DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA INGENIERA MECATRNICA ROBTICA INDUSTRIAL

MORFOLOGA DEL ROBOT

Ing. Marco Singaa

MORFOLOGA DEL ROBOT Un Robot est formado por los siguientes elementos: Estructura mecnica (eslabones + articulaciones) Transmisiones, (reductores o accionamiento directo) Sistema de accionamiento (actuadores [neumticos, hidrulicos o elctricos] Sistema sensorial [posicin, velocidad, presencia] Sistema de control Elementos terminales

ESTRUCTURA MECNICA La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo brazo, codo y mueca. La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica humana sino funcional. Brazo humano Huesos Msculos Tendones Nervios Brazo robtico Eslabones Accionadores Transmisiones Cables de seal

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Figura No. 1 Elementos y articulaciones de un robot 2

El movimiento de cada articulacin puede ser: De desplazamiento (lineal) De giro (rotacionales), De una combinacin de ambos.

De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la siguiente Figura, aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.

Figura No. 2 Tipos de articulaciones Las Articulaciones Lineales implican un movimiento deslizante o de translacin de las uniones de conexin, este movimiento puede ser generado por pistones o haciendo deslizar el elemento sobre un carril o gua usando dispositivos mecnicos, elctricos o neumticos. En las articulaciones rotacionales, se pueden distinguir tres tipos: Articulacin Rotacional. El eje de rotacin es perpendicular a los ejes de las dos uniones.

Articulacin de Torsin. Realiza un movimiento de torsin entre las uniones de entrada y salida, y el eje de torsin de esta articulacin es paralelo al eje de las dos uniones.

 Articulacin de Revolucin. El eje de rotacin es paralelo al eje de la unin de entrada y perpendicular al de la unin de salida, es decir la unin de salida gira alrededor de la de entrada.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulacin con respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL). El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.

Figura No. 3 Nmero de GDL coincide con nmero de articulaciones Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio son necesarios 6 parmetros [3 de posicin + 3 de orientacin], es decir 6 GDL. En algunas aplicaciones se utilizan 4 5 GDL, por ser suficientes. Otros casos requieren ms de 6 GDL para tener acceso a todos los puntos. Cuando el nmero de GDL es mayor que los necesarios, se dice que el robot es redundante.

Robot plano con 2 GDL

Robot plano con 3 GDL para aumentar su maniobrabilidad: Por ejemplo evitar obstculos

Robot plano con 3 GDL para aumentar su volumen o espacio de trabajo

Figura No. 4 Robot redundante ESTRUCTURAS MECNICAS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la tecnologa incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos casos sta procede de las aplicadas a las mquinas-herramientas. Estructuras mecnicas: Criterios para su comparacin Se establece la comparacin nicamente para el brazo (3 primeros eslabones) Brazos de longitud equiparable (L) Rango articular de 360 para articulaciones rotacionales Rango articular de valor L para articulaciones translacionales

CONFIGURACIONES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS Cuando se habla de la configuracin de un robot, se refiere a la forma fsica que tiene el brazo del robot (manipulador). Puede presentar cuatro configuraciones clsicas: cartesiana, cilndrica, polar y angular.

CONFIGURACIN CARTESIANA

La especificacin de la posicin de un punto P, se efecta mediante coordenadas cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo (mueca). Formado por tres articulaciones de tipo prismtico, con ejes ortogonales entre s. Precisin, resolucin y velocidad constantes en el volumen de trabajo Geometra sencilla para el sistema de control. Esta configuracin simplifica la tarea del controlador del robot que debe generar las rdenes parea ejecutar una trayectoria definida mediante una secuencia de puntos, expresados en coordenadas cartesianas A la trayectoria realizada en lnea recta se conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en el espacio. Volumen de trabajo terico L 3. Es pequeo cuando se compara con otras configuraciones. Capacidad de carga independiente de la configuracin Aplicaciones: paletizado y alimentacin de mquinas

Figura No. 5 Configuracin Cartesiana 6

CONFIGURACIN CILNDRICA

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional; o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos de interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin (cuerpo del robot), ya que sta puede realizar un movimiento rotacional. Volumen de trabajo terico 3L 3. Este robot presenta un volumen de trabajo parecido al de un cilindro y normalmente no tiene una rotacin de 360 o

Capacidad de carga independiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas Geometra ms compleja para el sistema de control

Figura No. 6 Configuracin Cilndrica

CONFIGURACIN POLAR

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para ejecutar sus dos primeros movimientos y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. Volumen de trabajo terico 28/3L 3 Capacidad de carga dependiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo 7

 Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas, soldadura, montaje.... Geometra compleja para el sistema de control

Figura No. 7 Configuracin Polar o Esfrica

CONFIGURACIN ANGULAR O ANTROPOMRFICO

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Presenta facilidad para moverse en trayectorias complejas, alta maniobrabilidad, accesibilidad a zonas con obstculos.

Figura No. 8 Configuracin Antropomrfica 8

 Volumen de trabajo terico 32/3L 3 Capacidad de carga dependiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: todas Geometra compleja para el sistema de control Mejor accesibilidad que estructuras anteriores CONFIGURACIN DEL ROBOT SCARA

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica representa el robot tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. Volumen de trabajo terico 12.5L 3 Capacidad de carga independiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: montaje de precisin Geometra compleja para el sistema de control

Figura No. 9 Configuracin del Robot SCARA CONFIGURACIN DEL ROBOT PUMA

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) presenta una configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo, y 3 en la mueca, dando un total de 6 grados de libertad Su utilizacin principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de materiales a las maquinas de control numrico. 9

Figura No. 10 Configuracin del Robot PUMA TRANSMISIONES Y REDUCTORES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS Existen 2 aspectos a considerar en los elementos de transmisin de movimientos. Motricidad distribuida. Gran incremento de: La inercia La carga gravitatoria Los pares de acoplo inercial Las fuerzas centrfugas Motricidad centralizada. Incremento de: La flexibilidad estructural Holguras Fricciones TRANSMISIONES Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Los sistemas de transmisin tambin pueden ser utilizadas para convertir movimiento lineal en circular o viceversa. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia; para ello, los actuadores estn lo ms cerca posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones.

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Las caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin son: Tamao y peso reducidos Evitar holguras Deben tener gran rendimiento No afecte al movimiento que transmite Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, incluso a grandes distancias

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular, tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, si existen algunos usados con mayor frecuencia y que se recogen en la Tabla No. 1. La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular Entrada-Salida Denominacin Engranajes (ejes paralelos) Ventajas Pares altos Desventajas Holguras

Circular-Circular

Trenes epicicloidales (ejes perpendiculares y que se cruzan)

Pares altos

Holguras

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Correa dentada

Distancia grande

Deformabilidad

Cadena

Distancia grande

Ruido

Cable

Distancia grande

Deformabilidad

Tornillo sinfn

Poca Holgura

Rozamiento

Circular-Lineal

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Cremallera

Holgura Media

Rozamiento

Paralelogramo articulado

Control difcil

Lineal-Circular

Cremallera

Holgura Media

Rozamiento

Tabla No. 1 Sistemas de transmisin para robots REDUCTORES Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas por las altas prestaciones que se les exigen en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Caractersticas: Bajo rozamiento Capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso 13

Deben minimizar su momento de inercia Tienen una velocidad mxima de entrada admisible Deben soportar elevados pares puntuales (continuos arranques y paradas) El juego angular debe ser lo menor posible (giro del eje de salida sin que gire el de entrada) Tambin es importante que los reductores para robtica posean una alta rigidez torsional (par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario). Gran relacin de reduccin / transferencia de par (1:320). Alineamiento ejes entrada / salida Ligero, pequeo y diseo simple Gran precisin y repetibilidad Holguras pequeas Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular (ngulo que gira el eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada) o backlash sea lo menos posible.

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de salida nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin, a travs de la ecuacin: 2 = 1 Donde: : Rendimiento, que puede llegar a ser cerca del 100% 1: Velocidad de entrada 2: Velocidad de salida La relacin de reduccin de velocidades vara entre 50 y 300 1 2

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En la siguiente Tabla se presenta algunas caractersticas de reductores para robtica Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento Valores tpicos 50 300 0.1 30 Kg. 10-4 Kg m2 6000 7000 rpm 5700 Nm 7900 Nm 0 2 100 2000 Nm/rad 85% - 98%

Tabla No. 2 Caractersticas de reductores para robtica Reductores armnicos. Tienen las siguientes caractersticas: Generador de onda elptico (entrada) Flexpline de acero dentado (salida) Corona circular dentada

Figura No. 11 Reductor Armnico 15

ACCIONAMIENTO DIRECTO En el accionamiento directo, el eje del actuador se conecta directamente a la articulacin, sin utilizacin de reductores intermedios, ya que stos introducen defectos negativos como juego angular, rozamiento..., que impiden alcanzar la precisin y velocidad requeridos. Ventajas: Posicionamiento rpido y transmisiones y reductores. preciso, pues evitan los rozamientos de

Mayor control del sistema a costa de una mayor complejidad. Simplifican el sistema mecnico al eliminarse el reductor.

Inconvenientes: Tipo de motor a emplear ya que se necesita un par elevado a bajas revoluciones manteniendo la mayor rigidez posible, que encarecen el sistema. ACTUADORES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot, segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Los sistemas neumticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes mecnicos para el posicionamiento, lo que implica la utilizacin de dispositivos de desaceleracin. Los Robots Neumticos poseen una alta velocidad de operacin manipulando elementos de reducido peso. Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de velocidad y posicionamiento exacto. Los sistemas elctricos se utilizan motores de corriente contina o motores paso a paso. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas al momento de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar, entre otras son: Potencia Controlabilidad Peso y Volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste. 16

ACTUADORES NEUMTICOS La fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos. Cilindros neumticos: De simple efecto.- Se consigue el desplazamiento en un solo sentido, como consecuencia del empuje del aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza por el efecto de un muelle recuperador.

Figura No. 12 Cilindro neumtico de simple efecto De doble efecto.- El aire empuja al mbolo en las dos direcciones, persiguiendo un posicionamiento en los extremos del mismo, y no un posicionamiento continuo (esto puede conseguirse mediante una vlvula de distribucin).

Figura No. 13 Cilindro neumtico de doble efecto Motores neumticos: Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. De aletas rotativas.- Son aletas de longitud variable, que al entrar el aire en uno de los dos compartimentos tienden a girar en el sentido del que tenga mayor volumen. De pistones axiales.- Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros apoyados sobre un plano inclinado.

ACTUADORES HIDRULICOS Se utilizan aceites minerales a presin. Son muy similares a los neumticos. Tipos: Cilindro Aletas Pistones 17

Ventajas: 1. Se obtiene una mayor precisin que en los neumticos 2. Es ms fcil realizar un control continuo 3. Permiten desarrollar elevadas fuerzas 4. Presentan estabilidad frente a cargas estticas 5. Son autolubricantes Inconvenientes: 1. Las elevadas presiones propician fugas de aceite. 2. Necesitan instalaciones ms complicadas que los neumticos y elctricos. ACTUADORES ELCTRICOS Motores de corriente continua

Figura No. 14 Motor de corriente continua y sus aplicaciones Son los ms utilizados debido a su facilidad de control. Se componen de dos devanados internos: - Inductor.- Situado en el estator, es el encargado de crear un campo magntico de excitacin. - Inducido.- Situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la corriente que circula por l y del campo magntico de excitacin. Recibe corriente del exterior a travs del colector de delgas. 18

Para poder transformar la energa elctrica en mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos entre s (campos en cuadratura). Tipos: - Controlado por inducido.- Al aumentar la tensin del inducido se aumenta la velocidad de la mquina, permaneciendo la intensidad del inductor constante. - Controlado por excitacin.- Tensin del inducido constante, variando la corriente de excitacin. Es menos estable. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes que evitan fluctuaciones del mismo, aumentando los problemas de calentamiento por sobrecarga. Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad generadas por una unidad de control y electrnica especfica. Presentan el inconveniente del mantenimiento de escobillas, para evitarlo se han desarrollado los motores sin escobillas: brushless. Motores paso a paso

Figura No. 15 Motor paso a paso y sus aplicaciones Existen tres tipos: - De Imn Permanente.- Poseen una polarizacin magntica constante. El rotor gira para orientar sus polos respecto al estator. - De Reluctancia Variable.- El rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse con el campo generado por el estator. - Hbridos.- Combinan los dos anteriores. 19

La seal de control son los trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator; por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un nmero determinado de grados. Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Ventajas: Funcionamiento simple y exacto Pueden girar de forma continua y velocidad variable Ligeros fiables y fciles de controlar

Inconvenientes: El funcionamiento a bajas revoluciones no es suave Sobrecalentamiento a velocidades elevadas Potencia nominal baja

Motores de corriente alterna

Figura No. 16 Motor AC y sus aplicaciones Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. Sin embargo las mejoras introducidas en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores DC debido a que: 20

No tienen escobillas. Usan convertidores estticos que permiten variar la frecuencia con facilidad y precisin. Emplean microelectrnica que permite una gran capacidad de control.

El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120 elctricos, y se alimenta de tensin trifsica. La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido, esta frecuencia se controla a travs de un convertidor de frecuencia. Dispone de unos sensores de posicin para evitar la prdida de sincronismo, manteniendo en todo momento el ngulo entre rotor y estator (autopilotados). Ventajas sobre los motores DC: No presentan problemas de mantenimiento por no tener escobillas Tienen una gran evacuacin del calor por estar el bobinado pegado a la carcasa desarrollan potencias mayores

Inconvenientes: Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC.

En la siguiente Tabla se presenta un resumen de las caractersticas actuadores utilizados en robtica. Neumtico Aire a presin (5 10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos Hidrulico Aceite mineral (50 100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Dificultad de control Difcil mantenimiento continuo Instalacin especial Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) (compresor, filtros) Frecuentes fugas Ruidoso Caros Elctrico Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Potencia limitadas

Energa

Opciones

Ventajas

Desventajas

Tabla No. 3 Caractersticas de actuadores utilizados en robtica 21

SENSORES INTERNOS Y EXTERNOS Para conseguir que un robot realice su tarea con precisin, velocidad e inteligencia, es necesario que disponga de informacin de su estado (sensores internos) y del estado de su entorno (sensores externos). La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

En la siguiente Tabla se resumen los sensores internos y externos ms comnmente empleados para obtener informacin de presencia, posicin y velocidad en robots industriales.

Sensor Analgicos

Tipo Potencimetros Resolver Sincro Inductosyn LVDT Encoders incrementales Encoders absolutos Regla ptica

Posicin

Digitales Velocidad Tacogeneratriz Inductivo Capacitivo Efecto Hall Clula Reed ptico Ultrasonido Contacto

Presencia

Tabla No. 4 Tipos de sensores de robots

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SENSORES INTERNOS La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su posicin y velocidad de la articulacin del brazo. SENSORES DE POSICIN Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Codificadores angulares de posicin (ENCODERS)

Figura No. 17 Apariencia fsica y funcionamiento de Encoders 1. Los codificadores pticos o encoders incrementales constan de: Un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s. Un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada (proceso de hacer paralelos dos rayos de luz entre s) de forma correcta Un elemento fotorreceptor

El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente, de tal forma, que a medida que gira se generan pulsos en el receptor debido a que la luz atraviese cada marca; y llevando una cuenta de estos pulsos, se puede conocer la posicin exacta del eje. Para saber si el giro se realiza en un sentido o en otro, se dispone de otra serie de marcas desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que se genere estar desplazado 90 respecto al generado por la primera marca. Es necesario disponer de una marca de referencia para el conteo de vueltas o el inicio. La resolucin de este tipo de sensores depende del nmero de marcas. En la siguiente Figura se observa la disposicin de un codificador ptico (encoder) incremental. 23

Figura No. 18 Codificador ptico (encoder) incremental 2. Los codificadores o encoders absolutos se componen de las mismas partes que los anteriores, solo que en este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores, codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico, de esta forma cada posicin se codifica de forma absoluta, y no es necesario el conteo. Su resolucin es fija y viene determinada por el nmero de anillos del disco graduado. El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores, codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits. En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzar una posicin. Son los denominados encoder absolutos multivuelta. Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cul de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Inconvenientes: 1. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente 24

sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. 2. Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor vindose as afectado por el reductor. SINCRO-RESOLVERS (Captadores angulares de posicin) Son captadores analgicos con resolucin tericamente infinita, con una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma prctica. El rango dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos; la resolucin viene limitada por el nmero de secciones opaco-transparentes que se utilicen. Los resolvers se basan en la utilizacin de una bobina solidaria al eje y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del seno del ngulo de giro. En la siguiente Figura se presenta el esquema de funcionamiento de un resolver.

Figura No. 19 Funcionamiento de un Resolver 25

El funcionamiento de los sincros es anlogo al de los resolvers, excepto que las bobinas fijas forman un sistema trifsico en estrella. Para poder tratar el sistema de control con la informacin de sincros y resolvers, es necesario convertir las seales analgicas en digitales. Ambos captadores son de tipo absoluto, destacando como ventajas: Robustez mecnica inmunidad a la contaminacin, humedad, ruido, altas temperaturas reducido momento de inercia

Inconveniente: Dependen de una electrnica asociada que limita la precisin.

En la siguiente Tabla se presenta una comparacin entre distintos sensores de posicin angular.

Robustez Mecnica Encoder Resolver Potencimetro Mala Buena Regular

Rango Dinmico Media Buena Mala

Resolucin Buena Buena Mala

Estabilidad Trmica Buena Buena Mala

Tabla No. 5 Comparacin entre distintos sensores de posicin angular LVDT E INDUCTOSYN (Sensores lineales de posicin) LVDT. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos (aumenta en uno mientras disminuye en el otro). Ventajas: Poco rozamiento Elevada resolucin Alta linealidad Gran sensibilidad Respuesta dinmica elevada

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A continuacin, en la siguiente Figura se presenta el esquema de funcionamiento de un LVDT.

Figura No. 20 Esquema de funcionamiento de un LVDT INDUCTOSYN. Su funcionamiento es similar al resolver con la diferencia de que el rotor se desplaza linealmente sobre el estator. En la siguiente Figura se representa la forma de los devanados; el estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.

Figura No. 21 Esquema de funcionamiento de un INDUCTOSYN SENSORES DE VELOCIDAD La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. El captador utilizado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden ser 10 mV por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de la posicin que sta posee. 27

SENSORES EXTERNOS El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto est bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las mquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica.

Un robot que puede ver y sentir es ms fcil de entrenar en la ejecucin de las tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las mquinas preprogramadas.

Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento es tambin adaptable a una gama mucho ms amplia de tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin y mantenimiento. Los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como: La presencia o proximidad El alcance El contacto La fuerza y torsin

Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de: Contacto No contacto Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin electromagntica o acstica. Los ejemplos ms destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto. Es de inters destacar que la deteccin de alcance y la visin suelen proporcionar una informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto. DETECCIN DE PRESENCIA O PROXIMIDAD Los sensores de presencia o proximidad tienen como finalidad determinar la presencia o proximidad de un objeto dentro de un intervalo de distancia especificado. 28

En condiciones normales, los sensores de presencia o proximidad se utilizan en robtica para un trabajo en campo cercano en relacin a agarrar o evitar un objeto. Se suelen basar en el cambio provocado en alguna caracterstica del sensor debido a la proximidad del objeto. Se utilizan como auxiliares de los sensores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las articulaciones del robot y permitir localizar la posicin de referencia de cero de stos en el caso de que sean incrementales.

Figura No. 22 Funcionamiento de un sensor de presencia Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. La deteccin puede hacerse: Con contacto: Interruptores (N.A. o N.C.), actuado mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Sin contacto: Inductivos, detectan presencia o cuentan objetos metlicos. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn el tipo de metal del que se trate. Capacitivos, detectan presencia o cuentan objetos no metlicos. Presentan inconvenientes en ambientes hmedos y con puestas a tierra defectuosas. Efecto Hall, detectan presencia de objetos ferromagnticos por la deformacin que stos provocan sobre un campo magntico. Clula Reed. ptico, pueden detectar la reflexin del rayo de luz proveniente del emisor sobre el objeto. Ultrasonidos.

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Sensores inductivos Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso. La Figura siguiente muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente empaquetado en un receptculo simple y robusto.

Figura No. 23 a) Sensor inductivo. b) Forma de las lneas de flujo en ausencia de un cuerpo ferromagntico. c) Formas de las lneas de flujo cuando un cuerpo ferromagntico se lleva a las proximidades del sensor El efecto de llevar un sensor a la proximidad de un material ferromagntico, produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en la Figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio de flujo. La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de la bobina vara como una funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se introduce en el campo del imn. La polaridad de la tensin, fuera del sensor, depende de que el objeto est penetrando en el campo o abandonndolo. 30

Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz para fracciones de un milmetro. En la siguiente Figura se observan algunos sensores inductivos

Figura No. 24 Sensores inductivos comerciales Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que el valor integral permanezca por debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un objeto) cuando se supera el umbral. Sensores de Efecto Hall Semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por s mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados.

Figura No. 25 Sensores de Efecto Hall 31

Sin embargo, cuando se emplean en conjuncin con un imn permanente en la configuracin tal como la indicada en la siguiente Figura, son capaces de detectar todos los materiales ferromagnticos. Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo magntico intenso en ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.

Figura No. 26 Funcionamiento del sensor de Efecto Hall Cuando dicho material se lleva a la proximidad del dispositivo, el campo magntico se debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas del campo a travs del material. Los sensores de efecto Hall estn basados en el principio de una fuerza de Lorentz que acta sobre una partcula cargada que se desplaza a travs de un campo magntico. Esta fuerza acta sobre un eje perpendicular al plano establecido por la direccin de movimiento de la partcula cargada y la direccin del campo. Es decir, la fuerza de Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la carga, v es el vector de velocidad, B es el vector del campo magntico y x indica el producto vectorial. Al llevar un material ferromagntico cerca del dispositivo de imn semiconductor disminuir la intensidad del campo magntico, con la consiguiente reduccin de la fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensin a travs del semiconductor. Esta cada en la tensin es la clave para detectar la proximidad con sensores de Efecto Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan estableciendo un umbral de la tensin fuera del sensor. Adems, la utilizacin de materiales semiconductores permite la construccin de circuitos electrnicos para amplificacin y deteccin directamente en el propio sensor, con lo que se reduce el tamao y el coste del mismo.

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Sensores capacitivos A diferencia con los sensores inductivos y de Efecto Hall que detectan solo materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son capaces (con diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

Figura No. 27 Funcionamiento del sensor capacitivo El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por ejemplo, un disco y un anillo metlicos separados por un material dielctrico. Una cavidad de aire seco se suele colocar detrs del elemento capacitivo para proporcionar aislamiento. El resto del sensor est formado por circuitos electrnicos que pueden incluirse como una parte integral de la unidad, que suelen estar embebidos en una resina para proporcionar soporte mecnico y sellado. A continuacin se presenta un sensor capacitivo comercial

Figura No. 28 Sensor capacitivo comercial Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basada en cambios de la capacidad. Uno de los ms simples incluye el condensador como parte de un circuito oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin 33

se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del valor umbral. La capacidad vara como una funcin de la distancia para un sensor de proximidad basado en los conceptos anteriores. Se debe destacar que la sensibilidad disminuye mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros y que la forma de la curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. En condiciones normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un cambio en la capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia de un objeto, mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los lmites de deteccin establecidos por el valor de T. Sensores ultrasnicos La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora examinados depende, en gran medida, del material objeto de la deteccin. Esta dependencia puede reducirse mucho utilizando sensores ultrasnicos (Figura No. 29).

Figura No. 29 Sensor ultrasnico En la estructura de un transductor ultrasnico tpico utilizado para deteccin de proximidad, el elemento bsico es un transductor electroacstico, frecuentemente del tipo cermico piezoelctrico. La capa de resina protege al transductor contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y tambin acta como un adaptador de impedancia acstica. Puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmisin y la recepcin, un amortiguamiento rpido de la energa acstica es necesario para detectar objetos a pequea distancia. Esta operacin se realiza proporcionando absolvedores acsticos y desacoplando el transductor de su receptculo. Este ltimo est diseado de modo 34

que produzca un haz acstico estrecho para una eficaz transferencia de energa y una mejor direccionalidad de la seal. Sensores pticos Los sensores de proximidad pticos son similares a los sensores ultrasnicos en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.

Figura No. 30 Sensor ptico Uno de los mtodos ms utilizados para detectar la proximidad por medio de pticos se muestra en la siguiente Figura.

Figura No. 31 Operacin del Sensor de proximidad ptico Este sensor est constituido por un diodo emisor de luz de estado slido (LED), que acta como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado slido que acta como el receptor. Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano se intersecan en un volumen largo en forma de lpiz. Este volumen define el campo de operacin del sensor, puesto que una superficie reflectora que interseca el volumen se ilumina por la fuente y es vista simultneamente por el receptor. Dicho de otro modo, una superficie localizada en cualquier lugar en el volumen producir una lectura. Aunque es posible calibrar la intensidad de estas lecturas como una funcin de la distancia para caractersticas reflectoras y orientaciones del objeto conocidas, la aplicacin tpica est en un modo en donde una seal binaria recibe una intensidad de luz superior a un valor umbral. 35

Sensor/conmutador Reed Frecuentemente referidos como sensores magnticos, son muy tolerantes al desalineamiento y se ajustan bien a entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador reed y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico entre ambos. La distancia de operacin puede variarse con una adecuada eleccin del actuador magntico. Las configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o intercambiables

Figura No. 32 Sensor Reed DETECCIN DE ALCANCE Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en el propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los seres humanos estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereogrfico. Los sensores de alcance se utilizan para la navegacin de robots y para evitar obstculos. Tambin para aplicaciones ms detalladas en las que se desean las caractersticas de localizacin y forma en general de objetos en el espacio de trabajo de un robot.

Figura No. 33 Principio de funcionamiento del sensor de alcance Triangulacin Uno de los mtodos ms sencillos para medir alcance es mediante tcnicas de triangulacin: Un objeto se ilumina por un estrecho haz de luz, que barre toda la superficie. El movimiento de barrido est en el plano definido por la lnea desde el 36

objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector se enfoca sobre una pequea parte de la superficie, entonces, cuando el detector vea la mancha luminosa, su distancia a la parte iluminada de la superficie puede calcularse a partir de la geometra de la figura, puesto que se conocen el ngulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector. Si la disposicin de fuente-detector se desplaza en un plano fijo, ser posible obtener una serie de puntos cuyas distancias desde el detector sern conocidas. Estas distancias se transforman con facilidad en coordenadas tridimensionales manteniendo un registro de la localizacin y orientacin del detector a medida que se exploran los objetos. Iluminacin estructural Este mtodo consiste en proyectar una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsin la sufrida para calcular el alcance. Una de las configuraciones de luz de mayor difusin actual es una lmina de luz generada a travs de una lente cilndrica o de una hendidura estrecha. La interseccin de la lmina de luz con objetos, en el espacio de trabajo, proporciona una franja de luz que se observa a travs de una cmara de televisin desplazada en una cierta distancia desde la fuente de luz. La configuracin de franjas se analiza con facilidad por una computadora para tener informacin del alcance. Tiempo de vuelo Existen tres mtodos para determinar la distancia, basados en el concepto de tiempo de vuelo. Dos de los mtodos utilizan un lser, mientras que el tercero est basado en la ultrasnica. El mtodo para utilizar un lser para determinar la distancia, consiste en medir el tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (a lo largo de la misma trayectoria) desde una superficie reflectora.

Figura No. 34 Tiempo de vuelo con laser 37

La distancia a la superficie viene dada por la simple relacin: D = c T /2 Donde: D = Distancia T = Tiempo de transito del pulso C = Velocidad de la luz. Un sensor ultrasnico es otro exponente importante del concepto del tiempo de vuelo. La idea bsica es la misma que se utiliza con un lser pulsado.

Figura No. 35 Tiempo de vuelo con ultrasonido Una seal ultrasnica se transmite durante un corto perodo de tiempo y, puesto que la velocidad de sonido se conoce para un medio de propagacin especificado, un simple clculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno como proporciona una estimacin de la distancia a la superficie reflectora. Se utilizan principalmente para navegacin y para evitar obstculos. SENSORES DE CONTACTO Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: Binarios Analgicos Sensores binarios Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto, son dispositivos tales como micro interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador est situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si una pieza est presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin. 38

Figura No. 36 Sensor de tacto binario Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano de manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ltimo modo de deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto completamente oscuro. Sensores analgicos Un sensor de contacto analgico es un dispositivo cuya salida es proporcional fuerza local. El ms simple de estos dispositivos est constituido por una accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar rotacin proporcional del eje. a una varilla de tal a una

La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro, o de forma digital, con el uso de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado. En los ltimos aos se ha dedicado un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos de deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de estos dispositivos se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.

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Las placas sensores exteriores suelen ser dispositivos binarios.

Figura No. 37 Array de sensores tctiles Aunque pueden formarse matrices de deteccin utilizando sensores individuales mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en utilizar dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas ltimas se transforman con facilidad en seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier punto dado sobre la superficie del material.

Figura No. 38 Pieles artificiales Sensor de presin Un sensor de presin se puede utilizar para la retroalimentacin mecnica de una mano, para controlar la fuerza de agarre, indicacin sensible de cuando la mano sujeta un objeto. Un sensor ptico de presin consiste en una superficie dividida en clulas por particiones opacas. Una fibra ptica trae luz a cada clula; la luz es emitida por un diodo u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la clula a un sensor; por ejemplo, un fotodiodo o fototransistor. Las clulas son cubiertas por un material elstico con una superficie interior reflectante. El resto de la clula es de un material no reflectante. El 40

cambio en la reflexin interior de luz es detectado por el sensor y se produce una seal que informa al operador de contacto. Cuanto mayor sea la presin, mayor es el cambio en la reflexin. As, puede "sentirse" la presin utilizando circuitera analgica. Si se desea nicamente una indicacin de contacto, un sensor de umbral puede ser incluido en la electrnica. Los sensores de contacto, se refieren a medidas de fuerzas normales a la superficie del sensor, aunque la medida del movimiento tangencial para determinar el deslizamiento es otro aspecto importante de la deteccin de contacto.

Figura No. 39 Sensor de Presin de contacto DETECCIN DE FUERZA Y TORSIN Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para medir las fuerzas de reaccin desarrolladas en la superficie de separacin entre conjuntos mecnicos. Estn constituidos por galgas de deformaciones que miden la desviacin de la estructura mecnica debida a fuerzas exteriores. En robtica se utilizan para deteccin de articulacin y mueca. Mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsin que actan sobre una articulacin de robot y la suma de forma vectorial.

Figura No. 40 Sensores de deteccin de Fuerza y Tacto

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Figura No. 41 Deteccin de Torsin Los sensores de mueca estn montados entre la extremidad de un brazo del robot y el actuador final; stos son pequeos, sensibles, de poco peso (aproximadamente 12 onzas) y de un diseo relativamente compacto, del orden de 10 cm de dimetro total y de 3 cm de espesor. La mayora de los sensores de fuerza de mueca robtica funcionan como transductores para transformar las fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviaciones o desplazamientos medibles, generados por el sensor de fuerza y que no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador. Las especificaciones del rendimiento de estos sensores pueden resumirse como: Alta rigidez. La frecuencia natural de un dispositivo mecnico est relaciona con su rigidez; as, la alta rigidez asegura que las fuerzas perturbadoras se amortigen rpidamente para permitir lecturas exactas durante cortos intervalos de tiempo. Adems, reduce la magnitud de las desviaciones de una fuerza/momento aplicado, lo que puede aadirse al error de posicionamiento de la mano. Diseo compacto. El diseo debe asegurar que el dispositivo no restrinja el movimiento del manipulador en un rea de trabajo con poco espacio libre. Con el sensor de fuerza compacto, es importante colocar el sensor lo ms cerca posible a la herramienta para reducir el error de posicionamiento como consecuencia del giro de la mano en pequeos ngulos. Es deseable medir una fuerza/momento de la mano robtica lo ms grande posible; as, al hacer mnima la distancia entre la mano y el sensor, se reduce el brazo de la palanca para las fuerzas aplicadas en la mano. Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores de la fuerza y las fuerzas/momentos aplicados, permite resolver la fuerza y los momentos mediante simples operaciones matriciales.

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 Baja histresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la sensibilidad de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen que superar este rozamiento o friccin, antes de que pueda obtenerse una desviacin medible. OTROS SENSORES Sensores de velocidad, de vibracin (Acelermetro) y de inclinacin. Se emplean para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles del propio robot o cuando se produce una vibracin. Tambin se detecta la inclinacin a la que se encuentra con respecto a la gravedad el robot o una parte de l

Figura No. 42 Sensor de vibracin Sensores de sonido. Se trata de un micrfono con el que poder or los sonidos.

Figura No. 43 Sensor de sonido Microinterruptores. Se trata de mltiples interruptores y finales de carrera muy utilizados

Figura No. 44 Interruptores y finales de carrera 43

ELEMENTOS TERMINALES El rgano o elemento terminal del robot industrial es el dispositivo o herramienta que se coloca en su mueca (en el caso antropomrfico) y que le permite realizar la funcin especfica para la que ha sido programado.

Figura No. 45 Elemento terminal del robot Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas, en muchos casos diseadas para cada tipo de trabajo. Los tipos de herramientas de agarre se clasifican segn cmo realizan dicha aprehensin y son las siguientes: Pinzas a Presin El mecanismo que implemente la herramienta proporciona dos variantes de aplicacin de presin, segn si el movimiento de los dedos es lineal o angular, o bien si stos son flexibles o adaptables

Figura No. 46 Tipologa de elementos terminales 44

Sujecin por Enganche El rgano terminal dispone de unos elementos de retencin que permiten sujetar la carga sin necesidad de realizar presin sobre ella. Dichas cargas disponen tambin de unos puntos de sujecin, o bien su geometra es tal que deben ser sujetos por el robot en una orientacin determinada. Pinza de movimiento lineal

Figura No. 47 Sujecin por enganche Sujecin por Contacto Si la sujecin no se produce con presin o enganche, se tiene el contacto entre la herramienta y la pieza o carga, recurriendo a: - Succin:

Figura No. 48 Sistema de succin

- Atraccin magntica: Este mtodo utiliza un electroimn, aunque a veces tambin se implementa con un imn permanente que se separa de la pieza por medios neumticos. Es evidente que la pieza debe ser metlica. - Elementos adhesivos: Se usan compuestos qumicos para adherir el elemento terminal a la pieza y trasladarla.

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RESUMEN DE ELEMENTOS TERMINALES PARA ROBOTS INDUSTRIALES SISTEMAS DE SUJECIN Tipos de sujecin Pinza de presin Desplazamiento Angular Desplazamiento lineal Pinza de enganche Neumtico o elctrico Accionamiento Neumtico o elctrico Uso Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.) Piezas ferromagnticas

Ventosas de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

Tabla No. 6 Sistemas de sujecin para robots

HERRAMIENTAS Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos Caractersticas Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar

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Soldadura al arco

Aportan el flujo de electrodo que se funde

Cucharn para colada de fundicin

Para trabajos de fundicin

Atornillador

Suelen incluir la alimentacin de tornillos

Fresa- lija

Para perfilar, eliminar, rebabas, pulir, etc.

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Pistola de pintura

Por pulverizacin de la pintura

Can lser

Para corte inspeccin

de

materiales,

soldadura

Can de agua a presin

Para corte de materiales

Tabla No. 7 Herramientas para robots

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