Anlisis cinemtico

Anlisis cinemtico: Se obtienen las posiciones, velocidades y aceleraciones del mecanismo mediante la resolucin de sistemas de ecuaciones algebraicas no lineales. El anlisis cinemtico puede dividirse en los siguientes problemas:
Problema de la posicin inicial: Consiste en encontrar la posicin de todos los elementos del sistema multicuerpo una vez conocida la posicin del elemento o elementos de entrada. Es un problema no lineal y que adems puede presentar varias soluciones perfectamente vlidas.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Anlisis cinemtico
1 L4 L2 A L3 L2 A
aA
.c om

L3

3
Solucin 1

L4

4
B

B
Fi s ic

Sistema de ecuaciones algebraico no lineal

3
Solucin 2

( x A x1 ) 2 + ( y A y1 ) 2 L2 = 0 2 ( x1 x 2 ) + ( y1 y 2 ) L2 = 0 3 ( x 2 x B ) 2 + ( y 2 y B ) 2 L2 = 0 4
2 2

ww

w.

L2 A

L3 L4 2

4
B

Anlisis cinemtico
Problema de posiciones sucesivas (o desplazamientos finitos): Este problema es una variacin del problema de posicin inicial. Dada una posicin inicial conocida, consiste en encontrar la posicin de todos los elementos del sistema multicuerpo una vez conocida la posiciones sucesivas (en desplazamientos finitos) de los elementos de entrada.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Anlisis cinemtico
Problema de velocidades y aceleraciones: Dada las posiciones y velocidades de los elementos de entrada, el problema de velocidad consiste en encontrar las velocidades de todos los dems elementos. De la misma forma el problema de aceleracin consiste en encontrar las aceleraciones de todos los elementos dada las posiciones y velocidades de todos los elementos. Simulacin cinemtica: La simulacin cinemtica consiste en poder observar el rango completo del movimiento del mecanismo obteniendo trayectorias de puntos, pudiendo detectar problemas como la colisin con elementos del mismo o circundantes.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Sntesis cinemtica
Sntesis cinemtica: Es el proceso de encontrar la mejor geometra y dimensiones del mecanismo que producir el movimiento deseado.
aA

An cinem Anlisis cinemtico

Datos: geometra y dimensiones del mecanismo y posicin de los elementos de entrada
Resultado: Posicin inicial, desplazamientos finitos, velocidades y aceleraciones.

vs. vs
Fi s
ww w.

cinem Sntesis cinemtica

Datos: Posicin inicial, desplazamientos finitos, velocidades y aceleraciones.
Resultados: geometra y dimensiones del mecanismo y posicin de los elementos de entrada

ic

.c om

Sntesis cinemtica
Problema de sntesis: Encontrar el mecanismo que pase por las 5 posiciones de la figura

w.

Fi s

ic
ww

aA

.c om

Sntesis cinemtica
Sntesis de tipo o Reuleaux: Consiste en encontrar el tipo y nmero de elementos y pares cinemticos para formar un mecanismo que cumpla con las condiciones de movimiento impuestas. Sntesis dimensional: Para un mecanismo estructuralmente definido (elementos y pares cinemticos), consiste en encontrar las dimensiones de los elementos que proporcionen las caractersticas de movimiento que cumplan con la condiciones impuestas.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Dinmica
Anlisis dinmico: Estudia el movimiento causado por la accin de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo. Para obtener el movimiento del sistema es necesario resolver ecuaciones diferenciales lo que le convierte en un problema relativamente ms complejo que el problema cinemtico. El anlisis dinmico puede dividirse en los siguientes problemas:
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Dinmica de cuerpo rgido

Posicin de equilibrio esttico: Consiste en encontrar la posicin del sistema en la cual todas las fuerzas de gravedad, externas, elsticas y reacciones se encuentran en equilibrio. No es puramente un problema dinmico pero al intervenir las caractersticas dinmicas del sistema se le considera dentro de este apartado. El problema de la posicin de equilibrio esttico tiene importancia en vehculos para determinar dicho equilibrio en los sistemas de suspensin.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Dinmica de cuerpo rgido

Problema dinmico inverso: Consiste en encontrar las fuerzas o momentos necesarios en motores y/o actuadores del Par ? mecanismo para producir un determinado movimiento. Es un anlisis hbrido entre el anlisis cinemtico y dinmico. Primero se resuelve el problema cinemtico con la completa determinacin de posicin, velocidad y aceleracin. Posteriormente se obtienen las fuerzas necesarias para obtener
ww w.

Vel.

Fi s

ic

aA

.c om

Tiene una gran importancia para seleccionar los motores y/o actuadores que deben ser empleados para producir el movimiento deseado.

Dinmica de cuerpo rgido

Problema dinmico directo: Conocidos las fuerzas y momentos aplicados por los motores y/o actuadores consiste en obtener el movimiento del sistema multicuerpo. Es lo que habitualmente se conoce como simulacin dinmica. El problema dinmico directo implica la resolucin de un sistema no lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias que deben ser integradas numricamente.

Par
aA
.c om

Vel.?

ww

w.

Fi s

ic

Dinmica de cuerpo flexible

Dinmica inversa y directa de sistemas multicuerpos flexibles: En los casos anteriores se ha asumido que los elementos de los sistemas multicuerpo eran rgidos. Esta hiptesis es vlida si la deformacin de los elementos es muy pequea en comparacin con los desplazamientos. Sin embargo, en algunas ocasiones no puede despreciarse y debe considerarse los elementos como flexibles. En esta caso, la complejidad y el tamao del problema crece considerablemente ya que deben considerarse todas las variables que intervienen en la deformacin.
ww w.

Vel.? Par

Fi s

ic

aA

.c om

Percusiones e impactos
Percusiones: Una percusin es una fuerza aplicada con un elevado valor durante un periodo de tiempo muy pequeo. En las percusiones el valor de la fuerza aplicada es conocido.
.c om

Impactos: El impacto implica la colisin entre dos cuerpos. En este caso tambin aparece una fuerza elevada durante un periodo muy corto de tiempo, pero esta fuerza es completamente desconocida a priori.
ww w.

Fi s

ic

aA

Captulo I: Tema 2

I.2. Definicin de mecanismo, elemento y par.

1. Definicin de mecanismo.
Fi s
w.

1. Elementos. 2. Par cinemtico.

2. Clasificacin de elementos y pares cinemticos.

1. Clasificacin de los elementos. 2. Clasificacin de los pares cinemticos.
ww

ic

aA

.c om

Definicin de mecanismo
Mecanismo: es un conjunto de elementos mecnicos, uno de los cuales es fijo, en contacto con otros de forma que pueden tener movimiento relativo entre ellos, y este movimiento tiene una forma determinada (no catico ni aleatorio). Como consecuencia el movimiento de un mecanismo est restringido, y se puede estudiar independientemente de las fuerzas que lo producen.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Definicin de mecanismo
Un mecanismo: Se define como un sistema multicuerpo formado por la unin de dos o ms cuerpos rgidos (tambin llamados elementos) unidos a travs de unas uniones imperfectas llamada pares cinemticos o simplemente pares.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Elementos

Elementos Pares Pares

Definicin de mecanismo
Ejemplos de mecanismos

ww

w.

Fi s

ic

aA

.c om

Elementos
Elemento (o barra): Cada una de las partes en que puede descomponerse el sistema mecnico de forma que tenga movimiento relativo respecto de las dems partes y en relacin a las cuales existe una discontinuidad de tipo fsico.
ww w.

Elementos Elementos

Fi s

ic

aA

.c om

Par cinemtico

Pares
ic aA
.c om

Pares

par, Cinem Par Cinemtico: o simplemente par se define as a la unin imperfecta existente entre dos elementos. Una unin imperfecta es aquella que permite el movimiento en algn grado de libertad.

ww

w.

Fi s

Clasificacin de los elementos

CLASIFICACION DE LOS CLASIFICACION DE LOS ELEMENTOS ELEMENTOS

POR EL NUMERO DE POR EL NUMERO DE PARES PARES

POR LA NATURALEZA DE POR LA NATURALEZA DE LOS ELEMENTOS LOS ELEMENTOS

POR EL TIPO DE POR EL TIPO DE MOVIMIENTO MOVIMIENTO

Unario. Unario. Binario. Binario. Terciario. Terciario. n-ario. n-ario.

Rgidos. Rgidos. Unirgidos. Unirgidos. Flexibles. Flexibles. Fluidos. Fluidos.

ww w.

aA

.c om

Manivela. Manivela. Balancn. Balancn. Biela. Biela.

Unario

Binario

Ternario

Fi s

ic

Pentario

Clasificacin de los elementos

Por la naturaleza: Elementos rgidos: Elementos formados por slidos rgidos o bien por la unin de varios slidos rgidos sin movimiento relativo entre si. Elementos unirgidos: elementos que son rgidos cuando los esfuerzos son aplicados en una direccin (cables, correas, cadenas, etc.). Elementos flexibles: aquellos cuyas deformaciones son comparables a las de sus propios movimientos. Son elementos continuos o formados por varios elementos continuos deformables (p.e. muelles). Por el tipo de movimiento: Manivelas: elementos que giran completamente alrededor de un eje fijo. Balancines: si oscilan alrededor de un eje fijo. Barras flotantes: giran alrededor de un eje instantaneo de rotacin.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Clasificacin de los pares cin.

CLASIFICACION DE LOS PARES CINEMATICOS

POR EL NUMERO DE ELEMENTOS QUE UNE EL PAR

POR EL GRADO

POR EL CIERRE

POR LA CLASE

POR EL CONTACTO

Binarios. Ternarios. Cuaternarios. etc.

Lineales 1er grado. Superficiales 2 grado. Espaciales 3er grado.

ww w.

Cierre de forma. Cierre de fuerza. Cierre de cadena.

.c om

Clase I. Clase II. Clase III. Clase IV. Clase V.

Pares superiores. Pares inferiores.

Clasificacin por el grado: 1er grado o lineales: El lugar geomtrico de las posibles posiciones relativas de un punto de un elemento respecto al otro elemento es una lnea. 2 grado o superficiales: el lugar geomtrico es una superficie. 3er grado o espaciales: si dicho lugar geomtrico es una regin del espacio.

Fi s

ic

aA

Clasificacin de los pares cin.

Clasificacin por el cierre: Cierre de forma: cuado la superficie de contacto garantiza la unin de los elementos. Cierre de fuerza: cuando el contacto entre elementos se garantiza mediante una fuerza. Cierre de cadena: cuando es la disposicin de los elementos lo que garantiza el contacto.
ww w.

Cierre de forma F Cierre de fuerza

Fi s

ic

aA

.c om

Cierre de cadena

Clasificacin de los pares cin.

Clasificacin por la clase: Un par cinemtico permite el movimiento en ciertos grados de libertad y restringe el movimiento en otros. Par Clase I: Permite el movimiento en 1 grado de libertad. Par Clase II: Permite el movimiento en 2 grados de libertad. Etc.
.c om

y x x

ww

w.

Fi s

Restringe 2 gdl Permite 1 gdl

ic

Par Clase I

aA

Clasificacin de los pares cin.

Contacto puntual

ww

w.

Fi s

ic

aA

.c om

Contacto lineal

Contacto superficial Pares inferiores

Pares superiores

Captulo I: Tema 2

1. Definicin de cadena cinemtica. 2. Configuracin cinemtica o estructural 3. Movilidad.

ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

2.3. Cadenas cinemticas.

Definicin de cadena cinemtica

Cadena cinemtica: Conjunto de elementos unidos entre s por pares cinemticos de modo que sea posible el movimiento relativo entre ellos.
aA
ww w.
.c om

Fi s

ic

Definicin de cadena cinemtica

Tipos:
Cadena cinemtica abierta: cuando algn elemento se une al conjunto mediante un nico par cinemtico. Cadena cinemtica cerrada: cuando todos los elementos se unen al conjunto por ms de un par cinemtico.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Configuracin cinemtica o estructural

Se denomina configuracin cinemtica o estructural de una cadena al nmero de pares y elementos que la forman. Se representa como: (n2, p2, n3, p3, ), donde: n2: n de elementos binarios. p2: n de pares binarios. n3: n de elementos ternarios. p3: n de pares ternarios. Conf. Estructural: (4,4)
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

6 1 3

Cadenas isomorfas: son aquellas cadenas cinemticas que tienen la misma configuracin estructural.

2 4

Movilidad
Movilidad (M): nmero de parmetros que es necesario conocer para que quede perfectamente definida la posicin de la cadena cinemtica.
Y

ic

M=3
y x

aA

L3 Y L2 3

ww

w.

Fi s

.c om

Y y1 y x X x1

L1 1 X

M=5

M=4

Movilidad
Movimiento sin restricciones Espacio x 1 y
Fi s

Plano 3 z O1
.c om

O1 2

x R1 Y O X y

Z R1 O Y

ww

w.

ic

aA

R = [x y z]
T

R T = [x y]
T =

= [1 2 3 ]
T

[ ]

M=6

M=3

Movilidad
y y x1 O1 1 R1 Y y2
ww w.

x x
.c om

x2 O2 2 y2

ic

X O M = 3 (slido 1) + 3 (slido 2) 1 (x) 1 (y) = 4 Movilidad en el movimiento plano M = 3N 2 PI -PII N: nmero de elementos. PI: n de pares clase I.

Fi s

aA

R2

Captulo I: Tema 2

2.4. Mecanismos.
w.

ww

Fi s

1. Definicin de mecanismo. 2. Inversiones.

ic aA

.c om

Definicin de mecanismo
Mecanismo es una cadena cinemtica en la que se ha fijado uno de sus elementos. A este elemento fijo se le denomina: SOPORTE, BASTIDOR o BANCADA.
aA
.c om

Elemento fijo

ww

w.

Fi s

ic

Inversiones
Inversiones: son las diferentes mecanismos que pueden obtenerse fijando una de las barras de la cadena cinemtica.
6 1 3 6 1 3

2 4

5 1 3 6

5 6

ww

Fi s

Cadena cinemtica de Watt

ic

aA

.c om

5 4

6 3 1

w.

2 4

2 4

2 4

Inversiones
1 1 1 3 6 4 2 5 2 4 5
.c om

3 6

3 6 4

3 6 4 2 5

Cadena cinemtica de Stephenson

ww

w.

Fi s

ic

aA

1 1

3 6

6 4 2 5 2 5 2

2.4. Grados de libertad.

1. Definicin de grados de libertad. 2. Criterio de Grbler. 3. Otros criterios.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Definicin de grados de libertad (gdl G)

Se define grados de libertad (G) como el nmero de parmetros mnimo para que quede completamente definida la posicin de un mecanismo.

.c om

ww

w.

Fi s

G=1

aA

G=2
4

ic

G=1

G=3

El nmero de grados de libertad define el nmero el nmero de elementos de entrada. Es decir, el nmero de motores y/o actuadores que deben

Criterio de Grbler
El criterio de Grbler sirve para la determinacin del nmero de grados de libertad de un mecanismo. El criterio para el caso de mecanismos planos es el siguiente:
N: nmero de elementos. PI: n de pares clase I. PII: n de pares clase II.
aA
.c om

G = 3(N-1) 2 PI -PII
w.

Los pares Clase I permiten el movimiento en 1 gdl y lo restringen en 2 gdl. Los pares Clase II restringen el movimiento en 1 gdl.

ww

Fi s

ic

Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 4 PI: 4 PII: 0
Fi s ic aA
.c om

G = 3(4-1) 2 4 -0 = 1 gdl

ww

w.

N: 4 PI: 4 PII: 0

G = 3(4-1) 2 4 -0 = 1 gdl

Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 3 PI: 3 PII: 0
Fi s ic aA
.c om

G = 3(3-1) 2 3 -0 = 0 gdl

ww

w.

N: 6 PI: 8 PII: 0

G = 3(6-1) 2 8 -0 = -1 gdl

Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 5 PI: 5 PII: 0
Fi s ic aA
ww w.
.c om

G = 3(5-1) 2 5 -0 = 2 gdl

N: 6 PI: 6 PII: 0

G = 3(6-1) 2 6 -0 = 3 gdl

Criterio de Grbler
Ejemplos
N: 4 PI: 3 PII: 1
ic aA
.c om

G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl

Rodadura + deslizamiento
ww

w.

Fi s

N: 3 PI: 2 PII: 1

G = 3(3-1) 2 2 - 1 = 1 gdl

Criterio de Grbler
Clasificacin Se puede establecer la siguiente clasificacin:
G<0; Estructura hiperesttica. Estructuras G=0; Estructura isosttica. G=1; Mecanismo desmodrmico: dada la posicin de un elemento se conoce la posicin de todos los dems elementos. Mecanismos G=2; Mecanismo diferencial. G>2; Mecanismo con n grados de libertad.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Criterio de Grbler
Incongruencias
N: 5 PI: 6 PII: 0
ic aA
.c om

ww

G = 3(5-1) 6 2 - 0 = 0 gdl

w.

Fi s

Criterio de Grbler
Incongruencias

N: 9 PI: 12 PII: 0
aA
.c om

G = 3(9-1) 6 12 - 0 = 0 gdl

ww

N: 9 PI: 12 PII: 0

w.

Fi s

ic

G = 3(9-1) 6 12 - 0 = 0 gdl

Estructura isosttica

Criterio de Grbler
Incongruencias

Rodadura pura = 1 gdl Rodadura + deslizamiento = 2gdl

Rodadura pura? o Rodadura + deslizamiento?
Fi s
ww w.

ic

aA

N: 4 PI: 3 PII: 1

.c om

G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl

Rodadura + deslizamiento

Criterio de Grbler
Incongruencias Soluciones:
Las barras del mecanismo no deben tener unas dimensiones exactas. Identificar partes que son slidos rgidos. En rodadura pura eliminar 1 gdl.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c om

Rodadura pura
G = 3(4-1) 2 3 - 1 = 2 gdl G = 2 1 = 1 gdl

Criterio de Grbler
Mecanismos espaciales
G = 6(N-1) 5 PI 4 PII 3 PIII 2 PIV - PV

N: 4 PI: 4 PII= PIII = PIV = PV = 0

G = 6(4-1) 5 4 4 0 3 0 2 0 0 = -2

ww

w.

Fi s

ic

aA

.c om

Otros criterios
Procedimientos de teora de estructuras:

En estructuras isostticas se cumple que el nmero elementos menos los 3 primeros es igual al doble del nmero de nudos memos los 3 primeros.

N=5 P=4 N 3 = 2(P 3) N + 3 = 2P

ww

w.

Fi s

ic

aA

.c om

N=7 P=5
N: elementos P: nudos.