GPS Et Galileo

Jean-Marc Piplu
GPS et Galileo
Systmes de navigation par satellites
Remerciements
Mes remerciements vont : Aude pour ses encouragements, ses conseils et sa patience Christian pour ses illustrations avec le logiciel SatOrb de SupAro Catherine, Jean-Louis et Olivier pour leurs remarques et relectures attentives
Table des matires
Remerciements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Organisation de louvrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 1
V XI XII
La navigation par satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Le principe du positionnement par satellites Galileo et GPS . . . . . . . Quest-ce quune position ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La mesure de distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Synchronisation des satellites et calcul de la position . . . . . . . . . . . . . . . Les constellations de satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signal et mesure de distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modulation des signaux GPS et Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Code des signaux GPS et Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mesure de distance (ranging) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les messages GPS et Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Performances et sources derreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Effets de la gomtrie des satellites et des masquages . . . . . . . . . . . . . . . Positionnement des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 1 3 3 5 7 12 13 16 18 20 23 23 27 32
VIII
GPS et Galileo
Synchronisation des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erreurs de mesure de distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartes et rfrentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34 37 42 44
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 2
Les rcepteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes de fonctionnement et darchitecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rception des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acquisition et temps de premier x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les catgories de rcepteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les rcepteurs grand public . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les rcepteurs certis pour les transports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les rcepteurs de qualit godsique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les rcepteurs militaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 3
45 46 46 47 48 50 54 55 57 60 63 64
Les applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les services fonds sur la localisation (LBS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les transports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le transport arien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le transport maritime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le transport ferroviaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le transport automobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Agriculture et pche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lagriculture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La pche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Godsie et sciences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applications gouvernementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Autres exemples dapplications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65 66 70 70 72 73 73 74 75 76 76 77 77 78
Table des matires
IX
CHAPITRE 4
Le systme GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Services et signaux GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le service SPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le service PPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nouveaux services du GPS modernis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Infrastructure du systme GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La constellation de satellites Navstar-GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Infrastructure au sol du systme GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrle et oprations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrle du programme GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Oprations du systme GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 5
79 80 80 81 82 83 83 91 92 92 93 94
Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Les services et le signal Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les services Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les signaux Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linfrastructure Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le segment spatial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le segment sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Infrastructure du service SAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Infrastructure du service CS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dveloppement et oprations de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 6
95 95 96 98 101 102 107 111 112 113 114
Autres systmes de navigation par satellite . . . . . . . . . . . . . . . . .

Glonass (Global Navigation Satellite System) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les signaux Glonass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Infrastructure du systme Glonass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les systmes diffrentiels rgionaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Missions et principes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115 115 116 118 120 121
GPS et Galileo
EGNOS, WAAS et MSAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les systmes ERIS (External Regional Integrity Service) . . . . . . . . . . . .
122 128 130 132
Les systmes diffrentiels locaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE 7
Interoprabilit entre le GPS, Galileo et Glonass . . . . . . . . . . . .

Compatibilit des rfrentiels godsiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilit des rfrentiels de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilit des signaux et des messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compatibilit lectromagntique des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interoprabilit des standards GNSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisation combine de GPS et Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
133 134 135 137 138 138 139 142
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
143
145
151
Introduction
Depuis la mise en place du systme GPS (Global Positioning System) au cours des annes 1980-1990, les applications de la navigation par satellite se dveloppent et stendent dans de multiples domaines. Conus principalement pour des applications militaires, les signaux GPS sont maintenant couramment utiliss dans des applications civiles telles que les transports maritimes, ariens et terrestres, la gologie, les travaux publics, la prospection ptrolire, lagriculture, et de nouvelles applications ne cessent de voir le jour, comme dans les douanes et la justice, ou sont tout simplement associes au tlphone mobile dans la vie de tous les jours. Avec le programme Galileo, lEurope est non seulement en voie dassurer son indpendance dans ce domaine stratgique, mais se donne les moyens dtendre les capacits et les potentialits actuellement offertes par le GPS. Dautres systmes de navigation par satellite, moins connus du grand public, sont dj en place. Cest le cas du systme russe Glonass ou des systmes complmentaires au GPS, tels EGNOS en Europe ou le WAAS aux tats-Unis. Les systmes GPS ou Glonass et bientt Galileo offrent des services de positionnement disponibles en permanence dans le monde entier pour un nombre illimit dutilisateurs. Par ailleurs, lamlioration des techniques industrielles rend possible la production de rcepteurs pour un march de masse. Pour toutes ces raisons, la navigation par satellite est un march en pleine croissance, quon peut comparer celui de la tlphonie mobile ou dInternet, mme sil reste aujourdhui difcile de prdire lampleur relle quil prendra dans les annes venir. Ce livre a pour objectif de faire mieux connatre cette nouvelle technologie en dtaillant ses principes de fonctionnement, ses applications ainsi que les diffrents systmes sur lesquels elle est fonde.
XII
GPS et Galileo
Organisation de louvrage
Les chapitres 1 et 2 permettent de comprendre comment un utilisateur peut se positionner laide de satellites. Les principes fondamentaux des mesures de distance entre un rcepteur et les satellites y sont prsents, ainsi que le principe du calcul de la position. Sont galement abordes les technologies essentielles sur lesquelles sont fonds ces systmes : les constellations de satellites, les horloges atomiques ultrastables, le traitement du signal et larchitecture des rcepteurs. Une prsentation des diffrentes sources derreurs permet en outre de comprendre les facteurs qui conditionnent les diffrentes performances recherches par les utilisateurs. Le chapitre 3 donne un aperu des diffrentes applications dj en place ou en cours de dveloppement et permet de mesurer limportance que la navigation par satellite est en train de prendre dans la socit moderne. Les chapitres 4 et 5 prsentent en dtail les systmes GPS et Galileo en insistant sur les spcicits de chacun deux du point de vue des services offerts aux utilisateurs et des caractristiques techniques. Lorganisation du contrle de ces systmes, caractre stratgique, est galement dtaille. Les chapitres 6 et 7 dcrivent les autres systmes de navigation par satellite, comme le systme russe Glonass, ainsi que les systmes rgionaux complmentaires du GPS et de Galileo. Les conditions et les avantages dune utilisation combine de ces diffrents systmes y sont analyss.
1
La navigation par satellite
Nous nous penchons dans ce premier chapitre sur les principes de fonctionnement des systmes de navigation par satellite. Ces systmes limmense potentiel ont t rendus possibles par les progrs raliss depuis cinquante ans dans la mise au point dhorloges ultrastables et dans le dveloppement de vastes constellations de satellites. Nous allons passer en revue lensemble des phnomnes qui amliorent ou dgradent les performances des rcepteurs GPS, et bientt Galileo.
Le principe du positionnement par satellites Galileo et GPS

Les systmes Galileo et GPS reposent sur le mme principe de fonctionnement : Une constellation de satellites en orbite autour de la Terre : Chaque satellite de la constellation diffuse en permanence un signal vers lensemble des zones visibles de la Terre. Chaque satellite inclut dans son signal les informations donnant sa position prcise dans lespace.
GPS et Galileo
Un nombre illimit de rcepteurs utilisateur. Chacun de ces rcepteurs est dot des proprits suivantes : Rception des signaux provenant dau moins quatre satellites de la constellation (nous verrons pourquoi quatre satellites sont ncessaires au rcepteur pour se positionner). Mesure des distances qui le sparent de ces quatre satellites. Calcul de sa position en combinant les quatre mesures de distance avec les informations de position de chacun des satellites et qui sont diffuses dans leur signal. La gure 1.1 illustre ce principe de fonctionnement.
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Figure 1.1
Principe de positionnement par satellites dun rcepteur
La navigation par satellite CHAPITRE 1
partir de la rception des signaux des satellites, chaque rcepteur tablit sa position de manire autonome grce un minicalculateur intgr.
Quest-ce quune position ?

On appelle position un jeu de trois paramtres, qui permet de reprer un lieu dans lespace par rapport une rfrence connue. Par exemple, la longitude, la latitude et laltitude permettent de reprer nimporte quel lieu la surface terrestre. De mme, ce sont les distances dun objet par rapport un mur de gauche, un mur de devant et au sol qui permettent de le positionner dans lespace dune pice. Nous concevons ainsi intuitivement que nous ayons besoin de trois mesures par rapport des repres dont la position est connue pour dterminer la position dun objet quelconque. Un rcepteur GPS ou Galileo tablit lui aussi sa position au moyen de mesures de distance par rapport des satellites dont la position est connue. Mais pourquoi lui faut-il quatre mesures, et non trois, pour tablir sa position ? Pour le comprendre, nous devons nous intresser la faon dont est obtenue la mesure de distance, dite aussi mesure de ranging, entre le rcepteur et un satellite.
La mesure de distance
Imaginons un voyageur sans montre dans un train qui part 12 h 00 de la gare de Toulouse (heure donne par lhorloge de cette gare), dont le train roule la vitesse constante de 120 km/h, sans arrt sur le trajet, et qui arrive la gare de Montpellier 14 h 00 (heure donne par lhorloge de cette gare). Nous pouvons dduire que la distance qui spare Toulouse de Montpellier est de 240 km (120 km/h 2 heures). Les mesures de distance effectues par les rcepteurs GPS et Galileo sont fondes sur le mme principe. Le satellite (gare de Toulouse) possde une horloge et introduit dans son signal, des instants trs prcis (disons chaque nouvelle seconde de son horloge), une modulation, ou bip (qui correspond notre train), laquelle se propage jusquau rcepteur de lutilisateur. Le rcepteur (gare de Montpellier) possde galement une horloge, par rapport laquelle il mesure trs prcisment quel instant ce bip est reu. En comparant linstant o le bip a t mis et celui o il est reu, le rcepteur de lutilisateur peut dterminer le temps de propagation du bip entre le satellite et le rcepteur. Connaissant la vitesse de propagation du signal provenant des satellites, qui correspond la vitesse de la lumire, le rcepteur peut dduire la distance parcourue par ce signal, et donc la distance qui le spare du satellite.
GPS et Galileo
La gure 1.2 illustre comment il est possible de dterminer une mesure de distance partir dune mesure de temps.
Figure 1.2
Principe de la mesure de distance
An de dterminer prcisment ce temps de propagation, il est indispensable que lhorloge du satellite et celle du rcepteur soient parfaitement synchronises. En effet, une diffrence de synchronisation des deux horloges sera interprte comme un temps suprieur ou infrieur de propagation du signal, et donc comme une distance plus grande ou plus petite. Dans notre exemple, imaginons que lhorloge de la gare de Montpellier avance dune minute. Le voyageur pensera avoir mis une minute de plus pour faire le trajet et fera donc une erreur de 2 km sur sa mesure de la distance entre Toulouse et Montpellier. De la mme faon, les ordres de grandeur des carts de synchronisation des horloges des rcepteurs GPS et Galileo et de leurs effets sur la mesure de distance sont les suivants : La distance entre un satellite Galileo ou GPS et un rcepteur utilisateur est denviron 20 000 km.
La vitesse de propagation du signal est de 300 000 km par seconde (vitesse de la lumire), autrement dit : Le signal parcourt les 20 000 km qui le sparent du rcepteur en 70 ms (milliseconde), soit 70 parts des 1 000 fractions dune seconde. Le signal parcourt 1 m en 3 ns (nanoseconde), soit 3 parts du milliard de fractions dune seconde. Pour reprendre une dernire fois notre exemple du train, avec un train voyageant 120 km/h, si lhorloge de Montpellier avance dune seconde, lerreur de mesure de la distance est de 33 m. En imaginant un train voyageant la vitesse de la lumire, lerreur sur la mesure de distance entre Toulouse et Montpellier serait de 300 000 km La prcision de positionnement vise par les systmes Galileo et GPS est de moins de 10 m. Il sagit donc, pour chaque calcul de positionnement, de synchroniser lhorloge du rcepteur et celle du satellite avec une prcision de quelques nanosecondes, soit quelques milliardimes de seconde. Nous verrons que cette synchronisation est en fait obtenue par le rcepteur au cours du mme calcul qui lui permet de dterminer sa position.
Synchronisation des satellites et calcul de la position

Une condition essentielle au calcul de la position est la synchronisation des satellites entre eux. Grce leurs infrastructures de mesures et de calculs au sol, les systmes GPS et Galileo garantissent que les horloges des satellites sont trs prcisment synchronises entre elles. Les satellites sont de la sorte tous synchroniss par rapport une rfrence de temps commune, dite temps systme (temps GPS, temps Galileo). Ces rfrences de temps sont tablies dans les infrastructures de contrle des systmes au sol et sont raccordes au temps universel, dit UTC (Universal Time Coordinates). Nous pouvons maintenant revenir sur le calcul de la position par le rcepteur. Comme les satellites sont synchroniss entre eux, le rcepteur doit dterminer quatre paramtres inconnus : Trois paramtres dnissant sa position dans lespace (longitude, latitude, altitude). Un paramtre dnissant lavance ou le retard de son horloge par rapport au temps de rfrence du systme quil utilise (temps GPS ou temps Galileo). Un rcepteur doit donc recevoir les signaux dau moins quatre satellites pour tablir sa position. Il obtient ainsi quatre mesures de distance lui permettant de calculer ses quatre paramtres inconnus.
GPS et Galileo
La gure 1.3 illustre les relations entre la synchronisation des satellites, les quatre mesures de distance et les quatre paramtres dterminer par le rcepteur de lutilisateur.
1. 2. 3. 4.
Longitude ? Latitude ? Altitude ? Temps ?
Figure 1.3
Calcul de la position et du temps
Maintenant que nous connaissons le principe de fonctionnement du positionnement par GPS ou Galileo, les proprits remarquables suivantes sont noter : Le nombre dutilisateurs du systme est illimit (le systme nest jamais satur). Les systmes GPS et Galileo permettent de se positionner trs prcisment la fois dans lespace (par rapport un modle de rfrence terrestre ) et dans le temps (par rapport un temps de rfrence ). En dployant un nombre sufsant de satellites, le service de positionnement offre une couverture mondiale. En optimisant la gomtrie de la constellation (nombre et position des satellites en orbite), les performances offertes sont homognes sur lensemble du globe. Ces proprits font de Galileo et de GPS des systmes de navigation dits globaux , ou GNSS (Global Navigation Satellite System). Cela constitue une rupture technologique
dans tous les domaines dactivit qui exploitent une information de positionnement ou qui peuvent se dvelopper grce une information de positionnement globale. La question de la compatibilit des deux systmes GPS et Galileo, et en particulier de leurs rfrences de positionnement et de temps, est aborde au chapitre 7. Ds maintenant, nous pouvons comprendre que ces systmes tablissent de fait, grce aux signaux quils dlivrent tous les usagers et leur couverture globale, une norme et une rfrence universelles pour le positionnement dans lespace et dans le temps.
Les constellations de satellites

Depuis la n des annes 1950, les diffrentes puissances spatiales ont dploy dans lespace plusieurs milliers de satellites faisant en permanence le tour de la plante. Pour comprendre comment volue un satellite articiel , imaginons que nous lancions un objet en direction de lhorizon. Sous leffet de son poids, ou plus prcisment sous leffet de la force de gravitation terrestre, celui-ci retombe un peu plus loin sur le sol. Si nous le lanons plus fort, il retombe plus loin. Si nous le lanons de plus haut, il retombe galement plus loin. Considrons maintenant la courbure de la surface terrestre, puisque nous sommes la surface dune sphre, qui explique que lhorizon se drobe en permanence quand nous nous dplaons en ligne droite. Si lobjet est lanc sufsamment fort, la distance dont il tombe aprs avoir parcouru 10 km correspond la courbure de la surface du globe sur 10 km. Lobjet se trouve en perptuelle chute vers un sol qui ne cesse de se drober : on dit que lobjet est satellis , ou plac en orbite terrestre. La gure 1.4 illustre ce principe de mise en orbite des satellites terrestres.
Figure 1.4
Principe de mise en orbite dun satellite autour de la Terre
GPS et Galileo
La mise en orbite consiste donc avant tout donner au satellite une vitesse sufsamment importante. Il existe une vitesse minimale de satellisation, qui permet au satellite de compenser la hauteur de sa chute, sur une priode donne, par la courbure de la Terre le long de sa trajectoire sur cette mme priode. une altitude nulle (cas thorique), cette vitesse minimale est de 7,9 km/s, soit 25 000 km/h. De faon plus raliste, si une fuse lance cet objet depuis une altitude o latmosphre terrestre nest pas susceptible de le freiner, cest--dire suprieure environ 200 km, et une vitesse quivalente 7,9 km/s, alors cet objet se trouve transform en satellite articiel de la Terre. Le rle de la fuse est de donner au satellite de laltitude, mais aussi et surtout la vitesse horizontale sufsante sa mise en orbite. Une fois mis en orbite, le satellite survole la surface terrestre et fait le tour de la plante en permanence. Le temps quil met pour faire le tour du globe dpend de son altitude : plus le satellite est bas, plus il tourne vite ; plus il est haut, plus il met de temps. Voici quelques exemples du temps mis par un satellite faire le tour de la Terre : Satellite dobservation 800 km daltitude : fait le tour du globe en une heure quarante environ. Satellite de navigation 20 000 km daltitude : fait le tour du globe en douze heures environ (douze heures pour le GPS, quatorze heures pour Galileo). Satellite gostationnaire 36 000 km daltitude : fait le tour du globe en un jour exactement, soit au mme rythme que la rotation de la Terre autour delle-mme. Laltitude du satellite dtermine non seulement la dure ncessaire pour faire un tour complet du globe (la priode orbitale), mais aussi la taille de la zone de surface terrestre quil couvre. Un satellite gostationnaire (36 000 km daltitude) offre une couverture permanente sur prs dun tiers de la surface du globe, alors quun satellite dobservation en orbite basse 800 km daltitude ne couvre quune portion dun continent. La gure 1.5 illustre les zones de couverture dun satellite gostationnaire, dun satellite GPS ou Galileo et dun satellite en orbite basse. Nous constatons que les satellites GPS et Galileo offrent une couverture presque quivalente aux satellites gostationnaires, alors quils sont une altitude presque deux fois moins importante. La raison cela est que si la zone de couverture varie beaucoup en fonction de laltitude pour les orbites basses, en sloignant de la Terre, elle naugmente que trs peu avec laltitude. Considrons maintenant le point de vue de lutilisateur qui observe un satellite. La vitesse du satellite autour de la Terre combine la vitesse de rotation de la Terre dun tour par jour autour delle-mme et la zone quil couvre dterminent le temps maximal pendant lequel le satellite reste visible de lutilisateur. Cest le temps dit de visibilit . Ce temps peut varier de lordre de dix minutes pour les satellites en orbite basse plus de quatre heures pour un satellite GPS ou Galileo, et jusqu une visibilit permanente pour un satellite gostationnaire.
Figure 1.5
Exemples de zones gographiques couvertes par les satellites
Un satellite seul ne peut donc couvrir en permanence quune partie du globe, alors que certaines applications, comme les tlcommunications ou lobservation de la Terre, ont des exigences de couverture mondiale et quasi permanente. Les constellations de satellites sont apparues pour rpondre aux besoins grandissant des applications spatiales. Ainsi, des constellations de satellites de tlcommunications gostationnaires 36 000 km daltitude (trois satellites couvrant lensemble du globe, lexception des trs hautes latitudes) et de satellites dobservation ou de tlcommunications en orbite basse (aux environs de 1 000 km daltitude) ont vu le jour. La constellation de satellites GPS est une des plus importantes des constellations jamais mises en orbite. Elle est constitue de 24 satellites en orbite environ 20 200 km daltitude. Pour ce qui est de Galileo, la constellation sera dploye 23 200 km daltitude et comprendra un total de 30 satellites. Les caractristiques des constellations GPS et Galileo sont un aspect essentiel de la conception de ces systmes. Parmi les nombreux critres qui entrent en jeu, les suivants sont les plus importants et ont conduit aux choix des paramtres de ces constellations (les
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GPS et Galileo
caractristiques plus prcises des constellations GPS et Galileo sont dtailles dans les chapitres suivants) : Altitude des satellites (20 200 km pour GPS et 23 200 km pour Galileo) : comme nous lavons vu, laltitude des satellites dtermine directement la zone couverte et la dure de visibilit dun satellite depuis un utilisateur au sol. Dans le cas de GPS et de Galileo, le choix dune altitude trop basse ncessiterait de dployer un nombre trop important de satellites pour couvrir lensemble du globe par au moins quatre satellites en permanence. Une altitude trop leve entranerait pour sa part une augmentation de la puissance et de la masse des satellites, pour un trs faible gain en zone de couverture, comme lillustre la gure 1.5. Nombre de satellites (24 pour GPS, 30 pour Galileo) : il est dtermin de faon assurer la performance recherche sur lensemble du globe. Au moins quatre satellites doivent tre visibles de tout point du globe pour fournir un service de positionnement. Un nombre plus important de satellites offre de meilleures performances, en particulier dans les zones urbaines, o certains satellites peuvent tre masqus par des immeubles. Inclinaison du plan des orbites par rapport lquateur : ce paramtre inuence directement la visibilit par les usagers des hautes latitudes. Les satellites GPS dcrivent une orbite incline de 55 par rapport lquateur et les satellites Galileo de 56 (Galileo offre donc une couverture lgrement meilleure aux latitudes leves). La gure 1.6 illustre ce paramtre sur une orbite incline.
Figure 1.6
Inclinaison de lorbite des satellites
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Rpartition des satellites dans lespace : inuence directement les performances du service mais galement le nombre de lancements ncessaires au dploiement puis au remplacement des satellites. Les satellites sont disposs dans diffrents plans orbitaux (6 plans orbitaux de 4 satellites pour le GPS, 3 plans orbitaux de 10 satellites pour Galileo), autorisant le lancement de multiples satellites dans un plan avec un seul lanceur. La gure 1.7 illustre la rpartition dans lespace des satellites de la constellation Galileo.
Figure 1.7
La constellation Galileo
Une constellation de satellites peut donc tre dnie comme un ensemble de satellites voluant dans lespace avec une disposition bien dtermine. Cest ce quon appelle la gomtrie de la constellation. La mise en place de la constellation demande un soin particulier pour obtenir un positionnement initial des satellites ( la n du lancement) en conformit avec les caractristiques prcises de la gomtrie de la constellation.
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GPS et Galileo
Pendant toute la dure o le service de positionnement est fourni, le maintien de cette gomtrie demande un contrle permanent de ltat des satellites, lesquels peuvent tomber en panne, sans compter que leur dure de vie est limite. Cest le rle des oprateurs du systme depuis les centres de contrle au sol que deffectuer ces contrles.
Signal et mesure de distance

Les satellites GPS et Galileo mettent des signaux gnrs partir de leurs metteurs embarqus. Ces signaux sont de mme nature que les ondes hertziennes de diffusion radio AM/FM ou TV, les signaux radars ou la lumire : il sagit dondes lectromagntiques qui se propagent dans lespace la vitesse de la lumire. Nous pouvons nous reprsenter la propagation de ces ondes dans lespace depuis le satellite comme de petites vagues la surface de leau. Londe lectromagntique peut tre caractrise indiffremment par lun ou lautre des paramtres suivants : Sa frquence (mesure en hertz), qui reprsente le nombre doscillations mesures en un point xe pendant une seconde. Sa longueur donde (mesure en mtre), qui reprsente la distance entre deux crtes successives de londulation. Les signaux lectromagntiques sont gnralement caractriss et rfrencs par la frquence quils utilisent. Cest ainsi quune radio AM ou FM est caractrise par sa frquence dmission. Il est important de contrler et rguler lensemble des missions dondes lectromagntiques, car lmission de plusieurs ondes sur des frquences proches a pour effet de perturber leur propagation, les ondes interfrant les unes avec les autres et perdant leurs caractristiques de base. Cest pourquoi les diffrents metteurs de signaux lectromagntiques se voient attribuer des frquences bien prcises par les autorits nationales de rgulation. Il en va de mme pour les systmes spatiaux. Compte tenu de leur couverture mondiale, les frquences quils utilisent sont dtermines par les autorits mondiales de rgulation des tlcommunications. Certaines frquences sont rserves aux systmes de navigation par satellites comme GPS et Galileo. Elles se situent dans la bande de frquences dite UHF (Ultra-High Frequency), et plus particulirement dans la bande dite L . Il sagit de frquences plus leves que celles utilises par les radios FM (situes autour de 100 MHz) et les metteurs de diffusion TV, mais moins leves que les frquences radar. La gure 1.8 illustre la position des frquences GPS et Galileo parmi les diffrentes familles de frquences rfrences.
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Frquence
Longueur donde
1 nanom tre (nm)
10 GHz Rayons X
Systmes datterissage MLS
10 nm
Ultraviolets
0,1 m
3 GHz Tlphones mobiles GSM 1 GHz GPS-Galileo Tlphones mobiles GSM Diffusion TV UHF 300 MHz
Visible
1 m 10 m 3 THz 300 GHz 30 GHz 3 GHz 300 MHz 30 MHz 3 MHz 300 kHz 30 kHz 3 kHz 100 m 1 mm
Infrarouge
Radars EHF Diffusion TV VHF 100 MHz Radio FM SHF
1 cm 10 cm
UHF
1m
VHF
10 m
30 MHz Radio
HF
100 m
MF
1 km
10 MHz
LF
10 km
VLF
100 km
3 MHz
1 MHz
Radio AM (ondes longues)
Figure 1.8
Frquences utilises par le GPS et Galileo
Modulation des signaux GPS et Galileo

Chaque satellite GPS transmet trois signaux diffrents utilisant trois bandes de frquences centres sur les valeurs suivantes : L1 : 1 575,42 MHz L2 : 1 227,60 MHz L5 : 1 176,45 MHz Chaque satellite Galileo transmet galement trois signaux diffrents utilisant trois bandes de frquences centres sur les valeurs suivantes : L1 : 1 575,42 MHz E6 : 1 278,75 MHz E5 : 1 191,795 MHz
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GPS et Galileo
Chacun de ces signaux est construit partir dun signal dit de base , aussi appel porteuse . Il sagit dune onde pure de frquence gale environ 1 500 MHz. Cela reprsente un nombre dun milliard cinq cents millions doscillations lectromagntiques par seconde. La longueur donde de cette porteuse est denviron 20 cm. La gure 1.9 illustre cette onde porteuse.
Figure 1.9
Onde porteuse des signaux GPS et Galileo
Un tel signal permet dtablir un lien entre chaque satellite qui met son signal partir dune source oscillante et lensemble des rcepteurs qui captent cette onde quand ils coutent cette frquence particulire. Cependant, ce lien seul ne permet ni de transmettre une information de temps (le bip que nous avons dcrit prcdemment et qui permet au rcepteur de raliser sa mesure de distance au satellite), ni de transmettre les informations ncessaires au rcepteur pour calculer sa position et la position du satellite. Pour transmettre une information travers ce signal, il faut donc ajouter dautres signes. Ces signes sont des modications du signal de base, appeles modulations . Ces modulations peuvent tre observes par le rcepteur et tre utilises pour transporter de linformation entre le satellite et les rcepteurs. Il existe diffrents types de modulations. On peut, par exemple, modier la frquence, en augmentant ou diminuant le nombre doscillations par seconde. Cest ce quon appelle la modulation de frquence , une technique utilise par les radios FM (Frequency Modulation). Dans ce cas, lmetteur module (modie) la frquence de londe porteuse de base en fonction de linformation quil veut transmettre. De son ct, le rcepteur dtecte ces variations de frquences et peut ainsi restituer linformation transmise par lmetteur. Il est aussi possible de modier lamplitude de londe porteuse. Cest ce quon appelle la modulation damplitude, utilise par les radios AM (Amplitude Modulation).
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Les satellites GPS et Galileo utilisent pour leur part la modulation de phase pour transmettre leurs informations. Lmetteur transmet son information sans changer la frquence, mais en introduisant des sauts dans les oscillations de londe. Le rcepteur peut dtecter ces sauts et recomposer linformation de lmetteur. Le type dinformation qui peut tre transmis par un saut de phase est trs lmentaire. Par exemple, la prsence dun saut indique une information 1 , et labsence de saut une information 0 . On peut donc transmettre une information binaire, ou digitale (le digit vaut 0 ou 1), qui est la forme sous laquelle toutes les informations sont stockes dans les mmoires informatiques. En rsum : Le satellite tablit un lien avec chaque rcepteur en transmettant une onde pure (la porteuse) une frquence bien prcise, capte et reconnue par chaque rcepteur. Le satellite mmorise des informations sous forme binaire (des 0 et des 1) et les transmet tous les utilisateurs en modulant la porteuse par des sauts de phase. Chaque rcepteur dtecte ces sauts et peut ainsi reconstituer linformation sous forme galement binaire. La gure 1.10 illustre le principe de transmission des donnes binaires par utilisation de la modulation de phase.
Figure 1.10
La modulation de phase
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GPS et Galileo
tant de conception plus rcente que le GPS, Galileo a pu bncier de techniques de modulation plus modernes. Appeles BOC (Binary Offset Carrier) ces modulations utilisent galement les sauts de phase, mais avec un nombre plus grand dtats possibles de la phase et des sauts associs. Maintenant que nous avons vu comment un satellite pouvait transmettre de linformation aux rcepteurs des usagers, rappelons-nous que chaque rcepteur doit recevoir les signaux dau moins quatre satellites simultanment, chacun deux utilisant la mme frquence. Comment ds lors garantir que les rcepteurs accdent ces signaux multiples sans interfrer entre eux ? Cest le rle du code des signaux GPS ou Galileo.
Code des signaux GPS et Galileo

Puisque chaque rcepteur reoit en mme temps, sur une mme frquence, plusieurs signaux provenant de plusieurs satellites, il lui faut un moyen pour reconnatre et diffrencier chaque signal. La technique utilise pour cela par le GPS et par Galileo est appele CDMA (Code Division Multiple Access), ou accs multiple par division de code. Dans le CDMA, chaque satellite se voit attribuer un code particulier, quil utilise pour moduler son signal. Ces codes ne sont en fait que des squences de bits, 0 et 1, qui peuvent tre gnres de faon prdtermine et indpendante par les satellites GPS et Galileo et par chaque rcepteur. Les rcepteurs, qui connaissent galement ces codes, peuvent les identier et sparer les diffrents signaux arrivant sur la mme bande de frquences. Ces codes sont caractriss par leur taux, cest--dire le nombre de bits transmis par seconde, et leur longueur, cest--dire la dure au bout de laquelle le code reprend une nouvelle squence. Un autre avantage apport par ces codes est quil est possible den contrler laccs par les utilisateurs, ce qui permet de dvelopper des applications de type militaire, par exemple le service PPS (Precise Positioning Service) du GPS, dont le code est rserv aux utilisateurs habilits, et des applications de type commercial (le service commercial de Galileo est situ sur la frquence E6 et utilisera un code dont laccs sera contrl). Seuls les usagers habilits ou abonns ont accs une cl permettant de gnrer le code lidentique du satellite et donc de dcoder le signal. Ainsi, les signaux GPS ont plusieurs codes : Le code dit C/A (Clear Access), en libre accs. mis une frquence de 1,023 million de bits, ou chips, par seconde, il a une longueur de 1 milliseconde. Cela signie quen une seconde, le satellite transmet 1 000 squences de code compltes.
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Le code dit P (Precision), rserv aux forces armes amricaines, qui permet daccder aux meilleures performances du GPS. mis une frquence dix fois plus leve que le code C/A, il ncessite une semaine pour la transmission de la squence complte du code. Les signaux Galileo sont galement conus pour avoir plusieurs codes (voir le chapitre 5 pour leur prsentation dtaille) : Les codes en accs libre, qui ont des caractristiques semblables au code C/A du GPS mais utilisent des techniques de modulation plus modernes. Le code PRS (Public Regulated Service), rserv aux applications gouvernementales et militaires. Le code CS (Commercial Service), rserv aux applications commerciales accs restreint (payant). Ces codes modient le signal de la porteuse en y introduisant des sauts de phase. Dans le cas du code C/A du GPS, ces sauts peuvent tre introduits environ tous les millionimes de seconde. Cela reprsente un saut pour environ 1 500 oscillations de la porteuse. La gure 1.11 illustre comment le code GPS C/A est introduit sous forme de modulation de la porteuse L1 du GPS.
1 Code
Porteuse pure
Porteuse module
1 500 oscillations de la porteuse

Figure 1.11
Modulation de la porteuse par le code GPS C/A
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GPS et Galileo
Les systmes GPS et Galileo associent un code diffrent pour chaque satellite. Le rcepteur, qui connat le code de chacun de ces satellites, peut sparer les signaux quil reoit en reconnaissant leurs codes. Cela fait partie de la fonction de corrlation du rcepteur, aussi appel corrlateur. Maintenant que nous avons rsolu le problme de la rception de multiples signaux provenant de plusieurs satellites, nous pouvons revenir sur le principe de fonctionnement de la navigation par satellite. Chaque rcepteur doit trouver dans le signal des repres lui permettant de mesurer le temps de propagation de ce signal entre le satellite et le rcepteur et ainsi de calculer la distance qui le spare du satellite. Cest la mesure de distance, ou ranging.
Mesure de distance (ranging)

Outre quil permet au rcepteur de recevoir les signaux de plusieurs satellites en mme temps, le code GPS ou Galileo peut tre utilis comme repre, an de permettre au rcepteur de mesurer le temps de propagation du signal. Les satellites synchronisent trs prcisment le dbut dune seconde (donne par leur horloge) avec le dbut dune squence de code (transmise dans leur signal). Le rcepteur, qui a la possibilit de reprer le dbut de cette squence de code lorsquil reoit le signal, peut ds lors mesurer linstant darrive de ce repre par rapport son horloge locale. Pour cela, il gnre la mme squence de code que le satellite et cherche synchroniser le signal quil reoit avec le signal quil gnre lui-mme. Lorsque les deux signaux sont synchroniss, ou corrls, le rcepteur dtecte le signal reu et connat linstant o le dbut de la squence lui est parvenu. Cest ce quon appelle lopration de corrlation du code. La gure 1.12 illustre le processus de corrlation, faisant apparatre un pic de corrlation lorsque le code gnr par le rcepteur se synchronise avec le code reu en provenance du satellite. La prcision de cette mesure dpend de celle avec laquelle le rcepteur peut mesurer linstant de rception du dbut de la squence de code. Cette prcision dpend en premier lieu de la puissance du signal reu et des interfrences causes par dautres signaux sur ces mmes frquences. En conditions normales, la prcision de la mesure correspond une erreur de distance infrieure 1 m. Nous en avons maintenant presque ni avec ltude du signal GPS et Galileo. Nous avons vu comment le rcepteur pouvait raliser une mesure de distance laide du
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code GPS ou Galileo. Il nous reste voir comment le rcepteur peut obtenir les donnes, par exemple, la position du satellite, travers le signal reu.
Temps satellite
Code transmis par le satellite
1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0
Temps de propagation rel
Code reu par le rcepteur Temps rcepteur Code gnr par le rcepteur
1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0
1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0
Recherche/acquisition du code
Corrlation 1/1 000 seconde
Corrlation
Produit du corrlateur
Mesure du temps de propagation et de la distance
Erreur de synchronisation de lhorloge rcepteur
Figure 1.12
Corrlation du code pour GPS C/A
20
GPS et Galileo
Les messages GPS et Galileo

Les messages GPS et Galileo contiennent des donnes bien dnies, qui sont ncessaires aux rcepteurs pour effectuer leur calcul de position. Ces donnes sont calcules dans les centres de contrle au sol de GPS et de Galileo puis sont transmises au moins quotidiennement aux satellites lorsque ceux-ci sont en communication avec une station sol de transmission. Chaque satellite enregistre ces donnes bord et les intgre dans les signaux quil transmet aux rcepteurs. Ces donnes comportent notamment les lments suivants : Almanachs. Donnent les positions de tous les satellites de la constellation, sur plusieurs semaines, avec une prcision de lordre de 1 km. Chaque satellite diffuse les almanachs concernant tous les satellites. Ds la rception du message dun seul satellite, un rcepteur peut obtenir les informations de position et dtat de lensemble de la constellation. La prcision de ces almanachs est sufsante pour quun rcepteur (connaissant approximativement sa position) sache quels satellites sont en vue et acclre ainsi sa recherche des signaux provenant des autres satellites et ltablissement de sa premire position prcise. phmrides. Donnent des informations sur la position des satellites, avec une prcision de lordre de 1 10 m. Chaque satellite diffuse uniquement les phmrides qui le concernent. Corrections dhorloge. Donnent lcart (avance ou retard) de lhorloge du satellite par rapport au temps systme GPS ou Galileo. On a vu que ces donnes permettaient galement au rcepteur de synchroniser son horloge par rapport au temps GPS ou Galileo, au travers du calcul de positionnement. Paramtres de correction ionosphrique. Nous verrons dans les sections suivantes que les hautes couches de latmosphre terrestre, qui constituent lionosphre, perturbent la propagation des signaux GPS et Galileo. Ces perturbations dgradent la prcision de la mesure de distance. An de corriger partiellement cette dgradation, des paramtres de correction ionosphrique sont transmis par les satellites eux-mmes et appliqus par les rcepteurs lors de leur calcul de position. Toutes ces donnes sont transmises selon un format et une squence bien dnis et standardiss. La dnition de cette squence et des frquences de rptition de chaque message a t optimise lors de la conception des systmes an de minimiser le temps de dmarrage des rcepteurs et dassurer la continuit de la fourniture dune position en cas de perte de messages (par exemple, lorsque le rcepteur se trouve temporairement masqu). La diffusion de ces informations est ralise un dbit extrmement faible, de lordre de 50 bit/s pour GPS C/A et jusqu 125 bit/s pour Galileo. Le dbit de 50 bit/s est
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quivalent la transmission de 7 caractres ASCII, autrement dit de 7 pressions de touches dun clavier dordinateur, par seconde. Ce dbit est 1 000 fois plus faible que celui dune ligne tlphonique numrique classique. Il faut environ douze minutes pour recevoir lensemble des donnes GPS (phmrides, corrections dhorloge, almanachs et corrections ionosphriques), et cinq minutes pour celles transmises par les satellites Galileo. Ces messages sont numriss, cest--dire quils se prsentent sous la forme dune squence binaire de 0 et de 1, avec 50 valeurs par seconde, soit une valeur 0 ou 1 toutes les 20 ms, pour les messages GPS C/A. An dtre incluses dans le signal des satellites, ces squences binaires des messages sont superposes aux squences binaires des codes GPS ou Galileo. Cette superposition consiste inverser les 0 et les 1 du code quand le bit du message vaut 1 et ne pas les modier quand le bit du message vaut 0. La gure 1.13 donne un exemple de superposition dune squence de donnes avec une squence de code.
0 Message 1
1 Code
Superposition message + code

Figure 1.13
Superposition du message et du code pour GPS C/A
Dans le cas du signal GPS C/A, le code se prsente sous la forme de squences binaires de 0 et 1, avec 1 million de valeurs par seconde. Une squence de code accs libre dure environ 1 ms. On cherche donc transmettre un bit de message de navigation en mme temps que 20 squences compltes de code, soit en mme temps que 20 000 bits de code. Le rcepteur peut aisment dterminer toutes les 20 squences de code quel bit de message a t superpos.
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GPS et Galileo
La gure 1.14 illustre comment sont intgrs les messages, le code et la porteuse dans les signaux C/A diffuss par les satellites GPS.
1 seconde 50 bits 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
Message GPS 50 bit/s
20 ms
20 squences de code Code GPS C/A 1 ms 1 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0
1000 bits de code
1 s
Porteuse module 1 500 oscillations de la porteuse
Figure 1.14
Relations entre la porteuse, le code et le message pour GPS C/A
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Une fois superposes, ces squences binaires de code et de message de navigation sont utilises par le satellite pour moduler le signal de la porteuse, ce qui permet de transmettre lensemble des informations tous les rcepteurs en visibilit.
Performances et sources derreur

Lintrt grandissant pour les applications fondes sur le GPS et Galileo est trs fortement li la qualit du service de positionnement offert par ces systmes. Cette qualit de service sexprime sous la forme dun ensemble de paramtres, qui caractrisent les performances offertes aux usagers. Plusieurs phnomnes physiques et facteurs techniques ont un effet sur ces performances. Nous prsentons dans ce chapitre les diffrentes sources derreur qui dterminent la prcision du positionnement et de la synchronisation des rcepteurs.
Les performances
La performance du service de positionnement est un lment primordial pour lensemble des applications utilisant le GPS et Galileo. En effet, le champ des applications possibles est trs variable selon les performances offertes et garanties. De plus, le type de performance recherch est trs variable en fonction des applications. Ainsi, les applications de transport, par exemple arien ou maritime, pour lesquelles des vies sont en jeu, exigent une prcision instantane, de lordre du mtre quelques dizaines de mtres, mais aussi et surtout une abilit toute preuve. linverse, les applications scientiques ou godsiques utilisent des rcepteurs statiques et peuvent recourir des calculs de moyennes ou de comparaisons sur des dures importantes pour obtenir des prcisions de lordre de quelques centimtres. An de caractriser les performances des systmes de navigation pour cet ensemble trs vari dapplications, il faut recourir plusieurs paramtres, dont nous prsentons ci-aprs les principaux.
La prcision de service
La prcision de service caractrise lcart entre la position donne par un rcepteur GPS ou Galileo et sa vraie position. Cest la performance la plus communment considre par les utilisateurs. On distingue gnralement : La prcision de positionnement horizontale, qui est, par exemple, directement associe lerreur de positionnement sur une carte.
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GPS et Galileo
La prcision de positionnement verticale, qui est essentielle, par exemple, la navigation arienne. La prcision temporelle, cest--dire la prcision avec laquelle le temps de rfrence GPS ou Galileo est restitu lutilisateur par le rcepteur. La prcision de positionnement varie dun instant un autre en fonction des variations des diffrentes sources derreur, comme nous le verrons un peu plus loin dans ce chapitre. Cest pour cela que la prcision de positionnement doit tre exprime de faon statistique, cest--dire en analysant un grand nombre de positions successives fournies par un rcepteur. Prenons lexemple dun rcepteur classique donnant lusager une position toutes les secondes et restant immobile pendant 100 s. Nous pouvons tracer sur une carte lensemble des positions fournies par le rcepteur durant ces 100 s, ce qui ressemble un nuage de points. La gure 1.15 donne un exemple thorique de nuage de points et de paramtres de prcision associs.
Ecart-type
Position moyenne
Biais
Position vraie
Figure 1.15
Prcision du positionnement horizontal
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partir de ce nuage de points, nous pouvons dterminer : Une position moyenne (le centre du nuage de points). On appelle biais de positionnement lcart entre cette position moyenne et la position vraie. La dispersion du nuage de points par rapport cette position moyenne. Cette dispersion peut se caractriser par la valeur de lcart type , reprsent par la lettre . Plus la dispersion du nuage de points est importante, cest--dire plus la variation de lerreur de positionnement dun instant un autre est importante, plus lcart type est important. Nous pouvons caractriser la prcision de positionnement par le biais et par lcart type. Nous pouvons galement caractriser la prcision de positionnement par une mesure de la dispersion du nuage de points par rapport la position vraie, lcart type se calculant par rapport la position moyenne. Nous utilisons pour cela un calcul donnant une valeur statistique RMS (Root Mean Square), qui caractrise la dispersion de positionnement en incluant la valeur du biais. Gnralement, la valeur du biais des systmes GPS et Galileo est beaucoup plus faible que celle de lcart type. Nous caractrisons donc la prcision de positionnement par la valeur de lcart type ou par la valeur RMS, qui sont sensiblement gales. Les prcisions RMS horizontales offertes par les systmes de navigation par satellite peuvent aller typiquement dune valeur de lordre de 1 2 m en utilisant, par exemple, des systmes daugmentation de performances rgionaux, comme EGNOS des valeurs dgrades de lordre de 100 m cas du GPS lorsque le DOD (Department of Defense) amricain active le dispositif de dgradation volontaire, dit SA (Selective Availability).
Intgrit et continuit du service
Les systmes de navigation sont utiliss pour des applications dans lesquelles la scurit des personnes est engage. Cest le cas notamment des quipements et services de transport arien, maritime ou ferroviaire. Ces utilisateurs ont un besoin impratif dinformations de positionnement prcises et ables. Cette abilit se caractrise par les deux types de performances suivantes : Intgrit. Lusager a besoin dune garantie que linformation de positionnement estime par son rcepteur est bonne et quaucune erreur ne sest glisse dans le systme au point de dgrader la prcision de positionnement au-del dune certaine
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GPS et Galileo
tolrance sans quil en ait t averti. Cette garantie de la prcision du positionnement est appele intgrit du service. On imagine aisment les consquences dune erreur de positionnement sur latterrissage automatique dun avion si cette erreur devait rester non dtecte. Continuit. Lorsque lusager sengage dans une opration de transport pour laquelle il utilise le positionnement GPS ou Galileo comme moyen de navigation par exemple, un avion en phase datterrissage automatique, ou un bateau engag dans une opration daccostage assiste par navigation automatique , il lui faut une assurance que ce service de positionnement ne sera pas interrompu avant la n de son opration. Cette capacit du systme de navigation maintenir le service de positionnement sans interruption pendant une priode donne est appele continuit du service. On imagine l encore aisment les difcults qui pourraient survenir en cas dinterruption du service de navigation pour un avion en phase datterrissage automatique. Lintgrit et la continuit du service sont donc des performances essentielles attendues des systmes GPS et Galileo par les applications pour lesquelles la scurit des personnes ou des produits est engage. Ces performances peuvent galement tre exprimes par des valeurs statistiques. Ainsi, lintgrit sexprime sous la forme dune probabilit derreur du systme sur une priode donne. Les performances ultimes recherches par les systmes de navigation par satellite sont de lordre dune chance sur dix millions davoir une erreur du systme sur une priode dune heure. La continuit peut tre exprime par la probabilit dinterruption du service de positionnement sur une priode donne. Les performances ultimes recherches par les systmes de navigation par satellite sont de lordre dune chance sur cent mille davoir une interruption du service sur une priode de deux minutes trente (dure typique dun atterrissage). Notons que les interruptions de service volontaires, planies, et pour lesquelles les usagers sont informs sufsamment lavance, ne sont pas considres comme des pertes de performance de continuit du service.
La disponibilit du service
Les services de navigation globaux tels que le GPS et Galileo doivent pouvoir tre disponibles en tout lieu et tout instant, la demande de lutilisateur. Or certains vnements ou conditions spciques de lenvironnement de lutilisateur peuvent conduire une indisponibilit du service. Des oprations inopines de maintenance sur les satellites pourraient, par exemple, conduire une perte de prcision, voire une perte de service. Ou encore, un utilisateur ayant des satellites masqus, par exemple,
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par des immeubles, pourrait perdre la disponibilit du service pendant la dure de ces masquages. La performance de disponibilit tablit, l encore de faon statistique, la probabilit en un lieu donn davoir accs au service de positionnement. Cette performance est une caractristique essentielle de la valeur conomique des services offerts par le GPS et Galileo. Un utilisateur ne peut tre satisfait de lachat dun produit de navigation globale que si ce dernier est disponible en permanence et en tout lieu.
Effets de la gomtrie des satellites et des masquages

Dans les systmes de navigation GPS ou Galileo, diffrentes sources derreur contribuent dgrader la prcision du positionnement. Cette prcision dpend de deux contributions principales : la gomtrie de la constellation ; les erreurs dans la mesure de distance entre le satellite et le rcepteur. Nous allons tout dabord aborder les effets de la gomtrie, caractriss par le facteur DOP .
La dilution de prcision, ou DOP (Dilution of Precision)
Nous pouvons considrer en premire approximation que la prcision de positionnement est proportionnelle aux erreurs de mesure de distance et un facteur gomtrique, nomm DOP (Dilution of Precision), soit, de faon simplie : Prcision de positionnement = DOP erreurs de mesure de distance Nous dtaillons dans les sections suivantes les diffrentes sources des erreurs de mesure de distance. Concernant le DOP, il convient de distinguer le VDOP (DOP vertical), le HDOP (DOP horizontal) et le TDOP (DOP temporel) : Prcision de positionnement vertical = VDOP erreurs de mesure de distance Prcision de positionnement horizontal = HDOP erreurs de mesure de distance Prcision de restitution du temps = TDOP erreurs de mesure de distance Le DOP caractrise en fait, un instant donn et en un lieu donn, la gomtrie de la constellation telle que peut la voir un rcepteur. Ce DOP varie dun instant un autre en fonction des diffrents mouvements des satellites les uns par rapport aux autres et par rapport lusager.
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GPS et Galileo
La gure 1.16 fournit, travers un rsultat de simulation, un exemple de variation du DOP en fonction du temps.
Figure 1.16
Variations typiques du DOP en fonction du temps pour la constellation GPS (source Alcatel Alenia Space)
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Variations du DOP
An de comprendre les raisons de ces variations du DOP, imaginons deux congurations gomtriques extrmes et leurs effets sur la prcision du positionnement : Conguration A. Tous les satellites sont trs proches les uns des autres et proches de la verticale du lieu de lusager. Dans une telle conguration, le rcepteur dispose de plusieurs mesures dans laxe vertical de sa position, ce qui lui assure une bonne prcision de positionnement vertical. Par contre, labsence de mesures dans les dimensions horizontales conduit une forte indtermination de la position horizontale de lusager. De larges variations de la position de ce dernier dans le plan horizontal ne se traduiront que par de trs faibles variations des mesures de distance par rapport aux satellites placs la verticale. Cette forte indtermination conduit une dgradation, ou dilution, de la prcision de positionnement horizontal. La gure 1.17 illustre un exemple de conguration dfavorable un positionnement horizontal prcis.
Figure 1.17
Conguration gomtrique dfavorable au positionnement horizontal
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GPS et Galileo
Conguration B. Imaginons linverse que tous les satellites visibles par lusager soient trs bas sur lhorizon. Dans une telle conguration, le rcepteur dispose de plusieurs mesures dans le plan horizontal, qui lui assurent un positionnement horizontal prcis. Par contre, nayant pas de mesure dans la direction verticale, le positionnement selon laxe vertical sera trs indtermin, et le VDOP (prcision de positionnement en altitude) sera dgrad. La gure 1.18 donne un exemple de conguration dfavorable un positionnement vertical prcis.
Figure 1.18
Conguration gomtrique dfavorable au positionnement vertical
Linuence de la dilution de prcision sur la qualit du service de navigation est trs importante, et lon observe de fortes variations de prcision du fait de ces effets gomtriques. Cest la raison pour laquelle le choix des caractristiques des constellations GPS et Galileo a t soumis de nombreuses tudes approfondies an doptimiser les valeurs du DOP sur lensemble du globe. Il est galement ncessaire, au cours de la dure de vie du systme, de veiller au bon remplacement des satellites dfectueux an dviter toute dgradation des proprits gomtriques de la constellation. La gure 1.19 prsente le rsultat dune simulation sur lensemble du globe, ralise avec la constellation GPS, permettant dobserver les variations du DOP en fonction des zones gographiques.
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180E >= 1.50 80N
120W
60W
60E
120E
180W 80N
1.38 40N 1.27 0 1.15 0 40N
40S 1.03
40S
80S 0.92 180E 120W 60W 0 60E 120E
80S 180W
Figure 1.19
Rpartition de la dilution de prcision sur le globe pour la constellation GPS (source Alcatel Alenia Space)
Effets de masquage
Si les caractristiques de la constellation dterminent en grande partie la qualit du DOP, il en va de mme pour les effets lis lenvironnement immdiat de lusager. Les signaux GPS et Galileo sont trs fortement attnus ds lors quils doivent traverser un milieu diffrent que lair, tels des murs. Lusager peut donc se retrouver en des lieux o certains satellites prsents au-dessus de lhorizon sont en ralit masqus par des obstacles. Cette perte de visibilit de certains satellites dgrade le DOP disponible pour lusager et la prcision du service. Reprenons lexemple de la conguration A, qui illustre les effets des masquages des satellites en environnement urbain. Dans des rues troites bordes dimmeubles, les rcepteurs GPS ou Galileo sont privs de mesures provenant des satellites situs en position basse sur lhorizon. Nous observons en ce cas une dgradation du HDOP et, par voie de consquence, de la prcision du positionnement horizontal.
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GPS et Galileo
La gure 1.20 donne un exemple de situation de masquage, dans lequel le DOP est dgrad cause des obstacles entourant le rcepteur utilisateur.
?
? ?
Figure 1.20
Effets des masquages sur la dgradation du HDOP
Outre le facteur gomtrique et les masquages, les diffrentes erreurs affectant la position du satellite ou la mesure de distance entre le rcepteur et le satellite contribuent directement limprcision du positionnement. Ces erreurs peuvent avoir des origines multiples, que nous dtaillons dans les sections suivantes.
Positionnement des satellites

Nous avons vu que, dans le principe de positionnement par satellite, le rcepteur usager avait besoin de connatre la position des satellites dont il utilise le signal pour dterminer sa position. Cette information de position est fournie lusager par le satellite lui-mme, grce aux messages de navigation quil diffuse dans son signal. Ces informations de position des satellites doivent permettre tous les usagers de calculer, tout instant de mesure, la position prcise des satellites quils utilisent. Or le satellite se dplace une vitesse de lordre de 4 km/s, cest--dire quil parcourt 4 m en un millime
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de seconde. Comme la prcision de positionnement des satellites que nous recherchons est de lordre du mtre, nous concevons bien que le satellite ne puisse diffuser quelque 4 000 positions successives par seconde. Il diffuse donc un ensemble de paramtres, qui permettent lusager de calculer lui-mme la position du satellite linstant dsir. On appelle ces paramtres les phmrides des satellites. Cependant, ces paramtres sont entachs derreurs, qui se traduisent par des erreurs de positionnement de lusager lorsque celui-ci utilise les phmrides pour calculer sa position. La gure 1.21 illustre les effets dune erreur de positionnement dun satellite sur la mesure de distance qui lui est associe. Remarquons que cette erreur dpend de la situation du rcepteur utilisateur par rapport la direction dans laquelle se trouve lerreur de positionnement du satellite.
Figure 1.21
Effets des erreurs de positionnement des satellites
En fait, ces phmrides ne sont pas labores par le satellite lui-mme, mais sont calcules au niveau du segment sol des systmes GPS et Galileo. Cest en fonction de la performance
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GPS et Galileo
de ces infrastructures au sol que la prcision de positionnement des satellites peut tre dtermine. Les moyens mettre en place au sol pour atteindre les performances recherches sont assez importants. Il sagit de dterminer la position denviron 30 objets orbitant autour du globe une vitesse de 4 000 m/s 20 000 km daltitude. Cette position doit tre prdite plusieurs heures lavance. En effet, le satellite ntant pas en contact permanent avec le sol pour recevoir les dernires phmrides calcules, il doit utiliser des phmrides qui auront t prdites plusieurs heures auparavant et enregistres par le satellite lors de son dernier contact avec les stations au sol. De nombreux paramtres peuvent entacher derreurs les phmrides calcules au sol. Les mouvements des satellites autour de la Terre sont soumis de multiples perturbations, comme lattraction de la Lune ou du Soleil, les effets du vent solaire ux de particules mises par le Soleil et venant frapper la surface du satellite , ou bien encore les effets des diffrences de relief ou de gravit de notre plante. La recherche dune prcision de lordre de 1 m sur la position des satellites, ce qui est le cas de Galileo et des futures volutions du GPS, exige la mise en uvre de nombreuses stations de mesures, rparties la surface du globe, ainsi que de puissants calculateurs estimant les effets des diffrentes perturbations sur les mouvements des satellites.
Synchronisation des satellites

Comme expliqu prcdemment, le principe du positionnement par satellites demande que les signaux des satellites utiliss par le rcepteur usager an de dterminer sa position soient parfaitement synchroniss par rapport une rfrence de temps commune, appele temps systme . Toute erreur de synchronisation dun satellite par rapport ce temps systme se traduit directement par une erreur de calcul de la distance sparant le rcepteur du satellite. Le rcepteur utilise en ce cas des mesures de distance qui positionnent les satellites plus prs ou plus loin quils ne le sont en ralit. La gure 1.22 illustre leffet dune erreur de synchronisation dun satellite sur la mesure de distance qui lui est associe. Remarquons que cette erreur est la mme pour tous les rcepteurs utilisant ce satellite. Les horloges des satellites doivent donc tre maintenues parfaitement synchronises par rapport une horloge de rfrence installe dans les centres de contrle au sol. Imaginons que nous parvenions synchroniser parfaitement une horloge embarque sur un satellite par rapport lhorloge de rfrence au sol. Tout comme nos montres nissent par prendre de lavance ou du retard, les horloges embarques bord des satellites se dsynchronisent lentement par rapport au temps de rfrence maintenu au sol.
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Figure 1.22
Effets des erreurs de synchronisation des horloges des satellites
La premire condition pour maintenir la synchronisation des satellites est donc dembarquer des horloges, ou oscillateurs, les plus stables possibles. On parle dhorloges ultrastables. Pour ne pas dgrader de faon excessive la performance du positionnement, nous recherchons une prcision de positionnement de lordre du mtre. Les erreurs de dsynchronisation ne doivent donc pas conduire des erreurs de calcul de distance de plus de quelques centimtres. Nous avons vu quune erreur de 1 m sur le calcul de distance correspondait une erreur de synchronisation de lordre de 3 ns (nanoseconde), soit trois milliardimes de seconde. Il sagit donc de mettre en place des horloges qui gardent une stabilit de lordre de 0,1 ns entre les contacts successifs du satellite avec le centre de contrle au sol, autrement dit des horloges qui ne prennent quune seconde davance ou de retard au bout de trois cents ans. Pour comprendre comment lvolution de la technologie a permis datteindre de telles prcisions, il est intressant de revenir sur les principes de la mesure du temps.
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GPS et Galileo
Principes de la mesure du temps La mesure du temps repose sur la mise en place dun systme, appel oscillateur, fournissant des oscillations avec une trs grande rgularit. Cest par la mesure du nombre des battements de ce systme oscillant que lon mesure lcoulement du temps. La vitesse de rotation de la Terre autour delle-mme fournit une rfrence oscillante facilement accessible. Cest la raison pour laquelle elle a longtemps t utilise comme standard de rfrence de la mesure du temps. Ce mouvement de rotation de la Terre autour delle-mme nest toutefois pas parfaitement rgulier et connat des variations de lordre du millime de seconde par jour. La rfrence la rotation terrestre tait encore utilise du temps des horloges pendulaires, car la prcision de la mesure du temps sur un jour ralise partir des battements des pendules correspondait peu prs aux irrgularits de la variation de la vitesse de rotation terrestre. Avec lapparition de sources oscillantes beaucoup plus stables, comme les vibrations dun cristal de quartz, il est apparu que la rotation terrestre ne pouvait plus tre utilise comme standard. Lutilisation des horloges quartz a permis de faire un bond gigantesque en multipliant par 1 000 la prcision de la mesure du temps. Ces horloges permettent de mesurer lcoulement du temps avec une prcision infrieure un millionime de seconde de dcalage par jour. Horloges atomiques Cela nest cependant toujours pas sufsant pour les systmes de navigation par satellite, qui doivent encore tre mille fois plus prcis que les horloges quartz. Une telle prcision est devenue possible avec les horloges dites atomiques. Ces horloges utilisent les proprits de certains matriaux au niveau de leurs atomes, exploitant les oscillations de ces atomes entre diffrents niveaux dnergie. On utilise pour cela des lments primaires, comme le csium, le rubidium ou encore lhydrogne. De telles horloges atteignent des prcisions de mesure du temps infrieures un milliardime de seconde par jour. Le tableau 1.1 rcapitule les erreurs de synchronisation des diffrents types dhorloges rapportes au temps quelles mettent perdre une seconde. La stabilit des horloges est aussi gnralement caractrise par le ratio f/f, qui reprsente la variation de la frquence doscillation en une journe rapporte la frquence de loscillateur. Tableau 1.1 Stabilit et erreurs de synchronisation de diffrents types doscillateurs
Type dhorloge
Quartz Rubidium Csium Hydrogne
Stabilit f/f par jour

10 9 10
12
Dure avant de perdre 1 s (en annes)

30 30 000 300 000 3 000 000
10 13 10 14
La construction dhorloges atomiques pour des applications spatiales est devenue une ralit avec la mise en place du systme GPS. Plusieurs fabricants amricains, russes et europens bnciant des travaux de nombreux laboratoires scientiques et soutenus par les administrations concernes, militaires comme civiles, ont su relever le d technologique que constituait la mise au point de telles horloges, fonctionnant dans des conditions extrmes et prsentant une masse et une consommation dnergie sufsamment faibles pour tre embarques bord des satellites.
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Effets de la prcision des horloges sur le positionnement
La stabilit des horloges actuelles ne suft pas tout fait assurer le maintien de la synchronisation de nos satellites. En effet, si nous voulons assurer une erreur de positionnement de 1 m au niveau du rcepteur usager, il faut pralablement assurer que lerreur combine en temps et en position des satellites GPS/Galileo est infrieure 1 m (Galileo sest donn pour objectif une performance temps et position des satellites de 65 cm). Or, une drive de un milliardime de seconde en un jour conduit une erreur de 1 m de la mesure de distance en trois jours. laide dun rseau de stations dployes au sol dans des centres de contrle GPS ou Galileo et coutant les signaux des satellites, il est possible destimer la drive des horloges embarques et de calculer ainsi des paramtres de correction des horloges. Ces derniers vont donner lavance ou le retard de chaque horloge des satellites par rapport au temps de rfrence. Ces paramtres, qui sont rvalus en permanence, sont ensuite envoys au satellite chance rgulire. Ce dernier les diffuse aux rcepteurs usagers par le biais des messages de navigation transmis dans son signal. Ces oprations de calcul de correction dhorloge doivent tre effectues trs rgulirement, de faon communiquer tout aussi rgulirement, idalement tous les jours, les dernires corrections chaque satellite. Cest le rle dvolu aux oprateurs au sol et linfrastructure sol de contrle.
Erreurs de mesure de distance

La mesure de distance effectue par le rcepteur entre lui-mme et le satellite repose sur lhypothse que le signal mis par le satellite se propage en ligne droite et la vitesse constante de la lumire. Cela nest pas tout fait le cas dans la ralit, car certains phnomnes viennent perturber cette situation idale, conduisant des erreurs de mesure, qui, leur tour, dgradent la prcision du positionnement.
Effets atmosphriques
Latmosphre est constitue de plusieurs couches dair superposes. Chaque couche a des proprits de temprature et de composition physique diffrentes, mais relativement homognes lintrieur dune mme couche. On peut tablir une premire diffrenciation de ces couches selon leurs variations de tempratures. La premire couche, celle o nous vivons, est appele troposphre. Son paisseur est denviron 10 12 km, sa temprature diminuant rgulirement avec laltitude. La couche suivante, dite stratosphre, voit la temprature remonter lgrement jusqu environ 50 km daltitude. Dans la troisime couche, ou msosphre, qui atteint 80 85 km, la temprature dcrot nouveau. Plusieurs autres couches se succdent, qui ont chacune des tempratures diffrentes.
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GPS et Galileo
Pour les systmes de navigation par satellite, on ne retient que les effets de propagation dans la stratosphre et la troposphre, dits effets troposphriques . En effet, lessentiel de la masse de latmosphre se trouvant dans les altitudes infrieures 40 km, on considre que les effets troposphriques sont ngligeables au-del de cette altitude. Latmosphre possde dautres proprits susceptibles de varier en fonction de laltitude, notamment la composition de lair. Plus on slve, plus la densit de lair diminue, cest-dire que le nombre datomes et de molcules dans un volume donn baisse. Par ailleurs, les molcules sont soumises aux rayonnements en provenance de lespace, en particulier aux rayonnements ultraviolets du Soleil. Les effets de ces rayonnements conduisent certaines molcules et atomes se dissocier, librant des lectrons dits libres. Ce phnomne est appel ionisation, et lon parle dionosphre pour les rgions de lespace comprises entre environ 50 et 1 500 km daltitude. Les effets ionosphriques prennent la forme dlectrons libres qui perturbent la propagation des signaux GPS et Galileo. Ces phnomnes dionisation sont en fait extrmement variables suivant la rgion du globe considre, le champ magntique terrestre et les variations de lactivit et du rayonnement solaires. La gure 1.23 illustre la dcomposition de latmosphre et des couches troposphriques et ionosphriques qui perturbent la propagation des signaux GPS et Galileo.
Figure 1.23
Les couches de latmosphre

Magntosphre
1 500 km
100-120 km
Ionosphre Thermosphre
80-90 km
Msosphre
50 km 50 km
Stratosphre
10-12 km
Troposphre
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Erreurs lies aux effets ionosphriques
Lun des effets les plus surprenants de lionosphre sur la propagation des signaux GPS ou Galileo est que londe porteuse et sa modulation (le code) voyagent des vitesses diffrentes. La vitesse de propagation du code ralentit et devient lgrement plus faible que la vitesse de la lumire. En se souvenant de notre exemple de train roulant une vitesse relle plus faible que celle que lon pensait, nous comprenons que la mesure de la distance apparaisse suprieure ce quelle est dans la ralit. La cause de ce dcalage est appele dlai ionosphrique. Le dlai ionosphrique dpend essentiellement de deux paramtres : la frquence du signal et la densit dlectrons libres dans lionosphre. Le tableau 1.2 donne des exemples de dlais ionosphriques pour diffrentes frquences et pour deux tats de lionosphre, calme et excit .
Tableau 1.2 Erreurs de mesures de distance dues aux effets ionosphriques
Frquence du signal
100 MHz Frquences GPS/Galileo 10 GHz
Ionosphre calme
40 m 30 cm 4 mm
Ionosphre excite
4 km 30 m 40 cm
De telles erreurs ne permettant pas datteindre la prcision de quelques mtres exige par le GPS et Galileo, il faut mettre en place des systmes de correction derreur. Il existe deux systmes correctifs, suivant que les rcepteurs utilisent une ou deux frquences : Rcepteurs utilisant une seule frquence (cas des rcepteurs grand public GPS, qui nutilisent que la frquence L1, en accs libre) : un modle est utilis pour corriger le dlai ionosphrique grce des paramtres transmis par les satellites GPS ou Galileo dans leurs messages de navigation. Ces corrections permettent de diviser par deux les erreurs lies aux effets ionosphriques. Les performances des rcepteurs monofrquence sont susceptibles dtre dgrades de plusieurs mtres ou dizaines de mtres par les perturbations ionosphriques. Rcepteurs utilisant deux frquences (cas des rcepteurs militaires GPS, qui utilisent les frquences L1 et L2) : il est possible de comparer les effets ionosphriques entre ces deux frquences et den dduire des corrections liminant totalement les erreurs ionosphriques. Les performances des rcepteurs bifrquence ne sont pas dgrades par les effets ionosphriques.
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GPS et Galileo
Erreurs lies aux effets troposphriques
Lors de la traverse des couches basses de latmosphre, la troposphre, les signaux GPS et Galileo paraissent parcourir un chemin plus long que la ligne droite gomtrique reliant le rcepteur et le satellite. Ce phnomne est appel rfraction. Le chemin parcouru paraissant plus long, la mesure de distance entre le rcepteur et le satellite est suprieure la ralit. La rfraction est son minimum quand le satellite est la verticale de lusager, avec une erreur troposphrique de lordre de 2 m, et son maximum quand le satellite est au plus bas sur lhorizon, avec une erreur allant jusqu 30 m pour un satellite 5 degrs audessus de lhorizon. Ces erreurs dpendent en outre de la temprature, de lhumidit de lair, de la pression atmosphrique et, bien entendu, de laltitude. Le dlai troposphrique est le mme pour toutes les frquences. Il nest donc pas possible de le corriger en utilisant deux frquences diffrentes, contrairement au dlai ionosphrique. Les rcepteurs utilisent la place des modles dits de compensation de dlais troposphriques, qui permettent destimer ces dlais et de corriger les mesures de distance. Les erreurs rsiduelles aprs application de ces compensations sont gnralement infrieures quelques dizaines de centimtres.
Effets des multitrajets et des interfrences
Aprs leur propagation travers les diffrentes couches de latmosphre, les signaux GPS et Galileo sont capts par des antennes et traits par des corrlateurs implments au sein des rcepteurs. La fonction dun corrlateur est de reproduire les squences de code gnres par le satellite et de les faire concider avec les squences de code reues dans le signal. Grce cette opration de corrlation, le rcepteur peut dterminer le temps darrive de chaque squence de code par rapport son horloge locale, et ainsi effectuer sa mesure de distance. Lopration de corrlation peut cependant tre perturbe par des signaux parasites, provenant dinterfrences ou de multitrajets. Interfrences. Comme les rcepteurs radio, les rcepteurs GPS et Galileo peuvent tre brouills par la rception de signaux parasites, mis des frquences proches des frquences GPS et Galileo. Cest le cas, par exemple, de certains radars ou systmes de reprage au sol utiliss dans la navigation arienne. Les effets des interfrences sont trs variables et peuvent induire des erreurs dans la mesure de distance de lordre du mtre ou conduire la perte momentane de rception du signal. Multitrajets. On parle de multitrajet quand un mme signal en provenance dun satellite GPS ou Galileo est capt plusieurs fois par le rcepteur. Cela peut se produire
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lorsque les signaux se rchissent sur des surfaces environnantes et sont capts par le rcepteur aprs leur rexion, en plus du signal reu directement depuis le satellite. Le corrlateur du rcepteur reoit alors une superposition de signaux prsentant le mme code, mais dcals dans le temps (les signaux rchis ont parcouru une plus grande distance et sont donc retards) et de puissances diffrentes (les signaux rchis sont toujours plus attnus). Cela se traduit par une distorsion de lopration de corrlation, plus ou moins importante selon la puissance et le retard du signal rchi, les caractristiques de lantenne et celles du rcepteur. La gure 1.24 illustre la gomtrie des multitrajets dans lenvironnement du rcepteur utilisateur.
Rflecteur
Rflecteur
Figure 1.24
Les multitrajets
En rgle gnrale, les rexions provenant de signaux de satellites situs trs bas sur lhorizon sont peu attnues et peu retardes, engendrant des effets de multitrajets importants et rendant dlicate lexploitation des mesures en provenance de ces satellites. Les surfaces rchissantes peuvent tre le sol, la mer, des toits, des btiments, des arbres, etc. Les erreurs de mesures de distances provoques par les multitrajets peuvent atteindre plusieurs mtres.
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GPS et Galileo
Cartes et rfrentiels
Pour conclure notre aperu des performances des systmes GPS et Galileo et offrir une vision complte du principe de positionnement par satellite, il est important de bien comprendre la rfrence utilise par la localisation GPS ou Galileo, en dautres termes, par rapport quoi cette localisation nous permet de nous positionner. Prenons un exemple de localisation GPS pris au hasard sur un site Internet : 1,483 60 ; 43,631 69 Except certaines applications spciques, cette information brute napporte gnralement pas grand-chose lutilisateur. Ce dernier cherche se positionner par rapport des lieux dont la position est connue et dans un environnement gographique dcrit sur une carte. Il lui est donc essentiel de pouvoir rapprocher sa position GPS ou Galileo de positions GPS ou Galileo fournies par cette carte. Lexemple de localisation ci-dessus, qui correspond lemplacement dun grand magasin Toulouse, ne peut tre reprsent sur une carte que si chaque repre (rue, immeuble, etc.) de cette carte est galement associ une position GPS ou Galileo. Les rcepteurs ont donc besoin dune large base de donnes fournissant les coordonnes GPS ou Galileo de chaque lment cartographique afch lutilisateur. Nous comprenons aisment que toute erreur dans ces bases de donnes se traduit, vu de lutilisateur, par une erreur de positionnement entre la ralit de la position indique par son rcepteur et la position du lieu recherch sur la carte. Si certaines zones de la surface terrestre sont cartographies trs prcisment, chaque lieu gographique tant parfaitement positionn dans le rfrentiel GPS ou Galileo, il nen va pas de mme pour de larges zones peu frquentes. Cest lobjet du dveloppement de bases de donnes gographiques, ou GIS (Geographic Information System), que de viser recenser tous les lieux et informations gographiques dans une zone ou la totalit de la surface terrestre, associs leurs coordonnes GPS/Galileo prcises. Dans notre exemple de position, le premier nombre (1,483 60) correspond la longitude, et le second (43,631 69) la latitude. Remarquons le nombre important de chiffres aprs la virgule : le dernier chiffre correspond dix millionimes de degrs de latitude, cest--dire environ 1 m. Lorsque nous manipulons des positions gographiques dune telle prcision, nous utilisons en fait une rfrence, appele rfrentiel godsique. En effet, les systmes godsiques utiliss historiquement pour la cartographie diffrent dun pays un autre. La constitution de ces systmes godsiques locaux sappuie sur un modle de surface terrestre raccord la surface relle en un ou plusieurs points de rfrence connus. Le modle de surface terrestre utilis est dit ellipsode et correspond une sphre lgrement aplatie aux ples an de mieux reprsenter la vritable forme de la surface terrestre.
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Les coordonnes en longitude, latitude et altitude sont dtermines par rapport cet ellipsode de rfrence. La gure 1.25 illustre le principe de constitution dun rfrentiel godsique local, constitu dun ellipsode de rfrence raccord la surface terrestre au niveau dun point de rfrence.
Z
Surface terrestre relle Point de rfrence Ellipsode de rfrence Altitude Longitude Coordonnes = Latitude Altitude ou (X, Y, Z)
Centre ellipsode
Latitude Y
Longitude
Figure 1.25
Rfrentiel godsique local
Dvelopp dans la seconde moiti du XXe sicle, le systme historique franais, dit NTF (nouvelle triangulation de la France), sappuie notamment sur un point de rfrence fondamental dni par la croix du Panthon , Paris. La mise en place du systme GPS a impos lavnement dun autre type de systme godsique, dit spatial, appel systme WGS-84. Ce systme WGS (World Geodetic System) a t ralis par le dpartement de la Dfense amricain partir des positions de bases propres au systme GPS et de constantes fondamentales. Toutes les coordonnes GPS prennent leur signication dans ce systme godsique.
44
GPS et Galileo
Les carts entre des coordonnes en rfrentiel NTF et des coordonnes en rfrentiel WGS-84 peuvent aller jusqu 300 m. Le systme Galileo est pour sa part associ un modle godsique spatial spcique, appel GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame), tabli partir des positions de rfrence des stations du rseau sol Galileo. An dunier ces diffrents systmes godsiques, lorganisme IERS (International Earth Rotation and Reference Systems Service) tablit et gre un systme godsique international, nomm ITRF (International Terrestrial Rotation Frame), partir de multiples mesures provenant du GPS et dautres systmes godsiques. Certains mcanismes mathmatiques simples permettent de transformer des coordonnes fournies dans un systme godsique donn vers des coordonnes ITRF, et vice versa. Les systmes godsiques WGS-84 et ITRF concident moins de 10 cm prs. Il en sera de mme du systme godsique Galileo, le GTRF, qui concidera avec lITRF quelques centimtres prs. Les systmes GPS et Galileo sont donc conus pour fournir des positions compatibles moins dun mtre prs. Les champs dapplication de la localisation par satellite utilisant GPS et Galileo ne cesseront de slargir du fait du dveloppement de bases de donnes gographiques et cartographiques de plus en plus prcises.
Conclusion
Nous avons pu explorer dans ce premier chapitre les principes de fonctionnement des systmes de navigation par satellite, ainsi que les diffrents facteurs qui dterminent leur performance, et au nal, la qualit du service de positionnement et de synchronisation fourni lutilisateur. Nous avons galement mis en vidence que, par conception, ces systmes pouvaient avoir un nombre illimit dutilisateurs sur Terre et ainsi servir de base un dveloppement sans contrainte de multiples applications. Nous abordons aux chapitres 2 et 3 les diffrents types de rcepteurs utilisateur ainsi que les applications qui utilisent GPS et Galileo.
2
Les rcepteurs
Cest au travers de rcepteurs que les utilisateurs des systmes GPS et Galileo accdent aux services de positionnement et de datation et aux applications drives. Les caractristiques de ces rcepteurs, seuls quipements visibles de lutilisateur, sont essentielles pour le type dutilisation recherche. Il existe une trs grande varit de rcepteurs, adapts des besoins spciques. Certains privilgient la miniaturisation, pour sintgrer, par exemple, dans des tlphones mobiles, les engins volant lgers ou les animaux surveills. Dautres mettent en avant telle ou telle performance particulire, comme la robustesse, par exemple pour la navigation maritime ou arienne ou certaines applications militaires, le cot de production, etc. Le prsent chapitre dtaille les principes de fonctionnement et larchitecture des rcepteurs et dcrit leurs principales caractristiques ainsi que les grandes catgories dquipements.
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GPS et Galileo
Principes de fonctionnement et darchitecture

Les rcepteurs implmentent quatre fonctions principales : la rception des signaux, le traitement des signaux, loscillateur local et le calcul de position. Leur schma de fonctionnement est illustr la gure 2.1.
Antenne
Pramplificateur Canal de rception Canal de rception Canal de rception Processeur (calcul de position)
Convertisseur de frquences
Oscillateur (horloge)
Canal de rception
Figure 2.1
Schma de fonctionnement des rcepteurs GPS et Galileo
Rception des signaux

La rception des signaux est ralise par une chane de rception, qui comprend lantenne, le pramplicateur et le convertisseur : Antenne. Nous avons vu au chapitre 1 que le rcepteur recevait plusieurs signaux provenant de plusieurs satellites (au moins quatre). La premire tche consiste donc capter ces signaux laide dune antenne. Cette dernire transforme les ondulations lectromagntiques des signaux se propageant dans lespace en ondulations dun courant lectrique se propageant le long du cble de sortie de lantenne. Les signaux peuvent provenir de toutes les directions au-dessus de lhorizon. An doptimiser les performances de rception, certaines antennes sont conues pour recevoir des signaux uniquement en provenance de ces directions au-dessus de lhorizon, et ainsi liminer les signaux parasites qui proviennent de directions situes en dessous de lhorizon (on parle dantenne champ de rception hmisphrique). Cest le cas des rcepteurs statiques ou embarqus sur des vhicules, qui ne sont pas
Les rcepteurs CHAPITRE 2
47
censs se retourner et dont lantenne est toujours bien tourne vers le ciel. Cependant, dans le cas de rcepteurs mobiles amens tre inclins ou mme retourns par lutilisateur (lantenne ne pointe alors plus ncessairement vers le ciel), les antennes doivent tre capables de capter des signaux en provenance de nimporte quelle direction (on parle dantenne omnidirectionnelle). Pramplicateur. La puissance des signaux reus au sol tant trs faible (les signaux reus ne sont pas plus puissants que le niveau de bruit lectromagntique environnant), il est ncessaire de les amplier avant de pouvoir les traiter. Cest la fonction du pramplicateur, qui est directement intgr la base de lantenne de rception. Convertisseur. La frquence des signaux reus (plus dun milliard doscillations par seconde) est trop leve pour permettre de traiter le signal directement an den extraire la mesure de distance et les donnes. La fonction du convertisseur est de ramener ces oscillations une frquence plus faible, souvent appele frquence intermdiaire.
Traitement des signaux

Nous avons vu au chapitre 1 que les signaux des diffrents satellites en visibilit taient reus tous ensemble par lantenne du rcepteur. An den extraire les mesures de distance et les donnes de navigation, il faut sparer chaque signal individuel et, pour chacun deux, mesurer linstant de rception de la squence de code grce la fonction de corrlation dcrite au chapitre 1. Pour cela, les rcepteurs sont dots de plusieurs canaux , chacun desquels est attribu le traitement dun satellite donn. De nos jours, la majorit des rcepteurs disposent de sufsamment de canaux pour traiter simultanment les signaux provenant de tous les satellites en visibilit. La mesure de distance entre le satellite et le rcepteur seffectue en exploitant soit le code, soit la phase. La mesure de distance la plus lmentaire consiste exploiter le code du signal. Chaque canal gnre le code associ au satellite quil doit traiter puis, laide de sa fonction de corrlateur, mesure linstant de rception des squences de code et extrait le signal provenant du satellite quil considre. Ce signal doit galement tre dmodul an de restituer la squence binaire du code et des messages qui a t module par le satellite sur la frquence porteuse. Cela permet de restituer les donnes des messages de navigation transmis par ce satellite. En rsum, chaque canal assure les fonctions suivantes pour le satellite quil poursuit (voir gure 2.2) : ralisation des mesures de distance, partir des mesures du temps de propagation effectues par rapport la datation fournie par lhorloge locale du rcepteur ; extraction des donnes du message de navigation. Selon le niveau de complexit et de performance du rcepteur et lapplication vise, chaque canal peut en outre produire dautres donnes, comme la mesure de phase du
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GPS et Galileo
Canal de rception : Signal reu Corrlation Poursuite Dcodage des donnes Calcul des distances Calcul des vitesses
Mesures de distance Mesures de vitesse Donnes de navigation
Code du satellite poursuivre
Figure 2.2
Fonctions dun canal de rception
signal, qui dsigne le dcompte des oscillations du signal reu, permettant daccder une mesure de distance plus prcise que la mesure de code en remplacement ou en combinaison avec celle-ci, ou des indications sur les caractristiques des signaux reus (niveau de la puissance reue, dtection de sauts de phase, etc.) an de dtecter et liminer les mesures errones.
Calcul de navigation
Une fois les mesures et donnes de navigation extraites de chaque signal satellite, les rcepteurs utilisent ces informations pour laborer leur calcul de navigation et fournir la position (P), la vitesse (V) et le temps (T). La position (trois paramtres) et le temps (un paramtre) sont calculs laide de la rsolution de quatre quations. Chacune de ces quations est associe un satellite. Elle tablit la relation qui existe entre la position du rcepteur, la position du satellite, lcart de synchronisation de lhorloge locale du rcepteur par rapport au temps systme (GPS ou Galileo) et le temps de transmission du signal satellite mesur par lhorloge du rcepteur. Le processeur intgr dans le rcepteur rsout alors ces quatre quations et en dduit la position du rcepteur et le temps. En utilisant les informations de position successivement calcules, le processeur peut galement tablir la vitesse de dplacement du rcepteur. Les rcepteurs utilisent gnralement plus de quatre canaux, ce qui leur permet dacqurir des mesures par rapport plus de quatre satellites. Mme si cela donne lieu un nombre plus important dquations rsoudre, la performance apporte est meilleure, car les effets gomtriques (DOP) deviennent plus favorables et amliorent la prcision de la position ainsi calcule.
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Calcul de la position Le calcul de la position du rcepteur est gnralement effectu au moins toutes les secondes. Le rcepteur intgre pour cela un logiciel de calcul, qui effectue diffrentes oprations chaque instant tm (instant de mesure). Calcul de la position des satellites Les phmrides diffuses par chaque satellite donnent la forme de lorbite (trajectoire) suivie par ce satellite. partir des ces phmrides, le rcepteur peut restituer la position Psat du satellite linstant te de lmission du signal sur lequel a t ralise la mesure de distance. Calcul de la mesure de distance La mesure de distance brute D est tablie en multipliant le dlai de propagation (tm te) par la vitesse de la lumire c (vitesse de propagation du signal) : D = (tm te) c Cependant, nous avons vu que cette mesure tait entache derreurs et quelle devait tre corrige, en particulier des dlais ionosphriques et troposphriques et des erreurs de synchronisation de lhorloge du satellite : D = (tm te) c + corrections Solution de navigation Consiste rsoudre simultanment les quatre quations qui relient les quatre mesures de distances (entre le rcepteur et les quatre satellites utiliss) et les positions du satellite et du rcepteur. En notant la position du rcepteur P(x,y,z) pour indiquer les trois paramtres inconnus de la position, chacune des quatre quations peut scrire, pour le satellite i, de la faon suivante : Di = P(x,y,z) Psat_i Cependant, nous avons vu que la mesure de distance tait fonde sur la mesure, par rapport au temps de lhorloge locale, de linstant darrive du signal. Cette mesure est donc biaise du fait que lhorloge locale du rcepteur nest pas synchronise par rapport au temps systme utilis par tous les satellites pour synchroniser lmission et la datation de leurs signaux. Ce biais peut scrire (trcepteur tsystme) c, ou dtc. En compensant la mesure de distance par cet cart de synchronisation, les quations de mesure des distances pour les quatre satellites scrivent : D1 = P(x,y,z) Psat_1 dtc D2 = P(x,y,z) Psat_2 dtc D3 = P(x,y,z) Psat_3 dtc D4 = P(x,y,z) Psat_4 dtc Dans ce systme dquations, les quatre inconnues sont x, y, z et dt. La rsolution de ce systme dquations est effectue chaque instant par le rcepteur. Cest ce quon appelle le calcul du point, qui donne la position du rcepteur (x, y, z). Le calcul donne galement accs dt, qui reprsente en fait lcart de synchronisation du rcepteur par rapport au temps systme.
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GPS et Galileo
Dans le cas de rcepteurs utilisant de nombreux canaux, le nombre de satellites utiliss est plus important que le nombre minimal de quatre. Il est possible dutiliser des algorithmes de calcul pour prendre en compte les effets de diffrentes erreurs sur la mesure de distance. Les satellites basse lvation (sur lhorizon), par exemple, tant davantage soumis aux erreurs de mesures que les autres (plus de multitrajets, erreurs troposphriques et ionosphriques plus importantes), lalgorithme de calcul leur donne automatiquement moins dimportance dans le calcul de la position. Cest ce quon appelle le calcul de position pondr, qui amliore la prcision du service. Dans le cas o le message de navigation inclut des informations complmentaires, comme les donnes dintgrit fournies par le service SoL (Safety of Life) de Galileo, le processeur du rcepteur peut valuer lincertitude du calcul de position. Cela consiste dterminer un rayon de protection autour de cette position et sassurer que lerreur ventuelle nest pas plus importante que ce rayon de protection. Cette information de qualit du service de positionnement est essentielle pour certaines applications, notamment la navigation arienne.
Acquisition et temps de premier x

Lors de la mise en marche dun rcepteur GPS ou Galileo, celui-ci ne fournit sa premire position quaprs un certain dlai. Ce temps dattente, appel temps de premier x, peut varier de quelques secondes quelques minutes. Lacquisition peut tre plus ou moins longue selon la dure pendant laquelle le rcepteur nest pas encore en tat de fonctionner. Le temps de dmarrage de ce dernier dpend de la disponibilit de donnes rcentes diffuses par les satellites, appeles donnes de contexte. On parle communment de dmarrage froid ou chaud. Comme indiqu prcdemment, le temps dacquisition dpend galement des caractristiques intrinsques du rcepteur (nombre de corrlateurs, sensibilit, etc.). Le temps de premier x est li aux deux conditions suivantes, qui doivent tre remplies an que le rcepteur puisse laborer sa solution de navigation : acquisition des signaux et des mesures de code ; acquisition des donnes de navigation et des phmrides satellite.
Acquisition et poursuite des signaux
Lacquisition du signal, ou signal lock, se ralise lorsque le rcepteur effectue la corrlation entre la modulation de code du signal reu et la modulation de code quil gnre lui-mme. Pour cela, le rcepteur doit ajuster les deux paramtres suivants : Le dcalage Doppler de la porteuse, selon lequel le signal reu au niveau du rcepteur apparat avec une frquence diffrente de celle du signal mis par le satellite (voir encadr).
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Le dcalage temporel du code, dont la dtermination est lobjet de lopration de corrlation. La recherche de lacquisition dun satellite seffectue donc selon deux dimensions, comme lillustre la gure 2.3. Cest la fonction des boucles dacquisition du rcepteur. On peut remarquer que la prsence de signaux parasites peut entraner des erreurs dacquisition, ou false locks.
1 chip + 10 kHz Signal parasite
Plage de recherche en frquence (Doppler)
Pic de corrlation
- 10 kHz Plage de recherche dans le temps
Figure 2.3
Recherche de lacquisition du signal
Une fois lacquisition ralise, le rcepteur continue poursuivre le signal en ajustant en permanence le dcalage Doppler et lavance ou le retard temporel de la modulation de code. Pour chaque satellite, il gnre en permanence au moins trois codes, dcals dans le temps. En analysant les proprits de corrlation du code reu par rapport ces trois codes gnrs en interne, il est capable de sajuster et de suivre les variations de distance entre le satellite et le rcepteur, et donc les variations davance ou de retard des modulations de code reues dans le signal. Les rcepteurs modernes utilisant plus de trois corrlateurs, on parle de multicorrlation. Grce aux nouvelles technologies disponibles aujourdhui, le nombre de corrlateurs nest plus vraiment limit. Cela permet de dvelopper des techniques de corrlation plus
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GPS et Galileo
sophistiques, plus robustes et performantes, permettant, par exemple, de mieux rejeter les signaux parasites et ainsi damliorer la prcision de la mesure.
Effet Doppler La meilleure illustration de leffet Doppler est fournie par le son dune voiture en mouvement : lorsque la voiture sapproche de nous, le son mis par son moteur parat plutt aigu ; il nous semble normal quand elle passe notre hauteur et nous parat plus grave lorsquelle sloigne. Le son aigu correspond des vibrations sonores de frquences plus leves, et le son grave des vibrations sonores de frquences moins leves. Il en va de mme pour un satellite. Quand il se lve au-dessus de lhorizon, son mouvement le rapproche du rcepteur, et le signal est reu par ce dernier une frquence plus leve que lorsquil descend sur lhorizon et sloigne du rcepteur. La raison de ce phnomne est illustre la gure 2.4. La porteuse du signal est constitue dune ondulation priodique se dplaant du satellite vers le rcepteur. En prenant lexemple de la frquence L1 (1 575 MHz), une ondulation complte, ou priode, dure environ 0,6 milliardime de seconde. Pendant ce laps de temps, le signal se propage sur une distance denviron 20 cm (la longueur donde). Cependant, pendant ce mme laps de temps, le satellite se dplace galement en direction de lutilisateur.
Vitesse du satellite
Vitesse apparente nulle
Vitesse du satellite
Signal produit par le satellite
Vitesse apparente du satellite Doppler maximal
Doppler nul
Vitesse apparente du satellite Vitesse de propagation du signal

Signal observ par le rcepteur
Doppler maximal
Figure 2.4
Effet Doppler
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En se rapprochant du rcepteur une vitesse maximale de 1 km/s, il parcourt jusqu 0,6 micromtre (0,6 micron). Vue du rcepteur, la distance entre le dbut et la n de la priode de londulation est donc diminue de la distance parcourue par le satellite. La longueur donde du signal reu par le rcepteur apparat en consquence diminue denviron 0,6 micron. Cela reprsente une augmentation de la frquence L1 denviron 5 kHz. Inversement, lorsque le satellite sloigne du rcepteur en redescendant sur lhorizon, sa frquence apparat plus faible de quelques kilohertz. La vitesse apparente du satellite par rapport lutilisateur varie tout au long de sa priode de visibilit, passant de +1 km/s au maximum au lever du satellite, une valeur nulle quand le satellite est au plus haut sur lhorizon, puis 1 km/s quand il se couche. Leffet Doppler varie donc galement, imposant au rcepteur de suivre ces variations de frquences pendant toute la phase de poursuite du satellite.
Acquisition des donnes de navigation
Aprs avoir effectu les oprations dacquisition du signal permettant la corrlation du code, le rcepteur peut commencer extraire les donnes de navigation modules en superposition de la modulation de code. En ce qui concerne le temps de premier x, les donnes importantes considrer sont les almanachs et les phmrides. Ces donnes sont gnralement structures en messages, transmis et rpts selon une trame bien dnie. La structure de cette trame et la frquence de rptition des messages dterminent le temps que doit attendre le rcepteur pour recueillir lensemble des phmrides des satellites quil poursuit. Typiquement, le rcepteur doit attendre environ 30 s pour obtenir les phmrides compltes dun satellite GPS ou Galileo. Ces donnes ont des dures de validit diffrentes. Les almanachs sont normalement utilisables pendant plusieurs semaines, voire plusieurs mois, mme si, avec le temps, ils perdent en prcision et ne retent plus ltat exact de la constellation. Les phmrides ne sont valables que pendant quelques heures (les phmrides satellite GPS changent aprs une priode de une quatre heures).
Dmarrages froid et chaud
En fonction des donnes de navigation, dites de contexte , disponibles au niveau du rcepteur lors de son dmarrage, on distingue deux types de dmarrage : froid et chaud. Dans le cas du dmarrage froid, ou cold start, le rcepteur ne dispose pas dinformations pouvant laider acqurir les signaux. On parle en ce cas dacquisition en aveugle puisque le rcepteur ne sait pas o se trouvent les satellites et ignore donc quels sont les satellites en vue et quel effet Doppler est appliqu leur signal. Il doit effectuer sa
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GPS et Galileo
recherche sur plusieurs codes et sur une grande plage de dcalages Doppler possibles, ce qui prend de vingt trente minutes. Dans le cas dun dmarrage chaud, le rcepteur dispose dun contexte. Ce dernier consiste en un certain nombre de paramtres dinitialisation disponibles en interne (almanach mmoris et encore valide au dmarrage, connaissance approximative du temps systme ou de la position du rcepteur, par exemple) ou en externe, via des techniques dites LBS (Location Based Services). Ces techniques consistent intgrer les rcepteurs GPS avec un tlphone mobile, qui peut ds lors recevoir les almanachs ou les messages de navigation courants, qui sont transmis par des stations relais. Dans ce cas, le temps dacquisition est de lordre de quelques dizaines de secondes Ces paramtres permettent de prdire les satellites en visibilit, de mieux cibler la recherche et donc de rduire le temps dacquisition. On parle aussi de dmarrage chaud (warm start), ou de redmarrage (restart) : Dmarrage chaud (warm start) : le rcepteur tant allum aprs plusieurs heures ou plusieurs jours sans utilisation, les phmrides quil a gardes en mmoire ne sont plus valables, mais il peut toujours utiliser les almanachs, qui restent utilisables plusieurs semaines. Redmarrage (restart) : le rcepteur est allum ou sort dune zone de masquage alors quil a en mmoire des phmrides rcentes, datant de moins dune heure.
Effets du nombre de corrlateurs
La capacit de recherche du rcepteur est limite par le nombre de corrlateurs dont il dispose. Les rcepteurs comprenant un nombre trs important de corrlateurs peuvent les utiliser pour parallliser les boucles dacquisition et acclrer ainsi fortement la phase de recherche. Les rcepteurs grand public sont dsormais couramment quips de centaines de milliers de corrlateurs.
Les catgories de rcepteurs

Les constructeurs de rcepteurs ont dvelopp une vaste gamme dquipements, dont les caractristiques sont adaptes de nombreux domaines dapplication. Les sections qui suivent proposent une typologie des principaux rcepteurs dans diffrentes catgories dusage : rcepteurs grand public, rcepteurs certis pour les transports, rcepteurs de qualit godsique et rcepteurs militaires. Dautres types de rcepteurs sont en outre ddis des usages spciques, comme les rcepteurs embarqus bord des satellites, qui chappent ces catgories.
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Les rcepteurs grand public

Les rcepteurs grand public ont t dvelopps lorigine pour utiliser la constellation GPS seule et la frquence L1 uniquement (code C/A), seule frquence du GPS disponible pour les usages civils. Ils sont gnralement conus pour apporter une prcision horizontale de lordre dune dizaine de mtres, qui est atteinte en utilisant une douzaine de canaux (permettant de recevoir tous les satellites GPS en vue). La taille de ces rcepteurs sest sensiblement rduite depuis quelques annes, du fait de la miniaturisation des puces lectroniques, o se trouvent les fonctions de traitement numrique du signal et de calcul de la position, qui atteignent aujourdhui des tailles infrieures au centimtre. Au-del de la prcision, les performances recherches sont la robustesse du service dans des environnements o les satellites sont susceptibles dtre masqus (zones urbaines, indoor) et la rapidit de fourniture du positionnement. Un rcepteur GPS grand public moderne comporte typiquement les caractristiques suivantes : 12 canaux ; plusieurs milliers, voire centaines de milliers, de corrlateurs ; entre 10 et 30 s de temps de premier x chaud. Selon leur usage, on distingue plusieurs types de rcepteurs commercialiss, dont les plus courants sont les suivants : Rcepteurs embarqus. Destins tre xs un tableau de bord de voiture ou de bateau, ces rcepteurs sont gnralement relis une source dalimentation lectrique du vhicule. Ils peuvent parfois utiliser dautres informations de navigation, comme la vitesse fournie par le compteur de vitesse dune automobile. Gnralement dots dun cran cristaux liquides et de systmes de cartes digitales, ils guident le conducteur pas pas en calculant un itinraire jusqu la destination souhaite et en indiquant les directions suivre, de manire visuelle et vocale. Le rcepteur fonctionne en combinaison avec une base de donnes pralablement charge pour driver les instructions de guidage partir de la position calcule par le rcepteur. Rcepteurs portables autonomes. peine plus grands et plus lourds quun tlphone mobile, ces rcepteurs sont munis dun cran de petite taille. Ils fonctionnent laide de piles ou dune batterie rechargeable, ainsi que dune base de donnes cartographique pralablement charge. Ils sont principalement utiliss en randonne Rcepteurs associs un PDA ou un SmartPhone. Les assistants numriques, vritables mini-ordinateurs portables, permettent de mettre disposition du rcepteur des capacits accrues en terme de stockage de donnes (pour les cartes et modles de
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GPS et Galileo
terrain) et de puissance de calcul (pour lutilisation de logiciels de cartographie). Dans le cas dun terminal communicant hybride PDA/tlphone ou dun SmartPhone, lutilisateur a la possibilit daccder une grande varit de services LBS combinant positionnement et communication grce une connexion Internet par le biais du rseau de tlphonie mobile GPRS ou UMTS. Il est, par exemple, possible davoir accs un service permettant de calculer des itinraires en fonction de centres dintrt choisis par lutilisateur, en prenant en compte les infos trac locales et en bnciant dune cartographie toujours jour dans tous les pays du monde. Dans ce cas, la puissance de calcul et les temps daccs sont des caractristiques essentielles pour permettre linteraction et lchange de donnes avec des services externes en temps rel. La gure 2.5 donne des exemples de rcepteurs GPS grand public, avec, de gauche droite, un rcepteur destin tre embarqu dans une voiture, un rcepteur portable autonome et un rcepteur prt tre intgr, par exemple dans un tlphone mobile, dont les dimensions sont infrieures 3 cm.
Figure 2.5
Exemples de rcepteur GPS grand public
Le logiciel de cartographie est un lment important du rcepteur grand public. Le volume des donnes traites peut tre trs important. Si, pour la France, une cartographie peut tre stocke sur des cartes mmoire de 256 ou 512 Mo, pour la cartographie dune vingtaine de pays europens, les constructeurs doivent doter leurs produits dun minidisque dur de quelques gigaoctets. Fabricants et diteurs de solutions GPS mettent jour rgulirement leurs logiciels et bases de donnes de cartographie, gnralement sur une base annuelle.
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Les rcepteurs certis pour les transports

On parle gnralement de rcepteur embarqu dans le cas des applications de transport. Ces applications engageant la scurit des biens et des personnes transportes, ainsi que la responsabilit des transporteurs, ces rcepteurs sont soumis de fortes contraintes de sret de fonctionnement et ne sont proposs quaprs certication par une autorit de contrle. Chaque domaine de transport est ainsi contrl par une autorit de certication, qui assure que les quipements et services de navigation sont conformes aux normes de scurit en vigueur. Par exemple, dans le domaine du transport arien, ce rle est rempli par les autorits nationales de laviation civile, comme la DGAC (Direction gnrale de laviation civile) en France ou la FAA (Federal Aviation Administration) aux tats-Unis. Les rcepteurs ne sont certis conformes que pour une utilisation donne. Par exemple, certains rcepteurs peuvent tre certis pour la navigation arienne en zone ocanique, mais pas pour des phases dapproche, datterrissage ou de dplacements au sol. La gure 2.6 illustre un rcepteur Topstar 2020 intgr dans un MMR (Multi-Mode Receiver) utilis sur Airbus et Boeing.
Figure 2.6
Rcepteur Topstar 2020 (source Thales Avionics)
Au-del du rcepteur lui-mme, il sagit de certier un service de positionnement utilisant non seulement un rcepteur, mais lensemble du systme de navigation par satellite permettant au rcepteur de se positionner. Cest la raison pour laquelle des services dits dintgrit doivent garantir la prcision du positionnement. Par exemple, les systmes EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) ou WAAS (Wide Area Augmentation System) contrlent en permanence les satellites GPS et avertissent en temps rel lensemble des rcepteurs de type EGNOS ou WAAS en cas de dfaillance ou de dgradation du systme GPS. Cest galement le cas du service SoL (Safety of Life) de Galileo.
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GPS et Galileo
Les diffrents types de rcepteurs certis pour les applications de transport sont les suivants : Rcepteurs avec intgrit autonome (RAIM). Ces rcepteurs sont utiliss pour des phases de transport ne ncessitant pas une prcision trs importante, comme la navigation en phase ocanique, pour laquelle une prcision de 100 m est largement sufsante, et dont les conditions de visibilit des satellites sont trs bonnes. Une technique telle que le RAIM (Ranging Autonomous Integrity Monitoring) permet aux rcepteurs de dtecter de faon autonome lapparition dun dysfonctionnement ou dune forte dgradation de performance dun satellite dfectueux (voir encadr). Ces rcepteurs peuvent tre plus ou moins complexes et performants. Les plus simples sont conus pour recevoir une seule frquence en provenance des satellite GPS (signal L1 C/A) ou Galileo (signal E5a ou L1) et sont quips dune dizaine de canaux de rception pour acqurir lensemble des satellites GPS ou Galileo en visibilit. Les plus complexes peuvent tre conus pour recevoir deux frquences (rcepteurs bifrquence) en provenance de chaque satellite des deux constellations (rcepteurs combins GPS/Galileo). Dans la mesure o lutilisation combine des constellations indpendantes GPS et Galileo renforce considrablement la abilit du positionnement, les rcepteurs combins GPS/Galileo utilisant le RAIM pourront tre utiliss dans des phases de navigation plus exigeantes. Rcepteurs utilisant une augmentation rgionale ou locale. Ces rcepteurs sont utiliss pour des phases de transport pour lesquelles la prcision et lintgrit exiges sont trs importantes. Cest le cas des phases dapproche et datterrissage dans la navigation arienne. Ces rcepteurs utilisent, en plus des signaux GPS ou Galileo, une source indpendante dinformation garantissant les performances du service. Ces informations sont labores et diffuses sur une base rgionale, lchelle dun continent, dans le cas des systmes daugmentation rgionaux comme EGNOS ou WAAS, ou locale, comme un aroport, dans le cas des systmes daugmentation locaux LADGNSS (Local Area Differential GNSS). Nous prsentons plus en dtail ces techniques et systmes au chapitre 6. Rcepteurs Galileo SoL. Le systme Galileo est conu pour fournir un service, appel SoL (Safety of Life), dont les performance sont contrles en temps rel et garanties par des moyens de mesure indpendants. Les rcepteurs associs sont bifrquence (coutant les signaux L1 et E5b) et sont typiquement quips de 12 canaux, permettant de recevoir tous les satellites Galileo en visibilit. Ils fournissent une alerte en moins de 6 s en cas de dgradation inacceptable des performances de positionnement. Le systme GPS prvoit galement, dans une version modernise en cours de dnition, de mettre en place un tel service, utilisant les frquences L1 et L5.
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Le RAIM (Ranging Autonomous Integrity Monitoring) Le RAIM est une technique de calcul implmente dans le calculateur du rcepteur an de dtecter lapparition dune dgradation de la prcision de la mesure de distance en provenance dun satellite parmi tous les satellites visibles. Il sappuie sur la disponibilit dun excdent de mesures en provenance des satellites du fait que les constellations GPS ou Galileo offrent de faon quasi permanente un nombre de satellites en visibilit suprieur quatre. Le rcepteur peut ds lors tablir plusieurs solutions de positionnement, avec plusieurs combinaisons de satellites comptant au moins quatre satellites. En comparant les rsultats fournis, il peut identier la prsence de mesures de distance dfectueuses en provenance dun satellite. Ce principe est illustr la gure 2.7.
Satellite
N 1 N 2 N 3 N 4 N 5
P0
P1
P2
P3
P4
P5
Position
Comparaison et analyse de la dispersion
Figure 2.7
Principe de fonctionnement du RAIM
Dtection d'une panne satellite
Il est possible de dtecter de la sorte des erreurs en provenance dun satellite aussi bien que des effets atmosphriques ou des multitrajets exceptionnellement importants affectant un satellite. Schmatiquement, cinq satellites permettent de dtecter une anomalie, et six disoler le satellite fautif et de lextraire du calcul de positionnement.
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GPS et Galileo
Les rcepteurs de qualit godsique

Certaines applications ncessitent une prcision de positionnement trs importante, typiquement de lordre du centimtre. Cest le cas en particulier des applications godsiques, qui visent tablir des cartes terrestres dune grande prcision ou tudier des mouvements lents et faibles, comme les drives des continents ou les mouvements le long de failles haut risque dactivits sismiques. Cest le cas galement des applications associes aux transferts de temps an dobtenir des synchronisations trs prcises entre des lieux loigns. Ce type dapplication sappuie sur des rcepteurs essentiellement statiques, qui mettent en uvre un ensemble de techniques permettant de rduire le plus possible les erreurs rsiduelles. On trouve des rcepteurs de ce type dans les systmes GPS et Galileo eux-mmes. En effet, comme nous lavons vu, les systme GPS ou Galileo doivent dterminer quelques centimtres prs la position des satellites, ce qui exige le dploiement de rcepteurs de qualit godsique sur lensemble du globe. La gure 2.8 donne un schma de rcepteur godsique qui sera dploy dans le systme sol de Galileo. Il a la particularit dtre quip dune horloge atomique ultrastable an damliorer la prcision de calcul des positions et de la synchronisation des satellites Galileo.
Antenne
Rcepteur
Horloge atomique
Figure 2.8
Schma de rcepteur godsique du segment sol de Galileo (source Alcatel Alenia Space)
Ces rcepteurs permettent de mettre en uvre des techniques labores de mesures de distance et de positionnement, notamment les mesures de phase et les techniques diffrentielles.
Mesures de phase
Nous avons vu comment les mesures de distance taient ralises partir de la mesure du temps de propagation des codes GPS ou Galileo entre le satellite et le rcepteur.
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Pour cela, le rcepteur effectue une opration de corrlation consistant faire concider dans le temps le code reu depuis le satellite et le code produit en interne par le rcepteur. Le signal GPS ou Galileo permet galement de mesurer un cart entre les ondulations de la porteuse du signal reu (la phase du signal reu) et les ondulations de la porteuse du signal gnre en interne par le rcepteur (la phase du signal gnr en interne). Le grand avantage de cette mesure dcart de phase est sa prcision, qui est de lordre de quelques millimtres, comparer la prcision de corrlation du code, qui est de lordre de quelques dizaines de centimtres. Cette mesure de phase est toutefois ambigu, en ce quelle ne permet pas de connatre le nombre entier dondulations entre le satellite et le rcepteur, qui est ncessaire pour dterminer la distance entre le satellite et le rcepteur. Il est possible de lever cette ambigut de la mesure de phase grce laccumulation de mesures de code et de phase. Cela permet un rcepteur dot de cette technique dobtenir des prcisions de mesures de distance (hors erreurs de propagation atmosphrique et de positions des satellites) largement infrieures au centimtre. La gure 2.9 illustre lamlioration de la prcision des mesures de distance apporte par les mesures de phase.
Figure 2.9
La mesure de phase
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GPS et Galileo
Techniques diffrentielles
Ces techniques permettent dliminer une grande part des sources derreur de mesure grce lutilisation de plusieurs rcepteurs et la combinaison de leurs mesures. Il est de la sorte possible de positionner les rcepteurs les uns par rapport aux autres avec une prcision centimtrique, voire millimtrique. Ces techniques sont utilises en godsie an dtablir des positions de points de rfrence avec une trs grande prcision. Il est possible, par exemple, de dterminer les mouvements tectoniques le long des failles pour mieux anticiper des sismes potentiels ou bien de surveiller les dformations de grandes structures, comme les ponts ou barrages. La technique diffrentielle dite des simples diffrences consiste combiner les mesures de deux rcepteurs par rapport un mme satellite, comme lillustre la gure 2.10. La diffrence de ces deux mesures de distance permet dliminer les sources derreurs en provenance du satellite. Lerreur due lcart de synchronisation du satellite par rapport au temps systme est annule puisquelle sapplique de la mme faon sur les deux mesures. Lerreur de positionnement du satellite est galement annule dans le cas o les deux rcepteurs sont proches (leffet de lerreur dans la direction satellite-rcepteur est le mme) ou tout le moins fortement diminue dans le cas o les rcepteurs sont loigns. Les erreurs de propagation atmosphrique sont galement compenses dans le cas o les deux rcepteurs sont proches et soumis aux mmes erreurs de propagation. Cependant, les erreurs lies au rcepteur lui-mme, et en particulier linstabilit de son horloge, ne sont pas annules.
Figure 2.10
Technique diffrentielle dite des simples diffrences
La technique dite des doubles diffrences permet de saffranchir des erreurs lies aux horloges des rcepteurs. Avec cette technique, ce sont les mesures entre deux rcepteurs
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et deux satellites qui sont soustraites les unes des autres, comme lillustre la gure 2.11, supprimant les erreurs provenant des satellites et des horloges rcepteur.
Figure 2.11
Technique diffrentielle dite des doubles diffrences
Les rcepteurs militaires

lorigine, le systme GPS a t conu pour rpondre au besoin des armes amricaines de disposer dun positionnement de lensemble des quipements, troupes ou armes dployes sur des terrains dopration. Ce besoin concerne aussi bien les armes de terre, la marine ou laviation. Il existe une grande varit de rcepteurs GPS dvelopps pour de tels besoins et contraintes spciques des applications militaires. La gure 2.12 illustre lintrieur dun rcepteur GPS militaire.
Figure 2.12
Intrieur dun rcepteur GPS militaire PPS Topstar 100-2 utilis sur avion Transall et hlicoptre Tigre (source Thales Avionics)
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GPS et Galileo
Ces rcepteurs doivent oprer dans des environnements extrmement hostiles, qui induisent des caractristiques spciques, notamment les suivantes : Ces quipements faisant partie du systme darme, leur accs doit tre contrl. Les systmes GPS et bientt Galileo disposent de signaux rservs pour ces applications, auxquels laccs nest possible que par le biais dun code de dcryptage. An de faire face la guerre lectronique sur un thtre dopration, ces rcepteurs doivent tre extrmement rsistants au brouillage. Les codes des signaux ddis ces applications ont t spcialement conus pour apporter une rsistance accrue au brouillage et aux mauvaises conditions de rception. Les rcepteurs embarqus sur des systmes darmes, comme les missiles, sont soumis des acclrations et des vitesses trs importantes. La conception de leurs systmes dacquisition et de poursuite des signaux est adapte ces conditions. An dassurer une continuit prcise du positionnement en cas de masquage ou de brouillage, les rcepteurs peuvent tre aids , cest--dire coupls dautres quipements de navigation leur permettant de racqurir trs rapidement les signaux de satellites perdus. Dans laviation, le couplage des rcepteurs GPS avec des centrales inertie, fournissant une position continue mais dont la prcision se dgrade avec le temps, permet damliorer sensiblement les performances de robustesse et de prcision de chacun de ces systmes lorsquils sont utiliss de faon isole.
Conclusion
Nous avons parcouru les diffrents types de rcepteurs pour la navigation par satellite. Au-del des techniques de base qui sont communes tous ces rcepteurs, ce sont les types dapplications qui constituent les vritables diffrentiateurs entre tous ces quipements de rception. Le chapitre suivant largit notre aperu pour aborder la grande diversit de ces applications.
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Les applications
Le GPS et, bientt, Galileo apportent la capacit localiser en permanence et avec une prcision ingale lensemble des lieux de la surface terrestre. chaque lieu du globe, que ce soit sur terre, en mer ou dans le ciel, peut tre associe une position tablie par ces systmes. Cette nouvelle technologie permet en quelque sorte de cataloguer lespace, avec une prcision et une globalit jusqualors inconnues. Les coordonnes GPS ou Galileo forment de la sorte un nouveau type dadressage gographique, vocation universelle. Ces nouvelles possibilits ouvrent la voie de nouvelles applications, dune grande varit. Ce chapitre prsente les principaux domaines de ces applications en dveloppement ce jour, sans viser toutefois lexhaustivit. Le march des quipements et services de navigation par satellite est en constante volution chaque anne, avec un taux annuel de croissance proche de 25 %. Cette tendance est sans doute largement corrle avec la baisse constante du prix et de la taille des rcepteurs GPS, mais galement avec lapparition dapplications de plus en plus nombreuses dans des domaines trs varis et avec lintgration des rcepteurs GPS dans les tlphones mobiles, les mini-ordinateurs personnels (PDA) et les automobiles. Avec environ 15 millions de voitures vendues en Europe tous les ans et plus dun milliard de tlphones mobiles en service dans le monde, le dveloppement des applications de masse du GPS est devenu une ralit.
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GPS et Galileo
Les services fonds sur la localisation (LBS)

Les services fonds sur la localisation, ou LBS (Location Based Services), comprennent tous les services pour lesquels la connaissance de la position de lutilisateur est ncessaire. Ces services reposent sur lutilisation combine du positionnement par satellite et des rseaux de communication mobiles GSM/UMTS. La combinaison dun rcepteur de navigation par satellite donnant la position et une datation prcises de lutilisateur avec un tlphone mobile permet dobtenir des informations spciques et douvrir un trs large champ dapplications. Ces deux fonctions peuvent tre intgres dans un mme quipement, se prsentant sous la forme dun tlphone portable, comme lillustre la gure 3.1.
Figure 3.1
Exemple dquipement intgrant rcepteur GPS et tlphone mobile
Les fournisseurs de services peuvent offrir une large varit de possibilits aux utilisateurs, comme de connatre lhpital le plus proche et le meilleur chemin pour sy rendre. On peut tendre cet exemple aux restaurants, aux stations essence, aux parking souterrains, etc. Les services fonds sur la localisation sont gnralement segments en quatre grandes catgories : Urgences et assistance. Ces services durgence permettent de fournir la localisation dun usager mobile ayant besoin dassistance. Par exemple, aux tats-Unis, la nouvelle norme E911 (Emergency Call 911) impose aux oprateurs de tlphonie mobile de fournir la position moins de 50 m prs des usagers qui utilisent un numro dappel durgence. Dautres applications dassistance, comme le dpannage automobile, se dveloppent actuellement.
Les applications CHAPITRE 3
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Surveillance et gestion de otte. Ces services utilisent la navigation par satellite et les communications pour fournir une entit centrale de contrle la position dun ensemble de porteurs de rcepteurs. Des applications sont dj en place pour permettre de localiser des enfants, des personnes ges malades, des repris de justice en libert surveille ou encore des vhicules de transport de marchandises prcieuses ou dangereuses et mme des taxis. Facturation. Ces services permettent dtablir des facturations en fonction de la position de lutilisateur. Des applications sont en cours dexprimentation pour tablir des factures dautoroute pour des socits de transport routier. Chaque camion est quip dun rcepteur GPS, et la facture est tablie en fonction du kilomtrage effectu sur les portions routires payantes. Information. Ces services fournissent directement lusager nal des informations permettant, par exemple, de lui indiquer des centres dintrt se trouvant proximit ainsi que litinraire vers sa destination. Des applications sont dj en place pour les automobiles et les particuliers, tandis que dautres sont en exprimentation, comme laide vocale utilisant la position fournie par un rcepteur GPS pour guider des personnes mobilit rduite. Ces services reposent sur la mise en place de fournisseurs de contenu, cest--dire dinformations localises susceptibles dtre rapproches de la position du rcepteur utilisateur. Il sagit pour ces fournisseurs de constituer des bases de donnes recensant les centres dintrt associs au service. On parle aussi de systme dinformation terrestre .
Les systmes dinformation terrestre Un systme dinformation terrestre, ou GIS (Geographic Information System), est un systme informatique capable de stocker et de grer un ensemble de donnes identies par leur localisation. Les GIS sont couramment utiliss dans les domaines scientiques, mais galement dans les activits commerciales et de service public. Ils peuvent grer des donnes dquipement, comme les routes, et des infrastructures de rseaux publics ou permettre lafchage de cartes digitales auprs des utilisateurs individuels ou des professionnels gestionnaires de ottes. Lutilisation de rcepteurs GPS et bientt Galileo sur des quipements de plus en plus divers fait apparatre de nouveaux types de GIS. Par exemple, la localisation des photographies faites partir dun appareil photo quip dun rcepteur GPS ou Galileo permet de constituer des bases de donnes dimages identies par leur position sur la Terre, ce qui permet dassocier une position slectionne sur une carte avec un ensemble de photographies disponibles.
Le dveloppement de ces applications auprs du grand public ncessite de dployer un service de positionnement dans toutes les conditions de la vie courante, en particulier dans les conditions peu favorables au positionnement par satellite que sont lintrieur des btiments ou encore les zones trs urbanises, qui prsentent de nombreux masquages des satellites.
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GPS et Galileo
La mise en place de techniques permettant damliorer les performances des systmes de navigation par satellite dans ces environnements difciles est donc ncessaire. Communment appeles A-GNSS (Assisted-GNSS), ces techniques consistent raliser une hybridation des rcepteurs GPS ou Galileo avec dautres sources dinformation ou de positionnement.
Techniques A-GNSS et hybridation pour les LBS En augmentant en zone urbaine les capacits des systmes GPS ou Galileo, il est possible un utilisateur de se positionner dans la rue en environnement dgag, puis dans des rues trs troites, o la visibilit des satellites est fortement rduite, et enn lintrieur des btiments. Le maintien du positionnement au cours de ces changements denvironnement doit se faire sans discontinuit apparente du service. Pour cela, les techniques A-GNSS recourent un rseau local de communication capable de relayer les informations provenant des satellites eux-mmes mais non reues par les terminaux en environnement difcile. Pour tre utiliss pour le positionnement, les signaux GPS ou Galileo doivent tre reus pendant plusieurs dizaines de secondes, de faon recevoir lensemble des donnes de navigation qui sont transmises trs faible dbit. Le fait quun rcepteur change rapidement denvironnement et perde rgulirement la visibilit des satellites est trs pnalisant pour le maintien du service de positionnement et dune gomtrie susceptible de fournir un bon niveau de performance. Une premire assistance au rcepteur GNSS consiste lui fournir instantanment les donnes diffuses par le satellite qui ont t perdues pendant ses priodes de non-visibilit. Cest le principe de base des techniques A-GNSS, illustr la gure 3.2.
Mesures (intermittentes)
Donnes collectes en permanence Donnes transmises instanment Calcul de la position
Rseau mobile
Figure 3.2
Principe de fonctionnement des techniques A-GNSS
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Dans le but dlargir encore plus le domaine dapplication des services LBS, des techniques se dveloppent pour maintenir la fourniture dun positionnement dans des lieux trs fortement masqus des satellites, comme les lieux souterrains. Comme les signaux GPS ou Galileo ne sont pas assez puissants pour traverser plusieurs niveaux de construction, il faut utiliser dautres techniques de positionnement pour prolonger le service dans ces environnements ferms, en assurant la continuit du service de sorte que lutilisateur ne remarque aucune transition. Il est, par exemple, possible de recourir la mthode classique de triangulation des rseaux de tlphonie mobile, consistant mesurer la distance du terminal utilisateur par rapport des relais dont la position est connue. Une telle technique noffre quune prcision de 100 m mais permet de maintenir le service auprs de lutilisateur. Une autre technique sappuie sur lutilisation de communications Wi-Fi pour raliser des mesures de distance par rapport des relais de position connue. Il devient dans ce cas possible de combiner des mesures GPS ou Galileo, mme en nombre insufsant au positionnement par satellite, cest--dire infrieur quatre, avec des mesures Wi-Fi selon des algorithmes de calcul permettant de maintenir un service continu entre les zones couvertes par Wi-Fi, comme lintrieur dune entreprise ou dun lieu public, et les zones non couvertes par Wi-Fi mais couvertes par GPS ou Galileo. Cest ce quillustre la gure 3.3.
Continuit du positionnement
Positionnement par satellite
Rseau Wi-Fi
Positionnement par Wi-Fi
Figure 3.3
Hybridation GNSS-Wi-Fi
70
GPS et Galileo
Les transports
Les techniques de navigation ont toujours vu leurs applications se dvelopper dans les activits de transports. En effet, la connaissance permanente de la position dun vhicule est ncessaire tout dplacement, que ce soit en mer, dans les airs ou sur terre. La navigation par satellite offre pour la premire fois un systme unique, disponible en permanence, utilisable pour tous les types de transport, en tout lieu de la plante. Ses applications se dveloppent donc dans tous les domaines des transports, arien, maritime et terrestre.
Le transport arien
Les activits de transport arien sont en constante progression. Un seul chiffre donne lampleur du phnomne : en vingt ans, le trac arien a doubl. Le monde du transport arien connat en consquence des besoins croissants, la fois pour la dcongestion du trac, la scurit des transports et la rentabilit conomique. Les systmes GPS et Galileo offrent de nouvelles possibilits pour faire face ces demandes.
Dcongestion du trac arien
La gure 3.4 illustre les difcults poses par laugmentation continue du trac arien.
7 millions de vols 8 millions de vols
1997
2000
11 millions de vols
2010
16 millions de vols
2020
Figure 3.4
volution du trac arien en Europe
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An dviter une saturation des espaces ariens, il est important de prvoir un ensemble damliorations, dont celle des systmes de navigation et de contrle du trac. Les systmes actuels de navigation arienne sont limits en terme de performance, notamment pour les raisons suivantes : Les systmes qui utilisent des repres au sol, comme VOR (VHF Omnidirectional Range) ou DME (Distance Measuring Equipment), voient leurs performances se dgrader avec la distance. Les centrales inertie prsentent des performances qui se dgradent le long du vol, ce qui ncessite un recalage rgulier. La navigation par satellite apporte de nouvelles possibilits, notamment les suivantes : diminution des distances minimales entre avions, tout en amliorant la scurit ; nouvelles trajectoires en phase dapproche et datterrissage, permettant de dcongestionner les environs immdiats des aroports ; gnralisation des possibilits dapproche et datterrissage automatiques tous les aroports, permettant de ne plus rserver ces capacits aux aroports quips en moyens spciques et coteux ; association avec les systmes de communication aronautiques, permettant de connatre avec prcision les positions des avions et de mieux rguler le trac au niveau des centres de contrle arien.
Simplication des moyens de navigation arienne
Les systmes GPS et Galileo offrent une performance globale sur lensemble du globe, ouvrant la voie une simplication et une harmonisation de lensemble des systmes de navigation ariens. Les infrastructures au sol, telles que VOR ou DME, coteuses en maintenance et en quipements bord des avions, pourront tre remplaces par des constellations GPS et Galileo.
Scurisation de laviation de loisir
Il y a aujourdhui en Europe prs de 30 000 avions privs, pour quelque 5 000 avions de ligne. Le GPS et Galileo permettent lensemble de laviation non commerciale, incluant avions de tourisme, ULM, arostats, etc., daccder un positionnement prcis capable de scuriser leurs vols au moyen dquipements embarqus peu onreux.
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GPS et Galileo
Dveloppement de nouvelles possibilits de transport arien
Les systmes GPS et Galileo permettent de dvelopper de nouvelles applications, en particulier lorsquils sont associs des systmes de communication, comme de nouvelles capacits de vol. Les hlicoptres utiliss pour le sauvetage pourront, par exemple, intervenir dans des conditions difciles, notamment de visibilit, ce qui tait jusqualors impossible.
Le transport maritime
La navigation par GPS est couramment utilise aujourdhui par les navigateurs. Du fait de lamlioration des performances de ces systmes, en terme de prcision comme dintgrit, le GPS et Galileo pourront tre utiliss dans toutes les phases de la navigation maritime, ocanique comme ctire, en approche portuaire ou en manuvres daccostage, et dans toutes les conditions mtorologiques. LOMI (Organisation maritime internationale) organise dj la rgulation de la navigation maritime en pleine mer par le biais du GPS. Les systmes didentication automatique et de gestion du trac sappuient sur le GPS et bientt sur Galileo pour amliorer la scurit et la prvention des collisions, en particulier dans les zones trac maritime intense. Les manuvres des bateaux par temps difcile, en zone portuaire ou uviale, prsentent des risques, comme les passages destuaire ou ceux faible tirant deau. La navigation par satellite, complte par des installations daugmentation locales, offrant une prcision de positionnement horizontale infrieure au mtre, permettent de dvelopper des oprations automatises et scurises sur ces phases de navigation difciles, conduisant parfois des arrts de trac ou des accidents. La cartographie maritime, qui recense les positions prcises des obstacles la navigation, tels les rcifs ou les gisements, tire un grand bnce de la navigation par satellite. Il est possible de mettre en place des bases de donnes globales, offrant un moyen standardis de cartographie prcise pour lensemble des navigateurs. Un exemple dapplication concerne les navires brise-glace, qui peuvent dterminer le trajet suivre grce la connaissance de leur position et de celle des glaces de plus faible paisseur. Galileo offrira, en cas de naufrage, un service dassistance, appel SaR (Search and Rescue), bien plus performant que les systmes actuels. Il fournira une prcision de quelques mtres, contre quelques kilomtres avec les systmes actuels, et un temps dalerte quasiment immdiat, contre plusieurs heures. Le centre de traitement des appels pourra en outre transmettre en quelques minutes au rcepteur Galileo de lusager en dtresse un accus de rception an daugmenter les chances de survie des naufrags et de rduire le nombre de fausses alertes qui pnalisent les systmes actuels. Plus largement, cest lensemble de la gestion des oprations maritimes qui bncie de lutilisation de la navigation par satellite, que ce soit pour la localisation des lets de
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pche, la gestion des ottes, la planication des oprations ou la localisation des containers et le pilotage automatique de barges. Il est galement envisag de dvelopper des systmes dassistance aux personnels navigants, dont le contenu et linterface avec loprateur sadaptent la position du navire (les besoins de laide au pilotage sont diffrents en haute mer ou en approche portuaire).
Le transport ferroviaire
Le transport ferroviaire en Europe reprsente environ 30 000 units motrices (140 000 dans le monde). La navigation par satellite apporte un support pour moderniser et optimiser ce mode de transport. La fonction de contrle du dplacement des trains est devenue essentielle dans la perspective damlioration et de densication du trac, tout en respectant les rgles de scurit trs strictes propres ce mode de transport. Lintroduction de la navigation par satellite dans les systmes europens de contrle des trains permettra, par exemple, en association avec des systmes de communication, de fournir aux conducteurs et aux centres de contrle des informations adquates en fonction de la position des trains, vitant de la sorte le dploiement de signalisations sur un ensemble trs tendu de lignes ferroviaires. Le suivi de la position des trains offre en outre de nombreux avantages, notamment les suivants : Amlioration du service aux utilisateurs, que cela concerne le suivi des marchandises, linformation des retards aux usagers ou linformation aux usagers pendant le transport. Rduction de la consommation nergtique des trains en optimisant leurs acclrations et freinages en fonction des changements de conditions de circulation le long du trajet. Enn, les activits de surveillance des voies ferres (165 000 km en Europe, prs de 1 million dans le monde) ncessitent un positionnement trs prcis des informations recueillies. GPS et Galileo apportent l aussi une grande simplication.
Le transport automobile
Le GPS est maintenant entr dans la vie quotidienne des automobilistes. Associ aux satellites GPS, Galileo apportera une amlioration importante quant la prcision et la disponibilit du positionnement dans les zones trs urbanises, o les masquages des immeubles rduisent les performances actuelles du GPS. On estime 670 millions le nombre de voitures qui circuleront dans le monde en 2010.
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GPS et Galileo
Le particulier peut obtenir, partir de son rcepteur GPS, sa position quelques mtres prs, ainsi que des propositions ditinraires labors en temps rel vers la destination de son choix. Associ des systmes de communication, ltat du trac routier peut galement tre pris en compte dans la recherche du meilleur itinraire. En cas de panne, une simple communication peut indiquer automatiquement la position au rparateur. En cas daccident, ce sont les vhicules de secours qui sont informs prcisment du lieu de laccident. Dans ces cas durgence, une position quelques mtres prs peut savrer cruciale quand il sagit, par exemple, de dterminer sur quelle voie dune autoroute se trouve la personne en dtresse. Les professionnels utilisent le GPS depuis plusieurs annes an de grer leur otte de vhicules circulant lchelle dune ville, voire dun continent. Une tude mene par lInstitut franais de navigation a valu les gains de productivit apports par les applications de gestion de otte au moins 10 % pour les transports routiers, 20 % pour les taxis et 5 % pour les autobus. Le service aux usagers bncie directement de lutilisation du GPS ou de Galileo dans les domaines suivants : Taxis des grandes agglomrations, qui peuvent indiquer en temps rel leurs clients le temps dattente pour obtenir un vhicule. Lignes de bus, qui proposent aux usagers des arrts munis de panneaux digitaux leur indiquant lheure darrive du prochain bus. Compagnies de transport routier, qui peuvent informer leurs clients de la position de leurs camions de marchandises. GPS et Galileo contribueront au dveloppement des systmes dassistance au conducteur, permettant de lui fournir des informations en fonction de sa position ou de dvelopper des systmes anticollision. Mentionnons enn les initiatives destines dvelopper des systmes de paiement automatiques utilisant lenregistrement des positions du vhicule lorsque celui-ci emprunte des portions payantes du rseau routier.
Agriculture et pche
Les activits de production agricole et de pche sont soumises des contraintes de plus en plus fortes, que ce soit en terme de qualit, de respect de lenvironnement, de rentabilit conomique ou de rgulation internationale. Lutilisation de la navigation par satellite, dj en cours depuis quelques annes, apporte une meilleure matrise de toutes ces contraintes.
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Lagriculture
Certains agriculteurs de grandes exploitations utilisent les services dun systme de positionnement en complment des images satellitaires. Cela leur permet, par exemple, de rduire lutilisation de produits chimiques (engrais et insecticides), de dterminer au mtre prs les zones dun champ qui nont pas t correctement ensemences, et ainsi de mieux les exploiter, de suivre avec prcision la croissance des cultures ou encore de dterminer sans erreur et plus efcacement ltendue des zones cultives.
Utilisation des engrais et pesticides
Lutilisation massive dengrais et pesticides, qui prsentent des dangers pour lenvironnement, est une ralit de lagriculture. Pulvriser ces produits chimiques l o ce nest pas ncessaire est doublement dommageable, car elle affecte lenvironnement, dune part, et la rentabilit conomique, dautre part. Un avion pulvrisant ces produits sur de larges surfaces est soumis de nombreuses imprcisions dans la rpartition et le volume des produits rpandus. En positionnant lavion chaque instant au mtre prs, grce la navigation par satellite, il est possible de contrler et visualiser prcisment les zones dj couvertes et celles traiter. Il est possible de relier le rcepteur embarqu sur lavion une base de donnes contenant ltat et lhistorique des cultures pour chaque lieu de la zone cultive. Une telle base de donnes peut tre construite partir de mesures, dchantillonnages et dimages satellitaires associs une position prcise. Un vritable contrle automatique du volume de produit pulvris peut ainsi tre mis en place en fonction de la position de lavion (le volume est dtermin partir de ltat des cultures enregistr dans la base de donnes).
Contrle de la croissance des cultures
La surveillance de ltat des cultures, de la semence la rcolte, est un atout pour la gestion de la production agricole. Les exploitants agricoles ont besoin de dterminer et de localiser prcisment un ensemble de donnes concernant leur culture, comme le niveau de croissance o lapparition de maladies. Ces donnes peuvent tre visualises sous forme de cartes des zones cultives, de faon que lexploitant puisse dcider du niveau des traitements chimiques, de larrosage ou encore des endroits o effectuer des prlvements.
Contrle des surfaces cultives
Savoir quelles terres agricoles sont cultives, quelle est leur localisation et quelle est ltendue exacte des surfaces cultives est indispensable pour administrer la production agricole. Les cartes cadastrales de proprit foncire ne correspondent pas toujours aux contours des zones de culture, lesquelles changent chaque saison. Lutilisation de la navigation par satellite permet de mesurer les surfaces cultives de faon plus prcise et plus efcace.
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GPS et Galileo
La pche
Grce la navigation par satellite, les pcheurs peuvent localiser leurs bateaux avec une grande prcision en tout point des mers et des ocans. Un tel outil de navigation est devenu essentiel pour assurer leur scurit face aux dangers de la mer (intempries ou collisions), en remplacement des systmes traditionnels de navigation en mer. De plus, en reprant et en enregistrant les diffrents lieux de pche, le GPS et Galileo contribuent augmenter la productivit de leur exploitation. Le respect des rgulations nationales et internationales limitant les zones et les volumes de pche simpose en outre tous les navires de pche, sur lensemble du globe. Les systmes globaux comme le GPS et Galileo rpondent bien au besoin de localisation en mer pour des navires parcourant de vastes zones maritimes.
Godsie et sciences
Du fait de sa couverture mondiale, la navigation par satellite offre un moyen global de localisation adapt la surveillance de la plante et de son environnement. Le suivi des mouvements des lments la surface terrestre est un lment essentiel pour alimenter les analyses de lvolution du climat et de lenvironnement terrestre. Locanographie, qui tudie les ocans et les courants marins, peut bncier de la localisation prcise et permanente de balises ottantes quipes de rcepteurs GPS. Ltude des zones polaires et des mouvements de glaces tablis grce au GPS contribue la connaissance de lvolution du climat. Les mouvements tectoniques et volcaniques peuvent tre mesurs au centimtre prs grce au GPS et aux techniques de mesure de godsie. Ltude de latmosphre bncie galement des mesures de propagation des signaux des satellites GPS travers les diffrentes couches de latmosphre, tout comme la localisation prcise des ballons sondes effectuant des mesures dans latmosphre. Dans les sciences appliques, la prospection ptrolire utilise le positionnement GPS pour reprer chaque lieu de recherche et chaque endroit de forage, en particulier lorsquil sagit denregistrer le lieu choisi pour un forage offshore. Dans un tout autre domaine, notre connaissance des animaux sauvages et la protection des espces menaces peuvent tre aides par des rcepteurs miniaturiss, xs sur les animaux concerns et permettant de connatre leurs dplacements dans leur environnement naturel.
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Applications gouvernementales
La plus importante des applications dites gouvernementales concerne lutilisation du GPS et bientt de Galileo par les forces armes, en situation de guerre ou de crise. Les services GPS PPS et Galileo PRS, dont les accs sont protgs par des techniques de cryptage du signal, sont ddis ces applications. La navigation par satellite apporte principalement un effet dit multiplicateur de forces . Grce au positionnement prcis des quipements, des troupes et des armes, il est possible doptimiser les ressources engages. Le fait dutiliser des armes, comme les missiles, dune grande prcision permet de rduire le nombre de munitions utilises et, par voie de consquence, celui des troupes et des quipements dploys, de mme que la logistique associe. Il est intressant de noter que laccs des modles dinformation terrestres (GIS) prcis est un enjeu primordial pour exploiter les capacits du systme de navigation. La connaissance de la position dun rcepteur na dintrt que si cette position peut tre rapproche de positions prcises des cibles ou des lieux dintrt. Le dveloppement des systmes dobservation par satellite ou par avion ou drone de reconnaissance, euxmmes quips de rcepteurs GPS, est une autre composante essentielle de la navigation par satellite sur les thtres doprations militaires. Dautres applications gouvernementales sont apparues avec le dveloppement du GPS, par exemple dans le domaine de la justice. Grce la miniaturisation croissante des rcepteurs, une nouvelle forme de surveillance de dtenus en libert conditionnelle se dveloppe, permettant de suivre les dplacements dun dlinquant porteur dun bracelet lectronique quip dun rcepteur GPS et dun dispositif de communication.
Autres exemples dapplications

Parmi les autres applications sappuyant sur les services de navigation par satellite, citons les suivantes : Les transactions nancires, qui ncessitent une scurisation totale des milliards de donnes lectroniques changes chaque jour. La scurisation des changes de donnes et les nouvelles technologies de cryptage reposent en grande partie sur la parfaite synchronisation des calculateurs et sur la grande prcision de la datation des donnes produites. La navigation par satellite offre cette capacit lchelle mondiale en garantissant une excellente synchronisation des moyens dchange des donnes. Les travaux publics et dquipement obtiennent une aide signicative de lutilisation du GPS. Cela concerne lautomatisation et le guidage de certains engins de chantier, par exemple pour le terrassement ou lexploitation de carrires, comme la surveillance de la dformation des grandes structures, les ponts soumis de fortes charges ou encore le positionnement des engins sur de vastes chantiers.
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GPS et Galileo
La protection civile en cas de dsastre naturel. Du fait de leur nature globale et spatiale, le GPS et Galileo sont toujours disponibles sur les zones sinistres suite une catastrophe naturelle (tremblement de terre). En permettant de reprer rapidement des lieux, personnes ou quipements, ils offrent une aide apprciable pour acclrer et scuriser le secours aux victimes et le rtablissement rapide des infrastructures. Concernant la prvention des risques naturels, le GPS permet dj de prvenir les glissements de terrain ou de dtecter les risques druptions volcaniques. La gestion des grandes installations de transport dnergie lectrique exige de pouvoir dater certains vnements avec une prcision suprieure au millime de seconde, par exemple an de diagnostiquer lorigine de dysfonctionnements ou de pannes, dont les effets se propagent trs rapidement. Le positionnement prcis des installations des centres de production nergtique jusquau particulier permet galement damliorer lefcacit des oprations de maintenance ou de rparation.
Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitre la grande diversit des applications GPS ou Galileo dveloppes ou en devenir. Il est encore trop tt pour valuer lampleur que prendront ces applications dans notre vie quotidienne, mais force est de constater que, suite au succs du GPS, le dveloppement de nouveaux systmes globaux de navigation comme Galileo et la miniaturisation constante des rcepteurs permettront de dvelopper de nouvelles applications.
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Le systme GPS
Sous limpulsion du dpartement de la Dfense amricain et de la NASA (National Aeronautics and Space Administration), le dveloppement dun systme global de positionnement par satellites a dbut au cours des annes 1960. Mais il a fallu attendre 1994, et lachvement de la mise en place du systme GPS (Global Positioning System) dans sa conguration complte, cest--dire avec vingt-quatre satellites, pour que de vritables applications de navigation par satellite voient le jour. Le principal prcurseur du GPS fut le systme TRANSIT, opr par la marine amricaine, qui fut rendu disponible pour des usages civils ds 1967. Ce systme sappuyait sur des satellites en orbite basse, 1 100 km daltitude, ce qui limitait fortement leur dure de visibilit par un rcepteur utilisateur (les visibilits les plus longues duraient environ vingt minutes). Le positionnement ntait pas disponible en permanence, le temps dattente avant dobtenir un positionnement pouvant atteindre plusieurs heures. Cependant, ce systme fut largement utilis par la marine amricaine, ainsi que pour des usages godsiques. Le besoin dun service de positionnement prcis, global et permanent a conduit le ministre de la Dfense amricain mettre en place un nouveau systme de satellites des altitudes plus leves, le GPS, utilisant les satellites Navstar (Navigation Satellite Timing and Ranging). Le premier satellite Navstar fut lanc le 22 fvrier 1978. Il faisait partie des satellites du groupe dit Block I, qui ont permis de valider le fonctionnement du systme en fournissant un premier niveau de services sur certaines zones gographiques cibles. Les satellites du Block I ne permettant pas de contrler le niveau de performances offert aux usagers civils, ce sont les satellites du Block II qui, partir de fvrier 1989, ont introduit le
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GPS et Galileo
dispositif de SA (Selective Availability), qui permet aux oprateurs du systme GPS de rgler le niveau de performances offert aux usagers. Le 25 mars 1990, le dispositif de SA fut activ, dgradant la prcision du positionnement pour les usagers civils plus de 100 m en horizontal. Ce dispositif est rest actif pendant dix ans, jusquau 2 mai 2000, avant dtre mis en sommeil par une directive du prsident amricain Bill Clinton. Le dploiement complet du systme a t atteint en 1994, avec la mise en place des derniers satellites composant la constellation de vingt-quatre satellites Block II et Block IIA, une version amliore du Block II. Les satellites ayant une dure de vie limite, gnralement dune dizaine dannes, la constellation GPS est en constant renouvellement. Aprs les satellites du Block IIA, les satellites du Block IIR ont t rgulirement mis en orbite an de remplacer les satellites vieillissant ou dfectueux. Le premier satellite du Block IIR a t mis en orbite en 1997. Il a t suivi dune version modernise, dite Block IIR-M, en dcembre 2005. Le block suivant, le Block IIF, doit tre mis en place partir de 2007.
Services et signaux GPS

Le GPS offre depuis 1994 deux services, le service SPS (Standard Positioning Service), qui utilise le code C/A sur la frquence L1, et le service PPS (Precise Positioning Service), qui utilise le code P(Y) sur les frquences L1 et L2. Un programme de modernisation du GPS permettra dtendre ses possibilits de nouveaux services par la mise en place de signaux supplmentaires.
Le service SPS
Le service SPS est librement accessible, en tout point du globe, tout usager muni dun rcepteur monofrquence L1, frquence centre sur la valeur 1 575,42 MHz. Cest le service utilis couramment dans toutes les applications civiles fondes sur le GPS. Les oprateurs du systme GPS ont la possibilit de contrler les performances de ce service, par lintermdiaire du dispositif SA (Selective Availability). Lactivation de la SA, effective entre 1990 et 2000, induit une diminution des performances du service SPS rsultant dune dgradation des donnes de navigation transmises par les satellites, notamment les suivantes : phmrides errones (epsilon) ; introduction dun bruit dhorloge (clock dither). Seuls les utilisateurs autoriss, ayant accs un module cryptologique et aux codes associs, peuvent liminer ces erreurs intentionnelles.
Le systme GPS CHAPITRE 4
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Lorsque la SA est active, la prcision de positionnement horizontale est de 100 m. En labsence de SA, le positionnement horizontal atteint une prcision moins de 10 m prs. La SA a t dsactive le 1er Mai 2000 minuit. Les effets sur les performances du service GPS/SPS ont t immdiats, comme lillustre la gure 4.1.
Arrt de la SA le 2 mai 2000 Erreur horizontale et erreur verticale en GPS/SPS
100 80 60 40
Erreur en mtres
Erreur horizontale Erreur verticale
20 0 - 20 - 40 - 60 - 80 -100
5:00
5:15
5:30
5:45
6:00
Heure locale
6:15
6:30
6:45
7:00
Figure 4.1
Performance du service SPS et effets de larrt de la SA
Le service PPS
Le service PPS repose sur lutilisation de deux frquences, L1 (1 575,42 MHz) et L2 (1 227,60 MHz), ainsi que sur le code P(Y), qui est modul sur ces deux frquences. Ce service est principalement destin aux forces armes et agences gouvernementales amricaines, mais il est galement rendu disponible dautres gouvernements, comme les allis de lOTAN, la discrtion du gouvernement amricain. En tout tat de cause, son accs est contrl. Le code P peut en outre tre transform en code Y (crypt) an doffrir une protection contre dventuelles tentatives de corruption mal intentionnes des signaux GPS. Le code P offre de meilleures performances que le code C/A en terme de prcision de mesure et de rsistance aux brouillages et aux interfrences. De plus, le code P tant
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GPS et Galileo
diffus sur les frquences L1 et L2, les rcepteurs PPS peuvent effectuer une correction des erreurs ionosphriques grce aux mesures bifrquence. La prcision du service PPS est donc meilleure que celle du service SPS. Elle reste cependant rserve des usagers autoriss.
Nouveaux services du GPS modernis

Le succs des applications militaires et civiles du GPS, ajout aux besoins croissants dune communaut dutilisateurs en constante progression, a conduit le gouvernement amricain a mettre en place un programme de modernisation du systme GPS permettant la fourniture de signaux et services supplmentaires tout en assurant le maintien des services SPS et PPS existants.
Le code M pour les applications militaires
Le code P(Y) du service PPS introduit certaines limitations par rapport aux besoins des utilisateurs militaires du GPS, en particulier concernant la rsistance aux brouillages et leurrages intentionnels, la vitesse dacquisition du code et du service (temps de premier x) et la capacit discriminer les diffrents utilisateurs. Le systme GPS sest donc dot progressivement, au fur et mesure du lancement des nouveaux satellites en remplacement des anciens, dun nouveau code, dit code M, sur les signaux L1 et L2, rserv aux usagers militaires habilits.
Les signaux L2 et L5 pour les applications civiles
Les applications civiles du GPS reposent sur la seule exploitation du code C/A modul sur la frquence L1. Cela conduit des limitations des performances et de la robustesse du service. Le dpartement des transports amricain a dcid de mettre en place les volutions suivantes dans les signaux GPS en accs libre et usage civil : Introduction dun nouveau signal (code + donnes de navigation) sur la frquence L2. Ce nouveau signal est constitu de deux nouveaux codes, offrant de meilleures performances que le code C/A, ainsi que des donnes de navigations CNAV optimises par rapport aux donnes transmises sur la frquence L1. Le premier satellite transmettant ce nouveau signal L2 civil (Block IIR-M) est oprationnel depuis le 16 dcembre 2005. Introduction dun nouveau signal (code + donnes de navigation) sur une nouvelle frquence L5, centre sur 1 176 MHz, transmettant galement des donnes de navigation CNAV optimises. Ces nouveaux signaux usage civil seront progressivement mis en place avec le renouvellement programm des satellites GPS, conduisant une disponibilit complte des nouveaux services associs lhorizon 2012-2015.
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La gure 4.2 illustre les volutions prvues des signaux GPS dans le plan de frquences.
L5
P(Y)
L2
P(Y)
L1
C/A
Signaux actuels (Satellites Block II/IIA/IIR)

M L2CS P(Y) P(Y) C/A
Signaux en d ploiement (Satellites Block IIR-M)

M L2CS P(Y) P(Y) M C/A
Signaux en d veloppement (Satellites Block IIF)
Hz
Hz
60
45
7,
6,
22
17
Figure 4.2
volution des signaux GPS dans le plan de frquences
Infrastructure du systme GPS

Vu de lutilisateur, le systme GPS prend la forme dun rcepteur, autonome ou intgr, fournissant une information de positionnement et de datation. Derrire chacun de ces rcepteurs se cache une imposante infrastructure dploye dans lespace et au sol. Les sections qui suivent donnent un aperu de ces deux composantes essentielles, le segment spatial, cest--dire la constellation de satellites, et le segment sol du systme GPS.
La constellation de satellites Navstar-GPS

La constellation du systme GPS est constitue des satellites Navstar. Elle comprend au minimum vingt-quatre satellites, positionns une altitude de 20 200 km et voluant sur des orbites circulaires inclines 55 par rapport lquateur.
57
5,
42
Hz
84
GPS et Galileo
Les satellites Navstar-GPS sont rpartis dans six plans orbitaux diffrents, comprenant chacun quatre satellites. La gure 4.3 illustre la gomtrie de la constellation GPS partir des positions relles des satellites GPS, telles que diffuses par les almanachs GPS le 9 mai 2006. Nous pouvons observer les diffrents plans dorbite de chaque satellite et la lgre dispersion des orbites relles par rapport leur plan de rfrence. Cette dispersion est due aux diffrentes forces perturbatrices, telles que lattraction du Soleil et de la Lune ou la pression des ux de particules solaires, qui, accumules sur de longues priodes, modient la trajectoire des satellites, et donc leur orbite, par rapport leur trajectoire idale, situe dans leur plan de rfrence.
Figure 4.3
La constellation GPS le 9 mai 2006 (vue ralise avec SatOrb, SupAro)
Le positionnement des satellites lintrieur de chaque plan et dun plan un autre est contrl et adapt rgulirement en fonction des performances recherches et du vieillissement spcique de chaque satellite. La gure 4.4 illustre la rpartition des satellites dans leur plan la date du 9 mai 2006. La position relative des satellites entre eux, lintrieur dun mme plan et dun plan lautre, reste xe. Par contre, la position gure de chaque satellite par rapport lquateur correspond un instant donn dans la journe. Nous pouvons remarquer que le nombre de satellites effectivement en place est suprieur au nombre nominal de vingt-quatre. Cela est d, en particulier, au besoin dassurer les performances recherches, mme en cas de dfaillance dun ou de plusieurs satellites.
85
Position angulaire dans le plan dorbite

180 135 90 45
Plan A A3
Plan C C2 C3 B3
Plan D D5
Plan E
Plan F F5 F2
E4 E2
A1
- 140 - 80
C4 B4 B2 C1 B1 C5
- 20 40
D2 F1 D3 D6 D4 D1
100 160
Equateur
- 45 - 90 - 135 - 180
E1
F6 F4 F3
A2
E3
A4
Figure 4.4
Rpartition des satellites GPS dans leur plan au 9 mai 2006
Placs sur des orbites circulaires de 26 560 km de rayon, cest--dire environ 20 200 km daltitude, les satellites Navstar-GPS effectuent une rvolution complte autour du globe en un peu moins de douze heures. Ce mouvement du satellite autour de la Terre se combine avec le mouvement de rotation de la Terre autour delle-mme. La trajectoire de chaque satellite telle quobserve par un usager la surface terrestre est la rsultante de ces deux rotations. Il est possible de tracer la trajectoire du satellite sur une carte terrestre, ce que lon appelle une trace au sol. Cela correspond lensemble des lieux survols la verticale par un satellite. La Terre fait un tour sur elle-mme en un jour sidral (voir encadr), soit 23 heures et 56 minutes. Laltitude des satellites Navstar-GPS est dnie de telle sorte que chaque satellite effectue exactement deux rvolutions sur son orbite pendant un jour sidral. Les satellites effectuent donc une rvolution orbitale en 11 h 58 minutes. Ainsi, chaque satellite survole les mmes lieux toutes les 23 heures et 56 minutes. Cela revient dire que leur trace au sol se rpte au bout de deux orbites, comme lillustre la gure 4.5. Pour un utilisateur restant un endroit xe et dont la rfrence de temps est le jour solaire de vingt-quatre heures, chaque satellite GPS effectue tous les jours la mme trajectoire au-dessus de lhorizon, mais il apparat chaque jour quatre minutes en avance par rapport la veille. On peut galement tracer sur une carte lensemble des lieux visibles par un satellite un instant donn : il sagit de la zone de visibilit instantane du satellite considr.
86
GPS et Galileo
La gure 4.5 illustre la position de lensemble des satellites de la constellation GPS le 9 mai 2006, ainsi que la trace au sol correspondant vingt-quatre heures de rotation du satellite Block IIR-M PRN-17 (le premier satellite de ce nouveau Block) et la zone de visibilit au sol de ce mme satellite linstant considr.
Figure 4.5
Traces au sol et zone de visibilit des satellites GPS (source SatOrb, SupAro)
Jour sidral et jour solaire Nos journes durent vingt-quatre heures. Cette dure correspond au cycle jour/nuit cr par le mouvement apparent du Soleil autour de la Terre. Le jour solaire correspond donc au temps que met la Terre pour faire une rotation complte et se retrouver dans la mme orientation par rapport au Soleil. Cependant, il ne correspond pas exactement au temps que met la Terre faire une rotation complte autour delle-mme dans labsolu , cest--dire par rapport aux toiles. Le mouvement apparent du Soleil dans notre ciel est la rsultante de la combinaison de deux mouvements : la rotation de la Terre autour delle-mme et la rotation de la Terre autour du Soleil. La Terre fait un tour complet autour du Soleil (360) en un an (365 jours). Cela signie quen un jour, le mouvement apparent du Soleil dans le ciel est denviron 1. En parallle, la Terre fait un tour autour delle-mme (360) en vingt-trois heures et cinquante-six minutes, soit environ 1 en quatre minutes. Lcart entre le jour solaire et le jour sidral correspond donc au fait que la Terre tourne tous les jours de 1 autour du Soleil et quil faut donc quatre minutes de rotation de la Terre autour delle-mme en plus pour quelle se retrouve dans la mme position par rapport au Soleil. Cet cart entre jour solaire et jour sidral est illustr la gure 4.6.
87
Figure 4.6
Jour sidral et jour solaire
Jour n + 1
24 h 00 min = jour solaire 23 h 56 min = jour sidral
Soleil Jour n
12 h
0 h 00 min Terre
Les satellites Navstar-GPS
Le premier satellite Navstar-GPS a t lanc le 22 fvrier 1978. Il faisait partie du Block I, cest--dire de la premire gnration des satellites GPS. Depuis, plusieurs versions modernises des satellites GPS ont t lances ou sont en production, appartenant successivement aux Blocks II/IIA, IIR/IIR-M et IIF. La gure 4.7 illustre, travers des vues dartiste, ces diffrents types de satellites.
Figure 4.7
Versions successives des satellites Navstar-GPS (source www.navcen.uscg.goc/gps)
88
GPS et Galileo
Si tous les satellites dun mme Block sont identiques, leurs caractristiques et performances ont volu dun Block lautre : Block I : il sagit des onze premiers satellites GPS, lancs entre fvrier 1978 et octobre 1985, qui ont permis de valider le fonctionnement du systme. Ils ont t raliss par Rockwell aux tats-Unis. Blocks II et IIA : galement construits par Rockwell, ils ont t lancs entre fvrier 1989 et juin 1997. Les neuf satellites du Block II et les dix-neuf satellites du Block IIA ont permis datteindre la pleine capacit oprationnelle des services SPS et PPS ds 1994. Ces satellites psent environ 850 kg et dploient deux panneaux solaires dune surface totale denviron 15 m2. Ils embarquent deux horloges atomiques au rubidium et deux au csium. Ils sont conus pour une dure de vie de sept ans et demi. Blocks IIR et IIR-M : ces satellites ont t produits par Lockheed Martin au nombre de vingt et un. Le premier lancement russi a eu lieu le 23 juillet 1997, aprs un premier chec au mois de janvier de la mme anne. Cette version des satellites Navstar est conue pour offrir une autonomie accrue grce lutilisation de transmissions entre les satellites, permettant un fonctionnement du systme mme en cas de perte de stations au sol. Les satellites IIR-M ont t modis de faon introduire les nouveaux signaux L2-C (signal civil sur la frquence L2) et code-M (nouveau code pour applications militaires sur les frquences L1 et L2). Le premier satellite du Block IIR-M a t lanc le 25 septembre 2005 et dclar oprationnel le 16 dcembre 2005. Block IIF : cette nouvelle gnration de satellites, ralise par Boeing et dploye partir de 2007, permet de mettre en place le nouveau signal usage civil sur la frquence L5. Le tableau 4.1 prcise quels signaux sont transmis sur quelles versions des satellites GPS. Block III : ds lanne 2000, ladministration amricaine (DOD et DOT) a amorc des tudes pour le dveloppement dune nouvelle gnration de satellites GPS, dite Block III, intgrant un quatrime signal usage civil ainsi quun service dintgrit, qui devrait voir le jour partir de 2013.
Tableau 4.1 Implmentation des nouveaux signaux sur les satellites GPS
Signal
L1 C/A L1 P(Y) L1 M L2 Civil L2 P(Y) L2 M L5 Civil x
Block IIR
x x
Block IIR-M
x x x x x x
Block IIF
x x x x x x x
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Dploiement et renouvellement de la constellation
La constellation GPS est une des plus importantes maintenue dans lespace. Sa mise en place a t progressive et a ncessit de nombreux lancements mettant en orbite chaque satellite individuellement. Le dploiement complet de la constellation a t atteint avec plus dune vingtaine de lancements, espacs sur une dizaine dannes, entre 1984 et 1994. Depuis 1994, les satellites en n de vie sont rgulirement remplacs, avec en moyenne trois quatre lancements par an. Le tableau 4.2 donne la liste des diffrents satellites constituant la constellation oprationnelle au 9 mai 2006, avec leur type et leur date de lancement. cette date, la constellation GPS est constitue de vingt-neuf satellites, dont seize de type Block II/IIA, douze de type Block IIR et un de type Block IIR-M. Le PRN dsigne le numro associ au code utilis par le satellite, qui permet au rcepteur didentier chaque satellite.
Tableau 4.2 tat de la constellation GPS le 9 mai 2006
PRN
15 24 25 26 27 01 29 07 09 05 04 06 03 10 30 08 13 11
Block
II-9 IIA-11 IIA-12 IIA-14 IIA-15 IIA-16 IIA-17 IIA-20 IIA-21 IIA-22 IIA-23 IIA-24 IIA-25 IIA-26 IIA-27 IIA-28 IIR-2 IIR-3
Date de lancement
1er octobre 1990
Position dans la constellation

D5 D6 A2 F2 A4 F6 F5 C5 A1 B4 D4 C1 C2 E3 B2 A3 F3 D2
4 juillet 1991 23 fvrier 1992 7 juillet 1992 9 septembre 1992 22 novembre 1992 18 dcembre 1992 13 mai 1993 26 juin 1993 30 aot 1993 26 octobre 1993 10 mars 1994 28 mars 1996 16 juillet 1996 12 septembre 1996 6 novembre 1997 23 juillet 1997 7 octobre 1999
90
GPS et Galileo
Tableau 4.2 tat de la constellation GPS le 9 mai 2006 (suite)

PRN
20 28 14 18 16 21 22 19 23 02 17
Block
IIR-4 IIR-5 IIR-6 IIR-7 IIR-8 IIR-9 IIR-10 IIR-11 IIR-12 IIR-13 IIR-M1
Date de lancement
11 mai 2000 16 juillet 2000 10 novembre 2000 30 janvier 2001 29 janvier 2003 31 mars 2003 21 dcembre 2003 20 mars 2004 23 juin 2004 6 novembre 2004 26 septembre 2005
Position dans la constellation

E1 B3 F1 E4 B1 D3 E2 C3 F4 D1 C4
La gure 4.8 indique lge des satellites constituant la constellation oprationnelle le 9 mai 2006. La moyenne dge des satellites oprationnels est de huit ans et demi.
Figure 4.8
Age (annes)
IIR-M IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIR IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA IIA II 0 5 10 15 20
ge des satellites Navstar-GPS le 9 mai 2006
91
Infrastructure au sol du systme GPS

Linfrastructure au sol, ou segment sol, est la deuxime composante essentielle du systme GPS. Ses fonctions principales sont de contrler les satellites au cours de leur dure de vie, de calculer les donnes que les satellites doivent diffuser aux rcepteurs utilisateur et doprer lensemble du systme. Comme lillustre la gure 4.9, cette infrastructure comprend plusieurs lments dploys sur le globe, notamment les suivants : La station de contrle principale, ou MCS (Master Control Centre), situe au sein dune base de lUS Air Force dans le Colorado. Les stations de surveillance, ou MS (Monitor Station), qui effectuent des mesures sur les signaux diffuss par les satellites. Les antennes sol, ou Ground Antennas, qui permettent de communiquer avec le satellite pour lui transmettre des tlcommandes et recevoir des messages de contrle.
Colorado Springs Cape Canaveral Ascension Diego Garcia Kwajalein
Hawaii
Master Control Station Centre de contrle et de calcul
Monitor Station Station de mesure
Ground Antenna Station de communication
Modernisation du segment sol GPS
Figure 4.9
Infrastructure au sol du systme GPS
Tout comme la constellation GPS, le segment sol volue, en particulier par la mise en place de stations de mesures supplmentaires, an damliorer les performances de prcision de calcul des positions des satellites et du service de navigation GPS.
92
GPS et Galileo
Du point de vue de lutilisateur, la fonction principale du segment sol est de calculer les messages quil utilise pour dterminer sa position, autrement dit les almanachs, phmrides prcises et corrections dhorloge satellite. Nous avons vu au chapitre 1 quel point il tait important de dterminer ces paramtres avec une extrme prcision. La position de chaque satellite doit tre calcule en tout instant et prdite plusieurs heures lavance avec une prcision de lordre du mtre. De leur ct, les horloges de chaque satellite doivent tre synchronises par rapport lhorloge principale quelques nanosecondes prs. Le segment sol GPS est constitu de plusieurs stations de surveillance, qui collectent en permanence des mesures de distance entre leur position (xe et connue) et la position instantane de chaque satellite en visibilit. Ces mesures sont ensuite transmises un centre de calcul dans le MCS. Grce de puissants algorithmes de calcul et des modles trs prcis de mcanique spatiale, ce dernier restitue la trajectoire de chaque satellite et effectue une prdiction de sa trajectoire future. Cette trajectoire prdite est ensuite traduite sous forme de messages dphmrides, lesquels sont transmis aux satellites par lintermdiaire des antennes sol pour tre stocks bord, puis transmis aux rcepteurs utilisateur pendant la dure o ils sont valides. Le segment sol GPS sappuie sur lUSNO (US Naval Observatory) du dpartement de la Dfense amricain pour tablir son temps de rfrence systme. Comme nous le verrons au chapitre 7, la rfrence de temps fournie par lUSNO est maintenue troitement lie au temps international UTC (Universal Time Coordinates). On parle du temps UTC(USNO). Ainsi, cest la rfrence de temps UTC(USNO) que les rcepteurs GPS permettent de restituer trs prcisment lorsquils peuvent tablir une solution de navigation partir des satellites GPS en vue.
Contrle et oprations
Pour achever laperu du systme GPS, il est intressant de complter la description technique du systme par une vue plus oprationnelle de son contrle et de ses oprations.
Contrle du programme GPS

Comme expliqu prcdemment, le systme GPS a t dvelopp puis dploy sous limpulsion et la direction du dpartement de la Dfense amricain (DOD). Ainsi, jusquen 1996, ce sont le DOD et les tats-majors des armes amricaines, par lintermdiaire du JPO (Joint Program Ofce), qui ont opr le systme GPS. Cependant, par directives prsidentielles, publies en 1996 et en 2004, xant les nouvelles orientations stratgiques du programme GPS, la mise en uvre du systme a volu pour prendre en compte les besoins de lensemble de lconomie et des applications civiles. Ainsi, depuis 2004, les dispositions suivantes ont t tablies : Une organisation interministrielle de gestion du GPS, appele National Space-Based PNT (Positioning, Navigation, and Timing) Executive Committee, a t mise en place.
93
Coprsid par le DOD et le DOT, ce comit dcide des orientations du programme GPS et des programmes associs, comme les systmes daugmentation rgionale (voir le chapitre 6). Le DOD garde la responsabilit des oprations et de la maintenance du systme, tandis que le DOT contribue au nancement et au contrle de la fourniture des signaux application civile. Le GPS reste donc une infrastructure dont les oprations sont places sous le contrle direct de larme amricaine, mme si son importance stratgique dans lensemble de lconomie et de la scurit civile est clairement reconnue et gre au plus haut niveau politique des tats-Unis.
Oprations du systme GPS

La connaissance directe par le public des oprations du GPS est bien sr rduite, compte tenu de la nature militaire de ces activits. Cependant, ces oprations sont souvent directement visibles au travers de leurs effets sur les diffrents services et signaux GPS. Nous prsentons ci-aprs les principales oprations observables du point de vue de lutilisateur.
Oprations de maintien du service de navigation
Cela concerne la mise en uvre des lments du segment sol, qui calculent chance rgulire les donnes de navigation et transmettent chaque satellite les dernires donnes jour. Du point de vue de lutilisateur, ces oprations assurent un renouvellement constant des messages de navigation de faon en maintenir la prcision. Cela implique de contacter quotidiennement chaque satellite an de lui donner les dernires donnes calcules.
Renouvellement des satellites
Les satellites, conus pour une dure de vie de sept ans et demi, restent en ralit oprationnels sur des priodes pouvant aller jusqu quinze ans. Cependant, il faut priodiquement remplacer les satellites en n de vie par de nouveaux satellites. Pour cela, il est ncessaire de prvoir les lancements en fonction de ltat de vieillissement de chaque satellite de la constellation. Sensuivent toutes les oprations de mise poste du satellite, cest--dire son positionnement en conditions oprationnelles sur sa position nale, puis lintroduction du nouveau satellite au niveau du service fourni aux utilisateurs. Du point de vue du rcepteur utilisateur, cela se fait naturellement travers les messages de navigation, en particulier les almanachs, qui sont mis jour de faon reter larrive de tout nouveau satellite.
94
GPS et Galileo
Maintenance des satellites
Il est ncessaire de raliser un certain nombre doprations de maintenance sur les satellites, en particulier pour assurer le maintien de la performance des horloges embarques et de la position orbitale des satellites. La maintenance des horloges embarques implique, par exemple, des basculements dhorloge lorsque lhorloge active tombe en panne, une horloge en redondance est active en remplacement , et le rglage des horloges au csium. De telles oprations sont ncessaires environ une fois par an pour chaque satellite et impliquent une indisponibilit du satellite pouvant aller de quelques heures quelques jours. Les manuvres de maintien poste des satellites sont indispensables la prservation de la gomtrie de la constellation. En effet, sous les effets de diffrentes forces perturbatrices, telles que lattraction de la Lune et du Soleil, la pression du ux des particules solaires ou les irrgularits de lattraction terrestre, les orbites de chaque satellite GPS drivent petit petit de leurs caractristiques nominales, et il est ncessaire deffectuer une manuvre orbitale an de replacer chaque satellite sur son orbite exacte au sein de la constellation. Les perturbations tant variables en fonction de la position du satellite dans la constellation, la frquence des manuvres varie en fonction de chaque satellite. Du point de vue de lutilisateur, ces manuvres entranent environ une fois par an une indisponibilit du satellite pendant quelques heures.
Contrle de la SA
Les oprations dactivation et de dsactivation de la SA sont exceptionnelles. La dernire a eu lieu en 2000. Cette opration, destine supprimer la SA, a t programme lavance et applique simultanment tous les satellites. Lorsque ces oprations sont programmes, elles sont gnralement annonces pralablement la communaut des utilisateurs par lintermdiaire des NANU (Notice Advisories to Navstar Users). Ces communications sont librement accessibles, par exemple sur le site des gardes-ctes amricains (US Coast Guards), ladresse www.navcen.uscg.goc/gps.
Conclusion
Mis en place au dbut des annes 1980 et totalement oprationnel depuis les annes 1990, le systme GPS est devenu de facto le premier standard de la navigation par satellite, tel point que son nom est utilis de faon gnrique pour parler de cette navigation. Cependant, du fait de larrive de Galileo et dautres systmes de navigation par satellite et de la modernisation du GPS, le standard unique install depuis plus dune dcennie est dsormais remis en cause. Nous prsentons au chapitre suivant ces autres systmes, et en premier lieu Galileo, avant de conclure sur linteroprabilit entre les diffrents standards du point de vue de lutilisateur.
5
Galileo
Galileo est le nom de linitiative europenne pour la mise en place dun systme global de navigation par satellites. Initi au dbut des annes 1990 puis dvelopp conjointement par lAgence spatiale europenne (ESA) et la Commission europenne, le programme Galileo consiste en la mise en place dune infrastructure globale constitue de trente satellites, dun vaste rseau de stations sol mondialement rparties et de deux centres de contrle en Europe, ainsi que de centres ddis la fourniture des diffrents services. Galileo offrira six services diffrents, utilisant plusieurs signaux rpartis sur trois bandes de frquence distinctes.
Les services et le signal Galileo

Galileo est conu pour offrir six services aux usagers dots de rcepteurs. Ces services sont fournis par lintermdiaire des signaux diffuss par lensemble des satellites de la constellation. La structure du signal et des donnes diffuses est adapte aux spcicits de chaque service. Les signaux diffuss par les satellites Galileo utilisent les frquences suivantes : E5a et E5b, respectivement centrs sur les frquences 1 176 MHz et 1 207 MHz ; E6-A et E-B, multiplexs et centrs sur la frquence 1 279 MHz ; L1-A et L1-B, multiplexs et centrs sur la frquence 1 575 MHz.
96
GPS et Galileo
Les services Galileo

Les services Galileo sont appels OS (Open Service), SoL (Safety of Life), PRS (Public Regulated Service), CS (Commercial Service), SAR (Search and Rescue) et ERIS (External Regional Integrity Service). Lutilisateur pourra obtenir un positionnement avec les services OS et SoL (en accs libres) et PRS (en accs restreint). Les autres services, CS, SAR et ERIS ne fournissent pas de positionnement, mais consistent diffuser des informations complmentaires. Ainsi, si lintgrit (ou la garantie) du positionnement sera fournie globalement par loprateur Galileo travers les services SoL et PRS, des oprateurs rgionaux pourront assurer eux-mmes une intgrit rgionale avec les services ERIS. Le service CS consiste essentiellement fournir des donnes valeur ajoute, dont la dnition est totalement exible. Quand au service SAR, il est ddi la diffusion de donnes pour les oprations de recherche et dassistance.
Le service OS (Open Service)
Il sagit du service de positionnement et de synchronisation de base, comparable au service GPS SPS utilis par tous les rcepteurs grand public, mais offrant de meilleures performances que le GPS actuel, notamment grce lutilisation de plusieurs frquences, ce qui sera galement le cas du futur GPS modernis. Son accs est libre, et il est disponible sur lensemble du globe. Il est destin toutes les applications grand public. Selon la complexit et le cot du rcepteur et les performances recherches, le service OS peut tre obtenu avec : un rcepteur monofrquence utilisant la frquence E5a seule, E5b seule ou L1-B seule ; un rcepteur bifrquence utilisant les frquences E5a et L1-B. Les performances de positionnement et de synchronisation du service OS sont les suivantes (dans les cas dutilisation en environnement dgag) : prcision de positionnement horizontal (RMS) : 10-12 m (rcepteur monofrquence) 2-3 m (rcepteur bifrquence) ; prcision de positionnement vertical : 15-17 m (rcepteur monofrquence) 4 m (rcepteur bifrquence) ; prcision de la synchronisation par rapport au temps Galileo : entre 1 s (microseconde) et quelques dizaines de nanosecondes selon la complexit du rcepteur ; temps de x : entre 30 s (dmarrage chaud) et 3 min (dmarrage froid).
Galileo CHAPITRE 5
97
Le service SoL (Safety of Life)
Le service SoL est destin aux applications exigeant une forte sret de fonctionnement, comme la navigation arienne. Comme le service OS, il utilise les frquences L1-B et E5b mais, grce la diffusion de donnes complmentaires dintgrit, lusager obtient une garantie sur les performances de positionnement et est averti en moins de six secondes en cas de dgradation anormale des performances. Il est disponible sur lensemble du globe. Les performances de prcision de positionnement et de temps de x sont quivalentes celle du service OS pour les rcepteurs bifrquence. Les performance complmentaires dintgrit suivantes sont assures : erreur de positionnement maximale garantie : 12 m (horizontal) et 20 m (vertical) ; temps dalarme : 6 s.
Le service PRS (Public Regulated Service)
Le service PRS utilise les signaux L1-A et E6-A. Il est destin des applications gouvernementales, et son accs est contrl. Pour cela, le signal est crypt et nest rendu disponible quaux seuls usagers habilits pour son utilisation.
Le service CS (Commercial Service)
Lobjectif du service CS est dapporter des services complmentaires au service de positionnement de base OS grce un canal de diffusion de donnes utilisant la frquence E6. Cela permettra des fournisseurs de services de dvelopper des applications fondes sur le positionnement Galileo. Le rcepteur CS pourra en outre effectuer des mesures de distance supplmentaires avec le signal E6-B, dont laccs est contrl, an damliorer ses performances de positionnement.
Le service SAR (Search And Rescue)
Le positionnement par satellite devient une composante essentielle dans les oprations de recherche pour le sauvetage et lassistance. Cependant, ce positionnement nest pas sufsant en lui-mme. Il faut quun centre dassistance puisse recueillir les messages de dtresse, indiquant la position du terminal utilisateur, en provenance des usagers en difcult, et transmettre en retour lusager un accus de rception. Cest lobjectif du service SAR de Galileo. Ce service sappuie, dune part, sur des quipements embarqus bord de chaque satellite Galileo, recueillant et transmettant les signaux de dtresse vers des centres de traitement des appels au sol, et, dautre part, sur les signaux Galileo L1-B, qui intgrent dans leur donnes les messages accus de rception , qui peuvent ds lors tre reus par les utilisateurs dots dun rcepteur Galileo de type OS.
98
GPS et Galileo
Le service ERIS (External Regional Integrity Service)
Grce la diffusion de donnes complmentaires dintgrit sur lensemble du globe, le service SoL offre un contrle et une garantie sur les performances de positionnement. Ce contrle tant assur par les oprateurs du systme Galileo, et la garantie tant fournie par des autorits europennes, cela nest pas forcment compatible avec le dveloppement de services certis dans les autres rgions du globe, pour des raisons de souverainet et de responsabilit. Cest la raison pour laquelle le systme Galileo offre la possibilit des rgions de dvelopper leur propre systme de contrle dintgrit et dutiliser les satellites Galileo comme supports la diffusion de ces donnes dans la rgion concerne. Linfrastructure associe est dtaille au chapitre 6, avec les autres systmes daugmentation rgionale.
Les signaux Galileo

Les services Galileo reposent sur lutilisation de mesures de distance effectues sur les signaux Galileo et lexploitation de donnes transmises par les satellites. Les signaux Galileo se caractrisent donc par : la structure de la modulation, avec le type de code utilis (permettant au rcepteur usager deffectuer une mesure de distance) et le dbit des donnes diffuses lutilisateur ; la structure des messages de donnes permettant lusager daccder aux diffrents services. Codes et dbits de donnes des signaux Galileo Nous avons vu que les signaux Galileo se rpartissaient sur les frquences E5a, E5b, E6 et L1 et que les signaux E6 et L1 taient eux-mmes dcomposs en signaux E6-A, E6-B et L1-A, L1-B. Chaque composante de ces signaux transporte sa propre modulation, et donc son propre code, sur lequel le rcepteur peut effectuer une mesure de distance. De plus, chaque composante transporte des donnes Galileo, selon un dbit dni par conception. Le tableau 5.1 rcapitule ces caractristiques pour les diffrents signaux Galileo.
Tableau 5.1 Structure des signaux Galileo
Signal
E5a E5b E6-A E6-B L1-A L1-B
Frquence de la porteuse
1 176 MHz 1 207 MHz 1 279 MHz 1 279 MHz 1 575 MHz 1 575 MHz
Code
10 Mchip/s 10 Mchip/s 5 Mchip/s 5 Mchip/s 2,5 Mchip/s 1 Mchip/s
Dbit des donnes

25 bit/s 125 bit/s 55 bit/s 500 bit/s 55 bit/s 125 bit/s
Galileo CHAPITRE 5
99
Informations binaires, taux du code et chips Les codes sont caractriss par leur taux, qui est le nombre dinformations binaires (0 ou 1) transmis par seconde. Contrairement aux donnes numriques couramment utilises, ces informations binaires reprsentent non pas le codage dune information, mais uniquement une squence de 0 et de 1. Pour ne pas les confondre avec les donnes numriques, dont le dbit de 0 ou 1 est caractris en bit par seconde, on utilise le terme chip an de caractriser linformation binaire 0 ou 1 du code, et lon parle de taux du code pour caractriser son dbit dinformations binaires. Un code dont le taux est de 10 Mchip/s reprsente donc un ux de 10 millions de valeurs 0 ou 1 en une seconde.
Cette prsentation reste toutefois simplie. En effet, en plus des composantes prsentes au tableau 5.1, les signaux Galileo intgrent des canaux dits pilotes, qui transportent uniquement le code, sans donnes de navigation, et permettent aux rcepteurs damliorer les performances dacquisition du code en environnement difcile, par exemple travers des obstacles.
Messages et donnes Galileo
Les messages Galileo contiennent les informations ncessaires aux rcepteurs utilisateur pour accder aux diffrents services. On parle de donnes Galileo transmises sous forme de messages. Ces messages sont regroups en quatre catgories : F/Nav : permettent daccder au service OS. I/Nav : permettent daccder aux services SoL, SAR et ERIS. C/Nav: permettent daccder au service CS. G/Nav : permettent daccder au service PRS. Ces messages peuvent eux-mmes contenir plusieurs types de donnes : Donnes de navigation : il sagit des donnes ncessaires au positionnement, comme expliqu au chapitre 1. Chaque satellite transmet ses propres phmrides, permettant ainsi au rcepteur de calculer la position prcise du satellite chaque instant, les almanachs de la constellation, permettant de calculer les positions approches de tous les satellites de la constellation, des donns de correction des effets ionosphriques, etc. Donnes dintgrit : il sagit des donnes permettant de garantir la prcision du positionnement. Ces donnes incluent les alarmes en cas de dtection derreurs. Donnes SAR : ce sont les accuss de rception des messages de dtresse, destins chaque terminal SAR ayant dclench une demande dassistance. Donnes de communication : elles sont produites par des fournisseurs de services an doffrir des services fonds sur le positionnement ou des donnes de gestion du service, comme pour la gestion du service PRS.
100
GPS et Galileo
Ces donnes sont donc organises en messages, et ces messages sont diffuss sur les diffrents signaux Galileo en fonction des services quils supportent. Cette rpartition des messages sur les diffrents signaux, ainsi que la structure interne des messages ont t optimiss an damliorer les performances pour lutilisateur, par exemple en cas de perte temporaire de message ou de premier accs au service. Le tableau 5.2 prsente la rpartition entre les services, les messages et les signaux Galileo.
Tableau 5.2 Rpartition des messages, services, signaux et donnes Galileo
Message Service Signal Navigation
F/Nav I/Nav C/Nav G/Nav OS OS/SoL/ERIS CS PRS E5a E5b, L1-B E6-B E6-A, L1-A x x x x x x x x
Type de donnes Intgrit SAR Communication
La gure 5.1 illustre la structure des signaux Galileo et indique sur quels signaux sont fournis les diffrents services de positionnement Galileo.
E5
Signal : E5a Service : OS Signal : E5b Services : OS/SoL
E6
Signal : E6A Service : PRS Signal : E6B Service : CS
L1
Signal : L1A Service : PRS Signal : L1B Services : OS/SoL 40 x 1,023 MHz
90 x 1,023 MHz
40 x 1,023 MHz
1
Figure 5.1
19
1,
95
Hz 27 8, 75 M
Hz 1 57 5, 42
Hz
Structure des signaux Galileo
Galileo CHAPITRE 5
101
Linfrastructure Galileo
Galileo est un systme complexe, distribu et dploy sur de nombreux sites autour du monde. Intgrant une constellation de trente satellites, il sinterface avec de nombreuses communauts dutilisateurs diffrents. Galileo intgre un grand nombre de technologies, en particulier dans les domaines de linformatique, des tlcommunications, du traitement du signal, des systmes spatiaux et de la scurit. Le cur du systme Galileo comporte trois composantes, ou segment : segment spatial, cest--dire la constellation de satellites ; segment sol de contrle satellite, ou GCS (Ground Control System) ; segment sol de mission, ou GMS (Ground Mission System). De plus, diffrents centres de fourniture de services viennent sinterfacer entre ces trois composantes centrales et les usagers, lensemble constituant linfrastructure Galileo au sens large illustre la gure 5.2.
Segment spatial
Segment sol de contrle satellite
Segment sol de contrle mission
Centres de services
Usagers
Figure 5.2
Linfrastructure globale Galileo
102
GPS et Galileo
Le segment spatial
Comme indiqu prcdemment, la constellation Galileo est constitue de trente satellites, dont trois sont en secours (voir plus loin). Le dploiement de la constellation dbute avec les premiers satellites prototypes, Giove A et Giove B, puis continue avec le lancement des quatre premiers satellites oprationnels du programme IOV (In-Orbit Validation). La totalit des satellites est mise en place dans le cadre du dploiement FOC (Full Operational Capability).
La constellation Galileo
Les satellites Galileo sont positionns une altitude de 23 222 km et voluent sur des orbites circulaires inclines 56 par rapport lquateur. Ils sont rpartis dans trois plans orbitaux diffrents, comprenant chacun dix satellites. Parmi ces dix satellites, neuf sont utiliss pour assurer les performances des diffrents services, et un est conserv comme satellite de secours, activ en cas de dfaillance dun satellite dans le plan o il se trouve. Pour remplacer un satellite dfaillant, le satellite de secours doit tre dplac sur la position du satellite remplacer. Cette opration prend gnralement une semaine. Les proprits de la constellation ont t dnies de faon optimiser les performances des services de positionnement et le cot du maintien en conditions oprationnelles, ainsi qu minimiser le nombre de manuvres ncessaire au maintien de la gomtrie. Les satellites tant soumis des forces perturbant leur mouvement autour de la Terre (irrgularit de la forme et de la densit de la Terre, attraction du Soleil et de la Lune, pression du vent solaire, etc.), ils drivent petit petit par rapport leur position dans la constellation. Il faut donc les maintenir dans une fentre dite de maintien poste. Avec les orbites slectionnes pour Galileo, il est ncessaire de raliser une manuvre de remise poste en principe tous les cinq ans pour chaque satellite.
Figure 5.3
Gomtrie de la constellation Galileo (vue ralise avec SatOrb, SupAro)
Galileo CHAPITRE 5
103
La gure 5.3 illustre la gomtrie de la constellation Galileo. Placs sur des orbites circulaires de 29 600 km de rayon, cest--dire 23 222 km daltitude, les satellites Galileo effectuent une rvolution complte autour du globe en 14,4 h. La gomtrie de la constellation se rpte parfaitement au bout de dix jours. La gure 5.4 illustre la rpartition des satellites Galileo autour du monde, un instant donn. La gure illustre galement la zone de visibilit du satellite 27 au mme instant, ainsi que sa trace au sol. Cette trace correspond la trajectoire dcrite par le satellite 27 pendant une orbite avant et une orbite aprs linstant considr (soit pendant environ une journe).
Figure 5.4
Trace au sol et zone de visibilit dun satellite Galileo (source SatOrb, SupAro)
Les satellites Galileo
Le premier satellite Galileo a t mis en orbite en dcembre 2005. Il sagit du premier des deux prototypes Giove A et Giove B, qui sont dvelopps an de valider les technologies principales des satellites Galileo. Aprs ces deux prototypes, une premire constellation de quatre satellites sera mise en place dans le cadre de la phase dite IOV (In Orbit Validation). La constellation complte de satellites oprationnels sera dploye entre 2008 et 2012.
104
GPS et Galileo
Les prototypes Giove A et Giove B
Le lancement des prototypes Giove A et Giove B rpond deux exigences : mettre le signal Galileo dans les bandes de frquences rserves au systme europen de navigation par satellite. Pour obtenir le droit exclusif de diffuser les signaux Galileo sur les frquences qui lui sont alloues, lEurope sest engage auprs des organismes de rglementation internationaux des tlcommunications spatiales diffuser les premiers signaux Galileo avant juin 2006. Valider un certain nombre de technologies critiques avant le dveloppement en srie de lensemble des satellites de la constellation, en particulier les horloges atomiques embarques et la rsistance des composants lenvironnement spcique des orbites GPS et Galileo. Le prototype Giove A a t mis en orbite par une fuse russe Soyouz. Il a t ralis par la socit anglaise SSTL (Surrey Satellite Technology Limited). Dun poids de 450 kg, il embarque deux horloges atomiques au rubidium. La conguration du satellite Giove A en orbite est illustre la gure 5.5.
Figure 5.5
Satellite Giove A (source ESA)
Le satellite Giove B, ralis par le consortium industriel europen Galileo Industries, doit tre mis en orbite n 2006. Il doit embarquer un prototype dhorloge atomique hydrogne maser, dix fois plus stable que les horloges au rubidium, et deux horloges au rubidium.
Galileo CHAPITRE 5
105
La conguration du satellite Giove B en orbite est illustre la gure 5.6.
Figure 5.6
Satellite Giove B (source ESA)
Les satellites oprationnels
Les premiers satellites oprationnels sont dvelopps dans le cadre de la phase dite IOV (In-Orbit Validation) du programme de dveloppement de Galileo. Il sagit dune premire tranche de quatre satellites, qui doivent chacun embarquer deux horloges rubidium et deux horloges hydrogne maser. Les satellites ont une masse au lancement de 720 kg et sont conus pour avoir une dure de vie de douze ans. Les satellites dploys ensuite pour atteindre la conguration FOC (Full Operational Capability) devraient tre sensiblement identiques aux satellites IOV. Chaque satellite comporte deux parties principales : La charge utile : il sagit des quipements contribuant directement la mission cone au satellite. Cela comprend le systme dhorloges atomiques, les quipement de gnration des messages et des signaux, ainsi que les antennes de transmission des signaux Galileo. Une antenne spcique est ddie au service SAR. La plate-forme : elle consiste assurer toutes les fonctions ncessaires au bon fonctionnement de la charge utile, savoir la structure, le contrle thermique, le contrle dattitude (pour maintenir le satellite face la Terre), le contrle dorbite (pour
106
GPS et Galileo
repositionner le satellite au sein de la constellation), le gnrateur lectrique (qui comprend les panneaux solaires dploys ainsi que les batteries), le systme de communication avec les antennes au sol et le systme informatique de contrle du satellite. La gure 5.7 illustre une vue dartiste de la conguration dploye de lun des satellites oprationnels Galileo
Figure 5.7
Satellite oprationnel Galileo (source ESA)
Les satellites sont conus pour pouvoir tre lancs en grappe, plusieurs satellites tant mis en orbite avec le mme lanceur. Ainsi, un seul lancement dAriane 5 permettra de mettre en orbite six satellites Galileo. An de diversier les sources possibles de lancement, le satellite est galement conu pour tre lanc par grappes de deux avec dautres lanceurs, comme Soyouz. Chaque satellite diffuse en permanence lensemble des signaux Galileo, ainsi que les donnes de navigation, en particulier les phmrides prcises, le concernant. Par contre, les donnes dintgrit ncessaires pour fournir les services SoL et ERIS, ainsi que les donnes SAR et CS, ne sont transmises que lorsque le satellite est connect au segment sol de la mission par lintermdiaire dun vaste rseau dantennes dployes sur le globe.
Galileo CHAPITRE 5
107
Le segment sol
Le segment sol de Galileo permet de raliser les fonctions suivantes : assurer le contrle de lensemble de la constellation Galileo et de chaque satellite individuellement ; produire les donnes ncessaires aux rcepteurs utilisateur pour accder aux diffrents services Galileo ; assurer la supervision et le contrle de lensemble de linfrastructure Galileo et des services associs.
Contrle des satellites et de la constellation
Chaque satellite de la constellation Galileo doit tre contrl de faon assurer en permanence sa disponibilit pour fournir les signaux et les donnes attendues par les rcepteurs utilisateur. Ces oprations de contrle consistent effectuer une surveillance de routine de ltat de sant de chaque satellite et raliser des oprations planies de maintenance ou encore des oprations spciales en cas de panne. Le contrle de la constellation consiste assurer le maintien des proprits gomtriques de la constellation (le DOP), de faon garantir que les services de positionnement, dont la performance est directement inuence par le DOP, restent de qualit constante sur lensemble du globe. Pour cela, des oprations de mise hors service des satellites en n de vie et de mise en service de nouveaux satellites doivent tre effectues. De plus, du fait des diffrentes forces perturbatrices, chaque satellite drive lentement par rapport sa position idale dans la constellation. Environ tous les cinq ans, une manuvre est ncessaire pour maintenir le satellite correctement poste et ainsi garantir la gomtrie de la constellation. Linfrastructure au sol ncessaire au contrle des satellites est constitue des installations suivantes, illustres la gure 5.8 : Deux centres de contrle situs en Europe, chacun pouvant assurer le remplacement de lautre, oprs vingt-quatre heures sur vingt-quatre. Cinq stations TTC (Tracking, Telemetry and Command) de communication, qui seront dployes en Scandinavie, La Runion, Tahiti, Nouma et dans la zone guyanaise, utilisant des antennes de plus de 10 m de diamtre pour transmettre des tlcommandes au satellite et recevoir ses messages de tlmtrie. Le nombre et la rpartition gographique de ces stations sur lensemble du globe permet dassurer au
108
GPS et Galileo
moins un contact pour chaque satellite au cours de chacune de ses orbites, soit toutes les quatorze heures.
an Comm
TTC
de et c ontrle
GCC TTC TTC TTC
TTC
Centre de contrle au sol, GCC (Ground Control Center)
Sta tions de communica tion TTC (Tracking, Telemetry & Command)
Figure 5.8
Infrastructure au sol pour le contrle des satellites
Production du temps et des messages de navigation
Si la gnration des signaux est assure par les satellites, la production des donnes utilises par les rcepteurs utilisateur pour accder aux services Galileo est ralise par le segment sol de mission. Ces donnes sont ensuite transfres aux satellites, qui les intgrent dans leurs signaux. Nous avons vu au chapitre 1 que le rcepteur utilisateur devait obtenir les informations de position prcises des satellites, ainsi que les carts des horloges de chaque satellite par rapport une horloge de rfrence systme.
Galileo CHAPITRE 5
109
Gnration du temps systme GST (Galileo System Time)
La premire fonction du segment sol de mission est de produire le temps de rfrence du systme. Cette fonction est ralise dans le centre de contrle mission dploy en Europe grce la mise en place dun ensemble dhorloges atomiques, de type hydrogne maser et rubidium. Ces horloges sont maintenues dans un environnement trs contrl, o la temprature doit tre maintenue stable 0,1 prs. Par lintermdiaire dquipements spciaux de transfert de temps, le temps GST est maintenu synchronis avec le temps international TAI quelques nanosecondes prs. Pour maintenir la continuit du temps systme Galileo en cas de dfaillance du centre de mission principal, un centre de mission de secours est galement dploy en Europe. Dans ce centre de secours se trouve galement un ensemble dhorloges contrles et maintenues en parfaite synchronisation, quelques nanosecondes prs, avec celles du centre de mission principal.
Production des messages de navigation
La position prcise de chaque satellite peut tre value et prdite en utilisant des mesures de distance entre chaque satellite et un ensemble de stations de rception des signaux Galileo rparties dans le monde, ou GSS (Ground Sensor Stations), dont la position est parfaitement connue. Ces mesures sont ensuite utilises dans des algorithmes de calcul qui estiment les diffrentes forces agissant sur le mouvement des satellites. Ces algorithmes sont capables de fournir une prvision de la position de chaque satellite dans les heures suivantes quelques dizaines de centimtres prs. Ces positions prdites sont traduites sous forme de messages, les phmrides Galileo, transmettre aux rcepteurs utilisateur par lintermdiaire des satellites et de leurs signaux. Les mesures fournies par les stations de rception sont galement utilises par des calculateurs indpendants, qui contrlent la qualit des signaux et des messages transmis par les satellites tels quils sont reus et utiliss par les rcepteurs utilisateur. Ces algorithmes sont capables de dtecter en temps rel des erreurs dans ces signaux ou dans ces messages Galileo. Le cas chant, ils produisent des messages dalarme, cest-dire des donnes dintgrit du service SoL, qui garantissent une scurit de fonctionnement et de prcision pour les applications critiques, comme les transports ariens. Ces donnes dintgrit sont ensuite transmises aux usagers, galement en temps rel, par lintermdiaire des satellites et de leurs signaux. Le temps maximal entre lapparition dune erreur dans un signal ou un message dun satellite Galileo et la transmission dune alarme concernant ce satellite auprs de tous les usagers du globe est de 6 s.
110
GPS et Galileo
Transmission des donnes
Les donnes collectes auprs des stations de rception rparties dans le monde sont achemines en temps rel en moins dune seconde dans les centres de contrle mission europens par lintermdiaire dun vaste rseau de communication. Les messages de navigation et dintgrit produits par le centre de contrle mission principal sont ensuite achemins, galement en temps rel, vers des stations de transmission ULS (Up-Link Stations) pour tre communiqus aux satellites, qui, eux-mmes, vont les diffuser vers lensemble des usagers travers leurs signaux. La gure 5.9 illustre linfrastructure sol mise en place pour la gnration des donnes de navigation et dintgrit sur lesquelles sont fonds les diffrents services de navigation Galileo. Elle devrait comprendre jusqu neuf stations ULS et quarante stations GSS.
ages + mess Signaux Galileo
Centre de contrle au sol, GCC (Ground Control Center)
Stations de rception, GSS (Ground Sensor Stations)
Stations de transmission, ULS (Up-Link Stations)
Figure 5.9
Infrastructure sol pour la gnration des donnes de navigation
Messages Galileo
Galileo CHAPITRE 5
111
Les stations GSS ne sont pas toutes indiques sur la gure, o seules les neuf stations GSS localises sur les mmes sites que les stations ULS sont illustres.
Contrle de la mission
Cest depuis le principal centre de contrle mission que les oprateurs assurent en permanence la supervision du systme, des services et de la mission de Galileo. La planication des oprations de maintenance de lensemble de linfrastructure, spatiale et sol ainsi que la surveillance permanente de ltat du systme et des performances des services Galileo mobilisent des oprateurs spcialiss vingt-quatre heures sur vingt-quatre.
Infrastructure du service SAR

Le service SAR de recherche et dassistance repose sur la mise en place des deux types de liens de communication suivants (voir gure 5.10) : Forward Link : les terminaux des usagers en difcult transmettent un message de dtresse, contenant une alarme et la position Galileo de lusager, qui est reu par les satellites Galileo en visibilit (1). Ceux-ci retransmettent en temps rel ces messages vers le centre de contrle des oprations dassistance (2). Les oprations de secours peuvent alors tre dclenches. Elles sont rendues plus efcaces par la connaissance de la position prcise de lusager en difcult.
Squences Forward Link Return Link Service de sauvetage 1
Signal Galileo L1 avec accus de rception 4 2 Signal de dtresse 1544 MHz
Usager Signal de dtresse 406 MHz Accus de 3 rception ULS Centre de secours Centre de contrle SAR GCC
Rception
Figure 5.10
Infrastructure pour la fourniture du service SAR de Galileo
112
GPS et Galileo
Return Link : le centre de gestion du service SAR produit un accus de rception pour chaque message dalarme reu puis communique ces accuss de rception aux centres de contrle mission de Galileo (3). Ces accuss sont alors intgrs aux messages de navigation et dintgrit qui sont transmis aux satellites puis diffuss lensemble des usagers (4). Lutilisateur en difcult qui a dclench un appel de dtresse est donc prvenu, par lintermdiaire de son rcepteur Galileo, que son alarme a bien t reue et quil a t localis.
Infrastructure du service CS
Le service commercial sappuie sur les services ouverts OS (utilisant les signaux E5a, E5b et L1) pour offrir aux usagers autoriss laccs au signal E6. Laccs ce signal est protg et rserv aux utilisateurs ayant souscrit au service CS. Ce signal permet au rcepteur CS deffectuer des mesures de distance sur une frquence supplmentaire, permettant de dvelopper certaines applications spcialises de haute prcision, et de recevoir les donnes propres au service CS. Le contenu de ces donnes est dni par le gestionnaire du service CS (le concessionnaire Galileo). Leur diffusion assure une valeur ajoute pour les usagers du service CS, qui est source de revenus pour le concessionnaire. Le concessionnaire peut sappuyer son tour sur des fournisseurs de services spcialiss, qui seront lorigine de la gnration de messages CS propres leurs applications. La gure 5.11 illustre lensemble de linfrastructure mise en place pour assurer les services CS de Galileo.
Centre de services
ES eo S C alil l G nes na Sig c don ave
Usager
Donnes CS Centre de services du concessionnaire Galileo GCC ULS
Figure 5.11
Infrastructure pour la fourniture du service CS de Galileo
Galileo CHAPITRE 5
113
Dveloppement et oprations de Galileo

Alors que le GPS est en place depuis le milieu des annes 1990, le systme Galileo, lui, ne devrait atteindre sa conguration oprationnelle complte quen 2010-2012. Un premier dveloppement europen sest achev en 2004, le systme EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), prsent au chapitre 6, qui est fond sur le GPS et sur des quipements embarqus bord de satellites de communication gostationnaires. Le dveloppement dEGNOS a permis de mettre en place des comptences et un environnement industriel prts sengager dans le dveloppement dun systme aussi complexe que Galileo. Les oprations et les extensions dEGNOS sinscrivent maintenant dans lensemble du programme Galileo. Le dveloppement des deux premiers satellites prototypes Giove A et B a t initi en 2003 par lESA et a conduit la mise en orbite de Giove A n 2005. Le deuxime satellite test, Giove B, doit tre lanc la n de lanne 2006. partir de 2009, le processus sacclrera. Les satellites seront lancs par grappes de deux ou six, et le dploiement de la constellation de trente satellites devrait tre achev en 2011, date laquelle lexploitation du systme et de ses services pourra dbuter. Comme expliqu prcdemment, lensemble du dveloppement et du dploiement du systme Galileo comporte deux phases : 1. Phase IOV (In-Orbit Validation) : initie en dcembre 2004, elle doit permettre de dployer les quatre premiers satellites oprationnels ainsi quune grande partie du segment sol (deux stations TTC, cinq stations ULS, vingt stations GSS). Cette phase, nance par les institutions europennes (ESA et Commission europenne), devrait sachever en 2009 pour peu que le dveloppement du programme se droule comme prvu. La matrise douvrage (dnition de la mission et nancement du programme) est assure par lESA et la Commission europenne, et la matrise duvre (dnition et dveloppement du systme) par le consortium europen Galileo Industries, qui rassemble les grandes industries du spatial europen. 2. Phase de dploiement vers le FOC (Full Operational Capability) : consiste dployer le reste de linfrastructure spatiale (jusqu trente satellites) et sol. Cette phase doit faire lobjet dun accord de partenariat public-priv (PPP), par lintermdiaire dun contrat de concession entre les institutions europennes et un consortium de socits industrielles et bancaires. Ce consortium, la Galileo Operation Company, exploitera et dveloppera le systme et la constellation Galileo et en tirera les bnces commerciaux pendant vingt ans. Ainsi, contrairement au systme GPS, le systme Galileo est dvelopp, dploy et opr par des institutions et socits civiles. La gure 5.12 illustre le principe dorganisation qui doit tre mis en place pour le dploiement et les oprations de la conguration FOC de Galileo.
114
GPS et Galileo
Une autorit institutionnelle europenne, le GSA (GNSS Supervisory Agency), qui est troitement li la Commission europenne et lESA, aura en charge de dnir les grandes orientations stratgiques du systme Galileo et dtablir le contrat de concession pour lexploitation du systme avec une socit prive. Cette socit tirera des revenus en provenance dinstitutions nancires et de fournisseurs de services et pourra ainsi assurer la maintenance et les oprations du systme. Elle sappuiera sur des socits prives pour les nouveaux dveloppements, les oprations, la maintenance et le lancement des satellites.
GNSS Supervisory Authority (GSA)
Public
PPP
Priv
Banques Concessionnaire Galileo (GOC) Fournisseurs de services
Dveloppement Dploiement
Oprations Maintenance
Lancements
Figure 5.12
Organisation oprationnelle et de supervision du systme Galileo
Conclusion
Le systme Galileo doit apporter lEurope une souverainet et une garantie de service dans les domaines de la navigation par satellite. Offrant de multiples services adapts la diversit des applications de la navigation par satellite, le dveloppement et les oprations de ce systme complexe mobilisent les institutions europennes et lensemble des acteurs de lindustrie spatiale europenne.
6
Autres systmes de navigation par satellite
GPS et Galileo ne sont pas les seuls systmes proposer des services de navigation par satellite. Nous pouvons classer ces autres systmes selon deux grandes catgories : Les systmes de base, qui fournissent les signaux et les donnes ncessaires un rcepteur utilisateur pour se positionner. Nous prsentons dans ce chapitre le systme russe Glonass, qui est comparable au GPS et Galileo. Les systmes diffrentiels, qui sutilisent en complment des systmes de base. Il sappuient sur un rseau de stations sol de rfrence pour calculer et dlivrer des signaux et des donnes complmentaires leurs usagers, apportant une amlioration des performances et une garantie de service. Il existe deux grandes catgories de systmes diffrentiels, que nous abordons galement dans ce chapitre : les systmes diffrentiels rgionaux, comme EGNOS ou WAAS, et les systmes diffrentiels locaux.
Glonass (Global Navigation Satellite System)

Le systme Glonass (Global Navigation Satellite System) est lquivalent russe du GPS ou de Galileo. Opr par les forces spatiales russes, il fournit, comme le GPS, un service usage militaire et un autre usage civil.
116
GPS et Galileo
Dvelopp partir des annes 1970, le premier satellite a t lanc le 12 octobre 1982. Il a t suivi dautres lancements, qui ont conduit la mise en place, en janvier 1984, dune premire constellation de test de quatre satellites. En 1988, lUnion sovitique a offert ofciellement la possibilit dutiliser les signaux Glonass pour des usages civils. La constellation a atteint le nombre de douze satellites en 1991, permettant de raliser des tests intensifs du systme et de dclarer le service oprationnel. Le systme Glonass est conu pour apporter des performances comparables celles du GPS en utilisant vingt-quatre satellites. Cette conguration complte na pas encore t atteinte ce jour, par manque de nancement. Le nombre de satellites oprationnels en mai 2006 est de quatorze.
Les signaux Glonass

La structure des signaux Glonass diffre sensiblement de celle des signaux GPS et Galileo. Cela provient de choix de conception diffrents. Ainsi, les concepteurs de Glonass ont choisi une technique spcique pour la sparation des diffrents signaux reus par le rcepteur. Nous avons vu au chapitre 2 que le rcepteur devait pouvoir sparer les diffrents signaux en provenance de tous les satellites en visibilit. Les satellites GPS comme Galileo mettent tous dans les mmes bandes de frquences, mais chacun avec une squence de code diffrente. Cest ce que lon nomme laccs multiple rpartition en code, ou CDMA (Code Division Multiple Access). Cette rpartition en code permet chaque corrlateur dans le rcepteur disoler un satellite an deffectuer une mesure de distance et de rcuprer les donnes transmises par celui-ci. Les satellites Glonass mettent tous avec la mme squence de code, mais sur une frquence diffrente. Cest ce que lon nomme laccs multiple par rpartition en frquence, ou FDMA (Frequency Division Multiple Access). Cette technique est utilise pour la diffusion de la tlvision ou de la radio. Les satellites Glonass mettent donc sur des frquences diffrentes, comme le font les diffrents metteurs radio ou TV. Les rcepteurs Glonass syntonisent sur ces frquences de la mme faon quun rcepteur radio ou TV ajuste sa frquence la frquence de lmission quil souhaite recevoir. Le choix du FDMA par rapport au CDMA rsulte dorientations techniques diffrentes des concepteurs. Le FDMA induit une complexit accrue des composants de la partie amont du rcepteur, lequel doit traiter plusieurs frquences diffrentes, mais simplie les oprations de corrlation et dacquisition. Il en rsulte que les rcepteurs Glonass sont gnralement plus onreux. En outre, une source dinterfrence sur les signaux Glonass affecte la rception dun nombre limit de satellites alors quune interfrence centre sur la frquence GPS ou Galileo affecte la rception de tous les satellites en visibilit. Le comportement des rcepteurs Glonass par rapport aux sources dinterfrences est donc diffrent. Les satellites Glonass mettent dans deux bandes de frquences diffrentes, G1 et G2 (galement nommes Glonass L1 et L2). Ces frquences sont proches des frquences GPS et Galileo, comme lillustre la gure 6.1.
Autres systmes de navigation par satellite CHAPITRE 6
117
Chaque bande de frquences G1 et G2 est dcoupe en douze frquences dmission. La constellation Glonass comprenant vingt-quatre satellites, chacune des douze frquences est utilise en fait par deux satellites. Pour viter quun rcepteur ne reoive simultanment deux signaux de mme frquence en provenance de deux satellites diffrents, lallocation des frquences aux satellites est faite de telle faon que ces satellites soient opposs de part et dautre de la Terre.
L5 GPS Galileo 1 164
E5 Galileo 1 192 1 215 L1 GPS Galileo 1 559 1 563
L2 GPS 1 216 G1 GLONASS 1 610 MHz
G2 GLONASS 1 240 1 256 Galileo 1 260
E6
1 300 MHz
1 587 1 591
Figure 6.1
Frquences utilises par les satellites Glonass
Les signaux Glonass utilisent deux types de code : Le code C/A (Clear Access), en accs libre pour les applications civiles, qui est diffus sur les frquences G1. Le code P, diffus sur les frquences G1 et G2, dont laccs est contrl et rserv aux utilisateurs militaires. Deux types de messages de navigation sont galement transmis, lun avec le code C/A, lautre avec le code P. Ces messages incluent les phmrides prcises permettant un calcul de la position du satellite, ainsi quun certain nombre de paramtres permettant de combiner les mesures GPS et Glonass (ces deux systmes, comme nous le verrons au chapitre 7, sont fonds sur des rfrentiels godsiques diffrents). Le tableau 6.1 rcapitule les caractristiques des signaux Glonass sur les frquences G1 et G2.
Tableau 6.1 Structure des signaux Glonass
Signal
G1 G2
Frquence de la porteuse
1 598-1 604 MHz 1 243-1 247 MHz
Code
C/A : 0,5 Mchip/s P : 5 Mchip/s P : 5 Mchip/s
Dbit de donnes
50 bit/s 50 bit/s 50 bit/s
118
GPS et Galileo
Infrastructure du systme Glonass

Dans sa conguration complte, la constellation Glonass comprend vingt et un satellites et trois satellites de secours positionns en orbite, soit un total de vingt-quatre satellites en orbite. Ces satellites sont positionns dans trois plans diffrents, comme lillustre la gure 6.2.
Figure 6.2
Conguration de la constellation Glonass complte
Les satellites sont positionns sur des orbites circulaires, inclines 64,8 et une altitude de 19 100 km. Chaque satellite Glonass effectue ainsi une rvolution complte en 11 h 15 min. Le choix dune inclinaison plus importante que le systme GPS (55) permet de fournir de meilleures performances aux latitudes leves.
119
Les satellites Glonass sont mis en orbite par le lanceur Proton, qui peut transporter jusqu trois satellites en mme temps. Comme expliqu prcdemment, le systme Glonass nest pas maintenu avec un niveau de dploiement complet. La conguration de la constellation en mai 2006 est illustre la gure 6.3. Les performances obtenues avec un rcepteur Glonass sont donc trs sensiblement dgrades par rapport aux performances offertes par le GPS depuis 1994.
Figure 6.3
Conguration de la constellation Glonass au 22 mai 2006
La gure 6.4 prcise lge des satellites Glonass oprationnels le 22 mai 2006. Nous pouvons remarquer que, depuis lanne 2000, la constellation Glonass est renouvele par la mise en place dun lancement de trois satellites la n de chaque anne. En outre, nous observons quun des trois satellites lancs en dcembre 2001 a t retir du service.
120
GPS et Galileo
26 dc. 2004
Date de lancement
10 dc. 2003
25 dc. 2002
1 dc. 2001
13 oct. 2000
Anne
Figure 6.4
ge des satellites Glonass au 22 mai 2006
Le segment sol de Glonass est constitu dun centre de contrle, situ Krasnoznamensk, prs de Moscou, et de plusieurs stations dployes sur le territoire russe. Ces stations permettent de recevoir les signaux mis par les satellites Glonass an de calculer la position des satellites et de communiquer avec le satellite. Le systme Glonass utilise en outre des stations de mesure laser fournissant des mesures de distance trs prcises grce des recteurs laser embarqus sur les satellites. Ces mesures laser amliorent le calcul de position des satellites.
Les systmes diffrentiels rgionaux

Les systmes de base GPS et Glonass prsentent un certain nombre de limitations, en particulier en ce qui concerne lintgrit de service. Ces limitations ont conduit au dveloppement de systmes daugmentation, appels systmes diffrentiels, qui offrent une couverture rgionale partir de satellites gostationnaires diffusant des signaux de type GPS. Seuls deux systmes ont ce jour t dploys : le WAAS aux tats-Unis et EGNOS en Europe. De tels systmes, au nom gnrique de SBAS (Satellite-Based Augmentation System), sont toutefois ltude ou en dveloppement dans dautres rgions du globe, comme le Japon, la Chine, lInde, lAfrique ou lAmrique du Sud. Il est galement prvu de dployer des systmes similaires, appels de faon gnrique ERIS (External Regional Integrity Service), en complment du systme global Galileo, les donnes ERIS tant diffuses par lintermdiaire des signaux Galileo. ERIS et SBAS pourront tre intgrs au niveau rgional.
121
Missions et principes de fonctionnement

La principale mission des systmes daugmentation rgionale est dlargir les applications du systme global (GPS, Glonass ou Galileo) dans des domaines o la scurit des biens et des personnes est engage. Il sagit principalement des transports, pour lesquels la fonction de navigation met en jeu la vie des passagers et des quipages. En effet, si les systmes de navigation par satellite tels que le GPS, Galileo ou Glonass apportent un moyen unique de navigation pour tous les vhicules (avion, navire, train, camion, etc.), une dfaillance dun tel systme centralis pourrait conduire des situations catastrophiques. La mise en place de systmes indpendants de surveillance lchelle dune rgion du globe permet de garantir les performances du service de positionnement dans cette rgion. Comme lillustre la gure 6.5, ces systmes reposent sur un vaste rseau de stations de rception dployes dans la rgion considre. Ces stations effectuent des mesures des signaux des satellites et les transmettent un centre de calcul qui value en permanence la prcision du service de positionnement dlivr par les satellites. En cas de dtection dune dgradation anormale de la prcision de positionnement ou dun mauvais fonctionnement dun satellite, une alarme est dclenche et transmise lensemble des utilisateurs du service laide de canaux de diffusion satellitaire. Cette surveillance permanente apporte une garantie de la prcision du service de positionnement : cest ce quon appelle le service dintgrit. Cette garantie svalue en terme de risque (de non-intgrit) et de temps dalarme. La scurit des transports, qui engage la scurit des personnes, est fortement rglemente. Les vhicules, procdures dutilisation et systmes de contrle du trac sont soumis des vrications par des autorits nationales de certication, comme les directions nationales des aviations civiles. La responsabilit de la scurit des transports incombe en premier lieu ces autorits. Outre la vrication indpendante de la qualit du positionnement, les systmes daugmentation rgionale permettent aux autorits nationales ou rgionales (cas de lUnion europenne) en charge de la scurit des transports de disposer de leur propre moyen de contrle pour assurer une telle scurit. Les applications des transports ariens sont les premires concernes par ces exigences de garantie de service, ce qui explique la forte implication des autorits nationales de laviation civile, comme la FAA (Federal Aviation Administration) pour le dveloppement du systme WAAS aux tats-Unis ou les aviations civiles europennes pour le systme europen EGNOS.
122
GPS et Galileo
Figure 6.5
Principe de fonctionnement des systmes daugmentation rgionale
EGNOS, WAAS et MSAS

Une premire gnration de systmes daugmentation rgionale a t dploye aux tatsUnis avec le WAAS (Wide Area Augmentation System) et en Europe avec EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service). Ces systmes ont t conus partir dun standard commun, le SBAS (Satellite-Based Augmentation System), dni par des groupes dexperts mandats lorigine essentiellement par laviation civile amricaine.
123
Ces deux systmes fournissent des signaux et des services interoprables, lun aux tatsUnis, lautre en Europe, qui permettent un mme rcepteur conforme au standard SBAS daccder aux deux services. Un systme similaire au WAAS est en cours de dveloppement pour fournir un service daugmentation rgionale au Japon : le systme MSAS (MTSAT Satellite-based Augmentation System).
Le standard SBAS
Le standard SBAS actuel repose sur un certain nombre de principes darchitecture communs au WAAS et EGNOS. Il tablit une dnition dtaille du signal et des messages, autrement dit de linterface entre linfrastructure EGNOS ou WAAS et les rcepteurs utilisateur. Le signal standard SBAS est transmis depuis un satellite gostationnaire. Sa structure est similaire celle dun signal GPS. La frquence et le code sont ceux du signal GPS L1 C/A. Le signal standard SBAS est donc reu par tous les rcepteurs civils GPS en visibilit de ces satellites gostationnaires. Ce signal permet en outre deffectuer des mesures de distance entre le satellite gostationnaire et le rcepteur. Ces mesures peuvent tre combines aux mesures obtenues par le biais des satellites GPS, amliorant ainsi le DOP et la prcision. Cependant, la moindre prcision du positionnement des satellites gostationnaires (situs 36 000 km daltitude) par rapport celle des satellites GPS (situs 20 000 km daltitude) limite quelque peu lapport de ces mesures supplmentaires. Les donnes sont transmises selon une structure spcique, diffrente de celle des messages GPS, un dbit de 250 bit/s (contre 50 bit/s pour le GPS). Pour accder aux services fournis par un SBAS, les rcepteurs doivent tre capables dinterprter les messages spciques du standard SBAS. Lessentiel du service fourni par les SBAS est apport par les messages qui sont diffuss aux rcepteurs utilisateur : Messages de correction diffrentielle. Les corrections, calcules en permanence dans les centres de calcul au sol, permettent de corriger les erreurs rsiduelles de position et de synchronisation des satellites ainsi quune partie des erreurs dues aux effets ionosphriques. Ces corrections sappliquent individuellement aux satellites GPS et Glonass. Obtenues grce aux mesures effectues depuis un vaste rseau de stations de rception au sol, elles amliorent la prcision du service fourni par le GPS et Glonass. Dans le cas o le GPS active le dispositif de SA, les corrections diffrentielles attnuent en grande partie la dgradation volontaire de la prcision du service GPS SPS.
124
GPS et Galileo
Messages dintgrit. Ces messages permettent au rcepteur utilisateur dvaluer en permanence le degr de prcision et la conance avec laquelle il peut utiliser les informations de positionnement obtenues avec les satellites GPS et Glonass. Le cas chant, ces messages contiennent des alarmes, permettant aux rcepteurs utilisateur dexclure un satellite identi comme dfectueux. Un rcepteur GPS classique ne peut accder directement au service offert par les SBAS. Cependant, le signal gostationnaire tant capt par le rcepteur GPS comme tout autre signal GPS, il suft de doter ce rcepteur dun programme de calcul supplmentaire pour quil puisse exploiter les donnes de correction et dintgrit quil reoit par lintermdiaire de ce signal gostationnaire. Il devient ds lors courant de voir des rcepteurs GPS quips de cette fonctionnalit SBAS, aujourdhui identie sous les noms de WAAS et EGNOS. Si lapport de cette garantie dintgrit est une valeur ajoute primordiale dans les domaines du transport, lintrt du WAAS ou dEGNOS pour les rcepteurs GPS grand public rside davantage dans les corrections qui sont fournies par ces systmes, qui amliorent la prcision du positionnement GPS seul. Le tableau 6.2 rcapitule les diffrentes valeurs de prcision de positionnement spcies dans le standard dnissant le service GPS SPS et observes pour le GPS seul et pour le GPS augment dEGNOS.
Tableau 6.2 Amlioration de la prcision GPS avec EGNOS
Prcision GPS seul (valeur spcie)
36 m 77 m
GPS seul (valeur observe)

6m 8m
GPS + EGNOS (valeur observe)

3m 3,5 m
Horizontale (95 %) Verticale (95 %)
Le systme EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
Le systme EGNOS a t dvelopp grce au nancement de lESA, de la Commission europenne et dEurocontrol, lorganisme europen de contrle de laviation civile. Oprationnel depuis 2004 et couvrant la zone europenne, ce systme permet damliorer les performances des rcepteurs utilisant les signaux GPS. Il donne en outre aux autorits europennes les moyens de contrler et de garantir ces performances GPS amliores en Europe. EGNOS repose sur un vaste segment sol et lutilisation de canaux de communication embarqus bord de satellites gostationnaires de tlcommunications.
125
Le signal et les services EGNOS
Le signal EGNOS est conforme au signal standard SBAS en ce quil utilise la frquence L1 du GPS. Il est transmis depuis trois satellites gostationnaires : Inmarsat 3 AOR-E (Atlantic Ocean Region East), Inmarsat 3 IOR (Indian Ocean Region) et Artemis, le satellite technologique de lESA. La zone de service EGNOS ainsi que la couverture des satellites gostationnaires utiliss par EGNOS sont illustrs la gure 6.6. Les signaux sont diffuss sur une zone beaucoup plus large que la zone de service. En effet, linfrastructure EGNOS ntant dimensionne que pour couvrir la zone europenne, la qualit et la garantie du service EGNOS nest assure que sur cette zone. En dehors, les corrections peuvent tre utilises mais perdent en prcision. Cependant, la vaste zone de couverture des satellites gostationnaires offre la possibilit dextensions en dehors de lEurope, notamment en Afrique, par limplantation de stations sol supplmentaires. Le systme EGNOS est conu pour transmettre des corrections et des messages dintgrit concernant les satellites GPS et Glonass. Il pourra voluer an dapporter galement un complment dintgrit rgionale Galileo.
Zone de service EGNOS
Figure 6.6
Zone de service et couverture des satellites EGNOS
126
GPS et Galileo
Linfrastructure EGNOS
Linfrastructure du systme EGNOS est essentiellement fonde sur des installations au sol. Ces dernires sont constitues des stations et centres suivants : Une trentaine de stations de rception RIMS (Ranging and Integrity Monitoring Stations), dployes sur une zone europenne largie, qui collectent automatiquement et en permanence les mesures effectues sur tous les satellites GPS et Glonass visibles depuis leur site dinstallation. Les diffrents sites dinstallation sont illustrs la gure 6.7. Quatre centres de contrle et de calcul MCC (Master Control Center), situs en Europe, o des oprateurs contrlent en permanence la qualit du service EGNOS et la bonne marche des diffrents quipements. De puissants calculateurs laborent en outre les messages de correction diffrentielle et dintgrit. Ces centres sont redonds de faon assurer une rsistance dventuelles pannes et pouvoir faire voluer le systme sans interruption de service. Six stations de transmission NLES (Navigation Land Earth Stations), qui assurent la liaison avec les satellites gostationnaires pour diffuser les messages EGNOS vers les utilisateurs. Un centre dvaluation des performances PACF (Performance Assessment and Checkout Facility), situ Toulouse, o des ingnieurs analysent la qualit du service EGNOS sur de longues priodes et assurent une interface avec lensemble des communauts dutilisateurs. Un centre de qualication ASQF (Application Specic Qualication Facility), situ en Espagne, qui permet de valider les nouvelles applications (par exemple de nouvelles procdures datterrissage) rendues possibles grce aux signaux EGNOS.
Figure 6.7
Stations sol de rception du systme EGNOS avec trace au sol dun satellite GPS (source Alcatel Alenia Space)
- 180
60
30
- 150
- 120
- 90
- 60
- 30
30
60
90
120
150
180
-30
-60
127
Le systme WAAS (Wide Area Augmentation System)
Le WAAS est le systme SBAS dvelopp par les Amricains et dploy sur leur territoire. La FAA (Federal Aviation Administration) et le DOT (Department of Transport) ont mis sur pied ce programme an de permettre dutiliser le GPS bord des avions pour raliser des approches de prcision. En effet, les exigences de la FAA concernant les performances des systmes de navigation arienne (prcision, intgrit) ne permettent pas dutiliser le seul systme GPS pour ces phases de vol.
Services et signaux WAAS
Le systme WAAS offre son service sur lensemble de la zone continentale des tatsUnis. Il permet damliorer les performances du GPS mais ne couvre pas les satellites Glonass. Le service initial est fourni au travers de signaux transmis sur la frquence GPS L1 seule. Des volutions sont en cours pour transmettre galement des signaux WAAS sur la frquence GPS L5, apportant ainsi une meilleure rsistance aux interfrences affectant la rception des frquences L1. En mars 2006, la FAA a autoris lutilisation du WAAS pour des phases dapproche de prcision permettant de sapprocher de la piste jusqu une altitude de 200 pieds (environ 60 m).
Linfrastructure WAAS
Le WAAS repose sur linfrastructure suivante : Un rseau de vingt-cinq stations de rception WRS (Wide Area Reference Station), rparties sur le territoire amricain (voir gure 6.8). Deux centres de contrle et de calcul WMS (Wide Area Master Station), situs sur les ctes est et ouest du pays. Plusieurs stations GUS (Ground Uplink Station) de communication avec les satellites WAAS. Quatre satellites gostationnaires, qui embarquent un quipement de transmission des signaux WAAS mis par les GUS : Inmarsat POR (Pacic Ocean Region) et AOR-W (Atlantic Ocean Region West), qui transmettent les signaux WAAS sur la frquence L1 GPS. Telesat Anik F1R et Panamsat Galaxy 15, lancs respectivement en septembre et octobre 2005, qui ont la capacit de transmettre les signaux WAAS sur les deux frquences GPS L1 et L5.
128
GPS et Galileo
Figure 6.8
Stations sol de rception du systme WAAS
Les systmes ERIS (External Regional Integrity Service)

Les systmes de type ERIS reposent sur le mme principe que les SBAS quant aux objectifs et aux principes darchitecture, lexception du moyen de diffusion, qui est fond sur les satellites Galileo plutt que sur des satellites gostationnaires. La structure des messages diffuss par le systme Galileo est en effet conue pour pouvoir transmettre des donnes dintgrit rgionale. De ce fait, les services ERIS sont accessibles partir de rcepteurs Galileo, et non GPS comme pour WAAS ou EGNOS. Lintrt principal de la diffusion des donnes dintgrit rgionale par les satellites Galileo rside dans la meilleure couverture quils procurent, en particulier vers les hautes latitudes, pour lesquelles les satellites gostationnaires du WAAS ou dEGNOS peuvent tre rapidement masqus par des obstacles, mme relativement bas sur lhorizon.
129
La gure 6.9 illustre les effets de la latitude sur langle de rception des signaux gostationnaires dEGNOS. Pour un rcepteur situ une latitude telle que celle dAthnes ( gauche), les signaux EGNOS sont reus avec une bonne lvation au-dessus de lhorizon, vitant ainsi les masquages. Par contre, ces mmes signaux ont une bien plus forte probabilit dtre masqus pour un utilisateur situ une latitude comme celle dOslo ( droite).
Figure 6.9
Angles de rception des signaux gostationnaires dEGNOS depuis Athnes, gauche et Oslo, droite (source SatOrb, SupAro)
Les donnes ERIS pourront tre diffuses par les satellites Galileo. La gure 6.10 illustre, pour un rcepteur situ Athnes ou Oslo, les diffrentes directions depuis lesquelles les donnes dintgrit pourront tre reues.
Figure 6.10
Angles de rception des signaux Galileo depuis Athnes, gauche et Oslo, droite (source SatOrb, SupAro)
Avec le dveloppement de Galileo, deux standards se mettent donc en place pour les services daugmentation rgionale, le premier fond sur les signaux GPS et lautre sur les signaux Galileo.
130
GPS et Galileo
Ajoutons que le standard SBAS, en dveloppement depuis plus de dix ans, a t certi aux tats-Unis en 2006 pour des applications de navigation arienne et que les systmes WAAS/EGNOS fonds sur ce standard sont oprationnels depuis 2003/2004. De son cot, le standard ERIS est en cours de dnition et ne devrait pas tre oprationnel avant 2012.
Les systmes diffrentiels locaux

La technique daugmentation locale, ou LAAS (Local Area Augmentation System), repose sur une ide simple, illustre la gure 6.11. Une station disposant dun rcepteur, dont la position est parfaitement connue dans un rfrentiel donn, est capable destimer lcart existant entre sa position calcule avec les satellites (GPS ou Galileo) et sa position vraie. Cet cart inclut toutes les sources derreur prsentes au chapitre 1, cest--dire les erreurs provenant des satellites, des effets de propagation du signal et du bruit de mesure.
Satellites GPS-Galileo-Glonass
Utilisateur
Tran
smis s VHF ion par s ignal ou M F
Station de rfrence
Zone de service locale

Figure 6.11
Principe du diffrentiel local
131
Un rcepteur situ proximit est soumis aux mmes erreurs, puisque les mmes satellites sont vus sous le mme angle et que les mmes effets atmosphriques se font sentir. Il suft donc que la station transmette la valeur de cet cart aux rcepteurs situs proximit pour que ceux-ci rduisent considrablement leur erreur de positionnement en appliquant cet cart sous forme de correction dans leur calcul de navigation. Cependant, lerreur de position GPS ou Galileo varie selon que le rcepteur utilise tous les satellites en vue ou seulement un sous-ensemble de satellites, certains pouvant tre momentanment masqus. Ainsi, la station diffrentielle et les rcepteurs utilisant ses services ne calculent pas forcment leur position avec le mme ensemble de satellites. Il nest ds lors pas possible pour tous les rcepteurs utilisateur dappliquer directement lcart de position observ par la station diffrentielle comme correction de la position calcule. Une possibilit serait de transmettre lerreur de position observe dans chacune des congurations rduites. La station observant jusqu dix satellites pourrait ainsi calculer lerreur de position en cas dutilisation de toutes les combinaisons de neuf, huit, sept et jusqu quatre satellites. Mais cela conduirait un nombre de combinaisons trs important. La technique plus communment utilise, et standardise par le RTCM (voir encadr), consiste estimer, au niveau de la station diffrentielle, quelles sont les erreurs sur chaque mesure en provenance de chaque satellite en visibilit et de transmettre localement ces corrections aux rcepteurs utilisateur, lesquels appliquent ces corrections aux satellites utiliss. Bien sr, plus le rcepteur est proche de la station diffrentielle, plus les erreurs sont semblables, et plus la position diffrentielle obtenue par le rcepteur est prcise. La technique du diffrentiel local permet datteindre des prcisions infrieures au mtre en positionnement horizontal et vertical.
Le standard RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) Plusieurs techniques et protocoles ont t proposs pour dnir les messages transmis par la station diffrentielle aux rcepteurs utilisateur. Cependant, cest le protocole labor par le RTCM qui sest le plus largement dvelopp et qui est devenu le standard de fait. Lintrt de ce standard est quil offre la possibilit aux usagers quips dun unique rcepteur de bncier du mme service diffrentiel local dans toutes les zones o ces services sont dlivrs. Ainsi, les transporteurs maritimes ou ariens peuvent naviguer dun port ou dun aroport un autre et, laide du mme quipement, y effectuer des manuvres dapproche de prcision. Le standard RTCM dnit les diffrents types de messages dans lesquels sont agences les informations produites par la station diffrentielle. Ces messages incluent lidentiant de la station, les corrections diffrentielles et les donnes dintgrit permettant au rcepteur utilisateur de connatre, avec une grande conance, la prcision du service quil utilise.
132
GPS et Galileo
Selon les applications, la zone de service autour de la station diffrentielle locale peut tre plus ou moins grande. La navigation arienne utilise des liens VHF (Very High Frequency) porte limite pour transmettre les donnes de correction entre la station diffrentielle et le rcepteur embarqu sur lavion. Elle recherche en outre une grande prcision dans les phases pour lesquelles le diffrentiel local est pertinent (approche et datterrissage). Le service est ainsi fourni sur une distance maximale de quelques kilomtres. Pour des applications maritimes utilisant les ondes longues MF (Medium Frequency) pour transmettre les corrections diffrentielles, la zone de service peut stendre sur un rayon de 400 km. Dans ce cas, la prcision apporte par le diffrentiel local est moindre, dans la mesure o les erreurs lies aux effets atmosphriques sont largement dcorrles. Les systmes diffrentiels locaux offrent galement la capacit de dtecter des anomalies de fonctionnement dun satellite et dmettre une alarme le concernant. La zone de service tant locale, le temps de dtection et de transmission de lalarme aux rcepteurs utilisateur peut ne pas dpasser deux secondes, alors que les systmes diffrentiels rgionaux ont besoin dau moins six secondes. Lintgrit du service est de la sorte assure avec un temps de raction extrmement court. Associ une grande prcision des corrections, ce service dintgrit trs faible temps dalarme permet de dvelopper localement des applications plus exigeantes que celles envisages pour les systmes WAAS ou EGNOS. Par exemple, une station diffrentielle locale situe dans un aroport ou une zone portuaire est parfaitement capable de grer les approches de prcision par tout temps des avions ou navires.
Conclusion
Si le GPS est le systme pionnier dans le domaine de la navigation par satellite, les spcicits techniques des diffrentes applications ainsi que les aspects stratgiques de cette technologie sont lorigine de la mise en place dautres systmes, semblables ou complmentaires. Cela pose videmment la question de la compatibilit entre ces diffrents systmes et de leur complmentarit pour les utilisateurs, qui font lobjet du chapitre suivant.
7
Interoprabilit entre le GPS, Galileo et Glonass
Lexistence de plusieurs systmes de navigation par satellites GNSS (Global Navigation Satellite System) pose la question de leur interoprabilit, cest--dire de leur capacit fonctionner ensemble. Linteroprabilit des systmes GNSS permet non seulement dassurer la coexistence des diffrents systmes dans leurs zones de service communes, mais galement doffrir des performances accrues aux usagers munis de rcepteurs multistandards, cest--dire susceptibles de combiner plusieurs services GNSS. En particulier, la combinaison des mesures en provenance de systmes diffrents dans un mme calcul de positionnement offre une bien meilleure disponibilit du service. En zone urbaine, par exemple, un rcepteur GPS/Galileo soumis des masquages importants continuera obtenir un service de positionnement avec deux satellites GPS et deux satellites Galileo en visibilit, alors que des rcepteurs GPS seul ou Galileo seul ne fourniraient plus de positionnement faute davoir au minimum quatre satellites en vue. Linteroprabilit des systmes GNSS repose sur plusieurs caractristiques : Les rfrentiels godsiques : ces points de rfrence terrestre par rapport auxquels sont fournies les informations de position sont propres chaque GNSS, ce qui peut se rvler problmatique en cas dutilisation combine de plusieurs systmes. Les rfrentiels de temps : chaque GNSS tablit sa rfrence de temps propre, le temps systme du GNSS, qui sert de base aux calculs de position effectus par les rcepteurs.
134
GPS et Galileo
La compatibilit lectromagntique des signaux : il sagit de sassurer que, sur les lieux o plusieurs GNSS diffusent leurs services, les signaux dun GNSS ne perturbent pas la bonne rception des signaux dun autre GNSS. La dnition du signal, des messages de navigation et du calcul de la solution de navigation : en cas dutilisation combine de plusieurs GNSS, le rcepteur doit pouvoir sadapter au standard du signal dni pour chacun des GNSS. Nous allons maintenant passer en revue ces diffrentes caractristiques et voir en particulier quelles sont leurs consquences sur lutilisation combine du GPS et de Galileo.
Compatibilit des rfrentiels godsiques

Nous avons vu au chapitre 1 que les positions fournies par un rcepteur GPS ou Galileo ne prenaient leur sens que par rapport au systme de rfrence terrestre utilis par le systme GPS ou Galileo. Ce systme de rfrence est galement utilis pour tablir lensemble des cartographies utilises par les rcepteurs utilisateur. Cependant, chaque systme GNSS utilise son propre systme de rfrence terrestre. Ainsi, le GPS fournit des positions dans le rfrentiel godsique WGS-84 (World Geodetic System-1984), qui a t ralis par le dpartement de la Dfense amricain partir des positions de base propres au systme GPS et de constantes fondamentales. Le systme Glonass utilise le rfrentiel godsique PZ-90, tabli par le dpartement de topographie militaire russe. Quant Galileo, il utilisera le GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame) produit par un organisme godsique europen partir des positions de rfrence des stations du rseau sol Galileo. Si les systmes WGS-84 et GTRF sont conus pour concider, moins de 10 cm prs, la fois entre eux et avec le systme international ITRF, le systme PZ-90 utilis par Glonass sen carte beaucoup plus. Un rcepteur utilisateur combinant des mesures provenant de satellites GPS et de satellites Galileo est donc assez peu affect par la diffrence de rfrentiel terrestre entre ces deux systmes. De plus, des paramtres transmis dans les signaux Galileo permettront de corriger et rendre ngligeables les erreurs dues ces carts de rfrentiel. Par contre, un rcepteur combinant des donnes GPS et Glonass doit appliquer un calcul dajustement entre ces diffrentes mesures. Les carts aprs ajustement peuvent atteindre aujourdhui jusqu plusieurs mtres mais sont variables en fonction de la position de lutilisateur sur le globe. Lutilisation de systmes diffrentiels tels que EGNOS permet toutefois de corriger ces carts. Les corrections diffrentielles qui rectient les erreurs de positionnement des satellites GPS et Glonass sont tablies sur la base du seul rfrentiel terrestre utilis par EGNOS, le WGS-84. Elles intgrent donc galement les carts de rfrentiel et permettent de les compenser pour lutilisateur.
Interoprabilit entre le GPS, Galileo et Glonass CHAPITRE 7
135
Compatibilit des rfrentiels de temps

Le temps universel UTC (Universal Time Coordinate) est labor partir du temps TAI (temps atomique international), fourni par des horloges atomiques ultrastables, et du temps UT1 fourni par la rotation terrestre. Le temps TAI est fond sur le dcompte des secondes atomiques. La seconde atomique est dnie dans le systme international des units comme la dure de 9 192 631 770 priodes de la radiation correspondant la transition entre les deux niveaux hyperns de ltat fondamental de latome de Csium 133. Cette dnition a permis de raliser de nombreux talons atomiques, cest--dire des horloges atomiques servant de rfrence la mesure du temps dans des laboratoires spcialiss. Le BIPM (Bureau international des poids et mesures) de Svres, prs de Paris, est lorganisme international charg dtablir le TAI. Le TAI nest pas mesur sur une horloge talon unique mais est calcul a posteriori en ralisant des statistiques sur un ensemble dhorloges atomiques rparties mondialement dans une cinquantaine de laboratoires de temps et frquences. Le TAI est une chelle de temps continue, cest--dire quil ne subit jamais de correction. On peut le reprsenter comme une drive continue et rgulire (voir gure 7.1). Le temps UT1 est fond sur la rotation terrestre par rapport au Soleil. Nous avons vu au chapitre 1 que la vitesse de rotation de la Terre ntait pas uniforme et quelle comprenait des variations rgulires. Le temps UT1 est donc corrig de ces variations. Cest lIERS (International Earth Rotation and Reference Systems Service) qui est en charge dlaborer le temps UT1. Cependant, le temps UT1 et le temps TAI ne scoulent pas exactement la mme vitesse, si bien quil peut se crer un cart dune seconde en un an entre UT1 et TAI. Ainsi, dun cot, le TAI fournit un temps rgulier et continu, ncessaire pour les applications ncessitant une grande prcision et stabilit de datation, et, de lautre, le temps UT1 fournit le temps commun correspondant la rotation terrestre, cest--dire aux cycles jour/nuit de vingt-quatre heures. Cest pour cela que le temps UTC est tabli par le BIPM comme une combinaison de ces deux chelles temporelles : le temps UTC est tabli par le TAI, mais il est rgulirement recal dune seconde de faon rester gal au temps UT1, mieux que 0,9 s. Cest lIERS qui a la charge de dterminer les dates o le temps UTC doit tre avanc ou retard dune seconde. Le temps GPS est ralis par un ensemble dhorloges atomiques opres par lUSNO (United States Naval Observatory). LUSNO fait partie de lensemble des laboratoires utiliss par le BIPM pour dterminer le temps TAI. Le temps GPS est donc continu, comme le TAI, et il ne suit pas les corrections rgulires de lUTC.
136
GPS et Galileo
TAI
UTC UT1
Leap second Leap second
Figure 7.1
Reprsentation schmatique des temps TAI, UT1 et UTC
LUSNO fournit galement un temps qui suit les corrections dtermines par lIERS. Il sagit du temps UTC(USNO). Ce temps UTC(USNO) ne diffre du temps GPS que dun nombre entier de secondes qui correspond au nombre de leap seconds accumules depuis linstant dorigine du temps GPS. Cet instant dorigine du temps GPS, o le temps GPS correspondait au temps UTC(USNO), est le 6 janvier 1980 0h00. Lcart entre le temps GPS et le temps UTC(USNO) est diffus par les signaux GPS, ce qui permet aux rcepteurs GPS de restituer localement le temps UTC(USNO). Le temps Galileo GST (Galileo System Time) est ralis par les horloges atomiques situes dans les centre de contrle mission de Galileo. Il est donc, comme le temps GPS, continu et ne suit pas les corrections apportes rgulirement au temps UTC. Un centre spcialis value cependant rgulirement lcart entre le temps GST et le TAI. Il fournit ainsi des corrections adquates aux oprateurs du systme Galileo leur permettant dajuster le temps GST an de le maintenir synchronis avec le temps TAI mieux que 50 nanosecondes prs. Lcart entre le temps TAI et le temps UTC (un nombre entier de secondes) est galement diffus dans les messages Galileo. Les signaux Glonass fournissent comme rfrence de temps le temps systme Glonass ainsi que le temps UTC(SU). Un rcepteur qui doit combiner les mesures provenant de constellations diffrentes, par exemple GPS et Galileo, dans un mme calcul de positionnement doit donc faire face des mesures ralises avec des temps de rfrence diffrents. Le calcul de position tel que nous lavons dcrit au chapitre 1 ne convient donc plus, puisque le temps local du rcepteur ne peut se synchroniser quavec un seul temps systme et que, dans ce cas, il en existe deux.
137
La solution consiste introduire dans le calcul de positionnement une inconnue supplmentaire : lcart entre le temps GPS et le temps Galileo. Le rcepteur doit alors dterminer les cinq paramtres suivants : les trois paramtres de position ; lcart entre le temps local de lhorloge rcepteur et le temps dun des deux systmes ; lcart de temps entre les deux systmes. Pour obtenir ces cinq paramtres, il lui faut donc cinq mesures, soit cinq satellites en visibilit. La combinaison des mesures GPS et Galileo dans une mme solution de navigation peut donc tre ralise avec cinq satellites GPS/Galileo en visibilit. Ce principe sapplique galement pour la combinaison de satellites GPS/Glonass ou Galileo/Glonass. Cependant, il est prvu damliorer encore les performances des systmes GPS et Galileo par la transmission dans les signaux Galileo, et sans doute GPS, de lcart entre le temps Galileo et le temps GPS. Cet cart de temps est calcul par les centres sol de mission Galileo et GPS grce la mise en place de mesures communes entre leurs horloges atomiques de rfrence. Cet cart sera prcis moins de 10 nanosecondes prs. Une telle prcision permet de combiner les mesures GPS et Galileo avec des erreurs de distance de lordre de 1 3 m. Cela permettra au rcepteur de continuer dtablir une solution de navigation avec seulement quatre satellites en vue, par exemple deux GPS et deux Galileo.
Compatibilit des signaux et des messages

Les signaux et les messages mis par les satellites GPS, Galileo et Glonass sont diffrents. Un rcepteur cherchant combiner ces diffrents systmes doit donc pouvoir sadapter ces diffrences et les rendre invisibles pour lutilisateur. Les frquences dmission des systmes GNSS tant trs proches les unes des autres, il est possible dutiliser les mmes quipements de rception de signaux pour capter les mesures de ces diffrents satellites. Cependant, la grande proximit des frquences de ces signaux constitue une difcult pour la coexistence de ces diffrents systmes, qui peuvent se perturber entre eux. Il est donc essentiel dassurer la compatibilit lectromagntique de ces diffrents signaux. En ce qui concerne les messages de navigation, chaque systme dnit ses propres types de messages, qui doivent donc tre exploits de faon spcique par le rcepteur. Cest ce quon appelle les standards de navigation GNSS.
138
GPS et Galileo
Compatibilit lectromagntique des signaux

Les signaux GPS, Galileo et Glonass sont transmis sur des frquences trs proches, parfois mme identiques (voir gure 6.1). Ces diffrents signaux peuvent se perturber entre eux, les signaux dun autre systme apparaissant comme une interfrence parasite au niveau des rcepteurs utilisateur. On distingue deux sortes dinterfrences : Interfrences dans la bande (in-band). Il sagit des cas o deux systmes mettent sur des plages de frquences qui se recouvrent. Les signaux GPS et Galileo mettent sur des plages de frquences identiques pour les signaux L1 et L5 (GPS) ou E5 (Galileo). Dans ce cas, les techniques daccs CDMA, cest--dire par division de code, permettent chaque rcepteur dextraire les mesures en provenance de chaque satellite recherch, condition que les niveaux de puissance dmission de chaque satellite soient bien contrls. Cest aussi pour cela que les frquences Glonass, dont les signaux ne sont pas en CDMA, ne se recoupent pas avec les frquences GPS ou Galileo. Interfrences hors bande (out-of-band). Il sagit dmissions parasites des satellites en dehors des bandes de frquences qui leur sont alloues. Ces missions ont pour origine les caractristiques des quipements embarqus et sont normalement de trs faibles niveaux de puissance. Les niveaux de ces interfrences dpendent de la qualit des quipements des satellites. La rgulation xant quelles plages de frquences sont alloues quelles constellations de satellites incombe aux autorits internationales de rgulation des tlcommunications. Ces autorits organisent rgulirement des confrences permettant dvaluer et dallouer ces frquences. Des groupes de travail internationaux sont constitus an dtudier les diffrentes demandes et propositions et danalyser les sources dinterfrences induites. La rpartition des frquences entre GPS, Galileo et Glonass et la dnition des niveaux de puissance autoriss a donn lieu de nombreuses discussions, analyses et ngociations an daboutir aux allocations actuelles. Ces allocations prservent le bon fonctionnement de chaque systme en prsence des signaux mis par les autres.
Interoprabilit des standards GNSS

Le systme GPS a dni le premier standard de la navigation par satellite. Le format des messages de navigation ainsi que les processus de calcul de la position du rcepteur sont codis dans un document normatif labor par les autorits amricaines et qui simpose tous les constructeurs de rcepteurs GPS. Ces standards conditionnent un certain nombre de caractristiques des services, notamment les temps de dmarrage froid ou chaud (la dnition des messages et de leur squences de rptition inuence directement le temps dattente de lutilisateur avant de pouvoir obtenir une premire position).
139
De par sa diffusion mondiale, le standard GPS est devenu la rfrence en la matire. Le standard Glonass est beaucoup moins utilis, tandis que le standard Galileo, en cours dlaboration, apportera une nouvelle diversit. Le standard Galileo diffrera du standard GPS pour au moins deux raisons : les services fournis par Galileo seront plus nombreux que les services offerts par GPS (les services Galileo SoL ou SAR nexistent pas sur les signaux GPS), et certaines performances, comme le temps de dmarrage, seront amliores. Ces diffrences de standards entre le GPS, Galileo et Glonass ne vont pas sans impacter la complexit du rcepteur, dont le processeur doit tre capable de traiter des informations diffremment selon leur provenance. Cependant, ces diffrences devraient rester invisibles de lutilisateur. En ce qui concerne les systmes diffrentiels daugmentation rgionale, un standard international pour les services dintgrit rgionale a t dni sous limpulsion des autorits amricaines. Le mme standard SBAS (Satellite-Based Augmentation System) est donc utilis par les diffrents systmes dploys ce jour, comme EGNOS en Europe, WAAS aux USA ou MSAS au Japon. Cette unicit du standard SBAS permet un rcepteur daccder aux services EGNOS en Europe et WAAS aux tats-Unis avec les mmes fonctions de calcul. Il en est de mme du standard RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) des systmes diffrentiels locaux. En rsum, malgr la multiplicit des standards de dnition des messages et de leur exploitation, les rcepteurs modernes sont capables de traiter indiffremment des satellites GPS, Galileo ou Glonass, ainsi que les signaux daugmentation rgionale ou locale, dune faon transparente pour lutilisateur.
Utilisation combine de GPS et Galileo

Les systmes GPS et Galileo tant interoprables, les rfrentiels godsiques et temporels, ainsi que les signaux et les messages de ces deux systmes, peuvent tre utiliss de faon intgre par un rcepteur conu cet effet. Pour la grande majorit des utilisateurs, il ny aura donc pas de concurrence entre GPS et Galileo, mais au contraire une complmentarit, qui permettra daugmenter les performances de positionnement. Un des effets directs de la possibilit de combiner les mesures GPS et Galileo est lamlioration considrable des performances gomtriques offertes aux utilisateurs : le DOP est amlior, et la rsistance aux masquages (dans les zones urbaines) est fortement renforce. La gure 7.2 illustre la rpartition sur le globe des satellites des deux constellations un instant donn.
140
GPS et Galileo
Figure 7.2
Rpartition des satellites GPS et Galileo (source SatOrb, SupAro)
Les gures 7.3 7.5 illustrent lamlioration apporte par lutilisation combine du GPS et de Galileo par rapport au GPS seul ou Galileo seul. Obtenues par simulation, les cartes indiquent la valeur moyenne du VDOP sur le globe.
Figure 7.3
Performance gomtrique de positionnement vertical (VDOP) avec GPS seul (source Alcatel Alenia Space)
141
Figure 7.4
Performance gomtrique de positionnement vertical (VDOP) avec Galileo seul (source Alcatel Alenia Space)
Figure 7.5
Performance gomtrique de positionnement vertical (VDOP) avec GPS et Galileo (source Alcatel Alenia Space)
Les chelles sont identiques pour les illustrations 7.3 (GPS seul) et 7.4 (Galileo seul), indiquant des valeurs du VDOP comprises entre 1,56 et 2,12. Lchelle de la gure 7.5 (GPS + Galileo) est ajuste entre 1,10 et 1,51. La lecture de ces cartes sur lEurope ou les tats-Unis permet de dduire que le positionnement vertical obtenu en combinant GPS et Galileo peut tre jusqu deux fois plus prcis quavec GPS ou Galileo seul.
142
GPS et Galileo
Conclusion
Linteroprabilit est une caractristique essentielle des systmes GNSS, qui permet dassurer la coexistence des diffrents systmes et de leurs signaux sur le globe et doffrir le meilleur des performances aux usagers. Aprs lavnement du GPS, le dveloppement de la navigation par satellite avec Galileo se concrtisera par lapparition de rcepteurs multistandards, permettant aux usagers de bncier du meilleur service combinant les signaux des diffrents systmes GNSS disponibles.
Conclusion
La navigation par satellite est une nouvelle technologie dont les champs dapplication, qui couvrent pratiquement tous les domaines dactivit, restent encore largement explorer et dvelopper. Limportance prise par les applications du GPS dmontre clairement le caractre stratgique de cette nouvelle technologie. Diffrents systmes sont dj luvre ou en cours de dveloppement pour offrir des services disponibles en permanence dans le monde entier. Loin dtre concurrents, ces systmes peuvent se combiner pour apporter de meilleures performances aux utilisateurs. Le GPS, totalement oprationnel depuis 1994, aprs une vingtaine dannes dtudes et dveloppements, est en cours de modernisation et apportera partir de 2010 de nouveaux services aux performances amliores. Glonass, trs peu connu du grand public, est maintenu dans un tat intermdiaire faute de nancements sufsants, ce qui ne lui permet pas de dvelopper des applications aux performances comparables celles du GPS. LEurope fournit un effort important pour mettre en place linfrastructure de Galileo, dont les services permettront dtendre largement les applications actuelles fondes sur le seul GPS. Pour mener bien le dveloppement de Galileo, lensemble de lindustrie spatiale europenne a mis en commun ses moyens et ses comptences. La mise en place de Galileo est programme pour tre progressive : aprs la production en 2006 des deux premiers satellites Giove A et B, un premier bloc de quatre satellites devrait tre oprationnel en 2009, suivi du dploiement complet de la constellation permettant une mise en place progressive des services Galileo partir de 2010.
Glossaire
Almanach. Donnes transmises dans leurs signaux par les satellites GPS et Galileo, permettant au rcepteur de dterminer tout instant les positions approximatives de tous les satellites de la constellation. Les almanachs sont utiliss pour rduire le temps de dmarrage du rcepteur. AS. Anti-Spoong. Technique utilise sur les signaux du systme GPS, sous contrle des militaires amricains, offrant une meilleure robustesse du service aux usagers habilits. BIPM. Bureau international des poids et mesures. Institut en charge dtablir le temps universel (UTC). BOC. Binary Offset Carrier. Technique de modulation du signal utilise par Galileo. BPSK. Binary Phase Shift Keying. Technique de modulation du signal. CDMA. Code Division Multiple Access. Technique de partage dune bande de frquences, permettent plusieurs satellites dmettre leurs signaux en mme temps. Utilise pour les signaux GPS et Galileo. Chip. Information binaire (0 ou 1) modulant le signal GPS ou Galileo et servant dlment de base la constitution des squences de code qui permettent deffectuer les mesures de distance entre le rcepteur et le satellite. Code C/A. Coarse Acquisition code. mis dans les signaux des satellites GPS, il permet d effectuer des mesures de distance et dobtenir une solution de positionnement GPS en accs libre. Code P(Y). Precision Code mis dans les signaux GPS, dont laccs est rserv aux usagers habilits. Il peut tre encrypt ; on parle alors de code P(Y). CS. Commercial Service. Un des services de Galileo. DGPS. Differential GPS. Technique permettant damliorer les performances du service GPS laide dinfrastructures supplmentaires dployes au sol. DME. Distance Measuring Equipment. Rseau de balises installes au sol mettant un signal permettant aux avions de mesurer leur distance par rapport aux positions connues des metteurs DME.
146
GPS et Galileo
DOD. Department of Defense, tats-Unis. DOP. Dilution of Precision. Caractrise la gomtrie de la constellation un instant donn et en un lieu donn. Le DOP a une inuence directe sur la prcision du positionnement. On parle de HDOP (DOP horizontal), VDOP (DOP vertical), TDOP (DOP temporel) et GDOP (DOP global). Doppler. Effet d au mouvement du satellite par rapport lusager, qui modie la frquence apparente des signaux reus par le rcepteur usager. DOT. Department of Transports, tats-Unis. EGNOS. European Geostationary Navigation Overlay Service. Systme europen diffusant depuis des satellites gostationnaires des donnes calcules au sol, qui amliorent les performances du service GPS, permettant en particulier une utilisation du GPS avec des performances dintgrit garanties pour des applications de type navigation arienne. phmrides. Donnes transmises dans leurs signaux par les satellites GPS et Galileo, permettant au rcepteur utilisateur de dterminer tout instant les positions trs prcises de chaque satellite observ. ERIS. External Regional Integrity System. Systmes permettant de contrler les performances dintgrit de Galileo sur une zone rgionale. ESA. European Space Agency, Agence spatiale europenne. E5 (E5a et E5b). Frquences centres sur 1 191,795 MHz utilises par les services Open Service et Safety of Life de Galileo. E6. Frquence centre sur 1 278,75 MHz utilise par les services Commercial Service et PRS de Galileo. FOC. Final Operational Capability. Phase de dveloppement de Galileo au cours de laquelle le systme dploy sera complet. Galileo. Systme europen sous contrle civil fournissant plusieurs services de positionnement et de datation sur lensemble du globe. Giove. Satellite prototype du systme Galileo. Giove A et Giove B permettent de transmettre un premier signal de test Galileo et de valider en orbite certaines des technologies critiques du dveloppement des satellites oprationnels Galileo. GIS. Geographic Information System. Ensemble de donnes caractrisant la gographie dune zone particulire. Glonass. Global Navigation Satellite System. Systme russe sous contrle militaire fournissant plusieurs services de positionnement et de datation sur lensemble du globe.
Glossaire
147
GNSS. Global Navigation Satellite System. Nom gnrique des systmes de navigation par satellite, comme GPS, Galileo, Glonass, EGNOS ou WAAS. GPS. Global Positioning System. Systme amricain sous contrle militaire fournissant un service de positionnement et de datation sur lensemble du globe. GST. Galileo System Time. Temps de rfrence du systme Galileo, ralis physiquement dans les centres de contrle au sol de Galileo et utilis pour synchroniser lensemble des signaux des satellites Galileo. GTRF. Galileo Terrestrial Reference Frame. Systme godsique utilis par Galileo, dans lequel le positionnement avec les satellites Galileo est fourni. Il est maintenu proche de lITRF quelques centimtres prs. IERS. International Earth Rotation Service. Institution en charge de maintenir les modles et paramtres de rotation de la terre. IOV. In-Orbit Validation. Phase de dveloppement de Galileo pendant laquelle le systme est dploy partiellement et utilis pour la validation et les oprations initiales des services Galileo. ITRF. International Terrestrial Reference Frame. Systme godsique labor en coopration par plusieurs laboratoires godsiques et utilis comme standard universel pour le positionnement sur Terre. LAAS. Local Area Augmentation System. Systme permettant damliorer sur une zone locale les performances du service GPS ou Galileo laide dinfrastructures supplmentaires dployes au sol. LBS. Location Based Services. Services fonds sur la localisation, combinant la navigation par satellite (GPS ou Galileo) avec les communications mobiles. L1. Frquence centre sur 1 575,42 MHz utilise par les services SoL et PRS de Galileo et par le GPS. L2. Frquence centre sur 1 227,60 MHz utilise par le service accs contrl GPS PPS. L5. Frquence centre sur 1 176,45 MHz utilise par les nouveaux services GPS. NANU. Notice Advisory to NAVSTAR Users. Informations diffuses par le centre de contrle GPS, destination de tous les usagers du GPS, indiquant les prvisions de retrait et de mise en service des satellites Navstar GPS. NASA. National Aeronautic and Space Administration, tats-Unis. NAVSTAR. Navigation Satellite Timing and Ranging. Satellites utiliss par le systme GPS. OS. Open Service. Service en libre accs fourni par Galileo.
148
GPS et Galileo
PPS. Precise Positioning Service. Service de positionnement prcis offert aux usagers habilits du systme GPS. PRN. Pseudo-Random Noise. Technique utilise pour la gnration des codes GPS et Galileo. Utilis galement pour identier chaque satellite Navstar GPS en fonction du code quil met dans son signal. PRS. Public Regulated Service. Service de positionnement fourni par le systme Galileo, dont laccs est contrl. RAIM. Ranging Autonomous Integrity Monitoring. Technique implmente dans les rcepteurs, permettant de dtecter et disoler un satellite dfaillant lorsque plus de quatre satellites sont en visibilit. RMS. Root Mean Square. Valeur statistique permettant de caractriser la prcision du positionnement partir dun ensemble de positions fournies par un rcepteur. SA. Selective Availability. Dgradation volontaire de la prcision du positionnement GPS, contrl par les oprateurs du GPS. SAR. Search and Rescue. Service dassistance fourni par le systme Galileo aux usagers quips de balises de dtresse et dun rcepteur Galileo. SBAS. Satellite Based Augmentation Systems. Systmes daugmentation propres au GPS, permettant damliorer et de garantir les performances. Exemples de SBAS : EGNOS, WAAS. SoL. Safety of Life. Service de positionnement fourni par le systme Galileo, destin aux applications exigeant une grande sret de fonctionnement (par exemple la navigation arienne). SPS. Standard Positioning Service. Service de positionnement offert en libre accs par le systme GPS. TAI. Temps atomique international. La rfrence internationale la plus prcise pour la mesure du temps, labore partir de lobservation de vibrations atomiques. UHF. Ultra-High Frequency. Bande de frquences o se trouvent les signaux GPS et Galileo. USNO. United States Naval Observatory. Institution qui a notamment en charge ltablissement du temps systme de rfrence du GPS, utilis pour synchroniser lensemble des signaux des satellites Navstar GPS. UTC. Universal Time Coordinates. Temps de rfrence international tabli par le BIPM, fond sur le TAI mais maintenu cohrent avec la rotation terrestre ( travers lintroduction rgulire de leap seconds). VOR. VHF Omnidirectional Range. Systme mettant en uvre un rseau de balises au sol, utilis pour la navigation arienne.
Glossaire
149
WAAS. Wide Area Augmentation System. Systme amricain diffusant depuis des satellites gostationnaires des donnes calcules au sol qui amliorent les performances du service GPS, permettant en particulier une utilisation du GPS avec des performances dintgrit garanties pour des applications de type navigation arienne aux tats-Unis. WGS-84. World Geodetic System 1984. Systme godsique utilise par le GPS, dans lequel le positionnement par les satellites GPS est fourni.
Index
A acquisition du signal 51 Agence spatiale europenne 95 A-GNSS (Assisted-GNSS) 68 almanach 20, 53 application 65 agriculture 75 fonde sur la localisation 66 godsie 60, 76 gestion de otte 74 gouvernementale 77 hybridation GNSS/Wi-Fi 69 LBS (Location Based Services) 66 militaire 63 pche 76 SaR (Search and Rescue) 72 systmes dinformation terrestre 67 transport 70 arien 70 automobile 73 ferroviaire 73 maritime 72 Ariane 5 106 ASQF (Application Specic Qualication Facility) 126 assistance et secours 111 augmentation locale 130 rgionale 122 B biais de positionnement 25 BOC (Binary Offset Carrier) 16 C calcul de la position 5 carte 42 CDMA (Code Division Multiple Access) 16, 116 code C/A (Clear Access) 16 CS (Commercial Service) 17 en accs libre 17 opration de corrlation 18 P (Precision) 17 PRS (Public Regulated Service) 17 constellation de satellites 1, 7 Galileo 9, 102 gomtrie 11, 27 GPS 9 masquage 31 Navstar-GPS 83 continuit du service 25 correction derreur 39 dhorloge 20, 37 ionosphrique 20 corrlateur 18, 40 corrlation du code 18 CS (Commercial Service) 97 D dlai ionosphrique 39 dilution de prcision 27 disponibilit du service 26 distance (mesure de) 3 DOP (Dilution of Precision) 27 E effet Doppler 52 ionosphrique 38 troposphrique 38 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) 57, 113, 122, 124 phmride 20, 33, 49, 53 ERIS (External Regional Integrity Service) 98, 120, 128 F FDMA (Frequency Division Multiple Access) 116 x (temps de premier) 50 FOC (Full Operational Capability) 102, 113 frquences 13 G Galileo 95 centres de contrle 107 constellation 102 contrle de la mission 111 dveloppement et oprations 113 donnes 99 phmrides 109 gnration du temps systme GST 109 infrastructure 101 du service CS 112 du service SAR 111 messages 99 phase FOC (Full Operational Capability) 113
152
GPS et Galileo
Galileo (suite) IOV (In-Orbit Validation) 113 production des messages de navigation 109 rfrentiel godsique GTRF 134 satellites 103 contrle 107 maintien poste 102 oprationnels 105 prototypes Giove A et Giove B 104 trace au sol et zone de visibilit 103 satellites oprationnels 102 segment sol 107 spatial 102 services 95 CS (Commercial Service) 97 ERIS (External Regional Integrity Service) 98 OS (Open Service) 96 PRS (Public Regulated Service) 97 SAR (Search And Rescue) 97 SoL (Safety of Life) 97 signaux 98 codes et dbits de donnes 98 frquences 95 stations de communication 107 transmission des donnes 110 Galileo Industries 104, 113 Galileo Operation Company 113 gomtrie des satellites 27 GIS (Geographic Information System) 42, 67 Glonass 115 conguration de la constellation 118 frquences utilises par les satellites 117 infrastructure du systme 118 rfrentiel godsique PZ-90 134 signaux 116 GNSS (Global Navigation Satellite System) 6, 133 GPS 79 contrle et oprations 92
dispositif SA (Selective Availability) 80 infrastructure du systme 83 au sol 91 modernis 82 rfrentiel godsique WGS-84 134 SA (Selective Availability) 80 service PPS 81 SPS 80 services et signaux 80 Ground Antennas 91 GSA (GNSS Supervisory Agency) 114 GSS (Ground Sensor Stations) 109 GST (Galileo System Time) 109 GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame) 44, 134 GUS (Ground Uplink Station) 127 H HDOP (DOP horizontal) 27 horloge quartz 36 atomique 36 hydrogne maser 104 au rubidium 104 de rfrence 34 effets de leur prcision sur le positionnement 37 erreurs de synchronisation 36 paramtres de correction 37 pendulaire 36 synchronisation 4 ultrastable 35 I IERS (International Earth Rotation and Reference Systems Service) 44 intgrit du service 25 interfrence 40 interoprabilit compatibilit des rfrentiels de temps 135 des rfrentiels godsiques 134 des signaux et des messages 137
lectromagntique des signaux 138 des standards GNSS 138 entre le GPS, Galileo et Glonass 133 ionisation 38 ionosphre 20, 38 IOV (In-Orbit Validation) 102, 105, 113 ITRF (International Terrestrial Rotation Frame) 44 J JPO (Joint Program Ofce) 92 L LAAS (Local Area Augmentation System) 130 LADGNSS (Local Area Differential GNSS) 58 LBS (Location Based Services) 66 logiciel de cartographie 56 M masquage 31 MCC (Master Control Center) 91, 126 msosphre 37 message 20 almanach 20 correction dhorloge 20 ionosphrique 20 dintgrit 124 de correction diffrentielle 123 phmride 20 mesure de distance 3, 12, 18, 47 erreurs 27, 37 de phase 60 du temps (principes) 36 modulation BOC 16 damplitude 14 de frquence 14 de phase 15 du signal 13 MS (Monitor Station) 91 MSAS (MTSAT Satellite-based Augmentation System) 123 multitrajet 40
Index
153
N navigation par satellite 1, 115 Navstar (Navigation Satellite Timing and Ranging) 79 NLES (Navigation Land Earth Stations) 126 NTF (nouvelle triangulation de la France) 43 O onde lectromagntique 12 OS (Open Service) 96 oscillateur 35 P PACF (Performance Assessment and Check-out Facility) 126 performance 23 continuit du service 25 disponibilit du service 26 intgrit du service 25 prcision de service 23 porteuse 14 position 3 calcul de la 5 positionnement 1 biais de 25 des satellites 32 dispersion de 25 effets de la prcision des horloges 37 facteur DOP 27 prcision de 5, 23 PPS (Precise Positioning Service) 16, 80 prcision de service 23 Proton 119 PRS (Public Regulated Service) 97 Q qualit de service 23 R RAIM (Ranging Autonomous Integrity Monitoring) 58, 59 ranging 3, 18 rcepteur 45 acquisition et temps de premier x 50 bifrquence 58 Galileo 96
calcul de la position 49 de navigation 48 catgories de 54 certi pour les transports 57 combin GPS/Galileo 58 de qualit godsique 60 fonction de corrlation 18 Glonass 116 GPS/Galileo 133 grand public 55 mesures de distance 3 militaire 63 monofrquence Galileo 96 multistandard 142 principe de positionnement par satellites 2 principes de fonctionnement 46 rception des signaux 46 traitement des signaux 47 rfrentiel 42 godsique 42 compatibilit 134 GTRF 134 PZ-90 134 WGS-84 134 rfraction 40 RIMS (Ranging and Integrity Monitoring Stations) 126 RMS (Root Mean Square) 25 RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) 131, 139 S SA (Selective Availability) 25, 80 SAR (Search And Rescue) 97 satellite Artemis 125 basse orbite 9 Boeing 88 constellation 7 phmrides 33 Galileo 103 altitude 10 inclinaison du plan des orbites 10 plans orbitaux 11 gomtrie 27 gostationnaire 8 Glonass 116 GPS altitude 10
inclinaison du plan des orbites 10 plans orbitaux 11 horloge 34 Inmarsat 125 POR et AOR 127 IOV 105 Lockheed Martin 88 maintenance 94 masquage 27 mise en orbite 7 Navstar 79 Panamsat Galaxy 15 127 positionnement 32 renouvellement 93 Rockwell 88 synchronisation 34 Telesat Anik F1R 127 zones gographiques couvertes 9 SBAS (Satellite-Based Augmentation System) 120, 139 segment sol 107 GPS 91 spatial 102 signal 12 code du 16 compatibilit 137 EGNOS 125 Glonass 116 GPS 80 modulation 13 porteuse 14 rception 46 temps de propagation 18 traitement 47 SoL (Safety of Life) 97 source derreur 23 Soyouz 104 SPS (Standard Positioning Service) 80 SSTL (Surrey Satellite Technology Limited) 104 stratosphre 37 synchronisation des horloges 4 des satellites 5, 34 systmes diffrentiels locaux 130 rgionaux 120
154
GPS et Galileo
T TDOP (DOP temporel) 27 temps de premier x 50 de propagation du signal 18 de visibilit 8 systme 5, 20, 34 GST 109 UTC 5 UTC(USNO) 92 TRANSIT 79 transport arien 70 automobile 73
ferroviaire 73 maritime 72 troposphre 37 TTC (Tracking, Telemetry and Command) 107 U UHF (Ultra-High Frequency) 12 ULS (Up-Link Stations) 110 USNO (US Naval Observatory) 92 UTC (Universal Time Coordinates) 5, 92 utilisation combine de GPS et Galileo 139
V VDOP (DOP vertical) 27 W WAAS (Wide Area Augmentation System) 57, 122, 127 WGS (World Geodetic System) 43, 134 WGS-84 44, 134 WMS (Wide Area Master Station) 127 WRS (Wide Area Reference Station) 127

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Jean-Marc Piplu

Table des matires

La navigation par satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Synchronisation des satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erreurs de mesure de distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartes et rfrentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des matires

95 95 96 98 101 102 107 111 112 113 114

Autres systmes de navigation par satellite . . . . . . . . . . . . . . . . .

115 115 116 118 120 121

122 128 130 132

Les systmes diffrentiels locaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interoprabilit entre le GPS, Galileo et Glonass . . . . . . . . . . . .

133 134 135 137 138 138 139 142

Le principe du positionnement par satellites Galileo et GPS

Principe de positionnement par satellites dun rcepteur

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Quest-ce quune position ?

Principe de la mesure de distance

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Synchronisation des satellites et calcul de la position

Longitude ? Latitude ? Altitude ? Temps ?

Calcul de la position et du temps

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Les constellations de satellites

Principe de mise en orbite dun satellite autour de la Terre

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Exemples de zones gographiques couvertes par les satellites

Inclinaison de lorbite des satellites

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Signal et mesure de distance

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Systmes datterissage MLS

Radars EHF Diffusion TV VHF 100 MHz Radio FM SHF

Radio AM (ondes longues)

Frquences utilises par le GPS et Galileo

Modulation des signaux GPS et Galileo

Onde porteuse des signaux GPS et Galileo

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Code des signaux GPS et Galileo

La navigation par satellite CHAPITRE 1

1 500 oscillations de la porteuse

Modulation de la porteuse par le code GPS C/A

Mesure de distance (ranging)

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Code transmis par le satellite

Temps de propagation rel

Corrlation 1/1 000 seconde

Mesure du temps de propagation et de la distance

Erreur de synchronisation de lhorloge rcepteur

Corrlation du code pour GPS C/A

Les messages GPS et Galileo

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Superposition message + code

Superposition du message et du code pour GPS C/A

Message GPS 50 bit/s

20 squences de code Code GPS C/A 1 ms 1 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0

1000 bits de code

Porteuse module 1 500 oscillations de la porteuse

Relations entre la porteuse, le code et le message pour GPS C/A

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Performances et sources derreur

Prcision du positionnement horizontal

La navigation par satellite CHAPITRE 1

La navigation par satellite CHAPITRE 1

Effets de la gomtrie des satellites et des masquages