Sintonizacin de Controladores PID

Controladores PID La estructura de control universalmente utilizada en la industria son los controladores PID. Estos controladores han mostrado ser robustos y muy beneficiosos en muchas aplicaciones. Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue sino hasta los trabajos publicados por Minorsky en 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID sigue siendo la estructura de control ms ampliamente utilizada en la industria moderna, estando presente en ms del 95% de los procesos a lazo cerrado. Si en un sistema de control a lazo cerrado se define la seal de error actuante como E(s) y la accin de control como m(s), entonces la funcin de transferencia de un Controlador con accin PID es la siguiente: m(s) PID

PID
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Kp es la ganancia proporcional o sensibilidad del controlador. En ocasiones se expresa a travs de un parmetro llamado Banda Proporcional (BP). (BP = 100%/Kp). La banda proporcional es la variacin de entrada requerida por el controlador, expresada en porcentaje, para producir un cambio del 100% en su salida. La accin proporcional es la accin de control lineal ms importante, pero se ve imposibilitada para corregir totalmente los errores estacionarios (off-set). El aumento de la ganancia proporcional Kp en forma exagerada, con el fin de eliminar el off-set, puede hacer que polos de la funcin de transferencia, transformen al sistema automtico en inestable. Ti se conoce como el tiempo integral, a su inverso (1/Ti) se le denomina frecuencia de reposicin reset, y no es ms que la cantidad de veces que se acumula la accin proporcional por la presencia de la accin integral, si el error persiste la accin integral sigue actuando hasta eliminarlo. As la accin integral elimina el corrimiento u off-set que no puede corregir la accin proporcional. No obstante, la presencia de la accin integral puede originar respuestas transitorias largas y muy oscilatorias, dando lugar a sistemas automticos con pobre estabilidad relativa. TD es el tiempo derivativo, ms comnmente expresado en trminos de la ganancia derivativa KD = Kp TD. En este tipo de control la accin es proporcional a la derivada del error, por lo que apenas este vara, se produce una reaccin que ser de mayor valor cuanto ms violenta sea la variacin del error; confirindole al controlador la capacidad de anticipar la accin de control, aumentando su velocidad de respuesta. La accin derivativa puede efectuar correcciones antes que la magnitud del error sea significativa, ya que acta en forma proporcional a la velocidad de variacin del error. Esto se traduce en mayor amortiguacin de las oscilaciones transitorias, mejorando la estabilidad relativa.
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Acciones Bsicas en Control de Procesos Industriales Aunque cada sistema de control automtico debe ser analizado, tomando en cuenta sus caractersticas dinmicas particulares. A continuacin se presenta una lista de correspondencia entre sistemas y acciones de control preferidas, segn la experiencia: Sistema Automtico de: Control de Presin de lquidos Control de Presin de gases Control de Caudal Control de Temperatura Control de Nivel Control de Presin de Vapores Accin de Control: P+I P P+I P+I+D P P+I+D

REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema cumpla con las especificaciones de diseo, se conoce como afinacin, entonacin o sintonizacin del controlador. Si se puede obtener un modelo matemtico de una planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones en estado transitorio y en estado estacionario del sistema de control automtico. Sin embargo, si la planta es muy complicada y no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo del controlador. Ziegler y Nichols desarrollaron dos reglas experimentales para sintonizar controladores PID, lo que significa establecer los valores adecuados de los parmetros Kp, Ti y TD, sin necesidad de conocer analticamente los modelos matemticos de las plantas.
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En ambas reglas de sintonizacin se pretende obtener, en una primera aproximacin, un sobre impulso mximo igual o menor de un 25%, en la respuesta al escaln del sistema automtico.

Primer Mtodo: Mtodo de Lazo Abierto (Curva de Reaccin) Si la planta no contiene integradores en el origen, ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de reaccin ante una entrada escaln en lazo abierto, debe tener forma de S, como se observa en la figura. Si la respuesta no tiene forma de S, este mtodo no es pertinente.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T, los cuales se determinan dibujando la recta tangente en el punto de inflexin de la curva, como se aprecia en la figura. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte.
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Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y TD de acuerdo con las frmulas que aparece en la siguiente tabla: Controlador P PI PID 2L Kp Ti TD 0 0 0.5L

Se observa que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler y Nichols produce el siguiente resultado:

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L. Segundo Mtodo: Mtodo de Lazo Cerrado (Ganancia Crtica) Con el sistema en modo automtico y usando slo la accin de control proporcional, se incrementa Kp hasta un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para ningn valor de Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el perodo crtico Pcr correspondiente, se determinan experimentalmente. Ziegler y Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y TD de acuerdo con las frmulas que aparece en la siguiente tabla:
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Controlador P PI PID

Kp 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr

Ti

TD 0 0

0.5Pcr

0.125Pcr

Se observa que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce el siguiente resultado:

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr. Comentarios. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols son usadas ampliamente, junto con otras reglas, para sintonizar controladores PID en aquellos sistemas de control de procesos en los que no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Por supuesto, que tambin se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce: calculando la respuesta escaln unitario (en lazo abierto) o la ganancia y el perodo crtico (en lazo cerrado). Sin embargo, la utilidad real de estas reglas se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta y no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo del controlador.

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Si la planta tiene un integrador en el origen es posible que estas reglas no se puedan aplicar. Por ejemplo, si se considera el caso donde un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es la siguiente:

Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer mtodo, ya que la curva de reaccin al escaln de esta planta no tiene forma de S. Asimismo, si se intenta el segundo mtodo, el sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no exhibir oscilaciones sostenidas, para ningn valor de Kp. (Verificar). Ejemplo: Dado un sistema con realimentacin unitaria y cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

Se desea sintonizar los parmetros de un controlador PID puesto en cascada con G(s). Se sabe la funcin de transferencia del controlador es:

Como la planta tiene un integrador en el origen, se prueba con el segundo mtodo de sintona de Ziegler-Nichols, en el que Ti se hace infinito y TD se hace cero. Entonces, la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:

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El valor de Kp que hace al sistema crticamente estable con oscilaciones sostenidas, se obtiene mediante el criterio de Routh:

Al examinar los coeficientes de la primera columna de la tabla de Routh, se tiene que el valor crtico es: Kcr = Kp =30. Entonces, la ecuacin caracterstica queda ahora: Para hallar la frecuencia de la oscilacin mantenida, se hace s=jw en la ecuacin caracterstica anterior y se despeja el valor de w:

rad/seg

Por tanto, el perodo de la oscilacin mantenida es:

seg

Los valores de los parmetros se obtienen directamente de la tabla para el segundo mtodo de Ziegler-Nichols:
seg seg

Finalmente, slo queda llevar estos valores a la funcin de transferencia del controlador PID:

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Evaluacin del mtodo de oscilacin de Ziegler y Nichols Para analizar el efecto de la sintona proporcionada por el mtodo de oscilacin de Ziegler y Nichols, se considera una planta cuya funcin de transferencia es: K e-Ls G(s) = 1+Ts En la figura se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado con un controlador PID ajustado con este mtodo, para distintos valores de x=L/T. El eje de tiempos se representa normalizado como t/L.
x=L/T

t/L

Se observa que la sintona es muy sensible al cociente L/T, lo cual no es tomado en cuenta por el mtodo. Por otro lado, existe una limitacin importante al forzar en la planta una oscilacin que puede ser peligrosa, inconveniente o imposible, en muchos casos. Evaluacin del mtodo de la curva de reaccin de Ziegler y Nichols Al considerar nuevamente la planta genrica anterior G(s) y analizar su desempeo, con la sintona proporcionada por el mtodo de la curva de reaccin de Ziegler y Nichols; vuelve a verificarse, segn los resultados mostrados en la figura siguiente, que las respuestas del sistema a lazo cerrado son extremadamente sensibles o dependientes del cociente L/T. Para lo cual, el mtodo no da ninguna solucin.
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x=L/T

t/L

Mtodo de la curva de reaccin de Cohen y Coon Este mtodo es similar a la primera regla de Ziegler y Nichols, est basado en la denominada curva de reaccin en lazo abierto. Cohen y Coon centraron sus investigaciones en tratar de mejorar los resultados de Ziegler y Nichols. Al finalizar sus trabajos obtuvieron muy buenos resultados al sintonizar controladores PID usando la siguiente tabla mejorada, tomando ms en cuenta el cociente L/T: Controlador P PI PID Kp T (1 + L ) KL 3T T (0,9 + L ) KL 12T T L ( 4 + ) K L 3 4T Ti 30+3(L/T) L ( 9+20(L/T) ) 32+6(L/T) L ( 13+8(L/T) ) TD 0 0 4L 11+2(L/T)

La siguiente figura muestra la respuesta de lazo cerrado con la sintona de Cohen-Coon. Aunque an es sensible al cociente L/T, la respuesta se observa mucho ms homognea que con la sintona de Ziegler-Nichols.
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x=L/T

t/L

Ajuste y Optimizacin de Controladores Convencionales Una vez que se ha decidido el tipo de controlador que se va a emplear en la estructura de control deben decidirse, cules sern los criterios para el ajuste de los parmetros del mismo. Existen varias aproximaciones en distintas plataformas de trabajo que pueden emplearse, pero los objetivos que conllevan todas ellas pueden resumirse en las siguientes pautas: Respuesta rpida. Eliminacin del efecto de las perturbaciones. Insensibilidad a errores de modelacin y parmetros internos. Evitar una excesiva accin del controlador. Amplio rango de condiciones operativas.

Primera aproximacin: considera las especificaciones de respuesta transitoria como el tiempo de establecimiento, mximo sobreimpulso, tiempo de crecimiento, etc. El criterio de lograr un mnimo tiempo para alcanzar la banda de tolerancia de 2% del valor final, y minimizar el error, puede implementarse con facilidad. Se han propuesto varios mtodos basados en obtener menos del 25% de sobreimpulso, tales como las reglas de Cohen-Coon y Ziegler-Nichols.
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Segunda aproximacin: emplea criterios de optimizacin basados en la integral del error ISE, IAE o ITAE que son fcilmente realizables, empleando algn mtodo de integracin numrica que forma parte de los paquetes de software de simulacin dinmica. Teniendo en cuenta la evolucin del error tanto para cambios de set point como para perturbaciones de carga, segn se muestra en la figura, puede observarse que la evolucin del error toma magnitudes positivas y negativas. Entonces, para tener una idea ms realista del impacto que el error tiene en la respuesta, se recurre a una medida independiente del signo, como lo es la integral o rea bajo la curva. Los ndices de optimizacin tpicamente usados son: Integral del error cuadrtico ISE (Integral Square Error). Se usa siempre que la magnitud del error no sea << 1. Integral del valor absoluto del error IAE (Integral of Absolute value of Error). Se emplea con buenos resultados an cuando la magnitud del error sea << 1. Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo ITAE (Integral of Timeweighted Absolute value of Error). Se usa cuando la magnitud del error es << 1, pero perdura en el tiempo, tal que ste se vuelve un factor de peso variable. El controlador se disea eligiendo los parmetros que minimizan la integral correspondiente al ndice de optimizacin seleccionado. Las respuestas ante cambios de carga, se muestran a continuacin:
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El IAE presenta menor sobreimpulso que el ISE. El ISE presenta mayor tiempo de establecimiento. El ITAE penaliza con mayor peso aquellos errores que ocurren cuando a mayor tiempo. En la siguiente Tabla se presenta la forma de clculo de los parmetros del controlador con un ajuste ptimo, basado en el ndice ITAE, para un modelo de primer orden (T) con retardo (L) y ganancia (K). Entrada Perturbacin de Carga Controlador PI PID PI Cambio de Set-Point PID Modo A P 0,859 I 0,674 P 1,357 I 0,842 D 0,381 P 0,586 I 1,03 P 0,965 I 0,796 D 0,308 (*) T/Ti = A + B(L/T) B C=A(L/T)B -0,977 KKp -0,680 T/Ti -0,947 KKp -0,738 T/Ti 0,995 TD/T -0,916 KKp -0,165 (*) -0,850 KKp -0,1465 (*) -0,929 TD/T

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Conclusiones Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional al error. El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que, en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control, ocasionando saturacin en la salida. Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para una dada aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseo.

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