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Introduccin
Para un sistema material con
ahora en el captulo 6 las ecuaciones de Newton-Euler (6.7) y (6.12), bien en forma vectorial o bien sus componentes en coordenadas cartesianas, y en el captulo 7 las ecuaciones de Lagrange (7.14), en coordenadas generalizadas. Todas ellas denen el movimiento mediante segundo orden. Para su resolucin
ejemplo las posiciones y velocidades iniciales. Las ecuaciones cannicas (o de Hamilton) que se estudian en este captulo dieren de las formulaciones anteriores en que los sistemas se describen meras), en lugar de con
aA
.c o
2n
mente, la solucin general de estas ecuaciones depender de ciones iniciales (posiciones y momentos iniciales).
ww w.
Las ecuaciones Cannicas y en general los mtodos de la dinmica Hamiltoniana tienen un inters principalmente conceptual y terico. Su aplicacin prctica trasciende a la mecnica racional, estando en la base de la formulacin dinmica de otros campos, como la mecnica cuntica. Por el contrario tienen una aplicabilidad prctica a la resolucin de problemas de mecnica racional menor que las formulaciones Lagrangiana o de Newton-Euler. En ocasiones la descripcin mediante
Fi s
ic
pi . Anloga2n parmetros
2n
ventajosa, ya que puede facilitar la resolucin mediante mtodos numricos, que se formulan y estudian en general para sistemas de Ecuaciones
diferenciales de primer orden. El mtodo que seguiremos para deducir las ecuaciones Cannicas se basa en la transformada de Legendre, que pasamos a describir a continuacin.
G(qi , pj ) = pj sj f
donde se sobreentiende el sumatorio
def
(12.1)
1 en el ndice repetido
j,
y se emplean
pj =
Diremos que las variables
def
f sj
(j = 1, 2, ...m). sj . pj ,
om
(12.2)
pj
Fi s
ic
qi
aA
.c
para lo cual
el cambio de variables ha de ser regular, condicin que se expresa mediante el determinante del jacobiano de la transformacin:
ww
j en (12.1), eliminando las sj en favor de p . Para que sea posible realizar esto,
w.
det
pj si G
= det
2f =0 sj si
(12.3)
Si tomamos el diferencial de
en su denicin (12.1),
f f dqi dsj qi sj
f dqi qi
donde se han empleado las relaciones (12.2). Esta igualdad nos permite identicar las derivadas parciales de
G:
(12.4)
G = sj ; pj f G = qi qi
Observamos pues que las derivadas parciales de la transformada
(12.5)
G respecto (qi )
son
(f )
Si realizamos dos veces la transformada de Legendre volvemos a obtener la funcin original. En efecto, la segunda transformada sustituir las variables
pj
por
zj =
I,
resulta
I(qi , sj ) = sj pj G
Fi s
ic
aA
.c
= sj pj (pj sj f ) = f
om
coordenadas ge-
{qi },
para
i = 1, ..., n,
L(qi , qi , t).
Deniremos la funcin Hamiltoniana como la transformada de Legendre de la Lagrangiana respecto de las velocidades generalizadas:
H(qi , pi , t) = pi qi L
siendo
def
(12.6)
pi = L/ qi
def
debe expre-
i sarse nicamente en funcin de las nuevas coordenadas (qi , p , t). Por tanto,
qi
en favor de las
pi .
La magnitud (es decir, el valor numrico) de la Hamiltoniana as denida coincide con la de la integral de la energa o integral de Jacobi que se vi en la dinmica de Lagrange (ecuacin (7.43) en el apartado 7.2.5). sta se puede escribir como
h = pi q i L
funcional distinta de la Hamiltoniana. En (12.6)
(12.7)
(qi , qi , t).
H.
Recordando la observacin realizada en el apartado 7.2.5, en el caso en que no tengamos sistemas de coordenadas ni enlaces mviles, la integral de Jacobi y por lo tanto la Hamiltoniana que tiene igual valor representa la energa total del sistema:
H =T +V
Las derivadas parciales de
ww
En las expresiones (12.9) se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7.13) para expresarlas en funcin de de
w.
Fi s
H = qj (j = 1, 2, ...n) pj L H = = pi (i = 1, 2, ...n) qi qi H L = t t
om
(12.8)
ic
aA
(12.9)
.c
(12.10)
pi .
qj
pj ,
despejando las
qj .
Esto siempre
pj =
siendo
L T = = qj qj qj
1 akl qk ql + ak qk + T0 = akj qk + aj 2
El segundo conjunto de ecuaciones (12.9) se puede interpretar como las expresiones de la segunda ley de Newton, teniendo el trmino
carcter de fuerzas totales (las reales ms las cticias debidas a la eleccin de coordenadas no cartesianas), igualadas a las derivadas de los momentos generalizados. Por ltimo, la ecuacin (12.10) no constituye propiamente una de las ecuaciones de Hamilton, expresando simplemente que si plcitamente de
no depende ex-
t, H
tampoco lo har.
Es necesario recalcar que en la formulacin de la dinmica basada en las ecuaciones cannicas cambia el concepto de conguracin del sistema dinmico, al modicarse (convencionalmente) el conjunto de coordenadas empleadas para su descripcin. As, en la dinmica basada en las ecuaciones de Lagrange la conguracin vena dada por las coordenadas generalizadas
{qi },
{qi (t)}.
denadas vectoriales o cartesianas, la conguracin coincida con la posicin del sistema, y las trayectorias con las curvas descritas por cada partcula en el espacio geomtrico ordinario. En cambio, la dinmica Hamiltoniana basada en las ecuaciones cannicas, dene la conguracin de un sistema mediante las
2n
variables fsicas
{qi , pi }.
se pueden denominar trayectorias fsicas para diferenciarlas de la dinmica apartado 3.6, en donde se estudi la trayectoria en el espacio de las fases oscilador armnico simple.
anterior la obtencin de la Hamiltoniana y las ecuaciones cannicas correspondientes a una partcula libre, sometida a un potencial
ww
Ejemplo :
12.1
w.
Fi s
ic
(en aquel caso un plano al tratarse de sistemas con 1 grado de libertad) del
aA
.c
om
V (x, y, z).
z
Figura 12.1: Obtencin de las ecua-
um
V (x, y, z)
ciones de Hamilton para una partcula libre sometida a un campo conservativo de fuerzas.
y E
x
(x, y, z).
La energa ci-
x=
La Hamiltoniana es
px ; m
y=
py ; m
z=
pz m
(12.11)
H = px x + py y + pz z (T V ) 1 = px x + py y + pz z m(x2 + y 2 + z 2 ) + V (x, y, z) 2
No basta con esta expresin, sino que es necesario eliminar de ella las velocidades mente
(x, y, z),
w.
Fi s
V = px ; x
ww
V = py ; y H
aA
.c
om
Una vez
derivamos
ic
(12.12)
dos se comprueba que las expresiones (12.11), que habamos deducido como expresin del cambio de variables, coinciden precisamente con el primer grupo de ecuaciones cannicas (12.8).
H = pi qi (T V ) = pi q i 1 1 aij qi qj + ai qi + a0 + V 2 2
(12.13)
qi
pi .
Despejando,
y sustituyendo en la
En el caso en que
1 H = pi q i + V 2
om
(12.15)
en las expresiones (12.14) (12.15) que en (12.13), ya que en esta ltima bastante engorroso.
ww
w.
Fi s
ic
aA
{q i }
resulta ms fcil
.c
a partir de (12.6),
dH H H H = q i + i pi + dt qi p t H = pi qi + qi pi + t
=0
donde se han empleado las ecuaciones (12.8) y (12.9). Por tanto la derivada total de cial; dicho de otra manera, si
H,
entonces
inmediata en la dinmica Hamiltoniana. Independientemente de que se verique o no la constancia de total cuando la energa cintica
en las velocidades generalizadas. En el caso en que la Hamiltoniana no dependa explcitamente de una coordenada generalizada, de las ecuaciones (12.9) se deduce inmediatamente que el momento generalizado correspondiente es constante:
H =0 qi
En este caso decimos que
qi
pi = 0;
pi = constante
ran, los momentos generalizados correspondientes a las coordenadas cclicas se pueden sustituir en la Hamiltoniana por constantes funcin de
ci ,
quedando
en
cas. Una vez resuelto el sistema as reducido, los valores de las coordenadas cclicas se obtendrn de integrar las ecuaciones
qi =
H , ci
i = 1, ...r.
Este resultado nos indica que el tratamiento de las coordenadas cclicas en la formulacin Hamiltoniana es trivial: basta con ignorarlas (de aqu que se denomine tambin a las coordenadas cclicas como coordenadas ignorables ).
w.
Si las fuerzas no provienen de un potencial, no cabe denir una funSin embargo en este caso podemos generalizar la denicin de la funcin Hamiltoniana y de las ecuaciones cannicas, estableciendo
Fi s
ic
aA
.c
om
H.
H = pi q i T
siendo
def
pi =
def
T . qi H
son:
H = qi (i = 1, 2, ...n) pi H T = = pi + Qi qi qi H T = t t
(12.16)
(i = 1, 2, ...n)
(12.17)
(12.18)
donde se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7.12) para el segundo grupo de ecuaciones, ponindolas en funcin de las fuerzas generalizadas
Qi .
Tambin se podra generalizar para el caso en que algunas fuerzas provengan de un potencial y otras no. Estableceram para ello una Lagrangiana parcial, incluyendo nicamente las fuerzas que provengan de un potencial, realizando la transformada de Legendre sobre ella. El desarrollo sera similar al anterior, variando nicamente el signicado de las fuerzas generalizadas
Qi
en (12.17), que ahora corresponderan tan slo a las fuerzas no conserPor ltimo cabe tambin generalizar para el caso de enlaces anholno-
vativas. mos. Para ello a las fuerzas generalizadas en (12.17) sera preciso aadirles las provenientes de los enlaces:
H = pi + Qi + j Ai j qi
donde
Ai j
ww
w.
Fi s
L r
qi
{qj }
L qj = 0, L = 0, qj
j = 1, 2, ...r
ic
H
aA
.c
om
(cclicas)
j = r + 1, r + 2, ...n
(no cclicas)
pj = cj ,
j = 1, 2, ...r
Realizamos la transformada de Legendre slo respecto de las coordenadas cclicas, deniendo as la denominada funcin Routhiana:
R=
j=1
cj qj L
(12.19)
primeros ndices).
es:
R(qr+1 , . . . qn ; qr+1 , . . . qn ; c1 , . . . cr ; t)
Por las propiedades de la transformada (12.19), se cumple
L R = ; qi qi
R L = qi qi
para
i = r + 1, ...n
(12.20)
om
ww
w.
Fi s
ic
aA
.c
d dt
L qi
L = 0; qi
al cambiar todos los signos en los dos trminos, se obtiene un conjunto de ecuaciones igual pero ahora en funcin de
R: (i = r + 1, ...n).
(12.21)
d dt
R qi
R = 0; qi
qj =
t2
S =
t1
L(qi , qi , t)dt = 0,
para variaciones arbitrarias del camino en el espacio de las conguraciones, es decir para
{qi }
arbitrarias.
Despus de establecer las ecuaciones cannicas se nos plantea la cuestin de si ser posible denir un principio variacional del cual se puedan deducir dichas ecuaciones, de la misma forma que suceda con las ecuaciones de Lagrange. Un aspecto a considerar es que, puesto que ahora las variables independientes son las
{qi , pi }
{qi }
y de
w.
Fi s
F (qi , pi , qi , pi , t) = pk qk H(qi , pi , t)
de esta funcin
def
ic
aA
denida por:
.c
om
{pi } independientes.
(12.22)
es precisamente la Lagrangiana,
la transformacin dual de Legendre, que como se vi en el apartado 12.2 coincide con la funcin original). Postulamos como principio variacional la condicin de extremo de la integral de
ww
t2
t2
t1
F dt =
t1
(pk qk H)dt = 0 pi
y
(12.23)
qi
respecto de la trayectoria
qi = 0
en los extremos.
En efecto, las ecuaciones de Euler-Lagrange de este principio se obtienen de forma anloga a como se hizo en la ecuacin (7.97) para el caso genrico del funcional de una sola funcin
y(x).
cumplen el papel de
y(x)
en aquella expresin;
{q i , p i }
son
sus derivadas, y
(x).
qi , pi F qi
d dt d dt
(12.9).
F qi F pi
pk =
H qk H pk
(12.24)
F pi
0 = qk
(12.25)
Estas coinciden precisamente con las ecuaciones cannicas (12.8) y Si se aade a la funcin
t2 t1
aA
.c
om
w.
as como
ww
{x} =
def
q , p
Fi s
ic
H(q, p, t).
o bien
{x} =
x1 , x2
con
x1 q,
x2 p
H x
def
H x 1 H x2
H q H p
[J] =
Esta matriz siguientes:
def
0 1 1 0
[J]
Empleando la matriz
[J]
H = p; q
H = q, p
H x
= [J] {x}
{x} = [J]
Generalizando para el caso de podemos denir
H x
(12.27)
Fi s
[J] =
def
Las ecuaciones cannicas son por tanto equivalentes a la expresin matricial compacta (12.27). En ella, el vector
{x}
ww
n n:
w.
[J]
ic
2n
aA
2n 2n,
.c
om
H x
contiene las
mulacin Hamiltoniana, por lo que (12.27) dene la dinmica. Esta ecuacin dene una estructura denominada simplctica caracterstica de los sistemas Hamiltonianos.
2n
{qi , pi }.
Es posible
realizar cambios de coordenadas a otros sistemas en este espacio, aunque en un caso general no se puede garantizar que estos cambios mantengan la forma de las ecuaciones de Hamilton. A las transformaciones de coordenadas que conservan la estructura de las ecuaciones cannicas se les llama
Transformaciones Cannicas.
Sea un nuevo conjunto de parmetros
{Qi , P i },
Qi = Qi (qj , pj , t) P i = P i (qj , pj , t)
Para que la transformacin sea cannica ha de existir una nueva funcin
K(Qi , P i , t)
tal que
K Qi = P i K Pi = Qi
A esta funcin
K,
.c
om
aA
F
dM pj qj H(qj , pj , t) = P j Qj K(Qj , P j , t) + dt
La funcin
ww
tiempo:
w.
Fi s
ic
nadas originales y en las nuevas deben ser equivalentes, por lo que a tenor
(12.28)
M , que determinan
cuatro tipos de transformaciones cannicas correspondientes. Aunque no entraremos a detallar esta clasicacin, propia de textos ms especializados, a modo de ejemplo consideremos una forma de generacin de transformaciones cannicas mediante una funcin
M = (qj , Qj , t)
as
dM = + qj + Qj dt t qj Qj
Introduciendo esta derivada en (12.28), y puesto que bles independientes, se obtienen las relaciones
qj
Qj
son varia-
pj =
; qj
P j =
; Qj
K=H+
. t K
(12.30)
rar transformaciones cannicas, en las que la Kamiltoniana las ecuaciones cannicas para las nuevas coordenadas.
Una aplicacin de especial inters de las transformaciones cannicas sera para intentar convertir todas las coordenadas de un sistema en cclicas, con lo que la resolucin de las ecuaciones cannicas sera trivial como se ha visto. Esto pudiera parecer el hallazgo de la piedra losofal de la dinmica, si no fuera porque obtener las transformaciones cannicas precisas no es en absoluto sencillo. En la prctica, el problema dinmico se convertira en obtener las transformaciones cannicas precisas para convertir todas las coordenadas en cclicas. En el apartado siguiente se detalla un ejemplo sencillo de este tipo de transformaciones.
12.10. Ejemplos
Fi s
ic
por un potencial
V (r).
w.
aA
.c
Ejemplo :
12.2
om
Obtencin de las ecuaciones cannicas para el caso general en un campo central, denido
x = r cos y = r sen
La Lagrangiana es
ww
(r, ):
v 2 = r 2 + r 2 2
1 L = T V = m(r2 + r2 2 ) V (r), 2
y los momentos generalizados:
pr = mr; qi
a
p = mr2 .
pi : 2L = qi qj m 0 0 mr2 = m2 r 2 = 0
para
r=0
H(qi , pi ) =
Siendo las ecuaciones cannicas:
r=
pr H = , pr m
H p = p mr2
pr =
Comprobamos que
H (p )2 V = , p = 0 r mr3 r
es cclica, por lo que
p = l (cte),
siendo
el mdulo
Ejemplo :
12.3
dH H = =0 dt t
H = T + V = (cte) m
y constante
ww
w.
Fi s
ic
aA
k . Denominamos q la elongacin medida desde la posicin p el momento generalizado correspondiente. Realizar una cannica a coordenadas cclicas (P, Q).
.c om
q
E
Figura
12.2:
Oscilador
armnico
simple.
f f ff f f f f ff ff
La Hamiltoniana es
1 1 p2 1 H = mq 2 + kq 2 = + m 2 q 2 2 2 2m 2
donde
(12.31)
p = mq
es el momento generalizado, y
def
k/m.
Veamos una transformacin cannica que convierta a la coordenada en otra coordenada generadora
1 (q, Q) = m q 2 cot Q 2
que es del tipo (12.29) mencionado en el apartado 12.9. Aplicando las relaciones (12.30)
q=
2P sen Q; m
p= 2mP cos Q
(12.32)
K=H=
Al tratarse de una coordenada cclica, las ecuaciones cannicas resultan triviales de plantear y de integrar, en funcin de dos parmetros se obtendran con las condiciones iniciales.
ww
w.
Fi s
K =0 Q
ic
aA
Q cclica
.c
om
p2 1 + m 2 q 2 = P 2m 2
(, )
que
K P = = 0 P = (cte) Q K Q= = Q = t + P
Una vez realizada esta integracin, deshaciendo el cambio (12.32), se obtiene para
q q(t) = 2 sen(t + ) m
y
que es la solucin general, conocida ya, de oscilaciones armnicas en vibraciones libres, en funcin de dos constantes de integracin determinarn a partir de las ecuaciones iniciales.
que se
ww w.
Fi s ic aA
.c om