Modul 8 Aktuator 1.

Pendahuluan
Secara umum pengertian dari Aktuator adalah perangkat untuk mengobah/transformasi energi listrik menjadi energi gerak mekatnik. Contoh Aktuator: Relay Solenoid Motor listrik Hydraulic Pneumatic dll

2. Relay
Relay Relay adalah peralatan yang dioperasikan secara elektrik yang secara mekanik akan men-switch sirkit elektrik. Relay adalah bagian yang penting dalam sistem kontrol, karena kegunaannya dalam kendali jarak jauh, dan mengendalikan listrik tegangan tinggi dengan menggunakan listrik tegangan rendah. Ketika tegangan mengalir ke dalam elektromagnet pada sistem kontrol relay, maka magnet akan menarik lengan logam pada arah magnet, dengan demikian kontak terjadi. Relay bisa memiliki jenis NO atau NC ataupun duaduanya.

3. Solenoid
Solenoids Solenoid adalah peralatan yang dipakai untuk mengkonversi signal elektrik atau arus listrik menjadi gerak linear mekanik. Solenoid dibuat dari kumparan, dan inti besi yang dapat digerakkan. Kekuatan menarik dan mendorong ditentukan oleh jumlah lilitan pada kumparan. Sentakan dari solenoid adalah sangat penting. Sentakan kecil akan dihasilkan tingkat operasi yang tinggi, dan daya yang dibutuhkan juga lebih sedikit.

 Solenoid Valves Solenoid valve ini merupakan kombinasi dari dua unit fungsional dasar, yaitu: 1. Solenoid dengan inti dan komponennya. 2. Badan valve yang dimana terdapat piringan / colokan yang diposisikan untuk menghentikan /mengalirkan aliran. Aliran dapat mengalir tergantung dari gerakan dari inti dan tergantung dari apakah solenoid dialiri arus atau tidak. Jika dialiri arus, maka kumparan akan mendorong inti untuk membuka saluran (valve), dan pada saat tidak dialiri arus, saluran akan dalam keadaan tertutup. Solenoid valve digunakan untuk mengendalikan hidrolik, pneumatik, dan aliran air. Solenoid valve ini cocok untuk digunakan untuk aliran dalam satu arah saja, dengan tekanan yang diberikan pada bagian atas dari piringan saluran.

Motor Listrik terbagi dalam: Motor DC Motor AC Motor Stepper dll 4

4.1 Motor DC
Karakteristik motor dc:

Tenaga besar ( Ratusan KW) Mudah menggunakannya, Torsi proporsional terhadap arus, Kecepatan steady stated proprsional terhadap tegangan Akurat untuk penegndalian posisi dan kecepatan Nois rendah dan efisiensi tinggi

Penggunaan Consumer Products: CDs, disk drives Fans, drills, etc Manufacturing Robots CNC machines Kenderaan roda empat: Windscreen wipers Fuel management

Pengendalian Motor DC Perangkat drive: Switches dan relays Transistors Linear push-pull stage dengan op amp Ideally: H-bridge and PWM

Gambar H-Bridge- Prinsp kerja: Jika S1 dan S4 terhubung putaran maju, jikaS3 dan S4 terhubung putaran mundur

PWM merupakan pulsa yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor.

L293 H-bridge chip

 Brushless DC Motor DC Brushless Motor adalah motor yang tidak memiliki "brush" ataupun mekanisme komutasi.

 Brushless DC Motor dipergunakan dalam servo dan sistem robotik. Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi, panjang umur, suara kecil, dan mengkonsumsi energi yang kecil. Motor ini bukan stepper motor. Motor ini memiliki putaran kontiniu yang lancar, seperti motor magnet dc permanen.

4. 2 Motor AC

Karakteristik motor dengan satu atau tiga fasa Daya: darai 100 Watts MW Untuk aplikasi dengan torsi tinggi Applikasi Motor AC 8

 Large Cranes atau material handling systems Belts atau conveyors Kereta api High Speed Penggerak beban pada Kenderaan berat

4.3 Motor Stepper

Stepper Motor mengkonversikan pulsa elektrik yang diberikan padanya menjadi gerakan diskrit rotor yang disebut step. Satu putaran motor membutuhkan 360 pulsa. Microstep motor membutuhkan ribuan step untuk satu revolusi. Stepper motor terdiri dari stator elektromagnet dan rotor magnet permanen. Arah dari putaran stepper motor juga dapat ditentukan. Jumlah langkah per revolusi ditentukan dari jumlah pasangan kutub pada rotor dan stator. Jumlah langkah per revolusi ditentukan dari jumlah pasangan kutub pada rotor dan stator

Karaktersitik: Cocok untuk aplikasi dengan torsi rendah Tidak perlu feedback Satu step (langkah) untuk setiap pulsa Memerlukan rangkaian drive

10

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa. Keunggulannya antara lain adalah : Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran) Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu: 1. Permanent Magnet Motors. Konstruksi ini akan menghasilkan sudut langkah yang besar. Tipe ini cocok untuk diterapkan dalam peralatan komputer. 2. Variable Reluctant Motors. Tipe ini tidak memiliki magnet permanen, sehingga dibutuhkan proses pengendalian tersendiri. Tipe ini biasanya dipergunakan dalam aplikasi berskala kecil, misalnya meja mikroposisi. 3. Hybrid Motors. Tipe ini menggabungkan kedua tipe di atas. Tipe ini banyak sekali digunakan di industri. Rotor terdiri dari dua keping kutub dengan tiga gigi diatasnya. Diantara kutub terletak magnet permanen yang bermagnet sepanjang aksis dari rotor, dan membuat membuat satu ujung merupakan kutub utara dan ujung lainnya kutub selatan. Gigi, terpasang pada kutub utara 11

ataupun selatan. Stator terdiri dari empat gigi yang memutar sepanjang rotor. Kumparan dililitkan pada gigi stator dan terhubung bersama secara pasangan. Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan (perhatikan gambar dibawah).

Gambar. Motor stepper dengan lilitan unipolar Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar Motor stepper dengan lilitan bipolar

Pengendali Motor Stepper

12

Berikut ini akan diberikan contoh perancangan dan perhitungan rangkaian pengendali motor stepper sederhana. Motor stepper yang digunkan pada contoh ini bertipe hibrid unipolar, memiliki empat fasa dan panjang langkah sebesar 1,80 per langkahi. Motor diharapkan dapat berputar dalam dua arah dan memiliki dua kecepatan. Karena itu diperlukan pengendali motor stepper yang memiliki empat keluaran pulsa dengan kemampuan dua arah perputaran dan dua macam frekuensi pulsa guna mengatur kecepatan motor. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulsa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya:

Gambar (a) bentuk pulsa keluaran dari pengendali motor stepper (b) penerapan pulsa pengendali pada motor stepper dan arah putaran yang bersesuaian Kecepatan motor ditentukan oleh frekuensi masukan clock yang berbentuk gelombang persegi empat.

Full Step dan Half step dan arah putaran motor 13

Prinsip kerja full step

Prinsip kerja half step

Gambar. Prinsip kerja motor stepper Tabel.. Pemberian tegangan yang bekerja full step FULL STEP Tegangan yang diberikan pada lilitan Arah putaran berlawanan Step 1 2 3 4 L1 1 0 0 0 arah jarum jam L2 L3 0 0 1 0 0 1 0 0 L4 0 0 0 1 Arah putaran searah jarum jam L1 0 0 0 1 L2 0 0 1 0 L3 0 1 0 0 L4 1 0 0 0

Tabel. Pemberian tegangan yang bekerja half step HALF STEP Tegangan yang diberikan pada lilitan 14

Arah putaran berlawanan Step 1 2 3 4 5 6 7 8 L1 1 1 0 0 0 0 0 1 arah jarum jam L2 L3 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 L4 0 0 0 0 0 1 1 1

Arah putaran searah jarum jam L1 0 0 0 0 0 1 1 1 L2 0 0 0 1 1 1 0 0 L3 0 1 1 1 0 0 0 0 L4 1 1 0 0 0 0 0 1

Pada full step, suatu titik pada sebuah kutub magnet di rotor akan kembali mendapat tarikan medan magnet stator pada lilitan yang sama setelah step keempat. Dan berikutnya dapat diberikan lagi mulai dari step 1. setiap step rotor bergerak sebesar 1/4 dari 1 putaran penuh dibagi dengan jumlah kutub magnet yang berada disisi rotor. Tegangan 1 adalah menunjukkan logika dalam level TTL. Besar tegangan sesungguhnya diatur sesuai dengan spesifikasi stepper motor yang dipakai. Untuk half step, setiap kutub magnet pada rotor akan kembali mendapat tarikan dari medan magnet pada lilitan yang sama setelah step ke-8. berikutnya kembali mulai step 1, setiap posisi rotor berubah 1/8 dari putaran penuh Melihat bahwa pergerakan motor stepper adalah berdasarkan perubahan logika pada input lilitannya, maka menjadi mudah bagi programmer untuk mengubah-ubah arah gerakan dan kedudukan rotor pada posisi yang akurat. Ringkasan Motor Listrik

15