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Motor de induo
Princpio de funcionamento Modelamento matemtico Categorias de motores Determinao do circuito equivalente Classes de isolao Regime de servio Grau de proteo G d t Acionamento
Tipos de motores p
Estator e rotor
Estator
Bobina de estator
Ncleo do estator
Rotor
Nmero de plos p
ia = I a cos(et )
Tem-se:
a-c-b-a-c-b a1-c2-b1-a1-c1-b1-a2-c1-b2-a2-c2-b2
Fg+1 =
1 Fmax cos ( ae e t ) 2
Fg1 =
1 Fmax cos ( ae + e t ) 2
Fa1 = Fa+ + Fa 1 1
Fb1 = Fb+ + Fb 1 1
Fc1 = Fc+ + Fc 1 1
Velocidade sncrona
A onda da FMM de entreferro uma funo senoidal do angulo espacial eltrico ae e do angulo espacial e. No equilbrio trifsico a onda da FMM gira na velocidade angular sncrona:
2 4f e e = s = plos plos
F ( ae , t ) = Fa + Fb + Fc = 1 1 1
Analise Grfica
Analise grfica g
Exerccio 1
Determine as rotaes sncronas em rpm para mquinas de 2, 4, 6 e 8 plos funcionando no Brasil.
polos 2 3600 4 1800 6 1200 8 900 Ns (rpm)
s =
4. . f e p
(rad/s)
120. f e ns = p
(rpm)
Problema 1
Determine as rotaes sncronas em rad/s para mquinas de 2, 4, 6 e 8 plos funcionando no Brasil.
Escorregamento g
s= ns nr s r = ns s
Velocidade do rotor
Velocidade do rotor em rpm:
nr = (1 s )ns
A placa de um motor de induo de quatro plos, q 460 V, 50 HP e 60 Hz indica que sua velocidade com carga nominal 1755 rpm. Suponha que o motor esteja operando com a carga nominal.
Qual o escorregamento do motor? Qual a frequncia das correntes do rotor? Qual a velocidade angular da onda de fluxo produzida pelo estator no entreferro em relao ao estator? Em relao ao rotor? Qual a velocidade angular da onda de fluxo produzida pelo rotor no entreferro em relao ao estator? Em relao ao rotor?
Exerccio 2
r = (1 s ) s
f r = sf e
Problema 2
Um motor de induo trifsico funciona na velocidade d 1198 rpm a vazio e 1112 rpm l id d de i a plena carga, quando alimentado por uma fonte trifsica de 60 Hz.
Quantos plos este motor deve ter? Qual o escorregamento em porcentagem a plena carga? g Qual a frequencia das correntes do rotor? Qual a velocidade do campo no rotor em relao ao rotor? Em relao ao estator?
Conjugado desenvolvido j g
O conjugado pode ser expresso usando: 2 plos T = i er Fr sin r
2 2
Conjugado desenvolvido j g
O conjugado o p j g produto da interao da corrente de rotor com o campo magntico girante produzido pelo estator
Modelo matemtico
HIPTESES SIMPLIFICADORAS a)circuito magntico linear; b)entreferro constante e uniforme; c)enrolamentos do estator idnticos, distribudos de tal forma que apenas uma fora magnetomotriz senoidal girante produzida, no espao, pelas id l i t d id l correntes trifsicas balanceadas do estator; d)enrolamentos ou barras do rotor iguais tal que a iguais, fora magnetomotriz do rotor possa ser considerada senoidal, com o mesmo nmero de plos do estator; , p ; e)os ngulos eltricos entre os enrolamentos, tanto do estator como do rotor, so 120.
r r er = v Be .l
v = velocidade relativa ao campo magntico l id d l ti ti l = comprimento da barra do rotor, Be = densidade de fluxo do estator
Modelo matemtico
Circuito magntico linear:
Os fluxos podem ser superpostos O fluxo total a soma dos fluxos produzidos p p pelos enrolamentos de estator e do rotor
Modelo matemtico
Do defasamento idntico entre os enrolamentos:
Indutncia mtua entre os enrolamentos do estator so iguais Me. Indutncia mtua entre os enrolamentos do rotor so iguais Mr.
As indutncias mtua entre os enrolamentos de estator e rotor so funes senoidais do deslocamento angular d l t l r
ce
cr
ar Lrr M r = 0 br cr 0
0 Lrr M r 0
0 Re 0 0 0 0
0 0 Re 0 0 0
0 0 0 Rr 0 0
0 0 0 0 Rr 0
cos( r 120 ) cos( r + 120 ) iae cos r + M er cos( r + 120 ) cos r cos( r 120 ) ibe ice cos r cos( r 120 ) cos( r + 120 )
Transformao de Park
be q estator br d ar r ae
rotor
0 0 Le M i de L i 0 M 0 e qe + 0 0 M ( r ) Lr ( r ) i dr 0 0 Lr ( r ) M ( r ) i qr
ce
cr
Equao do conjugado q j g
Lembrando que:
T= Wcampo (ie , ir , m ) m
ie ,ir
a11 = Re*Lr a21 = a12 a31 = M*Re a41 = a32 b11 = Lr b22 = b11 b31 = b13 b42 = b13
a12 = Le*Lr* M2*( r) a13 = M*Rr a14 = M*Lr*r a22 = a11 a23 = a14 a24 = a13 a32 =- M*Le*r a33 = Rr*Le a34 = Le*Lr*( r) M2* a42 = a31 a43 = a34 a44 = a33 b13 = M b24 = b13 = Le*Lr M2 b33 = Le b44 = b33
Pg = 3I r2
Rr s
Pmec = Pg Protor = 3I r2
Protor = 3I r2 Rr
Ou ainda: Ou: Com:
1 s Pmec = 3I r2 Rr s
Rr 3I r2 Rr s
Pmec = (1 s )Pg
Protor = sPg
Resulta em:
Tmec =
Pmec
R 3I r2 r Pg s = =
Metodologia de anlise g
1) I Impedncia d rotor: d i do t 2) I Impedncia d campo: d i do
Metodologia de anlise g
6) Potncia de entrada:
j. X m .Z r Z r + j. X m
Zr =
Rr + j. X r s
Z f = R f + j. X f =
Pg = 3.I e2 .R f
Protor = s.Pg
ou ou
Pg = 3.I r2 .
Rr s
FP = cos
Pmec = (1 s ) Pg
Metodologia de anlise g
11) Torque desenvolvido: ) q 12) Potncia mecnica de sada: Tmec = Pmec
Exerccio 3
r
=
Pg
Um motor de induo trifsico, ligado em Y, de seis plos 220 V 7 5 kW e 60 Hz tem os plos, V, 7,5 seguintes valores de parmetros por fase:
Re = 0,294, Rr = 0,144, Xe = 0,503, Xr = 0,209, Xm = 13,25. Pode-se supor que as perdas totais de atrito, ventilao e no ncleo sejam de 403 W constantes, independente d carga. t t i d d t da Para um escorregamento de 2% calcule a velocidade, o conjugado, a potncia d sada, a l id d j d t i de d corrente de estator, o fator de potncia e o rendimento. rendimento
Teixo =
Peixo
(1 s ).s 1
Pmec Pg
14) Rendimento:
Peixo Pin
Exerccio 3
r Impedncia de rotor: Z r = s + j. X r = 7,2 + j 0,209 Impedncia de campo:
Exerccio 3
R
Z f = R f + j. X f =
j. X m .Z r = 5,41 + j 3,11 Z r + j. X m
Impedncia de entrada:
Zin = Ze + Z f = Re + j.Xe + Rf + j.X f = 5,72+ 3,61
Fator de potncia: FP = cos = 0,845 Velocidade sncrona: 1200 rpm Velocidade do rotor: 1176 rpm ou 123 2 rad/s 123,2 2 Potncia no entreferro: Pg = 3.I e .R f = 5740 W Potncia mecnica desenvolvida:
Pmec = (1 s ) Pg = 5625,2 W
Potncia de sada:
= I e = 18,8 32,3
Exerccio 3
Conjugado de sada no eixo:
Teixo 5222,2 = = = 42,4 Nm 123,2 r Peixo
Problema 3
Repita o exerccio 3 p p para um escorregamento g de 1,5%, operando em tenso e frequncia nominais. nominais
Potncia de entrada:
Pin = 3.VL .I L . cos = 3.220.18,8.0,845 = 6053W
Rendimento:
=
Peixo 5222 = = 0,863 = 86,3% Pin 6053
& Ir =
& Ve.eq Z e eq + jX r + j e. Rr s
Tmec
R 3I r2 r s =
Tem-se: T mec
Conjugado mximo j g
O conjugado mximo ocorre quando a potncia entregue para carga (Rr/s) mxima. A potncia ser mxima q p quando a impedncia p de carga (Rr/s) for igual ao mdulo da impedncia Ze.eq + jXr.
Rr smax T maxT
= Re2.eq + (X e.eq + X r )
Conjugado mximo j g
O escorregamento para o conjugado mximo:
Exerccio 4
Rr
smax T =
Re2.eq + (X e.eq + X r )
Um motor de induo trifsico, ligado em Y, de seis plos, 220 V, 7,5 kW e 60 Hz tem os seguintes valores de parmetros por fase:
Re = 0 294 Rr = 0 144 Xe = 0 503 Xr = 0 209 0,294, 0,144, 0,503, 0,209, Xm = 13,25. Determine a corrente de rotor o conjugado Tmec rotor, e a potncia Pmec para um escorregamento s 0,03. s=0 03 O conjugado mximo e a correspondente velocidade O Conjugado de partida e a correspondente corrente do estator estator.
O conjugado correspondente :
Tmax
Exerccio 4
Calculo do equivalente de Thvenin:
jX m & & Ve.eq = Ve R + j ( X + X ) = 122,3 V e m e
Exerccio 4
Para s=0,03: Rr/s = 4,8
Ir = & Ve.eq R 2 Re.eq + r + (X e.eq + X r ) s
2
= 23,9 A
O conjugado :
R 3I r2 r 2 s = 3 23,9 4,8 = 65,4 Nm = s 125,7
Tmec
Exerccio 4
A potncia eletromecnica :
1 s 2 Pmec = 3I r2 Rr = 3 23,9 4,8 0,97 = 7980 W s
Exerccio 4
O conjugado mximo :
+ (X e.eq + X r )
Rr
= 0,192
A velocidade em Tmax :
1,5Ve2eq 1 . = Tmax = 2 2 s Re.eq + Re.eq + (X e.eq + X r ) 1 1,5 122,32 = = 175 Nm 125,7 0,273 + 0,2732 + 0,699 2
Exerccio 4
Na partida, s = 1, ento:
& R 3Ve2eq r . 1 s = = 2 s R 2 Re.eq + r + (X e.eq + X r ) s
Tmec
Problema 4
O rotor do motor do exerccio 4 substitudo por um rotor com o dobro da resistncia de rotor mas que, de outro modo, idntico ao g p rotor original. Repita os clculos do exerccio 3.
Exerccio 5
Um motor de induo trifsico de rotor bobinado, 4 plos, 230 V, 60 Hz e 12 kW tem os seguintes parmetros, expressos em /fase:
Re = 0,095; Xe = 0,680; Xr = 0,672; Xm = 18,7
Exerccio 5
clc clear %Here are the motor parameters Ve = 230/sqrt(3) ; nfase = 3 ; polos = 4 ; l fe = 60 ; Re 0.095; R = 0 095 Xe = 0.680; Xr = 0.672; Xm = 18.7;
Usando o Matlab, plote o conjugado eletromecnico em funo da velocidade em rpm para as resistncias de rotor:
Rr 0,1; 0,2; 0,5; 1,0; 1,5 R =01 02 05 10 15
Exerccio 5
%Calculate the synchronous speed omegas = 4*pi*fe/polos; g p p ns = 120*fe/polos; %Calculate stator Thevenin equivalent Zeeq = j*Xm*(Re +j*Xe)/(Re + j*(Xe+Xm)) ; Reeq = real(Zeeq) ; Xeeq = imag(Zeeq) ; Veeq = abs(Ve*j*Xm/(Re + j*(Xe+Xm))) ;
Exerccio 5
%Here is the loop over rotor resistance for m = 1:5 if m == 1 Rr = 0.1; elseif m==2 Rr = 0.2; elseif m==3 l if 3 Rr = 0.5; elseif m==4 m 4 Rr = 1.0; else Rr = 1.5; end
Exerccio 5
%Here is the loop over slip for n = 1:200 s(n) = n/200; %slip rpm(n) = ns*(1-s(n)); %rpm Ir = abs(Veeq/(Zeeq + j*Xr + Rr/s(n))) ; %I2 j Xr Tmec(n) = nfase*Ir^2*Rr/(s(n)*omegas); %Electromechanical torque end %End of slip loop
Exerccio 5
%Now plot plot (rpm, Tmec) if m ==1 hold end end %End of resistance loop hold xlabel ( ' rpm' ) ylabel ('Tmec')
Exerccio 5
100 90 80 70 60 Tmec 50 40 30 20 10 0 0 200 400 600 800 rpm 1000 1200 1400 1600 1800
Essa classificao segue a norma NEMA, e as chapas dos rotores esto e as curvas de conjugado por velocidade esto mostradas na prxima transparncia
Ensaio em vazio
O motor opera sem carga e com tenso e freqncia nominal, conectado em estrela.
Re =
Vcc 2. I cc
Prot = P0 3I F 0 Re
Pncleo = P0 Prot 3I F 0 Re
P dr = Trot = rot J r dt
Desprezando se Desprezando-se as quedas de tenso da resistncia do estator e na reatncia de disperso pode-se calcular: pode se 2
Rc =
Prot = r J
dr dt
3VF 0 Pncleo
Com o rotor bloqueado o escorregamento um, portanto pode-se supor que toda corrente circula apenas nos enrolamentos de estator e p rotor, desprezando a corrente no ramo de magnetizao e p g perdas no ncleo.
Sb = 3VLb I Lb = 3VFb I Fb
E a potncia reativa:
Qb = Sb2 Pb2
Z Fb = RFb + jX Fb = Re + jX e + (Rr + jX r ) // jX m
Resultando em: R lt d
Xm RFb = Re + Rr X +X m r
2
Xm X r = ( X b X e ) X +X X e b m
E a resistncia do rotor:
Xm X Fb = X e + X r X +X m r
X + Xm Rr = (Rb Re ) r X m
Com: Xm = X0 - Xe
Exerccio 6
Os seguintes dados de ensaio aplicam-se a um motor de induo trifsico de 4 plos, 7,5 HP, 220 V, 19 A e 60 Hz com rotor de dupla gaiola da classe C: Ensaio em vazio 60 Hz: VL0 = 219 V, IF0 = 5,7 A, P0 = 380 W. Ensaio de rotor bloqueado em 15 Hz. VLb = 26,5 V, IFb = 18,57 A, Pb = 675 W. Resistncia CC de estator: Re = 0,262 Ensaio de rotor bloqueado em 60 Hz Hz.
VLb = 212 V, IFb = 83,3 A, Pb = 20,1 kW.
Exerccio 6
Calcule as perdas rotacionais a vazio e os parmetros de circuito equivalente. Despreze as perdas no ncleo.
Exerccio 6
Perdas rotacionais:
2 Prot = P0 3I F 0 Re = 380 3 5,7 2 0,262 = 354 W
= 2128 VAR
Exerccio 6
Do ensaio com rotor bloqueado em 15 Hz:
VFb = 28,5 = 15,3V 3
Exerccio 6
Motor classe C equivalente ao categoria H. Xe = 0,3(Xe + Xr) ou Xe = k.Xr, com k=0,429 Substituindo na equao:
X Xe X r = ( X b X e ) 0 X X b 0
A potncia reativa de rotor bloqueado : 2 2 Qb = Sb2 Pb2 = (3VFb I Fb ) Pb2 = (3 15,3 18,57 ) 6752 = 520 VAR A reatncia de rotor bloqueado :
X F0 = f r Q0 60 520 5 0 = = 2,01 2 fb 3I F 0 15 3 18,572
Tem-se:
k 2 X r2 + [X b (1 k ) X 0 (1 + k )]X r + X 0 X b = 0
Exerccio 6
0,429 2 X r2 + [2,01(1 0,429) 22,0(1 + 0,429 )]X r + 22,0 2,01 = 0 0,184 X r2 30,29 X r + 44,22 = 0
Exerccio 6
A resistncia de rotor bloqueado:
RFb = Pb 675 = = 0,652 2 3I Fb 3 18,57 2
Problema 5
Repita os clculos dos parmetros de circuito equivalente do exerccio 6 supondo que Xe = Xr.
Ic =
P fe 3.VF 0
2 P0 3. I F 0 . Re = 6.VF 0
Resistncia do ncleo de ferro: IF0 = corrente de fase em vazio VF0 = tenso de fase em vazio
Rc =
VF 0 Ic
I m = I F 0 . sen 0
Xm = VF 0 Im
Mede-se Mede se a potncia total Pb, a corrente de linha ILb e a tenso de linha VLb.
Resistncia de rotor : Rr = Req Re Para a determinao das reatncias adota-se o seguinte critrio:
motor categoria N: Xe = Xr = 0,5 Xeq, motor categoria H: Xe = 0,3.Xeq e Xr = 0,7.Xeq motor categoria D: Xe = Xr = 0,5.Xeq q motor de anis: Xe = Xr = 0,5 Xeq
VFb e IFb valores por fase da tenso e corrente com rotor bloqueado
Problema 6
Repita o exerccio 6 usando a segunda metodologia para clculo dos parmetros do circuito equivalente.
Classes de isolamento
Define a temperatura mxima que o motor pode trabalhar t b lh sem d ifi danificar a i l d isolao dos condutores de cobre
Classe A (105 C) Classe E (120 C) ( ) Classe B (130 C) Classe F (155 C) C) Classe H (180 C)
Regime de servio g
o grau de regularidade da carga a que o motor submetido. Os motores normais so projetados para regime contnuo (a carga constante) por contnuo, constante), tempo indefinido, e igual a potncia nominal do motor motor.
tN + tR
tD + tN + tR + tF
.100%
Graus de proteo p
Os invlucros dos equipamentos eltricos, conforme as caractersticas do local em que sero instalados e de sua acessibilidade, devem oferecer um determinado grau d proteo. d t i d de t Assim, por exemplo, um equipamento a ser instalado i t l d num l local sujeito a j t d l j it jatos dgua, d deve possuir um invlucro capaz de suportar tais jatos, sob determinados valores de presso e ngulo de incidncia, sem que haja penetrao de gua. A norma NBR-6146 define os graus de proteo NBR 6146 dos equipamentos eltricos por meio das letras caractersticas IP seguidas por dois algarismos IP, algarismos.
Cdigo de identificao g
1 Algarismo Algarismo 0 1 2 3 4 5 6 Sem proteo Corpos estranhos de dimenses acima de 50 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 12 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 2,5 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 1 mm Proteo contra acmulo de poeiras prejudiciais ao motor Totalmente protegido contra poeira Indicao
Cdigo de identificao g
2 Algarismo Algarismo 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Sem proteo g g Pingos de gua na vertical Pingos de gua at a inclinao de 15 com a vertical gua de chuva at a inclinao de 60 com a vertical Respingos de todas a direes Jatos dgua de todas as direes gua de vagalhes Imerso temporria Imerso permanente I t Indicao
1 algarismo indica o grau de proteo contra penetrao de corpos slidos estranhos e contato acidental.
2 algarismo indica o grau de proteo contra penetrao de gua no interior do motor motor.
Mtodos de acionamento
Tipos de partida usando contatores
Partida Direta Partida Estrela Triangulo
Conexo em estrela
Conexo em triangulo g
I fase = I linha
V fase =
Vlinha 3
V fase = Vlinha
I fase =
I linha 3
Conjugado e corrente j g
Para uma mesma tenso de linha, a conexo em triangulo fornece um conjugado maior Mas a corrente de linha trs vezes maior que a corrente de linha para a conexo em estrela.
Partida direta
Partida direta
Dimensionamento dos elementos principais: a) Contator C1: IContator INominal do Motor b) Rele Sobrecarga RT: Irele = I N i l d M t l Nominal do Motor c) Fusvel de Fora F1: com Ipartida e tpartida e a curva d f l obtm-se o valor d Ifusivel do fusvel bt l de
Como tpartida pode ser usado o tempo de rotor bloqueado indicado nos catlogos de motores. A corrente do fusvel deve obedecer: Ifusivel 1,2.I Nominal do Motor
Catlogo de motor g
Curva do fusvel
Partida estrelatriangulo g
Partida estrelatriangulo g
Dimensionamento dos elementos principais: a) Contatores C1 = C3 (TRIANGULO):
IContator 0 58 I Nominal do Motor 0,58.I
Contator C2 (ESTRELA):
IContator 0,33.I Nominal do Motor
Forma de onda das tenses de fase e de linha de uma carga RL trifsica, com = 60
Inversor de freqncia q
Inversor de freqncia q
Estrutura do inversor
Seqncia de chaveamento q
Em d instante i t E cada i t t existem 3 interruptores em conduo, 2 no grupo positivo e 1 no negativo ou vice-versa. Cada interruptor mantido habilitado durante 180o, ocorrendo uma comutao a cada 60o. d
Chaveamento PWM
Sistema mecnico
TORQUE RESISTENTE:
Tr = J
d m + B m + TC dt
2
Tr = TAC + TC + TA + TV
ATRITO: ATRITO VENTILAO: VENTILAO ACELERAO:
TA = k D m + k A ( m ) kC
TV = kV ( m )
TAC = J d m dt
J = momento de inrcia
CARGA:
TC = k1 + k 2 ( m )
Tipos de carga p g
Tipos de carga p g
Sistemas de transmisso
Transmisso direta
Dispositivos de transmisso sem reduo : a) junta elstica em alinhamento; b) engrenagem para transmisso ortogonal; c) cardan para transmisso oblqua
RELAO DE VELOCIDADE: VELOCIDADE RELAO DE CONJUGADO:
i=
1 2
Pmec = T1 1 = T2 2
i =
T2 T1
J '2 =
RELAO DE INRCIA CONSIDERANDO O RENDIMENTO DO SISTEMA: O OSS Esquemas de transmisso e de movimento: a) acoplamento direto; b)acoplamento com alinhamento oblquo; c) e d) transmisso com redutores; e) transmisso por polia e correia; f) ) converso de movimento rotativo/linear com fuso; g) com correia dentada; h) com cremalheira
i2
i =
J2
T '2 =
T2
1
v2
F2 T1
Redutor
REDUTOR COM ENGRENAGENS
Correia e polia p
TRANSMISSO POR :
A) CORRENTE DENTADA B) POLIAS E CORREIA
i =
1 Z 2 = 2 Z1
i =
1 =Z 2
i =
1 Z 2 = 2 Z1
i =
1 R 2 = 2 R1
i =
2 p
i =
2 Zp
Potncia do motor
PN = N .C N
Rendimento de acoplamentos p
Faixa de rendimento (%) Tipo de acoplamento Direto Embreagem eletromagntica E b l t ti Polia com correia plana Polia P li com correia em V i Engrenagem Roda dentada (correia) Card Acoplamento hidrulico 100 87-98 87 98 95-98 97-99 97 99 96-99 97-98 97 98 25-100 100
CN =
AC N
1 C
CCN
Tempo de acelerao p
Momento de inrcia
Lei de Steiner JS = Momento de inrcia do corpo em relao ao eixo de rotao S, no centro de gravidade. JA = momento de inrcia do mesmo corpo em relao ao eixo de rotao A. a = distancia entre os dois eixos paralelos. m = massa do corpo.
FIM
Muito Obrigado!