10.1.

Introduccin
La dinmica de impulsiones estudia las situaciones en las que se producen cambios rpidos en la cantidad de movimiento o en el momento cintico de sistemas materiales. Estos fenmenos se suelen denominar impactos,

percusiones o choques, y exigen fuerzas muy elevadas, que actan durante

intervalos de tiempo muy cortos. Ello permite que, al estudiar los cambios de movimiento debidos a la impulsin, se puedan despreciar las otras fuerzas ordinarias de valor acotado, por ser su efecto muy pequeo respecto al de las fuerzas impulsivas.
co m

En la dinmica de impulsiones para sistemas discretos

1 se admite que el

cambio de movimiento puede ser considerado como instantneo, de forma y la inmediatamente posterior a la impulsin. Se emplea un modelo simplicado, en el que se desprecian los efectos de deformabilidad de los slidos y de transmisin de ondas de tensin en los mismos, pero que puede resultar vlido siempre que las condiciones se aproximen a las de una impulsin terica (intervalo de tiempo muy corto y fuerzas muy elevadas).
ww w.

es decir, aquellos que se representan mediante un nmero nito (discreto) de pa-

rmetros, como las partculas, conjuntos de partculas, slidos rgidos, y mecanismos o ensamblajes de piezas rgidas. Por el contrario, grados de libertad

Fi s

que se estudia tan slo el salto entre la situacin inmediatamente anterior

formables, estructuras de piezas prismticas o laminares) poseen un nmero innito de

ic aA .

los medios continuos (uidos, slidos de-

10.2. Teora de impulsiones

10.2.1. Impulsin sobre una partcula
Consideramos una partcula (punto material) de masa

v1

en el instante inmediatamente anterior a la impulsin y

m, con velocidad v2 en el instante

inmediatamente despus, movindose segn una recta. Se trata por tanto de un sistema con un slo grado de libertad. Suponemos asimismo que se produce una fuerza impulsiva que acta durante un intervalo de tiempo pequeo

[ , + ], centrado en el instante

.
T T

v2

F v
Figura 10.1: La variacin de las ve-

locidades en una impulsin se pro-

ximo elevado.

ww

w.

Fi s

fuerza de tipo impulsivo de valor m-

ic

aA

, + ]

muy breve, asociado a una

.c

duce en un intervalo de tiempo

om

v1

i i i i F (t) i i i i i ' E 2

Denimos la impulsin como el incremento de la cantidad de movimiento de la partcula debido a esta fuerza:

I = mv2 mv1 =

def

F dt

Podemos generalizar esta denicin a un movimiento no rectilneo, en el cual se produzca tambin una variacin de la velocidad en direccin, mediante la expresin vectorial:

I = mv 2 mv 1 =

def

F dt

(10.1)

En la teora de impulsiones se adopta la hiptesis de que la duracin del intervalo de la impulsin

(2 )

es muy breve, pudiendo considerarse el

fenmeno como prcticamente instantneo. Al mismo tiempo se admite que la integral (10.1) conserva un valor nito para la impulsin. Para que esto ocurra, el mdulo de la fuerza impulsiva innito (F

debe ser muy alto, mucho mayor

que las fuerzas ordinarias, y en el lmite de impulsin instantnea (

0),

).

10.2.2. Fuerzas impulsivas; Funcin Delta de Dirac

Las fuerzas impulsivas que verican las hiptesis de la teora de impulsiones se pueden describir mediante un formalismo matemtico que emplea la funcin delta de Dirac. Esta funcin

(t) se dene de la siguiente manera: t=0

(10.2)

1. (t) = 0 2.
+

para todo

(t) dt = 1 t 0, (t) . t = 0:
(10.3)

Estas condiciones implican que para

Tambin deducimos de ellas que la integral vale 1 cuando se extiende a cualquier intervalo nito que comprenda el punto
om

Como corolario, podemos armar que para cualquier funcin acotada

f (t)

se cumple

f (t)(t ) dt = f ( ).

Esto se demuestra fcilmente, puesto que al ser nulo

ww

w.

Fi s

ic

(t) dt = 1

aA

.c

(10.4)

(t ) salvo en el punto t = , podemos sustituir en (10.4) f (t) por la constante f ( ), que sale fuera
de la integral; empleando la propiedad (10.3), se obtiene directamente el resultado buscado. Denimos la fuerza impulsiva que produce la impulsin

en el instante

como

F imp (t) = I (t )
contenga el instante

def

(10.5)

En virtud de (10.4) la integral de esta fuerza sobre cualquier intervalo que

ser precisamente la impulsin

I . Asimismo, la fuerza

tiene valor nulo para cualquier otro instante de fuerzas, las fuerzas impulsivas del movimiento, y las fuerzas

t = .

En el estudio de los fenmenos impulsivos distinguiremos entre dos clases

F imp , causantes de la variacin impulsiva ord ordinarias, F .

 (t)

(t) = l m
T

(t)

Figura 10.2: La funcin

de Dirac de for-

permite representar la fuerza impulsiva como

F (t) = I (t ),

i i i i 1/ i i i i c i ' E

ma que se produce un salto tante

de la

cantidad de movimiento en el ins-

v2 I (t ) v1

Fi si ca

A.

co m

Fuerzas ordinarias son aquellas cuyo efecto durante el breve intervalo de la impulsin es despreciable frente a las impulsivas. Para tener efectos apreciables en el movimiento, necesitan intervalos de tiempo mayores (un ejemplo es el peso o accin gravitatoria). Esta distincin es claramente relativa, e imposible de cuanticar de manera exacta. La teora de impulsiones no es por tanto absolutamente exacta, sino que constituye un modelo aproximado, que ser ms preciso cuanto ms ntida sea la distincin entre ambos tipos de fuerzas. El papel de las fuerzas ordinarias en una impulsin se puede establecer calculando la integral del impulso:

[F imp (t) + F ord (t)] dt

Por la denicin de

F imp

(10.5), la integral anterior valdr:

ww

w.

I (t ) dt +

F ord (t) dt = I +

F ord (t) dt

(10.6)

Al estar si

F ord (t)

acotada, el impulso debido a ellas se hace despreciable

0,

mientras que el efecto de las fuerzas impulsivas se mantiene nito.

10.2.3. Axiomtica
En funcin de los conceptos anteriores, se puede denir una axiomtica para las impulsiones como sigue.

Principio de accin y reaccin.

Por cada impulsin

existe otra impulsin reactiva

(I),

igual y de

sentido contrario. Este axioma proviene directamente de generalizar el principio de accin y reaccin para las fuerzas.

Impulsiones exteriores e interiores.

Las impulsiones se consideran interiores si ambas (activa y reactiva) se ejercen sobre puntos que pertenecen al sistema; si la impulsin acta entre una partcula del sistema y otras externas a l, se llama si es interior tanto accin exterior. En este caso, la reaccin est fuera del sistema, mientras que el sistema, siendo la impulsin neta nula.
m

Aditividad Vectorial

El efecto de dos o ms impulsiones simultneas es igual al de su suma vectorial, como vectores deslizantes. El concepto de simultaneidad hay que matizarlo, pues en la prctica es imposible que dos impulsiones ocurran de forma exactamente simultnea. Se consideran simultneas las impulsiones si actan con una diferencia de tiempo del orden del intervalo real de actuacin de las fuerzas impulsivas.

10.2.4. Teorema Fundamental

Basndose en la axiomtica arriba expuesta, podemos considerar los siguientes sistemas de vectores deslizantes:

1 2

Cantidades de movimiento de cada partcula antes del choque. Cantidades de movimiento despus del choque. Impulsiones sobre cada partcula (interiores y exteriores).

ww

w.

Fi s

ic a

(I)

A.

co

como reaccin

(I)

se producen sobre

La igualdad vectorial establecida en la denicin de la impulsin sobre una partcula nos permite establecer la equivalencia siguiente entre sistemas de vectores deslizantes:

mv 2 = mv 1 + I
de vectores deslizantes.

2 1 +

Donde el signo + de la frmula recuadrada indica la composicin de sistemas Puesto que las impulsiones interiores, por el principio de accin y reaccin, forman un sistema nulo, el Teorema fundamental de la dinmica de impulsiones permite expresar la equivalencia como:

2 1 + ext
Donde

(10.7)

ext

es el sistema de vectores deslizantes que slo incluye las impul-

siones exteriores. La aplicacin del teorema fundamental (10.7) se hace a travs de las igualdades de resultante y momentos, como criterio para la equivalencia de sistemas de vectores deslizantes:
om

Fi s

2 1 + ext
Donde

ic aA

ww w.

2 = 1 +

I ext
(10.8)

.c

(H O )2 = (H O )1 +

r I ext

HO

son respectivamente la cantidad de movimiento y el mo-

mento cintico totales del sistema. Las ecuaciones de equivalencia (10.8) son condiciones necesarias que ha de vericar el sistema de vectores deslizantes caso general un conjunto suciente de condiciones para determinar

2 , pero no constituyen en un 2 . Para

comprender esto basta darse cuenta de que se trata de 6 ecuaciones escalares, y siempre que el sistema tenga mayor nmero de grados de libertad, sern precisas ecuaciones adicionales. Como criterio prctico, las ecuaciones (10.8) no sern sucientes si existen grados de libertad o movimientos relativos internos permitidos en el sistema. En este caso, sera necesario dividirlo en subsistemas para establecer las ecuaciones adicionales necesarias, aplicando la equivalencia (10.8) en cada subsistema. Al contrario que en las ecuaciones de la dinmica, el punto

en el que

se toman los momentos en (10.8) puede ser un punto geomtrico cualquiera, puesto que en estas ecuaciones no interviene el tiempo, sino que se plantea nicamente la equivalencia de sistemas de vectores deslizantes en un instante dado. No existe por tanto la restriccin de que el punto sea jo, como

veamos en dinmica de sistemas para el teorema del momento cintico. Ahora bien, es necesario tener precaucin a la hora de evaluar el momento cintico si el punto no tiene velocidad nula, no pudindose aplicar entonces algunas de las frmulas usuales (ver apartado 11.4.2).

10.2.5. Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales

Puesto que el sistema

(2 1 )

es un sistema nulo, la impulsin se

puede plantear como un problema de equilibrio, pudiendo aplicar por tanto el principio de los trabajos virtuales enunciado en el apartado 6.4.1. Tal y como se observ entonces, la ventaja ms importante de este principio consiste en que establece una condicin necesaria y suciente para el equilibrio global de un sistema, sin necesidad de considerar las fuerzas de reaccin que no realizan trabajo virtual. Buscaremos aqu por tanto la misma ventaja, de forma que se puedan eliminar de la expresin de equilibrio las impulsiones debidas a los vnculos lisos y permanentes. Suponemos un sistema general sometido a un conjunto de impulsiones

{I i }; para cualquier conjunto de velocidades virtuales {v } se ha de cumplir i

i
Donde el sumatorio

suma se deben incluir todas las impulsiones, tanto internas como externas, activas y reactivas. Esto es debido a que, en un caso general, aunque para cada percusin interna exista otra reactiva, de forma que su suma neta es nula, el trabajo virtual de las dos no lo es necesariamente. Supongamos para ello una percusin reaccin

ww

w.

i se extiende a todas las partculas del sistema. Si las velocidades virtuales v i en (10.9) son completamente arbitrarias, en esta

sobre

I B

sobre una partcula con velocidad

Fi si ca

A, con velocidad virtual v , virtual v . El trabajo virtual de

A.

co

(mi v i I i ) v = 0 i
m

{v } i

(10.9)

y la esta

pareja de impulsiones es

W = I v + (I) (v ) = 2I v = 0
Debido a esto, el enunciado ms general del Principio de Trabajos Virtuales (10.9), para velocidades virtuales resulta de gran utilidad prctica. Si restringimos el sistema a uno con vnculos lisos y bilaterales, de forma que todas las impulsiones interiores se deban a vnculos permanentes, y consideramos tan slo velocidades virtuales compatibles con los enlaces

{v } i

completamente arbitrarias, no

{v }, i

es posible eliminar el efecto de las impulsiones interiores:

(mi v i I ext ) v = 0 i i
i

{v } compatibles i

(10.10)

Tan slo necesitamos tener en cuenta en este enunciado las impulsiones externas, al desaparecer las internas porque no realizan trabajo virtual. No desapareceran, en cambio, las impulsiones debidas a choques internos con separacin (vnculos no permanentes), puesto que las velocidades virtuales del punto de accin y del de reaccin no sern necesariamente las mismas, y por tanto pueden dar trabajo virtual neto no nulo. En caso de existir estas impulsiones, no invalidaran la aplicacin de (10.10), sino que habra que introducirlas como sumandos adicionales en la expresin del trabajo virtual en dicha ecuacin.

10.2.6. Aplicacin del Principio de la Cantidad de Movimiento

El principio de la Cantidad de Movimiento (6.4) establece que, para un sistema cuya cantidad de movimiento es

, F ext i

d = dt

i
def

=F
.c om

ic aA

Descomponiendo las fuerzas exteriores en impulsivas y ordinarias, e integrando para una impulsin que ocurra en el instante

t = :
(10.11)

ww

2 1 = =

despreciando, para balance

( (
i

F imp + i
w.

Fi s
i

F ord )dt i
+

I ext (t ))dt + i
el efecto de

(
i

F ord )dt i

(10.12)

0,

ord i F i , resulta la ecuacin de

2 1 =
i

I ext i

(10.13)

Observamos que el resultado es el mismo que el obtenido antes en (10.81 ).

10.2.7. Aplicacin del Principio del Momento Cintico

La expresin de este principio es (6.12):

dH O = dt

r i F ext i
i
def

= MO

Integramos esta expresin descomponiendo

(F imp ) i

y Fuerzas ordinarias

(F ord ), i

F ext i

en Fuerzas impulsivas

ambas exteriores:

(H O )2 (H O )1 =
i

r i F imp + i
i +

r i F ord dt i
+

(10.14)

=
i

ri

I ext (t )dt + i

F ord dt , i
(10.15)

siendo

ri

la posicin media de cada partcula durante la impulsin. La

primera integral es precisamente la impulsin, mientras que la segunda es despreciable para

0: (H O )2 (H O )1 =
i

r i I ext i

(10.16)

no sea jo. En efecto, se vi en el apartado 6.3 que al tomar un punto

cualquiera apareca un trmino adicional en la ecuacin del momento

cinetico (6.23):

dH Q = M Q M vQ vG dt Sin embargo, el trmino adicional M v Q v G est acotado, al estarlo las velocidades de los dos puntos G y Q, y se puede englobar por tanto dentro
de las fuerzas ordinarias, cuyos efectos de cambio de movimiento durante la percusin se desprecian por ser el intervalo de actuacin innitesimal.

10.3. Consideraciones Energticas

10.3.1. Energa Cintica
Por lo general en una impulsin no se conserva la energa. El cambio energtico proviene exclusivamente de la variacin de la energa cintica, puesto que la energa potencial, al no variar la conguracin del sistema sensiblemente durante un intervalo innitesimal, s que se conserva.

ww w.

se puede aplicar tambin tomando momentos respecto de un punto que

Fi s

Esta ecuacin, al contrario que (6.12) para el caso general de la dinmica,

ic

que se obtiene idntico resultado que el expresado en (10.82 ).

aA

.c

r i ha sido sustituido por r i (Posicin de cada partcula en el instante ), al tender el intervalo [ , + ] a cero. Observamos, al igual que antes,
Donde

om

De forma global, el balance energtico es tal que la energa mecnica disminuye, o a lo sumo se mantiene constante. La disminucin proviene fsicamente de la transformacin a otras formas de energa ms degradadas, como calor, ruido, dislocaciones plsticas, etc., siguiendo el segundo principio de la termodinmica (entropa creciente). Dentro de un sistema dado, para el balance de energa se pueden distinguir dos situaciones diferentes: Si slo hay impulsiones interiores, la energa disminuye siempre o a lo sumo se conserva. Si hay impulsiones exteriores, la energa puede aumentar o disminuir. El aumento se produce a costa de que el sistema robe energa cintica del exterior: en conjunto debe quedar claro que nunca puede aumentar la energa. En las impulsiones no ocurre lo mismo que en la dinmica, en la que el teorema de conservacin de la energa tena considerable utilidad prctica. Esto se deba a que permita pasar de un estado a otro, obviando la (a de la dinmica, a lo largo de un camino cambiante. Para ello bastaba emplear formularse en funcin nicamente de derivadas primeras (velocidades). En cambio, en la dinmica impulsiva, esta utilidad se pierde, por dos razones: 1. Por lo general, la energa no se conserva. 2. Las conguraciones anterior y posterior al choque son las mismas, por lo que no es preciso realizar una integracin de las ecuaciones dinmicas para una trayectoria desconocida, sino expresar un mero balance de magnitudes cinticas entre las situaciones anterior y posterior al choque, para una misma conguracin. Por estos motivos, hacemos notar que las consideraciones que se realizan a continuacin tienen un inters ms bien conceptual. Son importantes sin embargo para comprender el balance energtico de las percusiones. Asimismo, en numerosas aplicaciones prcticas se puede conocer o estimar el llamado coeciente de restitucin, que como veremos est ntimamente ligado al balance energtico. Relacionaremos a continuacin la prdida de energa con el valor de las impulsiones. Para una partcula de masa menudo difcil) integracin de las ecuaciones diferenciales de segundo orden la ecuacin de balance energtico que se denominaba integral primera, al
om

ww

w.

Fi s

ic aA

.c

m,

denotando la velocidad por

y la energa cintica por

T,

con los subndices

para indicar las

situaciones anterior y posterior al choque respectivamente, la variacin de energa cintica es

1 1 2 2 T2 T1 = mv2 mv1 2 2 1 = m(v 2 v 1 ) (v 2 + v 1 ) 2 1 = I (v 2 + v 1 ) 2

Sumando para todas las partculas del sistema,

T2 T1 =

1 2

I i [(v i )2 + (v i )1 ]
i

(10.17)

Si todas las impulsiones interiores provienen de vnculos permanentes (es decir, partculas que estaban unidas antes de la impulsin y permanecen unidas), los trminos del sumatorio (10.17) debidos a ellas se anulan dos a dos, ya que ocurren en parejas del tipo

10.3.2. Coeciente de Restitucin

Estudiamos dos cuerpos que chocan a travs de sus puntos pectivamente. Sean las velocidades de dichos puntos choque) y

ww w.

T2 T1 =

1 2

Fi s

ic

Resulta por tanto bajo esta hiptesis

I ext [(v i )2 + (v i )1 ] i

aA

(v 2 + v 1 ) I + (v 2 + v 1 ) (I) = 0
.c

om

(10.18)

res-

v1 P

v1 Q

(antes del

v2 , v2 P Q

(despus del choque). Admitiremos la hiptesis de que

las ligaduras internas en cada cuerpo cumplen que son todas debidas a vnculos permanentes, lo que es vlido por ejemplo en un slido rgido. En el choque se produce una impulsin versor Denimos: Coeciente de restitucin es el cociente, cambiado de signo, de las velocidades relativas de los puntos de impacto despus y antes del choque, en la direccin de la impulsin:

I sobre P , de direccin denida por el d (I = Id), y la correspondiente impulsin reactiva (I) sobre Q.

e =

def

(v 2 v 2 ) d P Q (v 1 P v1 ) Q d

w2 d w1 d

(10.19)

 v1   P s C

 1

vQ

II

v 2  v 2 P Q II C 
s

Figura 10.3: Choque entre dos cuerpos I y II a travs de sus puntos

respectivamente; situaciones inmediatamente anterior y posterior al choque.

Donde

w2 , w1

son las velocidades relativas despus y antes del choque,

respectivamente. El coeciente de restitucin lo podemos relacionar con la prdida de energa cintica del sistema conjunto. Para ello expresemos el balance energtico global. Para el cuerpo I:

En estas expresiones se ha aplicado (10.18), que permite considerar tan slo las impulsiones exteriores: la evaluacin de

TI

I sobre el cuerpo I y I sobre el II. Sin embargo, tII corresponde a la energa cintica total de cada

slido, incluyendo la de rotacin. Sumando ambas contribuciones,

1 T = [(v 1 v 1 ) + (v 2 v 2 )] I Q P Q 2 P 1 = [w1 d + w2 d]I 2 w2 d = e(w1 d),

resulta

ww

1 TII = (v 1 + v 2 ) (I) Q 2 Q
w.

Fi si c

aA

y para el cuerpo II:

.c o

1 TI = (v 1 + v 2 ) I P 2 P

(10.20) (10.21)

y considerando, por la denicin (10.19) del coeciente de restitucin, que

1 T = w1 I(1 e) 2
Para claricar la aplicacin de esta frmula recordemos que

(10.22)

v1 Q

(velocidad relativa de Segn el valor de

respecto de

impulsin que se produce sobre el punto

Q P.

antes del

w1 = v1 P choque) e I es la

diferenciamos varios tipos de choque:

e = 1, e = 0,

choque elstico

(T = 0). =
1 2 w1

choque plstico (T

I,

mxima prdida de energa

cintica). Conviene precisar que, a pesar de que la prdida de energa sea la mxima, en general no se pierde toda la energa cintica inicial

(T =

T1 ). 0 < e < 1,
caso intermedio.

La expresin del coeciente de restitucin tiene por tanto un signicado en trminos de balance energtico. Para resolver una impulsin es preciso por lo general plantear, adems de las ecuaciones (10.13) y (10.16) que expresan balance de cantidad de movimiento y de momento cintico, alguna ecuacin que exprese el balance energtico, como la del coeciente de restitucin (10.19). Esta ltima condicin se podra establecer igualmente expresando directamente la prdida de energa cintica

T = T2 T1 .

(10.23)

Sin embargo es preferible emplear para esto las ecuaciones (10.19) (10.22) les en las velocidades, en lugar de expresiones cuadrticas como surge de (10.23).

10.3.3. Teorema de Carnot

Este teorema expresa la prdida de energa para un caso particular: aquel en que el sistema sea holnomo con vnculos lisos, y las impulsiones se deban exclusivamente a la aparicin de nuevos vnculos interiores permanentes. Partimos para ello del principio de trabajos virtuales, que se puede aplicar con su enunciado restringido (10.10) debido a las hiptesis realizadas:

(mi v i I ext ) v = 0, i i
i
Al no haber impulsiones exteriores,

ww

w.

Fi s

del coeciente de restitucin, ya que stas proporcionan expresiones linea-

ic

aA

.c

om

{v } compatibles i
desaparece:

I ext i

mi v i v = 0 i
i
Esta relacin se cumple para velocidades virtuales

v i

cualesquiera, siempre

que sean compatibles con los vnculos. En particular, se cumplir para las

velocidades reales despus del choque,

v = v i1 + v i = v i2 , i

es decir (10.24)

mi (v i2 v i1 ) v i2 = 0
i
Considerando la igualdad

2
i

mi (v i1 v i2 ) =
i

mi (v i1 v i2 )2 +
i

2 mi vi1 + i

2 mi vi2 ,

desarrollando (10.24) resulta

2 mi vi2 + i
Y por tanto

1 2

mi (v i1 v i2 )2
i

1 2

2 mi vi1 i

1 2

2 mi vi2 = 0 i

es decir

1 2

mi (v i1 v i2 )2 =
i

1 2 1 2

2 mi vi2 i
om

1 2

2 mi vi1 = T2 T1 i

T2 T1 =
ww w.

ic aA

mi (v i1 v i2 )2

.c

(10.25)

Esta expresin ofrece una interpretacin intuitiva muy clara, ya que permite calcular la prdida de energa cintica como la energa cintica de un sistema (cticio) en que cada partcula posea precisamente la velocidad que ha perdido,

(v i1 v i2 ).

Repetimos la observacin realizada arriba sobre las hiptesis restrictivas que es necesario vericar para que se pueda aplicar este teorema. Conviene analizar detalladamente las condiciones de cada problema, vericando que se cumplen las hiptesis enunciadas, antes de aplicarlo. En la prctica, por este motivo el teorema de Carnot tiene una utilidad bastante limitada.

10.4. Choque Entre Slidos Rgidos

10.4.1. La Deformabilidad de los slidos
Para explicar los choques y fenmenos impulsivos la teora de impulsiones entre sistemas discretos (entre los que se hallan los slidos rgidos), requiere introducir fuerzas impulsivas de contacto de valor innito. Asimismo, el balance energtico se expresa mediante un concepto nuevo, el de coeciente de restitucin.

Fi s

En la realidad fsica, las fuerzas de contacto se generan por la deformabilidad de los cuerpos, comenzando en cero y aumentando a medida que las zonas de contacto se comprimen. Aunque pueden alcanzar valores elevados en relacin con las fuerzas de naturaleza no impulsiva, obviamente no alcanzan nunca valores innitos. En cualquier caso, tienen limitaciones de tipo fsico debido a los lmites de rotura de los materiales en contacto o a posibles transformaciones termodinmicas de los mismos (bajo presiones muy elevadas muchos materiales se lican o incluso se subliman). La prdida de energa se explica por uno de los motivos siguientes: Energa residual de vibracin elstica que permanece en los cuerpos despus de separarse. Se trata en realidad de energa cintica y energa potencial elstica, pero para calcularla sera preciso estudiar la dinmica de la impulsin como cuerpos que fuesen deformables, aspecto que se halla fuera del mbito de este curso. Prdidas por energa plstica disipada, cambios de tipo termodinmico, ruido, calor, etc. La deformacin local en el rea de contacto produce unas fuerzas interla onda de tensin generada en el choque (asociada a una discontinuidad de propaga es msica. El cambio de velocidades del slido no se produce por tanto de forma instantnea, sino de manera gradual, asociado a la propagacin de una onda que provoca un salto de velocidades y de tensiones en el material. Esta onda se reeja (rebota) en los extremos o bordes de los cuerpos, produciendo en general estados de vibracin elstica ms o menos complejos. En ocasiones es imprescindible estudiar de manera detallada la transmisin de ondas de tensin para explicar los fenmenos impulsivos. Como ejemplo, consideramos el caso en que impactan axialmente dos barras homogneas, una de las cuales se mueve con velocidad en reposo. Si ambas barras son de igual longitud pequeo le despedida con velocidad
m

c=

E/ siendo E

ww

w.

velocidades) es nita. Por ejemplo, en una barra, la velocidad con la que se el mdulo elstico de Young y

Fi s

ic a

nas en el slido denominadas tensiones. La velocidad con que se transmite

A.

co

la densidad

y la segunda est

2 la primera barra se queda en reposo, mientras que la segunda sa-

l,

al cabo de un tiempo

v.

En este caso la energa cintica que tena la

primera barra se ha transmitido ntegramente a la segunda barra.

este tiempo se puede calcular como el que tardan las ondas elsticas en avanzar hasta

el extremo libre y volver al punto de impacto, es decir

T = 2l/

p E/

En cambio, si las barras son de distinta longitud (por ejemplo vibraciones elsticas.

2l),

permanece una porcin de la energa en la primera barra, en forma de Esto ocurre as a pesar de que localmente el choque se produzca con coeciente de restitucin

e = 1.

En este ltimo caso, se observara, desde el

punto de vista del slido rgido (punto de vista que podramos denominar macroscpico), una prdida de energa, que en realidad (desde el punto de vista microscpico) permanece en el sistema como energa interna de vibracin.

10.4.2. Caso general de choque entre dos slidos

Anlogamente al planteamiento en la dinmica de las ecuaciones de la cantidad de movimiento y del momento cintico, se debe considerar en una impulsin el balance de dichas magnitudes. Siendo

v G la velocidad del centro

de masa, el balance de la cantidad de movimiento se expresa como:

Ii =
i
Por tanto

mi v i = (
m

mi ) v G
i

Fi s

I ext = M v G i

ic aA .

co

(10.26)

El balance del momento cintico arroja:

r i I ext = H G = I G + (I G ) i
i

ww

w.

0
producida durante la impulsin es un innitsimo. Por

El trmino complementario del incremento se puede despreciar debido a que la rotacin lo tanto se escribe

r i I ext = I G i
i

(10.27)

La expresin de balance del momento cintico se puede aplicar igualmente si se toman momentos respecto de un punto cualquiera, que no sea ni un punto jo (O ) ni el centro de masas (G). Tal como se vi en el apartado 10.2.7, es posible aplicar la ecuacin (10.16) para establecer el balance en un punto

cualquiera

r i I ext = H Q . i
i

Ahora bien, conviene precisar que en este caso inercia, es decir es

H Q

no se expresa de la en un caso general (10.28)

misma manera que como en la ecuacin (10.27), en funcin del tensor de

H Q = I Q .

La expresin de

HQ

H Q = I Q + QG M v Q
por lo que, en una impulsin, el incremento sera

H Q I Q + QG M v Q
Tambin podriamos haber empleado otras expresiones alternativas de

HQ

(vase la ecuacin (6.14)), si resultan ms convenientes, como

H Q = I O + M v G OQ = I G + M v G GQ
La expresin (10.28) se reduce a la (10.27) si cide con el centro de masas) o si nula).

(10.29) (10.30)

Q G (el punto tomado coin-

vQ = 0

(el punto tomado tiene velocidad

la impulsin,

I,

se halla sobre la normal comn a los slidos en contacto,

en el que se encuentran asimismo los centros de masa respectivos. Para que se cumpla la condicin enunciada de normalidad, las supercies han de ser lisas, o bien en caso de no serlo, no deben tener velocidad tangencial relativa los puntos de contacto. En el choque directo, al no producirse momentos de las impulsiones respecto al centro de masas, basta con estudiar el movimiento de los centros de masas, como si se tratase de impulsiones de partculas.

n n v1A , v1B , las velocidades antes del choque de los centros de masa de los dos slidos A y B en direccin de la impulsin (es decir, en direccin n n normal), y v2A , v2B las velocidades posteriores al choque. Al estar alineados
Sean los centros de masa con la normal, sus velocidades son las mismas que las de los puntos de contacto, por lo que la ecuacin del coeciente de restitucin es

n n n n v2A v2B = e(v1A v1B )

ww w.

Se denomina choque directo aquel en que el vector deslizante que dene

Fi s

ic

10.4.3. Choque directo

aA

.c

om

(10.31)

Consideramos slo las velocidades normales, que son las que cambian. Las velocidades tangenciales a la impulsin, tantes.

t vA

t vB ,

se mantienen cons-

GA
E'
n v1A n v1B

GB

GA
'
n v2A n v2B

GB
E

Figura 10.4: Choque directo entre dos slidos; situacin inmediatamente an-

terior e inmediatamente posterior al choque. Slo se modica la velocidad normal de

B,

que coinciden con las velocidades de los centros de masa

respectivos, conservndose la velocidad tangencial.

Por conservacin de la cantidad de movimiento:

aA .

co m

n n n n mA v1A + mB v1B = mA v2A + mB v2B

De (10.31) y (10.32) despejamos las incgnitas

(10.32)

n v2B =

n n mA (1 + e)v1A + (mB emA )v1B mA + mB

Estas expresiones generales se pueden particularizar a los casos de choque perfectamente elstico

(e = 1)

n v2A = n v2B
o choque plstico

n n 2mB v1B + (mA mB )v1A mA + mB n + (m m )v n 2mA v1A B A 1B = mA + mB

(e = 0)
n v2A = n v2B n n mB v1B + mA v1A mA + mB n = v2A

El choque de esferas o discos lisos es un ejemplo tpico de choque directo, ya que los centros de masa estn siempre en la normal a la supercie, direccin asimismo de la impulsin, al ser lisas.

ww

w.

n v2A =

n n mB (1 + e)v1B + (mA emB )v1A mA + mB

Fi si c

n v2A

n v2B :

10.4.4. Impulsiones tangenciales

Si en la percusin hay componente tangencial de la velocidad relativa en el punto de impacto, y las supercies no son lisas, se producir adems de la impulsin normal

IN ,

una impulsin tangencial

IT .

El valor mximo

de esta ltima se obtiene mediante un coeciente adimensional

k:

IT k IN
Esta expresin establece un lmite mximo para la impulsin moviliza, en funcin de sin. El valor de de Coulomb,

IT

que se

IN ,

de forma similar al rozamiento de Coulomb.

Este valor mximo se alcanza si hay deslizamiento despus de la impul-

es por lo general semejante al coeciente de rozamiento

10.5. Dinmica Analtica de Impulsiones

Es posible aplicar los mtodos de la mecnica analtica, descritos en el captulo 7, al caso de las impulsiones. Supongamos para ello un sistema holnomo, con vnculos lisos, y coordenadas libres

{qj },

(j = 1, 2, , n).

El primer sumando del lado izquierdo de esta ecuacin representa las fuerzas de inercia, derivadas temporales de los momentos generalizados, mientras que el segundo corresponde a fuerzas cticias debidas a la eleccin de coordenadas generalizadas

{qj }.

ww

cartesianas, este segundo trmino es nulo. Para establecer el balance de momentos generalizados se integra sobre el intervalo pues:

[ , + ].

La integral del sustraendo (T /qj ) resulta ser un , al tener dicho trmino un valor acotado. Resulta

innitsimo del orden de

T qj

w.

Fi s

d dt

T qj

T = Qj , qj

ic

aA
+

Recordamos la expresin de las ecuaciones de Lagrange (7.12):

.c om

(j = 1, 2, , n)

En el caso en que stas sean coordenadas

Fi

r i dt, qj

Qj
donde se sobreentiende el sumatorio sobre ndices repetidos en el integrando. Despreciando las fuerzas ordinarias (no impulsivas), la integral de las fuerzas vale

I i (t )

r i dt = I i qj

r i qj

def

= Pj

donde la barra superpuesta indica el valor medio a lo largo de la impulsin. Denimos esta expresin como impulsin generalizada de balance resulta

Pj . As, la ecuacin
(10.33)

T qj
Fi si c
w.

= Pj
.c om

La aplicacin de esta ecuacin exige que se cumplan las condiciones expuestas al principio de este apartado, es decir que los vnculos sean holnomos lisos, y por tanto permanentes, condiciones que a menudo no se dan. Conviene por tanto tener cuidado con su empleo ya que, debido a estas restricciones, la aplicacin directa de la ecuacin (10.33) a las impulsiones, sin comprobar adecuadamente que se verican las hiptesis expuestas, puede dar lugar a errores.
ww

aA

pj