Modelos Fsicos II

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Modelos Fsicos II 1. Sistemas hidrulicos 1.1 Sistema tanque en rgimen laminar
1.1.1 Tanques independientes 1.1.2 Tanques interdependientes

2. Linealizacin de sistemas 2.1 Sistemas lineales 2.2 Tipos de alinealidades 2.3 Linealizacin de modelos no lineales
2.3.1 Aproximacin de funciones utilizando series de Taylor p 2.3.2 Aproximacin de modelos no lineales de sistemas SISO 2.3.3 Linealizacin de tanques en rgimen turbulento

Sistemas Hidrulicos
Elementos Bsicos
q1 p1 R q2 p2 q1 p1
1 2

q2 p2

A l Inercia

V A Capacitancia

Resistencia de orificio

dp R= dq

p1 p 2 =

l dq
A dt

C=

dV dh

Ejemplo: Tanque en rgimen laminar

qin

Rgimen laminar

(q
R

in

qout ) dt = dV

qin qout

dh =A dt

qout =

h Rf

h = R f q out qin qout

dq out dh = Rf dt dt dqout dq out = AR f qin = AR f + qout dt dt

qout
A

G (s ) =

Qout (s ) 1 = Qin (s ) 1 + AR f s

Sistemas de Nivel de Lquidos Ejemplo

Ejemplo: Tanques independientes
Tanque 1 Tanque 2

qin

(q

in

q1 ) dt = A1 dh1

(q

qout ) dt = A2 dh2 h2 R2

h q1 = 1 R1

qout =

R1 h1

q1 qout
A1 h2

dh1 dq dq = R1 1 qin q1 = A1 R1 1 dt dt dt dq dq dh2 = R2 out q1 qout = A2 R2 out dt dt dt

qin = A1 R1

dq1 + q1 dt dq out q1 = A2 R2 + qout dt 1 Qin (s ) 1 + A1 R1 s 1 Q1 (s ) 1 + A2 R2 s

Qin (s ) = [A1 R1 s + 1]Q1 (s ) Q1 (s ) =

R2

Q1 (s ) = [A2 R2 s + 1]Qout (s ) Qout (s ) =

out qout G (s ) = Q (s ) = (1 + A R s ) (1 + A R s ) in 1 1 2 2

(s )

A2
Qin (s )

qin (t )

1 A1 s

h1

1 R1

q1

1 A2 s
qout (t ) 1 A2 R2 s + 1 Qout (s )

h2

1 R2

Qout (s )

qout (t )

Qin (s )

qin (t )

1 A1 R1 s + 1

q1

Sistemas de Nivel de Lquidos Ejemplo

Ejemplo: Tanques interdependientes
Tanque 1 Tanque 2

(q

in

q1 ) dt = A1 dh1

(q

qout ) dt = A2 dh2 h2 R2

qin qout
h2 R1 h1

h h q1 = 1 2 R1
h1 = R1 q1 + h2 h2 = R2 qout

qout =

R2

dh1 dq dh = R1 1 + 2 dt dt dt dh dq 2 = R2 out dt dt

dh1 dq q dq q = R1 1 + R2 out dt dt dt

q1
A1 A2

qout

dq dq1 + A1 R2 out + q1 dt dt dq q1 = A2 R2 out + q out dt qin = A1 R1

Qin (s ) = [A1 R1 s + 1]Q1 (s ) + A1 R2 sQout (s ) Qin (s ) = {[ A1 R1 s + 1][A2 R2 s + 1]+ A1 R2 s}Qout (s ) Q1 (s ) = [A2 R2 s + 1]Qout (s ) qin (t )

G (s ) =

Qout (s ) 1 = Qin (s ) [A1 R1 s + 1][A2 R2 s + 1]+ A1 R2 s

q out (t )

Qin (s )

1 A1 s

h1

1 R1

q1

1 A2 s

h2

1 R2

Qout (s )

A1 R2 s qin (t ) 1 A1 R1 s + 1 1 A2 R2 s + 1 q out (t )

Qin (s )

Qout (s )

Linealizacin de Sistemas Sistemas Lineales

Sistemas Lineales
y(x) y

Propiedades de los sistemas lineales Proporcionalidad

f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ) f (x ) = f (x )

y = x
x x

Superposicin

Principio de Superposicin
X1(t) t Y1(t)

Sist. lineal

El principio de superposicin establece que la respuesta producida por la aplicacin de dos o ms funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos o ms respuestas individuales.
X1(t)

+
t

X2(t) t

Y1(t)

+
t

Y2(t) t

X2(t) t

Y2(t)

Sist. lineal

Sist. lineal

Linealizacin de Sistemas Alinealidades

Alinealidades
La mayora de los sistemas fsicos no son lineales. Su resolucin es EXTREMADAMENTE COMPLEJA. No admiten el principio de superposicin
d 2 x dx + + ex = 0 dt 2 dt d 2 x dx + + x = A senx dt 2 dt
salida
2

salida

salida

entrada

entrada

entrada

Saturacin
La salida de un componente puede alcanzar un valores mximos para niveles elevados de la seal de entrada

Zona Muerta
Rango de entradas para las que el dispositivo no es sensible

Alinealidad cuadrtica
Sistemas que bajo ciertas condiciones presentan un comportamiento lineal y que al variarse stas pueden presentar comportamientos no lineales

Sistemas no Lineales Ejemplos

Tanques en rgimen turbulento
En los sistemas con fluidos, cuando no se da el rgimen laminar o cuando las secciones de los tanques no son constantes, se tienen sistemas no lineales. Teorema de Torricelli: C: coeficiente de contraccin de vena v = 2 gh s: el rea del orificio de salida Rgimen Turbulento: el flujo de un lquido a travs de un orificio o vlvula, la relacin entre la presin y el caudal no es constante.

qout = Csv = Cs 2 gh

qout = B h

Tanque regular
qin

Tanque cnico
qin

h qout A qout

(q

in

q out ) dt = dV V = A h qout = B h

(qin qout ) dt = dV dh V = K h3 qin = A + B h dt qout = B h Ecuaciones diferenciales no lineales

2 dh +B h qin = 3Kh dt

Linealizacin de Modelos no Lineales

Para resolver ecuaciones diferenciales no lineales, se trata de obtener sistemas lineales equivalentes que se aproximen al comportamiento real del sistema.

f 1 (x ) y0

f (x )

y y0 df (x ) = x x0 dx x= x

Los modelos lineales equivalentes, que se logran linealizando los comportamientos en las proximidades del punto de funcionamiento. Se supone que las variaciones son pequeas en las cercanas del punto de operacin. La curva se puede aproximar a la recta en las inmediaciones del punto de operacin.

y = y0 +

df (x ) ( x x0 ) dx x= x
0

x0

Generalizando a sistemas de dos entradas

Linealizando:

z = f ( x, y )
df dx
x = x0 y = y0

Punto de operacin ( x0 , y0 , z0 )

z = f ( x0 , y 0 ) +

df dx

x= x0 y = y0

( x x0 ) +

df dy

Llamando:
x= x0 y = y0

( y y0 )

K1 =

,K2 =

df dy

x = x0 y = y0

z z0 = K1 (x x0 ) + K2 (y y0 )
Todo sistema no lineal es susceptible a ser aproximado a un sistema lineal equivalente en las proximidades de un punto de operacin

Linealizacin Aproximacin por Series de Taylor

Series de Taylor de una variable dg (x ) (x x ) + 1 d g (x ) (x x ) g (x ) = g (x ) +
2 q 2

dx

x = xq

2! dx 2

+L

g (x ) g (x q )

x= xq

g1 (x )

g (x ) =
n =0

1 d g (x ) (x xq )n n! dx n x= x =x
n
q

g1 ( x) = k0 + k1 (x xq );

Aproximacin de primer orden:

k0 = g (xq );

k1 =

dg (x ) dx x=x

xq
g (x1 , x2 ) =

Series de Taylor de dos variables

Aproximacin de primer orden:

n =0 m =0

1 m+n g (x1 , x2 ) n m x =x n!m! x1 dx2

1

(x

x1q ) (x2 x2 q )
n

x2 = x2 q

1q

g1 ( x1 , x2 ) = k0 + k11 (x1 x1q ) + k12 (x2 x2 q );

k0 = g (x1q , x2 q );

k11 =

g ( x1 , x2 ) ; x =x x1
x2 = x2 q
1 1q

k12 =

g (x1 , x2 ) x =x x2
1

x2 = x2 q

1q

Series de Taylor Caso general

Aproximacin de primer orden: l

g ( x1 , x2 , K, xl ) =

1 (x1 x1q ) n =0 n! x1

x1 = x1 q x2 = x2 q L xl = xlq

+ L + (xl xlq )

xl

x1 = x1 q x2 = x2 q L xl = xlq

g (x1 , x2 ,K , xl )

g1 (x) = k0 + k1i (xi xiq );

i=1

k0 = g (x1q , x2 q ,K, xlq );

k1i =

g (x1 , x2 ,K, xl ) x =x x =x xi
1 2

1q 2q

L xl = xlq

Aproximacin lineal de modelos no lineales de sistemas SISO

Si consideramos un sistema con una entrada r(t) y una salida y(t), la ecuacin diferencial no lineal que representa el sistema viene dada por una ecuacin en la que aparecen tanto la entrada como la salida as como las posibles derivadas de las mismas. Represent. p dr (t ) d 2 r (t ) dy (t ) d 2 y (t ) y =0 F r (t ), , , K , y (t ), , 2 Implcita dt dt 2 dt dt

y (t )

y (t )

yq

(r , y )
q q

r (t )

El objetivo final es poder construir una ecuacin diferencial lineal a partir de la cual sea posible la obtencin de una funcin de transferencia para el sistema linealizado. La idea es construir un modelo (ecuacin diferencial) lineal respecto de un punto de equilibrio donde las seales involucradas sean cambios sobre el punto de operacin.

rq
Variables de desviacin

r (t )
r (t ) = r (t ) rq

dt dt dt d 2 r (t ) d 2 r (t ) dr 2 (t ) = = ; r=r dt 2 dt 2 dt 2 L

y t = y t Tambin para las derivadas dr (t ) dr (t ) dr (t ) dy (t ) dy (t ) dy (t ) = = = = ; r =r ;

( ) ( ) y

y= y dt dt dt d 2 y (t ) d 2 y (t ) dy 2 (t ) = = ; y= y 2 2 2 dt dt dt L

dF dF dF dF dF dF r + r + r + L + r + y + y + L = 0 F1 r , r , r , K, y, y, y, K = F q + dy q dr q dyq dyq dr q dr q

ai =

i F y i

bi =
q

i F r i

an

d y (t ) d y (t ) dy (t ) d r (t ) d r (t ) dr (t ) + a n1 + ... + a1 + a0 y (t ) = bm + bm1 + ... + b1 + b0 dt n dt n1 dt dt m dt m1 dt

n n 1 m m 1

G (s ) =

bm s m + bm1 s m1 + ... + b1 s + b0 an s n + an1 s n1 + ... + a1 s + a0

y (t ) = y (t ) y q

y (t ) = y q + L1 {G (s )R(s )}

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque regular en rgimen turbulento
Es necesario linealizar la relacin entre el caudal y la altura en el punto de funcionamiento (q0, h0).
qin
q0
q out
1

q out

h qout A
h0
h

(q

in

q out ) dt = dV

V = A h

dh + qout qin = A dt
qin = A 2 h0 dq out + qout B dt G (s ) =

q out = B h q out q 0 = B 2 h0

(h h )
0

dh 2 h0 dq out = dt B dt

Qout (s ) = Qin (s ) 2 A h0 B

2 A h0 Qin (s ) = s + 1 Qout (s ) B 1 s +1

Se puede observar que la ecuacin obtenida es parecida a la del rgimen laminar. La diferencia es que en rgimen turbulento la funcin de transferencia linealizada depende de h0 es decir, del punto de operacin.

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque cnico en rgimen turbulento
El sistema no es lineal por dos razones, por un lado la relacin entre el caudal y la altura (rgimen turbulento) y por otro lado el volumen en funcin de la altura (geometra cnica).
qin

Rgimen turbulento

Geometra cnica

q out = B h
q out
1

V = Kh 3
V
q out
V1

h
q0

qout

V0

) in q out dt = dV V = K h3 qout = B h

(q

h0

h0

q out q0 =

B 2 h0
in

(h h )
0

dh 2 h0 dq out = dt B dt
q in q out = 3Kh0
2

V V0 = 3Kh0 (h h0 )
2
5

dV 2 dh = 3Kh0 dt dt

(q

q out ) dt = dV

2 h0 dq out B dt Q (s ) 1 = G (s ) = out Qin (s ) 6 K h 5 0

B

q in =

6 K h0 dq out + q out dt B

s +1

Esta aproximacin slo es vlida para pequeas variaciones de h y de qe.

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque regular en rgimen turbulento Aprox. por series de Taylor
qin

(q

in

q out ) dt = dV

V = Ah q out = B h
h qout A

(q

in0 ,

qout

q out = B h0
0

dq A 2 dV 2 A q out = 2 q out out B2 dt B dt dq dV 2A qin q out = q in q out = 2 q out out dt B dt V =

dq F out , q out , q in = 0 dt

dq dq 2A F out , q out , q in = 2 qout out + qout qin = 0 dt dt B

dF

qout = qout qout qin = qin qin

0

q out +
q

d q out

dF dF q out + qin = 0 dq out q dq in q

2A q out0 q out + q out qin = 0 B2

2A 2A q out0 q out + 2 q out0 + 1 q out qin = 0 B2 B

G (s ) =

Qout (s ) Q (s ) 1 1 = G (s ) = out = Qin (s ) 2 A q s + 1 Qin (s ) 2 A h0 out s +1 B2 B

0

Linealizacin Ejemplos
Ejemplo: Tanque cnico en rgimen turbulento Aprox. por series de Taylor
qin

(q

in

q out ) dt = dV

V = K h3 q out = B h V =

(q

in0 ,

qout

q out = B h0
0

qout

dV 6 K 5 dq out K 6 q out = 6 q out dt B dt B6 6 K 5 dq out dV qin q out = 6 q out qin q out = B dt dt

dq dq 6 K 5 dq F out , q out , q in = 0 F out , q out , qin = 6 q out out + q out q in = 0 dt dt dt B

q out = q out q out qin = qin qin

0

dF

q out +
q

d q out
0 0

dF dF qout + qin = 0 dq out q dqin q

6K 5 q out q out + q out qin = 0 B6
0

6K 5 30 K 4 q out q out + 6 q out q out + 1 q out q in = 0 B6 B

0

G (s ) =

Qout (s ) Q (s ) 1 1 = G (s ) = out = Qin (s ) 6 K q 5 s + 1 Qin (s ) 6 K h 5 0 out 6 s +1 B B

0

Ejercicios Problema propuesto 1

Ejercicio (1/2)
Tanque cnico en rgimen turbulento Ecuaciones fsicas del sistema Linealizar las ecuaciones en torno al punto de trabajo qout = 1
0

qin

qout
qout = 1
0

Ejercicios Problema propuesto 2

Ejercicio (1/2)
Sistema de levitacin magntica
Smbolo Parmetro Masa del objeto Coeficiente de atraccin magntica Resistencia del circuito Inductancia del circuito Aceleracin de la gravedad Magnitud 0.05 Kg 0.0001 Nm/A2 0,15 , 0,1 H 9,81 m/s2

f m (t ) =

K i 2 (t ) y (t )

M K R
L

y(t)

electroimn e(t)

R i(t)