Modelado Matematico PDF

MODELADO MATEMTICO de los Sistemas Mecnicos, Electricos y Electromecnicos
Alex S. Poznyak
2 de mayo de 2005
ii
ndice general
Prefacio Notacin Introduccin 1. Cinemtica de un Punto 1.1. Productos de Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Producto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. Los triples productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Diferentes coordenadas posibles . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Relacin de coordenadas generalizadas con cartesianas 1.2.4. Coecientes de Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Cinemtica en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . 1.3.1. Velocidad en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 1.3.2. Aceleracin en coordenadas generalizadas . . . . . . . . 1.4. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Aceleraciones Normal y Tangencial . . . . . . . . . . . . . . . 2. Cinemtica del Cuerpo Rgido 2.1. Velocidad Angular . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Movimientos Complejos para el Cuerpo Rgido 2.3. Movimiento Complejo para un Punto . . . . . 2.4. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Cinemtica de Rotacin de un Cuerpo Rgido 2.5.1. Rotaciones nitas . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Matriz de Rotacin . . . . . . . . . . . iii
XIII XVII XXI
1 1 1 3 6 8 8 8 9 11 11 12 13 15 26 33 33 41 44 47 60 60 62
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NDICE GENERAL 2.5.3. Composicin de Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4. Rotaciones y Cuaterniones Reales . . . . . . . . . . . . 69 73 85 85 86 90 95 98 103 121
3. Dinmica 3.1. Tres Conceptos Fundamentales 3.2. Axiomas o Leyes de Newton . . 3.3. Trabajo y Fuerzas Potenciales . 3.4. Virial del Sistema . . . . . . . . 3.5. Propiedades del Centro Inercial 3.6. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . 3.7. Movimientos con Friccin . . .
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4. Sistemas no Inerciales y de Masa Variable 125 4.1. Sistemas no Inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4.1.1. Segunda Ley de Newton respecto de un Sistema Relativo 126 4.1.2. Teorema de Resal en un Sistema Relativo . . . . . . . . 128 4.1.3. Energa Cintica y Trabajo en un Sistema Relativo . . 131 4.1.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 4.2. Dinmica de Sistemas con Masa Variable . . . . . . . . . . . . 136 5. Ecuaciones Dinmicas de Euler 5.1. Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Energa Cintica y Momento del Impulso . . . . . . 5.3. Consideraciones Sobre el Tensor de Inercia . . . . . 5.4. Ejemplos y Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Ecuaciones Dinmicas de Euler . . . . . . . . . . . 5.5.1. Casos Especiales de las Ecuaciones de Euler 6. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange 6.1. Conexiones Mecnicas . . . . . . . . . . . . . 6.2. Fuerzas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . 6.3. Ecuaciones Dinmicas de Lagrange . . . . . . 6.4. Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy . 6.5. Modelos Elctricos y Electromecnicos . . . . 6.5.1. Algunas Relaciones Fsicas . . . . . . . 6.5.2. Tabla de Analogas Electromecnicas . 147 147 150 151 156 169 170 181 181 185 189 198 201 201 204
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7. Equilibrio y Estabilidad 213 7.1. Denicin de Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 7.2. Equilibrios en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . 215
NDICE GENERAL 7.3. Estabilidad de Equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. Equilibrios Inestables en Sistemas Conservativos . . . . . . . .
v 222 225 227
8. Anlisis de Vibraciones 235 8.1. Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange . . . . . . . . . . . 235 8.2. Vibraciones en Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . 239 8.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 9. Sistemas Lineales de 2o. Orden 9.1. El sistema . . . . . . . . . . . . 9.2. Respuesta en Frecuencia . . . . 9.2.1. Ejemplos . . . . . . . . . 9.3. Estabilidad Asinttica . . . . . 9.3.1. Criterio Geomtrico para 259 259 260 262 272 279 291 291 297 301 303 311 317 317 318 319 322 328 332 332 341 341 345 349 355 361 368 378
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10.Formalismo de Hamilton 10.1. La Funcin de Hamilton . . . . . . . . . . 10.2. La Forma Cannica de Hamilton . . . . . 10.3. Primeras Integrales . . . . . . . . . . . . . 10.3.1. Algunas Propiedades . . . . . . . . 10.3.2. Primeras Integrales por Inspeccin
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11.Ecuacin de Hamilton-Jacobi 11.1. Transformaciones Cannicas . . . . . . . . . . . . . . 11.2. El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi . . . . . . 11.3. Accin de Hamilton y su Variacin . . . . . . . . . . 11.4. Invariantes Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5. S -criterio de Canonidad . . . . . . . . . . . . . . . . 11.6. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . 11.7. Integral Completa de la Ecuacin de Hamilton-Jacobi 12.Algunos Modelos Electromecnicos 12.1. Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G) . . . . 12.2. Robot Manipulador Rectangular (Cartesiano) 12.3. Robot Manipulador Tipo Andamio . . . . . . 12.4. Robot Manipulador Esfrico (Polar) . . . . . . 12.5. Robot Manipulador Articulado . . . . . . . . 12.6. Manipulador PUMA . . . . . . . . . . . . . . 12.7. Manipulador Cincinnati Milacron T 3 . . . . .
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vi 12.8. Motor CD, Tren de Engranaje y Carga . . . . 12.9. Robot Manipulador Stanford/JPL . . . . . . . 12.10.Manipulador UNIMATE - 2000 . . . . . . . . 12.11.Robot Manipulador con Base Giratoria . . . 12.12.Robot Cilindrico con Resorte . . . . . . . . . 12.13.Manipulador no Ordinario con Amortiguador 12.14.Manipulador Planar de Dos Articulaciones . . 12.15.Grua Giratoria Tipo Doble Manivela . . . . . 12.16.Robot Manipulador Cilindrico . . . . . . . . 12.17.Brazo-Manipulador con Resortes . . . . . . . 12.18.Robot Articulado . . . . . . . . . . . . . . . . 12.19.Robot-Maker 110 . . . . . . . . . . . . . . . . 12.20.Manipulador Sobre una Plataforma Horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.21.Manipulador Planar de Dos Brazos . . . . . . 12.22.Manipulador con Tres Grados de Libertad . . 12.23.Modelo de un motor de corriente directa . . . 12.24.Convertidor tipo Buck . . . . . . . . . . . . . 12.25.Convertidor tipo Boost . . . . . . . . . . . . 12.26.Motor de induccin . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 394 400 409 413 416 425 431 438 443 471 481 486 491 501 505 506 508 510
ndice de guras
Componente de un vector en la direccin de otro. . . . . . . . Producto vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema ortonormal derecho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representaciones vectoriales cartesiana, cilndrica y esfrica y su relacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Representacin de un punto en coordenadas cilndricas. . . . . 1.6. Representacin de un punto en coordenadas esfricas. . . . . . 1.7. Anillo con velocidad de magnitud constante. . . . . . . . . . . 1.8. Trayectoria de una partcula en un sistema cartesiano. . . . . . 1.9. Partcula sobre una trayectoria elptica. . . . . . . . . . . . . . 1.10. Vectores normal y tangencial a la trayectoria. . . . . . . . . . 1.11. Velocidades, radios y centros de curvatura en dos instantes distintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12. Detalle de la gura anterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13. Composicin del vector aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Cuerpo rgido con un pivote. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado jo al slido. 2.3. Rotaciones con pivote comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Cilindro sujeto a dos rotaciones paralelas. . . . . . . . . . . . . 2.5. Rotaciones del cilindro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Rotaciones en planos oblicuos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Un cuerpo rgido y sus referencias absoluta y relativa. . . . . . 2.8. Cono slido rotando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Diagrama de velocidades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . 2.10. Un punto y sus referencias absoluta y relativa. . . . . . . . . . 2.11. Partcula que se desliza sobre una barra oscilante. . . . . . . . 2.12. Cilindro sujeto a dos rotaciones con pivote comn. . . . . . . . 2.13. Disco rodando con velocidad v constante. . . . . . . . . . . . . 2.14. Aceleraciones en algunos puntos del disco. . . . . . . . . . . . vii 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 2 3 5 9 16 18 20 21 24 26 27 28 30 34 35 37 38 38 40 41 43 44 45 48 51 52 54
viii
NDICE DE FIGURAS sobre una . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.15. Disco rodando con velocidad de magnitud constante supercie circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.16. Tren de engranes rotando. . . . . . . . . . . . . . . 2.17. Tren de dos engranes con rotacin acelerada. . . . .
55 58 60 86 87 91 99 101 103 104 106 110 110 111 113 113 114 115 116 117 118 119 122 122 123 127 130 133 135 135 137 138 139
3.1. Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coordenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Relacin entre el polo A y el origen O. . . . . . . . . . . . . . 3.3. Relacin entre una fuerza y el desplazamiento elemental. . . . 3.4. Relacin entre el sistema absoluto y el auxiliar para el clculo de la energa cintica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Cuerpo plano rotando en su plano respecto del pivote O. . . . 3.6. Cadena rgida rodando con velocidad constante. . . . . . . . . 3.7. Disco rodando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su momento de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9. Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro inercial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10. Diagrama de distancias a los ejes OO0 y AA0 de un punto i S. 3.11. Cilindro slido girando sobre un eje transversal. . . . . . . . . 3.12. Centro de velocidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.13. Biela en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.14. Barra articulada a punto de caer. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15. Barra cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.16. Vectores vD y , DB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17. Barra desprendindose del piso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.18. Conjunto de barras articuladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.19. Mitad izquierda de la estructura de barras articuladas. . . . . 3.20. Cuerpo sujeto a friccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.21. Cuerpo sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.22. Esfera sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado. Esfera contra un escaln. . . . . . . . . . . Aro en rotacin con un pequeo anillo. . . Serie acelerada de baras articuladas. . . . . Diagrama de fuerzas sobre una barra. . . . Tanque con desage. . . . . . . . . . . . . Cohete desprendiendo masa. . . . . . . . . Cohete con n tanques de combustible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE DE FIGURAS 4.9. Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido. . . 4.10. Cadena con un extremo cayendo. . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5.
ix 141 143
Cuerpo slido y un eje genrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Cubo de lado a y sistema de referencia. . . . . . . . . . . . . . 156 Un elemento diferencial de masa y su posicin respecto del eje x.157 Cilindro y sistema de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas coordenados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 5.6. Relacin entre el radio del disco elemental y su altura w. . . 160 5.7. Disco elemental de radio y altura dz. . . . . . . . . . . . . . 160 5.8. Cilindro slido girando oblicuamente. . . . . . . . . . . . . . . 163 5.9. Pndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 5.10. Cilindro slido en rotacin excntrica. . . . . . . . . . . . . . . 165 5.11. Disco en rotacin excntrica y oblicua. . . . . . . . . . . . . . 167 5.12. Disco sometido a dos rotaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 5.13. Giroscopio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 5.14. Disco rotando excntricamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5.15. Slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. . . . . . 178 5.16. Cilindro slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. 179 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8. 6.9. Pndulo simple de brazo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . Pndulo simple de brazo extensible. . . . . . . . . . . . . . . . Disco rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto movindose con velocidad de magnitud constante. . . . Disco con movimiento sobre el plano x y. . . . . . . . . . . . Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disco en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pndulo de brazo elstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una supercie horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10. Sistema mecnico de dos masas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.11. Circuito elctrico en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12. Circuito elctrico en paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13. Circuito de dos lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14. Transformador elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.15. Circuito de transformador y capacitancia variable. . . . . . . . 6.16. Sistema electromecnico de capacitor variable. . . . . . . . . . 6.17. Sistema electromecnico de inductancia variable. . . . . . . . . 182 182 183 183 184 188 188 192 194 196 203 203 205 206 208 209 211
x 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6. 8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5.
NDICE DE FIGURAS Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes. Serie de masas conectadas por resortes. . . . . . . Concepto de estabilidad local de un equilibrio.. . . Oscilador lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema potencial electromecnico. . . . . . . . . Anillos deslizantes sobre barras girando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 218 222 223 230 232
Tres masas unidas por resortes en dinmica circular. . . . . . . 244 Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta. . 247 Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida.249 Tres pndulos idnticos sujetos por resortes. . . . . . . . . . . 251 Circuito LC de 4 lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 . 264 . 264 . 265 . 265 . 267 . 268 . 269 . 270 . 273 . 278 . 279 . 282 . 282 . 283 . 284 . 284 . 285 . 286 . 287 . 288 . 288 . 289 295 342
9.1. Sistema entrada-salida. . . . . . . . . . . . . 9.2. Godgrafo de H23 . . . . . . . . . . . . . . . 9.3. Diagrama de amplitud caracterstica de H23 . 9.4. Diagrama de fase de H23 . . . . . . . . . . . . 9.5. Circuito elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . 9.6. Sistema de retardo. . . . . . . . . . . . . . . 9.7. Godgrafo de ej . . . . . . . . . . . . . . . 9.8. Sistema mecnico con friccin. . . . . . . . . 9.9. Circuito elctrico con elementos variables. . 9.10. Concepto de estabilidad asinttica. . . . . . 9.11. Grca de la funcin || = 1. . . . . . . . . 9.12. Grcas de las funciones 3 < y < 1. 9.13. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . 9.14. Detalle del godgrafo de p (j) . . . . . . . . 9.15. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . 9.16. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . 9.17. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . 9.18. Godgrafo de p (j) . . . . . . . . . . . . . . 9.19. Godogrfo de p (j) para k < 3. . . . . . . 9.20. Godgrafo de p (j) para k = 3. . . . . . . 9.21. Godgrafo de p (j) para 3 < k < 1. . . . 9.22. Godgrafo de p (j) para k = 1. . . . . . . . 9.23. Godgrafo de p (j) para k > 1. . . . . . . .
10.1. Pndulo con brazo de masa no despreciable. . . . . . . . . . . 12.1. Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una articulacin giratoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE DE FIGURAS 12.2. Robot manipulador rectangular (cartesiano). . . . . . . . . . 12.3. Robot manipulador tipo Andamio. . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Robot manipulador esfrico (polar). . . . . . . . . . . . . . . 12.5. Robot manipulador articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6. Manipulador programable universal para ensamble (PUMA). 12.7. Manipulador incinnati Milacron T3 . . . . . . . . . . . . . 12.8. Motor CD, tren de engranaje y carga. . . . . . . . . . . . . . 12.9. El manipulador Stanford/JLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.13. anipulador planar con amortiguador y resorte. . . . . . . . M 12.14. anipulador planar de dos articulaciones. . . . . . . . . . . M 12.15. obot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador. . . . . . . R 12.16. obot manipulador cilindrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . R 12.17. razomanipulador con resortes. . . . . . . . . . . . . . . . . B 12.18. obot articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 12.19. obot-Maker 110". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . R 12.20. anipulador sobre una plataforma horizontal. . . . . . . . . M 12.21. anipulador planar de dos brazos. . . . . . . . . . . . . . . M 12.22. anipulador con tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . M 12.23. otor de CD con carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M 12.24. onvertidor CD-CD tipo "Buck". . . . . . . . . . . . . . . . C 12.25. onvertidor CD-CD tipo "Boost". . . . . . . . . . . . . . . . C 12.26. odelo de un motor de induccion. . . . . . . . . . . . . . . . M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xi 346 350 355 361 368 378 391 395 401 410 413 417 425 431 438 444 472 481 486 491 502 505 507 509 511
xii
NDICE DE FIGURAS
Prefacio
Una teora es lo mas impresionante, lo mas simple son sus premisas, lo mas distinguible son las cosas que conecta, y lo mas amplio es su rango de aplicabilidad. Albert Einstein Existen dos formas de ensear algn tpico de la ciencia moderna, a saber, 1. la forma terica sistemtica, y 2. la aplicacin - forma orientada. La primera signica una presentacin sistemtica del material gobernada por el deseo de perfeccin (desde un punto de vista matemtico) y plenitud de los resultados presentados. En contraste a la primera, la segunda comienza a partir de la cuestin ual es la ms importante aplicacin del tpico considerado"? y entonces trata de responder la cuestin tan pronto como es posible y no discurre en todo lo bueno y posiblemente interesante del camino adyacente. El presente libro esta basado en ambos mtodos dando los fundamentos precisos y matemticos de la mecnica como una ciencia natural complementados por varios ejemplos prcticos que ilustran las enunciaciones bsicas que estn bajo consideracin. El lector siente que la teora esta siendo desarrollada, no solamente por si misma, sino por la solucin efectiva de problemas concretos. Este curso aborda diferentes clases de modelos mecnicos, elctricos, electromecnicos proporcionando el anlisis profundo de cada uno incluyendo los correspondientes clculos numricos. Este libro esta dirigido a estudiantes por graduarse, pero bsicamente a estudiantes graduados (Maestra y Doctorado) de las facultades de ingeniera xiii
xiv
Prefacio
elctrica, mecnica y control quienes deseen aprender ms de como la elegante teora de Mecnica Analtica resuelve diferentes problemas que se presentan en nuestro mundo real. El material presentado esta basado en los ms de 25 aos de experiencia enseando del autor inicialmente en Rusia (Instituto Tcnico de Fsica de Mosc, Ctedra de Mecnica y Procesos Controlados durante 1979 - 1993) y despus en Mxico (Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN, Departamento Control Automtico, Ciudad de Mxico durante 1993 - 2004). Los conceptos fundamentales de este curso fueron creados por cientcos mundialmente conocidos como F.R. Gantmacher, M.A. Aizerman, E.S. Pyatnickii y posteriormente desarrollados por I.P. Devyaterikov, G.N. Yakovenko, N.M. Truhan y Yu.I. Khanukaev. Al autor le gustara expresar su amplio agradecimiento a sus colegas de la Ctedra de Mecnica y Procesos Controlados (Instituto Tcnico de Fsica de Mosc, Rusia) y a sus estudiantes de doctorado mexicanos (ahora doctores) J. Medel, J. Correa-Martnez, Daishi Murano, F. Bejarano y M. Jimnez por su amable colaboracin y ayuda en la creacin de este manuscrito.
Alex S. Poznyak Mxico, Avandaro, Diciembre , 2005.
Prefacio
xv
A Rusia, mi tierra natal con amor.
xvi
Prefacio
Notacin
Escalares Los escalares son los elementos de los campos real (<) o complejo (C) y se denotan por letras minsculas en itlica, por ejemplo a, b. Dado el escalar a, |a| representa su valor absoluto si a < y su mdulo si a C. Vectores Los vectores son denotados con letras en negrita, por ejemplo a, K. Los vectores unitarios en las direcciones coordenadas cartesianas x, y, z se representan respectivamente por i, j, k. Dado el vector a, su magnitud es denotada por a, o bien, |a| . ha, bi denota al producto interno de los vectores a y b. [a, b] denota al producto vectorial de los vectores a y b. d a, b denota al ngulo menor entre los vectores a y b.
akb indica que los vectores a y b son paralelos.
ab indica que los vectores a y b son ortogonales. AB denota al segmento dirigido con origen y extremo en los puntos A y B, respectivamente. g denota al vector aceleracin de la gravedad xvii
xviii Matrices
Notacin
Las matrices se representan con letras maysculas en itlica, por ejemplo A, B. Dada la matriz cuadrada A, su determinante se denota kAk y su traza por tr A. Dada la matriz A, su traspuesta se representa por AT = kaji k . Ker (A) denota el Kernel de la matriz A, i.e., Ker (A) = {x : Ax = 0} Funciones Para representar a las funciones se usan las letras segn el tipo a que pertenece el valor de la funcin, por ejemplo f2 : <n < f1 : < < g1 : < <n g2 : <n <m nm A1 : < < A2 : <3 <nm donde n, m son nmeros enteros positivos. Derivadas a, a indican la primera y segunda derivadas temporales del vector a. Para la funcin real f (r) : <n < se usan las siguientes notaciones: Primera derivada f = r f r1 f r2 f r T 2f r1 rn 2f r2 rn . . . 2 f rn rn f rn
Gradiente r f = 2 = r f =
Segunda derivada f r2
2f r1 r1 2f r2 r1 . . . 2 f rn r1
2f r1 r2 2f r2 r2 . ... . . 2f rn r2
Notacin La derivada de la funcin vectorial g (r) : <n <m est dada por g = r := 0 + Producto de dos cuaternines: g1 r1 g2 r1 gm r1
3 X j=1
xix
g1 r2 g2 r2 gm r2
g1 rn g2 rn gm rn
Cuaternin
j ij = 0 +
:= 0 0 h, i + 0 + 0 + [, ] donde := 0 + := 0 +
xx
Notacin
Introduccin
Varios buenos libros dedicados a modelos mecnicos, elctricos y electromecnicos son bien conocidos dentro de la rea de las ciencias tecnolgicas. Entre ellos podemos citar (Bartlett 1975), (Goldstein 1980), (Barger & Olsson 1973), (Gantmakher 1970), (Kwatny & Blankenship 2000), (Burghes & Downs 1975), (Lawden 1974), (Fowles 1986), (Arnold 1989), (Arya 1998). Este libro diere de los libros antes mencionados en diferentes aspectos. Manteniendo la precisa y rigurosa forma de explicacin matemtica, este libro esta orientado bsicamente a lectores del rea de ingeniera. Los modelos mas tratados de sistemas prcticos son considerados en detalle. Una discusin del contenido del libro es presentada a continuacin. El estudio de la cinemtica de un punto tiene en el capitulo uno como nalidad la obtencin de las expresiones que describen el comportamiento temporal de su posicin, velocidad y aceleracin. En este captulo se introducen los conceptos bsicos necesarios y se muestra cmo se deducen dichas expresiones. Un aspecto fundamental del tema es el concerniente al sistema de coordenadas empleado, pues las expresiones matemticas obtenidas dependen de ste. En vista de que el sistema ms natural y por ende el empleado es el cartesiano, se denen las coordenadas generalizadas en base a este sistema, y se obtienen las relaciones que permiten la transformacin de las cantidades cinemticas entre distintos tipos de coordenadas. En el captulo dos se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen expresiones bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este ente mecnico. Una herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica del cuerpo rgido es el teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos importantsimos como velocidad y aceleracin angulares, los cuales permiten el clculo de la velocidad y aceleracin de los puntos del cuerpo. En particular el mtodo puede extenderse al caso del movimiento de un punto en presencia xxi
xxii
Introduccin
de un sistema coordenado relativo mvil, tema que se aborda en la seccin nal. La descripcin de las rotaciones usando cuaterniones como coordinadas generalizadas esta tambin considerando. La motivacin del capitulo cuatro es el estudio de la relacin existente entre las cantidades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es decir las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos, como son energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una fuerza, etc., los cuales van a permitir obtener resultados muy importantes. Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consideracin de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en que se cumple esta condicin son llamados inerciales. En el captulo cinco se analiza la dinmica de los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya referencia absoluta sufre una aceleracin. Otra consideracin hecha previamente es en relacin con la masa, sta se ha supuesto constante. El tratamiento de algunos casos en que la masa es variable es el otro aspecto de este captulo. La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formalismo que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecnicos, sin embargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del movimiento no es simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecuaciones de Lagrange, cuyo estudio se aborda en este captulo, resultan una herramienta imprescindible para estos casos, pues incluyen de manera natural las restricciones, adems de que se basan en el concepto de coordenadas generalizadas, las cuales permiten describir la dinmica en trminos de las variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta particularidad hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctricos e inclusive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange son las fuerzas generalizadas, stas se denen en el capitulo seis y caracterizan con antelacin a la obtencin de dichas ecuaciones. En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la determinacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son problemas tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido parcialmente resueltas. En el captulo siete, con el apoyo de los conceptos y resultados estudiados hasta este punto, como son las coordenadas y las fuerzas generalizadas, se aborda el estudio de estos tpicos y se consignan los resultados ms importantes. Como se ver, la teora ms desarrollada es la que trata de los sistemas conservativos, misma que ocupa la mayor parte del captulo.
Introduccin
xxiii
Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determinacin de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin de dichas ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el objeto de los dos captulos precedentes. En el que en el capitulo ocho se comienza, se hace una aplicacin ms al estudio del importante problema de las oscilaciones de los sistemas en torno a los puntos de equilibrio. Mediante la tcnica usual de linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, las ecuaciones de Lagrange se pueden aproximar por una expresin lineal que describe con suciente detalle la dinmica del sistema en una vecindad sucientemente cercana del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden ser aplicadas todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando a conclusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a ser del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite caracterizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular aquellas que interesan en este captulo: las oscilaciones. En el captulo nueve se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del proceso de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido en el captulo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la consideracin de fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo permite el uso de la importante herramienta de la transformacin de Fourier, lo cual lleva a la consideracin de la respuesta frecuencial del sistema; segunda, se consideran sistemas disipativos, que generalizan a los de tipo conservativo y permiten la introduccin del concepto de equilibrio asintticamente estable, extensin de la idea de equilibrio anteriormente manejada. En el captulo diez se considerarn sistemas de tipo conservativo y los impulsos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin esta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completamente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Algunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus primeres integrales. Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de la descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando en el capitulo once. Varios criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de Hamilton-Yacobi que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton esta tambin considerando. Sus integrales completas estn encontradas. Algunos modelos de los sistemas concretos (como un robot de tipo del PUMA, el pendubot, DC y induccin motores y tambin un convertidor de el poder)
xxiv estn desarrollando en el capitulo dose.
Introduccin
La idea bsica de este libro es construir un puente entre de la teora y la practica relacionados con sistemas mecnicas, elctricas y electromecnicas.
Captulo 1 Cinemtica de un Punto

El estudio de la cinemtica de un punto tiene como nalidad la obtencin de las expresiones que describen el comportamiento temporal de su posicin, velocidad y aceleracin. En este captulo se introducen los conceptos bsicos necesarios y se muestra cmo se deducen dichas expresiones. Un aspecto fundamental del tema es el concerniente al sistema de coordenadas empleado, pues las expresiones matemticas obtenidas dependen de ste. En vista de que el sistema ms natural y por ende el empleado es el cartesiano, se denen las coordenadas generalizadas en base a este sistema, y se obtienen las relaciones que permiten la transformacin de las cantidades cinemticas entre distintos tipos de coordenadas.
1.1.
Productos de Vectores
En las siguientes lneas se denen dos operaciones sobre los vectores, siendo el producto una de las ms interesantes tanto en su modalidad escalar como vectorial, y se obtienen sus propiedades ms importantes.
1.1.1.
Producto interno
La Fig. 1.1 ilustra los detalles de las dos deniciones siguientes relativas al llamado producto interno. Denicin 1.1 Sean los vectores a y b, la componente de b sobre a est denida como d compb := b cos a, b (1.1) a 1
CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO
Figura 1.1: Componente de un vector en la direccin de otro. Denicin 1.2 Se llama producto interno de los vectores a y b al escalar dado por d = acompb ha, bi := ab cos a, b (1.2) a
La denicin (1.2) tiene varias consecuencias interesantes, mismas que se enuncian en el siguiente lema.
Lema 1.1 (Propiedades del producto interno) Sean a, b,c vectores en <3 . 1. Conmutatividad, i.e., ha, bi = hb, ai 2. Distributividad sobre la suma, i.e., ha, (b + c)i = ha, bi + ha, ci 3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces ha, bi 1, si y slo si a y b son paralelos, = 1, si y slo si a y b son antiparalelos. ab 4. Criterio de ortogonalidad, i.e., si a, b 6= 0, entonces ha, bi = 0 si y slo si a y b son ortogonales. 5. Magnitud de un vector; a= p ha, ai
1.1. PRODUCTOS DE VECTORES
Prueba. Forma alterna; si el sistema de vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ), asociado a las coordenadas generalizadas q, es ortogonal, es decir, hki , kj i = i,j donde i,j := 1, 0, i=j i 6= j i, j = 1, 2, 3 (1.3)
denota la funcin delta de Kroneker, y
a = aq1 k1 + aq2 k2 + aq3 k3 b = bq1 k1 + bq2 k2 + bq3 k3 entonces ha, bi = aq1 bq1 + aq2 bq2 + aq3 bq3
(1.4)
(1.5)
Por otro lado, la expresin (1.5) se sigue de la propiedad de distributividad del producto interno sobre la suma y (1.3), bajo la consideracin de (1.4). Observacin 1.1 Es claro por la denicin (1.2) y las propiedades 1 y 2 que el producto interno es una operacin bilineal.
Las propiedades 1, 3, 4 y 5 son inmediatas a partir de la denicin mientras que la segunda sigue de ha, (b + c)i = acompb+c = a compb + compc = ha, bi + ha, ci a a a
1.1.2.
Producto vectorial
Se presentan ahora los conceptos bsicos relativos al producto vectorial, cuyos detalles se ilustran en la Fig. 1.2.
Figura 1.2: Producto vectorial.
Denicin 1.3 Para a, b <3 , su producto vectorial, denotado por c := [a, b] queda denido como el vector perpendicular al plano formado por a y b, de direccin la del avance de un tornillo de rosca derecha que sigue la rotacin de a hacia b y con magnitud c = ab sen (1.6) d donde := a, b.
Como se ve en la Fig. 1.2, el rea del paralelogramo formado por a y b est dada por A = ah donde h = b sen es decir, A partir de la denicin de producto vectorial es posible obtener varias consecuencias, las cuales se dan en el lema que sigue. Lema 1.2 (Propiedades del producto vectorial) Sean a, b,c vectores en <3 1. Anticonmutatividad, i.e, [a, b] = [b, a] 2. Distributividad sobre la suma, i.e., [a, (b + c)] = [a, b] + [a, c] 3. Criterio de paralelismo; si a, b 6= 0, entonces [a, b] = 0 si y slo si a y b son paralelos. 4. Criterio de ortogonalidad; si a, b 6= 0, entonces |[a, b]| =1 ab si y slo si a y b son ortogonales. |[a, b]| = A
1.1. PRODUCTOS DE VECTORES
5. Productos vectoriales entre los vectores unitarios; si el sistema de vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ) asociado a las coordenadas generalizadas q es ortogonal y tiene la conguracin de la Fig. 1.3, entonces [k1 , k2 ] = k3 [k2 , k3 ] = k1 [k3 , k1 ] = k2
Figura 1.3: Sistema ortonormal derecho. 6. Frmula explcita; en las condiciones del punto anterior, sean a = aq1 k1 + aq2 k2 + aq3 k3 b = bq1 k1 + bq2 k2 + bq3 k3 entonces [a, b] = (aq2 bq3 aq3 bq2 ) k1 + aq3 bq1 aq1 bq3 k2 + aq1 bq2 aq2 bq1 k3 (1.7) haciendo uso del concepto de determinante coincide con k1 k2 k3 [a, b] = aq1 aq2 aq3 bq bq2 bq3 1
Prueba. Las propiedades 1, 3, 4 y 5 se obtienen de manera directa a partir de la denicin de producto vectorial. La demostracin de la propiedad 2 se deja como ejercicio al lector, en tanto que la propiedad 6 sigue de manera inmediata a partir de las propiedades 1, 2 y 5.
Observacin 1.2 De nueva cuenta se sigue fcilmente de la denicin (1.6) y de las propiedades 1 y 2 que el producto vectorial es bilineal. En las deniciones siguientes se involucran 3 vectores, de ah que las operaciones en cuestin se denominen triples productos. Denicin 1.4 Dados los vectores a, b y c en <3 , el escalar ha, [b, c]i se llama triple producto escalar, en tanto que el vector [a, [b, c]] se llama triple producto vectorial.
1.1.3.
Los triples productos
El siguiente lema da algunas propiedades tiles de los triples productos. Lema 1.3 (Propiedades de los triples productos) Sean a, b y c vectores en <3 1. Frmula alterna del triple producto escalar; bajo la condicin de ortogonalidad de los vectores unitarios (k1 , k2 , k3 ) asociados a las coordenadas generalizadas q y con a = aq1 k1 + aq2 k2 + aq3 k3 b = bq1 k1 + bq2 k2 + bq3 k3 c = cq1 k1 + cq2 k2 + cq3 k3 se cumple que aq aq2 aq3 1 ha, [b, c]i = bq1 bq2 bq3 cq cq2 cq3 1 (1.8)
(1.9)
2. Rotacin del triple producto escalar:
ha, [b, c]i = hb, [c, a]i = hc, [a, b]i 3. Frmula alterna del triple producto vectorial: [a, [b, c]] = ha, ci b ha, bi c (1.10)
1.1. PRODUCTOS DE VECTORES 4. Identidad de Jacobi: [a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = 0
(1.11)
coincide con (1.9). La propiedad 2 se sigue inmediatamente de la propiedad de los determinantes consistente en cambiar de signo su valor si hay un intercambio entre dos lneas, as que dos intercambios dejan invariante el valor. Para mostrar la propiedad 3, considrese que los vectores a, b y c son como se estableci en (1.8), entonces k1 k2 k3 aq1 aq2 aq3 [a, [b, c]] = bq2 cq3 bq3 cq2 bq3 cq bq cq3 bq cq2 bq2 cq 1 1 1 1 = bq1 (aq2 cq2 + aq3 cq3 ) cq1 (aq2 bq2 + aq3 bq3 ) k1 + bq2 aq1 cq1 + aq3 cq3 cq2 aq1 bq1 + aq3 bq3 k2 + bq3 aq1 cq1 + aq2 cq2 cq3 aq1 bq1 + aq2 bq2 k3 de donde, sumando y restando aqi bqi cqi en el trmino correspondiente y arreglando, se obtiene la expresin buscada. Por ltimo, con la propiedad 3 el trmino izquierdo de (1.11) resulta [a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = ha, ci b ha, bi c + ha, bi c hb, ci a + hb, ci a ha, ci b = 0
Prueba. De la forma alterna, del producto escalar (1.5) y de la frmula explcita del producto vectorial (1.7) ha, [b, c]i = aq1 (bq2 cq3 bq3 cq2 ) + aq2 bq3 cq1 bq1 cq3 + aq3 bq1 cq2 bq2 cq1
Observacin 1.3 Si en la ecuacin (1.10) se considera c = a con a 6= 0, entonces se obtiene ha, bi [a, [b, a]] b= a+ (1.12) 2 a a2 es decir, cualquier vector b puede representarse como una combinacin lineal de un vector a cualquiera y el vector perpendicular a ste y contenido en el plano formado por a y b. El siguiente ejercicio es un problema de solucin de ecuaciones simultneas cuya respuesta es inmediata, va (1.12).
Ejercicio 1.1 Considrese el siguiente sistema de cuatro ecuaciones hr, ai = m [r, a] = b donde los vectores a y b <3 y el escalar m < son dados. Encontrar el vector r <3 que lo resuelve. Solucin. Considerando la ecuacin (1.12) y las relaciones previas, se tiene r= ha, ri [a, [r, a]] m [a, b] a+ = 2a + 2 2 2 a a a a
1.2.
1.2.1.
Coordenadas Generalizadas
Diferentes coordenadas posibles
Sean p un punto mvil en el espacio y r (t) el vector que describe su posicin al tiempo t respecto de algn sistema de referencia dado. La descripcin de r puede ser efectuada en tantas formas cuantas se dote de coordenadas al sistema de referencia. Dentro de estas descripciones, la ms usada es la cartesiana, pero en ciertos problemas puede ser ms natural emplear otras, por ejemplo, las representaciones en coordenadas cilndricas o esfricas. En la Fig. 1.4 se muestran estos tres tipos de descripcin y sus relaciones.
1.2.2.
Coordenadas generalizadas
La relacin entre distintas descripciones vectoriales de la posicin de p tiene especial importancia en la derivacin de las expresiones que describen su movimiento, es decir, las expresiones de posicin, velocidad y aceleracin. En el estudio de la cinemtica de la partcula son especialmente tiles las descripciones que guardan relacin con la representacin cartesiana, es aqu donde surge el concepto de coordenadas generalizadas. Denicin 1.5 Una trada de nmeros q = (q1 , q2 , q3 ) que permiten especicar de manera nica la posicin de un punto p en el espacio, se dice que forman un conjunto de coordenadas generalizadas de p. Al conjunto de coordenadas generalizadas q de todos los puntos del espacio se le llama sistema de coordenadas correspondiente a las coordenadas generalizadas q.
1.2. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura 1.4: Representaciones vectoriales cartesiana, cilndrica y esfrica y su relacin. Es claro que las coordenadas cartesianas forman un sistema de coordenadas generalizadas, de hecho se usan como criterio para establecer si un sistema dado calica como sistema de coordenadas generalizadas.
1.2.3.
Relacin de coordenadas generalizadas con cartesianas
El siguiente resultado es claro a partir de la denicin previa y de las propiedades de las coordenadas cartesianas. Lema 1.4 El conjunto de todas las posibles tradas q = (q1 , q2 , q3 ) donde qi Si <, i = 1, 2, 3, forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si existe una relacin uno a uno entre la descripcin cartesiana r = (x, y, z) de cada punto p <3 y una trada q = (q1 , q2 , q3 ) . En otros trminos, el lema previo establece que el conjunto S := {q = (q1 , q2 , q3 ) , qi Si <, r : S <3 i = 1, 2, 3, } <3
forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si el mapeo
10 dado por
r = r (q) donde r = (x, y, z) constituye una transformacin. El criterio siguiente caracteriza a una transformacin.
(1.13) (1.14)
Lema 1.5 Una funcin vectorial r (q) : <3 <3 es una transformacin si y slo si la derivada de r, llamada matriz jacobiana de r, dada por r1 r1 r1 q1 q2 q3 r r r r 2 2 2 := q1 q2 q3 q r3 r3 r3 q1 q2 q3 es no singular, lo cual a su vez se cumple si y slo si r det 6= 0 q
La existencia de la transformacin (1.13) garantiza que se pueden determinar las coordenadas cartesianas de p a partir de la trada q mediante algunas funciones x = x(q1 , q2 , q3 ), y = y(q1 , q2 , q3 ), z = z(q1 , q2 , q3 )
Si un conjunto de coordenadas tiene la propiedad de ser generalizadas, fcilmente se pueden derivar las expresiones que describen la cinemtica del punto mvil que representan, a partir de las correspondientes a la descripcin en coordenadas cartesianas y viceversa. Esta derivacin requiere antes de algunos conceptos, mismos que se introducen a continuacin. Denicin 1.6 Supngase que en la transformacin (1.13) se mantienen dos coordenadas generalizadas constantes y se permite que la otra vare; a la curva generada se le conoce como curva coordenada correspondiente a la coordenada variable, y la direccin que sigue tal curva al incrementarse la coordenada se dice que es su direccin positiva. Un sistema de coordenadas generalizadas se llama rectilneo si sus curvas coordenadas son rectas, si resultan curvas entonces recibe el nombre de curvilneo.
1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS
11
Las curvas coordenadas permiten determinar los vectores unitarios del sistema de coordenadas generalizadas en cuestin. El vector unitario correspondiente a la coordenada qi , i = 1, 2, 3, queda dado por la direccin positiva de la tangente a la curva coordenada correspondiente a qi . Este concepto queda formalizado en las dos deniciones siguientes.
1.2.4.
Coecientes de Lam
Denicin 1.7 Los valores s 2 2 2 r x y z Hi := = + + , qi qi qi qi
i = 1, 2, 3
(1.15)
son llamados coecientes de Lame correspondientes a las coordenadas generalizadas q. Denicin 1.8 Los vectores ki := 1 r , Hi qi i = 1, 2, 3 (1.16)
son llamados vectores unitarios del sistema de coordenadas generalizadas q. Los vectores unitarios denidos forman lo que se conoce como la base del sistema de coordenadas generalizadas q. Ntese que en general dichas bases no son ortogonales, adems de que varan de un punto a otro; por esta ltima razn se conocen como bases locales. A partir de los conceptos previos, dado un sistema de coordenadas generalizadas q, la representacin de un vector genrico respecto de este sistema queda dado por p = pq1 k1 + pq2 k2 + pq3 k3 (1.17) donde pqi , i = 1, 2, 3, es llamada la componente de p sobre la coordenada qi .
1.3.
Cinemtica en Coordenadas Generalizadas
Los conceptos hasta aqu introducidos permiten obtener de manera sencilla las expresiones para la velocidad y la aceleracin de una partcula mvil p, cuando la descripcin se hace en las coordenadas generalizadas q.
12
1.3.1.
Velocidad en coordenadas generalizadas
Sea r (t) el vector que describe la posicin al tiempo t del punto mvil p en el espacio coordenado cartesiano. La velocidad v del punto p est denida como la derivada temporal del vector de posicin r (t) v := dr dt
Sea ahora q un sistema de en coordenadas generalizadas, por tanto existe la transformacin r (t) = r (q (t)) as que, por la regla de la cadena v= donde qi := dqi , dt i = 1, 2, 3 r r r d q1 + q2 + q3 r (q (t)) = dt q1 q2 q3 (1.18)
Ahora bien, usando las deniciones de los coecientes de Lam (1.15) y de los vectores unitarios (1.16) para el sistema de coordenadas q, (1.18) se rescribe en la forma 3 X v= Hi qi ki (1.19)
i=1
donde vqi := Hi qi , i = 1, 2, 3 (1.20) es la componente del vector v en la direccin ki . Observacin 1.4 La magnitud de v est dada por p v = hv, vi v u 3 uX Hi2 qi 2 v=t
i=1
(1.21)
y por (1.20), si el sistema q es ortogonal, (4.26) se reduce a
(1.22)
1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS
13
1.3.2.
Aceleracin en coordenadas generalizadas
Se dene la aceleracin del punto p como la derivada temporal de su vector velocidad, es decir dv w := (1.23) dt Ya que en las coordenadas generalizadas q, v est dada por (1.18), la expresin de w en estas coordenadas se presenta como r r d r q1 + q2 + q3 w= dt q1 q2 q3 cuyo desarrollo lleva a una expresin de notacion compleja. Una expresin ms sencilla se puede obtener por un mtodo alterno, para ello ntese que en el sistema de coordenadas generalizadas q, el vector de aceleracin w tiene una expresin de la forma w = wq1 k1 + wq2 k2 + wq3 k3 (1.24)
donde, en el caso de que el sistema de coordenadas generalizadas q sea ortogonal, la isima componente wqi , i = 1, 2, 3, est dada por wqi = hki , wi o bien, usando la denicin (1.16) de ki 1 r wqi = ,w Hi qi es decir Hi wqi = r dv , qi dt (1.25)
(1.26)
(1.27)
Los pasos adicionales requieren algunas relaciones, mismas que son el objeto del lema y la observacin siguiente. Lema 1.6 El vector v obtenido en (1.18) cumple con las siguientes relaciones v r = , qi qi d r v = , dt qi qi i = 1, 2, 3 i = 1, 2, 3 (1.28) (1.29)
14
CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO Prueba. La igualdad (1.28) es inmediata, pues de (1.18) se tiene r 3 3 X qj qj X 2r v r r qj = = = qj + , i = 1, 2, 3 qi qi qi qj qj qi qi j=1 j=1
ya que r no es funcin de las velocidades qi y qj = ij . Para la igualdad (1.29), i en vista de que en Mecnica las funciones son suaves y por tanto 2r 2r = , qj qi qi qj se tiene d r = dt qi
3 X j=1
r qi
qj
3 3 X 2r X r v qj = qj = qj = qi qj qi j=1 qj qi j=1
Observacin 1.5 La derivada del producto escalar de dos funciones vectoriales tiene como resultado d d d hf(t), (t)i = f, + f, dt dt dt de donde se obtiene d d d f, f, = hf(t), (t)i dt dt dt Con el resultado (2.29), se tiene para el lado derecho de (1.27) r d d r d r , v = ,v ,v qi dt dt qi dt qi y con las expresiones (1.28) y (1.29) se llega a que d v v Hi wqi = ,v ,v dt qi qi Una ltima denicin es necesaria para llegar a la expresin nal.
(1.30)
(1.31)
(1.32)
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS Denicin 1.9 Sea una partcula de masa m y velocidad v. La cantidad T := m 2 m v = hv, vi 2 2
15
(1.33)
recibe el nombre de energa cintica de la partcula. Con el concepto de energa cintica para m = 1, (1.32) es equivalente a T d T Hi wqi = dt qi qi de donde nalmente se tiene que T 1 d T wqi = Hi dt qi qi Con la expresin (1.34) y en vista de que p w = hw, wi (1.34)
(1.35)
se llega a que
considerando que el sistema coordenado q es ortogonal.
v u 3 uX 1 d T T 2 w=t Hi2 dt qi qi i=1
(1.36)
1.4.
Ejemplos y Ejercicios
El poder de los conceptos hasta aqu introducidos y de las expresiones deducidas se evidencia en algunos ejemplos. Ejemplo 1.1 La posicin de una partcula en el espacio est referida a un sistema de coordenadas cilndricas, como se ilustra en la Fig. 1.5. Obtnganse las expresiones para los vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas coordenadas. Solucin. Siguiendo la notacin empleada se tiene que q1 = , donde q1 0, 0 q2 < 2, < q3 < q2 = , q3 = z
16
Figura 1.5: Representacin de un punto en coordenadas cilndricas. y de la Fig. 1.5 se obtienen fcilmente las funciones x = cos = q1 cos q2 y = sen = q1 sen q2 z = q3 (1.37)
las cuales se verica fcilmente que componen una transformacin, y en consecuencia las coordenadas q constituyen un sistema de coordenadas generalizadas. A partir de las expresiones (1.37) se obtienen fcilmente los coecientes de Lam utilizando la frmula (1.15). Las derivadas parciales de las funciones (1.37) respecto de q1 estn dadas por x y z = cos q2 , = sen q2 , =0 q1 q1 q1 con las cuales resulta que H1 = 1 De manera similar, las derivadas parciales de las funciones (1.37) respecto de q2 y q3 son x q2 x q3 = q1 sen q2 , = 0, y = q1 cos q2 , q2 y z = 0, =1 q3 q3 z =0 q2
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS por lo tanto H2 = q1 = y H3 = 1
17
Una vez obtenidos los coecientes de Lam, el clculo de las componentes de la velocidad respecto del sistema q es inmediato va la expresin (1.20). Se tiene as que vq1 = q1 , o bien, v = vq2 = q1 q2 , o bien, v = vq3 = q3 , o bien, vz = z Estas expresiones sustituidas en (1.22), en vista de que el sistema q es ortogonal, llevan a que la magnitud de la velocidad est dada por q v = 2 + 2 2 + z 2
expresin que permite el clculo de la energa cintica (8.2), la cual, para m = 1, resulta ser 1 2 + 2 2 + z 2 T = 2 y que permitir la determinacin de las componentes de la aceleracin referida al sistema q mediante (1.34). As que wq1 = w = wq2 wq3 d () 2 = 2 dt 1 d 2 1 = w = 2 + 2 = 2 + 0 = dt d = wz = (z) 0 = z dt
Ejemplo 1.2 Considrese la misma partcula del ejemplo anterior, pero ahora con su posicin referida a un sistema de coordenadas esfricas, situacin que se muestra en la Fig. 1.6. Obtnganse nuevamente las expresiones para los vectores de velocidad y aceleracin respecto de estas coordenadas. Solucin. Las coordenadas q estn ahora dadas por q1 = r, q2 = , q3 =
18
Figura 1.6: Representacin de un punto en coordenadas esfricas. donde Con base en la Fig. 1.6 se obtiene q1 0, 0 q2 < 2, 0 q3
x = r sen cos = q1 sen q3 cos q2 y = r sen sen = q1 sen q3 sen q2 z = r cos = q1 cos q3
(1.38)
que se comprueba fcilmente constituyen una transformacin, por lo cual q compone un sistema de coordenadas generalizadas. Las derivadas parciales de las funciones (1.38) respecto de la coordenada q1 , quedan expresadas por x = sen q3 cos q2 , q1 y = sen q3 sen q2 , q1 z = cos q3 q1
Procediendo de manera parecida, las derivadas parciales de las funciones (1.38) respecto de q2 y q3 resultan x y z = q1 sen q3 sen q2 , = q1 sen q3 cos q2 , =0 q2 q2 q2 x y z = q1 cos q3 cos q2 , = q1 cos q3 sen q2 , = q1 sen q3 q3 q3 q3
de donde, con (1.15) se tiene q H1 = (sen q3 cos q2 )2 + (sen q3 sen q2 )2 + (cos q3 )2 = 1
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS entonces H2 H3
19
Los coecientes de Lam calculados y (1.20) permiten la determinacin de las componentes de la velocidad respecto del sistema q, las cuales se verica que son vq1 = q1 , o bien, vr = vq2 = q1 q2 sen q3 , o bien, v = r sen vq3 = q1 q3 , o bien, v = r
q = (q1 sen q3 senq2 )2 + (q1 senq3 cos q2 )2 = q1 senq3 = rsen q = (q1 cos q2 cos q3 )2 + (q1 senq2 cos q3 )2 + (q1 senq3 )2 = q1 = r
Estas expresiones y (1.22), que puede usarse dado que el sistema coordenado q es ortogonal, llevan a que la magnitud de la velocidad es r 2 2 2 v = + (r sen ) + r y, con (8.2) y m = 1, se tiene para la energa cintica 1 2 2 T = + r2 2 sen2 + r2 2
La expresin anterior y (1.34) llevan a que las componentes de la aceleracin en el sistema q tienen las expresiones d 2 2 wq1 = wr = r2 sen2 r = r r 2 sen2 + dt 1 d 2 2 cos + 2 sen wq2 = w = r sen 0 = r sen + 2 r sen dt 1 d 2 2 2 2 r r sen cos = r sen cos + 2 wq3 = w = r dt Ejercicio 1.2 El anillo de la Fig. 1.7 se mueve con velocidad de magnitud v constante sobre el alambre jo cuya conguracin est descrita por la funcin y = ax2 , a>0 (1.39)
Determinar las componentes de la aceleracin w experimentada por el anillo, as como su magnitud, en funcin de la abscisa x.
20
Figura 1.7: Anillo con velocidad de magnitud constante. Solucin. Dado que el sistema de referencia es cartesiano, se verica que vx = x, y wx = x, entonces v 2 = x2 + y 2 ,

vy = y
wy = y w2 = x + y
2 2
(1.40)
La expresin para x se obtiene a partir de (1.39), ntese que y = 2axx (1.41)
de donde
v2 (1.42) 1 + 4a2 x2 La derivacin temporal implcita de esta expresin, considerando que v es constante, lleva a 4a2 v2 x x= (1.43) (1 + 4a2 x2 )2 x2 = puesto que x 6= 0 por (1.42). Por otro lado, para obtener la funcin correspon diente a y dervese (1.41), entonces y = 2a x2 + xx
expresin que al ser sustituida en la primera relacin de (1.40) la transforma en v2 = 1 + 4a2 x2 x2
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS expresin que, al ser sustituidas (1.42) y (1.43), se convierte en y=
21
2av 2 (1 + 4a2 x2 )2
(1.44)
La determinacin de w es inmediata una vez que se tienen las funciones (1.43) y (1.44). La sustitucin de ests funciones en la segunda expresin de (1.40) resulta en 2av 2 w= (1 + 4a2 x2 )3/2
Ejercicio 1.3 Una partcula que se mueve en el espacio cartesiano tridimensional de la Fig. 1.8 est sujeta a la aceleracin dada por w(t) = [a, v(t)] (1.45)
con a un vector constante. Encontrar las coordenadas de la posicin como funciones temporales.
Figura 1.8: Trayectoria de una partcula en un sistema cartesiano. Solucin. Partiendo de que w= dv dt
se tiene que la derivada de (1.45) se puede escribir como w = [a, v(t)] = [a, w]
22 de donde
CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO i j k i j k w = ax ay az = ax ay az wx wy wz x y z
(1.46)
con i, j y k denotando los vectores unitarios en las direcciones de los ejes coordenados x, y y z, respectivamente. Del desarrollo de la expresin (1.46) se obtienen las componentes del vector de la derivada de la aceleracin, los cuales son wx = x = ay z az y wy = y = ax z + az x wz = z = ax y ay x o bien en forma matricial x x 0 az ay az 0 ax y y = ay ax 0 z z Usando la notacin 0 az ay 0 ax , A := az ay ax 0 = A,
(1.47)
se tiene para (1.47)
x := y z
(0) = 0
expresin en la cual ha sido incluida la condicin inicial. La solucin de este problema est dada por (t) = exp (At) 0 relacin que, mediante doble integracin, lleva a las funciones buscadas, es decir u Zt Z x(t) y(t) = ( ) d du z(t) u=0 =0 Ejercicio 1.4 Considrese la partcula del ejercicio anterior, cuya aceleracin est dada por w(t) = [a, v(t)] (1.48) con a un vector constante. Mostrar que en tal caso las magnitudes w(t) y v(t) son constantes.
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS Solucin. Como condicin del problema se tiene que w(t) = dv(t) = [a, v(t)] dt
23
(1.49)
Multiplicando escalarmente ambos lados por v(t) y tomando en cuenta que v(t) y [a, v(t)] son ortogonales, se obtiene dv(t) = hv(t), [a, v(t)]i = 0 t (1.50) v(t), dt pero 1d 1d 2 dv(t) = hv(t), v(t)i = v (t) = v(t)v(t) v(t), dt 2 dt 2 dt
y por (1.50), necesariamente v(t) 0, es decir, v(t) es constante. Por otro lado, derivando (1.48), se llega a dv(t) dw(t) = a, = [a, w(t)] dt dt expresin en la cual se puede aplicar un proceso similar al efectuado para (1.49), entonces dw(t) = hw(t), [a, w(t)]i = 0 t w(t), dt y 1d 1d 2 dw(t) hw(t), w(t)i = w (t) = w(t)w(t) = 0 = w(t), dt 2 dt 2 dt
de donde se sigue que necesariamente w(t) es constante.
Ejercicio 1.5 Un punto se mueve siguiendo la trayectoria elptica de la Fig. 1.9, de tal forma que se cumple la restriccin r2 (t) (t) = k Si la ecuacin de la elipse es r= P 1 + e cos (1.52) (1.51)
con P y e constantes conocidas, encontrar wr = wr (r, ) w = w (r, )
24
Figura 1.9: Partcula sobre una trayectoria elptica. Solucin. Si se hace q1 = r, donde r 0, de la Fig. 1.9 se obtiene x = r cos = q1 cos q2 y = r sen = q1 sen q2 Estas funciones componen una transformacin como puede vericarse de manera muy fcil, entonces las coordenadas (r, ) forman un sistema de coordenadas generalizadas. Se determinan ahora los coecientes de Lam s 2 2 x y Hi := + , i = 1, 2 qi qi y dado que x y = cos q2 , = sen q2 q1 q1 x y = q1 sen q2 , = q1 cos q2 q2 q2 se tiene entonces que H1 = 1, H2 = q1 0 < 2 q2 =
1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS Ahora pueden determinarse las componentes de la velocidad mediante vqi := Hi qi , as que vq1 = q1 , o bien, vr = r vq2 = q1 q2 , o bien, v = r i = 1, 2
25
En vista de que el sistema de coordenadas en cuestin es ortogonal, la energa cintica, con m = 1, est dada por 1 2 1 2 2 q1 + q1 q2 T = v2 = 2 2
lo cual permite el clculo de las componentes de la aceleracin va la expresin T 1 d T wqi = , i = 1, 2 Hi dt qi qi por lo cual wq1 = q 1 q1 q2 , o bien, wr = r r 2 1 d 2 wq2 = q1 q2 = 2q1 q2 + q1 q 2 , o bien, w = 2r + r q1 dt k = 2 r mientras que de (1.52) y la relacin anterior r= e 2 P e sen ke r sen = sen 2 = P P (1 + e cos )
2
(1.53) (1.54)
Por otro lado, de (1.51) se sigue
A partir de estas dos ltimas expresiones se obtiene = 2k
r 2k 2 e sen = r3 P r3 k2 e cos ke cos = r = P P r2
26
La sustitucin de estos cuatro resultados en (1.53) y (1.54) llevan nalmente a las expresiones buscadas P k2 k2 wr = e cos = 2 P r2 r Pr w = 0 Si bien la velocidad y la aceleracin han sido obtenidas por un proceso similar de derivacin, tienen caractersticas bien distintas, en particular, la aceleracin es el resultado de dos componentes de aceleracin muy importantes. El estudio de estos elementos es la motivacin de la siguiente seccin.
1.5.
Aceleraciones Normal y Tangencial
Una partcula en movimiento, en general est sujeta a una aceleracin que puede ser vista como formada de dos componentes perpendiculares: una tangencial a la trayectoria, responsable del cambio de magnitud de la velocidad del mvil, y otra normal, a la cual se debe el cambio de direccin. En la Fig. 1.10 se muestran las direcciones de estas aceleraciones y su relacin con la trayectoria, donde y n son vectores unitarios en las direcciones tangencial y normal, respectivamente.
Figura 1.10: Vectores normal y tangencial a la trayectoria. En el sistema ortogonal cartesiano formado por los vectores y n la aceleracin se representa en la forma w = w + wn n (1.55)
1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL donde, en particular,
27
dv dt con v siendo la magnitud de la velocidad en el punto p. Respecto de la componente wn , su valor est dado en el siguiente resultado. w = Lema 1.7 Si el radio de curvatura de la trayectoria en el punto p es tal que 6= 0 la componente normal de la aceleracin en p queda expresada por wn = v2 (1.56)
Prueba. Dado que la componente normal de la aceleracin es tan solo responsable del cambio en la direccin de la velocidad, para determinar dicha componente normal se puede considerar que la magnitud de la velocidad es constante. La Fig. 1.11 muestra un segmento de la trayectoria de la partcula
Figura 1.11: Velocidades, radios y centros de curvatura en dos instantes distintos. de la Fig. 1.10 con los vectores de velocidad y los radios de curvatura en dos instantes de tiempo: en el instante t se supone que la partcula tiene velocidad v (t) y se encuentra en el punto A de la trayectoria, la cual en ese punto tiene radio de curvatura (t) y centro en el punto O1 ; en el segundo instante, t +t, la partcula se halla en el punto B con velocidad v (t + t) y la trayectoria tiene radio de curvatura (t + t) y centro en O2 . El punto en que se cruzan los
28
Figura 1.12: Detalle de la gura anterior. radios de curvatura se denota por O. Los puntos A y C se encuentran sobre una circunferencia con centro en O, por lo que estn a la misma distancia de este centro: A sobre (t) y C sobre (t + t) .La parte (a) de la Fig. 1.12 muestra en detalle el tringulo ADE formado por las velocidades v (t) y v (t + t) , el cual es issceles en vista de que la magnitud de la velocidad permanece constante. Por otro lado, la parte (b) de la misma gura muestra en detalle el tringulo issceles ACO de la Fig. 1.11. Claramente estos dos tringulos son semejantes, y se puede establecer la relacin DE AC = v AO donde AC, DE y AO representan la distancia entre los puntos en cuestin. De la relacin previa, dividiendo sobre la diferencia de tiempos y tomando el lmite cuando sta tiende a cero DE 1 AC = v l m 4t0 4t 4t0 AO 4t l m AC 4s y AO (t) cuando 4 t 0 donde s es el desplazamiento sobre la trayectoria efectuado por la partcula. Estas consideraciones y el hecho de que v= llevan a que wn := l m v2 DE = 4t0 4t ds dt
pero
1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL
29
Si bien la prueba se hizo considerando que el movimiento es planar, lo anterior vale en el caso tridimensional, puesto que en el lmite este ltimo tiende al primero. El lema previo involucra el radio de curvatura de la trayectoria; en el siguiente ejercicio se dan expresiones tiles para el clculo de este importante elemento. Ejercicio 1.6 Sean conocidas la velocidad v y la aceleracin w, determinar la expresin para el clculo del radio de curvatura . Solucin. La expresin buscada puede obtenerse por dos vas distintas. 1). Va la relacin (1.12). Con sta, haciendo b=wya=v la aceleracin puede expresarse en la forma w= hv, wi [v, [w, v]] v+ 2 v v2
donde los vectores v y [v, [w, v]] son ortogonales. Considerando que v = v y que el vector [v,[w,v]] tiene la direccin n, a partir de (1.55) se concluye que v2 las aceleraciones tangencial y normal estn dadas, respectivamente, por w = y |[v, [w, v]]| v2 de donde, empleando (1.6), se tiene que wn = |[v, [w, v]]| = v |[w, v]| ya que el ngulo entre v y [w, v] es /2. Entonces (1.58) se reduce a wn = |[w, v]| v v2 (1.59) (1.58) hv, wi v (1.57)
Recordando del lema inmediato anterior que wn =
30 se concluye que
v3 |[w, v]|
(1.60)
Ahora bien, tomando de la primera solucin la relacin (1.57) y sustituyndola
Solucin. 2). Del diagrama vectorial de la Fig. 1.13 y considerando el teorema de Pitgoras se tiene que p 2 wn = w2 w (1.61)
Figura 1.13: Composicin del vector aceleracin. en la expresin previa, sta se rescribe como s hv, wi 2 wn = w2 v2 misma que en combinacin con wn = v2
permite expresar el radio de curvatura como v2 = q 2 w2 hv,wi 2 v (1.62)
Aunque las expresiones (5.17) y (1.62) obtenidas en el ejercicio anterior para el clculo de parecen a primera vista distintas, claramente deben de ser iguales, el siguiente ejercicio muestra este hecho.
1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL Ejercicio 1.7 Mostrar que se verica la siguiente igualdad v3 v2 =q 2 |[w, v]| w2 hv,wi v2 hv, wi 2 d = w2 cos2 (v, w) v2 hv, wi 2 = v2 q |[w, v]| d d w2 [1 cos2 (v, w)] = w |sen (v, w)| = v
31
Solucin. Ntese que
as que s
w2
de donde se obtiene la igualdad buscada.
32
Captulo 2 Cinemtica del Cuerpo Rgido

En este captulo se introduce el concepto de cuerpo rgido y se obtienen expresiones bastante generales para la descripcin de la cinemtica de este ente mecnico. Una herramienta fundamental para el estudio de la cinemtica del cuerpo rgido es el teorema de Euler, con el cual aparecen conceptos importantsimos como velocidad y aceleracin angulares, los cuales permiten el clculo de la velocidad y aceleracin de los puntos del cuerpo. En particular el mtodo puede extenderse al caso del movimiento de un punto en presencia de un sistema coordenado relativo mvil, tema que se aborda en la seccin nal.
2.1.
Velocidad Angular
Los conceptos siguientes son bsicos en este captulo. Denicin 2.1 Se dice que un conjunto C de puntos en el espacio forma un cuerpo rgido si |rA (t) rB (t)| = const,
t
A, B C
(2.1)
donde rA (t) y rB (t) son los vectores de posicin de los puntos A y B, respecto de algn punto de referencia O. En otros trminos, C es un cuerpo rgido si la distancia entre sus puntos se mantiene invariante en el tiempo. Denicin 2.2 Supngase que C es un cuerpo rgido. Considrese que el punto de referencia O es tal que |rA (t)| = const A C
t
en tal caso se dice que O es un pivote del cuerpo rgido C. Esta situacin se ilustra en la Fig. 2.1. 33
34
CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
Figura 2.1: Cuerpo rgido con un pivote. El movimiento importante en un cuerpo rgido en relacin con un pivote es la rotacin respecto de este punto. El siguiente teorema caracteriza este movimiento. Teorema 2.1 (Euler) Si O es un pivote del cuerpo rgido C, existe un vector (t) tal que d rA (t) = [(t), rA (t)] , A C (2.2) dt donde rA (t) es el vector de posicin de A respecto de O. Adems (t) no depende de A. Prueba. Puesto que O es un pivote de C, se tiene rA (t) = const,
t
A C
es decir
2 rA (t) = const t
o bien, hrA (t), rA (t)i = const

t
La derivada temporal de esta expresin resulta d hrA (t), rA (t)i = 0 dt donde, por las propiedades del producto interno d hrA (t), rA (t)i = 2 h A (t), rA (t)i r dt as que de (2.3) se llega a h A (t), rA (t)i = 0 r (2.3)
2.1. VELOCIDAD ANGULAR
35
lo cual signica que los vectores rA (t) y rA (t) son ortogonales y entonces existe un vector (t) tal que rA (t) = [(t), rA (t)] (2.4) Falta mostrar que (t) no depende del punto A, para ello introdzcase un sistema coordenado cartesiano con origen en el pivote O y respecto del cual C est jo, no experimenta movimiento alguno. Estas condiciones se ilustran en la gura 2.2.En este sistema de coordenadas se tiene por un lado
Figura 2.2: Cuerpo rgido con pivote O y un sistema coordenado jo al slido. (t) = x (t)i (t) + y (t)j (t) + z (t)k (t) y por otro rA (t) = xA i (t) + yA j (t) + zA k (t) (2.6) con xA , yA y zA jos pues el sistema coordenado se mueve con C, as que rA (t) = xA (2.5)
d d d i (t) + yA j (t) + zA k (t) (2.7) dt dt dt Con las representaciones (2.6) y (2.5), para el lado derecho de (2.4) se obtiene [(t), rA (t)] = i ( y zA z yA ) + j ( z xA x zA ) + k ( x yA y xA ) = xA ( z j y k) + yA ( x k z i) + zA ( y i x j) (2.8) donde no se ha escrito la dependencia de t a n de simplicar las expresiones. La sustitucin de (2.7) y (2.8) en (2.4) permite obtener las siguientes relaciones
d i = z j y k dt d j = xk z i dt d k = y i xj dt
(2.9)
36
las cuales muestran que para caracterizar a (t) basta conocer el comportamiento de los vectores unitarios del sistema elegido ubicado en al pivote, sin ninguna dependencia del punto A. Denicin 2.3 Dado un pivote O de un cuerpo rgido C, al vector (t) que aparece en el Teorema de Euler se le denomina velocidad angular de C respecto de O y a la lnea que pasa por O y es paralela a (t) se le llama eje de rotacin. Del teorema anterior se desprenden tres conclusiones interesantes, mismas que enseguida se enumeran. 1. Como caba esperar por (2.2), a partir de (2.9) se verica d i = [, i] , dt d j = [, j] , dt d k = [, k] dt
2. De (2.2) se sigue que si 6= 0, rA = 0 si y slo si A se encuentra sobre el eje de rotacin. 3. Un sistema coordenado puede verse como un cuerpo rgido. Es claro que el origen del sistema es un pivote. Dado que un vector genrico r referenciado a este sistema coordenado puede ser expresado de la forma r = rer con er un vector unitario en la direccin de r, su derivada est dada por r = rer + rer pero ya que er = [, er ] para algn y en vista de que r [, er ] = [, r] resulta para la derivada de r r = rer + [, r] (2.10)
El resultado que sigue aborda el caso planteado en la Fig. 2.3, en el cual un cuerpo se encuentra sometido a rotaciones alrededor de distintos ejes, pero es posible referir todas ellas a un pivote comn.
2.1. VELOCIDAD ANGULAR
37
Figura 2.3: Rotaciones con pivote comn. Lema 2.1 Si en el movimiento de un cuerpo rgido C se pueden distinguir varias velocidades angulares i , i = 1, ..., n, todas ellas referidas a un pivote comn O, entonces el vector = 1 + 2 + + n es tal que cualquier punto p C tiene por velocidad vp = [, rp ] donde tanto vp como rp estn referidos a O. Prueba. Por el principio de superposicin, la velocidad de p C se expresa como n X vi,p vp =
i=1
(2.11)
donde, dado que el pivote es comn,
vi,p = [ i , rp ] y por la propiedad de distributividad del producto vectorial sobre la suma de vectores # " n X i,p , rp vp =
i=1
de donde se obtiene el resultado. Los ejemplos siguientes ilustran dos casos: el primero cumple con las condiciones exigidas en el lema anterior, por lo que las rotaciones presentes se pueden reducir a una sola; el segundo no.
38
Ejemplo 2.1 El cilindro de la Fig. 2.4 se encuentra simultneamente sometido a las velocidades angulares coplanares 1 y 2 como se ilustra. Se va a mostrar que estas rotaciones pueden referirse a un mismo punto, el pivote comn, por lo que existe una velocidad angular equivalente.
Figura 2.4: Cilindro sujeto a dos rotaciones paralelas.
Solucin. En la Fig. 2.5 se muestra el diagrama con los vectores 1 y 2 . El efecto de este conjunto no se altera si se agregan los dos vectores designados
Figura 2.5: Rotaciones del cilindro. como 0 y 0 . Sean 01 := 1 + 0 , 02 := 2 0 (2.12)
Inmediatamente se ve que puede identicarse un pivote comn O para los vectores 01 y 02 , por lo que en vista del lema anterior existe el vector := 01 + 02
2.1. VELOCIDAD ANGULAR que tiene el mismo efecto conjunto de 01 y 02 , pero, por (2.12) se sigue = 1 + 2
39
El pivote comn encontrado depende de la magnitud de 0 elegida, es decir, el pivote comn para no es nico, pero todas las posibilidades se hallan sobre una misma vertical, cuya posicin se determina ahora. Con relacin a la Fig. 2.5 se tiene 2 c = , 0 a de donde b= Ahora bien, l =a+b que en combinacin con (2.13) 2 l =a 1+ 1 o bien 1 2 a=l 1+ 1 c 1 = 0 b 2 a 1 (2.13)
Ejemplo 2.2 Considrese un cuerpo sujeto a dos velocidades angulares no coplanares 1 y 2 , referidas a los pivotes O1 y O2 , respectivamente, como se detalla en la Fig. 2.6. Mustrese que no existe una rotacin que produzca el mismo efecto combinado que 1 y 2 . Solucin. De nueva cuenta la velocidad de un punto genrico p del slido queda dada por el principio de superposicin. Para simplicar supngase que el pivote O2 est jo en el espacio, as que por el teorema de Euler vp = 2 , O2 p + 1 , O1 p pero, ntese que O2 p = O2 O1 + O1 p con lo cual vp = 1 + 2 , O1 p + 2 , O2 O1 (2.14)
40
Figura 2.6: Rotaciones en planos oblicuos. expresin que no puede ser reducida a una del tipo vp = 1 + 2 , O0 p
para algn pivote O0 . Ntese, sin embargo, que en el caso en que 1 y 2 sean coplanares, entonces sus lneas de rotacin se cruzan en algn punto, O0 , de modo que se tiene entonces 1 , O0 O1 = 0 (2.15) 2 , O0 O2 = 0, La suma de las expresiones (5.31) en el lado derecho de (2.14) lleva a vp = 1 + 2 , O1 p + 2 , O0 O2 + O2 O1 + 1 , O0 O1 (2.16) O0 O2 + O2 O1 = O0 O1 (2.16) se reduce a o bien, puesto que se tiene nalmente vp = 1 + 2 , O0 O1 + O1 p O0 O1 + O1 p = O0 p vp = 1 + 2 , O0 p
y ya que
como se esperaba por el lema anterior.
2.2. MOVIMIENTOS COMPLEJOS PARA EL CUERPO RGIDO
41
2.2.
Movimientos Complejos para el Cuerpo Rgido
Hasta aqu se ha hecho el estudio de las velocidades de los puntos de un cuerpo rgido debidas a la rotacin respecto de uno de sus pivotes, el cual puede estarse moviendo; en esta seccin se obtienen la velocidad y aceleracin absoluta de los puntos del cuerpo respecto de un sistema coordenado inmvil externo al cuerpo. Sea C un cuerpo rgido y O uno de sus pivotes, el cual se ha escogido como el origen de un sistema coordenado S que se mueve jo al cuerpo, por lo que S recibe el nombre de sistema relativo. A su vez este conjunto est referenciado a un sistema de coordenadas inmvil S 0 , llamado sistema absoluto, con origen en un punto O0 . La Fig. 2.7 ilustra los detalles.Un punto p C cuya posicin es
Figura 2.7: Un cuerpo rgido y sus referencias absoluta y relativa. funcin temporal, puede ser representado con dos vectores de posicin dependientes del tiempo: rp (t) respecto del sistema S, llamado posicin relativa, y O0 p (t) respecto del sistema S 0 , llamado posicin absoluta. Entre estos vectores de posicin existe la relacin
_____
O0 p = O O + rp cuya derivada temporal lleva a O p = O O + rp

_____
0 0
42 o bien,
vp = vO + rp donde vp := O p,
_____
vO := O O
representan, respectivamente, las velocidades de p y O con respecto a S 0 , por lo que reciben el nombre de velocidades absolutas. Ahora, por el teorema de Euler se tiene que existe un vector tal que rp = [, rp ] por lo que la velocidad absoluta de p queda dada nalmente por vp = vO + [, rp ] (2.17)
Observacin 2.1 Considrese que f, g : [0, ) <3 son funciones temporales. Se verica fcilmente, a partir de la denicin de producto vectorial dada en el Cap. 1, que h i d [f (t) , g (t)] = f (t) , g (t) + [f (t) , g (t)] dt vp = vO + [, rp ] + [, rp ] o bien wp = wO + [, r] + [, r] donde wp := vp , wO := vO reciben, respectivamente, los nombres de aceleraciones absolutas de p y de O, pues estn referidas a S 0 . Denicin 2.4 La cantidad := se llama aceleracin angular de C respecto del pivote O. Por la denicin anterior y el teorema 1, (2.19) se rescribe nalmente como w = wO + [, r] + [, [, r]] (2.20) (2.19) (2.18)
Considerando (2.18), de la derivada temporal de la expresin (2.17) se obtiene
2.2. MOVIMIENTOS COMPLEJOS PARA EL CUERPO RGIDO
43
Denicin 2.5 En vista de las caractersticas del trmino [, [, r]] que aparece en la expresin (2.20), se le llama aceleracin tendiente al eje. El siguiente ejercicio hace un interesante uso del teorema de Euler para calcular . Ejercicio 2.1 El cono slido que se muestra en la Fig. 2.8 est rodando sin deslizar con velocidad constante. Calcular y .
Figura 2.8: Cono slido rotando. Solucin. Por las caractersticas geomtricas del slido, el movimiento puede ser descompuesto en las dos rotaciones mostradas en la Fig. 2.8, de las cuales 1 es constante tanto en magnitud como en direccin. De (2.11) = 1 + 2 donde, de acuerdo a la Fig. 2.8, 1 = 1k Ya que el conjunto de puntos del cono que se encuentra sobre el eje y tiene velocidad nula, ste es el eje de rotacin, es decir, sobre este eje se encuentra , por tanto, de la Fig. 2.9 = 1 j
44
Figura 2.9: Diagrama de velocidades angulares. Entonces, dado que 1 es constante := = 1 d j dt
Ahora bien, la conguracin mostrada en la Fig. 2.9 est rotando con velocidad angular dada por 1 , entonces por el teorema de Euler d j = [1 , j] = 1 i dt as que = 2 i 1
2.3.
Movimiento Complejo para un Punto
La descripcin del movimiento de un punto respecto de un sistema jo, pero empleando un sistema auxiliar mvil, tiene resultados muy interesantes. Estos aspectos se tratan en esta seccin. Considrese un punto p referido a un sistema coordenado S con origen O, que va a ser llamado sistema relativo. El sistema S resulta un sistema mvil cuando se le referencia a un sistema coordenado jo S 0 con origen O0 , el cual se llamar absoluto. Esta situacin se describe en la Fig. 2.10.Supngase que el punto p tiene por vector de posicin respecto de S, llamado vector de posicin relativa, a T r= x y z
2.3. MOVIMIENTO COMPLEJO PARA UN PUNTO
45
Figura 2.10: Un punto y sus referencias absoluta y relativa. o bien, r = xi + yj + zk (2.21) si se considera el sistema de vectores unitarios correspondientes a S. Respecto del sistema absoluto S 0 , el llamado vector de posicin absoluta de p resulta
____
0
rabs = O O +r o bien, usando la descripcin (2.21),

_____
rabs = O O + xi + yj + zk Esta expresin permite obtener fcilmente la velocidad absoluta del punto p, a saber, vabs := rabs = vO + xi + yj + zk+x
d d d i+y j+z k dt dt dt
(2.22)
donde vO := O0 O representa la velocidad del origen O respecto de S 0 . Si se dene la velocidad relativa de p como vrel := xi + yj + zk (2.23)
y se tiene en cuenta por el teorema 1 que existe una velocidad angular respecto del pivote O tal que d i = [, i] , dt d j = [, j] , dt d k = [, k] dt (2.24)
46
la velocidad absoluta de p dada en (2.22) tiene la expresin vabs = vO + vrel + [, r] Si, adems, se dene la velocidad de translacin de p como vtr := vO + [, r] la expresin nal para (2.25) resulta vabs = vtr + vrel (2.27) (2.26) (2.25)
Mediante un proceso similar al seguido, la derivacin temporal de (2.25) permite obtener la expresin para la aceleracin absoluta de p, es decir respecto de S 0 , de la siguiente forma wabs := vabs = wO + xi + yj + zk + x

d d d i + y j + z k+ [, r] + [, r] (2.28) dt dt dt
donde wO := vO = O0 O y se ha empleado (2.23). Ntese que con (2.24) y la denicin de velocidad relativa (2.23), se tiene x d d d i + y j + z k = [, vrel ] dt dt dt (2.29)
adems, recurdese de (2.10) que r = vrel + [, r] (2.30)
por lo que el ltimo trmino del lado derecho de (2.28) puede rescribirse como [, r] = [, vrel ] + [, [, r]] Ahora, si se dene como aceleracin relativa de p la cantidad wrel = xi + yj + zk

(2.31)
(2.32)
de la sustitucin de las relaciones (2.29, 2.31 y 2.32) en (2.28) se obtiene para la aceleracin absoluta de p wabs = wO + wrel + [, r] + 2 [, vrel ] + [, [, r]] (2.33)
donde se ha usado el concepto de aceleracin angular := previamente introducido.
2.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS
47
Con la misma idea con que se deni la velocidad de translacin en (2.25), se dene la aceleracin de translacin de p como wtr := wO + [, r] + [, [, r]] entonces la expresin (4.4) toma la forma wabs = wtr + wrel +wcor donde wcor := 2 [, vrel ] (2.36) representa el importante trmino denominado aceleracin de Coriolis de p. (2.35) (2.34)
2.4.
Podra pensarse que las aceleraciones de translacin y relativa denidas en la seccin previa son las derivadas de las velocidades respectivas. El ejercicio siguiente muestra que este no es el caso. Ejercicio 2.2 Mustrese que wtr 6= vtr wrel 6= vrel Solucin. Recurdese que vtr = vO + [, r] y por tanto vtr = wO + [, r] + [, r] Recurdese de (2.30) que r = vrel + [, r] con lo cual vtr = wO + [, r] + [, [, r]] + [, vrel ] o bien, con las deniciones (4.5) y (4.6) 1 vtr = wtr + wcor 2 Por otro lado vrel = xi + yj + zk
48 de donde
CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO d d d i+y j+z k dt dt dt
vrel = xi + yj + zk + x y con (2.32)

vrel = xi + yj + zk + [, vrel ] y, nalmente, con las deniciones (2.32) y (4.6) 1 vrel = wrel + wcor 2 Aunque el siguiente ejemplo se puede resolver fcilmente sin recurrir a los resultados obtenidos en la seccin anterior, se preere utilizarlos pues resulta muy adecuado para ilustrarlos. Ejemplo 2.3 Una partcula se desliza sobre la varilla de la Fig. 2.11. La
Figura 2.11: Partcula que se desliza sobre una barra oscilante. varilla oscila respecto de la vertical formando un ngulo que evoluciona segn la ley (t) = 0 sen ( 0 t) mientras que la partcula se mueve sobre la varilla en forma tal que la distancia recorrida sobre sta sigue la regla 1 OP (t) = at2 2 Determinar la velocidad vabs y la aceleracin wabs de la partcula respecto del sistema coordenado jo dado.
49
Solucin. Dentese por S 0 al sistema coordenado jo con origen O0 ilustrado en la Fig. 2.11. Sea S el sistema coordenado con origen O comn con O0 que oscila con la varilla y cuyo eje de abscisas coincide con sta. Desgnense por i,j,k los vectores unitarios de S y por i0 ,j0 ,k0 los de S 0 . En el sistema S el vector de posicin relativa de la partcula tiene la expresin 1 r = at2 i 2 Ahora, de acuerdo con (2.27), la velocidad absoluta de la partcula est dada por vabs = vtr + vrel donde, en vista de las condiciones del problema, la expresin (2.26) resulta vtr = [, r] con (t) = k, entonces = = 0 0 cos ( 0 t)
1 vtr = at2 j 2 Por otro lado, para el caso presente la expresin (2.23) tiene la forma particular vrel = ati entonces o bien, dado que i = cos i0 + sen j0 j = sen i0 + cos j0 1 vabs = ati + at2 j 2 (2.37)
en el sistema jo i0 ,j0 ,k0
1 vabs = at (cos i0 + sen j0 ) + at2 ( sen i0 + cos j0 ) 2 1 1 0 = at cos t sen i + at sen + t cos j0 2 2 La aceleracin absoluta puede determinarse por (2.35), es decir wabs = wtr + wrel +wcor
50
donde, para el caso presente wtr = [, r] + [, [, r]] con = k, entonces = = 0 2 sen (0 t) 0 [, r] =
1 2 at j 2 1 [, [, r]] = at2 2 i 2 con lo cual 1 wtr = at2 2 i + j 2 Respecto a la aceleracin relativa, est dada por (2.32), que en el caso actual tiene la expresin wrel = ai
mientras que la aceleracin de Coriolis, determinada por wcor = 2 [, vrel ] y considerando (2.37), resulta wcor = 2atj Con estos resultados, la aceleracin absoluta queda dada por 1 2 2 1 2 wabs = at + a i + 2at + at j 2 2 o bien wabs 1 2 2 1 2 = a t + 1 cos 2t + t i0 + 2 2 1 2 2 1 2 a t + 1 sen + 2t + t cos j0 2 2
El ejercicio que aparece enseguida se resuelve gracias al teorema de Euler. Ejercicio 2.3 El cilindro de la Fig. 2.12 se encuentra sometido a dos rotaciones, una de ellas alrededor de su eje. Calcular la aceleracin angular que experimenta el cuerpo.
51
Figura 2.12: Cilindro sujeto a dos rotaciones con pivote comn. Solucin. Dado que O es el pivote comn de 1 y 2 , la velocidad angular := 1 + 2 produce los mismos efectos sobre el cilindro que la aplicacin separada de dichas rotaciones. Entonces la aceleracin angular est dada por = = 1 + 2 y teniendo en cuenta el resultado (2.10) = 1 e1 + 2 e2 + 1 e1 + 2 e2 Ntese ahora que la conguracin mostrada en la Fig. 2.12 rota con velocidad angular dada por 2 , as que por el teorema de Euler 1 e1 = 1 [2 , e1 ] = [2 , 1 ] , y en consecuencia = 1 e1 + 2 e2 + [ 2 , 1 ] Los problemas que se resuelven en los siguientes ejemplos ilustran los resultados obtenidos en la segunda seccin. Ejemplo 2.4 La Fig. 2.13 muestra un disco rodando con velocidad constante y sin deslizar. Calclense la velocidad y la aceleracin del punto genrico p sobre la circunferencia del disco y en particular de los puntos A B, C y D indicados. e2 = [ 2 , e2 ] = 0
52
Figura 2.13: Disco rodando con velocidad v constante. Solucin. El punto ms adecuado para fungir como pivote del disco es su centro, de ah que se elija como origen del sistema respecto del cual el cuerpo es inmvil y cuya conguracin se escoge como se muestra en la Fig. 2.13. A este sistema se le designa como S = (Oxyz) y a su sistema de vectores unitarios como i,j,k. La velocidad absoluta de p respecto del sistema absoluto S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) , con vectores unitarios i0 ,j0 ,k0 , est dada por (2.17), es decir, vp = v0 + [, rp ] donde v0 = vi = k rp = erp (2.39) (2.38)
con erp un vector unitario en la direccin de rp , vector de posicin de p respecto del sistema S. Para calcular la velocidad angular , ntese que la velocidad absoluta del punto A es nula, es decir vA = 0 mientras que su vector de posicin respecto de S es rA = j condiciones que sustituidas en (2.38) llevan a vi + [k, j] = (v ) i = 0 de donde se concluye = v (2.41) (2.40)
2.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS Con (2.39) y (3.49), la relacin (2.38) se reduce a vp = v i k, erp
53
(2.42)
La expresin (2.42) permite calcular ahora las velocidades de los puntos B, C y D, cuyos vectores de posicin respecto de S, son erB = i erC = j erD = i (2.43)
entonces vB = v (i [k, i]) = v (i + j) vC = v (i [k, j]) = 2vi vD = v (i [k, i]) = v (i j) o bien, dado que se hizo la eleccin de la conguracin de S en forma tal que i = i0 , en el sistema jo, se tiene vB = v (i0 + j0 ) vC = 2vi0 vD = v (i0 j0 ) Por (2.20), la aceleracin del punto p tiene la expresin wp = wO + [, rp ] + [, [, rp ]] pero, dada la condicin de velocidad constante, se cumple que wO = 0, =0 (2.44) j = j0 , k = k0
adems, considerando (2.39) y (3.49), la relacin (2.44) se reduce a wp = v2 k, k, erp
pero, por la Frmula alterna del triple producto vectorial (Cap. 1), k, k, erp = k, erp k hk, ki erp = erp
(2.45)
54
con lo cual se tiene nalmente wp = v2 er p
entonces, considerando (2.40) y (2.43), para los puntos A, B, C y D se cumple wA = v2 j, wB = v2 i, wB = v2 j, wD = v2 i
o bien, respecto del sistema S 0 v2 0 wA = j , v2 0 wB = i , v2 0 wB = j , v2 0 wD = i
La Fig. 2.14 muestra grcamente este resultado.
Figura 2.14: Aceleraciones en algunos puntos del disco.
Ejemplo 2.5 Considrese el mismo disco del ejemplo anterior, pero ahora rodando con velocidad de magnitud constante y sin deslizar sobre una supercie circular como se ve en la Fig. 2.15.Determinar la velocidad y aceleracin del mismo punto genrico p sobre la circunferencia del disco y particularizar para los puntos A, B, C y D. Solucin. De nueva cuenta se elige el centro del disco como origen del sistema coordenado S = (Oxyz) jo al disco, en tanto que el sistema de referencia absoluto S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) se ubica en el centro de la circunferencia sobre la que rueda el disco. Para nes del problema planteado, conviene elegir para S la conguracin mostrada en la Fig. 2.15.
55
Figura 2.15: Disco rodando con velocidad de magnitud constante sobre una supercie circular. La velocidad absoluta de p est dada por la expresin general (2.17), es decir vp = v0 + [, rp ] donde v0 = vi = k rp = erp (2.46)
(2.47)
con erp un vector unitario en la direccin de rp , vector de posicin de p respecto del sistema S, cuyos vectores unitarios se van a denotar como i,j,k. La magnitud de la velocidad angular se determina del hecho de que la velocidad absoluta del punto A y su vector de posicin respecto de S resultan vA = 0 rA = j (2.48)
con lo cual la expresin (2.46) da para este punto vi + [k, j] = (v ) i = 0 v Con (2.47) y (2.49), la relacin (2.46) se reduce a vp = v i k, erp = de donde (2.49)
(2.50)
56
y ya que los puntos B, C y D tienen como vectores unitarios erB = i erC = j erD = i por (2.50), se tiene vB = v (i [k, i]) = v (i + j) vC = v (i [k, j]) = 2vi vD = v (i [k, i]) = v (i j) (2.52)
(2.51)
Ahora bien, si se denotan como i0 ,j0 ,k0 los vectores unitarios del sistema jo S 0 , se siguen las siguientes relaciones i = cos i0 + sen j0 j = sen i0 + cos j0 k = k0 por lo que en el sistema jo, (2.52) se presentan como vB = = vC = vD = = v (cos i0 + sen j0 sen i0 + cos j0 ) v (cos sen ) i0 + v (sen + cos ) j0 2v (cos i0 + sen j0 ) v (cos i0 + sen j0 + sen i0 cos j0 ) v (cos + sen ) i0 + v (sen cos ) j0
Recordando (2.20), la aceleracin del punto p est dada por wp = wO + [, rp ] + [, [, rp ]] (2.53)
donde, ya que la velocidad angular es constante y la trayectoria de O es circular con radio de curvatura R , se cumple que = 0, v2 wO = R j Las relaciones (4.42) junto con (2.49) permiten obtener para (2.53) wp = v2 v2 j+ k, k, erp R (2.54)
2.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS y con (2.45)
57
v2 v2 (2.55) j erp R Finalmente, la expresin (2.55) junto con (2.48) y (2.51) dan para las aceleraciones de los puntos pedidos A, B, C y D 1 1 2 wA = v + j R 1 1 wB = v 2 i+ j R 1 1 2 j wC = v R 1 1 2 j wD = v i + R wp = o bien, respecto del sistema S 0 1 1 2 wA = v + ( sen i0 + cos j0 ) R v2 v2 (cos i0 + sen j0 ) + ( sen i0 + cos j0 ) wB = R 1 1 1 1 2 0 2 = v cos sen i + v sen + cos j0 R R 1 1 ( sen i0 + cos j0 ) wC = v 2 R v2 v2 wD = (cos i0 + sen j0 ) + ( sen i0 + cos j0 ) R 1 1 1 1 2 0 2 = v cos sen i + v sen + cos j0 R R Ejemplo 2.6 En el tren de engranes de la Fig. 2.16 el primer engrane gira con una velocidad angular 0 alrededor de su eje, mientras que el tren como conjunto lo hace con una velocidad angular alrededor de un eje que coincide con el del primer engrane.Determnese la velocidad angular de cada engrane i , i = 1, 2, , n. Solucin. La frmula vp = vO + [, rp ]
58
Figura 2.16: Tren de engranes rotando. ser la apropiada para resolver este problema, para ello, se elige al sistema coordenado S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) que se muestra en la Fig. 2.16 como el sistema absoluto. En este sistema se tiene = k0 Para la determinacin de 1 ntese que el punto A01 de contacto entre los engranes 0 y 1, tiene la misma velocidad sobre los dos engranes. Para calcular la velocidad de A01 sobre el engrane 0, se ja a este engrane el sistema S0 = (O0 x0 y0 z0 ) , con vectores unitarios denotados i0 ,j0 ,k0 coincidentes con los vectores unitarios i,j,k de S 0 , y con origen en el centro de dicho engrane. En estas circunstancias se tiene que 0 = 0 k0 mientras que el vector de posicin de A01 respecto de S0 es r0 = 0 i0 , as que vA01 = vO0 + [0 , r0 ] = 0 0 j0 (2.56)
pues vO0 = 0. Por otro lado, para determinar la velocidad del mismo punto A01 , pero ahora sobre el engrane 1, se ja el sistema S1 = (O1 x1 y1 z1 ) al centro de este engrane en forma similar a como se hizo con el engrane 0, es decir, con los vectores unitarios i1 ,j1 ,k1 coincidentes con los vectores unitarios i,j,k de S 0 . En esta situacin 1 = 1 k1 en tanto que el vector de posicin de A01 respecto de S1 resulta r1 = 1 i1 , as (2.57) vA01 = vO1 + [1 , r1 ] = [ (0 + 1 ) + 1 1 ] j1
2.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS De (2.56) y (2.57) se concluye que 1 = 0 0 + 1 + 0 1 1
59
El conocimiento de 1 permite determinar 2 siguiendo un procedimiento similar y as sucesivamente. Para obtener la frmula general, considrense los engranes i1 e i y el punto de contacto Ai1,i . Fjese al engrane i1 el sistema Si1 = (Oi1 xi1 yi1 zi1 ) , de vectores unitarios ii1 ,ji1 ,ki1 coincidentes con los vectores unitarios i,j,k de S 0 , con lo cual i1 = (1)i1 i1 ki1 mientras que el vector de posicin de Ai1,i sobre el engrane i 1 se expresa como ri1 = i1 ii1 , entonces vAi1,i = vOi1 + [ i1 , ri1 ] ! # " i2 X = 0 + 2 j + i1 + (1)i1 i1 i1 ji1 (2.58)
j=1
Ahora fjese el sistema Si = (Oi xi yi zi ) , de nueva cuenta con sus vectores unitarios ii ,ji ,ki coincidentes con los vectores unitarios i,j,k de S 0 , al engrane i, as que se tiene i = (1)i i ki ri = i ii y en consecuencia vAi1,i = vOi
i1 X + [ i , ri ] = 0 + 2 j + i j=1
"
+ (1)
i+1
i i ji (2.59)
De la igualacin de las partes derechas de (2.58) y (2.59) se llega a i = i1 i1 + i + (1)i+1 i1 i i
Ejemplo 2.7 Considrese el tren de dos engranes mostrado en la Fig. 2.17. Suponiendo que en un instante dado t se conocen las velocidades y aceleraciones angulares 0 , 0 del engrane 0 y , del tren, determinar las correspondientes 1 , 1 al engrane 1.
60
Figura 2.17: Tren de dos engranes con rotacin acelerada. Solucin. El engrane de la Fig. 2.17 es un caso particular del considerado en el ejemplo anterior, por lo que si se ubican los sistemas de coordenadas absoluto S 0 = (O0 x0 y 0 z 0 ) y S0 = (O0 x0 y0 z0 ) y S1 = (O1 x1 y1 z1 ) relativos a los engranes 0 y 1 como en tal ejemplo, un procedimiento similar al seguido permite concluir que + 1 1 = 0 0 + 0 1 1 y de la derivada 1 = 0 0 + 1 + 0 1 1
2.5.
Cinemtica de Rotacin de un Cuerpo Rgido
Denicin 2.6 Si un cuerpo rgido se mueve en forma tal que uno de sus puntos permanece jo respecto de algn sistema coordenado, se dice que el cuerpo experimenta un movimiento de rotacin respecto del punto inmvil.
2.5.1.
Rotaciones nitas
Supngase que el cuerpo rgido mostrado en la Fig. ? est sujeto a un movimiento de rotacin respecto del punto O. Supngase que se ja al cuerpo un sistema coordenado, es decir, el sistema est sujeto al mismo movimiento de rotacin que el cuerpo. Considrese que los sistemas coordenados mostrados son las posiciones del sistema coordenado jo al cuerpo en dos instantes distintos: por ejemplo al tiempo t1 la posicin del cuerpo corresponde a la del sistema
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
61
coordenado xyz, en tanto que al instante t2 la posicin queda descrita por el sistema coordenado . Un movimiento como el descrito en la Fig. ? recibe el nombre de rotacin nita del cuerpo y se le denota, para la situacin descrita en la mencionada gura, por (xyz) () Una rotacin nita se puede obtener como la aplicacin secuencial de rotaciones alrededor de los ejes coordenados del sistema correspondiente al instante inicial, en este caso xyz, llamadas rotaciones elementales. La secuencia elegida para las rotaciones elementales recibe el nombre de descripcin de la rotacin. Descripcin de Euler Esta descripcin corresponde con la siguiente secuencia: 1. Rotacin elemental alrededor del eje z, es decir (xyz) (x0 y 0 z 0 ) , z = z0 : (2.60)
donde x0 y 0 z 0 es la conguracin que presenta el sistema coordenado al nal del giro. El ngulo girado se llama ngulo de precisin. 2. Rotacin elemental alrededor del eje x0 , es decir (x0 y 0 z 0 ) (x00 y 00 z 00 ) , x0 = x00 : (2.61)
donde x00 y 00 z 00 es la conguracin que presenta el sistema coordenado al nal del movimiento. El ngulo girado se llama ngulo de nutacin. 3. Rotacin elemental alrededor del eje y 00 , es decir (x00 y 00 z 00 ) (x000 y 000 z 000 ) , y 00 = y 000 : (2.62)
donde x000 y 000 z 000 es la conguracin del sistema coordenado al nal de la rotacin. El ngulo de giro se llama ngulo de rotacin propia. Denicin 2.7 Los ngulos (, , ) correspondientes a la descripcin de Euler reciben el nombre de ngulos de Euler.
62
Descripcin natural La secuencia elegida para llevar cabo el movimiento es la que sigue: 1. Rotacin elemental alrededor del eje x, es decir (xyz) (x0 y 0 z 0 ) , x = x0 :
donde x0 y 0 z 0 es la conguracin que presenta el sistema coordenado al nal del giro dado por el ngulo . 2. Rotacin elemental alrededor del eje y 0 , es decir (x0 y 0 z 0 ) (x00 y 00 z 00 ) , y 0 = y 00 :
donde x00 y 00 z 00 es la conguracin que presenta el sistema coordenado al nal del giro dado por el ngulo . 3. Rotacin elemental alrededor del eje z 00 , es decir (x00 y 00 z 00 ) (x000 y 000 z 000 ) , z 00 = z 000 :
donde x000 y 000 z 000 es la conguracin del sistema coordenado al nal del giro dado por el ngulo . Denicin 2.8 Los ngulos (, , ) de la descripcin natural se llaman ngulos naturales.
2.5.2.
Matriz de Rotacin
Denicin 2.9 Una matriz A <33 tal que |Ar| = |r| se denomina matriz de rotacin. En lo que sigue la matriz A = [aij ] , i, j = 1, 2, 3 (2.64) r <3 (2.63)
denota a una matriz de rotacin genrica.
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO Propiedades de la matriz de rotacin
63
La matriz de rotacin A tiene una serie de propiedades, las cuales se enuncian y prueban en las lneas que siguen. P1. AT A = I (2.65) donde I es la matriz identidad de orden 3. Prueba. (Por contraposicin) supngase que AT A 6= I entonces para todo r <3 se tiene rT AT Ar 6= rT r o bien, as que por (2.63), A no es matriz de rotacin. P2. det A = 1. Prueba. Por P1 det AT A = 1 |Ar|2 6= |r|2
pero
y la armacin sigue.
det AT A = det AT det A = (det A)2
Observacin 2.2 En base a P2 se calica a la matriz A como: rotacin pura si det A = 1, rotacin ms reexin especular si det A = 1. P3. AAT = I 1 1 Prueba. Por P2 existe AT , as que premultiplicando por AT y posmultiplicando por AT la relacin (2.65) se tiene 1 T T 1 T A AAT = AT A A 1 T y ya que AT A = I se sigue el resultado.
64
Corolario 2.1 De P2 y P3 se obtiene AT = A1 Adems, una matriz que cumple (2.66) es de rotacin. Prueba. Posmultiplicando (2.66) por A AT A = I de donde para todo r <3 es decir por tanto A es una matriz de rotacin. P4. Si A se escribe en las formas A= a1 a2 a3 |Ar| = |r| a1 A = a2 a3 rT AT Ar = rT r (2.66)
donde ai y ai , i = 1, 2, 3, denotan la isima columna y el isimo rengln de A, respectivamente, entonces hi , aj i = ij , a ai , aj = ij es decir, los vectores columna de A son ortonormales entre ellos y lo mismo sucede con sus vectores rengln. Prueba. La ortonormalidad de los vectores columna sigue de P2 y la de los vectores rengln de P3.
Observacin 2.3 Por P4 la matriz de rotacin A se dice que es ortonormal. Ahora bien, del corolario previo se sigue que la ortonormalidad de A es equivalente a la condicin (2.66). Para enunciar la siguiente propiedad de A se requiere recordar un concepto. Denicin 2.10 Dada la matriz B = [bij ] , para algn n entero, al producto Bij := (1)i+j Mij donde Mij denota el determinante que se obtiene a partir de det B en el cual se han suprimido el isimo rengln y la jsima columna, se le llama adjunto algebraico del elemento (i, j) de la matriz B. i, j = 1, 2, ..., n
65
Observacin 2.4 El concepto previamente denido tiene aplicacin inmediata en el clculo de las matrices inversas, a saber, si det B 6= 0, se verica B 1 = 1 T B det B ij (2.67)
T donde Bij denota al adjunto algebraico del elemento (i, j) de la matriz B T .
P5. Si la matriz de rotacin A es de rotacin pura, entonces aij = Aij Prueba. De (2.67) y en vista de que det A = 1 se tiene A1 = AT ij AT = Aji ij y por (2.66), (2.68) se rescribe como AT = [Aji ] o bien A = [Aji ]T = [Aij ] y el resultado sigue de (2.64). Corolario 2.2 La propiedad P5 permite obtener las siguientes relaciones entre los elementos de la matriz de rotacin A a11 = a22 a33 a23 a32 a12 = (a21 a33 a31 a23 ) . . . (2.69)
(2.68)
pero
Como es sabido, los escalares y los vectores r 6= 0 que son solucin de la ecuacin Br = r (2.70) se denominan valores y vectores propios de la matriz cuadrada B. Las propiedades que siguen tienen que ver con los valores y vectores propios de la matriz de rotacin A dada por (2.64).
66
P6. Los valores propios k , k = 1, 2, 3, de la matriz de rotacin A estn dados por 1 = 1 2 = ej 3 = ej donde ej = cos i sen , con := arc cos j 2 = 1
tr A 1 2 Prueba. De (2.70), los valores propios k , k = 1, 2, 3, son las soluciones de la ecuacin det (A I) = 0 (2.71) y se verica fcilmente a partir de la ortonormalidad de A y de las relaciones (6.14) que det (A I) = 3 + 2 tr A tr A + 1 por lo que resulta inmediato que 1 = 1 y que las soluciones restantes estn dadas por 2 (tr A 1) + 1 = 0 es decir 2,3 tr A 1 = 2 s tr A 1 2 2
(2.72)
Por otro lado, dado que k , k = 2, 3, deben satisfacer (2.70), es decir, Ark = k rk para algn rk 6= 0, se sigue entonces que |Ark |2 = |k rk |2 pero por las propiedades del producto interno y por P1 |Ark |2 = hArk , Ark i = rk , AT Ark = hrk , rk i = |rk |2 (2.74) (2.73)
(2.75)
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO en tanto que por las propiedades de la norma |k rk |2 = |k |2 |rk |2 La sustitucin de (8.28) y (2.76) en (7.10) llevan a la relacin |rk |2 = |k |2 |rk |2 por lo cual |k | = 1
67
(2.76)
(2.77)
condicin que no se cumple si el radicando de (2.72) fuera positivo, pues en tal caso k <, k = 2, 3, y 2 6= 3 . En el caso en que dicho radicando sea no positivo, (2.72) se puede rescribir como s 2 tr A 1 tr A 1 j 1 (2.78) 2,3 = 2 2 y por (2.77) 2,3 = ej de lo cual sigue que tr A 1 , cos = 2 sen = s 1 tr A 1 2 2 (2.80) (2.79)
Ntese que la segunda relacin es otra forma de escribir la primera si se tiene en cuenta que (sen )2 + (cos )2 = 1 Finalmente, las dos expresiones (2.79) y (2.80) llevan al resultado buscado. Observacin 2.5 Si el radicando de (2.78) es nulo, lo cual se da si tr A 1 =1 2 se obtiene 2 = 3 = 1, o bien, 2 = 3 = 1 El caso i = 1, i = 1, 2, 3, aparece cuando A = I, caso no interesante, pues propiamente no se da rotacin alguna.
68
CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO P7. El vector propio correspondiente a 1 = 1, denotado r1 , queda dado
por
Prueba. Si se denota
a32 a23 1 a31 a13 r1 = 2 sen a12 a21 r1 = x1 y1 z1 T
(2.81)
la sustitucin de 1 en (2.70) lleva al siguiente sistema de ecuaciones simultneas para la determinacin de las componentes de r1 (a11 1) x1 + a12 y1 + a13 z1 = 0 a21 x1 + (a22 1) y1 + a23 z1 = 0 a31 x1 + a32 y1 + (a33 1) z1 = 0 (2.82)
Debido a que 1 = 1 es valor propio de la matriz de rotacin A y no se repite pues se supone que A 6= I, se verica que una de las ecuaciones de (9.6) no es independiente, sin embargo, si se impone la condicin de que |r1 | = 1, es decir,
2 2 x2 + y1 + z1 = 1 1
que resulta independiente de (9.6), existe una sola solucin, dada por (2.81). P8. 0 r2 = 1 , 0 0 r3 = 0 1
Denicin 2.11 Denimos los parmetros de Rodrguez-Hamilton como sigue 0 := cos el cual dene el ngulo de rotacin 2 1 := x1 sin 2 los cuales denen los ejes de rotacin 2 := y1 sin 2 3 := z1 sin 2 y se cumple la siguiente propiedad 2 + 2 + 2 + 2 = 1 0 1 2 3
69
2.5.3.
Composicin de Rotaciones
r r0 r00
A B
Supngase que A y B son dos matrices de rotacin y que r <3 . La notacin
indica que sobre r se aplica primero la rotacin dada por A y acto seguido, al vector r0 obtenido, se aplica la rotacin dada por B. En otros trminos r0 = Ar, r00 = Br0
as que por sustitucin inmediata se tiene r00 = Cr donde C := BA El resultado que aparece enseguida caracteriza las propiedades de C. Lema 2.2 C es una matriz de rotacin, pues C T = C 1 (2.84) (2.83)
Prueba. Por la denicin (2.83) y considerando que A y B son matrices de rotacin se tiene por un lado C T C = (BA)T BA = AT B T BA = AT A = I y por otro CC T = BA (BA)T = BAAT B T = BB T = I de donde se sigue (2.84). Hasta aqu se estudiado el efecto que una matriz de rotacin A tiene sobre un vector r <3 , visto respecto del sistema coordenado original; sin embargo, la rotacin puede ser estudiada tambin en su efecto sobre el sistema coordenado, lo cual tiene resultados interesantes. Supngase que A es una matriz de rotacin, desgnense por i0 = Ai, j0 = Aj, k0 = Ak (2.85)
los vectores obtenidos de la rotacin de los vectores unitarios i,j,k del sistema coordenado. Ahora bien, considrese un vector r <3 , con la representacin r = xi + yj + zk (2.86)
70
Puesto que existe A1 (que coincide con AT ), de (2.85) se pueden obtener las relaciones i = AT i0 , j = AT j0 , k = AT k0 que sustituidas en (2.86) dan la representacin de r en el sistema de vectores unitarios i0 ,j0 ,k0 r = AT (xi0 + yj0 + zk0 ) (2.87) La expresin previa tiene detalles importantes. Si se denota por la reprer sentacin del vector r respecto del sistema rotado, de (2.87) se tiene = AT r r donde r est representado respecto del sistema original. As que A y AT pueden ser vistas como cambios opuestos de base. En lo que sigue se investiga el cambio que experimenta una matriz de rotacin A cuando se le representa en la base del sistema rotado, dado por la misma matriz A. Considrense las matrices A y B, de las cuales A es de rotacin. Si S y S 0 denotan, respectivamente, al sistema coordenado antes y despus de la aplicacin de la rotacin A, es decir, A S S0 (2.88)
donde la base de S 0 est dada por (2.85), el lema que se presenta a continuacin permite obtener la representacin de B en la base de S 0 , denotada BS 0
Lema 2.3 Supngase que A y B son matrices, donde la primera es de rotacin, entonces BS 0 = AT BA (2.89) con S 0 dado por (2.88). Prueba. Sea y = Bx (2.90) para x <3 . Dado que AT es no singular puede ser vista como un cambio de base; en la nueva base la ecuacin (2.90) adopta la forma AT y = AT BAT AT x (2.91)
donde AT denota la inversa de AT . Sean x0 y y0 las representaciones de los vectores x y y en la nueva base, es decir x0 := AT x, y0 := AT y
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO con lo cual (2.91) se rescribe como y0 = AT BAT x0 o bien, dado que AT = A y0 = AT BAx0
71
expresin en que se puede observar que la matriz AT BA es la representacin de la matriz B en la nueva base, y el resultado sigue. Denicin 2.12 La representacin de la matriz de rotacin A respecto del sistema rotado obtenido de ella misma, es decir, la dada por la base (2.85), se llama matriz propia de A, y se le denota por A . Lema 2.4 Se verica que A = A Prueba. Ntese que si B = A en (2.89), entonces AS 0 = A ; con esta observacin se sigue de manera inmediata que A = AT AA y el resultado se obtiene del hecho de que AT A = I. Los resultados previos aplicados a la composicin de rotaciones llevan al siguiente hecho. Lema 2.5 Sean A y B matrices de rotacin, donde B est descrita respecto del sistema rotado obtenido va A; dentese por C la matriz obtenida de la composicin de las rotaciones en el orden A, B, es decir C := BA entonces se cumple que C = A B Prueba. Sea S el sistema original antes de la aplicacin de ninguna rotacin; dentense con S 0 al sistema obtenido al aplicar a S la rotacin A y con S 00 al sistema obtenido de S 0 al aplicar la rotacin B, es decir S S 0 S 00 Con la notacin empleada previamente y por la el lema anterior se tienen las expresiones A := AS 0 (2.92) B := BS 00 = BS 0
A B
72
de cuyo producto en el orden que sigue se obtiene B A = BS 0 AS 0 = CS 0 Por otro lado, por (2.89) y con (7.6)
T T CS 00 = BS 0 CS 0 BS 0 = BS 0 BS 0 AS 0 BS 0 T pero dado que BS 0 BS 0 = I, entonces
(2.93)
CS 00 = AS 0 BS 0 Ahora bien C := CS 00 as que de (2.92) y (7.7) C = A B
(2.94)
El resultado recin probado tiene su aplicacin natural en la obtencin de la matriz que describe la rotacin correspondiente a la descripcin en los ngulos de Euler, lo cual es el objeto del siguiente ejercicio. Ejercicio 2.4 Si se denotan, respectivamente, por , y las matrices correspondientes a la descripcin de Euler de una rotacin A, por los resultados previos se tiene que A = A = Ahora, por (2.60-10.26) cos sen 0 := sen cos 0 0 0 1 1 0 0 := 0 cos sen 0 sen cos
en tanto que
cos 0 sen 1 0 := 0 sen 0 cos as que llevando a cabo las operaciones cos cos + sin sin sin cos sin sin cos + cos sin sin A = cos sin + sin sin cos cos cos sin sin + cos sin cos sin cos sin cos cos
73
2.5.4.
Rotaciones y Cuaterniones Reales
Los denominados cuaterniones reales resultan una herramienta muy til en la modelacin de rotaciones, como se muestra en esta seccin. Los cuaterniones reales Denicin 2.13 Una construccin del tipo := 0 +
3 X j=1
j ij ,
j <, j = 1, 2, 3.
(2.95)
recibe el nombre de cuaternin real, en lo sucesivo simplemente llamado cuaternin. Denicin 2.14 Considrense los cuaterniones P := 0 + 3 j ij Pj=1 := 0 + 3 j ij j=1 (i) Se dice que = si y slo si j = j , (ii) La suma + queda denida por + = 0 + 0 +
3 X j=0
j = 0, ..., 3
(j + j ) ij
(iii) El producto de cuaterniones queda denido como la operacin distributiva sobre la suma donde se cumplen las relaciones i1 i2 = i3 , i2 i3 = i1 , i3 i1 = i2 i2 i1 = i3 , i3 i2 = i1 , i1 i3 = i2 ij ij = 1, j = 1, 2, 3. Observacin 2.6 Es claro que el conjunto de los cuaterniones con la operacin de suma denida forma una estructura de grupo abeliano cuyo elemento neutro es 0, denido por 0 := 0 +
3 X j=1
0ij
A la estructura algebraica formada por el conjunto de los cuaterniones con las operaciones de suma y producto denidas se le denota por H.
74
Observacin 2.7 Por la denicin de producto dada, el cuaternin de (2.95) se representa en la forma := 0 + (2.96) donde 0 y :=
3 X j=1
j ij
se llaman, respectivamente, las partes escalar y vectorial de . De la denicin de producto y con la representacin (2.96) se obtiene de manera inmediata la siguiente frmula para el producto de cuaterniones. Lema 2.6 Si := 0 + := 0 + entonces := 0 0 h, i + 0 + 0 + [, ] donde h, i y [, ] denotan los productos escalar y vectorial usuales. Denicin 2.15 Sea := 0 + Al cuaternin := 0 se le conoce como el cuaternin conjugado de . Dado := 0 + de las propiedades de los productos escalar y vectorial, se verica que = = 0 0 h, i =
4 X j=0
(2.97)
j j <
se denomina norma del cuaternin .
Denicin 2.16 La cantidad escalar 1/2 1/2 = kk :=
(2.98)
75
Adems de las propiedades del producto ya dadas, esta operacin cumple varias ms, las cuales se verican fcilmente a partir de los desarrollos previos. Lema 2.7 (Propiedades adicionales del producto de cuaternios) Sean , , H. 1. No conmutatividad 6= 2. Asociatividad ( ) = ( ) 3. Unidad donde 1 H est dado por 1=1=
3 X j=1
(2.99)
1=1+ 4. Conjugado del producto
0ij
^ = 5. En vista de que por (2.100) y (2.98) ^ k k2 :=
(2.100)
k k2 = = kk2 = kk2 kk2 se tiene entonces que la norma del producto cumple k k = kk kk 6. Si 6= 0, se dene el inverso multiplicativo de como el cuaternin, denotado 1 , con la propiedad 1 = 1 = 1 por lo cual donde se ha empleado (2.99), pero por (2.98) 1 = 1 kk2 1 = (2.101)
76
Observacin 2.8 Como puede verse inmediatamente, H resulta ser un anillo con divisin. Un ejercicio ilustra el empleo de H en la solucin de ecuaciones. Ejercicio 2.5 Considrese la ecuacin con las restricciones X 2 + aX + b = 0 a2 b < 0, a, b < 4 (2.102)
Las soluciones de (2.102) dependen de la estructura algebraica a la que pertenezca X, de la siguiente forma: (a) Si X <, no hay soluciones. (b) Si X C, las soluciones son X1,2 a = j 2 s a2 b, 4 xk ik ,
j 2 = 1
(c) Si X H y tiene la representacin X = x0 + x, entonces por (2.97) x=

3 X k=1
xk <, k = 0, ..., 3
X 2 := XX = x2 hx, xi + 2x0 x 0 expresin que sustituida en (2.102) lleva a x2 hx, xi + b + ax0 + (2x0 + a) x = 0 0 (2.103)
La relacin (5.46) se satisface si y slo si las partes real y vectorial son simultneamente cero, es decir x2 hx, xi + b + ax0 = 0 0 (2x0 + a) x = 0 (2.104) (2.105)
Puesto que ya se ha visto que si x = 0 no existen soluciones, entonces de (2.105) se sigue que a x0 = 2
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO valor que al ser sustituido en (2.104) lleva a hx, xi = a2 +b 4
77
(2.106)
la cual debe ser no negativa y que coincide con la condicin dada en (2.102). La expresin (2.106) es una condicin slo sobre la magnitud de x, la cual debe ser r a2 |x| = b 4 as que todo x de la forma r a2 x= b e 4 donde e es cualquier vector unitario la satisface. Entonces el conjunto de cuaterniones que son solucin de (2.102) queda dado por r a a2 X = + b e 2 4 e tal que |e| = 1. Los cuaterniones como operadores de rotacin Uno de los usos en los cuales los que los cuaterniones han resultado Denicin 2.17 Se dice que un cuaternin es normalizado si kk = 1 = De donde observamos que 2 1 y tal que 0 := cos 0 2
2
2 0
3 X j=1
2 j
e = sin = = cos + sin e 2 2 2 donde kk = 1 e
3 X 2 = 2 = 1 2 = sin2 j 0 2 j=1
78
Teorema 2.2 Consideremos un vector r que tiene con un punto comn o. e Entonces la transformacin r0 = norm r norm es una rotacin del vector r respecto al eje con ngulo . e Prueba. Primero tenemos que demostrar que (10.11) es una rotacin, es decir que su norma sea la misma tanto antes como despus de la aplicacin de la rotacin 0 kr k = knorm k norm krk = krk Dado que knorm k y norm son cuaterniones normalizados. Proponemos ahora un vector a e y denimos tambin b := [ , r] e c y sea el ngulo entre e y r, es decir := e,r y sea a = b = r sin , dado que 0 r es una rotacin de r se cumple que (r0 , e) = (r , e) y que la proyeccin a sobre el plano tiene una rotacin en un ngulo , se logra la demostracin del teorema. Podemos analizar el resultado previo de la siguiente manera: tenemos que r0 = norm r norm Esta transformacin es una rotacin respecto al eje = e , y denotemos a los ejes de nuestro sistema coordenado como i1 , i2 , i3 y sea el eje de rotacin e = i1 y r pertenezca al plano generado por i1 , i2 (r (i1 , i2 )) y sea el c ngulo entre e y r ( = (e, r)) entonces tenemos norm = cos + e sin 2 2 Entonces podemos representar a r como r = r(1 cos + 2 sin ) Pero como e = i1 tenemos norm = cos + 1 sin 2 2 Ntese que (2.107)
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO 1. norm i1 norm = norm norm i1 = i1 norm i2 norm = (cos + 1 sin ) i2 (cos 1 sin ) 2 2 2 2 = (2 cos + 3 sin )(cos 1 sin ) 2 2 2 2 2 2 = 2 cos + 23 cos sin 2 sin 2 2 2 2 = 2 cos + 3 sin
79
2.
De ah que r0 = norm r norm = r[1 cos + sin (2 cos + 3 sin )] x Deniendo a e := y con x2 + y 2 + z 2 = 1 obtenemos z , 1 = x sin , 2 = y sin , 3 = z sin 0 = cos 2 2 2 2 De donde vemos que los parmetros de los cuaterniones normalizados coinciden con los parmetros de Rodrguez-Hamilton. Composicin o sumatoria de rotaciones Supngase que y M son dos cuaterniones normalizados y que r <3 . La notacin M r r0 r00 indica que sobre r se aplica primero el cuaternin dado por y acto seguido, al vector r0 obtenido, se aplica el cuaternin dado por M. En otros trminos r0 = r r00 = M r0 M r00 = M ( r ) M = (M ) r ( M) ^ Dado que M = M y deniendo a N := M nalmente obtenemos r00 = N r N
80
Dado que M y son cuaterniones normalizados se cumple kNk = kMk kk = 1 Si hay K rotaciones, es decir i (i = 1, .., K) entonces el efecto nal o sumatoria se puede representar como slo una rotacin dada por N = K K1 K2 ... 1 Cabe mencionar que todos los cuaterniones estn dados en el mismo sistema inicial. Ahora vamos a considerar a cada cuaternin como una transformacin del sistema de coordenadas i0j = ij (j = 1, 2, 3) = ij = i0j
De ah que podemos representar al vector r como r = 1 i1 + 2 i2 + 3 i3 = (1 i01 + 2 i02 + 3 i03 ) En forma reducida podemos expresar lo anterior como r(i01 ,i02 ,i03 ) = r(i1 ,i2 ,i3 ) Denicin 2.18 Un cuaternin se llama propio para si = (i01 ,i02 ,i03 ) Lema 2.8 = = Lema 2.9 Si N = M , es decir N es una composicin de dos cuaterniones, entonces N = M Prueba. Tenemos que N(x0 ,y0 ,z0 ) = M(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 ) N = N(x00 ,y00 ,z00 ) = M(x0 ,y0 ,z0 ) N(x0 ,y0 ,z0 ) M(x0 ,y0 ,z0 ) Pero como N = M obtenemos N = M(x0 ,y0 ,z0 ) M(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 ) M(x0 ,y0 ,z0 ) = M
2.5. CINEMTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO De donde concluimos que N = K K1 K2 ... 1 N = ... 1 2 K
81
Ejemplo 2.8 Ejercicio 2.6 Sea el vector r al cual se le aplican dos rota ciones, primero con respecto a i2 un ngulo y segundo con respecto a i03 un ngulo . Obtener r00 . Solucin. Tenemos que r = a1 a2 1 = cos 2 + 02 sin 2 2 = cos + 03 sin 2 2
Entonces tenemos como es una composicin de rotaciones N := 2 1 = = = 1 2 0 0 (cos + 2 sin )(cos + 3 sin ) = 2 2 2 2 0 0 cos cos + 2 sin cos + 3 cos sin + 01 sin sin 2 2 2 2 2 2 2 2 para facilitar la nomenclatura denimos: n0 : = cos n2 cos , n1 := 02 sin cos 2 2 2 2 , n3 := 01 sin sin : = 03 cos sin 2 2 2 2
Dado que las coordenadas coinciden podemos eliminar el apstrofe y nalmente obtenemos que r00 = N r N = a(n0 + n11 + n22 + n33 ) (1 2 ) (n0 n11 n22 n33 ) Haciendo operaciones y reordenando trminos respecto a 1 , 2 , 3 obtenemos nalmente que r00 = 0 + 11 + 22 + 33
82
Ecuaciones diferenciales cinemticas (EDC) EDC en coordenadas de Euler Denimos la dinmica de los ngulos de Euler de la siguiente manera 0 0 0 (x,y,z) = 0 , (x0 ,y0 ,z0 ) = 0 , (x00 ,y00 ,z00 ) = 0 Y tenemos la siguiente ecuacin = > > (x,y,z) + > (x0 ,y0 ,z0 ) + (x00 ,y00 ,z00 ) Donde cos sin 0 = sin cos 0 0 0 1 1 0 0 = 0 cos sin 0 sin cos

Haciendo las operaciones matriciales para la obtencin de obtenemos que p = q r Donde p = sin sin + cos q = sin cos + sin r = cos + De donde obtenemos 1 = (p sin + q cos ) sin = p cos q sin 1 +r = (p sin + q cos ) cot Las ltimas tres ecuaciones son conocidas como las ecuaciones diferenciales cinemticas en ngulos de Euler.
83
EDC en cuaterniones Tenemos una rotacin dependiente del tiempo (t) y denimos su derivada como (t + t) (t) (t) := l m t0 t Podemos expresar el trmino (t + t) como una composicin de rotaciones, es decir la rotacin primero a tiempo t y de ah aplicar la rotacin de t lo que podemos expresar como (t + t) = (t) (t) Donde (t) = cos( t t ) + e sin( ) 2 2 1 + e t + o(t) 2
De ah que (t + t) = (1 + e t + o(t)) (t) 2 (t) t + o(t) = (t) + 2 Reordenando trminos y dividiendo entre t obtenemos (t + t) (t) (t) o(t) = + t 2 t Calculando el lmite cuando t tiende a innito a ambas partes de la ecuacin nalmente obtenemos 1 (t) = (t) 2 Esta ltima ecuacin es conocida como la ecuacin de Poisson. Podemos concluir de los desarrollos anteriores que las EDC son lineales (con parmetros variantes en el tiempo y no singulares) para cuaterniones (parmetros de Rodrguez-Hamilton) y son no lineales (con parmetros variantes en el tiempo y singulares) para cualquier otro tipo de coordenadas.
84
Captulo 3 Dinmica
La motivacin de esta unidad es el estudio de la relacin existente entre las cantidades cinemticas de un sistema de puntos y las causas que las originan, es decir las fuerzas. Este estudio lleva a la introduccin de importantes conceptos, como son energa cintica, impulso, momento del impulso, momento de una fuerza, etc., los cuales van a permitir obtener resultados muy importantes.
3.1.
Tres Conceptos Fundamentales
Supngase un conjunto de puntos materiales mviles ubicados en el espacio. Ahora dtese a tal espacio de un sistema coordenado con origen en algn punto O. La construccin obtenida, denotada S, se va a llamar sistema de puntos materiales. Para la partcula i S, mi representa su masa, en tanto que ri y vi denotan su vector de posicin y su velocidad respecto de O. La Fig. 3.1 muestra estos aspectos. Denicin 3.1 Un polo es un punto A en el espacio. Si rA es el vector de posicin de A respecto de O, el vector ri,A := ri rA (3.1)
se conoce como vector de posicin del punto i S respecto del polo A. (Ver la Fig. 3.2) Este captulo descansa fuertemente en los conceptos de energa cintica, impulso y momento del impulso de un sistema de puntos materiales. La denicin de estos conceptos se presenta a continuacin. Denicin 3.2 Considrese el sistema de puntos materiales S. 85
86
CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.1: Un conjunto de puntos materiales referidos a un sistema coordenado. 1. La cantidad escalar T := 1X 2 mi vi 2 iS X
iS
(3.2)
recibe el nombre de energa cintica de S. 2. La cantidad vectorial Q := se denomina impulso de S. 3. La cantidad vectorial KA := mi vi (3.3)
X
iS
[ri,A , mi vi ]
(3.4)
se conoce como momento del impulso de S respecto al polo A.
3.2.
Axiomas o Leyes de Newton
Adems de los conceptos previamente introducidos, en este captulo son esenciales las Leyes de Newton, que en la construccin formal que se aborda en este texto, se presentan en la forma de los axiomas siguientes. Axioma 3.1 (Primera Ley de Newton) Toda partcula material no sujeta a estmulo externo alguno, slo puede moverse con velocidad rectilnea uniforme o permanecer en reposo.
3.2. AXIOMAS O LEYES DE NEWTON
87
Figura 3.2: Relacin entre el polo A y el origen O. Axioma 3.2 (Segunda Ley de Newton) Dentese con Fi la fuerza ejercida sobre la partcula i S y sea X F := Fi (3.5)
iS
entonces F=Q (3.6) Axioma 3.3 (Tercera Ley de Newton) Dados i, j S, dentese por Fij la fuerza ejercida sobre i por j. Entonces Fij = Fji La cantidad F denida en (3.5) es la fuerza total sobre el sistema S y puede representarse como F = Fext + Fint donde Fext es la fuerza ejercida sobre S por agentes externos y XX Fint := Fij , i 6= j
i j
(3.7)
es la fuerza neta que resulta de las acciones de las partculas entre s. Lema 3.1 En un sistema de puntos materiales Fint = 0
88 Prueba. De (3.7)
CAPTULO 3. DINMICA
Fint = (F12 + F13 + ) + (F21 + F23 + ) + y por la Tercera Ley de Newton se obtiene el resultado. Por el lema previo, (3.6) se reduce a Fext = Q (3.8)
Denicin 3.3 Considerando que la masa de un sistema S de puntos materiales est dada por X mi (3.9) M :=
iS
el punto CI con vector de posicin
rCI :=
1 X mi ri M iS
(3.10)
recibe el nombre de centro de masa o centro inercial de S. Observacin 3.1 De la denicin de centro de masa se obtiene inmediatamente la expresin de la velocidad de este punto respecto del origen O: de la derivacin de (3.10) resulta vCI := 1 X 1 X mi ri = mi vi M iS M iS (3.11)
Denicin 3.4 Si Fi representa la accin sobre el punto material i S, la cantidad vectorial X MFA := [ri,A , Fi ] (3.12)
iS
se llama momento de las fuerzas respecto del polo A.
Lema 3.2 Slo las fuerzas externas contribuyen al momento de las fuerzas (3.12), por tanto (3.13) MFA = MFext,A Prueba. Dado que Fi = Fi,ext + Fi,int la expresin (3.12) se rescribe como MFA = MFext,A + MFint,A
3.2. AXIOMAS O LEYES DE NEWTON donde MFext,A := pero X

iS
89 X
iS
X
iS
[ri,A , Fi,ext ] ,
MFint,A :=
[ri,A , Fi,int ]
[ri,A , Fi,int ] =
as que, por la Tercera Ley de Newton, para i 6= j
X X XX ri,A , Fij = [ri,A , Fij ]

iS jS j6=i iS jS j6=i
[ri,A , Fij ] + [rj,A , Fij ] = [ri,A rj,A , Fij ] = 0 y el lema se sigue de la expresin anterior. Por el resultado anterior, en adelante al momento de las fuerzas se le denota por MFext,A El siguiente es un resultado clave en la Dinmica. Teorema 3.1 (Resal) En un sistema de puntos materiales con masas constantes KA = MFext,A + M [vCI , vA ] (3.14) donde vCI y vA denotan las velocidades del centro de masa CI y del polo A respecto del origen O. Prueba. Por (3.1), la denicin 5.8 se presenta como X KA = [ri rA , mi vi ]
iS
Derivando esta expresin bajo la consideracin de que mi es constante para toda i S, X d KA = [ri rA , mi vi ] dt iS X X = [vi vA , mi vi ] + [ri rA , mi vi ]
iS
= vA , dado que
iS
"
X
iS
mi vi +
iS
X
iS
[ri,A , mi vi ]
(3.15)
[vi , mi vi ] = 0. Ahora, de (3.3) mi vi = Qi
90 y por la Segunda Ley de Newton Fi = Qi
CAPTULO 3. DINMICA
donde el primer trmino del miembro derecho se ha multiplicado y dividido por M. A partir de (3.11) y de la denicin de momento de las fuerzas (3.12), la expresin (10.29) se rescribe como KA = M [vA , vCI ] + MFA de donde se obtiene (3.14) si se considera (3.13). Observacin 3.2 Existen algunos casos particulares importantes del teorema de Resal. Si vA = 0 o vCI = 0 se tiene KA = MFext,A y si adicionalmente Fext,i = 0 i S, entonces MFext,A = 0 de donde KA = const
t
con Fi la fuerza sobre la partcula i, entonces de (3.15) # " X 1 X mi vi + [ri,A , Fi ] KA = M vA , M iS iS
(3.16)
3.3.
Trabajo y Fuerzas Potenciales
Las fuerzas potenciales son un tipo de fuerzas con caractersticas muy tiles. Esta seccin aborda su estudio, el cual se basa preponderantemente en el concepto de trabajo de una fuerza. Denicin 3.5 Considrese una fuerza F que acta sobre una partcula que recorre una trayectoria L. Si se denota por dr al elemento diferencial de L (Fig. 3.3) la cantidad escalar A := hF, dri (3.17)
se llama trabajo elemental de la fuerza F sobre la trayectoria L, y a la cantidad Z A := A (3.18)

L
se le conoce como trabajo de la fuerza F sobre la trayectoria L.
3.3. TRABAJO Y FUERZAS POTENCIALES
91
Figura 3.3: Relacin entre una fuerza y el desplazamiento elemental. La cantidad A en general no representa la diferencial total de alguna funcin; en el caso de que as suceda, se tienen los resultados interesantes que siguen. Denicin 3.6 Supngase una trayectoria L con posiciones inicial rini y terminal rterm . Si el trabajo de la fuerza F es tal que A = A (rini , rterm ) (3.19)
es decir, el trabajo de la fuerza F no depende de la forma de L sino slo de sus puntos terminales, entonces se dice que F es una fuerza potencial. Lema 3.3 La fuerza F es potencial si y slo si existe una funcin escalar = (r) tal que F = (r) Prueba. Necesidad. Ya que F es potencial Z hF, dri = A (rini , rterm )
L
(3.20) (3.21)
(3.22)
de donde
rtermZ +rterm rterm
hF, dri = A (rini , rterm + rterm ) A (rini , rterm )
con rterm un pequeo desplazamiento sobre la trayectoria en la posicin terminal. Considerando que rterm es un punto genrico sobre la trayectoria,
92
CAPTULO 3. DINMICA
por lo cual se puede denotar simplemente como r, se tiene para la expresin anterior r+r Z hF, dri = A (rini , r + r) A (rini , r) (3.23)
r
Ahora bien, la condicin (3.22) implica que A es suave, as que por el teorema de Taylor, los miembros de (3.23) pueden expresarse como
r+r R r
hF, dri = hF, dri + o (|r|)
A (rini , r + r) A (rini , r) = hr A (rini , r) , ri + o (|r|) entonces (3.23) se puede rescribir como hF, ri + o (|r|) = hr A (rini , r) , ri + o (|r|) o bien hF r A (rini , r) , ri = o (|r|) Mediante un proceso lmite, donde r dr, de (3.24) se llega a que hF r A (rini , r) , dri = 0 y dado que se cumple para cualquier dr, se concluye que F r A (rini , r) = 0 o de otra forma F = r A (rini , r) En el proceso anterior, una vez que se ha elegido el punto rini , ste ha permanecido constante, por lo tanto es posible representar A en la forma A (rini , r) = (r) por lo cual Suciencia. Puesto que existe : <3 < tal que F (r) = (r) de la denicin (3.17) se tiene A = hF, dri = h (r) , dri (3.25) F = r (r) (3.24)
3.3. TRABAJO Y FUERZAS POTENCIALES
93
pero ntese que el trmino h (r) , dri resulta ser la diferencial total de la funcin , por lo cual h (r) , dri = d (r) as que (3.25) se presenta como A = d (r) (3.26)
de donde el trabajo de F a lo largo de la trayectoria L, de posiciones inicial y nal rini y rterm , queda dado por Z Z A = A = d (r) = (rini ) (rterm ) = A (rini , rterm )
L L
Denicin 3.7 El vector rini se denomina referencia de la funcin . Observacin 3.3 De acuerdo con (3.26), en el caso de fuerzas potenciales, A es efectivamente una diferencial total. Denicin 3.8 Sea Fi la fuerza ejercida sobre la partcula i S. El trabajo elemental efectuado por todas las fuerzas en S est dado por X A := hFi , dri i (3.27)
iS
el cual, supngase, se realiza en el intervalo de tiempo dt. La cantidad N := A dt
se dice que es la potencia desarrollada por dichas fuerzas. Lema 3.4 Sea un sistema S de partculas con masas constantes sujetas a la accin de fuerzas externas e internas. El trabajo elemental de las fuerzas y la variacin de la energa cintica de S guardan la relacin dT = A o bien, T =N (3.28)
94
CAPTULO 3. DINMICA Prueba. De (3.17) se sigue que para S X X A = hFi , dri i = mi hvi , dri i
iS iS
donde se ha empleado la Segunda Ley de Newton y el hecho de que mi es constante, i S. De manera equivalente, con las deniciones de derivada y de diferencial y las propiedades del producto interno X X vi ri A = , ri = mi l m mi l m vi , t0 t0 t t iS iS X = mi hdvi , vi i (3.29)
iS
de donde, considerando la expresin para la diferencial del producto interno y la denicin de energa cintica de S, se tiene ! X 1 A = d mi hvi , vi i = dT 2 iS Denicin 3.9 Sea un sistema S en el cual las fuerzas son potenciales, es decir, la fuerza sobre la partcula i S est dada por Fi = (ri ) con ri la posicin de la partcula. Un sistema tal se llama conservativo. Corolario 3.1 En un sistema S que es conservativo se cumple X E (t) := T (t) + (ri (t)) = const
iS t
(3.30)
Prueba. Utilizando (3.27) y la condicin de fuerzas potenciales se tiene que X X X A = hFi , dri i = h (ri ) , dri i = d (ri )
iS iS iS
cuya sustitucin en (3.28) lleva a la relacin " # X d T+ (ri ) = 0

iS
o bien, T+
X
iS
(ri ) = const
t
3.4. VIRIAL DEL SISTEMA Observacin 3.4 Las cantidades P
95 (ri (t)) y E (t) de (3.30) reciben los
iS
nombres de energa potencial y energa mecnica de S y en consecuencia al corolario anterior se le llama principio de conservacin de la energa mecnica, lo que justica el nombre de sistemas conservativos.
3.4.
Virial del Sistema
En los sistemas materiales ciertas cantidades promedio guardan relaciones interesantes. Este aspecto se estudia en esta seccin. Denicin 3.10 Considrese la funcin escalar (t) con t 0. La cantidad 1 := Z (t) dt, >0
t=0
se dice que es el valor promedio de (t) en el intervalo [0, ] . Denicin 3.11 Supngase que S es un sistema de puntos materiales sujetos a la accin de las fuerzas Fi (t) , i S. La cantidad ! 1 X V := hFi (t) , ri (t)i (3.31) 2 iS
se llama virial de S. En lo que sigue las fuerzas y los vectores de posicin son dependientes de t, pero se omite esta dependencia por economa en la notacin. Teorema 3.2 (Del Virial del Sistema) Para el virial de un sistema de partculas S se tiene que T = V si se cumple alguna de las condiciones: (a) Las trayectorias y las velocidades de los puntos del sistema son acotadas y = (b) Las trayectorias de los puntos del sistema son peridicas con periodo per y = per
96 Prueba. Defnase G := X
iS
CAPTULO 3. DINMICA
hmi vi , ri i
(3.32)
cuya derivada temporal es X X G= (hmi vi , ri i + hmi vi , vi i) = hFi , ri i + 2T

iS iS
donde se han empleado la Segunda Ley de Newton y la denicin 8.2 de energa cintica. Integrando respecto del tiempo la expresin anterior en el intervalo [0, ] , > 0, y dividiendo por se tiene 1 1 [G ( ) G (0)] = Z X
0 iS
2 hFi (t) , ri (t)i dt +
Z
0
T (t) dt
o bien, con el concepto de cantidad promedio y la denicin de virial (3.31), 1 [G ( ) G (0)] = 2 (V + T ) (a) Si las trayectorias de los puntos de S son acotadas existe G+ := mx |G (t)| < a
t0
(3.33)
lo cual garantiza que 1 l m [G ( ) G (0)] = 0 t0 por tanto, de (3.33) V = T (b) Si las trayectorias de los puntos de S son peridicas con periodo per , se tiene que G ( per ) = G (0) entonces, de (3.33), T per = V per
Denicin 3.12 Una funcin f : <n < con la propiedad f (r) = s f (r) , s>0 se dice que es homognea con orden de homogeneidad s.
3.4. VIRIAL DEL SISTEMA
97
Lema 3.5 Sea un sistema de puntos materiales S en el cual las fuerzas presentes son potenciales, i.e., existe : <3 < tal que Fi = (ri ) , iS (3.34) Supngase que es homognea con orden de homogeneidad s y que las trayectorias de los puntos de S cumplen con las restricciones del teorema del Virial del Sistema, entonces s T = (3.35) 2 donde ! X (ri ) :=
iS
Prueba. Por el teorema del Virial del Sistema, con = o = per , segn el caso, se cumple que T = V (3.36) Ahora bien, de la denicin de virial del sistema y de (3.34) 1 V = 2 pero ntese que hr (r) , ri = hri (r) , ri|=1 entonces (3.37) se rescribe como 1X1 V = 2 iS Z
0
Z X
0 iS
hr (ri ) , ri i dt (r) = =1
(3.37)
y por la condicin de homogeneidad de V
(ri ) dt =1
Z X1Z s (ri ) 1X1 s s1 = dt = =1 (ri ) dt 2 iS =1 2 iS 0 0 ! s X = (ri ) 2 iS
de donde se sigue el resultado si se tiene en cuenta (3.37).
98 Corolario 3.2 Dado que 1 T + = Z "X

0 iS 2 mi vi +
CAPTULO 3. DINMICA
X
iS
(ri ) dt
o bien, con la denicin de energa cintica de S 1 T + = # Z " X T+ (ri ) dt

0 iS
pero puesto que las fuerzas son potenciales, por (3.30) T + = E = const
t
relacin que, en combinacin con (3.35), lleva a T = s E, s+2 = 2 E s+2
3.5.
Propiedades del Centro Inercial
En esta seccin se establecen las propiedades dinmicas del centro de masa. Lema 3.6 En un sistema de partculas S el centro de masa rCI es tal que su dinmica est dada por M rCI = Fext donde M representa la masa total de S. Prueba. Por la Segunda Ley de Newton, Q = Fext o bien, considerando mi constante para toda i S y la denicin de centro inercial (3.10) d X d 1 X Q= mi vi = M mi vi = M rCI dt iS dt M iS de donde sigue el resultado.
3.5. PROPIEDADES DEL CENTRO INERCIAL
99
Teorema 3.3 (Kening) Supnganse dos sistemas de referencia, uno absoluto con origen O y otro relativo con origen O0 (Fig. 3.4). La energa cintica de un sistema de partculas S se puede calcular como T = TO0 + Trel,O0 + M hvO0 , vCI,O0 i donde: vO0 es la velocidad absoluta del origen O0 , vCI,O0 es la velocidad del centro inercial relativa a O0 , 2 TO0 := 1 MvO0 es la energa cintica de la masa de S si se encontrara 2 concentrada en O0 , P 2 mi vi,O0 es la energa cintica de S relativa a O0 , Trel,O0 := 1 2
iS
vi,O0 denota la velocidad del punto i S relativa a O0 .
Figura 3.4: Relacin entre el sistema absoluto y el auxiliar para el clculo de la energa cintica.
Prueba. De la denicin de energa cintica T = y considerando que vi = vO0 + vi,O0 1X mi hvi , vi i 2 iS
100 se tiene T =
CAPTULO 3. DINMICA
1X mi (hvO0 , vO0 i + hvi,O0 , vi,O0 i + 2 hvO0 , vi,O0 i) 2 iS + * X 1X 1 2 2 MvO0 + mi vi,O0 + vO0 , mi vi,O0 = 2 2 iS iS T = TO0 + Trel,O0 + M hvO0 , vCI,O0 i
Finalmente multiplicando y dividiendo por M y con (3.11)
Corolario 3.3 El teorema de Kening tiene dos particularizaciones muy importantes. 1. Si el origen O0 coincide con el centro de inercia del sistema, entonces vCI,O0 = 0 y T = TO0 + Trel,O0 (3.38) 2. Si S es un cuerpo rgido cuyo pivote coincide con O0 , entonces existe el vector relativo a O0 tal que si ri,O0 denota el vector de posicin del punto i S relativo a O0 , vi,O0 := y por tanto Trel,O0 = donde d ri,O0 = [, ri,O0 ] dt
2 2 vi,O0 = 2 ri,O0 sen2 , ri,O0 \ 2 X 2 X 2 mi ri,O0 sen2 , ri,O0 = mi d2 \ i 2 iS 2 iS di := ri,O0 sen , ri,O0 \
denota la distancia a la lnea de accin de (eje de rotacin). A la cantidad X I := mi d2 (3.39) i

iS
se le llama momento de inercia con respecto al eje de . As que 1 Trel,O0 = I 2 2
(3.40)
3.5. PROPIEDADES DEL CENTRO INERCIAL
101
donde di denota la distancia de i S a AA0 , se llama momento de inercia de S respecto del eje AA0 . El concepto de momento de inercia aparece tambin en otros desarrollos, como muestra el ejercicio siguiente.
Denicin 3.13 En trminos generales, sean S un sistema de puntos y AA0 un eje, la cantidad X IAA0 := mi d2 (3.41) i
iS
Figura 3.5: Cuerpo plano rotando en su plano respecto del pivote O. Ejercicio 3.1 Sea S un cuerpo rgido plano que rota en su mismo plano respecto del pivote O0 con velocidad angular (Fig. 3.5). El momento del impulso respecto del pivote est dado por X X [ri,O0 , mi vi ] = mi [ri,O0 , vi ] KO0 :=
iS iS
y dado que por el teorema de Euler (vase Cap. 2), vi = [, ri,O0 ] , entonces X KO0 = mi [ri,O0 , [, ri,O0 ]] = X
iS iS
mi (hri,O0 , ri,O0 i hri,O0 , i ri,O0 )
(3.42)
donde se ha empleado la frmula alterna del triple producto vectorial (vase Cap. 1). Considerando que hri,O0 , i = 0 i S y que hri,O0 , ri,O0 i = d2 , donde i
102
CAPTULO 3. DINMICA
di es la distancia del punto i S al eje de rotacin, se tiene X KO0 = mi d2 i

iS
o bien, con la denicin de momento de inercia (3.39), se llega nalmente a que (3.43) KO0 = I Observacin 3.5 El resultado del ejercicio anterior es vlido en la situacin un poco ms general, a saber, rotacin de un cuerpo con simetra geomtrica y de masa respecto del eje de rotacin. Para verlo, recurdese del Cap. 1 que ri,O0 = h, ri,O0 i [, [ri,O0 , ]] + 2 2
lo cual, sustituido en (3.42), lleva a X 1 1 2 hri,O0 , ri,O0 i 2 hri,O0 , i 2 hri,O0 , i [, [ri,O0 , ]] mi KO0 = iS (3.44) donde el trmino [, [ri,O0 , ]] tiene direccin radial respecto del eje de rotacin, as que bajo la condicin de simetra geomtrica y de masa respecto del eje de rotacin, para i S existe i S tal que mi = mi , y [, [ri,O0 , ]] + [, [ri ,O0 , ]] = 0 por lo cual el segundo trmino del lado derecho de (3.44) se anula y entonces X 1 2 KO0 = (3.45) mi hri,O0 , ri,O0 i 2 hri,O0 , i iS pero hri,O0 , ri,O0 i =
2 ri,O0
ri,O0 = ri ,O0
y por el teorema de Pitgoras
1 ri,O0 2 2 hri,O0 , i = comp 2
r 0 2 2 d2 = ri,O0 compi,O i
3.6. EJEMPLOS Y EJERCICIOS por lo tanto (3.45) se rescribe como X KO0 = mi d2 =I i

iS
103
(3.46)
y dado que, en este caso, no es importante la ubicacin de O0 , salvo que se encuentre sobre el eje de rotacin, se puede usar la notacin K := KO0
3.6.
Los dos siguientes ejemplos se resuelven por una aplicacin directa del teorema de Kening. Ejemplo 3.1 La cadena circular rgida de la Fig. 3.6 tiene masa M uniformemente distribuida y rueda con velocidad constante como se muestra. Determinar su energa cintica.
Figura 3.6: Cadena rgida rodando con velocidad constante. Solucin. Ubquense dos sistemas, uno absoluto jo al piso y el otro relativo jo al centro del crculo formado por la cadena. Dado que en este caso el centro de inercia coincide con el origen O0 del sistema relativo es aplicable el resultado (8.36), por tanto 1X 1 2 mi vi,O0 T = MV 2 + 2 2 iS pero, aplicando los resultados del Cap. 2, se tiene para el punto A de contacto con el piso vA = vO0 + vA,O0 = V + vA,O0 = 0
104 por lo que
CAPTULO 3. DINMICA
y dado que todos los puntos de la cadena tienen velocidad relativa a O0 de igual magnitud, se tiene vi,O0 = vA,O0 = V As que 1 1 T = MV 2 + MV 2 = MV 2 2 2 Ejemplo 3.2 El disco de la Fig. 3.6 tiene masa M uniformemente distribuida y rueda con velocidad constante, como se indica. Determinar su energa cintica.
vA,O0 = V
Figura 3.7: Disco rodando.
Solucin. El procedimiento de solucin es muy parecido al seguido en el ejemplo precedente. Se coloca un sistema coordenado absoluto jo al piso y uno relativo jo al centro del disco. En vista de que el centro de masa del disco coincide con el origen O0 del sistema relativo, es aplicable el resultado (8.36), adems de que en este caso la energa cintica relativa est dada por (3.40). Entonces 1 1 (3.47) T = MV 2 + 2 I 2 2 Por los resultados del Cap. 2, se tiene para el punto P de contacto con el piso vP = vO0 + vP,O0 = V + [, rP,O0 ] = 0 (3.48)
pero ya que V y [, rP,O0 ] son de sentido opuesto y considerando que rP,O0 = R se obtiene de (3.48) V R = 0
3.6. EJEMPLOS Y EJERCICIOS y en consecuencia
105
V (3.49) R Por otro lado, el momento de inercia del disco respecto del eje de rotacin est dado por (vase ejercicio siguiente) = MR2 2 as que la sustitucin de (3.49) y (3.50) en (3.47) llevan nalmente a I = 3 T = MV 2 4 El resultado (3.40) hace uso del momento de inercia, el cual es funcin de la geometra y la distribucin de la masa del cuerpo rgido de que se trate. En el ejercicio que sigue se calcula esta caracterstica mecnica para varias geometras. Ejercicio 3.2 Empleando la denicin (3.41), calcular Ixx0 de los cuerpos que aparecen en la Fig. 3.8 respecto del eje que se indica. Todos los cuerpos tienen masa M de distribucin uniforme. Solucin. (i) Para el disco, respecto de su centro, se tiene Ixx0 = X
iS
(3.50)
mi d2 = i
=0
ZR
2 dm ()
donde dm () es la masa del anillo elemental de radio y ancho d cuya rea es dA = 2d en tanto que el rea total del disco es A = R2 Dada la condicin de distribucin uniforme de la masa, se llega a que dm = de donde Ixx0 2M = 2 R 2M M dA = 2 d A R ZR
0
3 d =
MR2 2
106
CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.8: Algunos cuerpos de geometra sencilla para el clculo de su momento de inercia. (ii) Para el disco, respecto de un dimetro, X
iS
Ixx0 =
mi d2 = 4 i
=0 =0
/2 Z ZR
2 sen2 dm (, )
donde dm (, ) es la masa del elemento diferencial ubicado en el punto (, ) y cuya rea es dA = dd Ya que la masa tiene distribucin uniforme y el rea total es A = R2
3.6. EJEMPLOS Y EJERCICIOS se tiene que dm = entonces Ixx0 = X

iS
107
M M dd dA = A R2
/2 Z ZR
4M mi d2 = i R2
/2 Z
3 sen2 dd
=0 =0
MR2 =
sen2 d =
MR2 MR2 [ sen cos ]/2 = 0 2 4
=0
(iii) Para el cilindro slido mostrado se sigue el mismo procedimiento que para el disco del caso (i), slo que en este caso dm () es la masa del cilindro hueco elemental de radio , ancho d y altura h cuyo volumen es dV = 2hd en tanto que el volumen total del cilindro es V = hR2 Como la masa tiene distribucin uniforme dm = de donde Ixx0 2M = 2 R M 2M dV = 2 d V R ZR
0
3 d =
MR2 2
(iv) Para la barra sin grosor, respecto del eje mostrado, se sigue que X
iS
Ixx0 =
mi d2 i
=2
s=0
l/2 Z
s2 dm
donde dm es la masa del elemento diferencial de longitud ds. Por la condicin de masa distribuida uniformemente, se tiene dm = M ds l
108 as que Ixx0 M =2 l

l/2 Z
CAPTULO 3. DINMICA
s2 ds =
Ml2 12
s=0
(v) Para la esfera slida, se tiene Ixx0 = X

iS
mi d2 i
d2 (, ) dm (, , )
con dm (, , ) denotando la masa del elemento diferencial con volumen dV = 2 sen ddd y d (, ) su distancia al eje xx0 , la cual es d = sen Puesto que el volumen total del cuerpo resulta 4 V = R3 3 y la masa est distribuida de manera uniforme, se obtiene dm = entonces Ixx0 3M = 4R3 = y ya que Z Z 1 2 4 2 sen d = sen cos + sen d = 3 3 3 0
3 0 2 Z ZR Z
3M 2 M dV = sen ddd V 4R3
4 sen3 ddd
=0 =0 =0 Z 3MR2 3
10
sen d
=0
se concluye que
Ixx0 =
2MR2 5
109
(vi) Finalmente, para el cono slido respecto de su eje longitudinal se va a hacer uso del resultado de la parte (i), as que Ixx0 = X
iS
mi d2 i
z=0
Zh
dIxx0 (z)
donde dIxx0 (z) denota el momento de inercia respecto de su centro del disco elemental de radio y altura dz (ver la Fig. 3.8(vi)). Ahora bien, dada la geometra se tiene la relacin R z h por lo que el volumen del disco diferencial resulta = dV = 2 dz = R2 2 z dz h2
en tanto que el del cuerpo completo es V = R2 h 3 por tanto el disco elemental tiene por masa 3M M dV = 3 z 2 dz V h y de acuerdo con el resultado (i) dm = dIxx0 = lo que lleva a Ixx0 3MR2 = 2h5 Zh
0
2 3MR2 4 z dz dm = 2 2h5 3 MR2 10
z 4 dz =
El resultado que sigue es sumamente til en el clculo de momentos de inercia. Teorema 3.4 (Steiner) Considrese el slido de masa M de la Fig. 3.9. Desgnese por IAA0 y por IOO0 los momentos de inercia respecto de los ejes AA0 , que no pasa por el centro de masa, y OO0 que s lo hace, es paralelo a AA0 y se halla separado de ste una distancia d. Entre tales momentos de inercia existe la relacin IAA0 = IOO0 + Md2
110
CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.9: Slido rotando alrededor de un eje que no pasa por su centro inercial.
Figura 3.10: Diagrama de distancias a los ejes OO0 y AA0 de un punto i S. Prueba. Dentense por di,AA0 y di,OO0 las distancias del punto material i S y a los ejes AA0 y OO0 , respectivamente. Por denicin IAA0 = pero, por la ley de los cosenos d2 0 = d2 + d2 0 2ddi,OO0 cos i i,AA i,OO (ver la Fig. 3.10), entonces IAA0 = X
iS
X
iS
mi d2 0 i,AA
= Md2 + IOO0 2d
mi d2 + d2 0 2ddi,OO0 cos i i,OO X

iS
mi di,OO0 cos i
(3.51)
3.6. EJEMPLOS Y EJERCICIOS Ahora, ntese que si se elige CI como origen del sistema coordenado 1 X rCI := mi ri = 0 M iS de donde, si r = (x, y, z)T X mi x = 0,
iS
111
X
iS
mi y = 0,
X
iS
mi z = 0
(3.52)
Si en la Fig. 3.10, el sistema coordenado se selecciona en forma tal que los ejes z y OO0 sean coincidentes y el eje x est dirigido hacia el eje AA0 , se sigue que di,OO0 cos i = xi por lo cual, de (3.52) X
iS
mi di,OO0 cos i = 0
y la armacin sigue a partir de (3.51). Ejemplo 3.3 Calcular el momento de inercia del cilindro slido de la Fig. 3.11 respecto del eje mostrado. El cuerpo tiene una masa M uniformemente distribuida.
Figura 3.11: Cilindro slido girando sobre un eje transversal. Solucin. Es aplicable el resultado del inciso (ii) del ejemplo precedente, para ello considrese el disco elemental de volumen dV = R2 dx Dado que el volumen total del slido es V = R2 h
112 la masa del disco elemental resulta dM =
CAPTULO 3. DINMICA
M M dV = dx V h
por lo que, empleando el resultado del citado ejemplo, inciso (ii), se tiene dIOO0 = MR2 dx 4h
donde OO0 representa el eje paralelo a AA0 que pasa por el centro de inercia del disco elemental considerado. Ahora, por el teorema de Steiner M R2 2 + x dx dIAA0 = h 4 de donde se llega a
h/2 Z R2 2M 2 + x dx = 2 dIAA0 (x) = h 4 x=0 x=0 2 M h = R2 + 4 3 h/2 Z
IAA0
El concepto que ahora se introduce resulta natural a partir del teorema de Euler presentado en el Cap. 2. Denicin 3.14 Si existe un punto C (t) tal que las velocidades al tiempo t de los puntos de un cuerpo rgido pueden expresarse como rotacin pura respecto de C, ese punto se llama centro de velocidades (ver Fig. 3.12). Observacin 3.6 a) Si C (t) es centro de velocidades, por el teorema de Euler existe (t) tal que vP (t) = (t) , CP (t)
donde P representa un punto genrico del slido. b) Si el cuerpo de la denicin previa tiene movimiento puramente traslacional, entonces el centro de velocidades se ubica en el innito. Los ejemplos que aparecen a continuacin ilustran algunos puntos estudiados en este captulo, en particular los dos primeros hacen uso del concepto de centro de velocidades y de su aplicabilidad en la solucin de problemas cinemticos.
113
Figura 3.12: Centro de velocidades.
Figura 3.13: Biela en movimiento. Ejemplo 3.4 Considrese la biela en movimiento de la Fig. 3.13. Calcular vD () partiendo de que se conocen , l y 0 . Solucin. Con respecto al centro de velocidades C, existe tal que vA = , CA , vD = , CD vA = CA , vD = CD
de donde
pues es ortogonal al plano de movimiento de la biela. Ya que por otro lado vA = 0 , se tiene entonces que = 0 CA
y por tanto
CD vD = 0 CA
114
CAPTULO 3. DINMICA
De la ley de los senos aplicada al tringulo ACD CD sen ( + ) = = sen + tan cos CA sen (/2 ) pero, por la ley de los senos aplicada al tringulo OAD sen = y del hecho de que p |cos | = 1 sen2 = se obtiene l vD = 0 sen + sgn (cos ) " s l2 1 2 sen2 tan # s 1 l2 sen2 2 l sen
Ejemplo 3.5 En la barra articulada de la Fig. 3.14 cada mitad tiene longitud l y masa m, adems, la barra est colocada de forma tal que la articulacin se encuentra exactamente a la mitad de la abertura en el piso, la cual tiene un ancho l. En el momento inicial, al que corresponde la situacin mostrada, la barra empieza a caer. Determinar la velocidad de la articulacin, denotada como D, en el momento en que los extremos de la barra se encuentren tocando las esquinas de la abertura. Considrese que el resbalamiento es sin friccin.
Figura 3.14: Barra articulada a punto de caer.
115
Figura 3.15: Barra cayendo. Solucin. La situacin general est ilustrada en la Fig. 3.15. Primeramente se mostrar que cuando la barra cae, las velocidades de los puntos de contacto de la barra con las esquinas de la abertura tienen direccin hacia la articulacin D. Para esto, ubquense dos sistemas coordenados, uno absoluto jo al piso y el otro relativo jo a D. Dadas las condiciones de simetra del problema, basta analizar la situacin para la mitad derecha, as que para el punto B de contacto se tiene (vase Cap. 2) vB = vD + , DB (3.53) donde Por otro lado, de la geometra se tiene, si sen 6= 0 DB = l/2 sen x= (3.55) = || (3.54)
l cot 2 La derivacin temporal de esta ltima relacin lleva a x= de donde || = l 2sen2
2 |x| sen2 (3.56) l Considerando que vD = |x| , que es ortogonal a DB y las relaciones (3.54) y (3.55) se llega a la igualdad , DB DB l || = = vD vD 2 |x| sen
116 o bien, con (3.56) , DB vD
CAPTULO 3. DINMICA
= sen
(3.57)
La Fig. 3.16 muestra un diagrama vectorial con los vectores vD y , DB . De este diagrama y (3.53) se ve que
pero considerando (4.8)
vB = vD , DB sen i , DB cos j vB = vD cos (cos i sen j)
Figura 3.16: Vectores vD y , DB .
con ortogonal a DC, por lo que
de donde se desprende que la direccin de vB es hacia D. El conocimiento de la direccin de vB permite ubicar el centro de velocidades C de la mitad derecha de la barra; en particular, al momento de inters, i.e., cuando la barra est desprendindose del piso, se tiene la conguracin de la Fig. 3.17. En esta situacin se sabe, entonces, que respecto de C existe tal que vD = , DC vD = DC (3.58)
De la Fig. 3.17 se ve tambin que
l 1 = sen 30 = DC 2
117
Figura 3.17: Barra desprendindose del piso. as que DC = 2l
Por otro lado, del hecho de que las fuerzas que estn presentes (peso) son potenciales, se concluye que X (ri (t)) = const (3.59) T (t) +
iS t
as que tomando como g la aceleracin de la gravedad y como nivel de referencia para la energa potencial el nivel del piso, se tiene para t = 0 X T (0) = 0, (ri (0)) = 0 (3.60)
iS
en tanto que para el instante nal tf (vase la Fig. 3.17) T (tf ) = I 2 P (ri (tf )) = 1 mgl cos 30 = 43 mgl 2 2 I = IA + m AC (3.61)
iS
Ahora bien, por el teorema de Steiner
donde IA representa el momento de inercia respecto del eje perpendicular al plano de la Fig. 3.17 y que pasa por el centro de inercia, denotado por A, de la mitad derecha de la barra. Puesto que ml2 IA = 12 BC = DC cos 30 = 3l
118 y
CAPTULO 3. DINMICA p q AC = BC 2 + (l/2)2 = l 3 + 1/4 = 2 10 I = IA + m AC = ml2 3 T (tf ) = 13 l 2
entonces As que
10 2 2 ml (3.62) 3 Los resultados (3.60), (3.61), y (3.62) junto con (3.59), permiten establecer 3 10 2 2 ml = mgl 3 4 3 3g = 40 l valor que junto con (3.58) llevan a s 3 3 gl vD = 10
2
de donde
Ejemplo 3.6 Las barras articuladas de la Fig. 3.18 tienen longitud l y masa M y la estructura est atada con una cuerda sin peso en los puntos B y C. Al momento t = 0 la cuerda se corta y el conjunto empieza a resbalar sin friccin. Determinar vB (h) considerando que la altura inicial es h0 .
Figura 3.18: Conjunto de barras articuladas.
119
Figura 3.19: Mitad izquierda de la estructura de barras articuladas. Solucin. Dada la simetra de la estructura, el problema puede reducirse al estudio de la mitad izquierda, la cual se muestra en la Fig. 3.19. De esta gura se tiene que vB = , AB donde, para el sistema mostrado, (t) = (t) k, y AB = l ( sen i + cos j) as que vB = l (cos i + sen j) (3.63) Ahora, considerando que la nica fuerza a tener en cuenta (peso) es potencial, se cumple que X E (t) := T (t) + (ri (t)) = const (3.64)
iS t
(t) = (t)
En el estado inicial t = 0 se tiene para las dos barras en cuestin X (ri (0)) = Mgh0 , T (0) = 0
iS
donde g denota la aceleracin de la gravedad, entonces E (t) Mgh0 En el instante general t la energa potencial es X (ri (t)) = Mgh (t)
iS
(3.65)
(3.66)
120
CAPTULO 3. DINMICA
mientras que, tomando como puntos de referencia absoluto y relativo a A y B, respectivamente, para la aplicacin del teorema de Kening, se tiene para la energa cintica TA (t) = TB (t) + Trel,B (t) + 2M hvB (t) , vCI,B (t)i expresin cuyos trminos tienen los valores TB = pues vB = l, Trel,B = 2 I donde I es el momento de inercia de una sola barra respecto del eje de rotacin (perpendicular al plano de la Fig. 3.19 y pasa B), mismo que est dado por Zl
2
(3.67)
1 2 (2M) vB = Ml2 2 2
I = entonces
x dm =
Zl
x2
M 1 dx = Ml2 l 3
1 Trel,B = Ml2 2 3 Para el clculo del tercer trmino se requiere vCI,B . El vector de posicin de CI respecto del punto B, pero expresado en el sistema absoluto ubicado en A, es l rCI,B = cos j 2 de donde l vCI,B = sen j, 2 y por tanto 1 hvB , vCI,B i = l2 2 sen2 2 Con los resultados previos y (3.67) se tiene 2 4 l 2 2 2 2 2 TA = Ml (3.68) sen = M +h 3 3 ya que sen2 = l2 h2 l2 (3.69)
3.7. MOVIMIENTOS CON FRICCIN La sustitucin de (3.65), (3.66) y (3.68) en (3.64) lleva a la relacin 2 l 2 2 + h + gh = gh0 3 de donde = h0 h g l2 + h2 3 !1/2 q 2 h (t)2 j hi + l
121
(3.70)
Las relaciones (3.69) y (3.70) junto con (3.63) permiten obtener nalmente h0 h (t) vB (t) = g l2 + h (t)2 3 !1/2
3.7.
Movimientos con Friccin
La friccin aparece en la supercie de contacto entre cuerpos cuando stos tienden a deslizar entre ellos, o bien estn deslizando. En el primer caso el fenmeno se denomina friccin esttica, y en el segundo, dinmica. La primera tiene el efecto de producir una fuerza que se opone a iniciar el movimiento y cuyo valor mximo se alcanza cuando se est a punto de iniciar el deslizamiento. Esta condicin permite derivar una relacin sencilla para el clculo de dicha fuerza. Respecto de la friccin dinmica, su tratamiento est ms all de los objetivos de este texto. Axioma 3.4 En cuerpos a punto de deslizar entre s, aparece en la supercie de contacto la fuerza Ff r = ff r NeS , donde (vase Fig. 3.20): Denicin 3.15 Ff r se denomina fuerza de friccin, ff r se llama coeciente de friccin y depende slo de las caractersticas fsicas (no geomtricas) de las supercies en contacto, N es la magnitud de la fuerza perpendicular a las supercies de contacto, |eS | = 1 (3.71)
122
CAPTULO 3. DINMICA
Figura 3.20: Cuerpo sujeto a friccin. eS representa un vector unitario en la direccin de la tendencia a deslizar (en la direccin de la fuerza FS en la Fig. 3.20). Ejemplo 3.7 En el cuerpo sobre el plano inclinado de la Fig. 3.21 sean m, y ff r la masa del cuerpo, el ngulo del plano y el coeciente de friccin, respectivamente. Si m y ff r estn dados, calcular , el ngulo del plano para el cual se inicia el movimiento.
Figura 3.21: Cuerpo sobre un plano inclinado. Solucin. La condicin de deslizamiento es FS Ff r es decir, o bien, As que mg sen ff r N = ff r mg cos tan ff r = arctan ff r
3.7. MOVIMIENTOS CON FRICCIN
123
Ejemplo 3.8 Para la esfera slida sobre el plano inclinado de la Fig. 3.22 se suponen conocidos la masa m y el radio de la esfera, as como el coeciente de friccin ff r . Calcular , el ngulo crtico para el cual la esfera empieza a experimentar, adems de rodamiento, deslizamiento.
Figura 3.22: Esfera sobre un plano inclinado.
Solucin. La fuerza responsable del rodamiento de la esfera es debida a la friccin, as que primero se determina la relacin entre el valor de esta fuerza y el ngulo del plano en condiciones de rodamiento puro. En estas condiciones se tiene, por la Segunda Ley de Newton mv = FS Ff = mg sen Ff (3.72)
donde Ff denota la fuerza generada por la friccin, que en las condiciones sealadas en la Fig. 3.22 resulta Ff Ff r , ya que no necesariamente se est a punto de iniciar el deslizamiento. Por otro lado, la magnitud del momento del impulso alrededor del eje de rotacin de la esfera est dada por (3.46), es decir K = I donde I es el momento de inercia de la esfera alrededor de un dimetro y es su velocidad angular. Del Ejercicio 1 se tiene 2 K = m2 5 de donde 2 K = m2 5 K = Ff (3.73)
Ahora, por el teorema de Resal
124 que en combinacin con (3.73) permite obtener 5 m = Ff 2
CAPTULO 3. DINMICA
(3.74)
Adicionalmente, ya que vA = 0, se tiene la relacin cinemtica v = de donde v = expresin que sustituida en (3.74) lleva a 5 mv = Ff 2 y en consecuencia (3.72) se traduce en 5 Ff = mg sen Ff 2 y por tanto 2 (3.76) Ff = mg sen 7 Por otro lado, de (3.71), la mxima fuerza de friccin que se puede generar en el punto de contacto A est dada por Ff r = ff r N con N = mg cos es decir Ff r = ff r mg cos Ya que se da cuando Ff = Ff r de (3.76) y (3.77)
(3.75)
(3.77)
7 ff r = arctan 2
Captulo 4 Sistemas no Inerciales y de Masa Variable

Las relaciones obtenidas en los captulos previos estn basadas en la consideracin de que el sistema absoluto de referencia no est acelerado. Sistemas en que se cumple esta condicin son llamados inerciales. En este captulo se analiza la dinmica de los sistemas no inerciales, es decir, sistemas cuya referencia absoluta sufre una aceleracin. Otra consideracin hecha previamente es en relacin con la masa, sta se ha supuesto constante. El tratamiento de algunos casos en que la masa es variable es el otro aspecto de este captulo.
4.1.
Sistemas no Inerciales
Denicin 4.1 Un sistema coordenado que no experimenta aceleracin se llama sistema inercial, en otro caso se denomina sistema no inercial. En un sistema S de puntos materiales referidos a un sistema inercial se satisfacen tres relaciones, tratadas en el captulo anterior: (a) Segunda Ley de Newton Q = Fext (b) Teorema de Resal KA = MFext ,A + M [vCI , vA ] (4.2) (4.1)
(c) Relacin entre el trabajo desarrollado por las fuerzas sobre S y el incremento de su energa cintica dT = A 125 (4.3)
126CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE En esta seccin se resolver el problema de rescribir las ecuaciones (4.1-4.3) para el caso en que el sistema de referencia sea no inercial. Para ello ser suciente rescribirlas respecto de un sistema de referencia relativo.
4.1.1.
Segunda Ley de Newton respecto de un Sistema Relativo
De lo visto en el Cap. 2 se sabe que la aceleracin de un punto de posicin rabs respecto de un sistema coordenado absoluto puede ser descrita en trminos de la aceleracin wO y la velocidad y aceleracin angulares y de un sistema coordenado relativo con origen O, a saber wabs = wtr + wrel +wcor donde las aceleraciones de traslacin y de Coriolis estn denidas como wtr := wO + [, rrel ] + [, [, rrel ]] wcor := 2 [, vrel ] (4.5) (4.6) (4.4)
mientras que rrel , vrel y wrel representan la posicin, la velocidad y la aceleracin relativas del punto, es decir, respecto del sistema relativo. Ahora bien, se ha visto en el Cap. 3 que el centro inercial CI de un sistema de puntos S con masa total constante M cumple la relacin
Q = M rCI,abs
(4.7)
donde rCI,abs denota la posicin absoluta de CI. Si wCI,abs := rCI,abs la expresin (4.7) se puede presentar como Q = MwCI,abs resultado que, en combinacin con la Segunda Ley de Newton (4.1), lleva a MwCI,abs = Fext o bien, empleando (4.4) M (wCI,tr + wCI,rel +wCI,cor ) = Fext de donde se llega a MwCI,rel = Fext MwCI,tr MwCI,cor (4.8)
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES Denicin 4.2 La cantidad RCI,tr := MwCI,tr se llama fuerza de traslacin inercial. La cantidad RCI,cor = MwCI,cor se denomina fuerza de Coriolis inercial.
127
(4.9)
(4.10)
Las deniciones (4.9) y (4.10) permiten obtener la expresin nal de (4.8), que viene a ser la contraparte relativa de la ley (4.1) y que describe la dinmica de CI respecto del sistema relativo MwCI,rel = Fext + RCI,tr + RCI,cor (4.11)
El ejemplo que aparece enseguida ilustra la utilidad de la expresin obtenida. Ejemplo 4.1 Considrese el plano inclinado de la Fig. 4.1, el cual est sujeto a la aceleracin w mostrada. Sobre el plano se encuentra un cuerpo de masa m que desliza sin friccin. Determnese la magnitud de w a n de que el deslizamiento del cuerpo sea hacia el punto ms alto del plano.
Figura 4.1: Cuerpo sobre un plano inclinado acelerado.
Solucin. Fjese al plano el sistema coordenado relativo que se muestra. Dado que este sistema no est rotando, se tiene = 0, en consecuencia RCI,tr = mw, RCI,cor = 0 =0
128CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE De (4.11), para que el cuerpo se acelere en el sentido negativo del eje x se debe cumplir que RCI,tr cos mg sen o bien mw cos mg sen entonces w g tan
4.1.2.
Teorema de Resal en un Sistema Relativo
Recurdese del Cap. 3 que el momento del impulso del sistema de puntos S respecto del polo A est dado por X [ri,A , mi vi,abs ] KA :=
iS
donde ri,A denota la posicin del punto i S, con masa mi , respecto del polo A. En este contexto se dene lo siguiente. Denicin 4.3 Sea el sistema de partculas S referenciado a un sistema relativo con origen O. El momento relativo del impulso de S respecto del polo A est dado por X [ri,A , mi vi,rel ] Krel,A :=
iS
donde vi,rel denota la velocidad relativa a O del punto i S.
A partir de la denicin anterior se tiene X ([ i,A , mi vi,rel ] + [ri,A , mi vi,rel ]) r Krel,A =

iS
(4.12)
y en particular, si A = O, con la identicacin ri,O = ri,rel , la relacin (4.12) se reduce a Krel := Krel,O = X
iS
ri,O = vi,rel ,
vi,rel = wi,rel
[ri,rel , mi wi,rel ]
(4.13)
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES pues [vi,rel , mi vi,rel ] = 0. Considerando ahora (4.4) se tiene wi,rel = wi,abs wi,tr wi,cor
129
(4.14)
entonces (4.13) se expresa como X X X [ri,rel , mi wi,abs ]+ [ri,rel , mi wi,tr ]+ [ri,rel , mi wi,cor ] (4.15) Krel =
iS iS iS
de donde, deniendo para la partcula i S la fuerza de traslacin inercial como Ri,tr := mi wi,tr = mi (wO + [, ri,rel ] + [, [, ri,rel ]]) y la fuerza de Coriolis inercial como Ri,cor = mi wi,cor = 2mi [, vi,rel ] y recordando que por la Segunda Ley de Newton mi wi,abs = Fi (4.18) (4.17) (4.16)
con Fi la fuerza total sobre la partcula i S, la expresin (4.15) adopta la forma X X X Krel = [ri,rel , Fi ] + [ri,rel , Ri,tr ] + [ri,rel , Ri,cor ] (4.19)
iS iS iS
Recurdese del Cap. 3 que el momento de las fuerzas respecto del origen O est dado por X X MFext ,O := [ri,rel , Fi,ext ] = [ri,rel , Fi ]
iS iS
y defnanse los momentos de las fuerzas de traslacin inercial y de Coriolis inercial respecto de O como X X [ri,rel , Ri,tr ] y Mcor,O := [ri,rel , Ri,cor ] Mtr,O :=
iS iS
respectivamente, entonces se llega a la expresin nal para la contraparte relativa de (4.2), es decir, la ley que gobierna la dinmica del momento relativo del impulso Krel = MFext ,O + Mtr,O + Mcor,O (4.20)
130CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE La expresin (4.20) adopta formas sencillas en algunos casos prcticos. Por ejemplo, si vi,rel = 0 i S, entonces Ri,cor = 2mi [, vi,rel ] = 0 por lo cual Mcor,O := 2 y en consecuencia Krel = MFext ,O + Mtr,O (4.21) Otra simplicacin se da si el sistema relativo no rota, es decir, 0, en tal caso (4.16) tiene la forma reducida Ri,tr = mi wO por lo cual Mtr,O = X
iS
X
iS
mi [ri,rel , Ri,cor ] = 0
[ri,rel , mi wO ] = [rCI,rel , MwO ]
(4.22)
donde se ha usado la denicin del centro inercial. El ejemplo que aparece a continuacin emplea los resultados recin obtenidos, en particular la expresin (4.21). Ejemplo 4.2 En la Fig. 4.2 se muestra una esfera, de radio y masa m uniformemente distribuida, apoyada contra un escaln de altura h < . Determnese la magnitud de la aceleracin horizontal w que debe tener el piso para que la esfera suba el escaln.
Figura 4.2: Esfera contra un escaln.
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES
131
Solucin. Fjese a la esfera un sistema coordenado relativo con origen O en el punto alrededor del cual se va a vericar el giro de la esfera. Ya que el sistema coordenado se mueve con el slido, se cumple que vi,rel = 0 i S, por lo que es aplicable (4.21). En vista de que en el caso lmite se tiene = 0, por (4.22) se verica en tanto que puesto que la reaccin del punto superior del escaln sobre la esfera tiene momento nulo " # X 1 X MFext ,O = [ri,rel , mi g] = mi ri,rel , mg = [rCI,rel , mg] m iS iS La condicin lmite se da si Mtr,O = MFext ,O es decir, y la esfera sube cuando q w ( h) = g 2 ( h)2 w>g s h 2 1 Mtr,O = [rCI,rel , mw] =0
4.1.3.
Energa Cintica y Trabajo en un Sistema Relativo
De lo visto en el Cap. 3, la energa cintica de un sistema de puntos materiales S referenciado a un sistema absoluto est dada por 1X T := mi hvi,abs , vi,abs i 2 iS donde vi,abs representa la velocidad respecto del sistema absoluto del punto i S con masa mi . Asimismo, en el mismo captulo la cantidad 1X Trel,O := mi hvi,O , vi,O i (4.23) 2 iS
132CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE donde O es el origen de un sistema relativo y vi,O es la velocidad de i S relativa a O, recibi el nombre de energa cintica de S relativa a O. Para mayor claridad de la notacin, en lo que sigue a Trel,O se le denotar simplemente Trel y se le llamar energa cintica relativa, en tanto que vi,O se denotar vi,rel , con lo cual (4.23) adopta la expresin 1X Trel := mi hvi,rel , vi,rel i (4.24) 2 iS
Teniendo en cuenta la expresin para la diferencial de un producto interno, de (4.24) y la consideracin de que mi es constante X X mi hvi,rel dt, vi,rel i = mi hvi,rel , vi,rel dti dTrel =
iS iS
de donde sabiendo que
vi,rel = wi,rel ,
vi,rel dt = dri,rel
Empleando ahora la expresin alternativa de wi,rel , (4.5), se tiene entonces X X X dTrel = hmi wi,abs , dri,rel i + hmi wi,tr , dri,rel i + hmi wi,cor , dri,rel i
iS iS iS
con ri,rel denotando la posicin del punto i S respecto del sistema relativo, se llega a X dTrel = hmi wi,rel , dri,rel i
iS
Finalmente, recordando el concepto de trabajo elemental de una fuerza sobre una trayectoria, se tiene como expresin nal para la contraparte relativa de (4.3) dTrel = A + Atr + Acor con A : = Atr : = Acor : = X
iS iS
y considerando las deniciones de las fuerzas de traslacin y de Coriolis inerciales y la Segunda Ley de Newton (4.16-4.18) X X X hFi , dri,rel i + hRi,tr , dri,rel i + hRi,cor , dri,rel i dTrel =
iS iS iS
X X
iS
hFi , dri,rel i hRi,tr , dri,rel i hRi,cor , dri,rel i
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES sin embargo se tiene una simplicacin interesante. Lema 4.1 Se cumple Acor = 0, t 0
133
y considerando que dri,rel = vi,rel dt X Acor = 2 hmi [, vi,rel ] , vi,rel i dt = 0

iS
Prueba. De la denicin (4.17) para la fuerza de Coriolis inercial de la partcula i S X Acor = 2 hmi [, vi,rel ] , dri,rel i
iS
por la ortogonalidad existente.
4.1.4.
Ejemplos
Algunos aspectos de los resultados obtenidos en los desarrollos previos se ilustran en los ejercicios que ahora se presentan. Ejemplo 4.3 Supngase que el aro de radio mostrado en la Fig. 4.3 se encuentra rotando con velocidad angular alrededor del eje indicado. La distancia entre el eje de rotacin y el centro del aro es a > . Un anillo pequeo de masa m rodea el alambre que forma el aro, pudiendo deslizar sobre l sin friccin. Hallar el valor de para que el anillo se desplace el ngulo 0 respecto de la vertical que se seala.
Figura 4.3: Aro en rotacin con un pequeo anillo.
134CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE Solucin. La respuesta se puede lograr mediante la expresin (4.11). Para ello se ja al anillo el sistema coordenado relativo mostrado. En estas condiciones y dado que el anillo es pequeo se tiene rCI,rel = vCI,rel = wCI,rel = 0 adems de que wO = wCI,abs por lo cual as que la expresin a considerar se reduce a Fext mwCI,abs = 0 (4.25) RCI,tr = mwCI,abs , RCI,cor = 0
Ahora bien, Fext = R+mg, donde R denota la accin del aro sobre el anillo, la cual, en vista de la ausencia de friccin y de que el anillo no se mueve respecto del aro, tiene direccin radial. Tambin es conocido (Cap. 2) que la velocidad del anillo tiene magnitud v = h con h := a + sen 0 entonces, de lo visto en el Cap. 1 y (4.26) wCI,abs As que a partir de (10.29) m 2 h R sen 0 = 0, de donde mg + R cos 0 = 0 v2 = i = 2 hi h (4.26)
2h = tan 0 g y con el valor de h dado en (4.26), el cual es positivo s g tan o = a + sen 0
Ejercicio 4.1 Considrese la serie de n barras articuladas de la Fig. 4.4. Cada barra tiene longitud l y masa m. El punto de apoyo experimenta una aceleracin w. Calcular los ngulos que forman las barras con la vertical una vez que todas las barras han alcanzado la aceleracin w.
4.1. SISTEMAS NO INERCIALES
135
Figura 4.4: Serie acelerada de baras articuladas.
Figura 4.5: Diagrama de fuerzas sobre una barra. Solucin. El diagrama de fuerzas de la k-sima barra en el estado en que todas las barras tienen la aceleracin w, y por ende no rotan, est mostrada en la Fig. 4.5. En este diagrama se ha jado a la barra un sistema relativo con origen en O. La fuerza Rk representa la accin ejercida por la barra previa, mientras que las fuerzas (n k) mw y (n k) mg denotan las componentes de la traccin ejercida por la barra siguiente. Dado que el sistema relativo presenta = = 0, la expresin a emplear es (4.21), con Krel = 0, en este caso MFext ,O + Mtr,O = 0 (4.27) Procediendo a calcular los trminos de (4.27) X [ri,rel , Fi,ext ] MFext ,O : = = X
iS iS
[ri,rel , mi g] + (n k) ml (g sen k + w cos k ) k
136CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE donde X

iS
1 [ri,rel , mi g] = [rCI,rel , mg] = mgl sen k k 2
entonces MFext ,O en tanto que
1 = ml g sen k + (n k) (g sen k + w cos k ) k 2 X

iS
(4.28)
Mtr,O =
1 [ri,rel , mi w] = [rCI,rel , mw] = mwl cos k k 2
(4.29)
Los resultados (4.28) y (4.29) sustituidos en (4.27) llevan a tan k = w , g k = 1, ..., n
4.2.
Dinmica de Sistemas con Masa Variable
En esta seccin se aborda un problema distinto al de la seccin anterior: se considera que la masa de los sistemas no es constante, lo cual va a generalizar algunas relaciones dinmicas obtenidas en el Cap 3. En esta seccin no se consideran ms sistemas relativos, por lo que las cantidades son con respecto a un sistema absoluto. Recurdese que en un sistema S de puntos, la Segunda Ley de Newton tiene la expresin Q = Fext (4.30) donde el impulso de S se calcula mediante X Q= mi vi
iS
as que
o bien, empleando el hecho de que la velocidad del centro de inercia est dada por 1 X vCI = mi vi M iS
d X Q= mi vi dt iS
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE donde M es la masa total de S, se llega a d Q = (MvCI ) = MvCI + M vCI dt Si se dene la fuerza reactiva como Freac donde CI = sign M vCI := Mv := M
137
(4.31)
(4.32)
recibe el nombre de gasto, la Segunda Ley de Newton (4.30) permite rescribir (4.31) como M vCI = Fext + Freac (4.33) La relacin (4.33) recibe el nombre de Frmula de Mesherski. Los ejemplos y ejercicios que siguen ilustran varios casos interesantes de la dinmica de los sistemas de masa variable. Ejemplo 4.4 Considrese el tanque mvil mostrado en la Fig. 4.6. El recipiente tiene un oricio por el cual se fuga su contenido y el sistema no est sujeto a fuerzas externas. Considerando que el gasto es constante en el tiempo, determinar la ley que sigue la velocidad del mvil.
Figura 4.6: Tanque con desage.
Solucin. En vista de que la masa del sistema est disminuyendo, (4.33) adopta la forma simplicada M(t)vCI (t) = vCI (t) (4.34)
138CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE Ya que el gasto es constante, se tiene M(0) = M(t) + t por lo que (4.34) se expresa como dvCI = dt vCI M(0) t de cuya integracin respecto del tiempo se tiene ln y en consecuencia vCI (t) = vCI (0) 1 M(0) t vCI (t) = ln vCI (0) M(0) 1
t M(0)
Ejercicio 4.2 La Fig. 4.7 muestra un cohete del que se desprende masa con una velocidad relativa u. Obtener la expresin para la velocidad del cohete.
Figura 4.7: Cohete desprendiendo masa. Solucin. Recurdese que el impulso del sistema al tiempo t est dado por Q (t) = M (t) v (t) en tanto que al momento t + t, en el cual la cantidad de masa M (t) tiene la velocidad adicional u Q (t + t) = M (t) [v (t) + v (t)] + M (t) u de donde se sigue v (t) M (t) Q (t + t) Q (t) = M (t) + u t t t
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE Si t 0 se obtiene la denicin de derivada, as que Q = M (t) v + Mu de donde se sigue, por la Segunda Ley de Newton (4.30), la relacin M v + Mu = Fext
139
(4.35)
En el caso particular en que Fext 0 y u es colineal con v (0), la ecuacin (6.15) se reduce a M v = u (4.36) M si adems la magnitud de u es constante, la integracin de (6.16) conduce a la expresin M (0) v (t) = v (0) + u ln M (t) la cual es conocida como frmula de Tsialcovski. Ejemplo 4.5 En la Fig. 4.8 se muestra un cohete con n tanques de combustible, cada uno de los cuales contiene una masa m0 , adems de una cpsula de masa m. Suponiendo que u es la velocidad relativa con que se desprenden los gases de la combustin, que el cohete parte del reposo y que V es la velocidad que se requiere alcanzar, calcular en nmero n de tanques requerido.
Figura 4.8: Cohete con n tanques de combustible.
Solucin. Este problema puede resolverse con la formula de Tsialcovski, para ello, ntese que v(0) = 0, M(0) = nm0 + m
140CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE Si se denota por M (t) la cantidad de masa consumida al instante t, se tiene la expresin M (t) = nm0 + m M (t) as que de la frmula mencionada v(t) = u ln nm0 + m nm0 + m M (t) (4.37)
Ahora bien, en el instante en que v = V se deber tener como masa consumida MV = (n ) m0 , entonces de (4.37) V = u ln de donde m n= m0 nm0 + m m + m0 0<1
V V exp 1 + exp u u
Ya que no se conoce de antemano se elige el peor caso ( = 1) y ya que n slo puede tomar valores enteros se tiene nalmente m V V n= exp 1 + exp +1 m0 u u donde [] denota la funcin parte entera. Ejercicio 4.3 El recipiente de la Fig. 4.9 es un cilindro hueco de radio que puede girar sobre el eje vertical. Adems de las posibles fuerzas externas, el contenido del cilindro se est fugando tangencialmente con una velocidad relativa de magnitud u, en consecuencia, se ejerce una accin que hace rotar al recipiente. Determinar la expresin que gobierna la dinmica de la velocidad angular. Solucin. De la seccin Propiedades del Centro Inercial del Cap. 3, se sabe que para la conguracin del problema el momento del impulso al tiempo t est dado por K (t) = I (t) (t) (4.38) en tanto que para el instante t + t, con t > 0, en el cual ha salido la masa M (t) K (t + t) = I (t) [ (t) + (t)] Mu (4.39)
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE
141
Figura 4.9: Cilindro impulsado por la fuga tangencial de su contenido. por lo que de (4.38) y (4.39) K (t + t) K (t) M (t) = I (t) u t t t Haciendo tender t a cero, de la denicin de las derivadas correspondientes y notando que M (t) M (t) := l m t0 t puesto que M (t) es una prdida de masa, se concluye que K (t) = I (t) (t) + uM Ahora bien, considerando la relacin K (t) = MFext,O , eOO0 (4.40)
donde MFext,O representa el momento de las fuerzas externas respecto del punto O y eOO0 denota un vector unitario en la direccin O a O0 , la expresin (4.40) adopta la expresin nal I (t) (t) = MFext,O , eOO0 uM (4.41) El ejercicio que ahora se presenta contina desarrollando el resultado (4.41). Ejercicio 4.4 Si el problema del recipiente de la Fig. 4.9 tiene como condiciones (0) = 0, u = const,
t
Fext 0,
h (0) = h0 ,
M = const
t
(4.42)
142CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE donde h (t) representa la altura del contenido al instante t, obtener la expresin de = (t) y = (h). Solucin. De la expresin (4.41) y considerando las condiciones (4.42) I (t) (t) = uM de cuya integracin se llega a (t) = u pero recurdese del Cap. 3 que 1 I (t) = M (t) 2 2 por lo cual u M (0) (t) = 2 ln M (t) (4.43) Z
t
dM I (t)
Si se denota por la densidad del contenido del recipiente, se tienen las siguientes relaciones M (0) = 2 h0 , M (t) = 2 h (t) (4.44)
lo cual permite rescribir (4.43) en la forma h0 u (t) = 2 ln h (t) que representa una de las funciones pedidas, es decir u h0 (h) = 2 ln h Continuando, de (4.44) se tiene M (t) = 2 h (t) por lo que M (t) h (t) = 2 (4.46) (4.45)
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE
143
y en vista de que el gasto := M (t) es constante, de la integracin de (4.46) h (t) = h0 t 2 (4.47) pues M (t) = . Finalmente sustituyendo (4.47) en (4.45) se obtiene la otra expresin buscada h0 u (t) = 2 ln h0 2 t El ejemplo que aparece a continuacin es interesante ya que en el proceso de solucin aparece una ecuacin diferencial muy importante. Ejemplo 4.6 (Problema de Kelly) Supngase que un extremo de la cadena de la Fig. 4.10 est cayendo. Determinar la ley que gobierna la longitud x (t) del segmento que se encuentra en el vaco, considerando como condiciones iniciales x (0) = x (0) = 0.
Figura 4.10: Cadena con un extremo cayendo.
Solucin. Si la constante representa la masa por unidad de longitud de la cadena, por la Segunda Ley de Newton (4.30) aplicada al segmento que se encuentra en el vaco d (xx) = xg dt de donde (4.48) x2 + xx = xg ecuacin diferencial no lineal que recibe el nombre de ecuacin de Bernoulli. Para resolver la ecuacin (4.48), ntese que la velocidad x es funcin de x, entonces, con la notacin x = v (x) (4.49)
144CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE se obtiene por derivacin temporal x=
d d v (x) = v (x) x = v 0 (x) v (x) dt dx
(4.50)
donde v 0 denota derivacin respecto de su argumento. Ntese ahora que v0 (x) v (x) = 1 d 2 v (x) 2 dx (4.51)
por lo que las relaciones(4.49-4.51) permiten rescribir (4.48) como 1 d v2 (x) + x v 2 (x) = xg 2 dx o bien, con el cambio de variable u (x) = v2 (x) 1 u (x) + xu0 (x) = xg 2 Si se propone para u (x) la forma u (x) = kx, su derivada respecto de x resulta u0 (x) = k y en consecuencia (4.52) se representa como 1 kx + xk = xg 2 de donde sigue que 2 k= g 3 y por tanto 2 v2 (x) = u (x) = gx 3 o bien, por (4.49) 2 x2 = gx 3 k = const,
x
como
(4.52)
x0
4.2. DINMICA DE SISTEMAS CON MASA VARIABLE de donde x= o equivalentemente r
145
2 g x 3 2 gdt 3
dx = x
cuya integracin, dado que x (0) = 0, lleva a r 2 gt 2 x= 3 y nalmente x (t) = gt2 6
146CAPTULO 4. SISTEMAS NO INERCIALES Y DE MASA VARIABLE
Captulo 5 Ecuaciones Dinmicas de Euler

En este captulo se sigue con el estudio de la dinmica de slidos; se obtienen las ecuaciones dinmicas correspondientes a la rotacin de cuerpos, llamadas ecuaciones de Euler. Para ello se introduce al inicio un concepto fundamental de la geometra de los slidos, a saber, el tensor de inercia, el cual resulta clave en la descripcin de las ecuaciones buscadas. El tensor de inercia va a permitir calcular cantidades fundamentales como la energa cintica y el momento del impulso con expresiones reducidas. En la parte central del captulo se logra el objetivo propuesto, una vez que se han enunciado algunas propiedades principales del tensor de inercia. El captulo concluye con la aplicacin, no trivial, pero s muy productiva, de las ecuaciones de Euler al estudio de movimientos especiales como el del giroscopio y las reacciones dinmicas. Gran cantidad de ejemplos y ejercicios ilustran la teora presentada.
5.1.
Tensor de Inercia
Sea el cuerpo slido mostrado en la Fig. 5.1. Se desea calcular el momento de inercia de aqul respecto del eje con direccin dada por el vector unitario e. Con referencia a la Fig. 5.1 el momento de inercia est dado por X Ie := mi h2 (5.1) i
iS
donde con Considerando que

2 h2 = ri (OPi )2 i
(5.2) (5.3)
OPi = he, ri i ri = xi yi zi 147 T
148
CAPTULO 5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER
Figura 5.1: Cuerpo slido y un eje genrico. y e= de (5.3) por lo que de (7.6)
2 h2 = x2 + yi + zi2 (xi + yi + zi )2 i i 2 2 = x2 + yi + zi2 2 x2 2 yi 2 zi2 2xi yi 2xi zi 2yi zi i i
OPi = xi + yi + zi
y puesto que 2 + 2 + 2 = 1 Esta ltima expresin al ser sustituida en (5.1) conduce a X X X 2 2 2 Ie = 2 mi (yi + zi ) + 2 mi (x2 + zi2 ) + 2 mi (x2 + yi ) i i
iS 2 2 h2 = 2 (yi + zi2 ) + 2 (x2 + zi2 ) + 2 (x2 + yi ) 2xi yi 2xi zi 2yi zi i i i
X
iS
mi xi yi 2
X
iS
iS
mi xi zi 2
X
iS
iS
mi yi zi
(5.4)
Denicin 5.1 Las cantidades Ixx :=
X
iS
2 mi (yi + zi2 )
5.1. TENSOR DE INERCIA Iyy := Izz := X

iS iS
149 mi (x2 + zi2 ) i

2 mi (x2 + yi ) i
se denominan momentos principales de inercia mientras que X Ixy := mi xi yi

iS
Ixz := Iyz :=
X
iS iS
mi xi zi mi yi zi
son llamados momentos centrfugos, ambos respecto de los ejes correspondientes. La denicin previa permite expresar (5.4) en la forma Ie = 2 Ixx + 2 Iyy + 2 Izz 2Ixy 2Ixz 2Iyz o bien, como fcilmente puede vericarse Ie = he, Iei donde Ixx Ixy Ixz I = Iyx Iyy Iyz Izx Izy Izz Ixy = Iyx , I = IT Denicin 5.2 La matriz I se llama tensor de inercia del cuerpo slido dado respecto del sistema coordenado considerado. El tensor de inercia es un elemento muy til para describir los conceptos mecnicos ms importantes de los cuerpos slidos, como son la energa cintica y el momento del impulso, esto se desarrolla en lo que sigue para ciertos casos comunes. Iyz = Izy (5.5)
(5.6)
Observacin 5.1 Debido a que Ixz = Ixz , se tiene
150
5.2.
Energa Cintica y Momento del Impulso
Esta seccin emplea la nomenclatura y los resultados obtenidos en la seccin Propiedades del Centro Inercial del Cap 3. De esa seccin se tiene por el teorema de Kening T = TO0 + Trel,O0 + M hvO0 , vCI,O0 i donde, si se trata un cuerpo rgido rotando con velocidad angular relativa al pivote O0 , se tiene (ver la seccin citada) 1 Trel,O0 = I 2 2 con I denotando el momento de inercia del cuerpo respecto de la lnea de accin de . Entonces, empleando (5.5) Trel,O0 = 1 he , Ie i 2 2
donde I est referido a un sistema coordenado con origen O0 , y se ha demostrado as el siguiente resultado. Lema 5.1 En las condiciones enunciadas 1 Trel,O0 = T I 2 (5.7)
Por otro lado, por el teorema del Euler se tiene para un punto genrico i en el cuerpo rgido S vi,O0 = [, ri,O0 ] donde ri,O0 y vi,O0 denotan la posicin y velocidad de i S respecto del origen O0 , y dado que el momento del impulso relativo a O0 se dene como X [ri,O0 , mi vi,O0 ] Krel,O0 :=
iS
se concluye que Krel,O0 = o bien, de la relacin
X
iS
[ri,O0 , mi [, ri,O0 ]]
[a, [b, c]] = ha, ci b ha, bi c
5.3. CONSIDERACIONES SOBRE EL TENSOR DE INERCIA se tiene Krel,O0 = =
151
X
iS iS
mi [hri,O0 , ri,O0 i hri,O0 , i ri,O0 ]

2 mi (x2 + yi + zi2 ) i
X
iS
mi (xi x + yi y + zi z )ri
de donde se verica fcilmente que Krel,O0 x = x Ixx y Ixy z Ixz Krel,O0 y = x Ixy + y Iyy z Iyz Krel,O0 z = x Izx y Izy + z Izz A partir de estas relaciones y de (5.6) se tiene el resultado que sigue. Lema 5.2 Bajo las condiciones establecidas en las lneas previas Krel,O0 = I y 1 Trel,O0 = T Krel,O0 2 (5.8)
(5.9)
Observacin 5.2 Cuando los orgenes O0 (relativo y posiblemente mvil) y O (absoluto y jo) coincidan, las cantidades Krel,O0 y Trel,O0 se denotarn sencillamente como KO y TO .
5.3.
Consideraciones Sobre el Tensor de Inercia
Varias propiedades caracterizan a I y su revisin son el objeto de esta seccin. Denicin 5.3 Una matriz simtrica M <nn con la propiedad xT Mx 0, x <n se dice que es una matriz positiva semidenida, lo cual se denota en la forma M 0. Dado que Ie 0, a partir de (5.5) se sigue que una matriz simtrica I puede ser un tensor de inercia si y slo si I0 El siguiente criterio permite establecer si una matriz es positiva semidenida.
152
Lema 5.3 (Silvester) Una matriz simtrica es positiva semidenida si y slo si sus menores principales son no negativos. El criterio previo lleva trivialmente al lema que sigue. Lema 5.4 Para que la matriz simtrica Ixx Ixy Ixz I = Iyx Iyy Iyz Izx Izy Izz 1. Ixx 0 2. Ixx Iyy I2 de donde se sigue que Iyy 0 xy 3. Ixx Iyy Izz 2Ixy Iyz Izx + Iyy I2 + Ixx I2 + Izz I2 xz yz xy Ejemplo 5.1 Sea dada la matriz 1 d 0 d 2 0 0 0 3
sea un tensor de inercia debe cumplir
Cul debe ser el valor de d para que la matriz anterior sea un tensor de inercia? Solucin. Claramente el primer menor principal es positivo. De la condicin sobre el segundo se debe tener 2 d2 , es decir, 2 d 2 La condicin sobre el tercer menor principal no aporta ninguna relacin extra. El siguiente problema permite obtener conclusiones importantes sobre I. Problema 5.1 Sea un cuerpo slido referido a un sistema coordenado como se muestra en la Fig. 5.1. Calcular los momentos de inercia mnimo y mximo y obtener las direcciones correspondientes, es decir, determinar los extremos de la funcin Ie = eT Ie (5.10) con la restriccin |e| = 1 (5.11)
5.3. CONSIDERACIONES SOBRE EL TENSOR DE INERCIA
153
Antes de abordar la solucin del problema propuesto, recurdese el enfoque general por multiplicadores de Lagrange para enfrentar este tipo de problemas de optimizacin. Sean f : <n < y g : <n <m , m n, funciones continuamente diferenciables. Supngase que se desean encontrar los puntos x <n en los cuales la funcin f alcanza sus valores extremos y que adems cumplen la condicin g (x) = 0 Denicin 5.4 Si el punto x0 <n es tal que la matriz jacobiana tiene rango m, se dice que es un punto regular de g.
g x
(x0 )
De la teora de optimizacin restringida se tiene que si x0 <n es un punto regular de g y en ese punto f tiene un extremo, la funcin denominada lagrangiano L (x, ) := f (x) h, g (x)i tambin tiene un extremo en x0 , donde <m , se llama vector de multiplicadores de Lagrange. Entonces, los puntos extremos buscados quedan determinados por la condicin x L (x0 , 0 ) = 0 de donde se obtiene x0 = x0 (0 ) y 0 se calcula va la restriccin g (x0 (0 )) = 0 Ahora se puede enunciar el siguiente resultado. Lema 5.5 Las direcciones extremas satisfacen la relacin Ie = e (5.12)
en tanto que los momentos de inercia correspondientes quedan dados por los correspondientes valores del parmetro <. Prueba. Aplicando el mtodo descrito al problema de optimizacin (5.105.11) se obtiene, con <, L(e, ) = eT Ie (eT e 1)
154
entonces
y ya que para M <nn se verica que x xT Mx = 2Mx 5e L(e, ) = 2 (Ie e)
Ya que en las direcciones extremas 5e L(e, ) = 0, se concluye (5.12). Con este resultado se sigue que en estas mismas direcciones Ie = eT Ie = eT e = , pues eT e = 1
Observacin 5.3 Del lema previo se concluye que las direcciones extremas quedan determinadas por los vectores propios del tensor de inercia, en tanto que los valores correspondientes de los momentos de inercia quedan dados por los llamados valores propios asociados. Ejemplo 5.2 Encontrar los momentos de inercia extremos Imx e Im y las a n direcciones extremas emx y em correspondientes al tensor de inercia a n 3 1 0 I = 1 2 0 0 0 1
Solucin. Los valores propios de I quedan dados por las races del polinomio caracterstico de I, es decir det (I I) = 0
(5.13)
donde I denota la matriz identidad de orden 3. Sustituyendo I se tiene para (8.34) 3 1 0 1 2 0 = (1 ) [(3 )(2 ) 1] = 0 0 0 1 cuyas races son m = 1, n 1 5 5 , 2 = 2 mx a 1 5+ 5 = 2
Ahora se determinan las direcciones extremas, las cuales deben cumplir (I I) e = 0
5.3. CONSIDERACIONES SOBRE EL TENSOR DE INERCIA Considrese primero m , entonces se debe tener n 2 1 0 ex 1 1 0 ey = 0 0 0 0 ez 2ex ey = 0 ex + ey = 0 ez libre
155
o bien
de donde se sigue, dado que |emx | = 1, que a T em = 0 0 1 n
Para mx se tiene que a 1 0 ex 3 mx a ey = 0 1 2 mx 0 a 0 0 1 mx ez a o bien ey = (3 mx ) ex a ex = (2 mx ) ey a ez = 0 (5.14)
entonces
Las dos primeras ecuaciones de (5.14) son linealmente independientes, pero por la condicin |emx | = 1 se llega a que a e2 + e2 = 1 + (3 mx )2 e2 = 1 a x y x T 1 1 (3 mx ) 0 emx = p a a 1 + (3 mx )2 a
Denicin 5.5 Si el origen del sistema coordenado de referencia coincide con el centro de inercia, los momentos principales de inercia reciben el nombre de momentos centrales. Observacin 5.4 Si adems de la condicin de la denicin previa se seleccionan los ejes del sistema segn las direcciones extremas, uno en la direccin de emx , otro en la direccin de em y el tercero ortogonal a ambos, entonces a n el tensor de inercia adopta la forma reducida Ixx 0 0 I = 0 Iyy 0 0 0 Izz
156
5.4.
Los ejemplos y ejercicios que componen esta seccin ilustran y complementan la teora del captulo presentada hasta aqu. Ejemplo 5.3 Sean el cubo y el sistema coordenado mostrados en la Fig. 5.2. El cubo tiene lado a y masa M, la cual est uniformemente distribuida; el sistema de coordenadas se ubica en el centro del slido y resulta paralelo a sus aristas. Calcular el tensor de inercia.
Figura 5.2: Cubo de lado a y sistema de referencia.
Solucin. Dada la simetra de la gura respecto del sistema coordenado se tiene Ixx = Iyy = Izz , Ixy = Ixz = Iyz = 0 Por denicin Ixx = mi h2 i
iS
(5.15)
donde hi denota la distancia del elemento de masa mi respecto del eje coordenado x. En el caso presente (5.15) se traduce en Ixx = Z
a 2
x= a 2
a 2
y= a 2
a 2
h2 (y, z) dm
z= a 2
5.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS donde, por la distribucin uniforme de la masa dm = en tanto que segn la Fig. 5.4 h2 (y, z) = y 2 + z 2 y en consecuencia Ixx M = 3 a Z
a 2
157
M dxdydz a3
M = 3a a M = 3a a
Z 2a
2
x= a
a 2
z= a 2
a2 = M 6 En conclusin
a a ! y3 2 z3 2 a +a 3 a 3 a
2 2
z= a 2
a 2
a 2
y= a 2
y= a 2
2 y + z 2 dydz
2 y + z 2 dydzdx !
a2 I 6 donde I denota la matriz identidad de orden 3. I =M
Figura 5.3: Un elemento diferencial de masa y su posicin respecto del eje x.
158
Figura 5.4: Cilindro y sistema de referencia. Ejemplo 5.4 Calcular el tensor de inercia del cilindro de masa M uniformemente distribuida respecto del sistema coordenado mostrados en la Fig. 5.4.
Solucin. Recurdese que en la seccin Ejemplos y Ejercicios del Cap. 3 ya han sido calculados los momentos principales, de esos resultados se tiene que M h2 M 2 2 Ixx = Iyy = + , Izz = (5.16) 4 3 2 adems, por la simetra respecto del sistema de coordenadas se concluye que Ixy = Ixz = Iyz = 0 por lo cual 2 + 0 0
I =
M 4
h2 3
M 4
2 + 0
h2 3
0 0
M 2 2
Ejemplo 5.5 En la Fig. 5.5 se muestran dos slidos de masa uniformemente distribuida referidos a sendos sistemas coordenados ubicados en sus centros de inercia. Determinar sus tensores de inercia.
159
Figura 5.5: Cono slido y cilindro hueco referenciados a sendos sistemas coordenados. Solucin. i Se determina primero el centro de inercia; es claro que ste se encuentra sobre el eje de simetra. Dado que el cuerpo tiene por volumen V = la densidad de masa resulta R2 h 3
3M R2 h Por otro lado, de la expresin para el clculo de la posicin del centro de inercia se tiene que ste se encuentra a una altura de la base dada por Z h 1 hCI = wdm M 0 = donde w denota la posicin, respecto de la base del cono, del disco elemental de radio y altura diferencial dw, cuya masa resulta dm = 2 dw De la Fig. 5.6 es claro que = entonces hCI Z R2 h = w (h w)2 dw 2 Mh 0 h R2 h4 = = 2 12 Mh 4 R (h w) h
160
Figura 5.6: Relacin entre el radio del disco elemental y su altura w.
Figura 5.7: Disco elemental de radio y altura dz. Se pueden ahora calcular los momentos de inercia; para determinar Iyy considrese el disco elemental de radio y altura dz (ver Fig. 5.7), el cual tiene por masa dm = 2 dz donde ahora 3 z =R 4 h
2
por lo cual
(5.17)
2 2 3 z 3M 3 z dm = R dz = dz (5.18) 4 h h 4 h Recurdese de la seccin Ejemplos y Ejercicios del cap. 3 que el momento de inercia del disco en cuestin respecto de su dimetro tiene la expresin 1 dI = 2 dm 4
5.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS resultado que, junto con el teorema de Steiner, permite obtener
3h/4 Z
161
Iyy =
z=h/4
1 2 2 + z dm 4
de donde, con las relaciones (5.17-5.18) 3M = h

3h/4 Z
Iyy
Ntese ahora que y que
3 = M h2 + 4R2 80 Ixx = Iyy 3 MR2 10
h/4
3 z 4 h
2 "
1 2 R 4
3 z 4 h
+ z 2 dz
Izz =
(Cap. 3, seccin Ejemplos y Ejercicios), adems, por la simetra se verica que Ixy = Ixz = Iyz = 0 as que
3 M 80
ii Supngase que el cilindro fuera slido con masa Ms , entonces su densidad estara dada por Ms = R2 h y dado que para el cilindro hueco se tiene M = h R2 2 Ms = MR2 R2 2
I =
(h2 + 4R2 ) 0 0
0 3 M (h2 + 4R2 ) 0 80 3 2 0 MR 10 0
se cumple la relacin
162
Ahora, empleando las expresiones (5.16) se concluye que (Ms M) 2 h2 Ms h2 2 Ixx = Iyy = R + + 4 3 4 3 2 M h Ms 2 R 2 + 2 + = 4 4 3 2 h M R2 + 2 + = 4 3 y Ms 2 (Ms M) 2 R 2 2 M Ms 2 R 2 + 2 = 2 2 M 2 R + 2 = 2 en tanto que, por simetra, los momentos centrfugos resultan Izz = Ixy = Ixz = Iyz = 0 por lo tanto R2 + 2 + 0 0
I =
M 4
h2 3
M 4
0 R2 + 2 + 0
h2 3
0 0
M 2
(R2 + 2 )
En los ejemplos que siguen se hace aplicacin de las expresiones Ejemplo 5.6 Encontrar KO y T para el cuerpo de masa M que se muestra en la Fig. 5.8. El sistema de referencia est localizado en el centro de inercia del slido y la masa tiene distribucin uniforme. Solucin. Para el caso presente las cantidades buscadas estn dadas por las relaciones (5.8-5.9), es decir KO = I, De la Fig. 5.8 se tiene que 1 T = T KO 2
0 = cos sen
163
Figura 5.8: Cilindro slido girando oblicuamente. y por el resultado del segundo ejercicio de esta seccin se verica fcilmente que 0 M 2 KO = 2 2cos M 2 + h sen 4 3 y M 2 2 1 2 h2 2 2 T = cos + + sen 4 2 3
Ejemplo 5.7 En la Fig. 5.9 se muestra un pndulo de longitud R formado por un disco de radio y masa M distribuida uniformemente. Se considera que la masa del brazo del pndulo es nula. Calcular la velocidad con que el centro del disco pasa por la posicin inferior si el pndulo se suelta con velocidad nula desde la posicin horizontal. Solucin. Como se trata de un sistema conservativo, se tiene en el punto inferior de la trayectoria T = Mg(R ) (5.19) por otro lado, de (5.7) 1 T = T I 2 (5.20)
164
Figura 5.9: Pndulo. donde de los resultados de la citada seccin del Cap. 3 en conjuncin con el teorema de Steiner se tiene 1 1 2 1 2 2 2 2 Ixx = M , Iyy = M + (R ) , Izz = M + (R ) 4 4 2 en tanto que por la simetra del disco Ixy = Ixz = Iyz = 0 as que I =
1 M2 4
0 0
Ahora bien, la rotacin en el punto inferior est dada por = por lo que de (5.20) 0 0 T
0 0 M 4 2 + (R )2 1 2 0 2 0 M 2 + (R ) 1
y por (5.19)
1 T = M2 2 + 2(R )2 4 1 2 + (R )2 2 = s = Mg(R )
1 M 2 2 de donde
1 2 2
2g(R ) + (R )2
5.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS lo que permite obtener la velocidad buscada va la expresin v = (R )
165
Ejemplo 5.8 En la Fig. 5.10 se muestra un cilindro slido de masa M distribuida uniformemente rotando excntricamente respecto del eje mostrado. Respecto del sistema de referencia mostrado calcular KO y T.
Figura 5.10: Cilindro slido en rotacin excntrica. Solucin. De las relaciones (5.8-5.9) KO = I, en tanto que de la Fig. 5.10 = 0 0 T 1 T = T KO 2
Por los resultados del segundo ejercicio de esta seccin y por el teorema de Steiner M 4h2 M 4h2 3M 2 2 2 Ixx = + , Iyy = 5 + , Izz = 4 3 4 3 2 y por la simetra del cuerpo Ixy = Iyz = 0
166 en tanto que
Ixz =
X X 1 1 mi xi zi = mi xi (zi h + h) 2 2 iS iS X Mh 1 X 1 = mi xi (zi h) + mi xi 2 2 M iS iS 1X mi xi = M iS
pero
entonces
X 1 mi xi (zi h) = 0, 2 iS Ixz =
Mh 2 0 Mh 2 0
3M 2 2
As que
por tanto
I=
M 4
2 + 0
4h2 3
M 4
Mh 2
52 + 0
4h2 3
0 M KO = 4 52 + 0
4h2 3
4h2 M 2 2 5 + T = 4 3
Ejemplo 5.9 La Fig. 5.11 muestra el perl de un disco rotando excntrica y oblicuamente. El disco tiene un radio y su masa M est uniformemente distribuida. Calcular KO y T. Solucin. De nueva cuenta las cantidades buscadas estn dadas por las relaciones (5.8-5.9) 1 KO = I, T = T KO 2 En la Fig. 5.11 se ve que = 0 sen cos T
167
Figura 5.11: Disco en rotacin excntrica y oblicua. Nuevamente los momentos de inercia pueden calcularse usando los resultados obtenidos en la seccin ya mencionada del Cap. 3 y el teorema de Steiner 1 2 1 2 1 2 2 + a , Iyy = M + a , Izz = M2 Ixx = M 4 2 4 en tanto que por la simetra respecto de x Ixz = 0 y porque y = 0 Ixy = Iyz = 0 entonces M 1
4
As que
I=
2 + a2 0 0
1 0 M 2 2 + a2 0 1
0 KO = M 2 2 + a2 sen 1 M2 cos 4
0 0 1 M2 4
1 T = M 2 2
1 2 1 2 2 2 2 + a sen + cos 2 4
Ejemplo 5.10 En la Fig. 5.12 aparece un disco de perl, el cual se encuentra sometido a las dos rotaciones mostradas. Determinar KO considerando que el disco tiene masa M uniformemente distribuida.
168
Figura 5.12: Disco sometido a dos rotaciones. Solucin. Como se sabe, de (5.8) KO = I Ahora bien, de la multicitada seccin del Cap. 3 y del 1 2 1 2 + a , Izz = Ixx = Iyy = M 4 2 y por la simetra Ixz = Ixy = Iyz = 0 por tanto
1 M 2
teorema de Steiner 1 M2 2
as que
Por otro lado, de la Fig. 5.12 h = 0 22 1 KO =
I=
1
2
2 + a2 0 0
1 02 1 M 2 + a2 2 0
2 1 2
0 0 1 M2 2 iT
+ 2
42 M 1 1 2 + a2 2 1 M2 22 1 + 2 2
5.5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER
169
5.5.
Ecuaciones Dinmicas de Euler
donde
Recordando, si es la velocidad angular del slido respecto al pivote O0 , el cual est jo en el origen O del sistema coordenado, de (5.8 y 5.9) y el teorema de Resal 1 KO = I, T = T KO , KO = MFext ,O (5.21) 2 Recurdese tambin que si los momentos principales de inercia son centrales (origen O en el centro inercial del slido) y el sistema coordenado ha sido elegido segn las direcciones en que los momentos de inercia son extremos, entonces el tensor de inercia tiene la forma A 0 0 I = 0 B 0 (5.22) 0 0 C A := Ixx , por lo cual si = pi + qj + rk entonces KO = Api + Bqj + Crk (5.24) (5.23) B := Iyy , C := Izz
Derivando (5.24) respecto del tiempo bajo la consideracin de que el origen O permanece en el centro inercial del slido y el sistema de referencia rota con el cuerpo d d d KO =Api+B qj+C rk+Ap i+Bq j+Cr k dt dt dt y ya que por el teorema de Euler d dt i = [, i] = rj qk d j =[, j] = ri + pk (5.25) dt d k =[, k] = qipj dt entonces KO = [Ap + (B + C) qr] i+ [B q + (A C) pr] j+ [C r + (A + B) pq] k (5.26) A partir de la tercera relacin de (6.14) y considerando (5.26) se llega a las denominadas ecuaciones dinmicas de Euler, las cuales estn formadas
170
por el grupo de ecuaciones diferenciales no lineales siguiente Ap + (B + C) qr = (MFext ,O )x B q + (A C) pr = (MFext ,O )y C r + (A + B) pq = (MFext ,O )z
(5.27)
Estas ecuaciones describen la dinmica de las componentes del vector de rotacin . Hay varios casos particulares importantes de las ecuaciones anteriores, estos se tratan en lo que sigue.
5.5.1.
Casos Especiales de las Ecuaciones de Euler

MFext ,O = 0 (5.28)
1. Caso de Euler: el momento de las fuerzas externas es nulo, es decir
A partir de la condicin (5.28) se tiene que KO = 0 por tanto las ecuaciones dinmicas de Euler adoptan la forma Ap + (B + C) qr = 0 B q + (A C) pr = 0 C r + (A + B) pq = 0 (5.29)
(5.30)
Si se multiplica la primera ecuacin de (5.30) por p, la segunda por q y la tercera por r y despus se suman las expresiones resultantes se llega a la relacin App + Bq q + Crr = 0 (5.31) misma que corresponde a 1d [Ap2 +Bq 2 +Cr2 ] = 0 2 dt Ahora, ntese que de la segunda ecuacin de (6.14) Ap 1 1 1 p q r Bq = (Ap2 +Bq2 +Cr2 ) T = T KO = 2 2 2 Cr es decir, que por (5.32) d T =0 dt entonces se ha demostrado el siguiente resultado. (5.32)
(5.33)
5.5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER Lema 5.6 En un cuerpo slido rotando, si MFext ,O = 0 entonces T = const
t
171
(5.34)
Para enunciar el siguiente resultado, recurdese que la aceleracin angular se ha denido como = Lema 5.7 En las mismas condiciones del lema previo KO Prueba. De la expresin de dada en (5.23) d d d d (pi+qj+rk) = pi+qj+rk+p i+q j+r k dt dt dt dt pero por el teorema de Euler = p d d d i+q j+r k = dt dt dt = [, pi+qj+rk] = [, ] = 0 = pi+qj+rk Ntese ahora que Ap h, KO i = p q r Bq = App + Bq q + Crr Cr
entonces
y en vista de (5.31) queda probado el lema.
Observacin 5.5 El caso de Euler conlleva dos condiciones importantes sobre la dinmica de las componentes de . La primera se obtiene a partir de (5.33) y (5.34) Ap2 + Bq 2 + Cr2 = 2T = const (5.35)
t
Para la segunda, ntese que a consecuencia de (5.29) KO = const

t
por lo cual
2 KO = const t
o bien, por (5.24)

2 A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 = KO = const t
(5.36)
172
Condiciones adicionales sobre la geometra del slido permiten obtener ms resultados. Primer caso: A 6= B (restriccin a la simetra del slido). Esta condicin extra permite, partiendo de (5.35) y (5.36), llegar a expresiones explcitas para la determinacin de p, q y r. Para verlo, ntese que de multiplicar (5.35) por B y restar la expresin resultante de (5.36) se obtiene
2 A(A B)p2 + C (B + C) r2 = KO 2BT
de donde con
1 2 KO 2BT + C(B C)r2 f1 r2 := A Por otro lado, al multiplicar (5.35) por A y restar la expresin resultante de (5.36) se obtiene
2 B (B A) q2 + C (C A) r2 = KO 2AT
(A B)p2 = f1 r2
(5.37)
de donde con
o bien
1 2 KO 2AT + C(A C)r2 f2 r2 := B El producto de (10.29) y (5.38) lleva a (A B)2 q2 p2 = f1 r2 f2 r2 p (A B)qp = f1 (r2 ) f2 (r2 ) C r = (A B)qp se llega a la expresin dinmica para r p C r f1 (r2 ) f2 (r2 ) = 0
(A B)q 2 = f2 r2
(5.38)
pero dado que por la tercera ecuacin de (5.30)
la cual puede ser resuelta en vista de que slo depende de una variable. La consecucin de la expresin de r va a permitir a su vez que se puedan encontrar las correspondientes expresiones p = p(r), q = q(r)
173
va las relaciones (5.35) y (5.36). Segundo caso: A = B, (el slido exhibe cierta simetra) denominado caso de Lagrange. En base a esta condicin, por la tercera ecuacin de (5.30) se tiene que r=0 es decir r(t) = const
t
(5.39)
y como consecuencia se obtiene de (5.36) p2 + q2 = const

t
(5.40)
De forma inmediata los resultados (5.39) (5.40) permiten formular un lema. Lema 5.8 En el caso de Lagrange se tiene || = const
t
2. Giroscopio. En la Fig. 5.13 se muestra el dispositivo llamado giroscopio. Est formado por un cuerpo sometido a las dos rotaciones mostradas. El giroscopio tiene especial importancia, sobre todo para determinar la presencia de una cierta condicin de movimiento llamada presesin regular, la cual presenta interesantes propiedades.
Figura 5.13: Giroscopio. Para la denicin siguiente considrese la Fig. 5.13.
174
Denicin 5.6 Un movimiento descrito por un giroscopio con la condicin de simetra A = B se llama presesin regular si se cumple: (i) | 1 | = const
t
(ii) 2 = const
t
(iii) := 1 , 2 = const \
t
Los requisitos (i-iii) permiten formular una condicin explcita para la existencia del movimiento de presesin regular. En la Fig. 5.13 se ve que la velocidad angular con que se mueve el slido est dada por = 1 + 2 pues 1 y 2 tienen pivote comn, adems ntese que p, q y r son las componentes de respecto del sistema coordenado que aparece y que est jo al slido. Por otro lado, en vista de las condiciones (i-iii) que debe cumplir el movimiento en cuestin, se concluye que KO = const
t
(5.41)
as que si se rescribe KO en la forma KO = KO eKO con eKO un vector unitario en la direccin de KO , por (5.41) se tiene KO = KO eKO y por el teorema de Euler, la conguracin del movimiento y las condiciones (i-iii) eKO = [2 , eKO ] de donde KO = [2 , KO ] y en vista de que KO = MFext ,O se obtiene [ 2 , KO ] = MFext ,O Esta ltima relacin va a permitir probar el siguiente resultado. (5.42)
175
Teorema 5.1 (Jukovski) Para lograr un movimiento de presesin regular con los parmetros 1 , 2 , , es necesario que 2 MFext ,O = [2 , 1 ] C + (C A) cos (5.43) 1 Prueba. Ntese que para la conguracin mostrada en la Fig. 5.13 se tiene p = 0, por tanto, de (5.24) KO = A2 sen j + C ( 1 + 2 cos ) k dado que A = B. La relacin (5.44) y el hecho de que 2 = 0 2 sen 2 cos (5.44) q = 2 sen , r = 1 + 2 cos
permiten obtener para el miembro izquierdo de (5.42) i j k 2 cos [ 2 , KO ] = 0 2 sen 0 A2 sen C ( 1 + 2 cos ) = C2 sen ( 1 + 2 cos ) + A 2 sen cos i 2 = (C A) 2 sen cos C1 2 sen i 2 2 = 1 2 sen (C A) cos + C i 1 2 = [ 2 , 1 ] (C A) cos + C 1 y claramente sigue la conclusin. Ejemplo 5.11 Un giroscopio se encuentra en el espacio; dadas las magnitudes 1 , 2 calcular el ngulo formado cuando se presenta la presesin regular. Solucin. En el espacio se tiene MFext ,O = 0 as que de la expresin (5.43) se sigue: a) [ 2 , 1 ] = 0, entonces = 0
176 y b)
2 C 1 (C A) cos + C = 0, entonces = arc cos 1 A C 2 Las ecuaciones de Euler (5.27) permiten obtener otras propiedades del movimiento de presesin regular, adems de las dadas por el teorema de Jukovski. De la Fig. 5.13 y por la conguracin del movimiento se concluye que la proyeccin de sobre el eje z permanece constante, entonces r = const
t
(5.45)
o bien r0 Este hecho y la condicin de simetra A = B, al ser sustituidas en la tercera de las ecuaciones de Euler, llevan a que una condicin necesaria del movimiento de presesin regular es (MFext ,O )z = 0 lo cual coincide con lo predicho por el teorema anterior. Adems, del hecho de que KO es constante y por (5.24) se sigue que A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 = const
t
que, si se considera (5.45) y la premisa A = B, se reduce a la siguiente condicin sobre los componentes p y q de respecto del sistema coordenado jo al cuerpo mostrado en la Fig. 5.13 p2 + q2 = const
t
3. Reacciones Dinmicas. Cuando los slidos rotan excntricamente, o bien cuando el eje de rotacin no coincide con alguna de las direcciones en que los momentos de inercia son extremos o es perpendicular a ellas, se generan fuerzas adicionales en los soportes del eje de rotacin. Estas fuerzas se denominan reacciones dinmicas y son muy importantes especialmente para el diseo de dichos soportes. Para comprender lo anterior se analizan los dos casos mencionados va sendos ejercicios muy ilustrativos. Ejercicio 5.1 Supngase un disco de masa M que rota sobre un eje que no pasa por su centro de inercia, como se ilustra en la Fig. 5.14. Claramente, si no hubiera rotacin (caso esttico) FA + FB = mg
177
Figura 5.14: Disco rotando excntricamente. sin embargo, en presencia de rotacin aparece la fuerza adicional debida al efecto dinmico Fdin = M 2 a donde a representa el vector de posicin del centro de inercia del disco, por lo que ahora se tiene FB = Fest + Fdin , B B FA = Fest + Fdin A A
donde los superndices est y din denotan que la fuerza en cuestin es debida a la parte esttica y a la dinmica, resp. Claramente
est est FA + FB = mg
en tanto que
din din FA + FB = m2 a din din Para determinar los valores de FA y FB se emplea la condicin de que, para el tipo de apoyo mostrado en la Fig. 5.14, el momento de las fuerzas es nulo, es decir din din MA = 0, MB = 0
entonces
din din MA = M2 al1 FB (l1 + l2 ) = 0 din din MB = M2 al2 FA (l1 + l2 ) = 0 din FA = M 2 a (l1 l2 2 ) +l din FB = M 2 a (l1 l1 2 ) +l
de donde
178
As que la situacin se torna peligrosa si se da la condicin de que

din din FA,B Fcrit din donde Fcrit representa el valor de diseo de los soportes.
Figura 5.15: Slido rotando alrededor de una direccin cualquiera.
Ejercicio 5.2 Considrese que el slido mostrado en la Fig. 5.15 se encuentra en el espacio. El sistema coordenado ilustrado tiene su origen en el centro de inercia del cuerpo y sus direcciones siguen las direcciones en que los momentos de inercia son extremos. El eje de rotacin del slido est en el plano yz, pasa tambin por el centro de inercia, pero guarda una inclinacin respecto del eje y. Por la condicin de que el cuerpo se halla en el espacio no est presenta la fuerza de peso, por tanto se tiene como primera relacin
din din FA = FB
(5.46)
La segunda relacin est dada por la primera de las ecuaciones de Euler (5.27), a saber din din Ap + (C B)qr = FA l1 + FB l2 (5.47) pero de la Fig. 5.15 se ve que p0 entonces p=0
5.5. ECUACIONES DINMICAS DE EULER por lo que de (5.46) y (5.47)

din din FA = FB =
179
C B C B 2 qr = sen 2 l1 + l2 2 (l1 + l2 ) q := sen
(5.48)
pues q := cos , El siguiente ejemplo es una aplicacin directa del resultado recin obtenido e ilustra la magnitud de las fuerzas que pueden generarse. Ejemplo 5.12 El cilindro slido de masa M uniformemente distribuida de la din din Fig. 5.16 satisface las condiciones del ejercicio previo. Calcular FA y FB o para los valores = 30 , = 1000rad/s, M = 10g, l = 2m, r = 0,1m y h = 1m.
Figura 5.16: Cilindro slido rotando alrededor de una direccin cualquiera. Solucin. Del segundo ejemplo la seccin 4 se tiene que 1 1 h2 2 2 B := Iyy = Mr , C := Izz = M r + 2 4 3 por lo que (5.48) lleva a
din FA h2 3
din FB
r2 M 2 sin 2 8l
180
y para los valores dados

din din FA = FB = 175,01 N
Captulo 6 Ecuaciones Dinmicas de Lagrange

La Segunda Ley de Newton y las ecuaciones dinmicas de Euler son el formalismo que permite obtener las ecuaciones de movimiento en sistemas mecnicos, sin embargo generalmente su aplicacin se complica si la geometra del movimiento no es simple y/o por la presencia de restricciones a ste. Las ecuaciones de Lagrange, cuyo estudio se aborda en este captulo, resultan una herramienta imprescindible para estos casos, pues incluyen de manera natural las restricciones, adems de que se basan en el concepto de coordenadas generalizadas, las cuales permiten describir la dinmica en trminos de las variables asociadas con los grados de libertad del sistema. Esta particularidad hace tambin posible aplicar el mismo formalismo a sistemas elctricos e inclusive electromecnicos. Parte fundamental de las ecuaciones de Lagrange son las fuerzas generalizadas, stas se denen y caracterizan con antelacin a la obtencin de dichas ecuaciones.
6.1.
Conexiones Mecnicas
En general, los distintos puntos materiales de los sistemas mecnicos guardan conexiones entre s, llamadas conexiones o restricciones mecnicas. stas son relaciones que condicionan el movimiento y se describen por expresiones matemticas. En los ejemplos que siguen se ilustran varios casos. Ejemplo 6.1 (a) Considrese el pndulo simple de la Fig. 6.1. Supngase que el brazo es rgido y tiene longitud l. Es claro que la evolucin dinmica del punto distal del pndulo est restringida a la variedad x2 (t) + y 2 (t) = l2 z(t) = 0 181
182
CAPTULO 6. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE Estas dos expresiones expresan las conexiones mecnicas de este sistema.
Figura 6.1: Pndulo simple de brazo rgido.
(b) Considrese de nueva cuenta un pndulo simple, pero supngase ahora que el brazo sin masa es extensible y que su longitud sigue la ley temporal l (t) (Fig. 6.2). En estas circunstancias la dinmica del punto distal del pndulo est condicionada por las restricciones mecnicas x2 (t) + y 2 (t) = l2 (t) , z(t) = 0
Figura 6.2: Pndulo simple de brazo extensible.
(c) Sea el disco de radio r que rueda sin deslizar segn se muestra en la Fig. 6.3. El punto del disco en contacto con el eje x obedece la ecuacin diferencial x(t) = r(t)
6.1. CONEXIONES MECNICAS
183
por lo que las conexiones mecnicas que restringen la dinmica de este punto quedan dadas por las relaciones x(t) r(t) = const
t
z(t) = 0
Figura 6.3: Disco rodando sin deslizar.
(d) Supngase que el punto mostrado en la Fig. 6.4 se mueve con velocidad v de magnitud constante. En este caso el movimiento se da en forma tal que se debe cumplir la relacin x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) = v2 = const
t
Figura 6.4: Punto movindose con velocidad de magnitud constante.
184
CAPTULO 6. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE
(e) Considrese un disco que se mueve sobre un plano horizontal, posiblemente con deslizamiento, como se muestra en la Fig. 6.5. Segn el sistema coordenado empleado, el movimiento de los puntos del disco obedece la restriccin z(t) 0
Figura 6.5: Disco con movimiento sobre el plano x y. Sea S un sistema de N puntos materiales; en forma bastante general, las conexiones mecnicas entre los puntos de S pueden expresarse por relaciones del tipo fk (t, R(t), R(t)) = 0; k = 1, ..., m (6.1) donde m es el nmero de restricciones mecnicas, en tanto que R(t) es el vector formado por los vectores de posicin de todos los puntos, es decir r1 (t) . R (t) := . <3N . rN (t) Una restriccin fk (R(t), R(t)) = 0, no explcitamente dependiente del tiempo, se llama estacionaria. Denicin 6.1 Un vector R que satisface las restricciones mecnicas (6.1) se dice que es una posicin posible de los puntos de S. Denicin 6.2 Si la relacin de una conexin mecnica, por ejemplo fk , es integrable, entonces se puede representar en la forma e fk (t, R (t)) = 0
6.2. FUERZAS GENERALIZADAS
185
y se llama holonmica. En caso contrario, que es el caso general, se llama no holonmica. Un sistema cuyas restricciones mecnicas son holonmicas recibe en nombre de holonmico. Claramente, si S es un sistema holonmico con m conexiones mecnicas, es posible introducir el vector de parmetros q := donde q1 q2 qn n = 3N m tal que las posiciones posibles de los puntos materiales del sistema mecnico pueden expresarse como R (t) = R (t, q) (6.3) El nmero n se conoce como el nmero de grados de libertad del sistema S. Denicin 6.3 El conjunto de los n parmetros que componen q en (6.2) se dice que es independiente si la expresin
n X i=1
(6.2)
R (t) = 0, qi
i <
se cumple slo si i = 0, i = 1, ..., n. Denicin 6.4 A los n parmetros qi , i = 1, ..., n, en (6.2) se les llama coordenadas generalizadas si se cumplen las condiciones que siguen. Para cada instante de tiempo, la funcin (6.3) est denida unvocamente entre el conjunto de posiciones posibles R (t) de los puntos materiales y una cierta regin del espacio de q. Las componentes de q son independientes.
6.2.
Fuerzas Generalizadas
rk = rk (t, q) , k = 1, ..., N
Denicin 6.5 Sea la posicin posible
186
el desplazamiento innitesimal correspondiente a esta posicin est dado por X rk rk drk := qi , dt + t qi i=1
n
k = 1, ..., N
y se llama traslacin posible. Si en particular este desplazamiento se lleva a cabo a tiempo constante, es decir rk = 0, se obtiene t rk =
n X rk i=1
qi
qi ,
k = 1, ..., N
y recibe el nombre de traslacin virtual posible. En adelante se consideran slo traslaciones posibles, entonces se suprime este calicativo. Si las traslaciones de todos los puntos materiales de S son virtuales, el trabajo desarrollado por las fuerzas en el sistema est dado por * + N N n X X X rk Fk , hFk , rk i = qi = A|R : = qi i=1 k=1 k=1 N ! n n X X X rk = Fk , qi = Qi qi (6.4) qi i=1 i=1 k=1 donde N X rk Qi := Fk , qi k=1 (6.5)
y Fk , k = 1, ...N, denota la fuerza total sobre el punto k S. Denicin 6.6 La cantidad Q := Q1 Q2 Qn T
donde Qi , i = 1, ...n, est dado por (6.5) se llama vector de fuerzas generalizadas. El componente Qi recibe el nombre de fuerza generalizada correspondiente a la coordenada qi . Observacin 6.1 Ntese que (6.4) puede usarse para calcular la fuerza generalizada Qi . De esta ecuacin se ve que si se jan las coordenadas generalizadas qj , j 6= i, es decir, qj = 0, j 6= i, se tiene Qi = A|R qi (6.6)
6.2. FUERZAS GENERALIZADAS
187
Las restricciones mecnicas se traducen en fuerzas sobre los puntos materiales. Estas fuerzas se llaman fuerzas de reaccin. A la fuerza de reaccin total ejercida sobre el ksimo punto material del sistema mecnico se le va a denotar por Fk,reac . Entonces se tiene que Fk = Fk,ef + Fk,reac , k = 1, ..., N
donde Fk,ef recibe el nombre de fuerzas efectivas y engloba las acciones externas e internas ejercidas sobre la ksima partcula de S. Observacin 6.2 Con las deniciones Qi,ef N X rk Fk,ef , , := qi k=1 Qi,reac N X rk Fk,reac , , := qi k=1 i = 1, ..., n
(6.7) donde Qi,ef y Qi,reac se llaman, resp., fuerzas generalizadas efectivas y de reaccin correspondientes a qi , se llega a que Qi = Qi,ef + Qi,reac o bien Q = Qef + Qreac Denicin 6.7 Las restricciones mecnicas de un sistema se llaman si el trabajo desarrollado por las fuerzas de reaccin sobre cualquier traslacin virtual R es nulo, es decir Areac |R = para todo qi . El resultado siguiente es obvio. Lema 6.1 En sistemas cuyas conexiones mecnicas son ideales se tiene Qi,reac = 0 i = 1, ...n En el ejercicio siguiente se muestra que los sistemas que aparecen tienen conexiones mecnicas ideales.
N X k=1
hFk,reac , rk i =
n X i=1
Qi,reac qi = 0
188
Figura 6.6: Pndulo simple. Ejercicio 6.1 (a) La Fig. 6.6 muestra un pndulo simple. Este sistema est compuesto de un punto material, entonces Areac |R = hFreac , ri = hFreac , ri = 0 pues Freac y r son ortogonales. Por tanto, en este sistema la restriccin mecnica es ideal. (b) Un disco rueda posiblemente con deslizamiento como se muestra en la Fig. 6.7. Para este sistema Freac est dada por la suma de la fuerza de friccin y de la reaccin del piso, aplicada sobre el punto material A, entonces rA Areac |R = hFreac , rA i = Freac , t = hFreac , vA i t = 0 t pues vA = 0. As que la restriccin mecnica de este sistema tambin es ideal.
Figura 6.7: Disco en movimiento.
6.3. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE
189
6.3.
Ecuaciones Dinmicas de Lagrange
Lema 6.2 (Lagrange) Sea S un sistema holonmico de N puntos materiales cuyas masas no dependen de la velocidad q ni de la posicin q,. En un sistema tal la dinmica queda gobernada por la siguiente ecuacin diferencial d T T = Qi , dt qi qi donde T es la energa cintica total d S. Prueba. Sea mk la masa de la ksima partcula de S. Por la Segunda Ley de Newton d (6.9) (mk vk ) = Fk , k = 1, ..., N dt Multiplicando escalarmente (6.9) por rk y sumando sobre k = 1, ..., N, se qi obtiene X N N X d rk rk = Fk , = Qi (6.10) (mk vk ) , dt qi qi k=1 k=1 Dado que
N X d k=1
i = 1, ..., n
(6.8)
d rk (mk vk ) , dt qi
d = dt
rk d rk mk vk , mk vk , qi dt qi
el miembro izquierdo de (6.10) se puede presentar como rk (mk vk ) , dt qi N X d rk d rk = mk vk , mk vk , dt qi dt qi k=1
pero, siguiendo un procedimiento similar al empleado en la seccin Cinemtica en Coordenadas Generales del Cap. 1, se verica fcilmente que vk rk = , qi qi entonces N X
k=1
d rk vk = dt qi qi
d rk (mk vk ) , dt qi
y ya que 1 vk vk , = hvk , vk i , qi qi 2
N X d vk vk = mk vk , mk vk , dt qi qi k=1 1 vk = vk , hvk , vk i qi qi 2
190

N X d k=1
se llega a que
rk (mk vk ) , dt qi
N
d T T dt qi qi
puesto que
1X mk hvk , vk i T := 2 k=1 Lema 6.3 Si las fuerzas efectivas son potenciales, entonces las fuerzas generalizadas efectivas tambin lo son, es decir, si existen N funciones escalares tal que Fk,ef = k (rk ) , k = 1, ..., N entonces Qef = q V (t, q) donde V (t, q) := (R (t, q)) := Prueba. Recurdese que Qi,ef N X rk Fk,ef , := qi k=1
n X k=1
k (rk (t, q))
(6.11)
y dado que las fuerzas externas son potenciales Qi,ef pero en vista de que rk = k (rk (t, q)) k (rk ) , qi qi se concluye que Qi,ef
N X = k (rk (t, q)) qi k=1
N X rk k (rk ) , = qi k=1
191
Observacin 6.3 Dado que las fuerzas efectivas se pueden separar en una parte potencial y una no potencial, se sigue que Qef = Qpot + Qnopot entonces la ecuacin (6.8) se puede rescribir en forma vectorial como d q T q T = Qpot + Qnopot + Qreac dt donde Qpot := q V (t, q) y V (t, q) est dada por (6.11). Denicin 6.8 La funcin L (t, q, q) := T (t, q, q) V (t, q) recibe el nombre de funcin de Lagrange para el sistema S. Las deniciones de Qpot y L previas permiten expresar la ecuacin (6.12) en la forma d q L (t, q, q) q L (t, q, q) = Qnopot + Qreac dt denominada ecuacin de Lagrange. Una forma ms comn de la expresin previa se obtiene si se considera que las restricciones mecnicas son ideales, en tal caso Qreac = 0 y la ecuacin de Lagrange se reduce a d q L (t, q, q) q L (t, q, q) = Qnopot dt (6.13) (6.12)
La ecuacin de Lagrange es una herramienta muy poderosa en la determinacin de las ecuaciones de movimiento de los puntos materiales de un sistema mecnico. Este punto se ilustra con unos ejemplos. Ejemplo 6.2 En la Fig. 6.8 se muestra un pndulo simple cuyo brazo es un resorte de rigidez k. Obtener las ecuaciones de movimiento del punto de masa m.
192
Figura 6.8: Pndulo de brazo elstico. Solucin. La restriccin mecnica en este sistema est dada por la relacin z0 (6.14)
la cual evidentemente es ideal, entonces se requieren dos parmetros adicionales, por ejemplo l y , por lo que las coordenadas generalizadas sern q1 := l, Claramente se tiene x = q1 sen q2 , de donde x = q1 sen q2 + q1 q2 cos q2 y = q1 cos q2 q1 q2 sen q2 y = q1 cos q2 q2 :=
por tanto la energa cintica tiene la expresin
1 1 2 2 2 T = m(x2 + y 2 ) = m(q1 + q1 q2 ) 2 2 Se puede ahora calcular las fuerzas generalizadas va la expresin (6.6) Q1 = (mg cos q2 k(q1 l0 ))(q1 ) = mg cos q2 k (q1 l0 ) q1 q Q2 = mg senq22(q1 q2 ) = mgq1 sen q2 donde l0 representa la longitud nominal del resorte (sin deformacin). Se est ahora en condiciones de calcular las ecuaciones de Lagrange, usando (6.8). Para la primera se tiene d T T = Q1 dt q1 q1
6.3. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE por lo que q1 q1 q2 = g cos q2 2 en tanto que para la segunda d T T = Q2 dt q2 q2 de donde
2 2q1 q1 q2 + q1 q 2 = gq1 sen q2
193
k (q1 l0 ) m
(6.15)
(6.16)
De manera alternativa se puede usar la expresin (10.1) para llegar a los mismos resultados, para esto ntese que si se elige como nivel de referencia potencial gravitatorio el origen del sistema coordenado, fcilmente se comprueba que 1 V (t, q) = (R(t, q)) = mgq1 cos q2 + k (q1 l0 )2 2 entonces la funcin de Lagrange resulta 1 1 2 2 2 L = T V = m(q1 + q1 q2 ) + mgq1 cos q2 k (q1 l0 )2 2 2 En vista de que las restricciones son ideales y de que no hay fuerzas no potenciales, de (10.1) se tiene para la primera ecuacin d L L=0 dt q1 q1 d (mq1 ) mq1 q2 + mg cos q2 k (q1 l0 ) = 0 2 dt de donde se sigue (6.15), en tanto que para la segunda d L L=0 dt q2 q2 as que d 2 (mq1 q2 ) + mgq1 sen q2 = 0 dt y se obtiene (6.16). Ejemplo 6.3 En la Fig. 6.9 aparece un bloque de masa M que puede deslizar sin friccin sobre una supercie horizontal. El movimiento del bloque se debe al pndulo de masa m que tiene adosado como se muestra. (a) Obtener las ecuaciones de Lagrange del sistema. (b) Determinar aproximadamente el movimiento para ngulos del pndulo pequeos. por tanto
194
Figura 6.9: Pndulo en un bloque que desliza sin friccin sobre una supercie horizontal. Solucin. (a) Dentense las masas M y m por 1 y 2, respectivamente. Dado que el movimiento es planar, se tienen las dos siguientes restricciones mecnicas ideales y1 0,
2 (x2 x1 )2 + y2 l = const t
se requieren, entonces, dos coordenadas generalizadas. Se eligen como tales q1 = x1 , q2 =
Se va a determinar primero la energa cintica, la cual, por el teorema de Kening, resulta T = 1 1 2 (M + m) q1 + ml2 q2 + mlq1 q2 cos q2 2 2 2
Si se escoge como nivel de referencia de la energa potencial la supercie de deslizamiento, se tiene V = mgl cos q2 Los dos ltimos resultados permiten obtener la funcin de Lagrange L := T V = 1 1 2 (M + m) q1 + ml2 q2 + ml (q1 q2 + g) cos q2 2 2 2
Ntese que no hay fuerzas no potenciales. La primera ecuacin de Lagrange se obtiene con L d L =0 dt q1 q1
6.3. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE de donde o bien d [(M + m) q1 + mlq2 cos q2 ] = 0 dt 2 (M + m) q 1 + ml q2 cos q2 q2 sen q2 = 0 d L L =0 dt q2 q2 d 2 m l q2 + lq1 cos q2 + ml (q1 q2 + g) sen q2 = 0 dt de donde nalmente lq2 + q1 cos q2 + g sen q2 = 0 (b) Si q2 0 y q2 0, entonces sen q2 q2 , cos q2 1,
2 q2 0,
195
(6.17)
Para la segunda ecuacin se tiene
entonces
(6.18)
q2 0 2
En estas condiciones las ecuaciones de Lagrange (6.17 y 6.18) se reducen a (M + m) q 1 + mlq 2 = 0 lq2 + q 1 + gq2 = 0 y de estas ltimas se obtiene q2 + f 2 q2 = 0 con m g 1+ f := l M De esta expresin se deduce que q2 presenta un movimiento oscilatorio de frecuencia angular f y periodo con valores r g m 2 2 f= 1+ , = =q g l M f m 1+ M l
2
En particular si M m, entonces r g f , l
l g
196
Ejemplo 6.4 Para el sistema mecnico de la Fig. 6.10, determinar las ecuaciones de Lagrange. Considrese que las fuerzas de restitucin de los resortes son del tipo Fres = k donde k es la llamada constante de rigidez de los resortes y es la deformacin experimentada. Supngase que el cilindro es slido y rueda sin deslizar, en tanto que el bloque experimenta friccin viscosa en su cara inferior y est sujeto a una accin externa como la mostrada.
Figura 6.10: Sistema mecnico de dos masas.
Solucin. El sistema mecnico en cuestin est formado por dos elementos sujetos a las siguientes restricciones mecnicas ideales z1 = z2 = y1 = y2 0 entonces se requieren dos coordenadas generales para llevar a cabo el anlisis, las ms adecuadas son q1 := x1 , q2 := x2 donde x1 y x2 denotan, respectivamente, los desplazamientos del bloque y del cilindro. El primer paso a seguir es la obtencin de la expresin para la energa cintica, la cual est dada por T = T1 + T2 donde los subndices 1 y 2 denotan al bloque y al cilindro, resp. De manera directa 1 2 T1 = m1 q1 , 2
197
en tanto que para determinar T2 se debe recurrir a la seccin Propiedades del Centro Inercial del Captulo 3, entonces 1 1 1 2 2 T2 = m2 q1 + m2 q2 + m2 q1 q2 + I 2 2 2 2 donde el momento de inercia I y la velocidad angular tienen las expresiones 1 I = m2 r2 , 2 con r el radio del cilindro; as que T = 3 1 (m1 + m2 ) q1 + m2 q1 q2 + m2 q2 2 2 2 4 = q2 r
donde q0,i , i = 1, 2, representa la posicin sin deformacin para los resortes. As que la funcin de Lagrange resulta L := T V = 3 1 (m1 + m2 ) q1 + m2 q1 q2 + m2 q2 c (q1 q0,1 )2 + (q2 q0,2 )2 2 2 2 4
El siguiente paso consiste en obtener la expresin para la energa potencial. Para un resorte del tipo que tiene este sistema, la energa potencial est dada por k res () = 2 2 entonces 1 1 2 V =2 c (q1 q0,1 ) + (2c) (q2 q0,2 )2 = c (q1 q0,1 )2 + (q2 q0,2 )2 2 2
Toca ahora determinar las fuerzas generalizadas no potenciales. De la expresin (6.6) se sigue inmediatamente que Q1,nopot = Fext q1 , Q2,nopot = 0
donde q1 es la fuerza de friccin viscosa sobre el bloque. Ahora es posible de terminar las ecuaciones de Lagrange mediante (10.1). Para la primera ecuacin se tiene d L L = Q1,nopot dt q1 q1 entonces d [(m1 + m2 ) q1 + m2 q2 ] + 2c (q1 q0,1 ) = Fext q1 dt
198 por tanto
(m1 + m2 ) q1 + m2 q 2 + q 1 + 2c (q1 q0,1 ) = Fext La segunda ecuacin est dada por d L L = Q2,nopot dt q2 q2 as que d 3 m2 q1 + m2 q2 + 2c (q2 q0,2 ) = 0 dt 2 3 m2 q1 + q2 + 2c (q2 q0,2 ) = 0 2
de donde
6.4.
Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy
puede presentarse en la forma de Cauchy si es algebraicamente equivalente a (n) (n1) x = G t, x, x, x, , x
Denicin 6.9 Se dice que la ecuacin diferencial (n) =0 F t, x, x, x, , x
En las coordenadas generalizadas q <n , la energa cintica presenta una expresin interesante. Recurdese que T := pero 1X mi hvi , vi i 2 iS
n
(6.19)
entonces (6.19) resulta donde
dri ri X ri qj (t, q) = + vi := dt t qj j=1 T = T0 + T1 + T2
1X mi T0 := 2 iS
ri ri , t t
2 1 X ri = mi t 2 iS
6.4. ECUACIONES DE LAGRANGE EN FORMA DE CAUCHY T1 := 1X

iS
199 (6.20)
T2 :=
mi
La propiedad de linealidad del producto interno permite obtener expresiones ms compactas para T1 y T2 . De (6.20) T1 = con bj := y de (6.21)
n XX j=1 iS
* n X ri
j=1
X
iS
mi
n ri X ri qj , t j=1 qj
qj
qj ,
n X ri j=1
qj
qj
1X
iS
n X r 2 i mi qj qj j=1
(6.21)
mi
ri ri , t qj ri ri , t qj
qj = hb (t, q) , qi
X
iS
mi
, j = 1, ..., n
! n n ri ri 1 XX X 1 T2 = qj qk = qT A (t, q) q mi , 2 j=1 k=1 iS qj qk 2 donde la matriz simtrica A = (ajk ) <nn tiene como componente genrico X ri ri (6.22) mi , ajk = qj qk iS Teorema 6.1 La matriz A (t, q) recin denida tiene la propiedad det A (t, q) 6= 0 t, q Prueba. Supngase que det A(t, q) = 0, entonces existen nmeros k , k = 1, ..., n no todos nulos tal que
n X k=1
ajk k = 0 j = 1, ..., n
la multiplicacin por j lleva a j

n X k=1
ajk k = 0 j = 1, ..., n
200
y la suma sobre j
De aqu y de (6.22)
n n XX j=1 k=1
ajk j k = 0
n n XX X
j=1 k=1 iS
mi
ri ri , qj qk !
j k = 0
o bien X
iS
mi
n X
n ri X ri j , k qj k=1 qk j=1
X
iS
de donde se debe tener que

n X k=1
n X r 2 i mi k =0 qk
k=1
ri = 0 i S qk R =0 qk
o bien
lo cual contradice el hecho de que los parmetros q son independientes. Corolario 6.1 Las ecuaciones de Lagrange (6.8) se pueden presentar en la forma de Cauchy, es decir q = F (t, q, q, Q)
n X k=1
(6.23)
Prueba. Se ha mostrado que en coordenadas generalizadas, la energa cintica tiene la expresin 1 T (t, q, q) = T0 (t, q) + bT (t, q) q + qT A (t, q) q 2 adems, de (6.12), las ecuaciones de Lagrange pueden presentarse como d q T q T = Q dt entonces d [b (t, q) + A (t, q) q] q T (t, q, q) = Q dt
6.5. MODELOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS de donde
201
n X b b dA (t, q) qj + (t, q)+ (t, q) q+A (t, q) qq T (t, q, q) = Q (6.24) t qj dt j=1
y de aqu, en vista de que A (t, q) es invertible, se sigue el resultado. Observacin 6.4 Si las restricciones mecnicas del sistema son estacionarias, (6.24) se reduce a dA (t, q) q + A (t, q) q q T (t, q, q) = Q dt donde 1 T (t, q, q) = qT A (t, q) q 2 y si adems mk = const, k = 1, ..., N, entonces la ecuacin se reduce an ms
t
A (q) q q T (q, q) = Q En este ltimo caso, el sistema se llama estacionario.
6.5.
Modelos Elctricos y Electromecnicos
Los sistemas mecnicos guardan muchas similitudes con los sistemas elctricos; esta circunstancia permite que las ecuaciones de Lagrange, obtenidas considerando sistemas del primer tipo, puedan ser aplicables a sistemas de la segunda clase. Para ver esto, se hace enseguida una compilacin de algunas de las principales relaciones de la electricidad, el electromagnetismo y los circuitos elctricos.
6.5.1.
Algunas Relaciones Fsicas
1. El ujo electromagntico y la corriente i que lo produce guardan la relacin = Li (6.25) donde L es una constante que depende de factores geomtricos y de entorno llamada inductancia. Un componente elctrico que se comporta segn (6.25) tambin recibe el nombre de inductancia.
202
2. Los cambios de ujo electromagntico originan potenciales elctricos, ambos estn relacionados por la Ley de Faraday uL = d dt
donde uL denota el voltaje en los terminales de la inductancia a raz del cambio de ujo. Considerando (6.25), la ley de Faraday puede expresarse en la forma di uL = L (6.26) dt 3. En elementos resistivos el voltaje uR entre los bornes del componente y la corriente i que circula por l obedecen la Ley de Ohm, que se enuncia como uR = Ri (6.27) donde R es una constante que depende del componente denominado resistencia. 4. El voltaje uC entre los terminales de una capacitancia y la carga q que se encuentra en sus placas siguen la relacin Z 1 q uC = , = idt (6.28) C C donde C es una constante que depende de la geometra y el entorno denominada capacitancia. Si se considera que la corriente se dene como la variacin temporal de carga, es decir i := dq dt (6.29)
entonces, de forma alterna, (6.28) se expresa en los trminos Z 1 uC = idt C
(6.30)
5. Las leyes de Kirchho establecen dos relaciones matemticas fundamentales en el anlisis de circuitos elctricos. Ley de la Malla: la suma de los voltajes en todo lazo cerrado de un circuito elctrico es nula. Ley del Nodo: la suma de las corrientes en todo punto de un circuito elctrico es nula.
6.5. MODELOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS
203
Las leyes de Kirchho en combinacin con las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30) permiten establecer las ecuaciones dinmicas que siguen las corrientes y los voltajes en los circuitos elctricos: la Ley de la Malla para las primeras y la Ley del Nodo para los segundos.
Figura 6.11: Circuito elctrico en serie. Por ejemplo, considrese el circuito mostrado en la Fig. 6.11. Por la Ley de la Malla se tiene uR + uC = e + uL de donde, por las relaciones (6.26, 6.27 y 6.30), Z di 1 Ri + L + idt = e dt C Empleando (6.29), en trminos de la carga q la expresin (6.29) resulta Lq + Rq +
(6.31)
1 q=e C
(6.32)
Figura 6.12: Circuito elctrico en paralelo.
204
Otro ejemplo. Considrese ahora el circuito que aparece en la Fig. 6.12. Por la Ley del Nodo iR + iC = i + iL Dado que el voltaje entre los bornes de todos los componentes elctricos es el mismo, denotado u, se sigue de (6.26, 6.27 y 6.30) Z u 1 + udt + C u = i (6.33) R L La derivacin de (6.33) lleva a Cu +
1 di 1 u+ u= R L dt
(6.34)
6.5.2.
Tabla de Analogas Electromecnicas
Considrese una partcula material que se mueve en una lnea bajo las condiciones a c T = q2 , V = q 2 , Qnopot = Q bq, Qreac = 0 2 2 donde Q es una fuerza preasignada actuando sobre la partcula, bq denota friccin viscosa y q es su posicin sobre la lnea. De manera inmediata, la ecuacin de Lagrange correspondiente resulta
aq + cq = Q bq
(6.35)
El anlisis y la comparacin de la ecuacin (6.35), por un lado, y las ecuaciones (6.32 y 6.34), por otro, permiten establecer de manera evidente una serie de analogas entre los conceptos mecnicos y los elctricos. La tabla (6.36) muestra en forma condensada estas analogas. Sistema (coordenadas) Mecnico (posicin q) a 1. Elctrico (carga q) L 2. Elctrico (voltaje u) C T b R
1 R
V
1 2 cq 2 1 2 q 2C 1 2 u 2L
c
1 C 1 L
1 aq2 2 1 Lq 2 2 1 C u2 2
Qnopot Q bq e Rq di 1 Ru dt
(6.36)
La utilidad de las analogas obtenidas queda evidenciada por unos ejemplos. Ejemplo 6.5 Obtener las ecuaciones dinmicas que gobiernan el comportamiento de la carga en el circuito de la Fig. 6.13.
205
Figura 6.13: Circuito de dos lazos. Solucin. De la Fig. 6.13 y de la tabla (6.36) se tiene i1 := y adems de T = de donde 2 2 (q1 q2 )2 q2 q2 L1 q1 L2 q2 2 + 1 2 2 2C1 2C2 2C3 La primera ecuacin de Lagrange est dada por L=T V = L d L = Q1,nopot dt q1 q1 se sigue entonces que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta q1 q1 q2 L1 q 1 + R1 q1 + + =e C1 C2 Por otro lado, la segunda ecuacin de Lagrange d L L = Q2,nopot dt q2 q2 da lugar a que la ecuacin de la carga del segundo lazo sea q2 q2 q1 L2 q2 + R2 q2 + + =0 C3 C2 Q1,nopot = e R1 q1 , Q2,nopot = R2 q2 2 2 L1 q1 L2 q2 + , 2 2 V =
2 q1 (q1 q2 )2 q2 + + 2 2C1 2C2 2C3
dq1 , dt
i2 :=
dq2 dt
206
Ejemplo 6.6 En la Fig. 6.14 se muestra el circuito elctrico de un transformador con carga resistiva. Obtener las ecuaciones dinmicas de la carga.
Figura 6.14: Transformador elctrico.
Solucin. Ntese primero que el ujo electromagntico sobre un ramal del transformador debido a la corriente sobre el otro est dado por 12 = i1 , 21 = i2 (6.37)
donde es una constante del transformador denominada inductancia mutua. De la Fig. 6.14 y de la tabla (6.36) se tiene ii := y Q1,nopot = e R1 q1 , Q2,nopot = R2 q2 L1 q1 L2 q2 2 2 + q1 q2 , V = 0 2 2 donde el doble signo del tercer trmino de T toma en consideracin el efecto de la inductancia mutua. Las ecuaciones de Lagrange estn dadas por T = d T T = Qi,nopot , i = 1, 2 dt qi qi entonces se sigue que la ecuacin dinmica para el primer lazo resulta L1 q 1 q 2 + R1 q1 = e

dqi , i = 1, 2 dt
adems de
(6.38)
6.5. MODELOS ELCTRICOS Y ELECTROMECNICOS y para el segundo L2 q 2 q1 + R2 q2 = 0

207
(6.39)
A manera de comprobacin de la tcnica dada por las ecuaciones de Lagrange, se van a obtener las mismas ecuaciones por el mtodo alternativo de la Ley de Malla. Usando las expresiones (6.37), los ujos electromagnticos sobre las ramas del transformador estn dados por 1 = L1 i1 21 = L1 i1 i2 2 = L2 i2 12 = L2 i2 i1 Por la Ley de Faraday se tiene UL1 = y por la Ley de la Malla R1 i1 = e + UL1 , o bien R1 i1 + L1 di1 di2 = e dt dt di1 di2 = 0 R2 i2 + L2 dt dt r2 i2 = UL2 d1 d2 , UL2 = dt dt
de donde se siguen las ecuaciones (6.38 y 6.39). Ejercicio 6.2 En el circuito que se presenta en la Fig. 6.15 se desea determinar los valores de la inductancia mutua del transformador y del capacitor C12 de modo que no haya inuencia entre los lazos. Solucin. Del ejemplo previo y de la tabla (6.36) se sigue que 1 1 2 2 T = L1 q1 + L2 q2 q1 q2 2 2 y V = y dado que Q1,nopot = Q2,nopot = 0
2 q2 (q1 q2 )2 q1 + 2 + 2C1 2C2 2C12
208
Figura 6.15: Circuito de transformador y capacitancia variable. por la tcnica de las ecuaciones de Lagrange se tiene L1 q 1 q2 + L2 q 2 q1 +
q1 C1 q2 C2
+ q1 q2 = 0 C12 q1 q2 = 0 C12
(6.40)
q L1 q1 2 q 2 + C1 + q1 q2 = 0 C12 1 q2 L1 L2 q 2 L1 q1 + L1 C2 L1 q1 q2 = 0 C12
en tanto que si se multiplica la primera ecuacin de (6.40) por y la segunda por L1 , su suma llevan a L1 L1 L1 2 q1 + q2 = 0 L1 L2 q 2 + + + + C1 C12 C12 C12 C2 C12 Si se desea que las dinmicas de q1 y q2 sean independientes entre s, se debe tener L2 C12 + C2 + C = 0 12 L L1 C + C1 + C12 = 0 12 2 C12 + = L2 C2 C12 + = L1 C1 L1 C1 L2 C2 = C1 C2 2 = L2 L1 C1 C2 C2 1 C2 C1 L
Ahora la multiplicacin de la primera ecuacin de (6.40) por L2 y de la segunda por y su posterior suma, dan como resultado L2 L2 L2 2 L1 L2 q 1 + q1 + q2 = 0 + + + C1 C12 C12 C12 C2 C12
o bien
de donde C12
209
El siguiente ejemplo muestra que los sistemas electromecnicos pueden abordarse con la tcnica estudiada. Ejemplo 6.7 En la gura 6.16 se presenta un sistema electromecnico. Se trata de un circuito elctrico en el cual el capacitor est formado por una placa ja y otra mvil suspendida de un resorte. Sobre sta placa acta una fuerza externa F (t) adems de la atraccin elctrica ejercida por la otra placa, por lo la separacin entre placas d (t) es una funcin temporal. Obtnganse las ecuaciones dinmicas de la carga elctrica y la posicin de la placa mvil del capacitor considerando que si la distancia entre placas es a, entonces la capacidad es Ca .
Figura 6.16: Sistema electromecnico de capacitor variable.
Solucin. Recurdese que la capacidad del capacitor de placas paralelas mostrado se obtiene por S (6.41) C (t) = 4d (t) donde es una constante que depende del entorno y S denota el rea de las placas. Dado que se sabe que si d = a entonces C = Ca , se tiene Ca = S 4a
210
y con esta relacin, (6.41) se puede expresar como C (t) = Ca a d (t)
adems si x := a d denota la separacin residual respecto de a se tiene nalmente a C = Ca ax Si se seleccionan como coordenadas generalizadas Z q1 := idt, q2 = x de la tabla (6.36) y de la Fig. 6.16 se tiene 2 2 2 T = L q1 + m q2 2 2 q1 q2 2 V = 2Co + 2C1 a (a q2 ) + k q2 mgq2 2 a donde k es el coeciente de rigidez del resorte. Claramente tambin se tiene Q1,nopot = e Rq1 , Q2,nopot = F
Se puede obtener ahora la funcin de Lagrange L = T V y ya que d L L = Qi,nopot , i = 1, 2 dt qi qi se verica que las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
q q1 Lq 1 + C1 + Ca a (a q2 ) + Rq1 = e o 2 q1 mq2 2Ca a + kq2 mg = F (t)
Ejercicio 6.3 El sistema electromecnico que aparece en la Fig. 6.17 consiste de un electroimn cuya funcin es atraer el cuerpo metlico de masa m que se muestra. El valor de la inductancia L del electroimn es una funcin conocida de la separacin x existente entre la masa m y el ncleo del electroimn. (a) Obtener las ecuaciones de Lagrange para la carga elctrica en el circuito y para la distancia x. (b) Considerando que la fuente de tensin elctrica es de CD, determinar el valor x de equilibrio.
211
Figura 6.17: Sistema electromecnico de inductancia variable. Solucin. (a) Las coordenadas generales son Z q1 := i(t)dt, q2 := x entonces de la tabla (6.36) y de la Fig. 6.17 se sigue que T = 1 L (q2 ) q1 + 1 mq2 2 2 2 2 V = 1 k (q2 q2,0 )2 + mgq2 2 donde q2,0 denota el valor de q2 para el cual los resortes no estn esforzados y k/2 es la constante de rigidez de los mismos. Adems claramente Q1,nopot = e Rq1 , Q2,nopot = 0
Se puede obtener ahora la funcin de Lagrange L = T V la cual resulta i 1 h 2 2 L (q2 ) q1 + mq2 k (q2 q2,0 )2 mgq2 L= 2 y ya que d L L = Qi,nopot , i = 1, 2 dt qi qi entonces las ecuaciones de Lagrange estn dadas por h i d L (q2 ) q1 + Rq1 = e dt d (mq2 ) L0 (q2 ) q1 + k (q2 q2,0 ) + mg = 0 2
dt
212 de donde
CAPTULO 6. ECUACIONES DINMICAS DE LAGRANGE h i L (q2 ) q1 + L0 (q2 ) q2 + R q1 = e mq 2 L0 (q2 ) q1 + k (q2 q2,0 ) + mg = 0 2 e E = const,
t
(6.42)
(b) En el equilibrio se tiene q 1 = 0,
q2 = q 2 = 0
entonces de (6.42) se tiene E R debe cumplir con la relacin q1 = ieq =
en tanto que q2,eq = xeq
2 1 0 m E xeq = q2,0 g + L (q2,eq ) k k R
Captulo 7 Equilibrio y Estabilidad

En los sistemas dinmicos en general y en los mecnicos en particular, la determinacin de las posiciones de equilibrio y su calidad de estabilidad son problemas tradicionales de fundamental importancia, que a la fecha han sido parcialmente resueltas. En este captulo, con el apoyo de los conceptos y resultados estudiados hasta este punto, como son las coordenadas y las fuerzas generalizadas, se aborda el estudio de estos tpicos y se consignan los resultados ms importantes. Como se ver, la teora ms desarrollada es la que trata de los sistemas conservativos, misma que ocupa la mayor parte del captulo.
7.1.
Denicin de Equilibrio
Considrese el sistema mecnico S con N partculas materiales y m restricciones mecnicas estacionarias. En estas circunstancias, la expresin de las posiciones posibles en coordenadas generalizadas, R (t) = R (t, q) , introducida en el captulo previo, es estacionaria, es decir R = R (q) . Recurdese del mismo captulo que, en la forma de Cauchy, las ecuaciones de Lagrange para el sistema S tienen la expresin q = F (t, q, q, Q) .
(7.1)
Denicin 7.1 Dado Q, se dice que q es una posicin de equilibrio del sistema S si se cumple la condicin F (t, q , 0, Q) 0. Observacin 7.1 En otros trminos, q es una posicin de equilibrio si cuando el sistema se encuentra en esa posicin y la velocidad es nula, entonces ah 213
214
CAPTULO 7. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD
permanece indenidamente. La condicin de que la transformacin R = R (q) sea estacionaria asegura que todo equilibrio en el espacio q es un equilibrio en el espacio R y viceversa. Por economa, a las posiciones de equilibrio se les llamar sencillamente equilibrios Observacin 7.2 Por la Segunda Ley de Newton, la posicin q es un equilibrio si y slo si en esa posicin la fuerza total sobre cada partcula de S permanece nula, i.e. Fi 0, i S. La observacin inmediata anterior permite formular el siguiente resultado importante. Lema 7.1 (Principio de los desplazamientos virtuales) La posicin q es un equilibrio si y slo si, en esa posicin, el trabajo elemental realizado por las fuerzas sobre S a lo largo de cualquier traslacin virtual, respecto de R := R (q ) , es nulo. Prueba. Sea R := R (q ) el vector de posiciones correspondiente al equilibrio q ; por la observacin previa R es equilibrio slo si y slo si en esa posicin Fi 0, i = 1, ..., N, lo cual a su vez equivale a que el trabajo realizado por estas fuerzas a lo largo de cualquier traslacin virtual respecto de R es nulo, es decir A|R :=
N X k=1
hFk , rk i = 0.
El resultado recin establecido deriva en dos criterios muy tiles. Corolario 7.1 La posicin q es un equilibrio si y slo si en esa posicin Q 0. Prueba. Recurdese que en coordenadas generalizadas A|R :=
n X i=1
Qi qi .
Por el lema anterior, q es un equilibrio si y slo si en esa posicin A|R = 0 q, entonces el resultado sigue.
7.2. EQUILIBRIOS EN SISTEMAS CONSERVATIVOS
215
Corolario 7.2 Si el sistema S tiene restricciones ideales, entonces q es un equilibrio si y slo si en esa posicin Qef 0. Prueba. El resultado se obtiene a partir del corolario anterior y de la denicin Q := Qef + Qreac ya que en sistemas con restricciones ideales Qreac 0.
Observacin 7.3 Los resultados anteriores valen tambin para el caso en que la transformacin R (t) = R (t, q) sea no estacionaria, para ello basta denir los equilibrios en el espacio R en lugar de hacerlo en el espacio q. Se dice que la posicin R es un equilibrio si cuando el sistema se encuentra en esa posicin y las velocidades en el instante inicial son nulas, entonces el sistema permanece en R indenidamente. Ntese que si la transformacin R (t) = R (t, q) es no estacionaria, los equilibrios en q y en R no necesariamente coinciden, sin embargo, este hecho no es importante en vista de que los equilibrios que interesan son los que el sistema presenta en R. Ahora bien, puede emplearse el mismo procedimiento de la prueba del lema anterior para vericar que, en este caso, tambin es vlido el principio de los desplazamientos virtuales y las conclusiones de los dos corolarios inmediatos anteriores. Para las necesidades de este captulo el resultado importante es el dado por el primer corolario, entonces no es trascendente en qu espacio se denen los equilibrios.
7.2.
Equilibrios en Sistemas Conservativos
En el Cap. 6 se mostr que si todas las fuerzas efectivas son potenciales, las fuerzas generalizadas efectivas tambin lo son y cumplen Qef = q V (t, q) , (7.2)
donde V (t, q) es la energa potencial del sistema y se obtiene como fue indicado en ese captulo. La relacin (7.2) en combinacin con el criterio dado por el segundo corolario previo, permiten establecer que en las posiciones de equilibrio
216
en particular, las posiciones donde la energa potencial alcanza sus extremos son equilibrios, i.e. sea q := arg extV (t, q) ,
q
el gradiente de la energa potencial se anula, es decir, si la posicin q es un equilibrio entonces q V (t, q) 0, (7.3)
entonces q es un equilibrio. En los ejemplos que siguen se maniesta la utilidad de la condicin (9.3). Ejemplo 7.1 En la Fig. 7.1 aparece un capacitor con carga q y cuyas placas estn sujetas por sendos resortes como se muestra. La separacin d entre las placas es variable y cada placa tiene una masa m. Considrese que cuando los resortes no estn cargados la separacin entre placas es y la capacidad tiene el valor nominal C . Los resortes tienen una constante de rigidez k. Determinar la posicin de equilibrio de las placas.
Figura 7.1: Capacitor cuyas placas estn sujetas por resortes. Solucin. Claramente las fuerzas en este sistema son potenciales. Se trata de un sistema con dos masas que se mueven sobre una lnea recta, por tanto se requieren dos coordenadas generalizadas, sean stas q1 := x1 x0 , q2 := x2 x0 ,
donde x1 y x2 denotan las longitudes actuales de los resortes de las masas superior e inferior, respectivamente, mientras x0 representa la longitud correspondiente a los resortes sin elongacin.
7.2. EQUILIBRIOS EN SISTEMAS CONSERVATIVOS
217
Recurdese del Cap. 6 que la capacidad del capacitor cuando la separacin entre placas es d puede determinarse por la expresin Cd = C d (7.4)
y de la tabla de analogas electromecnicas del mismo captulo, que la energa potencial de un capacitor de capacidad Cd y carga q est dada por VC (d) = q2 2Cd
o bien, por (7.4) y dado que d = q1 q2 VC (q) = q2 ( q1 q2 ) , 2C
entonces la energa potencial del sistema est dada por q2 1 2 2 ( q1 q2 ) , V = k q1 + q2 mg (q1 + x0 + e/2)mg(x0 ++eq2 )+ 2 2C q V (t, q) 0 entonces
V q1 V q2 q = kq1 mg 2C = 0 q2 = kq2 + mg 2C = 0 q1 = q2 1 k 1 k
2
donde e denota el espesor de las placas. En los equilibrios se cumple
por tanto =
q2 2C q2 2C
+ mg
mg .
Ejemplo 7.2 Una serie de masas mi , i = 1, ...n, se encuentra conectada por n resortes de rigidez ki , i = 1, ...n, como se muestra en la Fig. 7.2. Obtener la posicin de equilibrio. Solucin. Ntese que las fuerzas efectivas sobre el sistema son potenciales. Para determinar la solucin pueden seguirse dos mtodos: en el primero se emplea el resultado establecido en el segundo corolario anterior, sin considerar
218
Figura 7.2: Serie de masas conectadas por resortes. que el sistema es conservativo; en el segundo se explota este hecho va el gradiente de la energa potencial. Dado que las masas se mueven sobre una lnea recta, se requieren n coordenadas generalizadas. Sean stas las elongaciones de los resortes, es decir, qi := xi x0 , i i = 1, ...n, (7.5)
donde xi denota la distancia actual entre las masas i e i 1 y x0 representa i la misma distancia con el resorte sin elongacin. Mtodo 1. En los equilibrios, y slo en ellos, se cumple la condicin Qi = 0, donde i = 1, ...n,
con
n X xj Fj = Fi , Qi = qi j=1
i = 1, ...n,
F1 = m1 g k1 q1 F2 = m2 g + k1 q1 k2 q2 . . . Fn = mn g + kn1 qn1 kn qn .
7.2. EQUILIBRIOS EN SISTEMAS CONSERVATIVOS De la condicin Fi = 0 se sigue que

q1 = kg1 m1 q2 = k12 (m2 g + k1 q1 ) . . . 1 qn = kn mn g + kn1 qn1 qi
219
o bien, por sustitucin
y nalmente x i
gX = mi , ki j=1
i i i
i = 1, ...n,
(7.6)
Mtodo 2. Con las coordenadas generalizadas (7.5) se tiene para la energa potencial n n n X X 1X 2 V (q) = kj qj g mj xs . 2 j=1 j=1 s=j En los equilibrios se debe cumplir q V (q ) = 0, entonces X X xs V (q) = ki qi g mj qi qi j=1 s=j
n n
X gX = mj + x0 , j ki j=1 j=1
i = 1, ...n.
(7.7)
pero
xs = i,s , qi as que
n X s=j
i,s =
1 si i s 0 si i < s,
i
por tanto
y dado que se debe tener
X V (q) = ki qi g mj , = 0 qi j=1
V qi
(q ) = 0 se concluyen las expresiones (7.6 y 7.7).
La solucin del problema siguiente requiere recordar el resultado fundamental del problema de programacin convexa sobre el espacio euclidiano <n .
220
Teorema 7.1 Sea un subconjunto convexo de <n y sean f : < y g : <m funciones convexas. Supngase que existe un punto x1 para el cual g (x1 ) < 0. Sea 0 := inf f (x) sujeto a x y g (x) 0 0 = inf L (x, 0 ) ,
x
(7.8)
y supngase que 0 es nito, entonces existe un vector 0 0 <m , tal que (7.9) donde Adems, si el nmo se alcanza en (7.8) por un x0 , g (x0 ) 0, tambin se alcanza por el mismo x0 en (7.9) y h0 , g (x0 )i = 0. (7.10) L (x, ) := f (x) + h, g (x)i
Al igual que en el Cap. 5, la funcin L se llama lagrangiano y se conoce como vector de multiplicadores de Lagrange. Ejemplo 7.3 Sea un sistema con n coordenadas generalizadas sujetas a la siguiente restriccin n X 2 qk 1.
k=1
Calcular las posiciones de equilibrio.
Supngase que el sistema es conservativo y que la energa potencial est dada por n X V (q) = k qk
k=1
Solucin. Considerando que las posiciones donde la energa potencial alcanza sus extremos son equilibrios, el problema presente se puede reformular en los siguientes trminos determinar arg extn V (q) sujeto a
q< n X k=1 2 qk 1 0.
Dado que = <n , V (q) y g (q) := kqk2 1 son convexos, la solucin de este problema est dada por el Teorema anterior si se presenta en la forma que sigue determinar arg inf V (q) y arg inf V (q) sujeto a q <n y g (q) 0.
7.2. EQUILIBRIOS EN SISTEMAS CONSERVATIVOS El lagrangiano para la primera parte del problema est dado por n ! n X X 2 L1 (q, ) = k qk + qk 1 , 0
k=1 k=1
221
que es de nueva cuenta cuadrtico con un mnimo global dado por L2 (q , 0 ) = k + 20 qk = 0, k = 1, ..., n, 0 0, qk es decir k qk = , k = 1, ..., n, 0 0. 20 Usando otra vez (7.10) se obtiene (7.12) para calcular 0 , entonces la segunda parte del problema aporta el equilibrio adicional k qk = r n , k = 1, ..., n. P 2 i
i=1
La segunda parte del problema tiene el lagrangiano n ! n X X 2 L2 (q, ) = k qk + qk 1 ,

k=1 k=1
que al ser sustituida en (7.11) lleva a k qk = r n , P 2 i

i=1
por tanto, la solucin no trivial para 0 est dada por v u n uX t 2 = 20 , k

k=1
el cual es una funcin cuadrtica con un mnimo global q , dado por q L (q , 0 ) = 0, es decir L1 (q , 0 ) = k + 20 qk = 0, k = 1, ..., n, 0 0, qk de donde k , k = 1, ..., n, 0 0. qk = 20 Para determinar 0 se hace uso de la condicin (7.10), entonces " n # 2 X k 0 g (q ) = 0 1 = 0, 0 0 20 k=1
(7.11)
(7.12)
k = 1, ..., n.
0,
222
7.3.
Estabilidad de Equilibrios
Un problema fundamental en la mecnica es la cualicacin del comportamiento de los sistemas en la vecindad de los equilibrios. Esta cualicacin se puede llevar a cabo va la caracterizacin del comportamiento de las variables de posicin y velocidad de los puntos materiales; por esta razn a este conjunto de variables se le conoce como estado del sistema. Denicin 7.2 Una posicin de equilibrio q del sistema S se dice localmente estable si > 0 = () > 0 tal que si el estado inicial cumple kq (t0 ) q k , entonces se tiene kq (t)k , kq (t)k , t t0 . kq (t0 )k , t0 0
En la Fig. 7.3 se explica grcamente el enunciado de la denicin anterior, empleando un diagrama de fase. Ah se seala que si el equilibrio q es estable localmente, dado cualquier > 0 puede elegirse un > 0 tal que la trayectoria correspondiente a cualquier estado inicial pini contenido en el hipercubo de lado 2 y centrado en C := (q , 0) , permanece indenidamente en el hipercubo de lado 2 y con mismo centro.
Figura 7.3: Concepto de estabilidad local de un equilibrio..
7.3. ESTABILIDAD DE EQUILIBRIOS
223
Denicin 7.3 Una posicin de equilibrio q del sistema S se dice inestable si no es estable. El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el concepto de estabilidad introducido en la denicin precedente. Ejemplo 7.4 El sistema que se muestra en la Fig. 7.4 se conoce como oscilador lineal. Consiste de una masa m que puede moverse horizontalmente sin friccin y que se halla sujeta por un resorte de rigidez k. Determinar la estabilidad de sus equilibrios.
Figura 7.4: Oscilador lineal. Solucin. Se requiere una coordenada generalizada, sea sta q := x x0 , donde x0 es la longitud nominal del resorte. Dado que se trata de un sistema conservativo con energa potencial 1 V (q) = kq 2 , 2 los equilibrios quedan dados por q V (q ) = 0, por tanto slo hay un equilibrio y resulta q = 0. (7.13)
Para determinar la estabilidad del equilibrio obtenido se necesitan conocer las trayectorias del estado (q (t) , q (t)) ; fcilmente se verica que la energa cintica tiene el valor 1 T = mq2 , 2
224
por lo que la funcin de Lagrange est dada por 1 1 L (q, q) = mq 2 kq 2 . 2 2 Dado que no hay fuerzas no potenciales, se obtiene como ecuacin de Lagrange para el sistema (7.14) mq + kq = 0 y si se dene la frecuencia angular como 2 := k 0, m
la ecuacin (7.14) se reduce a la forma q + 2 q = 0.
(7.15)
De la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se sabe que la solucin de (7.15) tiene la expresin q (t) = q (t0 ) cos (t t0 ) + con derivada q (t) = q(t0 ) sin (t t0 ) + q (t0 ) cos (t t0 ). De estas dos relaciones se sigue
1 |q (t)| |q(t0 )| + |q (t0 )| |q (t)| |q(t0 )| + |q (t0 )| ,
q (t0 ) sin (t t0 ),
(7.16)
de donde, si |q(t0 )| y |q (t0 )| , se llega a 1 |q (t)| 1 + , |q (t)| (1 + ) , y si se toma 1 := mx 1 + , 1 + a () := 1 mx 1 + , 1 + a (7.17)
entonces
La relacin (7.17) permite asegurar la estabilidad local del equilibrio (9.11).
7.3. ESTABILIDAD DE EQUILIBRIOS
225
7.3.1.
Sistemas Conservativos
En el ejemplo previo, para determinar la estabilidad del equilibrio obtenido, se hizo uso de la solucin (7.16) del sistema. Dado que no siempre se cuenta con la expresin explcita de la solucin en el caso general, es importante tener criterios indirectos que permitan determinar la estabilidad de los equilibrios sin recurrir a la solucin. Esto es posible y particularmente simple en el caso de sistemas conservativos. Teorema 7.2 (Lagrange-Dirichlet) Sea q un equilibrio de un sistema conservativo S con energa potencial V (q). Si q = arg m V (q) n
q
y existe una vecindad A de q tal que V (q ) < V (q) q 6= q , q A, entonces q es un equilibrio estable localmente. En otras palabras, los equilibrios donde la energa potencial alcanza sus mnimos estrictos son estables localmente. Bajo a condicin adicional de que la segunda derivada de la energa potencial sea positiva denida en un equilibrio, el resultado previo permite obtener una condicin suciente para asegurar la estabilidad de ste. Corolario 7.3 En las condiciones del teorema anterior, si existe la matriz hessiana de la energa potencial y 2 V (q) > 0 q 6= q , q A, entonces q es estable localmente. Prueba. De la condicin de mnimo estricto se sigue 0 < V (q) V (q ) q 6= q , q A, V (q ) = 0. Por otro lado, la energa potencial puede expresarse como V (q) = V (q ) + hV (q ) , q q i + 1 (q q )T 2 V (q ) (q q ) + o kq q k2 2 q A.
(7.18)
226
que en combinacin con (7.18) se traduce en 0 < (q q )T 2 V (q ) (q q ) + o kq q k2 lo cual se cumple si y slo si 2 V (q ) > 0. Dos ejemplos ilustran la aplicacin del resultado del corolario. Ejemplo 7.5 Considrese un sistema conservativo con energa potencial 1 V (q) = qT Cq, C = C T . 2 Determinar los equilibrios y su estabilidad. Llevar a cabo el anlisis para las matrices 5 2,5 5 2 , C2 = C1 = 2,5 1 2 1 Solucin. Los equilibrios estn dados por V (q ) = 0, es decir Cq = 0, q = 0. q A,
y si det C 6= 0 se sigue que el nico equilibrio es Por el corolario anterior, para que 0 sea estable (globalmente, pues es equilibrio nico), se debe cumplir 2 V (q ) > 0, que se traduce en la condicin C > 0. La matriz C1 resulta que no es positiva denida, lo cual se sigue del criterio de Sylvester y de que det C1 = 1,25 < 0, entonces nada se puede asegurar sobre la estabilidad de 0. La matriz C2 s es positiva denida y en consecuencia 0 es estable. Ejemplo 7.6 Supngase que un sistema conservativo tiene por energa potencial 1 aV (q) = V0 + ha, qi + qT Cq, 2 n donde V0 < y a < son constantes y det C 6= 0. Determinar los equilibrios y su estabilidad. Si 3 0 C= 0 2 0 0 1 Cul es el rango de valores de que aseguran la estabilidad de los equilibrios?
7.4. EQUILIBRIOS INESTABLES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 227 Solucin. En los equilibrios se satisface V (q ) = 0, entonces q resuelve a + Cq = 0, por lo que el nico equilibrio es q = C 1 a. Del corolario anterior, para que q sea estable (globalmente, por la unicidad), se debe cumplir 2 V (q ) > 0, es decir, se debe tener C > 0. En la matriz C dada, los dos primeros menores principales son positivos y det C = 2 3 2 es positivo si y slo si que, por el criterio de Sylvester, resulta ser el intervalo de estabilidad de q . || < 3,
7.4.
Equilibrios Inestables en Sistemas Conservativos
El problema general de determinar si un equilibrio es estable ha llevado a ms resultados que el de determinar si, por el contrario, es inestable. En el caso de que los sistemas sean conservativos, de nueva cuenta se tienen algunas condiciones que aseguran la inestabilidad. Recurdese que en un sistema conservativo, q es equilibrio si y slo si V (q ) = 0, por tanto, el desarrollo en serie de potencias de la energa potencial alrededor de q se escribe como
X V (q) = V (q ) + Vj (q , q) , j=2
(7.19)
donde Vj (q , q) denota el trmino superior de jsimo orden. En particular Vj (q , q) := 1 (q q )T 2 V (q ) (q q ) . 2 (7.20)
228
Teorema 7.3 (primero de Lyapunov sobre inestabilidad) Si en el equilibrio q de un sistema conservativo, la energa potencial V (q) no presenta un mnimo y esta condicin puede verse a partir del trmino de segundo orden (7.20), entonces q es inestable. La condicin en el teorema anterior se cumple en el caso sencillo siguiente. Corolario 7.4 Si la matriz hessiana 2 V (q ) tiene valores propios reales y al menos uno de ellos es negativo, entonces q es inestable. Teorema 7.4 (segundo de Lyapunov sobre inestabilidad) Sea un sistema conservativo con energa potencial V (q). Si en el equilibrio q , V (q) tiene un mximo estricto y esta condicin puede determinarse a partir de los trminos Vj (q , q) de menor orden, j 2, del desarrollo (7.19), entonces q es inestable. El teorema anterior tiene su forma ms til en el corolario siguiente. Corolario 7.5 Como consecuencia inmediata del Teorema de Lyapunov, por (7.20), si la matriz hessiana 2 V (q ) < 0, entonces q es inestable. Teorema 7.5 (de Chetayev sobre inestabilidad) Si la energa potencial V (q ) de un sistema conservativo es una funcin homognea, es decir, es tal que V (q) = m V (q) R, q <n , con m algn entero, y si en el equilibrio q , V (q) no tiene un mnimo, entonces q es inestable. Unos ejemplos muestran la utilidad de estos teoremas. Ejemplo 7.7 Un sistema conservativo tiene por energa potencial V (q) = a (1 cos (q)) , Calicar la estabilidad de sus equilibrios. Solucin. Los equilibrios q satisfacen dV (q ) = a sen (q ) = 0, dq a, 6= 0.
7.4. EQUILIBRIOS INESTABLES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 229 por tanto k , k = 0, 1, 2, ... La evaluacin de la segunda derivada en q lleva a
qk =
d2 V (q ) = 2 a cos (q ) = 2 a cos (k) dq 2 k de donde

d2 V dq 2 d2 V dq 2 (qk ) > 0, si k = 0, 2, 4, ... (qk ) < 0, si k = 1, 3, ...
y por el Teorema de Lagrange-Dirichlet y el corolario al Segundo Teorema de Lyapunov se concluye

qk estable si k = 0, 2, 4, ... qk inestable si k = 1, 3, ...
Ejemplo 7.8 Determinar los equilibrios y su correspondiente estabilidad en el sistema conservativo de energa potencial V (q) = a donde a <.
n Y i=1
qi ,
por tanto
Solucin. Los equilibrios q quedan dados por la ecuacin q V (q ) = 0, es decir, n Y V (q ) = a qj = 0, i = 1, ....n, qi j=1, j=i q = 0.
La aplicacin del corolario al Segundo Teorema de Lyapunov no es posible en vista de que 2 V (q ) = 0, sin embargo, como se comprueba fcilmente, q V (q) es homognea y en 0 no tiene un mnimo, entonces, por el Teorema de Chetayev, el equilibrio encontrado es inestable. Ejemplo 7.9 En la Fig. 7.5 se muestra un sistema conservativo formado por dos esferas con cargas elctricas e1 y e2 contrarias. Ambas tienen masa m y estn sujetas a la accin de la fuerza de atraccin gravitatoria, pero una de ellas est ja al origen del sistema coordenado. Determinar los equilibrios del conjunto y su estabilidad.
230
Figura 7.5: Sistema potencial electromecnico. Solucin. Claramente el sistema tiene 3 grados de libertad. Si se denota T , q := x y z
y si se considera como nivel de referencia de la energa potencial gravitatoria el plano x y, la energa potencial conjunta resulta e1 e2 V (q ) = mgz k r p donde k > 0 es una constante y r := x2 + y 2 + z 2 . Se pueden ahora encontrar los equilibrios mediante la expresin q V (q ) = 0, por tanto V e1 e2 (q ) = k x = 0, de donde, x = 0 x (r )3 e1 e2 V y = 0, de donde, y = 0 (q ) = k y (r )3 V e1 e2 z mg z = 0, de donde, = (q ) = mg + k )3 )3 z ke1 e2 (r (r pero, por (7.21 y 7.22), r = |z | , entonces sgn z mg 2 = ke1 e2 |z | s (7.21) (7.22)
y, dado que
mg ke1 e2
> 0, se tiene que sgn z = 1 y |z | = z = ke1 e2 mg
ke1 e2 , mg
as que
7.4. EQUILIBRIOS INESTABLES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 231 Se calcula ahora la matriz hessiana 2 V (q ) , es decir q 2 V (q ) = q
2V (q ) x2 2V (q ) xy 2V (q ) xz 2V (q ) xy 2V (q ) y 2 2V (q ) yz 2V (q ) xz 2V (q ) yz 2V (q ) z 2
cuyos elementos resultan
2V e1 e2 (q) = k 3 2 x r
3x2 2V e1 e2 1 2 , de donde (q ) = k 2 r x |z |3
2V 2V e1 e2 (q) = 3k 5 xy, de donde (q ) = 0 xy r xy e1 e2 2V 2V (q) = 3k 5 xz, de donde (q ) = 0 xz r xz 2 2 V 3y 2V e1 e2 e1 e2 (q) = k 3 1 2 , de donde (q ) = k 2 2 y r r y |z |3
entonces
2V e1 e2 2V (q) = 3k 5 yz, de donde (q ) = 0 yz r yz 3z 2 2V e1 e2 e1 e2 2V (q) = k 3 1 2 , de donde (q ) = 2k 2 2 z r r z |z |3 1 0 0 e1 e2 0 1 0 2 V (q ) = k q |z |3 0 0 2
que tiene un valor propio negativo, y por el corolario al Primer Teorema de Lyapunov, el equilibrio encontrado es inestable. Ejemplo 7.10 Dos barras unidas jamente rotan con velocidad angular constante como se muestra en la Fig. 7.6. En las barras sendos anillos de masa m deslizan sin friccin. Si los anillos se encuentran sujetos al campo gravitatorio mostrado y a la fuerza de atraccin entre ellos, determinar sus posiciones de equilibrio sobre las barras y dictaminar las condiciones de estabilidad. Solucin. El sistema tiene dos grados de libertad. Se eligen como coordenadas generalizadas las posiciones de los anillos sobre su respectiva barra y respecto de la unin de stas, como se indica en la Fig. 7.6. Por otro lado, para
232
Figura 7.6: Anillos deslizantes sobre barras girando. mostrar que el sistema es conservativo, ntese que la fuerza de inercia sobre el anillo de la barra 1 debida a la rotacin Frot = m 2 q1 sen puede verse como Frot d = dq1 1 2 2 m q1 sen , 2
de donde sigue que esta fuerza es potencial con funcin correspondiente 1 2 Vrot (q) = m2 q1 sen . 2 Como se sabe, la energa potencia debido a la atraccin entre las masas de los anillos est dada por m2 Vat (q) = k , r p 2 2 donde k > 0 es constante y r := q1 + q2 2q1 q2 cos . As que la energa potencial total del sistema es V (q) = mg (q1 cos + q2 ) k m2 1 2 m 2 q1 sen , r 2
7.4. EQUILIBRIOS INESTABLES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS 233 con lo cual se pueden determinar los equilibrios a partir de q V (q ) = 0. Entonces se llega a la pareja de ecuaciones simultneas no lineales
g cos + k (rm)3 (q2 cos q1 ) + 2 q1 sen = 0 g + k (rm)3 (q1 cos q2 ) = 0
(7.23)
que deben satisfacer los equilibrios. Dado que 2V m2 (q) = k 3 m2 sen 2 q1 r 2V m2 (q) = k 3 2 q2 r m2 V (q) = k 3 cos , q1 q2 r la matriz hessiana est dada por # " m2 m2 k (r )3 m 2 sen k (r )3 cos 2 V (q ) = q m2 m2 k (r )3 k (r )3 cos El criterio de Sylvester aplicado a esta matriz permite establecer las siguiente conclusiones. Por el Teorema de Lagrange-Dirichlet se sigue que el equilibrio q es estable si m2 k m2 sen > 0, (r )3 en tanto que por el corolario al Segundo Teorema de Lyapunov se asegura inestabilidad para q si
m k (r )3 + m2 sen > 0 2 m2 m2 m2 2 k (r )3 k (r )3 m sen k (r )3 cos > 0.
2
234
Captulo 8 Anlisis de Vibraciones

Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta invaluable en la determinacin de las propiedades importantes de los sistemas mecnicos. La aplicacin de dichas ecuaciones y el estudio de las consecuencias derivadas han sido el objeto de los dos captulos precedentes. En el que ahora se comienza, se hace una aplicacin ms al estudio del importante problema de las oscilaciones de los sistemas en torno a los puntos de equilibrio. Mediante la tcnica usual de linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, las ecuaciones de Lagrange se pueden aproximar por una expresin lineal que describe con suciente detalle la dinmica del sistema en una vecindad sucientemente cercana del punto de inters. Sobre esta expresin aproximada pueden ser aplicadas todas las tcnicas conocidas para sistemas dinmicos lineales, llevando a conclusiones de gran utilidad. Adems, si el sistema en cuestin se restringe a ser del tipo conservativo, entonces la expresin se ve reducida, lo cual permite caracterizar y calcular de manera muy simple sus soluciones, en particular aquellas que interesan en este captulo: las oscilaciones.
8.1.
Aproximacin de la Ecuacin de Lagrange
Recurdese del Cap. 6 la ecuacin de Lagrange para sistemas holonmicos con restricciones ideales d q T (t, q, q) q T (t, q, q) = Qpot + Qnopot dt (8.1)
En la vecindad del equilibrio q , la posicin y la velocidad pueden expresarse como q (t) = q + q (t) , q (t) = q (t) 235
236
CAPTULO 8. ANLISIS DE VIBRACIONES
En este captulo se va a considerar que tanto q (t) como q (t) son pequeos, es decir kq (t)k << 1, kq (t)k << 1 que el sistema en cuestin es estacionario (Cap. 6, seccin Ecuaciones de Lagrange en Forma de Cauchy) y que la energa potencial tambin lo es, es decir V (t, q) no depende explcitamente de t. Por tanto, en la vecindad de q se cumple 1 1 T (q, q) = qT A (q) q = qT A (q + q) q, V (q) = V (q + q) 2 2 con A (q) = AT (q) > 0. Por el Teorema de Taylor A (q + q) = A (q ) + o (kqk) entonces en tanto que 1 T (q, q) = qT A (q ) q+o kqk kqk2 2
(8.2)
ya que q V (q ) = 0 y q () = q () Por otro lado, si se considera que las fuerzas generalizadas no potenciales Qnopot (t, q, q) no dependen explcitamente de t, un desarrollo anlogo lleva a Qnopot (q + q, q) = Qnopot (q , 0) + q Qnopot (q , 0) q + q Qnopot (q , 0) q + o (kqk kqk) o bien, en vista de que Qnopot (q , 0) = 0 Qnopot (q + q, q) = q Qnopot (q , 0) q + q Qnopot (q , 0) q +o (kqk kqk) (8.4)
pues por ser q un equilibrio V (q ) = 0. De manera similar, para Qpot := q V (q) 1 T 2 2 Qpot = q V (q ) + q V (q ) q + o kqk 2 2 = V (q ) q + o kqk2 (8.3)
1 V (q + q) = V (q ) + qT 2 V (q ) q + o kqk2 2
8.1. APROXIMACIN DE LA ECUACIN DE LAGRANGE En este contexto, la ecuacin de Lagrange (8.1) se puede expresar como d q T (q, q) q T (q, q) = Qpot + Qnopot dt la cual, previa sustitucin de (8.2-8.4), se traduce en A (q ) q = 2 V (q ) + q Qnopot (q , 0) q + q Qnopot (q , 0) q + o (kqk , kqk)
237
de la cual se obtiene la siguiente aproximacin de la ecuacin de Lagrange para movimientos pequeos en la vecindad del equilibrio q A (q ) q + B (q ) q+C (q ) q = 0 donde B (q ) := q Qnopot (q , 0) 2 C (q ) := V (q ) q Qnopot (q , 0)

(8.5)
(8.6)
y ya que q = q, q = q y si se hace un corrimiento del origen del sistema coordenado a n de que q = 0, con lo cual q = q, entonces se puede expresar (9.2) en la forma estndar Aq + B q+Cq = 0, A, B, C <nn con algunas condiciones iniciales q (0) = q0 , q (0) = q0
(8.7)
Para calcular las soluciones de (8.7) se hace la propuesta q = et u (8.8)
con un escalar llamado frecuencia y u 6= 0 un vector llamado de amplitudes, ambos constantes y por determinarse. De la sustitucin de (8.8) en (8.7) se sigue 2 et Au + et Bu + et Cu = 0 de donde se obtiene la llamada ecuacin caracterstica asociada a (8.7) 2 (8.9) A + B + C u = 0
La condicin u 6= 0, se cumple si y slo si det 2 A + B + C = 0
238 por lo cual a
CAPTULO 8. ANLISIS DE VIBRACIONES p () := det 2 A + B + C
se le llama el polinomio caracterstico asociado a (8.7) y tiene la forma p () = 2n 0 + 2n1 1 + + 2n , i < (8.10)
De la teora de polinomios se desprende que existen K races distintas de (9.12), cada una con una cierta multiplicidad algebraica, de modo que si mk es la correspondiente multiplicidad de la raz k , k = 1, ..., K, se tiene
K X k=1
mk = 2n
Supngase que nk es la multiplicidad geomtrica de la raz k , k = 1, ..., K, es decir nk := dim Ker 2 A + k B + C k con nk mk y dentese por Uk := {uk,i }nk i=1 al conjunto de vectores de amplitud correspondientes a k , obtenidos de la ecuacin caracterstica (8.9), los cuales como se sabe son linealmente independientes. Supngase tambin que al vector uk,i Uk le corresponden nk,i repeticiones de la raz k , donde
nk X i=1
nk,i = mk
entonces, por la linealidad de (8.7), se verica que la forma general de la solucin parcial correspondiente a la raz k est dada por qk (t) = e
k t nk nk,i XX i=1 j=1
k,i,j tj1 uk,i
(8.11)
donde k,i,j , k = 1, ..., K, i = 1, ..., nk , j = 1, ...nk,i , son constantes que dependen de las condiciones iniciales; en consecuencia la solucin general resulta q (t) =
K X k=1
qk (t)
(8.12)
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS
239
8.2.
Vibraciones en Sistemas Conservativos
La condicin Qnopot = 0, propia de los sistemas conservativos, permite obtener simplicaciones interesantes de los resultados obtenidos en la seccin anterior. La simplicacin ms importante tiene que ver con las matrices B y C en (8.6), se verica que stas se reducen a B = 0, por lo que (8.7) adopta la forma Aq+Cq = 0, 0 < A = AT ,
C = 2 V (q )
C = CT ,
A, C <nn
(8.13)
con 2 solucin de
Las caractersticas de (8.13), permiten determinar ciertos aspectos importantes de los conceptos anteriormente introducidos. Ntese que para este caso, la ecuacin caracterstica asociada resulta 2 (8.14) A+C u=0 det 2 A + C = 0 (8.15)
Observacin 8.1 Si bien usualmente se resuelve (8.15) y con las soluciones obtenidas se determinan los correspondientes vectores de amplitudes a partir de (8.14), cuando se conoce uno de estos vectores y se desconoce la raz 2 a que j pertenece, se puede proceder en la siguiente forma: sea uj el vector conocido, de la multiplicacin escalar de (8.14) por uj se sigue 2 huj , Auj i = huj , Cuj i j y por la propiedad A > 0 se tiene 2 = j huj , Cuj i huj , Auj i (8.16)
Proposicin 8.1 Sean 2 , 2 dos soluciones de (8.15) y ui , uj dos corresponi j dientes vectores de amplitud obtenidos de (8.14). Si 2 6= 2 , entonces ui uj i j
A
(ortogonales respecto de A), es decir
huj , Aui i = 0
240
Prueba. De (8.14) se sigue 2 Aui = Cui i 2 Auj = Cuj j (8.17) (8.18)
de donde, al multiplicar escalarmente (10.11) por uj y (10.12) por ui se obtiene 2 huj , Aui i = huj , Cui i i de cuya diferencia, bajo la consideracin de que las matrices son simtricas, resulta 2 i 2 huj , Aui i = 0 j 2 hui , Auj i = hui , Cuj i j
y la conclusin sigue. El resultado inmediato anterior sirve como herramienta para probar las dos siguientes proposiciones. n Proposicin 8.2 Sea := 2 k=1 el conjunto de soluciones de (8.15), enk tonces <. Prueba. Supngase que existe una solucin 2 que es compleja, es i decir 2 = 0i + j00 , 0i <, 0 6= 00 <, j := 1 i i i entonces, ya que los coecientes de det 2 A + C son reales, se tiene que 2 = 0i j00 i i
0 vi <n ,
tambin pertenece a . Si
0 00 ui = vi + jvi , 00 0 6= vi <n
es el vector de amplitudes correspondiente a 2 , entonces i

0 00 ui = vi jvi
corresponde a 2 . Dado que 2 6= 2 , de la proposicin previa, se sigue i i i hui , Aui i = 0 pero, ya que A = AT > 0
0 00 0 00 0 0 0 00 00 0 00 00 hvi jvi , A (vi + jvi )i = hvi , Avi i + j hvi , Avi i j hvi , Avi i + hvi , Avi i 0 0 00 00 = hvi , Avi i + hvi , Avi i > 0 00 pues vi 6= 0, que contradice (8.19).
(8.19)
241
Proposicin 8.3 En el contexto de la proposicin 1, si 2 6= 2 , entonces los i j correspondientes vectores ui y uj son linealmente independientes. Prueba. Sean ci y cj dos escalares que hacen cierta la relacin ci ui + cj uj = 0 (8.20)
Multiplquese escalarmente (8.20) por Aui , entonces, por la proposicin 1 hci ui + cj uj , Aui i = ci hui , Aui i + cj huj , Aui i = ci hui , Aui i y en vista de que A > 0, para que se cumpla (8.20) se debe tener ci = 0; con esta condicin y dado que uj 6= 0, se concluye de (8.20) que cj = 0. Adems de las propiedades ya obtenidas, se puede conocer ms de la forma de las soluciones de (8.13), pero antes se enuncia un resultado. Teorema 8.1 Dadas las matrices X = XT , Y = Y T, X, Y <nn
existe una matriz S := [s1 , s2 , , sn ] , no singular, con si <n , i = 1, ..., n, tal que S T XS = I = diag {1, 1, , 1} S T Y S = R = diag {r1 , r2 , , rn } donde ri , i = 1, ..., n, son constantes. Se denen las coordenadas normales o principales por q := S 1 q de donde
n X q = S = q qi si i=1
(8.21)
con S como se enuncia en el teorema previo para X = A y Y = B; se tiene, entonces, para (8.13) q AS q+CS = 0 la cual, al ser premultiplicada por S T , resulta q S T AS q + S T CS = 0

(8.22)
242
con S T AS = I y S T CS = R, es decir, la dinmica de q est gobernada por r1 0 0 0 r2 0 q + . . .. . q = 0 . . . . . . . 0 0 rn
que representa el siguiente sistema desacoplado de n ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden q i + ri qi = 0, i = 1, ..., n (8.23)
Se propone como solucin de (8.23) qi = ui ei t (8.24)
de donde se sigue que i debe cumplir
con i < y 0 6= ui < constantes a ser determinadas, lo cual lleva a la relacin ui 2 + ri ei t = 0 i 2 + ri = 0 i es decir (1) i = ri , i =
(2)
con i y i constantes que dependen de las condiciones iniciales. La dinmica de qi depende del signo de ri , como se muestra en lo que sigue. (a) Si ri < 0, entonces (8.25) adopta la forma (1) |ri |t (2) qi (t) = ui i e + i e |ri |t (b) Si ri = 0, entonces (8.25) adopta la forma (1) (2) qi (t) = ui i + i t
que, junto con (8.24), llevan a la solucin general de (8.23) (1) ri t (2) ri t qi (t) = ui i e + i e
(1) (2)
ri
(8.25)
y se concluye que la solucin correspondiente no es acotada.
(8.26)
y nuevamente se concluye que la solucin obtenida no es acotada.
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS (c) Si ri > 0, entonces (8.25) adopta la forma (1) (2) qi (t) = ui i ej ri t + i ej ri t , o, por la relacin ej = cos j sen se sigue qi (t) = ui i sen ( ri t + i )
243
j :=
de donde se concluye que la solucin correspondiente es una oscilacin acotada de frecuencia angular ri . Conclusin. De la discusin previa sobre la forma de la solucin (8.25) se desprenden dos hechos: (a) de la sustitucin de (8.25) en (9.21) se llega a que, aun cuando una determinada raz 2 de (8.15) se presente con multiplicidad i mayor a uno, la solucin q no contiene polinomios de t, salvo en el caso en que aparezca la raz 2 = 0, en el cual se presenta el polinomio de primer grado (8.26); (b) para nes de movimientos vibratorios (es decir, oscilatorios) se debe tener 2 = 2 , con 0 < <, por lo que, para este caso, la ecuacin y el polinomio caractersticos asociados a resolver son 2 A + C u = 0, det 2 A + C = 0, 0<< (8.27)
Ntese que si se considera 0 <, estas ecuaciones proporcionan tanto las races 2 negativas como las nulas.
8.2.1.
Ejemplos
En esta seccin se desarrollan varios ejemplos a n de mostrar algunos aspectos de los resultados obtenidos. Ejemplo 8.1 En la Fig. 8.1 se muestra un anillo sobre el cual se mueven tres cuerpos de masa m unidos en serie por resortes de rigidez k. El movimiento es sin friccin y las masas no estn sujetas a ningn campo gravitacional. Determinar la solucin general para los desplazamientos. Solucin. Dado que el sistema es conservativo, se puede aplicar la teora desarrollada en esta seccin. Claramente, se requieren tres coordenadas generalizadas, sean stas los desplazamientos de las masas respecto de una cierta
244
Figura 8.1: Tres masas unidas por resortes en dinmica circular. posicin en la que los resortes no estn deformados. La energa potencial queda expresada por k V = (q1 q3 )2 + (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2 2 de donde 2q1 q2 q3 q V = k q1 + 2q2 q3 q1 q2 + 2q3 por lo que q = 0 es un equilibrio, si bien no estable, pues para las condiciones iniciales q (0) = 0, T , > 0, se tiene que kq (t)k cuando t . q (0) = 1 1 1 Entonces 2 1 1 C := 2 V (0) = k 1 2 1 q 1 1 2 Por otro lado, la energa cintica resulta 1 1 2 T = m q1 + q2 + q3 = mqT I q 2 2 2 2
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS donde I es la matriz identidad de orden 3, entonces A := mI
245
Por (8.15), los valores 2 < del sistema en cuestin satisfacen la siguiente ecuacin det 2 A + C = 0 es decir, k k 2k + 2 m =0 k 2k + 2 m det k 2 k k 2k + m " # 2 k k 2 + 4 = 0 +6 2 9 m m k m
o bien,
de donde se obtienen las soluciones 2 = 0, 1 2 = 3 2
con multiplicidades 1 y 2, respectivamente. El hecho de que 2 = 0 se debe 1 a que q = 0 es inestable. De (8.14) se obtienen los vectores de amplitud correspondientes. El de 2 queda dado por 1 2 1 1 Cu1 = k 1 2 1 u1 = 0 1 1 2 o bien, por el siguiente sistema de 2 ecuaciones simultneas 2u1,1 u1,2 u1,3 = 0 u1,1 + 2u1,2 u1,3 = 0 Si se toma como parmetro libre a u1,3 , las ecuaciones anteriores equivalen a 2 1 u1,1 1 = u1,3 1 2 1 u1,2 de donde u1,1 u1,2 = u1,3 2 1 1 2 1 1 1 = u1,3 1 1
246 y si se elige u1,3 = 1, se tiene
u1,1 u1,2
1 1
(1) (2)
Para la determinacin de los vectores de amplitudes u2 y u2 asociados a k 2 = 3 m se puede recurrir a los resultados de la seccin anterior. Dado que 2 A = mI, se sigue que estos vectores deben cumplir las siguientes condiciones E D (1) u1 , u2 = 0 E D (2) u1 , u2 = 0 adems de que u2 y u2 deben ser independientes, lo cual se consigue si se aade D E (2) u1 , u2 = 0 Estas condiciones se traducen en el siguiente sistema de ecuaciones simultneas u1,1 u2,1 + u1,2 u2,2 + u1,3 u2,3 = 0 (2) (2) (2) u1,1 u2,1 + u1,2 u2,2 + u1,3 u2,3 = 0 (1) (2) (1) (2) (1) (2) u2,1 u2,1 + u2,2 u2,2 + u2,3 u2,3 = 0 las cuales, en vista de cmo se ha escogido u1 , se satisfacen si u2 =
(1) (1) (1) (1) (1) (2)
y consecuentemente, la solucin general para el sistema de masas considerado queda dado por ! 1 r 1 k (1) (2) 3 t + 2 0 + q (t) = 1 + 1 t 1 + 2 sen m 1 1 ! r 1 k 3 t + 2 2 3 sen m 1 donde 1 , 1 , 2 , 3 , 1 , 2 < son constantes que dependen de las condiciones iniciales.
(1) (2)
1 0 1
u2 =
(2)
1 2 1
247
Observacin 8.2 Las componentes de los distintos vectores u obtenidos en el ejemplo previo, representan todas las direcciones de movimiento que pueden presentar las masas del sistema: u1 corresponde al movimiento en que todas las masas se mueven en la misma direccin; en u2 una masa est detenida y las otras dos se mueven en direcciones contrarias; nalmente, u2 denota dos masas movindose en la misma direccin y la otra en contrasentido y con magnitud doble. Cuando el conjunto de masas, como en el ejemplo precedente, tiene similitud en su movimiento, se pueden determinar los vectores u por inspeccin, sin recurrir a la ecuacin (8.14). Ejemplo 8.2 Un sistema de 3 masas se encuentra unido por resortes de rigidez k como se muestra en la Fig. 8.2. Supngase que sobre este sistema no actan fuerzas de gravedad y que el movimiento se da sin restricciones sobre la lnea recta indicada. Determinar la ley que siguen los desplazamientos de las masas.
Figura 8.2: Tres masas unidas por resortes con dinmica sobre una recta. Solucin. Si se toman como coordenadas generalizadas los desplazamientos de las masas respecto de alguna posicin en que los resortes no se encuentren esforzados, la energa cintica est dada por 1 0 0 1 1 2 T = m q1 + 2q2 + q3 = mqT 0 2 0 q 2 2 2 2 0 0 1 de donde se sigue que 1 0 0 A := m 0 2 0 0 0 1 (8.28)
en tanto que la energa potencial tiene por expresin V = k (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2 2
248 de donde
por lo que
q1 q2 1 1 0 q V = k q1 + 2q2 q3 = k 1 2 1 q q1 q2 + 2q3 0 1 1 q = 0
es un equilibrio, no estable pues para las condiciones iniciales q (0) = 0, q (0) = T , > 0, se tiene que kq (t)k cuando t . As que 1 1 1 1 1 0 C := 2 V (0) = k 1 2 1 q 0 1 1
los cuales son ortogonales respecto de la matriz A que aparece en (8.28) y deben ser ortogonales a u3 respecto de esta misma matriz. Sea u3 = T
Por inspeccin se concluye que dos de los vectores de amplitud son 1 1 u1 = 1 , u2 = 0 1 1
(8.29)
entonces se deben satisfacer las siguientes ecuaciones simultneas hu1 , Au3 i = m ( + 2 + ) = 0 hu2 , Au3 i = m ( ) = 0 cuya solucin resulta = , y si se elige = 1, entonces u3 =
hu ,Cu i
= T 2k m
j Por (8.16), 2 = huj ,Auj i , i = 1, ..., 3, as que j j
1 1 1
2 = 0, 1
2 = 2
k m
2 = 3
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS por tanto, la solucin general resulta ! 1 r 1 k (1) (2) t + 2 0 + q (t) = 1 + 1 t 1 + 2 sen m 1 1 ! 1 r 2k t + 3 1 3 sen m 1
249
Ejemplo 8.3 Un sistema de 4 masas m unidas por resortes de rigidez k se muestra en la Fig. 8.3. Determinar la expresin de los desplazamientos de las masas, considerando que no estn sujetas a fuerzas gravitatorias.
Figura 8.3: Cuatro masas unidas por resortes con dinmica lineal restringida. Solucin. Sean las coordenadas generalizadas los desplazamientos de las masas respecto de su posicin en que los resortes estn relajados. La energa cintica est dada por 1 1 2 T = m q1 + q2 + q3 + q4 = mqT I q 2 2 2 2 2 donde I es la matriz identidad de orden 4, por tanto A := mI La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin V = de donde k 2 2 q1 + (q2 q1 )2 + (q3 q2 )2 + (q4 q3 )2 + q4 2 q (8.30)
2 1 0 0 2q1 q2 1 2 1 0 q1 + 2q2 q3 q V = k q2 + 2q3 q4 = k 0 1 2 1 0 0 1 2 q3 + 2q4
250 por lo que
q = 0 que es estable, dado que q es un punto que minimiza a V y 2 1 0 0 1 2 1 0 C := 2 V (0) = k q 0 1 2 1 > 0 0 0 1 2
Dado que no todas las masas en el sistema de la Fig. 8.3 tienen la misma libertad de movimiento, no es posible de antemano conocer por inspeccin los vectores de amplitud. Con las matrices encontradas det 2 A + C = 0 resulta k 0 0 2k + m2 k 0 k 2k + m2 =0 det 2 0 k 2k + m k 2 0 0 k 2k + m k 5 m 4 k + 20 m 3 k + 21 m 2 2 + 8 k 3 + 4 = 0 m
o bien
cuyas soluciones son 2 = 1
k k 5 5 , 2 = 5+ 5 2 2m 2m k k 2 = 3 5 , 2 = 3+ 5 3 4 2m 2m Los vectores de amplitud correspondientes las soluciones obtenidas son 2 2 1 5 5 , u2 = 1 + u1 = 1 + 5 1 5 2 2 2 2 1+ 5 1 5 u3 = 1 + 5 , u4 = 1 5 2 2
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS por tanto, la expresin buscada resulta 2 1 5 k q (t) = 1 sen 5 5 t + 1 1 + 5 + 2m 2 2 ! r 1+ 5 k 2 sen 5 + 5 t + 2 1 5 + 2m 2 2 ! r 1+ 5 k 3 sen 3 5 t + 3 1+ 5 + 2m 2 2 ! r 1 5 k 4 sen 3 + 5 t + 4 1 5 2m 2 r !
251
Ejemplo 8.4 Obtener las expresiones de los movimientos de las masas para el sistema de tres pndulos idnticos que se muestra en la Fig. 8.4. Los pndulos tienen masa m y estn sujetos por resortes de rigidez k que no experimentan deformacin cuando todos los pndulos estn verticales.
Figura 8.4: Tres pndulos idnticos sujetos por resortes.
252
Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas los desplazamientos angulares de los brazos de los pndulos respecto de la vertical, es decir T q := 1 2 3 La energa cintica est dada por 2 1 1 2 2 T = ml2 q1 + q2 + q3 = ml2 qT I q 2 2 A := ml2 I La energa potencial, por otro lado, tiene la expresin
3 X kl2 2 2 V = (sen q2 sen q1 ) + (sen q3 sen q2 ) mgl cos qi 8 i=1
donde I es la matriz identidad de orden 3, por tanto
de donde sen q1 (sen q1 sen q2 ) cos q1 kl ( sen q1 + 2 sen q2 sen q3 ) cos q2 + mgl sen q2 q V = 4 ( sen q2 + sen q3 ) cos q3 sen q3
2
por lo que
q = 0 que es estable, dado que q es un punto que minimiza a V y kl2 2 + mgl kl 0 4 4 2 2 kl2 >0 C := 2 V (0) = kl + mgl kl q 4 2 4 2 2 kl 0 kl + mgl 4 4
los cuales, como se comprueba fcilmente son ortogonales respecto de A = ml2 I y deben ser ortogonales a u3 respecto de esta misma matriz, es decir, si T u3 =
Del anlisis de los posibles movimientos se tiene como vectores de amplitud 1 1 u1 = 1 , u2 = 0 1 1
8.2. VIBRACIONES EN SISTEMAS CONSERVATIVOS se deben cumplir las ecuaciones hu1 , u3 i = + + = 0 hu2 , u3 i = = 0 cuya solucin, si se escoge como el parmetro libre, es = , en particular si = 1
hu ,Cu i
253
= 2 T 2 = 3 3kl + 4mg 4ml
u3 =
j Dado que 2 = huj ,Auj i , i = 1, ..., 3, entonces j j
1 2 1
2 = 1
g l
2 = 2
kl + 4mg 4ml
por tanto, se concluye que ! 1 r 1 g kl + 4mg t + 1 1 + 2 sen t + 2 0 + q (t) = 1 sen l 4ml 1 1 ! 1 r 3kl + 4mg t + 3 2 3 sen 4ml 1 r Ejemplo 8.5 Determinar la ley que siguen los movimientos de carga en el circuito mostrado en la Fig. 8.5. Solucin. Considrense como coordenadas generalizadas Z qj := ij dt, j = 1, ..., 4 donde ij denota la corriente que circula por el jsimo lazo. De la tabla de analogas del Cap. 6 se tiene, por un lado 1 1 2 T = L q1 + q2 + q3 + q4 = LqT I q 2 2 2 2 2 A := LI (8.31)
con I la matriz identidad de orden 4, entonces
254
Figura 8.5: Circuito LC de 4 lazos. y por otro lado V = de donde 1 (q1 q2 )2 + (q2 q3 )2 + (q3 q4 )2 + (q4 q1 )2 2C 2 1 0 1 1 2 1 0 0 1 2 1 q 1 0 1 2 (8.32)
por lo que
2q1 q2 q4 1 1 q1 + 2q2 q3 q V = q2 + 2q3 q4 = C C q1 q3 + 2q4 q = 0,
Por inspeccin, se ve que los tres primeros vectores de amplitud pueden elegirse como 1 1 1 1 1 , u3 = 1 u1 = , u2 = 1 1 1 1 1 1
que no es estable, puesto que si las cuatro corrientes iniciales son distintas de cero, iguales y con el mismo sentido, segn la Fig. 8.5, as permanecen indenidamente. Entonces 2 1 0 1 1 1 2 1 0 C := 2 V (0) = q C 0 1 2 1 1 0 1 2
255
los cuales, como fcilmente se comprueba, son ortogonales respecto de A := LI y deben ser ortogonales a u4 respecto de la misma matriz. Si u4 = T
entonces se deben satisfacer las siguientes ecuaciones simultneas hu1 , u4 i = + + + = 0 hu2 , u4 i = + + = 0 hu3 , u4 i = + = 0 cuya solucin resulta = , y si se elige = 1, entonces u4 = 1 1 1 1 T = , =
j Con los vectores obtenidos y dado que 2 = huj ,Auj i , i = 1, ..., 4, se sigue que j j
hu ,Cu i
2 = 0 1
2 = 2
4 LC
2 = 3
2 LC
2 = 4
2 LC
y se concluye en consecuencia 1 ! 1 r 1 1 1 (1) (2) q (t) = 1 + 1 t + 2 sen 2 t + 2 1 1 + LC 1 1 1 ! ! r r 1 2 2 3 sen t + 3 t + 4 1 + 4 sen LC LC 1
1 1 1 1
El ejercicio que sigue puede ser til para obtener una raz del polinomio caracterstico en (8.27). Ejercicio 8.1 Supngase que se conocen los valores det A y det C y que 0 < 2 , 2 , , 2 1 2 n1 (8.33)
256 son soluciones de
CAPTULO 8. ANLISIS DE VIBRACIONES det 2 A + C = 0 1 det C 2 2 det A 1 2 2 n1
(8.34)
en (8.27). La raz desconocida est dada por 2 = n
(8.35)
Solucin. Primero se enuncian tres resultados necesarios: 1. Sean M1 , M2 <nn , entonces det (M1 M2 ) = det (M1 ) det (M2 ) 2. Sea M <nn tal que det (M) 6= 0 entonces det M 1 = 1 det (M) (8.36)
3. El conjunto { i }n de los valores propios de M <nn estn dados por i=1 las soluciones de la ecuacin det (M I) = 0 donde I es la matriz identidad de orden n, y cumplen
n Y i det (M) = i=1
Dado que A > 0, por (8.36) det 2 A + C = det A 2 I + A1 C = det (A) det 2 I + A1 C as que (8.34) se cumple si y slo si det 2 I + A1 C = 0
de donde se sigue que las soluciones de (8.33) son los valores propios de la matriz A1 C, pero por los tres resultados recin enunciados
n Y det (C) 2 = det A1 C = det A1 det (C) = i det (A) i=1
257
y de aqu si obtiene (8.35). En el desarrollo que sigue se propone una tcnica para encontrar las races de polinomios de tercer grado. Supngase que se desea encontrar las soluciones de la ecuacin ax3 + bx2 + cx + d = 0 con a, b, c, d C y a 6= 0. Con la denicin x := k + ly k, l C, (8.37) se rescribe en la incgnita y como py 3 + qy 2 + ry + s = 0 donde p := al3 q := 3akl2 + bl2 r := 3ak2 l + 2bkl + cl s := ak3 + bk2 + ck + d p = 1, lo cual se logra con l= entonces (8.38) se reduce a y 3 + ry + s = 0 o bien y 3 = ry s Sea ahora y := u + v u, v C, entonces y 3 = u3 + 3uv (u + v) + v3 = u3 + 3uvy + v3 De (8.39) y (8.40) se concluye que 3uv = r u3 + v 3 = s (8.40) (8.39) 1 a1/3 k= b 3a q=0 (8.38) (8.37)
Si ahora se eligen
258
De la primera ecuacin anterior, suponiendo que v 6= 0, se tiene u= r 3v
o bien, bajo la denicin
que al ser sustituida en la segunda lleva a r 3 + v3 + s = 0 3v z := v3
a la ecuacin de segundo grado z + sz

2
Las soluciones de esta ltima ecuacin, y un proceso inverso al seguido lleva a la obtencin de las soluciones de (8.37).
r 3 3
=0
Captulo 9 Sistemas Lineales de 2o. Orden

En este captulo se contina el estudio de los sistemas lineales obtenidos del proceso de linealizacin de las ecuaciones de Lagrange, y que fue introducido en el captulo anterior. Esta continuacin abarca dos vertientes, primera, la consideracin de fuerzas no potenciales dependientes nicamente del tiempo permite el uso de la importante herramienta de la transformacin de Fourier, lo cual lleva a la consideracin de la respuesta frecuencial del sistema; segunda, se consideran sistemas disipativos, que generalizan a los de tipo conservativo y permiten la introduccin del concepto de equilibrio asintticamente estable, extensin de la idea de equilibrio anteriormente manejada.
9.1.
El sistema
El objetivo principal de este captulo es el estudio de las soluciones del siguiente tipo de ecuaciones Aq + B q + Cq = f (t)
(9.1)
donde q <n , A, B, C <nn son matrices constantes y f : [0, ) <n . Observacin 9.1 Mediante un desarrollo similar al seguido en el Cap. 8 se concluye que si kq (t)k << 1, kq (t)k << 1 el sistema en estudio es estacionario y la energa potencial tambin lo es, la ecuacin de Lagrange se puede aproximar, alrededor del equilibrio q = 0, por Aq + B q + Cq = Qnopot (t, q, q) q Qnopot (0, 0, 0) 259
(9.2)
260 donde
CAPTULO 9. SISTEMAS LINEALES DE 2O. ORDEN A := 2 T (0, 0) q B := q Qnopot (0, 0, 0) 2 C := q V (0)
con A = AT > 0, y C = C T . Entonces, si Qnopot (t, q, q) no depende de las posiciones q y las velocidades q, (9.2) tiene la forma (9.1).
9.2.
Respuesta en Frecuencia
Una de las tcnicas ms poderosas para el estudio de la respuesta de sistemas lineales forzados con coecientes constantes, de los cuales (9.1) es slo una clase, es la transformacin de Fourier. Denicin 9.1 Dada la funcin vectorial g : [0, ) <n , si Z G (j) := F {g} := ejt g (t) dt, j := 1
0
existe, i.e. es nita, a G : < Cn se le llama la transformada de Fourier de g. A partir de G (j) , la funcin g (t) se recupera por Z 1 1 g (t) := F {G} = ejt G (j) d 2 razn por la que a g (t) se le llama transformada inversa de Fourier de G (j) . Observacin 9.2 Las condiciones de Dirichlet, garantizan la existencia de F {g}. 1. Integrabilidad de g, es decir, g tiene un nmero contable de discontinuidades y de extremos. 2. Convergencia absoluta de ejt g (t) , es decir Z jt e g (t) dt <
0
lo cual, en vista de que jt e g (t) = ejt kg (t)k
9.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA y dado que se satisface si Z jt e =1
261
kg (t)k dt < (9.3)
es decir, g es absolutamente convergente, lo cual implica que g (t) 0 si t
Dos propiedades de la trasformada de Fourier que van a ser necesarias se enuncian enseguida. La prueba de la primera es elemental y se omite. Propiedad 1. Sean g : [0, ) <n y h : [0, ) <n con transformadas de Fourier F (g) y F (h) , entonces F {Ag + Bh} = AF {g} + BF {h} con A <nn y B <nn matrices constantes. Propiedad 2. Si g : [0, ) <n es diferenciable y cumple las condiciones de Dirichlet, entonces F {g} existe y F {g} = jF {g} g (0) Prueba. Por denicin Z F {g} =
(9.4)
jt
g (t) dt = Z
ejt dg (t)
y por integracin por partes F {g} = e pero, por (9.3) sigue (9.4).
jt
g (t)0 + j
ejt g (t) dt
Denicin 9.2 Supngase el sistema entrada-salida que se muestra en la Fig. 9.1, donde f : [0, ) <k , q : [0, ) <n y H (j) : < <k . La matriz H (j) se llama matriz de frecuencias caractersticas si F {q (t)} = H (j) F {f (t)} con condiciones iniciales nulas.
Observacin 9.3 Por un proceso inductivo se concluye que si g es k veces diferenciable y existe F (g), entonces F g(k) existe y F g(k) = (j)k F {g} (j)k1 g (0) jg(k1) (0) g(k1) (0)
262
CAPTULO 9. SISTEMAS LINEALES DE 2O. ORDEN
Figura 9.1: Sistema entrada-salida. Observacin 9.4 El componente Hrs (j) , r = 1, ..., n, s = 1, ..., k
de la matriz H (j) relaciona la entrada fs (t) y la salida qr (t) , en particular, si fs (t) = sen (t) y fi (t) = 0 i 6= s entonces qr (t) = |Hrs (j)| sen (t + arg Hrs (j)) es decir, |Hrs (j)| es la amplicacin y arg Hrs (j) es el desfasamiento que experimenta qr (t) respecto a fs (t) , ambos relativos a la frecuencia . Lema 9.1 Para sistemas del tipo (9.1), se tiene 1 H (j) = 2 A + jB + C
(9.5)
de donde sigue (9.5).
y por las 2 propiedades anteriormente mencionadas n o F Aq + B q + Cq = (j)2 AF {q} + (j) BF {q} + CF {q} = 2 A + jB + C F {q}
Prueba. La transformada de Fourier de (9.1) resulta n o F Aq + B q + Cq = F {f (t)}
9.2.1.
Ejemplos
A continuacin se incluyen algunos ejemplos que hacen uso de los resultados obtenidos.
9.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA
263
Encontrar la matriz de frecuencias caractersticas y determinar el efecto que sobre y tiene la entrada f3 . Solucin. Sea q := entonces (9.6) se rescribe como x y z T (9.7) f1 f := f2 f3
Ejemplo 9.1 Considrese el sistema descrito por el siguiente conjunto de ecuaciones x = 2x + y z + f1 y = x y + f2 (9.6) z = x + y z + f3
q = Dq + f donde 2 1 1 D := 1 1 0 , 1 1 1
De la aplicacin de la transformacin de Fourier a (9.7) se tiene (jI D) F {q} = F {f} con I la matriz identidad de orden 3. Entonces H (j) = (jI D)1 es decir j (1 + j) (1 + j)2 1 1 + j 3 2 + j3 H (j) = 1 2 + j (5 3 ) 3 4 2 2 + j 3 + j 1 + j3 (9.8) por lo que la inuencia de la entrada f3 sobre y est dada por H23 (j) = 3 + 42 + j (5 3 ) 1 = 3 + 42 j (5 3 ) (3 + 4 2 )2 + (5 3 )2
La representacin grca de H23 (j) , con Re (H23 (j)) en el eje horizontal e Im (H23 (j)) en el vertical y como parmetro, se llama godgrafo y se muestra en la Fig. 9.2. El punto correspondiente a = 0 es el cruce con el eje horizontal en 1/3 y de ah la rama positiva de se abre hacia la parte
264
0.2 0.1
-0.3
-0.2
-0.1
0 0 -0.1 -0.2
0.1
Figura 9.2: Godgrafo de H23 . positiva del eje vertical, mientras la negativa lo hace en el otro sentido en forma simtrica. La magnitud de H23 (j) est dada por 1 |H23 (j)| = q (3 + 4 2 )2 + (5 3 )2 y su representacin grca en funcin de , denominada diagrama de amplitud caracterstica, se muestra en la Fig. 9.3.
0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 -4 -2 0 2 4
Figura 9.3: Diagrama de amplitud caracterstica de H23 .
265
1.5 1 0.5 -4 -2 00 -0.5 -1 -1.5 2 4
Figura 9.4: Diagrama de fase de H23 . Por ltimo, en la Fig. 9.4 aparece el diagrama de fase caracterstica de H23 (j) , dada por 5 3 arg H23 (j) = arctan 3 + 4 2 Ejemplo 9.2 Considrese el circuito elctrico que aparece en la Fig. 9.5. Obtener la matriz de frecuencias caractersticas y determinar el efecto que la entrada e tiene sobre la salida uC2 mostrada.
Figura 9.5: Circuito elctrico.
266
Solucin. El primer paso es obtener las ecuaciones dinmicas del sistema, para ello se consideran como coordenadas generalizadas Z qi = ii dt, i = 1, 2 donde ii es la corriente que circula por el lazo i. De la tabla de analogas electromecnicas del Cap 6, se tiene para las energas cintica y potencial T = 1 L1 q1 + 1 L2 q2 2 2 2 2 1 V = 2C1 (q1 q2 )2 + entonces 1 1 1 1 2 L = T V = L1 q1 + L2 q2 2 2 (q1 q2 )2 q 2 2 2C1 2C2 2 por lo que las ecuaciones de Lagrange resultan L1 q 1 + L2 q 2 + o bien L1 0 0 L2 q+R
1 C1 1 C1 1 2 q 2C2 2
(q1 q2 ) = R (q1 q2 ) 1 (q2 q1 ) + C2 q2 = e R (q2 q1 ) 1 1 1 1

1 C1 1 C1 1 C1 1 1 + C2 C1
q+
q=
0 e
con
as que por (9.5) 1 1 1 2 L1 + jR + C1 jR C1 H (j) = 1 1 1 jR C1 2 L2 + jR + C1 + C2 1 2 L2 C1 C2 + C2 + C1 + jRC1 C2 (1 + jRC1 ) C2 = (1 + jRC1 ) C2 ( 2 L1 C1 + 1 + jRC1 ) C2 a ()
La salida uC2 se obtiene de a partir de q2 por la relacin uC2 = cuya transformada de Fourier es F {uC2 } = 1 F {q2 } C2 q2 C2
a () := 4 L1 C1 L2 C2 2 (L1 C1 + (L1 + L2 ) C2 )+1+jRC1 2 (L1 + L2 ) C2 + 1
9.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA pero ya que F {q2 } = H22 (j) F {e} entonces F {uC2 } = H22 (j) F {e} C2
267
de donde se sigue que H22 (j) determina el efecto que e tiene sobre uC2 , el cual C2 puede verse a partir del godgrafo y las grcas de amplitud y fase caractersticas una vez que sean conocidos los valores de los componentes presentes en el circuito. Ejercicio 9.1 La Fig. 9.6 muestra un sistema cuya salida es la seal de entrada retardada un instante . Obtener H (j) del sistema as como el godgrafo
Figura 9.6: Sistema de retardo. y las grcas de amplitud y fase caractersticas. Solucin. Por denicin H (j) = con F {q (t)} = F {f (t )} ahora bien F {f (t )} = de donde si entonces F {f (t )} = Z
F {q (t)} F {f (t)}
ejt f (t ) dt
s := t Z
0
j(s+ )
f (s) ds = e
js
f (s) ds +
js
f (s) ds
268
Si ahora se considera que f (t) = 0 t < 0, F {f (t )} = ej F {f (t)} por tanto H (j) = ej En la Fig. 9.7 se muestra el godgrafo correspondiente. El punto para = 0 se halla en (1, 0) y la rama positiva de describe un crculo de radio 1 en el sentido de las manecillas del reloj, la rama negativa es simtrica respecto del eje horizontal. Por otro lado, dado que |H (j)| 1 se tiene que el diagrama de amplitud caracterstica es la constante 1. Finalmente, como arg H (j) = el diagrama de fase caracterstica es una recta de pendiente que pasa por el origen.
1
0.5
-1
-0.5
00 -0.5
0.5
-1
Figura 9.7: Godgrafo de ej .
Ejemplo 9.3 La Fig. 9.8 muestra un sistema de 2 masas m unidas por resortes de rigidez k. Una de las masas est sumergida en agua, y ambas pueden estar sujetas a la accin de fuerzas externas. Considerando que la fuerza de friccin que acta sobre la masa sumergida es proporcional a la velocidad de sta, determinar la matriz de frecuencias caractersticas.
269
Figura 9.8: Sistema mecnico con friccin. Solucin. Para la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, considrense como coordenadas generalizadas los desplazamientos q1 y q2 de las masas superior e inferior, respectivamente, con relacin a las posiciones en que los resortes tienen sus longitudes naturales. Entonces las energas cintica y potencial resultan T = 1 m(q1 + q2 ) 2 2 2 2 2 V = 1 k q1 + (q2 q1 )2 + q2 mg (2q1 + 2q1,0 + q2 + q2,0 ) 2
donde q1,0 y q2,0 representan las longitudes naturales de los resortes superior e intermedio, respectivamente. De aqu se sigue que el Lagrangiano L tiene por expresin 1 2 1 2 2 2 L = m q1 + q2 k q1 + (q2 q1 )2 + q2 + mg (2q1 + 2q1,0 + q2 + q2,0 ) 2 2 mq 1 + k (2q1 q2 ) 2mg = f1 mq 2 + k (2q2 q1 ) mg = f2 q2
y por ende las ecuaciones de Lagrange estn dadas por
(9.9)
donde f1 y f2 son las acciones externas sobre las masas superior e inferior, respectivamente y es el coeciente de friccin entre la masa sumergida y el
270
agua. En notacin vectorial, (10.1) se rescriben como f1 + 2mg 2 1 1 0 0 0 q= q+k m q+ 1 2 0 1 0 1 f2 + mg por tanto, de (9.5) 1 H (j) = a () donde 2 m + 2k + i k k 2 m + 2k
a () := 4 m2 4 2 mk + 3k 2 + j 2 m + 2k
Ejemplo 9.4 Un circuito con algunos elementos de valor variable se muestra en la Fig. 9.9. La salida del sistema es uC1 , el voltaje en el capacitor C1 . Determinar los valores de C12 y L2 de tal manera que uC1 = 0 cuando e = e0 sin ( 0 t + )
Figura 9.9: Circuito elctrico con elementos variables.
Solucin. Con las coordenadas generalizadas Z qi = ii dt, i = 1, 2
271
donde ii es la corriente en el isimo lazo, y de la tabla de analogas electromagnticas del Cap. 6 las energas cintica y potencial resultan T = 1 L1 q1 + 1 L2 q2 2 2 2 2 1 2 1 V = 2C1 q1 + 2C12 (q1 q2 )2 + as que 1 1 2 1 1 2 1 2 2 q1 (q1 q2 )2 q L = T V = L1 q1 + L2 q2 2 2 2C1 2C12 2C2 2 por tanto las ecuaciones de Lagrange quedan dadas por L1 q 1 + L2 q 2 +
1 q + C1 (q1 q2 ) C1 1 12 1 1 (q2 q1 ) + C2 q2 C12 1 2 q 2C2 2
=e =0
cuya notacin vectorial es L1 0 q+ 0 L2 y por (9.5)
1 C1
+ C1 12 C1 12
C1 12 1 1 + C2 C12
q=
e 0
1 1 2 L1 + C1 + C1 C1 12 12 H (j) = 1 C1 2 L2 + C1 + C2 12 12 1 1 2 L2 + C1 + C2 1 C12 12 = 1 1 2 L1 + C1 + C1 a () C12 12 donde 1 1 1 1 1 2 2 L2 + 2 + + a () := L1 + C1 C12 C12 C2 C12 Dado que uC1 = la transformacin de Fourier lleva a F {uC1 } = pero puesto que F {q1 } = H11 (j) F {e} 1 F {q1 } C1 q1 C1
272 entonces
F {uC1 } =
H11 (j) F {e} C1
de donde se sigue que uC1 = 0 si |H11 (j 0 )| = 0, es decir si 1 1 1 = 2 + 0 L2 C12 C2 lo que equivale a que la frecuencia natural del lazo segundo sea igual a la frecuencia de excitacin.
9.3.
Estabilidad Asinttica
En esta seccin se estudia la estabilidad de las posiciones de equilibrio de (9.1). De lo dicho en el Cap. 7, se deduce que q es un equilibrio de (9.1) si y slo si en ese punto f 0, por tanto el sistema a estudiar se reduce a Aq + B q + Cq = 0
(9.10)
en particular el inters se va a centrar en sistemas disipativos, es decir, aquellos en que B 6= 0. De la denicin de equilibrio dada en el Cap. 7, se tiene que (9.10) tiene un solo equilibrio y es (9.11) q = 0 Denicin 9.3 El equilibrio (9.11) se dice asintticamente estable si
t
l kq (t)k = 0, m
l kq (t)k = 0 m
Observacin 9.5 La Fig. 9.10 ilustra en un diagrama de fase la condicin impuesta a q = 0 para ser asintticamente estable Recurdese del Cap. 8 que si {k }K son las K races distintas del polinomio k=1 caracterstico p () := det 2 A + B + C (9.12) la solucin general de (9.10) de est dada por q (t) =
K X k=1
qk (t)
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA
273
Figura 9.10: Concepto de estabilidad asinttica. con qk (t) = e

k t
donde nk es la multiplicidad geomtrica de la raz k , {uk,i }nk son los vectores 1=1 de amplitud correspondientes a esta raz y dados por la expresin (k A + k B + C) uk = 0 en tanto que pi (t) es un polinomio en t de grado menor a nk,i , nmero de repeticiones de la raz k correspondientes al vector de amplitudes uk,i . Lema 9.2 (Criterio de estabilidad asinttica) Sea {k }K el conjunto de k=1 races distintas de p () . El equilibrio q = 0, de (9.10), es asintticamente estable si y slo si Re (k ) < 0 i = 1, ..., 2n Prueba. En vista de la forma de (9.13), ek t aparece multiplicando un polinomio y dado que exp (k t) = exp [(Re(k ) + j Im (k )) t] = exp (Re(k )t) exp (j Im (k ) t) = (cos (Im (k ) t) + j sen (Im (k ) t)) exp (Re(k )t) el resultado sigue trivialmente. El teorema previo ha permitido traducir el problema de la determinacin de la estabilidad del sistema (9.10) a la cualicacin del signo de las races del polinomio caracterstico correspondiente. El siguiente teorema permite ir ms all.
nk nk,i XX i=1 j=1
k,i,j tj1 pi (t) uk,i
(9.13)
274
Teorema 9.1 (Stodola) Si el equilibrio q = 0, de (9.10), es asintticamente estable, entonces todos los coecientes del polinomio caracterstico p () son estrictamente positivos. Prueba. De forma ms general, sea {i }m el conjunto de races del polii=1 nomio de grado m p () = m 0 + m1 1 + ... + m , entonces, de forma equivalente p () = 0 ( 1 ) ( 2 ) ( m ) (9.14) i <
Supngase que p () tiene nr races reales y nc races complejas, de las cuales stas ultimas aparecen en pares conjugados pues p () tiene coecientes reales. Sin prdida de generalidad, supngase que en (9.14) los primeros nr factores corresponden a las races reales, entonces (9.14) se puede rescribir en la forma p () = 0 con
nr Y i=1 nc /2
( i )
k=1
( k ) k
(9.15)
i = ui , i = 1, ..., nr k = uk + vk , k = 1, ..., nc /2 donde, por el teorema anterior, ui > 0, i = 1, ..., nr , y uk > 0, k = 1, ..., nc /2. Se sigue entonces que p () = 0
nr Y i=1 nc /2
( + ui )
k=1
Y 2 2 + 2uk + u2 + vk k
que contiene slo factores con trminos positivos y en cuyo desarrollo slo surgen coecientes positivos. Surge una consecuencia inmediata. Conclusin: Si p () tiene coecientes de distinto signo, entonces el equilibrio q = 0, de (9.10), no es asintticamente estable. Con base en los dos teoremas previos, ahora se presentan algunas tcnicas para conocer el signo de las partes reales de un polinomio, el cual de ahora en adelante se representa por p () = m 0 + m1 1 + ... + m , 0 < i < (9.16)
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA Denicin 9.4 La matriz 1 3 0 2 0 1 G = 0 0 0 0 0 0 . . . . . .
275
5 4 3 2 1
7 6 5 4 3
9 8 7 6 5
0 2 4 . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 ... . . . . . . m
<mm
se llama matriz de Hurwitz asociada a p () . Denicin 9.5 El polinomio p () se llama polinomio de Hurwitz o hurwitziano si Re (i ) < 0, i = 1, ..., m El criterio que aparece enseguida sin demostracin, permite determinar si un polinomio es de Hurwitz. Teorema 9.2 (Criterio de Routh-Hurwitz) El polinomio p () dado en (9.16) es hurwitziano si y slo si cada menor principal de det (G) es estrictamente positivo, es decir, mi > 0, donde i = 1, ..., n
mi := det
1 3 5 0 0 2 4 0 0 1 3 0 . . 0 0 2 . . . . . . . . . . . . . . . . i
(9.17)
Un ejemplo ilustra el criterio anterior. Ejemplo 9.5 Determinar si p() = 4 + 83 + 182 + 16 + 5 = 0 es Hurwitz.
276
CAPTULO 9. SISTEMAS LINEALES DE 2O. ORDEN correspondiente es 16 0 0 18 5 0 8 16 0 1 18 5
de donde los menores principales resultan m1 m2 m3 m4
Solucin. La matriz de Hurwitz 8 1 G= 0 0
=8>0 = 128 > 0 = 1728 > 0 = 8640 > 0
entonces p () es de Hurwitz. El criterio de Routh-Hurwitz tiene una formulacin ms sencilla. Teorema 9.3 (Criterio de Lienard-Shipard) El polinomio p () dado en (9.16) es de Hurwitz si y slo si se satisfacen las siguientes condiciones. 1. Condicin sobre los coecientes i > 0 2. Condicin sobre los menores principales del determinante de la matriz de Hurwitz correspondiente mi > 0 i = m 1, m 3, m 5, . . . con mi dado por (9.17). Este criterio se ilustra con el siguiente ejemplo. Ejemplo 9.6 Dado p () = 5 + 34 + 3 + 2 + + 1 encontrar los valores de que garanticen que p () es hurwitziano. Solucin. En vista de que la matriz de Hurwitz resulta 3 1 1 0 0 1 1 0 0 G= 0 3 1 1 0 0 1 1 0 0 0 3 1 1 (9.18)
277
de la condicin sobre los menores principales del criterio anterior se siguen las dos condiciones sobre m4 = 4 32 5 > 0 m2 = 3 1 > 0 sin embargo, puesto que 4 32 5 = 0 2 1 i 11 3 3 se sigue que no hay valores reales de que hagan hurwitziano a p () dado en (9.18). = Ejemplo 9.7 Considrense los sistemas dinmicos ( x + x + x y = 0 y + y x + y = 0 y x + x + x y = 0 y x + y = 0
tiene como soluciones
(9.19)
(9.20)
Calcular los valores de los parmetros y tal que los correspondientes polinomios caractersticos sean de Hurwitz. Solucin. Considrese la asignacin T q := x y a) Con (9.21), el sistema (10.14) se rescribe como 1 0 1 0 1 q+ q+ q=0 0 1 0 1 1 as que A + B + C =
2
(9.21)
y el polinomio caracterstico resulta
2 + + 1 2 ++1
(9.22)
p () = 4 + 23 + 32 + 2 + 1
278
por lo que de la condicin de suciencia del criterio de Lienard-Shipard se tiene, por un lado 1 > 0 y por otro m3 = 4 + 4 > 0 es decir || < 1 (9.23) En la Fig. 9.11 la representacin grca de (9.23) corresponde al rea encerrada por las hiprbolas mostradas.
La matriz de Hurwitz correspondiente a (9.22) es 2 2 0 0 1 3 1 0 G= 0 2 2 0 0 1 3 1
4 2
-4
-2
00 -2 -4
Figura 9.11: Grca de la funcin || = 1. b) Con la representacin (9.21), el sistema (10.15) se rescribe como 1 0 1 1 0 q+ q+ q=0 0 1 1 0 0 de donde A + B + C =
2
2 + + 1 +1
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA por lo que el polinomio caracterstico resulta p () = 3 + 22 + 2 + 1 . La matriz de Hurwitz correspondiente a (9.24) es 2 1 0 2 0 G= 1 0 2 1
279
(9.24)
y de la condicin de suciencia del criterio de Lienard-Shipard se tiene, por un lado 1 > 0 y por otro 3 + > 0 es decir 3 < < 1 (9.25) Las hiprbolas que se muestran en la Fig. 9.11 encierran el rea que corresponde a (9.25).
4 2
-4
-2
00 -2 -4
Figura 9.12: Grcas de las funciones 3 < y < 1.
9.3.1.
Criterio Geomtrico para Estabilidad Asinttica
Adems de los criterios analticos para determinar la calidad de un polinomio de ser hurwitziano, se ha desarrollado uno de tipo geomtrico. Para la introduccin de ste se requieren algunas observaciones.
280
Considrese la representacin p () = 0
m Y i=1
( i )
(9.26)
del polinomio (9.16). Supngase que las races de (9.26) cumplen Re i 6= 0, entonces se puede escribir como p () = 0 donde
l Y i=1
i = 1, ..., m
r Y
( i )
k=1
( k )
(9.27)
l := nmero de races de parte real negativa r := nmero de races de parte real positiva De la teora de nmeros complejos, recurdese que z C puede representarse en funcin de su magnitud y su argumento en la forma z = |z| ej arg z donde arg z es el ngulo que el radio vector de z forma con el eje real, medido en contrasentido con las manecillas del reloj (direccin positiva). Adems, si |z| < y Re z 6= 0, la funcin compleja f (j) := j z = |j z| ej arg(jz) experimenta el cambio de argumento de cuando va de a si Re z < 0 arg f (j) = si Re z > 0 = Lema 9.3 El polinomio (9.27) cumple
(9.28)
arg p (j) = (l r)
r Y
(9.29)
Prueba. De la evaluacin de (9.27) se tiene p (j) = 0 = 0

l Y i=1 m Y i=1
(j i )
k=1
(j k ) l X
i=1
(|j i |) exp j
arg (j i ) +
y por (9.28) se sigue la armacin. El lema previo fundamenta el resultado que sigue.
r X k=1
arg (j k )
281
Teorema 9.4 (Criterio de Mikhailov) El polinomio p () de grado m, dado en (9.16), es de Hurwitz si y solo si el godgrafo de p () tiene rotacin en contrasentido de las manecillas del reloj, y pasa exactamente por m cuadrantes sin cruzar el origen, cuando va de 0 a . Prueba. Por denicin p () es hurwitziano si y slo si tiene una representacin (9.27) con l = m, entonces, del lema anterior
=
arg p (j) = m m 2
o bien
=0
arg p (j) =
Se incluyen una serie de ejemplos relacionados con el criterio de Mikhailov. Ejemplo 9.8 Supngase el polinomio p () = 5 + 54 + 103 + 112 + 7 + 2 Determinar, por el criterio geomtrico, si es de Hurwitz. Solucin. Con = j se tiene para (9.30) P (j) = j 5 + 54 j103 11 2 + j7 + 2 = 5 4 11 2 + 2 + j 4 10 2 + 7 (9.30)
cuyo godgrafo se muestra en la Fig. 9.13, de la cual, la Fig. 9.14 es un detalle. Por la forma del godgrafo obtenido, se concluye que el polinomio (9.30) es hurwitziano. Ejemplo 9.9 Supngase que un cierto polinomio p () es de grado m = 5 y que su godgrafo tiene la forma dada en la Fig. 9.15. Determinar l y r, las cantidades de races con partes reales negativas y positivas, respectivamente. Solucin. Dado que el godgrafo no cruza el punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, y considerando (9.29) se deduce que se deben cumplir las dos siguientes ecuaciones simultneas l+r =m=5 lr =3
282
10 0 0 -10 -20 -30 -40 50 100 150 200 250 300 350
Figura 9.13: Godgrafo de p (j) .

2 -4 -3 -2 -1 0 0 -2 1 2
-4
-6
Figura 9.14: Detalle del godgrafo de p (j) . de donde l = 4, r=1
Ejemplo 9.10 Supngase que el godgrafo que se da en la Fig. 9.16 corresponde a un polinomio p () con grado m = 6.Calcular l, r y n, las cantidades de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente. Solucin. Puesto que el godgrafo cruza el punto (0, 0) , p () tiene races con partes reales nulas, y ya que slo hay un cruce, que adems no se da para = 0, entonces existe 0 6= 0 tal que i = j0 , i = j 0
283
Figura 9.15: Godgrafo de p (j) . son las races con parte real nula de p () , es decir, n = 2. Entonces, del godgrafo y por (9.29) se desprenden las ecuaciones l+r+n=m=6 lr =2 n=2 as que l = 3, r = 1, n=2
Ejemplo 9.11 Empleando el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las cantidades de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente, para los siguientes polinomios. Ejercicio 9.2 a) p() = 5 + 24 + 23 72 44 4 b) p () = 4 + 3 22 + 4 + 2 (9.32) (9.31)
284
Figura 9.16: Godgrafo de p (j) . Solucin. a) Para = j, (9.31) resulta p (j) = 2 4 + 7 2 4 + j 4 2 2 44
cuyo godgrafo est dado en la Fig. 9.17. Dado que el godgrafo no cruza el
40 20 0 0 -20 -40 -60 50 100 150 200
Figura 9.17: Godgrafo de p (j) . punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, as que por (9.29) se llega a las ecuaciones l+r =m=5 lr =3 l = 4, r=1
por tanto
b) Para = j, (9.32) se escribe en la forma p (j) = 4 + 2 2 + 2 + j 2 + 4
285
3 2 1 10 0 -1 -2 -3 -4 -5 20 30 40 50
Figura 9.18: Godgrafo de p (j) . cuyo godgrafo aparece en la Fig. 9.17. En vista de que el godgrafo no pasa por el punto (0, 0) , p () no tiene races con partes reales nulas, entonces, va (9.29) se llega a las ecuaciones l+r =m=4 lr =0 y se concluye que l = 2, Ejemplo 9.12 Dado el polinomio p () = 4 + 3 + 42 + 2 + 3 + k (9.33) r=2
mediante el criterio de Mikhailov obtener l, r y n, las cantidades de races con partes reales negativas, positivas y nulas, respectivamente, en funcin de los valores de k. Solucin. Si = j, (9.33) queda dado por p (j) = 4 4 2 + 3 + k + j 2 + 2 = 2 2 + 1 k 2 2 1 k + j 2 + 2
de donde se aprecia que Im p (j) = 0 cuando = 0, = 2
286
es decir, para 0 el godgrafo siempre cruza al eje real dos veces. Por otro lado, los cruces con el eje imaginario dependen del valor de k y se presentan varios casos. i) Si k < 3, entonces los cruces con el eje imaginario se dan para q 1,2 = 2 + 1 k en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. En resumen, el godgrafo presenta los siguientes cruces 0 2 p 2+ 1k cruce semieje (3 + k, 0) real negativo (1 + k, 0) real negativo q 0, (1 k) 2 + 1 k imaginario negativo
0 0 -5 10 20 30 40
y tiene la forma dada en la Fig. 9.19, por tanto
-10
-15
-20
Figura 9.19: Godogrfo de p (j) para k < 3. l = 3, r = 1, n=0
ii) Si k = 3 los cruces con el eje imaginario se dan para 1 = 0, 1 = 2 en particular, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario dos veces. Entonces cruce semieje 0 (0, 0) origen 2 (4, 0) real negativo 2 (0, 4) imaginario negativo
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA y el godgrafo presenta la forma de la Fig. 9.20, por lo que
287
-4
-2 0 -2 -4 -6 -8 -10
10
12
14
Figura 9.20: Godgrafo de p (j) para k = 3. l = 3, r = 0, n=1
y si 0, el godgrafo cruza al eje imaginario dos veces. La siguiente tabla resume los cruces del godgrafo con los ejes 0 p 2 1k 2 p 2+ 1k cruce (3 + k, 0) q 0, (1 k) 2 1 k q (1 + k, 0) (1 k) 2 + 1 k l = 4, r = 0, semieje real positivo imaginario positivo real negativo imaginario negativo
iii) Si 3 < k < 1 se tiene que los cruces con el eje imaginario se dan para q q 1,2 = 2 1 k, 3,4 = 2 + 1 k
por lo que la curva tiene la forma dada en la Fig. 9.19,y se deduce que n=0
iv) Para k = 1 se presentan los siguientes cruces con el eje imaginario 1,2 = 2
288
1 -1 0 -1 -2 -3 -4 0 1 2 3
Figura 9.21: Godgrafo de p (j) para 3 < k < 1. por tanto, para 0 el godgrafo cruza al eje imaginario una vez. El godgrafo ahora presenta los siguientes cruces cruce semieje 0 (4, 0) real positivo 2 (0, 0) origen con la forma dada en la Fig. 9.22,de lo cual se sigue que
1 0 0 -1 -2 -3 -4 1 2 3 4
Figura 9.22: Godgrafo de p (j) para k = 1. l = 2, r = 0, n = 2.
v) Si k > 1 el godgrafo no tiene cruces con el eje imaginario por lo que se
9.3. ESTABILIDAD ASINTTICA tiene cruce semieje 0 (3 + k, 0) real positivo 2 (1 + k, 0) real positivo con la forma dada en la Fig. 9.23,de donde sigue que
1 1 0 -1 -2 -3 -4 2 3 4 5
289
Figura 9.23: Godgrafo de p (j) para k > 1. l = 2, r = 2, n=0
La tabla que sigue muestra en forma resumida los resultados obtenidos en funcin del valor de k. k k < 3 k = 3 3 < k < 1 k=1 k>1 l 3 3 4 2 2 r n 1 0 0 1 0 0 0 2 2 0
290
Captulo 10 Formalismo de Hamilton

En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo y los impulsos generalizados esta introducido. Las variables de Hamilton tambin esta considerando y esta demostrando que ellas puedan describir completamente la dinmica de un sistema en una forma cannica de Hamilton. Algunas propiedades de las ecuaciones cannicas esta estudiando igual como sus primeres integrales.
10.1.
La Funcin de Hamilton
En este captulo se considerarn sistemas de tipo conservativo, es decir, sistemas donde las fuerzas generalizadas presentes quedan dadas por la relacin Q = q V (t, q) , con V (t, q) la funcin de energa potencial, y cuya dinmica queda descrita por las ecuaciones de Lagrange d q L (t, q, q) q L (t, q, q) = 0, dt donde el lagrangiano est denido como L (t, q, q) := T (t, q, q) V (t, q) , y T (t, q, q) es la funcin de energa cintica. La denicin siguiente es bsica en este captulo. Denicin 10.1 El vector p := q L (t, q, q) se llama vector de impulsos generalizados. 291 (10.2) (10.1)
292 Observacin 10.1 Sea
CAPTULO 10. FORMALISMO DE HAMILTON
q = q (t, q, p) ,
(10.3)
la funcin inversa que permite calcular el vector velocidades q a partir del vector de impulsos generalizados, va (10.2). Con la denicin de p y la transformacin (10.3) se pueden expresar las ecuaciones (10.1) en la forma p [q L (t, q, q)]q=q(t,q,p) = 0. (10.4)
Claramente (10.1) y (10.4) son dos formas equivalentes de describir la dinmica de un sistema mecnico, la diferencia radica en el conjunto de variables que se elige para hacer la descripcin. Al conjunto {t, q, q} se le llama variables de Lagrange y al conjunto {t, q, p} se le llama variables de Hamilton. El concepto de impulso generalizado y la funcin de Lagrange permiten denir una funcin de gran utilidad. Denicin 10.2 La funcin H (t, q, p) := [hp, qi L (t, q, q)]q=q(t,q,p) recibe el nombre de funcin de Hamilton o hamiltoniano. Los ejemplos siguientes ilustran la construccin de H. Ejemplo 10.1 Considrese una partcula de masa m en espacio euclidiano tridimensional de coordenadas (x, y, z) . Si la funcin de Lagrange del sistema es m 2 x + y 2 + z 2 V (x, y, z) , L= 2 obtener la correspondiente funcin de Hamilton. Solucin. Con la notacin q := se tiene por lo que con (10.2) p = mq, as que q= 1 p m x y z T , (10.5)
L (q, q) =
m 2 |q| V (q) , 2
10.1. LA FUNCIN DE HAMILTON y en consecuencia [L (q, q)]q= 1 p =

m
293
1 |p|2 V (q) . 2m
De la denicin (10.5) 1 H (q, p) = p, p [L (q, q)]q= 1 p , m m de donde resulta H (q, p) = 1 |p|2 + V (q) . 2m (10.6)
Ejemplo 10.2 Supngase que un sistema mecnico tiene como funcin de Lagrange 1 2 3 2 1 2 2 L (q, q) = q1 + q2 q1 q2 q1 q2 2 2 2 Calcular H. Solucin. Los impulsos generalizados son L = 3q1 q1 L p2 = = q2 q2 p1 = as que q1 = 1 p1 3 q2 = p2 por tanto 1 1 1 2 2 [L (q, q)]q=q(p) = p2 + p2 q1 q2 q1 q2 1 2 6 2 2 y se sigue de (10.5) que 1 p1 p , 3 1 [L (q, q)]q=q(p) , H (q, p) = p2 p2 de donde se llega a 1 1 2 1 2 H (q, p) = p2 + p2 + q1 + q2 + q1 q2 . 1 2 6 2 2
294
Ejemplo 10.3 Construir H para las funciones de Lagrange siguientes. a) 5 2 1 2 L (q, q) = q1 + q2 + q1 q2 cos (q1 q2 ) 2 2 +3 cos q1 + cos q2 b) 2 L (q, q) = aq1 + c2 + b2 cos2 q1 q2 2 p1 = 5q1 + q2 cos (q1 q2 ) p2 = q2 + q1 cos (q1 q2 ) de donde p1 + p2 cos (q1 q2 ) 5 + cos2 (q1 q2 ) 5p2 + p1 cos (q1 q2 ) q2 = 5 + cos2 (q1 q2 ) q1 = [L (q, q)]q=q(p) = As que de (10.5) se obtiene H (q, p) = * " p1 +p2 cos(q1 q2 ) #+ p1 5+cos2 (q1 q2 ) , 5p2 +p1 cos(q1 q2 ) p2 5+cos2 (q1 q2 ) [L (q, q)]q=q(p) 1 2p1 p2 cos (q1 q2 ) + p2 + 5p2 1 2 2 5 + cos2 (q1 q2 ) +3 cos q1 + cos q2
Solucin. a) De la denicin se obtiene para los impulsos generalizados
lo cual da lugar a H (q, p) = 1 2p1 p2 cos (q1 q2 ) + p2 + 5p2 1 2 2 5 + cos2 (q1 q2 ) 3 cos q1 cos q2
b) El vector p tiene las expresiones p1 = 2aq1 2 2 p2 = 2 (c + b cos2 q1 ) q2
10.1. LA FUNCIN DE HAMILTON por lo tanto 1 p1 2a 1 p q2 = 2 + b2 cos2 q ) 2 2 (c 1 q1 = y de aqu [L (q, q)]q=q(p) = por lo que de * 1 + p1 p1 2a , 1 p2 p2 2 (c2 + b2 cos2 q1 ) [L (q, q)]q=q(p) 1 1 2 p1 + p2 2 + b2 cos2 q ) 2 4a 4 (c 1 1 2 1 p1 + p2 2 + b2 cos2 q ) 2 4a 4 (c 1
295
H (q, p) =
se tiene H (q, p) =
Ejemplo 10.4 La Fig. 10.1 muestra un pndulo simple en cuyo extremo distal se encuentra una bola de masa M y de radio R. El brazo del pndulo es un cilindro slido de masa m y con radio r y longitud l. Las masas se encuentran uniformemente distribuidas. Determinar la funcin de Hamilton de este sistema.
Figura 10.1: Pndulo con brazo de masa no despreciable.
296 Solucin. Sea
q := Del Cap. 3, seccin Propiedades del Centro Inercial se sabe que para este sistema la energa cintica tiene la expresin 1 T (q) = IO q 2 , 2 donde IO es el momento de inercia del brazo y la bola respecto del eje perpendicular al plano del movimiento y que pasa por el punto jo O y cuyo valor es 2 2 r l2 2R 2 IO = m + +M +l . 4 3 5 Si se considera como nivel de referencia para la energa potencial el plano horizontal que pasa por O, entonces m V (q) = gl M + cos q. 2 As que la funcin de Lagrange resulta 1 m L (q, q) := T V = IO q2 + gl M + cos q, 2 2 de donde se calcula el momento generalizado, va (10.2), p= por tanto q= Por la denicin (10.5) H (q, p) = [pq L (q, q)]q= p de donde se sigue que H (q, p) = p2 m cos q. gl M + 2IO 2
IO
L = IO q, q p IO
10.2. LA FORMA CANNICA DE HAMILTON
297
10.2.
La Forma Cannica de Hamilton
Las variables de Hamilton pueden describir completamente la dinmica de un sistema. El teorema que sigue aborda este punto. Teorema 10.1 (de Hamilton) Las variables de Hamilton {t, q, p} satisfacen el sistema de ecuaciones L (t, q, q) H (t, q, p) = (10.7) t t q=q(p) y q = p H (t, q, p) p = q H (t, q, p) Prueba. Recurdese la denicin (10.5) del hamiltoniano H (t, q, p) := [hp, qi L (t, q, q)]q=q(t,q,p) (10.9) (10.8)
cuyas derivadas parciales respecto de las variables de Hamilton resultan h i H(t,q,p) = L(t,q,q) t t
q=q(t,q,p)
de donde siguen (10.7) y (10.8) si se tienen en cuenta (10.4) y (10.2). Observacin 10.2 Cuando a un sistema dinmico se le expresa en la forma (10.8) respecto de algn Hamiltoniano H (t, q, p) , se dice que se encuentra en la forma cannica de Hamilton. Por brevedad a un sistema que se encuentra en la forma (10.8) se le llamar sistema hamiltoniano. La primera relacin de (10.8) permite obtener q a partir de H (t, q, p) y con secuentemente L (t, q, q) . Ejemplo 10.5 Supngase que un sistema tiene por hamiltoniano H (q, p) = p1 p2 + q2 q1 Determinar la correspondiente funcin de Lagrange.
q H (t, q, p) = [q L (t, q, q)]q=q(t,q,p) T q p H (t, q, p) = q + p (pq L (t, q, q))
298
Solucin. De la denicin (10.5) L (q, q) = [hp, qi H (q, p)]p=p(q,q) donde p = p (q, q) denota la funcin inversa de q = p H (q, p) . Por clculo directo T q = p H (q, p) = p2 p1 , es decir p= entonces y en consecuencia de L (q, q) = se obtiene L (q, q) = q1 q2 q2 q1 Ejemplo 10.6 Construir las funciones de Lagrange para los hamiltonianos que se dan. a) b) H (q, p) = q1 p2 q2 p1 + a p2 + p2 1 2 q2 q1 q1 , H (q, p) q2 p=p(q,q) q2 q1 T ,
[H (q, p)]p=p(q,q) = q1 q2 + q2 q1
1 2 p2 2 H (q, p) = a cos q1 p + 2 1 sen2 q1 L (q, q) = [hp, qi H (q, p)]p=p(q,q)
Solucin. a) Se tiene
con p = p (q, q) la funcin inversa de q = p H (q, p) . En vista de que q2 + 2ap1 q = p H (q, p) = q1 + 2ap2 se sigue 1 p= 2a q1 + q2 q2 q1
10.2. LA FORMA CANNICA DE HAMILTON entonces [H (q, p)]p=p(q,q) = por lo que
299
1 1 [q1 (q2 q1 ) q2 (q1 + q2 )]+ (q1 + q2 )2 + (q2 q1 )2 2a 4a q1 + q2 q2 q1 q1 , H (t, q, p) q2 p=p(q,q)
1 L (q, q) = 2a se reduce a
L (q, q) = b) Por (10.5)
1 (q1 + q2 )2 + (q2 q1 )2 4a
L (q, q) = [hp, qi H (q, p)]p=p(q,q) donde p = p (q, q) es la funcin inversa de q = p H (q, p) . Ya que q = p H (q, p) = se tiene p= lo que lleva a
p2 sen2 q1
p1
q1 q2 sen2 q1
p2 1 2 2 a cos q1 p + H (q, p) = 2 1 sen2 q1 [H (q, p)]p=p(q,q) =
por lo que para L (q, q) = se tiene nalmente L (q, q) =
1 2 q1 + (q2 sen q1 )2 a cos q1 2 q1 , H (t, q, p) q2 p=p(q,q)
q1 q2 sen2 q1
1 2 q1 + (q2 sen q1 )2 + a cos q1 2
Las descripciones cannicas (10.8) deben cumplir ciertas condiciones, stas se dan en el resultado que sigue.
300
Teorema 10.2 Si un sistema de ecuaciones q = f (t, q, p) p = g (t, q, p) (10.10)
con f, g : [0, ) <n <n <n algunas funciones continuamente diferenciables dadas, es la descripcin cannica de algn sistema dinmico, entonces se deben cumplir las dos siguientes relaciones 1. f = p 2. f p T g = q g q T
(10.11)
T f g = q p
(10.12)
Prueba. Si (10.10) es una forma cannica de Hamilton entonces, por (10.8), existe una funcin de Hamilton H (t, q, p) tal que f = p H (t, q, p) g = q H (t, q, p)
f p g q
(10.13)
por tanto
de donde se sigue la condicin de simetra (10.11). Derivando ahora en forma cruzada (10.13) se tiene que
f q g p = q (p H (t, q, p)) = p (q H (t, q, p))
= 2 H (t, q, p) p = 2 H (t, q, p) q
lo cual da la condicin (10.12). El resultado previo permite resolver el siguiente problema. Ejemplo 10.7 Determinar las condiciones que debe cumplir el siguiente sistema de ecuaciones a n de que sea la descripcin cannica de Hamilton de un sistema dinmico. q = Aq + Bp (10.14) p = Cq + Dp. Aplicar las condiciones obtenidas al sistema x1 = x1 + x2 x2 = 3x1 + x2 (10.15)
y calcular el valor de que lo hace estar en la forma cannica de Hamilton.
10.3. PRIMERAS INTEGRALES Solucin. En la notacin del teorema anterior, para (10.14) se tiene f = Aq + Bp g = Cq + Dp por tanto
f q g q
301
= A, = C,
f p g p
=B =D
as que se debe tener, por la condicin (10.11) B = BT , y por la condicin (10.12) A = DT . (10.17) Las conclusiones (10.16) y (10.17) aplicadas al sistema (10.15), bajo la identicacin q = x1 , p = x2 , llevan a que la condicin buscada se da para = 1. C = CT (10.16)
10.3.
Primeras Integrales
La expresin de un sistema dinmico en la forma cannica de Hamilton tiene consecuencias que van ms all de ser una mera forma alternativa a las ecuaciones de Lagrange. Recurdese del Cap. 6 que (10.1) puede expresarse en la forma de Cauchy, a saber q = F (t, q, q) ,
por tanto, si q <n , la dinmica del sistema representado por (10.1) queda descrita por un sistema de n ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden, sin embargo, en la forma alternativa de Hamilton (10.8), el mismo sistema est gobernado por 2n ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Esta observacin es la gran aportacin de la tcnica abordada en este captulo, pues sabido es que, comparativamente, hay muchos ms resultados aplicables a este ltimo tipo de ecuaciones que para el primero; de hecho, en esta seccin se presentan varios de tales resultados. Ya se ha hecho mencin que en mecnica las funciones son suaves, entonces en lo que sigue se hace uso de este hecho sin acotarlo explcitamente. Denicin 10.3 Una funcin f (t, q, p) que es constante en las trayectorias de un sistema hamiltoniano, se llama primera integral de ese sistema.
302
La denicin previa dice que si la derivada temporal total de f, dada por n df f f X f qi + pi , = + dt t qi pi i=1 a lo largo de las trayectorias de un sistema en la forma (10.8) qi = H , pi pi = H , qi i = 1, ..., n, (10.18)
para alguna funcin H (t, q, p) , es decir n df f H f X f H , = + dt t qi pi pi qi i=1 resulta idnticamente cero, entonces f es primera integral del sistema (10.18). La discusin previa permite formular de manera trivial es siguiente resultado. Teorema 10.3 Una funcin f (t, q, p) es primera integral de un sistema hamiltoniano si y solo si f + (f, H) 0, t donde n X f H f H (10.19) (f, H) := qi pi pi qi i=1 recibe el nombre de parntesis de Lee-Poisson. La importancia de las primeras integrales radica en que ellas permiten reducir el nmero de ecuaciones diferenciales a resolver en un sistema hamiltoniano. En otros trminos, supngase que el sistema hamiltoniano q = p H (t, q, p) p = q H (t, q, p) f1 (t, q, p) C1 . . . fl (t, q, p) Cl donde Ci , i = 1, ..., l, denotan constantes, entonces de cada una de las relaciones puede ser despejada una variable de Hamilton q o p, lo que elimina la (10.20)
tiene como primeras integrales las relaciones linealmente independientes (10.21)
10.3. PRIMERAS INTEGRALES
303
necesidad de resolver su correspondiente ecuacin diferencial (10.20). En base a lo anterior se puede armar que las l primeras integrales (10.21) reducen el orden del sistema (10.20) a 2n l. As que si l = 2n entonces no es necesario resolver ninguna ecuacin diferencial. Observacin 10.3 Con la notacin z := q p
el conjunto de expresiones (10.21) es linealmente independiente si y slo si todos los posibles determinantes de orden l l de la matriz f1 f1 f1 z2n z1 z2 f2 f2 f2 z1 z2 z2n . . .. . . . . . . . .
fl z1 fl z2
fl z2n
son distintos de cero (t, z).
10.3.1.
Algunas Propiedades
Dada la importancia de las primeras integrales, se investigan ahora varias de sus propiedades. Lema 10.1 Si entre los argumentos de la funcin de Lagrange L (t, q, q) no aparece la coordenada q , para alguna {1, 2, ..., n}, es decir L = L (t, q1 , , q1 , q+1 , , qn , q) , lo cual se cumple si y slo si L = 0 (t, q, q) , q entonces existe la primera integral f (t, q, p) C , donde, adems f (t, q, p) = p
304
Prueba. La ecuacin de Lagrange en (10.1) correspondiente a est dada por d L L = 0, dt q q pero en vista de L = p , q se reduce a L = 0, q
dp = 0, dt p = const = C
t
de donde sigue
Denicin 10.4 Si para alguna {1, 2, ..., n}, se tiene L 0, q la coordenada q se llama cclica. Por el lema anterior, si q es cclica entonces p C por lo que en la funcin de Hamilton correspondiente al sistema en cuestin no aparecen tanto q como p , es decir H = H (t, q1 , , q1 , q+1 , , qn ; p1 , , p1 , C , p+1 , , pn ) (10.22) y dado que q = H H = p C
por integracin directa se obtiene Z t H ( , qi6= ( ) , pi6= ( ) , C ) d . q = 0 C donde H ( , qi6= ( ) , pi6= ( ) , C )denota a (10.22). Se concluye entonces que cada coordenada cclica reduce en 2 el nmero de ecuaciones en diferenciales de la descripcin (10.8).
305
Observacin 10.4 Del ltimo teorema se sabe que la funcin f (t, q, p) es primera integral del sistema dinmico con descripcin cannica (10.8), respecto de alguna funcin de Hamilton H (t, q, p) , si y slo si f + (f, H) 0 t y si en particular
f t
(10.23)
0, la condicin (10.23) se traduce en (f, H) 0, (10.24)
lo cual muestra la importancia del parntesis de Lee-Poisson en la caracterizacin de las primeras integrales no dependientes del tiempo. Varias propiedades caracterizan al parntesis de Lee-Poisson. Lema 10.2 Sean las funciones (t, q, p) , (t, q, p) y (t, q, p) , entonces se cumplen: a) (, ) = (, ) b) (c, ) = c (, ) , c) ( + , ) = (, ) + (, ) , d) Sea s una variable de Hamilton, es decir s {t, p1 , q1 , , pn , qn } , entonces (, ) = s e) Identidad de Poisson ((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , ) = 0, Prueba. Los incisos (a-d) siguen directamente de la denicin. , + , , s s (10.25)
306 a)
(, ) = qi pi pi qi i=1 n X = = (, ) qi pi pi qi i=1 b) c (c, ) = qi pi pi qi i=1 n X = c = c (, ) qi pi pi qi i=1 c) ( + ) ( + , ) = qi pi pi qi i=1 X n n X = + qi pi pi qi qi pi pi qi i=1 i=1 = (, ) + (, ) d) n X (, ) = s s i=1 qi pi pi qi n X = s qi pi s pi qi i=1 n X + qi s pi pi s qi i=1 de este resultado se sigue trivialmente (10.25), pues, debido a la suavidad de y , = , s ri ri s {, } , r {p, q} , i = 1, ..., n
n X ( + ) n X c
n X
10.3. PRIMERAS INTEGRALES e)
307
((, ) , ) = Pn Pn n X j=1 qj pj pj qj j=1 qj pj pj qj qi pi pi qi i=1 n n n X X qj pj pj qj qj pj pj qj X = qi pi j=1 pi qi i=1 j=1 n n X X 2 2 2 2 + = qj qi pj qj pj qi pj qi qj pj qj qi pi i=1 j=1 n n X X 2 2 2 2 + qj pi pj qj pj pi pj pi qj pj qj pi qi i=1 j=1 2 2 2 2 ((, ) , ) = + q2 p q pq pq q p qq p 2 2 2 2 + qp p q pp pp q p qp q 2 2 2 2 + = q 2 p p pq q p qp p q pp q q 2 2 2 2 + + q pq p p qq p q pp q p qp q 2 2 2 2 + ((, ) , ) = q 2 p q pq pq q p qq p 2 2 2 2 + qp p q pp pp q p qp q 2 2 2 2 ((, ) , ) = + q2 p q pq pq q p qq p 2 2 2 2 + qp p q pp pp q p qp q ((, ) , ) + ((, ) , ) + ((, ) , ) ( + , )+( + , )+( + , ) = (, )+(, )+(, )+(, )+(, )+(, )
308
El parntesis recin caracterizado permite obtener primeras integrales a partir de otras, como se muestra en los dos resultados siguientes. 2 2 , ((, ) , ) : qj qi pj pi pj qj qi pi 2 2 ((, ) , ) : , ((, ) , ) : qj pi pj qi pj qj pi qi ((, ) , ) : Teorema 10.4 (Jacobi-Poisson) Si f y g son primeras integrales de un sistema con hamiltoniano H, entonces la funcin := (f, g) es tambin primera integral del mismo sistema. Prueba. Puesto que f y g son primeras integrales, por (10.23) se cumple
f t g t
(10.26)
+ (f, H) 0 + (g, H) 0
(10.27)
y para que lo sea se debe tener + (, H) 0 t (10.28)
ahora bien, por la denicin de , dada en (10.26), y por las propiedades del parntesis de Lee-Poisson f g = , g + f, t t t (, H) = ((f, g) , H) = ((g, H) , f ) ((H, f ) , g) adems (H, f ) = (f, H) , entonces + (, H) = t g g = ,f f, t t
f g + (f, H) , g + (g, H) , f t t
de donde se sigue (10.28), dada la premisa (10.27).
309
Lema 10.3 Si f (t, q, p) = const y por ende es primera integral de un sistema t hamiltoniano y si q es una coordenada cclica del mismo sistema, entonces n i o f son tambin primera integrales. q i
i=1
Prueba. Considrese que H es la funcin de Hamilton del sistema. En vista de que f es primera integral, por (10.23) se tiene f + (f, H) 0. t
La derivada de esta expresin respecto de q queda dada por 2f + (f, H) 0, tq q pero de la propiedad (d) del parntesis de Lee-Poisson se tiene que f f H = (f, H) = , H + f, ,H q q q q pues
H q
(10.29)
0 por ser q cclica. Con este resultado (10.29) se reduce a f + t q f ,H q 0,
f y en consecuencia, por (10.23) se sigue que q es primera integral y existe una constante C tal que f (t, q, p) C. q El hecho de que las derivadas de orden superior tambin son primeras integrales se establece por un proceso similar. En sistemas hamiltonianos estacionarios, donde H no es funcin explcita del tiempo, H es una primera integral.
Lema 10.4 Si la funcin de Hamilton H de un sistema dinmico es tal que H 0, t entonces H es una primera integral y en consecuencia H (q (t) , p (t)) = const .
t
310
Prueba. De la condicin (10.24) H es primera integral si y slo si (H, H) = 0, lo cual se cumple trivialmente en vista de la denicin del parntesis de LeePoisson dada en (10.19). El lema anterior permite probar fcilmente un resultado del Cap. 3, seccin Trabajo y Fuerzas Potenciales relativo a la conservacin de la energa mecnica total en sistemas conservativos. Ejercicio 10.1 Mostrar que la energa mecnica total de un sistema conservativo permanece constante. Solucin. En vista de que la energa mecnica de un sistema de partculas es la suma de las energas mecnicas de las partculas, basta mostrar el enunciado para una partcula. Si sta tiene masa m, la energa cintica resulta m 2 T = x + y2 + z2 , 2 en tanto que la energa potencial obedece alguna expresin del tipo V (x, y, z) . Como fue obtenido en el primer ejemplo de este captulo, si T , q := x y z p = mq 1 |p|2 2m y el hamiltoniano de este sistema resulta T (p) = H (q, p) = T (p) + V (q) , es decir, es la energa mecnica total de la partcula, que adems no depende explcitamente del tiempo, por lo cual, en vista del lema anterior, permanece constante, entonces T (p) + V (q) = const.
t
el impulso generalizado queda dado por
as que
311
10.3.2.
Primeras Integrales por Inspeccin
Las primeras integrales pueden identicarse por la forma del hamiltoniano. Los resultados que siguen abordan este hecho. Lema 10.5 Si el hamiltoniano H de un sistema dado tiene la estructura H = H (f (q1 , q2 , , qm , p1 , p2 , , pm ) , qm+1 , pm+1 , , qn , pn ; t) entonces f (q1 , q2 , , qm , p1 , p2 , , pm ) es una primera integral y por tanto f (q1 , q2 , , qm , p1 , p2 , , pm ) C para alguna constante C. Prueba. Ntese que X n n X f H f H f f H f H f = = 0. (f, H) = qi pi pi qi qi f pi pi f qi i=1 i=1 y el resultado sigue de la condicin (10.24). Un ejemplo sencillo ilustra la utilidad del resultado previo. Ejemplo 10.8 La aplicacin inmediata del lema previo en la funcin de Hamilton 1 cos q1 2 2 + q2 + p2 H= ln q3 + p3 , p1 3
cos q1 2 + q2 + p2 2 p1 1 ln q3 + p3 C2 3
permiten establecer que
C1
donde C1 , C2 son algunas constantes. Lema 10.6 Si el hamiltoniano H de un sistema tiene la forma H = H (1 (q1 , p1 ) , 2 (q2 , p2 ) , , n (qn , pn ) ; t) entonces {i (qi , pi )}n son primeras integrales de tal sistema y i=1 i (qi , pi ) Ci , con Ci , i = 1, ..., n, algunas constantes. i = 1, ..., n
312
Prueba. En vista de que para toda i = 1, ..., n, n n X H H X H i H i i i i i (i , H) = = =0 qi pi pi qi qi i pi pi i qi i=1 i=1 de la condicin (10.24) se sigue la armacin. Sigue un ejemplo ilustrativo del resultado presentado. Ejemplo 10.9 a) Si
n X 2 H= ai (t) sen qi + p2 , i i=1
es el hamiltoniano de un sistema, entonces

2 qi + p2 i , i
para algunas constantes i , i = 1, ..., n. b) Si la funcin n ! X 2 H = sen qi + p2 i

i=1
es la funcin de Hamilton de algn sistema, por el lema anterior se concluye que 2 sen qi + p2 i , i = 1, ..., n i
i = 1, ..., n
con i , i = 1, ..., n, ciertas constantes Lema 10.7 Supngase que la funcin de Hamilton H de un sistema se puede presentar en la forma H = H j ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ) ; qj+1 , pj+1 , , qn , pn ; t , j k k1 ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ; qk1 , pk1 ) ; qk , pk i=1
para alguna 1 j n, entonces
son primeras integrales de ese sistema por lo que existen constantes Ck , k = 1, ..., j, tales que k k1 ( 2 (1 (q1 , p1 ) ; q2 , p2 ) ; ; qk1 , pk1 ) ; qk , pk Ci
10.3. PRIMERAS INTEGRALES Prueba. Ntese que para 1 i n, 1 k j, k k = i+1 i , ri k1 i1 ri entonces

n X H H k k = (k , H) = qi pi pi qi i=1 n i+1 2 X i i i i k H =0 = k k1 i1 qi pi pi qi i=1
313
r {p, q} ,
y nuevamente el resultado sigue de la condicin (10.24). El lema recin formulado sirve para identicar primeras integrales en sistemas como en el ejemplo que sigue. Ejemplo 10.10 Supngase que la funcin de Hamilton de cierto sistema resulta (p2 + p3 cos q2 )2 H = p2 + sen q1 + 1 2 q2 entonces, por los dos lemas previos se cumplen las relaciones
(p2 +p3 cos q2 )2 C2 2 q2 2 p1 + sen q1 C3
p3 C1
para algunas constantes C1 , C2 , C3 . Se concluye el captulo con dos resultados ms sobre la obtencin de primeras integrales a partir de la forma del hamiltoniano. Lema 10.8 Si un sistema tiene por hamiltoniano una funcin de la forma
n P
fi (qi , pi ) (10.30)
H=
i=1
entonces {fi (qi , pi ) Hi (qi , pi )}n son primeras integrales del sistema, as i=1 que existen constantes Ci , i = 1, ..., n tales que fi (qi , pi ) Hi (qi , pi ) Ci (10.31)
i=1 n P
i (qi , pi )
314
Prueba. Primero se muestra que para cualesquiera funciones f (q, p) y g (q, p) , se cumple (fg, H) = f (g, H) + g (f, H) . (10.32) A partir de la denicin n X (fg) H (fg) H (fg, H) = qi pi pi qi i=1 n X f g H f g H = g+f g+f qi qi pi pi pi qi i=1 n n X g H X f H g H f H +g = f qi pi pi qi qi pi pi qi i=1 i=1
pero, por (10.32)
y sigue la aseveracin (10.32). Por (10.24), la expresin (10.31) es cierta si y slo si (fi (qi , pi ) Hi (qi , pi ) , H) 0, (fi Hi , H) = (fi , H) (Hi , H) = (fi , H) H (i , H) i (H, H) y dado que (H, H) 0 se concluye que n n X fi H X H H fi H i i H (fi Hi , H) = qj pj pj qj qj pj pj qj j=1 j=1 i H i H fi H fi H H = qi pi pi qi qi pi pi qi i H fi i H fi H H = qi qi pi pi pi qi
as que
ahora bien, derivando (10.30) n n P fj P i rjj fi rj H i=1 i=1 = = n 2 rj P i

i=1
fj rj
i=1
H rjj , n P i
r {p, q} ,
j = 1, ..., n,
(fi Hi , H) =
fi H i qi qi
fi pi
i=1
H ii fi i p H n P pi pi i
fi qi
i=1
H ii q =0 n P i
10.3. PRIMERAS INTEGRALES Lema 10.9 Considrese que un sistema tiene por hamiltoniano
n P
315
H = f (t)
con i , i , i = 1, ..., n, constantes. Entonces {i (qi , pi )}n son primeras intei=1 grales del sistema, por lo cual i (qi , pi ) Ci , para algn conjunto de constantes Ci . Prueba. En vista de que i = i (qi , pi )
n X H H H H i i i i = (i , H) = qj pj pj qj qi pi pi qi j=1
i=1 n P
i i (qi , pi ) i i (qi , pi )
i=1
i = 1, ..., n
pero la derivada de H resulta j H = f (t) rj rj j

n P i i j i i i=1 i=1 n 2 P i i i=1 n P
entonces (i , H) =
j j f (t) j H , n P rj i i
i=1
r {p, q} ,
j = 1, ..., n,
y por (10.24) se sigue el enunciado.
i i i f (t) i H i i i f (t) i H =0 n n P P qi pi pi qi j j j j
j=1 j=1
316
Captulo 11 Ecuacin de Hamilton-Jacobi

Las transformaciones cannicas de las variables dinmicas cual guardan de la descripcin Hamiltoniana en nuevos variables estn considerando. Varios criterios de las canonicidad esta estudiando. La ecuacin de Hamilton-Jacobi que corresponda a las ecuaciones canonicales de Hamilton esta tambin considerando. Sus integrales completas estn encontradas.
11.1.
Transformaciones Cannicas
H(t, q, p)

Sea la ecuacin de Hamilton H que depende de las variables t, p, y q:
siendo: H H ; pi = ; pi qi Estas variables se transforman en: qi =
i = 1, n
qi = i (t, q, p) n o n o Denicin 11.1 La transformacin no lineal que va de t, q, p a q, p por

_ _
pi = i (t, q, p)
medio de las funciones , respectivamente, se llama si existe una funcin H(t, q, p) tal que:

qi =
H pi
pi = 317
H qi
i = 1, n
318
CAPTULO 11. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
La idea central de Hamilton, fue buscar una transformacin tal que el nuevo Hamiltoniano sea lo ms sencillo posible (igual a cero o una constante c), por lo tanto, l plantea que: H(t, q, p) = 0 t, q, p

entonces
q i = i = constante;
t
pi = i = const,
t
y tenemos as solamente un problema algebraico.
11.2.
El esquema del mtodo de Hamilton-Jacobi
Ese esquema es: Dadas las derivadas de las variables de Hamilton

q = H; p
p = H, q

as como sus transformaciones q = ( q, p) y p = ( q, p), respectivamente; entonces tenemos:
En el caso particular en el que la ecuacin de Hamilton estuviera igualada a cero H = 0, tenemos que la funcin de transformacin es constante

q = H; p
q = H. q
q = const;
t
p = const;
t
pudiendo redenir a dichas funciones por i = i ( q, p);

i = i ( q, p).

Entonces el nuevo sistema algebraico es del tipo: qi = qi (t, , ); surgiendo dos problemas: 1. Criterio de canonicidad de , . 2. En qu regin o punto H = 0?
_ _
pi = pi (t, , ),
11.3. ACCIN DE HAMILTON Y SU VARIACIN
319
11.3.
Accin de Hamilton y su Variacin

Z
t1 ()
El primer problema se resuelve con la integral invariante de Pointcar: I() := siendo su derivada: I () = L(t1 (), q(t1 ()), q(t1 ()))t1 () L(t0 (), q(t0 ()), y la variable q queda expresada por:

0
L( , q( , ), q( , ))d ,
t0 ()
[0, 1]
Como estamos trabajando con un contorno cerrado, tenemos: t0 (0) = t0 (1); [0, 1] , por lo tanto:

R t1 () L q() L q() ( , )+( . , ) d . t0 () q q
q(t0 ()))t0 ()+
dI() = L(t1 (), q(t1 ()), q(t1 ()))dt1 () L(t0 (), q(t0 ()), y la variable q queda expresada por:

R t1 () L , ) q( L q( , ) ( , )+( , ) dd t0 () q q
q(t0 ()))dt0 ()+
320
notando que el producto interior de la integral es: ( L q
, q( , )) + (
L q
, q( , ))
por lo que la integral se vuelve en dos integrales, con los mismos limites: ! Z t1 () L , q( , ) d + t0 () q Z t1 () . L , , ))d q( + . t0 () q pero: ! L L , q( , )) = , d q( , ) q
transformndose:
t1 ()
L q
t0 ()
, q( , ))d
por lo tanto:
+ pero:
t0 ()
h it1 () t () dI() = [L()dt]t1 () + pT q( , ) + 0 t0 ()

t1 ()
t1 () L = ( , q(, )) q t0 () Z t1 () d L q( , ), d , dt t0 () q
d L L ( , q( , ) ( , q( , )) d d q q
d L ( , q( , ) ( , q( , )) = d q q
11.3. ACCIN DE HAMILTON Y SU VARIACIN =( L q
321
d L , q( , )) = 0 d q
(por las ecuaciones de Lagrange). Por lo tanto:
notando que: 1) la diferencial total de q es:
t1 () dI() = L()dt + p q( , )
T t0 ()
d q( , ) = q( , ) + q( , ) (y tenemos que q( , ) = q( , ) ) adems, la ecuacin de Hamilton tiene la forma: H =p q L por lo que la ecuacin de Lagrange es expresada: L=p q H por lo anterior: dI() = p (t1 (), )( q(t1 (), )t1 ()+ i + q(t1 (), )) H(t1 ())t1 () " pT (t0 (), )( q(t0 (), )t0 () i + q(t0 (), )) H(t0 ())t0 () t1 () : dI() = p q Hdt .
T t0 () T T
"
por lo tanto
322
11.4.
Invariantes Integrales
Teorema 11.1 (de Poincar) Para cualquier sistema Hamiltoniano tenemos que: 1. Integral invariante de Pioncar-Kartan: I h i pT q Hdt = const Ipk :=
C C
2. Integral invariante de Poincar: I Ipk := Prueba. 1. Para el inciso uno Z
pT q = const.
C
Ct=cste
=1
dI() = I( = 1) I( = 0) = 0 R1
por lo tanto: 2. Para el inciso dos
h i pT q Hdt d =1 h i t=t1 () R1 =1 pT q Hdt d

t=t0 ()
Ipk (c1 ) = Ipk (c0 ) := Ipk . [Ipk ]Ct=cste = Ip . Resumen: Si un sistema es Hamiltoniano, entonces se tienen dos integrales invariantes: Ipk e Ip Teorema 11.2 (Li-Hua-Chung) Si I h i A(t, q, p)q + B(t, q, p)p I=
Ct=cste
no depende del contorno C, entonces existe una constante c tal que I = Ip .
11.4. INVARIANTES INTEGRALES Ejemplo 11.1 I= con I [A(t, q, p)q + B(t, q, p)p]
323
Ct=cste
p y q Depende o no c del contorno? A= Si no depende: I
B = (q + ln(q));
Ct=cste
[A(t, q, p)q + B(t, q, p)p cpq] = 0
pero [A(t, q, p)q + B(t, q, p)p cpq] = = d(q, p) = H (dado que () = 0, entonces () es una diferencial completa); por lo tanto: q + Bp = 0, y como = (a cp); = B, q p tenemos: [A cp] = B, p q p ? cp = [q + ln q] p q q 1 1 ? c=1+ q q c = 1. Por lo que I no depende de C para c = 1. q + p q p
por lo tanto:
i.e.
por lo tanto: existe
324
n_ _ o Teorema 11.3 (de Poincar) Una pareja , de transformacin: qi = i ( q, p)

pi = i ( q, p) es cannica si y solamente si existe una constante c y una funcin F (t, q, p) tal que:
n X i=1
i i c
donde:
n X i=1
pi qi = F
(11.1)
i := di
dt, t F dt. F := dF t
1. Prueba.
n_ _ o a) Necesidad: Supongamos que , es una pareja cannica si y solamente si existe una ecuacin de Hamilton H, tal que por el teorema 11.1 tenemos: I T p q = const =
ct=cste C
ct=cste j=1
y por el teorema 11.2, tenemos: I n X c pj qj ,

Ct=cste j=1
n X
j j
por lo tanto: I Notando que
ct=cste
" n X
j=1
j j c
n X j=1
pj qj = 0.
" n X
j=1
j j c
n X j=1
pj qj = F.
11.4. INVARIANTES INTEGRALES b) Suciencia: Supongamos que (11.1) se cumple: Tambin existe una ecuacin de Hamilton H tal que:

325
q = H; p = H, p q
por lo tanto (integrando (11.1): " n # I n X X j j c pj qj = 0,

Ct=cste j=1 j=1
pero :
Ct=cste j=1
y usando el teorema 11.1 c por lo tanto existe H.
n X
j j = c
pT q
Ct=cste
pT q = cste ,
Ct=cste
Ct=cste
n_ _ o Corolario 11.1 (de Lyapunov) Una pareja , es cannica si y solamente si: 1. n X i i i i := [qj , qk ] = 0 j, k = 1, n qj qk qk qj i=1 n X i i i i := [pj , qk ] = 0 j, k = 1, n pj pk pk pj i=1 n X i i i i := [qj , pk ] = c j,k , qj pk pk qj i=1 con cj,k = c 1 para j = k 0 para j 6= k j, k = 1, n.
2.
3.
326
Y a las expresiones [qj , pk ] se llaman parntesis de Lagrange. Prueba. Si t est jo n X F F qi + pi , F (t, q, p) = qi pi i=1 y notando que: i = se desprende la demostracin.
n X j=1 i
qi
qj +
i pj , pi
Ejercicio 11.1 Son transformaciones cannicas de Hamilton las siguientes transformaciones? q = qp = ((q, p)),
p = ln(q20 p19 ) = ((q, p)).
Solucin. Como el sistema es de una dimensin no necesitamos calcular [qi , qj ] ni [pi , pj ] (ambos son igual a 0); entonces: [q, p] = 19 20 = p q = 1 q p p q p q
por lo tanto, s es cannica. Ejercicio 11.2 (Tarea) Vericar si son transformaciones cannicas, las siguientes igualdades:
q = peq ; p = q + eq + ln p,
q = pq 1 ; p = q 4 (p4 5q 6 ).
Teorema 11.4 Si existe C tal que # I "X n pi qi (t, q, p)dt = constante,

C i=1 C
entonces el sistema es Hamiltoniano y existe una funcin G(t, q, p) tal que: H(t, q, p) = (t, q, p) +

G . t
11.4. INVARIANTES INTEGRALES Prueba. Por el teorema de Li-Hua-Chang # I "X n pi qi (t, q, p)dt =
C i=1
327
Ct=cste
sin prdida de generalidad, asumimos c = 1, por lo tanto: I [H ] t = 0

C
" n X
i=1
pi qi Ht = c
I "X n
C i=1
pi qi Ht ,
entonces existe G, tal que: dG = [H ] t, que en forma ampliada es: n X G G G qi + pi , t + dG = t qi pi i=1 y como G G = = 0, qi pi dG = [H ] t por lo tanto: H = Teorema 11.5 Si G . t
n_ _ o , es una pareja cannica entonces:

n
Prueba. Del teorema 11.3 tenemos que existe c y F , tal que:

n X i=1
F (t, q, p) X () + H(t, q, p) = cH(t, q, p) + i (t, q, p) i t t i=1

n X i=1
i i c
pi qi = F =
328
CAPTULO 11. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI =

n X F i=1
F F qi + pi = dF + t qi pi t ! F t = dF = cH + t i t t
si y solamente si:
n X i=1
i i c
n X
i=1
pi qi Ht
notando que i = di por lo tanto: Pn tomando la integral

i=1
P i i c ( n pi qi Ht) i=1 h i Pn = F i F cH + t + i=1 i t t H

C
(11.2)
de todo e igualando a cero: I dF = 0,

C
tenemos:
entonces
# I "X n i di (t, q, p)t = cste

C i=1 C
H=
11.5.
S -criterio de Canonidad
(

Observacin: Si
q = (q, p) p = (q, p)

y al igual que
p = (t, q, q), p = (t, q, q),

11.5. S -CRITERIO DE CANONIDAD podemos denir a: F (t, q, p) := S(t, q, q), donde su derivada es " # n X S S S dF = dS = qi + q i t + t qi qi i=1 Igualando coecientes en (11.2)

329
S S S = cpi ; = pi ; H = cH + qi t qi n_ _ o Corolario 11.2 La transformacin no lineal , es cannica si y sola-
mente si existe una funcin S = S(t, q, p) y una constante c tal que:
S = cpi , qi S = pi . qi Ejercicio 11.3 Si tenemos las siguientes transformaciones:

p1 = (p1 + q2 ), 2 q2 = 2q2 , p1 + q1 1 p2 = (p2 + q1 ), 2
q 1 = (p1 + q2 )1 q1 ,
la pregunta es s es igual a una constante diferente de cero, la transformacin es cannica? Solucin. Podemos usar los parntesis de Lagrange, pero usaremos el ltimo criterio: Excluyendo a p1 y p2 , tenemos: # " 1 1 p1 = q2 , 1 + q1 q
330
CAPTULO 11. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 1 p2 = " 2
q 2 + 2q2
q1 ,
quedando las transformaciones de p1 y p2 expresadas por:
1 p1 = ( q2 + q2 ) q 1 + q1 S 1 := = q 1 + q1 q1
2 1 p2 = ( q1 + q1 ) 2 q 2 + 2q2 1 S = := , q2 q 2 + 2q2
la solucin satisface: S(t, q, q) = ln( q 1 + q1 ) + f ( q 2 , q1 , q2 , t), en la segunda ecuacin: 1

_
q 2 + 2q2
F q2
de la misma manera: 1 f = ln( q 2 + 2q2 ) + f1 (q1 , q2 , t), 2 por lo tanto: S(t, q, q) = ln( q 1 + q1 ) ln( q 2 + 2q2 ) +f1 (q1 , q2 ), por lo tanto: S = cp1 q1 entonces f1 1 + =c q 1 + q1 q1 tomando c = , 1 " 1
_
q 1 + q1
q2
11.5. S -CRITERIO DE CANONIDAD y f1 = q2 , q1 e integrando respecto a q1 : f1= q1 q2 + f2 (q2 , t) tomemos: S 1 f2 = cp2 = 2 + q1 + = q2 q2 q 2 + 2q2 c = pero c = , por lo tanto: f2 = 0 = const, q2 q2 por lo tanto: f2 = f2 (t) y nalmente: S(t, q, q) = ln( q 1 + q1 ) ln( q 2 + 2q2 ) + +q1 q2 + f2 (t), por lo que si es cannica. Ejercicio 11.4 (Tarea) Dada una transformacin:
_
331
"
q 2 + 2q2
q1 ,
q i = ln pi qi i = 1, ..., n
pi = pi,
Existen S(t, q, q), c , tal que es cannica?
332
11.6.
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Teorema 11.6 (de Hamilton-Jacobi) Si existe una solucin de la ecuacin diferencial parcial:
_ 1 S S(t, q, q) + cH(t, q, )=0 t c t _
tal que: det entonces:
"
2 S(t, q, q) q q
6= 0 t, q, q
_ _
q i = i = const = i (t, q, p)
t _ _ t
pi = i = const = i (t, q, p)
Prueba. Tomemos H = 0, y usando la denicin 11.2, terminamos la prueba.
entonces, las variables de Hamilton tienen la siguiente expresin: _ _ _ _ q = q(t, , )_ _ _ _ pi = 1 S(t, q(t, , ), ) c qi
tal que la ecuacin diferencial tiene las siguientes soluciones: _ _ S(t, q, ) = cpi q_ _ i , S(t, q, ) = i i
11.7.
Integral Completa de la Ecuacin de HamiltonJacobi

_ _
Denicin 11.2 Una funcin S(t, q, ) que satisface: 1. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
11.7. INTEGRAL COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI333 2. y que el determinante de su segunda derivada es diferente de cero " _ # 2 S(t, q, q) _ det 6= 0 t, q. q Se llama integral completa de la ecuacin de Hamilton-Yacobi (H.Y.) Observacin 11.1 Para obtener S(t, q, ) es suciente tomar c = 1 dado que si S(t, q, ) es una solucin, entonces S = 1 S es tambin solucin. c H = 0) podemos buscar Observacin 11.2 Para sistemas estacionarios ( t una solucin, expresando a la ecuacin de Hamilton bajo la siguiente forma: S(t, q, p) = ht + V ( q, p) Observacin 11.3 Si un sistema estacionario Hamiltoniano tiene n primeras integrales: i (qi , pi , 1 , , i ) = i y podemos presentar: pi = i (qi , 1 , , i ) Entonces: V ( q, p) =
_ _ n XZ i=1 _ _ _ _ _ _ _ _
i (qi , 1 , , i )dqi .
Prueba. Tomando c = 1, entonces: h = H( q, notando que

_ _ _ V _ ) = H( q, p) q
T V 1 2 n _ = . q
Ejemplo 11.2 Sea la ecuacin de Hamilton: 1 2 H = (p1 q2 + 2p1 p2 + q1 ) 2 1. Encontrar la ecuacin de H.Y. para (c = 1)
334
2. Encontrar la ecuacin de Hamilton 3. Encontrar la ecuacin las variables de transformacin de la ecuacin de Hamilton-Yacobi. Solucin. 1. S 1 S S S 2 + ( q2 + 2 + q1 ) = 0 t 2 q1 q1 q2 S = ht + V 1 2 H = (p1 (q2 + 2p2 ) + q1 ) 2 q2 + 2p2 := 2 , 2 p1 2 + q1 := 1 , entonces por lo tanto 1 h = 1 , 2 2 q2 = 2 2 2 1 q1 p1 = = 1 2 p2 =
2.
y V queda denida por: Z Z 2 1 q1 2 q2 V := dq2 , dq1 + 2 2 S = ht + V 3. S = i i S t q1 = + = 1 1 2 2 Z 2 1 q1 S q2 = dq1 + 2 2 2 2 =
1 1 q 3 q2 = 2 q1 + 2 1 + 2 2 3 2
11.7. INTEGRAL COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI335 por lo tanto:
_ _ t q1 (t, , ) = ( 1 )2 2 3 _ _ 1 q1 q1 (t, , ) = 2 q1 2 2 , 2 32
sustituimos q1 y obtenemos q2 = q2 (t, , ) pi = entonces p1 = p2 = S , qi

_ _
2 S 1 q1 = ; q1 2
S 2 q21 = q2 2
lo anterior son las soluciones del sistema: q1 =
H 1 = (q2 + 2p2 ) p1 2 q2 =
H = p1 p2 H = q1 q1
p1 = p2 =
H 1 = p1 . q2 2
Ejemplo 11.3 Sea la ecuacin de Lagrange: 1 2 2 2 2 L = (q 1 q1 + q 2 q2 + q3 ) cos q1 2 1. construyamos la ecuacin de Hamilton H: H= " 3 X
i=1
pi q i L
336 con
CAPTULO 11. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI L qi

pi := por lo tanto:
2 p1 = q1 q 1 , 2 p2 = q2 q 2 ,
p3 = q 3 , y la ecuacin de Hamilton se transforma en: 2 1 p2 p2 p1 p2 2 1 2 2 + 2 + p2 ( 2 + 2 + p2 )+ 3 3 q1 q2 2 q1 q2 H= 2 2 + cos q1 = 1 ( p1 + p2 + p2 ) + cos q1 , 3 2 2 2 q1 q2
2.
S + cos q1 + t 1 1 S 1 S 2 S 2 = 0 2 + ( ) + 2( ) +( ) 2 2 q1 q1 q2 q2 q3 S = ht + V
(dado que H no depende del tiempo) 3. Primeras Integrales: 1 p2 1 + cos q1 = 1 2 2 q1 1 p2 2 = 2 2 2 q2 1 2 p = 3 2 3 por lo tanto: 1 2 p1 = 2q1 (1 cos q1 ) 2 , 1 2 2 p2 = 22 q2 , 1 p3 = [23 ] 2 ,
11.7. INTEGRAL COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI337 y la ecuacin S, queda expresada por: Z 2 1 S = ht 2q1 (1 cos q1 ) 2 dq1 Z Z 1 1 2 2 22 q2 dq2 [23 ] 2 dq3 , h = 1 + 2 + 3 , 4. S = 1 = t 1 = t entonces Z 2 1 2q1 2 dq1 =
notando que
2 q1 2, 2
2 q1 = 2(t 1 ) Z 2 1 S 1 1 = 2 = t 2q2 2 dq2 = 2 2 2 2 1 1 q2 t 2, 2 2 2 2 q2 = 2 2 2 (t 2 ), Z h i 1 S 1 1 2 = 3 = t 2 dq3 = 3 2 3 1 1 = t q3 2, 2 3 2 q3 = 2 3 (t 3 ),
entonces
entonces etc.
Ejemplo 11.4 Sea la ecuacin: S(t, q, ) =

n XZ i=1 _ _ n X i=1
qi fi (t)
n X i=1
i qi
[fi (t) + i ]2 dt,
338
cul es la ecuacin de H-J as como todas sus primeras integrales (2n) para
_
q(t, , ), p(t, , )?
_ _
_ _
Solucin. Hagamos la siguiente suposiciones: 1. S = i i por lo tanto: qi 2

_ _ _ qi (t, , ) n XZ i=1
[fi (t) + i ] dt = i
n XZ i=1
= i 2 pi =
fi (t)dt 2
S = fi (t) + i qi
n X i=1
i t
entonces i = fi (t) pi . 2. S +H =0 t por lo tanto: S(t, q, ) H= t = " n X

i=1
_ _
= #
qi fi (t) +
n X i=1
n X i=1
0
[fi (t) + i ]2
= 3. L=H
qi fi (t) + p2 . i " #
n X i=1
pi qi =
qi =
H = 2pi , pi
n X i=1
q qi fi (t) i 4
0
11.7. INTEGRAL COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI339 d L L = 0, dt qi qi por lo tanto: 1 0 q i i fi (t) = 0. 2
Ejercicio 11.5 (Tarea) Sea la ecuacin: Z Z p n fn (qn )dqn S = 1 f (t)dt +

n1 XZ p + i fi (qi ) i+1 i (qi )dqi , i=1
encontrar:
1. Las variables de transformacin de las ecuaciones de Hamilton

_
q(t, , ), p(t, , )
_ _
_ _
2. Deducir para este sistema las ecuaciones H.Y y de Lagrange. Ejercicio 11.6 (Tarea) Sea la ecuacin de Lagrange q2 1 .2 4 .2 2 L = (q 1 q1 + q 2 q1 ) 2 , 2 2 q1 encontrar: 1. Las ecuaciones de Lagrange. 2. La ecuacin de Hamilton. 3. Las ecuaciones de H-J. 4. La ecuacin S.
340
Captulo 12 Algunos Modelos Electromecnicos

Este captulo esta dedicado a la implementacion de los mtodos dados anteriormente en la construccin de modelos matemticos de diferentes sistemas mecanicas (mayormente robots) y ademas algunos sistemas elctricos como swicheos, algunos convertidores y mquinas DC y AC.
12.1.
Manipulador Cilndrico (2- AP y 1- G)
Considere el manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas (AP) y una giratoria (G) representado en la gura Fig. 12.1. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := z, q4 := x La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin: T =
4 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Rey (Kenig) Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) , 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia conrespecto a un sistema de coordenadascon el origen en el punto O. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el 341
342
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS
Figura 12.1: Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una articulacin giratoria.
sistema de coordenadas con el origen en el punto O; v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos
(v Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 m2 c.i.0 , v0 ) = 2 2 m1 r1 2 1 2 m1 r1 Tm1 ,rot0 = 1 = q 2 2 4 1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 m2 c.i.0 , v0 ) = (v 2 2 1 2 m2 r2 m2 r2 2 Tm1 ,rot0 = 1 = q 2 2 4 1
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = 2 2 1 1 1 m3 l3 1 2 m3 l3 Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 z 2 + 2 1 = m3 q3 + q1 2 2 2 12 2 2 24
12.1. MANIPULADOR CILNDRICO (2- AP Y 1- G)
343
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = 1 m4 (x1 )2 + x2 + z 2 + 2
1 2 0 0 > 2 m4 r4 2 2 2 r l 1 0 m4 4 + 4 0 0 4 12 2 2 2 1 r l 0 0 m4 4 + 4 4 12
2 2 l4 2 1 2 2 r4 1 2 2 2 2 + q = m4 q4 q1 + q4 + q3 + r4 q2 + 2 2 4 12 1
2 0 1
La energa potencial V es V =
4 P
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const Vm3 = m3 gz = m3 gq3 Vm4 = m4 gz = m4 gq3 lo que da V = g (m3 q3 + m4 q3 ) + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 , 1 es un fuerza de torsin, Qnonpot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin, Qnonpot,3 = F3 ff ric3 z = F3 ff ric3 q3 , F3 es una fuerza del movimiento vertical, Qnonpot,4 = F4 ff ric4 x = F4 ff ric4 q4 , F4 es una fuerza del movimiento horizontal.
344
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi 2 2 2 2 2 l4 m1 r1 m2 r2 m3 l3 r4 2 + + + m4 q4 + + q1 L= q1 2 2 12 4 12 1 2 L = m4 r4 q2 q2 2 L = m3 q3 + m4 q3 q3 L = m4 q4 q4 que implica d L= dt q1 2 2 2 2 2 l4 m1 r1 m2 r2 m3 l3 2 r4 + + +m4 q4 + + q1 +2m4 q4 q4 q1 2 2 12 4 12 1 d 2 L = m4 r4 q2 dt q2 2 d L = (m3 + m4 ) q3 dt q3 d L = m4 q4 dt q4 Calculamos tambin L: qi L = 0, L=0 q1 q2 L = 2gm3 , L = m4 q4 q1 2 q3 q4
12.2. ROBOT MANIPULADOR RECTANGULAR (CARTESIANO) que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde 2 2 m1 r1 m2 r2 + + 2 2 2 2 0 0 0 2 m3 l3 l 2 r +m4 q4 + 4 + 4 12 4 12 D (q) = 1 2 0 0 m4 r4 0 2 0 0 m3 +m4 0 0 0 0 m4 2m4 q4 q4 +f f ric1 0 0 0 0 0 0 ff ric2 C (q, q) = 0 0 ff ric3 0 m4 q4 q1 0 0 ff ric4 g (q) = 0 0 0 0 1 2 , = 2gm3 +F 3 F4
345
12.2.
Robot Manipulador Rectangular (Cartesiano)
Considere el manipulador Rectangular (Cartesiano) con dos articulaciones prismticos y una giratoria representado en la gura Fig. 12.2. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := q2 := x q3 := y q4 := z La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin: T =
4 X i=1
Tmi
346
Figura 12.2: Robot manipulador rectangular (cartesiano).
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Rey (Kenig) Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 2
Tmi ,rot0 =
1 (, Ii,0 ) 2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O
vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O, v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas.
12.2. ROBOT MANIPULADOR RECTANGULAR (CARTESIANO) En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 = Tm1 ,0 = m1 x2 = m1 q2 2 2 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) 1 1 = Tm2 ,0 = m2 x2 = m2 q2 2 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 2 = Tm3 ,0 = m3 [x2 + z 2 ] = m3 [q2 + q4 ] 2 2 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 1 2 2 2 2 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 = m4 [x + y + z ] + m4 r4 2 2 2 1 1 2 2 = m4 [q2 + q3 + q4 ] + m4 r4 q1 2 2 2 2 4 La energa potencial V es V =
4 P
347
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const Vm3 = m3 gz = m3 gq4 , Vm4 = m4 gz = m4 gq4 lo que da V = g (m3 + m4 ) q4 + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 = 1 ff ric1 q1 , 1 es un fuerza de torsin Qnonpot,2 = F2 ff ric2 x = F2 ff ric2 q2 , F2 es una fuerza del movimiento horizontal Qnonpot,3 = F3 ff ric3 y = F3 ff ric3 q3 , F3 es una fuerza del movimiento transversal Qnonpot,4 = F4 ff ric4 z = F4 ff ric4 q4 , F4 es una fuerza del movimiento vertical
348
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V
Calculando
L obtenemos qi
1 2 L = m4 r4 q1 q1 2 L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2 q2 L = m4 q3 q3 L = (m3 + m4 ) q4 q4 que implica d 1 2 L = m4 r4 q1 dt q1 2 d L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2 dt q2 d L = m4 q3 dt q3 d L = (m3 + m4 ) q4 dt q4 calculamos tambin L: qi L = 0, L=0 q1 q2 L = 0, L = g (m3 + m4 ) q3 q4 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
12.3. ROBOT MANIPULADOR TIPO ANDAMIO
349
D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde 1 2 m4 r4 0 0 0 2 m1 +m2 + 0 0 0 D (q) = m3 +m4 0 0 0 m4 0 0 0 (m3 +m4 ) ff ric1 0 0 0 0 ff ric2 0 0 C (q, q) = 0 0 ff ric3 0 0 0 0 ff ric4 g (q) = 0 0 0 0 1 F2 , = F3 F4 g (m3 + m4 )
12.3.
Robot Manipulador Tipo Andamio
Considere el manipulador tipo andamio representado en la gura Fig. 12.3. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 q2 := 2 q3 := z q4 := x La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin: T =
4 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig
350
Figura 12.3: Robot manipulador tipo Andamio.
Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 2 Tmi ,rot0 = 1 (, Ii,0 ) , 2
vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 2 = Tm1 ,0 = m1 (x2 + y 2 ) = m1 (q1 + q2 ) 2 2
351
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = 1 1 1 Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 = m2 (x2 + y 2 ) + m2 (r2 + r3 ) 2 2 2 2 1 1 1 = m2 (q1 + q2 ) + m2 (r2 + r3 )2 q3 2 2 2 2 4 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = 1 1 1 Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 (x2 + y 2 ) + m3 r3 2 2 2 2 1 1 1 2 2 m3 (q1 + q2 ) + m3 r3 q3 2 2 2 4 1 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 (x2 + y 2 ) + 2 2 2 r4 l4 m + 0 0 4 > 4 3 2 2 1 1 1 r4 l4 0 0 0 m4 + 0 2 4 3 2 2 2 r4 0 0 m4 2 l4 1 2 sen l4 +m4 x y 0 1 cos 2 2 0 2 1 r l = m4 (q1 + q2 ) + 4 + 4 q3 + 2 2 2 2 4 3 2 r4 2 q + l4 (q1 sen q3 + q2 cos q3 ) q3 2 4 La energa potencial V es V =
4 P
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const Vm3 = const, Vm4 = const lo que da V = const
352
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = F1 ff ric1 x = F1 ff ric1 q1 , F1 es una fuerza del movimiento horizontal, Qnonpot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2 , F2 es una fuerzadel movimiento transversal, Qnonpot,3 = 3 ff ric3 1 = 3 ff ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin, Qnonpot,4 = 4 ff ric4 2 = 4 ff ric4 q4 , 4 es un fuerza de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi 1 L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q1 + m4 l4 q3 sen q3 q1 2 1 L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2 + m4 l4 q3 cos q3 q2 2 2 2 r4 l4 1 1 2 2 + + m2 (r2 + r3 ) + m3 r3 q3 L = m4 q3 4 3 2 2 + m4 l4 [q1 sen q3 + q2 cos q3 ] 2 r2 L = m4 4 q4 q4 2 que implica
353
d L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q1 dt q1 1 + m4 l4 [(sen q3 ) q3 + (cos q3 ) q3 ] 2 2 d L = (m1 + m2 + m3 + m4 ) q2 dt q2 1 + m4 l4 [(cos q3 ) q3 (sen q3 ) q3 ] 2 2 d L= dt q3 2 2 r4 l4 1 1 2 2 + + m2 (r2 + r3 ) + m3 r3 q3 m4 4 3 2 2 m4 l4 [(sen q3 ) (1 q2 q3 ) + (cos q3 ) (q1 q3 + q2 )] + q 2 r2 d L = m4 4 q4 dt q4 2 calculamos tambin L: qi L = 0, L=0 q1 q2 1 L = m4 l4 [(cos q3 ) q1 (sen q3 ) q2 ] q3 q3 2 L=0 q4 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde
354
1 m1 +m2 m4 l4 sen q3 0 + m3 +m4 2 1 m1 +m2 0 m4 l4 cos q3 + m3 +m4 2 2 2 r4 l4 m4 4 + 3 + D (q) = m4 l4 1 m4 l4 sen q cos q3 m2 (r2 +r3 )2 3 2 2 2 1 2 + m3 r3 2 0 0 0 ff ric1 0 0 ff ric2 C (q, q) = 0 0 0 0 g (q) = 0 0 0 0 1 0 m4 l4 (cos q3 ) q3 2 1 0 m4 l4 (sen q3 ) q3 2 ff ric3 0 0 ff ric4
0 0 0 2 r4 m4 2
F1 F2 , = 3 4
12.4. ROBOT MANIPULADOR ESFRICO (POLAR)
355
12.4.
Robot Manipulador Esfrico (Polar)
Considere el manipulador esfrico (polar) con tres articulaciones giratorias representado en la gura Fig. 12.4.
Figura 12.4: Robot manipulador esfrico (polar). Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
4 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 2
356
vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas
1 (, Ii,0 ) , 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O. Tmi ,rot0 = En nuestro caso tenemos
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm1 ,rot0 1 = 2 2 1

2 m1 r1 2
2 m1 r1 2 q 4 1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm1 ,rot0 " ! 1 (a2 + a2 ) (a1 a3 )2 a2 m2 2 2 = + V22 + 2 V21 1 2V 12 2 6 +V23 donde V = V21 + V22 + V23 V21 = a1 a2 h1 V22 = 2a2 a3 h2 V23 = a1 a2 h1
2 (a1 a3 )2 r2 + 2 4
!#
12.4. ROBOT MANIPULADOR ESFRICO (POLAR)
357
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = Tm3 ,rot0 =

m3 b2 > 12 sen 1 1 1 1 cos 1 0 2 2 0
0 2 m3 l3 12 0
1 2 2 m3 [(b2 sen2 q1 + l3 cos2 q1 ) q1 + (b2 + l3 ) q2 ] 2 2 m3 24
0 1 sen 1 cos 1 0 1 2 2 2 m3 bm3 +l3
12
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) (l3 + l4 ) 1 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 = m4 2 4 "
2
2 1
(l3 + l4 ) 4
2 2
2 m4 r4 0 0 > 2 2 1 sen 1 +3 r l2 1 m4 4 + 4 0 1 cos 1 0 4 12 2 2 2 2 r4 l4 0 0 m4 + 4 12 2 1 l4 2 2 = m4 (l3 + l4 ) (q1 + q2 ) + r4 + 2 2 2 (q1 cos2 q1 + q2 ) 2 8 3

2 +2r4 (q1 sen2 q1 + q3 + 2q3 q1 sen q1 )] 2 2
1 sen 1 +3 1 cos 1 2
i=1 4 P
Vmi
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = m4 g (h1 + h2 + r sen 2 ) = m4 g (h1 + h2 + r sen q2 )
358 lo que da
V = m4 g (h1 + h2 + r sen q2 ) + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 , 1 es una fuerza de torsin, Qnonpot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin, Qnonpot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin. Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi " ! a2 + a2 (a1 a3 )2 a2 m2 2 V21 1 + V22 + 2 + L= q1 V 12 2 6 V23
2 (a1 a3 )2 r2 + 2 4
!#
1 2 q1 + m1 r1 + 2
2 b2 l3 2 2 sen q1 + cos q1 + 12 12
2
m4
2 r4
1 2 (l3 + l4 ) cos2 q1 + r4 (sen2 q1 + q3 sen q1 ) + 12 2 4 1 2 + m4 r4 q3 sen q1 2
2 l4
!#
q1
12.4. ROBOT MANIPULADOR ESFRICO (POLAR) " !#
359
L = m3 q2
(b2 m3
+l ) + m4 12
2 r4
2 l4
12
(l3 + l4 ) 4
q2
1 2 L = m4 r4 (q3 + q1 sen q1 ) q3 2
que implica a2 + a2 d m2 2 L= + V21 1 dt q1 V 12 (a1 a3 )2 a2 + 2 2 6 ! + V23

2 (a1 a3 )2 r2 + 2 4
V22
!#
q1
1 2 + m1 r1 + m3 2 m4
!# 2 2 l4 1 2 (l3 + l4 )2 r4 + cos2 q1 + r4 sen2 q1 + q1 4 12 2 4 2 2 l4 r4 sen q1 cos q1 q1 2 4 12
2 b2 l3 2 2 sen q1 + cos q1 + 12 12
2 b2 l3 sen q1 cos q1 + m4 + 6
1 1 2 2 + m4 r4 sen (q1 ) q3 + m4 r4 cos (q1 ) q1 q3 2 2 !# " 2 2 l4 (l3 + l4 )2 d (b2 + l2 ) r4 + m4 + + q2 L = m3 m3 dt q2 12 4 12 4 d 1 2 L = m4 r4 (3 + sen (q1 ) q1 + cos (q1 ) q1 ) q 2 dt q3 2
Calculamos tambin
L: qi
360
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS 2 b2 l3 sen q1 cos q1 + L = m3 q1 12
m4
2 2 r4 1 l4 2 2 sen q1 cos q1 q1 + m4 r4 cos (q1 ) q3 q1 4 12 2 L = m4 gr cos q2 , L=0 q2 q3
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde d11 0 d13 D (q) = 0 d22 0 d31 0 d33
a2 + a2 m2 2 d11 = V21 1 + V 12 ! !# 2 (a1 a3 )2 a2 (a1 a3 )2 r2 2 V22 + + V23 + 2 6 2 4 1 2 + m1 r1 + m3 2 2 b2 l3 2 2 sen q1 + cos q1 + 12 12
! 2 2 r4 l4 1 2 (l3 + l4 )2 m4 + cos2 q1 + r4 sen2 q1 + 4 12 2 4 !# " 2 2 2 2 2 (b + l ) r4 l (l3 + l4 ) + m4 + 4 + d22 = m3 m3 12 4 12 4 1 1 2 2 d33 = m4 r4 ; d13 = d31 = m4 r4 sen (q1 ) 2 2
12.5. ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO ff ric1 0 0 0 ff ric2 0 C (q, q) = 1 2 m4 r4 cos (q1 ) 0 ff ric3 2 0 m4 gr cos q2 g (q) = 0 1 , = 2 3
361
12.5.
Robot Manipulador Articulado
Considere el manipulador articulado representado en la gura Fig. 12.5.
Figura 12.5: Robot manipulador articulado. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 q2 := 2 q3 := 3 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
362
T =
3 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 2 Tmi ,rot0 = 1 (, Ii,0 ) 2
vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm1 ,rot0 1 = 2 2 1
2 m1 r1 2
2 m1 r1 2 q 4 1

> I2xx sen 2 1 1 1 cos 2 0 2 2 0
1 2 0 m2 l2 +I 2yy 4 1 2 m2 l2 +I 2 zz 0 4 2 2 1 m2 l2 m2 l2 2 2 2 2 2 = I2xx q1 sen q2 + + I2yy q1 cos q2 + + I2zz q2 2 4 4
sen 1 2 1 cos 2 2
12.5. ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO
363
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) 2 1 = m3 2 l2 + 2 l2 cos2 2 + 1 2 2 2
> I3xx 0 0 sen (3 2 ) 1 1 m3 d2 +I 3yy 0 1 cos (3 2 ) 0 3 2 0 2 +3 0 md2 +I 3zz 3
1 sen (3 2 ) cos ( ) 1 3 2 2 +3
+ m3
[ (2 + 3 ) d3 cos 1 sen (3 2 ) +) 1 d3 sen 1 cos (3 2 ) (2 + 3 ) d3 cos (3 2 )] [1 d3 cos 1 cos (3 2 ) + (2 + 3 ) d3 sen 1 sen (3 2 )]
>
2 l2 cos 1 sen 2 1 l2 sen 1 cos 2 2 l2 cos 2 1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
1 1 2 = m3 l2 (q1 cos2 q2 + q2 ) + I3xx q1 sen2 (q3 q2 ) + 2 2 2 2 2 1 (m3 d2 + I3yy ) q1 cos2 (q3 q2 ) + 2 3 2 1 (m3 d2 + I3zz ) (q2 + q3 + 2q2 q3 ) 2 2 3 2 m3 [(q2 + q3 ) q2 l2 d3 cos q3 ] m3 [q1 l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] 2 d3 es la distancia de la unindel eslabn dos y tres al centrode inercia del eslabn tres.
364
3 P
Vmi
i=1
Vm1 = const Vm2 = m2 g l2 sen 2 2 = m2 g l2 sen q2 2
Vm3 = m3 g (d3 sen (3 2 ) + l2 sen 2 ) = m3 g (d3 sen (q3 q2 ) + l2 sen q2 ) lo que da 1 V = m2 g (l2 sen q2 ) + m3 g (d3 sen q3 + l2 sen q2 ) 2 Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 f f ric1 1 = 1 f f ric1 q1 , 1 es una fuerza de torsin Qnonpot,2 = 2 f f ric2 2 = 2 f f ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin Qnonpot,3 = 3 f f ric3 3 = 3 f f ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi
L= q1 2 m2 l2 1 2 2 m1 r1 + I2xx sen2 (q2 ) + + I2yy + m3 l2 cos2 q2 q1 2 4 + [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q3 q2 ) q3 ] q1 3 2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] q1
12.5. ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO 2 m2 l2 2 2 L= + I2zz + m3 l2 + m3 d3 + I3zz q2 q2 4 + (m3 d2 + I3zz ) q3 m3 [l2 d3 cos q3 ] (2q2 + q3 ) 3 L = [m3 d2 + I3zz ] (q3 + q2 ) m3 [l2 d3 cos q3 ] q2 3 q3 que implica d L= dt q1 2 m2 l2 1 2 2 2 2 m1 r1 + I2xx sen q2 + + I2yy + m3 l2 cos q2 q1 2 4 + [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q3 q2 )] q1 3 2 m2 l2 2 +2 I2xx I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1 q2 4 +2 [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1 (q3 q2 ) 3 +2m3 [l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 )] q1 q3 d L= dt q2 2 m2 l2 2 2 + I2zz + m3 l2 + m3 d3 + I3zz q2 + (m3 d2 + I3zz ) q3 3 4 m3 [l2 d3 cos q3 ] (22 + q3 ) q +m3 [l2 d3 sen q3 ] (2q2 q3 + q3 ) 2 d L = [m3 d2 + I3zz ] (3 + q2 ) m3 [l2 d3 cos q3 ] q2 q 3 dt q3 +m3 [l2 d3 sen q3 ] (2q2 q3 + q3 ) 2 2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )] q1
365
366
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L: qi L=0 q1 L= q2 2 m2 l2 2 2 I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1 I2xx 4 + (m3 d2 + I3yy I3xx ) sen (q3 q2 ) cos (q3 q2 ) q1 2 3 1 m2 + m3 gl2 cos q2 + m3 g [d3 cos (q3 q2 )] 2 L= q3 [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1 m3 gd3 cos (q3 q2 ) 2 3 +m3 [l2 d3 sen q3 (q2 + q2 q3 ) + l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 ) q1 ] 2 2 m3 l2 d3 sen q3 q1 2
calculamos tambin
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) 0 0 0 D22 (q) D23 (q) D (q) = 0 D32 (q) D33 (q)
1 2 D11 (q) = m1 r1 + I2xx sen2 q2 + 2
2 m2 l2 2 + I2yy + m3 l2 cos2 q2 4
+ [I3xx sen2 (q3 q2 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q3 q2 )] 3 2m3 [l2 d3 cos q2 cos (q3 q2 )]
12.5. ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO

2 m2 l2 + I2zz + m3 (l2 + r2 )2 + m3 d2 + I3zz 3 4 2m3 [(l2 + r2 ) d3 cos q3 ] D23 (q) = D32 (q) = m3 d2 + I3zz m3 [(l2 + r2 ) d3 cos q3 ] 3
367
D22 (q) =
D33 (q) = m3 d2 + I3zz 3
y C11 (q, q) 0 0 C (q, q) = C21 (q, q) C22 (q, q) C23 (q, q) C31 (q, q) C32 (q, q) C33 (q, q) C11 (q, q) = ff ric1 + 2 m2 l2 2 2 I2xx I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q2 + 4 2 [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen q3 cos q3 ] (q3 q2 ) + 3 2m3 [l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 )] q3 2 m2 l2 2 I2yy m3 l2 sen q2 cos q2 q1 C21 (q, q) = I2xx 4 [(m3 d2 + I3yy I3xx ) sen (q3 q2 ) cos (q3 q2 ) m3 l2 d3 sen q3 ] q1 3 C22 (q, q) = ff ric2 + 2m3 [l2 d3 sen q3 ] q3 C31 (q, q) = [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen q3 cos q3 ] q1 3 m3 l2 d3 cos q2 sen (q3 q2 ) q1 C23 (q, q) = m3 [l2 d3 sen q3 ] q3 C32 (q, q) = 2m3 [l2 d3 sen q3 ] q2 m3 l2 d3 sen q3 q2
donde
368
C33 (q, q) = ff ric3 + m3 [l2 d3 sen q3 ] q3 m3 l2 d3 sen q3 q2 0 1 g (q) = 2 m2 + m3 gl2 cos q2 m3 g [d3 cos (q3 q2 )] m3 gd3 cos q3 1 , = 2 3
12.6.
Manipulador PUMA
Considere el manipulador programable universal (PUMA) para ensamblaje representado en la gura Fig. 12.6.
Figura 12.6: Manipulador programable universal para ensamble (PUMA). Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 q2 := 2 q3 := 3 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
12.6. MANIPULADOR PUMA
369
T =
5 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 2
1 (, Ii,0 ) 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O Tmi ,rot0 = vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = Tm1 ,rot0 1 = 2 2 1
2 m1 r1 2
2 m1 r1 2 q 4 1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 1 = 2 2 1

2 m2 r2 2
2 m2 r2 2 q 4 1
370

1 m r2 > 2 3 3 1 2 0 0 2 1 0
0 2 1 2 l3 m3 r3 + 4 3 0
2 1 2 l3 1 1 2 2 r + q1 + r3 q2 2 = m3 2 4 3 3 2
2 0 0 2 1 1 2 l m3 r3 + 3 4 3
1 l2 2 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 3 1 + 2 4

> I4xx 0 0 1 sen 2 1 m4 d2 +I 4yy 1 cos 2 0 0 4 2 0 0 m4 d2 +I 4 zz 2 4 1 sen 2 cos 1 2 2
2 2 1 l3 q1 2 2 2 2 2 2 2 m4 +I 4xx q1 sen q2 + (m4 d4 + I4yy ) q1 cos q2 + (m4 d4 + I4 zz ) q2 2 4 1 + m4 l3 d4 cos q2 q1 q2 2 T = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = m5 2 l3 1 2 2 m5 + b5 (cos 2 ) 2 + b2 2 + 1 2 l3 b5 sen 2 1 52 2 4 > I5xx 1 sen (2 +3 ) 0 0 1 2 1 cos (2 +3 ) 0 m5 d5 +I 5yy 0 2 2 0 0 m5 d5 +I 5zz 2 +3
1 sen (2 +3 ) 1 cos (2 +3 ) + 2 +3
> 1 2 d4 cos 1 sen 2 1 d4 sen 1 cos 2 2 1 l3 cos 1 = + 0 2 d4 cos 2 1 1 d4 cos 1 cos 2 +2 d4 sen 1 sen 2 l3 sen 1 2 1

> 1 d5 sen 1 cos (2 +3 ) + (2 +3 ) d5 cos 1 sen (2 +3 ) m5 (2 +3 ) d5 cos (2 +3 ) 1 d5 cos 1 cos (2 +3 ) (2 +3 ) d5 sen 1 sen (2 +3 ) 1 2 1 l3 cos 1 2 b5 cos 1 sen 2 1 b5 sen 1 cos 2 2 b5 cos 2 1 l3 sen 1 1 b5 cos 1 cos 2 +2 b5 sen 1 sen 2 2 1
371
1 = m5 2
2 l3 2 2 2 2 2 + b5 (cos q2 ) q1 + b5 q2 + q1 q2 l3 b5 sen q2 4
m5 q1 (q2 + q3 ) d5 l3 sen (q2 + q3 ) m5 q1 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 ) 2 2 m5 (q2 + q3 ) q2 d5 b5 cos q3 donde b5 es la distancia desde la unin de m3 y m4 a la unin de m4 y m5 . La energa potencial V es V =
4 P
1 + [[I5xx sen2 (q2 + q3 ) + (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 + 2 5 2 (m5 d2 + I5zz ) (q2 + q3 )2 5
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = m4 g (d4 sen 2 + d4 ) = m4 gd4 (sen q2 + const) Vm5 = m5 g (d5 sen (2 + 3 ) + l4 sen 2 + const) = m5 g (d5 sen (q2 + q3 ) + l4 sen q2 + const) lo que da V = m4 gd4 sen q2 + m5 g (d5 sen (q2 + q3 ) + l4 sen q2 ) + const
372
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 , 1 es una fuerza de torsin Qnonpot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 , 2 es un fuerza de torsin Qnonpot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 , 3 es un fuerza de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi 2 2 m4 l3 1 m3 2 l3 2 2 m1 r1 + m2 r2 + r3 + + + L= q1 2 2 3 2 2I4xx sen2 q2 + 2 (m4 d2 + I4yy ) cos2 q2 ] q1 + 4 2 1 l3 2 2 + 2b5 cos q2 + 2I5xx sen2 (q2 + q3 ) m5 2 2 +2 (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 5 2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 + 1 [m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] q2 2 1 m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) 2 1 L = [m4 l3 d4 cos q2 + m5 l3 b5 sen q2 m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )] q1 + q2 2 1 2 2 2 2 m3 r3 + (m4 d4 + I4 zz ) + m5 b5 + m5 d5 + I5zz m5 d5 b5 cos q3 q2 + 2 (m5 (d2 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ) q3 5
12.6. MANIPULADOR PUMA 1 L = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) q1 + q3 2 [m5 (d2 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ] q2 + [m5 d2 + I5zz ] q3 5 5 que implica d L= dt q1 2 2 m4 l3 m3 2 l3 1 2 2 m1 r1 + m2 r2 + r3 + + + 2 2 3 2 2I4xx sen2 q2 + 2 (m4 d2 + I4yy ) cos2 q2 ] q1 + 4 2 1 l3 2 2 + 2b5 cos q2 + 2I5xx sen2 (q2 + q3 ) + m5 2 2
373
2 (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 5 2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 + 1 [m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] q2 2 1 m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) (2 + q3 ) + q 2 2 [I4xx sen q2 cos q2 (m4 d2 + I4yy ) sen q2 cos q2 + 4 m5 b2 sen q2 cos q2 ] q1 q2 + 2 [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) 5 (m5 d2 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 (q2 + q3 ) + 5
2m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 ) q1 q2 + 2m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 + 1 1 [m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 + 2q2 q3 ) 2 2 2 2 2
374
1 d L = [m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 dt q2 2 1 2 m5 d5 l3 sen (q2 + q3 )] q1 + m3 r3 + m4 d2 + I4 zz + m5 b2 + 4 5 2 m5 d2 + I5zz m5 d5 b5 cos q3 ] q2 + 5 (m5 (d2 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ) q3 + 5 1 [m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q1 q2 2 1 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) + 2 1 [m5 2d5 b5 sen q3 ] q2 q3 + m5 d5 b5 sen q3 q3 2 2 d 1 L = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) q1 + dt q3 2 [m5 (d2 d5 b5 cos q3 ) + I5zz ] q2 + [m5 d2 + I5zz ] q3 5 5 1 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) + m5 d5 b5 sen q3 q2 q3 2 Calculamos tambin L: qi L=0 q1
1 L = [2I4xx sen q2 cos q2 + 2 (m4 d2 + I4yy ) 4 q2 2 cos q2 + I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 2 [(m5 d2 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) + m5 b2 sen q2 cos q2 ] q1 2 5 5
375
1 + [m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 )] q1 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) 2 2 1 + [m5 l3 b5 cos q2 m4 d4 l3 sen q2 ] q1 q2 2 m4 gd4 cos q2 m5 gl4 cos q2 + m5 g (d5 cos (q2 + q3 )) L = [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q3 2 (m5 d2 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 5 1 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) q1 (q2 + q3 ) + 2 m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 m5 (q2 + q3 ) q2 d5 b5 cos q3 2 +m5 gd5 cos q3 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) D12 (q) D13 (q) D21 (q) D22 (q) D23 (q) D (q) = D31 (q) D32 (q) m5 d2 + I5zz 5
2 2 m4 l3 1 m3 2 l3 2 2 D11 (q) = m1 r1 + m2 r2 + r3 + + 2 2 3 2 +I4xx sen2 q2 + (m4 d2 + I4yy ) cos2 q2 4 +m5 2 l3 + b2 (cos2 q2 ) 5 4
+I5xx sen2 (q2 + q3 ) + (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 ) 5 2m5 d5 b5 cos q2 cos (q2 + q3 )
376
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS D12 (q) = D21 (q) = 1 1 [m4 l3 d4 cos 2 + m5 l3 b5 sen q2 ] m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) 2 2 1 2 D22 (q) = m3 r3 + m4 d2 + I4 zz + m5 b2 + m5 d2 4 5 5 2 +I5zz m5 d5 b5 cos q3
1 D13 (q) = D31 (q) = m5 d5 l3 sen (q2 + q3 ) 2 D23 (q) = D32 (q) = m5 d2 d5 b5 cos q3 + I5zz 5
C11 (q, q) C12 (q, q) C31 (q, q) C21 (q, q) C22 (q, q) m5 d5 b5 sen q3 q3 C (q, q) = C31 (q, q) C32 (q, q) ff ric3 C11 (q, q) = ff ric1 + 2 [I4xx sen q2 cos q2 + m5 b2 sen q2 cos q2 ] q2 5 2 (m4 d2 + I4yy ) sen q2 cos q2 q2 4 +2 [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )
2 (m5 d2 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) 5 +2m5 d5 b5 [sen (2q2 + q3 ) q2 + cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 ] C21 (q, q) = 1 [m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2 2
1 2 I5xx m5 d5 I5yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 2
[I4xx sen q2 cos q2 + (m4 d2 + I4yy ) cos q2 ] q1 4
[m5 b2 sen q2 cos q2 ] q1 [m5 d5 b5 sen (2q2 + q3 )] q1 5
12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T3 1 [m5 l3 b5 cos q2 m4 l3 d4 sen q2 ] q2 2
377
C12 (q, q) =
1 m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) 2
C22 (q, q) = ff ric2 + [m5 d5 b5 sen q3 ] q3 1 [m5 l3 b5 cos q2 m4 d4 l3 sen q2 ] q1 2
C31 (q, q) = [I5xx sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + [(m5 d2 + I5yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 5 m5 d5 b5 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 C32 (q, q) = m5 d5 b5 sen q3 q3 + m5 d5 b5 cos q3 (q2 + q3 )
1 C13 (q, q) = m5 d5 l3 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) 2
0 m4 gd4 cos q2 + m5 g (d4 cos q2 d5 cos (q2 + q3 )) g (q) = m5 gd5 cos q3 1 = 2 3
378
Figura 12.7: Manipulador incinnati Milacron T3 .
12.7.
Manipulador Cincinnati Milacron T 3
Considere el manipulador Cincinati Milacron T 3 representado en la gura Fig. 12.7. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 , q5 := 5 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
5 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O. Vector vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con
12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T3
379
respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos (v Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 m1 c.i.0 , v0 ) = 2 2 1 2 m1 r1 m1 r1 2 Tm1 ,rot0 = 1 = q 2 2 4 1
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > I2xx 1 sen 2 0 0 sen 2 1 1 1 cos 2 = 1 cos 2 0 0 m2 d2 +I 2yy 2 2 2 0 0 m2 d2 +I 2zz 2 2 1 [I2xx q1 sen2 q2 + (m2 d2 + I2yy ) q1 cos2 q2 + (m2 d2 + I2zz ) q2 ] 2 2 2 2 2 2
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = 2 1 2 m3 l2 (cos2 2 ) 2 + l2 2 + 1 2 2 I3xx 0 0 1 > 2 w3 + m3 a> b3 = 0 w3 0 m3 d3 + I3yy 3 2 2 0 0 m3 d3 + I3zz 1 2 2 2 m3 [l2 cos2 q2 q1 + l2 q2 ] + 2 2 1 2 [I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 + 3 2 1 (m3 d2 + I3zz ) (q2 + q3 )2 3 2 2 m3 [d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 + d3 l2 cos q3 (q2 + q3 ) q2 ] 1 sen (2 + 3 ) w3 = 1 cos (2 + 3 ) 2 + 3
donde
1 d3 sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) d3 cos 1 sen (2 + 3 ) (2 + 3 ) d3 cos (2 + 3 ) a3 = 1 d3 cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) d3 sen 1 sen (2 + 3 ) 2 l2 cos 1 sen 2 1 l2 sen 1 cos 2 2 l2 cos 2 b3 = 1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
380
I 1 > 4xx w 0 2 4 0
1 1 2 2 m4 l2 q2 + [I4xx sen2 (q2 + q3 ) + 2 2 2 m4 (l3 + d4 )2 + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q1 + 1 2 m4 l2 cos2 q2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 + 2 2 1 I4xx [2 sen (q2 + q3 ) q1 q4 + q4 ] + 2 2 1 m4 (l3 + d4 )2 + I4zz (q2 + q3 )2 2 [m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 1 sen (2 + 3 ) + 4 1 cos (2 + 3 ) w4 = 2 + 3
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) 2 1 2 1 2 = m4 l2 (cos2 2 ) 2 + l2 2 + 2 0 0 2 > 0 m4 (l3 +d4 ) +I 4yy w4 + m4 a4 b4 = 0 m4 (l3 +d4 )2 +I 4zz
donde
1 (l3 + d4 ) sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) (l3 + d4 ) cos 1 sen (2 + 3 ) [ (2 + 3 ) (l3 + d4 ) cos (2 + 3 )] a4 = 1 (l3 + d4 ) cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) (l3 + d4 ) sen 1 sen (2 + 3 ) 2 l2 cos 1 sen 2 1 l2 sen 1 cos 2 2 l2 cos 2 b4 = 1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = 1 m5 2 [(l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ]2 + 2 1 2 3 2 l2 + 2 + 2 + 22 3 (l3 + l4 )2 sen2 (2 + 3 ) 2 2 1 m5 [22 (2 + 3 ) l2 (l3 + l4 ) sen 2 sen (2 + 3 )] + 2 I5xx 0 0 1 > 2 w5 + m5 a> b5 = 0 w5 0 m5 d5 + I5yy 5 2 0 0 m5 d2 + I5zz 5
12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T3 1 1 2 2 m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 + m5 l2 q2 + 2 2 2 1 [I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 )] q1 2 5 2 2 m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + 1 m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 )2 2
381
m5 [l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 + [m5 d2 + I5zz ] 5 (q2 + q3 + q5 )2 + m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] (q2 + q3 + q5 ) q2 2 m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 ) donde 1 sen (2 + 3 + 5 ) w5 = 1 cos (2 + 3 + 5 ) 2 + 3 + 5
b5 =
a5 =
1 d5 sen 1 cos (2 + 3 + 5 ) (2 + 3 + 5 ) d5 cos 1 sen (2 + 3 + 5 ) (2 + 3 + 5 ) d5 cos (2 + 3 + 5 ) 1 d5 cos 1 cos (2 + 3 + 5 ) + (2 + 3 + 5 ) d5 sen 1 sen (2 + 3 + 5 )
2 l2 cos 1 sen 2 + (2 + 3 ) (l3 + l4 ) cos 1 sen (2 + 3 ) + 1 sen 1 ((l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ) 2 l2 cos 2 (2 + 3 ) (l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) 2 l2 sen 1 sen 2 (2 + 3 ) (l3 + l4 ) sen 1 sen (2 + 3 ) + 1 cos 1 ((l3 + l4 ) cos (2 + 3 ) l2 cos 2 )
4 X i=1
La energa potencial V es V = Vmi , Vm1 = const
Vm2 = m2 g (d2 sen 2 + const) = m2 gd2 (sen q2 + const) Vm3 = m3 g (d3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const) = m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + sen q2 + const) Vm4 = m4 g ( (l3 + d4 ) sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const) = m4 g ( (l3 + d4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + const)
382
Vm5 = m5 g [ (l3 + l4 ) sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + d5 sen (2 + 3 + 5 ) + const] = m5 g [ (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d5 sen (q2 + q3 + q5 ) + const] lo que da V = m2 gd2 sen q2 + m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 ) + m4 g ( (l3 + d4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 ) + m5 g [ (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d5 sen (q2 + q3 + q5 )] + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es una fuerza de torsin Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 2 es una fuerza de torsin Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 3 es una fuerza de torsin Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 = 4 ff ric4 q4 4 es una fuerza de torsin Qnopot,5 = 5 ff ric5 5 = 5 ff ric5 q5 5 es una fuerza de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, ..., 5 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi 1 2 L = m1 r1 + I2xx sen2 q2 + q1 2 2 (m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l2 cos2 q2 ] q1 + 2 2 2 [I3xx sen (q2 + q3 ) + (m3 d3 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 ) 2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 +
I4xx sen2 (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q1 + 2 2 [m4 (l2 cos q2 2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2+ q3 )) + m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 +
383
[I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 )] q1 5 2m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4 2 L = [m2 d2 + I4zz + [m3 + m4 + m5 ] l2 ] q2 + 2 q2 m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d )2 + I4zz + 4 3 m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
[m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 + m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) + [m5 d2 + I5zz ] (q2 + q3 + q5 ) + m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 ) 5 m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (2q2 + 2q3 + q5 ) L = m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz + 3 q3 m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) [m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 + m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 + [m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2 + [m5 d2 + I5zz ] (q2 + q3 + q5 ) 5 m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (2q2 + 2q3 + q5 ) L = I4xx [sen (q2 + q3 ) q1 + q4 ] q4 L = [m5 d2 + I5zz ] (q2 + q3 + q5 ) + 5 q5 [m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2 m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (q2 + q3 )
que implica
d 1 2 L = m1 r1 + I2xx sen2 q2 + dt q1 2 2 (m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l2 cos2 q2 ] q1 + 2 2 2 [I3xx sen (q2 + q3 ) + (m3 d3 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 ) 2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + 2 2 I4xx sen (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 ) + I4yy cos2 (q2 + q3 ) q1 +
384

2 m4 [l2 cos2 q2 2 (l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] + m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 2m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + 2 2 2 [I5xx sen (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d5 + I5yy ) cos (q2 + q3 + q5 )] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4 + 2 2 2 2 2 [(I2xx m2 d2 I2yy m3 l2 ) sen q2 cos q2 ] q1 q2 + 2 I3xx m3 d3 I3yy + I4xx m4 (l3 + d4 ) I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q1 + 2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 q2 + 2 2m4 [(l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) l2 sen q2 cos q2 ] q1 q2 + 2m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [ (l3 + l4 ) (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] q1 + 2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 q3 + 2 (I5xx m5 d2 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) 5 cos (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 + q5 ) q1 +
2m5 d5 sen (2q2 + 2q3 + q5 ) [l3 + l4 l2 ] q1 q2 + 2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 ) l2 sen (q2 + q3 + q5 ) cos q2 ] q1 q3 + 2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 ) l2 sen (q2 + q3 + q5 ) cos q2 ] q1 q5 + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q4 d 2 L = (m2 d2 + I4zz + [m3 + m4 + m5 ] l2 ) q2 + 2 dt q2 2 m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d ) + I4zz + 4 3 2 2 q m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) (2 + q3 )
l2 [m3 d3 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) cos q3 + m5 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] (22 + q3 ) + [m5 d2 + I5zz ] (2 + q3 + q5 ) + q q 5 q m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] (22 + q3 + q5 ) m5 [d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )] (22 + 23 + q5 ) + q q 2 2 2 2m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 + 2q2 q3 ) + l2 (m3 d3 sen q3 + (l3 + d4 ) [m4 sen q3 m5 sen q2 cos (q2 + q3 )]) (2q2 + q3 ) q3 m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (2q2 + q3 ) q2 + m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) q5 m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 ) (q3 + q5 )
385
d L = m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz + 3 dt q3 q m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) (2 + q3 ) [m3 d3 l2 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 + m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 + m5 l2 d5 cos (q3 + q5 ) q2 + m5 d2 + I5zz (2 + q3 + q5 ) q 5 m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 (22 + 23 + q5 ) + q q m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) q5 + 2 2 2m5 (l3 + l4 )2 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 + 2q2 q3 ) + (m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) sen q3 m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) q2 q3 [m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 )] q2 [m5 d5 l2 sen (q3 + q5 )] (q3 + q5 ) q2 2
d L = I4xx [sen (q2 + q3 ) q1 + q4 ] + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 dt q4
d L = [m5 d2 + I5zz ] (2 + q3 + q5 ) + [m5 d5 l2 cos (q3 + q5 )] q2 q 5 dt q5 m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 (2 + q3 ) m5 d5 l2 sen (q3 + q5 ) (q3 + q5 ) q2 + q m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (q2 + q3 ) q5 Calculamos tambin L: qi L=0 q1 2 2 L = [(I2xx m2 d2 I2yy m3 l2 m4 l2 ) sen q2 cos q2 ] q1 + [I3xx m3 d2 2 2 3 q2 2 2 I3yy + I4xx m4 (l3 + d4 ) I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 2 + [(m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) sen (2q2 + q3 ) m5 l2 cos q2 sen q2 ] q1 + 2 2 m5 (l3 + l4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) (l3 + l4 )2 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) q1 + I4xx cos (q2 + q3 ) q1 q4 + (I5xx m5 d2 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q1 + 2 5
386
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS 2 m5 d5 [(l3+ l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 ) l2 sen (2q2 + q3 + q5 )] q1 + 2 2 m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q2 m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) + m4 g [(l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] +m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 d5 cos (q2 + q3 + q5 )] L = (I3xx m3 d2 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 + 2 3 q3 2 I4xx m4 (l3 + d4 )2 I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 + 2 (m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 2 m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q1 + (I5xx m5 d2 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q1 + 2 5 m5 d5 sen (q2 + q3 + q5 ) [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + 2 2 m5 d5 cos (q2 + q3 + q5 ) (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q1 + m3 d3 l2 sen q3 + m4 (l3 + d4 ) l2 sen q3 (q2 + q3 ) q2 + I4xx cos (q2 + q3 ) q1 q4 + 2 2 m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q2 m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (q2 + q3 + q5 ) q2 + m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g (l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) + m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) d5 cos (q2 + q3 + q5 )] L=0 q4
L = [(I5xx m5 d2 I5yy ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )] q1 + 2 5 q5 m5 [d5 sen (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 2 m5 d5 l2 sen (q3 + q5 ) (q2 + q3 + q5 ) q2 + m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 ) m5 gd5 cos (q2 + q3 + q5 ) que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde
12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T3 D11 (q) 0 0 D14 (q) 0 0 D22 (q) D23 (q) 0 D25 (q) 0 D32 (q) D33 (q) 0 D35 (q) D (q) = D41 (q) 0 0 I4xx 0 0 D52 (q) D53 (q) 0 m5 d2 + I5zz 5
387
donde :
1 2 D11 (q) = m1 r1 + I2xx sen2 q2 + (m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + 2 2 2 2 2 2 m3 l2 cos q2 + I3xx sen (q2 + q3 ) + (m3 d3 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 ) 2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) + I4xx sen2 (q2 + q3 ) + m4 (l3 + d4 )2 + 2 I4yy cos2 (q2 + q3 ) + m4 l2 cos2 q2 2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] + m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q5 ) 2m5 [d5 l2 cos q2 cos (q2 + q3 + q5 )] + I5xx sen2 (q2 + q3 + q5 ) + (m5 d2 + I5yy ) cos2 (q2 + q3 + q5 ) 5
D41 (q) = I4xx sen (q2 + q3 )

2 D22 (q) = m2 d2 + I4zz + [m3 + m4 + m5 ] l2 + m3 d2 + I3zz 2 3 2 2 2 +m4 (l3 + d4 ) + I4zz + m5 (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) 2l2 [m3 d3 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) cos q3 ]
2m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 ) + m5 d2 + I5zz 5 +2m5 d5 l2 cos (q3 + q5 ) 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q5 ) D32 (q) = m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz + 3 m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) l2 [m3 d3 cos q3 + m4 (l3 + d4 ) cos q3 ] m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 ) 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q5 ) + [m5 d2 + I5zz ] + m5 [d5 l2 cos (q3 + q5 )] 5 D52 (q) = m5 d2 + I5zz + m5 d5 l2 cos (q3 + q5 ) 5 m5 d5 (l3 + l4 ) cos (q5 )
388
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS D23 (q) = m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz + 3 m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) m3 d3 l2 cos q3 m4 (l3 + d4 ) l2 cos q3 m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 sen (q2 + q3 ) + m5 l2 d5 cos (q3 + q5 ) + m5 d2 + I5zz 2m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 5 D33 (q) = m3 d2 + I3zz + m4 (l3 + d4 )2 + I4zz + 3 m5 (l3 + l4 )2 sen2 (q2 + q3 ) + [m5 d2 + I5zz ] 5 2m5 [d5 (l3 + l4 ) cos q5 ] D53 (q) = m5 d2 + I5zz m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 5 D14 (q) = I4xx sen (q2 + q3 )
D25 (q) = m5 d2 + I5zz + m5 d5 l2 cos (q3 + q5 ) m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 5
D35 (q) = m5 d2 + I5zz m5 d5 (l3 + l4 ) cos q5 5 C (q, q) =
C11 (q, q) 0 0 C14 (q, q) 0 C21 (q, q) C22 (q, q) C23 (q, q) C24 (q, q) C25 (q, q) C31 (q, q) C32 (q, q) C33 (q, q) C34 (q, q) C35 (q, q) C41 (q, q) 0 0 ff ric4 0 C51 (q, q) C52 (q, q) C53 (q, q) 0 C55 (q, q)
donde:
2 C11 (q, q) = ff ric1 + 2 [(I2xx m2 d2 I2yy m3 l2 ) sen q2 cos q2 ] q2 + 2 2 2 [(I m3 d3 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) + 3xx 2 2 m4 (l3 + d4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) +
2 [(I4xx I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) + 2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q2 + 2 2m4 [(l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 ) l2 sen q2 cos q2 ] q2 +
12.7. MANIPULADOR CINCINNATI MILACRON T3 2m5 [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [ (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 2m4 [(l3 + d4 ) l2 cos q2 sen (q2 + q3 )] q3 + [2 (I5xx m5 d2 I5yy )] 5 sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) (q2 + q3 + q5 ) + 2m5 d5 sen (2q2 + 2q3 + q5 ) [l3 + l4 l2 ] q2 + 2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 )] q3 2m5 d5 [l2 sen (q2 + q3 + q5 ) cos q2 ] (q3 + q5 ) +2m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 )] q5
389
C21 (q, q) = [(I2xx + m2 d2 + I2yy ) sen q2 cos q2 ] q1 2 2 2 [(m3 l2 + m4 l2 ) sen q2 cos q2 ] q1 2 2 I3yy I3xx + m3 d3 + m4 (l3 + d4 ) + I4yy I4xx [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 [m4 (l3 + d4 ) l2 sen (2q2 + q3 )] q1 2 [m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 ) m5 l2 cos q2 sen q2 ] q1 m5 [(l3 + l4 ) l2 sen (2q2 + q3 )] q1 + m5 (l3 + l4 )2 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) q1 [sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )] [(I5xx m5 d2 I5yy )] q1 5 m5 d5 [(l3 + l4 ) sen (2q2 + 2q3 + q5 )] q1 + m5 d5 [l2 sen (2q2 + q3 + q5 )] q1
C31(q, q) = sen (q2 + q3 ) cos 2 + q3 ) [I3xx m3 d2 I3yy ] q1 (q 3 2 I4xx m4 (l3 + d4 ) I4yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 [m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ] cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 + m5 [(l3 + l4 ) sen (q2 + q3 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 [I5xx m5 d2 I5yy ] sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 ) q1 5 m5 [d5 sen (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 m5 [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] (l3 + l4 ) sen (q2 + q3 ) q1 C41 (q, q) = I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 )
C51 (q, q) = [(I5xx m5 d2 I5yy )] 5 [sen (q2 + q3 + q5 ) cos (q2 + q3 + q5 )] q1 m5 [d5 sen (q2 + q3 + q5 )] [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
390
C22 (q, q) = ff ric2 + m5 (l3 + l4 )2 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + 2q3 ) m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 ) (q2 )
C23 (q, q) = [m3 d3 l2 sen q3 + m4 (l3+ d4 ) l2 sen q3 ] (q2 + q3 ) + 2 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] m5 (l3 + l4 ) q2 [m5 l2 (l3 + l4 ) sen (2q2 + q3 )] q2 + [m5 d5 l2 sen (q3 + q5 )] q2 + m5 [l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) C52 (q, q) = m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] q2 m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 ) C23 (q, q) = l2 [m3 d3 sen q3 + (l3 + d4 ) m4 sen q3 ] (2q2 + q3 ) m5 l2 (l3 + d4 ) sen q2 cos (q2 + q3 ) (2q2 + q3 ) m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 ) + m5 (l3 + l4 )2 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q3 C33 (q,q) = ff ric3 + [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] m5 (l3 + l4 )2 (q3 + 2q2 ) + [(m3 d3 l2 + m4 (l3 + d4 ) l2 ) sen q3 ] q2 [m5 l2 (l3 + l4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q2 C53 (q, q) = m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 + q5 ) C14 (q, q) = I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) C24 (q, q) = I4xx cos (q2 + q3 ) q1 C34 (q, q) = I4xx cos (q2 + q3 ) q1 C25 (q, q) = m5 d5 (l3 + l4 ) sen q5 (2q2 + 2q3 + q5 ) m5 [d5 l2 sen (q3 + q5 )] (2q2 + q3 + q5 ) C35 (q, q) = m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (2q2 + 2q3 + q5 )
12.8. MOTOR CD, TREN DE ENGRANAJE Y CARGA
391
C55 (q, q) = ff ric5 + m5 [d5 (l3 + l4 ) sen q5 ] (q2 + q3 ) 0 g2 (q) g3 (q) g (q) = 0 m5 gd5 cos (q2 + q3 + q5 ) 1 2 , = 3 4 5
g2 (q) = m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) + m4 g ((l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) + m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] m5 g [d5 cos (q2 + q3 + q5 )] g3 (q) = m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g (l3 + d4 ) cos (q2 + q3 ) + m5 g [(l3 + l4 ) cos (q2 + q3 ) d5 cos (q2 + q3 + q5 )]
12.8.
Motor CD, Tren de Engranaje y Carga
Considere el siguiente sistema de Motor CD, Tren de Engranaje y Carga representado en la gura Fig. 12.08.
Figura 12.8: Motor CD, tren de engranaje y carga.
392
Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: Z Z q1 := i1 , ,q2 := i2 , ,q3 := La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T = Te +
4 X i=1
Tmi
donde T +mi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas con el origen en el punto O. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O y v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Te = L1 2 L2 2 1 1 i1 + i2 i1 i2 = L1 q1 + L2 q2 q1 q2 2 2 2 2 2 2 es una constante
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) 2 1 m1 r1 2 1 2 2 = Tm1 ,rot0 = = m1 r1 q3 2 2 4 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm1 c.i.0 , v0 ) 2 1 m2 r2 2 1 2 2 = Tm2 ,rot0 = = m2 r2 q3 2 2 4 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) 2 2 1 m3 r3 r2 2 1 2 2 = Tm3 ,rot0 = = m3 r2 q3 2 2 2 r3 4 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) 2 2 1 m4 r4 r2 2 1 r2 r2 2 = Tm4 ,rot0 = = m4 4 2 2 q3 2 2 2 r3 4 r3
12.8. MOTOR CD, TREN DE ENGRANAJE Y CARGA La energa potencial V es V = Ve +

4 P
393
Vmi
i=1
Ve = 0 Vm1 = const, Vm2 = const Vm3 = const, Vm4 = const lo que da V = const.Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = u R1 i1 = u R1 q1 , u es el voltaje aplicado Qnopot,2 = ub R2 i2 = ub R2 q2 , ub es la fuerza contra-electromotriz en voltios Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 , 3 = ki2 = kq2 es un momento de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi L = L1 q1 L1 q1 q2 q1 L = q1 + L2 q2 q2 2 2 r4 r2 1 2 2 2 m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 2 q3 L= q3 2 r3 d L = L1 q1 2 q dt q1 d L = 1 + L2 q2 q dt q2 2 2 d r4 r2 1 2 2 2 L= m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 2 q3 dt q3 2 r3
que implica
394
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L: qi L = 0, L = 0, L=0 q1 q2 q3
Calculamos tambin
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde L1 0 L2 0 D (q) = 2 2 r r 1 2 2 2 0 0 m1 r1 + m2 r2 + m3 r2 + m4 4 2 2 2 r3 u R1 0 0 0 , g (q) = 0 , = ub 0 C (q, q) = 0 R2 0 0 k ff ric3 0
12.9.
Robot Manipulador Stanford/JPL
Considere el manipulador Stanford/JLP representado en la gura Fig. 12.9. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := x, q4 := y La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
5 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a
12.9. ROBOT MANIPULADOR STANFORD/JPL
395
Figura 12.9: El manipulador Stanford/JLP. el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) 1 1 1 2 = Tm1 ,rot0 = I1zz 2 = I1zz q1 2 2 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > m2 d2 + I2xx 0 0 0 0 2 1 0 m2 d2 + I2yy I2yz 1 + 1 2 2 0 0 I2zy I2zz 0 2 1 m2 d2 + I2yy q1 = 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) 1 1 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 x2 + (x + d3 )2 2 + 2 > I3xx 0 0 0 0 1 1 0 I3yy 0 1 2 0 2 0 I3zz 2 1 2 2 2 m3 q3 + (q3 + d3 ) q1 + I3yy q1 + I3zz q2 2 2 = 2
396
1 1 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 x2 + (x + l3 )2 2 + 2 > I4xx 1 sen 2 0 0 1 sen 2 1 1 cos 2 + 1 cos 2 0 m4 d2 + I4yy 0 4 2 2 0 0 m4 d4 + I4zz 2 > 2 d4 cos 1 cos 2 1 + d4 sen 1 sen 2 2 d4 cos 2 2 m4 d4 sen 1 cos 2 1 + d4 cos 1 sen 2 2 x cos 1 (x + l3 ) sen 1 1 = 1 (m4 d2 + I4zz ) q2 + m4 q3 + 0 2 2 4 2 x sen 1 (x + l3 ) cos 1 1 2 1 I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 )2 + m4 d2 + I4yy cos2 q2 q1 4 2 m4 d4 [cos q2 q1 q3 (q3 + l3 ) sen q2 q1 q2 ] 1 Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m4 (vm5 c.i.0 , v0 ) = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 = m4 2 (l4 + y) cos 1 cos 2 1 + (l4 + y) sen 1 sen 2 2 y sen 1 cos 2 (l4 + y) cos 2 2 y sen 2 (l4 + y) sen 1 cos 2 1 + (l4 + y) cos 1 sen 2 2 y cos 1 cos 2 2 x cos 1 (x + l3 ) sen 1 1 0 + x sen 1 (x + l3 ) cos 1 1 > I4xx 0 0 1 sen 2 1 sen 2 1 1 cos 2 0 I4yy 0 1 cos 2 = 2 0 0 I4zz 2 2 2 1 2 2 m5 (q3 + l3 ) + I5xx sen2 q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos2 q2 q1 2 2 1 1 1 + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q2 + m5 q4 + m5 q5 2 2 2 2 2 m5 (l4 + q4 ) [cos q2 q1 q3 (q3 + l3 ) sen q2 q1 q2 ] + m5 [(q3 + l3 ) cos q2 q1 q4 ] La energa potencial V es V =
i=1 5 P
Vmi
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = m4 gd4 sen 2 = m4 gd4 sen q2 Vm5 = m5 g (y + l4 ) sen 2 = m5 g (q4 + l4 ) sen q2 lo que da V = m4 gd4 sen q2 + m5 g (q4 + l4 ) sen q2 + const
12.9. ROBOT MANIPULADOR STANFORD/JPL Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es una momento de torsin Qnonpot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 2 es una momento de torsin Qnonpot,3 = F3 ff ric3 x = F3 ff ric3 q3 F3 es una fuerza del movimiento horizontal Qnonpot,4 = F4 ff ric4 y = F4 ff ric4 q4 F4 es una fuerza del movimiento transversal
397
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi
L = I1zz + I2yy + I3yy + m2 d2 + m3 (q3 + d3 )2 q1 + 2 2 q1 2 2 2 3 I4xx sen 2 q2 + m4 (q2 + l3 ) + m4 d4 + 2I4yy cos q2 2 q1 + m5 (x + l3 ) + I5xx sen q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos q2 q1 + [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2 ] q2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q3 + m5 [(q3 + l3 ) cos q2 q4 ] L = [(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) sen q2 ] q1 + q2 [I3zz + m4 d2 + I4zz ] q2 + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q2 4 L = [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q1 + [m3 + m4 + m5 ] q3 q3 L = [m5 (q3 + l3 ) cos q2 ] q1 + [m5 ] q4 q4
398
que implica d L = I1zz + I2yy + I3yy + m2 d2 + m3 (q3 + d3 )2 q1 + 2 dt q1 2 I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 )2 + m4 d2 + I4yy cos q2 q1 + 4 2 2 2 2 m5 (q3 + l3 ) + I5xx sen q2 + m5 (l4 + q4 ) + I5yy cos q2 q1 + [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2 ] q2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q3 + m5 [(q3 + l3 ) cos q2 ] q4 + 2 2 2 I4xx m4 d4 I4yy + I5xx m5 (l4 + q4 ) I5yy sen q2 cos q2 q1 q2 + 2 [m4 (q3 + l3 ) + m3 (q3 + d3 ) + 2m5 (q3 + l3 )] q1 q3 + [2m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q1 q4 + 2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q2 q3 + [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) cos q2 ] q2 2 d L = [(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) sen q2 ] q1 + dt q2 I3zz + m4 d2 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q2 + 4 [(m4 d4 (q3 + l3 ) + m5 (l4 + q4 ) (q3 + l3 )) cos q2 ] q1 q2 + [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q3 + [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q4 + 2 [m5 (l4 + q4 )] q2 q4 d L = [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 ] q1 + [m3 + m4 + m5 ] q3 dt q3 + [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q2 [m5 cos q2 ] q1 q4 d L = [m5 (q3 + l3 ) cos q2 ] q1 + m5 q4 dt q4 [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q2 + [m5 cos q2 ] q1 q3 L: qi
Calculamos tambin
L=0 q1
2 L = I4xx m4 d2 I4yy + I5xx m5 (l4 + q4 )2 I5yy sen q2 cos q2 q1 + 4 q2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) cos q2 ] q1 q2 + [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q3 [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q4 m4 gd4 cos q2 m5 g (q4 + l4 ) cos q2 L = 2 [m3 (q3 + d3 ) + m4 (q3 + l3 ) + m5 (q3 + l3 )] q1 + 2 q3 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q1 q2 + [m5 cos q2 ] q1 q4
12.9. ROBOT MANIPULADOR STANFORD/JPL L = [m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q1 2 q4 [m5 (l4 + q4 )] q2 + [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 q2 2 [m5 cos q2 ] q1 q3 m5 g sen q2 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D (q) = D11 (q) D12 (q) D13 (q) D14 (q) D21 (q) D22 (q) 0 0 0 m3 + m4 + m5 0 D31 (q) D41 (q) 0 0 m5
399
D11 (q) = I1zz + I2yy + I3yy + m2 d2 + m3 (q3 + d3 )2 + 2 + I4xx sen2 q2 + m4 (q3 + l3 )2 m4 d2 + I4yy cos2 q2 + 4 m5 (q3 + l3 )2 + I5xx sen2 q2 + m5 (l4 + q4 )2 + I5yy cos2 q2 D21 (q) = [m4 d4 + m5 (l4 + q4 )] (q3 + l3 ) sen q2 D31 (q) = (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 D41 (q) = m5 (q3 + l3 ) cos q2 D12 (q) = (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) (q3 + l3 ) sen q2 D22 (q) = I3zz + m4 d2 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 4 D13 (q) = (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 D14 (q) = m5 [(q3 + l3 ) cos q2 ] C (q, q) =
C11 (q, q) C12 (q, q) 0 0 C21 (q, q) C22 (q, q) 0 C24 (q, q) C31 (q, q) 0 ff ric3 2m5 cos q2 q1 C41 (q, q) C42 (q, q) 2m5 cos q2 q1 ff ric4
400
C11 (q, q) = ff ric1 + 2 m5 (l4 + q4 2 I5yy sen q2 cos q2 q2 + ) 2 2 I4xx m4 d4 I4yy + I5xx sen q2 cos q2 q2 + 2 [m4 (q3 + l3 ) + m3 (q3 + d3 )] q3 + 2 [m5 (q3 + l3 )] q3 + [2m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 ] q4 C21 (q, q) = [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q4 I m4 d2 I4yy + I5xx sen q2 cos q q1 4xx 2 4 2 m5 (l4 + q4 ) I5yy sen q2 cos q2 q1 C31 (q, q) = 2 [m3 (q3 + d3 ) + m4 (q3 + l3 )] q1 2 [m5 (q3 + l3 )] q1 C41 (q, q) = 2m5 (q3 + l3 ) sen q2 q2 m5 (l4 + q4 ) cos2 q2 q1 C12 (q, q) = +2 [(m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 ] q3 + [m4 d4 + m5 (l4 + q4 )] (q3 + l3 ) cos q2 q2 C22 (q, q) = ff ric2 + 2 [m5 (l4 + q4 )] q4 C42 (q, q) = m5 (l4 + q4 ) q2 C24 (q, q) = [m5 (q3 + l3 ) sen q2 ] q1 1 0 m4 gd4 cos q2 + m5 g (q4 + l4 ) cos q2 , = 2 F3 0 F4 m5 g sen q2
12.10.
g (q) =
Manipulador UNIMATE - 2000
Considere el manipulador UNIMATE - 2000 representado en la gura Fig. 12.10. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
12.10. MANIPULADOR UNIMATE - 2000
401
Figura 12.10:
T =
4 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 Tm1 ,rot0 = 2 (I1xx ) = (I1xx ) q1 2 1 2 2 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > I2xx 1 sen 2 0 0 1 sen 2 1 1 cos 2 = 1 cos 2 0 m2 d2 + I2yy 0 2 2 2 0 0 m2 d2 + I2zz 2 2 1 [I2xx q1 sen2 q2 + (m2 d2 + I2yy ) q1 cos2 q2 + (m2 d2 + I2zz ) q2 ] 2 2 2 2 2 2
402
2 1 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 l2 (cos2 2 ) 2 + l2 2 + 1 2 2 > I3xx 1 sen (2 +3 ) 1 sen (2 +3 ) 0 0 1 cos ( + ) 1 cos (2 +3 ) 0 1 m3 d2 +I 3yy 0 2 3 3 2 2 0 0 m3 d3 +I 3zz 2 +3 2 +3 > 1 d3 sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) d3 cos 1 sen (2 + 3 ) (2 + 3 ) d3 cos (2 + 3 ) +m3 1 d3 cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + d3 sen 1 sen (2 + 3 ) 3) 2 l2 cos 1 sen 2 1 l2 sen 1 cos 2 2 2 2 = 1 m3 [l2 cos2 q2 q1 + l2 q2 ] + 2 l2 cos 2 2 2 1 l2 cos 1 cos 2 + 2 l2 sen 1 sen 2 1 [I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 + 2 3 2 1 (m3 d2 + I3zz ) (q2 + q3 )2 3 2 m3 [d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) q1 + d3 l2 cos q3 (q2 + q3 ) q2 ] 2 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = 1 m4 2 [l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ]2 + 2 l2 + 2 2 1 2 2 1 m4 2 + 2 + 22 3 l3 sen2 (2 + 3 ) 2 3 2 1 m4 [22 (2 + 3 ) l2 l3 sen 2 sen (2 + 3 )] + 2 > 1 sen (2 + 3 + 4 ) 1 1 cos (2 + 3 + 4 ) 2 2 + 3 + 4 1 sen (2 + 3 + 4 ) I4xx 0 0 2 1 cos (2 + 3 + 4 ) 0 m4 d4 + I4yy 0 0 0 m4 d2 + I4zz 2 + 3 + 4 4 > 1 d4 sen 1 cos (2 + 3 + 4 ) (2 + 3 + 4 ) d4 cos 1 sen (2 + 3 + 4 ) (2 + 3 + 4 ) d4 cos (2 + 3 + 4 ) m4 1 d4 cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) + (2 + 3 + 4 ) d4 sen 1 sen (2 + 3 + 4 ) 2 l2 cos 1 sen 2 + (2 + 3 ) l3 cos 1 sen (2 + 3 ) +1 sen 1 (l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 ) 2 l2 cos 2 (2 + 3 ) l3 cos (2 + 3 ) 2 l2 sen 1 sen 2 (2 + 3 ) l3 sen 1 sen (2 + 3 ) +1 cos 1 (l3 cos (2 + 3 ) l2 cos 2 )
12.10. MANIPULADOR UNIMATE - 2000 1 1 2 2 2 = m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 + m4 l2 q2 2 2 1 [I4xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 + q4 )] q1 2 4 2 2 m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + 1 2 m4 [l3 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 )2 2 m4 [l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 + 1 2 [m4 d2 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) + 4 2 m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 m4 [d4 l3 cos (q4 )] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) La energa potencial V es V =
4 P
403
Vmi
i=1
Vm1 = const Vm2 = m2 g (d2 sen 2 + const) = m2 gd2 (sen q2 + const) Vm3 = m3 g (d3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + const) = m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + sen q2 + const) Vm4 = m4 g (l3 sen (2 + 3 ) + l2 sen 2 + d4 sen (2 + 3 + 4 ) + const) = m4 g (l3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d4 sen (q2 + q3 + q4 ) + const) lo que da V = m2 gd2 sen q2 + m3 g (d3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 ) m4 g [l3 sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 + d4 sen (q2 + q3 + q4 )] + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es una fuerza de torsin Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 2 es una fuerza de torsin Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 3 es una fuerza de torsin Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 = 4 ff ric4 q4 4 es una fuerza de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V
404
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L obtenemos qi
Calculando
2 L = [I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l2 cos2 q2 ] q1 + 2 q1 [I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 ) 3 2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 q1 + 2 2 2 [I4xx sen (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d4 + I4yy ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 2m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 2 L = [(m2 d2 + I2zz ) + [m3 + m4 ] l2 ] q2 + 2 q2 2 [m3 d2 + I3zz + +m4 l3 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) 3 [m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) + [m4 d2 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) 4 m4 [d4 l3 cos (q4 )] (2q2 + 2q3 + q4 ) 2 L = [m3 d2 + I3zz + m4 l3 sen2 (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) 3 q3 [m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 + 2 [m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2 + [m4 d4 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) m4 [d4 l3 cos (q4 )] (2q2 + 2q3 + q4 ) L = [m4 d2 + I4zz ] (q2 + q3 + q4 ) + 4 q4 [m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2 m4 [d4 l3 cos (q4 )] (q2 + q3 )
que implica d 2 L = [I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + m3 l2 cos2 q2 ] q1 + 2 dt q1 [I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 ) 3 2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 2 +m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 2m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + 2 2 2 [I4xx sen (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d4 + I4yy ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 2 2 [(I2xx m2 d2 I2yy m3 l2 ) sen q2 cos q2 ] q1 q2 + 2 [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 + 3 2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 q2 + 2m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [l3 (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] q1 + 2 2 [(I4xx m4 d4 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2m4 d4 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) [l3 l2 ] q1 q2 + 2m4 d4 [l3 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) l2 sen (q2 + q3 + q4 ) cos q2 ] q1 q3 + 2m4 d4 [l3 sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ) l2 sen (q2 + q3 + q4 ) cos q2 ] q1 q4
405
d 2 L = (m2 d2 + I2zz + [m3 + m4 ] l2 ) q2 + 2 dt q2 2 [m3 d2 + I3zz + m4 l3 sen2 (q2 + q3 )] (2 + q3 ) q 3 l2 [m3 d3 cos q3 + m4 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] (22 + q3 ) + q 2 [m4 d4 + I4zz ] (2 + q3 + q4 ) + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] (22 + q3 + q4 ) q q m4 [d4 l3 cos (q4 )] (22 + 23 + q4 ) + q q 2 2 [m4 l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 + 2q2 q3 ) + 2 2 l2 [m3 d3 sen q3 l3 m4 sen q2 cos (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) q3 m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 ) (2q2 + q3 ) q2 + m4 d4 l3 sen q4 (2q2 + 2q3 + q4 ) q4 m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) (q3 + q4 )
d 2 L = [m3 d2 + I3zz + m4 l3 sen2 (q2 + q3 )] (2 + q3 ) q 3 dt q3 [m3 d3 l2 cos q3 + m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 )] q2 + [m4 l2 d4 cos (q3 + q4 )] q2 + [m4 d2 + I4zz ] (2 + q3 + q4 ) q 4 m4 [d4 l3 cos q4 ] (22 + 23 + q4 ) + m4 [d4 l3 sen q4 ] (2q2 + 2q3 + q4 ) q4 + q q 2 2 2 [2m4 l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 + 2q2 q3 ) + [m3 d3 l2 sen q3 m4 l2 l3 sen q2 cos (q2 + q3 )] q2 q3 [m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 )] q2 [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 2
d L = [m4 d2 + I4zz ] (2 + q3 + q4 ) + [m4 d4 l2 cos (q3 + q4 )] q2 q 4 dt q4 m4 [d4 l3 cos q4 ] (2 + q3 ) [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 + q m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 ) q4
Calculamos tambin
L: qi L=0 q1
406
2 L = [(I2xx m2 d2 I2yy m3 l2 ) sen q2 cos q2 ] q1 + 2 2 q2 [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + 2 3 2 2 [m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 ) m4 l2 cos q2 sen q2 ] q1 + 2 m4 [l3 l2 sen (2q2 + q3 ) l3 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 )] q1 + 2 2 [(I4xx m4 d4 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 m4 d4 [l3 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) l2 sen (2q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 2 2 m4 [l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) m4 [l2 l3 sen (2q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 d4 cos (q2 + q3 + q4 )] L = [(I3xx m3 d2 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + 2 3 q3 [m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 2 m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [l3 sen (q2 + q3 )] q1 + 2 [(I4xx m4 d2 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 4 m4 [d4 sen (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 + 2 2 m4 [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] [l3 sen (q2 + q3 )] q1 + [m3 d3 l2 sen q3 ] (q2 + q3 ) q2 + 2 m4 [l3 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )2 m4 [l2 l3 sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q2 m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 + m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) d4 cos (q2 + q3 + q4 )] L = [(I4xx m4 d2 I4yy ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 4 q4 m4 [d4 sen (q2 + q3 + q4 )] [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 2 m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 + m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) m4 gd4 cos (q2 + q3 + q4 ) que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) 0 0 0 0 D22 (q) D23 (q) D24 (q) D (q) = 0 D32 (q) D33 (q) D34 (q) 0 D42 (q) D43 (q) m4 d2 + I4zz 4
407
D11 (q) = I1xx + I2xx sen2 q2 + (m2 d2 + I2yy ) cos2 q2 + 2 2 m3 l2 cos2 q2 + I3xx sen2 (q2 + q3 ) + (m3 d2 + I3yy ) cos2 (q2 + q3 ) 3 2m3 d3 l2 cos q2 cos (q2 + q3 ) + m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ]2 2m4 d4 l3 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 ) + 2m4 [d4 l2 cos q2 cos (q2 + q3 + q4 )] + I4xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + (m4 d2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 + q4 ) 4
2 D22 (q) = m2 d2 + I2zz + [m3 + m4 ] l2 + m3 d2 + 2 3 2 2 I3zz + m4 l3 sen (q2 + q3 ) 2l2 [m3 d3 cos q3 ] 2m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 ) + m4 d2 + I4zz + 4 2m4 d4 l2 cos (q3 + q4 ) 2m4 d4 l3 cos (q4 ) 2 D32 (q) = m3 d2 + I3zz + m4 l3 sen2 (q2 + q3 ) 3 m3 d3 l2 cos q3 m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 ) + m4 l2 d4 cos (q3 + q4 ) + m4 d2 + I4zz 2m4 d4 l3 cos q4 4
D42 (q) = m4 d2 + I4zz + m4 d4 l2 cos (q3 + q4 ) m4 d4 l3 cos q4 4

2 D23 (q) = m3 d2 + I3zz + m4 l3 sen2 (q2 + q3 ) l2 [m3 d3 cos q3 ] 3 m4 l2 l3 sen q2 sen (q2 + q3 ) 2m4 d4 l3 cos (q4 ) + [m4 d2 + I4zz ] + m4 [d4 l2 cos (q3 + q4 )] 4 2 D33 (q) = m3 d2 + I3zz + m4 l3 sen2 (q2 + q3 ) + 3 [m4 d2 + I4zz ] 2m4 [d4 l3 cos q4 ] 4
D43 (q) = m4 d2 + I4zz m4 d4 l3 cos q4 4 D24 (q) = m4 d2 + I4zz + m4 d4 l2 cos (q3 + q4 ) m4 d4 l3 cos (q4 ) 4 D34 (q) = m4 d2 + I4zz m4 d4 l3 cos q4 4 C (q, q) = C11 (q, q) 0 0 0 C21 (q, q) C22 (q, q) C23 (q, q) C24 (q, q) C31 (q, q) C32 (q, q) C33 (q, q) C34 (q, q) C41 (q, q) C42 (q, q) C43 (q, q) C44 (q, q)
408
2 C11 (q, q) = ff ric1 + 2 [(I2xx m2 d2 I2yy m3 l2 ) sen q2 cos q2 ] q2 + 2 2 2 [(I3xx m3 d3 I3yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) + 2m3 d3 l2 cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 + [2m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 )] q2 + 2m4 [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] [l3 (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 ) + l2 sen q2 q2 ] + [2 (I4xx m4 d2 I4yy )] 4 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) + 2m4 d4 sen (2q2 + 2q3 + q4 ) [(l3 l2 ) q2 + l3 q3 ] 2m4 d4 sen (q2 + q3 + q4 ) [l2 (q3 + q4 ) cos q2 + cos (q2 + q3 ) q4 ]
C21 (q, q) = [(I2xx + m2 d2 + I2yy ) sen q2 cos q2 ] q1 + 2 2 [m3 l2 sen q2 cos q2 ] q1 + [I3yy I3xx + m3 d2 ] [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 3 2 [m3 d3 l2 sen (2q2 + q3 ) m4 l2 cos q2 sen q2 ] q1 2 m4 [l3 l2 sen (2q2 + q3 )] q1 + m4 [l3 cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 )] q1 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] [(I4xx m4 d2 I4yy )] q1 4 m4 d4 (l3 + l2 ) [sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 C31 (q, q) = [I3xx m3 d2 I3yy ] [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 3 m3 d3 l2 [cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 + m4 l3 sen (q2 + q3 ) [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 2 [I4xx m4 d4 I4yy ] [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 m4 d4 sen (q2 + q3 + q4 ) [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1 m4 d4 l3 cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) q1 C41 (q, q) = (I4xx m4 d2 I4yy ) [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 4 m4 d4 sen (q2 + q3 + q4 ) [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] q1
2 C22 (q, q) = ff ric2 + m4 l3 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q2 + 2q3 ) m4 l2 l3 sen (2q2 + q3 ) (q2 )
C32 (q, q) = [m3 d3 l2 sen q3 ] (q2 + q3 ) + 2 m4 l3 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q2 m4 l2 l3 ([sen (2q2 + q3 )] q2 + [sen q2 cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 )) + [m4 d4 l2 sen (q3 + q4 )] q2 C42 (q, q) = m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] q2 m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 + q4 )
12.11. ROBOT MANIPULADOR CON BASE GIRATORIA
409
C23 (q, q) = m3 l2 d3 [sen q3 ] (2q2 + q3 ) m4 l2 l3 [sen q2 cos (q2 + q3 )] (2q2 + q3 ) m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) 2 +m4 l3 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q3
2 C33 (q, q) = ff ric3 + m4 l3 [sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] (q3 + 2q2 ) + m3 d3 l2 [sen q3 ] q2 m4 l2 l3 [sen q2 cos (q2 + q3 )] q2
C43 (q, q) = m4 d4 l3 [sen q4 ] (q2 + q3 + q4 ) C24 (q, q) = m4 d4 l3 sen q4 (2q2 + 2q3 + q4 ) m4 [d4 l2 sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) C34 (q, q) = m4 [d4 l3 sen q4 ] (2q2 + 2q3 + q4 ) C44 (q, q) = ff ric4 + m4 [d4 l3 sen q4 ] (q2 + q3 ) g (q) = 1 , = 2 3 4
g1 (q) g2 (q) g3 (q) g4 (q)
g1 (q) = 0 g2 (q) = m2 gd2 cos q2 + m3 g (d3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) l2 cos q2 ] m4 g [d4 cos (q2 + q3 + q4 )] g3 (q) = m3 gd3 cos (q2 + q3 ) + m4 g [l3 cos (q2 + q3 ) d4 cos (q2 + q3 + q4 )] g4 (q) = m4 gd4 cos (q2 + q3 + q4 )
12.11.
Robot Manipulador con Base Giratoria
Considere el manipulador con rotacin de la base de tres grados de libertad representado en la gura Fig. 12.11. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := x, q3 := 2 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
410
Figura 12.11:
T =
2 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) = 1 1 1 2 Tm1 ,0 = I1zz 2 = I1zz q1 2 2
12.11. ROBOT MANIPULADOR CON BASE GIRATORIA
411
2 1 2 2 I2xx q1 sen2 q3 + m2 d2 + I2yy q1 cos2 q3 + (m2 d2 + I2zz ) q3 + 2 2 2 1 2 2 m2 (q2 q1 + q2 ) + m2 [q1 q2 d2 cos q3 + q1 q3 q2 d2 sen q3 ] 2 2 La energa potencial V es = V =
2 P
> 1 d2 cos 1 cos 2 2 d2 sen 1 sen 2 1 x sen 1 +x cos 1 m2 2 d2 cos 2 0 1 d2 sen 1 cos 2 2 d2 cos 1 sen 2 1 x cos 1 x sen 1
1 1 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = m2 x2 2 + x2 + 2 > I2xx 1 sen 2 0 0 1 sen 2 1 1 cos 2 + 1 cos 2 0 m2 d2 +I 2yy 0 2 2 2 0 0 m2 d2 +I 2zz 2 2
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = mgd2 sen 2 = mgd2 sen q3 lo que da V = mgd2 sen q3 + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es una fuerza de torsin Qnonpot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2 F2 es una fuerza del movimiento horizontal Qnonpot,3 = 3 ff ric3 2 = 3 ff ric3 q3 3 es una fuerza de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi
2 L = I1zz + I2xx sen2 q3 + m2 d2 + I2yy cos2 q3 + m2 q2 q1 + 2 q1 [m2 d2 cos q3 ] q2 + [m2 q2 d2 sen q3 ] q3
412
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L = [m2 d2 cos q3 ] q1 + m2 q2 q2 L = [m2 q2 d2 sen q3 ] q1 + m2 d2 + I2zz q3 2 q3
que implica
d 2 L = I1zz + I2xx sen2 q3 + m2 d2 + I2yy cos2 q3 + m2 q2 q1 + 2 dt q1 [m q 2 d2 cos q3 ] q2 + [m2 q2 d2 sen q3 ]3 + 2 I2xx m2 d2 I2yy sen q3 cos q3 q1 q3 + 2 2 [m2 q2 d2 cos q3 ] q3 + [2m2 q2 ] q1 q2 d L = [m2 d2 cos q3 ] q1 + m2 q2 [m2 d2 sen q3 ] q1 q3 dt q2 d L = [m2 q2 d2 sen q3 ] q1 + [m2 d2 + I2zz ] q3 + 2 dt q3 [m2 q2 d2 cos q3 ] q1 q3 + [m2 d2 sen q3 ] q1 q2 Calculamos tambin L: qi
L=0 q1
L = m2 q2 q1 + [m2 d2 sen q3 ] q1 q3 2 q2 2 L = I2xx m2 d2 I2yy sen q3 cos q3 q1 2 q3 [m2 d2 sen q3 ] q1 q2 + [m2 q2 d2 cos q3 ] q1 q3 mgd2 cos q3 D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) [m2 d2 cos q3 ] [m2 q2 d2 sen q3 ] [m2 d2 cos q3 ] m2 0 D (q) = [m2 q2 d2 sen q3 ] 0 m2 d2 + I2zz 2
que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado:
2 D11 (q) = I1zz + m2 d2 + I2yy cos2 q3 q1 + I2xx sen2 q3 + m2 q2 q1 2
12.12. ROBOT CILINDRICO CON RESORTE C11 (q, q) 0 m2 q2 d2 cos q3 q3 ff ric2 m2 d2 sen q3 q1 C (q, q) = C31 (q, q) 2m2 d2 sen q3 q1 ff ric3 C11 q) = ff ric1 2 [m2 d2 q3 cos q3 ] q3 + (q, 2 sen 2 I2xx I2yy sen q3 cos q3 q3 + 2m2 q2 q2 C21 (q, q) = m2 d2 sen q3 q3 m2 q2 q1
413
C31 (q, q) =
12.12.
Robot Cilindrico con Resorte
0 0 g (q) = mgd2 cos q3
I2xx I2yy sen q3 cos q3 q1 + m2 d2 sen q3 cos q3 q1 2 1 , = F2 3
Considere el robot cilindrico con resorte" representado en la gura Fig. 12.12.
Figura 12.12: Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := , q2 := y, q3 := x La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
414
T =
5 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 = Tm1 ,rot0 = I1yy 2 = I1yy q1 2 2 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 = Tm2 ,rot0 = I2yy 2 = I2yy q1 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) 1 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 y 2 + 2 > I3xx 0 0 0 0 1 1 0 I3yy 0 1 = 2 0 0 0 0 I3zz 1 2 2 m3 q3 + I3yy q1 2
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = 0 La masa del resorte m4 se considera despreciable. Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) 1 = m5 y 2 + x2 + m5 x2 2 + 2 > I5xx 0 0 0 0 1 0 I5yy 0 = 2 0 0 0 I5zz 0 1 2 2 m5 (q2 q1 + q2 + q3 ) + I5yy q1 2 2 2 2
12.12. ROBOT CILINDRICO CON RESORTE La energa potencial V es V =

5 P
415
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = m3 gy = m3 gq3 1 1 Vm4 = k (x x0 )2 = k (q2 q20 )2 2 2 Vm5 = m5 gy = m5 gq3 lo que da 1 V = m3 gq3 + k (q2 q20 )2 + m5 gq3 + const 2 Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = 1 ff ric1 = 1 ff ric1 q1 1 es un momento de torsin Qnonpot,2 = F2 ff ric2 x = F2 ff ric2 q2 F2 es una fuerza del movimiento horizontal Qnonpot,3 = F3 ff ric3 y = F3 ff ric3 q3 F3 es una fuerza del movimiento vertical Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi 2 L = I1yy + I2yy + I3yy + I5yy q1 + m5 q2 q1 q1 L = m5 q2 , L = [m3 + m5 ] q3 q2 q3
que implica d 2 L = I1yy + I2yy + I3yy + I5yy q1 + m5 q2 q1 + 2m5 q2 q1 q2 dt q1 d d L = m5 q2 , L = [m3 + m5 ] q3 dt q2 dt q3 Calculamos tambin L: qi
416
L = 0, L = [m5 q2 ] q1 k (q2 q20 ) , 2 L = m3 g m5 g q1 q2 q3 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde 2 I1yy + I2yy + I3yy + I5yy + m5 q2 0 0 0 m5 0 D (q) = 0 0 m3 + m5 ff ric1 + 2m5 q2 q2 0 0 m5 q2 q1 ff ric2 0 C (q, q) = 0 0 ff ric3 0 k (q2 q20 ) g (q) = m3 g + m5 g 1 , = F2 F3
12.13.
Manipulador no Ordinario con Amortiguador
Considere el siguiente manipulador no-ordinario con resorte y representado en la gura Fig. 12.13. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := x, q2 := y, q3 := 1 , q4 := 2 , q5 := 3 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
5 X i=1
Tmi
12.13. MANIPULADOR NO ORDINARIO CON AMORTIGUADOR 417
Figura 12.13: Manipulador planar con amortiguador y resorte. donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) 1 1 3 2 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 = m1 x2 + m1 x2 = m1 q1 2 4 4 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm1 c.i.0 , v0 ) 1 1 3 2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 = m2 x2 + m2 x2 = m2 q1 2 2 4 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) 1 1 1 1 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 x2 + m3 y 2 + I3yy 2 = 2 2 2 1 1 1 = m3 q1 + m3 q2 + I3yy q3 2 2 2 2 2 2
418
1 1 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 x2 + m4 y 2 + 2 2 > I4xx 1 cos 2 cos 2 0 0 1 1 sen + m4 d2 +I 4yy 1 sen 2 0 0 1 2 4 2 2 0 0 m4 d4 +I 4zz 2 2 > 1 d4 sen 1 sen 2 + 2 d4 cos 1 cos 2 x y 2 d4 sen 2 m4 0 1 d4 cos 1 sen 2 2 d4 sen 1 cos 2 1 1 1 = m4 q1 + m4 q2 + [m4 d2 + I4zz ] q4 + 2 2 2 4 2 2 2 1 2 [I4xx cos2 q4 + (m4 d2 + I4yy ) sen2 q4 ] q3 + 4 2 m4 [(d4 sen q3 sen q4 ) q1 q3 + (d4 cos q3 cos q4 ) q1 q4 (d4 sen q4 ) q2 q4 ]
Tm = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = 5 1 l4 sen 1 sen 2 + 2 l4 cos 1 cos 2 + x 2 1 + 2 l4 sen 2 + y m5 2 1 l4 1 sen 2 2 l4 sen 1 2 cos cos I5xx 0 0 > 2 1 cos (2 +3 ) m5 d5 1 cos (2 +3 ) 1 0 0 1 sen (2 +3 ) +I 5yy 1 sen (2 +3 ) + 2 2 2 +3 2 +3 m5 d5 0 0 +I 5zz > 1 l4 sen 1 sen 2 1 d5 sen 1 sen (2 + 3 ) ( + ) d cos cos ( + ) + l cos cos +x 2 3 5 2 4 1 2 1 2 3 m5 2 l4 sen 2 +y (2 + 3 ) d5 sen (2 + 3 ) 1 l4 cos 1 sen 2 1 d5 cos 1 sen (2 + 3 ) 2 l4 sen 1 cos 2 + (2 + 3 ) d5 sen 1 cos (2 + 3 ) 1 1 2 = m5 (q1 + q2 ) + [m5 l4 sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q3 + 2 2 2 2 2 1 [(m5 d2 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q3 + 2 5 2 1 1 2 2 m5 l4 q4 + [m5 d2 + I5zz ] (q4 + q5 )2 + 5 2 2 m5 [l4 sen q3 sen q4 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 + m5 l4 [cos q3 cos q4 ] q1 q4 m5 l4 [sen q4 ] q2 q4 m5 l4 d5 [cos q5 ] (q4 + q5 ) q4 m5 d5 [cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + m5 d5 [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2
12.13. MANIPULADOR NO ORDINARIO CON AMORTIGUADOR 419 La energa potencial V es V = Vr +

5 P
Vmi
1 1 Vr = k (y y0 )2 = k (q2 q20 )2 2 2 Vm1 = m1 gx sen = m1 gq1 sen Vm2 = m2 gx sen = m2 gq1 sen Vm3 = m3 g [x sen + (d3 + y) cos ] = m3 g [q1 sen + (d3 + q2 ) cos ] Vm4 = m4 g [x sen + (l3 + y) cos d4 cos 2 cos d4 sen cos 1 sen 2 ] = m4 g [q1 sen + (l3 + q2 ) cos d4 cos q4 cos d4 sen cos q3 sen q4 ] Vm5 = m5 g [x sen + (l3 + y) cos l4 cos 2 cos + l4 sen 2 sen cos 1 ] +m5 g [d5 cos (3 + 2 ) cos + d5 sen (3 + 2 ) sen cos 1 ] = m5 g [q1 sen + (l3 + q2 ) cos l4 cos q4 cos + l4 sen q4 sen cos q3 ] +m5 g [d5 cos (q5 + q4 ) cos + d5 sen (q5 + q4 ) sen cos q3 ] lo que da 1 V = k (q2 q20 )2 + [m1 g + m2 g + m3 g + m4 g + m5 g] q1 sen + 2 m3 g [(d3 + q2 ) cos ] + m4 g [(l3 + q2 ) cos d4 cos q4 cos d4 sen cos q3 sen q4 ] + m5 g [(l3 + q2 ) cos l4 cos q4 cos + l4 sen q4 sen cos q3 ] + m5 g [d5 cos (q5 + q4 ) cos + d5 sen (q5 + q4 ) sen cos q3 ] Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = F1 ff ric1 x = F1 ff ric1 q1 F1 es una fuerza del movimiento longitudinal Qnopot,2 = cy = cq2 c es el coeciente de friccin viscosa Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 3 es un momento de torsin Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 = 4 ff ric4 q4 4 es un momento de torsin Qnopot,5 = 5 ff ric5 5 = 5 ff ric5 q5 5 es un momento de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 5 dt qi qi L=T V
i=1
420
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L obtenemos qi 3 (m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 q1 + L= q1 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q3 + [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 ] q4 [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) L = [m3 + m4 + m5 ] q2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 ] q4 + q2 [m5 d5 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
Calculando
L = [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 + q3 2 [I3yy + I4xx cos2 q4 + (m4 d2 + I4yy + m5 l4 ) sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 )] q3 + 4 2 2 [(m5 d5 + I5yy ) sen (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q3 L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 q4 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 + [m4 d2 + I4zz + m5 l4 ] q4 + 4 2 [m5 d5 + I5zz ] (q4 + q5 ) [m5 l4 d5 cos q5 ] (2q4 + q5 ) L = [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 + [m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 q5 [m5 l4 d5 cos q5 ] q4 + [m5 d2 + I5zz ] (q4 + q5 ) 5 que implica 3 d L= (m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 q1 + dt q1 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q3 + [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 ] q4 [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] (4 + q5 ) + q 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q3 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q4 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 )2 d L = [m3 + m4 + m5 ] q2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 ] q4 + dt q2 [m5 d5 sen (q4 + q5 )] (4 + q5 ) [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q4 + q 2 2 [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 )
d L = [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 )] q1 + dt q3 [(m5 d2 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 ) 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 )] q3 + 5 2 2 2 2 2 [I3yy + I4xx cos q4 + (m4 d4 + I4yy + m5 l4 ) sen q4 + I5xx cos (q4 + q5 )] q3 + [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 + [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 q4 2 [m5 l4 d5 cos q4 sen (q4 + q5 )] q3 q4 + 2 2 2 [(m4 d4 + I4yy + m5 l4 I4xx ) sen q4 cos q4 ] q3 q4 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + 2 [(m5 d2 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3 5 2 [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3 d L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 dt q4 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 + [m4 d2 + I4zz + m5 l4 ] q4 + 4 2 [m5 d5 + I5zz ] (4 + q5 ) [m5 l4 d5 cos q5 ] (24 + q5 ) q q [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q1 q4 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q2 q4 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 + [m5 l4 d5 sen q5 ] (2q4 + q5 ) q5 d L = [m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )] q1 + [m5 d5 sen (q4 + q5 )] q2 dt q5 [m5 l4 d5 cos q5 ] q4 + [m5 d2 + I5zz ] (4 + q5 ) + q 5 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 + [m5 l4 d5 sen q5 ] q4 q5 Calculamos tambin L: qi
L = [m1 + m2 + m3 + m4 + m5 ] g sen q1 L = k (q2 q20 ) [m3 + m4 + m5 ] g cos q2 L = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q1 q3 q3 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 q4 + [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + [(m5 l4 m4 d4 ) sen q4 + m5 d5 sen (q5 + q4 )] g sen sen q3
422
2 L = [(m4 d2 + I4yy I4xx + m5 l4 ) sen q4 cos q4 ] q3 + 2 4 q4 [(m5 d2 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] q3 [m5 l4 d5 sen (2q4 + q5 )] q3 + 2 2 5 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q1 q4 [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q2 q4 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 [m4 d4 + m5 l4 ] g sen q4 cos + [m4 d4 m5 l4 ] g sen cos q3 cos q4 + m5 g [d5 sen (q5 + q4 ) cos d5 cos (q5 + q4 ) sen cos q3 ] L = [(m5 d2 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 )] q3 2 5 q5 [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] q3 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 q3 + 2 [m5 l4 d5 sen q5 ] (q4 + q5 ) q4 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 + m5 g [d5 sen (q5 + q4 ) cos d5 cos (q5 + q4 ) sen cos q3 ] que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D (q) = D11 (q) 0 D13 (q) D14 (q) D15 (q) 0 m3 + m4 + m5 0 D24 (q) D25 (q) D31 (q) 0 D33 (q) 0 0 D41 (q) D42 (q) 0 D44 (q) D45 (q) D51 (q) D52 (q) 0 D54 (q) m5 d2 + I5zz 5 3 D11 (q) = (m1 + m2 ) + m3 + m4 + m5 2
D31 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 ) D41 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 ) D51 (q) = m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 )
D42 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 + m5 d5 sen (q4 + q5 ) D52 (q) = m5 d5 sen (q4 + q5 )
D13 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 sen q4 m5 d5 sen q3 sen (q4 + q5 ) D33 (q) = (m5 d2 + I5yy ) sen2 (q4 + q5 ) 5 2m5 l4 d5 sen q4 sen (q4 + q5 ) + I3yy + I4xx cos2 q4 + 2 (m4 d2 + I4yy + m5 l4 ) sen2 q4 + I5xx cos2 (q4 + q5 ) 4 D14 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 cos q4 m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 ) D24 (q) = (m4 d4 + m5 l4 ) sen q4 + m5 d5 sen (q4 + q5 )
2 D44 (q) = m4 d2 + I4zz + m5 l4 + m5 d2 + I5zz 2m5 l4 d5 cos q5 4 5
D54 (q) = m5 d2 + I5zz m5 l4 d5 cos q5 5 D15 (q) = m5 d5 cos q3 cos (q4 + q5 ) D25 (q) = m5 d5 sen (q4 + q5 ) D45 (q) = m5 d2 + I5zz m5 l4 d5 cos q5 5 y ff ric1 0 0 c C31 (q, q) 0 C (q, q) = 0 C42 (q, q) 0 0 C13 (q, q) C14 (q, q) 0 C24 (q, q) C33 (q, q) C34 (q, q) C43 (q, q) ff ric4 C53 (q, q) [m5 l4 d5 sen q5 ] q4 C15 (q, q) C25 (q, q) 0 C45 (q, q) C55 (q, q)
424
C31 (q, q) = 2 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C42 (q, q) = 2 [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C13 (q, q) = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q3 [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] q3 C33 (q, q) = ff ric3 2 [m5 l4 d5 cos q4 sen (q4 + q5 )] q4 + 2 2 [(m4 d2 + I4yy + m5 l4 I4xx ) sen q4 cos q4 ] q4 + 4 2 (m5 d2 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 ) (q4 + q5 ) 5 2 [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C43 (q, q) = 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 + 2 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 2 [(m4 d2 + I4yy I4xx + m5 l4 ) sen q4 cos q4 ] q3 4 2 (m5 d5 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 ) q3 + [m5 l4 d5 sen (2q4 + q5 )] q3 C53 (q, q) = 2 [m5 d5 sen q3 cos (q4 + q5 )] q1 2 (m5 d5 + I5yy I5xx ) sen (q4 + q5 ) cos (q4 + q5 ) q3 + [m5 l4 d5 sen q4 cos (q4 + q5 )] q3 C14 (q, q) = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q3 sen q4 ] q4 + [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C24 (q, q) = [(m4 d4 + m5 l4 ) cos q4 ] q4 + [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C34 (q, q) = 2 [(m4 d4 + m5 l4 ) sen q3 cos q4 ] q1 C15 (q, q) = [m5 d5 cos q3 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C25 (q, q) = [m5 d5 cos (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) C45 (q, q) = [m5 l4 d5 sen q5 ] (2q4 + q5 ) C55 (q, q) = ff ric5 + [m5 l4 d5 sen q5 ] q4
12.14. MANIPULADOR PLANAR DE DOS ARTICULACIONES [m1 + m2 + m3 + m4 + m5 ] g sen k (q2 q20 ) + [m3 + m4 + m5 ] g cos [(m5 l4 m4 d4 ) sen q4 +m5 d5 sen (q5 +q 4 )] g sen sen q3 g (q) = [m4 d4 + m5 l4 ] g sen q4 cos + [m5 l4 m4 d4 ] g sen cos q3 cos q4 m5 g [d5 sen (q5 + q4 ) cos d5 cos (q5 + q4 ) sen cos q3 ] m5 g [d5 sen (q5 + q4 ) cos d5 cos (q5 + q4 ) sen cos q3 ] F1 0 = 3 4 5
425
12.14.
Manipulador Planar de Dos Articulaciones
Considere el manipulador planar de dos articulaciones representado en la gura Fig. 12.14.
Figura 12.14: Manipulador planar de dos articulaciones. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := y q3 := x q4 := 2 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
426
T =
5 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) 1 1 1 2 = Tm1 ,rot0 = I1zz 2 = I1zz q1 2 2
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > I2xx 0 0 0 0 1 0 0 0 0 m2 (d2 + r1 )2 + I2yy 2 0 1 0 m2 (d2 + r1 )2 + I2zz 1 2 1 = m2 (d2 + r1 )2 + I2zz q1 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = 1 m3 y 2 + 2 (r1 + l2 + y)2 + 1 2 > I3xx 0 0 0 0 1 0 0 I3yy 0 0 2 0 0 I3zz 1 1 2 1 1 2 m3 (r1 + l2 + q2 ) + I3zz q1 + m3 q2 2 = 2 2
12.14. MANIPULADOR PLANAR DE DOS ARTICULACIONES
427
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = 1 m4 y 2 + 2 (r1 + l2 + y)2 + x2 + 1 > 2 I4xx 0 0 0 0 1 0 + 0 0 0 m4 x2 + I4yy 2 2 0 0 m4 x + I4zz 1 1 > x cos 1 1 x sen 1 y sen 1 1 (r1 + l2 + y) cos 1 m4 x sen 1 + 1 x cos 1 y cos 1 1 (r1 + l2 + y) sen 1 0 0 2 1 2 m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q3 + I4zz q1 + = 2 1 m4 (q2 + q3 ) + [m4 q3 ] q1 q2 [m4 (r1 + l2 + q2 )] q1 q3 2 2 2 Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = 1 1 m5 y 2 + 2 (r1 + l2 + y)2 + x2 + 2 I5xx 0 0 2 0 0 m5 (x + d4 +d5 ) +I 5yy 0 0 m5 (x + d4 +d5 )2 +I 5zz >
x cos 1 1 (x + d4 +d5 ) sen 1 y sen 1 1 (r1 +l2 +y) cos 1 x sen 1 +1 (x + d4 +d5 ) cos 1 y cos 1 1 (r1 +l2 +y) sen 1 +m5
> 1 0 2 1 2
0 0 2 1 1 m5 (r1 + l2 + q2 )2 + m5 (q3 + d4 + d5 )2 + I5zz q1 + [m5 ] q2 + 2 = 2 2 1 1 m5 q3 + [m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q2 [m5 (r1 + l2 + q2 )] q1 q3 + [I5xx ] q4 2 2 2 2
2 0 1
5 P
Vmi
i=1
Vm1 = const Vm2 = m2 g (r1 + d2 ) cos 1 = m2 g (r1 + d2 ) cos q1 Vm3 = m3 g (r1 + d2 + y) cos 1 = m3 g (r1 + d2 + q2 ) cos q1 Vm4 = m4 g [x sen 1 + (r1 + l2 + y) cos 1 ] = m4 g [q3 sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] Vm5 = m5 g [(x + d4 + d5 ) sen 1 + (r1 + l2 + y) cos 1 ] = m5 g [(q3 + d4 + d5 ) sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ]
428 lo que da
V = m2 g (r1 + d2 ) cos q1 + m3 g (r1 + l2 + q2 ) cos q1 + m4 g [q3 sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] + m5 g [(q3 + d4 + d5 ) sen q1 + (r1 + l2 + q2 ) cos q1 ] + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es un momento de torsin Qnopot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2 F2 es una fuerza del movimiento longitudinal Qnopot,3 = F3 ff ric3 x3 = F3 ff ric3 q3 F3 es una fuerza del movimiento transversal Qnopot,4 = 4 ff ric4 2 = 4 ff ric4 q4 4 es un momento de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos qi
L = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 q1 + q1 2 2 m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q3 + I4zz + I5zz q1 + 2 m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 + [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q2 [m4 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (r1 + l2 + q2 )] q3 L = [m3 + m4 + m5 ] q2 + [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q2 L = [(m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 + [m4 + m5 ] q3 q3 L = I5xx q4 q4
12.14. MANIPULADOR PLANAR DE DOS ARTICULACIONES que implica
429
d L = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 q1 + dt q1 2 m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q3 + I4zz + I5zz q1 + 2 2 m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 + [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q2 [m4 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (r1 + l2 + q2 )] q3 + 2 [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 q2 + 2 [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 q3 d L = [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 + dt q2 [m3 + m4 + m5 ] q2 + [m4 + m5 ] q1 q3 d L = [(m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 + dt q3 [m4 + m5 ] q3 [m4 + m5 ] q1 q2 d L = I5xx q4 dt q4 Calculamos tambin L: qi
L = m2 g (r1 + d2 ) sen q1 + m3 g (r1 + l2 + q2 ) sen q1 q1 m4 g [q3 cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ] m5 g [(q3 + d4 + d5 ) cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ] L = [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 2 q2 [m4 + m5 ] q1 q3 [m3 + m4 + m5 ] g cos q1 L = [m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 )] q1 + 2 q3 [m4 + m5 ] q1 q2 [m4 + m5 ] g sen q1 L=0 q4 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde
430
D11 (q) D (q) = D21 (q) D31 (q) 0
m4 q3 +m5 (q3 + d4 + d5 ) m3 + m4 + m5 0 0
m4 (r1 + l2 + q2 ) m5 (r1 + l2 + q2 ) 0 m4 + m5 0
D11 (q) = I1zz + I2zz + I3zz + m2 (d2 + r1 )2 + m3 (r1 + l2 + q2 )2 + 2 m4 (r1 + l2 + q2 )2 + m4 q3 + I4zz + I5zz + 2 m5 (r1 + l2 + q2 ) + m5 (q3 + d4 + d5 )2 D21 (q) = m4 q3 + m5 (q3 + d4 + d5 ) D31 (q) = m4 (r1 + l2 + q2 ) m5 (r1 + l2 + q2 ) C11 (q, q) 0 C13 (q, q) 0 C21 (q, q) ff ric2 0 0 C (q, q) = C31 (q, q) 0 ff ric3 0 0 0 0 ff ric4
0 0 0 I5xx
C11 (q, q) = ff ric1 + +2 (m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 ) q2 C21 (q, q) = [(m3 + m4 + m5 ) (r1 + l2 + q2 )] q1 2 [m4 + m5 ] q3 C31 (q, q) = m4 q3 q1 m5 (q3 + d4 + d5 ) 2 [m4 + m5 ] q2 C13 (q, q) = 2m4 q3 q1 + 2m5 (q3 + d4 + d5 ) q1 1 g1 (q) [m3 + m4 + m5 ] g cos q1 , = F2 g (q) = F3 [m4 + m5 ] g sen q1 4 0 g1 (q) = m2 g (r1 + d2 ) sen q1 m3 g (r1 + l2 + q2 ) sen q1 + m4 g [q3 cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ] + m5 g [(q3 + d4 + d5 ) cos q1 (r1 + l2 + q2 ) sen q1 ]
12.15. GRUA GIRATORIA TIPO DOBLE MANIVELA
431
12.15.
Grua Giratoria Tipo Doble Manivela
Considere el manipulador tipo "doble manivela" representado en la gura Fig. 12.15.
Figura 12.15: Robot rank-Turn"(Grua giratoria) manipulador. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := x La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
5 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2
432
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 I1yy 1 = I1yy q1 2 2 2 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm1 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > I2xx 0 0 0 0 1 1 0 1 0 m2 d2 + I2yy 2 2 2 0 0 m2 d2 + I2zz 0 0 1 = [m2 d2 + I2yy ] q1 2 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = 1 2 1 Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 = m3 l2 2 + 2 > I3xx 0 0 0 0 1 1 + 2 0 I3yy 0 1 + 2 = 2 0 0 I3zz 0 0 1 1 2 2 m3 l2 q1 + I3yy (q1 + q2 )2 2 2 1 2 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 l2 2 + 1 2 I4xx 0 0 > 2 (1 +2 ) cos 3 m4 d4 (1 +2 ) cos 3 0 1 0 (1 +2 ) sen 3 (1 +2 ) sen 3 +I 4yy 2 2 m4 d4 3 3 0 0 +I 4zz > (1 + 2 ) d4 sen 3 sen (1 + 2 ) +3 d4 cos 3 cos (1 + 2 ) 1 l2 sen 1 = 0 3 d4 sen 3 +m4 (1 + 2 ) d4 sen 3 cos (1 + 2 ) 1 l2 cos 1 3 d4 cos 3 sen (1 + 2 ) 1 1 2 2 2 [m4 l2 ] q1 + [m4 d2 + I4zz ] q3 + [m4 l2 d4 sen q2 cos q3 ] q1 q3 + 4 2 2 1 [(m4 d2 + I4yy ) sen2 q3 + I4xx cos2 q3 ] (q1 + q2 )2 4 2 m4 [l2 d4 cos q2 sen q3 ] (q1 + q2 ) q1
433
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 = 2 (1 + 2 ) (l4 + x) sen 3 sen (1 + 2 ) 1 l2 sen 1 +3 (l4 + x) cos 3 cos (1 + 2 ) x sen 3 cos (1 + 2 ) 1 + 3 (l4 + x) sen 3 x cos 3 m5 2 (1 + 2 ) (l4 + x) sen 3 cos (1 + 2 ) 1 l2 cos 1 3 (l4 + x) cos 3 sen (1 + 2 ) + x sen 3 sen (1 + 2 ) > I5xx 0 0 (1 + 2 ) cos 3 (1 + 2 ) cos 3 1 0 I5yy 0 (1 + 2 ) sen 3 = (1 + 2 ) sen 3 2 0 0 I5zz 3 3 1 1 1 2 2 2 2 m5 l2 q1 + I5zz + m5 (l4 + q4 ) q3 + m5 q4 + 2 2 2 1 I5xx cos2 q3 + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 (q1 + q2 )2 + 2 [(l4 + q4 ) l2 sen q2 cos q3 ] q1 q3 m5 [l2 sen q3 sen q2 ] q1 q4 m5 [(l4 + q4 ) l2 cos q2 sen q3 ] q1 (q1 + q2 ) La energa potencial V es V =
i=1 5 P
Vmi
Vm5
lo que da
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = m4 g (d4 cos 3 + const) = m4 g (d4 cos q3 + const) = m4 g ((l4 + x) cos 3 + const) = m4 g ((l4 + q4 ) cos q3 + const) V = m4 g (d4 cos q3 ) m4 g (l4 + q4 ) cos q3 + const Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es un momento de torsin Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 = 2 ff ric2 q2 2 es un momento de torsin Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 3 es un momento de torsin Qnopot,4 = F4 ff ric4 x = F4 ff ric4 q4 F4 es una fuerza del movimiento longitudinal
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V
434
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L obtenemos qi
Calculando
2 L = [I1yy + m2 d2 + I2yy + (m3 + m4 + m5 ) l2 ] q1 + 2 q1 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q cos q3 ] q3 m5 [l2 sen q3 sen q2 q4 + ] 2 2 2 2 2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 + (I4xx + I5xx ) cos q3 (q1 + q2 ) + [I3yy ] (q1 + q2 ) [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] (2q1 + q2 ) L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] q1 + [I3yy ] (q1 + q2 ) + q2 m4 d2 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (q1 + q2 ) 4 L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q1 + q3 m4 d2 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q3 4 L = m5 [l2 sen q3 sen q2 ] q1 + m5 q4 q4
que implica d 2 L = [I1yy + m2 d2 + I2yy + (m3 + m4 + m5 ) l2 ] q1 + 2 dt q1 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q cos q3 ] q3 m5 [l2 sen q3 sen q2 q4 + ] 2 2 2 2 2 q m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 + (I4xx + I5xx ) cos q3 (1 + q2 ) + I3yy (1 + q2 ) [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] (21 + q2 ) q q [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] q3 + 2 2 2 m4 d2 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 + 4 2 2 [(m5 (l4 + q4 )) sen q3 ] (q1 + q2 ) q4 [l2 m5 cos q2 sen q3 ] (2q1 + 2q2 ) q4 + [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] (2q1 + q2 ) q2 2 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3 d L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 ] q1 + [I3yy ] (1 + q2 ) + q dt q2 m4 d2 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 (1 + q2 ) + q 4 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] q1 q2 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3 [l2 5 cos q2 sen 3 ] q1 q4 + m q 2 2 2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 + 2 2 [m5 (l4 + q4 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q4
435
d L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 ] q1 + dt q3 m4 d2 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 q3 + 4 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q2 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] q1 q3 + [l2 m5 sen q2 cos q3 ] q1 q4 + 2 [m5 (l4 + q4 )] q3 q4 d L = [m5 l2 sen q3 sen q2 ] q1 + m5 q4 dt q4 [m5 l2 sen q3 cos q2 ] q1 q2 [m5 l2 cos q3 sen q2 ] q1 q3 Calculamos tambin L: qi L=0 q1
L = [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 ] q1 q3 + q2 [l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 ] (q1 + q2 ) q1 m5 [l2 sen q3 cos q2 ] q1 q4 L = [m4 l2 d4 sen q2 sen q3 ] q1 q3 m4 [l2 d4 cos q2 cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 + q3 I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I5xx + m4 d2 + I4yy I4xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 )2 4 m5 [(l4 + q4 ) l2 sen q2 sen q3 ] q1 q3 m5 [l2 sen q2 cos q3 ] q1 q4 m5 [(l4 + q4 ) l2 cos q2 cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 m4 g (d4 sen q3 ) m4 g (l4 + q4 ) sen q3 L = [m5 l2 sen q2 cos q3 ] q1 q3 + [m5 (l4 + q4 )] q3 + 2 q4 [m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 ] (q1 + q2 )2 [m5 l2 cos q2 sen q3 ] q1 (q1 + q2 ) + m4 g cos q3 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) D12 (q) D13 (q) m5 l2 sen q2 sen q3 D21 (q) D22 (q) 0 0 D (q) = D31 (q) 0 D33 (q) 0 m5 l2 sen q2 sen q3 0 0 m5
436
2 2 + D11 (q) = I1yy + m2 d2 + I2yy +I3yy 2 (m3 + m4 + m5 ) l2 + 2 m4 d2 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 4 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 sen q3
D21 (q) = I3yy l2 (m4 d4 + m (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 + 5 2 2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3 D31 (q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3
D12 (q) = I3yy l2 (m4 d4 + m (l4 + q4 )) cos q2 sen q3 + 5 2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3 + (I4xx + I5xx ) cos2 q3
2 D222(q) = +I3yy + (I4xx + I5xx ) cos q3 + m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 sen2 q3
D13 (q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 cos q3 D33 (q) = +m4 d2 + I4zz + I5zz + m5 (l4 + q4 )2 4 C (q, q) = C11 (q, q) C21 (q, q) C31 (q, q) C41 (q, q) C12 (q, q) C22 (q, q) C32 (q, q) C42 (q, q) C13 (q, q) C14 (q, q) C23 (q, q) C24 (q, q) C33 (q, q) 0 C43 (q, q) ff ric4
C11 (q, q) = ff ric1 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q3 C21 (q, q) = 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q3 l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 (q1 + q2 ) C31 (q, q) = 2l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) cos q2 cos q3 q2 + l 2l2 m5 sen q2 cos q3 q4 + l2 (m4 d4 2+ m5 (l4 + q4 )2 ) cos q2 cos q3 q1 I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I5xx + m4 d4 + I4yy I4xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) C41 (q, q) = + [m5 l2 cos q2 sen q3 ] q1 m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 )
12.16. ROBOT MANIPULADOR CILINDRICO
437
C12 (q, q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 (2q1 + q2 ) C22 (q, q) = ff ric2 + l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) sen q2 sen q3 q2 C32 (q, q) = I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I5xx + m4 d2 + I4yy I4xx 4 sen q3 cos q3 (q2 + q1 ) C42 (q, q) = m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 ) C13 (q, q) = l2 (m4 d4 + m5 (l4 + q4 )) senq2 sen q3 q3 + 2 2 2 m4 d4 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 ) I4xx I5xx sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) C23 (q, q) = 2 m4 d2 + I4yy + I5yy + m5 (l4 + q4 )2 I4xx I5xx 4 sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) C33 (q, q) = ff ric3 + 2m5 (l4 + q4 ) q4 C43 (q, q) = 2m5 l2 sen q2 cos q3 q1 [m5 (l4 + q4 )] q3 C14 (q, q) = 2 (m5 (l4 + q4 )) sen2 q3 (q1 + q2 ) q4 2l2 m5 [cos q2 sen q3 ] (q1 + q2 ) C24 (q, q) = 2m5 (l4 + q4 ) sen2 q3 (q1 + q2 )
0 0 g (q) = m4 gd4 sen q3 + m4 g (l4 + q4 ) sen q3 m4 g cos q3
1 , = 2 3 F4
438
Figura 12.16: Robot manipulador cilindrico.
12.16.
Robot Manipulador Cilindrico
Considere el robot manipulador cilindrico representado en la gura Fig. 12.16. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
4 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2
12.16. ROBOT MANIPULADOR CILINDRICO
439
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 Tm1 ,rot0 = I1yy 2 = I1yy q1 1 2 2 2 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > I2xx 0 0 2 2 1 1 0 I2yy 0 1 = 2 0 0 I2zz 0 0 1 1 2 2 I2yy q1 + I2xx q2 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = 2 a cos 1 sen 2 1 a sen 1 cos 2 2 1 + 2 a cos 2 m3 2 1 a cos 1 cos 2 + 2 a sen 1 sen 2 > I3xx 0 0 2 + 3 2 + 3 1 0 I3yy 0 1 1 2 0 0 I3zz 0 0 1 1 2 2 2 = m3 [a2 cos2 q2 q1 + a2 q2 ] + I3yy q1 + I3xx (q2 + q3 )2 2 2 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = I4xx 0 0 2 m4 b 0 2 1 > 1 0 2 2 2 2 w4 + +I 4yy m4 a cos 2 1 + a 2 + w4 2 2 m4 b2 0 0 +I 4zz > 2 a cos 1 sen 2 1 b sen 1 cos (2 + 3 ) + ( + ) b cos sen ( + ) 2 3 1 a sen 1 cos 2 1 2 3 m4 (2 + 3 ) b cos (2 + 3 ) 2 a cos 2 = 1 a cos 1 cos 2 + 1 b cos 1 cos (2 + 3 ) 2 a sen 1 sen 2 (2 +3 ) b sen 1 sen (2 + 3 )
440
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS 1 [I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 + 2 2 1 1 m4 a2 q2 + m4 [a2 cos2 q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + 2 2 2 2 1 I4xx [2 sen (q2 + q3 ) q1 q4 + q4 ] + 2 2 1 [(m4 b2 + I4zz )] (q2 + q3 )2 [m4 ab cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 2 w4 :=
1 sen (2 +3 ) +4
donde
1 cos (2 +3 ) 2 + 3
4 P
La energa potencial V es
V =
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const Vm3 = m3 g (a sen 2 + const) = m3 g (a sen q2 + const) Vm4 = m4 g (b sen (2 + 3 ) + a sen 2 + const) = m4 g (b sen (q2 + q3 ) + a sen q2 + const) lo que da V = m3 ga sen q2 + m4 g (a sen q2 b sen (q2 + q3 )) + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 1 es un momento Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 2 es un momento Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 3 es un momento Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 4 es un momento = 1 ff ric1 q1 de torsin = 2 ff ric2 q2 de torsin = 3 ff ric3 q3 de torsin = 4 ff ric4 q4 de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 4 dt qi qi L=T V
12.16. ROBOT MANIPULADOR CILINDRICO Calculando L obtenemos qi
441
L = [I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 ] q1 + q1 [I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 + 2 m4 [a cos2 q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4 L = [I2xx + (m3 + m4 ) a2 ] q2 + q2 + [I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 ] (2q2 + q3 ) L = [m4 ab cos q3 ] q2 + I3xx + m4 b2 + I4zz (q2 + q3 ) q3 L = [I4xx sen (q2 + q3 ) q1 ] + [I4xx ] q4 q4 que implica d L = [I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 ] q1 + dt q1 [I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 )] q1 + 2 2 m4 [a cos q2 2ab cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [I4xx sen (q2 + q3 )] q4 2 [(m3 a2 + m4 a2 ) sen q2 cos q2 m4 ab sen q2 cos (2q2 + q3 )] q1 q2 + 2 [m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 q3 + [I4xx cos (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q4 + 2 [(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 (q2 + q3 ) d L = [I2xx + (m3 + m4 ) a2 ] q2 + dt q2 [I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 ] (22 + q3 ) + q [m4 ab sen q3 ] (2q2 + q3 ) q3 d L = [m4 ab cos q3 ] q2 + [I3xx + m4 b2 + I4zz ] (2 + q3 ) + q dt q3 [m4 ab sen q3 ] q2 q3 d L = [I4xx sen (q2 + q3 )] q1 + I4xx q4 + [I4xx cos (q2 + q3 ) q1 ] (q2 + q3 ) dt q4 Calculamos tambin L: qi L=0 q1
442
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L = [(m3 a2 + a2 m4 ) sen q2 cos q2 ] q1 + 2 q2 [(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + 2 2 [m4 ab sen (2q2 + q3 )] q1 + [I4xx cos (q2 + q3 )] q1 q4 m3 ga cos q2 m4 g (a cos q2 b cos (q2 + q3 ))
L = [(I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + 2 q3 m4 [ab cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 + [I4xx cos (q2 + q3 )] q1 q4 + 2 [m4 ab sen q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m4 gb cos (q2 + q3 ) L=0 q4 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) 0 0 I4xx sen (q2 + q3 ) 0 D22 (q) D23 (q) 0 D (q) = 0 D32 (q) D33 (q) 0 I4xx sen (q2 + q3 ) 0 0 I4xx D11 (q) = I1yy + I2yy + I3yy + m3 a2 cos2 q2 + I4xx sen2 (q2 + q3 ) + (m4 b2 + I4yy ) cos2 (q2 + q3 ) + m4 a2 cos2 q2 m4 2ab cos q2 cos (q2 + q3 ) D22 (q) = I2xx + (m3 + m4 ) a2 + 2 [I3xx + m4 b2 + I4zz ] 2m4 ab cos q3
D32 (q) = I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 D23 (q) = +I3xx + m4 b2 + I4zz m4 ab cos q3 D33 (q) = I3xx + m4 b2 + I4zz C (q, q) = C11 (q, q) 0 0 C14 (q, q) C21 (q, q) ff ric2 C23 (q, q) I4xx cos (q2 + q3 ) q1 C31 (q, q) C32 (q, q) ff ric3 I4xx cos (q2 + q3 ) q1 C41 (q, q) 0 0 ff ric4
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES
443
C11 (q, q) = ff ric1 2 (m3 a2 + m4 a2 ) sen q2 cos q2 q2 + 2m4 ab sen q2 cos (2q2 + q3 ) q2 + 2m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 ) q3 + 2 (I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) C21 (q, q) = (m3 a2 + a2 m4 ) sen q2 cos q2 q1 m4 ab sen (2q2 + q3 ) q1 2 (I4xx m4 b I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 C31 (q, q) = (I4xx m4 b2 I4yy ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 m4 ab cos q2 sen (q2 + q3 ) q1 C41 (q, q) = I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) C32 (q, q) = m4 ab sen q3 q2 C23 (q, q) = m4 ab sen q3 (2q2 + q3 ) C14 (q, q) = I4xx cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) 0 m3 ga cos q2 + m4 g (a cos q2 b cos (q2 + q3 )) g (q) = m4 gb cos (q2 + q3 ) 0 1 , = 2 3 4
12.17.
Brazo-Manipulador con Resortes
Considere el siguiente brazo-manipulador con resortes representado en la gura Fig. 12.17. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 , q5 := 5 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
4 X i=0
Tmi
444
Figura 12.17: Brazomanipulador con resortes.
Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos:
Tm0 = Tm0 ,0 + Tm0 ,rot0 + m0 (vm0 c.i.0 , v0 ) 1 m0 r0 2 1 1 = m0 r0 q1 2 = Tm0 ,rot0 = 2 2 4
445
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = Tm1 ,rot0 = I1xx 0 0 2 > sen l 1 1 sen 2 2 1 +I 1yy 0 m1 0 1 cos 2 1 cos 2 2 2 2 2 2 l 0 +I 1zz 0 m1 2 1 1 l2 l2 2 2 2 2 I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 q1 + m1 + I1zz q2 = 2 4 2 4 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 2 1 + 2 l cos 2 m2 2 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 I2xx 0 0 2 l 1 > 0 m2 + I2yy 0 w2 w2 + 4 2 l2 0 m2 + I2zz 0 4
m2
l2 1 2 2 2 2 m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 2 2 4 1 1 1 l2 2 2 2 2 [m2 l cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + [m2 l ] q2 + m2 + I2zz (q2 + q3 )2 2 2 2 4 1 [m2 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 2 donde 1 sen (2 + 3 ) w2 := 1 cos (2 + 3 ) 2 + 3
l l 1 sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) cos 1 sen (2 + 3 ) 2 2 l (2 + 3 ) cos (2 + 3 ) 2 l l 1 cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) sen 1 sen (2 + 3 ) 2 2 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 = 2 l cos 2 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2
>
446
Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 +1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 ) 1 2 l cos 2 (2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) m3 2 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 +1 l cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 ) I3xx 0 0 2 l 1 > 0 m3 + I3yy 0 w3 + w3 2 2 2 l 0 + I3zz 0 m3 2 > l 1 sen 1 cos (2 + 3 + 4 ) 2 ( + + ) l cos sen ( + + ) 2 3 4 1 2 3 4 2 l m3 (2 + 3 + 4 ) cos (2 + 3 + 4 ) 2 l 1 cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) 2 l + (2 + 3 + 4 ) sen 1 sen (2 + 3 + 4 ) 2 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 +1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 ) 2 l cos 2 (2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 +1 l cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 )
2 +
1 2 m3 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + 2 1 [m3 l2 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ))] q1 + 2 2 l2 1 2 2 2 I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2 4 l2 1 1 1 2 2 2 2 [m3 l ] q2 + [m3 l ] (q2 + q3 ) + m3 + I3zz (q2 + q3 + q4 )2 2 2 2 4 1 [m3 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m3 [l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 2 1 m3 [l2 cos q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) 2
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES donde 1 sen (2 + 3 + 4 ) w3 := 1 cos (2 + 3 + 4 ) 2 + 3 + 4
447
a1 2 1 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 a2 + 2 a3 I4xx 0 0 2 0 m4 l 1 > + I4yy 0 w4 + w4 2 2 2 l 0 + I4zz 0 m4 2 > s1 s4 m4 s2 s5 = s3 s6 2 q1 cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 m4 l cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 q2 m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] 1 + 2 q1 2 m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )] + 2 2 l2 q 2 2 I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 1 + 4 2 2 m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))] q1 m4 l2 [cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 1 1 1 [m4 l2 cos2 (q2 + q3 + q4 )] q1 + [m4 l2 ] q2 + [m4 l2 ] (q2 + q3 )2 + 2 2 2 2 22 l 1 1 [m4 l2 ] (q2 + q3 + q4 )2 + m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 )2 2 2 4 [m4 l2 cos q3 ] (q2 + q3 ) q2 + m4 [l2 cos (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 1 m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2 + 2 1 m4 [l2 cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 ) 2 1 m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 + q4 ) 2 m4 [l2 cos q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 )
448 donde
a1 = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 + 1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 ) 1 l sen 1 cos (2 + 3 + 4 ) (2 + 3 + 4 ) l cos 1 sen (2 + 3 + 4 ) a2 = 2 l cos 2 (2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) + (2 + 3 + 4 ) l cos (2 + 3 + 4 ) a3 = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 + 1 l cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 ) 1 l cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) + (2 + 3 + 4 ) l sen 1 sen (2 + 3 + 4 ) 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 ) w4 := 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 ) 2 + 3 + 4 + 5 l s1 = 1 sen 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 ) + 2 l (2 + 3 + 4 + 5 ) cos 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 ) 2
s2 = (2 + 3 + 4 + 5 )
l cos (2 + 3 + 4 + 5 ) 2
l s3 = 1 cos 1 cos (2 + 3 + 4 + 5 ) 2 l (2 + 3 + 4 + 5 ) sen 1 sen (2 + 3 + 4 + 5 ) 2 s4 = 1 l sen 1 cos 2 2 l cos 1 sen 2 + 1 l sen 1 cos (2 + 3 ) + (2 + 3 ) l cos 1 sen (2 + 3 ) 1 l sen 1 cos (2 + 3 + 4 ) (2 + 3 + 4 ) l cos 1 sen (2 + 3 + 4 ) s5 = 2 l cos 2 (2 + 3 ) l cos (2 + 3 ) + (2 + 3 + 4 ) l cos (2 + 3 + 4 ) s6 = 1 l cos 1 cos 2 + 2 l sen 1 sen 2 + 1 l cos 1 cos (2 + 3 ) (2 + 3 ) l sen 1 sen (2 + 3 ) 1 l cos 1 cos (2 + 3 + 4 ) + (2 + 3 + 4 ) l sen 1 sen (2 + 3 + 4 )
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES La energa potencial V es V =

8 X i=1
449
Vri +
4 X i=0
Vmi
" #2 1/2 1 l2 2 2r1 (1 sen 2 ) + (1 + sen 2 ) + 2r1 l cos 2 Vr1 = c1 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 = c1 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r1 (1 sen 2 ) + (1 + sen 2 ) 2r1 l cos 2 Vr2 = c1 l 2 2 " #2 1/2 2 1 l 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 = c1 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r2 (1 cos 3 ) + (1 + cos 3 ) + 2r2 l sen 3 Vr3 = c2 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r2 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) + 2r2 l sen q3 = c2 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r2 (1 cos 3 ) + (1 + cos 3 ) 2r2 l sen 3 Vr4 = c2 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r2 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) 2r2 l sen q3 = c2 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r3 (1 cos 4 ) + (1 + cos 4 ) + 2r3 l sen 4 Vr5 = c3 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r3 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) + 2r3 l sen q4 = c3 l 2 2
450
" #2 1/2 2 1 l 2 2r3 (1 cos 4 ) + (1 + cos 4 ) 2r3 l sen 4 l Vr6 = c3 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r3 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) 2r3 l sen q4 = c3 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r4 (1 cos 5 ) + (1 + cos 5 ) + 2r4 l sen 5 Vr7 = c4 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r4 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) + 2r4 l sen q5 = c4 l 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r4 (1 cos 5 ) + (1 + cos 5 ) 2r4 l sen 5 Vr8 = c4 l 2 2 " #2 1/2 2 1 l 2 2r4 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) 2r4 l sen q5 = c4 l 2 2 Vm0 = 0 l l 1 sen 2 + = m1 gl [sen q2 + 1] Vm1 = m1 g 2 2 2 l l = Vm2 = m2 g sen (2 + 3 ) + l sen 2 + 2 2 1 m2 gl [2 sen q2 sen (q2 + q3 ) + 1] 2 l l sen (2 + 3 + 4 ) l sen (2 + 3 ) + l sen 2 + Vm3 = m3 g 2 2 1 = m3 g l [sen (q2 + q3 + q4 ) 2 sen (q2 + q3 ) + 2 sen q2 + 1] 2 1 Vm4 = m4 g [2 [sen (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) + sen q2 ] 2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 1]
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES lo que da #2 " 1/2 c1 l2 2 V = l + 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 2 2 " #2 1/2 2 l c1 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 l + 2 2 " #2 1/2 c2 l2 2 2r2 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) + 2r2 l sen q3 l + 2 2
451
" #2 1/2 l2 2 2r2 (1 cos q3 ) + (1 + cos q3 ) 2r2 l sen q3 l + 2 " #2 1/2 c3 l2 2 2r3 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) + 2r3 l sen q4 l + 2 2 " #2 1/2 c3 l2 2 2r3 (1 cos q4 ) + (1 + cos q4 ) 2r3 l sen q4 l + 2 2 c2 2
" #2 1/2 2 c4 l 2 2r4 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) + 2r4 l sen q5 l + 2 2 " #2 1/2 1 l2 2 2r4 (1 cos q5 ) + (1 + cos q5 ) 2r4 l sen q5 c4 l + 2 2
1 m1 gl [sen q2 + 1] + m2 gl [2 sen q2 sen (q2 + q3 ) + 1] + 2 2 m3 gl [sen (q2 + q3 + q4 ) 2 sen (q2 + q3 ) + 2 sen q2 + 1] + 2m g 4 [2 [sen (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 ) + sen q2 ] 2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 1]
452
Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 1 es un momento Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 2 es un momento Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 3 es un momento Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 4 es un momento Qnopot,5 = 5 ff ric5 5 5 es un momento = 1 ff ric1 q1 de torsin = 2 ff ric2 q2 de torsin = 3 ff ric3 q3 de torsin = 4 ff ric4 q4 de torsin = 5 ff ric5 q5 de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 5 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos: qi
1 l2 2 2 L = m0 r0 + I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 q1 + q1 2 4 l2 2 2 2 2 m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 + 4 l2 I3xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos2 (q2 + q3 + q4 ) q1 + 4 l2 2 2 I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 + 4
l2 [m3 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + m3 l [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 2 m4 l [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + 2 2 m4 l [cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))] q1
2
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES 1 L= m1 + m2 + m3 + m4 l2 + I1zz q2 + q2 4 l2 [m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] q3 + 2 1 m2 + m3 + m4 l2 + I2zz (q2 + q3 ) 4 1 [(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] (2q2 + q3 ) + 2 1 2 m3 + m4 l + I3zz (q2 + q3 + q4 ) + 4 l2 m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 4
453
1 [(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] (2q2 + q3 + q4 ) + 2 1 m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) 2 1 cos q5 ] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (q3 + q4 ) 2
1 L = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] q2 + q3 2 1 2 l [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) 2 m4 cos (q3 q4 + q5 )] q2 + + 1 m2 + m3 + m4 l2 + I2zz (q2 + q3 ) + 4 1 m3 + m4 l2 + I3zz (q2 + q3 + q4 ) 4 1 2 l [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) + 2 2 l 1 m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q4 ) + 4 2 1 m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) 2
454
l2 L = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 q4 2 l2 [(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) + 2 1 m3 + m4 l2 + I3zz (q2 + q3 + q4 ) + 4 l2 m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) 4 1 m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q3 + 2q4 + q5 ) 2 1 L = m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 + q5 2 1 m4 [l2 cos (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) 2 1 m4 [l2 cos q5 ] (q2 + q3 + q4 ) + 2 2 l m4 + I4zz (q2 + q3 + q4 + q5 ) 4
que implica
1 l2 d L = m0 r0 + I1xx sen2 q2 + m1 + I1yy cos2 q2 q1 + dt q1 2 4 l2 2 2 2 2 m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) q1 + 4 l2 I3xx sen2 (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos2 (q2 + q3 + q4 ) q1 + 4 l2 2 2 I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 + 4 l2 [m3 (cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 + m3 l [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] q1 m4 l2 [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + 2 2 m4 l [cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 +
2
2 2m4 l [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))] q1 + 2 l 2 I1xx m1 I1yy + l2 (m4 m3 m2 ) sen q2 cos q2 q1 q2 + 4 l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q1 q2 2 l [m4 sen q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) (m3 + m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 + q4 )] q1 q2 +
455
l2 2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 4 q (q2 + q3 +4 + q5 ) q1 + 2 l 2 I2xx m2 I2yy + l2 (m4 m3 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) q1 + 4 l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 + 2 l [(m3 + 2m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 ) q1 + l2 2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 + q4 ) q1 4 l2 [(m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2 l [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 +
m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) q1 2 m4 l [cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 + m4 l2 [cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1
d 1 2 L= m1 + m2 + m3 + m4 l + I1zz q2 + dt q2 4 1 2 l [m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] q3 + 2 1 q m2 + m3 + m4 l2 + I2zz (2 + q3 ) 4 1 [(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] (22 + q3 ) + q 2 1 2 q m3 + m4 l + I3zz (2 + q3 + q4 ) + 4 l2 m4 + I4zz (2 + q3 + q4 + q5 ) + q 4
(m3 + 2m4 ) l2 q [cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] (22 + q3 + q4 ) + 2 m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] (22 + q3 + q4 + q5 ) q 2
456
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS l2 (m3 + m4 ) m4 l2 [cos q5 ] (3 + q4 ) + sen q4 q3 q4 q 2 2 2 l m4 [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q3 + 2 (m2 + 2m3 + m4 ) l2 [sen q3 ] (2q2 + q3 ) q3 + 2 2 (m3 + m4 ) l [sen q4 ] (2q2 + q3 + q4 ) q4 2 2 l (m3 + 2m4 ) [sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) (q3 + q4 ) 2 m4 l2 [sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) (q4 + q5 ) + 2 2 m4 l [sen (q3 + q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) (q3 + q4 + q5 ) + 22 m4 l m4 l2 [sen q5 ] (q3 + q4 ) q5 + [sen q5 ] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) q5 2 2 d q2 L = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] + dt q3 2
l2 q2 [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] + 2 1 2 q m2 + m3 + m4 l + I2zz (2 + q3 ) + 4 1 q m3 + m4 l2 + I3zz (2 + q3 + q4 ) 4 1 2 l [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] (2 + 23 + q4 ) + q q 2 2 l 1 q m4 + I4zz (2 + q3 + q4 + q5 ) m4 [l2 cos q5 ] (2 + q4 ) + q 4 2 1 m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] (2 + 23 + q4 + q5 ) + q q 2 2 m3 + 2m4 (m2 + 2m3 + 2m4 ) l [sen q3 ] q2 q3 + [sen q4 ] q2 q4 2 2 l2 [(m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 2 2 l [m4 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q2 + 2 2 l [m4 sen (q3 + q4 + q5 )] (q3 + q4 + q5 ) q2 + 22 l (m3 + 2m4 ) [sen q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) q4 + 2
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES m4 l2 [sen q5 ] (q2 + q4 ) q5 2 2 m4 l [sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) (q4 + q5 ) + 2 2 m4 l [sen q5 ] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) q5 2 d l2 L = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 dt q4 2 l2 q [(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] (2 + q3 ) + 2 1 q m3 + m4 l2 + I3zz (2 + q3 + q4 ) + 4 l2 m4 + I4zz (2 + q3 + q4 + q5 ) q 4 m4 l2 [cos q5 ] (2 + q3 + 24 + q5 ) q q 2 2 l (m3 + 2m4 ) [sen (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q2 + 2 l2 m4 [sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 + 2 2 2 l (m3 + 2m4 ) l m4 [sen q4 ] (q2 + q3 ) q4 + [sen q5 ] (q2 + q3 ) q5 2 2 2 l m4 [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) (q4 + q5 ) + 2 2 m4 l [sen q5 ] (q2 + q3 + 2q4 + q5 ) q5 2 d 1 L = m4 [l2 cos (q3 + q4 + q5 )] q2 + dt q5 2 m4 l2 m4 l2 [cos (q4 + q5 )] (2 + q3 ) [cos q5 ] (2 + q3 + q4 ) + q q 2 2 l2 m4 + I4zz (2 + q3 + q4 + q5 ) + q 4 m4 l2 [sen (q3 + q4 + q5 )] (q3 + q4 + q5 ) q2 2 2 m4 l [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) (q4 + q5 ) + 2 m4 l2 [sen q5 ] (q2 + q3 + q4 ) q5 2
457
458
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L: qi L=0 q1 l2 1 2 I1xx m1 I 1yy sen q2 cos q2 + m2 l sen (2q 2 +q 3 ) q1 + 2 4 2 l2 m2 l2 sen q2 cos q2 + I2xx m2 I 2yy sen (q2 +q 3 ) cos (q2 +q 3 ) q1 + 2 4 l2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2 4
Calculamos tambin
L= q 2
m3 l2 2 [2 sen (2q2 + q3 ) + sen (q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 + 2 m3 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + 2 2 m4 l [sen (2q2 + q3 + q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1 + 2 2 m4 l2 [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 2 2 2 m4 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + l2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 + 2 4 2 m4 l2 [sen (2q2 + q3 ) sen (2q2 + q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 2 " # 1/2 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 l c1 2 " 1/2 # l2 1 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 2 2 2 l 2 2r1 cos q2 2r1 l sen q2 2 " # 1/2 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 c1 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 2 2 2 l 2 2r1 cos q2 + 2r1 l sen q2 2
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES 1 gl [(m1 + 2m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 ] + 2 1 m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 2 1 gl [(m2 + 2m3 + 2 + 2m4 ) cos (q2 + q3 )] 2 1 gl [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] 2
459
l2 I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 + 2 4 l2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2 4 l2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 + 2 4 L= q 3 l2 (m2 + 2m3 + 2m4 ) [cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 + 2 2 l2 (m3 + 2m4 ) 2 [sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 2 l2 [(m3 + m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 + 2 2 l (2m4 m3 ) [cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 2 m4 l2 [cos q2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 m4 l2 [sen q2 cos q2 ] q1 + 2 2 2 m4 l2 2 [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1 2 m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 (m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 [sen q3 ] (q2 + q3 ) q2 2 l2 (m3 + 2m4 ) [sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 + 2 2 m4 l [sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2 2 " # 1/2 l2 2 c2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) + 2r2 l cos q3 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) + 2r2 l cos q3 2 2 2 l 2 2r2 cos q3 2r2 l sen q3 2
460
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS " # 1/2 l2 2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) 2r2 l cos q3 c2 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) 2r2 l cos q3 2 2 2 l 2 2r2 cos q3 + 2r2 l sen q3 + 2
gl gl [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 )] [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] + 2 2 m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 L= q 4 l2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1 + 2 4 l2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 2 4 l2 [(m3 + 2m4 ) (cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 )] q1 + 2 2 m4 l2 2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + 2 m4 l2 [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 2 2 m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 2 2 (m3 + 2m4 ) l2 [sen (q3 + q4 )] (q2 + q3 + q4 ) q2 + 2 (m3 + 2m4 ) l2 [sen q4 ] (q2 + q3 + q4 ) (q2 + q3 ) + 2 m4 l2 [sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2 22 m4 l [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 ) 2 " # 1/2 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) + 2r3 l cos q4 l c3 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) + 2r3 l cos q4 2 2 2 l 2 2r3 cos q4 2r3 l sen q4 2
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES " # 1/2 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) 2r3 l cos q4 c3 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) 2r3 l cos q4 2 2 2 l 2 2r3 cos q4 + 2r3 l sen q4 2 1 1 gl [(m3 + 2m4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] + m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 2
461
l2 L= I4xx m4 I 4yy sen (q2 +q3 +q 4 +q 5 ) cos (q2 +q 3 +q 4 +q5 ) q1 + 2 q5 4 m4 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )) sen (q2 +q 3 +q4 +q5 )] q1 + 2 2 m4 l2 [sen (q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) q2 22 m4 l [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 ) + 2 2 m4 l [sen q5 ] (q2 + q3 + q4 + q5 ) (q2 + q3 + q4 ) 2 " # 1/2 l2 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) + 2r4 l cos q5 l c4 2 " 1/2 # l2 1 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) + 2r4 l cos q5 2 2 2 l 2 2r4 cos q5 2r4 l sen q5 2 " # 1/2 l2 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) 2r4 l cos q5 c4 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) 2r4 l cos q5 2 2 2 l 1 2 2r4 cos q5 + 2r4 l sen q5 + m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 2 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) =
462 donde
l2 1 2 2 d11 = m0 r0 + I1xx sen q2 + m1 + I1yy cos q2 + 2 4 l2 2 2 2 2 m2 l cos q2 + I2xx sen (q2 + q3 ) + m2 + I2yy cos (q2 + q3 ) + 4 2 l 2 2 I3xx sen (q2 + q3 + q4 ) + m3 + I3yy cos (q2 + q3 + q4 ) + 4 l2 2 2 I4xx sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) + m4 + I4yy cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 4 2 2 2 l [m3 (cos q2 + cos (q2 + q3 )) m2 cos q2 cos (q2 + q3 )] + m3 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) cos (q2 + q3 + q4 ) 2 cos q2 cos (q2 + q3 )] m4 l2 [cos q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] + m4 l2 [cos2 (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] + m4 l2 [cos2 q2 + cos2 (q2 + q3 ) 2 cos (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] + 2m4 l2 [cos q2 (cos (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ))]
D (q) =
d11 d21 d31 d41 d51
d12 d22 d32 d42 d52
d13 d23 d33 d43 d53
d14 d24 d34 d44 d54
d15 d25 d35 d45 d55
d12 = d13 = d14 = d15 = 0, d21 = 0
d22 =
1 m2 + m3 + m4 l2 + I2zz [(m2 + 2m3 + m4 ) l2 cos q3 ] + 4 l2 1 2 m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz + 4 4 [(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ]
1 2 m1 + m2 + m3 + m4 l + I1zz + 4
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES l2 [m4 cos (q4 + q5 ) (m3 + m4 ) cos q4 ] + 2 1 (m2 + 2m3 + m4 ) l2 2 m2 + m3 + m4 l + I2zz [cos q3 ] + 4 2 1 l2 m3 + m4 l2 + I3zz + m4 + I4zz + 4 4 1 2 [(m3 + 2m4 ) l cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] + 2 m4 l2 m4 2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] [l cos q5 ] 2 2 d23 = d24 = l2 1 2 m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz + 4 4
463
1 [(m3 + 2m4 ) l2 cos (q3 + q4 ) (m3 + m4 ) l2 cos q4 ] + 2 m4 l2 m4 2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] [l cos q5 ] 2 2 l2 m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos (q3 + q4 + q5 ) cos q5 ] = m4 + I4zz + 4 2 d31 = 0
d25
1 d32 = [(m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 cos q3 + (m3 + 2m4 ) cos q4 ] + 2 l2 [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) + m4 cos (q4 + q5 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] + 2 1 1 2 2 m2 + m3 + m4 l + I2zz + m3 + m4 l + I3zz 4 4 l2 (m3 + 2m4 ) m4 l2 l2 cos q4 + m4 + I4zz cos q5 + 2 4 2 m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] 2 1 1 2 2 d33 = m2 + m3 + m4 l + I2zz + m3 + m4 l + I3zz 4 4 l2 l2 (m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 + I4zz + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] 4
464
1 1 2 d34 = m3 + m4 l + I3zz l2 [(m3 + 2m4 ) cos q4 ] + 4 2 2 l m4 2 1 m4 + I4zz [l cos q5 ] + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] 4 2 2 d35 l2 1 = m4 + I4zz + m4 l2 [cos (q4 + q5 ) cos q5 ] 4 2 d41 = 0 l2 d42 = [(m3 + 2m4 ) cos (q3 + q4 ) m4 cos (q3 + q4 + q5 )] 2 l2 [(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] + 2 l2 1 1 2 m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz m4 [l2 cos q5 ] 4 4 2 l2 d43 = [(m3 + 2m4 ) cos q4 + m4 cos q5 m4 cos (q4 + q5 )] + 2 m4 2 l2 1 2 m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz [l cos q5 ] 4 4 2 l2 1 2 m3 + m4 l + I3zz + m4 + I4zz m4 l2 cos q5 4 4 d45 l2 1 = m4 + I4zz m4 l2 cos q5 4 2 d51 = 0
d44 =
d52 =
m4 l2 1m4 l2 cos (q3 + q4 + q5 ) + cos (q4 + q5 ) 2 2 2 2 l m4 l cos q5 + m4 + I4zz 2 4
12.17. BRAZO-MANIPULADOR CON RESORTES l2 m4 l2 m4 l2 cos (q4 + q5 ) cos q5 + m4 + I4zz 2 2 4 l2 1 d54 = m4 l2 cos q5 + m4 + I4zz 2 4 d55 = m4 C (q, q) = c11 c21 c31 c41 c51 l2 + I4zz 4 c13 c23 c33 c43 c53 c14 c24 c34 c44 c54 c15 c25 c35 c45 c55
465
d53 =
c12 c22 c32 c42 c52
c11 = ff ric1 + 2 l 2 2 I1xx m1 I1yy + l (m4 m3 m2 ) sen q2 cos q2 q2 + 4 l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 )] q2 l2 [m4 sen q2 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) (m3 + m4 ) sen q2 cos (q2 + q3 + q4 )] q2 + l2 2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 4 (q2 + q3 + q4 + q5 ) + l2 2 2 I2xx m2 I2yy + l (m4 m3 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) (q2 + q3 ) + 4 l2 [(m2 + 2m3 + 2m4 ) cos q2 sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) + 2 l [(m3 + 2m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 + q4 )] (q2 + q3 ) + l2 2 I3xx m3 I3yy (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) 4 l2 (m3 + 2m4 ) (q2 + q3 + q4 ) cos q2 sen (q2 + q3 + q4 ) + 2 l (m3 + 2m4 ) (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 ) + 2m4 l2 (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) + 2 m4 l [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) m4 l2 [cos (q2 + q3 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 ) + 2 m4 l [cos (q2 + q3 + q4 ) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 + q5 )
466
c12 = c13 = c14 = c15 = 0 l2 1 2 c21 = I1xx m1 I1yy sen q2 cos q2 + m2 l sen (2q2 + q3 ) q1 2 4 l2 m2 l2 sen q2 cos q2 + I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 4 l2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1 4 m3 l2 [2 sen (2q2 + q3 ) + sen (q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 2 2 m3 l [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 2 m4 l [sen (2q2 + q3 + q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1 2 2 m4 l [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 + 2 m4 l2 [sen q2 cos q2 + sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 2 l I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 4 m4 l2 [sen (2q2 + q3 ) sen (2q2 + q3 + q4 ) + sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 + 2 m4 l [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 c22 = ff ric2
1 c23 = l2 [(m3 + m4 ) sen q4 ] q4 2 1 2 l [(m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) + 2 2 2 (m2 + 2m3 + m4 ) l l m4 [sen q3 ] (2q2 + q3 ) [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) + 2 2 2 1m4 l [sen (q3 + q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 c24 = l2 (m3 + m4 ) [sen q4 (m3 + 2m4 ) sen (q3 + q4 )] (2q2 + q3 + q4 ) + 2 2 m4 l [sen (q3 + q4 + q5 ) sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) 2
467
c25 =
m4 l2 [sen q5 + sen (q3 + q4 + q5 ) sen (q4 + q5 )] (2q2 + q3 + q4 + q5 ) + 2 2 m4 l [sen q5 ] (q3 + q4 ) 2
l2 c31 = I2xx m2 I2yy sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 4 l2 I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1 4 l2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 4 l2 (m2 + 2m3 + 2m4 ) [cos q2 sen (q2 + q3 )] q1 2 l2 (m3 + 2m4 ) [sen (2q2 + 2q3 + q4 )] q1 + 2 2 l [(m3 + m4 ) sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 )] q1 2 l (2m4 m3 ) [cos q2 sen (q2 + q3 + q4 )] q1 2
m4 l2 [cos q2 sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 + m4 l2 [sen q2 cos q2 ] q1 22 m4 l [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 ) sen (2q2 + 2q3 + q4 + q5 )] q1 + 2 m4 l2 [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 (m3 + 2m4 ) [sen (q3 + q4 ) (m2 + 2m3 + 2m4 ) l2 sen q3 ] q2 2 m4 l2 (m3 + 2m4 ) [sen (q3 + q4 + q5 )] q2 + [sen q4 ] q4 2 2 2 m4 l [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) 2 c33 = ff ric3 (m3 + 2m4 ) l2 [sen q4 ] (q2 + 2q3 + q4 ) c34 = 2 2 m4 l [sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) 2
c32 =
468
m4 l2 [sen q5 ] (q2 + q4 ) + 2 2 m4 l [sen q5 sen (q4 + q5 )] (q2 + 2q3 + q4 + q5 ) 2 c35 = l2 c41 = I3xx m3 I3yy sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 ) q1 4 l2 I4xx m4 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 + 4 (m3 + 2m4 ) l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 )] q1 2 2 m4 l [(cos q2 cos (q2 + q3 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 2 1 m4 l2 [sen (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 )] q1 + 2 2 m4 l [sen (q2 + q3 + q4 ) cos (q2 + q3 + q4 )] q1 2 (m3 + 2m4 ) l2 (m3 + 2m4 ) l2 [sen (q3 + q4 )] q2 [sen q4 ] (q2 + q3 ) + 2 2 2 2 m4 l m4 l [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) [sen (q3 + q4 + q5 )] q5 2 2 (m3 + 2m4 ) l2 [sen q4 ] (q2 + q3 ) + c43 = 2 m4 l2 [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 + q4 ) 2 c44 = ff ric4 c45 = c51 m4 l2 [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) 2
c42 =
m4 l2 m4 l2 [sen (q4 + q5 )] q2 + [sen q5 ] (2q2 + 2q3 + 2q4 + q5 ) 2 2
m4 l2 I4yy sen (q2 + q3 + q4 + q5 ) cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) q1 = I4xx 4 m4 l2 [(cos q2 cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 )) sen (q2 + q3 + q4 + q5 )] q1 2
469
c52 =
m4 l2 m4 l2 [sen (q3 + q4 + q5 )] q2 + [sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) 2 2 1 m4 l2 [sen q5 ] (q2 + q3 + q4 ) 2
1 1 c53 = m4 [l2 sen (q4 + q5 )] (q2 + q3 ) m4 [l2 sen q5 ] (q2 + q3 + q4 ) 2 2 1 c54 = m4 [l2 sen q5 ] (q2 + q3 + q4 ) 2 c55 = ff ric5 g (q) = g1 g2 g3 g4 g5 1 2 , = 3 4 5
g1 = 0 " # 1/2 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 g2 = c1 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) + 2r1 l cos q2 2 2 2 l 2 2r1 cos q2 2r1 l sen q2 + 2 " # 1/2 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 c1 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r1 (1 sen q2 ) + (1 + sen q2 ) 2r1 l cos q2 2 2 2 l 2 2r1 cos q2 + 2r1 l sen q2 2
470
(m1 + 2m2 + 2m3 + 2m4 ) gl m4 gl + [cos q2 ] cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 2 (m3 + 2m4 ) gl (m2 + 2m3 + 2 + 2m4 ) gl cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 ) 2 2
" # 1/2 l2 2 g3 = c2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) + 2r2 l cos q3 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) + 2r2 l cos q3 2 2 2 l 2 2r2 cos q3 2r2 l sen q3 + 2 " # 1/2 l2 2 c2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) 2r2 l cos q3 l 2 " 1/2 # l2 1 2 2r2 (1 sen q3 ) + (1 + sen q3 ) 2r2 l cos q3 2 2 2 l 2 2r2 cos q3 + 2r2 l sen q3 2 (m2 + 2m3 + 2m4 ) gl (m3 + 2m4 ) gl cos (q2 + q3 ) + cos (q2 + q3 + q4 ) 2 2 m4 gl cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2
" # 1/2 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) + 2r3 l cos q4 l g4 = c3 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) + 2r3 l cos q4 2 2 2 l 2 2r3 cos q4 2r3 l sen q4 + 2
12.18. ROBOT ARTICULADO " # 1/2 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) 2r3 l cos q4 l c3 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r3 (1 sen q4 ) + (1 + sen q4 ) 2r3 l cos q4 2 2 2 l 2 2r3 cos q4 + 2r3 l sen q4 + 2 (m3 + 2m4 ) gl m4 gl [cos (q2 + q3 + q4 )] cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 2 " # 1/2 l2 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) + 2r4 l cos q5 l g5 = c4 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) + 2r4 l cos q5 2 2 2 l 2 2r4 cos q5 2r4 l sen q5 + 2 " # 1/2 l2 2 c4 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) 2r4 l cos q5 l 2 " 1/2 # 1 l2 2 2r4 (1 sen q5 ) + (1 + sen q5 ) 2r4 l cos q5 2 2 2 l m4 gl 2 2r4 cos q5 + 2r4 l sen q5 cos (q2 + q3 + q4 + q5 ) 2 2
471
12.18.
Robot Articulado
Considere el robot representado en la gura Fig. 12.18. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
5 X i=1
T =
Tmi
472
Figura 12.18: Robot articulado. donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos: Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 Tm1 ,rot0 = I1yy 2 = I1yy q1 1 2 2 2
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 = > I2xx 0 0 0 0 m2 1 1 (l1 + r2 )2 2 + 1 0 I2yy 0 1 = 2 2 0 0 I2zz 0 0 2 1 2 m2 (l1 + r2 ) + I2yy q1 2
12.18. ROBOT ARTICULADO
473
1 1 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 (l1 + r2 )2 2 + 2 > I3xx 0 0 0 0 1 1 + 2 0 m3 (r2 + d3 )2 +I 3yy 0 1 + 2 + 2 0 0 0 0 I3zz
m3 (1 +2 ) (r2 +d3 ) cos (1 +2 )
2 1 m3 (l1 + r2 )2 q1 + m3 (r2 + d3 )2 + I3yy (q1 + q2 )2 + 2 2 m3 [(r2 + d3 ) (l1 + r2 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1
(1 +2 ) (r2 +d3 ) sen (1 +2 )
>
1 (l1 +r2 ) sen 1
1 (l1 +r2 ) cos 1
1 m4 (r2 + d3 )2 + I4xx sen2 q3 + (m4 d2 + I4yy ) cos2 q3 (q1 + q2 )2 + 4 2 [m4 (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 2 m4 [m4 d4 (l1 + r2 ) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 + (l1 + r2 )2 q1 + 2 1 [m4 d2 + I4zz ] q3 m4 [d4 (l1 + r2 ) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3 2 4 2 m4 [d4 (r2 + d3 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q3 donde (1 + 2 ) sen 3 w4 = (1 + 2 ) cos 3 3
Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = m4 2 1 (l1 + r2 )2 + (1 + 2 )2 (r2 + d3 )2 + 2 m4 [1 (1 + 2 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (21 + 2 )] I4xx 0 0 1 > 2 w + m4 a| b4 = 0 w 0 m4 d4 + I4yy 4 2 0 0 m4 d2 + I4zz 4
(1 + 2 ) d4 sen (1 + 2 ) cos 3 + 3 d4 cos (1 + 2 ) sen 3 3 d4 cos 3 a4 = (1 + 2 ) d4 cos (1 + 2 ) cos 3 + 3 d4 sen (1 + 2 ) sen 3 1 (l1 + r2 ) sen 1 (1 + 2 ) (r2 + d3 ) cos (1 + 2 ) 0 b4 = 1 (l1 + r2 ) cos 1 (1 + 2 ) (r2 + d3 ) sen (1 + 2 )
474
Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = m5 2 1 (l1 + r2 )2 + (1 + 2 )2 (r2 + d3 )2 + 2 m5 [1 (1 + 2 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (21 + 2 )] I5xx 0 0 1 > 2 w5 + m4 a> b5 = 0 w5 0 m5 (l4 + d5 ) + I5yy 5 2 0 0 m5 (l4 + d5 )2 + I5zz 2 1 2 1 1 2 m5 (l1 + r2 )2 q1 + m5 (l4 + d5 )2 + I5zz q3 + [I5xx ] q4 + 2 2 2 1 m5 (r2 + d3 )2 + I5xx sen2 q3 + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 (q1 + q2 )2 + 2 m5 [(l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 [m5 (l4 + d5 ) (l1 + r2 ) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 I5xx [sen q3 ] (q1 + q2 ) q4 m5 (l4 + d5 ) (l1 + r2 ) [sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3 m5 (l4 + d5 ) (r2 + d3 ) [sen q3 ] (q1 + q2 ) q3 donde (1 + 2 ) sen 3 +4 w5 = (1 + 2 ) cos 3 3 (1 + 2 ) (l4 + d5 ) sen (1 + 2 ) cos 3 + 3 (l4 + d5 ) cos (1 + 2 ) sen 3 3 (l4 + d5 ) cos 3 (1 + 2 ) (l4 + d5 ) cos (1 + 2 ) cos 3 + 3 (l4 + d5 ) sen (1 + 2 ) sen 3 1 (l1 + r2 ) sen 1 (1 + 2 ) (r2 + d3 ) cos (1 + 2 ) 0 1 (l1 + r2 ) cos 1 (1 + 2 ) (r2 + d3 ) sen (1 + 2 )
a5 =
b5 =
12.18. ROBOT ARTICULADO La energa potencial V es V =

4 P
475
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = m4 gd4 sen 3 = m4 gd4 sen q3 Vm5 = m5 g (l4 + d5 ) sen 3 = m5 g (l4 + d5 ) sen q3 lo que da V = [m4 gd4 + m5 g (l4 + d5 )] sen q3 + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 1 es un momento Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 2 es un momento Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 3 es un momento Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 4 es un momento = 1 ff ric1 q1 de torsin = 2 ff ric2 q2 de torsin = 3 ff ric3 q3 de torsin = 4 ff ric4 q4 de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, ..., 4 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos: qi
L = I1yy + m2 (l1 + r2 )2 + I2yy + m3 (l1 + r2 )2 q1 + q1 m4 (l1 + r2 )2 + m5 (l1 + r2 )2 q1 + 2 2 2 m3 (r2 + d3 ) + I + m4 (r2 + d3 ) + m5 (r2 + d3 )2 (q1 + q ) + 3yy 2 2 2 2 (I4xx + I5xx ) sen q3 + m4 d4 + I4yy + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos q3 (q1 + q2 ) + [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 ) [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 ) [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q3 [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4
476
L = [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] q1 q2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cosq3 ] q1 + 2 2 2 2 m3 (r2 + d3 ) + I + m4 (r2 + d3 ) + m5 (r2 + d3 ) (q1 + q ) + 3yy 2 2 2 2 (I4xx + I5xx ) sen q3 + m4 d4 + I4yy + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos q3 (q1 + q2 ) [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4 L = [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3 [(r2 +d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] (q + q2 ) + 1 2 2 m4 d4 + I4zz + m5 (l4 + d5 ) + I5zz q3 L = [I5xx ] q4 [I5xx sen q3 ] (q1 + q2 ) q4
que implica d L = I1yy + m2 (l1 + r2 )2 + I2yy + m3 (l1 + r2 )2 + q1 + dt q1 m4 (l1 + r2 )2 + m5 (l1 + r2 )2 q1 + q m3 (r2 + d3 )2 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 (1 + q2 ) + q (I4xx +I 5xx ) sen2 q3 + m4 d2 +I 4yy +m5 (l4 +d5 )2 +I 5yy cos2 q3 (1 + q2 ) 4 + [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] (21 + q2 ) q [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 ] (21 + q2 ) q [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q3 sen q [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) 2 q3 ] q3 [I5xx sen 3 ] q4 + 2 2 I4xx +I 5xx m4 d4 I 4yy m5 (l4 +d5 ) I 5yy sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 + [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 )2 + [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 )2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q3 2 [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] q3 [I5xx cos q3 ] q3 q4 2
d L = [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 )] q1 dt q2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cosq3 ] q1 + 2 2 2 q m3 (r2 + d3 ) + I3yy + m4 (r2 + d3 ) + m5 (r2 + d3 ) (1 + q2 ) +
477
q (I4xx +I 5xx ) sen2 q3 + m4 d2 +I 4yy +m5 (l4 +d5 )2 +I 5yy cos2 q3 (1 + q2 ) 4 [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] q3 [I5xx sen q3 ] q4 + [(m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 )] (2q1 + q2 ) q1 + [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (2q1 + q2 ) q1 +
+ [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 q2 ) sen q3 ] q1 q3 + 2 2 2 I4xx +I 5xx m4 d4 I 4yy m5 (l4 +d5 ) I 5yy sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) q3 [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] q3 [I5xx cos q3 ] q3 q4 2
d L = [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 dt q3 [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen q3 ] (1 + q2 ) + q 2 2 m4 d4 + I4zz + m5 (l4 + d5 ) + I5zz q3 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] (2q1 + q2 ) q1 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q1 q3 [(r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 ] (q1 + q2 ) q3
d L = [I5xx ] q4 [I5xx sen q3 ] (1 + q2 ) [I5xx cos q3 ] (q1 + q2 ) q3 q dt q4 L: qi
Calculamos tambin
L = 2 [(m3 +m4 +m5 ) (r2 +d3 ) (l1 +r2 ) cos (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 + q1 2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
L = [(m3 +m4 +m5 ) (r2 +d3 ) (l1 +r2 ) cos (2q1 + q2 )] (q1 + q2 ) q1 + q2 [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] (q1 + q2 ) q1 + [(l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] q1 q3
478
L = I4xx m4 d2 I 4yy +I 5xx m5 (l4 +d5 )2 I 5yy [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 )2 + 4 q3 (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [cos (2q1 + q2 ) sen q3 ] (q1 + q2 ) q1 (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [sen (2q1 + q2 ) cos q3 ] q1 q3 (r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) [cos q3 ] (q1 + q2 ) q3 I5xx [cos q3 ] (q1 + q2 ) q4 m4 gd4 cos q3 m5 g (l4 + d5 ) cos q3 L=0 q4 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) D12 (q) D13 (q) I5xx sen q3 D21 (q) D22 (q) D23 (q) I5xx sen q3 D (q) = D31 (q) D32 (q) D33 (q) 0 I5xx sen q3 I5xx sen q3 0 I5xx
D11 (q) = I1yy + (m2 + m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 )2 + I2yy + m + (m3 + 4 + m5 ) (r2 + d3 )2 + I3yy + (I4xx I5xx ) sen2 q3 + 2 2 m4 d4 + I4yy + m5 (l4 + d5 ) + I5yy cos2 q3 + 2 (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 ) 2 (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3
D21 (q) = (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 ) (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3 + m3 (r2 + d3 ) + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 + d3 )2 + (I4xx + I5xx ) sen2 q3 + m4 d2 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 4 D31 (q) = (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) sen q3 (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) (r2 + d3 ) sen q3
479
D12 (q) = (m3 + m4 + m5 ) (r2 + d3 )2 + I3yy + (I4xx + I5xx ) sen2 q3 + m4 d2 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 + 4 (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) sen (2q1 + q2 ) (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) cos q3
D22 (q) = m3 (r2 + d3 + I3yy + m4 (r2 + d3 )2 + m5 (r2 +d3 )2 + ) 2 (I4xx + I5xx ) sen q3 + m4 d2 + I4yy + m5 (l4 + d5 )2 + I5yy cos2 q3 4 D32 (q) = [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] (r2 + d3 ) sen q3
D13 (q) = (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) sen q3 [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] (r2 + d3 ) sen q3
D23 (q) = [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] (r2 + d3 ) sen q3 D33 (q) = m4 d2 + I4zz + m5 (l4 + d5 )2 + I5zz 4
C11 (q, q) C12 (q, q) C13 (q, q) I5xx cos q3 q3 C21 (q, q) ff ric2 C23 (q, q) I5xx cos q3 q3 C (q, q) = C31 (q, q) C32 (q, q) ff ric3 I5xx cos q3 (q1 + q2 ) I5xx cos q3 q3 I5xx cos q3 q3 0 ff ric4 C11 (q, q) = ff ric1 + 2 (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) (q1 + q2 ) + 2 (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) cos q3 (q1 + q2 ) + 2 (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] cos (2q1 + q2 ) sen q3 q3
480
C21 (q, q) = (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) q1 + (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 q1
C31 (q, q) = (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos (2q1 + q2 ) sen q3 (3q1 + 2q2 ) 2 I4xx m4 d4 I4yy + I5xx m5 (l4 + d5 )2 I5yy sen q3 cos q3 (q1 + 2q2 )
C12 (q, q) = (m3 + m4 + m5 ) (l1 + r2 ) (r2 + d3 ) cos (2q1 + q2 ) q2 + (l1 + r2 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) sen (2q1 + q2 ) cos q3 q2
C32 (q, q) = I4xx m4 d2 I4yy + I5xx m5 (l4 + d5 )2 I5yy 4 sen q3 cos q3 (q2 + 2q1 ) C13 (q, q) = 2 (I4xx + I5xx m4 d2 ) [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 ) 4 2 (I4yy + m5 d2 + I5yy ) [sen q3 cos q3 ] (q1 + q2 ) 4 (l1 + r2 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] sen (2q1 + q2 ) cos q3 q3 (r2 + d3 ) [m4 d4 + m5 (l4 + d5 )] cos q3 q3 C23 (q, q) = 2 (I4xx + I5xx m4 d2 I4yy m5 d2 I5yy ) 4 4 sen q3 cos q3 (q1 + q2 ) (r2 + d3 ) (m4 d4 + m5 (l4 + d5 )) cos q3 q3
0 0 g (q) = m4 gd4 cos q3 m5 g (l4 + d5 ) cos q3 0
1 , = 2 3 4
12.19. ROBOT-MAKER 110
481
Figura 12.19: Robot-Maker 110".
12.19.
Robot-Maker 110
Considere el robot Maker-110 representado en la gura Fig. 12.19. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := x, q3 := 2 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
6 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos: 1 1 Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = I1yy 2 = I1yy q1 1 2 2 2
482
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm1 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,rot0 = > I2xx 0 0 0 0 1 1 = 0 1 0 m2 d2 + I2yy 2 2 2 0 0 m2 d2 + I2zz 0 0 1 (m2 d2 + I2yy ) q1 2 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = Tm3 ,rot0 = > I3xx 0 0 0 0 1 2 1 0 1 0 m3 l2 + I3yy 2 2 0 0 m3 l2 + I3zz 0 0 1 2 2 = [m3 l2 + I3yy ] q1 2 Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = Tm4 ,rot0 = > 2 m4 l2 + I4xx 0 0 0 0 1 2 0 m4 l2 + I4yy 0 1 1 2 0 0 I4zz 0 0 1 2 2 = [m4 l2 + I4yy ] q1 2 Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 = x sen 1 1 x cos 1 1 l2 sen 1 2 1 + 0 m5 2 x cos 1 + 1 x sen 1 1 l2 cos 1 > I5xx 0 0 0 0 1 1 0 I5yy 0 + 1 = 2 0 0 I5zz 0 0 1 1 2 2 [m5 (l2 + q2 ) + I5yy ] q1 + m5 q2 + m5 l2 q1 q2 2 2 2 2 T = Tm6 ,0 + Tm6 ,rot0 + m6 (vm6 c.i.0 , v0 ) = m6 x sen 1 1 (x + d5 ) cos 1 1 l2 sen 1 2 1 + 0 m6 2 x cos 1 + 1 (x + d5 ) sen 1 1 l2 cos 1 > I6xx 1 sen 2 0 0 sen 2 1 1 cos + m6 d2 +I 6yy 1 cos 2 0 0 1 2 6 2 2 0 0 m6 d6 +I 6zz 2 2
12.19. ROBOT-MAKER 110
483
m6 a> b6 = 6 m6 2 1 1 2 2 l2 + (q2 + d5 ) q1 + m6 q2 + [m6 d2 + I6yy ] q3 + 2 2 6 2 2 2 1 2 2 2 [I6xx sen q3 + (m6 d6 + I6yy ) cos q3 + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 ] q1 + 2 2 m6 l2 q1 q2 [m6 d6 sen q3 ] q2 q3 [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 q3 donde 1 d6 cos 1 cos 2 + 2 d6 sen 1 sen 2 2 d6 cos 2 a6 = 1 d6 sen 1 cos 2 + 2 d6 cos 1 sen 2
x sen 1 1 (x + d5 ) cos 1 1 l2 sen 1 0 b6 = x cos 1 + 1 (x + d5 ) sen 1 1 l2 cos 1 La energa potencial V es V =

5 P
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = const.Vm5 = const Vm6 = m6 gd6 sen 2 = m6 gd6 sen q3 lo que da V = m6 gd6 sen q3 + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 = 1 ff ric1 q1 1 es un momento de torsin Qnopot,2 = F2 ff ric2 x = F2 ff ric2 q2 F2 es una fuerza del movimiento horizontal Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 = 3 ff ric3 q3 3 es un momento de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 3 dt qi qi L=T V
484
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L obtenemos: qi
Calculando
2 2 2 2 L = [I1yy + m2 d2 + I2yy + m3 l2 + I3yy + m4 l2 + I4yy + m5 (l2 + q2 )] q1 + 2 q1 2 I5yy + m6 l2 + (q2 + d5 )2 + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 q1 + 2 2 2 [I6xx sen q3 + (m6 d6 + I6yy ) cos q3 ] q1 + [m5 + m6 ] l2 q2 [m6 d6 l2 sen q3 ] q3 L = [m5 + m6 ] l2 q1 + [m5 + m6 ] q2 [m6 d6 sen q3 ] q3 q2 L = [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 [m6 d6 sen q3 ] q2 + m6 d2 + I6yy q3 6 q3 que implica d L= dt q1 2 2 2 + 2 [I1yy + m2 d2 + I2yy + m3 l2 + I3yy + m4 l2 + I4yy + m5 (l2 q2 )] q1 + 2 2 2 I5yy + m6 l2 + (q2 + d5 ) + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 q1 + [I6xx sen2 q3 + (m6 d2 + I6yy ) cos2 q3 ] q1 + 6 [m5 + m6 ] l2 q2 [m6 d6 l2 sen q3 ] q3 + [2 (m6 (q2 + d5 ) + m5 q2 ) + m6 d6 cos q3 ] q1 q2 + 2 [2 (I6xx m6 d6 I6yy ) sen q3 cos q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q1 q3 d L = [m5 + m6 ] l2 q1 + [m5 + m6 ] q2 dt q2 [m6 d6 sen q3 ] q3 [m6 d6 cos q3 ] q3 2 d L = [m6 d6 l2 sen q3 ] q1 [m6 d6 sen q3 ] q2 + dt q3 [m6 d2 + I6yy ] q3 [m6 d6 l2 cos q3 ] q1 q3 [m6 d6 cos q3 ] q2 q3 6 Calculamos tambin L: qi L=0 q1
12.19. ROBOT-MAKER 110 1 2 L = m5 q2 + m6 (q2 + d5 ) + m6 d6 cos q3 q1 q2 2 L = [(I6xx m6 d2 I6yy ) sen q3 cos q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q1 2 6 q3 [m6 d6 l2 cos q3 ] q1 q3 [m6 d6 cos q3 ] q2 q3 m6 gd6 cos q3 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D11 (q) [m5 + m6 ] l2 m6 d6 l2 sen q3 [m5 + m6 ] l2 [m5 + m6 ] m6 d6 sen q3 D (q) = m6 d6 l2 sen q3 m6 d6 sen q3 m6 d2 + I6yy 6
485
2 D11 (q) = I1yy + m2 d2 + I2yy + m3 l2 + I3yy + 2 2 2 2 2 m4 l2 + I4yy + m5 (l2 + q2 ) + I5yy + m6 l2 + (q2 + d5 )2 + m6 (q2 + d5 ) d6 cos q3 + I6xx sen2 q3 + (m6 d2 + I6yy ) cos2 q3 6
C11 (q, q) = ff ric1 + 2 (m6 (q2 + d5 ) + m5 q2 ) q2 + 2 2 (I6xx m6 d6 I6yy ) sen q3 cos q3 q3 m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 q3 1 C21 (q, q) = [m5 q2 + m6 (q2 + d5 )] q1 m6 d6 cos q3 q1 2 C31 (q, q) = [(I6xx m6 d2 I6yy ) sen q3 cos q3 ] q1 + 6 [m6 (q2 + d5 ) d6 sen q3 ] q1 0 0 g (q) = m6 gd6 cos q3 1 , = F2 3
C11 (q, q) m6 d6 cos q3 q1 0 C21 (q, q) ff ric2 m6 d6 cos q3 q3 C (q, q) = C31 (q, q) 0 ff ric3
486
12.20.
Manipulador Sobre una Plataforma Horizontal
Considere el siguiente manipulador situado sobre una plataforma horizontal representado en la gura Fig. 12.20.
Figura 12.20: Manipulador sobre una plataforma horizontal. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := x, q2 := y, q3 := 1 , q4 := 2 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
3 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a
12.20. MANIPULADOR SOBRE UNA PLATAFORMA HORIZONTAL 487 el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos: Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 2 2 Tm1 ,0 = m1 [x2 + y 2 ] = m1 [q1 + q2 ] 2 2 1 Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = m2 [x2 + y 2 ] + 2 > I2xx 0 0 0 0 1 1 + 0 m2 d2 + I2yy 0 1 2 2 0 0 0 0 m2 d2 + I2zz 2 > x 1 d2 sen 1 y = 0 1 d2 cos 1 0 1 [m2 (q1 + q2 ) + (m2 d2 + I2yy ) q3 2m2 d2 sen q3 q1 q3 ] 2 2 2 2 2 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m2 (vm3 c.i.0 , v0 ) 1 1 2 = m3 x2 + y 2 + 2 l2 2x1 l2 sen 1 + 2 > I3xx 0 0 0 0 1 2 + 3 + 0 1 + 2 0 m3 d2 + I3yy 3 2 2 0 0 m3 d3 + I3zz 0 0 > (1 + 2 ) d3 sen (1 + 2 ) x 1 l2 sen 1 = y 0 m3 1 l2 cos 1 (1 + 2 ) d3 cos (1 + 2 ) 1 2 2 m3 (q1 + q2 + l2 q3 2l2 sen q3 q1 q3 ) + (m3 d2 + I3yy ) (q3 + q4 )2 + 2 2 3 2 m3 [d3 sen (q3 + q4 ) (q3 + q4 ) q1 + d3 l2 cos q4 (q3 + q4 ) q3 ]
3 P
La energa potencial V es V = Vmi , Vm1 = const
i=1
Vm2 = m2 g (d2 sen 1 + const) = m2 gd2 (sen q3 + const) Vm3 = m3 g (d3 sen (1 + 2 ) + l2 sen 1 + const) = m3 g (d3 sen (q3 + q4 ) + l2 sen q3 + const)
488 lo que da
V = m2 gd2 sen q3 m3 g (d3 sen (q3 + q4 ) l2 sen q3 ) + const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = F1 ff ric1 x = F1 ff ric1 q1 F1 es una fuerza del movimiento horizontal Qnopot,2 = F2 ff ric2 y = F2 ff ric2 q2 F2 es una fuerza del movimiento transversal Qnopot,3 = 3 ff ric3 1 = 3 ff ric1 q3 3 es una momento de torsin Qnopot,4 = 4 ff ric4 2 = 4 ff ric4 q4 4 es una momento de torsin Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, 2, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos: qi L = [m1 + m2 + m3 ] q1 [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 ] q3 + q1 [m3 d3 sen (q3 + q4 ) (q3 + q4 )] L = [m1 + m2 + m3 ] q2 q2 2 L = [m2 d2 + I2yy + m3 l2 ] q3 [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 ] q1 + 2 q3 [(m3 d2 + I3yy )] (q3 + q4 ) + 3 m3 d3 l2 [cos q4 ] (2q3 + q4 ) + m3 [d3 sen (q3 + q4 ) q1 ] L = m3 [d3 sen (q3 + q4 )] q1 + q4 [m3 d2 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4 ] q3 + [m3 d2 + I3yy ] q4 3 3
12.20. MANIPULADOR SOBRE UNA PLATAFORMA HORIZONTAL 489 que implica d L = [m1 + m2 + m3 ] q1 [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 ] q3 + dt q1 m3 d3 [sen (q3 + q4 )] (3 + q4 ) (m2 d2 + m3 l2 ) [cos q3 ] q3 + q 2 m3 d3 [cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 )2 d L = [m1 + m2 + m3 ] q2 dt q2 d L = [(m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 m3 d3 sen (q3 + q4 )] q1 + dt q3 2 [m2 d2 + I2yy + m3 l2 ] q3 + 2 2 [m3 d3 + I3yy ] (3 + q4 ) + [m3 d3 l2 cos q4 ] (23 + q4 ) q q [(m2 d2 + m3 l2 ) cos q3 ] q1 q3 + m3 [d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 [m3 d3 l2 sen q4 ] (2q3 + q4 ) q4 d L = m3 [d3 sen (q3 + q4 )] q1 + dt q4 [m3 d2 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4 ] q3 + [m3 d2 + I3yy ] q4 + 3 3 m3 [d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 [m3 d3 l2 sen q4 ] q3 q4 Calculamos tambin L: qi
L=0 q1 L=0 q2 L = [m2 d2 cos q3 + m3 l2 cos q3 ] q1 q3 + q3 [m3 d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 m2 gd2 cos q3 + m3 g (d3 cos (q3 + q4 ) l2 cos q3 ) L = [m3 d3 cos (q3 + q4 )] (q3 + q4 ) q1 q4 [m3 d3 l2 sen q4 ] (q3 + q4 ) q3 + m3 gd3 cos (q3 + q4 ) que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) =
490 donde
D11 (q) 0 D13 (q) m3 d3 sen (q3 + q4 ) 0 [m1 + m2 + m3 ] 0 0 D (q) = D31 (q) 0 D33 (q) D34 (q) m3 d3 sen (q3 + q4 ) 0 D43 (q) m3 d2 + I3yy 3 D11 (q) = [m1 + m2 + m3 ] D31 (q) = (m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 + m3 d3 sen (q3 + q4 ) D13 (q) = (m2 d2 + m3 l2 ) sen q3 + m3 d3 sen (q3 + q4 )
2 D33 (q) = m2 d2 + I2yy + m3 l2 + m3 d2 + 2 3 I3yy + 2m3 d3 l2 cos q4
D43 (q) = +m3 d2 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4 3 D34 (q) = +m3 d2 + I3yy + m3 d3 l2 cos q4 3 ff ric1 0 C13 (q, q) C14 (q, q) 0 ff ric2 0 0 C (q, q) = 0 0 ff ric3 C24 (q, q) 0 0 m3 d3 l2 sen q4 q3 ff ric4 C13 (q, q) = (m2 d2 + m3 l2 ) cos q3 q3 + m3 d3 cos (q3 + q4 ) (q3 + 2q4 ) C14 (q, q) = m3 d3 cos (q3 + q4 ) (q4 + 2q3 ) C24 (q, q) = m3 d3 l2 sen q4 (2q3 + q4 ) 0 0 g (q) = m2 gd2 cos q3 m3 g (d3 cos (q3 + q4 ) l2 cos q3 ) m3 gd3 cos (q3 + q4 ) F1 , = F2 3 4
12.21. MANIPULADOR PLANAR DE DOS BRAZOS
491
Figura 12.21: Manipulador planar de dos brazos.
12.21.
Manipulador Planar de Dos Brazos
Considere el siguiente manipulador planar representado en la gura Fig. 12.21. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := 1 , q2 := 2 , q3 := 3 , q4 := 4 , q5 := 5 La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
6 X i=1
Tmi
donde Tmi puede ser calculada utilizando la frmula de Kenig Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2 Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos: Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 1 2 Tm1 ,rot0 = I1yy 2 = I1yy q1 2 2
492
Tm2 = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 + m2 (vm1 c.i.0 , v0 ) = 1 1 1 2 Tm2 ,rot0 = I2yy 2 = I2yy q1 2 2 2 l2 1 Tm3 = Tm3 ,0 + Tm3 ,rot0 + m3 (vm3 c.i.0 , v0 ) = m3 2 + 1 2 2 > I3xx 0 0 0 0 1 1 + 2 + 0 1 + 2 0 m3 d2 + I3yy 3 2 2 0 0 m3 d3 + I3zz 0 0 l2 (1 + 2 ) d3 sen (1 + 2 ) 1 2 sen 1 0 0 m3 = l2 (1 + 2 ) d3 cos (1 + 2 ) 1 cos 1 2 2 m3 l2 2 1 m3 2 q + [m3 d2 + I3yy ] (q1 + q2 ) [l2 d3 cos q2 ] (q1 + q2 ) q1 3 8 1 2 2 > Tm4 = Tm4 ,0 + Tm4 ,rot0 + m4 (vm4 c.i.0 , v0 ) = 2 l2 (1 + 2 ) l3 sen (1 + 2 ) + 1 sen 1 2 1 0 m4 2 l2 ( + ) l cos ( + ) + cos 1 1 2 3 1 2 1 2 I 0 0 1 > 4xx 2 w4 + m4 a> b4 = 0 w4 0 m4 d4 + I4yy 4 2 0 0 m4 d2 + I4zz 4
1 m4 2 2 1 2 l2 q1 + m4 l3 (q1 + q2 )2 + [m4 d2 + I4yy ] (q1 + q2 + q3 )2 4 2 2 m4 8 [l2 l3 cos q2 ] (q1 + q2 ) q1 m4 [l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 ) (q1 + q2 ) + 2 m4 [l2 d4 cos (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1 2 donde 0 w4 = (1 + 2 + 3 ) 0
12.21. MANIPULADOR PLANAR DE DOS BRAZOS (1 + 2 + 3 ) d4 sen (1 + 2 + 3 ) 0 a4 = (1 + 2 + 3 ) d4 cos (1 + 2 + 3 ) l2 (1 + 2 ) l3 sen (1 + 2 ) + 1 2 sen 1 0 b4 = l2 (1 + 2 ) l3 cos (1 + 2 ) + 1 cos 1 2 2 l2 1 2 + 1 Tm5 = Tm5 ,0 + Tm5 ,rot0 + m5 (vm5 c.i.0 , v0 ) = m5 2 2 > I5xx 0 0 0 0 1 1 + 4 + 0 1 + 4 0 m5 d2 + I5yy 5 2 2 0 0 m5 d5 + I5zz 0 0 l2 (1 + 4 ) d5 sen (4 1 ) 1 2 sen 1 0 0 m5 = l2 (1 + 4 ) d5 cos (4 1 ) 1 cos 1 2 2 m5 l2 2 [m5 d2 + I5yy ] m5 2 5 q + (q1 + q4 ) [l2 d5 cos q4 ] (q1 + q4 ) q1 8 1 2 2 > Tm = Tm6 ,0 + Tm6 ,rot0 + m4 (vm6 c.i.0 , v0 ) = 6 2 (1 + 4 ) l5 sen (4 1 ) 1 l2 sen 1 2 m6 0 + 2 l2 (1 + 4 ) l5 cos (4 1 ) 1 cos 1 2 I4xx 0 0 1 > 2 w6 + m6 a> b6 = 0 w6 0 m6 d6 + I6yy 6 2 0 0 m6 d2 + I6zz 6
493
1 1 1 2 2 2 m6 l2 q1 + m6 l5 (q1 + q4 )2 + [m6 d2 + I6yy ] (q1 + q4 + q5 )2 6 2 2 m68 [l2 l5 cos q4 ] (q1 + q4 ) q1 m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 ) (q1 + q4 ) + 2 1 m6 [l2 d6 cos (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1 2
494 donde
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS 0 w6 = (1 + 4 + 5 ) 0
(1 + 4 + 5 ) d6 sen (4 + 5 1 ) 0 a6 = (1 + 4 + 5 ) d6 cos (4 + 5 1 ) l2 (1 + 4 ) l5 sen (4 1 ) 1 2 sen 1 0 b6 = l2 (1 + 4 ) l5 cos (4 1 ) 1 cos 1 2 La energa potencial V es V =

6 P
Vmi
i=1
Vm1 = const, Vm2 = const, Vm3 = const Vm4 = const, Vm5 = const, Vm6 = const lo que da V = const Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnopot,1 = 1 ff ric1 1 1 es un momento Qnopot,2 = 2 ff ric2 2 2 es un momento Qnopot,3 = 3 ff ric3 3 3 es un momento Qnopot,4 = 4 ff ric4 4 4 es un momento Qnopot,5 = 5 ff ric5 5 5 es un momento = 1 ff ric1 q1 de torsin = 2 ff ric2 q2 de torsin = 3 ff ric3 q3 de torsin = 4 ff ric4 q4 de torsin = 5 ff ric5 q5 de torsin
Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnopot,i , i = 1, ..., 5 dt qi qi L=T V
12.21. MANIPULADOR PLANAR DE DOS BRAZOS Calculando L obtenemos qi 1 2 L = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 q1 + q1 4 2 [m3 d2 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) 3 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 [cos q2 ] (2q1 + q2 ) + 2 2 [m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 ) + 1 m4 [l2 d4 cos (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) + 22 2 [m5 d5 + I5yy + m6 l5 m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) (m5 d5 + m6 l5 ) l2 [cos q4 ] (2q1 + q4 ) + 2 2 [m6 d6 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 ) m6 + [l2 d6 cos (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 ) 2
495
1 L = [(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 + q2 2 2 [m3 d2 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) + 3 2 [m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 + q3 )
1 L = [m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 [m4 l3 d4 cos q3 ] (q1 + q2 ) + q3 2 [m4 d2 + I4yy ] (q1 + q2 + q3 ) 4 1 L = [(m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 m6 l2 d6 cos (q4 + q5 )] q1 + q4 2 2 [m5 d2 + I5yy + m6 l5 m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) + 5 2 [m6 d6 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 + q5 ) m6 l2 d6 L= [cos (q4 + q5 )] q1 q5 2 m6 [l5 d6 cos q5 ] (q1 + q4 ) + [m6 d2 + I6yy ] (q1 + q4 + q5 ) 6
496
que implica d 1 2 L = I1yy + I2yy + (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 q1 + dt q1 4 2 [m3 d2 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (1 + q2 ) q 3 1 q [(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 ] (21 + q2 ) + 2 1 [m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] (21 + q2 + q3 ) + q 2 [m4 d2 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (1 + q2 + q3 ) + q 4 2 2 [m5 d5 + I5yy + m6 l5 m6 l5 d6 cos q5 ] (1 + q4 ) q (m5 d5 + m6 l5 ) l2 [cos q4 ] (21 + q4 ) + q 2 m6 l2 d6 [cos (q4 + q5 )] (21 + q4 + q5 ) + q 2 q [m6 d2 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (1 + q4 + q5 ) + 6 [m4 l3 d4 sen q3 ] (2q1 + 2q2 + q3 ) q3 + 1 [(m3 d3 + m4 l3 ) l2 sen q2 ] (2q1 + q2 ) q2 2 1 [m4 l2 d4 sen (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) (q2 + q3 ) + 2 [m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) q5 + (m5 d5 + m6 l5 ) l2 [sen q4 ] (2q1 + q4 ) q4 2 m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 ) (q4 + q5 ) 2 d L= dt q2
1 [(m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 )] q1 + 2 2 2 q [m3 d3 + I3yy + m4 l3 m4 l3 d4 cos q3 ] (1 + q2 ) + 2 [m4 d4 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 ] (1 + q2 + q3 ) + q (m3 d3 + m4 l3 ) l2 [sen q2 ] q1 q2 2 m4 l2 d4 [sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 + 2 [m4 l3 d4 sen q3 ] (2q1 + 2q2 + q3 ) q3
497
d m4 l2 d4 [cos (q2 + q3 )] q1 L= dt q3 2 [m4 l3 d4 cos q3 ] (1 + q2 ) + [m4 d2 + I4yy ] (1 + q2 + q3 ) + q q 4 m4 l2 d4 [m4 l3 d4 sen q3 ] (q1 + q2 ) q3 [sen (q2 + q3 )] (q2 + q3 ) q1 2
d 1 L = [(m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 m6 l2 d6 cos (q4 + q5 )] q1 + dt q4 2 2 [m5 d2 + I5yy + m6 l5 m6 l5 d6 cos q5 ] (1 + q4 ) + q 5 [m6 d2 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 ] (1 + q4 + q5 ) + q 6 1 [(m5 d5 + m6 l5 ) l2 sen q4 ] q1 q4 2 1 [m6 l2 d6 sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + 2 [m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) q5 d m6 l2 d6 L= [cos (q4 + q5 )] q1 + dt q5 2 [m6 d2 + I6yy ] (1 + q4 + q5 ) m6 [l5 d6 cos q5 ] (1 + q4 ) q q 6 m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] (q4 + q5 ) q1 + 2 [m6 l5 d6 sen q5 ] (q1 + q4 ) q5 Calculamos tambin L: qi L=0 q1 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 L= [sen q2 ] (q1 + q2 ) q1 q2 2 m4 l2 d4 [sen (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1 2 L = m4 l3 d4 [sen q3 ] (q1 + q2 + q3 ) (q1 + q2 ) q3 m4 l2 d4 [sen (q2 + q3 )] (q1 + q2 + q3 ) q1 2
498
(m5 d5 + m6 l5 ) l2 [sen q4 ] (q1 + q4 ) q1 L= q4 2 m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1 2 L = m6 l5 d6 [sen q5 ] (q1 + q4 + q5 ) (q1 + q4 ) q5 m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] (q1 + q4 + q5 ) q1 2 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde D (q) = D11 (q) D12 (q) D13 (q) D14 (q) D15 (q) D21 (q) D22 (q) D23 (q) 0 0 D31 (q) D32 (q) m4 d2 + I4yy 0 0 4 D41 (q) 0 0 D44 (q) D45 (q) D51 (q) 0 0 D54 (q) m6 d2 + I6yy 6
1 2 (m3 + m4 + m5 + m6 ) l2 + 4 2 m3 d2 + I3yy + m4 l3 2m4 l3 d4 cos q3 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 + 3 2 m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) + m4 d2 + I4yy + m5 d2 + I5yy + m6 l5 2m6 l5 d6 cos q5 4 5 (m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 + m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d2 + I6yy 6 D11 (q) = I1yy + I2yy +
1 1 D21 (q) = (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 + m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) + 2 2 2 m3 d2 + I3yy + m4 l3 2m4 l3 d4 cos q3 + m4 d2 + I4yy 3 4 1 D31 (q) = m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) m4 l3 d4 cos q3 + m4 d2 + I4yy 4 2
1 1 D41 (q) = (m5 d5 + m6 l5 ) l2 cos q4 + m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + 2 2 2 m5 d2 + I5yy + m6 l5 2m6 l5 d6 cos q5 + m6 d2 + I6yy 5 6
499
1 D51 (q) = m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d2 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 6 2

2 D12 (q) = m3 d2 + I3yy + m4 l3 2m4 l3 d4 cos q3 3 m4 l2 d4 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 cos q2 + cos (q2 + q3 ) + m4 d2 + I4yy 4 2 2
2 D22 (q) = m3 d2 + I3yy + m4 l3 2m4 l3 d4 cos q3 + m4 d2 + I4yy 3 4
D32 (q) = m4 l3 d4 cos q3 + m4 d2 + I4yy 4 1 D13 (q) = m4 l2 d4 cos (q2 + q3 ) + m4 d2 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 4 2 D23 (q) = m4 d2 + I4yy m4 l3 d4 cos q3 4
2 D14 (q) = m5 d2 + I5yy + m6 l5 2m6 l5 d6 cos q5 5 (m5 d5 + m6 l5 ) l2 m6 l2 d6 cos q4 + cos (q4 + q5 ) + m6 d2 + I6yy 6 2 2
2 D44 (q) = m5 d2 + I5yy + m6 l5 2m6 l5 d6 cos q5 + m6 d2 + I6yy 5 6
D54 (q) = m6 d2 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 6 1 D15 (q) = m6 l2 d6 cos (q4 + q5 ) + m6 d2 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 6 2 D45 (q) = m6 d2 + I6yy m6 l5 d6 cos q5 6
500
C (q, q) =
ff ric1 C12 (q, q) C13 (q, q) C14 (q, q) C15 (q, q) 0 0 C21 (q, q) ff ric2 C23 (q, q) C31 (q, q) C32 (q, q) ff ric3 0 0 C41 (q, q) 0 0 ff ric4 C45 (q, q) C51 (q, q) 0 0 C54 (q, q) ff ric5 (m3 d3 + m4 l3 ) l2 m4 l2 d4 [sen q2 ] q1 + [sen (q2 + q3 )] q1 2 2
C21 (q, q) =
C31 (q, q) = m4 l3 d4 sen q3 (q1 + q2 ) +
m4 l2 d4 [sen (q2 + q3 )] q1 2
C41 (q, q) =
(m5 d5 + m6 l5 ) l2 m6 l2 d6 [sen q4 ] q1 + [sen (q4 + q5 )] q1 2 2
C51 (q, q) = m6 l5 d6 sen q5 (q1 + q4 ) +
m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] q1 2
(m3 d3 + m4 l3 ) l2 sen q2 (2q1 + q2 ) C12 (q, q) = 2 m4 l2 d4 sen (q2 + q3 ) (2q1 + q2 + q3 ) 2 C32 (q, q) = m4 l3 d4 sen q3 (q1 + q2 ) C13 (q, q) = m4 l3 d4 sen q3 (2q1 + 2q2 + q3 ) m4 l2 d4 [sen (q2 + q3 )] (2q1 + q2 + q3 ) 2 C23 (q, q) = m4 l3 d4 sen q3 (2q1 + 2q2 + q3 )
12.22. MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD
501
(m5 d5 + m6 l5 ) l2 [sen q4 ] (2q1 + q4 ) C14 (q, q) = 2 m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 ) 2 C54 (q, q) = m6 l5 d6 sen q5 (q1 + q4 ) C15 (q, q) = [m6 l5 d6 sen q5 ] (2q1 + 2q4 + q5 ) m6 l2 d6 [sen (q4 + q5 )] (2q1 + q4 + q5 ) 2 C45 (q, q) = m6 l5 d6 sen q5 (2q1 + 2q4 + q5 )
12.22.
Manipulador con Tres Grados de Libertad
g (q) =
0 0 0 0 0
1 2 , = 3 4 5
Considere el manipulador con tres grados de libertad representado en la gura Fig. 12.20. Las coordenadas generalizadas para este sistema mecnico son las siguientes: q1 := y, q2 := , q3 := x La energa cintica T de este sistema esta dada por la siguiente expresin:
T =
2 X i=1
Tmi
502
Figura 12.22: Manipulador con tres grados de libertad.
Tmi = Tmi ,0 + Tmi ,rot0 + 2mi (vmi c.i.0 , v0 ) 1 1 Tmi ,0 = mi kv0 k2 , Tmi ,rot0 = (, Ii,0 ) 2 2
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de con el origen en el punto O coordenadas. vmi c.i.0 es la velocidad del centro de inercia con respecto a el sistema de coordenadas con el origen en el punto O. v0 es la velocidad de el origen del sistema de coordenadas. En nuestro caso tenemos:
Tm1 = Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 + m1 (vm2 c.i.0 , v0 ) = 1 Tm1 ,0 + Tm1 ,rot0 = m1 y 2 2 > I 0 0 0 0 1 1xx 0 I1yy 0 = 2 0 0 0 I1zz 0 1 m1 q1 + I1yy q2 2 2 2
12.22. MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD
503
Tm2 = Tm2 ,rot0 + m2 (vm2 c.i.0 , v0 ) = Tm2 ,0 + Tm2 ,rot0 = 1 m2 x2 + y 2 + a2 + (b + x)2 2 + 2 > I 0 0 0 0 1 2xx 0 I2yy 0 = 2 0 0 0 I2zz 0 2 m2 2 2 2 2 q + q1 + a + (b + q3 ) q2 2 3 La energa potencial V es V =
2 P
Vmi
i=1
Vm1 = m1 gy = m1 gq1 Vm2 = m2 gy = m2 gq1 lo que da V = [m1 + m2 ] gq1 Las fuerzas generalizadas estn dadas por las siguientes frmulas Qnonpot,1 = F1 ff ric1 y = F1 ff ric1 q1 F1 es una fuerza del movimiento vertical Qnonpot,2 = 2 ff ric2 = 2 ff ric2 q2 2 es un momento de torsin Qnonpot,3 = F3 ff ric3 x = F3 ff ric3 q3 F3 es una fuerza del movimiento horizontal Basados en las expresiones para T y V , podemos derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema: d L L = Qnonpot,i , i = 1, 2, 3 dt qi qi L=T V Calculando L obtenemos: qi L = [m1 + m2 ] q1 q1 L = I1yy + m2 a2 + (b + q3 )2 q2 q2
504
CAPTULO 12. ALGUNOS MODELOS ELECTROMECNICOS L = m2 q3 q3
que implica d L = [m1 + m2 ] q1 dt q1 d L = I1yy + m2 a2 + (b + q3 )2 q2 + 2 [m2 (b + q3 )] q2 q3 dt q2 d L = m2 q3 dt q3 Calculamos tambin L: qi L = [m1 + m2 ] g q1 L=0 q2 L = m2 [b + q3 ] q2 2 q3 que da el siguiente modelo dinmico para el sistema considerado: D (q) q + C (q, q) q + g (q) = donde [m1 + m2 ] 0 0 2 2 D (q) = 0 0 I1yy + m2 a + (b + q3 ) 0 0 m2 ff ric1 0 0 0 0 ff ric2 + 2 [m2 (b + q3 )] q3 C (q, q) = 0 m2 [b + q3 ] q2 ff ric3 [m1 + m2 ] g 0 g (q) = 0 F1 , = 2 F3
12.23. MODELO DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
505
12.23.
Modelo de un motor de corriente directa
uo
u o -uo J l
Figura 12.23: Motor de CD con carga. Considerese un motor de CD como el que se muestra en la gura (12.23), en donde: i = corriente de armadura, u = voltaje en la terminal, L = inductancia de armadura, 0 = constante de fuerza contraelectromotriz, R = resistencia de armadura, u = control de la posicion del switch, = velocidad angular, 1 = torque de carga, J = inercia del motor y carga, k = constante de torque.
506
Se denen las siguiente coordenadas: q1 = q, q2 = de modo que se tiene: i := q1 = q, := q2 = (12.1)
Usando la Tabla (6.36) tenemos las expresiones para las energa cintica y potencial: 1 2 T1 = Lind q1 , V1 = 0, Q1,nopot = u Rq1 q2 2 1 2 T2 = J q2 , V2 = 0, Q2,nopot = kq1 1 2 Entonces de las equaciones de Lagrange (n = 2) d L L = Qi,nopot , i = 1, ..., n dt qi qi n n P P L = T V, T = Ti , V = Vi
i=1 i=1
se tienen la siguente representacion
L= T1 = Lind q1 , L=0 q1 q1 q1 L= T2 = J q2 , L=0 q2 q2 q2 y Lind q1 = u Rq1 q2 J q2 = kq1 1 o, usando (12.1), nalmente obtenemos Lind d i = u Ri dt d J = ki 1 dt
12.24.
Convertidor tipo Buck
El convertidor CD-CD tipo buck tiene un circuito mostrador en la gura (12.24), en donde
12.24. CONVERTIDOR TIPO BUCK
507
1 2
vo iL
Vg
Figura 12.24: Convertidor CD-CD tipo "Buck". iL = corriente en la bobina, v0 = voltaje en el capacitor, L = inductancia del convertidor, Vg = fuente de Voltaje, R = carga, u = control de la posicion del switch. Se denen las siguientes coordenadas: q1 = iL q2 = v0 Utilizando las relaciones de la tabla (6.36), se denen la energias cinticas y potenciales para cada coordenada como:
2 Lq1 2 q1 T1 = , V1 = 22 2C C q2 T2 = , V2 = 0 2
y: Q1,nopot = Vg u d q2 Q2,nopot = q1 dt R
508
en donde u toma los valores: 1, u= 0,
switch en la posicion 1 switch en la posicion 2
las ecuaciones de Lagrange estan dadas por: d (T V ) (T V ) = dt qi qi d T V + = Qi,nopot i = 1, 2 dt qi qi realizando los calculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas: L d q1 + q2 = Vg u dt d q2 C q2 = q1 dt R
o, equivalentemente, d iL = v0 + Vg u, dt d v0 C v0 = iL dt R Integrando la segunda equacin obtenemos: L L d iL = v0 + Vg u, dt v0 C v0 = iL R v0 (0) R
si se toma en cuenta la relacin C v0 (0) = iL (0)
12.25.
Convertidor tipo Boost
El convertidor CD-CD tipo boost se muestra en la gura (12.25), en donde nuevamente: iL = corriente en la bobina, v0 = voltaje en el capacitor, L = inductancia del convertidor,
12.25. CONVERTIDOR TIPO BOOST
509
L iL Vg
+
2 1
Vo
Figura 12.25: Convertidor CD-CD tipo "Boost". Vg = fuente de Voltaje, R = carga, u = control de la posicin del switch. Se denen igualmente las coordenadas: q1 = iL q2 = v0 Las relaciones de energa cintica y potencial son: Lq1 2 q2 , V1 = 1 22 2C 2 C q2 q2 T2 = , V2 = u 2 2L T1 = y Q1,nopot = q2 u + Vg d q2 Q2,nopot = q1 dt R en donde u toma los valores: 1, switch en la posicion 1 u= 0, switch en la posicion 2
510
las ecuaciones de Lagrange estan dadas por: d (T V ) (T V ) = dt qi qi d T V + = Qi,nopot i = 1, 2 dt qi qi realizando los clculos se derivan las siguientes ecuaciones dinmicas: L d q1 = (1 u) q2 + Vg dt d d q2 u q2 C q2 = q1 dt dt L R
integrando la ultima ecuacin tenemos: L d q1 = (1 u) q2 + Vg dt d q2 C q2 = q1 q1 u dt R
o equivalentemente: L d iL = (1 u) v0 + Vg dt d q2 C v0 = (1 u) iL dt R
12.26.
Motor de induccin
El motor de induccion puede ser representado por el siguiente circuito en la gura (12.26), en donde: is =corriente en el estator, ir =corriente en el rotor, Rs =resistencia en el estator, Rr =resistencia en el rotor, L1s =inductancia en el estator, L1r =inductancia en el rotor, Lm =inductancia mutua, s =ujo magnetico en el estator, r =ujo magnetico en el rotor, vs =voltaje aplicado en el estator, jr =voltaje inducido en el rotor.
12.26. MOTOR DE INDUCCIN
511
is
Rs
L1s
L1r
Rr
ir
vs
ps
pm
Lm
pr
+ -
jr
Figura 12.26: Modelo de un motor de induccion. Expresando las coordenadas en terminos de las corrientes que aparecen en la gura tenemos: q1 = is q2 = ir Usando relacin: = Li la energia cinetica en el estator y rotor, e induccin mutua, se obtiene: L1s i2 s 2 2 L1r ir Tr = 2 Lm (im + ir )2 Tm = 2 Ts = Ademas: Qs,nopot = vs + is (Rs + jL1s ) + (is + ir ) jLm Qr,nopot = vr + ir (Rr + jL1r ) + (is + ir ) jLm Aplicando la formula: T d T = Qi,nopot dt qi qi
512
a los dos ramales que se muestran en el circuito de la gura (12.26) se obtienen las ecuaciones: dis d (ir + is ) Lm dt dt dir d (ir + is ) ir (Rr + jL1r ) + (is + ir ) jLm = vr L1r Lm dt dt is (Rs + jL1s ) + (is + ir ) jLm = vs L1s deniendo el siguiente vector: i= is ir , v= vs vr
obtenemos las siguientes ecuaciones, la cual es equivalente a la forma: 1 1 d is = Ai+ Bv ir dt L2 L2 en donde: A= jLm Lr +Lm (Rr +jLm +jLr ) Lr (Rs +jLm +jLs ) +jL2 m jLS Lm +LR (Rs +jLm +jLs ) jLR Lm LS (Rr +jLm +jLr ) L1r Lm B= LR LS LR = Lm + L1r LS = Lm + L1s L2 = L1r Ls L2 m d s = vs Rs is dt d r = vr Rr ir dt
en donde
las ecuaciones de los ujos se representan como:
Bibliografa
Arnold, V. I. (1989), Mathematical methods of classical mechanics, Graduate texts in mathematics ; v. 60, 2nd edn, Springer-Verlag, New York. Traslated by K. Vogtmann and A. Weinstein. Arya, A. P. (1998), Introduction to classical mechanics, 2nd edn, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ. Barger, V. & Olsson, M. G. (1973), Classical mechanics : a modern perspective, McGraw-Hill series in fundamentals of physics, McGraw-Hill, New York. Bartlett, J. H. (1975), Classical and modern mechanics, The University of Alabama Press, Alabama. Burghes, D.. & Downs, A. M. (1975), Modern introduction to classical mechanics and control, Mathematics and its applications, E. Horwood; Halsted, Chichester, Eng.; New York. Fowles, G. R. (1986), Analytical mechanics, Saunders golden sunburst series, 4th edn, Saunders College Pub., Philadelphia. Gantmakher, F. R. (1970), Lectures in analytical mechanics F. Gantmacher. Translated from the Russian by George Yankovsky, Mir Publishers, Moscow. Translation of Lektsii po analiticheskoi mekhanike (romanized from). Goldstein, H. (1980), Classical mechanics, Addison-Wesley series in physics, 2nd edn, Addison-Wesley. Kwatny, H. G. & Blankenship, G. L. (2000), Nonlinear control and analytical mechanics : a computational approach, Control engineering, Birkhuser, Boston. Lawden, D. F. (1974), Mecanica analitica, Seleccin de problemas resueltos. Serie limusa ; 4, Limusa, Mxico. Tr. Ricardo Vinos. 513
ndice alfabtico
ngulo de nutacin, 61 de precisin, 61 de rotacin propia, 61 ngulos de Euler, 61 naturales, 62 Aceleracin, 13 absoluta, 46 angular, 42, 46 de Coriolis, 47 de translacin, 47 normal, 26 relativa, 46 tangencial, 26 tendiente al eje, 43 Aceleraciones absolutas, 42 Adjunto algebraico, 64 Amplitudes vector de, 237 Anillo con divisin, 76 Anticonmutatividad, 4 Bernoulli, ecuacin de, 143 Cauchy, forma de, 198 Centro de masa, 88 Centro de velocidades, 112 Centro inercial, vase Centro de masa Coecientes de Lam, 11 Componente, 1 514 Conmutatividad, 2 convertidor CD-CD tipo boost, 508 convertidor CD-CD tipo buck, 506 Coordenada cclica, 304 Coordenadas cartesianas, 9 Coordenadas Generalizadas, 8 Coordenadas generalizadas, 8, 185 Coordenadas normales, 241 Criterio de estabilidad asinttica, 273 Cuaternin, 73 conjugado, 74 norma del, 74 Cuaternion propio, 80 Cuerpo rigido, 33 Curva coordenada, 10 Desplazamientos virtuales, 214 Diagrama de amplitud caracterstica, 264 de fase caracterstica, 265 Dirichlet condiciones de, 260 Distributividad, 2, 4 Ecuacin caracterstica, 237 Eje de rotacin, 36 Energa cintica, 86 Energa cintica, 15 relativa, 132
NDICE ALFABTICO Equilibrio, 213, 215 asintticamente estable, 272 Escalar triple producto, 6 Euler, ecuaciones dinmicas de, 169 Faraday, ley de, 202 Fourier transformada de, 260 transformada inversa de, 260 Frecuencia, 237 Friccin coeciente de, 121 fuerza de, 121 Fuerza potencial, 91 Fuerza de Coriolis inercial, 127, 129 Fuerza de traslacin inercial, 127, 129 Fuerza reactiva, 137 Fuerza total, 87 Fuerzas generalizadas, 186 Gasto, 137 Giroscopio, 173 Godgrafo, 263 Grados de libertad, 185 Hamilton forma cannica de, 297 Teorema de, 297 Hamilton-Jacobi teorema de, 332 Hamiltoniano, 292 Homognea funcin, 96 Hurwitz matriz de, 275 Polinomio de, 275 Impulso, 86 momento del, 86 Impulsos generalizados vector de, 291 Inductancia, 201 Integral completa, 333 Inverso multiplicativo, 75 Jacobi identidad de, 7 Jacobi-Poisson Teorema de, 308 Jukovski, teorema de, 175 Kelly, problema de, 143 Lagrange, ecuacin de, 191 Lagrange, funcin de, 191 Lagrange, lema de, 189 Lagrange-Dirichlet teorema de, 225 Ley de la Malla, 202 Ley del Nodo, 202 Leyes de Newton, 86 Li-Hua-Chung teorema de, 322 Lienard-Shipard criterio de, 276 Lyapunov corolario de, 325
515
Masa, 88 Matriz de frecuencias caractersticas, 261 positiva semidenida, 151 propia, 71 Matriz hessiana, 225 Matriz jacobiana, 10 Mesherski, frmula de, 137 Mikhailov criterio de, 281 Momento
516 de inercia, 100 Momento de las fuerzas, 88 Momento relativo del impulso, 128 Momentos principales de inercia, 149 Momentos centrfugos, 149 Momentos centrales, 155 Momentos de las fuerzas de coriolis inercial, 129 de traslacin inercial, 129 Motor CD, tren de engranaje y carga, 391 motor de corriente directa, 505 motor de induccion, 510 Ohm, ley de, 202 Ortogonalidad criterio de, 2, 4 Parmetros de Rodrguez-Hamilton, 68 Paralelismo criterio de, 2, 4 Parntesis de Lee-Poisson, 302 Pivote, 33 Poincar Teorema de, 322 teorema de, 324 Polinomio caracterstico, 238 Polo, 85 Posicin de equilibrio inestable, 223 localmente estable, 222 Posicin posible, 184 Potencia, 93 Presesin regular, 174 Primera integral, 301 producto interno, 2 Producto vectorial, 4 Reacciones dinmicas, 176
NDICE ALFABTICO Referencia, 93 Resistencia, 202 Restriccin estacionaria, 184 Restricciones ideales, 187 Restricciones mecnicas, 181 Robot articulado, 471 brazo-manipulador con resortes, 443 cilindrico con resorte", 413 Maker-110, 481 manipulador incinati Milacron T378 manipulador articulado, 361 2- AP y 1- G, 341 manipulador cilindrico, 438 manipulador con rotacin de la base de tres grados de libertad, 409 manipulador con tres grados de libertad, 501 manipulador esfrico (polar) con tres articulaciones giratorias, 355 manipulador no-ordinario con amartiguador y resorte, 416 manipulador planar de dos articulaciones, 425 manipulador planar de dos brazos, 491 manipulador programable universal (PUMA) , 368 manipulador rectangular (cartesiano) con dos articulaciones prismticos y una giratoria, 345 manipulador situado sobre una plataforma horizontal, 486
NDICE ALFABTICO manipulador Stanford/JLP, 394 manipulador tipo "doble manivela", 431 manipulador tipo andamio, 349 manipulador UNIMATE - 2000, 400 Rotacin, 60 descripcin de la, 61 nita, 61 ms reexin especular, 63 matriz de, 62 pura, 63 Rotaciones elementales, 61 Routh-Hurwitz criterio de, 275 Silvester, lema de, 152 Sistema absoluto, 41 conservativo, 94 de puntos materiales, 85 relativo, 41 Sistema hamiltoniano, 297 Sistema holonmico, 185 Sistema inercial, 125 Sistema no inercial, 125 Sistemas hamiltonianos estacionarios, 309 Steiner, teorema de, 109 Stodola Teorema de, 274 Tensor de inercia, 149 Teorema de Chetayev sobre inestabilidad, 228 primero de Lyapunov sobre inestabilidad, 228 segundo de Lyapunov sobre inestabilidad, 228 Trabajo de la fuerza, 90 elemental, 90 Transformacin, 10 Transformacin cannica, 317 Traslacin posible, 186 Traslacin virtual posible, 186 Tsialcovski, frmula de, 139 Valor promedio, 95 Valores propios, 154 Variables de Hamilton, 292 Variables de Lagrange, 292 Vector magnitud, 2 unitario, 11 Vectores, 1 unitarios, 3, 5, 11 Vectores propios, 154 Vectorial triple producto, 6 Velocidad, 12 angular, 36 de translacin, 46 Velocidades absolutas, 42 Virial, 95
517

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MODELADO MATEMTICO de los Sistemas Mecnicos, Electricos y Electromecnicos

v 222 225 227

NDICE DE FIGURAS sobre una . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alex S. Poznyak Mxico, Avandaro, Diciembre , 2005.

A Rusia, mi tierra natal con amor.

akb indica que los vectores a y b son paralelos.

xxiv estn desarrollando en el capitulo dose.

Captulo 1 Cinemtica de un Punto

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

1.1. PRODUCTOS DE VECTORES

denota la funcin delta de Kroneker, y

Figura 1.2: Producto vectorial.

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

1.1. PRODUCTOS DE VECTORES

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

Los triples productos

2. Rotacin del triple producto escalar:

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

1.2. COORDENADAS GENERALIZADAS

Relacin de coordenadas generalizadas con cartesianas

forma un sistema de coordenadas generalizadas si y slo si el mapeo

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS

Denicin 1.7 Los valores s 2 2 2 r x y z Hi := = + + , qi qi qi qi

Cinemtica en Coordenadas Generalizadas

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

Velocidad en coordenadas generalizadas

y por (1.20), si el sistema q es ortogonal, (4.26) se reduce a

1.3. CINEMTICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS

Aceleracin en coordenadas generalizadas

considerando que el sistema coordenado q es ortogonal.

v u 3 uX 1 d T T 2 w=t Hi2 dt qi qi i=1

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS por lo tanto H2 = q1 = y H3 = 1

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

de donde, con (1.15) se tiene q H1 = (sen q3 cos q2 )2 + (sen q3 sen q2 )2 + (cos q3 )2 = 1

1.4. EJEMPLOS Y EJERCICIOS entonces H2 H3

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

La expresin para x se obtiene a partir de (1.39), ntese que y = 2axx (1.41)

expresin que al ser sustituida en la primera relacin de (1.40) la transforma en v2 = 1 + 4a2 x2 x2

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO i j k i j k w = ax ay az = ax ay az wx wy wz x y z

se tiene para (1.47)

de donde se sigue que necesariamente w(t) es constante.

con P y e constantes conocidas, encontrar wr = wr (r, ) w = w (r, )

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

Por otro lado, de (1.51) se sigue

A partir de estas dos ltimas expresiones se obtiene = 2k

r 2k 2 e sen = r3 P r3 k2 e cos ke cos = r = P P r2

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

Aceleraciones Normal y Tangencial

1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL donde, en particular,

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

1.5. ACELERACIONES NORMAL Y TANGENCIAL

Recordando del lema inmediato anterior que wn =

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

Ahora bien, tomando de la primera solucin la relacin (1.57) y sustituyndola

permite expresar el radio de curvatura como v2 = q 2 w2 hv,wi 2 v (1.62)

Solucin. Ntese que

de donde se obtiene la igualdad buscada.

CAPTULO 1. CINEMTICA DE UN PUNTO

Captulo 2 Cinemtica del Cuerpo Rgido

CAPTULO 2. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

o bien, hrA (t), rA (t)i = const