INTRODUCCIN A LA MECNICA TIEMPO ESTIMADO: OBJETIVOS Identificar los principios bsicos que rigen el movimiento de los cuerpos.

pos. Reconocer la utilidad de las maquinas simples Comprender la ventaja de la aplicacin de los principios de maquinas simples en maquinas ms complejas. Reconocer la aplicacin de algunos mecanismos en la construccin de robots.

CONTEXTUALIZACIN: El estudio de la mecnica nos permite comprender, utilizar y poner en prctica conceptos de razonamiento mecnico (fsica aplicada) tales como: fuerza, velocidad, aceleracin, friccin (rozamiento) centro de gravedad, engranajes, torque, relacin, transmisin, ventaja mecnica, trabajo, potencia, etc. que son fundamentales en el diseo estructural del robot.

PRESENTACIN DEL TEMA La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y reposo de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo, bajo la accin de fuerzas. ACTIVIDADES Conceptos de mecnica clsica. Modelamiento de partes mviles. Modelo cinemtico de robots.

MARCO TEORICO MECNICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

Esttica: cuerpos en reposo. Dinmica: cuerpos en movimiento.

CONCEPTOS BSICOS

Espacio: posicin de un punto que puede definirse mediante tres longitudes medidas desde cierto punto de referencia. La representacin se hace por un

sistema de 3 ejes perpendiculares para definir todo el espacio y 2 ejes perpendiculares para definir un plano. Esta ultima ser la configuracin ms usada y eligiendo convenientemente los ejes podemos definir eje horizontal (x) y eje vertical (y). Tiempo: define el instante en que ocurre el suceso. Masa: se emplea para caracterizar y comparar los cuerpos sobre la base de ciertos experimentos mecnicos. La unidad que se usa y vamos a usar en el curso es el Kg Fuerza: representa la accin de un cuerpo sobre otro. Puede ejecutarse mediante contacto real o a distancia. Ej.: Gravitatoria y magntica. La unidad de medida de una fuerza es el Newton (N).

Cuando ejercemos una fuerza a lo largo de una trayectoria, estamos realizando un trabajo. Torque: Es la fuerza aplicada en un eje para producir un movimiento de rotacin en un cuerpo. Este trmino es muy usado en los motores elctricos para representar la fuerza de giro del mismo.

Centro de gravedad: Es el punto ubicado en la posicin promedio donde se concentra el peso total de un cuerpo. Para un objeto simtrico homogneo el centro de gravedad se encuentra en el centro geomtrico, pero no para un objeto irregular. Un objeto esta en equilibrio estable mientras su centro de gravedad quede arriba y dentro de su base original de apoyo. Los cuerpos rgidos con bases amplias y centros de

gravedad bajos son ms estables y menos propensos a voltearse. Esta relacin se ha tenido en cuenta en el diseo de los autos de carreras.

En nuestros proyectos de robots caminantes y robots mviles es muy importante tener en cuenta este concepto. Debemos repartir el peso de tal forma que las bateras y los motores que son los elementos que ms pesan queden lo ms cerca posible del piso, y que queden simtricos al eje de giro y lo ms cercanos a ste, lo cual facilitar que el giro del robot se haga de forma correcta y sin desviaciones.

Friccin: La friccin es aquella fuerza de rozamiento que existe entre dos superficies que estn en contacto. La friccin es una reaccin que siempre se opone al movimiento de un cuerpo relativo a otro. Los mecanismos de transmisin de movimiento siempre implican la presencia de friccin. En el caso de los engranajes, el movimiento se transmite de forma ms eficiente debido a que una rueda dentada va acoplada directamente otra, en cambio en la transmisin por correa se presenta mucha mayor friccin y por ello hay prdida de energa restndole movimiento.

MAQUINAS SIMPLES

El hombre, desde los inicios de los tiempos ha ideado mecanismos que le permitan ahorrar energa y con ello lograr que sus esfuerzos fsicos sean cada vez menores. Es decir, realizar un mismo trabajo con una fuerza aplicada menor, obtenindose una ventaja mecnica. Una mquina simple, es un mecanismo que transforma una fuerza aplicada en otra resultante, modificando la magnitud de la fuerza, su direccin, la longitud de desplazamiento o una combinacin de ellas. Si miramos a nuestro alrededor permanentemente estamos usando fundamentos mecnicos aplicados en las tareas cotidianas. Las maquinas simples son aplicadas en infinidad de dispositivos que nos ayudan a realizar una tarea. Entre los diversos mecanismos para hacer ms eficientes sus esfuerzos se pueden citar las palancas, las ruedas, y las poleas.

"Dadme un punto de apoyo y mover el mundo" Galileo Galilei

La palanca Bsicamente est constituida por una barra rgida, un punto de apoyo llamado fulcro y dos fuerzas presentes: una fuerza (o resistencia) a la que hay que vencer (normalmente es un peso a sostener o a levantar o a mover en general) y la fuerza (o potencia) que se aplica para realizar la accin que se menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde est aplicada cada fuerza, en la barra rgida, se denomina brazo. As, a cada fuerza le corresponde un cierto brazo. Como en casi todos los casos de mquinas simples, con la palanca se trata de vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una fuerza de valor ms pequeo que se denomina potencia, en el otro extremo de la barra. En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos: El punto de apoyo o fulcro (A) Potencia (P): la fuerza que se ha de aplicar. Resistencia (R): el peso que se ha de mover.

Tipos de palancas Las palancas se clasifican bsicamente en palancas de primera, segunda, y tercera clase. La ubicacin del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen el tipo de palanca.

Palanca de primera clase

Palancas de segunda clase

Palancas de tercera clase

Polea Se compone de una rueda acanalada en su borde por donde pasa una cuerda o cable. Esto permite para cambiar de direccin una fuerza. Una polea simple cambia de direccin una fuerza sin cambiar la magnitud. Formando conjuntos de poleas (polipasto) se puede reducir la fuerza de entrada para levantar o mover una carga. Estos mecanismos se pueden usar en robtica en la construccin de ascensores, elevadores de carga, gras.

Polea Simple

Polipasto

Rueda y Eje: Falta concepto La rueda es una pieza mecnica circular con un orificio central por el que penetra un eje que le gua e el movimiento y le sirve de sustento. En robtica son muy usadas las ruedas de transporte para el desplazamiento de los robots y las ruedas dentadas para conformar engranajes y para transmitir movimiento a travs de correas.

MAQUINAS COMPUESTAS Una maquina compuesta es la combinacin de varias maquinas simples o varios mecanismos.

Torno Simple Es una extensin de la rueda y eje. En este caso el esfuerzo se aplica en forma perpendicular a la manivela, y como sta se mueve en crculo, representa una rueda. El tambor (el cilindro donde se enrolla el cable) es el eje.

Engranajes Los engranajes son ruedas dentadas que sirven para dar movimiento, cambiar la velocidad y la direccin de la rotacin. Esto lo hace al encajar directamente un engranaje en otro, lo que se llama un tren de engranajes. La rueda ms grande siempre gira a menor velocidad que ms pequea y las dos siempre girarn en sentido contrario. En la transmisin de un engranaje pequeo a uno grande se consigue reducir la velocidad de giro pero a cambio se consigue ms fuerza. En la transmisin a uno menor el efecto conseguido es el contrario, es decir, mayor velocidad y menor fuerza.

En robtica son muy utilizados los engranajes plsticos, debido a su reducido tamao, su bajo peso que lo hace ideales para este tipo de aplicaciones, y adems porque se pueden reciclar de una gran cantidad de aparatos de desecho como maquinas de escribir, unidades de disquete, unidades de CD/DVD, videocaseteras, impresoras, grabadoras, walkmans, juguetes electrnicos, etc. Este tipo de engranajes usa mucho para transmitir movimiento y como reductor de velocidad de los motores DC, ya que estos tienen una velocidad de giro muy alta. Transmisin por cadena o correa: falta descripcin Este mecanismo permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, pudiendo modificar la velocidad. Lo vemos a diario en las bicicletas y motos. Se usa en robtica para transmitir movimiento a las ruedas, brazos mecnicos, rotores, hlices, etc.

En funcin de la posicin de la correa se puede conseguir que la polea conducida gire en el mismo sentido o en sentido inverso.

Pin cremallera Permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal continuo, o viceversa. Aunque el sistema es perfectamente reversible, su utilidad prctica suele centrarse solamente en la conversin de giratorio en lineal continuo, siendo muy apreciado para conseguir movimientos lineales de precisin.

Se puede usar este sistema en el diseo de maquinas automatizadas como el mecanismo de elevacin de un montacargas, un sistema de apertura y cierre de una puerta de garaje.

Engranaje cnico Se usan para transmitir movimiento entre dos ejes que se cortan y se cruzan, Es un mecanismo formado por dos ruedas dentadas troncocnicas. El paso de estas ruedas depende de la seccin considerada, por lo que deben engranar con ruedas de caractersticas semejantes. El mecanismo permite transmitir movimiento entre rboles con ejes que se cortan. En los taladros se usa este mecanismo para cambiar de broca.

En nuestro proyecto se puede utilizar para transmitir el movimiento desde el motor hasta el rotor principal de un helicptero. Tornillo sinfn - pin Permiten transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes que se cruzan perpendicularmente. Se emplea en mecanismos que necesiten una gran reduccin de velocidad y un aumento importante de la ganancia mecnica: clavijas de guitarra, reductores de velocidad para motores elctricos, limpiaparabrisas de los autos, odmetros o cuentakilometros, etc.

Este mecanismo se puede emplear como reductor de velocidad de un motor DC, fijando el tornillo sinfn al eje del motor y acoplando ste a un engranaje que puede accionar las ruedas de un robot mvil, por ejemplo. Falta mencionar aplicaciones de estas mquinas simples en el armando de robots, con ejemplos, para comprender para qu servir el estudio de estos temas.

QUE ES UN ROBOT?

La palabra robot es de origen Checo y significa trabajo. Fue aplicada por primera vez a las mquinas en los aos 20s. Un robot es una mquina electrnica-mecanica programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos.

Estructura de un robot mvil Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones y reductores, sistema de accionamiento, sistema sensorial, y sistema de control. Estructura mecnica: Estructuras con brazos, ruedas, patas y orugas. Transmisiones y reductores: Engranajes, poleas, correas. Sistema de accionamiento (actuadores): Motores, rels, luces, brazos, ruedas y cualquier elemento que permita interactuar con el entorno. Sistema sensorial (sensores): Fotoceldas, potencimetros, sensores infrarrojos, interruptores, y cualquier elemento que nos proporcione informacin del entorno. Sistema de control: Circuito electrnico de control, tarjeta controladora, software, PC.

Estructura mecnica de un robot industrial Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca. El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos.

Grados de libertad Los grados de libertad (GDL) tambin llamados DOF por sus siglas en ingles (degree of freedom) hacen referencia al nmero de movimientos independientes que se puede realizar un mecanismo o un robot. En otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de moverse a los largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento rotacional). Por ejemplo, un tren puede moverse solo hacia delante o hacia atrs sobre una ruta unidimensional (las vas del ferrocarril), por lo tanto tiene un grado de libertad. Un automvil se mueve sobre una superficie bidimensional. En un momento dado la posicin del auto es determina por dos coordenadas, por lo tanto, el movimiento del automvil tiene tres grados de libertad: dos de traslacin y uno de rotacin.

Brazo robtico industrial con 6 grados de libertad.

El funcionamiento de un robot mvil depende de los grados de libertad que tenga, por lo tanto es un aspecto muy importante que se debe tener en cuenta en el proceso de diseo, construccin y control. A mayor nmero de grados de

libertad se logra mayor flexibilidad en la operacin del robot. El montaje de robots de uno o dos grados de libertad no es excesivamente complejo, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el diseo y la construccin el robot se vuelven ms complicados. Configuraciones tpicas para robot mviles con ruedas

a. Configuracin Diferencial b. Configuracin Ackerman c. Configuracin Triciclo ICC (Centro Instantneo de Curvatura) o ICR (Centro Instantneo de Rotacin) es el punto alrededor del cual gira el robot en un instante determinado. Configuracin Diferencial Es la ms sencilla de todas. Consta de dos ruedas situadas diametralmente opuestas en un eje perpendicular a la direccin del robot. Cada una de ellas ir dotada de un motor, de forma que los giros se realizan dndoles diferentes velocidades. As, si queremos girar a la derecha, daremos mayor velocidad al motor izquierdo. Para girar a la izquierda, daremos ms velocidad al motor derecho. Esta configuracin permite al robot moverse en lnea recta, en arco o girar sobre su propio eje. Sin embargo, con dos ruedas es difcil mantener el equilibrio. Se producen cabeceos al cambiar la direccin. Para evitar sto, se colocan ruedas locas o de libre giro. Estas ruedas no llevan asociadas ningn motor, giran libremente segn la velocidad del robot. Adems, pueden orientarse segn la direccin del movimiento, de forma anloga a como lo hacen las ruedas traseras de los carritos del supermercado. Dependiendo de las necesidades, se pueden colocar una, dos o ms ruedas locas. Configuracion Ackerman Usada en los autos. Tiene cuatro ruedas: dos delanteras (direccin) y dos traseras (traccin). Es ideal para operar en terrenos inclinados o irregulares debido a su buena traccin y estabilidad, pero la construccin mecnica de un robot con esta configuracin es ms compleja en comparacin con las otras configuraciones, entre otras cosas por el acoplamiento entre las dos ruedas de direccin.

Configuracin Triciclo Consta de tres ruedas formando un triangulo. Dos ruedas traseras, que no llevan acopladas ningn motor, solo sirven de soporte. La traccin estar en la rueda delantera, que adems, ser la que usaremos para dirigir al robot. Presenta restricciones de movimiento en algunos giros.

Cmo se calculan y porque son importantes en el armado de robots con ejemplos. Deben ser fundamentos bsicos y aplicados al armado de robots sencillos, teniendo en cuenta que el mdulo es corto. Robot escarabajo

Circuito elctrico

Este robot detecta y evita obstculos. Se puede construir en su totalidad de materiales reciclados.

Materiales: 2 motores DC pequeos de 1.5V 2 microsuiches 2 pilas AA o AAA de 1.5 V 1 portapilas doble 1 bola plstica o de madera Clips de papel grandes y pequeos Cables elctricos Soldadura Cautn Pistola de silicona Silicona

Este robot tiene 2 grados de libertad: traslacin (adelante-atrs) y rotacin. Esta dispuesto en configuracin diferencial. Este robot se mueve gracias a dos motores cuyos ejes actan como ruedas o patas. En la parte trasera se coloca una bola para darle estabilidad. Cada uno de los motores maneja independientemente la traccin del lado que le corresponde. A los microsuiches situados en la parte delantera se han soldado unos clips a manera de antenas para que el rango deteccin sea ms amplio. Si no hay obstculos en su camino, el robot se mueve en lnea recta. Si choca de frente y se presionan los dos microsuiches al tiempo, se invierte la polaridad de los motores y el robot se mover hacia atrs. Cuando el robot choca contra un obstculo lateral, se cierra el microsuiche del lado correspondiente, y cambia la polaridad del motor del lado opuesto hacindolo girar en reversa. Esto hace que el robot gire hacia el otro lado. De forma opcional, se puede colocar un interruptor a uno de los cables del portapilas para prender y apagar el robot y no tener que estar poniendo y quitando las pilas.
http://www.youtube.com/watch?v=s6X6d-RXNps

Robot seguidor de luz Este robot se mueve hacia una fuente luminosa. Utiliza como sensores de luz dos fotoceldas ubicadas en la parte delantera, una a la derecha y otra a la izquierda. Est construido con una configuracin diferencial y el sistema de locomocin emplea dos motores DC montados de forma idntica a la del escarabajo robot. De igual manera posee dos grados de libertad. Materiales 2 motores DC pequeos de 1.5 V 2 transistores Darlington TIP120 2 fotoceldas (LDR) 2 diodos 1N4007 2 resistencias de 1K 2 pilas AA de 1.5 V 1 portapilas doble Cables elctricos Clips de papel grandes Cautin Soldadura Pistola de silicona Silicona

Circuito elctrico

. En las salidas + y se conectan los motores DC, teniendo en cuenta que las salidas del circuito derecho se conectan al motor izquierdo y viceversa. En las entradas + y se conectan las pilas, observando su polaridad

Robot detector de obstculos Esta es una versin mas sofisticada de un robot detector de obstculos. Tiene configuracin diferencial y usa en la parte de atrs una rueda loca para lograr sustentacin y estabilidad. Posee dos grados de libertad: traslacin (adelanteatrs) y rotacin. Usa como sistema reductor un mecanismo de tornillo sinfn acoplado a un engranaje para trasmitir el movimiento desde el motor a las ruedas.

Ejemplos de articulaciones(tornillos tuercas o???) contextualizadas a los robots sencillos que armarn los docentes, al estilo de los que presenta CPE en http://www.computadoresparaeducar.gov.co/website/es/index.php?option=com _content&task=view&id=173&Itemid=285 (enlace que usted consult). En este enlace se propone un estilo de robots aplicados a robtica Beam (para tener en cuenta).

Ejemplos configuraciones contextualizadas a los robots sencillos que armarn los docentes, al estilo de los que presenta CPE en http://www.computadoresparaeducar.gov.co/website/es/index.php?option=com _content&task=view&id=173&Itemid=285 (enlace que usted consult).

En este enlace se propone un estilo de robots aplicados a robtica Beam(para tener en cuenta)

METODOLOGIA Fundamentacin terica

Presentar algunas maquinas simples y mecanismos funcionamiento. Estos pueden ser de materiales reciclados

y explicar su

Nombrar herramientas de uso cotidiano, objetos, partes del cuerpo humano o animal que usen el principio de las palancas Describir maquinas o dispositivos de uso comn que hagan uso de las maquinas simples. Mostrar modelos de robots mviles donde observe la aplicacin de diferentes mecanismos.

Proponer ejercicios de mecnica sencillos sugiriendo los materiales que se observa en http://www.computadoresparaeducar.gov.co/website/es/index.php?option=com _content&task=view&id=173&Itemid=285 La mayora son elementos recuperados de computadores en desuso como usted podr observar. OJO HACER EL GUSANO MEDIDOR MATERIALES--------------- No se puede realizar porque no se cuenta con los materiales necesarios. Ruedas plsticas de desecho Cuerdas Cartn Alambre Bloques de madera Jeringas Mangueras de suero Palitos de paleta Palillos Un pedazo de madeflex o madera Clavos Tornillos con tuerca Silicona

RECURSOS DIDCTICOS Tablero, borrador EVALUACION Por grupos construir un brazo robtico hidrulico aacionado por jeringas de acuerdo al modelo mostrado en la figura. Para ello se utilizara material reciclado: madera, madeflex, alambre, cartn, jeringas, mangueras de suero, palitos de paleta, palillos, clavos, tornillos con tuerca, silicona.

Determinar el nmero de grados de libertad del brazo construido.

BIBLIOGRAFIA http://www.profesorenlinea.cl/fisica/MaquinasSimples.htm http://www.profesorenlinea.cl/fisica/PalancasConcepto.htm http://www.abcpedia.com/construccion/maquinas/simples.html http://www.reciclemos.net/docs/Manual%20Final%20Robotica.pdf http://issuu.com/dayan2089/docs/guia_estudiante_15_grados_libertad http://www.youtube.com/watch?v=VO5weAwRiFI http://www.fing.edu.uy/inco/cursos/fpr/wiki/index.php/P%C3%A1gina_principal http://www.robotica-up.org/mecrob.pdf http://www.inf.santiago.usm.cl/wp-content/uploads/2012/03/Robotica.pdf

http://jmas.webs.upv.es/ffr/guia%20docente.pdf http://rd.udb.edu.sv:8080/jspui/bitstream/123456789/858/1/FUNDROB_G02.pdf