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RESUMO: O presente documento consiste em um relato das atividades desenvolvidas durante as aulas 1,2,3. A aula 1 tem um desenvolvimento terico para encontrar diferentes representaes por variveis de estado de um sistema dinmico (9234 Brush DC Motor), e logo poder analisar as sadas das diferentes representaes a traves de blocos com representao no domnio frequncia e diretamente de sua funo de transferncia. As aulas 2 e 3, mostram um desenvolvimento terico sobre o projeto do compensador em variveis de estado que utiliza realimentao de estados completa em serie com o observador de estados completa. Ser feita uma breve introduo sobre a importncia de representar um sistema dinmico linear a traves da utilizao de diferentes variveis de estado. Em seguida, ser feito um desenvolvimento terico do modelamento matemtico, a representao do sistema por variveis de estado e o projeto do compensador. Finalmente, sero mostrados e discutidos os resultados do projeto a traves de grficos e simulaes com Matlab-simulink.
PALAVRAS-CHAVE: Sistema dinmico, similaridade, estados, funo de transferncia, Matlab.
2 BASE TERICA
2.1 MODELAMENTO MOTOR DC MATEMTICO DO
Considere o seguinte motor da empresa PITTMAN referncia 9234 Brush DC Motor, com corrente de campo constante e controlado pela tenso aplicada na armadura representado na gura abaixo:
Considere que: = velocidade do motor v = tenso aplicada na armadura ia = corrente de armadura e = fora contra eletromotriz Te = torque aplicado
1 INTRODUO
A possibilidade de representar um sistema dinmico a traves de diferentes variveis de estados, usando uma transformao de similaridade, muito importante se ns queremos determinar a resposta temporal do sistema. O objetivo do relatrio modelar o comportamento de um sistema dinmico (motor de corrente continua), o qual consta de trs subsistemas: O eltrico, o magntico e mecnico. A partir do modelamento matemtico, ns devemos encontrar as diferentes representaes dependendo das variveis de estado escolhidas. A pesar que cada uma das representaes posem diferentes vetores de entrada e sada, o significado fsico das variveis de entrada e sada no mudam. Por tanto, de uma forma general, pode-se dizer que qualquer que seja a representao do sistema dinmico (motor CC) sua funo de transferncia permanece inalterada, independente do conjunto de variveis de estado escolhidas para representao matemtica do processo.
Dados do fabricante:
( )
( )
(1)
A equao que descreve a parte eltrica do motor de corrente continua [1]: ( ) ( ) ( ) ( ) (3)
( )
) (11)
( )
( )
Considerando que o motor tem rendimento de 100%, equivale dizer que todo o torque eltrico gerado convertido em torque mecnico: ( ) ( ) (6)
Agora a partir das equaes (7) e (8), ns podemos encontrar outra representao de estados do sistema usando uma transformao de similaridade. [ ] Onde: [ ( ) ] ( ) (13)
( )= fluxo magntico gerado ( )= velocidade angular do eixo da maquina Equaes de estado: (14)
Nos tambm devemos ter em conta que a corrente de armadura ( ) tem uma relacao directa com o fluxo magntico gerado: ( ) ( ) (8)
Onde:
Onde a matriz chamada matriz de transformao de similaridade e deve ser uma matriz quadrada e no singular. As variveis de estado do sistema (14) podem ser rescritas na forma matricial em funo das variveis de estado do sistema (10), ou seja: ( ) [ ] ( ) ( ) ][ ] ( )
[ ] Onde:
(9)
( )= corrente de armadura
[ ]
[ ( )
][ ] [
[ ] ][ ]
( )
(16)
Agora se ns queremos obter o modelo dinmico do motor mas tendo como sada de interesse a posio da mquina, ns devemos agregar um novo estado (neste caso a (9)) e as equaes de estados e sua representao fica: ( ) [ ( )] ( )
Figura2. Compensador em variveis de estado que utiliza realimentao de estados completa em serie com o observador de estados completa
[ ]
[ (17)
] [ ( ) [ ][
[ ] ( )
Onde a derivada da posio a velocidade: Por tanto as equaes de estado ficam: ( ( ) ) (18) ( Representao de estados do sistema: ) Ou
( ) ( )]
Por tanto o observador e realimentao de estados, podem-se calcular de forma independente. O mtodo do projeto consiste em projetar a lei de controle de estados realimentados, onde se diz que todos os estados so mensurveis e estes disponveis para a realimentao. Depois se projeta um observador para proporcionar uma estimao do estado ( ) (com o observador a gente pode determinar os estados que no so mensurveis (u observveis ) diretamente).
[ ] [ [ ( ) [ ] ][ ] ] [ ] ( ) (19)
DE
Diretamente da expresso: ( ) ( )
Neste relatrio para obter a funo de transferncia ns vamos fazer de dois maneiras: A partir do diagrama de bloques com representao no domnio da frequncia
(20)
( )
(21)
( )
(22)
( )
(23)
Ns podemos olhar que a funo de transferncia (21) e (22) permanece inalterada, independente do conjunto de variveis de estado. Por tanto, fazendo substituio dos dados do fabricante, a funo de transferncia (21) e (22) fica:
Figura4. Diagrama de bloques das equaes de estado (15)
( )
( )
4. PROJETO
Ns vamos fazer um projeto de compensador para cada uma das representaes (12), (16) e (19) do motor.
Agora a gente deve encontrar si possvel determinar uma matriz de controle de ganho K, para situar todos os polos do sistema em malha fechada nas posies desejadas (Projeto). Para fazer isso a gente deve conhecer si o sistema completamente controlvelPara determinar si o sistema controlvel, ns devemos determinar a matriz de controlabilidade , esta matriz se escrive em termos de A e B: [ ] (25)
uma matriz nxn, por tanto si o determinante de diferente de zero ou tem rank completo, o sistema completamente controlvel. [
Figura6. Projeto da lei de controle por realimentao de estados completa
] ( )
Ento o sistema completamente controlvel. Por tanto nos podemos fazer uma libre alocao dos autovalores do sistema. O objetivo de controle encontrar o ganho K, que permita cumprir as especificaes dadas. A equao que descreve a realimentao de estados : ( ) ( ) ( ) ( ) (26)
Para fazer a localizao dos polos desejados, ns devemos assumir que a equao caracterstica desejada do sistema em malha fechada est dada por: ( ) ( ) (27)
Ns devemos selecionar e , conhecendo que as especificaes desejadas do projeto so (24). A partir das equaes:
0 0.01 0.02 0.03 Time (seconds) 0.04 0.05 0.06
Figura7. Resposta do sistema em malha fecha a uma entrada do tipo degrau unitrio
( )
(28) (29)
(24)
Fazendo substituio de (
em (26): ) (30) Onde a matriz de transformao P, pode ser determinada a partir da relao: (34) Resvolvendo em Matlab:
Ento agora fazendo uma igualao da equao caracterstica do sistema com a equao dos polos desejados:
( ( ))
Ns podemos encontrar o ganho da realimentao de estados. Para que seja fcil a obteno dos ganhos da realimentao de estados, ns devemos construir uma nova representao chamada Forma Cannica Controlvel, a partir da funo de transferncia (21).
[ ]
[ (
( )] [
[ ]
( ) (31)
( )
][ ]
O objetivo, estabelecer uma relao entre as variveis de estado tal que a imposio da dinmica de apenas uma das variveis de esta ser propagada em todas as outras variveis de estado. Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (32)
(36)
Os ganhos ficam:
Ento o sistema completamente controlvel. Por tanto nos podemos fazer uma libre alocao dos autovalores do sistema. Agora devemos fazer a localizao dos polos desejados, a partir da equao caracterstica desejada do sistema em malha fechada (27). Ns devemos selecionar e , conhecendo que as especificaes desejadas do projeto so (36). A partir das equaes (28) e (29), ns podemos encontrar a equao caracterstica dos polos desejados:
Fazendo substituio de (
em (26):
Step Response
(37)
1.8 1.6
1.4 1.2
Amplitude
Ento agora fazendo uma igualao da equao caracterstica do sistema com a equao dos polos desejados:
( ( ))
0.2 0
Ns podemos encontrar o ganho da realimentao. Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica controlvel (31). Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (38)
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (seconds)
Figura8. Resposta do sistema em malha fecha a uma entrada do tipo degrau unitrio
(40)
Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (33) e (34). Resvolvendo em Matlab:
Ento o sistema completamente controlvel. Por tanto nos podemos fazer uma libre alocao dos autovalores do sistema. Ns assumimos que a equao caracterstica desejada do sistema em malha fechada est dada por: ( ) ( )( ) (41)
Ns devemos selecionar e , conhecendo que as especificaes desejadas do projeto so (40). A partir das equaes (28) e (29), ns podemos encontrar a equao caracterstica dos polos desejados (dominantes):
num=[Kt/(La*J)]; den=[1 (La*Bm+Ra*J)/(La*J) (Ra*Bm+Kt*Kw)/(La*J) 0]; g=tf([num],[den]); af=feedback(g,1) figure step(af) grid
em (26): ) (42)
Agora devemos selecionar o valor de a tal que no domine a resposta do sistema (polo no dominante). A separao entre os polos dominantes e os polos no dominantes um parmetro do projeto que a gente pode trocar como parte do processo. Si o valor da separao muito grande, mais longe do semipleno esquerdo estar situados os polos no dominantes, e por tanto maior ser o ganho requerido na lei de controle. Ns colocamos uma separao de 5 vezes o valor dos polos dominantes, mas logo nos podemos trocar dependendo do comportamento do sistema em malha fechada. Ento os polos no dominantes por agora so:
] (44)
DO
OBSERVADOR
Ento agora fazendo uma igualao da equao caracterstica do sistema com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho da realimentao.
( ( ))
)(
(43) Por definio, o observador proporciona uma estimao dos estados que no so diretamente observveis. O objetivo consiste em lograr uma estimao precisa e rpida, sim que resulte uma matriz de ganancia L com termos muito grandes. Por tanto, por projeto colocamos os polos como mnimo um valor, fazendo que os polos fiquem mais longe (esquerda) que os polos dominantes do sistema. Este valor a gente pode trocar dependendo do comportamento do sistema em malha fechada. Para comear a gente colocar 5 vezes como mnimo.
Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica controlvel.
[ ] [
( ) ( )
][ ]
[ ]
( )
( )
][ ]
Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (43)
O ganho fica:
Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (33) e (34). Resolvendo em Matlab:
(45)
uma matriz nxn, por tanto si o determinante de diferente de zero ou tem rank completo, o sistema completamente observvel.
[ ( )
Lx=Pinv*Lz;
Ganho do sistema original: [ ] (49)
Por tanto, o sistema completamente observvel. Agora, os polos do observador (5 vezes os polos dominantes do sistema) so:
Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica observvel.
Por tanto, o sistema completamente observvel. Agora fazemos a locao dos polos do observador.
[ ] [
( (
) )
][ ]
[ ]
( ) (46)
( )
][ ] Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica observvel (46), j que a funo de transferncia igual que no caso considerando as variveis de estado (9). Fazendo igualao da equao caracterstica do sistema na forma (46) com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho do observador. ( ( ))
Fazendo igualao da equao caracterstica do sistema na forma (46) com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho do observador. ( Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( )
))
Agora:
( ) ( )
O ganho fica:
O ganho fica: [ ] [ ]
Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original: (47) Onde a matriz de transformao P, pode ser determinada a partir da relao: (48) Resolvendo em Matlab:
Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (47) e (48). Resolvendo em Matlab:
Lx=Pinv*Lz;
[ ] (52)
Por tanto, o sistema completamente observvel. Agora fazemos a locao dos polos do observador.
Para obter o ganho mais fcil ns devemos encontrar a representao na forma cannica observvel.
[ ] [ ( ) [
( (
[ ] [ ] ( )
Figura10. Compensador em variveis de estado que utiliza realimentao de estados com o observador
] (51) ][ ]
Fazendo igualao da equao caracterstica do sistema na forma (51) com a equao dos polos desejados, ns podemos encontrar o ganho do observador.
( (52) ( )) ( )
( ) ] ( )
] [ ( ) [ ][
( ) ] ( )
[ ] ( )
( ) ( )]
Agora:
( ) ( ( )) ( ) ( ) (53)
O ganho fica:
[ ] []
[ ] ( )
[]
]
( ) [ ] []
(52)
Agora ns devemos encontrar o ganho do sistema original a partir de (47) e (48). Resolvendo em Matlab:
10
(53)
0.25
( )
] []
0.5
1.5
2.5
(53)
( ) [ ] []
5. SIMULAES E COMPARAES
5 4.5
35
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
30
25
20
15
10
0.5
1.5
2.5
11
350
300
5
250
4
200
3
150
100
50
0.5
1.5
2.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 14. Velocidade angular do rotor estimada. (Condio inicial [5 2] e entrada unitria) Figura 16. Resposta do sistema (Velocidade angular) a entrada unitria fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).
1.4
1.2
0.35
0.8
0.3
0.6
0.4
0.25
0.2
0.2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
0.15
0.1
Figura 15. Resposta do sistema (Velocidade angular) a entrada unitria, fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos (sim erro de posio).
0.05
5.1.3 PROJETO DO COMPENSADOR QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR COMPLETO.
Simulao da figura 10.
0.5
1.5
2.5
12
35
600
30
500
25
400
20
300
15
200
10
100
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
Figura 20. Velocidade angular do rotor estimada (Condio inicial [5 2] e entrada unitria)
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 19. Fluxo da armadura da mquina estimada. (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).
Figura 21. Resposta do sistema (Velocidade angular) a entrada unitria, fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos (sim erro de posio).
13
5.2.3 PROJETO DO COMPENSADOR QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR COMPLETO.
Simulao da figura 10.
200
1.8 1.6
150
1.4 1.2 1
100
50
X: 0.08 Y: 1.004
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-50
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 22. Resposta do sistema (Fluxo da armadura) a entrada unitria fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador (Condio inicial [5 2] e entrada unitria).
140
120
100
80
60
X: 5.61 Y: 32.74
300
40
250
20
200
10
150
Figura 25. Velocidade angular do rotor estimada (Condio inicial [2 3 1] e entrada unitria)
100
50
10
14
5.2.3 PROJETO DO COMPENSADOR QUE UTILIZA REALIMENTAO DE ESTADOS COM OBSERVADOR COMPLETO.
Simulao da figura 10.
3.5
2.5
2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
0.5
0 0
0.5
1.5
2.5
3.5
Figura 28. Resposta do sistema (Posio do motor) a entrada unitria fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador.
1.4
1.2
4. CONCLUSES
Um sistema tem infinitas representaes por variveis de estado, mas o significado fsico das variveis de entrada e sada do sistema no tem nenhum cambio, por tanto sua funo de transferncia sempre permanece inalterada. Com o conhecimento da representao de estados do sistema, neste caso um motor da srie 9234 de PITTMAN, ns fizemos um projeto de controle a traves da conexo da lei de controle de realimentao de estados completos com o observador, com os quais foram satisfeitas as especificaes dadas.
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
Figura 27. Resposta do sistema (Posio do motor) a entrada unitria, fazendo conexo da lei de controle de realimentao de estados completos (sim erro de posio).
5. REFERNCIAS
[1] Aula 13- Representao de sistemas dinmicos por variveis de estado, Lus Fernando Alves Pereira
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