Tema III: La Mquina Sincrnica

Prof. Jos Manuel Aller Dpto. de Conversin y Transporte de Energa

Universidad Simn Bolvar CT-6311

Sartenejas, 15 de Marzo de 2006

1. Introduccin
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones industriales tales como traccin, bombeo, control y otros1 . Sin embargo, la operacin del sistema elctrico de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria2 , en energa y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas de energa en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy, el convertidor utilizado ms ampliamente para realizar esta tarea. Dependiendo del sistema mecnico de accionamiento3 , las mquinas sincrnicas pueden construirse de rotor liso cuando deban operar en altas velocidades4 , o con rotor de polos salientes cuando son accionadas a menor velocidad. En la gura 1 se observan dos salas de mquinas de plantas de generacin hidroelctrica y trmica5 . Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como generadores en las plantas de produccin de energa elctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es posible alcanzar con estos convertidores6 y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla mediante fuentes electrnicas de frecuencia y
todas de motorizacin o traccin de carga mecnica. gas natural, agua, carbn, uranio, viento, oleaje, luz. 3 Tipo de turbina hidrulica, trmica, elica, etc. 4 3000 rpm a 50 Hz 3600 rpm a 60 Hz. 5 Guri y Tacoa en Venezuela y la planta nuclear Diablo Cayon en California. 6 Las mquinas de induccin no pueden producir par sin prdidas en el rotor a diferencia de las mquinas sincrnicas donde este requisito desaparece.
2 Petrleo, 1 Condiciones

(a) Guri en Venezuela

(b) Diablo Cayon en California

(c) Guri, estator en construccin

(d) Tacoa en Venezuela

(e) Guri, casa de mquinas

(f) Macagua, sala de mquinas

Figura 1: Plantas hidroelctricas y trmicas

(a) Estator de la mquina sincrnica

(b) Rotor de polos salientes

Figura 2: Partes de las mquinas sincrnicas tensin variable. El principal inconveniente para su uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleracin como motor de induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la bobina del campo, con la nalidad de sincronizar la mquina a la red mediante los pares transitorios adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la mquina es capaz de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construccin de fuentes de gran potencia controladas en frecuencia es hoy da factible mediante puentes inversores con interruptores estticos, es posible que en el futuro esta mquina incremente notablemente su importancia como accionamiento industrial, e incluso desplace a las mquinas de corriente continua.

2. Descripcin de la mquina sincrnica

La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua, y una pieza ja denominada estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico rotatorio que gira en el entrehierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido en el estator para que el par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la gura 2(a) y (b), se observa el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes. 3

Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator. En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos interactan produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de conversin electromecnica de energa. De acuerdo con la expresin ??, la condicin necesaria, pero no suciente, para que el par medio de la mquina sea diferente de cero es:

e = p m
donde:

(1)

es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica.

La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de corriente continua, como se mencion anteriormente, con la nalidad de producir un campo magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la gura 3 se ha representado el esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes. Para evaluar la magnitud del par en una mquina sincrnica se puede recordar la expresin ??:

Te = k Fr Fe sin
donde:

(2)

k Fe Fr

es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra de la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del estator. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del rotor. es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga.

Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe , y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para que en la expresin 2 el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin en 4

(a) Modelo elemental demostrativo

(b) Esquema bsico

Figura 3: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes

rgimen permanente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad angular. Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos contrarrotativos. Para que sea posible la produccin de par elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarrotativos. El campo que est fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce par elctrico transitorio, pero su valor medio es cero. Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par elctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.

3. Modelo de la mquina sincrnica

Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema de ecuaciones: d [vabc,f ] = [Rabc,f ] [iabc,f ] + [abc,f ] (3) dt En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los enlaces de ujo que las enlazan vienen dados por la relacin:

[abc,f (, i)] = [Labc,f ()] [iabc,f ]

Sustituyendo esta relacin en la expresin 3 se obtiene el resultado siguiente:

(4)

[vabc,f ] = [Rabc,f ] [iabc,f ] + [Labc,f ]

d d d [iabc,f ] + [Labc,f ] [iabc,f ] = dt dt dt = [Rabc,f ] [iabc,f ] + [Labc,f ] p [iabc,f ] + [abc,f ] [iabc,f ]

(5)

El sistema de ecuaciones diferenciales 5 representa el comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma cannica como:

p [iabc,f ] = [Labc,f ]1 [vabc,f ] [Rabc,f ] + [abc,f ] [iabc,f ]

(6)

La matriz de inductancia [Labc,f ] depende de la posicin relativa del rotor con respecto al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin 6

angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es: = 0 + m t (7) La solucin del sistema 6 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams entre muchos otros. El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Los computadores personales actuales son capaces de resolver este problema, aun cuando en el pasado estos clculos representaba grandes dicultades. Por este motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplican el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica. Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema 6 para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina:

1 [iabc,f ]t [abc,f ] [iabc,f ] Tm = J + 2

(8)

Esta expresin representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial 8 puede ser expresada mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

m =

1 J

1 2

[iabc,f ]t [abc,f ] [iabc,f ] Tm = m

(9)

donde:

J Tm

es el momento de inercia del rotor, es el par mecnico resistente, es el coeciente de friccin dinmica

El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 6, y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 9, denen el comportamiento dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la gura 3. Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coecientes son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplicar el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas. En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de 7

vueltas y reluctancias de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la gura 3 posee la siguiente estructura:

[Labc,f ()] =

[Lee ()] [Ler ()] [Lre ()] Lf

(10)

Laa () Mab () Mac () Maf () [Lee ()] = Mba () Lbb () Mbc () ; [Lef ()] = [Lf e ()]t = Mbf () Mca () Mcb () Mcc () Mcf ()
donde:

e f a, b, c

es subndice referido a las bobinas del estator, es el subndice referido a las bobinas del campo, son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator.

Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del ngulo . Esta funcin es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente7 , es posible representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los trminos de la serie. La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes hasta en 2, para las inductancias estatorestator y trminos en para las inductancias estator-rotor. La inductancia del rotor Lf , es independiente de la posicin del rotor debido a que el estator de la mquina es aproximadamente liso8 . El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en cuadratura con la bobina, el entrehierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:

Laa () = L1e + M2e cos 2 + Lbb () = L1e + M2e cos 2(

7 Variando 8 Para

(11) (12)

2 ) + 3

el entrehierro para producir una densidad de campo magntico distribuido sinusoidalmente. esta consideracin es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator.

4 ) + 3 Mab () = Mba () = M1e M2e cos 2( + ) + 6 Mac () = Mca () = M1e M2e cos 2( ) + 6 Mbc () = Mcb () = M1e M2e cos 2( ) + 2 Lcc () = L1e + M2e cos 2(
donde9 :

(13) (14) (15) (16)

Ld

3 3 (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ldf 2 2 Ld + Lq Ld Lq L1e = ; M2e = 3 3 L1e M1e 2

3 Mef 2

(17) (18) (19)

En lo que se reere a los acoplamientos mutuos estator-rotor la funcionalidad de las inductancias es diferente porque al girar el rotor 180o , la bobina del campo invierte su polaridad. Las inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor varan entre un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos, cuando el rotor de la mquina gira 180o . Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor pueden ser aproximadas mediante las siguientes funciones:

Maf () = Mf a () = Mef cos + Mbf () = Mf b () = Mef cos(

(20)

2 ) + (21) 3 4 Mcf () = Mf c () = Mef cos( ) + (22) 3 Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son independientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias [Labc,f ()], se expresa de la siguiente forma: L1e M1e M1e Mef cos M1e L1e M1e Mef cos( 2 ) 3 (23) [Labc,f ()] = M1e M1e L1e Mef cos( 4 ) 3 Lf Mef cos Mef cos( 2 ) Mef cos( 4 ) 3 3
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de
este caso la aproximacin se debe a que la dispersin de la bobina no est siendo considerada. La dispersin puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la mquina.
9 En

mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de polos salientes se puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La transformacin a vectores espaciales y la transformacin a coordenadas dq0, introducidas en el tema II.

4. Transformacin a vectores espaciales

Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones 5 y 8 que representan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas es conveniente expresar por separado las ecuaciones del estator y del rotor:

[ve ] = [Re ] [ie ] + p {[Lee ] [ie ] + [Lef ] if } vf = Rf if + p {[Lf e ] [ie ] + Lf if }

(24) (25)

Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin 24, se obtienen el siguiente resultado:

3 ve = Re ie + p (L1e + M1e ) ie + M2e ej2 i + e 2

donde:

3 Mef ej if 2

(26)

ve = 2 3 2 3 =

2 va + vb + 2 vc 3 [Re ] [ie ] = Re ie [Lee ] [ie ] =

(27) (28)

1 2 1 2

L1e M1e M1e M1e L1e M1e M1e M1e L1e

2 1 2 3 cos 2 cos 2( + ) cos 2( ) 6 6 + M2e cos 2( + ) cos 2( 2 ) cos 2( ) [ie ] = 6 3 2 cos 2( ) cos 2( ) cos 2( 4 ) 6 2 3

3 (L1e + M1e ) ie + M2e ej2 i = e 2 1 1 = (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )ej2 i e 2 2 2 3 1 2 [Lef ] if =

10

(29) (30)

3 Mef ej if = Ldf ej if 2

Reemplazando las deniciones de los vectores espaciales en la ecuacin 25, se obtiene:

vf = Rf if + p Ldf
El par elctrico es:

ej i + ej ie e + Lf if 2

(31)

1 1 [iabc,f ]t [abc,f ] [iabc,f ] = [ie ]t [ee ] [ie ] + [ie ]t [ef ] if = 2 2 j j e 3 ej 3 1 e 3 1 ej 3 M2e 4 4 ej ej2 ej 3 ej 3 ej [ie ] + =j [ie ]t ej2 ej 3 ej 3 8 8 2 ej 3 ej ej 3 ej 3 ej ej 3 1 1 Mef t j j 2 j j 2 3 3 e e + j [ie ] e e i = f 2 j 4 j 4 3 3 e e Te = = Mef 3 j 3 M2e (ej ie )2 (ej i )2 + j e ie ej ie if = e 4j 2 2 1 = (Ld Lq ) m (ej ie )2 + Ldf m ej ie if 2

(32)

Las expresiones 26, 31 y 32 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales. La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simplicadas convenientemente al utilizar los trminos ej . En la expresin 32 correspondiente al par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.

5. Transformacin a coordenadas rotricas

Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vectores espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor, el cual se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el estator. Por esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por ej para referir estas ecuaciones a un sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como ejes d y q . El eje directo d apunta en la misma direccin que el eje del campo f . El eje cuadratura q se encuentra a 90o en adelanto con respecto al eje d. De esta forma se pueden introducir las siguientes deniciones:
dq ve vd + jvq = ve ej

(33) (34)

idq id + jiq = ie ej e
11

Derivando la expresin 34 se obtiene la relacin siguiente:

ej pie = pid + jpiq + j idq e

Al multiplicar la ecuacin 26 por el trmino de rotacin ej , se obtiene:

(35)

ej ve = Re ie ej + ej p

1 1 (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )ej2 i + Ldf ej if e 2 2

(36)

1 1 dq ve = Re idq + (Ld +Lq ) pidq + j idq + (Ld Lq ) pidq + j idq +Ldf e e e e e 2 2

Descomponiendo la expresin 36 en parte real y parte imaginaria, resulta:

pif + j if

vd = Re id + p (Ld id + Ldf if ) Lq iq = Re id + pd q vq = Re iq + p (Lq iq ) + (Ld id + Ldf if ) = Re iq + pq + d

(37) (38)

Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 31, se obtiene el resultado siguiente:

vf = Rf if + p

Ldf dq ie + idq e 2

+ Lf if

=
(39)

vf = Rf if + p (Lf if + Ldf id ) = Rf if + pf

Finalmente transformando las variables espaciales de la expresin 32 correspondiente al par elctrico, se obtiene:

1 Te = (Ld Lq ) m (idq )2 + Ldf m ej ie if = e 2 = (Ld Lq ) id iq + Ldf iq if = d iq q id = dq idq e e

(40)

El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina sincrnica se puede expresar de la siguiente forma: vd = Re id + pd q vq = Re iq + pq + d (41) vf = Rf if + pf J = dq idq Tm () e e donde:

d = Ld id + Ldf if , q = Lq iq , f = Lf if + Ldf id , dq = d + jq . e
12

6. Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina tambin gira a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las ecuaciones diferenciales que denen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se denen los siguientes ejes magnticos: Eje d : Eje q : Eje 0 : Eje f : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra colineal con el eje magntico del campo. Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra en cuadratura con el eje magntico del campo. Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los ejes de la mquina. Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de campo.

Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan variables del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar ujos de dispersin que no estn acoplados con otras bobina de la mquina. En la gura 3(b) se ha representado el sistema de coordenadas dq0 f . La matriz de transformacin de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas se dene mediante la relacin: [iabc,f ] = [A] [idq0,f ] (42) Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana10 , la transformacin es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene: [idq0,f ] = [A]1 [iabc,f ] = [A]t [iabc,f ] (43) La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coordenadas primitivas a coordenadas ortogonales 011 , por la transformacin de coordenadas 0 a coordenadas dq012 : 1 1 0 i ia 2 3 1 i ib = 2 1 (44) 2 2 2 3 3 1 1 i0 ic 2 2 2
10 Inversa

de la matriz de transformacin [A] igual a su traspuesta conjugada. de Clark. 12 Rotacin en introducida en el tema II.
11 Transformacin

13

 i cos sin 0 id i = sin cos 0 iq i0 0 0 1 i0 1 cos sin ia id 2 1 i ib = 2 cos 2 sin 2 q 3 3 2 3 1 ic i0 cos 4 sin 4 3 3 2

(45)

(46)

La matriz de la expresin 46 se como transformacin de Park. La transformacin de coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es: cos cos 2 cos 4 0 3 3 ia id sin sin 2 sin 4 0 i iq 3 3 b = 2 1 1 1 (47) 0 i c i0 2 2 2 3 3 if if 0 0 0 2 La transformacin de Park utilizada es hermitiana y por tanto es invariante en potencia:

p(t) = [vabc,f ]t [iabc,f ] = [[A] [vdq0,f ]]t [[A] [idq0,f ]] = = [vdq0,f ]t [A]t [A] [idq0,f ] = [vdq0,f ]t [idq0,f ] = p(t)
Aplicando la transformacin 47, al sistema de ecuaciones 5, se obtiene: (48)

[vdq0,f ] = [Rdq0,f ] [idq0,f ] + [Ldq0,f ] p [idq0,f ] + [Gdq0,f ] [idq0,f ]

donde:

(49)

[Rdq0,f ] = [A]t [Rabc,f ] [A] [Ldq0,f ] = [A]t [Labc,f ] [A] [Gdq0,f ] = [dq0,f ] + [Hdq0,f ] = [A]t [abc,f ] [A] + [A]t [Rabc,f ] d [A] d

(50) (51) (52)

Por otra parte, la ecuacin dinmica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma:

1 J + = [idq0,f ]t [dq0,f ] [idq0,f ] Tm 2

(53)

Evaluando explcitamente las expresiones 50 a 52 y sustituyendo el resultado en las ecuaciones diferenciales 49 y 53 se obtiene: id Re + Ld p Lq 0 Ldf p vd iq vq Ld Re + Lq p 0 Ldf = i0 v0 0 0 R0 + L0 p 0 if Ldf p 0 0 Rf + Lf p vf Jp = (Ld Lq ) id iq + Ldf iq if Tm (54) 14

Figura 4: Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores espaciales referidos a las coordenadas del rotor 41 coincide con el modelo 54, obtenido aplicando la transformacin de Park 51. La transformacin a vectores espaciales 27 y la transformacin de Clark 44 estn ntimamente relacionadas. Lo mismo sucede entre la rotacin 45 y referir las variables espaciales del estator al sistema de coordenadas del rotor multiplicndolas por el trmino ej . En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los ujos de dispersin si poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no puede producir par elctrico, pero inuye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas electromotrices sobre las bobinas. En la expresin 54 no aparecen fuerzas electromotrices de generacin sobre la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0 es solidario al eje f del campo. Los ujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices por transformacin, debido a que el ujo de la bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir ningn efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una posicin ortogonal. En la gura se presenta el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 54. En la mquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas. 15

Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes de las escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, esta circula entrando a los conductores a la derecha del eje que dene la posicin de estas escobillas, y saliendo en los conductores a la izquierda. Esta conguracin produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje de las escobillas tal como se muestra en la gura 4. Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan en los circuitos que se encuentra en cuadratura con el ujo que las producen. El campo y la bobina del eje d producen generacin sobre la bobina del eje q , y la bobina del eje q produce generacin sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin por que este devanado no es cortado por el ujo de los dems ejes. En el sistema de referencia utilizado, las fuerzas electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90o con respecto a los ujos que las producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifsicas, se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:

id iq = i0

cos cos 2 3 2 sin sin 2 3 3 1 1

2 2

cos 4 cos(t + ) 3 sin 4 2Ie cos(t + 2 ) = 3 3 1 cos(t + 4 ) 3 2

(55)

id cos( t ) iq = 3Ie sin( t ) i0 0

Si la posicin angular del rotor se sincroniza13 con la variacin angular de las corrientes en la expresin 55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En esta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. Corrientes constantes en el tiempo en este sistema de coordenadas, producen fuerzas magnetomotrices constantes en las bobinas dq0 transformadas. Como la transformacin est sincronizada con la velocidad angular de las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magntico producido por las bobinas d y q , gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene el mismo campo magntico rotatorio de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, excitada mediante un sistema trifsico balanceado de corrientes. El par electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre fuerzas magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al interactuar con el ujo de la bobina que representa al eje q . La fuerza magnetomotriz del eje d produce par en su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exactamente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par con la fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son iguales, estos dos pares se neutralizan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del eje q , el par que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la direccin contraria y se produce un par neto resultante debido a la variacin de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede interpretar que la pieza polar intenta
13 (t)

= t + 0 .

16

alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la mquina. Si la mquina posee un rotor cilndrico, este par es nulo. En la ecuacin 40, el par elctrico se divide en dos componentes, la primera es proporcional al producto de la corriente de campo if por la corriente de la bobina cuadratura iq y la segunda componente depende del producto de las corrientes id e iq . Esta ltima componente se anula si la inductancia Ld es igual a la inductancia Lq . La inductancia Ld est denida por la permeanza del eje directo, mientras que la inductancia Lq est denida por la permeanza del eje cuadratura. En la gura 4 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se observa que sobre la pieza polar aparecer un par elctrico que intentar alinear el rotor con la fuerza magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin en el sistema de ecuaciones 54 se observan dos trminos similares, el primero depende de la inductancia Lq , que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina la generacin sobre el eje directo, el segundo trmino depende de Ld , y es proporcional a la permeanza del camino directo y determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura.

7. Rgimen permanente
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes. Adems, en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La posicin relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es:

= t + 0

(56)

Sustituyendo la expresin 56, en la transformacin a coordenadas dq0 denida mediante la relacin 55, se obtiene el siguiente resultado: id = 3Ie cos(0 ) ; iq = 3Ie sin(0 ) ; id = 0 (57) Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema de coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigonomtricas (0 ) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas segn las direcciones de los nuevos ejes coordenados. En la gura 4 se representa el efecto de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y equilibrado. Como las corrientes id , iq e i0 son independientes del tiempo, los trminos de transformacin son nulos en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones. Las ecuaciones del modelo 54 se reducen a:

vd = Re id Lq iq = Re id Xq iq vq = Re iq + Ld id + Ldf if = Re iq + Xd id + ef vf = Rf i f Te = (Ld Lq )id iq + Ldf iq if

17

(58) (59) (60) (61)

8. Diagrama fasorial
Mediante la transformacin inversa de Park 46 se puede obtener la tensin de la fase a:

va (t) =

2 1 (vd cos vq sin + v0 ) 3 2

(62)

La tensin v0 es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico balanceado14 . Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica segn se describe en la expresin 56. En estas condiciones se determina la tensin en bornes de la fase a de la mquina como:

va (t) =

2 2 vd [cos(t + 0 ) vq sin(t + 0 )] = e (vd + jvq ) ej(t+0 ) = 3 3 = e 2 (Vd + jVq ) ej(t+0 ) = e 2Ve ej(t+0 )

(63)

De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin en la fase a del estator de la mquina sincrnica, en rgimen permanente es:

vd vq Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = + j 3 3

(64)

Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresin para las corrientes en rgimen permanente: id iq Ie = Id + Iq = Id + jIq = + j (65) 3 3 Reemplazando las expresiones 64 y 65 en las ecuaciones 58 y 59, se obtienen las siguientes relaciones fasorales: Vd = Re Id + jXq Iq (66)

1 Vq = Re Iq + jXd Id + j ef = Re Iq + jXd Id + Ef 3 Ve = Vd + Vq = Re (Id + Iq ) + jXd Id + jXq Iq + Ef Ve = Re Ie + jXd Id + jXq Iq + Ef

(67)

(68)

En las expresiones 66 a 68, los fasores con subndice d estn orientados segn la direccin del eje directo, y los fasores con subndice q , apuntan en la direccin del eje cuadratura. El fasor Ef se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la fuerza electromotriz producida por la corriente del campo if sobre el eje q . En la ecuacin 67 se observa que el fasor Ef se obtiene multiplicando por j 15 la fuerza electromotriz ef producida por el 1 campo y dividiendo este resultado por el factor 3 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores se han denido en trminos de valores efectivos, por esta razn no aparece en la denicin de cada uno de los trminos el coeciente 2. En la ecuacin
14 En 15 Direccin

el sistema trifsico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0. del eje cuadratura.

18

Figura 5: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin motor fasorial 68 aparecen los trminos jXd Id y jXq Iq , aun cuando aparentan ser cadas de tensin reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de generacin. Es necesario recordar que el operador imaginario j , produce una rotacin de 90o . Como el fasor Xd Id est dirigido segn el eje directo, el fasor jXd Id se orienta segn la direccin del eje cuadratura. En otras palabras, el ujo producido por la bobina del eje directo de la mquina, corta a los conductores jos del estator e induce fuerza electromotriz de generacin en el eje cuadratura. De forma semejante el trmino Xq Iq representa un fasor con direccin cuadratura, jXq Iq rota 90o y el fasor resultante apunta en la direccin negativa del eje directo. En la gura 5 se representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica en rgimen permanente. Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en este caso se dene una sola reactancia denominada reactancia sincrnica Xs . Para la mquina sincrnica de rotor liso la ecuacin fasorial 68 se simplica cuando se agrupan los trminos de generacin:

Ve = (Re + jXs ) Ie + Ef

(69)

Las relaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrientes que circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En la convencin motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica. Si la potencia es negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas son utilizadas con mucha frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la convencin generador en lugar de la convencin motor para describir su comportamiento. En la convencin generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina. En ambas convenciones, la direccin de referencia de la corriente de campo se dene entrando por el punto de polaridad relativa por que este eje elctrico es pasivo y en general consume potencia elctrica. El cambio de convencin se realiza invirtiendo el sentido de circulacin de las corrientes de los ejes directo y cuadratura, para este n se cambia el signo de las corrientes Ie , Id e Iq , en las ecuaciones 66, 67 y 68. La fuerza electromotriz que produce el campo no cambia de signo en la nueva convencin, debido a que la corriente de campo if mantiene la misma referencia en las dos convenciones. De esta forma, la ecuacin de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente y en convencin generador 19

Figura 6: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin generador se puede expresar como:

Ef = Ve + Re Ie + jXd Id + jXq Iq
En la gura 6 el tringulo ABC es semejante al tringulo establecer la siguiente relacin:

(70)

DEF , por esta razn se pueden

(71)

EF DF Vz jXq Iq = = Vz = jXq Ie Ie Iq AC AB

La tensin Vz , aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una herramienta muy til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes. Cuando se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes de la mquina Ve , la cada resistiva Re Ie en el circuito de armadura y el fasor Vz , el fasor resultante est orientado en la direccin del eje cuadratura tal como se observa en la gura 6. Conociendo la posicin del eje cuadratura de la mquina, es posible proyectar la corriente Ie en sus dos componentes, Id e Iq . Conocido el fasor Id se determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el trmino j(Xd Xq )Id al extremo del fasor que representa la tensin Vz en el diagrama fasorial. Expresando matemticamente el planteamiento anterior, se tiene:

AE = D = Ve + Re Ie + jXq Ie = arctan D= Xq Ie cos e Re Ie sin e Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e

(72) (73) (74) (75) (76) (77)

(Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e )2 + (Xq Ie cos e Re Ie sin e )2 |Id | = Id = |Ie | sin(e + ) Ef = AE + j(Xd Xq )Id = D + j(Xd Xq )Id Ef = D + (Xd Xq )Ie sin(e + )

Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re , las reactancias directa Xd y cuadratura Xq , la tensin de armadura Ve , la corriente de armadura Ie y el ngulo del factor de potencia en el punto de operacin e . 20

9. Potencia y par elctrico

Para calcular del par elctrico se puede utilizar las expresiones 40 o 61. Sin embargo, las variables independientes de esta ecuacin son cticias, por esta razn es conveniente expresar el par y la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial. Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una mquina sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente igual a la potencia elctrica en bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible desarrollar expresiones del par y de la potencia elctrica dependientes de variables mesurables en la prctica. Con estas condiciones se tiene:

Pm = Tm m Pe = Te e
La potencia elctrica se determina de la siguiente forma:

(78)

Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0

(79)

En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas. La potencia elctrica se calcula como: (80) Pe (t) = vd id + vq iq = 3Vd 3Id + 3Vq 3Iq = 3(Vd Id + Vq Iq ) Despreciando la cada de tensin en la resistencia Re en el diagrama fasorial representado en la gura 6, se deducen las siguientes relaciones:

Ve cos + Xd Id = Ef Id = Ve sin = Xq Iq Iq = Vd = Ve sin Vq = Ve cos

Ef Ve cos Xd Ve sin Xq

(81) (82) (83) (84)

Reemplazando las ecuaciones 81 a 84 en la expresin 80 se obtiene el siguiente resultado:

Pe = 3

Ef Ve Xd Xq 2 sin + 3 V sin 2 Xd 2Xd Xq e

(85)

El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancia del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del circuito magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz Ef producida por la corriente de campo. En una mquina de rotor liso, este es el nico trmino de la potencia elctrica que interviene en el proceso de conversin de energa. El par elctrico se calcula dividiendo la expresin 85 por la velocidad angular sincrnica mecnica m = e , donde p p es el nmero de pares de polos de la mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga de la mquina y representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el 21

(a) Potencia activa

(b) Potencia reactiva

Figura 7: Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes ujo del campo y la tensin de armadura. El ngulo de carga dene el estado o punto de operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento en el caso de la mquina de induccin. En la gura 7(a) se presenta el grco potencia elctrica con respecto al ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos componentes de la potencia elctrica y la potencia elctrica total. La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma:

Se = 3Ve I = 3(Vd + jVq )(Id jIq ) = e = 3 [(Vd Id + Vq Iq ) + j(Vq Id Vd Iq )] = Pe + jQe

(86)

La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La potencia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene reemplazando en la expresin 85, las relaciones 81 a 84:

Ef Ve Ve2 Qe = 3(Vq Id Vd Iq ) = 3 cos 3 (Xq cos2 + Xd sin2 ) Xd Xd Xq

(87)

En la gura 7(b) se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica de polos salientes. El punto de operacin de la mquina sincrnica queda denido al conocer el valor del ngulo de carga . En la gura 8 se observa que a medida que cuando aumenta la potencia entregada por la mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la caracterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia mxima que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia mayor, no es posible realizar la conversin de toda la potencia, y el exceso o diferencia acelerar el rotor. Si el rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente y la mquina perder el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este fenmeno es necesario desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes oscilaciones de potencia y la aceleracin de la mquina que es capaz de alcanzar el nivel de embalamiento del rotor. Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar la mquina, se deriva con respecto a este ngulo la expresin 85. En el valor max la derivada 22

Figura 8: Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima potencia de la potencia con respecto al ngulo de carga es nula:

Pe Ef Ve Xd Xq 2 = cos + V cos 2 Xd Xd Xq e Pe Ef Ve Xd Xq 2 (max ) = cos max + V cos 2max = 0 Xd Xd Xq e

(88) (89)

Recordando la identidad trigonomtrica cos 2 2 cos2 1, Se puede expresar la ecuacin 89 como una ecuacin cuadrtica:

Xd Xq 2 Ef Ve Xd Xq 2 Ve cos2 max + cos max V =0 Xd Xq Xd Xd Xq e

(90)

Simplicando la expresin anterior se puede obtener:

cos2 max +
Cuya solucin es:

1 1 Xq Ef cos max = 0 2 Xd Xq Ve 2
2 2 Xq Ef

(91)

max = arc cos 16(Xd Xq )2 V +

e

1 Xq Ef 2 4(Xd Xq )Ve

(92)

Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, y en este caso se obtiene a partir de la expresin 89:

max = arc cos(0) =

Ef Ve Pe max = 2 Xs
23

(93)

10. Valores nominales de la mquina sincrnica

Tanto los transformadores, las mquinas de corriente continua, las mquinas de induccin como las mquinas sincrnicas poseen un conjunto de valores nominales o datos de placa que determinan sus lmites de operacin en rgimen permanente. Los valores nominales estn denidos por los lmites trmicos del convertidor. Si estos lmites de temperatura son excedidos durante perodos prolongados de tiempo, se produce un rpido envejecimiento del aislamiento de la mquina y un deterioro prematuro de la misma. Los datos de placa de las mquinas sincrnicas son los siguientes: 1. La corriente nominal de armadura: Est determinada por las prdidas Joule de las bobinas del estator, y por las caractersticas trmicas de la mquina. Las caractersticas fsicas y qumicas de los materiales utilizados en el aislamiento de los devanados de armadura, denen la mxima temperatura de operacin que permiten estos materiales sin que se produzca una degradacin prematura de los mismos. El sistema de intercambio de calor juega un papel importante porque a medida que aumenta la capacidad de extraccin de calor, es posible incrementar las prdidas sin aumentar la temperatura mxima de las bobinas. El fabricante dene durante la etapa de diseo, y posteriormente en el banco de pruebas, el valor mximo de la corriente de armadura que no excede la temperatura mxima del aislamiento con el sistema de refrigeracin utilizado por la mquina. Durante la operacin de la mquina este valor puede ser sobrepasado por un cierto tiempo, aun cuando exceder la corriente nominal de armadura durante periodos prolongados de tiempo o en rgimen permanente, reduce la vida til de la mquina. 2. La tensin nominal de armadura: La tensin nominal est determinada por las prdidas en el material magntico de la mquina. Las prdidas por histresis y por corrientes parsitas dependen de la densidad de ujo mximo en el hierro. La tensin aplicada a las bobinas es aproximadamente igual a la fuerza electromotriz en el devanado cuando se desprecian las prdidas resistivas. La fuerza electromotriz en las bobinas es igual a la derivada con respecto al tiempo de los enlaces de ujo. Para excitaciones sinusoidales de las bobinas de la mquina se obtiene a partir de la ley de Faraday la siguiente expresin: Ve = Ee = 2f Ne max = 4, 44f Ne A Bmax (94) Como en la expresin 94, la frecuencia f , el nmero de vueltas de la bobina Ne , y el rea A de la seccin transversal del enrollado son constantes, la densidad de ujo mximo depende directamente de la tensin de armadura. Por esta razn el fabricante dene un valor nominal de la tensin de armadura que permite utilizar una densidad de ujo cercana al codo de saturacin del material magntico, donde las prdidas del hierro son relativamente reducidas. En la prctica las densidades de ujo de diseo se 24

(a) Factor de potencia unitario

(b) Condensador sincrnico

Figura 9: Operacin de la mquina con potencia aparente nominal con cos unitario y puramente inductivo
b encuentran entre 1, 0 y 1, 4 W2 para los materiales ferromagnticos de grano no orienm tado utilizados habitualmente en la construccin de las mquinas elctricas rotativas.

3. La potencia aparente nominal: La potencia aparente nominal resume en un valor de mrito la corriente y tensin nominal de armadura aun cuando no representa en si mismo un lmite trmico. En el sistema trifsico balanceado, la potencia aparente nominal es: ll l ln l Sn = 3Vn In = 3Vn In (95) La mquina sincrnica puede operar con potencia aparente nominal en innitos puntos, con diferentes ngulos de desfasaje entre la tensin y la corriente de armadura. En la gura 9 se representan los diagramas fasoriales de la mquina para dos factores de potencia notables: unitario y cero inductivo. En el segundo caso se observa que es necesaria una fuerza electromotriz mayor. 4. El factor de potencia nominal: En la gura 10 se observa que para mantener un factor de potencia inductivo es necesaria una mayor fuerza electromotriz producida por el ujo del campo de la mquina sincrnica. La fuerza electromotriz depende directamente de la corriente if que circula por la bobina del campo. Aun cuando esta bobina maneja una pequea fraccin de la potencia aparente nominal de armadura, las prdidas resistivas del conductor producen calentamiento local en la misma. Por esta razn es necesario imponer un 25

Figura 10: Mquina sincrnica de polos salientes en el punto nominal de operacin valor de corriente de campo que garantice el funcionamiento en rgimen permanente de la mquina sincrnica sin envejecer prematuramente el aislamiento de esta bobina. Como la corriente de campo est limitada a un valor mximo en rgimen permanente, tambin queda limitada la mxima fuerza electromotriz producida por la corriente de campo. A medida que se reduce el factor de potencia de la mquina durante la operacin a potencia aparente nominal, se incrementa la fuerza electromotriz necesaria para mantener el punto de operacin. El factor de potencia para el cual la fuerza electromotriz producida por el campo es mxima se dene como factor de potencia nominal. El fabricante en lugar de expresar el valor mximo de la corriente de campo, indica en los datos de placa el valor del factor de potencia nominal, que es el mnimo factor de potencia con el cual la mquina puede operar con tensin y corriente nominal sin exceder la temperatura mxima de las bobinas del campo.

5. La corriente de campo nominal: La corriente de campo nominal es aquella que produce la tensin nominal en la armadura de la mquina sincrnica cuando esta se encuentra en vaco y girando a la velocidad nominal. Esta corriente es inferior a la corriente mxima del campo denida por el factor de potencia nominal en las condiciones nominales de operacin. 26

6. La velocidad nominal: El rotor de la mquina sincrnica gira en rgimen permanente a una velocidad mecnica exactamente igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio del estator. Esta velocidad depende de la frecuencia de la red elctrica y del nmero de pares de polos p de la mquina. La velocidad nominal de la mquina sincrnica es:

n = sin =

2f p

(96)

11. Circuito equivalente de la mquina sincrnica

A partir del modelo 54 que dene el comportamiento dinmico de las corrientes de la mquina sincrnica en convencin motor, se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos elctricos acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y fuentes de tensin dependientes de corriente. En la gura 11(a) se presenta el circuito equivalente de la mquina sincrnica de polos salientes. Durante la operacin equilibrada en rgimen permanente, las corrientes id , iq e if son constantes en el tiempo, y la corriente i0 es nula. De esta forma, el circuito desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene inuencia, y las inductancias del resto de los circuitos no producen cada de tensin. La corriente del campo se puede calcular evaluando el cociente entre la tensin aplicada al campo y la resistencia de esta bobina. Los dos circuitos restantes, correspondientes al eje directo y cuadratura, estn congurados tan slo mediante resistencias y fuentes de tensin dependientes de corrientes que circulan por otros circuitos. Asociando con el eje real la polaridad positiva de la corriente y tensin del circuito correspondiente al eje directo, y con el eje imaginario la del circuito cuadratura, se representa en la gura 11(b) el circuito equivalente fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente equilibrado. Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son iguales y se denomina entonces reactancia sincrnica Xs . Para mquinas sincrnicas de rotor liso se deduce de la gura 11(b), y de las expresiones 33 y 34, la siguiente relacin:

Ve = Vd + jVq = (Re + jXs )(Id + jXq ) + jEf = (Re + jXs )Ie + Ef

(97)

En la gura 11(c) se presenta el circuito equivalente en convencin motor, de la mquina sincrnica de rotor liso en rgimen permanente equilibrado. El circuito equivalente de la mquina sincrnica de rotor liso permite una interpretacin simple de las ecuaciones. Esta mquina se comporta como una fuente equivalente de Thvenin, cuya tensin de circuito abierto es la fuerza electromotriz que produce la corriente de campo sobre la armadura y la impedancia de Thvenin est formada por la resistencia de las bobinas de armadura y por la reactancia sincrnica. La cada reactiva modela la desmagnetizacin ocasionada por la circulacin de la corriente de armadura. 27

(a) Modelo transitorio de polos salientes

(b) Modelo permanente de polos salientes

(c) Modelo permanente de rotor liso

Figura 11: Circuitos equivalente de la mquina sincrnica en convencin motor

28

12. Anlisis de la mquina sincrnica considerando la saturacin

Cuando el material magntico de la mquina se satura, la relacin entre la corriente del campo if y el enlace de ujo que esta corriente produce f , no es lineal. La caracterstica de la fuerza electromotriz Ef producida por el ujo del campo tampoco es lineal con respecto a la corriente de campo. La funcin Ef (if ) se conoce como caracterstica de excitacin en vaco e indica la variacin de las permeanzas del material magntico con el nivel de fuerza magnetomotriz aplicada al campo de la mquina. Las mquinas sincrnicas operan normalmente en puntos ubicados por encima del codo de saturacin y es necesario analizar su comportamiento en estas condiciones. El nivel de saturacin de una mquina afecta las permeanzas del circuito magntico y por tanto sus correspondientes reactancias. La caracterstica de magnetizacin o curva de vaco suministra la informacin necesaria para corregir las reactancias de la mquina en cada punto de operacin. Las reactancias de la mquina sincrnica representan trminos de generacin pero asociada en serie con cada una existe una pequea inductancia de dispersin de la bobina fsica. Las reactancias de dispersin estn denidas por caminos magnticos que se cierran en el aire y por esta razn no estn sometidas a procesos de saturacin. Es conveniente por este motivo, separar en dos partes cada una de las reactancias de la mquina sincrnica, una que representa el camino de fuga y la otra que representa el camino principal o de magnetizacin. La reactancia de fuga no sufre los efectos de la saturacin del material ferromagntico, pero la reactancia de magnetizacin si es afectada. Por esta razn es conveniente expresar las reactancias de la mquina sincrnica de polos salientes de la siguiente forma:

Xd = Xmd + Xd Xq = Xmq + Xq

(98)

Separando las reactancias de fuga y magnetizacin indicadas en la expresin 98, se puede denir una nueva fuerza electromotriz detrs de las reactancias de fuga de la mquina que indican el nivel de saturacin a que se encuentran sometidas las reactancias de magnetizacin de la mquina. Asumiendo que las reactancias de fuga de los dos ejes son prcticamente iguales, la fuerza electromotriz Ee se evala mediante la expresin siguiente:

Ee = Ve + jX Ie

(99)

En la gura 12 se presenta una caracterstica de magnetizacin o curva en vaco tpica, donde se han indicado las asntotas que permiten linealizar . Para analizar la saturacin de la mquina sincrnica es necesario descomponer las fuerzas magnetomotrices producidas por cada eje. La fuerza magnetomotriz de armadura est orientada segn la direccin de la corriente de armadura y se puede descomponer en dos componentes, una en la direccin del eje directo asociada con la corriente del eje directo, y otra segn la direccin del eje cuadratura asociada con la corriente del eje cuadratura. La fuerza electromotriz del campo est dirigida segn el eje cuadratura y debe ser producida por una fuerza magnetomotriz que est adelantada 90o con respecto a ella. De esta forma el 29

Figura 12: Caracterstica de magnetizacin en vaco de la mquina sincrnica diagrama de fuerzas magnetomotrices de la mquina sincrnica es similar al que se observa en la gura 13. Las fuerzas magnetomotrices orientadas en la direccin del eje cuadratura actan sobre reluctancias grandes, debido a que en esta zona el entrehierro de la mquina es considerable. Por este motivo, las reactancias denidas por los ujos producidos por estas fuerzas magnetomotrices no estn afectados por los fenmenos de saturacin. En el eje directo la situacin es diferente, los ujos del eje directo no son proporcionales a las fuerzas magnetomotrices que los producen, dependen del nivel o grado de saturacin alcanzado por la mquina en su punto de operacin. En la gura ?? se presenta un diagrama fasorial donde se muestran las fuerzas electromotrices y ujos en los diferentes ejes de la mquina sincrnica de polos salientes. Las fuerzas magnetomotrices de los ejes directo y cuadratura no se pueden sumar porque estn aplicadas sobre caminos magnticos diferentes, con reluctancias diferentes. Una pequea fuerza magnetomotriz resultante sobre el eje directo produce un ujo de gran magnitud debido a que este eje posee una gran permeanza. Por el contrario, la fuerza magnetomotriz segn el eje cuadratura produce un dbil ujo en esta direccin debido a la gran reluctancia de este eje. La superposicin de los ujos resultantes en cada uno de los ejes coordenados produce el ujo resultante total T ilustrado en la gura 13. Este ujo induce la fuerza electromotriz Ee que est retrasada 90o con respecto a este fasor. De las dos componentes del ujo, solamente la componente resultante del eje directo d es afectada por la saturacin del material magntico. Esta componente del ujo, produce la fuerza electromotriz Eeq , retrasada tambin 90o con respecto al ujo. La fuerza magnetomotriz Eeq es proporcional al ujo resultante del eje directo d y este valor puede ser utilizado como indicador del grado de saturacin del eje directo de la mquina. 30

Figura 13: Diagrama fasorial de fuerzas magnetomotrices y enlaces de ujo de la mquina sincrnica Las permeanzas de los caminos magnticos del eje directo y del campo son iguales, por lo tanto es posible utilizar la caracterstica de magnetizacin para corregir la reactancia del eje directo de la mquina sincrnica en un punto de operacin determinado. La reactancia del eje cuadratura no se satura por que su permeanza es muy reducida. Este hecho permite identicar la posicin del eje cuadratura y determinar de esta forma la magnitud del fasor Eeq . Si esta componente de la fuerza electromotriz fuese generada mediante el ujo producido por la corriente de campo, se necesitara un determinado valor de corriente de campo en la mquina no saturada y una magnitud mayor en la mquina saturada. La proporcin entre estas dos corrientes es dependiente directamente de la variacin de permeanza existente entre el caso lineal y el saturado. La reactancia de magnetizacin del eje directo se puede expresar como: 2 2 Xmd = Ld = Ne md = Ne df (100) La fuerza electromotriz producida en la armadura por la bobina de campo es:

1 1 Ef = Ldf if = Ne Nf df if 3 3

(101)

En las dos expresiones anteriores se observa que las permeanzas de los caminos magnticos son iguales, por esta razn se utiliza la caracterstica de magnetizacin o curva de vaco para evaluar la permeanza del camino magntico. En la gura 13 se observa que para producir una determina fuerza electromotriz Eq es necesaria la corriente if 0 para una mquina lineal y if sat para la mquina saturada. Mediante la expresin 101 se deduce la siguiente relacin 31

entre la permeanza saturada y lineal de la mquina para el camino magntico que une al campo con la bobina del eje directo:

1 1 Eeq = Ne Nf df lin if 0 = Ne Nf df sat if sat 3 3

De la expresin 102 se puede deducir el siguiente resultado:

(102)

df lin if = sat = s df sat if 0

donde:

(103)

se dene como grado de saturacin de la mquina sincrnica para el punto de operacin dado.

Reemplazando la expresin obtenida en 99 en la ?? se obtiene la reactancia de magnetizacin saturada del eje directo:
2 2 Xmd sat = Ne df sat = Ne

df lin Xmd lin = s s

(104)

La expresin anterior indica que la reactancia de magnetizacin saturada Xmd sat es menor que la reactancia lineal Xmd lin . debido a que el grado de saturacin s es siempre mayor o igual a la unidad segn la denicin 103. La reactancia saturada total del eje directo se calcula aadiendo a la reactancia saturada de magnetizacin del eje directo, la reactancia de fuga de la mquina. Esta ltima reactancia es independiente del grado de saturacin de la mquina:

Xd sat = Xmdsat + X =

Xmd lin Xd lin X 1 s1 + X = + X = Xd lin + X s s s s

(105)

Conocidas las reactancias de la mquina en un punto de operacin determinado, se puede obtener el diagrama fasorial completo. Conocida la magnitud de la fuerza electromotriz producida por el campo es posible calcular la corriente de campo necesaria a partir de la expresin 101:

1 1 df lin 1 Ldf lin Ef sat = Ne Nf df sat if = Ne Nf if = if s s 3 3 3

por lo tanto:

(106)

Eeq 1 if 0 if = if (107) Ef sat = Ldf lin if sat if sat 3 La ecuacin 107 indica que para el punto de operacin dado, la caracterstica que determina la fuerza electromotriz producida por el campo en la condicin de carga es una recta que pasa por el origen y por el punto de interseccin entre la fuerza electromotriz Eeq y la corriente if sat , tal como se ilustra en la gura 12.
32

Si se conocen las magnitud de la tensin y corriente de armadura, el ngulo del factor de potencia, las reactancias lineales de la mquina y la caracterstica de magnetizacin en vaco, se puede obtener el diagrama fasorial completo y la corriente de magnetizacin necesaria para mantener el punto de operacin. En primer lugar se procede a ubicar la posicin del eje cuadratura, multiplicando la corriente de armadura por la reactancia cuadratura y sumando este trmino a la tensin de armadura. El segundo paso consiste en calcular el fasor Ee sumando a la tensin de armadura la cada en la reactancia de fuga. Posteriormente se proyecta ortogonalmente este fasor con respecto al eje cuadratura para obtener la magnitud de Eeq . Con esta fuerza electromotriz se entra en la curva de vaco y se calcula el grado de saturacin correspondiente al punto de operacin de la mquina. El grado de saturacin s, determinado mediante la caracterstica de vaco se utiliza para corregir la reactancia del eje directo mediante la expresin 105, y con esta reactancia se calcula la fuerza electromotriz producida por el campo. Para determinar la corriente de campo necesaria para mantener el punto de operacin es necesario utilizar la ecuacin 107. Si la mquina cambia su punto de operacin, es necesario recalcular el nuevo grado de saturacin y evaluar la reactancia del eje directo y la corriente del campo. Las guras 12 y 13 muestra el procedimiento descrito anteriormente. El anlisis de la saturacin de la mquina sincrnica de rotor liso presenta un inconveniente prctico. En la mquina de polos salientes, la reactancia del eje cuadratura no se satura debido a que en este eje la reluctancia es muy grande. En los rotores lisos, este hecho es diferente y la reactancia de eje cuadratura tambin se satura. Si esta reactancia est saturada y el grado de saturacin depende del punto de operacin de la mquina, no es posible evaluar directamente el valor de esta reactancia sin determinar previamente la posicin del eje cuadratura. Como esta posicin est indeterminada, se utiliza un proceso iterativo para localizar el eje. En principio se puede considerar que la mquina no est saturada en el eje cuadratura y calcular con esta aproximacin la proyeccin de la fuerza electromotriz Ee sobre el eje directo. Con esta proyeccin se determina el grado de saturacin del eje cuadratura mediante el procedimiento descrito anteriormente para el eje directo. Esta primera aproximacin al grado de saturacin se utiliza para corregir la reactancia del eje cuadratura y recalcular la posicin de este eje. Con la nueva posicin se repiten todos los pasos anteriores hasta que el grado de saturacin en la iteraccin anterior y la actual converjan a un valor del error inferior al que se ha especicado previamente. A partir de este punto, el diagrama fasorial se determina de igual forma que en el caso de la mquina sincrnica de polos salientes, debido a que la posicin de los ejes de la mquina queda completamente denida. En presencia de saturacin las reactancias del eje directo y cuadratura de la mquina sincrnica de rotor liso son diferentes. En el pasado se utilizaba con frecuencia la curva de saturacin en carga para analizar los fenmenos de saturacin de la mquina sincrnica. Esta caracterstica representa la tensin en bornes de la mquina en funcin de la corriente de campo. Se determina para las condiciones de mayor cada de tensin en las reactancias, es decir con la corriente de armadura nominal y carga puramente inductiva. En este caso las cadas en las reactancias estn en fase con la tensin de armadura. La caracterstica de saturacin en carga se obtiene a partir de la caracterstica de excitacin en vaco restando la cada en la reactancia de dispersin, 33

Figura 14: Caracterstica de saturacin en carga - tringulo de Potier e incrementando la corriente de campo lo suciente para compensar la desmagnetizacin ocasionada por la corriente de armadura. Manteniendo constantes la corriente de armadura y el factor de potencia, se mantienen constantes la cada en la reactancia de dispersin y la fuerza electromotriz necesaria para magnetizar la mquina. De esta forma se obtiene el tringulo de Potier que determina la caracterstica de saturacin en carga a partir de la caracterstica de excitacin en vaco. En la gura 14 se muestra este diagrama y el tringulo de Potier correspondiente.

13. Sistema adimensional de unidades

Al igual que en las otras mquinas elctricas y en el sistema elctrico de potencia es conveniente utilizar el sistema adimensional de unidades, tambin conocido como sistema en por unidad, para cuanticar las diferentes variables que denen el comportamiento de la mquina sincrnica. Como sucede en los transformadores, la mquina sincrnica posee un rendimiento elevado en el rango de operacin industrial y es conveniente denir la potencia elctrica aparente de la mquina como potencia base del sistema adimensional de unidades. En muchas ocasiones es aconsejable utilizar como base de potencia la potencia aparente monofsica de la armadura de la mquina, especialmente cuando se denen las bases del rotor, con la nalidad de centrar las magnitudes en por unidad de las variables y parmetros asociados con el rotor. Estas variables pueden obtener valores extremos, porque el circuito de campo consume una potencia que es varios rdenes de magnitud inferior a la de armadura. Adems de jar las bases de potencia, tensin y corriente en los convertidores electromecnicos es necesario denir las bases de par, velocidad, tiempo, impedancia e inductancia. El par base se dene como el cociente entre la potencia base y la velocidad base de la mquina:

TB =
34

SB B

(108)

La velocidad base de la mquina en general se escoge igual a la velocidad sincrnica:

B = s =

f e = 2 p p

(109)

donde p es el nmero de pares de polos del convertidor y f es la frecuencia de las corrientes de armadura. Al denir la velocidad base de la mquina, el tiempo base y el ngulo base se encuentran relacionados; al escoger uno, el otro queda automticamente denido:

B =

B B 1 rad tB = = tB B s

(110)

Para convertir las inductancias al sistema adimensional de unidades es necesario denir la impedancia e inductancia base del circuito, de acuerdo con las expresiones 109 y 110 se tiene:

LB =

B 2 ZB VB I = B = B B B SB

(111)

Con las bases denidas anteriormente, la inductancia e impedancia adimensional es:

Lpu =

L B L Z = = = Zpu LB B LB ZB

(112)

Las inductancias propias de las bobinas de la mquina sincrnica estn constituidas por una componente de magnetizacin y otra de dispersin:

Ld = Lmd + Ld = Lmd (1 + d ) Lq = Lmq + Lq = Lmq (1 + q ) Lf = Lmf + Lf = Lmf (1 + f )

donde:

(113) (114) (115)

d =

Ld Lq Lf ; q = ; f = Lmd Lmd Lmf

(116)

Las inductancias de magnetizacin del eje directo y del campo, estn relacionadas con la inductancia mutua entre el eje directo y el campo porque poseen el mismo camino magntico. Los valores fsicos de estas inductancias se diferencian debido a que cada una de ellas est denida por diferentes nmeros de vueltas:
2 2 Lmd = Nd md ; Lmf = Nf mf ; Ldf = Nd Nf df

(117) (118)

donde:

md = mf = df

Si los nmeros de vueltas de las bobinas del campo y del eje directo son iguales, las tres inductancias de la expresin 117 tienen el mismo valor. Deniendo las bases del sistema adimensional de unidades, es posible obtener esta simplicacin. Cuando se dene la potencia base de la mquina para el circuito de armadura y la tensin base de cada bobina como su tensin nominal, en el estator la corriente bases es igual a la corriente nominal. En el rotor 35

esta situacin es diferente, la tensin nominal de la bobina de campo y la potencia aparente de armadura no producen una corriente base del mismo orden de magnitud que la corriente nominal del campo. Los valores en por unidad son extremadamente grandes o pequeos, y se pierden las ventajas del sistema adimensional de unidades. Una solucin posible para este problema consiste en denir los enlaces de ujo base de cada bobina:

Bmd = Lmd IB = Ldf IBF BF m = Ldf IB = Lmf IBF

(119) (120)

Multiplicando las expresiones anteriores se obtiene la siguiente relacin entre las corrientes base en la armadura y el campo:
2 2 Lmd IB = Lmf IBF

IBF = IB

Lmd Nd = Lmf Nf

(121)

Utilizando la base monofsica de potencia aparente de armadura en ambos circuitos, se obtiene la relacin entre las bases de tensin de armadura y campo:

SB = VB IB = VBF IBF

IB Nf VBF = = VB IBF Nd

(122)

La expresin 122 dene un sistema de tensiones y corrientes base en armadura y campo. Este sistema de bases simplica notablemente la matriz de inductancias propias y mutuas de la mquina sincrnica cuando esta se expresa en por unidad de las bases de enlace de ujo. Las impedancias base propias y mutuas, en el sistema adimensional de unidades son:

ZB = ZBF = ZBDF =
donde:

VB V2 = B IB SB Nf Nd
2

(123)

2 Nf V B VBF = 2 = IBF Nd I B

ZB

(124) (125)

Nf VB Nf VBF VB = = ZB = = ZBF D IBF Nd IB Nd IB

1 ln VB = Vn y SB = Sn1 = Sn 3 Las inductancias adimensionales de la mquina sincrnica, expresadas en el sistema de bases de enlaces de ujo y potencia aparente monofsica son: Lmd (pu) = Lmf (pu) =
2 Nd df B 2 = N df LB ZB d

(126) (127) (128)

2 Nf df B 2 = N df LBF ZB d Nd Nf df B 2 Ldf (pu) = = N df LBDF ZB d

36

Cuadro 1: Rango tpico de los valores de las inductancias de la mquina sincrnica de polos salientes Inductancia Rango en pu Ldf = Lmd = Lmf 0, 7 1, 1 Lmq 0, 5 0, 7 Ld Lq = d Ldf (0, 1 0, 2) Ldf Lf = f Ldf (0, 2 0, 3) Ldf Ld = (1 + d )Ldf (1, 1 1, 2) Ldf Lf = (1 + f )Ldf (1, 2 1, 3) Ldf Lq = (1 + q )Lmq (1, 1 1, 2) Lmq

Ld = Ld Lf = Lf

L2 df Lf L2 df Ld

(0, 27 0, 43)Ldf (0, 29 0, 47)Ldf

En el sistema adimensional que utiliza las bases de enlace de ujo y potencia aparente monofsica, las tres inductancias calculadas en las expresiones 126, 127 y 128 son iguales. El valor en por unidad de estas inductancias depende de la permeanza del camino magntico mutuo estator-rotor df . Valores tpicos adimensionales de las inductancias propias, mutuas y de dispersin en las mquinas sincrnicas convencionales se presentan en la tabla 1.

14. Modelo de la MS con devanado amortiguador

Al incluir un devanado amortiguador en el rotor de la mquina sincrnica, aumenta la reluctancia del camino principal y se reduce la reactancia del eje directo. La fuerza electromotriz del campo se debilita por la misma razn. El devanado amortiguado obliga a incrementar las corrientes de campo para compensar la disminucin de la permeanza del circuito magntico. Por otra parte, este devanado evita en cierta medida que los campos producidos en el estator corten a los conductores del campo cuando la velocidad del rotor es diferente a la velocidad sincrnica. Si el ujo principal corta a los conductores de la bobina de campo, pueden inducirse fuerzas electromotrices tan intensas como para alcanzar la ruptura dielctrica del aislamiento. La jaula de ardilla o devanado amortiguador, adems de mejorar la respuesta dinmica propia de la mquina, protege la integridad del aislamiento de la bobina de excitacin, blindando el corte de estos conductores por el ujo principal. El devanado amortiguador de la mquina sincrnica puede modelarse mediante dos bobinas ortogonales cortocircuitadas, una en la direccin del eje directo y la otra en la direccin del eje cuadratura. De esta forma aparecen nuevos acoplamientos entre las bobinas de la mquina y los devanados amortiguadores. En la gura 15 se presenta un diagrama esquemtico de esta situacin. En la direccin del eje directo existe acoplamiento magntico entre el campo, la bobina de la armadura y el devanado amortiguador ad. En el eje cuadratura, existe acoplamiento entre la bobina q de armadura y el devanado amortiguador aq . En el eje directo las bobinas se pueden representar como un transformador de tres devanados y en el eje cuadratura como 37

(a) Disposicin fsica de las bobinas

(b) Modelo en coordenadas ortogonales

Figura 15: Representacin de los devanados amortiguadores de la mquina sincrnica un transformador de dos enrollados. En la gura ?? se representa el circuito equivalente de los cinco devanados y sus respectivos acoplamientos de transformacin y generacin. Las ecuaciones diferenciales de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores son: vd Re + Ld p Lq Ldf p Ldad p Ldaq id vq Ld Re + Lq p Ldf Lqad Lqaq p iq vf = Ldf p if (129) 0 Rf + L f p Lf ad p 0 vad Ldad p iad 0 Ladf p Ra + Lad p 0 vaq 0 Laqq p 0 0 Ra + Laq p iaq Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros instantes de la perturbacin, los amortiguadores mantienen los enlaces de ujo previos y se reejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del eje directo y del eje cuadratura:

Ld = Ld Lq = Lq

L2 dad Lad

(130)

L2 qaq (131) Laq Las inductancias subtransitorias del eje directo y cuadratura se obtienen con una metodologa similar a la utilizada para determinar la inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se dene cuando el campo se reeja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados amortiguadores se reejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magntico. Como el acoplamiento mutuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las inductancias subtransitorias Ld y Lq , son menores que la inductancia transitoria Ld . En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran normalmente en el rango que se muestra en la tabla 2.
38

Figura 16: Circuito equivalente de la mquina sincrnica con devanado amortiguador

Cuadro 2: Rango de los valores de las reactancias subtransitorias Xd Xq 0, 12 0, 18 pu 0, 10 0, 15 pu

39

Algorithm 1 Anlisis transitorio de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores

// ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS AMORTIGUADORES // p[i]= -[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v] // [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G]) w = 1.0 // velocidad sincrnica w = 1 rd=0.01;rq=0.01;rad=0.03;raq=0.03;rf=0.01; R = diag([rd rq rad raq rf],0); // matriz de resistencias Ld =1.0;Lq =0.6;Lad=0.90;Laq=0.50;Lf=1.0; Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40;Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8; // matriz de inductancias L = [Ld,0,Ldad,0,Ldf;0,Lq,0,Lqaq,0;Ldad,0,Lad,0,Lfad;0,Lqaq,0,Laq,0;Ldf,0,Lfad,0,Lf]; // matriz de generacin G = w*[0,-Lq,0,-Ldaq,0;Ld,0,Lqad,0,Ldf;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0;0,0,0,0,0]; Lin = inv(L); A = -Lin*(R+G); Ain = inv(A); // matriz de transicin de estado [V,g] = spec(A); // autovalores y autovectores io = [0;0;0;0;1]; // condiciones iniciales t = 0:.25:160; // tiempo (tbase 1/377 s) e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);e5=exp(g(5,5)*t); ip = -Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1]; // solucin particular p[i]=0 ih = io-ip; // condiciones homogneas k= inv(V)*ih; // coeficientes homogneos ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5]; i = V*ke; // solucin homognea for m=1:length(t); // solucin completa i(1,m)=i(1,m)+ip(1); // id(t) i(2,m)=i(2,m)+ip(2); // iq(t) i(3,m)=i(3,m)+ip(3); // ida(t) i(4,m)=i(4,m)+ip(4); // iqa(t) i(5,m)=i(5,m)+ip(5); // if(t) end; scf(0) plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) // Figura 17(a) xgrid scf(1) plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) // Figura 17(b) xgrid scf(2) ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t)); // Transformacin de Park plot(t,ia,t,i(5,:)) // Figura 17(c) xgrid

En el cdigo 1 se reproduce el listado y los resultados intermedios de un algoritmo desarrollado en el entorno de programacin SCILAB R , que permite evaluar el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de una mquina sincrnica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito brusco.

Referencias
[1] B. Adkins & R. G. Harley, "The General Theory of Alternating Current Machines," Chapman and Hall, London 1975. [2] P. Anderson & A. Fouad, "Porwer System Control and Stability," The Iowa State University Press, US 1977. [3] C. Concordia, "Synchronous Machines: Theory and Performance," General Electric Company, 1951. 40

(a) Corrientes directa, cuadratura y de campo

(b) Corrientes de los devanados amortiguadores d y q

(c) Corrientes de campo y de armadura

Figura 17: Respuesta transitoria de la mquina sincrnica con devanados amortiguadores ante un cortocircuito brusco 41

[4] E.W. Kimbark, "Power System Stability: Synchronous Machines," Vol. III, Ed. Dover Publications, Inc, 1956. [5] M.P. Kostenko & L.M. Piotrovski, "Mquinas Elctricas," Vol. II, Editorial Mir, Second edition, Moscu 1979. [6] A. S. Langsdorf, "Theory of Alternating Current Machinery," Tata McGraw-Hill, Second Edition, 1974. [7] R. H. Park, "Two Reaction Theory of Synchronous machines, Pt. 1," AIEE Transactions, Vol. 48, pp. 716-730, 1929. [8] R. H. Park, "Two Reaction Theory of Synchronous machines, Pt. 2," AIEE Transactions, Vol. 52, pp. 352-355, 1933. [9] G. McPherson & R. D. Laramore, "An Introduction to Electrical Machines and Transformers," John Wiley & Sons, 1990. [10] M.G. Say, "Introduction to the Unield Theory of Electromagnetic Machines," Pitman Press, Great Britain, 1971. [11] D. C. White & H. H. Woodson, "Electromechanical Energy Conversion," John Wiley & Sons, New York 1959.

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