Tipos de Direccion

Automviles Martes 4 de Octubre de 2005
La direccin
Dr. Johan Wideberg Ingeniera e Infraestructura de los Transportes wideberg@esi.us.es
Sistema de direccin Sistema de direccin
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Johan Wideberg Grupo de Ingeniera e Infraestructura de Transportes ESI, Sevilla

Hasta comienzos del siglo pasado los vehculos de cuatro ruedas se direccionaban haciendo girar todo el eje delantero El principal inconveniente es el enorme volumen barrido por el eje en su recorrido. Esto impide la construccin de vehculos compactos. Johann Georg Lankensperger (Baviera 1779-1847) invent un sistema en el que las dos ruedas giraban entorno a pivotes independientes.
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Las ruedas estaban acopladas mediante una barra colocada delante del eje, a la cual se poda unir el tiro de los caballos en el caso de traccin animal. El sistema fue patentado en Inglaterra por un socio de Lankensperger, Rudolf Ackermann (compra/venta de arte), en 1818, y desde entonces se conoce como el cuadriltero de Ackermann.
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Las primeras reductoras utilizadas fueron las de tornillo sinfin.
Ms tarde, en 1932, Adler en Alemania comenz a usar el de pin y cremallera en vehculos de suspensin (delantera) independiente. Esta reductora es muy comn en vehculos ligeros.
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Mecanismo de Ackermann Mecanismo de Ackermann

Si se pretende que todas las ruedas de un vehculo, en curva, estn sometidas a un movimiento de rodadura puro, sin deslizamiento, es necesario que las perpendiculares a las ruedas del automvil converjan en un nico centro instantneo de rotacin
O1E L O1E cot(b1) = L cot(b) = cot(b) cot(b1) = V L
OJO, solo valido para baja velocidad

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Ackermann Ackermann
Las ruedas directrices deben estar conectadas por un mecanismo capaz de mantener los ngulos girados por las dos ruedas en la relacin dada por dicha ecuacin. Una de las ms simples es la que hace uso de un mecanismo de cuatro barras para conectar los ejes de las articulaciones de las dos ruedas directrices. El mecanismo resultante se conoce como cuadriltero de Ackermann.
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Mecanismo de Ackermann Mecanismo de Ackermann Debido a la deriva de los neumticos se mueve el centro instantneo de giro hacia delante.
fl
fr
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Mecanismo de Ackermann Mecanismo de Ackermann Gibbs & Chaplin 1832 Direccin a las cuatro ruedas (modelo errneo)
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Ackermann Ackermann
En el caso de neumticos de goma (cuerpos deformables) se puede acomodar un cierto ngulo de divergencia sin dar lugar al deslizamiento global de la rueda. Este ngulo es el ngulo de deriva del neumtico
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ngulo de Deriva
Angulo de la direccin
ngulo de deriva
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Ackermann Ackermann
Para definir el cuadriltero completamente es necesario asignar valores a dos parmetros:
la longitud de las manivelas (que deben ser iguales por la condicin de simetra), la longitud de la biela de conexin.
El mecanismo se puede disear con dos puntos de precisin. Sin embargo, cuando se imponen estos dos puntos sobre la ecuacin de cierre de Freudenstein, se obtienen barras de dimensiones no factibles para su aplicacin en automocin.
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Los ngulos de la direccin Los ngulos de la direccin
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ngulos de la direccin
El ngulo que forma el eje de la articulacin (eje ) con la proyeccin sobre su plano (plano y) del eje z se denomina ngulo de Inclinacin o de salida En este mismo plano, el ngulo que forma el eje de la mangueta con el eje transversal y, se denomina ngulo de Cada de la Rueda .
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El ngulo que forma la proyeccin sobre xz del eje con el eje vertical z se denomina
ngulo de Avance
En el plano horizontal, el ngulo que forma la proyeccin del plano medio de la rueda con el eje longitudinal x se conoce como
ngulo de Convergencia (o, simplemente, convergencia )
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ngulos de la direccin (Avance) ngulos de la direccin (Avance)
Para hacer la direccin estable, en el mismo sentido en que lo son las ruedas locas de carrito, el punto M debe estar adelantado respecto del C.
En este caso, la rueda girada tiende a alinearse con la direccin de marcha del vehculo. Una rueda cuya direccin est perturbada respecto de la direccin de la velocidad est forzada a acomodar un cierto ngulo de deriva que se traduce en una fuerza lateral. La fuerza lateral Fy, acta en el punto geomtrico de contacto C, y produce un momento rectificador respecto del punto M (eje de la articulacin).
M C
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ngulos de la direccin (Avance)
El avance (de 0 a 5 grados) no debe ser exagerado para no endurecer excesivamente la direccin. El ngulo de avance no es el nico que contribuye a la estabilidad longitudinal de las ruedas. El ngulo de inclinacin consigue los mismos efectos a la vez que permite reducir la pisada y hacer la direccin ms suave. Angulo demasiado pequeo resulta en: Direccin inestable Hace falta corregir continuamente Sobrevirador
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Angulo demasiado grande resulta en: Direccin demasiado dura Shimmy (el sistema entra en resonancia )
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ngulos de la direccin (ngulo de inclinacin del pivote ) ngulos de la direccin (ngulo de inclinacin del pivote )
La manera en que el ngulo contribuye a la estabilidad longitudinal.

De forma intuitiva, se puede argumentar que este ngulo hace que las ruedas giren alrededor del eje describiendo un cilindro cuyo eje est inclinado respecto de la vertical. Esta inclinacin hace que el vehculo se levante al girar las ruedas y que, por tanto, la direccin estable sea la longitudinal.
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ngulos de la direccin (ngulo cada ) ngulos de la direccin (ngulo cada )
El ngulo de cada de las ruedas permite que el apoyo de stas sobre la carretera sea normal a la superficie de la misma .
Las ruedas verticales apoyan con un cierto ngulo relativo que produce el desgaste asimtrico de los neumticos. Los nuevos pavimentos porosos necesitan de menores curvaturas, de ah que los ngulos de cada utilizados en la actualidad sean muy pequeos (12 grados. ) Las carreteras se disean con una cierta curvatura transversal para permitir la evacuacin de aguas.
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ngulo de cada (Camber) ngulo de cada (Camber)

a) ngulo de cada positiva b) ngulo de cada negativa
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Efecto en curvas Efecto en curvas Doble horquilla, paralelas y con igual longitud
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Efecto en curvas Efecto en curvas Doble horquilla, paralelas y con diferente longitud
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Efecto en curvas Efecto en curvas Doble horquilla, no paralelas y con diferente longitud
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Shimmy Shimmy
El ngulo de avance en las ruedas direccionables de vehculos confiere estabilidad desde el punto de vista esttico al sistema.
En la mayora de los casos, el sistema es estable desde el punto de vista dinmico, no se producen vibraciones de la direccin. Pero algunas circunstancias, sin embargo, el sistema puede entrar en resonancia y dar lugar a vibraciones incontroladas. El fenmeno se suele presentar a grandes velocidades.
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Shimmy Shimmy No es fcil encontrar un modelo simple capaz de predecir la inestabilidad dinmica y la velocidad de resonancia. En primer lugar, el caso de una rueda en la que el eje de la direccin est avanzado respecto del punto de contacto con la carretera, y es perpendicular a sta. Este es el caso de las ruedas delanteras de casi todos los aviones.
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Shimmy Shimmy
Para cualquier perturbacin da lugar a una vibracin que se amortigua y desaparece. El amortiguamiento disminuye con la velocidad del vehculo. Esto indica que el shimmy puede llegar a ser un problema grave a alta velocidad, mientras que no es probable que aparezca a velocidades moderadas.
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Al aumentar el ngulo de:
La direccin se:
Inclinacin de pivote ()
Hace ms suave
Cada de rueda ()
Hace ms dura
Avance ()
Hace ms dura
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Los Mecanismos de la direccin Los Mecanismos de la direccin
Reductora del Sistema de Direccin Reductora del Sistema de Direccin
El cuadriltero de Ackerman se acciona mediante el volante del automvil a travs de la reductora de la direccin. Su misin es la de reducir la fuerza que el conductor debe imprimir al volante para hacer girar las ruedas directrices (adems de reorientar el giro de la columna del volante).
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Reductora del Sistema de Direccin Reductora del Sistema de Direccin
En la Figura se muestra el esquema de una disposicin habitual en vehculos de peso medio. El volante acciona el elemento giratorio de la caja reductora a travs del rbol de la direccin y, en su caso, de una o varias juntas universales. En la caja se multiplica la fuerza de accionamiento y se convierte en movimiento de balanceo del brazo Pittman. ste posiciona el cuadriltero de acoplamiento mediante la biela y la manivela de mando.
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Reductoras Reductoras
En direcciones no asistidas, es necesario buscar un compromiso entre la reduccin del esfuerzo y el aumento del nmero de vueltas del volante de tope a tope.
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Tornillo sinfin Tornillo sinfin
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Tornillo sinfin Tornillo sinfin La reduccin del esfuerzo conlleva otro efecto positivo: la reduccin del rendimiento mecnico en la direccin rueda -> volante. Esto amortigua la transmisin de las irregularidades de la carretera al volante. El rendimiento mecnico se define como el coeficiente entre el par necesario para mover el sistema y el que hara falta si el rozamiento fuera nulo. Algunas reductoras utilizan el sistema de tornillo sinfin
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Leva y seguidor Leva y seguidor
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Media tuerca yybolas recirculables Media tuerca bolas recirculables
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pin y cremallera pin y cremallera
El sistema ms utilizado en vehculos turismo es el de pin y cremallera (engranajes helicoidales formando un ngulo prximo 90. El dentado de sta ltima puede ser tal que la reduccin sea variable con el ngulo girado por el volante. Esto permite mejorar la precisin a alta velocidad (pequeos ngulos) sin comprometer excesivamente el nmero de vueltas de tope a tope.
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Direccin Asistida Direccin Asistida

Se ha visto en la seccin anterior que la reduccin del esfuerzo en el volante implica un aumento en el nmero de vueltas que el conductor debe imprimir a la direccin para girar la rueda de tope a tope. Esto hace que el tiempo necesario para efectuar un giro crezca considerablemente, pudiendo incluso llegar a poner en peligro la seguridad de la maniobra. Para reducir el nmero de vueltas del volante, sin aumentar el esfuerzo requerido, es necesario introducir un elemento capaz de suministrar el esfuerzo suplementario. Los sistemas de direccin con un tal elemento de ayuda se conocen como direcciones asistidas
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Direccin Asistida Direccin Asistida La Figura muestra la fuerza en el volante necesaria para equilibrar una determinada fuerza en la palanca de la timonera de direccin. El sistema de direccin asistida de la Figura sigue una curva sin asistencia para fuerzas pequeas, y una curva con incremento para fuerzas mayores, con el fin de proporcionar una cierta sensacin de carretera al conductor
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Direccin Asistida Direccin Asistida
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VW Polo VW Polo
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Ford Fiesta Ford Fiesta
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BMW Serie 3 BMW Serie 3
Citron XM 6
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Lancia Thema Lancia Thema
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Direccin elctrica Direccin elctrica

Para carga hasta 850 kg del eje 80% menos consumo en comparacin con una direccin hidrulico
ZF Servoelectric
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Direccin Asistida hidrulica Direccin Asistida hidrulica
Relacin giro de volante y giro de la rueda variable.
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Direccin Asistida electro-hidrulico Direccin Asistida electro-hidrulico
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Direccin neumtico Direccin neumtico
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Steer-by-wire Steer-by-wire
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QUADRASTEER QUADRASTEER
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Direccin elctrico individual Direccin elctrico individual
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Ejemplo SKF-Bertone FILO Ejemplo SKF-Bertone FILO
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Steer-by-wire SKF-Bertone Novanta Steer-by-wire SKF-Bertone Novanta
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Sistema de direccin Sistema de direccin

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Sistema de direccin Sistema de direccin

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Sistema de direccin Sistema de direccin

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Sistema de direccin Sistema de direccin

Las primeras reductoras utilizadas fueron las de tornillo sinfin.

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Mecanismo de Ackermann Mecanismo de Ackermann

O1E L O1E cot(b1) = L cot(b) = cot(b) cot(b1) = V L

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Los ngulos de la direccin Los ngulos de la direccin

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ngulo de Convergencia (o, simplemente, convergencia )

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ngulos de la direccin (Avance) ngulos de la direccin (Avance)

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ngulos de la direccin (Avance)

La manera en que el ngulo contribuye a la estabilidad longitudinal.

ngulos de la direccin (ngulo cada ) ngulos de la direccin (ngulo cada )

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ngulo de cada (Camber) ngulo de cada (Camber)

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Al aumentar el ngulo de:

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Los Mecanismos de la direccin Los Mecanismos de la direccin

Reductora del Sistema de Direccin Reductora del Sistema de Direccin

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Reductora del Sistema de Direccin Reductora del Sistema de Direccin

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Tornillo sinfin Tornillo sinfin

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Leva y seguidor Leva y seguidor

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Media tuerca yybolas recirculables Media tuerca bolas recirculables

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pin y cremallera pin y cremallera

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pin y cremallera pin y cremallera

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pin y cremallera pin y cremallera

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Direccin Asistida Direccin Asistida