UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

TITULO REDES DE PETRI PARA EL MODELADO DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS Autores

Marroqun Garca Alfredo Israel Comunicaciones y Electronica Ramos Trujillo Arturo Mecnica Elctrica Vzquez Rojas Hctor Santiago Mecnica Elctrica

Manuel de Falla 3271 Col. Sn Andres S.R. Privada Jubilo 68A Col. Sn Martn de las Flores Teresa Reynoso 3732 Col. Insurgentes S.R.

Alfredo.Marroquin@sanm i na-sci.com

0443331775649

ArturoRam@ Hotmail.com

36903252

zona_hs79@ yahoo.com. mx

36055910

RESUMEN DEL PROYECTO

Con este equipo se pretende demostrar el gran uso y aplicacin de las Redes de Petri, fomentando as a la actualizacin de los programas de estudio en el rea de control y la automatizacin, dentro del Departamento de Ingeniera Mecnica Elctrica, de la Universidad de Guadalajara. El equipo didctico elaborado as como un manual de texto y un manual de prcticas incluidos, pretenden ser el soporte de un curso optativo en el rea de automatizacin y control de un semestre a nivel licenciatura, para el aprendizaje de los temas bsicos de redes de petri (RP), para su utilizacin en la automatizacin y el control de sistemas de eventos discretos (seds). El proyecto se llevar a cabo bajo un esquema de investigacin, haciendo un anlisis de consulta, acerca de todos los posibles mtodos de optimizacin para el control y la automatizacin; Se eligi por el ms fcil y eficiente de ellos, y el cual se adopt para la propuesta de una nueva materia optativa dentro del rea del control y la automatizacin. El mtodo elegido fueron las Redes de Petri, que tienen una aceptacin cada vez mayor dentro de la industria por las ventajas que se vern mas adelante. Adems, para poder realizar una demostracin de las enormes ventajas que se tienen al adoptar este mtodo de modelado de sistemas de eventos discretos, se construir un equipo didctico el cual est basado en la electrnica digital y de potencia, lo que hace an mas adecuado dentro del rea especializante. El prototipo adems hace uso de elementos dinmicos, por lo que lo vuelve atractivo para el estudiante, convirtindose as en una herramienta valiossima en el proceso de enseanza-aprendizaje. EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

2/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Una vez presentado el prototipo en la expodime, el equipo seguira funcionando en el laboratorio de automatizacin y robtica, para contribuir en la actualizacin de los equipos que se tienen actualmente, a su vez mejorando y actualizando los programas de estudio, deseando con ello que se mantengan siempre a la vanguardia correspondiendo con la grandeza que nuestra mxima casa de estudios as lo demanda. Para ello incluiremos dentro de esta memoria de proyecto, un capitulo que especialmente contendr una serie de prcticas que se podrn desarrollar con este prototipo. Al ejecutar el alumno dichas prcticas, adquirir los conocimientos bsicos para el modelado de sistemas de eventos discretos mediante Redes de Petri, mismos conocimientos que podr aplicar en el campo laboral, o para ingresar en un programa de posgrado si as lo deseara.
ANTECEDENTES

La gran aceptacin de las redes de petri (RP) en los medios acadmicos e industrial se debe principalmente a sus caractersticas surgidas de su naturaleza grfica y su soporte matemtico simple: claridad en la descripcin y facilidad para representar comportamientos complejos de sistemas que incluyan secuencias, concurrencia, paralelismo, sincronizaciones, intercambio de informacin, asignacin de recursos y eleccin de alternativas; tal nivel de aceptacin a costado algo mas de tres dcadas. El formalismo de las RP fue propuesto por Carl Adam Petri en 1962 como una alternativa para modelar procesos de comunicaciones en sistemas computacionales. Su difusin empez en la dcada de los 70, en donde las comunicaciones de ciencias computacionales y de automatizacin encontraron en las RP una herramienta formal de gran utilidad para planear y analizar sus problemas; en este decenio aparecen las RP temporizadas (RPT), una extensin importante a este formalismo. Durante los aos 80 su difusin se extiende a otras reas donde se aplica o se combina con otras tcnicas o metodologas; la aparicin de RP a alto nivel o RP coloreadas (RPC) permite abordar problemas de mayor de mayor complejidad de una manera clara y compacta. En la actualidad existen numerosos grupos de investigacin en la comunidad internacional que han propuesto extensiones, tcnicas de anlisis y metodologas de aplicacin. A lo largo de la evolucin de esta rea, la enseanza de RP ha tomado ya una cierta importancia: inicialmente era un tpico incluido en seminarios tomados por tesistas de doctorado, ms tarde sera considerado como un tema en algn curso regular a nivel maestra o bien un curso optativo u obligatorio dedicado a este tema en el plan de estudios de algn posgrado, en las reas de automatizacin

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

3/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

DESARROLLO

La metodologa que se propone en este trabajo es facilitar el aprendizaje de la materia de automatizacin industrial por medio de un modelado llamado redes de petri, y esto se lleva a cabo por un sistema de trenes elctricos que cumplan con las especificaciones siguientes: 1. Modelar el sistema de trenes utilizando RP. 2. Modelar las especificaciones en RP. 3. Disear un controlador en RP para el desarrollo de practicas de laboratorio (sistemaespecificaciones.) 4. Codificar el controlador en diagramas de escalera. 5. Implementar el diagrama de escalera en el PLC 6. Elaboracin del Texto y las prcticas para la implementacin de un curso optativo en el rea. 7. Pruebas finales. Nota; En las practicas se incluira el lenguaje del PLC del prototipo anterior (Halen Bradley) y el PLC que se implementara de marca Schneder.
Especificaciones y requisitos generales. Una vez realizada la investigacin de este nuevo mtodo para el modelado de eventos discretos por medio de las redes de petri, nuestro propsito es demostrarlo mediante el sistema ferroviario de transporte. En el siguiente esquema muestra la distribucin de los sensores alrededor de los segmentos de vas. Cada uno de los sensores tiene un diodo emisor y un receptor, los cuales determinan la posicin de los trenes en un segmento de va determinada. Las primeras prcticas estan diseadas apartir de la siguiente figura la cual forma un anillo ferroviario de los 2 existentes en el prototipo.

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

4/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

En la siguiente figura se acotan las distancias en donde el PLC interpretar la posicin del tren, segn el estado que est marcado (red de petri). Se pueden observar tres estados distintos dentro de un segmento de va: El estado de espera. En la red de petri, el estado es representado, mediante un circulo marcado, como mas adelante se observar. Fsicamente representar al tren en estado de reposo, esto es con las vas desenergizadas, El estado llamado viaje. En la red de petri este estado es representado mediante un circulo marcado; naturalmente, no es el mismo circulo que el de estado de espera. Fsicamente representar al tren viajando a travs de la va, esto es con la va energizada en un sentido. El estado final. En la red de petri se representa con un circulo distinto con un punto marcado. Fsicamente representa al tren cuado ha cruzado el sensor localizado al final de la va. Cabe destacar que el final de una va representa as mismo el inicio de la siguiente, que en caso de estar desenergizada, representar el estado de espera de esa misma va.

Descripcin general o planteamiento del problema. En este proyecto se utiliza una maqueta de trenes elctricos para mostrar cmo las RP ayudan en el proceso de anlisis y diseo de controladores de SED. Fcilmente puede verse que este trabajo se puede utilizar en el sistema de trenes metro de la Ciudad de Mxico o de trenes ligeros de Guadalajara. Sin embargo, tambin el trabajo se puede extender a control de trfico areo portuario EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

5/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Ms an, si se piensa que los trenes pueden ser tareas de cmputo que accesan recursos tales como tramos de vas (impresores, cpus en otro caso), se puede ver que los resultados se pueden aplicar redes de computadoras o a cualquier sistema industrial. Se tiene el sistema elctrico ferroviario a escala, el sistema est compuesto por dos trenes, 6 fotosensores y una va circular dividida en 10 segmentos independientes. Los fotosensores sern colocados al final de cada tramo de va. Adems existen 11 interruptores On-Off, cada uno de los cuales energiza un tramo de va. El funcionamiento del sistema es el siguiente. Si el interruptor Ij est encendido (en su posicin de On), entonces el tramo de va Vj se energiza, es decir es alimentado con 12 volts. Cuando una va est energizada, entonces el tren que est encima de dicha va avanzar en el sentido de las manecillas del reloj o viceversa. Si el interruptor Ij est apagado (en su posicin de Off), entonces la va estar desenergizada y los trenes no podrn avanzar por dicho tramo de va. Cabe indicar que los interruptores son electrnicos y que se pueden apagar o encender mediante una seal de 12 volts. Dicha alimentacin ser proporcionada por un PLC. Si un tren se interpone entre algn fotosensor Sk, entonces dicho sensor emite una seal para indicar que un tren a pasado por ese punto. Adems el sistema cuenta con un controlador lgico programale (PLC), el cual deber ser programado adecuadamente para cumplir con los requerimientos dictados por alguna especificacin de funcionamiento. El PLC es de marca Schneder, que se programa haciendo uso de un interfaz hacia una Computadora personal (PC). Paralelamente con el PLC trabajara un display que indicara algunas variables de las redes de petri creando una dinamica de aprendizaje facil y ademas ayudara a verificar que el modelado de las redes de petri ha sido traducido al lenguaje del PLC correctamente y se comprendera la secuencia . El diseo del sistema de LCD (Pantalla de cristal liquida) interectuara la informacin con el PLC, el cual mostrara en forma sencilla y practica que estados se encuentran actividados, esto mediante la interaccin de datos del PLC transformando el lenguaje lgico atravez de una memoria EEPROM que interpretara y mostrara las condiciones de estado del sistema de eventos discretos. Vista general del prototipo anterior.

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

6/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Dibujos Tcnicos Diagrama electrico de potencia para la alimentacin de las vas

Diagrama Pista de la tarjeta de interfaz entre las vias y el PLC

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

7/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Diagrama electrico de sensamiento

Diagrama de las pistas de la tarjetas de los sensores

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

8/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Diseo Geomtrico

Vista general del sistema

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

9/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Vista parcial del sistema

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003

UNIVERSIDAD

DE

GUADALAJARA

10/10

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

DIVISION DE INGENIERIAS

Vista parcial de los circuitos elctricos de potencia

La traduccin de una red de petri al diagrama escalera se lleva a cabo como se muestra en la siguiente figura:

Implementacin
M1 ... Mn Q1 ... Qr

M1

...

Mn

Q1 (S) ... Q1 (S) M1 (R) ... Mn (R)

Diagrama de escalera
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
.1- IASTED international conference on intelligent systems and control. pp. 188-193, Santa Barbara, USA. Oct. 1999. L. Aguirre, A. Ramrez, O. Begovich. Design of asymptotic observers for discrete event systems. 2.- M. Silva Las Redes de Petri: En la Automtica y la Informtica. Ed. Madrid. 1985, Espaa. 3.- J. Desel and J. Esparza. Free choice Petri nets. Cambridge University Press. 1995. 4.- M. E. Meda,A. Ramrez and A. Malo. Identification in discrete event systems. IEEE International Conference Systems, Man and Cybernetics, pp. 740-745, San Diego, USA. Oct. 1998. 5.- A. Ramrez-Trevio, I. Rivera-Rangel and E. Lpez-Mellado. Observer Design for Discrete Event Systems Modeled by Interpreted Petri Nets. Proceedings of the IEEE ICRA, pp. 2871-287, San Francisco, USA. Apr. 2000. 6.- I. Rivera-Rangel, L. Aguirre-Salas, A. Ramrez-Trevio, and E. Lpez-Mellado A Petri Net Scheme for DES State Estimation A aparcecer en Proceedings of the IEEE CDC2000 Sidney Australia. 7.- G. Ramrez-Prado, A. Santoyo, A. Ramrez-Trevio and O. Begovich Regulation problem in discrete event systems using interpreted Petri nets Aparecer en los Proceedings IEEE SMC2000 Nashville, Te. USA. 8.- M.E. Meda, A. Ramrez-Trevio, and E. Lpez-Mellado Dynamical local properties for estimation and control of discrete event systems modeled by interpreted Petri nets A aparecer en los Proceedings IEEE SMC2000 Nashville, Te. USA. 9.- M. Meda-Campaa, A. Ramrez-Trevio and E. Lpez-Mellado Asymptotic Identification for DES A aparcecer en Proceedings of the IEEE CDC2000 Sidney Australia. 10.- J. Rodrguez-Beltrn and A. Ramrez-Trevio Minimum initial marking in Timed Marked Graphs A aparecer en los Proceedings IEEE SMC2000 Nashville, Te. USA.

EXPODIME SEPTIEMBRE 2003