Table of Contents

1. 2. 3. 4. 5. 6. Diseo................................................................................................................................................. 6 Sensores ............................................................................................................................................. 7 Lnea ................................................................................................................................................... 9 Posicin ............................................................................................................................................ 12 Alimentacin y Consumos ................................................................................................................ 14 Circuito ............................................................................................................................................. 17

A. Introduccion
El proyecto abordado consiste en el diseo y fabricacin de un robot autnomo destinado a participar en las competiciones de robots Luchadores de sumo, cindose a la normativa impuesta por el concurso de robots de sumo del Instituto Tecnolgico de Nogales, cuya ltima revisin se adjunta como pliego de condiciones en los anexos.

Figura 1: Imagen de un combate de sumo.

El presente documento trata el desarrollo de los elementos que conforman el robot electrnica y mecnicamente, se podrn encontrar los materiales utilizados, y el sistema de control que ser representado en los movimientos del robot. La motivacin de realizar este proyecto surge de las caractersticas del mismo, ya que integra una carga de trabajo elevada y la necesidad de aplicar diversidad de conocimientos, junto con la gratificacin de tratarse de un proyecto de ejecucin, pudiendo comprobarse prcticamente el resultado del mismo y los requerimientos de trabajo en equipo.
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B. Antecedentes
Desde 1989 y en forma anual, se desarrolla en Japn una competencia nacional de robot sumo organizada por Fuji Soft. Lo curioso de este caso es que los armatostes metlicos deben emular a los tradicionales luchadores de sumo en dos categoras, radios controlados y autnomos. Es la competencia ms importante del mundo en donde participan ms de 3.000 robots de todo Japn. Adems, a partir de 1998, los robots sumos salen de gira al exterior para competir con sus pares extranjeros. El escenario de lucha de los robot sumo es similar al tradicional, salvo por las dimensiones, los pequeos androides deben pelear dentro de un crculo de 155 centmetros de dimetro. La banda blanca, de 5 centmetros de ancho, que marca el permetro y otras en el interior, son para que el tipo autnomo pueda ubicarse por medio de sus sensores.

C. Objetivos
Se plantean como objetivos del proyecto la consecucin de un sistema sencillo, acorde con las necesidades que surjan, altamente integrados en el conjunto mecnico ajustndonos a ciertos mrgenes de disponibilidad de componentes, recursos y coste Tambin surgi como reto el realizar el proyecto sin ningn tipo de software de programacin, bsicamente el robot solo sera controlado por relevadores y sensores (de manera anloga). Como objetivo de este documento, queda el representar una gua eficaz del proceso de diseo y la ejecucin del sistema electrnico de un robot, pudiendo ser una referencia til para el desarrollo de futuros proyectos.

D. Listado de partes
1 Lamina de acrlico de 1mt.x 1mt. 2 Motores de DC de 12 volts. 2 Transmisiones. 2 Ruedas de polmero adesivo con una capa de caucho. 2 Sensores Keyence PZ-V32P 2 Amplificadores para fibra ptica Keyence FS-V30. 2 Lneas de fibra ptica FU-67V. 7 Relays DPCO 12vdc V23105-A5476-A201 1 Temporizador de 12 volts. 2 pilas de 12 volts recargables. 1 Lamina de Aluminio de 19cm x 8cm. 2 Circuitos Impresos (2 galletas)

E. Desarrollo del Proyecto

1. Diseo
Para el diseo de nuestro robot sumo partimos de una serie de ideas fundamentales u objetivos que condicionarn el mismo y con los que se intentar ser coherentes en todo momento; estas ideas podran resumirse en la bsqueda de un sistema sencillo, intuitivo y un coste reducido. Se inicio con el diseo de la carcasa, ya que era necesario saber el espacio con el que contaramos determinar si los componentes que se utilizaran tendran dimensiones adecuadas, y los lugares en los cuales seran ubicados.

Figura 2. Carcasa de acrlico de Robot Sumo en Solid Works

El material a utilizar con el cual se logro fue acrlico, ya que se trata de un material ligero, resistente y se manipula fcilmente en cuanto a cortes y ensamble.

2. Sensores
Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto funcionamiento del robot, entendiendo por adecuado que dicho sistema proporcione informacin suficiente y de la forma ms limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este modo, un flujo de datos insuficiente o confuso desde los sensores se traducir en reacciones poco precisas o errneas de los sistemas de actuacin. Un robot luchador de sumo, se puede afirmar que a grandes rasgos el objetivo del robot es expulsar al rival del rea de combate y evitar ser expulsado por el mismo, lo que se traduce en la necesidad de localizar al oponente y reconocer los lmites del ring. El recinto de combate empleado en este tipo de competiciones consiste en un crculo negro de 175cm de dimetro delimitado por una lnea blanca de 5cm de anchura, levantado 5cm sobre el suelo y rodeado por un permetro libre de obstculos de un metro de ancho.

Figura 3. Especificaciones del Dohyo.

La descripcin anterior, adems de otras consideraciones, se encuentran detalladas en el pliego de condiciones junto con la normativa completa del concurso. Teniendo en cuenta lo dicho anteriormente se obtienen las siguientes conclusiones en cuanto a los sensores bsicos necesarios: La presencia de una lnea blanca delimitando el rea negra donde ha de sucederse el combate nos seala la necesidad de usar sensores con capacidad para distinguir el color del suelo, y de este modo mantenernos en el interior del dohyo. La existencia de un permetro libre de obstculos alrededor del tatami nos garantiza que si la capacidad de visin del robot est a unos lmites adecuados, el oponente ser el nico objeto a diferenciar, lo que descarta la necesidad de usar sistemas complejos de visin artificial para
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Localizarlo, en favor del uso de un sencillo sistema de deteccin de obstculos. Es evidente pues, la necesidad de usar dos grupos imprescindibles de sensores que nos aportarn la informacin mnima necesaria para poder operar. Denominaremos los mencionados grupos como: Sensores de lnea, destinados a reconocer el permetro del tatami para evitar que el robot se salga del mismo. Sensores de posicin, cuya misin ser localizar al robot oponente para intentar expulsarlo del rea de combate. Para los dos grupos se utilizaron sensores de fibra ptica lo cual facilito la tarea, ya que estos son fciles de manipular y realizar el conexionado, de igual manera su rango de funcionabilidad es el adecuado para los dos grupos de sensores que se requeran ya sea para detectar al oponente o el color del dohyo.

3. Lnea
Inicialmente se contempl utilizar sensores infrarrojos para la deteccin de la lnea del dohyo. Se logr su instalacin pero no respondan como se esperaba, otra desventaja que se presento fue que necesitaban de un voltaje ms bajo para su funcionamiento y el proyecto se limit a solo usar componentes de ms de 12 volts y no utilizar programacin.
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Los sensores de fibra ptica constan bsicamente de un emisor y un receptor de luz, colocados en paralelo, de ste modo, cuando un objeto se sita ante ellos, el haz de luz emitido por el emisor es reflejado y captado por el receptor, pudiendo determinarse la presencia o no de objetos ante l, funcionando casi de la misma manera que los sensores infrarrojos, tal y como se muestra en la siguiente figura.

Figura 4. Esquema de reflexin de un sensor de fibra ptica.

Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz reflejado, lo que nos permitir determinar el color de la superficie, pues cuanto ms clara sea, ms luz ser devuelta al receptor, mientras que cuanto ms oscura, ms ser absorbida por la superficie en cuestin.

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Figura 5. Lugar donde quedaran posicionados los sensores de lnea.

Determinado el tipo de sensores ha utilizar y antes de elegir un modelo concreto y disear los circuitos necesarios para su utilizacin, debemos decidir cuntos de ellos debemos emplear as como su posicin. Teniendo en cuenta la planta cuadrada de nuestra estructura mecnica y la forma circular del rea de combate, bastara situar dos sensores, solo en la parte frontal del robot, para garantizar la deteccin de la lnea blanca que delimita su permetro. Elegido el nmero, tipo y posicin de los sensores a emplear, nos decantamos por el uso de sensores FS-V30 debido a su extensin y la facilidad con la cual se proporcionaron para el proyecto. En los sensores de fibra ptica existe un transmisor que se encarga de transformar las ondas electromagnticas en energa ptica o en luminosa, por ello se le considera el componente activo de este proceso. Una vez que es
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transmitida la seal luminosa por las minsculas fibras, en otro extremo del circuito se encuentra un tercer componente al que se le denomina detector ptico o receptor, cuya misin consiste en transformar la seal luminosa en energa electromagntica, similar a la seal original.

Figura 6 y 7. Amplificador FS-V30 y cable de fibra FU-67V.

4. Posicin
Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot oponente durante el transcurso de un combate. Comenzaremos por analizar los principales candidatos en cuanto al tipo de sensor. La primera opcin planteada fueron los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el
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sonido audible pero de una frecuencia ms elevada, superior a 20000Hz, no audibles por el odo humano. Estos sensores, al igual que los anteriores, se componen de un emisor y un receptor; el primero emite impulsos de ultrasonidos que viajan a gran velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por el receptor de ultrasonidos. Comnmente llevan un controlador incorporado que hace al emisor lanzar una rfaga de impulsos, y a continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco, el cual ser proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De forma habitual, la seal obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de eco de anchura proporcional a la distancia a la que se encuentra la superficie que lo ha reflejado.

Figura 8. Lugar donde quedan posicionados los sensores de posicin.

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Dado que era necesario utilizar un pic y programacin de por medio finalmente optamos por el uso de dos sensores de fibra ptica de diferente diseo situados de forma que queden cubiertas la parte frontal que pueda detectar al oponente del robot utilizando el mximo rango para detectar.

Figura 9. Sensor Keyence PZ-V32P para detectar al robot oponente.

5. Alimentacin y Consumos
En este apartado se recogen los consumos mximos estimados de los distintos componentes del sistema segn sus hojas de caractersticas y algunas mediciones realizadas adaptadas en los anexos. Las autonomas tanto de la electrnica como de la potencia aqu determinadas son las mnimas, resultando notablemente superiores las obtenidas en la prctica.

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En el caso de la electrnica, esto se debe a la no existencia de simultaneidad en el encendido de los distintos componentes; y en el caso de los motores a que estos no se encuentran permanentemente a plena potencia ni con mxima carga. El ensayo de carga realizado a los motores de 12V empleados revel un consumo de cada uno de los mismos de aproximadamente 3 A en mxima carga, con lo que el consumo mximo de las 2 unidades en conjunto resulta de unos 5.9 A. Para la alimentacin de los motores se presento un conflicto por razones de ahorro de peso principalmente, por el uso de bateras recargables, emplendose 1 elemento de 12v de 2.8 A, e independientemente un segundo elemento de 9v para los sensores.

6. Montaje Conjunto
Se presenta a continuacin un esquema bsico de las interconexiones entre los distintos elementos que conforman el conjunto diseado.

Figura 10. Esquema de interconexin de elementos.

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7. Algoritmo de Lucha
A continuacin se presenta el diagrama de flujo del programa principal, definido por el sistema de eventos.

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8. Circuito

F. Manual de Operacion
El modo de operacin de este robot es muy sencillo ya que una vez encendido despus de 5 segundos de retardo empieza a buscar al el oponente y para hacer esto necesitamos seguir los siguientes pasos:

Paso numero 1: El robot es colocado en el dohyo a espaldas del oponente. Paso numero 2: Esperamos la seal del Juez para presionar el botn de encendido. Paso numero 3:

Al presionar el botn de encendido comprueba

los sensores de lnea de uno en uno, provocando el alejamiento de la lnea con una curva leve en la direccin ms adecuada en cada
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caso. ste es el evento con mayor prioridad, por lo que puede interrumpir cualquier otra actuacin del robot por razones lgicas del robot de sumo tenemos 5 segundos para retirarnos a una distancia considerable para no ser detectados por los sensores con los que funciona el robot y tocar la lnea perimetral.

Paso numero

4:

Despus de haber culminado el combate se

toma el robot por la parte superior para luego presionar el botn de stop.

G. Manual de mantenimiento
El mantenimiento que se requiere para el robot de sumo es muy importante ya que para que tenga un buen desempeo en los combates necesitamos que las partes sean continuamente revisadas y evaluadas en cuanto a su funcionamiento y para lograr este ptimo desempeo necesitamos seguir los siguientes pasos.

Paso numero 1: Revisar opresores y ajustar opresores en ejes de llantas si a si se requiere. Paso numero 2: Revisar la lubricacin en la transmisin de cada motor.

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 Paso numero 3: Cambiar tela anti-derrapante a llantas despus de 6 combates. Paso numero 4: Revisar cableado en conexiones. Paso numero 5: Retirar polvo e impurezas en circuitos y sensores. Paso numero 6: Validar el ptimo funcionamiento de sensores con el color correcto en el dohyo.

Paso numero 7: Antes de cada combate revisar que las pilas estn cargadas en su totalidad, esto para no quedarnos sin carga en mitad de combate. Paso numero 8: Revisar el tiempo de arranque del robot con un cronometro y ajustarlo de tal manera que quede exacto al los

segundos requeridos, esto para evitar descalificaciones por parte de Juez o arranques retrasados.

Paso numero 9: Revisar cada tornillo de la carcasa del robot despus de cada 3 combates ya que es posible tener algn tipo de desequilibrio en motores y llantas o sensores.
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H. Conclusiones
La realizacin de este proyecto ha constituido una labor de gran esfuerzo y trabajo continuado por parte de los proyectistas involucrados. La importante tarea de documentacin requerida, la puesta en prctica de los conocimientos obtenidos a lo largo de la carrera y la necesidad de adquirir algunos nuevos, junto con la ejecucin del mismo y el trabajo en equipo implicado, hacen de este un proyecto excepcional a nivel de formacin y experiencia. Por otro lado, el proyecto representa una importante entrada en el mundo de los sistemas de deteccin y actuacin y la interrelacin de los mismos; sistemas que se extienden desde la robtica hasta la automocin pasando por la domtica, haciendo funcionar los elementos cotidianos ms insospechados. Los resultados obtenidos con el prototipo en lo referente a la mecnica fueron ms que satisfactorios, logrndose una potencia y un agarre elevados, adems de un peso controlado y un tamao reducido. En cuanto a la electrnica, se alcanzaron holgadamente los objetivos planteados, pues el buen funcionamiento de los sistemas sensoriales y etapas de potencia habilitan el robot para una actuacin eficaz; resultando adems un sistema fcilmente programable y perfectamente integrado en el conjunto mecnico.
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I. Anexos
Imgenes del robot terminado y algunos componentes.

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Especificaciones de algunos sensores utilizados en el Robot

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