TALLER VARIABLES DE ESTADO CON OBSERVADOR

CARLOS IVAN MESA JOSMAR PEA Universidad de la Salle Control digital 2012

Cdigo: 45121608 Cdigo: 45101319

Practica de simulacin por Simulink de Matlab

96 k1

K*u b

1 s Integrator2 a K*u

K*u Gain

B1 K*u k3 K*u Step K*u k2 Gain10

Integrator 1 s A1 K*u L K*u u *1 C1 Scope

96 K*u Step1 K1 B

1 s Integrator1 A K*u

K*u C

K2 -KK3 -K-

Fig. 1 Diagrama de Bloques en Simulink

Codigo en matlab: close all clear all clc syms s l1 l2 l3 I = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]; A = [0 1 0; 0 0 1; 0 -5 -6]; B = [0;0;1]; C = [1 0 0]; l = [l1;l2;l3]; dt= det((s*I)-A+(l*C)); collect (dt); p=(s^2+2.4*s+3.968)*(s+20) % Pd= s^3 + 22.4*s^2 + 44.768*s + 79.36 % Pc = s^3 + (l1 + 6)*s^2 + (6*l1 + l2 + 5)*s + 5*l1 + 6*l2 + l3 [X] = solve (' 22.4=(l1 + 6)', ' 44.768=(6*l1 + l2 + 5)', '79.36=( 5*l1 + 6*l2 + l3)') X.l1 X.l2 X.l3

Resultados en matlab
I = 1 0 0 A = 0 0 0 B = 0 0 1 C = 1 l = l1 l2 l3 dt = 5*l1 + 6*l2 + l3 + 5*s + 6*l1*s + l2*s + l1*s^2 + 6*s^2 + s^3 ans = s^3 + (l1 + 6)*s^2 + (6*l1 + l2 + 5)*s + 5*l1 + 6*l2 + l3 p = (s + 20)*(s^2 + (12*s)/5 + 496/125) X = 0 0 1 0 -5 0 1 -6 0 1 0 0 0 1

l1: [1x1 sym] l2: [1x1 sym] l3: [1x1 sym] ans = 16.4 ans = -58.632 ans = 349.152 >>

RESULTADOS

Fig. 2 Respuesta del observador en Simulink Anlisis del diseo. Como observamos en la figura se muestra el control y el observador del sistema donde tiene una respuesta mucho mejor y se estabiliza en un menor tiempo, segn lo visto en teora se comprueba que el observador con los requerimientos del controlador y el polo de diseo, la estimacin del sistema se elige de manera que converja de manera conveniente.