Sintona de reguladores PID

Prof. M Jess de la Fuente Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica Facultad de Ciencias Universidad de Valladolid

Indice
Regulador PID Tipos de reguladores PID Criterios de Sintona Mtodos de Ziegler-Nichols Mtodos de minimizacin del error Mtodos en el dominio frecuencial Sintona automtica

EL PROBLEMA DE CONTROL
v w Controlador SP MV u Proceso CV DV y

EL REGULADOR PID
e( t ) = w( t ) y( t ) 1 de u( t ) = K p e( t ) + e( )d + Td Ti dt

regulador basado en seal, conocimiento explcito del proceso 3 parmetros de sintona Kp, Ti, Td diversas modificaciones

no

incorpora

Seales del regulador

w Regulador Actuador u
4-20 mA 4-20 mA

y Proceso

Las seales de entrada y salida al regulador son seales normalizadas, normalmente de 420 mA

Transmisor

Dos opciones
Kp % / % w
+ -

e R % % w
+ -

u %

mA Proceso Ing. mA

Ing.

e R

u %

mA

Proceso Ing.

Ing. Ing.

mA Kp % / Ing.

Frmulas de Conversin y,w

20 mA mA % 4 mA 0% y0 y yM y0 y yM 100 %

Span=yM - y0

16 (y y0 ) + 4 span 100 %= (mA 4) 16 mA =

%=

100 ( y y0 ) span

Frmulas de Conversin u
20 mA Actuador mA

u % mA u
u% 100 %

Apertura vlvula en % Apertura vlvula en %

4 mA 0%

16 mA = %+4 100

Unidades
Actuador W(s)
+ -

R(s)

U(s)
%

Y(s) Gp(s)

%
100/span

%
100/span

Las seales de entrada y salida al regulador suelen expresarse en % del span del transmisor y del actuador respectivamente.

La conversin del regulador debe corresponder a la calibracin del transmisor

Anlisis del regulador

w
100/span

%
+ -

Actuador u
%

Transmisor Gp
100/span

%
+ -

u
%

Ga Gp G t
%

% %

Las dinmicas del actuador y transmisor deben incluirse si son significativas

Anlisis del lazo (1)

w
100/span

%
+ -

u
%

Ga Gp G t
%

%
G a G pG t R 100 100 = W (s) Y(s)% = W (s)% Y(s) 1 + G a G pG t R span 1 + G a G p G t R span G a G pG t R

Ga Ing/% Gp Ing/Ing Gt %/Ing R %/%

La salida es la variable medida, no la controlada

Anlisis del lazo (2)

Ing

w
Ing

+ -

R(s)

u
%

Ga Gp
Ing

Gx
Y(s) = GaG pR 1 + G a G pG x R W (s)

Ga Ing/% Gp Ing/Ing Gx adimensional R % / Ing

La salida es la variable controlada Gx tiene ganancia 1 e incorpora la dinmica del transmisor

Control de flujo
w FC u a
Bomba Caudalmetro Vlvula 4-20mA

Caudalmetro: 0-50 m3/h

Modelo
d mv = A ( p 0 + p b ) A p v AfL v 2 Ah g dt 1 p v = 2 2 q 2 q = Av a Cv
d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt
v d a + a = K v u dt

u a pb pv q h p0

Diagrama de bloques
P0 Kp % /% W 2
100/span
K1 100 (s + 1) 50

%
+ -

K p (Ti s + 1) Ti s

u
%

Kv K 2 100 ( vs + 1) (s + 1) 50

Q + %

Se desprecia la dinmica del transmisor

EL REGULADOR PID
e( t ) = w ( t ) y ( t ) 1 de u ( t ) = K p e( t ) + e()d + Td Ti dt

regulador basado en seal, conocimiento explcito del proceso 3 parmetros de sintonia Kp, Ti, Td diversas modificaciones

no

incorpora

CONTROL DIGITAL
u(kT) Ordenador y(kT) T periodo de muestreo D/A Proceso

A/D T

T debe escogerse de acuerdo a la dinmica del proceso, y a los problemas numricos de integracin y derivacin. Integracin. T 0.1 ...0.3 Ti Derivacin. T 0.2 ...0.6 Td / N La precisin depende de la resolucin del D/A Mayor precisin en los clculos internos que el D/A

Discretizacin de reguladores PID

t de 1 u ( t ) = K p e( t ) + e( )d + Td dt Ti 0

Aproximacin rectangular

e( t ) e( t T ) 1 t u ( t ) K p e( t ) + e(iT )T + Td T Ti i =1 e ( t T ) e ( t 2T ) 1 t T u ( t T ) K p e( t T ) + e(iT )T + Td T Ti i =1 e ( t ) 2e ( t T ) + e ( t 2T ) T u ( t ) u( t T ) = K p e( t ) e( t T ) + e( t ) + Td T Ti
u ( t ) = u( t T ) + g 0e( t ) + g1e( t T ) + g 2 e( t 2T ) T T T 2T g 0 = K p 1 + + d g1 = K p 1 d g 2 = K p d T T Ti T

PID DIGITAL
e(t) = w(t) y(t) u(t) = u(t 1) + g0 e(t) + g1e(t 1) + g2 e(t 2)

varias formulaciones de discretizacin reguladores basados en microprocesador con mltiples funciones auxiliares Perodo de muestreo T a menudo fijado en 100...200 msg

Implementacin

Implementacin

Implementacin (DCS)

Arquitecturas

Implementacin
El algoritmo PID est programado en los controladores del DCS Mdulos de control Mdulos de entrada / salida

4 20 mA

Armario de control

Sala de control

Operacin 4 20 mA

Campo Configuracin

Operacin

Cartula tpica de un PID

Configuracin
Formularios con parmetros de configuracin

Configuracin Java/Regula
Un sistema de control es un conjunto de lazos interconectados

Configuracin Java/Regula
Para lazo se debe especificar:
Cuales son las entradas y las salidas (w,u,y) Como se conectan unos lazos con otros (simple, cascada, feedforward,) Sus parmetros (Kp, Ti, Td, span, restricciones)

Lazos de control Java-Regula

Fichero de configuracin

Parmetros PID
Kp ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada banda proporcional PB=100/ Kp

Ti tiempo integral / Trmino integral

minutos o sg. (por repeticin) (reset time) repeticiones por min = 1/ Ti

Td tiempo derivativo / Trmino derivativo

minutos o sg.

Accin proporcional: P
u ( t ) = K p e( t ) + bias
e t u t

Un error del x % provoca una accin de control del Kp x % sobre el actuador bias = manual reset (CV = SP)

Accin directa/inversa
considerar el tipo de vlvula
LC

LT

LC

LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0 u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva

Ejemplo de accin proporcional

u(t)=Kp e(t) + 30

Solo puede alcanzarse un punto de equilibrio con error cero

Ejemplo de accin proporcional

Accin integral (automatic reset)

y w y t u t Un regulador P no elimina el error estacionario en procesos autoregulados u
Kp Ti

ed

La accin integral continua cambiando la u hasta que el error es cero

Accin Integral
u ( t) =
e

Kp Ti

e ( ) d
0

Kp Ti

ed

Si e=cte. t

Kp e t Ti = 1 repeticin

Ti tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional (una repeticin) si e=cte.

Kp Ti

ed =

Kp Ti

et = K p e t = Ti

Ejemplo de accin integral

Ejemplo de regulador PI

Accin derivativa
y w y
e(t) = w(t) y(t) 1 de u(t) = K p e(t) + e()d + Td Ti dt

t u t Un regulador P con ganancia alta para dar respuesta rpida puede provocar oscilaciones por u excesiva u

t La accin derivativa acelera la u si e crece y la modera si e decrece, evitando oscilaciones

Accin derivativa
de u ( t ) = K p Td dt
e Si e= a t t e PD Kp e Kp Td a t

Td Con e variando linealmente, la accin derivativa da la misma u que la accin proporcional dara Td sg. mas tarde Accin anticipativa No influye en el estado estacionario

Accin derivativa
de u ( t ) = K p Td dt
e Si e= a t t Td Td tiempo que tarda la accin derivativa en igualar a la accin proporcional si e= a.t.
K p Td de = K p Td a = K p at t = Td dt

Kp e Kp Td a t

Accin derivativa

El termino derivativo suavizar los cambios en la seal de control debido a cambios rpidos en el error

Accin derivativa

Accin derivativa
y w y t u
de u ( t ) = K p Td dt

w t

u t Seales de proceso ruidosas provocan acciones inadecuadas en la u

t Saltos en la w provocan valores muy altos de u en en instante de cambio

PID ideal (no interactivo)

1 u ( t) = K p ( e( t) + Ti de ( t ) 0 e ( ) d + Td dt )
t

e(t) = w(t) - y(t)

Ti s + 1 + Ti Td s 2 E ( s) U(s) = K p Ti s

I w
+

e D

u + P

y No es realizable fsicamente Muy sensible ante ruidos Ceros reales para Ti > 4Td

PID real (no interactivo)

de f 1 t u ( t ) = K p e( t ) + e ( ) d + Td d t Ti 0 Td d e f 1 + e f = e ( t ) filtro en el error E f ( s ) = E (s ) Td N dt s +1 N sT d 1 + U(s) = K p 1 + E (s ) Ts i 1 + sT d N

Realizable fsicamente Incorpora un filtro en el trmino derivativo A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es Kp N N : mxima ganancia derivativa. Tpicamente N=10.

Filtrado

PID no interactivo
U( s) = K p 0.1Ti Td s 2 + ( Ti + 11Td ) s + 1 . Ti s (1 + 0.1Td s)
E PID U

] E(s)

Algoritmo de posicin Proceso

Algoritmo de velocidad: se calcula el cambio en la u Adecuado con actuadores incrementales como motores paso a paso, pulsos, ...

PID (accin derivativa sobre la y)

1 dy f ( t ) u ( t ) = K p ( e( t) + e( ) d Td ) Ti 0 dt dy f ( t ) + y f ( t) = y( t) 0.1Td dt
t

Honeywell tipo B

I u + -D P

e -

Usado en los sistemas de control por computador Evita saltos bruscos en la u ante cambios salto de w e = w -y

PID accin proporcional modificada

1 u ( t ) = K p (w ( t ) y( t )) + Ti d yf e( ) d Td d t 0
t

El factor permite una cierta independencia en la sintona ante cambios en la referencia o en la carga I w
+

e -

u I -D-1 + Kp

PID accin proporcional modificada

Con = 0
t dy f 1 u ( t ) = K p ( y( t )) + e()d Td Ti 0 dt

Honeywell tipo C

e -

u I -D-1 + Kp

PID Serie o Interactivo

1 1 + Tdss U(s) = K ps (1 + )( ) E(s) Tiss 1 + 01Tdss .

w
+

I e + y D + P u

PID Serie o Interactivo

1 1 + Tdss U(s) = K ps (1 + )( ) E(s) Tiss 1 + 01Tdss .

Usado en los reguladores analgicos o de lazo Tablas de equivalencias entre los parmetros de los PID serie y paralelo F=1+Tds/Tis Kp= Kps F; Ti= Tis F; Td = Tds / F Kps= Kp Fs; Tis = Ti Fs; Td s = Td / Fs

Fs =0.5+(0.25-Td /Ti)0.5

PID paralelo puro

de(t ) 1 u(t ) = K pp e(t ) + e()d + Tdp Tip dt 0 U(s) = K pp Tip s + 1 + Tip Tdps 2 Tip s E(s)
t

e(t) = w(t) - y(t)

I
K pp = K p 1 = Tip Ti Kp

e -

u P D +

Tdp = K p Td

PID no lineal
La accin del controlador debe ser mas enrgica cuando el error es grande y poco sensible a pequeos errores debido a ruidos, etc.
t d yf 1 u ( t ) = K p f ( e) e( t ) + e( ) d Td Ti 0 dt f ( e) funcion del error, por ejemplo:

f ( e) = + (1 ) e

con p. e. = 0.1

PID no lineal
f(e) Funcin no-lineal del error Zona muerta en torno a e=0 Ganancia alta para |e| grande e F(e) PID y Anula los cambios de u con e pequeo, (debido p.e. al ruido) Hace acciones mas enrgicas con error grande u

Saturacin en los actuadores

q

4-20 mA Todos los actuadores y seales de salida de los reguladores tienen un rango limitado de operacin (0 - 100 %)

Reset wind-up
PID
1 u(t) = Kp (e(t) + e()d) Ti 0
t

Proceso

Retardo en la correccin cuando el trmino integral excede los lmites superior o inferior de la seal de control. Sistemas anti wind-up, o de saturacin del trmino integral impiden este fenmeno.

Reset wind-up
Debido al trmino integral

PID 100%

Proceso

1 u(t) = Kp (e(t) + e()d) Ti 0

Sin antiwind-up

w y

Con antiwind-up

Anti-wind up
1.
1 u(t) = Kp (e(t) + e()d) Ti 0
t

Parar la integracin si u excede sus limites Modelo actuador v

Kp Kp/Ti + 1/s

+ + ew 1/ Tt

2. Tracking: Si v >u ew corrige el trmino integral hasta que v = u

Tt traking time constant

Anti-windup

Kp=4 Ti=1

Transferencias auto/man
+

e -

auto PID

y manual En los cambios de modo puede haber cambios bruscos en u Transferencias suaves auto/man y man/auto (bumpless) Cambios de valor de los parmetros sin saltos bruscos

Transferencias bumpless
Transferencia suave man >> auto 1/(1+Tis) w
+

e -

auto PD + manual

y
U (s) = 1 U (s) + K p (1 + Td s)E (s) 1 + Ti s

U (s) = K p

1 + Ti s (1 + Td s)E (s) PID serie teorico Ti s

1 auto = manual + PD auto sigue al valor manual 1 + Ti s

Trasferencias bumpless
Man sigue el valor auto en automtico w 1/ Tr + PD 1/ Ti + 1/s + auto 1/ Tr 1/s + -

man u

Auto sigue el valor man en manual

1/ Tr ew

Sintona de PID
Seleccin de los parmetros del PID para obtener una respuesta adecuada Kp, Ti, Td Otros parmetros: N,Tr, , T, lmites, ... Varios mtodos + conocimiento del proceso

Pirmide de control
La operacin y el control en la industria de procesos estn organizados en un conjunto de capas interactivas cada una con diferentes funcionalidades

Pirmide de control
Optimizacin econmica SP Temp u2 MPC
FC FT TT FC FT AT

SP Conc. u1

Reactivo

Reactor
Refrigerante Producto

JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3 Optimizaci n Interes econ mico

Para poder abordar problemas de un nivel, los niveles inferiores han de funcionar correctamente

Nivel 2 Control Avanzado

Nivel 1 Control Convencional PID, DCS

nivel 0 Instrumentaci n de Campo

En concreto, el control avanzado exige que la regulacin de lazos simples con PIDs funcione adecuadamente

Sintona de PID
Los reguladores PID solucionan bien la mayora de los problemas de control monovariable (caudal, presin, velocidad, ...) Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinmica difcil, o con especificaciones exigentes: retardos grandes inestabilidad respuesta inversa mnima varianza

y u t
t

Criterios de diseo
Seleccin del tipo de regulador P, PI, PID, PD u otro regulador (DMC, IMC,...) Sintona para cambios en w o v Diversidad de formas de especificar objetivos Tener en cuenta la seal de control Robustez frente a cambios en el proceso o punto de operacin

Tipos de reguladores
PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como temperatura, concentracin y, en algunos casos, presin. PI indicado en la mayor parte de los casos P procesos con integrador o donde no sea importante un error estacionario nulo. En procesos con retardo alto: Predictor de Smith, Conrol predictivo: MPC cuando el sistema es multivarible, o tiene restricciones o en unidades de proceso con importancia econmica

Sintona: w perturbaciones?
v w

+ -

u G

Proceso
GR 1 w + v 1 + GR 1 + GR

y =

Si se sintoniza el regulador para atenuar la respuesta ante perturbaciones, R queda fijada y, por tanto, la respuesta frente a cambios en w tambin. Un solo grado de libertad

Perturbacin / SP
Cambio SP

Perturbacin 50 52

Mtodos de sintona de PID

Mtodos de prueba y error Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso con un experimento Calcular los parmetros del regulador mediante tablas o frmulas deducidas en funcin de las caractersticas dinmicas estimadas

Mtodos analticos basados en modelos Mtodos de Sintona automtica

Prueba y Error
y w y w

1 Aumentar Kp y w

2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin accin integral o derivativa Aumentar Kp hasta obtener una forma de respuesta aceptable sin excesivos u Aumentar ligeramente Td para mejorar la respuesta Disminuir Ti hasta eliminar el error estacionario

3 Disminuir Ti

Mtodos de Ziegler-Nichols
Criterio de sintona: amortiguamiento de 1/4 ante perturbaciones. (QDR) Desarrollados empricamente para PID serie (1942) Mtodos en lazo abierto y lazo cerrado Vlidos para 0.15 < d / < 0.6 y procesos montonos Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
1 1/4 y w

Mtodos
En lazo cerrado

Regulador

Proceso

En lazo abierto Proceso

Mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado

w
+

e -

u Kc Proceso

Kc ganancia crtica T periodo de oscilacin

La ganancia Kp se aumenta hasta llegar a la estabilidad crtica

Tabla de sintona de ZieglerNichols en lazo cerrado

Tipo P PI PID paralelo PID serie Ganancia Tiempo Kp integral 0.5 Kc 0.45 Kc 0.75 Kc 0.6 Kc T/1.2 T/1.6 T/2 T/10 T/8 Tiempo derivativo

Kc ganancia crtica en % / % T periodo de oscilacin Ti y Td en las mismas unidades que T

Identificacin con un salto en u

tg de mxima pendiente y y t d u u t Adecuado para Ziegler-Nichols = y/u valor estacionario

Ke s + 1

ds

Identificacin con un salto en u

y 0.632y 0.283y t1 t2 u u t Adecuado para sistemas con ruido y t = 1.5 (t2 - t1) d = t2 - = y/u

Ke s + 1

ds

Tabla de sintona de ZieglerNichols en lazo abierto

Tipo P PI PID serie Ganancia Tiempo Kp integral / (K d) 0.9 /(K d) 3.33 d 1.2 /(K d) 2 d 0.5 d Tiempo derivativo

K ganancia en % / % , d retardo , constante de tiempo Ti y Td en las mismas unidades que d Ntese que Ti = 4 Td
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

Minimizacin de la integral del error

w e PID u G(s) + y

y w
K p , Ti , Td

min

f ( e( t ))dt

minimizacin numrica error = f ( Kp , Ti, Td )

Minimizacin de la integral del error

d w e PID u
K e ds s + 1

y w error = f ( Kp , Ti, Td )

K p , Ti , Td

min min min

e( t ) dt e( t ) tdt

MIAE

K p , Ti , Td

e ( t ) 2 dt MISE MITA E

K p , Ti , Td

Tabla de sintona de Lopez et al.

Para PID paralelo o no interactivo (1967) b Para rechazo de perturbaciones d K p K = a Criterio de sintona: Minimizar la integral del error: b d MIAE |e| = a 2 Ti MISE e b MITAE |e|t Td d = a Basadas en un modelo de primer orden con retardo Proporcionan los parmetros a y b de las frmulas Validas para procesos montonos con d / < 1

Tabla de Lopez y otros

Reguladores PI paralelo
Criterio MIAE MISE MITAE Proporcional Integral a=0.984 b=-0.986 a=1.305 b=-0.959 a=0.859 b=-0.977 a=0.608 b=-0.707 a=0.492 b=-0.739 a=0.674 b=-0.68 Derivativo

d K p K = a d = a Ti Td d = a
b

K en % / % Sintonia para rechazo de perturbaciones Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

Tabla de Lopez y otros

Reguladores PID paralelo
Criterio MIAE MISE MITAE Proporcional Integral a=1.435 b=-0.921 a=1.495 b=-0.945 a=1.357 b=-0.947 a=0.878 b=-0.749 a=1.101 b=-0.771 a=0.842 b=-0.738 Derivativo a=0.482 b=1.137 a=0.560 b=1.006 a=0.381 b=0.995

d K p K = a d = a Ti Td d = a
b

K en % / % Sintonia para rechazo de perturbaciones Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

Minimizacin de la integral del error

w e PID u
K e ds s + 1

y w

K p , Ti , Td

min min min

e( t ) dt e( t ) tdt

MIAE

K p , Ti , Td

e ( t ) 2 dt MISE MITA E

error = f ( Kp , Ti, Td )

K p , Ti , Td

Tabla de sintona de Rovira et al.

Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969) b d Para cambios de consigna K p K = a Criterio de sintona: d Minimizar la integral del error: = a + b MIAE |e| Ti MITAE |e|t b Td d Basadas en un modelo de primer orden = a con retardo Proporcionan los parmetros a y b de las frmulas Validas para procesos montonos con d / < 1

Tabla de Rovira y otros

PI paralelo
Criterio MIAE MITAE Proporcional Integral a=0.758 b=-0.861 a=0.586 b=-0.916 a=-0.323 b=1.020 a=-0.165 b=1.030 Derivativo

d K p K = a

PID Paralelo
MIAE MITAE a=1.086 b=-0.869 a=0.965 b=-0.855 a=-0.130 b=0.740 a=-0.147 b=0.796 a=0.348 b=0.914 a=0.308 b=0.929

d = a + b Ti Td d = a
b

K en % / % Sintonia para cambios de consigna Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo

 Tuning
Tipo PI procesos
con integrador

Kp
2 K

Ti

recomendado >0.2 siempre > 1.7 d

> 1.7 d

PI

4 + d 4 K

d + 4

1 s + 1

constante de tiempo deseada en lazo cerrado

Algunas reglas recomiendan un sensiblemente mayor que el de lazo abierto

Rivera-Morari IMC
Tipo PI PI mejorado PID Kp K 2 + d 2K 2 + d 2 K ( + d ) Ti + + d 2 d 2 d 2 + d Td recomendado >0.2 siempre > 1.7 d > 1.7 d > 0.25 d

1 s + 1

constante de tiempo deseada en lazo cerrado

Modelo:
0 . 46 e 0 .87 s 0 . 96 s + 1 K p = 1 .7 , T i = 1 . 17

Lambda tuning = 1.5

Sntesis directa
w
+ -

GR W (s) Y (s) = 1 + GR

M(s) = FT deseada en lazo cerrado

GR M (s) = 1 + GR

M (s) R (s) = G (s)(1 M (s))

Sntesis directa de PID

Metodologa: Elegir G(s) de bajo orden Elegir M(s) deseada como una funcin sencilla Calcular R(s) e identificar los correspondientes parmetros de un PID
1 M (s) s 1 s + 1 R (s) = = = = G (s)(1 M (s)) K (1 1 ) K (s + 1 1) K s s + 1 1 K Regulador P G (s) = M (s) = s + 1 s con K = 1/K
p

Sntesis directa de PID

Si:
M (s) = 1 s + 1 1 s + 1 G (s) = K s + 1

R (s) =

M (s) s + 1 s + 1 s + 1 = = = = K 1 G (s)(1 M (s)) K (s + 1 1) Ks K s ) (1 s + 1 s + 1

PI = K p (Ti s + 1) Ti s

Regulador PI con Kp = /K Ti =

Sntesis directa de PID

Si:
R (s) = M (s) = 1 s + 1
G (s) =

M (s) = G (s)(1 M (s))

1 s + 1

K ( 1s + 1)( 2 s + 1)

K 1 (1 ) s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)

(1s + 1)( 2 s + 1) = K (s + 1 1)

( 1s + 1)( 2 s + 1) (1 + 2 ) (1 2 s 2 + (1 + 2 )s + 1) = = Ks K ( 1 + 2 )s

PID ideal =

K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1) Ti s

Regulador PID con Kp = (1+ 2)/K Ti = 1+ 2 Td = 12

Sntesis directa de PID

K 2 n G (s) = 2 Si: s + 2 n s + 2 n 1 s 2 + 2n s + 2 M (s) s + 1 n R (s) = = = = 2 2 G (s)(1 M (s)) K n K n (s + 1 1) 1 (1 ) s + 1 s 2 + 2n s + 2 n

1 M (s) = s + 1

s 2 + 2n s + 2 s 2 / 2 + (2 / n )s + 1 n n = = = 2 Ks K n s 2 (2 / n )(1 / 2n )s 2 + (2 / n )s + 1 = n K (2 / n )s

Regulador PID con

Ti = 2 n Td = 1 2 n

PID ideal =

K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1) Ti s

Kp =

2 n K

Cancelacin
w
+ -

M (s) G (s)(1 M (s))

u Gp

M GpM GpM G (1 M ) = = CLTF = M G (1 M ) + G p M G + (G p G )M 1+ Gp G (1 M ) Gp

Si no hay cancelacin por inexactitud del modelo, los polos inestables en lazo abierto se conservan en lazo cerrado !
R (s) = M (s) G (s)(1 M (s))

Sistemas de fase no mnima dan reguladores inestables!

Clase invitada
18 y 19 de Mayo Prof. Robin de Keyser, de la Universidad de Gante, Blgica Diseo de controladores PID en el dominio de la frecuencia Autosintona de reguladores

Margen de fase
-1 Margen de fase f G(j) O Diagrama de Nyquist

f mayor frecuencia a la que angulo que verifica

G ( j f ) = 1 arg(G ( j f ) = +

Margen de fase
w u y G(s)

y El margen de fase esta relacionado con el sobrepico y la estabilidad La frecuencia f esta relacionada con la velocidad de respuesta

Diseo con el Margen de fase

Calcular R(s) para conseguir un margen de fase de G(j)R(j) igual a a la frecuencia f

-1 f

G(j)

G(j)R(j)

R(s)

G(s)

Diseo de PID con especificacin del margen de fase

-1 f

G(j)R(j)

arg[G ( j f )R ( j f )] = + Td j 1 + R ( j) = K p 1 + Ti j 1 + 0.1Td j

G ( j f ) R ( j f ) = 1

Diseo de PID con especificacin del MF

arg[G ( j f )R ( j f )] = + G ( j f ) R ( j f ) = 1 Td j 1 + R ( j) = K p 1 + Ti j 1 + 0.1Td j

Td j f 1 1 = + Kp 1+ Ti j f 1 + 0.1Td j f G ( j f )

Td j f 1 + arg 1 + = + arg[G ( j f )] Ti j f 1 + 0.1Td j f Td = Ti con = 0......0.25

Dos ecuaciones y tres incognitas: Kp , Ti , Td Especificar f , Rango de valores para los que existe solucin Basta conocer un punto del diagrama de Nyquist

Reguladores PI con especificaciones de MF

Kp 1+ 1 1 = Ti j f G ( j f ) 1 arg 1 + = + arg[G ( j f )] Ti j f
1 1 arg 1 + = arg 1 j = Ti j f Ti f 1 = arctg = Ti f 1 1 1+ = 1+ T Ti j f i f = 1 + tg 2 = sec =
2

= + arg[G ( j f )] 1 Ti = f tg Kp = cos G ( j f )

Reguladores PD con especificaciones e MF

Td j f 1 = Kp 1+ 1 + 0.1Td j f G ( j f ) Td j f arg 1 + = + arg[G ( j f )] 1 + 0.1Td j f

G ( j f ) 1 + Td f Kp = 1 + 0.1T d f 1 + 1 0.44 tg Td = 0.22 f tg = arg(G ( j f ))

Diseo con el MF
y

tiempo A mayor menor sobrepico Valores mayores de f dan respuestas mas rpidas y controles mas activos

Diseo con el MF
El cumplimiento de las ecuaciones
arg[G ( j f )R ( j f )] = + G ( j f ) R ( j f ) = 1

No garantiza la estabilidad en lazo cerrado GR -1

Margen de ganancia
1 MG = G ( j g ) arg(G ( j g )) =

-1 g G(j)

G(s)

MG = factor en el que se puede incrementar la ganancia antes de que el sistema en lazo cerrado se haga inestable Medida de robustez

Diseo con el MG
-1 O
Calcular R(s) para conseguir un margen de ganancia de G(j)R(j) igual a a la frecuencia g

G(j) G(j)R(j) w R(s) u G(s) y

Diseo con el MG
1 G ( j g ) R ( j g ) = Mg arg G ( j g )R ( j g ) =
Td j 1 R ( j) = K p 1 + + Ti j 1 + 0.1Td j

Problemas similares al diseo con el MF

Diseo con MF y MG
-1 f G(j)R(j) O
1 G ( j g ) R ( j g ) = Mg arg G ( j g )R ( j g ) =
arg[G( jf )R ( jf )] = + Td j 1 + R ( j) = K p 1 + Ti j 1 + 0.1Td j G( jf )R ( jf ) = 1

G(j)

Funciones de transferencia
v w

+ -

u G

Proceso

GR 1 y = w + v 1 + GR 1 + GR

Svy R R u= w v 1+ GR 1+ GR Swu Svu

Swy

Esfuerzos de control
S uw = GR R =G = G S uw 1 + GR 1 + GR GR ( j) R ( j) 20 log 20 log G ( j) = 20 log 1 + GR ( j) 1 + GR ( j)

20log| . |

GR 1 + GR

log

Un ancho de banda grande implica esfuerzos de control elevados

esfuerzos de control

Rechazo de perturbaciones
1 = S vy = 1 + GR 1 = 1 + G( j)R ( j) si R tiene accion integral si 0 S vy 0 si S vy 1

|Svy(j)| en dB

En un rango de frecuencias, el regulador puede empeorar el rechazo de perturbaciones. Importante minimizar el maximo |Svy(j)|

Margen de Mdulo
-1

1 + NM = OM = G( j)R ( j) NM = 1 + GR = S1 vy Margen de mdulo = min |NM|

M
1 min |NM| = ( max S vy ( j ) )

Diagrama de Nyquist

= S vy ( j )

Un margen de mdulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

Diseo con el margen de mdulo

K p , Ti , Td

max

min 1 + G ( j)R ( j)

Td j 1 R ( j) = K p 1 + + Ti j 1 + 0.1Td j

Optimizacin min max orientada al rechazo de perturbaciones

Robustez del diseo

v w

+ -

u G

Proceso
GR 1 y = w + v 1 + GR 1 + GR

Como vara la respuesta en lazo cerrado cuando varian los parmetros del proceso?
Sensibilidad T T = G T G T G G T= GR 1 + GR

Robustez del diseo

v w

+ -

u G

y=

Proceso

GR 1 w+ v 1 + GR 1 + GR = Tw + Sv

G GR G (1 + GR ) (1 + GR ) R GRR 1 + GR R 1 = = S vy = = T G 1 + GR GR R (1 + GR ) 2 (1 + GR ) (1 + GR ) 2 G 1 G (1 + GR ) ( R ) GR = = = T 2 1 + GR S G 1 (1 + GR ) (1 + GR )

Funcin de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G Importante minimizar los errores en la zona de frecuencias donde mayor es la sensibilidad frente a w o v

Mtodos de sintona automtica

Casi todos los reguladores comerciales incorporan algn mtodo de sintona automtica (autotuning) En pocos casos hay funciones verdaderamente adaptativas Autosintona (autotuning): el proceso de sintona empieza bajo demandad del operario Control adaptativo (adaptive control): el sintonizador automtico continuamente identifica la dinmica del procesos y reajusta los parmetros del controlador si hay algn cambio.

Mtodos de sintona automtica

Respuesta salto Mtodo del rel Identificacin de la respuesta en lazo cerrado (Exact) Control Adaptativo

Respuesta salto
Si se activa la funcin de autosintona, el regulador cambia a manual y da un salto a la variable manipulada. De la respuesta del proceso, identifica un modelo de primer orden con retardo a partir del cual calcula mediante tablas la nueva sintona del regulador e PID
SIPART (Siemens) Pre-tuning: EXACT, Electromax

u Proceso

Anlisis de sistemas con elementos no lineales

w
+ -

u
y

N: funcin descriptiva: aproximacin lineal de la no-linealidad: rel, saturacin, histresis, etc ecuacin caracterstica: 1+GRN = 0

Funcin descriptiva
+ = Anlisis de Fourier Respuesta en frecuencia de un elemento no-lineal 1 excitar el sistema con una sinusoide de frecuencia 2 Calcular el primer armnico de la seal de salida 3 Calcular la ganancia y desfase en relacin al primer armnico + +...

Anlisis de sistemas con elementos no lineales

GR = -1/N En el anlisis de estabilidad de Nyquist, el trazo de -1/N juega el mismo papel que el punto -1en los sistemas lineales Kc oscilaciones wc -1/N (rel)

GR(j)

Estable

Mtodo del rel

Si se activa la funcin de autosintona, se conecta un rele en lugar del PID , que sirve para provocar oscilaciones controladas en el proceso que permitan la identificacin de caractersticas dinmicas del mismo. e PID
ECA40 (Satt) DPR9000 (Fisher)

u Proceso

Astrom, Hagglund 1984

Mtodo del Rel

y A t u t
Modificaciones: rele con histeresis lazos adicionales para forzar oscilaciones

T periodo de oscilacin A amplitud del primer armnico T w e -d d u Proceso

Mtodo del Rel

1+GN=0 y A t
4d Kc = A 2 c = T

N funcin descriptiva del rel Kc wc -1/N

Permite identificar un punto del diagrama de Nyquist

G(j)

Sintona mediante ajuste por margen de fase

Mtodo Exact
EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro) Sintona continua en lazo cerrado Si el error excede unos lmites, se identifica un modelo del proceso mediante reconocimiento de patrones El regulador calcula la nueva sintona en tiempo real usando tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas) Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento e Presintona con salto PID Proceso

Activacin Exact
y w y Wmax

Cambio de w e

NB Perturbacin

w Activacin automtica si el error supera la banda NB y el segundo pico aparece antes de Wmax sg. tras el primero. Si se supera Wmax se considera al proceso sobreamortiguado.

Exact
y E1 w E2 Cuando se activa la sintonia,el Exact mide los picos E1, E2, E3 y sus instantes de ocurrencia , lo que se utiliza para estimar un modelo del proceso en base a: E E2 E amortiguamiento = 3 sobrepico = 2 E1 E2 E1 O un modelo del proceso sobreamortiguado Posteriormente se aplican las tablas y reglas de sintona T E3

Control Adaptativo
Modelo estimado Ajuste Nueva sintona PID Proceso Identificacin

Excitacin externa para identificacin o activacin condicional Activacin del ajuste en una escala temporal mayor Supervisin del controlador / Estabilidad

PID Adaptativos
Electromax Firstloop (First Control) Identificacin de un modelo con dos polos Sintonia del PID por asignacin de polos Novatune (ABB) Identificacin recursiva Sintona mediante varianza mnima Wittenmark (1979) Cameron-Seborg (1983) Radke-Isermann (1987) Vega/Prada (1987)

Ganancia Planificada
Tabla de Ajuste w Nueva sintona

PID

Proceso

Se ajustan los parmetros del regulador mediante una tabla preestablecida funcin de alguna condicin de operacin: p.e. Punto de consigna.

Kp
-1.32 -0.5

Gain Scheduling

130 C

145 C

SP

Sistemas con retardo

Si el retardo es mayor que la constante de tiempo del proceso, el sistema es difcil de sintonizar El predictor de Smith es un controlador que mejora la respuesta en el tiempo de este tipo de procesos. Para calcularlo es necesario conocer el modelo Ge-ds

Retardos: Predictor de Smith

w R u Ge-ds y

Gm(1-e-ds)

y = Ge ds u = Ge ds R [w y G m (1 e ds )u ] = = Ge ds R [w Ge ds u G m (1 e ds )u ] y = Ge ds R [w Gu ] si G = G m

Predictor de Smith
y =e ds GR [w Gu ]

y G e-ds

Diagrama equivalente Si G = Gm puede sintonizarse R como si no existiera retardo

Predictor de Smith
Kp = 0.4 Ti = 5

Con Smith Kp = 1.2 Ti = 5

 0.46e 0.87s 0.96s + 1 K p = 1.32, Ti = 0.96

Predictor de Smith

Sintona en DCS
Aplicaciones de ayudas a la sintona automtica o manual en el DCS