CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos 1) Traslacin: todos los puntos se mueven igual
d rP = d rA P
A drA A drA P drA C

No hay cambio de orientacin (cualquier segmento se mantiene paralelo)

C

vP = vA

aP = aA

Todos los puntos hacen la misma trayectoria que puede ser rectilnea o curvilnea

Traslacin curvilnea:
A

vA A

A P

vA vA P C

P A

aAt A aAn aAt P aAn C aAn aAt

Las velocidades tangentes a las trayectorias Aceleracin con componente normal y tangencial. Trayectorias iguales. Mismos radios de curvatura

2) Rotacin en torno a un eje que pasa por un punto del slido

eje de rotaci n
eje de rotaci n

H C

C P B P
H

d!

P P dsP

B A

ue
A

"

Los puntos que estn en el eje de rotacin no se desplazan Los dems se mueven en planos perpendiculares al eje describiendo arcos de circunferencia con centro en el eje y mismo ngulo

Velocidad de P en una rotacin pura

H 90 P

vP= HP "

P hace una trayectoria circular, su velocidad es tangente a la misma y su mdulo es el radio velocidad angular:

ue
A

vP = HP

siendo =

d dt

Si la velocidad se reere al A (punto del eje de rotacin):

vP = APsen = ue

Y deniendo la velocidad angular del slido en torno a un eje como

"

H P

vP = AP

ue
A

Aceleracin en la rotacin
# "

En el movimiento circular, la aceleracin de P:

H P

a t = HP =

a n = 2 HP (dirigida hacia H)

ue
A

d la aceleracin angular del movimiento circular dt

Deniendo la aceleracin angular del slido:

#

"

d = ue = dt

H P

Y reriendo las componentes de la aceleracin al punto A (en lugar de H):

a P = AP + AP

ue
A

3) Movimiento general del slido= traslacin con A+ rotacin respecto a eje por A
! Y Y

2 A A X A "k Z Z X 1 A

Campo de velocidades del slido rgido: Campo de aceleraciones del slido rgido:

vP = vA + AP a P = a A + AP + AP

Cinemtica del movimiento plano del slido rgido

Un slido tiene un movimiento plano cuando sus puntos se mueven mantenindose en planos paralelos a uno determinado (plano director)

A plano director

Velocidades y aceleraciones estn contenidas en el plano Eje de rotacin perpendicular al plano: , plano Los puntos en la misma perpendicular al plano, se mueven de la misma forma:
v A = v A + A A = v A (ya que A'A) vA = v'A en cualquier instante, a A = a 'A

Basta estudiar el movimiento de un plano representativo

Si ese plano es el xy:

AB Y B A

= k y = k
Campo de velocidades en el plano vB = vA + AB

Se representan mediante un giro orientado

Clculo de AB :
X AB

dy
A

dx
B

i 0 dx

j 0 dy

dy dx

= d y i + d x j 0

O bien

AB

90

B A

vB = vA + AB u

 Campo de aceleraciones en el plano:

2 a B = a A + AB + AB = a A + AB AB

2 Ya que AB = iAB ( i ) AB = AB

) (
AB

Clculo de trminos de rotacin:

Y B
90

AB

A A X

a B = a A + AB u 2 AB u

Traslacin en el movimiento plano

Si hay dos puntos del slido con la misma velocidad,

=0

Si vA = vB ,

vB = vA + AB u = vA = 0

Y todos los puntos del slido tienen la misma velocidad

Si hay dos puntos del slido con la misma aceleracin, el movimiento es de traslacin: =0 =0

) = 0 Si a A = a B , a B = a A + AB u 2 AB u = a A 0 = AB u 2 AB u ) = 0
Todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleracin

Rotacin pura en el movimiento plano Si existe un punto jo en el slido el movimiento es slo de rotacin y todos los puntos del slido hacen trayectorias circulares con centro en ese punto

Ejemplo:

y x

2 !o

2 2
D

2!o
2
26.56

4!o !o
2 C 2

2!o 2"o
26.56 2

4!o 4"o
2

A 2 5!o
26.56

2 5!o 2 5"o
2

2 5 D

velocidades

aceleraciones

Ejemplo de traslacin: Hallar la velocidad y aceleracin del cdg del bloque de la gura, si el movimiento de las barras AB y CD (misma longitud y ngulo de inclinacin) que lo sujetan, es conocido.
20 m/s 30
B

10 rad/s
A

1 rad/s2
2m 30 D

20 m/s
G

10 rad/s
A

20 m/s
2m 30 D

CD siempre paralela a AB misma y vD = vB aD = aB B AB vB = vA + AB AB = AB ABu = 20 u vB = 20 sen30 i + cos 30 j

200 1 rad/s2
A D 2m 30 C

2 m/s2
G

2 a B = a A + AB AB AB AB = AB ABu 2 ABu AB a B = 12 sen30 i + cos 30 j 10 2 2 cos 30 i sen30 j

200 2
30

200

Bloque: B y D misma velocidad y aceleracin bloque = 0 ; bloque = 0 vG = vD = vB aG = a D = a B

!b=10 rad/s

Centro instantneo de rotacin (c.i.r.)

Se llama centro instantneo de rotacin (c.i.r.) a un punto, respecto al cual el movimiento del slido es una rotacin pura en ese instante: vcir = 0 Si el cir est en el punto I : vA = vI + IA = IA vA IA vA = IA La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto Determinacin del cir en un instante: Si se conoce un punto del slido que en ese instante tiene velocidad 0, ese es el cir
90

distancia al cir

I= c.i.r.

Si se conocen las velocidades de 2 puntos del slido, se trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del cuerpo. Determinando IA o IB geomtricamente:
vA = IA = vA IA

90

El sentido de la rotacin coherente con la v conocida

Centro instantneo de rotacin (c.i.r.)

Se llama centro instantneo de rotacin (c.i.r.) a un punto, respecto al cual el movimiento del slido es una rotacin pura en ese instante: vcir = 0 Si el cir est en el punto I : vA = vI + IA = IA vA IA vA = IA La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto Determinacin del cir en un instante: Si se conoce un punto del slido que en ese instante tiene velocidad 0, ese es el cir
90

distancia al cir

I= c.i.r.

Si se conocen las velocidades de 2 puntos del slido, se trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del cuerpo. Determinando IA o IB geomtricamente:
vA = IA = vA IA

90

El sentido de la rotacin coherente con la v conocida

El cir est asociado a un slido. Permite visualizar de forma inmediata las velocidades del slido La aceleracin del cir no es cero (en general) Ejemplo: Una barra se mueve con sus extremos apoyados en suelo y pared. El extremo A tiene una velocidad conocida, vo. Hallar la velocidad angular de la barra y la velocidad de B La velocidad de B es vertical. Trazando perpendiculares a vB y a vA localizamos el cir

a
d2

I= c.i.r.

vo = IA = b = vB = IB = vo a b

vo b

vB b

d 2

d1

b d1

A a

vo

b) A 4 dm v B C v E

w= 0 2 2=0 w1
1

cir en el infinito =0
ci r

Sistemas de referencia mviles: Algunas veces el movimiento del slido ser ms fcil de analizar para un observador en movimiento.
Observador movindose con a y a
S !r S1 !1 x !

Ve al slido S moverse con r y r Relacin con y absolutas del slido? d d 1 = 1 k = a = k abs de S dt dt d d d = 1 + r = 1 + r = r + a dt dt dt abs = r + a

Derivando respecto al tiempo:

abs = r + a abs = r + a + a r

En el espacio esta ltima es distinta:

De momento nuestras herramientas se reducen a

A, B Slido vB = vA + AB 2 a B = a A + AB AB

Conociendo v y a de un punto del slido, as como velocidad y aceleracin de cualquier otro punto.

podemos saber

A veces no se dispone de toda esa informacin o bien hay varios slidos que estn unidos entre s y sus movimientos estn relacionados. La relacin en los movimientos llega a travs de los puntos de enlace o contacto. Vamos a ver como se analizan

Slidos en contacto: enlaces Los enlaces suponen restricciones al movimiento de algunos puntos de los slidos Articulacin: punto comn a dos slidos que no impide la rotacin de uno respecto al otro. Es un punto que se puede usar con los campos de velocidades y aceleraciones de ambos slidos, para relacionarlos.
S2 S1 !1 ,"1
B A

!2 , "2

!,"

Articulacin a punto jo: Ese punto tiene vA=0 y aA=0

A

Deslizadera, ranura y apoyo simple : el punto A se mueve a lo largo del eje de la deslizadera, de la ranura o en la direccin del suelo del apoyo

vA, aA

!,"

!,"
A

vA, aA A

S2

S1

!,"

vA aA

67) Dos barras de 50 cm de longitud estn conectadas como se muestra. Si B se mueve con velocidad constante de 36 cm/s hacia la pared, determinar en el instante mostrado, a) las velocidades angulares de cada barra y la velocidad del pasador D b) las aceleraciones angulares de las barras c) indicar donde se encuentra el cir de cada barra.

D A

20 20

C cotas en cm B

50

15

15

25

En velocidades: Situamos el cir de la barra AB trazando perpendiculares a las velocidades de A y B

A 20

vA 30 !AB I (cir AB)

vD 50

40

Respecto al cir (I), velocidades de A y B:

las

20 36 cm/s B 25
y

36 vB = IB AB AB = = 0.9 rad / s 40 AB = 0.9 k vA = IA AB = 300.9 = 27 cm / s vA = 27 j

15

15

Como C es el punto medio de la barra:

1 1 vC = ( vB + vA ) = 36 i + 27 j = 18 i + 13.5 j 2 2

Campo de velocidades en la barra CD:

D

Supongo que D se mueve hacia abajo y que la barra CD gira en sentido horario, como la AB.
20

vA A 30 !AB I (cir AB) vD 50 C 40

vD = vC + CD CD vD j = 18 i + 13.5 j + CD k 40 i + 30 j

vC

) (

) (

20 36 cm/s 15 15 B 25

x) 0 = 18 + 30 CD y) vD = 13.5 40 CD

CD = 0.6 rad/s vD = 10.5 cm/s

c) Situamos el cir de la otra barra a partir de la velocidad de C y de D (vertical) H es el cir de la barra CD

vD = HD CD v 10.5 HD = D = = 17.5 cm CD 0.6

(cir CD)

vA A 20 vC C 20 30

!AB

!CD

D vD 30

I (cir AB)

40 B

H est a 50 cm de altura y a 37.5 cm de la pared vertical

36 cm/s 15 15

Aceleraciones: Campo de aceleraciones en la barra AB:

a A = a B + AB BA 2 BA AB

50!AB

A 0.92 50 aA 40 30

A hace un movimiento rectilneo vertical, su aceleracin es vertical.

Supongo a A = a A j AB = AB k a A j = 40 AB i 30 AB j + 0.9 2 30 i 40 j

!AB 0.9 rad/s B aB = 0

x) 0 = 40 AB + 24.3 AB = 0.6075 rad/s 2 y) a A = 30 AB 32.4 a A = 50.625 cm/s 2

C punto medio de A y B:
1 a C = ( a A + a B ) = 25.3125 j 2

50!CD

Campo de aceleraciones en la barra CD:

0.62 50
2 a D = a C + CD CD CD CD

!CD 30

Supongo a D = a D j

CD = CD k

0.6 rad/s 40

aC=25.31 cm/s2
a D j = 25.3125 j 30 CD i 40 CD j 0.6 2 40 i + 30 j

x) 0 = 30 CD 14.4 CD = 0.48 rad/s 2 y) a D = 25.3125 40 CD 10.8 a D = 16.91 cm/s 2

Podra haber resuelto en velocidades la barra CD geomtricamente, determinando y utilizando el cir:

(cir CD)

A partir de vC = 18 i + 13.5 j calculo : 13.5 tg= = 0.75 = 36.87 18 CHsen ( 90 ) = 30 CH = 30 = 37.5 0.8
20

vA A vC
"

!CD 30 I

D vD 30

90-"

C 20 36 cm/s 15 15 B

40

Sito el cir:

HD = 40 CHcos ( 90 ) = 40 37.50.6 = 17.5cm

Calculo la velocidad angular:

vC = CH CD = 18 + 13.5

CD

vC 18 2 + 13.5 2 = = = 0.6 rad / s CH 37.5

Slidos apoyados: contactos permanentes

Sean dos slidos que se mueven mantenindose en contacto. Se dice entonces que el contacto es permanente, y en ese caso los movimientos de ambos estn relacionados. La velocidad de los puntos en contacto, se pueden descomponer segn la direccin normal, n, y tangente, t, en el contacto:

direcci n normal

S2 vPn v Qn P Q S1 vQt vQ
direcci n tangente

Q S1 P S2

vP vPt

vQ = vQn + vQt vP = vPn + vPt

Si el contacto es permanente vPn = vQn

Si P desliza respecto a Q, no hay relacin entre componentes tangenciales

Si P no desliza en Q, ambos puntos se mueven tambin igual en direccin tangente vPt = vQt con lo que
direcci n normal

S2

vP = vQ

vP= vQ

P Q S1

direcci n tangente

Slido S2 movindose sobre un suelo jo (S1)

direcci n normal

Q S1 fijo P S2

vQ = 0
vP

S2

vP = vPn + vPt vPn = 0 vP = vPt

direcci n tangente

P Q S1 fijo

Contacto permanente

a) Desliza en Q :

vPt 0

La velocidad de P es en la direccin tangente en el contacto b) No desliza en Q :

vPt = 0

vP = 0

P= c.i.r.

La velocidad del punto P es cero, siendo ese punto el c.i.r. de S2. El slido rueda sin deslizar sobre el suelo (r.s.d.)

Disco rodando sobre un suelo horizontal Si el disco desliza y rueda

!
O

y x
O

" ao

y= r

El centro del disco hace una trayectoria rectilnea paralela al suelo, a una altura constante vO = vO i aO = aO i De la velocidad del punto de contacto con el suelo, I, sabemos que es slo en direccin tangente. La velocidad y aceleracin angular pueden tener cualquier valor y sentido.

Si el disco rueda sin deslizar ( r.s.d): el punto I es el cir (vI=0)

!
O

!r
I

vO = IO = r
(sentidos de vO y coherentes)

y= r

c.i.r. !
O

En aceleraciones:

!r

"2 r
I

dv d aO = O i = r i = r i dt dt
(sentidos de a O y coherentes)

Para hallar la aceleracin de cualquier otro punto se usa el campo de aceleraciones con el centro del disco, por ejemplo la de I: 2 2 2 a I = a O + OI OI = r i r i + r j aI = rj Como se ve la aceleracin del cir, en general no es cero

Movimiento de algunos puntos del disco

!"! r "! r 2
O

"!"!! "2 r !!r 2

2!r "2 r
P

#$%"! r !r "2 r "! r 2

! IP

!r "2 r
I

"2 r !r 2

c.i.r.

Velocidades (Campo de veloc. con el cir o con O)

Aceleraciones (Campo de aceleraciones con O)

Y si el suelo es curvo? La trayectoria del centro del disco es curvilnea y tiene aceleracin tangencial y normal
! !r r c.i.r. trayect. circular R+r R !!"" at= " r

Que un disco ruede sin deslizar signica que lo que avanza por el suelo, tambin lo ha girado, de forma que la longitud de arco girada= distancia recorrida por el suelo r = xO
O ! r! xO r

Derivando respecto al tiempo: d dxO r = r=vO dt dt

Las ruedas dentadas r.s.d. por construccin En las poleas los tramos de hilo rectos son suelos rectos que se van generando a medida que el disco se desenrolla. Siempre r.s.d. sobre los hilos

! B !rC cir cir r

!r

suelo fijo

Disco que r. s. d. sobre un suelo que se mueve:

Los puntos de contacto P y Q tienen la misma velocidad

P Q

v v

an
P Q

Los puntos P y Q tienen la misma aceleracin en la direccin tangente, ya que los dientes de abajo arrastran a los de arriba en esa direccin
at at

Las aceleraciones normales no son iguales y dependen del slido a que pertenezcan

aB !2

Forma general de analizar dos slidos S1 y S2 que se mueven apoyados uno en otro. En el dibujo se muestran los valores absolutos de velocidades y aceleraciones de cada uno
S1 !1 "1

B vB S2

"2

vA A aA

Se elige un observador auxiliar en uno de los slidos. Ese observador se mueve como el slido en que se encuentra a = 1 , a = 1

vrB arB B S2 !r "r

Ese seor ve a S2 girando con r y r y al punto B movindose con vrB y arB

vA !a=!1 "a="1 S1 aA A

Se aplican las expresiones de Coriolis al punto B:

v B = vrB + vaB

con

vaB = v A + a AB siendo aaB = a A + a AB 2 AB a acor B = 2 a vrB

aB = arB + aaB + acor

Y las relaciones entre velocidades y aceleraciones angulares absolutas y relativas: 2 = r + a 2 = r + a

Ejemplo: Hallar velocidad y aceleracin angular de DC sabiendo las de la barra AB.

y x 1m

!AB=5 rad/s "AB=12 rad/s2

1m

2m 30 30 C B

2m !? "?

Velocidad y aceleracin absolutas de C

C DC vC = vD + DC = k

3 i + j = i 3 j

2 a C = a D + DC DC == i 3 j 2 = 2 3 i + 3 2 j

) (

3 i+ j =

Elijo un observador auxiliar en la barra AB, por tanto a = AB = 5 k a = AB = 12 k Para ese seor , el punto C de la otra barra tiene un movimiento sencillo: rectilneo a lo largo de AB con vr y ar en esa direccin. Aplico Coriolis a ese punto en velocidades:
30

relativo

Como si la barra fuese un suelo jo

A !a=5
30

vr

vr = vr cos 30 i sen30 j C va C = vA + a AC = 5 k 2 cos 30 i 2sen30 j = = 10 sen30 i cos 30 j vC = vr C + va C

Rellenando esta ecuacin y escribiendo las 2 ecs escalares:

arrastre 2 C va =5 2 30 C

3 5 2 vr = 10 3 m/s 1 y ) 3 = vr 5 3 2 x ) = vr

= 10 rad/s

Como si C estuviese pegado a la barra en su movimiento

 Aplicando Coriolis en aceleraciones: a C = a r C + a a C + a cor C a C = 100 3 i + 3 100 j

30

relativo

a r C = a r cos 30 i sen30 j

) (

)
A !a=12
30

C ar

aa C

2 = a A + a AC a AC = = 24 sen30 i cos 30 j 5 2

arrastre 2"a=50
30
2

3i j

)
)

C 2!a=24
30

a cor C = 2 a vr C = 2510 3 sen30 i cos 30 j = = 50 3 i 150 j

Se obtiene el sistema de ecuaciones:

!a=5

coriolis

3 12 25 3 50 3 a = 8.42 m/s2 r 2 2 1 y ) 3 100 = a r 12 3 + 25 150 = 24 rad/s 2 x ) 100 3 = a r

C
30

vr

acor=2!avr

Cinemtica cuando se disean estructuras estticas, para que? Entre otras cosas para evaluar si algn movimiento es posible sin ms que dibujar velocidades de algunos puntos

vC vC

Esta estructura no se puede mover, vC tendra que ser nica.

cir
cir

cir

cir

Esta en cambio puede iniciar una rotacin

Tras la cual el movimiento se bloqueara

En este tipo de sistemas las fuerzas en los elementos se hacen muy grandes y se rompen se llaman sistemas crticos y es importante detectarlos

Hay varios mtodos de esttica, (en esta asignatura hemos visto el de trabajos virtuales), en que se utilizan desplazamientos hipotticos de algunos puntos de un sistema en equilibrio en torno a dicha posicin. En lugar de dibujar u obtener desplazamientos se puede hacer con velocidades ya que la diferencia entre ellos es el elemento de tiempo en que se hacen. Y la misma relacin hay entre desplazamiento angular y velocidad angular de rotacin.

rB = vB t

x B = vBx t y B = vBy t

= t

100 N

Vamos a ver con un ejemplo como se resuelve un problema de trabajos virtuales usando cinemtica . Nos piden calcular M para que el sistema de la figura est en equilibrio
A

2m

2m

G 3m M

3m

!2

CIRCB

Supongo que la escuadra gira con 1 y la barra con 2 : ambas estn relacionadas Determino la velocidad de B como punto de la escuadra vB = 3 2 1 vB = 31 i + 31 j Como B tambin es de la barra CB y C slo se mueve horizontalmente puedo hallar grficamente el cir de CB y relacionar las dos rotaciones:

4m 100 N

vB= 3 2 !1 B 90 G

vC C

4m

M !1 A 45 3m

vB = 3 2 1 = 4 2 2 2 = 0.751 1 vBy + vCy = 1.51 2

La componente vertical de la velocidad de G (punto medio barra): Teorema trabajos virtuales:

vGy =

W = 0 100vGy t + M1t = 0

( 150 + M ) 1t = 0 M = 150 Nm