La gestion de flotte de vhicules par GPS et GSM

STPHANE SOLEILHAVOUP [1]

Le GPS, cest laide la navigation pour les automobilistes. Le GSM et le GPRS, le tlphone portable Mais encore ? Petit retour sur les rseaux satellitaire et cellulaire, avant lexploitation, en bac pro SEN, dun botier qui combine ces technologies pour communiquer et centraliser les donnes de golocalisation issues dune flotte de vhicules.
La golocalisation Les transports routiers reprsentent un secteur cl de lconomie, la croissance ininterrompue indissociable de celle de lconomie et de linternationalisation des changes, notamment au sein de lUnion europenne. Mais cela ne va pas sans poser de problmes, de plus en plus proccupants mesure que sintensifie le
[1] Professeur au lyce professionnel Georges-Cabanis de Brive-la-Gaillarde (19).

mots-cls logiciel, systme

trafic : encombrement des grands rseaux routiers et des zones urbaines, effets ngatifs sur lenvironnement et la sant publique, accidents. Des mesures urgentes simposent pour amliorer la sret et les performances des transports. Les technologies de linformation et de la tlcommunication (TIC) y contribuent dores et dj, en rendant les vhicules plus intelligents, plus communicants, en proposant des services tlmatiques de plus en plus labors, notamment par lalliance des technologies GPS et GSM. Nagure, le GPS (Global Positioning System) servait essentiellement daide la navigation pour les automobilistes, se bornant indiquer la position et le trajet suivre. Son association avec le GSM (Global System for Mobile communication) permet la communication vers lextrieur des informations relatives la position des vhicules, et donc la gestion dune flotte de vhicules.

Segment spatial

Signaux de navigation en bande L Commandes Poursuite tlmesure Segment utilisateur

Signaux de navigation et tat en bande L

Segment contrle Stations de surveillance

Installation de contrle de satellite

Station Station de contrle de chargement matresse (MCS)

1 La structure du systme GPS

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(premire partie)
Les systmes de golocalisation GSM/GPS reposent sur le principe suivant : Une demande dinformation est adresse par le biais du rseau GSM. Le rcepteur GPS bord du vhicule calcule en temps rel la position de ce dernier et renvoie linformation par le rseau GSM central ou par le rseau GPRS (General Packet Radio Service). Laffichage de la position du rcepteur, et donc des coordonnes du vhicule, peut se faire soit directement sur le rcepteur GPS sil est quip dun cran, soit sur lcran dun micro-ordinateur laide dun logiciel appropri (cest le cas de lapplication que nous tudierons). Le GPS Mis en uvre ds les annes 1970 par larme amricaine, le GPS est un systme de positionnement par satellites capable de donner une position nimporte o

ESA

2 Le satellite Navstar

Schriever Air Force Base Colorado Springs (MCS) Hawaii le de lAscension Diego Garcia

Kwajalein

3 Les stations de surveillance au sol

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X2, Y2, Z2 et T2

X3, Y3, Z3 et T3 X1, Y1, Z1 et T1

4 Lintersection donne la position

R2

R1

R3

X, Y, Z et T
6 Un quatrime satellite est ncessaire pour connatre laltitude 5 Les coordonnes des satellites

Rcepteur GPS

2000, dgradait volontairement le signal en cryptant certaines informations (selective availability), afin de donner aux forces amricaines accs une prcision suprieure celle dont pouvait bnficier un usager civil. Larme amricaine se rserve toujours le droit de dgrader linformation, par exemple en cas de conflit. Une dpendance que daucuns jugent insupportable. Mais le GPS na pour linstant pas de concurrent : le systme russe Glonass, qui na jamais atteint ses objectifs, est exclusivement rserv un usage militaire, et leuropen Galileo, ayant pris beaucoup de retard, ne verra pas le jour avant 2014. La structure du systme Le systme est compose de trois segments

7 Lvaluation de la vitesse

sur le globe, absolue, instantane, en temps rel, avec une prcision de quelques mtres, de jour comme de nuit, et quelles que soient les conditions mtorologiques. Que ce soit sur terre, sur mer, dans les airs ou dans lespace, ses performances excellentes et le faible cot du rcepteur en font un instrument de navigation trs pris. Mais son signal ne traverse pas les murs ; il est donc impossible de se localiser dans un tunnel, par exemple. De plus, certaines zones gographiques ne sont pas couvertes. Autre inconvnient, le GPS est entirement sous contrle du ministre de la Dfense des tats-Unis, qui, jusquen

Di sta e nc
Position : 20 m Vitesse : 5-10 cm/s

Le segment spatial Il comprend au moins 24 (31 actuellement) satellites Navstar 2 de 500 800 kg rpartis sur 6 orbites ( 26 600 km de rayon, dphases de 60, inclines 55 sur le plan quatorial) une altitude de 20 184 km. Il y a 4 satellites quidistants par plan orbital, et chacun fait le tour de la terre en 11 h 58 min la vitesse de 3 km/s. Chaque satellite possde une horloge (nergie et prcision). Les horloges de lensemble de la constellation sont parfaitement synchronises (prcision de 100 ns). Cette rpartition spatiale garantit la visibilit en permanence dau moins 6 satellites, en tout point du globe.
Le segment de contrle Il surveille et maintient ltat de chaque satellite. Il est compos de 5 stations 3 de surveillance au sol dont le rle est de suivre les satellites pour estimer leur orbite, dajuster les phmrides (tables donnant les positions

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Segment de contrle

2 275 MHz 1 783 MHz

Segment utilisateur L2 : 1 227 MHz en BPSK L1 : 1 575 MHz en QPSK

Rcepteur GPS

Antenne
8 La transmission et la rception du signal GPS

des plantes chaque jour), de modliser la drive des horloges et de mettre jour les paramtres du message de navigation que les satellites diffusent. La station de contrle matresse, situe Colorado Springs aux tats-Unis, traite toutes les informations diffuses par les satellites, y compris les informations de tlmesure. Elle calcule les phmrides et la drive des horloges des satellites (rfrence temporelle). De plus, elle estime les temps de propagation ionosphrique, et calcule les paramtres du modle de correction. Ces informations sont ensuite transmises aux satellites de la constellation. Le segment utilisateur Il rassemble lensemble des utilisateurs. Il est form par les rcepteurs GPS, qui reoivent, dcodent et traitent les signaux mis par les satellites. Les utilisateurs disposent ainsi dun moyen unique pour leurs applications de localisation, de navigation, de rfrence de temps, de godsie

Ti : date dmission des ondes par le satellite T : date de rception des ondes Xi, Yi, Zi : coordonnes du satellite X, Y, Z : coordonnes du rcepteur La latitude et la longitude du rcepteur GPS sont alors connues. Le positionnement en altitude Pour connatre en plus laltitude, un quatrime satellite est ncessaire 6 . Plus ce dernier sera proche de la verticale de la position du rcepteur, plus laltitude sera fiable. Un algorithme de calcul affine donc la position 3D en utilisant un maximum de satellites. Dailleurs, le rcepteur indique de lui-mme le nombre de satellites en vue, cest--dire utilisables. Par exemple, un satellite visible au ras de lhorizon sera inoprant pour calculer laltitude, tandis quun satellite la verticale du point de localisation donnera un mauvais positionnement horizontal. Pour des appareils volus, le rcepteur affiche le positionnement des satellites utiliss, ce qui permet dapprcier la qualit de linformation calcule. Certains appareils indiquent mme la prcision de la localisation. Lvaluation de la vitesse Lvaluation de la vitesse se fait par mesure Doppler sur le signal provenant dun satellite 7 . En effet, le signal lorsquil est peru par le rcepteur na pas exactement la mme frquence que lorsquil est gnr par le satellite. Suivant le principe Doppler, le rapport des frquences est fonction des positions et des vitesses relatives du satellite et de lutilisateur. La transmission et la rception du signal Les satellites mettent simultanment deux ondes radio (ondes porteuses) dlivres par les horloges atomiques sur une frquence fondamentale de 10,23 MHz. En multipliant cette frquence par 154 ou 120, on labore deux frquences leves en bande L : L1 = 1 575,42 MHz et L2 = 1 227,60 MHz 8 . Le choix de la bande dpend en partie du fait que les pertes de propagation en espace libre sont croissantes
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Le principe de localisation Le positionnement simple Pour effectuer une mesure correcte, un rcepteur doit capter les signaux dau moins trois satellites (triangulation). On dfinit ainsi des sphres centres sur des satellites dont lintersection donne la position 4 . intervalles de temps rguliers, chaque satellite envoie son numro didentification, sa position et sa hauteur prcises par rapport aux coordonnes gographiques terrestres (3 coordonnes), lheure exacte dmission du signal. Le rcepteur GPS, grce son horloge synchronise sur celle des satellites, dtermine le temps que met une onde pour parcourir la distance qui le spare dun satellite et la multiplie par la vitesse de la lumire pour en dduire la distance au satellite (pseudo-distance corriger du fait des perturbations naturelles) 5 : ou bien Ri = Vitesse (T Ti)

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20 000 km 250 km 80 km

ionosphre troposphre

en f 2 et que la complexit, donc le cot des matriels, crot galement avec la frquence. QPSK (Quadrature Phase Shift Keying) et BPSK (Binary Phase Shift Keying) sont des modulations de phase. Ces frquences ne traversent ni le bton ni un feuillage dense. Il est donc ncessaire que le rcepteur soit dans une zone dgage. La transmission Chaque satellite envoie intervalles de temps rguliers un message de navigation (temps UTC, position satellite, tat satellite). Ce message seffectue par mission de plusieurs signaux, dont : Un message de navigation avec lalmanach du systme (tat de sant, phmrides, identification, positions, temps, correcteurs dhorloge, etc.), sur la frquence L1. Ce message, constitu de 1 500 bits, 50 Hz (dure 30 s), est appel trame de communication ;
Un code dit C/A (Coarse Acquisition, acquisition gros-

9 Les couches atmosphriques

Antenne relais

Rseau GSM

BTS BSC MSC

sire du code du message, pour les utilisateurs civils) au rythme de la milliseconde, permettant la mesure de la distance, et qui module L1. Le code de 1 023 bits est mis 1,023 Mbits/s et dure donc 1 seconde. Cest ce signal qui, jusquen 2000, tait dgrad volontairement par ministre de la Dfense amricain ; Un code dit P (Precise code) intervalles longs, rserv uniquement aux utilisateurs privilgis du GPS. Ce code est mis sur L1 et L2 une frquence 10 fois plus grande de 10,23 Mbits/s. Sa dure est de 7 jours. Les clients utilisent des cls de dcryptage. La frquence L2 est exclusivement rserve larme amricaine.

Rseau fixe

de tlphonie mobile

10 Le GSM standard pour les communications

Chaque satellite possde ses propres codes C/A et P. Le code C/A est dit modul par le message de navigation (modulation de phase). Depuis lan 2000, le code P est connu (prcision de 3 m pour les civils sans restriction). Les militaires ont donc introduit un nouveau code anti-brouillage (anti-spoofing), le code Y. La rception Le rcepteur GPS civil connat le code C/A de tous les satellites. Il effectue une autocorrlation entre le signal reu et un signal gnr en interne. Enfin, un dcodage et une vrification de la cohrence des informations issues du message sont raliss en interne. Lextraction et lexploitation des donnes Diffrents formats, standard ou non, permettent la rcupration et lintgration des donnes de localisation dans les applications les utilisant directement : le format standard Rinex ;

11 Les cellules adjacentes nont pas la mme frquence

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Les systmes damlioration de la prcision

Le DGPS Le GPS diffrentiel ou DGPS (Differential Global Positioning System) utilise une rfrence au sol qui permet damliorer la connaissance de la position du rcepteur. Son principe est bas sur le fait quen des points voisins les effets des erreurs de mesure sont trs semblables. On place donc un rcepteur GPS un point connu avec grande prcision par des moyens godsiques conventionnels. On lui raccorde un metteur radio qui envoie la position mesure. Le mobile situer possde lui aussi un rcepteur GPS, et dispose galement dun rcepteur radio et dun calculateur. Ce dernier rcupre les donnes fournies par les deux rcepteurs GPS, et, la position relle de celui de rfrence lui tant connue, il calcule lcart avec la position mesure, ce qui lui permettra de corriger la position du rcepteur mobile. Satellite relais Satellite GPS

Signal de correction

Signaux GPS Ordinateur de Le mode pseudo-diffrentiel bord Linconvnient du systme diffrentiel, cest quil exige une position de rfrence prcise et bien dfinie, ce qui implique que tout dplacement de la rfrence doit faire lobjet dun Site de calcul nouveau relev godsique. de la correction On peut alors agir comme suit : on place le GPS de rfrence en un point que lon dfinit comme rfrence mais dont on ne connat pas la position exacte ; le second GPS est Station de rfrence au sol toujours quip dun calculateur et dun rcepteur radio, mais le calculateur neffectue plus une correction daprs une valeur absolue ; il mesure simplement le dplacement dun La mesure GPS diffrentielle rcepteur par rapport lautre (soustraction de position). On a donc en sortie du calculateur une position donne dans un repre godsique local qui a pour centre le rcepteur GPS de rfrence. Lerreur est compense, puisque les deux positions sont entaches de la mme erreur. Ce systme est plus souple, puisquil ne ncessite plus de position de rfrence absolue, et moins coteux. Egnos Initialement afin damliorer les performances du GPS dans le domaine du trafic arien, lUnion europenne et lAgence spatiale europenne (ESA) ont lanc Egnos (European Geostationary Navigation Overlay Service, Service europen de navigation par recouvrement gostationnaire), officiellement ouvert depuis le 1er octobre dernier. Cest la premire initiative europenne dans ce domaine, et cest aussi la premire tape de ralisation de Galileo, le futur GPS europen. Egnos est form de : Trois rpteurs installs dans les satellites gostationnaires (Inmarsat-3 et Artemis). Un segment sol compos de 30 stations de tlmtrie et de contrle dintgrit (capacit du systme dtecter une faute ou une panne en cours de navigation), de 4 centres de contrle principaux et de 6 stations de liaison montante. Les stations de rfrence enregistrent en permanence des informations, dont les observations GPS. Les centres de calcul estiment les paramtres de correction du GPS et gnrent les messages qui sont retransmis aux utilisateurs via les satellites de tlcommunication. Lensemble des messages est diffus sur la bande L1 utilise par le GPS, ce qui permet un large recouvrement rgional europen.

le format standard NMEA 0183 (celui utilis pour notre application) ; les formats bass sur XML, NVML, POIX, GPSml ; les formats propritaires (Garmin, Trimble). Les erreurs du signal Le signal reu par le rcepteur GPS est quelque peu dgrad , il diffre du signal mis. Les principales sources derreurs sont : le bruit du canal de transmission ; les problmes de trajectoire des satellites (erreurs dphmride) ; les couches atmosphriques (troposphre et ionosphre) 9 , qui peuvent retarder ou acclrer les signaux ; le dcalage temporel d au temps de propagation et aux dcalages des horloges de lmetteur et du rcepteur ; le dcalage frquentiel d leffet Doppler et aux instabilits des horloges dmission et de rception. Il existe dautres sources derreurs, lies lenvironnement dans lequel se trouve le rcepteur :

le multitrajet, dans un environnement non dgag de type fort ou milieu urbain, les arbres ou les btiments absorbant, rflchissant, attnuant ou rfractant le signal ; la diminution de la prcision (DOP, Dilution Of Precision), due la configuration gomtrique forme par les satellites au moment de la retransmission. Il existe plusieurs types dindicateurs de qualit pour la position en 3D : HDOP (horizontale), VDOP (verticale), TDOP (temporelle) ; la qualit intrinsque du rcepteur GPS. Pour corriger en partie ces problmes et amliorer les performances du systme, on peut recourir au GPS diffrentiel ou DGPS (Differential Global Positioning System) et, maintenant, Egnos en Europe (voir en encadr). Le GSM Le GSM (Global System for Mobile communication) est un standard pour les communications de tlphonie mobile 10 . Le GSM permet de transmettre numriquement non seulement la voix, mais aussi des donnes informatiques (connexion possible internet, transmission de fax ou de messages lectroniques).
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 de BSC (Base Station Controllers), qui sont les organes intelligents du BSS, et grent la ressource radio. Ils commandent lallocation des canaux, utilisent les mesures effectues par les BTS pour contrler les puissances dmission des mobiles et/ou des BTS et prennent la dcision de lexcution dun handover (transfert intercellulaire). Ce sont galement des commutateurs qui ralisent une concentration des circuits vers le MSC (voir plus loin). Le sous-systme rseau (NSS, Network Switching Subsystem) permet la connexion dun mobile vers un autre mobile ou vers un utilisateur du rseau fixe. Il est compos : de MSC (Mobile services Switching Centers), commutateurs, qui, relis entre eux, permettent lacheminement des communications entre mobiles ainsi que la transmission des messages courts (SMS). Ils grent la mobilit des usagers ; du VLR (Visitor Location Register), base de donnes qui mmorise les donnes dabonnement des abonns prsents dans une zone gographique considre ; du HLR (Home Location Register), base de donnes grant les abonns dun PLMN. Il mmorise lidentit internationale de labonn utilise par le rseau (IMSI), le numro dannuaire de labonn (MSISDN) et le profil de labonnement.
Le systme de gestion rseau (NMS, Network Mana-

12 Les diffrentes couches du rseau

Aujourdhui, plus de 3 milliards dabonns utilisent le GSM dans le monde. Le concept de cellules Les communications GSM ncessitent une installation dantennes fixes pour litinrance et le transfert des informations. Lensemble de ces antennes dfinit une zone de couverture propre loprateur. Chaque antenne dfinit une cellule. Ces cellules sont de taille variable (de 1 35 km pour les macrocellules, de 100 m 1 km pour les microcellules et de 10 100 m pour les picocellules). Chacune possde sa frquence de communication. Les frquences tant limites en nombre, des cellules peuvent utiliser la mme frquence condition quelles soient suffisamment loignes les unes des autres, pour quil ny ait pas dinterfrences (technique SDMA : Space Division Multiple Access) 11 . Larchitecture du rseau Un rseau GSM, appel PLMN (Public Land Mobile Network), est compos de plusieurs entits, lesquelles ont des fonctions et des interfaces spcifiques 12 : Le systme radio mobile (MS, Mobile Station) est un quipement terminal comportant une carte SIM permettant daccder au PLMN, un tlphone portable, par exemple.

gement Subsystem) assure la supervision du rseau.

La scurit des transmissions La scurit des transmissions est assure par : un numro secret pour lauthentification, lIMSI (International Mobile Subscriber Identity) ; un cl dauthentification Ki (128 bits) ; une cl de chiffrement Kc (64 bits) ; trois algorithmes secrets de chiffrement, A3, A8 et A5. Les bandes de frquences Dans la suite du dossier, lappellation rseau GSM dsigne ses deux variantes GSM 900 et DCS 1 800 (galement appele GSM 1 800), qui fonctionnent selon le mme principe et offrent les mmes fonctions. Seule diffrence, la bande de frquences, qui se situe autour de 900 MHz pour le GSM 900 et de 1 800 MHz pour le DCS 1 800 13 . Dans la plupart des pays, chaque oprateur a reu une licence pour mettre dans les deux bandes, celle du DCS 1 800 ntant utilise que dans les zones forte concentration dabonns o le rseau GSM 900 est satur. GSM et golocalisation Le moyen le plus simple de localiser un terminal GSM est didentifier lantenne relais laquelle il est connect, donc la cellule dans laquelle il se trouve (systme cell-ID,

Le systme de gestion radio (BSS, Base Station Subsystem) contrle les liaisons radio qui stablissent avec le tlphone portable. Il est compos : de BTS (Base Tranceiver Stations), metteursrcepteurs qui soccupent de la transmission radio et peuvent supporter une centaine de communications simultanes ;

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Norme GSM 900 GSM 900 extended bands** DCS 1800

* Voie montante ou up-link : transmission du tlphone mobile vers lantenne relais Voie descendante ou down-link : transmission de lantenne relais vers le tlphone mobile ** Appeles ainsi car attribues la tlphonie mobile dans un second temps

Voie Montante* Descendante* Montante* Descendante* Montante* Descendante*

Bande de frquences (MHz) 890-915 935-960 880-890 925-935 1 710-1 785 1 805-1 880

13 Les bandes de frquences des rseaux GSM 900 et DCS 1800

Organes de transmission GSM

BSC BTS PCU SGSN Registre GPRS

Utilisateur Modules GPRS GGSN Internet

BTS : Base Transceiver Station BSC : Base Station Controller

PCU : Packet Control Unit SGSN : Serving GPRS Support Node GGSN : Gateway GPRS Support Node

14 L'installation de modules GPRS par rapport au GSM

identification de cellule). Par ce principe, un abonn est toujours localisable tant que son tlphone est allum, et ce, mme dans des endroits ferms, avec une prcision qui va de quelques centaines de mtres en ville plusieurs kilomtres en campagne. Des technologies plus sophistiques, procdant notamment par triangulation, permettent de sapprocher de la prcision du GPS, mais elles ne sont pas dactualit chez les oprateurs franais. Grand avantage du GSM en termes de localisation, cest aujourdhui le seul systme indoor (utilisable dans les espaces ferms, immeubles, gares, aroports). De plus, il est la porte des PME pour un cot peu lev et pour une mise en uvre simple : les terminaux et les cartes SIM existants suffisent. Le GPRS Les rseaux GSM sont bass sur la commutation de circuit, cest--dire quun canal de communication est occup pendant toute la dure de la conversation entre deux utilisateurs. Ce mode de transmission est parfaitement adapt au transport de la voix, qui est continue,

mais ne convient pas la circulation de donnes, qui sont sporadiques. Pour offrir des services de donnes de meilleure qualit et plus comptitifs a t mise au point une extension du GSM appele GPRS (General Packet Radio Service) ; elle sappuie sur la technique de transmission par paquets . La technologie GPRS permet daccder aux services internet avec un dbit efficace maximal de 115 Kbit/s, contre 9,6 Kbit/s pour le GSM, grce lutilisation de multiples canaux radio attribus chaque utilisateur ou bien partags entre plusieurs 14 . Les ressources radio sont alloues dynamiquement, et la vitesse de transmission varie beaucoup du fait de la souplesse et de ladaptabilit du mode de transmission par paquets. n

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