Analisi non lineare

Appunti del corso del prof. Pietro Majer

A L <lucia@mail.dm.unipi.it> Anno accademico 20102011

Versione 6ca425b Ultimo aggiornamento: 17 marzo 2011

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Indice
1 Dierenziabilit 1.1 Dierenziabilit secondo Frchet . . . . . . . . 1.1.1 Regole di calcolo del dierenziale . . . 1.2 Teorema del valor medio . . . . . . . . . . . . . 1.3 Dierenziabilit secondo Gteaux . . . . . . . . 1.4 Dierenziale parziale e totale . . . . . . . . . . 1.5 Dierenziale secondo . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Teorema di inversione locale . . . . . . . . . . 1.6.1 Teorema delle contrazioni . . . . . . . 1.6.2 Perturbazioni lipschitziane dellidentit 1.6.3 Teorema funzione inversa . . . . . . . . 1.7 Serie di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 8 10 11 13 15 15 16 17 20 25 25

Operatori iperbolici 2.1 Operatori iperbolici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Indice

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Capitolo 1

Dierenziabilit
1.1 Dierenziabilit di mappe tra spazi di Banach (Secondo Frchet)

Denizione 1.1. Siano E, F spazi di Banach, E un aperto, e x0 . Una mappa f : F detta dierenziabile (secondo Frchet) in x0 se esiste un operatore lineare L L (E, F ) tale che f (x0 + h) = f (x0 ) + Lh + o(h) per h 0. (1.1) Osserviamo alcune conseguenze della denizione appena data: 1. Se f dierenziabile in x0 , allora anche continua in x0 : infatti, da (1.1), segue che f (x0 + h) = f (x0 ) + o(1). 2. Se f dierenziabile in x0 , allora L unico. Infatti se L fosse un altro operatore lineare che verica (1.1), allora sottraendo termine a termine otteniamo 0 = 0 + (L L )h + o(h) per h 0 L = L ;

Come sempre, quando abbiamo un oggetto che se denito unico, vogliamo anche dargli un nome: se f dierenziabile in x0 , allora lunico operatore lineare che soddisfa (1.1) detto dierenziale (secondo Frchet) di f in x0 e si indica con Df (x0 ) (o anche df (x0 ) o f (x0 )).

dove abbiamo usato il fatto che se A L (E, F ) un operatore lineare tale che Ax = o(x) per x 0, allora A loperatore nullo.

1.1.1

Regole di calcolo del dierenziale

Il dierenziale denito in precedenza si comporta rispetto alle elementari operazioni algebriche come nella denizione in dimensione nita: le dimostrazioni omesse sono una semplice verica che gli oggetti deniti verichino lequazione (1.1), e applicare lunicit del dierenziale. 5

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6 Proposizione 1.1.

1. Dierenziabilit

somma Se f, g : F sono due mappe dierenziabili in x0 , allora f + g dierenziabile in x0 e vale D(f + g)(x0 ) = Df (x0 ) + Dg(x0 ). prodotto per scalare Se f : F dierenziabile in x0 , e R, allora f dierenziabile in x0 e vale D(f )(x0 ) = Df (x0 ). composizione Siano E, F e G spazi di Banach, E, U F due aperti, e f : F , g : U G, tali che f () U . Allora se f dierenziabile in x0 e g dierenziabile in y0 = f (x0 ) U , allora g f : G dierenziabile in x0 e vale D(g f )(x0 ) = Dg (f (x0 )) Df (x0 ). Dimostrazione. Dalle ipotesi segue che f (x0 + h) = f (x0 ) + Df (x0 )h + o(h) g(y0 + k) = g(y0 ) + Dg(y0 )k + o(k) allora, componendo g(f (x0 + h)) = g(f (x0 ) + Df (x0 )h + o(h)) = g(y0 + Df (x0 )h + o(h))
k

k 0;

h 0,

= g(y0 ) + Dg(y0 ) [Df (x0 )h + o(h)] + o(Df (x0 )h + o(h))

O(o(h)) o(O(h))

dove abbiamo usato il fatto che o(O(h)) = O(o(h)) = o(h).

= g(f (x0 )) + Dg(f (x0 ))Df (y0 )h + Dg(y0 )o(h) + o (Df (x0 )h + o(h));
o(h)

Osservazione 1.1. In concetto di dierenziale che abbiamo denito estende in eetti il concetto classico di derivata: nel caso in cui E = F = R, allora una mappa f : I R R dierenziabile secondo Frchet in x0 se e solo se derivabile in x0 . Inoltre dal momento che Df (x0 ) L (R, R), e che i funzionali lineari su R sono canonicamente isomor a R, possiamo identicare Df (x0 ) col suo valore nel punto 1, ottenendo Df (x0 )h = f (x0 )h. Pi in generale, se f : I F una curva da un intervallo aperto I =]a, b[ in uno spazio di Banach F , allora si pu fare una analoga identicazione. Infatti anche in questo caso possibile costruire una isometria tra L (R, F ) e F valutando le mappe nel punto 1: : L (R, F ) F . (t tv) v Con questa identicazione Df (x0 )h = f (x0 )h.

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1.1. Dierenziabilit secondo Frchet

Esempio 1.1. Se abbiamo : I E una curva e f : E F una mappa, allora il teorema di composizione D(f )(x0 ) = Df ((x0 ))D(x0 ) si legge -in termini di derivate- come (f ) (x0 ) = Df ((x0 ))[ (x0 )]. Osservazione 1.2. Sostiene il prof. Majer che la dimostrazione dellesempio precedente (fatta attraverso la notazione di Landau degli o-piccoli) in eetti la pi semplice dimostrazione, anche se ci si restringe al caso di funzioni reali di variabile reale. Per tanto egli propone di usare la denizione data di dierenziale per denire il concetto di derivata nei corsi elementari di Analisi [Maj10].

Proposizione 1.2. Se U E e V F sono due aperti di due spazi di Banach E,F , e f : U V un omeomorsmo che sia anche dierenziabile in x0 U e tale che Df (x0 ) sia un operatore invertibile, allora g = f 1 : V U dierenziabile in y0 = f (x0 ) e vale Dg(y0 ) = Df (x0 )1 . Dimostrazione. Dalle ipotesi di dierenziabilit di f in x0 , abbiamo che, ponendo A = Df (x0 ) f (x) = f (x0 ) + A(x x0 ) + o(x x0 ) (per x x0 ).

Applichiamo B = A1 allequazione e poniamo y = f (x): B(y y0 ) = g(y) g(x0 ) + o(g(y) g(y0 )) (per y y0 ).

La tesi segue se proviamo che o(g(y) g(y0 )) = o(y y0 ), il che vero se -per esempio- g(y) g(y0 ) = O(y y0 ). Ma dallultima relazione segue che g(y) g(y0 ) B (1 + o(1)) y y0 , e se supponiamo y sucientemente vicino a y0 g(y) g(y0 ) B y y0 + 1 g(y) g(y0 ) , 2

e quindi g(y) g(y0 ) 2 B y y0 da cui la tesi. Osservazione 1.3. Se E uno spazio di Hilbert reale, e f : E R una mappa dierenziabile in x0 E, allora il suo dierenziale in x0 un funzionale lineare Df (x0 ) : E R, e quindi Df (x0 ) E . Ricordando che il prodotto scalare induce una isometria tra E ed E, possiamo quindi vedere il dierenziale di f come elemento dello spazio E. Tale elemento viene chiamato gradiente e si indica con f (x0 ). Df (x0 )v = f (x0 ), v . Osservazione 1.4. Se E e F hanno dimensione nita, allora il dierenziale di una mappa f : U E F unapplicazione lineare in L (Rn , Rm ) Mnm (R). La rappresentazione di Df (x0 ) come matrice detta Jacobiano di f e si indica con Jf (x0 ).

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1. Dierenziabilit

Esercizio 1.1. Scrivere il teorema di composizione dei dierenziali nei seguenti casi: 1. R H R con H spazio di Hilbert. Scrivere e di V .
f V V d dt (V

) in termini di

2. H1 H2 R dove H1 , H2 sono spazi di Hilbert. Scrivere (V f ) in termini di V e Df .

1.2

Teorema del valor medio

Osservazione 1.5. Nel contesto degli spazi di Banach, non esiste un equivalente del teorema del valor medio classico. Gi nel caso di una mappa f : [a, b] R2 , in generale non c motivo per ci esista un punto ]a, b[ tale che f (b) f (a) = (b a)f (). Consideriamo infatti la funzione f (t) = eit vista come mappa in da [0, 2] in 2 . Allora abbiamo che R f (b) f (a) = 0 = 2f () = 2 1 = 2. Rinunciando alluguaglianza, per possibile trovare un analogo del teorema del valor medio: Teorema 1.3 (Valor medio). Sia : [a, b] E una mappa continua, con E uno spazio di Banach. Se dierenziabile in ]a, b[, allora vale (b) (a) sup (t) (b a).
a<t<b

(1.2)

Forniamo due diverse dimostrazioni del teorema:

1. Dimostrazione. Sia v E e consideriamo la mappa da [a, b] in R data da [a, b] t v, (t) R. Allora, per il teorema noto in dimensione 1, si ha, per un opportuno ]a, b[ (dipendente da v) |v, (b) (a) | = (b a) v, () (b a) sup v, () (b a) v sup (t) .
a<t<b a<t<b

Applichiamo ora un noto corollario del Teorema di Hahn-Banach. yE = sup |v, y | ,

vE v=1

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1.2. Teorema del valor medio e quindi otteniamo: (b) (a)E = sup |v, (b) (a) | sup (b a) v sup (t) = (b a) sup (t) . a<t<b a<t<b vE
1 vE v=1

v=1

2. Dimostrazione. Sia M > supa<t<b (t). Se M = + non c nulla da dimostrare. Sia t [a, b[. Allora t non pu essere minimo locale della funzione g(t) = (t) (a) M t, infatti se a t < t + h < b, con h > 0, allora g(t + h) = (t + h) (a) M (t + h) = (t) (a) + (t)h + o(h) M t M h (t) (a) M t + ( (t) M ) h + o(h) < g(t).
g(t) <0

g : [a, b] R;

Siccome g(t) continua su [a, b], per il teorema di Weierstrass g(t) ha minimo in [a, b] e quindi mint[a,b] g(t) = g(b), ovvero g(t) g(b) = (b) (a) M b In particolare g(a) g(b), ovvero M a (b) (a) M b (b) (a) M (b a). Per larbitrariet di M > supt]a,b[ (t), possiamo ridurci alla disuguaglianza cercata. Esercizio 1.2. Sia un aperto convesso di uno spazio di Banach E, e sia f : F dierenziabile in . Allora x, y f (x) f (y) sup Df () x y .

t [a, b].

In particolare, se Df (u) K < + per ogni u in E, allora f K-lipschitziana. Dimostrazione. Fissiamo x, y . Allora per la convessit di E, la mappa : [0, 1] E t x + t(y x)

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1. Dierenziabilit

a valori in : ([0, 1]) . anche evidente che dierenziabile, e quindi = f : [0, 1] F composizione di mappe dierenziabili e quindi dierenziabile. Possiamo applicare dunque il teorema del valor medio (teo 1.3) e otteniamo (0) (1) sup (t) .
0<t<1

Osserviamo che (0) (1) = f (x) f (y), e che

0<t<1 0<t<1

(t) = Df ((t)) (t) = Df ((t))(y x) sup (t) sup Df ((t)) y x sup Df (u) x y .
u

Esercizio 1.3. Vericare che, nellesercizio precedente, lipotesi di convessit necessaria. In particolare, costruire un controesempio con una mappa denita su R2 .
1

1.3

Dierenziabilit secondo Gteaux

Introduciamo ora una diversa denizione di dierenziabilit, detta dierenziabilit secondo Gteau, strettamente pi debole di quella che abbiamo denito in precedenza, che chiameremo dierenziabilit secondo Frchet quando non sar chiaro dal contesto a quale ci stiamo riferendo. In generale, useremo raramente la differenziabilit secondo Gteaux, e se non ne faremo esplicitamente menzione sar sottinteso che ci stiamo riferendo alla dierenziabilit secondo Frchet. Denizione 1.2. Siano E, F spazi di Banach, E un aperto, e x0 . Una mappa f : F detta dierenziabile secondo Gteaux in x0 se esiste un operatore lineare L L (E, F ) tale che v E
t0

lim

f (x0 + tv) f (x0 ) = t f (x0 + tv)|t=0 = Lv. t

(1.3)

Loperatore L se esiste unico: lo indicheremo quindi con DG f (x) e lo denomineremo dierenziale secondo Gteaux di f in x0 . evidente che se f dierenziabile secondo Frchet in x0 , allora lo anche secondo Gteaux, e i due dierenziali coincidono. La relazione inversa ci sar chiarita dalla seguente proposizione.
1

Commento del prof. Majer: Perch bisogna fare attenzione camminando in montagna?

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1.4. Dierenziale parziale e totale

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Proposizione 1.4. Se f : F una mappa dierenziabile secondo Gteaux in tutto , e lapplicazione x DG f (x) continua in x0 , allora f dierenziabile secondo Frchet in x0 ed i due dierenziali coincidono: Df (x0 ) = DG f (x0 ). Dimostrazione. Sia h E, e consideriamo lapplicazione : R F denita da (t) = f (x0 + th) tDG f (x0 )h. Dal momento che (t) = t [DG f (x0 + tv) DG f (x0 )] h, applicando il teorema 1.3 segue che f (x0 + h) f (x0 ) DG f (x0 )h = (1) (0) sup (t) sup DG f (x0 + th) DG f (x0 ) h = o(h)
0<t<1 0<t<1

(per h 0).

1.4

Dierenziale parziale e totale

Vogliamo ora considerare il caso in cui sia un aperto di un prodotto di spazi di Banach E F , e che f : G una mappa a valori in un terzo spazio di Banach. Denizione 1.3. Sia (x0 , y0 ) . Allora diremo che f parzialmente dierenziabile rispetto alla prima variabile (alla seconda variabile) se lapplicazione x f (x, y0 ) (lapplicazione y f (x0 , y)) avente dominio {x E | (x, y0 ) } = {y = y0 } = y0 (avente dominio x0 ) dierenziabile in x0 (in y0 ). In questo caso denotiamo il dierenziale dellapplicazione x f (x, y0 ) con D1 f (x0 , y0 ) L (E, G) ed il dierenziale dellapplicazione y f (x0 , y) con D2 f (x0 , y0 ) L (F, G). Osservazione 1.6. La condizione di dierenziabilit parziale equivale, rispettivamente, a 1. f (x0 + h, y0 ) = f (x0 , y0 ) + D1 f (x0 , y0 )h + o(h) 2. f (x0 , y0 + k) = f (x0 , y0 ) + D2 f (x0 , y0 )k + o(k) k 0. h 0;

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1. Dierenziabilit

In particolare se f dierenziaible in (x0 , y0 ), allora dierenziabile parzialmente in entrambe le variabili, e vale (h, k) E F Equivalentemente D1 f (x0 , y0 )h = Df (x0 , y0 )[(h, 0)], D2 f (x0 , y0 )k = Df (x0 , y0 )[(0, k)]. Com noto, il viceversa falso gi nel caso E = F = G = R. Il seguente teorema ci dar le condizioni sui dierenziali parziali sotto le quali possibile dedurre la dierenziabilit. Teorema 1.5 (Dierenziale totale). Siano E, F, G spazi di Banach, E F un aperto e f : F una mappa. Se (x0 , y0 ) e vale i) f ha dierenziale parziale nella prima variabile D1 f (x0 , y0 ) in (x0 , y0 ). ii) f ha dierenziale parziale nella seconda variabile D2 f (x, y) per ogni (x, y) . iii) lapplicazione (x, y) D2 f (x, y) L (F, G) continua in (x0 , y0 ). Allora f dierenziabile in (x0 , y0 ) e vale f (x0 + u, y0 + v) = f (x0 , y0 ) + D1 f (x0 , y0 )[u]+ +D2 f (x0 , y0 )[v] + o(u + v) Dimostrazione. Verichiamo lo sviluppo f (x0 + u, y0 + v) f (x0 , y0 ) D1 f (x0 , y0 )[u] D2 f (x0 , y0 )[v] = f (x0 + u, y0 + v) f (x0 + u, y0 ) D2 f (x0 , y0 )[v]+ f (x0 + u, y0 ) f (x0 , y0 ) D1 f (x0 , y0 )[u] .
o(u) H

Df (x0 , y0 )[(h, k)] = D1 f (x0 , y0 )h + D2 f (x0 , y0 )k.

(per u, v 0).

(1.4)

Osserviamo che la funzione v f (x0 + u, y0 + v) D2 f (x0 , y0 )[v] dierenziabile e vale DH(w) = D2 f (x0 + u, y0 + w) D2 f (x0 + u, y0 ). Per lesercizio 1.2, restringendo H alla palla B(0, r) F con v < r, abbiamo che H(v) H(0) = f (x0 + u, y0 + v) D2 f (x0 , y0 )[v] f (x0 + u, y0 ) sup
wB(0,r)

DH(w) v .

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1.5. Dierenziale secondo Ma per ipotesi (x, y) D2 f (x, y) continua, e quindi sup
wB(0,r)

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DH(w) =
r0

sup
wB(0,r)

D2 f (x0 + u, y0 + w) D2 f (x0 + u, y0 ) 0.

Di conseguenza H(v) H(0) o(1) v = o(v), ma questo era proprio quello che ci serviva dimostrare per vericare lo sviluppo al primordine. Corollario 1.6. Se f : E F G parzialmente dierenziabile su tutto e i dierenziali parziali D1 f (x, y) e D2 f (x, y) sono continui su , allora f dierenziabile su tutto ed la mappa Df : L (E F, G) continua. Denizione 1.4. Indichiamo lo spazio delle funzioni f : U E F dierenziabili ovunque e avanti dierenziale continuo in ogni punto di U con C 1 (U, F ). Se f C 1 diremo che f di classe C 1 . Osserviamo che C 1 (U, F ) si pu pensare incluso in C 0 (U, F )C 0 (U, L (E, F )), ovvero come il graco di: D : C 1 (U, F ) C 0 (U, F ) C 0 (U, L (E, F )) . f (f, Df )

1.5

Dierenziale secondo

Dal momento che, se E e F sono spazi di Banach, allora anche L (E, F ) lo , se f : U E unapplicazione di classe C 1 possiamo considerare la mappa (continua) Df : U L (E, F ), e domandarci se una mappa dierenziabile. Nel caso lo fosse, avremmo che D(Df )(x0 )) L (E, L (E, F )). In generale possiamo considerare il dierenziale k-simo di f , che sar D .. D f (x0 ) L (E, L (E, . . . L (E, F )) . . . ). .
k-volte

Per semplicare la notazione, ricordiamo che dati tre spazi di Banach E, F, G, si ha il seguente isomorsmo isometrico: (E, L (F, G)) L 2 (E F, G) b b dove L 2 (E F, G) = {u : E F G | u bilineare e continua }. b(x)(y) = y), b(x,

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14

1. Dierenziabilit

Osservazione 1.7. u L 2 (E F, G) continua u limitata localmente: uL 2 = sup u(x, y)G .

xE 1 yF 1

Con questa corrispondenza la mappa D(Df ) diventa unapplicazione bilineare continua, che indichiamo con D2 f e vale D(Df )(x)(u)(v) = D2 f (x)[u, v]. 2 Se il dierenziale secondo esiste, allora risulta che D2 f (x) Lsym (E E, F ), ovvero che simmetrico come applicazione bilineare: D2 f (x)[u, v] = D2 f (x)[v, u]. Questo risultato simile al teorema di Schwartz, ma non n pi debole n pi forte: nel teorema di Schwartz si richiede lesistenza delle derivate seconde in un intorno e non in un solo punto. in questo contesto si richiede che la mappa sia dierenziabile due volte in un punto, mentre il teorema di Schwartz richiede solo lesistenza delle derivate parziali. Andiamo ora a provare questo risultato: Teorema 1.7 (Dierenziale secondo). Sia f : U F una mappa dierenziabile in U . Se Df dierenziabile in x0 U , allora D2 f (x0 ) simmetrico, ovvero 2 D2 f (x0 ) Lsym (E E, F ). Dimostrazione. Indichiamo con (u, v) = f (x0 + u + v) f (x0 + u) f (x0 + v) + f (x0 ); e osserviamo che ovviamente una mappa simmetrica, e che quindi vale D2 f (x0 )[u, v] D2 f (x0 )[v, u] = 2 D f (x0 )[u, v] (u, v) D2 f (x0 )[v, u] (v, u) . Consideriamo quindi la mappa (u, v) denita da (u, v) = f (x0 + u + v) f (x0 + u) f (x0 + v) + f (x0 ) D2 f (x0 )[u, v]. Consideriamo la curva : [0, 1] F data da (t) = f (x0 + u + tv) f (x0 + tv) tD2 f (x0 )[u, v]. Allora abbiamo che (1) (0) = (u, v) ed inoltre (t) = Df (x0 + u + tv)v Df (x0 + tv)v D2 f (x0 )[u, v] = [Df (x0 + u + tv) Df (x0 + tv)]v D2 f (x0 )[u, v] = (1.5)

[Df (x0 + u + tv) Df (x0 + tv) D(Df (x0 ))u]v.

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1.6. Teorema di inversione locale

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Per ipotesi Df dierenziabile in x0 e quindi possiamo scriverne lo sviluppo al primordine: Df (x0 + u + tv) = Df (x0 ) + D2 f (x0 )[u + tv] + o(u + tv) Df (x0 + tv) = Df (x0 ) + D2 f (x0 )[tv] + o(tv); sostituendo nellequazione per (t) otteniamo per linearit: (t) = D2 f (x0 )[u + tv] D2 f (x0 )tv D2 f (x0 )u v + o(u + v) v = o(u + v) v . Possiamo quindi applicare il teorema 1.3 e otteniamo (u, v) = (1) (0) sup (t) = o(u + v) v .
t]0,1[

Abbiamo inne

2 D f (x0 )[u, v] D2 f (x0 )[v, u] = 2 D f (x0 )[u, v] (u, v) D2 f (x0 )[v, u] (v, u) 2 D f (x0 )[u, v] (u, v) + D2 f (x0 )[v, u] (v, u)

Ma siccome D2 f (x0 )[u, v] D2 f (x0 )[v, u], per una mappa 2-omogenea e con andamento sub-quadratico, deve essere 0.

o(u + v) v + o(u + v) v = o(u + v) v o (u + v)2 .

1.6

Teorema di inversione locale

Ci apprestiamo a dimostrare un analogo del teorema della funzione inversa dellanalisi classica. Ma prima, ci servono alcuni risultati preliminari.

1.6.1

Teorema delle contrazioni

Ricordiamo un importante e ben noto teorema (senza dimostrazione), noto anche come teorema del punto sso di Banach. Teorema 1.8 (Teorema delle contrazioni). Sia (X, d) uno spazio metrico (non vuoto). Sia T : X X una contrazione di costante K < 1, cio x, y X Allora i) esiste un unico punto sso per T : ! X tale che T x = x; x d(T x, T y) Kd(x, y).

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1. Dierenziabilit

ii) per ogni x0 X la successione delle iterazioni xn = T xn1 = T n x0 tende a x; iii) d(xn , x) K n d(x0 , x); iv) d(y, x)
1 1K d(y, T y).

Osservazione 1.8. Solitamente informazioni sul punto sso si ottengono esibendo un sottoinsieme Y X che sia non vuoto, chiuso e invariante (ovvero T (Y ) Y . Allora necessariamente x Y . Corollario 1.9. Se T : X X una mappa, e n N tale che T n una contrazione, allora T ha un unico punto sso. Esercizio 1.4. Sia T : X X tale che x, y X allora T ha un unico punto sso. In realt esiste un inverso del teorema delle contrazioni, dovuto a Bessaga: Teorema 1.10 (Bessaga, 1959). Se X un insieme e T : X X una mappa tale che, per ogni n N, n > 0, T n ha un unico punto sso, allora esiste una distanza completa su X che rende T una contrazione (con costante arbitraria).
k=0

d(T k x, T k y) ;

1.6.2

Perturbazioni lipschitziane dellidentit

Teorema 1.11. Sia X uno spazio di Banach, X un aperto e g : X unapplicazione lipschitziana di costante k < 1. Allora, indicando con I la funzione identica, f = I + g verica i) f () aperto, e pi precisamente x r < 0 t.c. B(x, r) allora f B (x, r) B (f (x), (1 k)r) ;

ii) f un omeomorsmo bilipschitziano tra e f (), con costante di Lipschitz di f 1 data da 1 lip(f 1 ) ; 1k anzi, f 1 = I + h con h funzione lipschitziana di costante lip(h)
k 1k .

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1.6. Teorema di inversione locale

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Dimostrazione. Sia B(x, r) . Vogliamo provare linclusione, ovvero che f B(x, r) B (f (x), (1 k)r), cio y B (f (x), (1 k)r) B(x, r) tale che f () = y.

Dalla denizione di f abbiamo che f () = +g() = y, e che quindi = yg(). Consideriamo dunque lappicazione T : B(x, r) X ; y g() mostriamo che B(x, r) T -invariante e che T una contrazione. T ha costante di Lipschitz k < 1: infatti, se x1 , x2 B(x, r), allora T x1 T x2 = y g(x1 ) y + g(x2 ) = g(x1 ) g(x2 ) k x1 x2 .

Verichiamo che T B(x, r) B(x, r). Se x r, abbiamo che T x = y g() x = y x g() g(x) + g(x)

y x g(x) + g(x) g() = y f (x) + g(x) g()

y f (x) + k x (1 k)r + kr = r.

Dunque, T una contrazione su B(x, r), che uno spazio metrico completo non vuoto, e quindi per il teorema 1.8 ha un unico punto sso. Ma un punto sso per T proprio il punto cercato, e abbiamo quindi dimostrato linclusione (e quindi che f () aperto). Il resto del teorema lasciato per esercizio.
Nota della versione bozza

Finire la dimostrazione del teorema.

1.6.3

Teorema funzione inversa

Possiamo dunque dimostrare il teorema di invertibilit locale, anche detto della funzione inversa. Ma prima ci serve un ultimo lemma. Denizione 1.5. Indichiamo con I(E, F ) L (E, F ) il sottoinsieme degli operatori lineari continui ed invertibili da E a F .

Versione 6ca425b

18

1. Dierenziabilit

Nota della versione bozza

Non un simbolo standard. Apparentemente non esiste un simbolo standard. Majer non lo conosce. Verificare in giro prima...

Lemma 1.12. Siano E, F spazi di Banach. Allora I(E, F ) un aperto di L (E, F ). 1 In particolare se A I(E, F ) allora B(A, ) I(E, F ), con = A1 . Inoltre lapplicazione inv : I(E, F ) I(F, E) A A1 di classe C (o pi precisamente, una funzione analitica) e vale lo sviluppo, per H L (E, F ) tale che H < , (A H)
1

=A

+A

HA

+A

HA

HA

+. . . 2

n=0

(A1 H)n A1 . (1.6)

Dimostrazione. Osserviamo che, dalle ipotesi su H, segue che A1 H < 1, e che quindi la serie n A1 H
n=0

totalmente convergente, e quindi (L (F ) uno spazio di Banach) convergente. Indichiamo con S il limite della serie, che per continuit verica S(I A1 H) = I. Di conseguenza (I A1 H) invertibile e ha inversa S. Allora anche A(I 1 1 A1 H) = A H invertibile e ha inversa I A1 H A = SA1 = 1 H)n A1 . n=0 (A

Corollario 1.13. In particolare inv dierenziabile e, se A I(E, F ), allora D inv(A)H = A1 HA1 . Teorema 1.14 (Funzione inversa). Siano E, F spazi di Banach, e U E un aperto. Se f : U F di classe C 1 , e x0 U tale che Df (x0 ) invertibile, allora esiste V U intorno aperto di x0 tale che f (V ) aperto in F e f : V f (V ) un dieomorsmo (ovvero un omeomorsmo C 1 con inversa di classe C 1 ). Dimostrazione. Indichiamo con A = Df (x0 ) L (E, F ). Proviamo la tesi per la funzione A1 f : infatti da questo caso segue la tesi generale, dal momento che A
2

Il cosidetto sviluppo in serie di risate (cit. Majer).

Versione 6ca425b

1.6. Teorema di inversione locale un ismorsmo lineare.

A f A1 f (V ) E EV A
1

19

f (V ) F

Osserviamo che D(A1 f )(x) = A1 Df (x) e quindi in particolare D(A1 f )(x0 ) = I. Sia allora g = A1 f I. Dato che Df continua, esiste un > 0 tale che V = B(x0 , ) U e 1 A Df (x) I 1 2 x B(x0 , ).

Siccome V un insieme convesso e Dg = A1 Df (x) I ha norma < 1 su 2 V , per lesercizio 1.2 g una funzione 1 -lipschiziana. Dunque A1 f una pertur2 bazione lipschitziana dellidentit, e per il teorema 1.11 A1 f (V ) aperto e A1 f un omeomorsmo bilipschitziano tra V e A1 f (V ). Ma quindi se applico A (che un isomorsmo lineare) ho che f (V ) aperto e che f un omeomorsmo tra V e f (V ). Osserviamo che per ogni x V si ha che Df (x) = A(I + Dg(x)) con Dg < 1 2

e quindi per il lemma 1.12 Df (x) invertibile per ogni x V . Per la regola della dierenziabilit di una funzione inversa, ho che f 1 (x) dierenziabile in f (V ) e Df 1 (y) = [Df (f 1 (y))]1 , che composizione di funzioni continue (per il lemma 1.12) f (V ) y
f 1 f 1

Df

e quindi continua.

f 1 (y) Df Df (f 1 (y)) inv Df (f 1 (y)) 1

I(E, F )

inv

I(F, E)

Osservazione 1.9. Si pu estendere il teorema precedente al caso di funzioni C k , ovvero funzioni dierenziabili ovunque con dierenziale di classe C k1 . In tal caso si ha che f 1 : V f (V ) di classe C k e quindi f un dieomorsmo C k .

Versione 6ca425b

20

1. Dierenziabilit

1.7

Serie di Taylor

Continuiamo a trasportare risultati dellAnalisi Classica nel contesto delle mappe dierenziabili tra spazi di Banch. Teorema 1.15 (Limite sotto il segno di derivata). Siano E, F spazi di Banach e sia E un aperto connesso. Siano fn : F applicazioni dierenziabili in tali che, per ogni a , esiste un r > 0 tale che Dfn converge uniformemente su B(a, r) ad una funzione L : L (E, F ). Se esiste un x0 tale che fn (x0 ) convergente, allora fn converge uniformemente su ogni B(a, r) ad una funzione f : F dierenziabile e con dierenziale Df = L. Dimostrazione. Sia S = a | (fn (a))nN F di Cauchy ;

allora per ipotesi x0 S e quindi S = . Mostriamo che S aperto e chiuso, e quindi per la connessione di ci implicher che S = . Sia a e sia r > 0 tale che Dfn converge uniformemente su B(a, r) a L. Vogliamo mostrare che a S B(a, r) S, (1.7) a S B(a, r) \ S. Sia x B(a, r), allora (fn (x) fn (a))nN F di Cauchy: fn (x) fn (a) (fm (x) fm (a)) = sup fn (x) fm (x) (fn (a) fm (a))

uB(a,r)

D(fn fm )u x a r Dfn Dfm ,B(a,r) ;

e quindi, dato che Dfn di Cauchy rispetto alla norma ,B(a,r) , abbiamo che anche (fn (x) fn (a))nN di Cauchy. Ma questo implica che, per ogni x B(a, r), (fn (x))nN di Cauchy se e solo se lo anche (fn (a))nN , che proprio la condizione (1.7). Dunque S = . Dalla completezza di F , segue che fn converge puntualmente ad una funzione f su tutto . Inoltre per quanto gi visto f fn ,B(a,r) r L Dfn ,B(a,r) + f (a) fn (a) , e quindi fn converge uniformemente su ogni B(a, r). Per concludere dobbiamo mostrare che f dierenziabile e che il suo dierenziale proprio L. f (x) f (a) L(a)(x a) (f fn )(x) (f fn )(a) + (L(a) Dfn (a))(x a) . + fn (x) fn (a) Dfn (a)(x a)

Versione 6ca425b

1.7. Serie di Taylor

21

Fissiamo > 0 e stimiamo i tre addendi separatamente, mostrando che sono tutti, per n sucientemente grande, minori di x a per ogni x in un intorno di a. Per il primo addendo abbiamo gi visto la stima (f fn )(x) (f fn )(a) L Dfn ,B(a,r) x a = = o(1) x a

(per n ),

dove lultima uguaglianza segue dal fatto che Dfn tende uniformemente a L su B(a, r). Il terzo addendo si stima in maniera analoga: (L(a) Dfn (a))(x a) L(a) Dfn (a) x a = = o(1) x a

(per n ).

Il secondo addendo si stima invece sfruttando la dierenziabilit di fn : fn (x) fn (a) Dfn (a)(x a) = o(x a) (per x a).

Fissato posso dunque scegliere n in maniera che il primo ed il terzo addendo siano minori di x a. A questo punto scegliamo un Ua ( ) intorno di a in n maniera che il secondo addendo sia minore di x a per ogni x Ua ( ) e per n ogni n > n (sfruttando luniforme convergenza di fn ). Ma a questo punto abbiamo nito, dato che abbiamo dimostrato che f (x) f (a) L(a)(x a) = o(x a), e che quindi (per lunicit del dierenziale) Df = L. Teorema 1.16 (Taylor). Sia f : E F una funzione di calsse C n (), con aperto, e sia x . Allora vale lo sviluppo f (x + h) =
n Dk f (x) k=0

k!

hk + Rn (x, h).

(1.8)

Se dim E < , allora Rn (x, h) = o(hn ) uniformemente localmente in x, ovvero esiste un intorno U di x tale che Rn (y, h) = o(hn ) o equivalentemente Rn (x, h) sup
yxh

per h 0, y U ; hn . n!

(1.9)

Dn f (x) Dn f (y)

(1.10)

Se E ha dimensione innita, allora non si pu dimostrare in generale la locale uniformit di Rn (x, h). Si pu avere quindi una stima Rn (x, h) = o(hn )che dipende dal puntualmente da x. Se per Dn f uniformemente continua, allora otteniamo nuovamente la locale uniformit.

Versione 6ca425b

22

1. Dierenziabilit

Dimostrazione. Dati x, h e F con = 1, consideriamo la funzione denita su un intorno I di 0 R a valori reali data da (t) = , f (x + th) . Allora ha uno sviluppo di Taylor allordine n 1 con resto di Lagrange (t) =
n1 k=0

(k) (0) k (n) () n (k) (0) k (n) () (n) (0) n t + t = t + t . k! n! k! n!

k=0

Osserviamo che (k) (0) = , Dk f (x)[h, . . . , h] = , Dk f (x)hk .

Poniamo t = 1 nello sviluppo di Taylor di e otteniamo (1) = , f (x + h) = n , Dk f (x)hk

k=0

k!

, Dn f (x + h)hn , Dn f (x)hn = n! k! [Dn f (x + h) Dn f (x)] hn hk + n! .

n Dk f (x) k=0

Per larbitrariet di ho che f (x + h) =

n Dk f (x) k=0

k!

hk +

In particolare su Rn (x, h) sappiamo che F , = 1, t.c. , Rn (x, h) = e quindi

[Dn f (x + h) Dn f (x)] hn . n!
Rn (x,h)

[Dn f (x + h) Dn f (x)] hn , n!

Nota della versione bozza

n n n , [D f (x + h) D f (x)] h Rn (x, h) = sup n!

=1

completare la dimostrazione, che non si capisce nulla...

Versione 6ca425b

1.7. Serie di Taylor Vogliamo ora caratterizzare le funzioni di classe C k ().

23

Proposizione 1.17. Sia f : F , con E aperto e E, F spazi di Banach. Allora f di classe C k se e solo se f ha in ogni punto di uno sviluppo polinomiale j j di ordine k, con coecienti aj C 0 , Lsym E , F e resto
k 1 R(x, h) = f (x + h) aj (x)hj j! j=0

tale che, per ogni x , per ogni successione (xn )nN che converge a x e per ogni successione (hn )nN R che converge a 0 si ha R(xn , hn ) hn k 0. (1.11)

Osservazione 1.10. Se dim E < , allora la condizione sul resto equivale a richiedere che, per ogni x , esista un intorno U di x tale che
yU

sup R(y, h) = o(hk )

per h 0.

(1.12)

Dimostrazione. Abbiamo gi visto, nel teorema 1.16, limplicazione . Proviamo il viceversa. Consideriamo tre casi: 1. dim E < , F = R , 2. dim E qualunque, F = R, 3. E e F qualunque. 1. Mollichiamo f : sia f = f C .
Nota della versione bozza

aggiungere due parole sui mollificatori, o quanto meno una reference

Si osserva che f ammette uno sviluppo allordine k con resto avente le stesse propriet del resto di f . Per lunicit dello sviluppo3 si ha che aj = Dj f . A questo punto applichiamo il teorema 1.15 e otteniamo, per induzione, f C j e aj = Dj f per j = 0 . . . k.
j Lunicit dello sviluppo segue dal fatto che, se b Lsym (E j , F ) tale che b(h) = o(hj ), allora b 0. 3

Versione 6ca425b

24

1. Dierenziabilit 2. Per ogni E0 E sottospazio di dimensione nita, le ipotesi su f ed il punto precedente ci dicono che f |E0 di classe C k (E0 , R). Proviamo quindi per induzione che f C j () e che Dj f (x) = aj (x) applicando il teorema 1.4 a Dj f . Infatti, per ipotesi induttiva, Dj f di classe C 1 (E0 ) per ogni E0 sottospazio di dimensione nita. Ma questo vuol dire che Dj f dierenziabile secondo Gteaux, dato che una condizione uni-dimensionale, ed inoltre DG (Dj f ) continuo. Per il teorema 1.4 dunque Dj f dierenziabile secondo Frchet e Dj+1 f = DG (Dj ) e quindi f C j+1 . Ci resta da vericare che aj+1 = Dj+1 f . Per ipotesi induttiva Dj f (x)[v1 , . . . , vj ] = aj (x)[v1 , . . . , vj ], e quindi Dj+1 f (x)[v0 ] = DG (Dj (x))[v0 ] = t Dj f (x + tv0 )|t=0 = t aj (x + tv0 )|t=0 = aj+1 (x)[v0 ]; dove lultima uguaglianza segue dal caso nito. 3. Lasciato per esercizio (suggerimento: considerare f : E R per ogni F ) .

Nota della versione bozza

finire la dimostrazione

Versione 6ca425b

Capitolo 2

Operatori iperbolici
2.1 Operatori iperbolici

Denizione 2.1. Un operatore T L (E) su uno spazio di Banach E si dice iperbolico se esiste una norma equivalente su E tale che lo spazio si spezzi come somma diretta di due sotto-spazi T -invarianti: E = Eu Es, tali che T |E u invertibile e vale T |E s < 1 1 T |E u < 1. (2.2) (2.3) (2.1)

Lo spazio E u detto sottospazio instabile mentre E s detto sottospazio stabile.

Nota della versione bozza

definire lo spettro di T

Osservazione 2.1. Si pu dare una denizione equivalente a quella precedente in termini dello spettro delloperatore T . Infatti, T iperbolico se e solo se (T ) B(0, 1) = . (2.4)

Per dimostrare questa caratterizzazione ci serve un noto teorema (che non dimostriamo) ed un suo corollario (che dimostriamo): Teorema 2.1 (Calcolo operatoriale). Sia T L (E). Se f : C C una funzione olomorfa su , e un intorno aperto di (T ), allora denito (per sostituzione nella serie di potenze) loperatore f (T ) e vale (f (T )) = f ((T )). 25 (2.5)

Versione 6ca425b

26

2. Operatori iperbolici

Corollario 2.2 (Decomposizione spettrale). Sia T L (E). Se (T ) = C1 C2 unione di due chiusi disgiunti, allora esiste una decomposizione di E in spazi T -invarianti E = E1 E2 tale che (T |Ei ) = Ci i = 0, 1.

Dimostrazione. Dalle ipotesi risulta che la funzione caratteristica C1 olomorfa su un intorno di (T ), e quindi ben denito C1 (T ), che un proiettore su uno spazio T -invariante E1 e vale (T |E1 ) = (C1 (T )) = C1 ((T )) = C1 . Analogamente vale per C2 e otteniamo la tesi. Possiamo ora provare la caratterizzazione degli operatori iperbolici. Dimostrazione. : Per ipotesi (T ) unione di due chiusi disgiunti: C1 = (T ) B(0, 1) e C2 = (T ) C \ B(0, 1) . Allora, per il corollario 2.2 otteniamo la decomposizione E = E1 E2 . : Se T ha due spazi invarianti, allora lo spettro di T lunione degli spettri dei due operatori T u : Eu Eu , T s : Es Es ; e per le propriet sulle norme, si ha che lo spettro di Tu tutto fuori da B(0, 1), mentre quello di Ts tutto dentro B(0, 1). Ma questo implica che lintersezione (T ) B(0, 1) vuota. Denizione 2.2. Se f : E E di classe C 1 , e x un punto sso per f , allora diremo che x un punto sso iperbolico se Df (x) un operatore iperbolico. Cercheremo di studiare ora il comportamento degli operatori iperbolici e delle mappe dierenziabili con punti ssi iperbolici. Il comportamento delle iterate di questi ultimi, infatti, simile a quello del loro dierenziale in un intorno del punto sso (Teorema di Hartman-Grobman). Proposizione 2.3. Sia E uno spazio di Banach, T GL(E) un operatore iperbolico con decomposizione in spazi invarianti E = E u E s , e sia max T |E s , T 1 |E u < 1. Siano , mappe lipschitziane su E con < +, e tali che lip() < 1 , lip() < 1 T 1 .

Allora esiste una unica g : E E limitata tale che (T + ) (I + g) = (I + g) (T + ); (2.6)

Versione 6ca425b

2.1. Operatori iperbolici inoltre vale g e g -Hlderiana per ogni <

27

log(+lip()) , log

, 1 ( + lip()) dove abbiamo indicato con 1 T .

= max T + lip(),

1 T 1 lip()

Versione 6ca425b

28

2. Operatori iperbolici

Versione 6ca425b

Bibliograa
[Maj10] Pietro Majer, Why do we teach calculus students the derivative as a limit?, MathOverow, September 2010, URL: http://mathoverow.net/questions/40134 (version: 2010-09-27).

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Versione 6ca425b