LOCALIZACIN ESPACIAL

Representacin de la Posicin Representacin de la Orientacin Matrices de Transformacin Homognea

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas

Sistemas de coordenadas

Coordenadas cartesianas

Coordenadas esfricas

Coordenadas polares

Coordenadas cilndricas
2

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Posicin

Matrices de rotacin (2D)

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Orientacin

Matrices de rotacin (3D) (I)

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Orientacin

Matrices de rotacin (3D) (II)

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Orientacin

Composicin de rotaciones
ORDEN DE LA COMPOSICIN:

Rotacin sobre OX. Rotacin sobre OY. Rotacin sobre OZ.

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Orientacin

ngulos de Euler
ngulos de Euler ZXZ:

Girar OUVW un ngulo sobre OZ. Girar OUVW un ngulo sobre OU. Girar OUVW un ngulo sobre OW.

ngulos de Euler ZYZ:

Girar OUVW un ngulo sobre OZ. Girar OUVW un ngulo sobre OV. Girar OUVW un ngulo sobre OW.
Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Orientacin 7

Roll, Pitch, Yaw y Par de rotacin

Roll, pitch, yaw:

Girar OUVW un ngulo sobre OX. Girar OUVW un ngulo sobre OY. Girar OUVW un ngulo sobre OZ.

Par de rotacin: El sistema OUVW corresponde al OXYZ girado un ngulo sobre el vector k.

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Representacin de la Orientacin

Coordenadas homogneas
Coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional para representar slidos en un espacio ndimensional. p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) , donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala. Vector en coordenadas homogneas:

Ejemplo: 2i+3j+4k [2,3,4,1] T = [4,6,8,2] T = [-6,-9,-12,-3] T . Vector nulo: [0,0,0,n] T . Direccin: [a,b,c,0] T .

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

Matriz de transformacin homognea

Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

En robtica la submatriz f1x3 , que representa una transformacin de perspectiva, es nula; y la submatriz w 1x1 , que representa un escalado global, es la unidad:

que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ.
Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea 10

Aplicaciones de las MTH

epr se ta l psi i y ien in un ste agir do trala ad UVW nres ecoa u sst mafioderef re ci XYZqe R e n r a o c n or tac de si m a y s d o O , c p t n i e j o en aO ,u e l mo qerepes nt runa tacn una asl ci nreaizda bre si te aderef re ci . s o ismu r e a ro i y tr a l a so un s m en a

Tr nsor arun cto e pr sa o en coode adscon speto un sisemUVWsu a f m ve r x e d r n a re c a t aO ,a expesn cordna asde sst ma reer ncaOXY. r i en o e d l i e de f e i Z

Ro ytrala arun cto c nres ecoa u sst ma reer ncafij XYZ tar s d ve r o p t n i e de f e i o O .

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

11

Traslacin con matrices homogneas

Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector p = pxi+pyj+pzk con respecto al sistema fijo OXYZ la matriz homognea ser:

que es la matriz bsica de traslacin. Un vector cualquiera r, representado en OUVW por ruvw, tendr como coordenadas en el sistema OXYZ:

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

12

Rotacin con matrices homogneas

Matriz bsica de rotacin sobre eje OX:

Matriz bsica de rotacin sobre eje OY:

Matriz bsica de rotacin sobre eje OZ:

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

13

Combinacin de rotaciones y traslaciones (I)

Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices correspondientes. El producto NO e c nmtiv: s o uta o Ro ydes u t asadr- Tr sl da y spusrot r. tar p s r l a a a r de a

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

14

Combinacin de rotaciones y traslaciones (II)

Rotacin seguida de traslacin:

Traslacin seguida de rotacin:

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

15

Composicin de matrices homogneas

Una transformacin compleja puede descomponerse en la aplicacin consecutiva de transformaciones simples (giros bsicos y traslaciones). Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un ngulo sobre OX, seguido de un giro sobre OY y de un giro sobre OZ, puede obtenerse por la composicin de las matrices bsicas de rotacin:

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

16

Criterios de composicin de MTH

Si el sisemfjoOXZ y e sst matr nsor ad UVW c inidnt s, lamari hmona de tra sf rm n ser l miz t a i Y l i e a f m o O so o c e e n tzo g e n o aci a atr ide ti ad 4,I4. n d 4x Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

17

Ejemplo de composicin de MTH (I)

PREMULTIPLICACIN Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa al sistema OUVW obtenido a partir del sistema fijo OXYZ mediante un giro de -90 alrededor del eje OX, de una traslacin de vector pxyz(5,5,10) y un giro de 90 sobre el eje OZ:

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

18

Ejemplo de composicin de MTH (II)

POSTMULTIPLICACIN Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje OV del sistema girado:

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

19

Significado geomtrico de las MTH

[n o a] Terna ortonormal que representa la orientacin. p Vector que representa la posicin. El vector p representa la posicin del origen del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ El vector n representa las coordenadas del eje OU con respecto al sistema OXYZ, supuesto p nulo. De forma similar los vectores o y a representan las coordenadas de los ejes OV y OW, respectivamente, con respecto a OXYZ.
20

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

10

Inversa de una matriz homognea

Si se tiene la relacin rxyz= Truvw y se multiplica en ambos miembros por T-1: T-1 rxyz= ruvw por lo que teniendo en cuenta el significado geomtrico de una matriz de transformacin, se deduce que los vectores fila de la submatriz de rotacin de la matriz T, representan los ejes principales del sistema de coordenadas de referencia OXYZ con respecto a OUVW.

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

21

Grficos de transformacin

Introduccin a la Robtica - Herramientas Matemticas: Matrices de Transformacin Homognea

22

11