El propsito de este cap o tulo es estudiar algunas caracter sticas de las soluciones de la ecuacin diferencial lineal o d2 x dx m 2 +c + k x = f (t), dt dt en el caso

en que m, c y k son constantes positivas y f (t) es una cierta funcin del tiempo. o Esta ecuacin puede tomarse como modelo matemtico para un oscilador lineal en una o a dimensin. o

1.

Osciladores mecnicos a

Un sistema (f sico, biolgico, social, o un mecanismo articial) exhibe comportamiento o oscilante o vibratorio cuando: El estado del sistema var alrededor de un estado medio de equilibrio. a El sistema posee partes que tienen masa o una propiedad anloga a la de la inercia, por a la cual el sistema permanece en reposo a menos que obre sobre l una fuerza externa. e El sistema posee un mecanismo elstico con una propiedad de rigidez que ejerce fuerzas a restauradoras tales que, si el sistema es desplazado del estado medio de equilibrio, ellas tienden a devolverlo al equilibrio. Las fuerzas restauradoras no slo devuelven al sistema hacia el equilibrio, sino que tieno den a llevarlo ms all del equilibrio en direccin opuesta y as sucesivamente. Esto hace que a a o el sistema oscile. En nuestra discusin supondremos que la fuerza restauradora, fr = fr (x), o slo depende del desplazamiento x respecto al equilibrio. Supondremos que a mayor desplao zamiento mayor magnitud de la fuerza y que adems a < 0 si x > 0, fr (x) = 0 si x = 0, > 0 si x < 0.

Junto a las fuerzas restauradoras tambin pueden actuar sobre el sistema fuerzas de frice cin o de amortiguamiento que nalmente llevan al sistema hacia el reposo. Estas fuerzas o normalmente las ejerce el medio en el que oscila el sistema (agua o aire por ejemplo) o mecanismos como los amortiguadores de un coche. Supondremos que la fuerza de amortiguacin o dx resultante fa depende de la velocidad v = dt y que a mayor rapidez mayor friccin. Adems o a fa acta en direccin opuesta al movimiento, es decir, u o < 0 si v > 0, fa (v) = 0 si v = 0, > 0 si v < 0.

ww

w.

at

em

at

ic a

1.c

om

Tambin consideraremos fuerzas externas de excitacin fex (t), que se deben normalmente e o a mecanismos externos no espec cados (la salida de un circuito amplicador sobre el diafragma de un altoparlante, los vientos sobre una estructura, las sacudidas de una mquina, a etc.). Estas fuerzas describen inuencias que son independientes de los mecanismos internos del sistema. Pueden ser deseables como fuentes de energ para sostener oscilaciones, o a indeseables como causa de resonancia. La segunda ley de Newton aplicada al movimiento de un cuerpo de masa m que se encuentra sujeto a la inuencia de las fuerzas fr , fa y fex conduce a la ecuacin o m d2 x = fr (x) + fa dt2 dx dt + fex (t). (1)

donde c y k representan constantes positivas. La aproximacin lineal del modelo (1) est dada o a d2 x dx por la ecuacin m dt2 + c dt + k x = fex (t), o equivalentemente por o d2 x c dx k 1 + + x= fex (t). 2 dt m dt m m (2)

Ejemplo 1. Un pndulo consiste de una masa m suspendida de una cuerda o una varilla e de masa despreciable y longitud l, que se halla ja en uno de sus extremos. Si la masa es desv ada de su posicin de equilibrio (en el punto ms bajo), tender a moverse bajo la o a a accin de la gravedad de un lado hacia otro, sobre una circunferencia de radio l situada o en un plano vertical (ver Figura 1). Si se deprecian fuerzas distintas a la de la gravedad (tales como la friccin y las fuerzas impulsoras externas), la unica fuerza no compensada es o la componente tangencial de la gravedad ft = m g sen , que se opone al aumento de la desviacin angular = (t) respecto de la vertical. Si v = v(t) denota la velocidad del centro o de masa en el tiempo t, entonces, de acuerdo a la segunda ley de Newton, se tiene que v satisface la ecuacin o dv m = m g sen . dt

ww

fr (x) = k x fa (v) = c v

at

em

En otras palabras, cerca de (0, g(0)) podemos aproximar la funcin g mediante la recta que o es tangente a la grca de g en (0, g(0)). a En el caso de la fuerzas restauradora fr y de amortiguacin fa se tiene fr (0) = 0 y o fa (0) = 0. De modo que fr (x) x fr (0) y fa (v) v fa (0). Escribiendo k = fr (0) y c = fa (0) tenemos

w.

at

ic

(ley de Hooke), (ley de amortiguacin viscosa), o

a1

.c

om

El modelo (1) presenta dicultades considerables debido a que la naturaleza de la dependencia de la fuerza restauradora respecto a la posicin y de la friccin respecto a la velocidad o o puede ser complicada. En un primer intento podemos abordar el problema aproximando estas fuerzas por sus linealizaciones respectivas. En efecto, si g es una funcin diferenciable o tenemos g(s) g(0) + s g (0).

fv

mg

Figura 1: Fuerzas que actan en un pndulo. u e

d2 1 = 2 sen + fa 2 dt ml

ww

Si se consideran ahora el efecto de la friccin del aire, que proporciona una fuerza amoro d tiguadora fa = fa dt dependiente de la velocidad y el efecto de fuerzas externas fex (t) dependientes del tiempo, la ecuacin del movimiento toma la forma o

w.

at

em

d2 + 2 sen = 0, dt2

at

ic

Puesto que v(t) = l (t), se obtiene la ecuacin del pndulo libre o e = g . l

a1

.c
d dt + 1 fex (t). ml Si ocurren oscilaciones pequeas, es decir si (t) y (t) permanecen cerca de 0, entonces n es razonable usar las aproximaciones sen y fa ( ) c . Se llega de este modo al conocido modelo lineal c d m d2 + + 2 = fex (t). 2 dt m l dt l Ejemplo 2. Un sistema masaresorteamortiguadorfuerza externa consiste de un resorte de masa despreciable que cuelga suspendido de un soporte r gido, una masa puntual m que se encuentra sujeta al extremo libre del resorte y un mecanismo amortiguador (ver Figura 2). La masa se mueve a lo largo de un eje coordenado vertical cuya direccin positiva es la o que apunta hacia abajo y cuyo origen coincide con la posicin de equilibrio de la masa. La o funcin x = x(t) que describe la posicin de la masa en el tiempo t coincide entonces con o o su desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio. Supondremos que la fuerza elstica, o a ejercida por el resorte, y la fuerza de amortiguacin, ejercida por el medio, estn dadas o a por sus respectivas aproximaciones lineales. En ese caso cuando la masa se encuentre en la coordenada x la suma de su peso ms la fuerza elstica ser igual a k x, donde k es la a a a

om

fr
x=0

f m

am

f r

fam m

x
fex

Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador.

constante elstica del resorte. La fuerza de amortiguacin por su parte es igual a fa (v) = c v, a o dx donde v = dt y c es la constante de friccin. Tambin en este caso la segunda ley de Newton o e proporciona la ecuacin de movimiento del cuerpo o d2 x c dx k 1 + + x= fex (t). 2 dt m dt m m En general, el movimiento de un oscilador mecnico est descrito por una ecuacin lineal a a o de segundo orden d2 x dx + 2 + 2 x = f (t), (3) 2 dt dt en donde las constantes y as como el trmino f (t) dependen del modelo espec e co. Por g c ejemplo, en el modelo de pndulo se tiene = e y 2 = m l mientras que en el modelo l

ww

w.

at

em

at

ic
k m

a1

.c

masaresorteamortiguador tenemos =

y 2 =

2.

Oscilaciones libres

En ausencia de fuerzas externas (f (t) 0) se dice que las oscilaciones son libres. En tal caso tenemos la ecuacin de movimiento o d2 x dx + 2 + 2 x = 0. 2 dt dt (4)

2.1.

Oscilaciones libres no amortiguadas

Consderaremos primero el caso en el cual no hay amortiguacin, es decir, = 0. La o ecuacin (4) se reduce a la ecuacin del oscilador armnico o o o d2 x + 2 x = 0. dt2 La solucin general de esta ecuacin est dada por o o a x(t) = c1 cos t + c2 sen t = A cos (t ).

om

c . m

A T

A Figura 3: Movimiento armnico, principales constantes o En la representacin x(t) = A cos ( t ) las constantes A y estn dadas por o a

A la constante se le conoce como ngulo de fase. a La constante se llama frecuencia angular. T = 2 es el perodo del movimiento, esto es, el tiempo necesario para completar una oscilacin. o
1 La frecuencia natural de la oscilacin es el nmero f = T = 2 que corresponde al o u nmero de oscilaciones que efecta el oscilador por unidad de tiempo. u u

Observacin. Es importante destacar que las constantes antes mencionadas no son indepeno dientes entre s De hecho unas se pueden calcular en trminos de otras. . e Las oscilaciones correspondientes al movimiento no amortiguado persisten en el tiempo con igual amplitud. En realidad toda oscilacin libre cesa al pasar el tiempo. Una explicacin o o obvia es que el oscilador armnico es un modelo simplicado que no toma en cuenta ciertas o inuencias que en la prctica siempre se presentan, tales como la friccin. a o

ww

La constante A se llama amplitud y est caracterizada por el hecho de que los desplaa zamientos x = x(t) satisfacen A x(t) A.

w.

at

em

Debe notarse que todas las soluciones son peridicas con per o odo T = 2 . Las constan tes que aparecen en la solucin de la ecuacin del movimiento armnico tienen nombres e o o o interpretaciones especiales.

at

ic

a1

.c

om

A=

c2 + c2 , 2 1

cos =

c1 , A

sen =

c2 . A

2.2.

Oscilaciones libres amortiguadas

Si se toman en cuenta los efectos de la amortiguacin (c = 0) se obtiene la ecuacin o o (4), que resulta ser una ecuacin homognea con coecientes constantes. La ecuacin caraco e o ter stica asociada est dada por a 2 + 2 + 2 = 0, que tiene como discriminante El comportamiento del sistema var en forma signicativa de acuerdo al signo del discrimia nante. Distinguiremos las siguientes posibilidades. Caso 1. (Oscilacin amortiguada) < 0. Aqu la ecuacin caracter o o stica tiene dos ra ces donde complejas conjugadas y = + i a , a = 2 2 =42 2 .

ww

w.

Ta

at

em
Figura 4: Oscilaciones amortiguadas Figura 5: Movimiento sobre-amortiguado x(t) = e t (c1 cos a t + c2 sen a t) = A e t cos (a t ). La constante se conoce como constante de amortiguacin. El factor e t es llamado factor o de amortiguacin. En analog con el movimiento armnico simple se denen los siguientes o a o trminos: e Frecuencia angular amortiguada: Per odo amortiguado: Ta =
2 . a 1 . Ta

at
a = 2 2 . Frecuencia de oscilacin amortiguada: fa = o Caso 2. (Sistema cr ticamente amortiguado) = 0 : La ecuacin caracter o stica tiene ra ces reales repetidas 1 = 2 = . El desplazamiento del cuerpo en el tiempo t est dado por a x(t) = c1 e t + c2 t e t , < t < , donde c1 y c2 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. Ntese que las solucioo nes no son peridicas y que el cuerpo tiende al equilibrio a medida que el tiempo transcurre. o

ic

a1

.c

La solucin general en este caso es o

om

Caso 3. (Sistema sobreamortiguado) > 0. En este caso se tienen dos ra reales negativas ces distintas 1 , 2 , digamos 2 < 1 < 0 : 1 , 2 = 2 2 . La solucin general est dada por o a x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t , < t <

Una observacin cuidadosa de la solucin general mostrar que en un sistema sobreamortio o a guado no se presentan oscilaciones. De la discusin de los casos 1, 2 y 3 se concluye: o Teorema 1. Para un oscilador libre se tiene que Las soluciones peridicas se presentan slo en el caso en el que no hay amortiguacin o o o (c = 0).

En esta seccin estudiaremos el movimiento oscilatorio bajo el supuesto de que existan o fuerzas externas de excitacin que afectan al sistema. Fuentes comunes de fuerzas de excitao cin externa son los movimientos vibratorios del oscilador como un todo (como las sacudidas o de una mquina, los desbalances de maquinarias rotatorias, los vientos sobre las estructuras, a etc). Limitaremos nuestro estudio a las llamadas fuerzas armnicas de excitacin o o

ww

w.

3.

Oscilaciones forzadas

Entender el comportamiento de un sistema sometido a excitaciones armnicas es esencial o para entender cmo responde el sistema a fuerzas de excitacin ms generales. La ecuacin o o a o (3) toma la forma d2 x dx + 2 + 2 x = F0 cos e t, (5) 2 dt dt donde F0 es una constante. Si = 0, es decir, en presencia de fuerzas amortiguadoras, entonces (3) tiene una solucin particular de la forma o xp (t) = b1 cos e t + b2 sen e t = Ap cos (e t e ) . Empleando el mtodo de los coecientes indeterminados se calculan los valores e b1 =
2 ( 2 e ) F0 , 2 ( 2 e )2 + (2 e )2

at

em

Si el sistema es o bien sobreamortiguado o bien crticamente amortiguado no se presentan oscilaciones alrededor del equilibrio.

f (t) = F0 cos e t.

at

ic

a1

Todo oscilador amortiguado es asintticamente estable, es decir, independientemente de o la velocidad y la posicin iniciales l t0 x(t) = 0 y l t0 x(t) = 0. o m m

.c

om

b2 =

( 2

(2 e ) F0 . 2 e )2 + (2 e )2

Figura 6: Movimiento transitorio y permanente. Adicionalmente puede verse que Ap = La solucin general tiene la forma o F0 ( 2
2 e )2

Figura 7: Movimiento forzado.

+ (2 e )2

x(t) = xp (t) + xH (t), donde xH (t) representa la solucin general de la ecuacin homognea asociada, que correso o e ponde al oscilador libre Como se sabe todas las soluciones de la ecuacin del movimiento de o un oscilador libre amortiguado son asintticamente estables, por ello xH (t) satisface o

at

em

at

ic

a1
y

.c
Se dice que xH (t) es un trmino transitorio (respuesta a condiciones iniciales), su presencia e tiende a desaparecer con el tiempo, mientras que la solucin particular xP (t) corresponde al o rgimen permanente del movimiento (respuesta a la excitacin externa). e o Teorema 2. Para un oscilador amortiguado forzado Existe una solucin particular peridica xp (t)cuya frecuencia es igual a la de la excitacin o o o externa. Los desplazamientos x = x(t) satisfacen
t

ww

w.

l xH (t) = 0, m

l xH (t) = 0. m

l ( x(t) xp (t) ) = 0, m

de modo que el rgimen permanente es estable e

Oscilador no amortiguado con forzamiento armnico externo o

Sin amortiguamiento ( = 0) la ecuacin (5) se reduca a o d2 x + 2 x = F0 cos(e t). dt2 Trataremos separadamente dos casos importantes.

om

l ( x (t) xp (t) ) = 0. m

Figura 8: Resonancia.

Caso = e . La frecuencia externa de excitacin e es distinta a la frecuencia natural del o oscilador libre . La respuesta a la excitacin externa (solucin particular) est dada por o o a xp (t) = 2 F0 cos e t. 2 e

Caso = e . Este caso se conoce como resonancia no amortiguada. Se presenta cuando la frecuencia externa de excitacin es igual a la frecuencia natural del oscilador libre. Existe o una solucin particular xp = xp (t), que representa un movimiento oscilatorio no peridico o o tal que la amplitud de las oscilaciones aumenta linealmente con t: xp (t) = La solucin general o x(t) = xp (t) + xH (t), es dominada al pasar el tiempo por la respuesta xp (t) a la excitacin externa. o Ejercicios
1 49 1. Una masa de 1 kg alarga un resorte en 320 m. Si la masa se desplaza 4 m respecto de la posicin de equilibrio y se suelta desde all , y si se desprecia la resistencia o del aire, halle la amplitud, el per odo y la frecuencia de vibracin del movimiento. o 2 (Aqu g 9,8 m/s ).

ww

w.

donde la funcin xp (t) tiene la misma frecuencia que la fuerza externa de excitacin, e , y o o la frecuencia de xH (t) es igual a la frecuencia natural de excitacin, . o

at

em

x(t) = xp (t) + xH (t),

F0 t sen(e t), 2

at

ic

Esta solucin puede obtenerse de la frmula para la solucin particular del oscilador amoro o o tiguado con forzamiento armnico externo obtenida antes, si se toma = 0. La solucin o o general viene entonces dada por

2. El movimiento de un cuerpo est descrito por la ecuacin diferencial z +6z +25 2 z = a o 0. El sistema de unidades usado es el MKS.

a1

.c

< t < .

om

a) Halle la frecuencia y el per odo naturales del oscilador armnico asociado. o b) Halle la frecuencia y el per odo amortiguados. c) Si z(0) = 0,10m y z (0) = 1 m/s, halle el tiempo necesario para que la amplitud de la oscilacin se reduzca a 0,001 m. o 3. El mecanismo de un can de un tanque se puede modelar mediante un sistema masa no resorteamortiguador. Supngase que la masa es la del caon, igual a 100 kg, el coeo n ciente de amortizacin es c = 200 y la constante del resorte es k = 100 2 , en unidades o apropiadas en el sistema MKS, donde es una constante. Supngase que el movimiento del caon respecto de la posicin de equilibrio, despus o n o e de un disparo en el tiempo t = 0, est descrito por el problema de valor inicial. a 100x + 200 x + 100 2 x = 0, x(0) = 0, x (0) = 100 m/s.

a) Halle para que el sistema est amortiguado cr e ticamente.

5. Una boya cil ndrica de 0,2 m de radio y 1 m de altura, y cuya masa es de 100 kg ota en el agua manteniendo su eje vertical. Si se hunde de forma que la cara superior del cilindro coincida con la supercie del agua y luego se suelta, y se desprecia la resistencia del agua, cules sern su per a a odo natural de oscilacin y su posicin en cada instante? o o (La fuerza arquimediana de otacin ejercida sobre la boya es igual al peso del agua o desplazada por ella. La densidad del agua es, aproximadamente, 1000 kg/m3 ). 6. Una placa delgada de rea 2A (en m2 ) y masa M (en kg) est suspendida de un resorte a a con constante de rigidez k (Newton) y es puesta es oscilacin en un uido viscoso. o a) Suponiendo que el uido ejerce una fuerza de friccin viscosa fR sobre las caras o de la placa proporcional a la velocidad v, dada por fR = (2A)v, donde es una constante caracter stica de la viscosidad del uido, halle una ecuacin diferencial o para el movimiento de la placa. b) Para qu valor de el sistema est amortiguado cr e a ticamente? c) Si Tn es el per odo natural de oscilacin del sistema libre no amortiguado en el o aire y Ta es el per odo amortiguado cuando la placa est sumergida en un uido a con coeciente , 0 < < , halle una expresin para el valor de en trminos o e de M, A, Tn y Ta .

ww

w.

at

4. Un reloj tiene un pndulo de un metro de longitud. El reloj suena cada vez que el e pndulo llega al extremo derecho de su vaivn. Despreciando la friccin y la resistene e o cia del aire, y suponiendo oscilaciones pequeas, cuntas veces suena el reloj en un n a minuto?

em

at

ic

a1

b) Cul ha de ser para que la cantidad x2 (t) + (x (t))2 se reduzca a 0,01 m en 1 a segundo?

.c

om

7. Una masa de 1 kg est atada a un resorte con constante k = 64 Newton. En el a instante t = 0, cuando la masa se halla en reposo en la posicin de equilibrio, se aplica o una fuerza F (t) = 1 t (en Newt) hasta el instante t1 = 7 s cuando se desconecta la 2 16 fuerza. Despreciando efectos de amortiguacin, plantee una ecuacin diferencial que o o determine la posicin de la masa en el tiempo an despus de que la fuerza externa ha o u e sido desconectada. Resuelva esta ecuacin. o 8. Un modelo sencillo de las vibraciones verticales de un carro que viaja por una carretera ondulada consiste en una masa M (masa total del carro), un resorte de constante k (sistema de suspensin) y un amortiguador lineal de constante c (sistema de absorcin o o de choques). Al viajar, la carrocer (la masa) se desplaza la distancia x desde la a posicin de equilibrio y el soporte sube o baja la distancia y = y(s). El desplazamiento o relativo es x y. As , el resorte ejerce la fuerza k(x y) y el amortiguador la fuerza c(x y ). La ecuacin del movimiento vertical del veh o culo es M x = k (x y) c (x y ). Es decir M x + c x + kx = ky + c y .

em

Supngase que la curva del camino es y = a sen 2 s con a = 0,1 m y L = 10 m y que o L el veh culo se mueve con velocidad horizontal constante v. Entonces y(t) = a sen 2vt L y la ecuacin de las vibraciones del carro ser o a

at

ic

a) Si el amortiguador se desconecta (es decir, c = 0), halle la frecuencia angular natural de oscilacin del carro y determina la velocidad v a la cual ocurre o resonancia. b) Si c = 1000 7 new/m, halle la respuesta x = x(t) del carro a las ondulaciones del camino cuando el carro parte del reposo con x(0) = 0, x (0) = 0 y v = 20m/s. 9. Un modelo simplicado de un edicio consiste en considerarlo como un cuerpo r gido que contiene toda la masa M de la estructura y que est soportado por columnas de a masa despreciable que ejercen una fuerza elstica k u opuesta a los desplazamientos a laterales u de M. Se supone que la estructura posee amortiguacin viscosa con constante de amortio guacin c. El peso del edicio es W = 100 ton y el edicio es puesto en vibracin o o desplazndolo 5 cm de la posicin de equilibrio y soltndolo desde all en el tiempo a o a t = 0. Si el desplazamiento mximo en el (primer) vaivn de retorno es de 3,5 cm y a e ocurre en un tiempo t = 0,64 s, determine: a) La rigidez lateral k, b) la constante de amortiguacin c. o

ww

Supngase que M = 1000 kg y k = 4000 N/m. o

w.

at

M x + c x + k x = k a sen

a1

.c

2v 2vt 2vt +c a cos . L L L

om

Respuestas 1. A = 1 , T = 4 2. (a) T =
2 5 4 4 y f = . 5 2

yf=

(b) Ta =

1 2

y fa = 2 (c) t = 0,55.

3. (a) Para cualquier valor de el sistema esta cr ticamente amortiguado, (b) = 8,99. 4. 30 veces. 5. T = y x(t) = cos 2 t. 6. (a) M x + 2Ax + kx = 0. (b)si = (c) =
2M A 1 2 Tn Mk A

el sistema esta amortiguado cr ticamente

1 2. Ta

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c

om

8. (a) si c = 0 entonces = 2 y la resonancia ocurre si v = 3,2 (b) x(t) = 486 cos 2t + 1049 sen 2t + 514,1 cos (12,5t + 19,05)