CINEMATICA Y DINAMICA DE ROBOTS

Relacin de Problemas o
1) Se tiene un robot RR en 2 dimensiones como el de la gura. Hallar la matriz de transformacin o homognea que pasa del sistema de referencia base al del efector nal, usando matrices de Denavite Hartenberg. Si adems se tiene una cmara relacionada con el sistema de referencia base mediante la a a matriz RO TCA , determinar (y razonar) los valores de las variables del robot 1 y 2 para alcanzar un objeto detectado por la cmara en el punto rCA = (0.25, 0.25, 0), con L1 = L2 = 1. a

Y0

Y1 L2 2

X1

RO

TCA

1 0 = 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

1 1 0 1

L1 J1 1

J2

X0
2) Al realizar el movimiento de varias articulaciones, es frecuente hacer que todos los motores inicien y concluyan simultneamente el movimiento. al pasar de una posicin inicial a otra nal. Supondremos que a o dichos movimientos se realizan a velocidad constante. El motor que ms tiempo requiere para realizar a el movimiento se desplazar a velocidad mxima. Para los dems, se realiza un ajuste automtico de a a a a la velocidad. Se tiene un robot tipo TRL (estudiado en Teor cuyos motores pueden alcanzar las siguientes velocia) dad mximas: articulaciones T y R 45 grados/seg, articulacin L 20 cm/seg Qu velocidades se deben a o e aplicar a cada uno de los motores para conseguir un movimiento como el descrito entre las posiciones (50cm, 50cm, 50cm) y (40cm, 60cm, 40cm)? (Nota: el sistema de referencia base es el mismo que se indic en Teor o a). 3) Resolver el problema cinemtico inverso para un robot RR mediante el mtodo de la transformada a e inversa. 4) Resolver los sistemas de ecuaciones cinemticas asociados a las transformaciones resultantes en las a representaciones mediante ngulos de Euler y RPY, mediante el mtodo de la transformada inversa. a e 5) Para hacer el sincronismo (determinacin de la transformacin RO TCA ) de los sistemas de referencia de o o una cmara y un robot (ver gura), se miden las coordenadas de dos puntos distintos del espacio en a ambos sistemas de referencia, obtenindose los siguientes resultados: e 1er punto: rCA = (0.707, 0.707, 0) rRO = (0, 10, 0) 2o punto: rCA = (1.414, 1.414, 0) rRO = (1, 10, 0) Los or genes de ambos sistemas de referencia se toman en el plano de trabajo (z=0), y los ejes Z paralelos entre s Hallar el punto en que debe posicionarse el brazo articulado para recoger un objeto que ha sido . detectado por el sistema de visin en el punto rCA = (1/2, 1/4, 0) haciendo uso de transformaciones y o coordenadas homogneas. e

CA

RO

z=0

6) A un robot TRL se le ha aadido como efector nal una pinza para la que se pueden controlar los n a ngulos de Giro (Roll), Elevacin (Pitch) y Desviacin (Yaw). Dicho efector nal tiene una longitud de o o 10 cm. El sistema se compone adems de una cmara. Tras realizar el sincronismo, se ha determinado a a que la transformacin del sistema de referencia base del Robot (BA) a la cmara (CA) es BA TCA (ver o a matriz adjunta; medidas en cent metros). La cmara detecta un objeto paralep a pedo cuyo centro de gravedad est en la posicin rCA = (1, 1, 0) (se supone que el plano de trabajo z = 0 pasa por el centro a o de gravedad del objeto). Adems, el subsistema de visin detecta que el eje mayor del objeto forma a o 45o con el eje X del sistema de referencia de la cmara (ver gura A). Encontrar los valores de las a variables del Robot (variables del TRL 1 , 2 , d3 y ngulos de Roll , Pitch y Yaw ) que hacen a que los sistemas de referencia del objeto XOB YOB ZOB y de la pinza XRO YRO ZRO queden como se indica en la gura B.
PUNTO FINAL TRL
BA

TCA =

0.866 0.5 0 0

-0.5 0.866 0 0

0 0 1 0

50 75 -0.5 1 PINZA

10 cm

YCA OBJETO 1 450 1 Figura A XOB XCA YOB YRO XRO OBJETO

Z OB Y OB XOB

Z RO

CENTRO GRAVEDAD

Figura B

7) A un robot RR se le ha dotado de un enlace adicional que permite realizar un movimiento rotacional de elevacin (ngulo 3 ) (ver gura adjunta), con el n de poder alcanzar puntos fuera del plano Xo Yo . o a a) Obtener la transformacin homognea que pasa del sistema de referenciabase Xo Yo Zo al del efector o e nal X3 Y3 Z3 , haciendo uso de transformaciones elementales. b) Haciendo uso del resultado anterior, determinar los valores de las variables 1 , 2 y 3 que posicionan el brazo en el punto (0.5,0.5,0.5) (tomado en Xo Yo Zo ). Es posible alcanzar dicho punto dndole cualquier orientacin al efector nal? (nota: la longitud de todos los enlaces es unitaria). a o

Z0

Z1 1 Y2

Y0 Y3 Y1 X3 3 X
2

X0 X1

8) Un enlace simple rotacional tiene una masa m = 1Kg y longitud l = 1m. Qu par es necesario aplicar e para obtener 1 = 1rad/s2 , si la posicin actual del enlace es 1 = 0? o 9) Obtener las ecuaciones del movimiento del robot RL de la gura, considerando que la masa de cada uno de los enlaces se concentra en su centro de masas.
Y0 Y2 d2 l1 Y1 X1 X0

X2

l2