Tesina Predoctoral (Exoesqueleto)

CENTRO DE INVESTIGACI
ON Y DE
ESTUDIOS AVANZADOS DEL INSTITUTO
POLIT
ECNICO NACIONAL
UNIDAD ZACATENCO
DEPARTAMENTO DE CONTROL AUTOM
ATICO
DESIGN, MODELING AND CONTROL OF AN
EXOSKELETON
TESINA PREDOCTORAL
En la especialidad de
CONTROL AUTOM
ATICO
presenta
Suresh Kumar Gadi
Director de Tesis
Ruben Alejandro Garrido Moctezuma
Rogelio Lozano-Leal
Co-Director de Tesis
Ciudad de Mexico, D. F. Julio 2012
Contenido
Contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
Lista de Tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
1. Introduccion 1
1.1. Clasicacion de los exoesqueletos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Historia de los exoesqueletos antropomorcos y pseudo-antropomorcos activos 2
1.3. Desafos en el dise no de exoesqueletos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Organizacion de los captulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Estudio de los esquemas de control para la interaccion humano-maquina 7
2.1. Esquema general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. El algoritmo de Kazerooni del a no 1988 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3. El algoritmo de BLEEX del a no 2005 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. El algoritmo de K. Kong y M. Tomizuka del a no 2009 . . . . . . . . . . . . 12
3. Modelo del movimiento humano 15
3.1. Deniciones Importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2. Los m usculos y la movilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3. Descripcion del Movimiento Humano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4. Hipotesis de control biologico del movimiento humano . . . . . . . . . . . . 21
3.5. El esquema del movimiento humano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6. Simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Esquema de control aplicado a un Dispositivo de Aumento de Fuerza (DAF) 27
4.1. Modelado del DAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2. Interaccion entre el brazo humano y el DAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3. Esquema del controlador aplicado al DAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5. Analisis del desempe no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.6. Seleccion de los parametros del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.7. Resultados de la simulacion y experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
iii
iv Contenido
5. Conclusiones y trabajo futuro 41
5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2. Trabajo futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Referencias 45
A. Modelo del motor electrico y del amplicador 53
B. Simplicaciones de las ecuaciones 55
C. Prueba de estabilidad 59
D. El modelo experimental 65
Lista de Figuras
2.1. Esquema general propuesto de la interaccion entre piloto y maquina. . . . . 8
2.2. El esquema de control del exoesqueleto de H.Kazerooni se muestra en [Kazerooni88]. 9
2.3. Algoritmo de control de H.Kazerooni aplicado al esquema basico propuesto. 9
2.4. El esquema de control del BLEEX se muestra en [Kazerooni05]. . . . . . . . 11
2.5. Algoritmo de control del BLEEX aplicando al esquema basico propuesto. . 11
2.6. El esquema de control del exoesqueleto de K. Kong y M. Tomizuka se muestra
en [Kong09]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.7. Algoritmo de control de K. Kong y M. Tomizuka aplicando al esquema basico
propuesto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.8. Esquema simplicado de control del exoesqueleto K. Kong y M. Tomizuka. 14
3.1. Un ejemplo ense nando un par de m usculos antagonistas, el m usculo bceps
y el m usculo trceps, actuando la articulacion del codo (Imagine tomada de
[Saburchill12]). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2. La anatoma de un m usculo (Imagine tomada de [Cram10]). . . . . . . . . . 19
3.3. Un ejemplo de las trayectorias rectas de velocidad y posicion del brazo en
movimiento del punto a punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4. Esquema que muestra el control del movimiento de un brazo humano. . . . 23
3.5. Resultados de simulacion del modelo empleando los valores dados en la Tabla
3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1. Esquema y fotografa del dispositivo de aumento de fuerza (DAF). . . . . . 28
4.2. Diagrama a bloques del DAF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3. Brazo interactuando con el DAF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4. Diagrama a bloques que muestra el algoritmo de control en lazo cerrado. . . 31
4.5. Simplicacion del diagrama a bloques que se muestra en la Figura 4.4. . . . 32
4.6. Resultados de la simulacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7. Resultados de la simulacion cuando el piloto quita la mano desp ues de 15 s. 37
4.8. Diagrama de lugar de las races para el sistema en lazo cerrado. . . . . . . . 39
4.9. Resultados experimentales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.10. Graca de la posicion contra el tiempo para un retardo de d
1
= d
2
= 162 ms
donde se observa que el sistema se vuelve inestable. . . . . . . . . . . . . . . 40
v
vi Lista de Figuras
A.1. Diagrama a bloques del motor de corriente directa con un amplicador co-
nectado con realimentacion en corriente, es decir en modo par. . . . . . . . 54
C.1. Separacion del modelo general de control en los subsistemas en lazo cerrado
S
1
y S
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
D.1. Figura 3D muestrando el bloque mecanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
D.2. Dimensiones del bloque mecanico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
D.3. Dimensiones del tornillo del mecanismo de tuerca husillo. . . . . . . . . . . 68
D.4. Resistencia vs fuerza del sensor de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
D.5. Cirquito electronico del sensor de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Lista de Tablas
1.1. Cantidad mnima requerida de GDL para un exoesqueleto [Jansen00] . . . . 5
3.1. Valores representativos de los parametros de un modelo humano [McIntyre93]. 24
4.1. Valores de los parametros para la simulacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
vii
Captulo 1
Introduccion
El exoesqueleto es un esqueleto externo al cuerpo de un animal, y puede ser natural
o articial. En esta tesis el termino exoesqueleto representa una estructura articial externa
para humanos. Al usuario de un exoesqueleto lo llamaremos piloto.
1.1. Clasicacion de los exoesqueletos
Los exoesqueletos se pueden clasicar en activos o pasivos, dependiendo del uso o
no de energa externa respectivamente. Tambien, se pueden clasicar en antropomorcos,
no-antropomorcos o pseudo-antropomorcos por su cinematica [Zoss05]. La bicicleta es un
ejemplo de un exoesqueleto pasivo no-antropomorco. Por otra parte, la literatura se reere
a exoesqueletos activos cuando habla de exoesqueletos roboticos, exoesqueletos alimentados
y extendidos. Muchos no-antromorcos como la bicicleta y antropomorco pasivo como la
armadura tienen una larga historia.
Las investigaciones mas recientes centran su interes en los exoesqueletos antro-
pomorcos y en los pseudo-antropomorcos activos.
1
2 Captulo 1: Introduccion
1.2. Historia de los exoesqueletos antropomorcos y pseudo-
antropomorcos activos
En 1961, el pentagono hizo una invitacion abierta a los inventores para contribuir
al desarrollo de un exoesqueleto llamado servo-soldado. Lo que pretendan era hacer un
soldado resistente a la guerra bacteriologica, al gas venenoso, al calor y la radiacion de las
explosiones nucleares [Cormier61]. En el a no de 1966, la Universidad de Cornell desarrollo,
para la ocina de Investigaciones Navales de los Estados Unidos, un exoesqueleto con la ca-
pacidad de cargar 1000 libras en cada brazo. Esto con el objetivo de ayudar a sus marines en
el manejo de maquinaria y bombas pesadas [Cloud65]. Posteriormente, en 1969, un exoes-
queleto alimentado llamado Hardiman fue probado por la Compa na General Electric, el
cual era capaz de amplicar la fuerza humana por 25 veces y manejar una carga de hasta
1000 libras [Operation69].

Este se realizo con base en el concepto de maestro-esclavo. En
contraste, en 1988, H.Kazerooni desarrollo uno extendido con un grado de libertad (GDL)
en el cual las se nales de informacion fueron tomadas directamente de la interaccion hombre-
maquina [Kazerooni88]. En el a no 2000, la agencia Defense Advanced Research Projects
Agency (DARPA) adjudico un contrato a la empresa Millenium Jet Inc., de Sunnyvale,
Calif. para desarrollar y probar un exoesqueleto volador, bajo el programa Exoskeleton
for Human Performance Augmentation Program (EHPA) [ofDefense00]. En el a no 2001, la
DARPA patrocino a la empresa Sarcos Research Corp. de Salt Lake City Utah, el desa-
rrollo de un robot antropomorco energeticamente autonomo, en Ingles: Wearable Ener-
getically Autonomous Robot (WEAR) [ofDefense01, Marks06, Pappalardo04]. El dise no
del exoesqueleto de la empresa Sarcos tena 24 horas de autonoma energetica [Huang04].
Ademas, bajo el patrocinio de la DARPA, la Universidad de California en Berkeley desa-
rrollo el exoesqueleto BLEEX (Berkeley Lower Extremity Exoskeleton) [Zoss05], que en
el a no 2003 permitio a un piloto manipular grandes pesos, haciendole sentir solo una parte
de la carga real [IES04]. Otro proyecto, muy conocido, patrocinado por la DARPA es el
exoesqueleto cuasi-pasivo del Massachusetts Institute of Technology (MIT) [Guizzo07],
que usa elementos pasivos como resortes y amortiguadores. La electronica del exosqueleto
usa muy poca energa alrededor de 2W para controlar los amortiguadores y ayudar en la
1.3. Desafos en el dise no de exoesqueletos 3
liberacion controlada de la energa almacenada en los resortes [Walsh06].
Los exoesqueletos como el Sarcos y el BLEEX usan actuadores hidraulicos [Yang04,
Megraw07]. En contraste el Institute of Systems and Engineering Mechanics de la Uni-
versidad de Tsukuba,en Japon, desarrollo en el a no de 2002 un exoesqueleto con actuadores
electricos llamado Hybrid Assistive Limb (HAL) [Lee02].La ultima version de este exoes-
queleto es el llamado HAL-5, el cual esta disponible comercialmente para usos domesticos
como caminar, subir escaleras y cargar objetos en interiores y exteriores, con autonoma
energetica de aproximadamente 2 horas y media de uso continuo, utilizando bateras recar-
gables [Guizzo05, Inc.11a].
El Departamento de Ingeniera de Sistemas para la Asistencia Social del Instituto
Tecnologico de Kanagwa,en Japon, ha desarrollado un exoesqueleto alimentado con actua-
dores pneumaticos, para ayudar a las enfermeras en su trabajo. Este exoesqueleto no tiene
ninguna parte mecanica en el frente del cuerpo del piloto, de tal manera que permite a las
enfermeras manejar a los pacientes sin riesgo de da no [Yamamoto02].
1.3. Desafos en el dise no de exoesqueletos
Si consideramos de manera estricta el dise no de un exoesqueleto pseudo-antropomor-
co, la cantidad mnima de grados de libertad (GDL) que se requieren esta dado en la Tabla
1.1; la cual muestra un total de 29 GDL para un exoesqueleto de cuerpo completo, lo que
signica un reto bastante complicado para el dise no de la estructura mecanica y el proce-
samiento de la informacion para el control.
Dado que una sola fuente de alimentacion autonoma no puede suministrar la
energa y la potencia requeridas para los exoesqueletos, nos encontramos con otro desafo; el
que obliga a tener sistemas hbridos de alimentacion. Por ejemplo: motores de combustion
interna con super capacitores, celdas de combustible con super capacitores o motores de
combustion interna con bateras [Jansen00].
En cuanto a los actuadores, se ha encontrado en los estudios comparativos realiza-
dos, entre los de tipo electromecanico, hidraulico y neumatico, que los mas aceptables para
los exoesqueletos son los hidraulicos [Jansen00]. En este caso el reto es suprimir el ruido
inherente a este tipo de actuadores y manejar adecuadamente su comportamiento no lineal.
Por otra parte, en los exoesqueletos nos encontramos con el desafo de medir la
intencion o proposito del piloto. Al respecto, los sensores usados son: el sensor de fuerza,
el sensor de electromiografa (EMG) y el sensor de dureza del m usculo. El sensor de fuerza
presenta el problema de elegr el mejor lugar para ubicarlo, de tal manera que en ese lugar
exista el sensado requerido, que represente de manera mas el la fuerza que esta desarrollan-
do el piloto. En cuando al sensor de electromiografa de supercie (EMGS), este tiene una
baja relacion se nal/ruido (RSR), tambien requiere mucho tiempo para calibrarlo [Guizzo05],
ademas de que su calibracion debe ser personalizada [Murray95]. Mas a un, para una misma
persona la se nal entregada cambia despues de que el m usculo ha trabajado para desarrollar
la misma tarea varias veces [Bonato02]. Respecto al sensor de dureza del m usculo, el pro-
blema principal es su ubicacion en el m usculo, de tal manera que entregue buenos niveles
de se nal [Yamamoto02]. Tambien es un problema su falta de disponibilidad en el mercado,
de tal manera que necesitaramos fabricarlo de acuerdo a [Moromugi06, Yamamoto04].
En cuanto a la deteccion de fallas, en caso de mal funcionamiento de los sensores
o actuadores, el controlador debe detectarlas en fracciones de segundo para garantizar la
seguridad del piloto. Para abordar la solucion de este problema se puede usar un ltro
predictor para todo el sistema [Jansen00].
1.4. Objetivo
Los objetivos de este proyecto son el dise no, modelado y control de un exoesqueleto
pseudo-antropomorco activo de cuerpo completo. En particular esta tesis se centra en el
estudio de la losofa de control de los exoesqueletos y en el entendimiento de la intencion
del piloto humano y la maquina. Para este proposito se ha construido un Dispositivo de
Aumento de Fuerza (DAF) que es un exoesqueleto no-antropomorco activo [Kazerooni08]
muy simple en el que se estudiaran y compararan deferentes esquemas de control que ya
han sido utilizados y el que se propone en este trabajo.
Como se menciono en el parrafo anterior, hemos seleccionado un DAF debido a
que su modelo dinamico es lineal, solamente tiene un grado de libertad (GDL), por lo que
1.5. Organizacion de los captulos 5
Tabla 1.1: Cantidad mnima requerida de GDL para un exoesqueleto [Jansen00]
Junta GDL Descripcion
Pie 1 Extension para junta metacarpofalangica
Tobillo 1 Flexion-extension
Rodilla 1 Flexion
Cadera 3
Flexion-extension, abduccion-adduccion y rotacion
medial-lateral
Pelvis 3 Rotaciones planas coronal, sagital y transversal
Columna vertebral 3 Flexion-extension, exion lateral y rotacion
Hombro 3 Flexion-extension, abduccion y rotacion medial-lateral
Codo 2 Flexion y pronacion-supinacion del antebrazo
Mu neca 2 Flexion-extension y abduccion-adduccion
es sencillo de controlar. Otra razon muy importante para su utilizacion es la gran seguridad
que presenta para el piloto humano, ya que todas las partes del piloto estan fuera de la
maquina.
Actualmente este trabajo se encuentra en la etapa del estudio de la losofa de
control a utilizar. En particular, en este momento se estan estudiando algunas de las losofas
de control de exoesqueletos mas conocidas que son comparables con la que se propone en
este trabajo. Tambien se esta investigando el modelado matematico de los movimientos del
brazo del piloto humano. Al respecto se han realizado simulaciones de la interaccion del
piloto con el DAF, as como experimentos, en tiempo real, con el DAF.
1.5. Organizacion de los captulos
El Captulo 2 contiene el estudio de algunos esquemas de control para la interac-
cion humano-maquina, probados anteriormente. El siguiente captulo se reere al modelado
matematico del movimiento del brazo humano. Posteriormente, en el Captulo 4 se presenta
la construccion del DAF y su modelado matematico que se esta utilizando en la parte expe-
rimental, tambien la simulacion y el control con sus resultados experimentales. Finalmente
en el Captulo 5 se presentan las conclusiones de este trabajo y las perspectivas del trabajo
futuro.
Captulo 2
Estudio de los esquemas de control
para la interaccion
humano-maquina
Inicialmente en este captulo se presenta un esquema general para el estudio de
la interaccion entre piloto y maquina. Posteriormente se estudia la losofa de tres de los
esquemas de control mas conocidos para los exoesqueletos.
2.1. Esquema general
En la Figura 2.1 se tiene un esquema general de la interaccion entre piloto y
m aquina. El sistema nervioso central (SNC) del piloto genera una se nal para el movimiento
deseado de uno de sus brazos. Esta se nal es transmitida a los m usculos esqueleticos corres-
pondientes. Los m usculos esqueleticos generan un par
M
en la articulacion especca del
esqueleto. El esquema tambien muestra el brazo de un exoesqueleto accionado y controlado,
el cual suministra un par
A
al exoesqueleto.
Se aplican diferentes algoritmos en la estrategia de control del exoesqueleto, los
cuales se presentan en las siguientes secciones. La interaccion entre piloto y exoesqueleto
esta dada por el intercambio de fuerzas entre ellos. Cuando se tiene una diferencia entre
7
8 Captulo 2: Estudio de los esquemas de control para la interaccion humano-maquina
Encfalo
Mdula espinal
Msculo Endoesqueleto +
Exoesqueleto Actuador +
+
Controlador
-
E
C
1
C
2
M
Sistema msculo-esqueltico
F
h
F
e
-1
Sistema nervioso central (SNC)
Figura 2.1: Esquema general propuesto de la interaccion entre piloto y maquina.
la posicion del brazo del piloto (
h
) y la posicion del brazo del exoesqueleto (
e
), el brazo
del piloto puede tocar el brazo del exoesqueleto en uno o mas lugares y all se genera
una fuerza de reaccion. F
e
representa la fuerza de reaccion del brazo del piloto sobre el
brazo del exoesqueleto, de manera similar F
h
es la fuerza que siente el brazo del piloto
por la interaccion con el brazo del exoesqueleto. E es una funcion no lineal dinamica que
mapea la diferencia de posicion de los brazos del piloto y del exoesqueleto a la fuerza F
e
.
Matematicamente se puede escribir
F
e
(t) = E (
h
(t)
e
(t), t) (2.1)
donde t es el tiempo en s.
C
1
y C
2
son constantes positivas que ayudan a convertir las fuerzas F
e
y F
h
en los
pares
e
y
h
respectivos. El SNC tambien toma informacion de la posicion del brazo (
h
)
desde los huesos musculares respectivos. Este proceso se explicara mas detalladamente en
el Captulo 3.
2.2. El algoritmo de Kazerooni del a no 1988
En la Figura 2.2 se presenta el algoritmo de control como se presenta en [Kazerooni88].
Agregando dicho algoritmo al esquema basico propuesto, se observa un resultado como el
2.2. El algoritmo de Kazerooni del a no 1988 9
E + +
K
k1
+ G
k2
-
H
k
-1 S
k
-
G
k1
K
A
d

h
F
e
n
r
F
h
e
.
Figura 2.2: El esquema de control del exoesqueleto de H.Kazerooni se muestra en
[Kazerooni88].
Encfalo
Mdula espinal
+
K
k1
-
E
C
1
C
2
M
e
.
F
h
F
e
-1
+ K
A
H
k
-
Figura 2.3: Algoritmo de control de H.Kazerooni aplicado al esquema basico propuesto.
de la Figura 2.3. Este algoritmo propone que la posicion del brazo del piloto (
h
) sea de-
pendiente de la trayectoria deseada (
d
) y de la fuerza que act ue sobre el brazo (F
h
). G
k1
y S
k
son las funciones que mapean la trayectoria deseada (
d
) y la fuerza F
h
a la posicion
del brazo del piloto (
h
). Para propositos de simplicacion se toman las funciones como
dinamicas y lineales. Matematicamente se puede escribir
h
(s) = G
k1
(s)
d
(s) +S
k
(s)F
h
(s) (2.2)
donde s es la variable compleja de la transformada de Laplace.
El bloque G
k2
representa la planta del exoesqueleto, con entrada de alimentacion
a su actuador y salida de velocidad angular del brazo del exoesqueleto. En este caso el
algoritmo controlador K
k1
es uno del tipo proporcional, integral, derivativo (PID), el cual
permite seguir la velocidad angular como trayectoria de referencia (n
r
).
En este algoritmo, para simplicar el bloque E, el autor tomo una funcion lineal
dinamica. Tambien se utiliza un sensor de fuerza para medir F
e
. La ganancia de amplicacion
(K
A
) aumenta la fuerza medida. Se usa un ltro de primer orden (H
k
) para reducir los
ruidos de alta frecuencia. La funcion de transferencia entre la trayectoria deseada (
d
) y la
trayectoria de posicion del exoesqueleto (
e
) es
e
(s)
d
(s)
=
E(s)H
k
(s)K
A
K
k1
(s)G
k2
(s)
s(1 +E(s)S
k
(s))(1 +K
k1
(s)G
k2
(s)) +E(s)H
k
(s)K
A
K
k1
(s)G
k2
(s)
(2.3)
Utilizando el teorema de las peque nas ganancias, la estabilidad del sistema com-
pleto en lazo cerrado esta dada por la siguiente condicion suciente sobre K
A
.
|K
A
| <
s(1 +K
k1
(s)G
k2
(s))(1 +S
k
(s)E(s))
H
k
(s)K
k1
(s)G
k2
(s)E(s)
(2.4)
A partir de (2.3), se puede observar que la trayectoria del brazo del exoesqueleto
(
e
) sigue estrechamente la trayectoria deseada (
d
), cuando la ganancia K
A
es alta. Sin
embargo para satisfacer la condicion (2.4) se limita la ganancia de K
A
. Se puede notar que
(2.4) es una condicion suciente para la estabilidad. Entonces, dependiendo del sistema, se
puede permitir un valor de K
A
mayor al valor indicado en la condicion (2.4).
Pros:
El sensor usado en este algoritmo es un sensor de fuerza muy sencillo de instalar.
Contras:
La velocidad angular de referencia (n
r
) es proporcional a la fuerza F
e
, eso permite que
el exoesqueleto cambie su posicion cada vez que el piloto ejerce alguna fuerza sobre el.
En otras palabras, el piloto no siente ninguna fuerza cuando el brazo del exoesqueleto
esta jo en una posicion.
Por la misma razon, la fuerza experimentada por el piloto (F
h
) no es dependiente del
peso que carga el brazo del exoesqueleto.
2.3. El algoritmo de BLEEX del a no 2005 11
G
b
C
b
+
S
b
e
.
Figura 2.4: El esquema de control del BLEEX se muestra en [Kazerooni05].
Encfalo
Mdula espinal
+
Controlador
-
E
C
1
C
2
M
e
.
F
h
F
e
-1
Figura 2.5: Algoritmo de control del BLEEX aplicando al esquema basico propuesto.
2.3. El algoritmo de BLEEX del a no 2005
El esquema de control del Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) para
un GDL esta dado en la Figura 2.4. La Figura 2.5 muestra el algoritmo del BLEEX en el
esquema basico propuesto. La velocidad del brazo del exoesqueleto (
e
) es dependiente del
par que produce el actuador y de la interaccion entre piloto y exoesqueleto (
e
). El bloque S
b
representa la funcion que mapea el par
e
a la velocidad

e
. Las dinamicas del actuador y del
brazo del exoesqueleto estan dadas en el bloque G
b
. El controlador (C
b
) toma la velocidad
e
como realimentacion positiva. La sensibilidad de
e
a

e
es
e
(s)
e
(s)
=
S
b
(s)
1 G
b
(s)C
b
(s)
(2.5)
El autor propuso el siguiente controlador.
C
b
(s) =
_
1
1
K
A
_
G
1
b
(s) (2.6)
donde K
A
es el factor de amplicacion. Usando el control (2.6), se puede reescribir (2.5)
como
e
(s)
e
(s)
= K
A
S
b
(s) (2.7)
Pros:
Usando este algoritmo no se necesita usar ning un sensor para medir la intencion del
piloto.
Contras:
El controlador usa una realimentacion positiva que da alta sensibilidad a perturba-
ciones externas.
El controlador necesita conocer el modelo del exoesqueleto (G
b
) con alta precision.
Se necesita implementar el calculo de la inversa de la dinamica G
b
, lo cual no es
siempre facil dado que G
b
tiene no linealidades.
2.4. El algoritmo de K. Kong y M. Tomizuka del a no 2009
El esquema de control del exoesqueleto de K. Kong y M. Tomizuka se presenta en
la Figura 2.6. La Figura 2.7 muestra este algoritmo aplicado al esquema basico propuesto. El
bloque H
t
representa las dinamicas del brazo del exoesqueleto. Usando menos masa para el
brazo del exoesqueleto, los autores han ignorando las dinamicas del brazo del exoesqueleto en
H
t
. Tambien los autores asumen que el sistema es estable sin actuador (A
t
). Las dinamicas
del actuador y el controlador estan dadas por los bloques A
t
, C
t
. Considerando que el
2.4. El algoritmo de K. Kong y M. Tomizuka del a no 2009 13
H
t
+
A
t
C
t
Msculo Cerebro +
d
h
-
Figura 2.6: El esquema de control del exoesqueleto de K. Kong y M. Tomizuka se muestra
en [Kong09].
Encfalo
Mdula espinal
+
Controlador
-
E
C
1
C
2
M
F
h
F
e
-1
+
Figura 2.7: Algoritmo de control de K. Kong y M. Tomizuka aplicando al esquema basico
propuesto.
controlador puede realizar la inversa de la dinamica A
t
, los autores ignoraron la dinamica
del actuador, es decir A
t
(s) = 1.
Los autores han propuesto el siguiente controlador.
C
t
(s) =
_
1
1
K
A
_
H
1
t
(s) (2.8)
donde K
A
es un factor de amplicacion. Agregando este control al esquema mostrado en la
Figura 2.6, se puede simplicar como el esquema presentado en la Figura 2.8. Tambien se
observa que el par que producen los m usculos (T
M
) se aumenta en un factor K
A
.
Debido al esquema de la Figura 2.6, se tiene
M
(s) +
A
(s) = H
1
t
(s)
h
(s) (2.9)
H
t
Msculo Cerebro +
d
h
-
K
A
Figura 2.8: Esquema simplicado de control del exoesqueleto K. Kong y M. Tomizuka.
Para implementar este controlador se necesita el conocimiento de la inversa de la dinamica
del brazo del piloto. Cuando no se tiene el modelo o es difcil realizar su inversa, se puede usar
un sensor de EMG o de dureza del m usculo para medir el par que produce el m usculo (
M
).
Los autores proponen que el sistema es estable, porque el cerebro es inteligente y controla
al sistema adaptativa y robustamente, sin embargo los autores no recomiendan generar
inestabilidad en el lazo interno del esquema de la Figura 2.6. Entonces se requiere una
medicion de
M
de alta precision. Los autores proponen que, para garantizar la estabilidad
del lazo interno, en un sistema lineal con un error () en la estimacion de H
t
, se necesita
satisfacer
|K
A
(j) 1| < |(j)|
1
(2.10)
Con cero error en la medicion, se puede usar cualquier ganancia de amplicacion
(K
A
).
Pros:
Realizar este algoritmo es facil usando un sensor para medir
M
.
Contras:
En cuanto al sensor de dureza del m usculo, este se encuentra todava en la fase de
desarrollo. El sensor de EMG tiene baja relacion se nal/ruido (RSR), lo que no permite
estimar
M
con alta precision.
Los autores asumen que el cerebro estabiliza el sistema, sin demostracion.
Captulo 3
Modelo del movimiento humano
Un exoesqueleto activo necesita un controlador que le permita ser estable. Para
esto, se requiere del conocimiento del modelo del movimiento humano. En este captulo se
estudia el movimiento que realiza el cuerpo humano de forma natural. Ademas, se estudia
como un brazo humano sigue una trayectoria deseada, y por ultimo se estudia el modelo
matematico que representa la dinamica de un brazo.
3.1. Deniciones Importantes
Cerebelo: Es una region del cerebro humano ubicado en la parte trasera del craneo.

Esta
parte del cerebro es responsable de la coordinacion del movimiento [Association06].
Corteza cerebral: Es la sustancia gris que se encuentra en la parte mas exterior del
cerebro humano. Esta parte del cerebro es responsable de las funciones motoras mas
complejas [Medterms12].
Husos musculares: Los husos musculares o receptores de estiramiento son las bras mus-
culares dentro de un m usculo que detectan cambios en la longitud de este, propor-
cionan al SNC informacion para que se desarolle la propiocepcion que le permite al
individuo obtener informacion acerca de la posicion del cuerpo o el movimiento de
este en el espacio.
Interneurona: Son las neuronas que conectan dos neuronas. Este tipo de neuronas estan
15
16 Captulo 3: Modelo del movimiento humano
disponibles en un n umero grande en comparacion con las neuronas motoras o las
neuronas sensoriales [Bear07].
Motoneurona: son las neuronas que comadan los m usculos [Bear07].
Motoneurona alfa (MN-): Es una categoria de las neuronas motoras inferiores de la
medula espinal, las cuales son directamente responsables de la generacion de fuerzas
en los m usculos. MN- se alimentan de las siguientes tres fuentes [Bear07]:
1. Las se nales procedentes del huso muscular, que llevan la informacion de la lon-
gitud del m usculo.
2. Las se nales procedentes de las neuronas motoras superiores, las cuales juegan un
papel crtico en la iniciacion de un movimiento.
3. La fuente mas grande de todo viene de las interneuronas de la medula espinal.
Motoneuronas Gamma (MN-): Son las neuronas motoras inferiores que inervan los
husos musculares [Bear07].
Neurona sensorial: Son las neuronas que llevan la informacion sensorial desde los organos
sensoriales al SNC [Bear07].
Neuronas motoras inferiores: Son las neuronas procedentes de la medula espinal que
inervan el m usculo esqueletico [Bear07].
Neuronas motoras superiores: Son las neuronas que suministran la informacion motora
desde el cerebro a la medula espinal [Bear07].
Propiocepcion: Es la capacidad para detectar la posicion, ubicacion, orientacion y el
movimiento del cuerpo y sus partes. Tambien se le conoce como sensacion corporal
[Bear07, Princeton12].
Realimentacion sensorial: El ujo de informacion sensorial de un organo particular al
cerebro [Babbush08].
Reejo: Son las acciones automaticas en respuesta a estmulos particulares. Tambien se le
denomina realimentacion reeja sobre el estmulo.
3.2. Los m usculos y la movilidad 17
Reejo de estiramiento: El reejo de estiramiento o reejo miostatico es una contraccion
muscular en respuesta a un estiramiento dentro del m usculo [Babbush08].
Sistema nervioso central (SNC): Esta constituido por el encefalo y la medula espinal.
[Nieuwenhuys07].
Sistema m usculo-esqueletico: La combinacion de los huesos y los m usculos vinculados
a estos se conoce como sistema m usculo-esqueletico [Association06].
3.2. Los m usculos y la movilidad
El m usculo es la parte de cuerpo donde se transforma la energa qumica en energa
mecanica. Los m usculos se pueden clasicar como: m usculos voluntarios y m usculos invo-
luntarios. Los m usculos esqueleticos que usamos en la vida diaria para caminar, manipular
objetos, etc., se agrupan dentro de los m usculos voluntarios. Cada conjunto de estos m uscu-
los se anclan a los huesos a traves de los tendones. Los m usculos suelen trabajar en pares
[Cram10]. Debido a la caracterstica de elasticidad del m usculo, cuando un m usculo se con-
trae, el m usculo asociado se estira por reaccion a la contracion y esto genera un par motor en
la articulacion. Se dice que los m usculos son antogonistas. La gura 3.1 muestra un ejemplo
del papel desempe nado por la contraccion muscular y por la relajacion en el movimiento
del brazo.
Cada m usculo esta compuesto de fascculos musculares. Los fascculos musculares
se componen a su vez de bras musculares y estas estan formadas por peque nas hebras
llamadas miobrillas. Una miobrilla contiene a su vez muchos sarcomeros. Cada sarcomero
contiene una sola unidad de superposicion de lamentos gruesos y nos y los denominados
puentes atravesados (cross bridges) entre ellas separadas por lneas Z, como se muestra en
la gura 3.2. El lamento grueso del sarcomero y los puentes cruzados contienen la miosina,
el lamento no del sarcomero contiene actina [Cram10].
MN- inervan el sarcomero para contraer, por lo tanto, el m usculo se contrae. Este
es un proceso qumico-electrico donde se convierte la energa qumica en energa mecanica.
La explicacion detallada de este proceso se puede ver en la seccion: bras musculares y
(a) Un brazo con bceps contrado
y trceps relajado.
(b) un brazo con bceps rela-
jado y trceps contrado.
Figura 3.1: Un ejemplo ense nando un par de m usculos antagonistas, el m usculo bceps y el
m usculo trceps, actuando la articulacion del codo (Imagine tomada de [Saburchill12]).
su funcionamiento en el captulo 2 de [Cram10]. La energa asociada con el movimiento
muscular no esta en funcion de la amplitud del pulso enviado por MN-, sino de su duracion
y del n umero de las bras musculares que se utilizan [Cram10].
Los husos musculares son las capsulas brosas que estan en los m usculos. Las bras
musculares que estan en la capsula brosa son bras intrafusales. Las que estan fuera son
bras extrafusales que son la mayora de las bras musculares. Las MNs- inervan las bras
extrafusales y las MNs- inervan las bras intrafusales. Cuando las MNs- inervan los husos
musculares, estos estimulan las MNs- hasta que las bras extrafusales tienen una longitud
igual a la de los husos musculares. As los husos musculares ofrecen Propiocepcion y los
cambios en actividades de las MNs- act uan como cambio en el punto de referencia del
movimiento de los m usculos [Bear07].
3.3. Descripcion del Movimiento Humano
En [McIntyre93] McIntyre y Bizzi mencionan que Merton [Merton53] sugiere que
los movimientos en el cuerpo del humano son unicamente cambios en la postura. Las trayec-
torias de los movimientos punto a punto de un brazo humano son usualmente trayectorias
3.3. Descripcion del Movimiento Humano 19
Figura 3.2: La anatoma de un m usculo (Imagine tomada de [Cram10]).
0 0.5 1
0
5
10
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)
Tiempo (s)

0
0.5
1
P
o
s
i
c
i
n

(
r
a
d
)
Velocidad
Posicin
Figura 3.3: Un ejemplo de las trayectorias rectas de velocidad y posicion del brazo en
movimiento del punto a punto.
rectas con un perl de velocidad en forma de campana [Randall Flanagan90]. Esta observa-
cion permite emplear una funcion sigmoide como trayectoria deseada. La Figura 3.3 muestra
un ejemplo de esta trayectoria. Para que el cuerpo humano realice un movimiento, se tienen
que ejecutar las siguientes acciones [Schweighofer98a]:
Transformacion de coordenadas: El sistema de coordenadas intrnseco es un sistema
de coordenadas interno del cuerpo humano y de la misma manera el sistema de coor-
denadas externo al cuerpo es un sistema de coordenadas extrnseco. Las coordenadas
espaciales son un ejemplo del sistema de coordenadas extrnseco. Una articulacion es
un punto de conexion entre dos huesos. Los m usculos esqueleticos se unen con los
huesos por mediacion de los tendones. Un sistema de coordenadas intrnsecas puede
constar del sistema de coordenadas angulares de la articulacion, que tiene como base la
posicion angular de esta, y del sistema de coordenadas de los m usculos que tiene como
base la longitud de estos [Oshima00]. Caminiti [Caminiti90b, Caminiti90a, Caminiti91]
sugiere que el cerebro emplea el sistema de coordenadas intrnsecas para realizar el
movimiento del cuerpo. Esto quiere decir que se realiza una transformacion de coor-
denadas del sistema extrnseco al sistema de coordenadas intrnseco con el objecto de
realizar el movimiento [Shaikh04].
Planicacion de trayectoria: Korbinian Brodmann dividio el cerebro en 52 areas basan-
3.4. Hipotesis de control biologico del movimiento humano 21
do en su citoarquitectura [Brodmann06]. Citoarquitectura es el patron caracterstico
de disposicion de las celulas dentro de un tejido u organo particular. El area 5 de
Brodmann es la que genera la trayectoria deseada y la que tambien calcula las nece-
sidades cinematicas incluyendo la aceleracion para realizar el movimiento del cuerpo
[Schweighofer98a].
Generacion del comando del motor: Despues de determinar una trayectoria deseada
para la generacion de un comando a una articulacion, se necesitan compensar las
fuerzas de las articulaciones adyacentes que afectan al movimiento. Los estudios pre-
sentados en [Bastian96] surgieren que es el cerebelo el que compensa esta accion de
las articulaciones adyacentes sobre la articulacion bajo estudio.
3.4. Hipotesis de control biologico del movimiento humano
El control biologico del movimiento humano se puede realizar por realimentacion,
por prealimentacion o por ambos. El control por prealimentacion es mas rapido que el
control realimentado [Schweighofer98a]. Muchos de los modelos antiguos de control usaron
realimentacion [McIntyre93] y las teoras posteriores apoyan el concepto de prealimentacion
en sus modelos [Schweighofer98a, Schweighofer98b]. Uno de los modelos posteriores es el
modelo dinamico inverso, que explica el control del movimiento humano. Inicialmente este
modelo usa realimentacion para entrenar una red neuronal en el cerebro que describe al siste-
ma m usculo-esqueletico, que por efecto de experiencia tiende un modelo inverso del sistema
que se esta controlando. Basado en este modelo el cerebro genera una se nal de prealimen-
tacion (feed-forward) y desp ues de efectuar el movimiento en cuestion, usa realimentacion
para actualizar el modelo neuronal. Esto es, el control consta de dos componentes: un con-
trol inicial prealimentado mas un control realimentado. Conforme se repite el movimiento,
la parte de realimentacion disminuye en importancia y la parte dominante del control la
efect ua la red neuronal realizando un control prealimentado o en lazo abierto, haciendo
la accion del movimiento del brazo mas rapida [Schweighofer98a]. El estudio del modelo
humano en la fase de realimentacion para el control de un exoesqueleto es suciente para
nuestro proposito, porque el cerebro desarrolla el modelo inverso requerido que estabiliza al
sistema.
3.5. El esquema del movimiento humano
El bloque correspondiente al sistema m usculo-esqueletico de la Figura 3.4 muestra
comportamiento del brazo humano y la articulacion del codo. Este es un sistema de un
GDL. Matematicamente el par que act ua sobre el brazo puede expresarse de la siguiente
manera.
h
(t) = J
h
(t) +B

h
(t) +K(
h
(t)
v
(t)) (3.1)
donde
h
es la posicion angular del brazo humano,
h
es el torque externo que act ua sobre el
brazo, J es la inercia del brazo humano, B es la viscosidad total de la articulacion, K es la
rigidez muscular total y
v
es la trayectoria virtual. La trayectoria virtual es la trayectoria
alcanzada por la articulacion en ausencia de los pares externos, del par del momento de
inercia de la masa y del par de friccion viscoso [Latash91, Hogan84, McIntyre93]. El SNC
genera una trayectoria virtual deseada (
vd
) [McIntyre93]. Aunque la trayectoria del brazo
siga o no a la trayectoria virtual, la trayectoria deseada siempre se alcanza.
La realimentacion sensorial a la medula espinal no es instantanea. Existen retardos
en la realimentacion de la posicion y de la velocidad que se denotaran por d
1
y d
2
respecti-
vamente. La medula espinal genera un realimentacion reeja para estimular las MNs-. De
acuerdo con los siguientes hallazgos, el bloque de realimentacion reeja de la Figura 3.4 fue
dise nado por [McIntyre93].
Referencia [Bizzi78] muestra que los monos pueden alcanzar un objetivo en la ausencia
de la realimentacion reeja.
Las MNs- y las MNs- se activan simultaneamente, cuando se inicia un movimiento
[Vallbo70, McIntyre93].
Los sujetos con ausencia de realimentacion sensorial pueden realizar movimientos com-
plejos, pero la precision de estos por alcanzar el objetivo depende de la realimentacion
sensorial [Vallbo70, McIntyre93].
3.5. El esquema del movimiento humano 23
Posicin deseada virtual
+
K
+
-
-
Posicin del
brazo
B
Retardo (d
2
)
Retardo (d
1
) +
-
G
p
+
G
v
Realimentacin refleja
+
-
Velocidad deseada virtual
e
v
e
p
vd
vd
.
1 __
s
1 __
Js
h
Torque externo actuando
sobre el brazo humano
MN-
MN-
Realimentacin sensorial
Realimentacin sensorial
M
Figura 3.4: Esquema que muestra el control del movimiento de un brazo humano.
El bloque de realimentacion reeja de la Figura 3.4 se puede representar matematicamente
como
v
(t) =
vd
(t) +G
p
(e
p
(t), t) +G
v
(e
v
(t), t) (3.2)
e
p
(t) =
vd
(t)
h
(t d
1
) (3.3)
e
v
(t) =

vd
(t)

h
(t d
2
) (3.4)
donde G
p
y G
v
son ganancias positivas variables en el tiempo. El humano tiene la capacidad
de cambiar las ganancias G
p
y G
v
para adaptarse a cambios del sistema m usculo-esqueletico
[Feldman86, Houk81]. Para simplicar el modelo se pueden aproximar como invariantes en
el tiempo [McIntyre93]. Sustituyendo (3.2)-(3.4) en (3.1), escribiendo en el dominio de la
frecuencia, se obtiene
h
(s) =
h
(s)
_
Js
2
+ (B +KG
v
e
d
2
s
)s +K(1 +G
p
e
d
1
s
)
_
vd
(s)
_
KG
v
s
+K(1 +G
p
)
_
(3.5)
El bloque de realimentacion reeja se puede considerar como un controlador pro-
porcional derivativo (PD) con G
p
, G
v
, e
p
y e
v
como la ganancia proporcional, ganancia
derivada, error y derivada del error respectivamente.
Tabla 3.1: Valores representativos de los parametros de un modelo humano [McIntyre93].
Grupo
J K B G
p
d
1
G
v
d
2
(Nmrad
1
s
2
) (Nmrad
1
) (Nmrad
1
s
1
) (s) (s) (s)
I 0.10 4.00 0.89 2.50 0.065 0.60 0.025
II 0.10 4.00 0.50 1.40 0.065 0.50 0.025
III 0.10 4.00 0.89 2.00 0.040 0.30 0.040
IV 0.10 4.00 0.50 1.50 0.040 0.35 0.040
3.6. Simulacion
En 1978 Dufresne, Soechting, y Terzuolo estimaron el valor de los retardos en el lazo
reejo en 47 ms. Posteriormente ellos mismos en 1979 estimaron los retardos en 25 ms y 65 ms
en los lazos de retorno de la velocidad y de la posicion respectivamente [McIntyre93]. Los
autores de [McIntyre93] estimaron la inercia de un sujeto en 0.1 Nmrad
1
s
2
. Experimentos
de [Bennett92, Lanman80, McIntyre93] estiman que la frecuencia natural para un codo en
movimiento rapido esta entre 1 Hz y 3 Hz . Los autores de [McIntyre93] elaboraron una tabla
de valores posibles que se muestra en la Tabla 3.1, en donde los valores de J, K, d
1
, y d
2
son resultados experimentales y B, G
p
, G
v
son valores seleccionados adecuadamente para
obtener un sistema estable con buen amortiguamiento. La Figura 3.5 muestra los resultados
de simulacion del modelo humano de la Figura 3.4 con los valores de parametros de la Tabla
3.1 en Simulink de MATLAB.
3.6. Simulacion 25
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
r
a
d
)

Posicin del brazo (
h
)
Posicin deseada virtual (
vd
)
(a) Resultados de la simulacion usando
los valores del Grupo I de la Tabla 3.1.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
r
a
d
)

Posicin del brazo (
h
)
vd
)
(b) Resultados de la simulacion usando
los valores del Grupo II de la Tabla 3.1.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
r
a
d
)

Posicin del brazo (
h
)
vd
)
(c) Resultados de la simulacion usando
los valores del Grupo III de la Tabla 3.1.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
r
a
d
)

Posicin del brazo (
h
)
vd
)
(d) Resultados de la simulacion usando
los valores del Grupo IV de la Tabla 3.1.
Figura 3.5: Resultados de simulacion del modelo empleando los valores dados en la Tabla
3.1.
Captulo 4
Esquema de control aplicado a un
Dispositivo de Aumento de Fuerza
(DAF)
En este captulo se presenta la conguracion mecanica de un DAF, la interaccion
entre el DAF y el humano, el controlador propuesto, los resultados de simulacion y los
resultados del experimento en tiempo real.
4.1. Modelado del DAF
La Figura 4.1(a) muestra un bosquejo del Dispositivo de Aumento de Fuerza (DAF)
y la Figura 4.1(b) es su fotografa. Se compone de un bloque mecanico, de la masa (M)
conectada a un motor electrico a traves de un mecanismo de tuerca husillo. El mecanismo
de tuerca husillo convierte la fuerza de rotacion (par,
A
) generada por el motor a una fuerza
rectilnea (F
A
) que mueve el bloque mecanico.
La posicion del bloque mecanico se considera que es cero cuando el bloque se
encuentra en contacto con el lmite inferior de la carrera mecanica del mecanismo de la
tuerca husillo y positivo cuando el bloque esta arriba de ese nivel. Un codicador de posicion
angular optico conectado al motor permite la medicion indirecta de la posicion del bloque
27
28Captulo 4: Esquema de control aplicado a un Dispositivo de Aumento de Fuerza (DAF)
x
y
Sensor de
posicin
Tuerca
husillo
El motor
elctrico
fijado al
estructura
fija
Apoyo del
motor
electrico y
de la
tuerca
husillo
Bloque
mecnico
Sensor de
fuerza
(a) Esquema del DAF mostrando el actua-
dor, el bloque mecanico conectado a una
tuerca husillo y los sensores.
Motor de la CD
Tuerca husillo
Bloque
mecnico
Sensor de
fuerza
Sensor de
posicin
Brazo humano
(b) Fotografa de un piloto operando el
DAF.
Figura 4.1: Esquema y fotografa del dispositivo de aumento de fuerza (DAF).
mecanico (y
e
).
Considerando la Figura 4.1(a), la fuerza impulsora (F
A
) de un mecanismo de tuerca
husillo es proporcional a la salida del par del motor electrico (
M
) [Inc.11b, Inc.12], la cual
se puede escribir
F
A
(t) =
2
P
m
= K
m
A
(t) (4.1)
donde K
m
= 2P
1
m
, P
m
es el paso del tornillo del mecanismo de tuerca husillo.
Puesto que el amplicador de potencia del motor funciona en modo par, su dinami-
ca es rapida (vease el Apendice A). Haciendo caso omiso de esta dinamica se puede escribir
A
(t) = K
T
V
A
(t) (4.2)
4.2. Interaccion entre el brazo humano y el DAF 29
1 __
s
1 ____
Ms
+
K
f
-
W
+
-
F
F
A
y
e
y
e
.
F
e
Dinmica del bloque mecnico
Figura 4.2: Diagrama a bloques del DAF.
donde K
T
es una constante positiva y V
A
es el voltaje de entrada al servomecanismo.
Sustituyendo (4.2) en (4.1), se produce
F
A
(t) = K
m
K
T
V
A
(t) (4.3)
Sea M la masa del bloque mecanico y K
f
el coeciente de friccion viscosa. Por lo
tanto, el modelo del bloque mecanico se puede escribir como:
M y
e
(t) = K
f
y
e
(t) +F(t) (4.4)
F(t) = F
A
(t) +F
e
(t) W (4.5)
donde W = Mg es el peso del bloque mecanico, F es la fuerza total ejercida sobre el bloque
mecanico y F
e
es la fuerza ejercida por el piloto. En la Figura 4.2 se representa la dinamica
del DAF. La siguiente ecuacion la representa en el dominio de la frecuencia, con condiciones
iniciales nulas.
y
e
(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+K
f
s
(4.6)
4.2. Interaccion entre el brazo humano y el DAF
La Figura 4.3 muestra la interaccion entre el brazo y el bloque mecanico. Sea d el
ancho del dedo, que se deforma una distancia cuando ejerce una fuerza sobre el bloque
mecanico, as que = y
h
y
e
. Debido a la diferencia entre la posicion del brazo (y
h
) y
d Sensor de fuerza
Bloqueo mecnico Brazo humano
h
(a) Brazo en contacto con el bloque
mecanico.
d-
(b) Brazo empujando el bloque
mecanico.
Figura 4.3: Brazo interactuando con el DAF.
la posicion del DAF (y
e
), se produce una fuerza de reaccion entre ellos. La fuerza ejercida
sobre el DAF por el brazo humano (F
e
) y es igual y opuesta a la fuerza ejercida por el DAF
sobre el brazo del piloto (F
h
), lo que se puede escribir como [Pataky05]
F
e
(t) = F
h
(t) = E = (y
h
(t) y
e
(t))E (4.7)
por lo que entonces
h
(t) = F
h
(t)l
a
= El
a
= (y
e
(t) y
h
(t))El
a
(4.8)
donde l
a
es la longitud del brazo, y E representa la compliancia fsica de la carne y los
sensores de fuerza existentes entre el humano y el DAF. La rigidez del sensor de fuerza es
muy alta comparada con la de la carne humana, por lo tanto E puede considerarse como
la compliancia de la carne [Kazerooni88]. El valor estimado de E es una constante para
valores peque nos de [Pataky05].
4.3. Esquema del controlador aplicado al DAF
El siguiente algoritmo de control se puede aplicar como se muestra en la Figura
4.4.
F
A
(t) = (K
A
1)F
e
(t) K
d
y
e
(t) K
p
y
e
(t) (4.9)
donde K
A
es la ganancia del amplicador de fuerza, K
p
es la ganancia proporcional y K
d
y
e
representa una realimentacion de velocidad que introduce amortiguamiento en el sistema.
4.4. Analisis de estabilidad 31
Dinmica del
bloque mecnico
F
y
e
+
-
Modelo del
brazo
+
-
K
d
+
K
A
-1
(K
m
K
T
)
-1
Actuador
F
A
V
A
Computador
E
y
h
Modelo humano
vd
l
e
h
F
h
K
p
-
F
e
vd
.
l
e
h
y
e
.
W
-
l
e
-1
l
e
-1
y
vd
y
vd
.
-1
Figura 4.4: Diagrama a bloques que muestra el algoritmo de control en lazo cerrado.
Sustituyendo (4.5), (4.7) y el algoritmo de control (4.9) en (4.4), se obtiene
M y
e
(t) = W (K
d
+K
f
) y
e
(t) K
p
y
e
(t) +K
A
F
e
(t) (4.10)
o
M y
e
(t) = W (K
d
+K
f
) y
e
(t) K
p
y
e
(t) +K
A
(y
h
(t) y
e
(t))E (4.11)
4.4. Analisis de estabilidad
La Figura 4.5 es una simplicacion de la Figura 4.4. Empleando (4.11), se obtiene
la funcion de transferencia entre y
e
y y
h
, la cual se puede escribir como
y
e
(s)
y
h
(s)
=
K
A
E
Ms
2
+ (K
d
+K
f
)s +K
p
+EK
A
(4.12)
La trayectoria del brazo humano y
h
sigue la trayectoria deseada y
d
. En el SNC se
genera y
d
, tambien se calcula la trayectoria virtual deseada y
vd
, y se hace una transformacion
Dinmica del
bloque mecnico
F
y
e
-
Modelo del
brazo
F
e
K
A
+
K
d
-
E +
y
e
y
h
y
vd
-1
F
h

h
K
p
+
-
W
-
y
e
.
l
a
y
vd
.
Figura 4.5: Simplicacion del diagrama a bloques que se muestra en la Figura 4.4.
de coordenadas de la trayectoria virtual deseada a angulos
vd
como se muestra en el bloque
del modelo humano de la Figura 4.4. La dinamica del brazo esta dada por (3.5) y se puede
reescribir como
l
a
h
(s) = y
h
(s)
_
Js
2
+ (B +KG
v
e
d
2
s
)s +K(1 +G
p
e
d
1
s
)
_
y
vd
(s)
_
KG
v
s
+K(1 +G
p
)
_
(4.13)
Ignorando los retardos d
1
y d
2
(i.e. d
1
= d
2
= 0) y substituyendo (4.8) en (4.13),
se obtiene
El
2
a
y
e
(s) = y
h
(s)
_
Js
2
+ (B +KG
v
)s +K(1 +G
p
) +El
2
a
_
y
vd
(s)
_
KG
v
s
+K(1 +G
p
)
_
(4.14)
4.4. Analisis de estabilidad 33
Sustituyendo (4.12) en la ecuacion anterior, se obtiene
y
h
(s)
y
vd
(s)
=
_
(G
v
KM)s
3
+ (G
v
K(K
d
+K
f
) + (G
p
+ 1)KM)s
2
+ ((G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
) +G
v
KK
p
+EG
v
KK
A
)s + (G
p
+ 1)KK
p
+E(G
p
+1)KK
A
_
_
_
(JM)s
4
+ (BM +J(K
d
+K
f
) +G
v
KM)s
3
+(EMl
2
a
+B(K
d
+K
f
) +JK
p
+EJK
A
+G
v
K(K
d
+K
f
)
+(G
p
+ 1)KM)s
2
+ (E(K
d
+K
f
)l
2
a
+BK
p
+BEK
A
+(G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
) +G
v
KK
p
+EG
v
KK
A
)s +EK
p
l
2
a
+(G
p
+ 1)KK
p
+E(G
p
+ 1)KK
A
_
(4.15)
y
e
(s)
y
vd
(s)
=
_
(EG
v
KK
A
)s +E(G
p
+ 1)KK
A
_
_
_
(JM)s
4
+ (BM
+J(K
d
+K
f
) +G
v
KM)s
3
+ (EMl
2
a
+B(K
d
+K
f
) +JK
p
+EJK
A
+G
v
K(K
d
+K
f
) + (G
p
+ 1)KM)s
2
+ (E(K
d
+K
f
)l
2
a
+BK
p
+BEK
A
+ (G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
) +G
v
KK
p
+EG
v
KK
A
)s
+EK
p
l
2
a
+ (G
p
+ 1)KK
p
+E(G
p
+ 1)KK
A
_
(4.16)
El denominador de y
h
(s)/y
vd
(s) y de y
e
(s)/y
vd
(s) es el mismo, y se denota por
D(s), que es un polinomio de cuarto grado en s.
D(s) := a
4
s
4
+ a
3
s
3
+ a
2
s
2
+ a
1
s
1
+ a
0
(4.17)
a
4
= JM
a
3
= BM +J(K
d
+K
f
) +G
v
KM
a
2
= EMl
2
a
+B(K
d
+K
f
) +JK
p
+EJK
A
+G
v
K(K
d
+K
f
)
+(G
p
+ 1)KM
a
1
= E(K
d
+K
f
)l
2
a
+BK
p
+BEK
A
+ (G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
)
+G
v
KK
p
+EG
v
KK
A
a
0
= EK
p
l
2
a
+ (G
p
+ 1)KK
p
+E(G
p
+ 1)KK
A
Por el teorema de Routh-Hurwitz el sistema en lazo cerrado es estable cuando se
cumplen las siguientes condiciones.
a
0
> 0; a
1
> 0; a
2
> 0; a
3
> 0; a
4
> 0; a
5
> 0 (4.18)
b
1
:=
a
3
a
2
a
4
a
1
a
3
> 0 (4.19)
c
1
:=
b
1
a
1
a
3
a
0
b
1
> 0 (4.20)
Las condiciones (4.19) y (4.20), se pueden simplicar como (vease el Apendice B)
b
1
=
_
(BJ +G
v
JK)(K
d
+K
f
)
2
+ (B
2
M +J
2
K
p
+EJ
2
K
A
+G
2
v
K
2
M
+2BG
v
KM)(K
d
+K
f
) + (G
p
+ 1)G
v
K
2
M
2
+EG
v
KM
2
l
2
a
+B(G
p
+ 1)KM
2
+BEM
2
l
2
a
_
_
_
(B +G
v
K)M +J(K
d
+K
f
)
_
> 0 (4.21)
4.5. Analisis del desempe no 35
c
1s
=
_
B
3
EK
A
(K
d
+K
f
)M +B
3
(K
d
+K
f
)K
p
M +B
2
E
2
K
A
M
2
l
2
a
+3B
2
EG
v
KK
A
(K
d
+K
f
)M +B
2
EJK
A
(K
d
+K
f
)
2
+B
2
E(K
d
+K
f
)
2
Ml
2
a
+B
2
(G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
)
2
M + 3B
2
G
v
K(K
d
+K
f
)K
p
M
+B
2
J(K
d
+K
f
)
2
K
p
+ 2BE
2
G
v
KK
A
M
2
l
2
a
+ 3BEG
2
v
K
2
K
A
(K
d
+K
f
)M + 2BEG
v
JKK
A
(K
d
+K
f
)
2
+ 2BEG
v
K(K
d
+K
f
)
2
Ml
2
a
+BEJ(K
d
+K
f
)
3
l
2
a
+ 2B(G
p
+ 1)G
v
K
2
(K
d
+K
f
)
2
M +B(G
p
+ 1)JK(K
d
+K
f
)
3
+ 3BG
2
v
K
2
(K
d
+K
f
)K
p
M + 2BG
v
JK(K
d
+K
f
)
2
K
p
+E
2
G
2
v
K
2
K
A
M
2
l
2
a
+E
2
J
2
K
A
(K
d
+K
f
)
2
l
2
a
+EG
3
v
K
3
K
A
(K
d
+K
f
)M +EG
2
v
JK
2
K
A
(K
d
+K
f
)
2
+EG
2
v
K
2
(K
d
+K
f
)
2
Ml
2
a
+EG
v
JK(K
d
+K
f
)
3
l
2
a
+ (G
p
+1)G
2
v
K
3
(K
d
+K
f
)
2
M + (G
p
+ 1)G
v
JK
2
(K
d
+K
f
)
3
+G
3
v
K
3
(K
d
+K
f
)K
p
M +G
2
v
JK
2
(K
d
+K
f
)
2
K
p
+G
v
K(K
d
+K
f
)
_
EMl
2
a
+JK
p
+EJK
A
(G
p
+ 1)KM
_
2
+2E
2
G
v
JKK
A
(K
d
+K
f
)Ml
2
a
+B(K
d
+K
f
)
_
EMl
2
a
+JK
p
+EJK
A
(G
p
+ 1)KM
_
2
+ 2BE
2
JK
A
(K
d
+K
f
)Ml
2
a
_
_
_
BM +J(K
d
+K
f
) +G
v
KM
_
> 0 (4.22)
De las ecuaciones (4.17), (4.21) y (4.22), se puede notar que todos los terminos
de a
0
, a
1
, a
2
, a
3
, a
4
,

b
1
, y c
1
son positivos, lo que satisface las condiciones de estabilidad
(4.18)-(4.20). Una prueba de estabilidad detallada en Apendice C.
4.5. Analisis del desempe no
El punto de equilibrio, (4.10) se puede reescribir como
F
e
(t) =
W +K
p
y
e
(t)
K
A
(4.23)
lo que pone de maniesto que el piloto siempre percibe una parte relativamente peque na
del peso cuando K
A
> 1.
Cuando el operador quita la mano del sensor de fuerza, la dinamica del sistema es
M y
e
(t) = W (K
d
+K
f
) y
e
(t) K
p
y
e
(t) (4.24)
que es estable porque K
p
y K
d
+K
f
son positivos. La posicion del bloque mecanico (y
e
) en
el punto de equilibrio es:
y
e
(t) =
W
K
p
(4.25)
La posicion y
e
anterior es negativa, sin embargo, el tope mecanico evitara que el
bloque se mueva por debajo del lmite inferior de la carrera mecanica de la tuerca husillo
(y
e
= 0).
4.6. Seleccion de los parametros del controlador
Seleccion de K
p
: La ecuacion (4.23) muestra que la fuerza ejercida por el brazo humano
depende del peso del bloque mecanico y de la posicion de este. En condiciones ideales la
fuerza ejercida por el brazo humano (F
ei
) debe ser proporcional al peso, es decir
F
ei
(t) =
W
K
A
(4.26)
Seando el error
e :=
F
e
(t) F
ei
(t)
F
ei
100 % (4.27)
si se desea que no sea superior al 10 %, se debe tener que
K
p
mn
_
0.1W
y
e
(t)
_
(4.28)
K
p

0.1W
Y
em
(4.29)
donde Y
em
= max (y
e
(t)).
Seleccion de K
d
: Cuando el piloto quita la mano del bloque mecanico, no se desean osci-
laciones en el bloque. En otras palabras, el factor de amortiguamiento del sistema mostrado
en (4.24) no puede ser menor que 1, matematicamente
K
d
+K
f
2
K
p
M
1 (4.30)
K
d
2
K
p
M K
f
(4.31)
4.7. Resultados de la simulacion y experimentales 37
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
m
)

Posicin deseada virtual ( y
vd
)
Posicin de bloque mecnico ( y
e
)
(a) Posicion vs tiempo.
0 10 20 30
0
1
2
3
4
Tiempo (s)
F
u
e
r
z
a

(
N
)

Fuerza ejercida por el piloto ( F
e
)
(b) Fuerza vs tiempo.
Figura 4.6: Resultados de la simulacion.
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
m
)

e
)
0 10 20 30
0
1
2
3
4
Tiempo (s)
F
u
e
r
z
a

(
N
)

e
)
Figura 4.7: Resultados de la simulacion cuando el piloto quita la mano desp ues de 15 s.
Seleccion de K
A
: De (4.23) se observa que la fuerza ejercida por el piloto se amplica
cuando K
A
> 1 y se aten ua cuando 0 < K
A
< 1. El piloto puede seleccionar K
A
seg un se
requiera.
4.7. Resultados de la simulacion y experimentales
En esta seccion se presentan los resultados de las simulaciones y los experimen-
tales. Los valores empleados para las simulaciones, se obtuvieron haciendo un analisis de
la geometra del dispositivo real y con la ayuda de los manuales de las partes de este. Los
Tabla 4.1: Valores de los parametros para la simulacion.
Parameter Value Unit
B 0.89 Nmrad
1
s
1
d
1
0.04 s
d
2
0.04 s
E 920 Nm
1
G
p
2
G
v
0.3 s
J 0.1 Nmrad
1
s
2
K 4 Nmrad
1
K
A
125
K
d
65 kg s
1
K
f
0 Nm
1
s
K
m
1.047 10
3
m
1
K
p
45 kg s
2
K
T
1.2753 NmV
1
l
a
0.35 m
M 23.393 kg
P
m
6 10
3
m
W 229.409 N
y
em
0.5 m
4.7. Resultados de la simulacion y experimentales 39
Eje imaginario
E
j
e

r
e
a
l
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
30
20
10
0
10
20
30
Figura 4.8: Diagrama de lugar de las races para el sistema en lazo cerrado.
0 10 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
m
)

e
)
0 5 10 15 20 25
0
10
20
30
40
Tiempo (s)
F
u
e
r
z
a

(
N
)

e
)
Figura 4.9: Resultados experimentales.
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (s)
P
o
s
i
c
i
n

(
m
)

Posicin del
bloque mecnico
( y
e
)
Posicin deseada
virtual
( y
vd
)
Figura 4.10: Graca de la posicion contra el tiempo para un retardo de d
1
= d
2
= 162 ms
donde se observa que el sistema se vuelve inestable.
valores de K
p
, y K
d
se han selecionado de la Tabla 4.1 de tal manera que satisfagan los
condiciones (4.29) y (4.31). El resto de los valores para los parametros de la simulacion
se encuentran tambien en esta tabla. Los valores de los parametros del modelo humano se
tomaron del Grupo III de la Tabla 3.1. Las trayectorias de la posicion del brazo humano
(y
e
) y de la fuerza ejercida por el piloto F
e
se muestran en la Figura 4.6. La Figura 4.7(a)
muestra la situacion cuando el piloto quita la mano despues de 15 s.
En la Figura 4.8 se muestra el lugar de las races para el sistema en lazo cerrado. Se
puede observar que para todos los valores de K
A
las races siempre estan del lado izquerdo
del plano complejo lo que implica la estabilidad del sistema.
Resultados de la simulacion muestran que para retardos iguales a o superiores a
162 ms, el sistema se vuelve inestable. El analisis que se ha presentado es valido para valores
del retardo menores a 162 ms como muestran las simulaciones. La Figura 4.10 muestra una
simulacion con retardos d
1
= d
2
= 162 ms.
La plataforma en la cual se llevaron a cabo los experimentos esta constituida, en
la parte de programacion por el sistema operativo Windows XP con MATLAB-SIMULINK
y WinCon, este ultimo es un n ucleo que permite realizar el control en tiempo real. Los
datos del actuador, del sensor y del bloque mecanico se dan en el Apendice D. El periodo de
muestreo utilizado en el modelo fue de 1 ms. La salida de voltaje del control fue limitada por
programa con un saturador de 6 V. La Figura 4.9 muestra los resultados del experimento
en tiempo real.
Captulo 5
Conclusiones y trabajo futuro
En esta propuesta de tesis se presenta un modelo del movimiento humano, un
exoesqueleto no-antromorco, un controlador, el analisis de estabilidad del sistema hombre-
exoesqueleto, seleccion de los parametros de control, resultados de simulaciones del esquema
de control propuesto, y resultados experimentales obtenidos a partir de la aplicacion del
control propuesto al modelo de laboratorio construido.
5.1. Conclusiones
Los parametros usados en la simulacion se seleccionaron en base a estimaciones
de los parametros del dispositivo experimental. Se puede observar que los resultados de
las simulaciones y los resultados experimentales se asemejan. El valor estimado para el
coeciente de friccion viscosa (K
F
) se tomo como 0 Ns m
1
, que puede ser incorrecto pero
resulta en un valor de K
d
tal que sistema es estable. Por esta razon la trayectoria de bajada
y
e
de la simulacion, no coincide con la del experimento.
De la observacion de los resultados de la simulacion y experimentales, se puede
ver que el piloto siempre siente una fuerza cuando levanta el bloque mecanico o cuando lo
mantiene en una posicion ja. Un requisito del dise no es que el piloto siempre sienta una
parte de la carga que esta levantando.
Aunque el analisis de estabilidad se ha realizado despreciando los retardos en el
lazo de realimentacion del modelo humano, las resultados de las simulaciones y experimen-
41
42 Captulo 5: Conclusiones y trabajo futuro
tales muestran que el sistema con retardos cuando se aplica el algoritmo propuesto que no
considera los retardos, es estable.
5.2. Trabajo futuro
El analisis de estabilidad del esquema propuesto se realizo suponiendo que los
retardos en el modelo humano son iguales a cero y que la fuerza aplicada por el piloto no
esta limitada en magnitud. El resultado es que el sistema es estable para toda K
A
. Como
trabajo futuro debera considerarse el papel desempe nado por los retardos y el hecho de que
la fuerza que ejerce el piloto es limitada en magnitud.
El esquema de un solo GDL que se presenta el problema de que si se considera
el desplazamiento de la parte externa de la mano que toca al dispositivo, este describe
una circunferencia con centro en la articulacion del codo. Para considerar que el punto del
contacto con el dispositivo recorre una trayectoria vertical, que es lo que requiere para mover
el bloque mecanico hacia arriba o hacia abajo, es necesario considerar un segundo GDL que
corresponde a la articulacion del hombro. Este trabajo es una aproximacion real por lo que
un trabajo futuro debera considerar un esquema con dos GDL.
Otra posible extension del trabajo, es decir trabajo futuro, puede ser el apoyo a las
personas con mal de Parkinson para que el DAF las ayude a minimizar el temblor. Tambien
se puede extender el trabajo a la ayuda a las personas sin brazos. En este caso se necesitaran
emplear se nales EMG para generar los comandos al dispositivo y se tendra que realizar el
algoritmo de control correspondiente y su calibracion para el piloto en cuestion.
El dispositivo experimental actual tiene un solo sensor de fuerza que detecta la
intencion del piloto de mover el dispositivo verticalmente hacia arriba. Se puede incluir otro
sensor de fuerza y realizar en el esquema de control los cambios pertinentes para detectar
la intencion del piloto de mover el dispositivo hacia abajo. As que se puede extender el
trabajo para mover el bloque mecanico verticalmente hacia arriba y hacia abajo usando dos
sensores de fuerza.
Otra posible extension del trabajo puede ser la inclusion de un sistema de deteccion
de fallas en el exoesqueleto y la toma de decisiones adecuadas para evitar accidentes. Una
5.2. Trabajo futuro 43
falla electrica, un corto circuito, una falla en los sensores, etc., pueden causar accidentes.
Se puede implementar un lazo de control independiente que maneje estas situaciones de
emergencia y garantice la seguridad del piloto.
El proyecto actual considera solamente movimiento rectilneo vertical del disposi-
tivo, se tiene en principio un exoesqueleto no-antropomorco. Se puede extender el trabajo
a la construccion de un dispositivo pseudo-antropomorco haciendo que este pueda realizar
movimientos rotacionales.
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Apendice A
Modelo del motor electrico y del
amplicador
Un motor electrico de corriente directa con escobillas puede modelarse como
A
(s)
V
Am
(s)
=
K
At
(J
A
s +B
A
)
L
A
J
A
s
2
+ (L
A
B
A
+R
A
J
A
)s + (K
Ae
K
At
+R
A
B
A
)
A
= K
At
I (A.1)
donde
A
es el par del eje del motor en Nm, V
Am
es el voltaje de entrada al motor en V,
K
At
es la sensibilidad del par del motor en NmA
1
, J
A
es la inercia total del eje en Nms
2
,
B
A
es la friccion en Nms rad
1
, L
A
es la inductancia del motor en s, R
A
es la resistencia
en , K
Ae
es la constante de fuerza contra-electromotriz del motor en Vs rad
1
, y I
A
es la
corriente electrica del motor en A.
En la conguracion usada en el experimento, el motor esta conectado a un am-
plicador trabajando en modo par, con realimentacion de corriente, como se muestra en la
Figura A.1. El sistema en lazo cerrado es
A
(s)
V
A
(s)
= K
At
K
AE
_
_
_
K
Ap
+
K
Ai
s
_
K
Aa
I
A
(s)
V
Am
(s)
1 +K
AC
_
K
Ap
+
K
Ai
s
_
K
Aa
I
A
(s)
V
Am
(s)
_
_
(A.2)
donde V
A
es la entrada de voltaje al amplicador en V, que genera una referencia en co-
rriente, K
AC
es la ganancia de realimentacion de la corriente en , K
Aa
es la ganancia del
puente H del amplicador, K
AE
es la ganancia de entrada del amplicador, y K
Ap
y K
Ai
son
53
54 Apendice A: Modelo del motor electrico y del amplicador
s
1
K
Ap
K
Ai
+ + K
Aa
K
AE
DC Motor
K
AC
A
V
Am
V
A
-
I
A
Figura A.1: Diagrama a bloques del motor de corriente directa con un amplicador conec-
tado con realimentacion en corriente, es decir en modo par.
las ganancias proporcional e integral, respectivamente, para el controlador PI interno del
amplicador. Seleccionando valores mucho mayores a 1 para K
Ai
, (A.2) se puede simplicar
como
A
(s) = K
At
K
AE
_
1
K
AC
_
V
A
(s) = K
T
V
A
(s) (A.3)
donde K
T
= K
At
K
AE
K
1
AC
.
Apendice B
Simplicaciones de las ecuaciones
Simplicacion de (4.19) Sustituyendo a
1
, a
2
, a
3
, y a
4
en (4.19), se obtiene
b
1
=
_
(BM +J(K
d
+K
f
) +G
v
KM)(EMl
2
a
+B(K
d
+K
f
)
+JK
p
+EJK
A
+G
v
K(K
d
+K
f
) + (G
p
+ 1)KM) JM(E(K
d
+K
f
)l
2
a
+BK
p
+BEK
A
+ (G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
) +G
v
KK
p
+EG
v
KK
A
)
_
_
_
BM +J(K
d
+K
f
) +G
v
KM
_
(B.1)
Expandiendo (B.1) y cancelando las terminos negativos con terminos positivos,
(B.1) se puede escribir como (4.21). Ya que todos los terminos son positivos en (4.21),

b
1
es
positivo.
Simplicacion de (4.20) Ya que

b
1
es positivo, (4.20) se puede simplicar como
c
1s
=

b
1
a
1
a
3
a
0
> 0 (B.2)
55
56 Apendice B: Simplicaciones de las ecuaciones
Sustituyendo a
0
, a
1
, a
3
, y

b
1
en la condicion anterior y expandiendo, se obtiene
c
1s
=
_
B
3
EK
A
(K
d
+K
f
)M +B
3
(K
d
+K
f
)K
p
M +B
2
E
2
K
A
M
2
l
2
a
+3B
2
EG
v
KK
A
(K
d
+K
f
)M +B
2
EJK
A
(K
d
+K
f
)
2
+B
2
E(K
d
+K
f
)
2
Ml
2
a
+B
2
(G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
)
2
M + 3B
2
G
v
K(K
d
+K
f
)K
p
M +B
2
J(K
d
+K
f
)
2
K
p
+ 2BE
2
G
v
KK
A
M
2
l
2
a
+BE
2
J
2
K
2
A
(K
d
+K
f
) +BE
2
(K
d
+K
f
)M
2
l
4
a
2BE(G
p
+1)JKK
A
(K
d
+K
f
)M + 2BE(G
p
+ 1)K(K
d
+K
f
)M
2
l
2
a
+3BEG
2
v
K
2
K
A
(K
d
+K
f
)M + 2BEG
v
JKK
A
(K
d
+K
f
)
2
+2BEG
v
K(K
d
+K
f
)
2
Ml
2
a
+ 2BEJ
2
K
A
(K
d
+K
f
)K
p
+BEJ(K
d
+K
f
)
3
l
2
a
2BEJ(K
d
+K
f
)K
p
Ml
2
a
+B(G
p
+1)
2
K
2
(K
d
+K
f
)M
2
+ 2B(G
p
+ 1)G
v
K
2
(K
d
+K
f
)
2
M
+B(G
p
+ 1)JK(K
d
+K
f
)
3
2B(G
p
+ 1)JK(K
d
+K
f
)K
p
M
+3BG
2
v
K
2
(K
d
+K
f
)K
p
M + 2BG
v
JK(K
d
+K
f
)
2
K
p
+BJ
2
(K
d
+K
f
)K
2
p
+E
2
G
2
v
K
2
K
A
M
2
l
2
a
+E
2
G
v
J
2
KK
2
A
(K
d
+K
f
) +E
2
G
v
K(K
d
+K
f
)M
2
l
4
a
+E
2
J
2
K
A
(K
d
+K
f
)
2
l
2
a
2E(G
p
+ 1)G
v
JK
2
K
A
(K
d
+K
f
)M + 2E(G
p
+ 1)G
v
K
2
(K
d
+K
f
)M
2
l
2
a
+EG
3
v
K
3
K
A
(K
d
+K
f
)M +EG
2
v
JK
2
K
A
(K
d
+K
f
)
2
+EG
2
v
K
2
(K
d
+K
f
)
2
Ml
2
a
+ 2EG
v
J
2
KK
A
(K
d
+K
f
)K
p
+EG
v
JK(K
d
+K
f
)
3
l
2
a
2EG
v
JK(K
d
+K
f
)K
p
Ml
2
a
+(G
p
+ 1)
2
G
v
K
3
(K
d
+K
f
)M
2
+ (G
p
+ 1)G
2
v
K
3
(K
d
+K
f
)
2
M + (G
p
+ 1)G
v
JK
2
(K
d
+K
f
)
3
2(G
p
+1)G
v
JK
2
(K
d
+K
f
)K
p
M +G
3
v
K
3
(K
d
+K
f
)K
p
M
+G
2
v
JK
2
(K
d
+K
f
)
2
K
p
+G
v
J
2
K(K
d
+K
f
)K
2
p
_
_
_
BM +J(K
d
+K
f
) +G
v
KM
_
> 0 (B.3)
57
c
1s
tiene 6 terminos negativos en su numerador que son
2E(G
p
+ 1)G
v
JK
2
K
A
(K
d
+K
f
)M 2(G
p
+ 1)G
v
JK
2
(K
d
+K
f
)K
p
M 2EG
v
JK(K
d
+K
f
)K
p
Ml
2
a
2BE(G
p
+ 1)JKK
A
(K
d
+K
f
)M 2BEJ(K
d
+K
f
)K
p
Ml
2
a
2B(G
p
+ 1)JK(K
d
+K
f
)K
p
M
y 12 terminos positivos que son
+2EG
v
J
2
KK
A
(K
d
+K
f
)K
p
+ (G
p
+ 1)
2
G
v
K
3
(K
d
+K
f
)M
2
+E
2
G
v
J
2
KK
2
A
(K
d
+K
f
) +G
v
J
2
K(K
d
+K
f
)K
2
p
+E
2
G
v
K(K
d
+K
f
)M
2
l
4
a
+ 2E(G
p
+ 1)G
v
K
2
(K
d
+K
f
)M
2
l
2
a
+ 2BE(G
p
+1)K(K
d
+K
f
)M
2
l
2
a
+B(G
p
+ 1)
2
K
2
(K
d
+K
f
)M
2
+BE
2
(K
d
+K
f
)M
2
l
4
a
+BJ
2
(K
d
+K
f
)K
2
p
+BE
2
J
2
K
2
A
(K
d
+K
f
)
+2BEJ
2
K
A
(K
d
+K
f
)K
p
sumando y restando al numerador los siguientes terminos
2E
2
G
v
JKK
A
(K
d
+K
f
)Ml
2
a
(B.4)
2BE
2
JK
A
(K
d
+K
f
)Ml
2
a
(B.5)
es posible completar cuadrados y escribir lo siguiente:
G
v
K(K
d
+K
f
)(EMl
2
a
+JK
p
+EJK
A
(G
p
+ 1)KM)
2
+2E
2
G
v
JKK
A
(K
d
+K
f
)Ml
2
a
+B(K
d
+K
f
)(EMl
2
a
+JK
p
+EJK
A
(G
p
+ 1)KM)
2
+ 2BE
2
JK
A
(K
d
+K
f
)Ml
2
a
(B.6)
por lo que tanto el numerador como el denominador de c
1s
son positivos. Por lo tanto c
1s
es positivo.
Apendice C
Prueba de estabilidad
El sistema en lazo cerrado se puede dividir en los sistemas S
1
y S
2
como se muestra
en la Figura C.1. Ignorando la entrada W en (4.10), el sistema S
1
se puede escribir en el
dominio de la frecuencia como
S
1
(s) =
F
e
(s)
y
e
(s)
=
1
M
K
A
s
2
+
K
d
+K
f
K
A
s +
Kp
K
A
(C.1)
Ignorando los retardos y la entrada y
vd
en (4.13); y substituyendo (4.8) en (4.13),
se puede escribir
y
h
(s)
F
e
(s)
=
l
2
a
Js
2
+ (B +KG
v
)s +K(1 +G
p
)
(C.2)
Simplicando el lazo cerrado en S
2
, se puede escribir lo siguiente
S
2
(s) =
F
e
(s)
y
e
(s)
=
E[Js
2
+ (B +KG
v
)s +K(1 +G
p
)]
Js
2
+ (B +KG
v
)s +K(1 +G
p
) +El
2
a
(C.3)
Los sistemas S
1
y S
2
se pueden generalizar como
S
1
(s) =
1
a
2
s
2
+a
1
s +a
0
(C.4)
S
2
(s) =
c(b
2
s
2
+b
1
s +b
0
)
b
2
s
2
+b
1
s +b
0
+cd
(C.5)
59
60 Apendice C: Prueba de estabilidad
Dinmica del
bloque mecnico
F
y
e
-
Modelo del
brazo
F
e
K
A
+
K
d
-
E +
y
e
y
h
y
vd
-1
F
h

h
K
p
+
-
W
-
y
e
.
l
a
y
vd
.
S
1
S
2
F
e
y
e
Figura C.1: Separacion del modelo general de control en los subsistemas en lazo cerrado S
1
y S
2
.
Polinomio caracterstico (P(s)) de este sistema es el siguiente:
P(s) = 1 S
1
(s)S
2
(s) = 0 (C.6)
= 1 +
c(b
2
s
2
+b
1
s +b
0
)
(a
2
s
2
+a
1
s +a
0
)(b
2
s
2
+b
1
s +b
0
+cd)
= 0 (C.7)
= (a
2
s
2
+a
1
s +a
0
)(b
2
s
2
+b
1
s +b
0
+cd) +c(b
2
s
2
+b
1
s +b
0
) = 0 (C.8)
= a
2
b
2
s
4
+a
2
b
1
s
3
+a
2
b
0
s
2
+a
2
cds
2
+a
1
b
2
s
3
+a
1
b
1
s
2
+a
1
b
0
s +a
1
cds
+a
0
b
2
s
2
+a
0
b
1
s +a
0
b
0
+a
0
cd
+b
2
cs
2
+b
1
cs +b
0
c = 0 (C.9)
= (a
2
b
2
)s
4
+ (a
2
b
1
+a
1
b
2
)s
3
+ (a
2
b
0
+a
2
cd +a
1
b
1
+a
0
b
2
+b
2
c)s
2
+(a
1
b
0
+a
0
b
1
+b
1
c +a
1
cd)s + (a
0
cd +b
0
c +a
0
b
0
) (C.10)
La ecuacion anterior se puede escribir como
P(s) := A
4
s
4
+A
3
s
3
+A
2
s
2
+A
1
s +A
0
= 0 (C.11)
61
donde
A
4
= a
2
b
2
(C.12)
A
3
= a
1
b
2
+a
2
b
1
(C.13)
A
2
= a
0
b
2
+a
1
b
1
+a
2
b
0
+b
2
c +a
2
cd (C.14)
A
1
= a
0
b
1
+a
1
b
0
+b
1
c +a
1
cd (C.15)
A
0
= a
0
b
0
+b
0
c +a
0
cd (C.16)
De acuerdo con el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz, el sistema es estable
si y solo si las siguientes condiciones se satisfacen.
A
0
> 0; A
1
> 0; A
2
> 0; A
3
> 0; A
4
> 0 (C.17)
B
1
:=
A
3
A
2
A
4
A
1
A
3
> 0 (C.18)
C
1
:=
B
1
A
1
A
3
A
0
B
1
> 0 (C.19)
B
1
=
(a
1
b
2
+a
2
b
1
)(a
0
b
2
+a
1
b
1
+a
2
b
0
+b
2
c +a
2
cd) a
2
b
2
(a
0
b
1
+a
1
b
0
+b
1
c +a
1
cd)
a
1
b
2
+a
2
b
1
=
_
a
0
a
1
b
2
2
+a
2
1
b
1
b
2
+a
1
a
2
b
0
b
2
. .
2
+a
1
b
2
2
c +a
1
a
2
b
2
cd
. .
4
a
0
a
2
b
1
b
2
. .
1
+a
1
a
2
b
2
1
+a
2
2
b
0
b
1
+a
2
b
1
b
2
c
. .
3
+a
2
2
b
1
cd
a
0
a
2
b
1
b
2
. .
1
a
1
a
2
b
0
b
2
. .
2
a
2
b
1
b
2
c
. .
3
a
1
a
2
b
2
cd
. .
4
___
a
1
b
2
+a
2
b
1
_
=
a
0
a
1
b
2
2
+a
2
1
b
1
b
2
+a
1
b
2
2
c +a
1
a
2
b
2
1
+a
2
2
b
0
b
1
+a
2
2
b
1
cd
a
1
b
2
+a
2
b
1
(C.20)
De la ecuacion anterior se puede observar que B
1
es positivo y por tanto C
1
se
puede simplicar de la siguiente manera.
C
1s
:= B
1
A
1
A
3
A
0
> 0
C
1s
=
_
_
a
0
a
1
b
2
2
+a
2
1
b
1
b
2
+a
1
b
2
2
c +a
1
a
2
b
2
1
+a
2
2
b
0
b
1
+a
2
2
b
1
cd
a
1
b
2
+a
2
b
1
_
(a
0
b
1
+a
1
b
0
+b
1
c
+a
1
cd) (a
1
b
2
+a
2
b
1
)(a
0
b
0
+b
0
c +a
0
cd)
_
> 0 (C.21)
o
_
(a
0
a
1
b
2
2
+a
2
1
b
1
b
2
+a
1
b
2
2
c +a
1
a
2
b
2
1
+a
2
2
b
0
b
1
+a
2
2
b
1
cd)(a
0
b
1
+a
1
b
0
+b
1
c +a
1
cd)
(a
1
b
2
+a
2
b
1
)(a
0
b
0
+b
0
c +a
0
cd)(a
1
b
2
+a
2
b
1
)
_
> 0 (C.22)
o
_
(a
0
a
1
b
2
2
+a
2
1
b
1
b
2
+a
1
b
2
2
c +a
1
a
2
b
2
1
+a
2
2
b
0
b
1
+a
2
2
b
1
cd)(a
0
b
1
+a
1
b
0
+b
1
c +a
1
cd)
(a
1
b
2
+a
2
b
1
)
2
(a
0
b
0
+b
0
c +a
0
cd)
_
> 0 (C.23)
o
_
(a
0
a
1
b
2
2
+a
2
1
b
1
b
2
+a
1
b
2
2
c +a
1
a
2
b
2
1
+a
2
2
b
0
b
1
+a
2
2
b
1
cd)(a
0
b
1
+a
1
b
0
+b
1
c +a
1
cd)
(a
2
1
b
2
2
+a
2
2
b
2
1
+ 2a
1
a
2
b
1
b
2
)(a
0
b
0
+b
0
c +a
0
cd)
_
> 0 (C.24)
o
_
a
2
0
a
1
b
1
b
2
2
+a
0
a
2
1
b
2
1
b
2
+a
0
a
1
b
1
b
2
2
c +a
0
a
1
a
2
b
3
1
+a
0
a
2
2
b
0
b
2
1
. .
2
+a
0
a
2
2
b
2
1
cd
. .
6
+a
0
a
2
1
b
0
b
2
2
. .
1
+a
3
1
b
0
b
1
b
2
+a
2
1
b
0
b
2
2
c
. .
3
+a
2
1
a
2
b
0
b
2
1
+a
1
a
2
2
b
2
0
b
1
+a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd
+a
0
a
1
b
1
b
2
2
c +a
2
1
b
2
1
b
2
c +a
1
b
1
b
2
2
c
2
+a
1
a
2
b
3
1
c +a
2
2
b
0
b
2
1
c
. .
4
+a
2
2
b
2
1
c
2
d
+a
0
a
2
1
b
2
2
cd
. .
5
+a
3
1
b
1
b
2
cd +a
2
1
b
2
2
c
2
d +a
2
1
a
2
b
2
1
cd +a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd +a
1
a
2
2
b
1
c
2
d
2
a
0
a
2
1
b
0
b
2
2
. .
1
a
0
a
2
2
b
0
b
2
1
. .
2
2a
0
a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
a
2
1
b
0
b
2
2
c
. .
3
a
2
2
b
0
b
2
1
c
. .
4
2a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
c
a
0
a
2
1
b
2
2
cd
. .
5
a
0
a
2
2
b
2
1
cd
. .
6
2a
0
a
1
a
2
b
1
b
2
cd
_
> 0 (C.25)
63
o
_
a
2
0
a
1
b
1
b
2
2
. .
+a
0
a
2
1
b
2
1
b
2
+a
0
a
1
b
1
b
2
2
c
. .
+a
0
a
1
a
2
b
3
1
+a
3
1
b
0
b
1
b
2
+a
2
1
a
2
b
0
b
2
1
+a
1
a
2
2
b
2
0
b
1
. .
+a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd
. .
+a
0
a
1
b
1
b
2
2
c
. .
+a
2
1
b
2
1
b
2
c +a
1
b
1
b
2
2
c
2
. .
+a
1
a
2
b
3
1
c +a
2
2
b
2
1
c
2
d
+a
3
1
b
1
b
2
cd +a
2
1
b
2
2
c
2
d +a
2
1
a
2
b
2
1
cd +a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd
. .
+a
1
a
2
2
b
1
c
2
d
2
. .
2a
0
a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
. .
2a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
c
. .
2a
0
a
1
a
2
b
1
b
2
cd
. .
_
> 0 (C.26)
Reescribiendo la condicion anterior al agrupar todos los terminos seleccionados
entre parentesis cuadrados y el resto de los terminos entre parentesis, se obtiene
_
a
2
0
a
1
b
1
b
2
2
+a
0
a
1
b
1
b
2
2
c +a
1
a
2
2
b
2
0
b
1
+a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd +a
0
a
1
b
1
b
2
2
c +a
1
b
1
b
2
2
c
2
+a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd
+a
1
a
2
2
b
1
c
2
d
2
2a
0
a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
2a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
c 2a
0
a
1
a
2
b
1
b
2
cd
_
+
_
a
0
a
2
1
b
2
1
b
2
+a
0
a
1
a
2
b
3
1
+a
3
1
b
0
b
1
b
2
+a
2
1
a
2
b
0
b
2
1
+a
2
1
b
2
1
b
2
c +a
1
a
2
b
3
1
c +a
2
2
b
2
1
c
2
d +a
3
1
b
1
b
2
cd
+a
2
1
b
2
2
c
2
d +a
2
1
a
2
b
2
1
cd
_
> 0 (C.27)
Sumando y restando un termino externo 2a
1
b
1
a
2
b
2
c
2
d a la condicion anterior para simpli-
car, se obtiene
_
a
2
0
a
1
b
1
b
2
2
+a
0
a
1
b
1
b
2
2
c +a
1
a
2
2
b
2
0
b
1
+a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd +a
0
a
1
b
1
b
2
2
c +a
1
b
1
b
2
2
c
2
+a
1
a
2
2
b
0
b
1
cd
+a
1
a
2
2
b
1
c
2
d
2
2a
0
a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
2a
1
a
2
b
0
b
1
b
2
c 2a
0
a
1
a
2
b
1
b
2
cd + 2a
1
b
1
a
2
b
2
c
2
d
2a
1
b
1
a
2
b
2
c
2
d
_
+
_
a
0
a
2
1
b
2
1
b
2
+a
0
a
1
a
2
b
3
1
+a
3
1
b
0
b
1
b
2
+a
2
1
a
2
b
0
b
2
1
+a
2
1
b
2
1
b
2
c +a
1
a
2
b
3
1
c
+a
2
2
b
2
1
c
2
d +a
3
1
b
1
b
2
cd +a
2
1
b
2
2
c
2
d +a
2
1
a
2
b
2
1
cd
_
> 0 (C.28)
o
a
1
b
1
_
(a
2
0
b
2
2
+a
0
b
2
2
c +a
2
2
b
2
0
+a
2
2
b
0
cd +a
0
b
2
2
c +b
2
2
c
2
+a
2
2
b
0
cd +a
2
2
c
2
d
2
2a
0
a
2
b
0
b
2
2a
2
b
0
b
2
c 2a
0
a
2
b
2
cd 2a
2
b
2
c
2
d) + 2a
2
b
2
c
2
d
_
+
_
a
0
a
2
1
b
2
1
b
2
+a
0
a
1
a
2
b
3
1
+a
3
1
b
0
b
1
b
2
+a
2
1
a
2
b
0
b
2
1
+a
2
1
b
2
1
b
2
c +a
1
a
2
b
3
1
c +a
2
2
b
2
1
c
2
d +a
3
1
b
1
b
2
cd +a
2
1
b
2
2
c
2
d
+a
2
1
a
2
b
2
1
cd
_
> 0 (C.29)
Completando cuadrados a partir de los terminos subrayados en la ecuacion anterior, se
puede escribir lo siguiente
a
1
b
1
_
(a
0
b
2
a
2
b
0
+b
2
c a
2
cd)
2
+ 2a
2
b
2
c
2
d
_
+
_
a
0
a
2
1
b
2
1
b
2
+a
0
a
1
a
2
b
3
1
+a
3
1
b
0
b
1
b
2
+a
2
1
a
2
b
0
b
2
1
+a
2
1
b
2
1
b
2
c +a
1
a
2
b
3
1
c +a
2
2
b
2
1
c
2
d +a
3
1
b
1
b
2
cd +a
2
1
b
2
2
c
2
d
+a
2
1
a
2
b
2
1
cd
_
> 0 (C.30)
Dado que todas las condiciones del criterio de estabilidad de Routh Hurwitz se
satisfacen, el sistema en lazo cerrado es estable para todos los valores positivos de los
coecientes.
Apendice D
El modelo experimental
El modelo experimental se muestra en la Figura 4.1(b), el bloque mecanico se
muestra en detalle en la Figura D.1 y sus dimensiones estan dadas en la Figura D.2. Asu-
miendo la densidad del hierro, del acero, y del aluminio como 7200 kg m
3
, 7800 kg m
3
, y
2700 kg m
3
respectivamente, se puede estimar la masa del bloque mecanico
M = 7200 0.51
_
0.216 0.01 + 0.01(0.216 0.025 2 0.03)
+0.01(0.037 2 + 0.05 2)
_
+ 2700 2
_
0.064(0.2 0.01
+0.17 0.052)

4
0.025
2
0.17
_
+ 7800
_
0.04 0.05 0.06
4
0.025
2
0.04
_
= 19.3147 kg + 3.2957 kg + 0.7828 kg = 23.3932 kg (D.1)
El movimiento del bloque mecanico se realiza por medio de un mecanismo tuerca-
tornillo. La tuerca es un peque no bloque de acero que forma parte del bloque mecanico. El
tornillo es una barra vertical de acero con cuerda que gira por accion del motor conectado en
su extremo superior. El giro del tornillo en un sentido o el otro hace que el bloque mecanico
se desplace hacia arriba o hacia abajo. Para evitar movimientos laterales del bloque este
tiene dos soportes laterales de aluminio con dos oricios recubiertos de acero que permiten
que el bloque se deslice a lo largo de dos barras de acero jas paralelas al tornillo, que pasan
por los oricios de estos soportes y que fungen como guias.
Como la masa se desplaza a 90
con respecto a la tierra, el bloque mecanico no

65
66 Apendice D: El modelo experimental
Hierro
Aluminio
(a) Parte frontal
Hierro
Aluminio
Acero
(b) Parte trasera
Figura D.1: Figura 3D muestrando el bloque mecanico.
ejerce ninguna fuerza horizontal sobre las barras guias. Por lo tanto se considera que entre
las barras guias y el bloque mecanico no existe fuerza de friccion cinematica. Por otro lado,
se puede ignorar la resistencia del aire que causa friccion viscosa sin gran margen de error.
El motor que se emplea como actuador es un motor C34-L80-W40 de Moog
Components Group [Group12] con un amplicador modelo 423 de Copley Controls Corp.
[Corp.12]. La Figura D.3 muestra el mecanismo de tuerca husillo que esta acoplado al
motor. El momento de inercia total es la suma del momento de inercia del eje del motor
67
(a) Dimensiones de la parte de hierro
]
]
(b) Dimensiones de la parte de alu-

minio y acero.
Figura D.2: Dimensiones del bloque mecanico.
(3.884 10
4
kg m
2
) y de la barra que act ua como tornillo.
J
A
= 3.884 10
4
+
7800
2
(0.015
4
0.14 + 0.022
4
0.045
+0.027
4
0.64 + 0.022
4
0.045 + 0.015
4
0.14)
+
7200
2
(0.025
4
0.06 + 0.077
4
0.02)
= 0.0132 kg m
2
(D.2)
Con los valores de B
A
= 286.479 10
6
Nms rad
1
, K
At
= 0.42 NmA
1
, L
A
=
11.20 10
3
H, R
A
= 4.90 , K
Ae
= 0.42 Vs rad
1
, K
Ap
= 21.58, K
Ai
= 985.94 s
1
, K
AA
=
11.3, K
AC
= 0.2 , y K
AE
= 0.6073, se puede obtener K
T
= 1.2753 NmV
1
Sensor de fuerza: El dispositivo experimental emplea como sensor una resistencia va-
riable sensible a la fuerza (RSF), FSR 406 de Interlink Electronics [Electronics12] con
4.445 cm3.81 cm, la Figura D.4 muestra la relacion fuerza-resistencia del sensor. La rela-
cion fuerza-resistancia de la gura puede approximarse por
log
10
_
F
e
(t)
g
_
= 1.327 log
10
(R
RSF
(t)) + 4.096 (D.3)
con un coeciente de determinacion de 0.9945, donde R
RSF
es la resistencia del RSF en ,
F
e
es la fuerza aplicada al sensor en N, y g 9.8 ms
2
. La Figura D.5 muestra al cirquito
68 Apendice D: El modelo experimental
]
]
]
]
]
]
]
Acero
Hierro
Figura D.3: Dimensiones del tornillo del mecanismo de tuerca husillo.
10 1 0.1 0.01
0.1
1
10
100
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

(
k
)
Fuerza (kg)
Figura D.4: Resistencia vs fuerza del sensor de fuerza.
que se empleo para realizar la lectura de la fuerza con el dispositivo R
RSF
. La relacion entre
el voltaje de entrada a la tarjeta de adquisicion de datos V
RSF
y la fuerza F
e
esta dada por
V
RSF
=
12
1 + 4700
_
_
_
_
3000
1
+ 10
log
10
(
Fe(t)
g
)
4.096
1.327
_
_
_
_
(D.4)
69
KA358
3 k
4.7 k
RSF
12 V
Voltaje a la tarjeta de adquisicin de datos
Figura D.5: Cirquito electronico del sensor de fuerza.

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con respecto a la tierra, el bloque mecanico no

(a) Dimensiones de la parte de hierro

(b) Dimensiones de la parte de alu-

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