1990

De la gestacin del control automtico

Jaime Glara
Departamento de Electrnica, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Casilla 110-V, Valparaso, Chile

_________________________________________________________________________________________________________ Resumen Se describen algunos orgenes del control mediante mecanismos automticos.
Palabras claves Control automtico, regulacin

_________________________________________________________________________________________________________ En fecha discutida (entre el siglo 2 a.C. y el 2 d.C.), Ctesibios de Alejandra construy un reloj de agua que consista bsicamente en un estanque receptor de un caudal. El nivel de agua, que iba subiendo paulatinamente, indicaba el tiempo transcurrido. Pero Ctesibios no se haba conformado con lo bsico y haba incluido un mecanismo para mantener constante el caudal. El mecanismo consista en una cmara con un orificio en su cara superior (por donde deba entrar el caudal en su camino al estanque), un orificio en la parte inferior (por donde deba salir el caudal), y un flotador en el interior. Al aumentar el caudal, la masa de agua acumulada en la cmara aumentaba, el flotador suba obstruyendo el orificio superior, y el caudal deba disminuir. (En el siglo 9 un autor rabe apodado Seudo-Arqumides describi un reloj monumental de agua construido empleando el mecanismo de Ctesibios, pero basado en un estanque que derramaba un caudal; en el siglo 13, Ibn al-Saati y al-Jazari describieron relojes similares). A comienzos del siglo 17 , Cornelis Drebbel (1572-1634) , un holands al servicio de James l y Charles I de Inglaterra, construy un horno que consista bsicamente en una estufa con una caja ubicada dentro, en la pasada del humo, de manera que ste tuviera que rodearla para salir. Pero Drebbel haba incluido en la caja un mecanismo para mantener constante su temperatura. El mecanismo consista en un recipiente de vidrio colocado dentro de la caja y prolongado hasta el exterior de la estufa formando una especie de U, una cantidad de alcohol que llenaba el recipiente hasta la U, una cantidad de mercurio que llenaba la U, un flotador colocado en la superficie del mercurio y un tapn para el orificio de salida del humo de la estufa, conectado al flotador mediante palancas. Al aumentar la temperatura de la caja, aumentaba el volumen del alcohol, se corra el mercurio, suba el flotador, descenda el tap6n, la salida del humo se obstrua entorpeciendo la combusti6n, y la temperatura deba disminuir.

Fig. 1: Esquema del reloj de agua de Ctesibios. Algn tiempo despus, Hern de Alejandra (tal vez discpulo de Ctesibios) introdujo ciertos refinamientos al mecanismo para mantener constante el caudal. Primordialmente, separ las labores de flotacin y obstruccin cambiando el flotador por un sistema consistente en un flotador y un tapn conectados por palancas. La obstruccin del caudal entonces poda hacerse dependiente del agua acumulada en recintos alejados del caudal mismo, lo cual permiti a Hern la construccin de algunos artefactos ms bien gratuitos. Durante el siglo 9, bajo el nombre de Banu Musa, tres cortesanos de Bagdad introdujeron otros refinamientos al mecanismo, cambiando el tapn por una vlvula, y propusieron aplicaciones ms prcticas.

Fig. 3: El horno de Drebbel. En 1690 Denis Papin (1647-1712) propuso mover un pistn mediante la presin atmosfrica. Para ello deba montarse el pistn en un cilindro, llenarse el cilindro con vapor mediante un tubo, taparse el tubo y enfriarse el cilindro. Al condensarse el vapor, la presin atmosfrica quedaba sin contrarresto en el cilindro y el pistn se desplazaba.

Fig. 2: Esquema de un abrevadero de Banu Musa.

Fig. 4: El motor de Papin. En 1712, tras algunos aos de labor sin difusin ni xito, Thomas Newcomen (1663-1729) instal cerca de Birmingham (Inglaterra) una mquina a vapor que elevaba el agua del fondo de una mina. Bsicamente, la mquina estaba compuesta por una caldera para generar vapor, un motor similar al de Papin, una palanca horizontal que transformaba los descensos del pist6n del motor en ascensos, y una bomba que succionaba el agua en esos ascensos mediante otro pistn. Pero Newcomen haba construido una mquina bastante ms compleja y sigui refinndola hasta 1717 1. En su versin final, la mquina tambin inclua dos mecanismos de enlace consistentes en arcos circulares y cadenas (para conectar en traccin los pistones y la palanca horizontal), un inyector de agua fra dispuesto en el cilindro del motor de Papin (para enfriar rpidamente el vapor), un pequeo depsito (para proporcionar agua al inyector); una pequea bomba (para ir llenando el depsito), algunas vlvulas (para organizar los movimientos del vapor y el agua) y una barra vertical provista de topes, que colgaba de la palanca horizontal e iba accionando las vlvulas a medida que oscilaba la palanca (para mantener la oscilacin). Al llegar el pistn del motor a cierta posicin inferior, un tope de la barra cerraba una vlvula dispuesta en el inyector, cortando el paso del agua fra al cilindro, y otro tope abra una vlvula dispuesta en la caldera, permitiendo el paso del vapor al cilindro; el pistn del motor ascenda entonces (la palanca horizontal estaba desequilibrada de manera que colaboraba con el ascenso); al llegar el pistn del motor a cierta posicin superior, un tope de la barra cerraba la vlvula de la caldera, cortando el paso del vapor al cilindro, y otro tope abra la vlvula del inyector, permitiendo el paso del agua fra al cilindro; el pistn del motor descenda entonces con fuerza, levantando al de la bomba y recomenzando el ciclo.

Fig. 5: La mquina de Newcomen. En 1745, Edmund Lee patent un mecanismo para orientar las aspas de los molinos de viento. El mecanismo consista en pequeas aspas perpendiculares a las principales, montadas en la parte trasera de la cpula (giratoria) que soportaba a aquellas, y conectadas mediante engranajes a una cremallera circular dispuesta en el suelo. Al disminuir el enfrentamiento de las aspas principales y el viento, aumentaba el de las aspas pequeas, que rotaban; movidos por esa rotacin y apoyados por la cremallera, los engranajes giraban la cpula y aumentaban el primer enfrentamiento. (Lee tambin modific las aspas principales; dot cada una de un eje longitudinal en torno al que podra inclinarse, y de un contrapeso para enderezarla; ante los vientos excesivos, el contrapeso era insuficiente y el aspa se inclinaba, atenuando la aceleracin).

Fig. 6: El molino de Lee. En 1758, James Brindley (1716-1772) patent un mecanismo flotador, similar al de la figura 2, para mantener un nivel de agua en el interior de las calderas pese a la emisi6n de vapor. En 1769, tras algunos aos de estudiar la mquina de Newcomen, James Watt (1736-1819) patent su primera modificacin. La patente se refera a la adicin de una cmara especial para condensar por separado el vapor, evitando enfriar intilmente todo el motor. Desde entonces y hasta 1788, Watt construy y modific sucesivamente sus propias mquinas. Cambi los arcos circulares y cadenas que servan como mecanismos de enlace, por paralelogramos articulados que actuaban tanto en traccin como en compresin; redise el motor de Papin para que pudiera hacer fuerza tanto hacia abajo

1 El agua que se filtraba en las minas de Birmingham, Cornwall y Newcastle, se haba vuelto excesiva para los dispo sitivos de elevaci6n comunes en la poca.

como hacia arriba; desconect el pistn de la bomba de succin y lo reemplaz por un cigeal, para aprovechar la mquina en otras labores; y, an, agreg a la rueda movida por el cigeal un mecanismo para mantener constante su velocidad de rotacin. En l787, Thomas Mead haba patentado un mecanismo para mantener constante la velocidad de rotacin en las aspas principales (plegables) de los molinos de viento. El mecanismo consista en dos esferas colgantes conectadas al eje mediante un engranaje, y a las aspas mediante cuerdas. Al aumentar la velocidad de rotacin, las esferas eran centrifugadas, aumentando la tensin de las cuerdas; esa tensin reduca el rea de las aspas que se hallaba expuesta al viento, y la velocidad de rotacin disminua.

Mayr, O. (1970). "The origins of feedback control" Scientific American, octubre, pp 110-118.

Fig. 7: El mecanismo de Mead. El mecanismo agregado por Watt para mantener constante la velocidad de rotacin en el cigeal de su mquina, era este mecanismo de Mead que, en vez de replegar las aspas, obstrua el paso del vapor (Watt ni siquiera intent obtener una patente). La mquina de Watt inclua, al fin, tres mecanismos de conducta similar: el de las esferas, de Mead; el de la barra con topes, de Newcomen; y el del flotador, de Brindley. En cada uno de ellos, una variable (la velocidad de rotacin, la posicin vertical, el nivel) terminaba dependiendo de s misma. El concepto consciente de la realimentacin haba despertado para el mundo tcnico y empezaba el control automtico.

Fig. 8: La mquina de Watt. REFERENCIAS Ferguson, e. (1964). The origins of the steam engine, Scientific American, Enero, pp. 98-107.