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3.

Cinemtica del Punto


1. Generalidades

Gabriel Cano Gmez, 2009/10 Dpto. Fsica Aplicada III (U. Sevilla)

Fsica
Ingeniero Aeronutico

Introduccin
Objetivos estudio del movimiento de los cuerpos materiales puntuales
independientemente de las causas estudio de las propiedades geomtricas

v
P

E3
Z v3 O

v1 v2

Gabriel Cano Gmez, 09/10

Movimiento cambio de posicin en el espacio, en el transcurso del tiempo respecto de sistema de referencia Punto material modelo de cuerpo material: coincide con un punto geomtrico (en cada instante de tiempo) aplicable a modelos ms complejos:
cuerpo de dimensiones reducidas en relacin con su desplazamiento movimiento del centro de masas
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X vT

150106 km
3. Cinemtica del Punto

Ecuaciones del movimiento (descripcin analtica)


Ecuaciones horarias
el punto material recorre una sucesin P(t1) r(ti) de puntos geomtricos: OP(ti) r(ti) descripcin general del movimiento: P(t ) r(t1) Z 0 coordenadas de P expresadas en k funcin del tiempo r(t0) P=P[x(t),y(t), z(t)] P(ti) P(t) r(t) r(tn) P(tn) C

OP r(t)=x (t) i+y (t) j +z (t) k


el vector posicin se expresa como una funcin (vectorial) del tiempo
Gabriel Cano Gmez, 09/10

X P(s=1)

j P(s=2)
P.K 2

s(t)

Trayectoria y ley horaria


trayectoria, lugar geomtrico recorrido por P(t): C: r=r (s) ley horaria, forma en que P(t) recorre la trayectoria: s=s(t)
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P(s)

P.K 1

P.K

P(s=0)
P.K 0

C
3. Cinemtica del Punto

Anexo: descripcin de curvas


P(i) Expresin paramtrica s cada valor del parmetro geomtrico P(1) r(i) , determina un punto de la curva C r(1) Z r() P(0) P0 R P()C k coordenadas de P en trminos de P() P(n) r(n) z() x() C
Y

P[x(),y(), z()] C : r()=x () i+y () j + +z () k parametrizacin natural, =s


distancia a P0 medida sobre la curva
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r(0)

i
X

y()

1: f1(x,y,z)=0

Expresin implcita dos ecuaciones algebraicas en {x,y,z}


interseccin de sendas superficies

f1(x,y,z)=0 C: f2(x,y,z)=0
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C= 1 2
4

2: f2(x,y,z)=0
3. Cinemtica del Punto

Velocidad instantnea (I)


Definicin
variacin, por unidad de tiempo, del vector posicin r dr = v (t ) = lim t 0 t d t P (t ) magnitud vectorial: r = r (t + t ) r (t ) C: r=r(s)
P(t+dt) dr P(t) r/t r s(t) P0=P(0)

v(t)
s

permite determinar la posicin en un instante inmediatamente posterior, P(t+dt): r(t+dt)

r (t + dt ) = r (t ) + v(t )dt

r(t) r(t+t) j Y

P(t+t)

Expresin analtica
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k
Xi

v(t+t)

descripcin de v(t) en trminos de una base de R3 (p.e., U={i,j,k}) se obtiene derivando con respecto al tiempo la ecuacin horaria: dr (t ) v (t ) = vx i + v y j + vz k = dt
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vx =

d x (t ) i dy (t ) i = x(t ); v y = = y (t ) dt dt d z (t ) i = z (t ) vz = dt
3. Cinemtica del Punto

Velocidad instantnea (II)


Propiedades de la velocidad
direccin y sentido de v(t) P(t) y P(t+dt) definen T, recta tangente a la trayectoria C: r=r(s) vector tangente: indica la direccin (y sentido) de la velocidad instantnea: =1 v (t ) P (t ) = ; P C v (t ) T P slo depende de la trayectoria C! mdulo de la velocidad s y |r| se igualan cuando tienden a 0
r pero lim =1 r s; t 0 s es la derivada de la ley horaria:
P(t+dt)

v(t) || T|P(t)
P(t) s(t)

C: r=r(s)
P0=P(0) r/t

v(t) T|P(t)
s

r(t) k
Z

P(t+t)

v(t+t)

r(t+t) T|P(t+t) T|P(t+t) j Y

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Xi

v (t ) = lim

t 0

r i s = d s (t ) = s(t ) = lim 0 dt t t 0 t
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3. Cinemtica del Punto

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Velocidad instantnea (III)


Expresin intrnseca
indica direccin, sentido y mdulo de la velocidad instantnea
v(t ) = v(t )T P (t ) = s(t ) T P (t ) ;
i

v(t) || T|P(t) v(t) T|P(t)


P(t) s(t)

s0 P(t=0)

C: r=r(s)
P0 =P(t=0)

( si (t ) 0 )

direccin: tangente a la trayectoria C mdulo y sentido: definidos por la ley horaria s=s(t)

r(t)

k
Xi

independiente del sistema OXYZ

j Y

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Relacin entre las expresiones ambas describen la misma magnitud


mdulo : 2 2 v(t ) = v (t ) = vv = vx + v y + vz2 direccin y sentido : v (t ) vx i + v y j + vz k = P (t ) = 2 2 v (t ) vx + v y + vz2
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Obtencin de la ley horaria del mdulo de v(t) d s (t ) = x 2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) = f (t )


dt

e integrando en la variable t: s (t ) = x 2 (t ) + y 2 (t ) + z 2 (t ) dt + K

K, constante tal que s(0)=s0


3. Cinemtica del Punto

Aceleracin instantnea (I)


Definicin
variacin, por unidad de tiempo, del vector velocidad v(t) v d v(t ) a(t ) = lim = dv t 0 t d t P (t ) incremento de v(t): v = v(t + t ) v(t ) v(t+dt)
permite determinar la velocidad en un instante inmediatamente posterior, t + dt :

P(t+dt)

s(t) P(t)

C: r=r(s)
P0=P(0)

a(t)
P(t+t)

a(t+t) v(t+t)
v

v(t + dt ) = v(t ) + a(t )dt

r(t) k
Xi Z

v(t)

Expresin analtica
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se obtiene derivando con respecto al tiempo la expresin analtica de v(t) dv (t ) d vx (t ) d v y (t ) d vz (t ) a(t ) = = i+ j+ k dt dt dt dt

v/t j Y
2

d r (t ) a(t ) = dt 2

2 2 d v y d 2 y (t ) d vx d x (t ) d vz d z (t ) = = x(t ); = = y (t ); = = z (t ) t t2 t t2 t t2 d d d d d d

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3. Cinemtica del Punto

Aceleracin instantnea (II)


Propiedades
indica cmo cambian mdulo, sentido y direccin de la velocidad dT d v(t ) = dv(t ) T + v(t ) a(t ) = P (t ) d t P (t ) dt dt P (t ) cambio del mdulo en la direccin tangente cambio de direccin: v(t)T|P(t)
T|P(t) s P[s(t)]= P(t) s(t)

C: r=r(s)
P0=P(0)

v(t)

T|P(t)

N|P(t) a(t)

v(t)T|P(t) a(t+t)

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vector normal: unitario en la direccin de cambio del vector tangente dT 1 dT ; con ( s ) = N P ( t= ) ds P ( s ) ( s ) ds P ( s )


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perpendicular al vector tangente propiedad de la trayectoria dT ds (t ) dT dT = T P (t ) ; dt P (t ) dt ds P ( s ) dt P ( t )

r(t) k
Xi Z

N|P(t+t)
P(t+t) T| v(t+t) P(t+t)

j Y

curvatura de la trayectoria en el punto P(s)


3. Cinemtica del Punto

Aceleracin instantnea (III)


Expresin intrnseca
C: r=r(s) en trminos de los vectores tangente s0 y normal a la trayectoria: s(t) P0 P(t) dv(t ) T|P(t) T P (t ) + v 2 (t ) ( s) N P (t ) a(t ) = N|P(t) dT ds v(t) dt aT(t) aN(t) aceleracin tangencial: direccin: tangente a la trayectoria T|P(t) mdulo: derivada segunda de la ley a(t) =aT(t)+aN(t) horaria, s=s(t) a T (t ) = v(t )T P (t ) = (t )T P (t ) s T N, PC:r(s) aceleracin normal: direccin: la de variacin del vector tangente sobre la trayectoria (normal) v 2 (t ) mdulo: proporcional al cuadrado de 2 N P (t ) a N (t ) = ( s )v (t ) N P (t ) = la velocidad, e inversamente proporR ( s ) cional al radio de curvatura, R(s)
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3. Cinemtica del Punto

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Problema 4
P0=P(0) s(t) s(t) P0=P(0)

P(t)
d( )

P(t) R Y

T|P(t) CO || v(t)

N|P(t) || PC a(t) = aN(t)


Y C(t)

C(t) R
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(t) O A X

T|P(t)

(t)

C: r=r()

C: r=r()

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3. Cinemtica del Punto

3. Cinemtica del Punto


2. Geometra de curvas

Gabriel Cano Gmez, 2009/10 Dpto. Fsica Aplicada III (U. Sevilla)

Fsica
Ingeniero Aeronutico

Ecuacin de la trayectoria
Parametrizacin natural cada punto de C est caracterizado por su distancia s a un P0 s es el parmetro arco
T|P(s) dr P(s) s

C : r=r(s)
P0=P(s=0)

P(s+ds) r r

C: r(s)=x (s) i+y (s) j +z (s) k


cuando s0, la longitud del arco s y de la cuerda |r|, tienden a ser iguales (en todo punto de C): r dr s ; pero lim = =1 r s 0 s ds
s r r =r(s+s)r(s) P(s+s)

r(s) k
Xi Z

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en consecuencia, ds=|dr| Otras parametrizaciones se usa cualquier otro parmetro geomtrico , C: r=r()
relacin con el arco s
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r(s+s)
O

j Y
ds dr = , P( s) C d d
3. Cinemtica del Punto

s = s (), tal que


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Triedro de Frenet (intrnseco)


B(s) Vector tangente C: r=r(s) T(s) dr definicin: T( s ) = lim r = P(s) s 0 s ds P ( s ) P0=P(0) P(s) s T(s) direccin: tangente a C; T(s) || T (P) N(s) N(s) mdulo: |T(s)|=1, en todo P(s) sentido: el de crecimiento de s B(s+s) s Vector normal r 1 d 2r 1 dT Z = definicin: N( s ) = N(s+s) 2 r(s) ds ( s ) ds ( s ) k direccin: cambio de T(s); N(s) T (P) P(s+s) O j Y T(s+s) mdulo: |N(s)|=1, pues (s)=|dT/ds| i X sentido: hacia el interior de C Propiedades del triedro Vector binormal base de vectores ortonormales definicin: B(s)=T(s)N(s) T(s) N(s) B(s) T(s) direccin: perpend. a [T(s), N(s)] sistema de referencia local mdulo: |B(s)|=1, en todo P(s) sentido: dado por prod. vectorial en cada P(s): {P(s);T(s),N(s),B(s)}
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3. Cinemtica del Punto

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Curvatura y radio de curvatura


Curvatura es el mdulo de la derivada del vector tangente con respecto al arco dT dT = ( s )N( s ) lim = ( s ) = s 0 s ds ds
en general, es funcin del arco
N(s) N(s+s) T(s+s)

C: r=r(s)
P(s)

s T(s) P(s+s)

vara a lo largo de la curva en circunferencia de radio R, (s)=1/R, cte en una recta, (s)=0, en todo P(s) C: r=r(s)
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Radio de curvatura inverso de la curvatura, R(s)=1/(s) es el radio de la circunf. osculatriz:


es tangente a la curva en el punto P(s) T y N coinciden con los de la curva su centro Os es el centro de curvatura
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Cosc.
P(s+s)

Os N(s)
T(s)

R(s)

R Os+s

P(s)

T(s)
3. Cinemtica del Punto

Ejemplo: circunferencia
Ecuacin parmetrica:
C: r=r()=R[cos() i+sen() j]; R cte. C Y T(s) P(s) r(s) R N(s) s
P0(s=0)

Parmetro arco:
dr ds =R= d d s () = R + K ; tal que s (0) = s0
(para s0=0)

Parametrizacin natural: Triedro intrnseco:


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C : r = r ( s ) = R cos ( s R ) i + sen ( s R ) j
T( s ) = sen ( s R ) i + cos ( s R ) j

O=Os
P0(s=0)

X s0

r N( s ) = cos ( s R ) i + sen ( s R ) j = R B( s ) = k , cte.


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Curvatura:

(s) =

dT 1 = R ds

3. Cinemtica del Punto

Ejemplo: hlice uniforme (ejercicio 12)


Ecuacin parmetrica:
C: r=r()=a[cos() i+sen() j]+hk ; a, h ctes. C
Z

Parmetro arco:
dr ds = a 2 + h2 = s () = d d

a +h
2

=l
N(s) h O X P0(s=0) r(s)

B(s)

T(s)

Parametrizacin natural: Triedro intrnseco:


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P(s)

C : r = r ( s ) = a cos ( s l ) i + sen ( s l ) j + ( h l ) s k

s
a Y

a T( s ) = -sen ( s l ) i + cos ( s l ) j + ( h a ) k l N ( s ) = cos ( s l ) i + sen ( s l ) j h B( s ) = sen ( s l ) i cos ( s l ) j + ( a h ) k l

Curvatura:

(s) =

dT a a = 2 = 2 ds l a + h2
3. Cinemtica del Punto

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Problema 4 (I)
P0=P(0) s()

Trayectoria
ecuacin paramtrica

r () = OP = OC + CP
P()
d(

R
)

x() = R [ cos ( )sen] C : r () = y () = R [sen + ( ) cos ] z ( ) = 0


parametrizacin natural

r()
C(t) R
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(t) O A X

dr = ( ) R [ cos i + senj] d
dr ds s () = R 1 2 ; = ( ) R = 2 d d pues s ( = 0) = 0
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3. Cinemtica del Punto

C: r=r()

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Problema 4 (II)
Triedro ntrnseco
vector tangente dr dr d T( s ) = = = [ cos ( s )i + sen( s ) j] ds d ds P(t) vector normal y curvatura dT( s ) dT d CO || T|P(t) = = ( s)N( s) ds d ds 1 (s) = ; R ( s ) = ( ) R; v(t) ( ) R
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P0=P(0) s(t)

N|P(t) || PC a(t) = aN(t)


Y C(t) = Oosc(t)

N( s ) = sen( s )i cos ( s ) j; vector binormal

T|P(t)

(t)

B ( s ) = T( s ) N ( s ) = k Propiedades del movimiento (t ) = v0 , cte. s(t ) = v0t v(t ) = s s v(t ) = (t ) = 0


Fsica (Ingeniero Aeronutico)

C: r=r()

v (t ) = v0 T[ s (t )]
2 v0 a(t ) = N[ s (t )] ( ) R

3. Cinemtica del Punto

Determinacin cinemtica de las propiedades


Propiedades instantneas del movimiento B(si) velocidad y aceleracin en ti, determinan
las propiedades en dicho instante
se conocen los vectores v(ti)=vi y a(ti)=ai (en la base U={i,j,k}) P(si)

si= s(ti)
N(si) r(t0) Z

P(s=0)

propiedades de la ley horaria en ti:

T(si) v(ti)=vi

v ( ti ) = s ( ti ) = v i ;
(t i ) = v ( t i ) =
v i ai vi

k j Y

aT

; aN (ti )=

v i ai vi

a(ti)=ai X i C:r=r(s)

propiedades de la trayectoria:
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en el punto P(si) de la trayectoria, ocupado por el mvil en ti 3 vi v T( si ) = i ; R ( si ) = vi v i ai

N ( si )

( v i ai ) v i ; =
v i ai v i

Expresiones intrnsecas en cada instante de tiempo v (ti ) = v(ti )T( si ) = s (ti )T( si )

v a ( si ) = i i v i ai
9

v 2 (ti ) a(ti ) = v(ti )T( si ) + N ( si ) R ( si )


3. Cinemtica del Punto

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3. Cinemtica del Punto


3. Movimientos elementales

Gabriel Cano Gmez, 2009/10 Dpto. Fsica Aplicada III (U. Sevilla)

Fsica
Ingeniero Aeronutico

Movimiento rectilneo (I)


Trayectoria
la trayectoria es una recta t , P (t ) : r ( ) = rA + v; (rA ,v ctes.) T(s)=u parametrizacin natural: v P(t) : r ( s ) = rA + ( s s0 ) u; u = s v P(s) s0 es la distancia de P0 a A u es el unitario en direccin de N(s)? u s0 triedro intrnseco A v || r(s) el vector tangente es constante P0=P(s=0) dT T( s) = u, cte. = 0 P( s ) rA ds Zk la curvatura es nula en todos los puntos ( s) = 0, P( s) j Y Xi vectores normal N(s), y binormal B(s) no estn definidos
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3. Cinemtica del Punto

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Movimiento rectilneo (II)


Propiedades generales
ley horaria (general): s=s(t) velocidad con direccin constante v(t ) = v(t )T( s) = s(t )u aceleracin normal nula: T(s)=u
s(t) s

a(t)
P(t)

v(t)

Ejemplos de M. R.:

s a(t ) = v(t )T( s) + v(t )T( s ) = (t ) u = aT (t ) 0


mov. rectilneo uniforme: aceleracin nula en todo instante aT (t ) = (t ) = 0 v(t ) = s(t ) = v0 , cte. s

s0

v(0)
A P(t=0)

P0=P(s=0) rA
Zk

r[s(t)]
condiciones iniciales s (t = 0) = s0 = 0

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s(t ) = v0t + s0 i j Y v (t = 0) = v0 u X mov. rectilneo uniformemente acelerado aceleracin constante en todo instante 1 s(t ) = a0t 2 + v0t + s0 aT (t ) = (t ) = a0 , cte. v(t ) = s (t ) = a0t + v0 s 2
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3. Cinemtica del Punto

Movimiento circular (I)


Trayectoria
la trayectoria es una circunferencia: curva C contenida en plano =OXY sus puntos equidistan de O OP = R, P C parametrizacin natural: con P0 en =0
t , P (t ) C : r ( s ) = R cos ( s R ) i + sen ( s R ) j triedro intrnseco T( s ) = sen ( s R ) i + cos ( s R ) j N ( s ) = cos ( s R ) i + sen ( s R ) j B ( s ) = T( s ) N ( s ) = k
curvatura y radio de curvatura ( s) = 1 R ; R (s)=R, P( s ) C
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n=k
P(t)

T(s)

O k

P(s) B(s) s r(s) N(s) s()=R j X i


P0=P(s=0)

C:r=r(s)
Expresin general del triedro

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B( s ) = n, cte N( s) = r ( s) R T( s ) = N B = n r ( s ) R
3. Cinemtica del Punto

Movimiento circular (II)


Propiedades generales
ley horaria: s(t)=R(t) velocidad instantnea:

(t)

(t ) < 0
(t)
B(s)

v(t ) = R (t ) T( s ) = (t ) r (t )

vector rotacin instantnea s(t) v(t) T(s) P(t) Y (t ) n ; (t ) = d dt (t ) = N(s) ||r[s(t)] direccin: perpendicular al plano , (t) (sobre la recta que pasa por O) a(t) O mdulo: velocidad de rotacin R C:r=r(s) P0 sentido: determinado por el de giro X aceleracin instantnea: Componentes intrnsecas de a(t) dv (t ) = (t ) r (t ) + (t ) [(t ) r (t ) ] a (t ) = a(t ) = (t ) n r (t ) = (t ) r (t ) T dt derivada del vector rotacin a N (t ) = 2 (t ) n [n r (t ) ] = (t ) [(t ) r (t ) ] d(t ) (t ) = = (t ) n dt
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3. Cinemtica del Punto

(t ) > 0

n=k

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Ejemplos de movimiento circular (I)


Movimiento circular uniforme
s(t)=R(t) P(t) se caracteriza por tener velocidad T(s) angular (||) constante en t v(t) N(s) P(t=0) vector rotacin constante (y derivada r(t) (t) nula) s0 a(t) 0 (t ) = 0 n = , cte. X (t ) = 0 , cte. t, P0=P(s=0) R O (t) (t ) = (t ) n = 0 propiedades del movimiento velocidad: mdulo constante C:r=r(s) v(t) = r (t ) = R0 T( s ) n=k ||B(s) aceleracin: slo tiene componente normal a la trayectoria condiciones iniciales 2 a(t ) = [ r (t ) ] = R0 N(s) s (t = 0) = s0 = R0 ley horaria [ (t = 0) = 0 n, para =0] v(t ) = s(t ) = R0 , cte. s(t ) = R0t + s0
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3. Cinemtica del Punto

Gabriel Cano Gmez, 09/10

Ejemplos de movimiento circular (II)


M. C. uniformemente acelerado
Y

T(s) se caracteriza por tener aceleracin v(t) N(s) angular (||) constante en t la velocidad angular vara uniformente (t) r(t) (t ) = , cte. (t ) = 0 n = , cte. 0 a(t) t, 0 R O (t), (t ) = ( 0t + 0 ) n = (t ) n propiedades del movimiento velocidad: mdulo vara linealmente
v(t) = (t ) r (t ) = R (t )T( s );
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P(t)

s(t)=R(t)
P(t=0)

s0
X P0=P(s=0)

C:r=r(s) n=k ||B(s)


condiciones iniciales (t = 0) = 0 n

aceleracin: tiene componentes tangencial y normal


a ( t ) = r ( t ) + ( t ) [ ( t ) r ( t ) ] = = R 0 T ( s ) R 2 ( t ) N (s)

ley horaria 1 (t ) = R( 0t + 0 ) s(t ) = R 0t 2 + 0t + 0 v(t ) = s 2


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s (t = 0) = s0 = R0
3. Cinemtica del Punto