Michael Spivak Universidad de Brandeis Calculo en variedades @ EDITORIAL REVERTE, S. A. Barcelona-Bogoté-Buenos Aires-Caracas- MéxicoTirULO DE LA OARA ORIGINAL CALCULUS ON MANIFOLDS EDITADA FoR W.A. Benjamin, Inc., Nueva York, VERSION ESPAROLA FOR De Griselda Pascual Xufré Catedratico del Instituto «Maragall» Profesor de la Facultad de Ciencias de Barcelona, REVISADA FoR EL Dr. D. Enrique Linés Escardé Catedratico de la Facultad de Ciencias de Barcelona Propieded de: EDITORIAL REVERTE, S. A. Encarnacién 86 08024 Barcelona Reservades todos los derechos. Ninguna parte del material cublerto por este de propiedad Iiteraria puede ser reproducida, almacenada en un sistema de informs: tice o transmitide de cuslauier forma © por cualquier mecio electrénico, mecénico, fotocopia, grabacién u oves métodes sin el previo y expreso permiso por escrito Gel editor. to Edicién on eapahol © Editorial Reverté, S.A., 1988 Ingress en Expats Printed nS ISBN: 88.291.51427 Depdsito Legal: B-38580 - 1988 Impreso por GERSA, Industria Grafica Tambor del Bruc, 6 : 08970 Sant Joan Despi (Barcelona)Prologo Las Matemiticas se han extendido en todas direcciones a una velocidad fabu- losa durante los dltimos cincuenta afios. Han aparecido nuevos campos de in- terés, su difusién en otras disciplinas ha sido répida y nuestro conocimiento de las ramas clésicas ha crecido en profundidad. Al mismo tiempo, una de las tendencias més sorprendentes de las nuevas Matematicas es el incremento cons- tante de interrelaciones entre sus diversas ramas. Por ello, los estudiantes de Mateméticas de hoy dfa han de enfrentarse a una inmensa montafia de material En adicién a las partes tradicionales de la Matemética presentadas a la manera tradicional —y exposiciones de esta clase abundan—, existen caminos. nuevos, con frecuencia iluminadores, de considerar aquellas partes tradicionales, a la vez que los nuevos y vastos campos de interés, llenos de potencialidad matemé- tica, Mucho de este nuevo material est desperdigado en las revistas de inves- tigacién y escrito en forma no fécilmente asimilable, y frecuentemente sélo organizado de manera coherente en las mentes de activos mateméticos o en notas no publicadas. Una serie de breves libros monogréficos, a la que pertenece este trabajo, ha sido concebida como medio posible de atacar y, posiblemente, aliviar alguno de estos problemas pedagdgicos. Estos libros han sido escritos por mate- Imaticos, activos investigadores, que pueden contemplar los tltimos desarrollos, yy que pueden usarlos para clasificar y condensar la materia que se ha de exponer. Ellos conocen cuales son las ideas que han de subrayar y cuéles las técnicas que han de destacar. Esperamos que esta serie sirva para presentar a los estudiantes ya introducidos en la Matematica las areas contemporéneas de investigacién y jos problemas modernos, y creemos que el estilo, libre de formulismos, en que estén escritos estos libros, permitird que los gustos personales y las actitudes de las primeras figuras de la Matemética moderna resplandezcan claramente ante los lectores. vvi Prétoge El campo de la Geometria Diferencial es uno de aquellos en que los modernos desarrollos han efectuado grandes cambios. La parte de la Geometria Diferencial, centrada alrededor del teorema de Stokes, algunas veces llamado teorema funda- mental del Célculo de varias variables, es ensefado tradicionalmente en los cursos de Célculo superior, y es esencial, tanto en Ingenieria y Fisica como en otras muchas ramas importantes de la Matemdtica. Sin embargo, la ensenanza de esta materia ha quedado relativamente poco afectada por los desarrollos mo- dernos, por lo que 10s matemiticos han de reaprender estas cuestiones posterior mente ¥ otros cientificos quedan con frecuencia privados de tal estudio. El libro del Dr. Spivak ha de servir para ayudar a aquellos que deseen ver el teorema de Stokes como lo ven los investigadores mateméticos actuales. Un estudiante con una preparacién de un buen curso de Célculo y Algebra lineal, encontrard este libro perfectamente asequible. Robert Gunning Hugo Rossi Princeton, New Jersey Waltham, Massachusetts Agosto, 1965Prefacio Este librito se ocupa esencialmente de aquellas partes del «Célculo» en las ‘que la sutileza de los conceptos y los métodos hace dificil alcanzar el rigor necesario en un nivel elemental. En la via que se sigue se hace uso de ver- siones elementales de métodos modernos propios de la Matemética actual. Los prerrequisitos formales consisten simplemente en algunos conceptos del Algebra lineal, cierta familiaridad con la notacién de la Teoria de conjuntos, y un primer curso de Calculo estudiado a fondo (en el cual se habré tratado del extremo superior o supremo, y del extremo inferior o {nfimo, en un conjunto de mimeros reales). Ademés, es esencial una cierta relacién, tal vez latente, con la Matemética abstracta. La primera mitad del libro se ocupa de la parte simple del Célculo superior que generaliza a otras dimensiones el Célculo elemental. El capitulo I contiene los preliminares, y los capftulos II y II se ocupan de Diferenciacién e Inte- gracién. El resto del libro esté dedicado al estudio de curvas, superficies y objetos andlogos de dimensiones superiores. Aqui los métodos clisicos y los modernos siguen diferentes caminos; naturalmente que existen muchos puntos de con- tacto, y un encuentro muy significativo tiene lugar en la dltima seccién. Una de las {6rmulas més cldsicas del Célculo Integral aparece como iiltimo teorema del libro, Este teorema, el de Stokes, ha tenido una historia curiosa, experimentando una sorprendente metamoriosis. La primera formulacién del teorema aparece como postdata de una carta, fe- chada el 2 de julio de 1850, de Sir William Thomson (Lord Kelvin) a Stokes. Posteriormente fue publicada como la cuestién nimero ocho en el examen para el premio Smith en el afto 1854. Esta competicién que se realizaba anualmente entre los mejores estudiantes de la Universidad de Cambridge fue establecida vuvu Prefacio desde 1849 a 1882 por el profesor Stokes; y cuando murié, el resultado citado fue denominado teorema de Stokes. Sus contemporéneos dieron por lo menos tres demostraciones del teorema: Thomson publicé una, otra aparecié en el Treatise on Natural Philosophy,de Thomson y Tait y Maxwell dio otra en Elec- tricity and Magnetism (13]. Puesto que hoy dia el nombre de Stokes se ha aplicado a resultados mucho més generales, los cuales han figurado de manera prominente en el desarrollo de ciertas partes de la Matemética, el teorema de Stokes puede ser considerado como un ejemplo del valor de la generalizacién. En este libro se dan tres formas del teorema de Stokes. La versin conocida por Stokes aparece en la ultima seccién junto con sus inseparables compaiieros, el teorema de Green y el de la divergencia, Estos tres teoremas, los clésicos del subtitulo del libro, se deducen facilmente del teorema moderno de Stokes que aparece antes en el capitulo V. Lo que el teorema cldsico afirma respecto de las curvas y superficies, este teorema lo afirma respecto de los objetos andlogos de dimensién superior (variedades), los cuales son estudiados completamente en la primera parte del capitulo V. Este estudio de las variedades que puede ser jus- tificado tinicamente por su importancia en la Matemética moderna, no requiere mayor esfuerzo que el necesario para un estudio cuidadoso sblo de las curvas yy superficies. El lector probablemente sospechara que el teorema moderno de Stokes es por lo menos tan dificil como el teorema clisico deducido de él. Por el contrario, aquél es una simple consecuencia de otra versién del teorema de Stokes. Esta versién abstracta ¢s el objetivo y principal resultado del capitulo IV. Es muy razonable suponer que las dificultades tan largamente evitadas se pre- sentardn aqui. Sin embargo, la demostracién de este teorema es, en sentido ma: temético, una total trivialidad, pues se trata de realizar un célculo, Por otra parte, el enunciado de esta trivialidad no puede ser entendido sin un enjambre de dificiles definiciones que se dan en el capitulo IV. Existen. buenas razones por las que el teorema se presenta sencillo, mientras que las definiciones, dif ciles. Como revela la evolucién del teorema de Stokes, un sdlo principio simple puede aparecer con el aspecto de muchos resultados dificiles; 1as demostraciones de muchos teoremas se reducen simplemente a despojarlas de su disfraz. Las definiciones, por otra parte, sirven para un doble propésito: se trata de susti- tuciones rigurosas de nociones vagas, y también del mecanismo necesario para demostraciones elegantes. En las dos primeras secciones del capitulo IV se de- finen de manera precisa, y se demuestran, las reglas de manipulacién de lo que clasicamente se describia como «expresiones de la forma» Pdr+ Qdy + Rdz,0 Pdzdy+Qdydz + Rdedz. Las cadenas definidas en la tercera seccién y las particiones de la unidad introducidas en el capitulo IM, libran a nuestras demos- traciones de la necesidad de seccionar a las variedades en pequefios trozos, que reducen las cuestiones sobre variedades en donde todas las cosas parecen diff ciles, a cuestiones referentes al espacio euclideo, donde todo es fécil Concentrar toda la profundidad de una teoria en las definiciones es innega-