Movimiento de rotacin

Javier Junquera

Bibliografa
Fsica, Volumen 1, 3 edicin
Raymod A. Serway y John W. Jewett, Jr. Ed. Thomson ISBN: 84-9732-168-5 Captulo 10

Fsica, Volumen 1
R. P. Feynman, R. B. Leighton, y M. Sands Ed. Pearson Eduacin ISBN: 968-444-350-1 Captulo 8

Definicin de traslacin, rotacin y vibracin

Traslacin: las posiciones de todas las partculas del cuerpo se desplazan una misma cantidad.

Rotacin: el movimiento de cambio de orientacin de un slido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo.

Vibracin: oscilacin en torno a una posicin de equilibrio

Partcula en un movimiento de rotacin. Posicin angular o posicin de rotacin

Supongamos una partcula que gira sobre s misma. La manera ms fcil de describir su posicin en ese movimiento de rotacin es describiendo su orientacin con respecto a alguna direccin de referencia fija.

Podemos utilizar un ngulo, medido a partir de una direccin de referencia, como una medida de la posicin de rotacin o posicin angular.

Partcula en un movimiento de rotacin. Posicin angular o posicin de rotacin

Supongamos un objeto plano que gira alrededor de un eje fijo perpendicular al objeto y que pasa por un punto O. La partcula indicada por el punto negro se encuentra a una distancia fija r del origen y gira alrededor de O describiendo un crculo de radio r. Todas las partculas del objeto describen un movimiento circular alrededor de O. Hay una estrecha relacin entre el movimiento de rotacin del objeto y el movimiento de una partcula a lo largo de una trayectoria circular.

Partcula en un movimiento de rotacin. Coordenadas polares

Resulta conveniente representar la posicin de una partcula mediantes sus coordenadas polares Se elige como centro del sistema de coordenadas polares un punto que coinida con el centro de las trayectorias circulares de las partculas En este sistema de referencia, la nica coordenada de una determinada partcula que cambia con el tiempo es , permaneciendo r constante A medida que un partcula del objeto se mueve a lo largo del crculo de radio r desde el eje x positivo ( = 0) hasta el punto P, se est moviendo a lo largo de un arco de longitud s, que est relacionado con el ngulo por la expresin

Partcula con movimiento circular: definicin de radin

Un radin representa el ngulo central en una circunferencia que subtiende un arco cuya longitud es igual a la del radio. Su smbolo es rad.

Equivalencia entre grados y radianes Grados Radianes 0 0 30 /6 45 /4 60 /3 90 /2 180 270 3/2 360 2

Partcula con movimiento circular: definicin de velocidades angulares

Mientras la partcula se mueve desde A hasta B en un tiempo , el vector correspondiente al radio barre el ngulo que equivale al desplazamiento angular durante ese intervalo de tiempo

Vector velocidad angular

Vector velocidad angular Mdulo: celeridad angular Direccin: perpendicular al plano del movimiento Sentido: tornillo a derechas

Como Podemos escribir Derivando el vector velocidad, obtenemos la aceleracin

Cinemtica de rotacin: cuerpo rgido con aceleracin angular constante

En el caso de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo, el movimiento acelerado ms simple es el movimiento bajo aceleracin angular constante

Y adems Podemos integrar esta expresin directamente para calcular la velocidad angular final

Cinemtica de rotacin: cuerpo rgido con aceleracin angular constante

Integrando una vez ms obtenemos el ngulo en funcin del tiempo

Cinemtica de rotacin: cuerpo rgido con aceleracin angular constante

Si eliminamos el tiempo de

Y eliminando la aceleracin angular

Cinemtica de rotacin: cuerpo rgido con aceleracin angular constante

Las expresiones cinemticas para el movimiento de rotacin bajo aceleracin angular constante tienen la misma forma matemtica que las del movimiento de traslacin bajo aceleracin de traslacin constante, sustituyendo

Relaciones entre las magnitudes de rotacin y traslacin

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z Dado que la partcula se mueve en una trayectoria circular, su vector velocidad es siempre perpendicular a la trayectoria (a menudo se denomina velocidad tangencial) El mdulo de la velocidad tangencial viene dado por

Donde s es la distancia recorrida por la partcula a lo largo de la trayectoria circular El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula es igual a la distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la velocidad angular de la partcula

Relaciones entre las magnitudes de rotacin y traslacin

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, cada partcula del cuerpo se mueve alrededor de un crculo cuyo centro es el eje de giro Una partcula de un cuerpo rgido en rotacin se mueve en un crculo de radio r alrededor del eje z El mdulo de la velocidad tangencial de la partcula es igual a la distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la velocidad angular de la partcula

Aunque cada punto del slido rgido tenga la misma velocidad angular, no todos los puntos tienen la misma velocidad tangencial, puesto que r cambia de punto a punto. La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota aumenta segn nos separamos del eje de giro

Relaciones entre las magnitudes de rotacin y traslacin

Podemos establecer una relacin entre la aceleracin angular de la partcula y su aceleracin tangencial , cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento

La componente tangencial de la aceleracin de traslacin de una partcula que experimenta un movimiento circular es igual a la distancia de la partcula al eje de giro multiplicada por la aceleracin angular Pero la aceleracin de traslacin tambin tiene una componente centrpeta

Aceleracin de traslacin total

Mdulo de la aceleracin de traslacin total

Energa cintica rotacional

Supongamos que podemos considerar el objeto como un conjunto de partculas que rotan alrededor del eje z con una celeridad angular Cada una de esas partculas tiene una energa cintica caracterizada por su masa y el mdulo de su velocidad tangencial

Aunque todas las partculas tengan la misma celeridad angular, las celeridades tangenciales individuales dependern de su distancia al eje de rotacin

La energa cintica total del slido rgido vendr dada por la suma de las energas cinticas de todas las partculas que lo componen

Momento de inercia
El momento de inercia se define como

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg m2)

Energa cintica rotacional

La energa cintica rotacional toma el valor

La energa cintica rotacional no es una nueva forma de energa. Simplemente se trata de energa cintica ordinaria (se ha calculado como la suma de la energa cintica de las partculas contenidas en el slido rgido). Sin embargo, la nueva expresin matemtica es ms conveniente cuando tratamos con rotaciones (siempre que sepamos como calcular el momento de inercia) Ahora, en el lado correspondiente al almacenamiento, dentro de la ecuacin de conservacin de la energa, deberemos ahora considerar que el trmino de la energa cintica es la suma de los cambios tanto en la energa cintica de traslacin como de rotacin.

Energa cintica rotacional

La energa cintica total de un cuerpo que rota es la suma de la energa cintica de rotacin y la energa cintica traslacional del centro de masas

Si las fuerzas que actan sobre un sistema son conservativas, la energa mecnica del sistema se conserva (es una constante)

Analoga entre la energa cintica asociada con las rotaciones y la energa cintica asociada con movimiento lineal
La energa cintica de traslacin La energa cintica rotacional

El papel de

lo juega

Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuacin del movimiento lineal con su correspondiente anlogo en el movimiento rotacional El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento rotacional

Analogas y diferencias entre masa y momento de inercia

Masa Analogas Es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento lineal

Momento de inercia

Es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento rotacional

Diferencias Es una propiedad intrnseca del objeto (asumiendo velocidades no relativistas) Depende de la eleccin del eje de rotacin (no hay un valor nico del momento de inercia de un objeto). No slo depende de la masa, sino de cmo est distribuida la masa alrededor del eje de giro. Es un tensor

Es un escalar

Clculo del momento de inercia en un sistema discreto

Sistema discreto

Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa despreciable que est situado sobre el plano xy. Si la rotacin se produce alrededor del eje y con celeridad angular , calcular: - el momento de inercia Iy con respecto al eje y - la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje. Las dos esferas de masa m que estn situadas en el eje y no contribuyen a Iy

Las dos esferas de masa m no se mueven alrededor del eje y y, por tanto, no tienen energa cintica

Clculo del momento de inercia en un sistema discreto

Sistema discreto

Ejemplo: cuatro pequeas esferas estn unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa despreciable que est situado sobre el plano xy. Si la rotacin se produce alrededor del eje z con celeridad angular , calcular: - el momento de inercia Iz con respecto al eje z - la energa cintica de rotacin con respecto a dicho eje. Dado que ri representa la distancia perpendicular al eje de giro

El momento de inercia y la energa cintica de rotacin asociada a una celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro

Clculos de momentos de inercia

Sistema discreto

Sistema continuo

Placa plana

Clculo del momento de inercia en un sistema continuo

En el caso de un objeto continuo: 1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa 2. Aproximamos el momento de inercia del slido continuo a partir de la expresin para un sistema discreto

donde

es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro . En este caso, la suma se

3. Tomamos el lmite de la suma cuando convierte en una integral.

4. Generalmente es ms fcil calcular momentos de inercia en trminos de volumen de los elementos, ms que en sus masas. Podemos hacer la transformacin ya que Si el sistema es homogneo es contante y la integral se puede evaluar para una geometra dada.

Momentos de inercia de diferentes slidos rgidos con respecto a determinados ejes

Teorema de Steiner
Los momentos de inercia de slidos rgidos con una geometra simple (alta simetra) son relativamente fciles de calcular si el eje de rotacin coincide con un eje de simetra. Sin embargo, los clculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser engorroso, incluso para slidos con alta simetra. El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los clculos. Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a un eje que pase por el centro de masas de un objeto, Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D

Teorema de Steiner: demostracin

Supongamos que un objeto rota en el plano xy alrededor del eje z. Supongamos adems que las coordenadas del centro de masas son Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas

La distancia desde este elemento al eje de rotacin (eje z) es Y el momento de inercia con respecto al eje z vale

Teorema de Steiner: demostracin

Tomemos un elemento de masa

situado en las coordenadas

Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del objeto, las nuevas coordenadas del elemento de masa sern

Definicin de momento angular o cintico

Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin y que se mueve con una cantidad de movimiento

El momento angular instantneo de la partcula relativo al origen O se define como el producto vectorial de su vector posicin instantneo y del momento lineal instantneo

Definicin de momento angular o cintico

Consideremos una partcula de masa m, con un vector de posicin y que se mueve con una cantidad de movimiento

Tanto el mdulo, la direccin como el sentido del momento angular dependen del origen que se elija

Direccin: perpendicular al plano formado por Sentido: regla de la mano derecha Mdulo: Unidades SI: kg m2/s

Momento angular o cintico: Casos particulares

cuando es paralelo a . Es decir, cuando la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta que pasa por el origen tiene un momento angular nulo con respecto a ese origen

mxima cuando es perpendicular a . En ese momento la partcula se mueve exactamente igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen en el plano definido por y (movimiento circular).

Mdulo

Direccin y sentido

Conservacin del momento angular

En general, si sobre la partcula actuase ms de una fuerza

Ecuacin anloga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones Esta ecuacin es vlida: - slo si los momentos de todas las fuerzas involucradas y el momento angular se miden con respecto al mismo origen. -vlida para cualquier origen fijo en un sistema de referencia inercial.

Conservacin del momento angular

Si

Esto se verifica si: La fuerza se anula La fuerza es paralela a la posicin (caso, por ejemplo, de la partcula libre) (fuerzas centrales) (ley de Gravitacin Universal)

Analogas entre rotaciones y traslaciones

Traslaciones Rotaciones

Una fuerza neta sobre una partcula produce un cambio en el momento lineal de la misma Una fuerza neta actuando sobre una partcula es igual a la razn de cambio temporal del momento lineal de la partcula

Un torque neto sobre una partcula produce un cambio en el momento angular de la misma Una torque neto actuando sobre una partcula es igual a la razn de cambio temporal del momento angular de la partcula

Momento angular de una partcula en un movimiento circular

Supongamos una partcula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r. Hallar la magnitud y direccin de su momento angular con respecto al origen O si su velocidad lineal es Como el momento lineal de la partcula est en constante cambio (en direccin, no en magnitud), podramos pensar que el momento angular de la partcula tambin cambia de manera contnua con el tiempo Sin embargo este no es el caso Magnitud Direccin Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo hacia fuera (regla de la mano derecha) Una partcula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria

Momento angular total de un sistema de partculas

El momento angular total de un sistema de partculas con respecto a un determinado punto se define como la suma vectorial de los momento angulares de las partculas individuales con respecto a ese punto.

En un sistema continuo habra que reemplazar la suma por una integral

Momento angular total de un sistema de partculas

A priori, para cada partcula i tendramos que calcular el torque asociado con: - fuerzas internas entre las partculas que componen el sistema - fuerzas externas Sin embargo, debido al principio de accin y reaccin, el torque neto debido a las fuerzas internas se anula. Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de partculas puede variar con el tiempo si y slo si existe un torque neto debido a las fuerzas externas que actan sobre el sistema

Momento angular total de un sistema de partculas

EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actan sobre un sistema es igual al ritmo de variacin del momento angular total del sistema con respecto a dicho origen

Momento angular de un slido rgido en rotacin

Consideremos una placa que rota alrededor de un eje perpendicular y que coincide con el eje z de un sistema de coordenadas

Cada partcula del objeto rota en el plano xy alrededor del eje z con una celeridad angular El momento angular de una partcula de masa que rota en torno al eje z es

Y el momento angular del sistema angular (que en este caso particular slo tiene componente a lo largo de z)

Momento angular de un slido rgido en rotacin

Y el momento angular del sistema angular (que en este caso particular slo tiene componente a lo largo de z)

Donde se ha definido el momento de inercia del objeto con respecto al eje z como

En este caso particular, el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Momento angular de un slido rgido en rotacin

En general, la expresin no siempre es vlida.

Si un objeto rgido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad angular podran apuntar en direcciones diferentes. En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar. Estrictamente hablando, se aplica slo en el caso de un slido rgido de cualquier forma que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.

Ecuacin del movimiento para la rotacin de un slido rgido

Supongamos que el eje de rotacin del slido coincide con uno de sus ejes principales, de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Derivando esta expresin con respecto al tiempo

Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo

Ecuacin del movimiento para la rotacin de un slido rgido

Supongamos que el eje de rotacin del slido no coincide con uno de sus ejes principales, de modo que el momento angular tiene la misma direccin que la velocidad angular

Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular, sta no tiene por qu ser constante

Conservacin del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Tercera ley de conservacin: en un sistema aislado se conserva: - energa total - el momento lineal - el momento angular

El principio de conservacin del momento angular es un resultado general que se puede aplicar a cualquier sistema aislado. El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un cuerpo rgido como si no lo es.

Conservacin del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en direccin como en mdulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partculas, la ley de conservacin se escribe como

Conservacin del momento angular

Si la masa de un sistema aislado que rota sufre un redistribucin, el momento de inercia cambia Como la magnitud del momento angular del sistema es

La ley de conservacin del momento angular requiere que el producto de I por permanezca constante Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en

Esta expresin es vlida para: - una rotacin en torno a un eje fijo. - una rotacin alrededor de un eje que pase por el centro de masas de un sistema que rota. Lo nico que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule

Comparacin de los movimientos lineales y movimientos rotacionales