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Estudios Anal ticos de Sistemas de SturmLiouville

Misahel Lpez Dennis o

Contenido
Prefacio 1 Introduccin o 1.1 Introduccin Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 1.1.1 1.1.2 1.2 Joseph Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 7 8

Jacques Charles Franois Sturm . . . . . . . . . . . . . 11 c

Algebra Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 21

2 Deniciones y Teoremas 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

Denicin de Sistemas de SturmLiouville . . . . . . . . . . . 21 o Sistemas Regulares de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . 22 Sistemas Singulares de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . 25 Sistemas Peridicos de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . 26 o Resultados Generales de Sistemas de SL . . . . . . . . . . . . 28 41

3 Solucin de Sistemas de SL o 3.1 3.2 3.3 3.4

Problema de Oscilaciones Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Propiedades Importantes de Sistemas de SL . . . . . . . . . . 43 Problemas Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Problema de SL y Ecuacin de Onda . . . . . . . . . . . . . . 50 o 3

4 3.5 3.6

CONTENIDO Problema de SL y Ecuacin de Difusin . . . . . . . . . . . . . 53 o o Separacin de Variables y Problemas de SL . . . . . . . . . . . 56 o 71

4 Teor de SturmLiouville a 4.1 4.2 4.3

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 o Teorema de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Cota Inferior de Eigenvalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 99

Conclusiones

Bibliograf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 a

Prefacio
El objetivo de la presente tesis, como su nombre lo dice, es realizar un anlisis a de sistemas de SturmLiouville, el anlisis que se hace es acerca del compora tamiento de los eigenvalores y eigenfunciones de sistemas de SturmLiouville Regulares. Poco a poco iremos descubriendo muchas propiedades acerca de este tipo de ecuaciones. En el desarrollo de la tesis veremos un poco acerca de cmo surgi la teor de SturmLiouville, cmo sus creadores fueron deso o a o cubriendo por separado esta interesante teor Luego veremos una seccin de a. o lgebra computacional, que nos ser de mucha ayuda al momento de resolver a a los problemas mostrados en el transcurso de la tesis. Tambin veremos una e introduccin a los sistemas de SturmLiouville mediante algunas deniciones o y teoremas los cuales nos sern de gran ayuda al resolver y analizar nuestros a problemas. Despus de ver un poco de deniciones y teoremas, veremos la e solucin de algunos sistemas de SturmLiouville, problemas importantes de o la f sica-matemtica y adems daremos algunos ejemplos a considerar. Para a a cerrar, veremos el teorema ms importante de la teor de SturmLiouville, a a el cual nos demuestra las propiedades ms sobresalientes de este tipo de a sistemas, el Teorema de SturmLiouville. En el Cap tulo 1 veremos una leve introduccin de cmo surgi la teor o o o a de SturmLiouville. Tambin veremos una pequea biograf de cada uno de e n a los personajes que alcanzaron a desarrollar esta importante teor en la rama a de las ecuaciones diferenciales. Luego daremos a conocer una seccin de o lgebra computacional, donde se muestran algunas funciones bsicas pero a a muy importantes al momento de resolver nuestros problemas mostrados. Cabe sealar que las funciones que se dan a conocer son del sistema Maple, n el cual ha sido de mucha importancia y ayuda para realizar los clculos a 5

CONTENIDO

dif ciles y engorrosos de algunos problemas. El apoyo que tomamos de Maple es tambin para la realizacin de algunas grcas que nos ayudarn en la e o a a visualizacin del comportamiento de las soluciones de algunos problemas. o El Cap tulo 2, en general, pone de maniesto una gran cantidad de deniciones y teoremas que nos sern de mucha ayuda para resolver nuestros proba lemas de SturmLiouvlle. Tambin mostramos algunas de las caracter e sticas de los sistemas de SturmLiouville, cmo identicar cuando son regulares, o singulares, peridicos, entre otros. La mayor de estas deniciones y teoreo a mas estn puestos con el propsito de dar a conocer al lector algunas de las a o propiedades ms importantes de los sistemas de SturmLiouville, tanto de a los problemas regulares como de los singulares. En el Cap tulo 3 veremos la solucin de problemas de SturmLiouville, o enunciaremos y demostraremos algunas de las propiedades ms importantes a de los sistemas de SturmLiouville. Despus daremos a conocer algunos e problemas de la f sica-matemtica, tales como son la solucin del problema a o de SturmLiouville asociado a la ecuacin de onda y la solucin del problema o o de SturmLiouville asociado a la ecuacin de difusin. Luego, desarrollareo o mos algunos problemas con el n de ver cal es el comportamiento de sus u eigenvalores y eigenfunciones y culminaremos con algunos ejemplos importantes de sistemas de SturmLiouville. El Cap tulo 4, como veremos, muestra la solucin de algunos problemas o que se desarrollaron tratando de mostrar las propiedades importantes enunciadas durante el transcurso de la tesis. Sin embargo la parte central del Cap tulo 4 trata del teorema de SturmLiouville, el cual nos muestra las propiedades ms sobresalientes de los sistemas de SturmLiouville para el a caso regular, con lo que concluiremos nuestro trabajo de tesis.

Misahel Lpez Dennis, o Diciembre 2006

Cap tulo 1 Introduccin o


1.1 Introduccin Histrica o o

La teor presentada en este trabajo fue creada en una serie de art a culos entre 1829 y 1840 por J.C.F. Sturm y J. Liouville. Su trabajo despus conocido e como Teora de SturmLiouville, cre un completo y nuevo tema en el anlisis o a matemtico. En particular, esta teor permiti la generalizacin de la idea a a o o de series trigonomtricas y se extendi el uso de las funciones de Green a un e o amplio rango de las ecuacines diferenciales. La teor trata con la ecuacin o a o diferencial general lineal de segundo orden d dx p(x) dy dx + (q(x) + w(x))y = 0, (1.1)

donde la variable real x es restringida a un intervalo cerrado, [a, b] el cual puede ser la recta real completa o solo los reales no negativos. Las funciones reales p(x) , q(x) y w(x) son conocidas y satisfacen las condiciones que sern a descritas ms adelante. Adems de las ecuaciones diferenciales, las condia a ciones a la frontera sern especicadas. Sabiendo que las soluciones existen a solamente para valores particulares de la constante , los cuales son llamados eigenvalores y la solucin y(x) es llamada la eigenfuncin para el eigenvalor o o . En esta seccin no especicaremos ninguna condicin a la frontera, porque o o diferentes tipos de problemas producen diferentes tipos de condiciones. La ecuacin (1.1) junto con cualquier condicin a la frontera, es conocido como o o un Sistema de SturmLiouville ( problema de SturmLiouville). o 7

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Los problemas de SturmLiouville son importantes particularmente porque surgen en diversas circunstancias y particularmente porque las propiedades de los eigenvalores y eigenfunciones son bien comprendidas. Por ejemplo, encontramos que existe un conjunto de eigenvalores k , k = 0, 1, 2, . . . y que el conjunto de eigenfunciones yk (x), k = 0, 1, 2, . . . es completo y luego esas funciones pueden ser utilizadas para formar series generalizadas de Fourier. Los resultados de Sturm y Liouville son impresionantes cuando los vemos en el contexto de las matemticas al in del siglo XIX. Antes de 1820 a cio los trabajos en ecuacines diferenciales estaban enfocados en encontrar soluo ciones en trminos de frmulas nitas, pero para la ecuacin general (1.1) e o o Sturm no podr encontrar una expresin para la solucin pero obtuvo infora o o macin acerca de las propiedades de la solucin de la ecuacin misma. Esta o o o informacin fue la primer teor cualitativa de las ecuacines diferenciales o a o y anticipado al trabajo de Poincar en ecuacines diferenciales no lineales e o desarrollado a nales del siglo XIX. Ahora el trabajo de Sturm y Liouville est a ntimamente interconectado. Sin embargo, durante su larga amistad discutieron sus trabajos antes de publicarlos. Esta teor surgi de una serie de art a o culos publicados separadamente por cada autor durante el per odo de 1829 a 1840, ms detalles aca erca de esta introduccin histrica pueden ser encontrados en Lutzen (1990), o o Cap tulo 10. Acontinuacin veremos un poco de la biograf de los dos matemticos o a a ms importantes a tratar en la presente tesis, los matemticos que dieron a a origen a la Teor de SturmLiouville: Joseph Liouville y Charles Franois a c Sturm.

1.1.1

Joseph Liouville

Marzo de 1809 - septiembre de 1882. Joseph Liouville fue al Collge St. Louis en Par en donde l estudi e s e o matemticas en los niveles ms altos. El se inscribi en el Ecole Polytecha a o nique en 1825, y atendi a cursos impartidos por Ampre y Arago. Aunque o e al parecer Liouville no atendi ningno de los cursos de Cauchy, est claro o u a

1.1. INTRODUCCION HISTORICA

que Cauchy debe haber tenido una inuencia fuerte en l. Liouville se gradu e o en 1827, con de Prony y Poisson entre sus examinadores.

Charles Franois Sturm y Joseph Liouville c

Despus de graduarse, Liouville fue jado en una carrera acadmica. El e e hab escrito y hab sometido ya un buen nmero de art a a u culos en la academia en electrodinmica, ecuaciones diferenciales parciales y la teor de calor. En a a 1831, Liouville fue designado a un nmero de escuelas privadas y al Ecole u Centrale. Es notable que durante este per odo de su vida Liouville haya enseado entre 35 y 40 horas a la semana en las diversas instituciones. En 1836, Liouville fund un diario Journal de Mathmatiques Pures et o e Appliques. Este diario hizo mucho para las matemticas en Francia a travs e a e del siglo XIX. En 1838, Liouville fue designado profesor del anlisis y de la a mecnica en el Ecole Polytechnique. El ao siguiente lo eligieron a la seccin a n o de la astronom de la Acadmie de las Sciences. En 1840, despus de una a e e vacante resultando de la muerte de Poisson, Liouville fue elegido al Bureau des Longitudes. Liouville hab ganado ya una reputacin internacional. a o Antes de 1840, Liouville hab perseguido algunas trayectorias claras para a asegurar su propia carrera. Durante los veinte aos siguientes, la promocin n o

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CAP ITULO 1. INTRODUCCION

y el desarrollo de las ideas de otros matemticos se convirtieron en la edicin a o central. Otro aspecto de la vida de Liouville era su implicacin en pol o tica. En 1848, lo eligieron a la asamblea que constitu pero lo no reeligieron el ao a, n siguiente. La derrota pol tica cambi la personalidad de Liouville. El se o hizo amargo, incluso hacia sus viejos amigos. Sus notas matemticas fueron a interrumpidas a menudo con cotizaciones de poetas y de lsofos. o Aunque la salida matemtica de Liouville hab sido reducida grandea a mente mientras que l estuvo implicado con pol e tica, tom otra vez en el o 1850s a pesar de problemas de salud. De hecho 1856 y 1857 fueron dos de los aos ms productivos de Liouville. El continu publicando, pero sobre n a o todo stos eran resultados que l hab descubierto durante su ao altamente e e a n productivo de 1856. El trabajo matemtico de Liouville era extremadamente vasto, de la f a sicamatemtica, la astronom a las matemticas puras. Uno de los primeros a a a asuntos que l estudi, que se convirtieron de su trabajo temprano sobre e o electromagnetismo, era un nuevo asunto, ahora llamado el clculo fraccional. a El deni a operadores diferenciales del orden arbitrario. Liouville investig o o los criterios para los integrales de funciones algebraicas. Estableciendo sto e en cuatro art culos, l se enfrasco en investigar el problema general de la e integracin de funciones algebraicas en trminos nitos. Su trabajo era al o e principio independiente del trabajo de Abel, pero l aprendi el trabajo de e o Abel e incluy ms adelante varias ideas en su propio trabajo. o a Otra parte importante que Liouville se recuerda para hoy es la de nmeros u trascendentes. El construy una clase innita de nmeros trascendentes o u usando fracciones continuas. En 1851, public resultados en los nmeros o u trascendentes que quitaban la dependencia de fracciones continuas. Particularmente l di un ejemplo de un nmero trascendente, el nmero ahora nome o u u brado el nmero de Liouville 0.1100010000000000000000010000 . . ., donde u hay un 1 en el lugar n! y 0 en otra parte. Su trabajo sobre problemas de valor a la frontera en ecuaciones diferenciales se recuerda hoy como la teor de SturmLiouville. Esta teor que tiene a a, gran importancia en la f sica-matemtica, fue desarrollada entre 1829 y 1837. a

1.1. INTRODUCCION HISTORICA

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Sturm y Liouville trabajaron con ecuaciones diferenciales de segundo orden y examinaron las caracter sticas de sus valores propios, el comportamiento de las funciones propias y la extensin de la serie de funciones arbitrarias en o trminos de estas funciones propias, llamadas eigenfunciones. e

1.1.2

Jacques Charles Franois Sturm c

Ginebra, 29 de septiembre de 1803 - Par 18 de diciembre de 1855. s, El padre de Charles Franois Sturm fue Jean-Henri Sturm, cuya fac milia se asent en Ginebra, procedente de Estrasburgo, unos cincuenta aos o n antes del nacimiento de Charles-Franois. Jean-Henri fue un profesor de c aritmtica, casado con Jeanne-Louisse-Henriette Gremay. Los padres de e Charles-Franois consiguieron ofrecerle una buena educacin y en la escuela c o se revel como una gran promesa, particularmente en poes griega y latina, o as para las que ten un remarcable talento. a Inici sus estudios en 1821 en la Academia de Ginebra, fundada en 1559 o por Calvino y hoy transformada en la Universidad de Ginebra, junto a Simon Lhuilier, quien inmediatamente reconoci el genio matemtico en su o a disc pulo. An as jubilado Lhuilier, fue su sucesor, Jean-Jacques Schaub, u , quien inspir a Sturm en su aprendizaje y le apoy, tambin nancieramente, o o e durante sus estudios. Uno de los mejores amigos de Sturm en la Academia fue Daniel Colladon, quien tambin le inuir en los inicios de su carrera cient e a ca. Tras terminar su aprendizaje, Sturm entr a trabajar como tutor del hijo pequeo de o n la famosa escritora M. de Stal en el castillo de Coppet, cerca de Ginebra. e Comenz a ejercer su nueva funcin en mayo de 1823 y la encontr muy o o o satisfactoria pues le dejaba mucho tiempo libre para sus propias investigaciones, lo que le permiti comenzar a escribir art o culos sobre geometr en a Annales de Mathmatiques Pures et Appliques de Joseph Gergonne, una de e e las primeras revistas especializadas en esa materia. Fue claramente una gran oportunidad para Sturm. Aunque regres al o castillo de Coppet en mayo de 1824, seis meses despus lo abandon para e o dedicarse enteramente a la investigacin cient o ca. La Acadmie des Sciences e

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CAP ITULO 1. INTRODUCCION

parisina convocaba un prestigioso premio de investigacin y Sturm, junto a o Colledon, decidi realizar diversos experimentos en el lago de Ginebra con la o intencin de participar en la competicin. Los experimentos no obtuvieron o o los resultados deseados y Colladon se hiri gravemente en una mano mientras o los realizaba. En diciembre de 1825 Sturm y Colledon fueron a Par para participar en s cursos de matemticas y f a sica y tambin para conseguir nuevos instrumentos e con los que proseguir con sus experimentos. Los contactos que realiz Sturm o en su anterior visita le fueron provechosos ya que comenz a trabajar en casa o de Franois Arago como tutor de uno de sus hijos. Tambin consigui utilizar c e o el laboratorio de Andr-Marie Ampre. En sus cursos, asisti a conferencias e e o del propio Ampre, de Gay-Lussac, de Augustin-Louis Cauchy y de Sylvestre e Lacroix. Joseph Fourier sugiri varios proyectos para ambos, Sturm y Coo lladon, reconociendo que Colladon era esencialmente un f sico, mientras que Sturm era un matemtico. a Aunque completaron a tiempo su trabajo para el Grand Prix de la Acadmie des Sciences, no consiguieron ganar el premio, que de hecho qued e o desierto y tuvo que ampliarse la convocatoria. Revisaron Sturm y Colladon de nuevo su memoria y realizaron nuevos experimentos en el lago de Ginebra, consiguiendo al n ganar el premio y garantizar as su permanencia en Par s dedicados a sus investigaciones. Este xito marc el nal de la exitosa colabe o oracin entre ambos y cada uno se embarc en nuevos proyectos, centrndose o o a Sturm en el trabajo terico sobre f o sica-matemtica, incluyendo el estudio de a las curvas custicas y los polos de las secciones cnicas. a o Uno de los ms famosos trabajos de Sturm, Mmoire sur la rsolution des a e e quations numriques, fue publicado en 1829. En este trabajo, se considera e e el problema de determinar el nmero real de radicales de una ecuacin en u o un intervalo dado, una cuestin famosa con una larga historia pues hab o a sido considerada por Descartes, Rolle, Lagrange y Fourier. El primero en dar una solucin completa fue Cauchy pero su mtodo fue considerado eno e gorroso y poco prctico. Sturm consigui gran prestigio y reconocimiento a o con su trabajo que, con ideas de Fourier, consegu obtener una solucin a o simple. Hermite escribi que el teorema de Sturm tuvo la gran fortuna o

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL

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de convertirse de inmediato en un teorema clsico y encontrar un lugar en a la enseanza que se mantendr por siempre. Su demostracin, que utiliza n a o slo las consideraciones ms elementales, es un raro ejemplo de simplicidad o a y elegancia. Pese a que ciertamente el teorema de Sturm se convirti en un clsico, fue o a pronto relegado a la historia y termin por desaparecer de los libros de texto. o Par no era un lugar fcil para un extranjero protestante como Sturm y a s a pesar de la fama obtenida desde 1826, no consigui un puesto de relevancia o en el mundo acadmico. La revolucin de 1830 cambi el clima pol e o o tico y consigui situarse como profesor de matemticas en el prestigioso Collge Rollin, o a e una escuela de la municipalidad parisina. Convertido en ciudadano francs e en 1833, fue elegido miembro de la Acadmie des Sciences en 1836 y durante e esos aos public importantes trabajos sobre ecuaciones diferenciales. n o Sturm tuvo mucho inters en obtener resultados sobre ecuaciones diferene ciales espec cas como ocurr con la teor del calor de Poisson. Liouville a a trabaj tambin en ecuaciones diferenciales derivadas de la teor de calor. o e a Los trabajos de Sturm y Liouville de 18361837 sobre ecuaciones diferenciales abarcan la expansin de funciones en series y el hoy bien conocido problema o de SturmLiouville sobre ecuaciones diferenciales de segundo orden.

1.2

Algebra Computacional

En esta seccin daremos a conocer algunas funciones de Maple que nos sern o a de mucha ayuda en el desarrollo de nuestras ecuaciones diferenciales. La mayor de las funciones que daremos a conocer nos servirn para un mejor a a trato, es decir, nos ayudaran al momento de resolverlas. Acocntiniacin o daremos algunas funciones bsicas antes de entrar de lleno a lo que ser la a a parte de ecuaciones diferenciales. En Maple se pueden hacer evaluaciones numricas. El sistema Maple e representa internamente a los nmeros utilizando el sistema decimal. u La representacin otante decimal se obtiene utilizando evalf; la repo resentacin otante decimal (desde el hardware) utilizando la funcin o o evalhf.

14 Ejemplo:

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Obtenga un valor aproximado de las expresiones (525) 4 , (3)12 , evalf((-525)^(1/4)); evalf((-3)^(12)); evalf(sqrt(18));

18.

Maple realiza operaciones algebraicas estndar con expresiones matea mticas, como por ejemplo tenemos las siguientes. a
1 factor(expr) factoriza la expresin expr dada. o 2 expand(expr) desarrolla la expr. 3 simplify(expr) simplica la expr utilizando reglas bsicas de simplia cacin. o 4 combine(expr,opc) es una funcin que en algunos aspectos es cono traria a la funcin expand. o 5 convert(expr,forma) cambia la forma de expr y tiene muchas versiones que se pueden escoger en el segundo argumento forma. 6 normal(fr) factoriza el numerador y el denominador de la funcin o racional fr y elimina factores comnes del numerador y denominador. u 7 numer(fr) extrae el numerador de la fraccin fr. o 8 denom(fr) extrae el denominador de la fraccin fr. o 9 collect(expr,var), coeff(expr,var), y coeffs(expr,var) se utilizan para agrupar trminos y obtener coecientes de la expr. e 10 map se recomienda aplicar en manipulaciones con expresiones grandes.

Ejemplos: 1. Factorize el polinomio 15x3 + 7x2 y 12y 2 factor(15*x^3+7*x^2*y-12*y^2);

2. Desarrolle la expresin (a + b)2 (a 5b)3 . o expand((a+b)^2*(a-5*b)^3); 3 x2 a una sla fraccin. o o x2 14

3. Reduzca la suma de dos fracciones

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL simplify(3/x^2-x^2/15);

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4. Encuentre la descomposicin en fracciones simples de la funcin o o 5 . (x 2)(x 1) convert(5/((x-2)*(x-1)),parfrac,x);

5. Convierta las expresiones exp(x) exp(y), xp xq , ln(x) + ln(y), en la forma ms compacta. a assume(x>0); combine([exp(x)*exp(y),x^p*x^q,ln(x)+ln(y)]); 6. Factorize los coecientes de la expresin f = (x + y + 1)3 (x + 3y + o 3)2 . f:=(x+y+1)^3*(x+3*y+3)^2; B:=collect(f, x); C:=map(factor, B); Estas funciones son de las ms comnes y utilizadas en el desarrollo y a u obtencin de soluciones en todos los aspectos de la matemtica, no solo en o a la rama de las ecuaciones diferenciales. Notemos que en Maple podemos encontrar informacin acerca de las funo ciones o paquetes utilizando un signo de interrogacin al principio, por ejemo plo ?simpilify. Acontinuacin pasaremos a presentar funciones de la seccin de ecuao o ciones diferenciales las cuales sern de gran ayuda. a En Maple existe un amplio conjunto de funciones para encontrar las soluciones (anal ticamente, grcamente, numricamente) de ecuaciones diferena e ciales ordinarias o parciales o sistemas de ecuaciones diferenciales. 1. Mencionaremos algunas funciones y paquetes importantes para ecuaciones diferenciales ordinarias, como por ejemplo: Paquetes: plots, DEtools

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CAP ITULO 1. INTRODUCCION Funciones: dsolve, odeplot, DEplot, phaseportrait Ejemplo:


with(plots); with(DEtools); dsolve(EDO,y(x),opcs); dsolve({EDOs},{funcs}); dsolve({EDOs,ICs},{funcs},opcs); dsolve({EDOs,CIs},{funcs},method=nombre_metodo,opcs); dsolve({EDOs},numeric, {funcs},opcs); Sol_Num:=dsolve({EDOs},numeric,{funcs},opcs); odeplot(Sol_Num,{funcs},rango,opcs); phaseportrait({EDOs},{funcs},rango,{CIs},opcs); DEplot({EDOs},{funcs},t_rango,opcs)

donde EDO signica ecuaciones diferenciales ordinarias y CIs las condiciones iniciales. 2. Formas explcitas e implcitas de soluciones exactas, visualizacin de o soluciones
Sol_Exp:=dsolve(diff(y(t),t)+t^2/y(t)=0,y(t)); Sol_Imp:=dsolve(diff(y(t),t)+t^2/y(t)=0,y(t),implicit); with(plots): G:=subs({y(t)=y},lhs(Sol_Imp)); Gs:=seq(subs(_C1=i,G),i=-5..5); contourplot({Gs},t=-5..5,y=-10..10,color=blue);

3. Clasicacin de ecuaciones diferenciales ordinarias, y proposicin de o o mtodos de solucin. Por ejemplo separacin de variables, ecuaciones e o o homogneas, ecuaciones exactas, ecuaciones lineales, solucin en forma e o de series, etctera. e
with(DEtools): EDO1:=diff(y(t),t)=y(t)*sin(t)-2/(1-y(t)); Sol_Exp:=dsolve(EDO1,y(t)); Sol_Exp:=dsolve(EDO1,y(t),implicit); odeadvisor(EDO1); Sol_sep:=separablesol(ED)1,y(t)); EDO2:=(t^2-y(t)*t)*diff(y(t),t)+y(t)^2=0; odeadvisor(EDO2); Sol1:=dsolve(EDO2,y(t)); Sol2:=genhomoso1(EDO2,y(t)); Sol_ser:=dsolve(EDO1,y(t),series);

4. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden superior: soluciones exactas y numricas, grcas de soluciones. e a

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL


with(plots): setoptions(axes=boxed,scaling=constrained,numpoints=200); EDO:=diff(x(t),t$2)-diff(x(t),t)+(t-1)*x(t)=0; CIs:=D(x)(0)=0,x(0)=1; Sol_ex:=dsolve({EDO,CIs},x(t)); Sol_num:=dsolve({EDO,CIs},x(t),numeric); G:=array(1..3); G[1]:=odeplot(Sol_num,[t,x(t)],0..10,color=blue): G[2]:=plot(rhs(Sol_ex),t=0..10,color=red): G[3]:=odeplot(Sol_num,[x(t),diff(x(t),t)],0..10, color=magenta): display(G);

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5. Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias: soluciones exactas, transformadas de Laplace, entre otros,
with(DEtools): with(inttrans): EDO_sis1:={D(x)(t)=-2*x(t)+5*y(t),D(y)(t)=4*x(t)-3*y(t)}; Sol_sist1:=dsolve(EDO_sist1, {x(t),y(t)}); A1:=array([[-2,5],[4,-3]]);matrixDE(A1,t); EDO_sis2:={diff(x(t),t)=-y(t)+cos(2*t), diff(y(t),t)=5*x(t)+2*sin(2*t)}; Ec1:=laplace(EDO_sis2,t,p); Ec2:=subs({x(0)=2,y(0)=0},Ec1); Ec3:=solve(Ec2,{laplace(x(t),t,p),laplace(y(t),t,p)}); Sol:sis2:=invlaplace(Ec3,p,t); assign(Sol_sis2): plot([x(t),y(t)],t=-3..3);

6. Ejemplo. Resuelva el problema de valor inicial y = eyt cos(t2 ), y(0) =


p. Graque las soluciones y(t) para varios valores del parmetro p en un a intervalo [0, P ], donde P esta dado. Graque las soluciones para p = 0.1i (i = 1, 2 . . . , 10), P = . with(plots): GSol:=proc(CI) local ec, ec_CI, lista, Sol_N, N_CI, i; global P; ec:=D(y)(t)=-exp(y(t)*t)*cos(t^2); lista:=NULL; N_CI:=nops(CI); for i from 1 to N_CI do ec_CI:=evalf(y(0)=CI[i]); Sol_N:=dsolve({ec,ec_CI},y(t),type=numeric,range=0..P); lista:=lista,odeplot(Sol_N,[t,y(t)],0..P, numpoints=100, color=blue,thickness=2,axes=boxed): od;

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CAP ITULO 1. INTRODUCCION


display([lista]); end; Lista:=[seq(0.1i*i,i=1..10)]; P:=evalf(Pi); GSol(Lista);

El estado de un sistema dinmico se representa por dos variables (x, y) a R las cuales son consideradas como las coordenadas de un espacio fase bidimensional. El movimiento del sistema se representa por un vector r = (x(t), y(t)) que satisface la ecuacin diferencial de primer orden: o dr = v(r, t), dt o su equivalente dx = X(x, y, t), dt dy = Y (x, y, t), dt

donde el vector de velocidad v(r, t) = (X(x, y, t), Y (x, y, z)) es una funcin o suave. Un movimiento particular del sistema se obtiene iniciando en un punto dado (x0 , y0 ) del espacio fase en un momento t0 . La mayor de las a condiciones iniciales determinan una solucin unica r(t) = (x(t), y(t)). La o solucin r(t) describe una curva continua en espacio fase, la cual se llama o curva de fase, o trayectoria. El conjunto de todos los posibles movimientos se llama ujo de fase y la grca de curvas de fase se llama retrato de fase a o diagrama de fase. En Maple se pueden dibujar retratos de fase con las funciones phaseportrait, DEplot. Ejemplo. Construya un retrato de fase de un sistema dinmico de a segundo orden dv 1 1 1 = v + u 1 + 1 (u2 + v 2 ) + 2 (u2 + v 2 )2 dt 4 2 4 du 1 1 1 = u + v 1 + + 1 (u2 + v 2 ) 2 (u2 + v 2 )2 dt 4 2 4 que describe el movimiento no lineal de la amplitud y de la fase de un uido bajo la resonancia subarmnica. o

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL

19

Este sistema se ha obtenido por el mtodo de promedio y por mtodos e e de lgebra computacional. El sistema depende de los parmetros: (que es a a la viscosidad del uido), (un parmetro pequeo), 1 , 2 (la segunda y la a n cuarta correcciones de la frecuencia no lineal), (el parmetro de resonancia). a Si escogemos estos parmetros en diferentes regiones donde existe la solucin a o (es conocido que existen 6 regiones), obtenemos un retrato de fase:
with(plots): with(DEtools): delta_1:=-1/2: sigma_1:=1; sigma_2:=1; nu:=0.005; epsilon:=0.1; Ec1:=D(v)(t)=-nu*v(t)+epsilon*u(t)*(delta_1+1/4signma_1/2*(u(t)^2+v(t)^2)+sigma_2/4*(u(t)^2+v(t)^2)^2); Ec2:=D(u)(t)=-nu*u(t)+epsilon*v(t)*(-delta_1+1/4+ signma_1/2*(u(t)^2+v(t)^2)-sigma_2/4*(u(t)^2+v(t)^2)^2); Ecs:=[Ec1,Ec2]; CI:=[[0,0,1.1033],[0,0,-1.1033],[0,1.1055,0], [0,-1.1055,0],[0,0,1.613],[0,0,-1.613]]; var:=[v(t),u(t)]; Opciones:=arrows=medium,dirgrid=[20,20],stepsize=0.1, thickness=2,linecolour=blue,color=green; phaseportrait(Ecs,var,t=48..400,CI,Opciones);

Maple tambin calcula algunos tipos de funciones especiales, tales como e las funciones de Bessel. Maple tiene varias funciones para las funciones de Bessel, por ejemplo, BesselJZeros(v,n), BesselJZeros(v,n1..n2), los ceros reales para las J-Bessel funciones, BesselYZeros(v,n), BesselYZeros(v,n1..n2), los ceros reales para las Y -Bessel funciones, por mencionar algunas de ellas. Donde los parmetros son: a v el orden de la funcin de Bessel, o n el n-simo cero, e n1, n2 un rango de ndices para ceros consecutivos.

20 Ejemplos:
BesselJZeros(0,1);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

BesselJZeros(0, 1) evalf(BesselJZeros(0,1)); 2.404825558 BesselJZeros(1.5,10); 32.95638904 BesselJZeros(1/2,5); 5 BesselYZeros(1/2,5); 9/2 BesselJZeros(1,0); 0 BesselJZeros(1.,3..6); 10.17346814, 13.32369194, 16.47063005, 19.61585851 s := BesselYZeros(1,3..6); s := BesselYZeros(1, 3 .. 6) evalf(s); 8.596005868, 11.74915483, 14.89744213, 18.04340228 BesselJ(v,BesselJZeros(v,3)); 0

Cap tulo 2 Deniciones y Teoremas


2.1 Denicin de Sistemas de o SturmLiouville

Podemos generalizar el mtodo de separacin de variables y problemas de e o eigenvalores asociados, considerando la ecuacin de onda clsica con coeo a cientes variables y 2y p(x) + q(x)y = w(x) 2 , 0 < x < l, x x t sujeta a las condiciones a la frontera para t > 0 a1 y + a2 yx = 0, y las condiciones iniciales y(x, 0) = f (x), yt (x, 0) = g(x), 0 < x < l, (2.3) x = 0; b1 y + b2 yx = 0, t > 0, (2.1)

x = l,

(2.2)

donde supongamos que p, q y w son funciones continuas de x en 0 x l y a1 , a2 , b1 , b2 son constantes reales positivas tales que a2 + a2 > 0 2 1 y b2 + b2 > 0. 2 1

Si utilizamos el mtodo de separacin de variables con y(x, t) = X(x)T (t) = 0 e o y como una constante de separacin, obtenemos o d dX p(x) + (q(x) + w(x))X = 0, dx dx d2 T + T = 0, dt2 21

(2.4) (2.5)

22

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

con las condiciones a la frontera a1 X + a2 dX = 0, dx x = 0; b1 X + b2 dX = 0, dx x = l. (2.6)

Denicin 2.1.1 o El problema de eigenvalores denido por la ecuacin (2.4) y las condiciones o a la frontera anteriores es llamado el Sistema de SturmLiouville. Denicin 2.1.2 o Los valores de para los cuales el problema de SturmLiouville tiene una solucin no trivial son llamados los eigenvalores, y sus correspondientes soluo ciones son llamadas las eigenfunciones. En trminos del operador e L= d d p(x) + q(x), dx dx (2.7)

renombrando X(x) = y(x), podemos escribir la ecuacin (2.4) en la forma, o Ly + w(x)y = 0. (2.8)

2.2

Sistemas Regulares de SturmLiouville

Denicin 2.2.1 o A la ecuacin de SturmLiouville (2.8) se le llama regular en un intervalo o nito cerrado [a, b] si las funciones p(x) y w(x) son positivas en el intervalo [a, b]. As para un eigenvalor dado, existen dos soluciones linealmente , independientes de una ecuacin regular de SturmLiouville (2.8) en [a, b]. o Denicin 2.2.2 o A la ecuacin de SturmLiouville (2.8) en [a, b] junto con dos condiciones a o la frontera a1 y(a) + a2 y (a) = 0, b1 y(b) + b2 y (b) = 0, (2.9)

2.2. SISTEMAS REGULARES DE STURMLIOUVILLE

23

donde a1 , a2 , b1 , b2 son constantes reales dadas tales que a2 + a2 > 0 y 1 2 2 2 b1 + b2 > 0 se le llama un Sistema de SturmLiouville Regular. Cabe sealar que en este trabajo de tesis nos enfocaremos a estudiar el n caso de sistemas de SturmLiouville regulares. Denicin 2.2.3 o A el conjunto de todos los eigenvalores de un problema de SturmLiouville regular se le llama el Espectro del problema.

Consideremos el siguiente problema regular de SturmLiouville y + y = 0, 0 x , (2.10) (2.11)

y(0) = y() = 0.

Este problema ser visto con mas detalle en el Cap a tulo 3. Tenemos que para 0, este problema no tiene soluciones distintas de cero. En otras palabras, no existen eigenvalores no negativos o eigenvalores cero en el problema. Sin embargo, cuando > 0, las soluciones de la ecuacin son o y(x) = A cos ( x) + B sen ( x). Las condiciones a la frontera (2.11) nos dan A=0 y B sen ( ) = 0.

Ya que = 0, y B = 0 llegan a una solucin trivial, debemos tener B = 0, o y por tanto, sen ( ) = 0. As que, los eigenvalores son n = n2 , n = 1, 2, . . ., y las eigenfunciones son yn (x) = sen (nx). Notemos que n cuando n . Consideremos ahora la ecuacin de CauchyEuler o x2 y + xy + y = 0, 1 x e, (2.12)

24

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

con condiciones a la frontera y(1) = y(e) = 0. (2.13)

La ecuacin de CauchyEuler se puede poner en la forma de SturmLiouville o d dx x dy dx 1 + y = 0. x

La solucin general de esta ecuacin es o o y(x) = C1 xi


+ C2 xi

donde C1 y C2 son constantes arbitrarias. De acuerdo al resultado xia = eia ln x = cos (a ln x) + i sen (a ln x), tenemos la solucin o y(x) = A cos ( ln x) + B sen ( ln x), donde A y B son nuevas constantes arbitrarias relacionadas con C1 y C2 . La condicin a la frontera y(1) = 0 nos da A = 0, y la condicin a la o o frontera y(e) = 0 nos da sen ( ) = 0, la cual nos lleva a los eigenvalores n = (n)2 , y sus correspondientes eigenfunciones yn (x) = sen (n ln x), n = 1, 2, 3, . . . . n = 1, 2, 3, . . . , B = 0,

2.3. SISTEMAS SINGULARES DE STURM-LIOUVILLE

25

2.3

Sistemas Singulares de Sturm-Liouville

Denicin 2.3.1 o A la ecuacin de Sturm-Liouville o

Ly + wy = 0 se le llama singular cuando se cumple uno de los siguientes casos: la ecuacin est dada en un intervalo semi-innito o innito, o a el coeciente p(x) o w(x) son iguales a cero en algun punto, uno de los coecientes se va al innito en uno o ambos extremos de un intervalo nito.

Denicin 2.3.2 o Una ecuacin de Sturm-Liouville singular junto con las condiciones a la frono tera lineales homogneas apropiadas es llamada un Sistema de Sturme Liouville Singular. Las condiciones puestas en este caso no son como las condiciones a la frontera separadas vistas en el caso del problema de SturmLiouville regular. Consideremos el problema de SturmLiouville singular que involucra la ecuacin de Legendre o d [(1 x2 )y ] + y = 0, dx 1 < x < 1, (2.14)

con las condiciones a la frontera de que y y y son nitas cuando x 1. En este caso, p(x) = 1 x2 y w(x) = 1, y p(x) es igual a cero en x = 1. Las funciones de Legendre de primer tipo Pn (x), n = 0, 1, 2, . . ., son las eigenfunciones las cuales son nitas cuando x 1. Los eigenvalores correspondientes son n = n(n + 1) para n = 0, 1, 2, . . .. Notemos que el

26

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

problema de SturmLiouville singular tiene un nmero innito de eigenvalou res, y las eigenfunciones Pn (x) son mutuamente ortogonales con respecto a la funcin peso w(x) = 1. o Otro problema singular de SturmLiouville es la ecuacin de Bessel para o ja d dx x dy dx + x 2 x y = 0, 0 < x < a, (2.15)

con las condiciones a la frontera y(a) = 0 y y, y son nitas cuando x 0+. En este caso, p(x) = x, q(x) = x , y w(x) = x. Tenemos que p(0) = 0, q(x) es innita cuando x 0+, y w(0) = 0. Por lo tanto, el problema es singular. Si = k 2 , las eigenfunciones son las funciones de Bessel de primer tipo J (kn x) de orden , donde n = 1, 2, 3, . . ., y (kn a) es el n-simo cero de e
2 J . Los eigenvalores son n = kn . La funcin de Bessel J y su derivada o
2

son ambas nitas cuando x 0+. Por tanto, el problema tiene un nmero u innito de eigenvalores y las eigenfunciones son mutuamente ortogonales con respecto a la funcin peso w(x) = x. o

2.4

Sistemas Peridicos de SturmLiouville o

Otro tipo del problema que surge en la prctica comnmente es el Sistema a u peridico de SturmLiouville. o Denicin 2.4.1 o La ecuacin de SturmLiouville o d dx p(x) dy dx + (q(x) + w(x))y = 0, a x b, (2.16)

en el cual p(a) = p(b), junto con las condiciones a la frontera peridicas o y(a) = y(b), y (a) = y (b), (2.17)

es llamada un Sistema peridico de SturmLiouville. o

2.4. SISTEMAS PERIODICOS DE STURMLIOUVILLE Ejemplo:

27

Encontremos ahora los eigenvalores y eigenfunciones de el sistema peridico o de SturmLiouville: y + y = 0, y() = y(), x , y () = y (). (2.18) (2.19)

Notemos que p(x) = 1 y por tanto p() = p(). Para > 0, la solucin o general de la ecuacin es o y(x) = A cos ( x) + B sen ( x), donde A y B son constantes arbitrarias. Utilizando las condiciones a la frontera (2.19), obtenemos 2B sen ( ) = 0, 2A sen ( ) = 0. Por tanto, para soluciones no triviales, debemos tener sen ( ) = 0, Luego, n = n2 , n = 1, 2, . . . . A = 0, B = 0.

Entonces, para cada eigenvalor n = n2 , existen dos soluciones linealmente independientes cos(nx) y sen(nx). Es fcil de vericar que no existen eigenvalores negativos en el sistema. a Sin embargo, = 0 es un eigenvalor y la eigenfuncin asociada es la funcin o o constante y(x) = 1. Por tanto, los eigenvalores son 0, {n2 }, y las eigenfunciones correspondientes son 1, {cos(nx)}, {sen(nx)}, donde n es un entero positivo.

28

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

2.5

Resultados Generales de Sistemas de SL

Para el problema regular de SturmLiouville, denotamos el dominio de L por D(L), esto es, D(L) es el espacio para todas las funciones complejas denidas en [a, b], para las cuales y L2 ([a, b]), y las cuales satisfacen las condiciones a la frontera a1 y(a) + a2 y (a) = 0, b1 y(b) + b2 y (b) = 0.

Teorema 2.5.1 (Identidad de Lagrange). Para cualesquiera u, v D(L), tenemos d [p(uv vu )]. dx (2.20)

uLv vLu = Demostracin. Tenemos que o

uLv vLu = u

d dv d p + quv v dx dx dx d = [p(uv vu )]. dx

du dx

quv

Teorema 2.5.2 (Frmula de Abel). o Si u y v son dos soluciones de la ecuacin o Ly + wy = 0 en [a, b], entonces p(x)W(u, v; x) = constante, donde W es el Wronskiano denido por W(u, v; x) = (uv u v). (2.21)

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Demostracin. Ya que u, v son soluciones de la ecuacin o o Ly + wy = 0, tenemos que d (pu ) + (q + w)u = 0, dx d (pv ) + (q + w)v = 0. dx

29

Si multiplicamos la primera ecuacin por v y la segunda ecuacin por u, y o o restando tenemos d d (pv ) v (pu ) = 0. dx dx Integrando desde a hasta x esta ecuacin tenemos o u p(x)[u(x)v (x) u (x)v(x)] p(a)[u(a)v (a) u (a)v(a)] = 0. Esta es la frmula de Abel. o Teorema 2.5.3. El operador L de SturmLiouville es auto-adjunto. En otras palabras, para cualesquiera dos funciones u, v D(L), tenemos Lu, v = u, Lv , donde , denota el producto interior en L2 ([a, b]) denido por
b

(2.22)

f, g =
a

f (x)g(x)dx.

(2.23)

Demostracin. Ya que todas las constantes involucradas en las condio ciones a la frontera de un sistema de SturmLiouville son reales, si v D(L), entonces v D(L). Tambin sabemos que p, q y w son funciones reales y Lv = Lv. Entonces, e tenemos
b

Lu, v u, Lv

=
a

(vLu uLv)dx (2.24)

= [p(vu uv )]b , a

30

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

por la identidad de Lagrange (2.20). Mostramos que el lado derecho de la igualdad anterior tiende a cero para ambos sistemas de SturmLiouville, regular y singular. Si p(a) = 0, el resultado se sigue inmediatamente. Si p(a) > 0, entonces u y v satisfacen las condiciones a la frontera de la forma (2.9) en x = a. Esto es, u(a) u (a) v(a) v (a) a1 a2 = 0.

Ya que a1 y a2 ambas no son cero, tenemos v(a)u (a) u(a)v (a) = 0. Un argumento similar se puede utilizar para analizar el caso x = b, entonces el lado derecho de la ecuacin (2.24) desaparece. Esto demuestra el Teorema. o

Teorema 2.5.4. Todos los eigenvalores de un sistema de SturmLiouville son reales. Demostracin. La demostracin de este Teorema ser dada en el Cap o o a tulo 4, en el Teorema de SturmLiouville. Observacin. o Este teorema nos dice que todos los eigenvalores de un

sistema de SturmLiouville regular son reales, pero no nos garantiza que un eigenvalor existe. Se ha mostrado mediante un ejemplo que un sistema de SturmLiouville tiene una sucesin innita de eigenvalores. Todos los o ejemplos anteriores de sistemas de SturmLiouville nos han mostrado que 1 < 2 < 3 < . . . con
n

lim n = .

Todos los resultados anteriores los podemos poner en forma de teorema como lo haremos acontinuacin. o

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Teorema 2.5.5.

31

Los eigenvalores n de un sistema de SturmLiouville se pueden agrupar en la forma 1 < 2 < 3 < . . . , y
n

lim n = ,

(2.25)

donde n se reere al nmero de ceros de las eigenfunciones yn (x) en [a, b]. u Demostracin. La demostracin de este Teorema ser dada en el Cap o o a tulo 4, en el Teorema de SturmLiouville. Teorema 2.5.6. Las eigenfunciones correspondientes a distintos eigenvalores de un sistema de SturmLiouville son ortogonales con respecto al producto interior con la funcin peso w(x). o Demostracin. Supongamos que y1 (x) y y2 (x) son eigenfunciones correso pondientes a eigenvalores 1 y 2 con 1 = 2 . Entonces, Ly1 = 1 wy1 Por lo tanto y1 Ly2 y2 Ly1 = (1 2 )wy1 y2 . Utilizando la Identidad de Lagrange, tenemos y1 Ly2 y2 Ly1 = d [p(y1 y2 y2 y1 )] . dx (2.27) (2.26) y Ly2 = 2 wy2 .

Si combinamos las ecuaciones (2.26) y (2.27) e integrando de a hasta b tenemos que


b

(1 2 )
a

w(x)y1 (x)y2 (x)dx


b

= [p(x){y1 (x)y2 (x) y2 (x)y1 (x)}]a = 0,

32

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

por las condiciones a la frontera (2.9). Ya que 1 = 2 , tenemos que


b

w(x)y1 (x)y2 (x)dx = 0.


a

Lo cual demuestra el teorema. Ahora consideraremos algunos resultados generales acerca de expansiones de eigenfunciones de un sistema de SturmLiouville y sus propiedades de completez. Supongamos que {yn (x)} es un conjunto de eigenfunciones ortogonales n=1 de un sistema de SturmLiouville en [a, b]. Ya que el producto interior de las funciones con respecto a la funcin peso w(x) se dene como o
b

yn , ym =
a

w(x)yn (x)ym (x)dx,

(2.28)

entonces el cuadrado de la norma es ||yn ||2 = yn , yn =


a b 2 w(x)yn (x)dx.

(2.29)

Denicin 2.5.0. o El conjunto de eigenfunciones ortogonales de un sistema de SturmLiouville se dice ser completo si cualquier funcin arbitraria f L2 ([a, b]) se puede o expander unicamente como

f (x) =
n=1

an yn (x),

(2.30)

donde la serie converge a f (x) en L2 ([a, b]) y los coecientes an son dados por an = donde n = 1, 2, 3, . . .. 1 f (x), yn (x) = f, yn , yn (x), yn (x) ||yn ||2 (2.31)

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL

33

Denicin 2.5.1. o La expansin (2.30) es llamada una serie de Fourier generalizada de f (x) y los o escalares asociados an son llamados los coecientes de Fourier generalizados de f (x). Denicin 2.5.2. o El conjunto de eigenfunciones {yn } es llamado ortonormal si ||yn || = 1. n=1 Denicin 2.5.3. o El conjunto de eigenfunciones ortonormales se dice completo, si para cada f L2 ([a, b]), si la siguiente expansin se cumple: o

f (x) =
n=1

an yn =
n=1

f, yn yn .

(2.32)

Denicin 2.5.4. o Una serie de eigenfunciones ortonormales gente a f (x) en L ([a, b]) si
n 2 n=1

an yn (x) se dice ser conver-

lim ||f (x) sn (x)|| = 0,

(2.33)

donde sn (x) =

n r=1

ar yr (x) es la n-sima suma parcial de la serie (2.32). e

Equivalentemente, (2.33) nos queda de la siguiente manera


b n n 2

lim

f (x)
a r=1

ar yr (x) w(x)dx = 0.

(2.34)

Este tipo de convergencia es llamada convergencia fuerte y es completamente diferente a la convergencia puntual o a la convergencia uniforme en anlisis. En general, la convergencia fuerte no implica ni convergencia a puntual ni convergencia uniforme. Sin embargo, la convergencia uniforme implica ambas, convergencia puntual y convergencia fuerte.

34

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

Ahora determinemos los coecientes ar de tal forma que la n-sima suma e parcial sn (x) de la serie (2.32) sea la mejor aproximacin a f (x) en el sentido o del m nimo cuadrado, esto es, buscaremos minimizar la integral en (2.34)
b n 2

I(ar ) =
a b

f (x)
r=1 2

ar yr (x) w(x)dx
n b

=
a n

w(x)f (x)dx 2
r=1

ar
a

w(x)f (x)yr (x)dx (2.35)

+
r=1

a2 r

b a

2 w(x)yr (x)dx.

Una condicin necesaria para que I(ar ) sea el m o nimo es que la primera derivada parcial de I con respecto a los coecientes ar , sea cero. Entonces, obtenemos I = ar
n b b

2
r=1 a

w(x)yr (x)f (x)dx + 2ar


a

2 w(x)yr (x)dx = 0. (2.36)

En consecuencia, tenemos
b

ar =
a

f (x)yr (x)w(x)dx = f, yr .

(2.37)

Si completamos el cuadrado, el lado derecho de la ecuacin (2.35) nos queda o de la siguiente forma
b n

I(ar ) =
a n

w(x)f (x)dx +
r=1 b

ar
a 2

w(x)f (x)yr (x)dx . (2.38)

r=1 a

w(x)f (x)yr (x)dx

El lado derecho de la ecuacin nos muestra que I es m o nimo si y slo si ar o es dado por la ecuacin (2.37). Esta eleccin de ar nos proporciona la mejor o o aproximacin a f (x) en el sentido del m o nimo cuadrado. Si sustituimos los valores de ar en la ecuacin (2.35), obtenemos o
b n 2 b n

f (x)
a r=1

ar yr (x)

w(x)dx =
a

w(x)f 2 (x)dx
r=1

a2 . r

(2.39)

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL

35

Si la serie de eigenfunciones ortonormales converge a f (x), entonces la ecuacin (2.34) se satisface. Si tomamos el l o mite cuando n en la ecuacin anterior (2.39) y utilizando la ecuacin (2.34), obtenemos la relacin o o o de Parseval
b a

a2 = r
r=1

w(x)f 2 (x)dx = ||f ||2 ,

(2.40)

o equivalentemente,

| f, yr |2 = ||f ||2 .
r=1

(2.41)

Ya que el lado izquierdo de la ecuacin (2.39) es no negativo, se sigue de la o misma ecuacin que o
n

a2 ||f ||2 . r
r=1

(2.42)

Ya que el lado derecho de la ecuacin (2.42) es nito, el lado izquierdo de la o misma ecuacin es acotado superiormente para cualquier n. Si tomamos el o l mite cuando n obtenemos la desigualdad

a2 ||f ||2 , n
n=1

(2.43)

o equivalentemente,

| f, yn |2 ||f ||2 .
n=1

(2.44)

Esta desigualdad se llama la desigualdad de Bessel. Un problema t pico de valores a la frontera para una ecuacin diferencial o ordinaria lo podemos escribir en la forma del operador diferencial L como sigue Ly = f, a x b. (2.45)

Usualmente, buscamos una solucin de esta ecuacin con las condiciones o o a la frontera dadas. Una aproximacin formal al problema es encontrar el o

36

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

operador inverso L1 . Entonces la solucin de (2.45) se puede encontrar o como y = L1 (f ). Resulta que encontrar el operador inverso es posible en muchos casos importantes, y el operador inverso es un operador integral de la forma y(x) = (L1 f )(x) =
a b

G(x, t)f (t)dt.

(2.46)

La funcin G se le llama funcin de Green del operador L. La existencia de o o la funcin de Green y su construccin no es un problema simple en el caso o o de un sistema de SturmLiouville regular. Teorema 2.5.7. Funcin de Green para un sistema de SturmLiouville. o Supongamos que = 0 no es un eigenvalor del siguiente sistema de Sturm Liouville regular: Ly d dx p(x) dy dx + q(x)y = f (x), a x b, (2.47)

con las condiciones a la frontera homogneas e a1 y(a) + a2 y (a) = 0, b1 y(b) + b2 y (b) = 0, (2.48)

donde p y q son funciones reales continuas en [a, b], p es positiva en [a, b], p (x) existe y es continua en [a, b], y a1 , a2 , b1 , b2 , son constantes reales dadas tales que a2 + a2 > 0 y b2 + b2 > 0. En consecuencia, para cualquier 1 2 1 2 f C 2 ([a, b]), el sistema de SturmLiouville tiene una unica solucin o
b

y(x) =
a

G(x, t)f (t)dt,

(2.49)

donde G es la funcin de Green dada por o y2 (x)y1 (t) at<x p(t)W (t) , G(x, t) = y1 (x)y2 (t) , x<tb p(t)W (t) y W es el Wronskiano dado por W (t) = y1 (t) y2 (t) . y1 (t) y2 (t)

(2.50)

donde y1 y y2 son soluciones distintas de cero del sistema homogneo (f = 0) e

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL

37

Demostracin. De acuerdo con la teor de ecuaciones diferenciales ordio a narias, la solucin general de (2.47) es de la forma o y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + yp (x), (2.51)

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias, y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea Ly = 0, y yp (x) es cualquier o e solucin particular de (2.47). o Si utilizamos el mtodo de variacin de parmetros, obtenemos la solucin e o a o particular yp (x) = y1 (x)v1 (x) + y2 (x)v2 (x), donde v1 (x) y v2 (x) son dadas por v1 (x) = f (x)y2 (x) dx, p(x)W (x) v2 (x) = f (x)y1 (x) dx. p(x)W (x) (2.53) (2.52)

De acuerdo de la frmula de Abel (ver Teorema 2.5.2), p(x)W (x) es una o constante. Ya que W (x) = 0 en [a, b] y p(x) se supone positiva, la constante es distinta de cero. Si denotamos la constante por c entonces tenemos c= Luego v1 (x) = cf (x)y2 (x)dx y v2 (x) = cf (x)y1 (x)dx. 1 . p(x)W (x)

Por lo que, la forma nal de yp (x) es


x x

yp (x) = cy1 (x)


b x

f (t)y2 (t)dt + cy2 (x)


a b

f (t)y1 (t)dt (2.54)

=
a

cy2 (x)y1 (t)f (t)dt +


x

cy1 (x)y2 (t)f (t)dt.

En consecuencia, si denotamos la funcin de Green como o cy2 (x)y1 (t), a t < x, G(x, t) = cy1 (x)y2 (t), x < t b,

(2.55)

38 podemos escribir

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

yp (x) =
a

G(x, t)f (t)dt,

(2.56)

lo cual nos dice que la integral existe. Esto se sigue inmediatamente de la continuidad de G. Ahora denotaremos el operador integral T dado por (2.46), como
b

(T f )(x) =
a

G(x, t)f (t)dt.

(2.57)

Teorema 2.5.8. El operador T denido por (2.57) es auto-adjunto de L2 ([a, b]) en C([a, b]) si G(x, t) = G(t, x). Demostracin. La funcin G(x, t) denida en [a, b] [a, b] es continua si o o
b a a b

|G(x, t)|2 dxdt < .

Tenemos que
b b

T f, g

=
a b a b

G(x, t)f (t)g(x)dxdt G(x, t)f (t)g(x)dxdt


a b a b b

= =
a

f (t)dt f, T g ,
a a

G(x, t)g(x)dx (2.58)

= lo cual nos muestra que

(T f )(x) =
a

G(t, x)f (t)dt.

Luego, T es auto-adjunto si su kernel satisface la igualdad G(x, t) = G(t, x).

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Teorema 2.5.9.

39

Bajo las suposiciones del Teorema 2.5.7, es un eigenvalor de L si y slo o si (1/) es un eigenvalor de T . Adems, si f es la eigenfuncin de L que a o corresponde al eigenvalor , entonces f es una eigenfuncin de T correspono diente al eigenvalor (1/). Demostracin. Supongamos que Lf = f para alguna funcin f distinta o o de cero en el dominio de L. En vista de la denicin de T , y el Teorema o 2.5.7, tenemos que f = L1 (f ) = T (f ). Equivalentemente, ya que = 0, Tf = 1 f.

Esto nos dice que (1/) es un eigenvalor de T con su correspondiente eigenfuncin f . o Rec procamente, si (f = 0) es una eigenfuncin de T correspondiente a o el eigenvalor = 0, entonces T f = f. Ya que T = L1 , entonces f = L(T f ) = L(f ) = L(f ). Por lo que (1/) es un eigenvalor de L y su correspondiente eigenfuncin es o f.

40

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

Cap tulo 3 Solucin de Sistemas de o SturmLiouville


3.1 Problema de Oscilaciones Libres

Consideremos en esta seccin un problema particular, pues las soluciones de o la mayor de las ecuaciones de SturmLiouville tienen el comportamiento a similar, independientemente de la forma de las funciones p, q, y w. Consideremos el siguiente sistema de SturmLiouville: d2 y + y = 0, dx2 y(0) = y() = 0, (3.1)

donde p = w = 1, q = 0 y el intervalo es dado, por la conveniencia, [0, ]. (i) Si < 0 la solucin general es o y = A senh( x) + B cosh( x), y vemos inmediatamente que slo una condicin a la frontera puede ser sao o tisfecha. (ii) Si = 0 solamente la solucin trivial y = 0 satisface ambas, la ecuacin o o y las condiciones a la frontera. (iii) Si = 2 , con > 0, la solucin general es o y = A sen(x) + B cos(x), la cual puede ajustarse a la condicin si x = 0 escogiendo B = 0 y la condicin o o x = haciendo un entero, = 1, 2, . . . . Ya que la ecuacin es lineal, el o 41

42

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

valor de la constante A es indeterminado y tenemos como las soluciones yn (x) = sen(nx) n = n2 , n = 1, 2, . . . .

Los eigenvalores son reales, n = n2 , y las eigenfunciones son yn (x) = sen(nx). En este problema cada eigenvalor es asociado con una unica eigen funcin. Las condiciones a la frontera, y(0) = y() = 0, determinan que hay o un conjunto numerable de eigenvalores y dependen del ndice, entonces por ejemplo, las condiciones a la frontera y (0) = y () = 0 nos darn diferentes a eigenvalores y eigenfunciones (ver Problema 3.1). Las grcas de yn (x) y yn+1 (x) para n = 1, 4 y 8 son mostradas acontia nuacin: o

Figura 3.1

Figura 3.2

Figura 3.3

3.2. PROPIEDADES IMPORTANTES DE SISTEMAS DE SL

43

Estas guras nos hacen pensar que yn (x) tiene n 1 ceros en el intervalo (0, ) y los ceros se entrelazan, con un cero de yn+1 (x) entre los ceros adyacentes de yn (x).

3.2

Propiedades Importantes de Sistemas de SturmLiouville

Existen varias e importantes propiedades de los eigenvalores y las eigenfunciones de este problema simple (descrito en la Seccin anterior) que son o comnes tambin para las soluciones de muchos sistemas de SturmLiouville: u e Los eigenvalores son reales: Esta es una propiedad fundamental y es consecuencia de la forma de la ecuacin diferencial. o El valor ms pequeo de eigenvalor es la unidad, pero no existe el valor a n ms grande de eigenvalor. Por lo que n /n2 = O(1) cuando n . En a general el eigenvalor ms pequeo existe, pero no existe el eigenvalor a n ms grande. Para este problema n se incrementa como n2 para n a grande. Para cada eigenvalor existe una eigenfuncin. Esto es cierto para una o amplia variedad de problemas de SturmLiouville, pero no es una verdad universal. La n-sima eigenfuncin tiene n 1-ceros en el intervalo abierto (0, ). e o Para el problema general con el intervalo [a, b], la n-sima eigenfuncin e o tiene n 1 ceros en el intervalo abierto (a, b). Los ceros se entrelazan, entonces hay uno y slo un cero de yn+1 (x) o entre los ceros adyacentes de yn (x). El producto interior de dos eigenfunciones con distintos eigenvalores es cero:

yn (x)ym (x)dx =
0 0

sen nx sen mxdx = 0

n = m.

44

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL De nuevo, sta es una propiedad universal de las soluciones de los sise temas de SturmLiouville y provienen de la forma de la ecuacin difeo rencial. En general es necesario usar un producto interior modicado (ver ecuacin (4.8)). o

Las eigenfunciones yn (x) = sen nx forman un sistema ortogonal, entonces cualquier funcin F (x) suave puede ser aproximada en sentido o por las series

F (x) =
k=1

an yn (x)

para algunos coecientes ak . Esta propiedad generaliza la teor de series de Fourier, y muchas de las a propiedades de las series de Fourier pueden ser presentadas por estas series ms generales. a

3.3

Problemas Simples

Problema 3.3.1 Encuentre todos los eigenvalores y eigenfunciones del sistema de Sturm Liouville denidos por la ecuacin diferencial o d2 y + y = 0 dx2 y las condiciones a la frontera siguientes: a) b) c) y (0) = y () = 0 y(0) = y () = 0 y(0) = y() y () = 0.

En cada caso muestre que las eigenfunciones asociadas a distintos eigenvalores son ortogonales.

3.3. PROBLEMAS SIMPLES

45

Solucin. o La solucin general de la ecuacin diferencial y su derivada son las siguientes: o o C1 senh ( ||x) + C2 cosh ( ||x), < 0 y(x) = C1 + C2 x, =0 C1 sen ( x) + C2 cos ( x), > 0 C1 || cosh ( ||x) + C2 || senh ( ||x), < 0 y (x) = C2 , = 0 C1 || cos ( x) C2 || sen ( x), > 0

a)

y (0) = y () = 0

Caso 1. < 0: y (0) = C1 y () = C2 Caso 2. = 0: C2 = 0, Caso 3. > 0: y (0) = C1 = 0 C1 = 0, y () = C2 sen ( ) = 0. = 0 o sen ( ) = 0 = n2 , yn (x) = sen (nx) C2 n = n2 , n = 0, 1, . . . || = 0 C1 = 0, || senh ( ||) = 0 C2 = 0,

yn (x) = cos (nx), El producto interior es:

yn (x), ym (x)

=
0

yn (x)ym (x)dx = cos (nx) cos (mx)dx =


0 2

n=m=0 n=m=0 n=0

46

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

b)

y(0) = y () = 0

Caso 1. < 0: y(0) = C2 = 0, y () = C1 Caso 2. = 0: y(0) = C1 = 0, y () = C2 = 0, Caso 3. > 0: y(0) = C2 = 0, y () = C1 cos ( ) = 0. 1 n+ 2


2 2

|| cosh (

||) = 0 C1 = 0,

C1

=0 o

cos ( ) = 0 = n =

, n = 0, 1, . . .

1 yn (x) = sen (n + )x , 2 El producto interior es:

1 n+ 2

yn (x), ym (x)

=
0

yn (x)ym (x)dx 1 1 sen (n + )x sen (m + )x dx = nm , 2 2 2

=
0

donde nm es la delta de Kronecker. c) y(0) = y() y () = 0

Caso 1. < 0: y(0) = C2 = 0, y() y () = C1 senh ( = C1 (senh ( ||) C1 ||) || cosh ( || cosh ( ||) = 0, ||)) = 0,

3.3. PROBLEMAS SIMPLES dividiendo por cosh ( ||) obtenemos ||)) || = 0, ||,

47

= C1 (tanh ( Sea = ||,

C1 = 0 o tanh ( tanh () = .

||)) =

Ahora, supongamos que 1 es una raiz tanh (1 ) 1 = 0. Multiplicando por cosh (1 ) obtenemos y() y () = senh (1 ) 1 cosh (1 ) = 0, por lo que
2 y(x) = senh (1 x), < 0, = 1 , tanh (1 ) = 1 .

Caso 2. = 0: y(0) = C1 = 0, y() y () = C2 C2 = C2 ( 1) C2 = 0, Caso 3. > 0: y(0) = C2 = 0 y = sen ( x) y = cos ( x), y() y () = sen ( ) cos ( ) = 0, , dividiendo por cos (), obtenemos tan () = 0 tan () = , n , n = 0, 1, 2, . . . por lo que yn (x) = sen (n x), > 0, = 2 , tan (n ) = n , n luego la solucin nos queda en la siguiente forma: o y(x) =
2 senh (1 x), < 0, = 1 , tanh (1 ) = 1 , sen (n x), > 0, = 2 , tan (n ) = n . n

Sea =

son los eigenvalores,

48

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

El caso que nos interesa es solamente el caso en que las eigenfunciones son distintas. Luego

sen(n x) sen(m x)dx


0

n cos(n ) sen(m )m sen(n ) cos(m ) 2 2 m n n cos(n )m cos(m )m n cos(n ) cos(m ) = = 0. 2 2 n m = Problema 3.3.2 Muestre que la ecuacin diferencial lineal general de segundo orden o a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x)y = 0 2 dx dx dy dx

la podemos expresar en la forma d dx donde p(x) = exp a1 (x) dx , a2 (x) q(x) = a0 (x) p(x), a2 (x) a2 (x) = 0. p(x) + q(x)y = 0,

Solucin. o d2 y dy + a1 (x) + a0 (x)y = 0, 2 dx dx

a2 (x)

d2 y a1 (x) dy a0 (x) + + y = 0, dx2 a2 (x) dx a2 (x) d dx Si hacemos el cambio p(x) = e a2 (x) , a0 (x) q(x) = p(x) a2 (x)
R
a1 (x) dx

a1 (x) dx a2 (x)

dy dx

+e

a1 (x) dx a2 (x)

a0 (x) y = 0. a2 (x)

3.3. PROBLEMAS SIMPLES y sustituimos el resultado, nos queda en la forma d dy p(x) + q(x)y = 0. dx dx Problema 3.3.3 Muestre que el cambio de la variable independiente x dx = a P (x) aplicado a la ecuacin o d dy P (x) + (q(x) + w(x)) y = 0, dx dx nos da como resultado la ecuacin o 2 dy + P () (q() + w()) y = 0. d 2 Solucin. o Tenemos que

49

d 1 = , dx P (x) d dx P (x) dy dx

P (x) =

dx . d

Ahora + (q(x) + w(x)) y = 0,

y como df df d df 1 = = , dx d dx d P (x) dy 1 dy P (x) = P (x) . dx P (x) d Sustituyendo, llegamos a que d 1 1 dy P () + (q() + w()) y = 0, d P () P () d d d dy d + P () (q() + w()) y = 0,

d2 y + P () (q() + w()) y = 0. d 2

50

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

3.4

Problema de SturmLiouville y Ecuacin o de Onda

Ahora ilustraremos el mtodo de Fourier generalizado resolviendo problemas e generales de SturmLiouville asociados con una ecuacin de onda general y o una ecuacin de difusin general. o o Desarrollamos el mtodo de Fourier generalizado resolviendo una ecuacin e o ms general de SturmLiouville asociada con la ecuacin de onda a o 2y 1 = 2 t w(x) x p y x + qy + F (x, t), a x b, t > 0, (3.2)

con las condiciones a la frontera a1 y(a, t) + a2 yx (a, t) = 0, y las condiciones iniciales y(x, 0) = f (x), yt (x, 0) = g(x), a < x < b, x = a; b1 y(b, t) + b2 yx (b, t) = 0, x = b,

donde F (x, t) es el trmino de fuerza. e En trminos del operador diferencial de SturmLiouville, la ecuacin (3.2) e o se puede escribir como ytt = Ly + F (x, t), donde Ly = 1 (pyx ) + qy . w(x) x (3.4) a x b, t > 0, (3.3)

Siguiendo el mtodo de separacin de variables, suponemos que la solucin e o o de la ecuacin de onda (3.2) con F = 0 es de la forma y(x, t) = (x)(t) = 0, o entonces la ecuacin (3.2) se transforma en o d2 = , dt2 L = , donde es una constante de separacin. o t > 0, a x b, (3.5) (3.6)

3.4. PROBLEMA DE SL Y ECUACION DE ONDA Las condiciones a la frontera asociadas para (x) son a1 (a) + a2 (a) = 0, Denicin 3.4.1 o b1 (b) + b2 (b) = 0.

51

(3.7)

A la ecuacin (3.6) con las condiciones a la frontera (3.7) se le llama Problema o de SturmLiouville Asociado a la ecuacin de onda. o En general, el problema de SturmLiouville asociado a la ecuacin de o onda se puede resolver encontrando los eigenvalores n y las eigenfunciones ortonormales n (x), n = 1, 2, 3, . . . . Si utilizamos el principio de superposicin, podemos escribir la solucin o o de la ecuacin lineal (3.3) en la forma o

y(x, t) =
n=1

n (x)n (t),

(3.8)

donde n (t) son determinadas por (3.5). Ahora buscaremos una solucin al problema no homogeneo (3.3) en la o forma (3.8), donde las n son soluciones y n seran determinadas. Supongamos que el trmino de fuerza se puede expander en trminos de las eigenfune e ciones como

F (x, t) =
n=1

n (x)fn (t),

(3.9)

donde los coecientes generalizados de Fourier fn (t) de F (x, t) son dados por
b

fn (t) = F, n =
a

F (x, t)n (x)dx.

(3.10)

Si sustituimos (3.8) y (3.9) en la ecuacin (3.3), obtenemos o


n (t)n (x) = L
n=1 n=1

n (x)n (t) +
n=1

n (x)fn (t) n (x)fn (t)

=
n=1

n (t)Ln (x) +
n=1

=
n=1

[n n (t) + fn (t)] n (x).

52

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

Esto nos lleva a la ecuacin diferencial ordinaria o


2 n (t) + n n (t) = fn (t), 2 donde n = n .

(3.11)

Si aplicamos el mtodo de transformada de Laplace a la ecuacin diferene o cial ordinaria anterior, la solucin nos queda como o n (t) = n (0) cos (n t) + 1 + n
t

1 (0) sen (n t) n (3.12)

sen n (t )fn ( )d,


0

donde n (0) y n (0) se pueden determinar de las condiciones iniciales (2.3), luego entonces

f (x) = y(x, 0) =
n=1

n (x)n (0), n (x)n (0),


n=1

(3.13) (3.14)

g(x) = yt (x, 0) =

las cuales nos dan los coecientes de Fourier generalizados n (0) y n (0) de la siguiente manera
b

n (0) = n (0) =

f, n =
a b

f ()n ()d, g()n ()d.


a

(3.15) (3.16)

g, n =

Por lo tanto, la solucin nos queda de la siguiente manera o

y(x, t) =
n=1

n (t)n (x) f, n cos n t +


n=1

1 g, n sen n t n (3.17)

1 n

sen n (t )fn ( )d n (x).


0

3.5. PROBLEMA DE SL Y ECUACION DE DIFUSION

53

Esta expresin representa una solucin de la ecuacin de onda (3.2) que o o o consiste de una serie innita, con las condiciones a la frontera (2.2) y condiciones iniciales (2.3) bajo condiciones apropiadas de las funciones f (x), g(x) y el trmino de fuerza F (x, t). e Si reemplazamos los productos interiores por las integrales (3.15) y (3.16), y fn ( ) por (3.10) e intercambiando las sumas e integrales, obtenemos la solucin en la forma o
b

y(x, t) =
a b

n (x)n () cos n t f ()d


n=1

+
a b n=1 t 0

1 n (x)n () sen n t g()d n

+
a n=1

1 n (x)n () sen n (t ) F (, )dd. (3.18) n

3.5

Problema de SturmLiouville y Ecuacin o de Difusin o

Consideremos la ecuacin de difusin con un trmino de fuerza F (x, t) en la o o e forma y y = p(x) + q(x)y + F (x, t), t x x con las condiciones a la frontera a1 y(a, t) + a2 yx (a, t) = 0, y la condicin inicial o y(x, 0) = f (x), a < x < b. (3.21) b1 y(b, t) + b2 yx (b, t) = 0, t > 0. (3.20) a x b, t > 0, (3.19)

En trminos del operador diferencial de SturmLiouville L, la ecuacin e o (3.19) tiene la forma yt = Ly + F. (3.22)

54

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

Si utilizamos el mtodo de separacin de variables para encontrar una e o solucin de la ecuacin (3.19) con F = 0 en la forma y(x, t) = (x)(t) = 0, o o entonces la ecuacin (3.19) nos queda de la siguiente forma o d = , dt L = , donde es la constante de separacin. o Las condiciones a la frontera asociadas son a1 (a) + a2 (a) = 0, Denicin 3.5.1 o A la ecuacin (3.24) junto con las condiciones (3.25) se le llama Problema de o SturmLiouville Asociado a la ecuacin difusin. o o El problema se puede resolver encontrando los eigenvalores n y las eigenfunciones ortonormales n (x), n = 1, 2, 3, . . . . De acuerdo del principio de superposicin lineal, podemos escribir la o solucin de la ecuacin (3.24) en la forma o o

t > 0, a x b,

(3.23) (3.24)

b1 (b) + b2 (b) = 0.

(3.25)

y(x, t) =
n=1

n (x)n (t),

(3.26)

donde n (t) es determinado por (3.23). Ahora buscaremos una solucin al problema no homogeneo (3.24) en la forma o (3.26), donde las n son soluciones y n seran determinadas. Supongamos ahora que la funcin de fuerza tambin se puede expander en trminos de las o e e eigenfunciones como

F (x, t) =
n=1

fn (t)n (x),

(3.27)

donde los coecientes de Fourier fn (t) son determinados por


b

fn (t) = F, =
a

F (, t)n ()d.

(3.28)

3.5. PROBLEMA DE SL Y ECUACION DE DIFUSION

55

Agrupando la solucin (3.26) y la expansin de la funcin fuerza (3.27) en la o o o ecuacin (3.22) obtenemos o

n (x)n (t) = L
n=1 n=1

n (x)n (t) +
n=1

fn (t)n (x)

=
n=1

[n (t)Ln (x) + fn (t)n (x)] [n n (t) + fn (t)] n (x).


n=1

Esto nos da una ecuacin diferencial ordinaria para n (t) de la siguiente o forma: n (t) + n n (t) = fn (t). (3.29)

Si aplicamos el mtodo de transformada de Laplace a la ecuacin diferencial e o ordinaria anterior, la solucin nos queda como o n (t) = n (0)e
n t t

+
0

en (t ) fn ( )d,

(3.30)

donde n (0) se puede determinar de la condicin inicial o

f (x) = y(x, 0) =
n=1

n (x)n (0),

(3.31)

donde los coecientes de Fourier n (0) de la funcin f (x) son dados por o
b

n (0) = f, n =
a

f ()n ()d.

(3.32)

Si sustituimos (3.30) en la solucin (3.26) obtenemos o

y(x, t) =
n=1

f, n e

n t

+
0

en (t ) fn ( )d n (x).

(3.33)

Ahora reemplazaremos el producto interior en (3.33) por (3.32), fn ( ) por (3.28) y intercambiamos las sumas e integrales para obtener la forma nal

56

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

de la solucin en la siguiente forma: o


b

y(x, t) =
a t

n ()n (x)en t f ()d


n=1 b a n=1

+
0

n ()n (x)en (t ) F (, )dd.

(3.34)

Si introducimos una nueva funcin G denida por o

G(x, , t) =
n=1

n ()n (x)en t ,

(3.35)

podemos escribir la solucin en trminos de G en la forma o e


b

y(x, t) =
a t

G(x, , t)f ()d


b

+
0 a

G(x, , t )F (, )dd.

(3.36)

Notemos que el primer trmino de esta solucin representa la contribucin de e o o la condicin inicial, y el segundo trmino proviene del trmino no homogneo o e e e de la ecuacin (3.19). o

3.6

Seperacin de Variables y Problemas de o Sturm-Liouville

En esta Seccin mostraremos como aparecen varios tipos de problemas de o SturmLiouville. El trabajo original de SturmLiouville fue motivado por el problema de la conduccin de calor. Un problema que Sturm trabaj es la distribucin o o o de la temperatura en una barra unidimensional, descrita por la ecuacin o diferencial parcial lineal h(x) u = t x p(x) u x l(x)u, (3.37)

donde u(x, t) denota la temperatura de la barra en el punto x al tiempo t, y h, p y l son funciones positivas.

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL

57

Si alrededor de la barra se mantiene la temperatura constante y los extremos de la barra, en x = 0 y x = L, estn en contacto con cuerpos grandes a a diferentes temperaturas, entonces las condiciones a la frontera son u(0, t) + u(0, t) = 0, x u(L, t) p(L) + u(L, t) = 0, x p(0)

(3.38)

para algunas constantes y . Finalmente es necesario especicar la temperatura inicial de la barra. Tomemos u(x, 0) = f (x), donde f (x) es la temperatura inicial conocida. Sturm intent resolver esta ecuacin, primero sustituyendo una funcin o o o de la forma u(x, t) = X(x)et la cual sustituida en (3.37) obtenemos la ecuacin diferencial o d dx p(x) dX dx + (h(x) l(x))X = 0

para X(x) en trminos de la constante desconocida , junto con las condie ciones a la frontera p(0)X (0) + X(0) = 0 p(L)X (L) + X(L) = 0.

Este es un problema de eigenvalores. Asumiendo que existen soluciones Xk (x) con eigenvalores k para k = 1, 2, . . ., Sturm utiliz la linealidad de la o ecuacin original para escribir una solucin general como la suma o o

u(x, t) =
k=1

Ak Xk (x)ek t ,

donde los coecientes Ak son arbitrarios. Esta solucin satisface formalmente o la ecuacin diferencial y las condiciones a la frontera, y satisfar la condicin o a o inicial u(x, 0) = f (x) slo si o

f (x) =
k=1

Ak Xk (x).

58

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

Entonces el problema se reduce a encontrar los valores de los Ak que satisfacen la ecuacin. o J. Fourier y S.D. Poisson encontraron expresiones para los coecientes Ak para funciones particulares h(x), p(x) y l(x), pero Sturm y Liouville determinaron la solucin general. o Usualmente, las ecuaciones SturmLiouville aparecen cuando el mtodo e de separacin de variables se aplica para resolver ecuaciones diferenciales o parciales lineales de segundo orden. Algunos ejemplos de ellos son: 2 2 2 + 2 + 2 + k 2 = 0, x2 y z ecuacin de Helmholtz, o 2 2 2 + 2 + 2 = F (r), x2 y z ecuacin de Poisson, o 2 2 2 + 2 + 2 = 0, x2 y z ecuacin de Laplace, o 2 2 2 1 2 + 2 + 2 2 2 = 0, x2 y z c t (3.41) (3.40) (3.39)

ecuacin de onda, donde la constante c representa la velocidad de propagacin o o de pequeas perturbaciones en el medio, k es una constante. n La primera de estas ecuaciones, llamada la ecuacin de Helmholtz, apao rece en la solucin de la ecuacin de Poisson (la segunda ecuacin), en o o o la solucin de la ecuacin de Schrdinger (independiente del tiempo) y la o o o ecuacin de onda. o La ecuacin (3.41), es la ecuacin de onda de propagacin de pequeas o o o n perturbaciones en un medio isotrpico y describe una variedad de fenmenos o o de onda tales como la radiacin electromagntica, ondas de agua y aire, ondas o e en cuerdas y membranas.

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL

59

Muchas aplicaciones de las ecuaciones anteriores tienen diferentes grados de validez y exactitud. Entonces existen circunstancias en las cuales los resultados de los clculos usando la ecuacin de Schrdinger y la ecuacin de a o o o Poisson no se distinguen de los resultados experimentales. Pero en algunas aplicaciones mecnicas, efectos no incluidos en la derivacin de estas ecuaa o ciones son signicativos y entonces las soluciones proporcionan solamente una primera estimacin del comportamiento del sistema. Un ejemplo es una o cuerda de piano, la frecuencia de los armnicos de las notas ms bajas no se o a incrementa linealmente con el orden de los armnicos, como la ecuacin de o o onda predice (ver Blackham 1978). Los sistemas de SturmLiouville son derivados de ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden mediante el mtodo de separacin de variables, e o y es frecuente que las fronteras determinen las coordenadas a usar, y stas, e determinan importantes propiedades de las ecuaciones resultantes de Sturm Louville. Ahora derivaremos dos ecuaciones que ilustran diferentes propiedades de los sistemas de SturmLiouville. Consideremos, para propsitos ilustrativos, o la ecuacin de onda describiendo las vibraciones de una membrana exible, o 1 2 2 2 + 2 2 2 = 0, x2 y c t (r, t) = 0 en la frontera. (3.42)

Supongamos que el plano xy es horizontal y la membrana sin perturbaciones est en el plano xy, esto es, la gravedad tiene un efecto despreciable en a comparacin con la tensin en la membrana. La funcin (r, t) es el deso o o plazamiento vertical de la posicin de equilibrio al tiempo t y se supone es o pequea. Consideraremos membranas rectangulares y circulares. n Caso 1. Para una membrana rectangular, es conveniente utilizar las coordenadas cartesianas denidas por la frontera de la membrana, la cual tiene lados de longitudes a y b, esto es, 0 x a y 0 y b. Comenzaremos por buscar las oscilaciones con una frecuencia no especicada , entonces suponemos una solucin de la forma o (r, t) = F (x, y)eit .

60

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

Si sustituimos esta solucin en la ecuacin (3.42), obtenemos una ecuacin o o o para F (x, y), independiente del tiempo, 2F 2F 2 + + 2 F = 0, F (r) = 0 en la frontera. x2 y 2 c Ya que la membrana es rectangular, es razonable suponer una solucin de la o forma F (r) = X(x)Y (y), Si sustituimos esta solucin en la ecuacin anterior y dividimos por F , llegao o mos a la ecuacin o 1 d2 X 1 d2 Y 2 + + 2 = 0. X dx2 Y dy 2 c

El unico camino por el cual esta ecuacin puede ser satisfecha es si cada o trmino es una constante. Ahora podemos juntar e X = x , X Y = y Y

para obtener las siguientes dos ecuaciones para los componentes del espacio: d2 X + x X = 0, dx2 d2 Y + y Y = 0, dy 2 ecuacin o X(0) = X(a) = 0, (3.43) Y (0) = Y (b) = 0,

donde los eigenvalores x y y estn relacionados a la frecuencia mediante la a 2 . c2 Entonces los eigenvalores son x = (n/a)2 y y = (m/b)2 , donde n y m x + y = son enteros positivos, y la solucin es o F (r) = sen n m x sen y . a b

La solucin, dependiente del tiempo, para el movimiento en esta frecuencia o es entonces (r, t) = [A sen(mn t) + B cos(mn t)] sen n m x sen y , a b (3.44)

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL


2 n 2 mn m 2 = + , c2 a b as la frecuencia depende de los valores de los enteros n y m. ,

61

donde

Debemos notar cmo las ecuaciones de SturmLiouville surgen de la o ecuacin diferencial parcial original y de las condiciones a la frontera en o este proceso. Notemos tambin que para cada eigenvalor x existe una unica e eigenfuncin X(x), y similarmente para y . o Notemos que si la longitud de los lados a y b son proporcionados el patron nodal de las oscilaciones de frecuencia particular puede complicarse, como es mostrado en el Problema 3.6.4. La ecuacin (3.44) no es la solucin completa. Podemos escribir la soluo o cin general de esta ecuacin lineal como la suma de todas sus eigenfunciones, o o

(r, t) =
n=1 m=1

sen

n m x sen y [Anm sen(mn t) + Bnm cos(mn t)] , a b

donde las constantes Anm y Bnm son determinadas por la forma inicial y velocidad de la membrana. Entonces si la membrana es inicialmente estacionaria con una forma prescrita, (r, t) = f (r) y /t = 0 en t = 0, tenemos Anm = 0 y

f (r) =
n=1 m=1

Bnm sen

m n x sen y , a b

la cual es una doble serie de Fourier. Entonces Bnm = 4 ab


a 0 0 b

f (r) sen

n m x sen y dydx. a b

Problema 3.6.1 Consideremos un tambor inicialmente plano, (r, 0) = 0, y con velocidad /t = g(r) en t = 0, las condiciones iniciales producidas por un impulso. Muestre que con estas condiciones iniciales el movimiento siguiente es

(r, t) =
n=1 m=1

Anm sen

n m x sen y sen (nm t) , a b

62 donde nm Anm =

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL


a 0 0 b

4 ab

g(r) sen

n m x sen y dydx. a b

Solucin. o Consideramos la expansin para (r, t): o


(r, t) =
n=1 m=1

sen

n m x sen y [Anm sen(nm t) + Bnm cos(nm t)] . a b

Si sustituimos t = 0, obtenemos

(r, 0) =
n=1 m=1

sen

n m x sen y Bnm = 0 Bnm = 0. a b

(r, t) es de la forma: g(r)= t


=
t=0 n=1 m=1

Anm nm sen

n m x sen y cos(nm t) a b m n x sen y . a b

,
t=0

g(r) =
n=1 m=1

Anm nm sen

Para calcular el coeciente Anm nm tenemos Anm nm = donde Xn = sen 1 Xn , Xn 1 Yn , Y n


a 0 0 b

g(r) sen

n m x sen y dydx, a b m y . a

n x , a
a

Yn = sen Xn Xn dx,
0 a

Xn , Xn

= =
0

sen2
a 0

n x dx, a

a = n con

sen2 (u) du,

n x, a n a du = dx dx = du, a n u =

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL a = n a = n = 1 1 u sen (2u) 2 4


a

63

,
0 a

1 n 1 n x sen 2 x 2 a 4 a

,
0

a 1 a u sen (2n) 0 = . 2 4 2

Similarmente obtenemos que b Yn , Y n = , 2 y el resultado se sigue. El mismo problema, pero con diferente forma de frontera, produce diferentes tipos de ecuaciones. Caso 2. Para una frontera circular, es conveniente usar las coordenadas polares x = r cos , y = r sen . Entonces las condiciones a la frontera se convierten en (r, , t) = 0 para r = ra y (r, , t) debe ser una funcin 2-peridica de o o , esto es, (r, + 2, t) = (r, , t) para toda , lo cual signica que (r, t) es una funcin univaluada de la posicin. o o En coordenadas polares tenemos 2 2 1 + 2 = 2 x y r r r r 1 2 + 2 2, r

buscamos las soluciones representando un movimiento que oscila con la frecuencia angular , y consideramos una solucin de la forma o = U (r, )eit . Si sustituimos esta solucin en la ecuacin tenemos o o r r r U r + 2U 2 + r2 2 U = 0, 2 c

64

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

la cual se puede resolver suponiendo una forma separable U = R(r)(), para dar las siguientes dos ecuaciones d2 + = 0, d2 d dR r + r 2 dr dr r eigenvalor de la ecuacin angular. o En este punto es importante notar la diferencia entre las ecuaciones anteriores (3.45)y la ecuacin (3.43) para la membrana rectangular. Ahora o tenemos solo una constante de separacin , y las condiciones a la frontera o son diferentes. En la ecuacin angular tenemos p = w = 1 y q = 0, pero o las condiciones a la frontera son diferentes y proporcionan los eigenvalores = n2 , n = 0, 1, 2, . . . con las eigenfunciones n () = ein , n = 1, 2, . . . , 0 = 1, o en la forma real, {cos n, sen n} con n = 1, 2, . . .. En este caso cada uno de los eigenvalores tiene dos eigenfunciones, esto es, {cos n, sen n}. Tal comportamiento es t pico para las condiciones a la frontera peridicas, a diferencia del comportamiento de la membrana rectangular o general en la cual cada eigenvalor tiene una unica eigenfuncin. o Denicin 3.6.1 o Si un eigenvalor tiene ms de una eigenfuncin, se dice que el sistema es a o degenerado, de otra forma se le conoce como no-degenerado. La ecuacin radial tambin es diferente. La coordenada r es restringida o e al intervalo 0 r ra y ahora p(r) = w(r) = r, q(r) = n2 /r. El eigenvalor de esta ecuacin se convierte en el cuadrado de la frecuencia, 2 , en contraste o al caso anterior en el cual la frecuencia fue determinada por dos eigenvalores, x y y . Finalmente, existe una unica condicin a la frontera en r = ra : en la otra o frontera, r = 0, la funcin p(r) = r = 0 y en estas circunstancias la condicin o o ( + 2) = (), (3.45) = 0, R(ra ) = 0,

donde es la constante de separacin desconocida, la cual tambin es el o e

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL

65

a la frontera en r = 0 es reemplazada por la condicin que la solucin es o o acotada para 0 r ra . Los sistemas para los cuales p(r) es cero en uno o ambos extremos del intervalo son llamados Sistemas Singulares de SturmLiouville. El cero en p(r) en r = 0 es una propiedad del sistema de coordenadas utilizado, no el sistema f sico estudiado. En r = 0 el sistema de coordenadas es singular porque todos los valores de llegan al mismo punto. En tres dimensiones con coordenadas esfricas (r, , ) existen problemas similares en e los polos norte y sur, donde el valor de es irrelevante y en este caso para la ecuacin de , p() = sen . En problemas f o sicos, no debemos esperar que la solucin de SturmLiouville, la cual es singular en virtud de las coordenadas o utilizadas, sea diferente que la solucin de un sistema de SturmLiouville o regular. Para continuar con el anlisis de la membrana circular, vemos que la a ecuacin radial se puede escribir como o n2 d2 R 1 dR + + 2 2 dr2 r dr r R = 0, R(ra ) = 0 y R(r) acotado.

Esta es la ecuacin de Bessel con las dos soluciones Jn (r) y Yn (r). Como o |Yn ()| es no acotada en r = 0, la unica solucin relevante es Jn (r). La o condicin en r = ra determina los valores permitidos del eigenvalor . Para o cada valor de n los eigenvalores nj , j = 1, 2, . . ., son dadas por las soluciones positivas de la ecuacin Jn (ra ) = 0, en el Problema 3.6.2 estos valores son o calculados. Entonces las soluciones que oscilan con frecuencia nj son combinaciones lineales de Jn (nj r)ei(n+nj t) o en la forma real nj = Jn (nj r) {cos(n) [Anj cos(nj t) + Bnj sen(nj t)] + sen(n) [Cnj cos(nj t) + Dnj sen(nj t)]} . (3.46) y Jn (nj r)ei(nnj t) ,

66 Problema 3.6.2

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

Los ceros positivos de la funcin de Bessel J (x), 0, son comnmente o u denotados por j,s , s = 1, 2, . . . con j,1 el primer cero positivo. Utilice la funcin de Maple BesselJZeros para encontrar j1,k , k = 1, 2, . . . , 10. o Haga las grcas de J1 (j1,k x) para 0 < x < 1 y haga variar k para mostrar a numricamente que: e 1. J1 (j1,k x) tiene n 1 ceros para 0 < x < 1, y 2. los ceros de J1 (j1,k+1 x) se entrelazan con J1 (j1,k x). Solucin. o
with(plots); alias(J=BesselJ);alias(Z=BesselJZeros); plot([J(1,x),J(2,x)],x=0..20,color=[red,blue]); Zer1:=[evalf(Z(1,1..10))]; Zer2:=[evalf(Z(2,1..10))]; F1:=(x,k)->J(1,Z(1,k)+x); F2:=(x,k)->J(2,Z(2,k)+x); for k from 1 to 10 do plot(F1(x,k),x=0..1,title=cat("k=-",k)); od; for k from 1 to 10 do plot(F2(x,k),x=0..1,title=cat("k=-",k)); od; for k from 1 to 10 do plot([F1(x,k),F1(x,k+1)],x=0..1,title=cat("k=-",k), color=[red,blue]); od; for k from 1 to 10 do plot([F2(x,k),F2(x,k+1)],x=0..1,title=cat("k=-",k), color=[red,blue]); od;

Figura 3.6.1

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL Problema 3.6.3

67

Construya las grcas de J0 (x), J3 (x) y J6 (x) para 0 < x < 10 y muestre a que nj = nj , para estos valores de n y para toda j. Utilice la representacin integral, o Jn (x) = 1 2
n

ei(nux sen u) du,

para mostrar que a) Jn (x) = (1) Jn (x) y b) Jn (x) = (1)n Jn (x). Muestre que c) nj = nj para toda n y j. Solucin. o
with(plots); alias(J=BesselJ);plot(J(0,x),x=-10..10,color=blue); plot([J(3,x),J(-3,x)],x=0..10,color=[red,blue]); plot([J(6,x),J(-6,x)+.05],x=0..20,color=[red,blue]);

Figura 3.6.2

68

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

Figura 3.6.3

Figura 3.6.4

La parte a) 1 2 1 Jn (x) = 2 Jn (x) =


ei(nux sen u) du = ei(nux sen u) du,

1 2

2 0

ei(nux sen u) du,

Si hacemos y = u, obtenemos Jn (x) = 1 2 1 = 2


0 2

ei(n(y)+x sen y) dy ei(nny)+x sen y) dy

= ein

2 1 ei(nyx sen y) dy 2 0 = ein Jn (x)

Jn (x) = (1)n Jn (x) Ahora la parte b) 1 Jn (x) = 2 y la parte c) Jn (x) = (1)n Jn (x). Los ceros de Jn (x) y Jn (x) coinciden, por lo tanto wnj = wnj .

ei(nu+x sen u) du = Jn (x) = Jn (x) = (1)n Jn (x),

3.6. SEPARACION DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL Problema 3.6.4

69

L neas nodales. Se ha mostrado, en la ecuacin (3.44), que una memo brana rectangular oscila con la frecuencia dada por
2 n nm = 2 c a 2

m b

y la forma f (r) = sen

nx a

sen

my , b

donde n y m son enteros. Las lneas nodales de una solucin son las l o neas a lo largo de las cuales la solucin es cero, para todo tiempo, (r, 0) = f (r) = 0. o Para la membrana las l neas nodales son las curvas en las cuales la membrana est en reposo. Las l a neas nodales de la solucin anterior son l o neas paralelas a los ejes. Los nmeros reales a y b se dicen conmensurables si existen dos enteros u primos relativos p y q tales que a/b = p/q, de otra forma son inconmensurables. Si los lados del rectngulo son conmensurables, b = aq/p, entonces a a c
2

q 2 = n2 q 2 + m2 p2 ,

y existen varias soluciones de la ecuacin diofantina o n2 q 2 + m2 p2 = N 2 . Por ejemplo, si la membrana es cuadrada, p = q = 1, y si n = n1 y m = n2 son soluciones de n2 + m2 = N 2 , entonces n = n2 y m = n1 tambin son e soluciones. En este caso la multiplicidad del eigenvalor es dada por la solucin o del problema de la teor de nmeros: de cuntas formas un nmero N 2 puede a u a u ser representado como la suma de dos cuadrados. En tal caso las l neas nodales son ms complicadas y dependen de combia naciones lineales de los componentes de eigenfunciones. Entonces en el caso a = b = 1 y n1 = 3, n2 = 1 dos diferentes patrones son mostrados en las guras: otros patrones son dados por diferentes valores de A y B.
with(plots); f := A*sin(n*x*Pi)*sin(m*y*Pi)+B*sin(n*y*Pi)*sin(m*x*Pi); g1:= subs(n=4,m=1,f); implicitplot(subs(A=1,B=1,g1),x=0..1,y=0..1, grid=[50,50],color=blue,title="n=4,m=1,A=1,B=1"); implicitplot(subs(A=1,B=2/3,g1),x=0..1,y=0..1,

70

CAP ITULO 3. SOLUCION DE SISTEMAS DE SL

grid=[30,30],color=red,title="n=4,m=1,A=1,B=2/3"); implicitplot(subs(A=1,B=1/4,g1),x=0..1,y=0..1, grid=[50,50],color=green,title="n=4,m=1,A=1,B=1/4");

Figura 3.6.5

Figura 3.6.6

Figura 3.6.7

En resumen, hemos mostrado que la ecuacin de una membrana oscilante o da lugar a una variedad de tipos de ecuaciones de SturmLiouville dependiendo de la forma de las fronteras. Para la frontera rectangular, obtuvimos dos ecuaciones regulares no degeneradas para los modos espaciales. Para la frontera circular obtuvimos una ecuacin angular que fue degenerada y una o ecuacin radial que fue singular. Pero en ambos casos las ecuaciones fueron o del tipo de SturmLiouville.

Cap tulo 4 Teor de SturmLiouville a


4.1 Introduccin o

Como lo habiamos mencionado, un sistema regular de SturmLiouville se describe por una ecuacin diferencial lineal de segundo orden o d dx p(x) dy dx + (q(x) + w(x))y = 0, (4.1)

denida en un intervalo nito del eje real, a x b, junto con las condiciones a la frontera homogneas e A1 y(a) + A2 y (a) = 0, donde las funciones p(x), w(x) y q(x) son reales y continuas en a x b; p(x) y w(x) son positivas en a x b; p (x) existe y es continua para a x b; A1 , A2 , B1 y B2 son constantes reales (los casos triviales, A1 = A2 = 0, B1 = B2 = 0, son excluidos). En la literatura, no existe una convencin acordada para los signos en la o ecuacin 4.1. Por ejemplo, en el libro de Courant y Hilbert (1965), el signo o 71 B1 y(b) + B2 y (b) = 0, (4.2)

72

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

de q(x) es negativo y en libro de Korner (1988), los signos de q(x) y son negativos. Ya que el comportamiento de los eigenvalores puede depender del signo de q(x), tendremos que tener mucho cuidado al usar diferentes fuentes. Los problemas tratados en el Cap tulo 3, Problema 3.3.1, las partes (i), (ii) y (iii), son problemas de SturmLiouville regulares con p = w = 1 y q = 0. Pero la separacin de variables en coordenadas polares, en la o ecuacin (3.45) produce ecuaciones con condiciones a la frontera peridicas o o o p(x) = 0 en uno o ambos extremos. Luego vemos que la denicin antes vista o es muy restrictiva y excluye muchos problemas que ocurren comnmente. u Recticaremos esta denicin introduciendo sistemas singulares de Sturm o Liouville. Si p(x) es positiva para a < x < b excepto en uno o en ambos extremos del intervalo, entonces un sistema singular de SturmLiouville es compuesto por la ecuacin diferencial (4.1), con w(x) y q(x) que satisfagan las condiciones o para el sistema regular de SturmLiouville y adems a la ecuacin est dada en un intervalo semi-innito o innito, o a uno de los coecientes se va al innito en uno o ambos extremos de un intervalo nito. Por ejemplo, el sistema d dr r dy dr + r 1 r y = 0, 0 r a, (4.3)

con condiciones a la frontera B1 y(a) + B2 y (a) = 0, |B1 | + |B2 | = 0, y y(x) acotada, es un sistema singular de SturmLiouville, pues cumple con las condiciones ya mencionadas. Deniendo x = r obtenemos dy d2 y + x + (x2 1)y = 0, 2 dx dx la cual es la ecuacin de Bessel con dos soluciones linealmente independientes o J1 (x) y Y1 (x). Pero, Y1 (x) no es acotada (cerca del origen Y1 (x) ln x) por x2 lo que J1 (x) es la unica solucin acotada. Este comportamiento es t o pico: una ecuacin singular de SturmLiouville usualmente tiene dos soluciones o linealmente independientes de las cuales una sla de ellas es acotada. o

4.1. INTRODUCCION Problema 4.1

73

Muestre que los eigenvalores de la ecuacin (4.3) son dados en trminos de o e las ra de ces B1 J1 (au) + B2 Y1 (au) = 0, Solucin. o Primero, comencemos con la ecuacin diferencial (4.3), o d dr Ahora, tenemos que x = r , x r= , x2 = r, r dx = dr dx = , dr r dy dr + r 1 r y = 0, 0 r a. = u2 .

las cuales obtenemos simplemente despejando. Ahora si utilizamos la regla de la cadena podemos ver que dy dy dx dy = = . dr dx dr dx Si sustituimos esta ecuacin en nuestra ecuacin diferencial, obtenemos o o d dx Si eliminamos x dy dx + x2 1 r r y = 0.

y factorizamos 1/r, obtenemos d dx x dy dx + 1 2 x 1 y = 0, r + x2 1 y = 0.

luego

Si sustituimos x = r , obtenemos x

d2 y dy +x 2 dx dx

d2 y dy + x2 2 + x2 1 y = 0, dx dx d2 y dy + x + x2 1 y = 0. 2 dx dx

y reordenando vemos que x2

74

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

Por lo que la solucin de la ecuacin de Bessel nos queda de la siguiente o o forma: y = C1 J1 (x) + C2 Y1 (x), y como x = r , si x = a y y = C1 J1 (r ) + C2 Y1 (r ),

= u el resultado se sigue.

La ecuacin diferencial (4.1) presenta una forma especial de ecuaciones o diferenciales ordinarias, pero el resultado del Problema 3.3.2 del Cap tulo 3 nos muestra que cualquier ecuacin diferencial de segundo orden de la forma o a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x)y + w(x)y(x) = 0 dx2 dx

puede ser clasicada en esta forma especial, donde a1 (x) y a2 (x) sean dos funciones bien denidas. Muchas de las propiedades de los eigenvalores y eigenfunciones de un sistema de SturmLiouville, regular y singular, provienen de la forma especial de la ecuacin diferencial (4.1). o Ahora mencionamos algunas de las propiedades ms importantes para a sistemas regulares de Sturm-Liouville. El primer resultado importante es la Identidad de Lagrange: Propiedad 1. Identidad de Lagrange. Lu uL = du d d p(x) u dx dx dx , (4.4)

donde L es el operador diferencial real lineal Lf = d dx p(x) df dx + q(x)f,

y u y son cualesquiera dos funciones para las cuales ambos lados de la identidad existen, ver Cap tulo 2. Propiedad 2. El operador es auto-adjunto. El producto interior de dos funciones f y g es denido por la integral
b

(f, g) =
a

f (x)g(x)dx.

(4.5)

4.1. INTRODUCCION Se sigue de la identidad de Lagrange que (Lu, ) = (u, L),

75

(4.6)

donde u(x) y (x) son dos funciones, las cuales pueden ser complejas, para las cuales Lu y L existen y satisfacen condicines a la frontera arbitrarias. o Notemos que u y no necesitan ser soluciones de la ecuacin SturmLiouville. o Un operador que satisface la relacin (4.6) se dice ser auto-adjunto. La o demostracin de esta importante relacin se presenta en el Capitulo 2. o o Problema 4.2 Demuestre que si p(x) es peridica y las condiciones a la frontera son perio dicas, entonces L es auto-adjunto. o Solucin. o Tenemos que u(a) = u(b), u (a) = u (b), p(a) = p(b). Por demostrar que (Lu, v) = (u, Lv). Es suciente ver que
b

(Lu, v) (u, Lv) =


a

(vLu uLv) dx p(x) v(x) du dv u(x) dx dx


b

.
a

Ahora, evaluando y tomando en cuenta las hiptesis, obtenemos que o = p(b) v(b) du dv u(b) dx dx p(a) v(a) dv du u(a) dx dx = 0.

Por lo, tanto L es auto-adjunto.

76 Problema 4.3 Muestre que en L2 (

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

|u(x)|2 dx) el operador real L =

d dx

no es auto-

adjunto, pero el operador complejo K = iL es auto-adjunto. Solucin. o Por denicin de producto interior, tenemos que o

(u, Lv) =

uLvdx.

dv u dx = (u, Lv) = dx Si integramos por partes obtenemos (uv)| luego


Ahora

uv dx.

u vdx,

du vdx = (Lu, v). dx Ya que el primer trmino tiende a cero, debido al espacio en el que estamos e (uv)|
d trabajando (L2 ). Por tanto L = dx no es auto-adjunto. Ahora para el operador complejo K = iL, tenemos que

(u, Kv) = i

dv dx = i dx

uv dx.

Si integramos por partes obtenemos


i(uv)|

u vdx,

luego i(uv)| i

du vdx = i dx

Luvdx =

(Ku)vdx =

Kuvdx = (Ku, v).

Ya que el primer trmino tiende a cero, debido al espacio en el que estamos e trabajando (L2 ). Por lo tanto el operador complejo K = iL si es autoadjunto.

4.1. INTRODUCCION Problema 4.4 Muestre que el operador L denido por Ly = d2 y + y, dx2 y(0) = A, y () = B,

77

donde , A y B son constantes diferentes de cero, no es autoadjunto. Solucin. o Sabemos que

(Lu, v) (u, Lv) =


0

(vLu uLv)dx.

Ahora, vLu uLv = v = = = = d2 u d2 v + u u + v . dx2 dx2 d2 u d2 v v 2 + uv u 2 uv, dx dx d2 u d2 v v 2 u 2, dx dx dv du d2 v d2 u du dv +v 2 u 2, dx dx dx dx dx dx dv d du v u , dx dx dx

por lo que volviendo a la integral, tenemos que

(Lu, v) (u, Lv) =


0

du dv (vLu uLv)dx = v u dx dx

.
0

Si la expresin anterior evaluamos obtenemos o = v()u () u()v() (v(0)u (0) u(0)v(0)) , luego, evaluando las condiciones a la frontera, obtenemos B[v() u()] A[u (0) v (0)] = 0. Este problema muestra por qu las condiciones a la frontera necesitan ser e homogneas para que el operador sea autoadjunto. En el Problema 4.2.5 e

78

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

se ver que las condiciones a la frontera mixtas tambin pueden producir a e operadores no auto-adjuntos. Propiedad 3. Los eigenvalores de un operador auto-adjunto son reales. Si (x) es una eigenfuncin correspondiente a un eigenvalor , entonces o L = w, y (L, ) = (w, ) = (w, ). Tambin e (, L) = (, w) = (, w), y por lo tanto, como w(x) es real,
b

0 = (L, ) (, L) = ( )
a

w(x) |(x)|2 dx.

Ya que w(x) > 0 y |(x)|2 > 0, para casi toda x, el trmino del lado derecho e de la ecuacin anterior puede ser cero solo si = , esto es, los eigenvalores o de un sistema de SturmLiouville son reales. Esta prueba es vlida para los sistemas regulares y singulares de Sturm a Liouville y si las condiciones a la frontera son peridicas. o Propiedad 4. Eigenfunciones con distintos eigenvalores son ortogonales. Ahora consideremos dos eigenfunciones (x) y (x) que corresponden a distintos eigenvalores y , respectivamente, esto es L = w y L = w. Por la propiedad de auto-adjunto tenemos, 0 = (L, ) (, L) = (w, ) + (, w) b = ( ) a w(x)(x)(x)dx. Y como = se sigue que
b a

w(x)(x)(x) = ( w, w) = 0.

(4.7)

En otras palabras, las eigenfunciones (con respecto a la funcin peso) con diso tintos eigenvalores son ortogonales, con respecto al producto interior (4.5). De otra manera, es conveniente redenir el producto interior para hacer ortogonales las eigenfunciones.

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Denicin 4.3 o El producto interior modicado es, para funciones apropiadas f y g,
b

79

(f, g) =
a

w(x)f (x)g(x)dx.

(4.8)

donde w(x) > 0 es llamada la funcin peso y es la misma funcin que multio o plica el eigenvalor en la ecuacin original de SturmLiouville. Utilizamos la o misma notacin para el producto interior como lo utilizamos anteriormente. o Entonces como hemos mostrado, los eigenvalores son reales y las eigenfunciones son ortogonales. Acontinuacin enunciaremos un teorema dando o resultados de gran importancia. Una parte de la demostracin de este teoo rema puede encontrarse en libro de Young [15] (1988, Cap tulo 11) en libro o de Hartman (1964, Cap tulo 11).

4.2

Teorema de SturmLiouville

Teorema 4.2.1 (Teorema de SturmLiouville). Las soluciones de un sistema regular de SturmLiouville d dx p(x) dy dx + (q(x) + w(x))y = 0 (4.9)

con las condiciones a la frontera homogneas e C1 (a) + C2 (a) = 0, C3 (b) + C4 (b) = 0


2 2 C 3 + C4 = 0

(4.10)

2 2 C1 + C2 = 0,

tiene las siguientes propiedades: 1. Eigenfunciones correspondientes a distintos eigenvalores son ortogonales con respecto a la funcin peso w(x), o
b

w(x)k (x)j (x)dx = 0,


a

k = j .

(4.11)

2. Todos los eigenvalores son reales.

80

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA 3. Para cada eigenvalor j le corresponde una unica (salvo una constante multiplicativa) eigenfuncin j (x), esto es, el sistema es no degenerado. o 4. Cualquier eigenvalor se puede relacionar con su eigenfuncin mediante o el cociente de Rayleigh = p(x)(x) (x)|b + a
b {p(x)[ (x)]2 a b w(x)2 (x)dx a

q(x)2 (x)}dx

5. Existe una sucesin innita de eigenvalores (j ) . Si j es una eigeno j=1 funcin del sistema regular correspondiente a j , entonces la sucesin o o (w1/2 j ) es un sistema ortogonal completo en el espacio L2 (a, b). j=1 Demostracin. o

1. Eigenfunciones correspondientes e distintos eigenvalores son ortogonales con respecto a la funcin peso w(x), o
b

w(x)k (x)j (x)dx = 0,


a

k = j .

Sean j y k dos eigenvalores distintos con sus respectivas eigenfunciones j (x), k (x), esto es: Lj + j wj = 0, Lk + k wk = 0, con Lu = d du p(x) + q(x)u, dx dx

donde las eigenfunciones satisfacen las condiciones a la frontera ya especicadas al inicio del teorema.

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Si utilizamos la frmula de Green, o


b a

81

[uLv vLu] dx = p(x)(uv vu )|a ,

obtenemos
b

[j Lk k Lj ] dx = 0,
a b

[j wj k + k wk j ] dx = 0,
a b

(k j )wk j dx = 0,
a b

(k j )
a

wk j dx = 0,

y como por la hiptesis j = k , debemos tener que o


b

wk j dx = 0,
a

lo cual quiere decir que j y k son ortogonales con respecto a la funcin o peso w en el intervalo (a, b). El resultado anterior nos ser de gran ayuda para probar el siguiente a inciso: 2. Todos los eigenvalores son reales. Supongamos que es un eigenvalor complejo con eigenfuncin (x), o i.e. L + w = 0.

Si tomamos el complejo conjugado de la ecuacin anterior, obtenemos o (debido a que todos los coecientes de la ecuacin diferencial se suponen o reales) L + w = 0.

82

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA Ahora, las condiciones a la frontera para son C1 (a) + C2 (a) = 0, C3 (b) + C4 (b) = 0. Tomando el complejo conjugado y tomando en cuenta que los Ci son reales, tenemos que C1 (a) + C2 (a) = 0, C3 (b) + C4 (b) = 0. Por lo tanto, satisface el mismo problema regular de SturmLiouville. Ahora utilizando de nuevo la frmula de Green con u = y v = , y o las condiciones a la frontera para y , tenemos
b

L L dx = 0.
a

Llevando a cabo un proceso similar al primer inciso, obtenemos


b

( )
a

w = 0.

Luego, como es una eigenfuncin, entonces es distinta de cero y o = ||2 > 0. Por lo tanto la integral es positiva (w > 0), por lo que = , lo cual nos dice que es real y como tomamos un arbitrario, todos los eigenvalores son reales. 3. Para cada eigenvalor j le corresponde una unica (salvo una constante multiplicativa) eigenfuncin j (x), esto es, el sistema es no degenerado. o Supongamos que existen dos eigenfunciones 1 y 2 que corresponden al mismo eigenvalor , entonces L1 + w1 = 0, L2 + w2 = 0. (4.12) (4.13)

Si multiplicamos la ecuacin (4.12) por 2 y la ecuacin (4.13) por 1 o o y restando obtenemos 2 L1 1 L2 = 0,

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE

83

ya que es el mismo para ambas ecuaciones. Por otro lado, si utilizamos la identidad de Lagrange (4.4) tenemos 2 L1 1 L2 = d [p(2 1 1 2 )] . dx

Si combinamos las dos ecuaciones anteriores, obtenemos despus de e integrar que p(2 1 1 2 ) = constante, y esa constante es cero pues p es peridica y las condiciones a la frontera o son peridicas (ver Problema 4.2), por lo que o p(2 1 1 2 )|b = 0. Dividiendo ahora por p obtenemos 2 1 1 2 = 0. Ahora, si tomamos el lado izquierdo de la ecuacin anterior nos queda o que d dx por lo que 1 = constante, 2 lo cual implica que 1 es mltiplo de 2 y por lo tanto son la misma u eigenfuncin salvo una constante multiplicativa. o 4. Cualquier eigenvalor se puede relacionar con su eigenfuncin mediante o el cociente de Rayleigh = p(x)(x) (x)|b + a
b {p(x)[ (x)]2 a b w(x)2 (x)dx a a

1 2

q(x)2 (x)}dx

Tenemos el sistema de SturmLiouville d dx p(x) d(x) dx + (q(x) + w(x)) (x) = 0.

84

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA Si multiplicamos por (x) obtenemos (x) d dx p(x) d(x) dx + (q(x) + w(x)) 2 (x) = 0.

Ahora, si integramos llegamos a que


b

(x)
a

d dx

p(x)

d(x) dx

+ (q(x) + w(x)) 2 (x) dx = 0.

Luego, si separamos la integral con el n de despejar , nuestra integral queda de la siguiente manera:
b

(x)
a

d dx

p(x)

d(x) dx

+ q(x)2 (x) dx +
a

w(x)2 (x)dx = 0.

Ahora si despejamos obtenemos


b a d (x) dx p(x) d(x) dx dx b a b a

q(x)2 (x)dx

w(x)2 (x)dx

Utilizando integracin por partes en la primera integral del numerador o obtenemos


b a

p(x)[ d(x) ]2 dx

b a b a

q(x)2 (x)dx p(x)(x) d(x) dx w(x)2 (x)dx

b a

el cual es el cociente de Rayleigh. 5. Existe una sucesin innita de eigenvalores (j ) . Si j es una eigeno j=1 funcin del sistema regular correspondiente a j , entonces la sucesin o o (w1/2 j ) es un sistema ortogonal completo en el espacio L2 (a, b). j=1 La demostracin de este inciso no es expuesta en este trabajo por su como plejidad. La demostracion la puede encontrar en [15].

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Problema 4.2.1

85

Si k (x), k = 1, 2, . . ., son ortogonales con respecto a la funcin peso w(x) o en el intervalo a x b, muestre que el error cuadrado promedio,
b N 2

EN =
a

w(x) f (x)
k=1

ak k (x) dx

es minimizado mediante ak =
b a

w(x)k (x)f (x)dx


b a

w(x) |k (x)|

(k , f ) . (k , k )

Solucin. o La demostracin la veremos en dos casos. o Supongamos que las eigenfunciones estn en R. a Tenemos que
b N

EN =
a

w(x) f (x)
k=1

ak k (x) dx.

Si desarrollamos esta expresin vemos que o


b N N

EN =
a

w(x) f (x) 2f (x)


k=1

ak k (x) +
k=1

a2 2 (x) dx. k k

Ahora, si los ponemos en forma de producto interior obtenemos (f, k ) (f, f ) 2 (k , k ) ak (k , k ) k=1
N 2 N

k=1

(f, k )2 . (k , k )

De la ecuacin anterior vemos que el m o nimo tiene que ser de la forma (f, k ) ak = = (k , k )
b a

w(x)k (x)f (x)dx


b a

w(x) |k (x)|2

Supongamos ahora que las eigenfunciones estn en C. a

86 Luego

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

EN =
a

w(x) f (x)
k=1

ak k (x) dx.

Si desarrollamos lo anterior vemos que


b N N

EN =
a

w(x) f (x) 2f (x)


k=1

ak k (x) +
k=1

a2 2 (x) dx. k k

Ahora, si los ponemos en forma de producto interior obtenemos


N N N

(f, f )
k=1

ak (k , f ) +
k=1

ak (f, k )
k=1

|ak |2 (k , k ).

Para encontrar el m nimo, veamos como nos queda su derivada En = (f, n ) + an (n , n ) = 0, an En = (n , f ) + an (n , n ) = 0, an por lo que, si despejamos an = an (f, n ) , (n , n ) (n , f ) , = (n , n )

y 2 En = 0, k = j, ak aj 2 En = (k , k ) > 0. a2 k

Lo cual quer amos demostrar.

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Problema 4.2.2

87

En Problema 3.3.1 del Cap tulo 3, encontramos los siguientes conjuntos de


2 eigenfunciones, yn (x), y eigenvalores, n = n :

(i) yn (x) = cos n x, n = n, n = 0, 1, . . .. (ii) yn (x) = sen n x, n = n + 1 , n = 0, 1, . . .. 2 (iii) yn (x) = sen n x, donde tan n = n , n = 1, 2, . . ., y
2 y0 (x) = senh 0 x, donde tanh 0 = 0 , 0 = 0 ,

para la ecuacin d2 y/dx2 +y = 0 con tres diferentes condiciones a la frontera. o El teorema de SturmLiouville muestra que cada uno de estos conjuntos de funciones es completo en (0, ). Utilice este resultado para mostrar que 4 x= 2 x= =
k=0

8 2 + k=1 2

k=0

cos 2k + 1x , (2k + 1)2 (1)n (n + 1/2)2 sen((n + 1/2)x)

(1)n (n + 1/2)2

sen((n + 1/2)x),

x=

4 ( cosh(0 )0 senh(0 )) senh(0 x) 0 (20 senh(20 )) 4 ( cos(wn )wn + sen(wn )) sen(wk x). wn (2wn sen(2wn ))

+
1

Solucin. o Aproximaremos f (x) = x, para eso tomaremos los respectivos coecientes de Fourier: (i) yn (x) = cos n x, n = n, n = 0, 1, . . .. an = =
f (x)n (x)dx 0 |n (x)|2 dx 0 x cos(nx)dx 0 cos2 (nx)dx 0

2 1 cos(n) 2 cos(n) 1 = 2 n n2 n 2 1 (1) ) = , n = 0, n2

88 y como

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

f (x) = x = a0 0 (x) +
k=1

ak k (x),

tenemos que

1 (1)n n2

cos(nx) =
0

cos(nx) n2

(1)n cos(nx). n2

Si tomamos las primeras sumas, podemos ver que el comportamiento es

x=
k=0

4 cos((2k + 1)x) . (2k + 1)2

Ahora veremos para el segundo caso, (ii) yn (x) = sen n x, n = n + 1 , n = 0, 1, . . .. 2 an = = y tenemos que a0 = y como
x sen((x/2)dx 0 sen2 (x/2)dx 0 f (x)n (x)dx 0 |n (x)|2 dx 0 n

x sen((n + 1/2)x)dx 0 sen2 ((n + 1/2)x)dx 0

2 (1) ) , (n + 1/2)2

8 4 = , /2

f (x) = x = a0 0 (x) +
k=1

ak k (x),

tenemos que 8 2 f (x) = + k=1


(1)n (n + 1/2)2

sen((n + 1/2)x)

=
k=0

(1)n (n + 1/2)2

sen((n + 1/2)x).

Ahora veamos el tercer caso,

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE

89

(iii) yn (x) = sen n x, donde tan n = n , n = 1, 2, . . . y y0 = senh 0 x 2 con tanh 0 = 0 y 0 = 0 . a0 = = = Ahora, obtendremos an an = = = Luego,
0 0

x senh(0 x)dx senh2 (0 x)dx x cosh(0 x)


1 0 1 4 1 0

1 0

senh(0 x)
0

senh(20 x) 1 0 x 2

4 ( cosh(0 )0 senh(0 )) . 0 (20 senh(20 ))

x sen(wn x)dx sen2 (wn x)dx


1 wn

1 wn x cos(wn x) 1 wn 1 4

sen(wn x)
0

sen(2wn x) 1 wn x 2

4 ( cos(wn )wn + sen(wn )) . wn (2wn sen(2wn ))

f (x) = x = a0 senh(0 x) +
1

ak sen(wk x)

4 ( cosh(0 )0 senh(0 )) = senh(0 x) 0 (20 senh(20 ))

+
1

4 ( cos(wn )wn + sen(wn )) sen(wk x). wn (2wn sen(2wn ))

Lo cual culmina nuestro problema. La armacin del Teorema de SturmLiouville que las eigenfunciones o son ortogonales con respecto a la funcin peso w(x) y forman un conjunto o completo de funciones, signica que cualquier funcin f (x), para la cual o b 2 |f (x)| dx existe, puede ser representada por la serie innita a

f (x) =
k=1

ak k ()x,

ak =

b a

w(x)k (x)f (x)dx


b a

w(x) |k (x)|2

(k , f ) , (k , k )

(4.14)

90

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

la cual converge en el sentido de la norma,


b N N 2

lim

f (x)
a k=1

ak k (x) dx = 0.

La expansin en la ecuacin (4.14) es una generalizacin de expansiones de o o o series de Fourier. En textos modernos el trmino series de Fourier aplica e a las expansiones usando conjuntos de funciones ortogonales completos. Si es necesaria una distincin, las series de Fourier originales son llamadas seo ries trigonomtricas. Los coecientes ak en la ecuacin (4.14) son llamados e o coecientes de Fourier. El teorema de SturmLiouville es muy poderoso, pero tiene una falla: es vlido solamente para problemas regulares, ya hemos visto que muchos casos a importantes que surgen en la prctica son singulares o tienen condiciones a a la frontera peridicas. o La extensin a sistemas singulares generales es problemtica porque no o a todos los sistemas singulares tienen eigenvalores (ver Problema 4.2.3). Sin embargo, casi todas las ecuaciones diferenciales que ocurren en aplicaciones f sicas surgen de tipos particulares de principios de variaciones, los cuales tambin pueden utilizarse para mostrar que el sistema de SturmLiouville ree sultante es completo y que las propiedades de las eigenfunciones son similares a las propiedades de un sistema de SturmLiouville regular. Tales mtodos e pueden ser encontrados en el libro de Courant y Hilbert (1965, Cap tulo 6). Problema 4.2.3 Muestre que el sistema singular de SturmLiouville d dx x2 dy dx + y = 0, y(1) = 0,

con y(x) acotada por 0 x 1, no tiene eigenvalores. Solucin. o Primero, supongamos una solucin en la forma y = xa , entonces tenemos o y y = axa1 , = a(a 1)xx2 .

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Si sustituimos en nuestro sistema singular, vemos que a(a 1)x2 xa2 + 2axxa1 + xa = a(a 1)xa + 2axa + xa = (a(a 1) + 2a + )xa = (a(a + 1) + )xa = 0 = a(a + 1). Por lo que nuestro sistema no puede tener eigenvalores.

91

Ahora, suponemos una solucin ms general, y = xa v(x), luego, si tomao a mos su primera y segunda derivada, obtenemos y y = axa1 v(x) + xa v (x), = a(a 1)xx2 v(x) + axa1 v (x) + axa1 v (x) + xa v (x),

por tanto, si sustituimos en el sistema singular, podemos ver que x2 y + 2xy + y = 0 = x2 a(a 1)xx2 v(x) + 2axa1 v (x) + xa v (x) +2x axa1 v(x) + xa v (x) + xa v(x) = 0 = xa [a(a 1)v(x) + 2av(x) + v(x)] +xa+1 [2av (x) + 2v (x)] + xa+2 v (x) = 0 = xa+2 v (x) + xa+1 v (x)[2(a + 1)] + xa v(x)[a(a + 1) + ] = 0. Ahora trataremos de ver cales pueden ser sus eigenvalores. u v v = a(a + 1), 2(a + 1) v, = x 2(a + 1) + v = 0. x

Para resolver esta nueva ecuacin, supongamos una solucin de la forma o o v = xm , luego su primera y segunda derivada son de la forma: v v = mxm1 , = m(m 1)xm2 .

92

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

m(m 1)xm2 +

2(a + 1) mxm1 = 0, x = xm2 {m [(m 1) + 2(a + 1)]} = 0,

m1 = 0, m2 = (2a + 1), luego la solucin es de la forma o v(x) = c1 xm1 + c2 xm2 = c1 + c2 . 2a+1 x

Por tanto, si vemos la solucin para 0 x 1, nuestro sistema no puede o tener eigenvalores. Problema 4.2.4 Considere el problema de SturmLiouville con condiciones a la frontera y(a) = y(b) = 0 o y(a) = y (b) = 0 o y (a) = y(b) = 0. Si k (x) es la eigenfuncin normalizada, (k , k ) = 1, del eigenvalor k , utilice o la identidad k =
a b

k w(x)k (x)2 dx

para mostrar que


b

k =
a

p(x)

dk dx

q(x)k (x)

dk p(x)k dx

.
a

Deduzca que si q(x) 0 para a < x < b todos los eigenvalores son positivos. Solucin. o Tenemos que
b

k =
a

k w(x)k (x) dx = k
a

w(x)k (x)2 dx,

luego, como (pk ) + qk = wk .

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Si sustituimos en la integral anterior, obtenemos


b

93

=
a b

k (pk ) + q2 dx k
b

=
a

k (pk ) dx

q2 dx. k

Si resolvemos la primera integral por partes vemos que = pk k |a = pk k |a +


b b b b a b a

p(k )2 dx
b a b

b a

q2 dx k

p(k )2 dx

q2 dx k

=
a b

p(k )2 q2 dx pk k |a k p(x) dk (x) dx


2

=
a

q(x)2 (x) k

dk (x) p(x)k (x) dx

.
a

Problema 4.2.5 Considere el siguiente sistema de Sturm-Liouville con condiciones a la frontera mixtas: d2 y + y = 0, dx2 y(0) = 0, y() = ay (0), a > 0.

Muestre que si 0 < a < , existe un nmero nito de eigenvalores reales u dados por las ra reales de la ecuacin sen = a, (1 , 2 , . . . , N ), con ces o = 2 y con eigenfunciones yn (x) = sen k x. ?Son ortogonales estas eigenfunciones? Muestre tambin que existe un nmero innito de eigenvalores complejos, e u tambin dados por los ceros de la ecuacin sen = a. e o Solucin. o Haremos lo mismo que hac amos para los problemas anteriores, veremos el comportamiento para cada caso de caso 1) < 0.

94

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

Tenemos que la solucin general es de la forma: o C1 senh ( ||x) + C2 cosh ( ||x), < 0, y(x) = C1 + C2 x, = 0, C1 sen ( x) + C2 cos ( x), > 0. C1 || cosh ( ||x) + C2 || senh ( ||x), < 0, y (x) = C1 + C2 x, = 0, C1 || cos ( x) C2 || sen ( x), > 0. Por lo que si sustituimos las condiciones a la frontera especicadas en nuestro problema obtenemos y(0) = C2 = 0, y() ay (0) = C1 senh( = C1 senh( luego, tenemos dos opciones, C1 = 0, senh( ||) = a ||, senh() = a, 2 = , con 0 a . Conclusin: no existen eigenvalores negativos para 0 a . o Caso 2) > 0. Tenemos que y(0) = C2 = 0, y() ay (0) = C1 sen( ) aC1 = 0 = C1 sen( ) a = 0, luego, tenemos dos opciones, C1 = 0, sen( ) = a , sen() = a, 2 = . ||) aC1 ||) a || = 0 || = 0,

4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE

95

Si corremos 0 a , vemos que la solucin sen() = a, 2 = posee o una innidad de soluciones como muestra la siguiente gura en sen() = 0:

Figura 4.2.1

Ahora, veamos si las soluciones son ortogonales,

sen(n x) sen(m x)dx


0

1 2 1 = 2 =

[cos [(n m )x] cos [(n + m )x]] dx


0

cos [(n m )x] dx


0

1 2

cos [(n + m )x] dx,


0

luego, si integramos obtenemos = 1 1 1 sen (n m )x| sen (n + m )x| 0 0 2 n m n + m 1 1 1 = sen(n m ) sen(n + m ) 2 n m n + m 1 1 = (sen(n ) cos(m ) cos(n ) sen(m )) 2 n m 1 (sen(n ) cos(m ) + cos(n ) sen(m )) . n + m

96

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

Y como sen() = a, entonces 1 1 (an cos(m ) cos(n )am ) 2 n m 1 (an cos(m ) + cos(n )am ) n + m 1 (n + m ) [an cos(m ) cos(n )am ] = 2 2 2 n m (n m ) [an cos(m ) + cos(n )am ] . 2 2 n m = Si hacemos el desarrollo de la expresin anterior obtenemos o = am n [cos(m ) cos(n )] = 0. 2 2 n m

Ahora, en el caso n = m la integral nos quedar en la forma a sen(n x) sen(m x)dx


0

=
0

sen2 (n x)dx

= = = = =

1 1 (n x) sen(2n x) 2 4 0 1 1 (n ) sen(2n ) 2 4 1 1 (n ) sen(n ) cos(n ) 2 2 1 [n an cos(n )] 2 n [ a cos(n )] . 2

Conclusin: Las eigenfunciones no son ortogonales. o

4.3

Cota Inferior de Eigenvalores

El teorema de SturmLiouville establece que los eigenvalores k tienen cota inferior pero no tienen cota superior. En la primera vista, esta asimetr a parece anormal, por lo que aqu daremos una explicacin eur o stica.

4.3. COTA INFERIOR DE EIGENVALORES

97

Supongamos que y(x) es una eigenfuncin de la ecuacin de Sturm o o Liouville con eigenvalor . Suponemos que y es normalizada a la unidad, entonces
b b a

=
a

w(x)y(x)2 dx =

d dx

dy dx

+ qy ydx.

La segunda ecuacin se sigue de la sustitucin de wy usando la ecuacin o o o original (4.9). Ahora integramos el primer trmino por partes para reescribirla en la e forma =
a b

dy dx

qy 2 dx py

dy dx

.
a

Si suponemos que los trminos de frontera tienden a cero (que puede ocurrir e en muchos casos), tenemos
b

=
a

dy dx

qy 2 dx.

(4.15)

Si q(x) 0 entonces > 0. Si 0 < q(x) < Q para a x b, entonces


b a

qy dx Q
a

y 2 dx

Q . min(w(x))

Por lo tanto tiene cota inferior. Una explicacin ms rigurosa y general de este problema puede ser eno a contrado en el libro de Courant y Hilbert (1965, Cap tulo 6, Seccin 5). o La expresin (4.15) para tambin muestra por que los eigenvalores no o e tienen cota superior. El n-simo eigenvalor tiene n 1 ceros en a < x < b, e y ya que y es normalizada a la unidad, |yn (x)| es proporcional a n. Por lo tanto la ecuacin (4.15) muestra que n n2 . o

98

CAP ITULO 4. TEOR DE STURMLIOUVILLE IA

Conclusiones
El objetivo principal de la presente tesis fue el analizar el comportamiento de los eigenvalores y eigenfunciones de los sistemas de tipo SturmLiouville para el caso regular, lo cual se llevo a cabo durante el transcurso de nuestro trabajo, en particular, en nuestro ultimo cap tulo donde pudimos constatar mediante el Teorema de SturmLiouville, que eigenfunciones correspondientes a diferentes eigenvalores son ortogonales con respecto a la funcin peso w, o que todos los eigenvalores de un sistema de SturmLiouville regular son reales y simples, que a cada eigenvalor le corresponde una unica eigenfuncin salvo o una constante multiplicativa, as como tambin que la sucesin de eigenfun e o ciones (w1/2 j ) forman un sistema ortogonal completo en el espacio L2 (a, b), 1 entre otros. En los primeros cap tulos uno de los objetivos principales fue dar a conocer como los matemticos Joseph Liouville y Charles Franois Sturm, formaron a c la teor ahora conocida como Teor de SturmLiouville, el cual creo que a a se cumpli satisfactoriamente. Otro de los objetivos fue dar a conocer cmo o o se compone un sistema de Sturm-Liouville y que lo caracteriza, as como algunas de las propiedades ms importantes de este tipo de sistemas. a Los siguientes cap tulos fueron dedicados a mostrarnos algunos de los problemas y ejemplos ms sobresalientes de sistemas del tipo SturmLioua ville, vimos mediante algunas demostraciones y ejemplos como se cumplen 99

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algunas propiedades para el operador de SturmLiouville como la propiedad de auto-adjunto, por mencionar un ejemplo. Concluimos nuestro trabajo de tesis con la demostracin del Teorema de o SturmLiouville como lo ms prominente de la teor de SturmLiouville, el a a cual nos muestra las propiedades mas importantes para el caso de sistemasde SturmLiouville regulares. Con sto creemos que este trabajo de tesis cumple e con su objetivo principal, el hacer un anlisis de sistemas de SturmLiouville. a

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