Teoria Sistemelor

Constantin MARIN
Emil PETRE Dan POPESCU

Cosmin IONETE Dan SELITEANU
TEORIA SISTEMELOR
PROBLEME
CRAIOVA
CUPRINS
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe ............... 1
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse .............. 11
Aplicaii de tipul 3:
Proprietatea de liniaritate a sistemelor ...............
17
Aplicaii de tipul 4:
Proprietatea de invariabilitate ............................
32
Aplicaii de tipul 5: Calculul funciilor de matrici .............................. 40
Aplicaii de tipul 6: Calculul funciei pondere i funciei indiciale
....
52
Aplicaii de tipul 7: Calculul funciei (matricei) de transfer a unui
sistem reperezentat prin ecuaii de stare .............

60
Aplicaii de tipul 8: Reducerea sistemelor prin transformarea
schemelor bloc ....................................................
66
Aplicaii de tipul 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen ....... 89
Aplicaii de tipul 10: Deducerea ecuaiilor matricial-vectoriale de
stare pornind de la schema bloc ..........................
93
Aplicaii de tipul 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i
Nyquist ...............................................................

101
Aplicaii de tipul 12: Relaia Bode i caracteristicile de frecven ....... 143
Aplicaii de tipul 13: Trasarea caracteristicilor Bode i determinarea
rspunsului indicial .............................................

157
Aplicaii de tipul 14: Caracteristici Bode pentru montaje R, L, C ........ 167
Aplicaii de tipul 15: Criteriile de stabilitate Routh i Hurwitz ............ 170
Aplicaii de tipul 16: Studiul stabilitii sistemelor utiliznd criteriul
Nyquist .......................................................

175
Aplicaii de tipul 17: Calculul transformatei Z directe ......................... 183
Aplicaii de tipul 18: Calculul transformatei Z inverse ........................ 190
Aplicaii de tipul 19: Calculul funciei de transfer H(z) i a
rspunsului discret la intrare treapt ...................

195
Aplicaii de tipul 20: Calculul ecuaiilor de stare i a matricilor de
tranziie pentru sisteme discrete ..........................

200
Aplicaii de tipul 21: Calculul matricii de transfer discrete H(z) .......... 206
Aplicaii de tipul 22: Rspunsul sistemelor descrise prin ecuaii
difereniale ..........................................................

211
Aplicaii de tipul 23: Utilizarea algebrei sistemelor cu eantionare ..... 217
Anexa 1: Utilizarea transformrii Laplace ......................... 220
Anexa 3: Proprietatea de liniaritate a unui sistem
orientat..
225
Anexa 4: Proprietatea de invariabilitate n timp a unui
sistem dinamic ....................................................

228
Anexa 5: Funcii de matrici ptratice ................................. 233
Anexa 8: Reducerea sistemelor prin transformarea
schemelor bloc ....................................................

238
Anexa 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen ........ 242
Anexa 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i
Nyquist ...............................................................

245
Anexa 17: Utilizarea transformrii Z ................................... 250
Bibliografie: ............................................................................. 257
P r e f a
Teoria sistemelor, ca disciplin fundamental a tiinei conducerii,
folosete un cadru unitar de noiuni i o baz abstract comun, astfel c
permite studiul comportrii celor mai diferite tipuri i forme de sisteme,
indiferent dac acestea sunt electrice, mecanice, chimice, biologice etc.
Din acest punct de vedere, teoria sistemelor se impune tot mai mult ca
o disciplin fundamental i strict necesar n pregtirea oricrui inginer, din
dou motive:
formarea gndirii sistemice n abordarea oricrei probleme;
posibilitatea mnuirii instrumentelor matematice pentru rezolvarea
problemelor concrete.
Prednd cursul sau conducnd seminariile de teoria sistemelor la
seciile Automatic, Calculatoare, Electronic, Electromecanic,
Electrotehnic i Mecanic, autorii au sintetizat i selectat, pe parcursul anilor,
un set de probleme reprezentative, care s permit o mai bun nelegere a
aspectelor teoretice.
n prezenta lucrare sunt cuprinse 23 tipuri de probleme totaliznd 244
probleme enunate. Din acestea, 129 probleme sunt rezolvate complet, unele
prin mai multe metode. Majoritatea problemelor nerezolvate au rspunsuri i
reprezint cazuri absolut particulare, fr dificulti de interpretare, ale celor
rezolvate.
Pentru a uura nelegerea modului de rezolvare, pentru 8 tipuri de
probleme, considerate mai importante, la sfritul lucrrii se prezint, sub
forma unor anexe, cteva indicaii teoretice privind noiunile implicate.
Anexele au indexul tipului de problem la care se refer.
Unele probleme enunate sunt clasice, putnd fi ntlnite n
referinele bibliografice, ns rezolvarea lor a fost efectuat de ctre autori n
spiritul cursurilor predate.
Tipurile de probleme vizeaz n special principalele aspecte de
analiz i se refer la sistemele liniare att continuale, ct i discrete.
Lucrarea se adreseaz direct studenilor de la seciile menionate mai
sus, dar este util i inginerilor care folosesc teoria sistemelor.
Autorii
Anexa 1: Utilizarea transformrii Laplace
Transformarea Laplace reprezint o aplicaie biunivoc ntre o mulime
de funcii de variabil temporal (numite funcii original) i o mulime de
funcii complexe de variabil complex (mulimea transformatelor funciilor
original). Aceast coresponden prezint interes dac unor operaii pe mulimea
funciilor original le corespund n mulimea imagine operaii mai simple.
Printre altele, de obicei, operaiilor de derivare, integrare sau convoluie le
corespund operaii algebrice mai simple.
Definiie: O funcie f, definit pe R (domeniul temporal), cu valori
reale sau complexe, se numete funcie original dac are urmtoarele proprieti:
(C1). f(t) = 0 , ( ) t (- , 0);
(C2). este derivabil pe poriuni;
(C3). exist dou numere, M > 0 , s
0
0 astfel nct
| f(t) | M e , ( ) t [ 0 , )
s 0t

Prima condiie, aparent restrictiv, este n concordan cu problemele
fizice n care se aplic metodele operaionale cnd se efectueaz studiul n
variaii fa de valori constante sau fa de evoluii predeterminate ale mrimilor
fizice. A treia condiie arat c valorile funciei f nu depesc valorile unei
anumite funcii exponeniale. Numrul se numete indicele de cretere al
funciei f .
n acest moment putem defini transformata Laplace a unei funcii
original.
Definiie: Fie f o funcie original arbitrar i s
0
indicele su de cretere.
Funcia F: D
0
----> C, unde ={ s C | Re(s) > }, definit prin:
s
0
F(s) = (A1.1)
f(t)e
st
dt
se numete transformata Laplace a funciei f i se noteaz F = L{f}.
L se numete operatorul de transformare Laplace. Pentru a pune n
eviden argumentele celor dou funcii f i F, prin abuz de notaie, se mai scrie:
F(s) = L{f(t)} (A1.2)
Transformarea Laplace este folosit pentru uurarea calculelor din
domeniul timp prin transformarea lor n operaii algebrice n domeniul complex.
Transformarea Laplace se poate aplica i unor funcii care nu sunt funcii
original dac integrala de definiie (A1.1) are sens i este convergent. Dac
condiia (C1) nu este ndeplinit, transformarea Laplace manipuleaz numai
restricia acestei funcii pe intervalul . t [0, )
Cum, pentru noi, are semnificaie o reprezentare temporal, se definete
transformarea Laplace invers. Aceasta rezolv problema aflrii funciei
original f(t) dac cunoatem transformata sa F(s) i se scrie:
f(t) = L
-1
{F(s)} (A1.3)
Prin transformarea Laplace invers se va obine o expresie care este nul pentru t
< 0, deci o funcie original.
Transformarea Laplace se poate aplica i unor categorii matematice
care nu sunt funcii, de exemplu distribuii (funcii generalizate), n particular
distribuia singular Dirac . (t)
Teorem: Dac F(s) = L{f(t)}, atunci:
L
-1
{F(s)} = f(t) = , a > s
0
(A1.4)
1
2j

aj
a+j
F(s)e
st
ds
Dac funcia f(t) nu a ndeplinit condiia (C1) dar exist F(s) = L{f(t)},
atunci L
-1
{F(s)} = f(t) . 1(t)
Pentru calculul integralei complexe(A1.4) se poate folosi, dac F(s)
este raional i strict proprie, teorema reziduurilor, care se bazeaz pe
cunoaterea polilor funciei de variabil complex F(s). Aceti poli pot fi reali
sau compleci i au fiecare un ordin de multiplicitate. S presupunem c F(s) are
m poli distinci (reali sau compleci) cu ordinele de p
1
, p
2
,..., pm
multiplicitate respectiv . Atunci: n
1
, n
2
,..., nm
f(t) = (A1.5)
k1
m
Rezp k
{ F(s)e
st
}
Dac F(s) are n s = p
k
un pol multiplu avnd ordinul de multiplicitate n
k
, atunci:
(A1.6) Rezp k {F(s)e
st
} =
1
(n
k
1)!
{(s p
k
)
nk
F(s)e
st
}
(n
k
1)
sp k
Proprietile transformrii Laplace
Transformarea Laplace are o serie de proprieti exprimate prin teoreme, utile n
calculul efectiv al unor transformate. Se consider:
L{f(t)} = F(s), Re(s) > , unde s
0
este indicele de crestere pentru f.;
L{ (t)} = (s), Re(s) > , cu s

1
indicele de crestere pentru ; f
1
F
1
f
1
L{ (t)} = (s), Re(s) > , cu s
2
indicele de crestere pentru . f
2
F
2

Se va observa, din enumerarea proprietilor, dualitatea ntre domeniul timp i

domeniul frecven.
1. Teorema de liniaritate
L{a
1
f
1
(t) + a
2
f
2
(t)} = a
1
F
1
(s) + a
2
F
2
(s), Re(s) > max{s
1
, s
2
}
, complexe. L
1
{a
1
F
1
(s) + a
2
F
2
(s)} = a
1
f
1
(t) + a
2
f
2
(t)
Anexa 1: Utilizarea transformrii Laplace Pag 1
2. Teorema derivrii reale
L = sF(s) - f(0)
df(t)
dt
Dac f(t) este discontinu n t = 0, prin f(0) se nelege f(0
+
) =
t>0
t0
limf(t)
L{ } = - , Re(s) > s
0
d
n
f(t)
dt
n

k0
n1
f
(k)
(0) s
nk1
3. Teorema derivrii imaginii
L{tf(t)} = - F'(s)
, Re(s) > L{t
n
f(t)} = (-1)
n
d
n
F(s)
ds
n
s
0
4. Teorema integrrii reale
L{ } = F(s) , Re(s) >
0
t
f()d
1
s
s
0
5. Teorema integrrii imaginii
L{ } = , Re(s) >
f(t)
t

s
F(z)dz
6. Teorema ntrzierii
L{ f(t - ) } = e F(s) + , Re(s) > s
0
, 0 < finit
s
e
s
0
f(t)e
st
dt
7. Teorema anticiprii
L{ f(t + ) } = e [F(s) - , > 0
s
f(t)e
st
dt] , Re(s) > s
0

8. Teorema deplasrii n complex
L{ } = F(s-a) , a numr real sau complex, Re(s) > Re(a) + s
0
e
at
f(t)
9. Teorema schimbrii de scar a timpului
L{ f( ) } = F(as) ,
t
a
a a R
+
, Re(as)> s
0
10. Teorema schimbrii de scar a frecvenei
{ F( ) } = a f(at), L
1
s
a
a R
+
, Re(
s
a
)> s
0
11. Teorema convoluiei n domeniul timp ( multiplicrii complexe )
L{ } =
0
t
f
1
() f
2
(t )d F
1
(s)F
2
(s), Re(s) > s
1
+s
2
12. Teorema produsului de convoluie n complex
L{ } = , f
1
(t)f
2
(t)
1
2j

cj
c+j
F
1
(z) F
2
(s z)dz
s
1
< Re(z) < s
2
, max{s
1
, s
2
, s
1
+ s
2
}
13. Teorema valorii iniiale
f( 0
+
) =
s>
lim sF(s)
14. Teorema valorii finale
f( ) =
t>
lim f(t) =
s>0
limsF(s
15. Teorema derivrii pariale
L{ } = L{f(t,a)}
a
f(t, a)

a
16. Imaginea unei funcii periodice cu perioada T > 0
L{ f(t) } =
1
1 e
sT

0
T
f(t)e
st
d
Tabel cu transformatele Laplace inverse ale unor funcii raionale
Transformata Laplace F(s) Funcia Original f(t)
1
s a
e
at
k1
n
P(s)
Q(s)
, Q(s) =
k1
n
(s a
k
)

k1
n
P(a
k
)
Q (a
k
)
e
akt
k1
n
A
k
s a
k

k1
n
A
k
e
akt
P(s)
Q(s)
, Q(s) =
k1
m
(s a
k
)
nk
k1
m
l1
nk
A
kl
t
nkl
(n
k
l)!
e
akt
Tabel cu imaginile Laplace ale unor semnale uzuale
Denumire f(t) F(s) Indice de cretere
impuls Dirac (t) 1 0
treapt unitar 1(t)
1
s
0
ramp unitar t1(t)
1
s
2
0
parabol unitar t
2
1(t)
2
s
3
0
polinomial gr.n t
n
1(t)
n!
s
n+1
0
exponenial e
at
1(t) 1
s a
Re(a)
sinusoidal 1(t) sin(t)

s
2
+
2

cosinusoidal 1(t) cos(t)
s
s
2
+
2

Tabel cu funciile original ale unor funcii complexe uzuale
F(s) f(t) Observaii
a
s
2
a
2
sh(at)
s
s
2
a
2
ch(at)
(s a)
2

2
e
at
sin(t)
s a
(s a)
2
+
2
e
at
cos(t)
1
Ts + 1
ae
at
a = 1/T
1
s(Ts + 1)
1 - e
at
a = 1/T
s + 1
s(Ts + 1)
1 ce
at
a = 1/T , c = t/T-1
1
s
2
(Ts + 1)
T(e
at
-1) +t a = 1/T
s + 1
s
2
(Ts + 1)

a = 1/T , c = t - T
F(s) f(t) Observaii
2
2
s
2
+
1
s + 1
s
2
(Ts + 1)
c
1
+ c
2
e
-at
+t a = 1/T, c
1
= t
1
-T
c
2
= (t
2
2
- t
1
T + T
2
)/T
1
(Ts + 1)
2
a
2
te
-at
a = 1/T
1
s(Ts + 1)
2
1 - (1 + at)e
-at
a = 1/T
1
s
3
(Ts + 1)
2
3T
2
(1-e
-at
)-Tt(2+e
-at
)+t
2
/2 a = 1/T
s
(Ts + 1)
2
a
2
(1-at)e
-at
a = 1/T
s + 1
(Ts + 1)
2
(c
1
+ c
2
t)e
-at
c
1
= t /T
2
,
c
2
= (T-t )/T
3
,a = 1/T
s + 1
s(Ts + 1)
2
1 - (1+ct)e
-at
c = (T-t )/T
2
, a = 1/T
1
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
c[e
a1t
e
a2t
] c = 1/(T
1
-T
2
), a
1
= 1/T
1
a
2
= 1/T
2
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe
S se calculeze transformata Laplace pentru una din funciile original
de mai jos, exprimate analitic sau grafic:
1.1 y(t) = e
4t
+ sin(t-2) + t
2
e
2t
1.2 y(t) = sin(2t+3) + cos
2
(5t) + t
3
sin(6t)
1.3 y(t) = e
at
sin(t)
1.4 y(t)=1 -
e
nt
1
2
sin(n 1
2
t + ) , arctg
1
2
, (0, 1)
1.5
1
-1
2T
3T
0
y(t)
t
periodic
T
1.6
A
y(t)
T 2T
t
T/2 3T/2
0
periodic
1.7
1
0 T 2T
t
y(t)
nul n rest
1+
1.8
=As i n t
A
y ( t )
T / 2 T
t
2 /
0
p e r i o d i c
1.9
0
y(t)
t
T / 2
T
3 T/ 2
A
y(t) = A|sin t|
p e r i o d i c

Problema 1.1 Rezolvare:
Dac am aplica mecanic teoremele transformrii Laplace am putea
scrie, folosind liniaritatea transformrii Laplace:
Y(s) = L {y(t)} = L e
4t
+ L {sin(t 2)} + L t
2
e
2t
L e
4t
=
1
s + 4
L{ sin(t) } = => L{ sin(t-2) } =
1
s
2
+ 1
e
2s 1
s
2
+ 1
=> = L e
2t
1
s + 2
L t
2
e
2t
= (-1)
2
1
s + 2
1
]
(2)
2
(s + 2)
3
Vom obine n final:
Y(s) =
1
s + 4
+ e
2s 1
s
2
+ 1
+
2
(s + 2)
3
n rezolvarea de mai sus se strecoar ns cteva inexactiti. n primul rnd vom
insista asupra folosirii teoremei ntrzierii, care afirm c:
L{f(t- )} = e
s
F(s) + e
s
0
f(t)e
st
dt
Este binecunoscut faptul c transformata Laplace se aplic n mod sigur
funciilor original. Orice funcie ce ndeplinete c2 i c3 din definiia
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe Pag 4 4
transformrii Laplace (Anexa1) reprezentnd un semnal fizic se poate
transforma ntr-o funcie original prin simpla nmulire cu un semnal treapt
unitar aplicat n origine; prin y(t) vom nelege ntotdeauna f(t) = y(t) 1(t),
dac nu se face o alt precizare explicit, astfel c:
Y(s) = L{y(t)} = L{y(t) 1(t)} =

0
y(t)e
st
dt
Avnd n vedere acest lucru, putem spune c teorema ntrzierii afirm c:
, L{y(t ) 1(t )} L{f(t )} e
s
Y(s)
deoarece
0
f(t)e
st
dt

0
y(t) 1(t)e
st
dt 0
Dac vom considera funcia y(t) de mai sus, avem deci n vedere funcia
. Se y(t) 1(t) L{ e
4t
1(t)} + L{sin(t-2)1(t)}+ L{t
2
e
2t
1(t)}
observ c n
cazul aplicrii transformatei Laplace trebuie s facem deosebirea ntre
. L{sin(t-2)1(t)} L{sin(t-2)1(t 2)}
Fig. 1.1
n cazul general:
L{y(t ) 1(t)}

0
y(t ) e
st
dt e
s
y(t) e
st
dt
L{y(t ) 1(t)} e
s
Y(s) +

0
y(t) e
st
dt
1
]
1
1
1
n cazul nostru concret, y(t-2) = sin(t-2) => y(t) = sin(t) iar prin L{sin(t-2)}
nelegem .Vom putea L{sin(t 2) 1(t)} e
2s
2
0
sin(t)e
st
dt + L{sin(t)}
1
]
1
1
1
calcula aceast integral dac vom gsi o primitiv pentru . Folosind sin(t) e
st
metoda integrrii prin pri vom obine uor:
sin(t) e
st
dt
1
s
2
+ 1
[cos(t) e
st
+ s sin(t) e
st
]
Deci: =
2
0
sin(t)e
st
dt
1
s
2
+ 1
[cos(t) e
st
+ s sin(t) e
st
]
0
2

1
s
2
+ 1
1 cos(2) e
2s
s sin(2) e
2s
1
]
Se obine prin urmare rezultatul:
L{sin(t 2) 1(t)} e
2s
2
0
sin(t)e
st
dt +
1
s
2
+ 1
1
]
1
1
1

e
2s
1
s
2
+ 1
1 cos(2) e
2s
s sin(2) e
2s
1
]
+
1
s
2
+ 1
1
]
1
cos(2)
1
s
2
+ 1
sin(2)
s
s
2
+ 1
La acelai rezultat se poate ajunge i dac aplicm formula:
L{sin(t 2) 1(t)} L{sin(t) 1(t) cos(2) cos(t) 1(t) sin(2)
cos(2) L{sin(t) 1(t)} sin(2) L{cos(t) 1(t)} cos(2)
1
s
2
+ 1
sin(2)
s
s
2
+ 1
adic exact formula gsit mai nainte. Concluzionm c rezultatul corect la
aceast problem este:
Y(s) L{y(t) 1(t)} L{e
4t
1(t)} + L{sin(t 2) 1(t)} + L{t
2
e
2t
1(t)}
Y(s)
1
s + 4
+ cos(2)
1
s
2
+ 1
sin(2)
s
s
2
+ 1
+
2
(s + 2)
3
Aplicnd cele menionate n problema 1.1 i teoremele transformrii
Laplace din Anexa 1 se va obine:
Y(s) L{y(t) 1(t)} L
sin(2t + 3) + cos
2
(5t) + t
3
sin(6t)1
]
1(t)
(1.2.1) L{sin(2t + 3) 1(t)} + L cos
2
(5t) 1(t) + L t
3
sin(6t) 1(t)
Putem trece la calculul separat al fiecreia dintre transformatele de mai sus,
ncercnd s folosim cele mai simple metode de calcul.
L{sin(2t + 3) 1(t)} L{sin(2t) cos 3 + cos(2t) sin3}
(1.2.2) cos 3 L{sin 2t} + sin 3 L{cos 2t} cos 3
2
s
2
+ 4
+ sin3
s
s
2
+ 4
L cos
2
(5t) 1(t) L
cos(10t) + 1
2
1(t)
1
2
L{cos(10t)} +
1
2
L{1(t)}
(1.2.3)
1
2

s
s
2
+ 100
+
1
2

1
s
L t
3
sin(6t) 1(t) (1)
3
[L{sin(6t)}]
(3)

6
s
2
+ 36
1
]
1
(3)
(1.2.4) 144 s
s
2
36
s
2
+ 36
_
,
4
nlocuind relaiile (1.2.2), (1.2.3) i (1.2.4) n (1.2.1) vom obine:
Y(s) cos 3
2
s
2
+ 4
+ sin3
s
s
2
+ 4
+
1
2

s
s
2
+ 100
+
1
2

1
s
144 s
s
2
36
s
2
+ 36
_
,
4
y(t) = e
at
sin(t)=e
at
f(t) > Y(s) L{y(t)} L{e
at
f(t)} F(s a)
unde F(s) = L{f(t)} . n cazul nostru, f(t) sin(t) > F(s)

s
2
+
2
Rezult deci foarte simplu:
Y(s)

(s a)
2
+
2
y(t) 1
e
nt
1
2
sin(n 1
2
t + ) , arctg
1
2
, (0, 1)
(1.4.1)
Pentru uurina calculelor vom face urmtoarele notaii:
n ; n 1
2
; tg
1
2

sin
cos
>
'
sin 1
2
cos
n aceste condiii, relaia de definiie a lui y(t) (1.4.1) devine:
y(t) 1
e
t
n
sin(t + ) , arctg
1
2
, (0, 1)
y(t) 1
e
t
n
[sin(t)cos() + sin cos(t)]
Vom aplica teorema ntrzierii n complex pentru calculul lui Y(s):
Y(s)
1
s

n
cos

s
2
+
2
+ sin
s
s
2
+
2
1
]
1
s> s +
Y(s)
1
s

1
ncos

(s + )
2
+
2
+ nsin
s +
(s + )
2
+
2
1
]
1
Y(s)
1
s

1

(s + )
2
+
2
+
s +
(s + )
2
+
2
1
]
1
Y(s)
1
s

(s + )
2
+
2
+
s +
(s + )
2
+
2
1
]
1
Y(s)
1
s

s + 2
(s + )
2
+
2

s
2
+ 2s +
2
+
2
s
2
2s
s
s
2
+ 2s +
2
+
2 _
,

2
+
2
s
s
2
+ 2s +
2
+
n final obinem expresia:
Y(s)
n
2
s
s
2
+ 2ns + n
2 _
,
Pentru calculul transformatei Laplace a funciei prezentate prin graficul
su vom folosi formula transformatei Laplace a unei funcii periodice de
perioad T > 0. Dac y(t) = y(t + T), atunci . Y(s)
1
1 e
sT

0
T
y(t) e
st
dt
Folosind notaiile din figur, constatm c y(t) este o funcie periodic de
perioad 2T:
Y(s)
1
1 e
s2T

0
2T
y(t)e
st
dt
1
1 e
s2T
0
T
1 e
st
dt +

T
2T
(1) e
st
dt
1
]
1
1
1
Y(s)
1
1 e
s2T
1
s
e
st _
,
T
0

1
s
e
st _
,
2T
T
1
]
1
1
]
1
Y(s)
1
1 e
s2T
1
s
e
st _
,
T
0

1
s
e
st _
,
2T
T
1
]
1
Y(s)
1
1 e
s2T
1
s
_
,

e
sT
1
_
,

e
s2T
e
sT _
,
1
]
Y(s)
1
1 e
s2T
1
s
_
,

1 e
sT _
,
2
1
(1 e
sT
)(1 + e
sT
)
1
s
_
,

1 e
sT _
,
2
Rezultatul final va fi: Y(s)
1
s

1 e
sT
1 + e
sT
Se observ din reprezentarea grafic faptul c y(t) este o funcie
periodic de perioad T. Vom putea aplica pentru calculul lui Y(s) relaia:
(1.6.1) Y(s)
1
1 e
sT

0
T
y(t)e
st
dt
Pentru a putea efectua calculele este nevoie s explicitm y(t):
(1.6.2) y(t)
'
2A
T
t , t

0,
T
2
_
,
2A
T
(T t) , t

T
2
, T
_
,
nlocuind (1.6.2) n (1.6.1) se obine relaia (1.6.3):
Y(s)
1
1 e
sT

0
T
y(t)e
st
dt
1
1 e
sT

0
T/2
2A
T
te
st
dt +

T/2
T
2A
T
(T t)e
st
dt
1
]
1
1
1
(1.6.3)
Integralele definite se vor calcula innd cont de relaiile:
(1.6.4)
e
st
dt
1
s
e
st
(1.6.5)
te
st
dt
1
s
te
st
1
s
2
e
st
Aplicnd (1.6.4) i (1.6.5) n (1.6.3) vom obine:
Y(s)
1
1 e
sT
2A
T
1
s
te
st
1
s
2
e
st
1
]
1
T/2
0

2A
T
1
s
te
st
1
s
2
e
st
1
]
1
T
T/2
+2A
1
s
e
st 1
]
T
T/2
Dup cteva calcule elementare se obine:
Y(s)
2A
T

1
s
2

1 e
sT/2
+ 2Ts e
sT/2
1 + e
sT/2
Y(s) = = = Y
1
(s) + Y
2
(s)
0
2T
y(t)e
st
dt [
0
T
y(t)e
st
dt +

T
2T
y(t)e
st
dt]
Pentru calculul integralei este necesar s explicitm funcia y(t).
Vom avea astfel : y(t) =
'
t
T
+ 1 , pentru t [0 , T)
t
T
+ , pentru t [T, 2T)
0 , pentru t > 2T
Y(s) =
0
T
(
t
T
+ 1)e
st
dt +

T
2T
(
t
T
+ )e
st
dt
1
]
1
1
1
Cum i se obine:
e
st
dt
1
s
e
st
te
st
dt
1
s

te
st
+
1
s
e
st 1
]
Y
1
(s) =
1
s

te
st
+
1
s
e
st 1
]
_
,
+

1
s
e
st _
,
1
]
0
T
Y
2
(s) =
1
s

te
st
+
1
s
e
st 1
]
_
,
+
1
s
e
st _
,
1
]
T
2T
Y
1
(s) =
1
s
e
st _
,

T
(t +
1
s
) + 1
1
]
0
T
Y
2
(s) =
1
s
e
st _
,

T
(t +
1
s
) +
1
]
T
2T
Se observ c singura dificultate este calculul integralei definite pe un interval
de o lungime prestabilit (pe care funcia este nenul sau pe lungimea unei
perioade a funciei y(t) e
-st
).
Y
1
(s) =
1
s
e
sT _
,

T
(T+
1
s
) + 1
1
]

1
s
_
,

T
(
1
s
) + 1
1
]
Y
2
(s) =
1
s
e
s2T _
,

T
(2T+
1
s
) +
1
]

1
s
e
sT _
,

T
(T+
1
s
) +
1
]
Y(s)
1
s
e
sT
T
(T+
1
s
) + 1
1
]
+
1
s

T
(
1
s
) + 1
1
]
+
1
s
e
sT
T
(T+
1
s
) +
1
]

1
s
e
s2T
T
(2T+
1
s
) +
1
]
Y(s)
1
s

T
1
s
+ 1
_
,

1
s
e
sT

T
1
s
+ 1
_
,
+

T
1
s
+
_
,
1
]
+
1
s
e
s2T

T
1
s
+
_
,
Y(s)
1 e
sT
s

T

1 e
sT
s
+

1 e
sT _
,
1
]
1
La aceleai rezultate vom ajunge i dac vom descompune semnalul y(t) ntr-o
sum de semnale de tip treapt i ramp decalate n timp. Astfel:
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe Pag 77
y(t) 1(t) +

T
t 1(t) (1 + ) 1(t T) 2
T
(t T) 1(t T)+
+ 1(t 2T) +

T
(t 2T) 1(t 2T)
Prin aplicarea teoremei ntrzierii vom gsi direct expresia lui Y(s):
Y(s)
1
s
+

T
1
s
2
(1 + )e
sT 1
s
2
T
e
sT 1
s
2
+ e
s2T 1
s
+

T
e
s2T 1
s
2
Y(s)
1
s

T
1
s
+ 1
_
,

1
s
e
sT
T
1
s
+ 1
_
,
+

T
1
s
+
_
,
1
]
+
1
s
e
s2T
T
1
s
+
_
,
Y(s)
1 e
sT
s

T

1 e
sT
s
+

1 e
sT _
,
1
]
1
Se observ din reprezentarea grafic faptul c y(t) este o funcie
periodic de perioad T. Vom putea aplica pentru calculul lui Y(s) relaia:
(1.8.1) Y(s)
1
1 e
sT

0
T
y(t)e
st
dt
Pentru a putea efectua calculele este nevoie s explicitm y(t):
(1.8.2) y(t)
'
A sin
2
T
t , t

0,
T
2
_
,
0 , t

T
2
, T
_
,
(1.8.3) Y(s)
1
1 e
sT

0
T
y(t)e
st
dt
A
1 e
sT

0
T/2
sin(t) e
st
dt
Rmne s calculm integrala definit bazndu-ne pe cunoaterea unei primitive:
(1.8.4)
e
jt
e
st
dt
1
s j
e
(sj)t
[cos t + j sint] e
st
dt
(1.8.5)
[cos t + j sin t] e
st
dt
cos t e
st
dt + j
sin t e
st
dt
Efectund identificrile intre (1.8.4) i (1.8.5) vom avea:
1
s j
e
(sj)t

s + j
s
2
+
2
e
st
e
jt
cos t e
st
dt + j
sin t e
st
d
s + j
s
2
+
2
e
st
[cos t + j sint]
cos t e
st
dt + j
sin t e
st
d
Identificnd prile reale i imaginare vom obine:
(1.8.6)
cos t e
st
dt
e
st
s
2
+
2
[sin(t) s cos(t)]
(1.8.7)
sint e
st
dt
e
st
s
2
+
2
[cos(t) + s sin(t)]
nlocuind (1.8.7) n (1.8.3) vom obine:
Y(s)
A
1 e
sT
'
e
st
s
2
+
2
[cos(t) + s sin(t)]
T/2
0
;
Y(s)
A
1 e
sT

e
sT/2
s
2
+
2
[cos() + s sin()]+
1
s
2
+
2
Y(s) A

s
2
+
2

1
1 e
sT/2
Urmrind rezolvarea problemei anterioare, ceea ce se modific este
forma analitic a funciei periodice y(t):
(1.9.1) y(t) A sin t
de unde rezult c avem de-aface cu o funcie periodic de perioad T/2. Rezult
simplu:
(1.9.2) Y(s)
1
1 e
sT/2

0
T/2
y(t)e
st
dt
A
1 e
sT/2

0
T/2
sin(t) e
st
dt
deci o expresie asemntoare cu (1.8.3) n care la numitor avem n loc 1 e
sT/2
de . Calculele fiind similare, vom obine rezultatul: 1 e
sT
Y(s)
A
1 e
sT/2

'
e
st
s
2
+
2
[cos(t) + s sin(t)]
T/2
0
;
Y(s) A

s
2
+
2

1 + e
sT/2
1 e
sT/2
Semnalul din problema 1.8 reprezint un semnal sinusoidal redresat
monoalternan iar cel de la problema 1.9 un semnal sinusoidal redresat
bialternan, deci semnale des ntlnite n practic.
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe Pag 88
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse
S se calculeze transformata Laplace invers pentru:
2.1 Y(s) = 2.6 Y(s) =
s
s
2
2s + 1
2s + 1
s(s
2
+ 5s + 6)
2.2 Y(s) = 2.7 Y(s) =
1
s
3
27
10s
2
+ 2s + 1
s
2
+ 5s + 6
2.3 Y(s) = 2.8 Y(s) =
s
(s 1)
3
(s + 2)
2
K(T
d
s + 1)
Ts + 1
2.4 Y(s) = 2.9 Y(s)=
n
2
s
2
+ 2ns + n
2
, (0, 1
K
T
i
T
d
s
2
+ T
i
s + 1
_
,
T
i
s
2
2.5 Y(s) = 2.10 Y(s)=K
n
2
s
s
2
+ 2ns + n
2 _
,
, (0,

1
T
i
s
+
T
d
s + 1
Ts + 1
1
]
1
1
s
Deoarece avem de-a face cu o funcie complex raional strict proprie,
vom putea aplica teorema reziduurilor. Pentru aceasta este necesar gsirea
polilor funciei Y(s):
Y(s)
s
s
2
2s + 1

s
(s 1)
2
Rezult c Y(s) are un pol p = 1 cu ordinul de multiplicitate 2, deci:
y(t)=Rez
p1
{Y(s)e
st
}
1
(2 1)!
(s 1)
2 s
(s 1)
2
e
st
1
]
1
s1
(1)
[se
st
]
s1
(1)
Rezultatul final este:
y(t) [e
st
+ s t e
st
]
s1
e
t
+ t e
t
(t + 1) e
t
Metoda a
Ca s aflm funcia original, vom aplica direct teorema reziduurilor
dac avem de-a face cu funcii complexe raionale strict proprii. Pentru aceasta
este necesar s gsim n prealabil polii funciei Y(s), cu ordinele lor de
multiplicitate.
s
3
-27 = (s-3)(s
2
+3s+9) => p
1
= 3 , p
2
= -1.5+ j , p
3
= -1.5- j (2.2.1) 3
3
2
3
3
2
Avem deci 3 poli simpli , doi dintre ei complex conjugai : p
3
= p
2
*
;
y(t) = (2.2.2)
k1
3
Rezpk{Y(s)e
st
}
Rez {Y(s)e
st
} = (2.2.3) p
1
1
0!
'(s 3)
1
(s 3)(s
2
+ 3s + 9)
e
st
;
s 3

1
27
e
Rezp 2 {Y(s)e
st
}
1
0!
'(s p
2
)
1
(s 3)(s p
2
)(s p
2
)
e
st
;
s p
2
(2.2.4) Rezp 2 {Y(s)e
st
}=
1
(p
2
3)(p
2
p
2
)
e
p 2
Rez
p
2
{Y(s)e
st
}
1
0!
'(s p
2
)
1
(s 3)(s p
2
)(s p
2
)
e
st
;
s p
2
(2.2.5) Rez
p 2
{Y(s)e
st
}
1
(p
2
3)(p
2
p
2
)
e
p
2
Se observ c ultimele dou reziduuri calculate n relaiile (2.2.4) i (2.2.5) sunt

complex conjugate, deci pot fi scrise sub forma Ae (coordonate polare:
j(t)
modul A i faz ). (t)
e
p 2t
e
1.5t
e
j3
3
2
t
Cum i rapoartele dinaintea exponenialelor sunt numere complexe pe care le
vom scrie sub forma , putem scrie: e
tj
y(t) =
1
27
e
3t
+ ae
j
e
1.5t
e
j3
3
2
t
+ ae
j
e
1.5t
e
j3
3
2
t
a = 0,037 , = 2,0944 ( sau )
2
3
y(t)
1
27
e
3t
+ ae
1.5t
e
j(3
3
2
t+)
+ e
j(3
3
2
t+)
1
]
1
y(t)
1
27
e
3t
+ 2ae
1.5t
cos(3
3
2
t + ) ,a = 0.037 , = 2.0944 ( sau
2
3
y(0) = 2a cos + => vom gsi valoarea nul la momentul iniial, lucru
1
27
0
confirmat i prin aplicarea teoremei valorii iniiale .
Metoda b
Se dezvolt n sum de fracii simple Y(s):
Y(s)
1
(s 3)(s
2
+ 3s + 9)

1
(s 3)
s +
3
2
_
,
2
+
27
4
1
]
1
1
(s 3)
(s + a)
2
+ b
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse Pag 9 9
a = , b =
3
2
3
3
2
Y(s) = , A = , B = , C =
A
s 3
+
B(s + a) + C
(s + a)
2
+ b
2
1
27

1
27

1
6
Vom gsi:
y(t) = L
1
{Y(s)} = Ae
3t
+ Be
at
cos(bt) +
C
b
e
at
sin(bt
y(t) =
1
27
e
3t
+ e
1,5t
(
1
27
)cos(3
3
2
t) + (
1
9 3
)sin(3
3
2
t)
y(t) =
1
27
e
3t
+ e
1,5t
cos(3
3
2
t) 3 sin(3
3
2
t)
_
,
1
]
1
Punnd tg = - , vom obine: 3
y(t) =
1
27
e
3t
1
27
e
1,5t
cos(3
3
2
t + )
1
cos
i vom obine expresia de la metoda a,
2
3
Verificai identitatea celor dou expresii obinute.
n problema 2.3 avem de-a face cu poli reali multipli.
Y(s)
s
(s 1)
3
(s + 2)
2
n acest caz vom avea o expresie pentru y(t) de forma:
(2.3.1) y(t)=
1
(3 1)!
s
(s + 2)
2
e
st
1
]
1
s1
(31)
+
1
(2 1)!
s
(s 1)
3
e
st
1
]
1
s2
(21)
(2.3.2)
1
(3 1)!
s
(s + 2)
2
e
st
1
]
1
s1
(31)
1
2

3t
2
+ 2t 2
27
e
t
(2.3.3)
1
(2 1)!
s
(s 1)
3
e
st
1
]
1
s2
(21)
2t + 1
27
e
2t
Din relaiile (2.3.1), (2.3.2) i (2.3.3) vom avea rezultatul:
y(t)
1
2

3t
2
+ 2t 2
27
e
t
+
2t + 1
27
e
2t
Problema 2.4 Rezultat (Vezi problema 6.2):
y(t)
K
n
1
2
e
nt
sin

1
2 _
,
t
_
,
Problema 2.5 Rezultat (Vezi problema 6.2):

y(t) K
1
e
nt
1
2
sin
1
2 _
,
t +
_
,
1
]
1
1
1
, arccos ()
Y(s)
2s + 1
s(s
2
+ 5s + 6)

2s + 1
s(s + 2)(s + 3)
Rezult c avem o funcie raional strict proprie, deci putem aplica teorema
reziduurilor:
(2.6.1) y(t)

poliiY(s)
Rez{Y(s)e
st
}
(2.6.2) y(t) Rez
0{Y(s)e
st
} + Rez
2{Y(s)e
st
} + Rez
3{Y(s)e
st
}
(2.6.3) Rez
0{Y(s)e
st
}

s
2s + 1
s(s + 2)(s + 3)
e
st
1
]
1
s 0

1
6
(2.6.4) Rez
2{Y(s)e
st
}

(s + 2)
2s + 1
s(s + 2)(s + 3)
e
st
1
]
1
s 2

3
2
e
2t
(2.6.5) Rez
3{Y(s)e
st
}

(s + 3)
2s + 1
s(s + 2)(s + 3)
e
st
1
]
1
s 3

5
3
e
3t
nlocuind (2.6.3), (2.6.4) i (2.6.5) n (2.6.2) vom obine rezultatul:
y(t)
1
6
+
3
2
e
2t
5
3
e
3t
Cum , pentru calculul lui y(t) nu vom putea aplica Y(s)
10s
2
+ 2s + 1
s
2
+ 5s + 6
teorema reziduurilor deoarece Y(s) nu este strict proprie. Efectund mprirea
numrtorului la numitor, Y(s) se poate scrie sub forma:
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse Pag 1010
(2.7.1) Y(s) 10
48s + 59
s
2
+ 5s + 6
> y(t) 10 (t) L
1 48s + 59
s
2
+ 5s + 6
Pentru a calcula putem aplica teorema reziduurilor deoarece L
1 48s + 59
s
2
+ 5s + 6
avem de-a face cu o funcie strict proprie:
L
1 48s + 59
s
2
+ 5s + 6
L
1 48s + 59
(s + 2)(s + 3)
Rez
2
48s + 59
(s + 2)(s + 3)
e
st
+
+Rez
3
48s + 59
(s + 2)(s + 3)
e
st
48s + 59
(s + 3)
e
st
1
]
1
s 2
+

48s + 59
(s + 2)
e
st
1
]
1
s 3
Se obine:
(2.7.2) L
1 48s + 59
s
2
+ 5s + 6
85 e
3t
37 e
2t
nlocuind (2.7.2) n (2.7.1) se obine rezultatul final:
y(t) 10 (t) + 37 e
2t
85 e
3t
Y(s)
K(T
d
s + 1)
Ts + 1
K
T
d
T
+
1
Td
T
Ts + 1
1
]
1
1
1
K
T
d
T
+
K
T

1
T
d
T
_
,

1
s +
1
T
Din relaia de mai sus va rezulta direct rezultatul cerut:
y(t) L
1
{Y(s)} K
T
d
T
(t) +
K
T

1
T
d
T
_
,
e
t
T
Este important s subliniem faptul c teorema reziduurilor se aplic n
forma cunoscut numai unor funcii complexe strict proprii. De exemplu, n
problema 2.9:
, Y(s)
K (T
i
T
d
s
2
+ T
i
s + 1)
T
i
s
2
K
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
_
,

1
s
adic avem rspunsul la intrare treapt unitar al unui PID ideal. Se observ c
avem de-a face cu o funcie raional proprie, deci nu strict proprie. Dac
aplicm teorema reziduurilor acestei funcii complexe, vom obine un rezultat
eronat. Rezultatul corect se calculeaz astfel:
Y(s) K
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
_
,

1
s
K
1
s
+ K
1
T
i
s
2
+ K T
d
y(t) L
1
{Y(s)} L
1
K
1
s
+ L
1
'K
1
T
i
s
2
; + L
1
{K T
d
}
y(t) K 1(t) +
K
T
i
t 1(t) + K T
d
(t)
S considerm un alt exemplu simplu , lund Y(s) proprie: . Dac Y(s)
s + 2
s + 1
am aplica teorema reziduurilor mecanic, obinem:
y(t) L
1
{Y(s)} Rez
(1)
s + 2
s + 1
e
st
e
t
Dar se cunoate faptul c , deci obinem o contradicie. L{e
t
}
1
s + 1
Rezultatul corect se calculeaz astfel:
Y(s)
s + 2
s + 1
1 +
1
s + 1
> y(t) L
1
1 +
1
s + 1
L
1
{1} + L
1 1
s + 1
, deoarece y(t) (t) + e
t
L
1 1
s + 1
Rez
(1)
1
s + 1
e
st
e
t
Reinem c teorema reziduurilor este valabil numai pentru funcii complexe
strict proprii.
(2.10.1) Y(s) K
1
T
i
s
+
T
d
s + 1
Ts + 1
1
]
1
1
s

K
T
i
1
s
2
+
K
T
T
d
s + 1
s
s +
1
T
_
,
Va rezulta foarte simplu:
(2.10.2) y(t) L
1
{Y(s)} L
1 K
T
i
1
s
2
+ L
1
'
K
T
T
d
s + 1
s
s +
1
T
_
,
(2.10.3) L
1 K
T
i
1
s
2

K
T
i
t
L
1
'
K
T
T
d
s + 1
s
s +
1
T
_
,
K
T
T
d
s + 1
s +
1
T
_
,
e
st
1
]
1
1
1
s0
+

K
T
T
d
s + 1
s
e
st
1
]
1
s
1
T
(2.10.4) L
1
'
K
T
T
d
s + 1
s
s +
1
T
_
,
K 1(t) K
1
T
d
T
_
,
e
t
T
nlocuind (2.10.3) i (2.10.4) n (2.10.2) se obine n final:
y(t) K
1(t) +
1
T
i
t

1
T
d
T
_
,
e
t
T
1
]
1
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse Pag 1111
Anexa 3: Proprietatea de liniaritate a unui sistem orientat
Se consider un sistem orientat exprimat printr-un sistem abstract
orientat avnd la un moment de timp t intrarea ieirea i u(t) U, y(t) Y
. starea x(t)X
Fie mulimea intrrilor admise , adic , unde u
[t
0
,t
1]
, t
0
, t
1
R
(A3.1) u
[t
0
,t
1
]
{(t, u(t)), t
0
t t
1
}
Sistemul abstract se poate exprima n form explicit prin soluii (relaii) sau
n form implicit prin ecuaii.
Exprimarea n form explicit se face prin:
Relaia intrare-stare iniial-stare:
(A3.2) x(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
Relaia intrare-stare iniial-ieire:
(A3.3) y(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
unde prin x
0
s-a notat valoarea strii la momentul t
0
, adic x(t
0
) = x
0
.
Exprimarea n form implicit se face prin ecuaii:
Ecuaia de stare propriu-zis:
(A3.4)
dx(t)
dt
f(x(t), u(t), t) ; x(t
0
) x
0
Ecuaia (relaia) de ieire:
(A3.5) y(t) g(x(t), u(t), t)
Faptul c ieirea y(t) depinde de starea iniial n forma explicit
(A3.3) sau de valoarea strii la un moment dat n forma implicit (A3.5)
confer sistemului caracterul de sistem dinamic.
Dac ieirea la un moment dat de timp t, y(t) depinde numai de
valoarea intrrii la acel moment de timp t, u(t), adic,
y(t) = g(u(t),t) (A3.6)
atunci sistemul este nedinamic sau de tip scalar.
Sistemul (A3.4), (A3.5) n care x(t) este un vector cu un numr finit de
componente este un sistem finit dimensional, ordinul sistemului fiind egal cu
numrul de componente ale vectorului x(t).
Dac ieirea la un moment de timp t, y(t), depinde i de valorile
intrrii la momentele de timp anterioare, de exemplu , atunci u(t ), > 0
sistemul este infinit dimensional (sistem cu ntrziere). Astfel de sisteme pot fi
descrise prin relaii de forma:
(A3.7)
y(t) u(t ) -element de intarziere pura
y(t) g(u(t), u(t ), t) -sistemnediferential cu intarziere
O alt form implicit de reprezentare a unui sistem dinamic este
printr-o ecuaie diferenial n cazul sistemelor cu o singur ieire,
F(y, y
(1)
, ..., y
(n)
, u, u
(1)
, ..., u
(m)
, t) 0
sau: (A3.8) F(
^
y,
^
u, t) 0, unde
^
y
y
y
(1)
y
(2)
.
.
y
(n)
1
]
1
1
1
1
1
1
1
,
^
u
u
u
(1)
u
(2)
.
.
u
(m)
1
]
1
1
1
1
1
1
1
sau un sistem de ecuaii difereniale n cazul sistemelor cu mai multe ieiri.
Un sistem este liniar (are proprietatea de liniaritate) dac sunt
ndeplinite dou condiii:
(CL1) Mulimile sunt organizate ca spaii liniare pe o aceeai U, Y, X,
mulime a scalarilor G. Aceasta nseamn c pentru i , G
au loc relaiile: t
0
t t
1
, t
0
, t
1
, t
0
t
1
(A3.9) u
c
(t) : u
a
(t) + u
b
(t) U, u
a
(t), u
b
(t) U
(A3.10) y
c
(t) : y
a
(t) + y
b
(t) Y, y
a
(t), y
b
(t) Y
(A3.11) x
c
(t) : x
a
(t) + x
b
(t) X, x
a
(t), x
b
(t) X
u
[t0 ,t 1]
c
: u
[t0 ,t 1]
a
+ u
[t 0 ,t1 ]
b
, u
[t 0,t 1]
a
, u
[t0 ,t 1]
b

u
[t 0,t 1]
a
{(t, u
a
(t)), t
0
t t
1
}
(CL2) Ecuaiile de stare au proprietatea de aditivitate i omogenitate n
raport cu perechea pentru forma explicit, sau cu perechea (x(t),
x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
u(t)) pentru forma implicit. Aceasta se exprim prin identitile n raport cu
toate argumentele (A3.12 ....... A3.15):
t, t
0
, x
0
a
+ x
0
b
, u
[t 0 ,t]
a
+ u
[t0 ,t]
b
_
,

t, t
0
, x
0
a
, u
[t 0,t]
a
_
,
+
t, t
0
, x
0
b
, u
[t 0,t]
b
_
,
x
c
(t) x
a
(t) x
b
(t)
t, t
0
, x
0
a
+ x
0
b
, u
[t 0 ,t]
a
+ u
[t0 ,t]
b
_
,

t, t
0
, x
0
a
, u
[t 0,t]
a
_
,
+
t, t
0
, x
0
b
, u
[t 0,t]
b
_
,
y
c
(t) y
a
(t) y
b
(t)
f(x
a
(t) + x
b
(t), u
a
(t) +u
b
(t), t) f(x
a
(t), u
a
(t), t) + f(x
b
(t), u
b
(t), t)
x
c
(t) x
a
(t) x
b
(t)
g(x
a
(t) + x
b
(t), u
a
(t) + u
b
(t), t) g(x
a
(t), u
a
(t), t) + g(x
b
(t), u
b
(t), t)
y
c
(t) y
a
(t) y
b
(t)
Identitile (A3.12) pentru forma explicit sau (A3.14) pentru forma
implicit exprim liniaritatea n evoluia strii. Identitile (A3.13) pentru
Anexa 3: Proprietatea de liniaritate a unui sistem orientat Pag 1212
forma explicit sau (A3.15) pentru forma implicit exprim liniaritatea n
evoluia ieirii. Un sistem este liniar dac este liniar att n raport att cu
starea, ct i n raport cu ieirea. Pentru sisteme nedinamice, (CL2) se exprim
prin:
(A3.16) g( u
a
(t) + u
b
(t), t) g(u
a
(t), t) + g(u
b
(t), t)
n cazul reprezentrii prin ecuaia diferenial (A3.8), (CL2) se exprim:
(A3.17) F(
y
a
+
^
y
b
,
^
u
a
+
^
u
b
, t) F(
^
y
a
,
^
u
a
, t) + F(
^
y
b
,
^
u
b
, t)
Dac i vom avea: F(
^
y
a
,
^
u
a
, t) 0 F(
^
y
b
,
^
u
b
, t) 0 atunci , R
F(
^
y
a
+
^
y
b
,
^
u
b
+
^
u
b
, t) F(
^
y
a
,
^
u
a
, t) + F(
^
y
b
,
^
u
b
, t) 0
adic dac perechile satisfac ecuaia diferenial atunci
^
y
a
,
^
u
a
_
,
si
^
y
b
,
^
u
b
_
,
i satisface eceast ecuaie diferenial deci sunt
^
y
a
+
^
y
b
,
^
u
a
+
^
u
b
_
,
perechi intrare-ieire.
Exemplu: Sistemul descris prin ecuaiile de stare
'
x a x+ b u
y c x+ d u
,
cu nu ndeplinete condiia de liniaritate. Astfel, dei u [1, 1]
ndeplinesc condiiile (CL2), totui f(x, u) a x+b u si g(x,u) c x+ d u
mulimea nu este un spaiu liniar pentru operaia de adunare din R, U [1, 1]
deci nu este ndeplinit (CL1). Despre un astfel de sistem se poate spune c "se
comport liniar" dac intrrile rmn n U.
O condiie necesar de liniaritate este ca pentru cauze nule rspunsul
n stare i n ieire trebuie s fie nul. Pentru forma explicit, cauze nule
nseamn:
x
0
0, u
[t 0,t 1]
0
[t0 ,t 1]
: {(t, u(t) 0), t
0
t t
1
}
i rspunsul (A3.2), (A3.3) trebuie s fie:
(A3.18)
x(t) (t, t
0
, 0, 0
[t
0
,t]
) 0
y(t) (t, t
0
, 0, 0
[t0 ,t]
) 0
Pentru forma implicit cauzele nule nseamn:
x(t
0
) x
0
0, u(t) 0
ceea ce implic:

dx(t)
dt
f(0, 0, t) 0 ; x(t
0
) x
0
x(t) 0, t t
0
(A3.19)
y(t) g(0, 0, t) 0
Condiia necesar de liniaritate a unui sistem nedinamic (A3.6) este:
(A3.20) y(t) g(0, t) 0
Anexa 3: Proprietatea de liniaritate a unui sistem orientat Pag 1313
Aplicaii de tipul 3 : Proprietatea de liniaritate a sistemelor
S se verifice proprietatea de liniaritate a sistemelor exprimate prin
relaii explicite sau ecuaii:
3.1 y(t) = e
tt
0
T
x
0
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u()d
3.2 y(t) = au(t) + b
3.3 y(t) = u( t - )
3.4

'
x
1
(t) 3 x
1
(t) +2
x
2
(t) 4 x
2
(t) + 5 u(t)
y(t) 6 x
1
(t) + 7 x
2
(t)
3.5

x(t) 2 x
2
(t) , t t
0
3.6 y(t) = 3u(t) +4
d
dt
u(t)
3.7 y(t) = 2tu(t) + 3u(t
2
)
3.8 y(t) = 4u(t) + 7u
2
(t)
3.9 y(t) =
t 0
t
u() d
3.10 y
k
0, 5 y
k1
+ 3 u
k
5 u
k1
, kZ, k 1
3.11 y(t) =
+
h(t, ) u() d ; h(t,)
1
1 (t )
2
3.12 y(t) = min { u
1
(t) , u
2
(t) }
3.13 y(t) =
'
0 , t < t
1
a u(t) , t [t
1
, t
2
)
b u(t) , t t
2
(3.1.1) y(t) e
tt
0
T
x
0
+
1
T

t0
t
e
t
T
u() d , x
0
R, u R
Aceasta este o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma (A3.3). Fie:
u
c
() u
a
() + u
b
() , x
0
c
x
0
a
+ x
0
b
Notm: y
a
(t) e
tt
0
T
x
0
a
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u
a
() d
y
b
(t) e
tt
0
T
x
0
b
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u
b
() d
y
c
(t) e
tt
0
T
x
0
c
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u
c
() d
Se calculeaz:
y
c
(t) e
tt
0
T

x
0
a
+ x
0
b _
,
+
1
T

t0
t
e
t
T

u
a
() + u
b
()
_
,
d

tt
0
T
x
0
a
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u
a
() d
1
]
1
1
1
+

tt
0
T
x
0
b
+
1
T

t0
t
e
t
T
u
b
() d
1
]
1
1
1
y
a
(t) + y
b
(t)
Deci , adic CL2 este ndeplinit. y
c
(t) y
a
(t) + y
b
(t), , R
Deoarece sunt spaii liniare CL1 este ndeplinit. u R, x
0
R, U R, X R
Relaia (3.1.1) exprim un sistem liniar.
(3.2.1) y(t) = au(t) + b
Aceast relaie intrare-ieire exprim un sistem nedinamic, fiind de tipul
(A3.6). Deoarece nu s-a menionat explicit U, se presupune adic u R U
un spaiu liniar, deci CL1 este ndeplinit. Fie:
y
1
(t) = au
1
(t) + b ; y
2
(t) = au
2
(t) + b ; u
3
(t) = u
1
(t) + u
2
(t), , R
Se noteaz . Se calculeaz . y
3
(t) = au
3
(t) + b y
3
(t) = a[ u
1
(t) + u
2
(t)] + b
y
3
(t) = a u
1
(t) + b u
2
(t) + b y
1
(t) + y
2
(t) + b [1 ]
Se observ c , deci relaia (3.2.1) nu ndeplinete y
3
(t) y
1
(t) + y
2
(t)
proprietatea de liniaritate n raport cu intrarea u. Se observ c relaia
intrare-ieire (3.2.1) nu ndeplinete condiia necesar de liniaritate (A3.19).
Aplicaii de tipul 3 : Proprietatea de liniaritate a sistemelor Pag 14
Pentru . Trebuie remarcat faptul c u(t) = 0 => y(t) a 0+ b b 0 daca b 0
dei relaia dintre valorile u ale intrrii i valorile y ale ieirii corespunztoare
la acelai moment de timp este o dreapt, Fig. 3.2.1, totui sistemul nu este
liniar.
b
y
u
y=au+b
0
w=au
Fig. 3.2.1
a
u w
b
y
+
+
Fig. 3.2.2
Relaia (3.2.1) exprim o structur ca n Fig. 3.2.2 n care apare un sistem
liniar, avnd u ca intrare i o mrime w ca ieire, w = au, i un element
sumator. n relaia (3.2.1) b apare ca un parametru.
Dac s-ar considera intrarea nu mrimea u(t) ci vectorul
, n care b apare ca o component a vectorului de intrare U(t)

u(t)
b
1
]
1
constant n timp pentru o astfel de intrare aplicat, relaia (3.2.1) se exprim:
U(t) y(t)
a 1
1
]

u(t)
b
1
]
1 c
T
Considernd:
U
1
(t)

u
1
(t)
b
1
1
]
1 ; U
2
(t)

u
2
(t)
b
2
1
]
1 si U
3
(t) U
1
(t) + U
2
(t)
,

u
1
(t) + u
2
(t)
b
1
+ b
2
1
]
1
; y
1
(t) c
T
U
1
(t) ; y
2
(t) c
T
U
2
(t)
atunci:
y
3
(t) c
T
U
3
(t) c
T
[ U
1
(t) + U
2
(t)] c
T
U
1
(t) + c
T
U
2
(t)
Rezult
, y
3
(t) y
1
(t) + y
2
(t) , , R
deci relaia (3.2.1) exprim un sistem liniar n raport cu vectorul de intrare
. U(t)

u(t)
b
1
]
1
n acest caz intrarea nul nseamn , adic u(t) = 0 i b = 0 . U(t)

0
0
1
]
1
(3.3.1) y(t) = u( t - )
Relaia (3.3.1) exprim un element de ntrziere pur considernd
, rezultnd c CL1 este ndeplinit. Se consider dou u(t) R, y(t) R, t
intrri cu valorile la un moment t oarecare u
1
: R R, u
2
: R R
. Aceste intrri determin rspunsurile u
1
(t) respectiv u
2
(t) u
1
, u
2
respectiv . Intrarea cu y
1
(t) u
1
(t ) y
2
(t) u
2
(t ) u
3
u
1
+ u
2
valoarea la un moment oarecare t determin : u
3
(t) u
1
(t) + u
2
(t)
ieirea:
y
3
(t) u
3
(t ) u
1
(t ) + u
2
(t )

Rezult : , deci i CL2 este y
3
(t) y
1
(t) + y
2
(t), , R
ndeplinit. Rezult c elementul de ntrziere pur (3.3.1) cu u(t) R
reprezint un sistem liniar. Aa cum se demonstreaz n problema (4.3) el
ndeplinete i proprietatea de invarian n timp. Ca orice sistem liniar
invariabil n timp (SLIT), el poate fi descris n domeniul complex s folosind
transformarea Laplace. Se remarc faptul c dei SLIT el nu este un sistem
diferenial i are dimensiunea infinit. Dac se aplic relaiei (3.3.1) n mod
formal transformarea Laplace se obine:
; Se noteaz i vom avea (vezi A1): L{y(t)} = L{u(t )} Y(s) L{y(t)}
(3.3.2) Y(s) e
s
U(s) + e
s
0
u(t) e
st
dt
unde s-a notat . Se obine deci: U(s) L{u(t) 1(t)}
u(t) e
st
dt
(3.3.3) Y(s) e
s
U(s) + e
s
0
u(t) e
st
dt Y
f
(s) + Y
l
(s)
Se observ c rspunsul Y(s) conine dou componente:
- o component forat: (3.3.4) Y
f
(s) e
s
U(s)
- o component liber: (3.3.5) Y
l
(s) e
s
0
u(t) e
st
dt
Componenta forat depinde de U(s) adic de segmentul iar componenta u
[0,)
liber de valorile:
(3.3.6) u
[,0)
x(0)
Relaia (3.3.6) reprezint starea iniial la momentul t = 0. Deci starea iniial
este reprezentat de toate valorile intrrii n intervalul de timp . t [, 0)
Deoarece exist o infinitate de valori u(t) pentru nseamn c sunt t [, 0)
necesare o infinitate de informaii pentru a restabili univocitatea dependenei
intrare-ieire, ntre intrarea u(t) pe intervalul de observare i y(t) pe [ )
acelai interval, adic ordinul sistemului ( egal cu numrul de astfel de
informaii ) este infinit. Starea acestui sistem la un moment de timp oarecare
este:
(3.3.7) x(t) u
[t,t)
{(, u()), t < t}
Din relaia (3.3.4) se poate deduce expresia funciei de transfer pentru
elementul de ntrziere pur:
(3.3.8) H(s)

Y
f
(s)
U(s) c.i.n
e
s
Avnd n vedere c , deoarece transformata Laplace U(s) L{u(t) 1(t)}
folosete numai restricia lui u(t) pe intervalul , expresia n timp a [0, )
rspunsului forat se calculeaz ca pentru orice sistem liniar aplicnd y
f
(t)
transformata Laplace invers expresiei , n cazul nostru : H(s) U(s) e
s
U(s)
(3.3.9) y
f
(t) L
1
{e
s
U(s)} u(t ) 1(t )

'
0, t [0, )
u(t ), t
Acest rezultat se verific prin aceea c folosind formula de definiie a
transformatei Laplace directe se calculeaz . L{u(t ) 1(t )} e
s
U(s)
Expresia n timp a rspunsului liber se calculeaz aplicnd transformata y
l
(t)
Laplace invers expresiei din (3.3.5): Y
l
(s)
(3.3.10) y
l
(t) L
1
{Y
l
(s)} L
1
'
e
s
0
u(t) e
st
dt
Pentru a obine acest rezultat se interpreteaz ca fiind transformata Y

l
(s)
Laplace a unei funcii w(t), adic:
(3.3.11) Y
l
(s) W(s) L{w(t)} > L
1
{Y
l
(s)} L
1
{W(s)} y
l
(t) w(t)
Relaia (3.3.5) se exprim:

(3.3.12) Y
l
(s) e
s
0
u(t) e
st
dt

0
u(t) e
(+t)s
dt
u() e
s
d
Fie: (3.3.13) w()

'
u(), [0, )
0,
Cu aceast notaie relaia (3.3.12) se scrie:
Y
l
(s)
w() e
s
d W(s) L{w(t)}
astfel c din (3.3.10) se obine:
(3.3.14) y
l
(t) w(t)

'
u(t ), t [0, )
0, t
Repetm c, deoarece intervalul de observare din calculele ce folosesc
transformarea Laplace este , rspunsurile liber i forat se definesc (au [0, )
sens) numai pentru , fiind determinate de intrarea i starea t [0, ) u
[0,)
iniial x(0) definit ca n (3.3.6).
Un exemplu de comportare pentru o intrare u(t) : R-->R i
rspunsurile corespunztoare calculate cu transformarea Laplace i y
l
(t) si y
f
(t)
observate la un element fizic (de fapt la un element fizic se observ rspunsul
global ) este prezentat n Fig. 3.3.1. Elementul de ntrziere y(t) y
l
(t) + y
f
(t)
pur poate fi reprezentat ca un sistem orientat cu intrarea u(t) , ieirea y(t) i
starea x(t) ca n Fig. 3.3.2.
Relaia (3.3.1) este o ecuaie funcional i constituie y(t) u(t )
forma implicit de prezentare a unui sistem dinamic. Deoarece starea la un
moment t este o mulime, ecuaia de evoluie a strii implic operaii cu
mulimi i s-ar putea prezenta astfel:
(3.3.15) x(t +) x(t)\u
[t,t+)
u
[t,t+)
Aceast form este neuzual i inoperant n calculele obinuite
desfurate n R sau C.
Fig. 3.3.1
u(t)
y(t)
x(t)
[t - , t)
x(t) = u
Fig. 3.3.2
Mai eficient se reprezint elementul de ntrziere n domeniul complex s
printr-o schem bloc ca n Fig. 3.3.3.
Aceast reprezentare permite evidenierea efectului strii iniiale n structuri
dinamice interconectate cu elementul de ntrziere pur.
Fig. 3.3.3
U(s)
e
- s Y (s)
Y (s)
Y(s)
+
+
f
l
Problema 3.4 Rezolvare :
(3.4.1)
'
x
1
(t) 3 x
1
(t) + 2
x
2
(t) 4 x
2
(t) + 5 u(t)
y(t) 6 x
1
(t) + 7 x
2
(t)
u y
x
Se consider c s-a precizat faptul c intrarea este u, ieirea este y. Ecuaiile
(3.4.1) care definesc sistemul abstract conin dou ecuaii difereniale de
ordinul unu n care apar derivate variabilele . Acestea se aleg drept x
1
si x
2
componente ale vecorului de stare . Relaiile (3.4.1) se scriu n x

x
1
x
2
1
]
1
form matricial astfel:

'
x A x+b u + p
y c
T
x
(3.4.2)
(3.4.3)
unde A

3 0
0 4
1
]
1 ; b

0
5
1
]
1; p

2
0
1
]
1; c

6
7
1
]
1
Se observ c sistemul este exprimat n form implicit, relaia (3.4.2)
corespunznd relaiei (A3.4) iar (3.4.3) relaiei (A3.5) unde:
f(x, u, t) A x+b u + p
g(x, u, t) c
T
x
Se consider organizate ca spaii liniare deci CL1 este
ndeplinit. Trebuie verificat dac funciile f i g sunt liniare n raport cu

veriabilele x i u unde i . f(x, u, t) A x+b u + p g(x, u, t) c
T
x
f( x
a
+ x
b
, u
a
+ u
b
, t) A
x
a
+ x
b _
,
+b
u
a
+ u
b _
,
+ p
(A x
a
+ b u
a
) +

A x
b
+b u
b _
,
+ p
f(x
a
, u
a
, t) + f(x
b
, u
b
, t) + p (1 ) f(x
a
, u
a
, t) + f(x
b
, u
b
, t)
Deci funcia f nu ndeplinete proprietatea de liniaritate, i prin urmare
ecuaia de stare (3.4.2) nu este liniar considernd intrarea u. Seputea observa
imediat c , deci nu se ndeplinete f(0, 0, t) A 0 +b 0+ p p 0
condiia necesar de liniaritate (A3.18).
Ecuaia de ieire (3.4.3) este liniar deoarece:
g( x
a
+ x
b
, u
a
+ u
b
, t) c
T
x
a
+ x
b _
,

c
T
x
a
1
]
+
c
T
x
b
1
]
y
a
+ y
b
unde s-au notat . y
a
c
T
x
a
, y
b
c
T
x
b
(3.5.1)
x(t) 2 x
2
(t) , t t
0
Se presupune c deci CL1 este ndeplinit. Relaia (3.5.1) exprim un x R
sistem dinamic n form implicit (A3.4) unde . Considernd f(x, u, t) 2 x
2
se obine: x
c
x
a
+ x
b
, , R
f(x
c
, u, t) 2 (x
c
)
2
2

x
a
+ x
b_
,
2
2
(x
a
)
2
+
2
x
b _
,
2
+ 2 x
a
x
b
1
]
1
(x
a
)
2
+

x
b _
,
2
f(x
a
, u, t) + f(x
b
, u, t)
Deci condiia CL2 nu este ndeplinit, sistemul fiind neliniar.
(3.6.1) y(t) = 3u(t) +4
d
dt
u(t)
Sistemul (3.6.1) este reprezentat printr-o ecuaie diferenial de tipul (A3.8),
unde
^
y y,
^
u

u
1
]
1, F
^
u,
^
y, t
_
,

^
y +g
T
^
u , g
T

3 4
1
]
Se observ c:
F
^
u
a
+
^
u
b
,
^
y
a
+
^
y
b
, t
_
,

^
y
a
+
^
y
b
_
,
+g
T
^
u
a
+
^
u
b
_
,

^
y
a
+g
T
^
u
a
_
,
+

^
y
b
+g
T
^
u
b
_
,
F
^
u
a
,
^
y
a
, t
_
,
+ F
^
u
b
,
^
y
b
, t
_
,
Deci sistemul ndeplinete CL2. Presupunnd c i c mulimea u, y R

intrrilor admise este mulimea funciilor continue i derivabile CL1 este
ndeplinit. n concluzie , (3.6.1) este un sistem liniar.
n ipoteza c este mulimea funciilor continue i derivabile se
poate afirma c sistemul este fizic realizabil (neanticipativ) deoarece derivata
poate fi extras (i este determinat ) numai prin derivata la stnga care
du(t)
dt
presupune valori trecute ale funciei u(t) fa de momentul prezent t:

u
st
(t)
>0
lim
u(t ) u(t)
Dac conine i funcii nederivabile la stnga, atunci sistemul este

anticipativ deoarece derivata la dreapta implic
u
dr
(t)
>0
lim
u(t +) u(t)
valori viitoare fa de momentul prezent t .

(3.7.1) y(t) = 2tu(t) + 3u(t
2
)
Se observ c relaia (3.7.1) exprim un sistem nedinamic de forma (A3.5),
deoarece pentru un t oarecare dat , cunoscnd valoarea t t
0
0 > t
2
t
0
2
u(t) i deci i mrimea care are sens, se determin n mod univoc w(t) u(t
2
)
ieirea y(t). Notnd , relaia (3.7.1) se scrie: U(t)

u(t)
w(t)
1
]
1

u(t)
u(t
2
)
1
]
1
(3.7.2) y(t) d
T
(t) U(t) , unde d
T
(t)
2 t 3
1
]
Pentru o intrare dat se calculeaz i respectiv pentru o u
a
(t) w
a
(t) u
a
(t
2
)
intrare se calculeaz . Prin urmare i u
b
(t) w
b
(t) u
b
(t
2
) U
a
(t)

u
a
(t)
w
a
(t)
1
]
1
. U
b
(t)

u
b
(t)
w
b
(t)
1
]
1
Considernd , se calculeaz: U
c
(t) U
a
(t) + U
b
(t)
y
c
(t) d
T
(t) U
c
(t) d
T
(t)

U
a
(t) + U
b
(t)
1
]

d
T
(t) U
a
(t)1
]
+
d
T
(t) U
b
(t)1
]
y
a
(t) + y
b
(t)
unde s-au folosit notaiile
y
a
(t) d
T
(t) U
a
(t) 2tu
a
(t) + 3u
a
(t
2
)
respectiv
. y
b
(t) d
T
(t) U
b
(t) 2tu
b
(t) + 3u
b
(t
2
)
Deci sistemul este liniar dac se presupune c . u R

(3.8.1) y(t) = 4u(t) + 7u
2
(t)
Sistemul exprimat de relaia (3.8.1) este nedinamic, de tipul (A3.6) unde
. Se observ c: g(u, t) 4u + 7u
2
g( u
1
+ u
2
, t) 4( u
1
+ u
2
)+ 7( u
1
+ u
2
)
2
g(u
1
, t) + g(u
2
, t)

4 u
1
+7 u
1
2_
,
+

4 u
2
+ 7 u
2
2 _
,
Deci sistemul nu este liniar.
(3.9.1) y(t) =
t 0
t
u() d
Se observ c ieirea la momentul t este integrala ponderat a intrrii ncepnd
cu un anumit moment iniial . Aceasta reprezint o aa numit form t
0
integral de reprezentare a relaiei intrare-ieire. Derivnd (3.9.1) n raport cu t
se obine ecuaia diferenial:
(3.9.2)
y(t) = tu(t)
care este o alt form de exprimare a aceleiai relaii intrare-ieire. Integrnd
ecuaia (3.9.2) de la se obine: t
0
la t
(3.9.3) y(t) = y(t
0
) +

t 0
t
u() d
t, t
0
, x
0
, u
[t0 ,t]
_
,
unde . Se observ c n relaia (3.9.3) apare i valoarea ieirii la y(t
0
) x(0) x
0
momentul iniial . Relaia (3.9.3) este forma explicit de prezentare i
constituie relaia intrare-stare iniial-ieire de forma (A3.3) n care starea

iniial este . Se poate alege y(t) = x(t) ca variabil de stare, x(t
0
) y(t
0
) x
0
relaia (3.9.3) ndeplinind condiia de consisten deci este i o relaie
intrare-stare iniial-stare. Relaia dat de (3.9.1) exprim prin urmare
rspunsul forat obinut n condiia iniial nul . x(t
0
) y(t
0
) x
0
0
Presupunnd c este ndeplinit CL1. CL2 se poate interpreta u(t)R, y(t) R
att pe forma (3.9.3) ct i pe forma (3.9.2).
Presupunnd c avem dou cauze , considerm
x
0
a
, u
[t 0,t]
a _
,
si

x
0
b
, u
[t 0,t]
b _
,
i se obine: x
0
c
x
0
a
+ x
0
b
, u
[t
0
,t]
c
u
[t
0
,t]
a
+ u
[t
0
,t]
b
y
c
(t) x
0
a
+ x
0
b
+
t0
t
u
a
() + u
b
()
_
,
d
. Rezult:

x
0
a
+

t 0
t
u
a
()
_
,
d+

x
0
b
+
t0
t
u
b
()
_
,
d
y
c
(t) y
a
(t) + x
b
(t)
unde s-au notat: , rspunsurile y
a
(t) x
0
a
+

t 0
t
u
a
() , y
b
(t) x
0
b
+
t 0
t
u
b
()
pentru cele dou cauze considerate. n concluzie i CL2 este ndeplinit
rezultnd c sistemul este liniar.
Proprietatea de liniaritate se poate analiza i pe forma (3.9.2) care este
de tipul (A3.4) unde: . Aceast relaie este liniar deoarece: f(x, u, t) t u
f
x
a
+ x
b
, u
a
+ u
b
, t
_
,
t

u
a
+ u
b _
,

. (t u
a
) +

t u
b _
,
f(x
a
, u
a
, t) + f
x
b
, u
b
, t
_
,
, , R
(3.10.1) y
k
0, 5 y
k1
+3 u
k
5 u
k1
, kZ, k 1
Se observ c relaia (3.10.1) este o ecuaie cu diferene liniar i cu coeficieni
constani, deci exprim un sistem pur discret liniar n ipoteza c
, adic CL1 este ndeplinit. Pentru a se demonstra acest u
k
, y
k
R, k 1
adevr se aplic metodologia de demonstrare a proprietii de liniaritate.
Ecuaia (3.10.1) se exprim sub forma:
(3.10.2) F(y
k
, y
k1
, u
k
, u
k1
, k) 0
(3.10.3) F(y
k
, y
k1
, u
k
, u
k1
, k) y
k
0, 5 y
k1
3 u
k
+5 u
k1
Se consider c irurile verific ecuaia cu diferene , deci u
k
a
, y
k
a
, k 0 k 0
constituie o pereche intrare-ieire , adic:
u
k
a
, y
k
a
_
,
, k 0
(3.10.4) F
y
k
a
, y
k1
a
, u
k
a
, u
k1
a
, k
_
,
0, k 0
Fie o alt pereche intrare ieire , adic:
u
k
b
, y
k
b
_
,
, k 0
(3.10.5) F
y
k
b
, y
k1
b
, u
k
b
, u
k1
b
, k
_
,
0, k 0
n ipoteza c CL1 este ndeplinit trebuie verificat faptul c irurile
verific ecuaia (3.10.1), adic u
k
c
u
k
a
+ u
k
b
, y
k
c
y
k
a
+ y
k
b
constituie de asemenea o pereche intrare ieire. ntr-adevr:
F
y
k
c
, y
k1
c
, u
k
c
, u
k1
c
, k
_
,

y
k
a
+ y
k
b_
,
0, 5

y
k1
a
+ y
k1
b _
,
...
... 3

u
k
a
+ u
k
b_
,
+ 5

u
k1
a
+ u
k1
b _
,


y
k
a
0, 5 y
k1
a
3 u
k
a
+5 u
k1
a
1
]
+
y
k
b
0, 5 y
k1
b
3 u
k
b
+5 u
k1
b
1
]

F
y
k
a
, y
k1
a
, u
k
a
, u
k1
a
, k
_
,
+ F
y
k
b
, y
k1
b
, u
k
b
, u
k1
b
, k
_
,
0, , R
innd cont de (3.10.4) i (3.10.5) . Rezult c sistemul este liniar.
(3.11.1) y(t) =
+
h(t, ) u() d ; h(t,)
1
1 (t )
2
Dac se interpreteaz relaia integral (3.11.1) ca o relaie intrare-ieire a unui
sistem orientat cu intrarea u(t) i ieirea y(t) atunci n mod evident acel sistem
este anticipativ (necauzal). Ieirea y(t) la un moment prezent t este dependent
de valorile viitoare ale intrrii. Totui relaia (3.11.1) reprezint un produs
off-line de netezire ( o filtrare ce folosete valorile trecute, prezente i viitoare
ale intrrii fa de momentul la care se apreciaz un rspuns), foarte des folosit
n prelucrarea off-line a informaiilor. Dac, de exemplu, funcia de ponderare
este: h(t, )
(3.11.2) h(t, )
1
1 (t )
2
atunci un proces de netezire pentru o funcie u : R-->R se prezint ca n
Fig.3.11.1. Proprietatea de liniaritate a relaiei (3.11.1) n raport cu funcia u :
R-->R se testeaz aplicnd procedura obinuit. Se presupune u
deci CL1 este ndeplinit. Fie dou funcii u(t) R, y(t) R
. Atunci pentru funcia definit u
a
: R R, u
b
: R R, u
a
, u
b
u
c
: R R
prin legea de coresponden: i notat u
c
() u
a
() + u
b
(), R
, se obine: u
c
u
a
+ u
b
y
c
(t) =
+
h(t, )
u
a
() + u
b
()1
]
d

+
h(t, ) u
a
() d+ ...
... +

+
h(t, )u
b
() d y
a
(t) + y
b
(t), , R
unde sunt ieirile (valorile obinute din relaia (3.11.1)) pentru y
a
(t), y
b
(t)
intrrile . u
a
respectiv u
b
Fig. 3.11.1
y(t) = min { u
1
(t) , u
2
(t) } (3.12.1)
Relaia (3.12.1) poate exprima o dependen intrare-ieire a unui sistem
orientat cu dou intrri i o ieire y reprezentat printr-o schem bloc ca u
1
, u
2
n Fig. 3.12.1. Intrarea poate fi exprimat prin vectorul . u(t)

u
1
(t)
u
2
(t)
1
]
1
u (t)
u (t)
y(t)
g(.)
1
2
Fig. 3.12.1
Cunoscnd valoarea intrrii u la un moment de timp t (deci ) se u
1
(t), u
2
(t)
poate determina n mod univoc ieirea y(t) la acel moment de timp. Deci
sistemul este nedinamic iar relaia (3.11.1) este de tipul (A3.6) unde:
(3.12.2) g(u(t), t) min {u
1
(t), u
2
(t)}
u
1
(t) + u
2
(t) u
1
(t) u
2
(t)
2
Considernd dou intrri:
i u
a
(t)

u
1
a
(t)
u
2
a
(t)
1
]
1
1
1
, u
b
(t)
u
1
b
(t)
u
2
b
(t)
1
]
1
1
1
u
c
(t) u
a
(t) + u
b
(t)

u
1
a
(t) + u
1
b
(t)
u
2
a
(t) + u
2
b
(t)
1
]
1
1
1

u
1
c
(t)
u
2
c
(t)
1
]
1
1
1
se obine:
g(u
c
(t), t)
u
1
c
(t) + u
2
c
(t) u
1
c
(t) u
2
c
(t)
2

u
1
a
+ u
1
b
+ u
2
a
) + u
2
b
u
1
a
+ u
1
b
u
2
a
u
2
b
2
Avnd n vedere c:
g(u
a
, t)
u
1
a
+ u
2
a
u
1
a
u
2
a
2
si g
u
b
, t
_
,

u
1
b
+ u
2
b
u
1
b
u
2
b
2
sistemul ar fi liniar dac ar avea loc identitatea:
g(u
c
, t) g(u
a
, t) + g
u
b
, t
_
,
, , R<>
<>

u
1
a
u
2
a _
,

u
1
b
u
2
b _
,
u
1
a
u
2
a
+ u
1
b
u
2
b
, , R
Relaia de mai sus nefiind valabil, nseamn c CL2 nu este ndeplinit deci
sistemul exprimat prin (3.12.1) este neliniar.
(3.13.1) y(t) =
'
0 , t < t
1
a u(t) , t [t
1
, t
2
)
b u(t) , t t
2
Se observ c relaia de mai sus exprim un sistem orientat cu o intrare u(t) i o
ieire y(t) nedinamic deoarece cunoscnd valoarea intrrii la un moment t dat
se poate determina n mod univoc ieirea y(t). Acest sistem este de tipul (A3.6)
unde:
(3.13.2) g(u,t) =
'
0 , t < t
1
a u , t [t
1
, t
2
)
b u , t t
2
Dac atunci CL1 este ndeplinit. Considernd u R, y R
se obine: u
3
(t) u
1
(t) + u
2
(t), t R
g(u
3
(t),t) =
'
0 , t < t
1
a u
3
(t) , t [t
1
, t
2
)
b u
3
(t) , t t
2
'
0 , t < t
1
a ( u
1
(t) + u
2
(t)) , t [t
1
, t
2
)
b ( u
1
(t) + u
2
(t)) , t t
2
'
0 , t < t
1
a u
1
(t) , t [t
1
, t
2
)
b u
1
(t) , t t
2
+
'
0 , t < t
1
a u
2
(t) , t [t
1
, t
2
)
b u
2
(t) , t t
2
...
... g(u
1
(t),t)+ g(u
2
(t),t),, R
deci i CL2 este ndeplinit astfel c sistemul este liniar.
Anexa 4: Proprietatea de invariabilitate n timp a unui sistem
dinamic
Se spune c un sistem dinamic este invariabil n timp sau c are
proprietatea de invariabilitate n timp (sistem invariant) dac rspunsurile sale
prin ieire i stare sunt aceleai, indiferent de momentul de timp la care se
iniiaz evoluia, dac se aplic aceleai cauze (stare iniial i intrare). Cu alte
cuvinte, dac la un moment iniial t
0
sistemul se afl n starea iniial
i se aplic o intrare adic se obine un rspuns x(t
0
) x
0
u
[t
0
,t]
u(), t
0
t
prin ieire y(t) i prin stare x(t) pentru . Considernd ns c la un t t
0
moment iniial o valoare oarecare, sistemul se afl n aceeai t
0
+ , 0, cu
stare iniial adic , i c i se aplic o aceeai intrare, ns x
0
x(t
0
+ ) x
0
deplasat n timp, adic , se u
[t0 +,t]
(), t
0
+ t, unde u
() u( )
obin rspunsurile i care sunt aceleai ca n primul caz ns decalate y
(t) x
(t)
n timp, adic i . y
(t) y(t ) x
(t) x(t )
O ilustrare n domeniul timp a acestei proprieti pentru evoluia
strii este prezentat n Fig. A4.1 .
Fig. A4.1
Segmentul de intrare aplicat ncepnd cu momentul pn la t
0
momentul t este iar segmentul de intrare aplicat u
[t0 ,t]
{(, u()), t
0
t}
ncepnd cu momentul pn la momentul t se obine prin translarea t
0
+
(ntrzierea) cu a primului segment:
(A4.1) u
[t0+,t]
{(, u
()), t
0
+ t}
Avnd n vedere c valoarea la momentul a intrrii translatate u
()
(care constituie perechea a segmentului de intrare translatat ) (, u
()) u
[t0+,t]
este valoarea la momentul a segmentului iniial adic, , ce u
() u( )
constituie perechea a segmentului iniial ), se exprim ( , u( )) u
[t
0
,t]
prin:
u
[t0+,t]
{( , u( )), t
0
+ t} {(, u(), t
0
t } u
[t
0
,t]
(A4.2)
rezult: u
[t0+,t]
u
[t
0
,t]
n cazul reprezentrii sistemului dinamic n forma implicit, prin
ecuaii, se poate demonstra c proprietatea de invariabilitate este asigurat
dac variabila timp nu apare explicit n expresiile ecuaiilor. Variaia n timp a
mrimilor este asigurat de faptul c intrarea este o funcie de timp i c apar
mrimi derivate la sistemele continuale sau ntrziate cu un numr de pai la
sistemele discrete.
Pentru sisteme liniare proprietatea de invariabilitate n timp se
exprim prin condiia ca toate matricile implicate s nu depind de timp.
Pentru o oarecare edificare i distincie, uneori mrimile se exprim
dx
dt
, x, u, y
n ecuaii cu evidenierea variabilei timp, adic .
dx(t)
dt
, x(t), u(t), y(t)
Exemple de ecuaii invariabile n timp:
- Ecuaia de stare propriu-zis:
(A4.3)
dx
dt
f(x, u) sau
dx(t)
dt
f(x(t), u(t))
(A4.4)
dx
dt
A x+ B u sau
dx(t)
dt
A x(t) +B u(t)
(A4.5) x
k+1
A x
k
+B u
k
- Ecuaia de ieire:
(A4.6) y g(x, u) sau y(t) = g(x(t), u(t))
(A4.7) y C x+D u sau y(t) C x(t) + D u(t)
(A4.8) y
k
g(x
k
, u
k
)
- Ecuaia sistemelor nedinamice:
(A4.9) y g(u) sau y(t) g(u(t))
- Ecuaii difereniale:
F(y, y
(1)
, y
(2)
, ..., y
(n)
, u, u
(1)
, ..., u
(m)
) 0 sau:
(A4.10) F(y(t), y(t)
(1)
, y(t)
(2)
, ..., y(t)
(n)
, u(t), u(t)
(1)
, ..., u(t)
(m)
) 0
Anexa 4: Proprietatea de invariabilitate n timp Pag 2222
- Ecuaii cu diferene:
(A4.11) F(y
k
, y
k1
, ..., y
kn
, u
k
, u
k1
, ..., u
km
) 0
n cazul exprimrii sistemului n form explicit prin relaii
intrare-stare iniial-stare i intrare-stare iniial-ieire de tipul (A3.2) respectiv
(A3.3), pentru verificarea proprietii de invariabilitate n timp se aplic exact
definiia acestei proprieti precizat la nceputul acestei anexe i anume:
Pentru relaia intrare-stare iniial-stare:
Considerm c starea iniial la momentul i intrarea t
0
este x
0
u
[t
0
,t]
determin la momentul t starea x(t) dat de:
(A4.12) x(t)
t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
Evident proprietatea de consisten a acestei relaii impune . x(t
0
) x
0
O aceeai valoare a strii aplicat ns la momentul i cu intrarea x
0
t
0
+
determin la momentul t starea dat de: u
[t0 ,t]
(t)
(A4.13) x
(t)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t 0+,t]
_
,
Considernd c intrarea aplicat pe intervalul este chiar intrarea u
(t) [t
0
+ , t]
translatat, dar din se folosesc numai valorile sale pentru u() u() [t
0
, t ]
, adic au loc (A3.2), se exprim din (A4.3): x
(t)
(A4.14) x
(t)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
Relaia intrare-stare iniial-stare (A4.12) este invariabil n timp dac
valoarea este translarea (ntrziarea) cu a valorii x(t), adic: x
(t)
(A4.15) x
(t) x(t )
innd cont c expresia se obine din (A4.12) pur i simplu prin x(t )
nlocuirea lui t prin , t
(A4.16) x(t )
t , t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
Condiia de invariabilitate (A4.15) devine:
(A4.17)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t
0
,t]
_
,

t , t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
Practic se procedeaz astfel:
1. Presupunnd c s-a dat (A4.12), se calculeaz nlocuind n x(t )
(A4.12) t prin . t
2. Se calculeaz nlocuind n (A4.12) i n x
(t) t
0
prin t
0
+ u() prin u
()
aceast expresie se face substituia i se aduce la o form mai u
() u( )
simpl.
3. Se verific identitatea x
(t) x(t )
Exemplu: Fie (A4.18) x(t) (t t
0
) x
0
+
t0
t
(t ) u() d
Se observ c
t, t
0
, x
0
, u
[t0 ,t]
_
,
(t t
0
) x
0
+
t0
t
(t ) u() d
1) x(t ) (t t
0
) x
0
+

t 0
t
(t ) u() d :
t , t
0
, x
0
, u
[t 0,t]
_
,
Deci
(A4.19) x(t )
t , t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
2) x
(t)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t 0+,t]
_
,
(A4.20) x
(t) (t (t
0
+)) x
0
+

t0 +
t
(t ) u
() d
Sub integral se nlocuiete i se obine: u
() u( )
(A4.21) x
(t) (t t
0
) x
0
+

t0 +
t
(t ) u( ) d
Sub integral se face substituia > d d; t
0
+ > t
0
;
i se obine: t > t
x
(t) (t t
0
) x
0
+

t0
t
(t ) u() d
(A4.22) x
(t)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
3) Din (A4.22) i (A4.19) se observ identitatea:
x
(t) x(t ), t, 0, x
0
X, u
Deci relaia (A4.18) este o relaie invariabil n timp. Faptul c nlocuind n
(A4.18) confirm proprietatea de consisten, ceea ce t t
0
se obtine x(t
0
) x
0
nseamn c relaia (A4.18) poate fi o relaie intrare-stare iniial-stare.
Se tie c o relaie de forma (A4.12) pentru a fi o relaie intrare-stare
iniial-stare, pe lng condiia de consisten trebuie s ndeplineasc i
condiiile de unicitate i tranziie a strilor.
Pentru relaia intrare-stare iniial-ieire:
(A4.23) y(t)
t, t
0
, x
0
, u
[t 0,t]
_
,
Procedura este aceeai numai c n loc de x(t) apare y(t) i n loc de
. Algoritmul de verificare este: () apare ()
1. Se calculeaz
(A4.24) y(t )
t , t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
2. Se calculeaz
(A4.25) y
(t)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t 0+,t]
_
,
Substituind i fcnd schimbri de variabil se exprim: u
() u( )
(A4.26) y
(t)
t, t
0
+ , x
0
, u
[t
0
,t]
_
,
3. Se verific identitatea
(A4.27) y
() y( ), t, 0, x
0
X, u
Se face meniunea c relaia intrare-stare iniial-ieire nu trebuie s
ndeplineasc condiia de consisten . y(t
0
) x
0
Dac totui nseamn c vectorul de ieire ales y(t) poate fi y(t
0
) x
0
vectorul de stare x(t).
Aplicaii de tipul 4
S se verifice proprietatea de invariabilitate n timp a sistemelor
exprimate prin relaii explicite sau ecuaii:
4.1 y(t) = e
tt
0
T
x
0
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u()d
4.2 y(t) = au(t) + b
4.3 y(t) = u( t - )
4.4

'
x
1
(t) 3 x
1
(t) + 2
x
2
(t) 4 x
2
(t) + 5 u(t)
y(t) 6 x
1
(t) +7 x
2
(t)
4.5

x(t) 2 x
2
(t) , t t
0
4.6 y(t) = 3u(t) +4
d
dt
u(t)
4.7 y(t) = 2tu(t) + 3u(t
2
)
4.8 y(t) = 4u(t) + 7u
2
(t)
4.9 y(t) =
t 0
t
u() d
4.10 y
k
0, 5 y
k1
+ 3 u
k
5 u
k1
, kZ, k 1
4.11 y(t) =
+
h(t, ) u() d ; h(t,)
1
1 (t )
2
4.12 y(t) = min { u
1
(t) , u
2
(t) }
4.13 y(t) =
'
0 , t < t
1
a u(t) , t [t
1
, t
2
)
b u(t) , t t
2
(4.1.1) y(t) = e
tt
0
T
x
0
+
1
T

t 0
t
e
t
T
u()d
Relaia (4.1.1) este o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma (A.4.14).
Pentru verificarea proprietii de invariabilitate se aplic algoritmul de testare
din Anexa 4.
1) Se calculeaz nlocuind n (4.1.1) t prin , y(t ) t
(4.1.2) y(t-) = e
(t)t
0
T
x
0
+
1
T

t
0
(t)
e
(t)
T
u()d
2) Se calculeaz nlocuind n (4.1.1) y
(t) t
0
prin t
0
+si u() prin u
()
(4.1.3) y
(t) = e
t
0
+
_
,
T
x
0
+
1
T

t0 +
t
e
t
T
u
()d
Se substituie n (4.1.3) i se efectueaz sub integral schimbarea u
() u( )
de variabil ,
(4.1.4) y
(t) = e
(t)t
0
T
x
0
+
1
T

t
0
(t)
e
(t)
T
u()d
3) Se observ identitatea y
(t)y(t-), x
0
R, 0, t, u
deci sistemul este invariant n timp.
(4.2.1) y(t) = au(t) + b
Relaia (4.2.1) exprim un sistem nedinamic de form implicit (A4.9) n care
. Deoarece variabila timp nu apare explicit, sistemul este g(u) = au + b
invariabil n timp. Relaia (4.2.1) poate fi interpretat ca un caz particular al
relaiei intrare-stare iniial-ieire n form explicit (A4.14) n care evident nu
apare deoarece sistemul nu este dinamic. Se poate x
0
si t
0
iar u
[t 0,t]
{(t, u(t))}
aplica formal algoritmul de testare prezentat n Anexa 4:
1) y(t-) = au(t-) + b
2) y
(t) = au
(t) + b
Substituind se obine: u
() u( )
y
(t) = au( )+ b
3) Se verific , deci (4.2.1) reprezint o relaie liniar. y
(t)y(t-)
Aplicaii de tipul 4 Pag 2255
(4.3.1) y(t) u(t )
Relaia (4.3.1) este o ecuaie funcional ce exprim un element de ntrziere
pur. Se observ c n partea dreapt a acestei ecuaii nu apare variabila timp t
n mod explicit (ea apare prin argumentul intrrii u) astfel c sistemul este
invariabil n timp. Oricum se poate interpreta ca o intrare w(t), u(t )
i relaia (4.3.1) este de forma (A4.9) unde g(w) = w. Totui i n w(t) u(t )
acest caz se poate aplica algoritmul de testare a invarianei n timp prezentat n
Anexa 4:
1) y(t ) u(t )
2) . y
(t) u
(t )
S-a interpretat w(t) u(t ) si w
(t) u(t )
. unde w
(t) w(t ) > u
(t ) u(t )
Substituind => u
(t ) u(t ) y
(t) u(t )
3) Se observ identitatea . y
(t) y(t ), 0
(4.4.1)
'
x
1
(t) 3 x
1
(t) + 2
x
2
(t) 4 x
2
(t) + 5 u(t)
y(t) 6 x
1
(t) +7 x
2
(t)
innd cont de (A4.4) i (A4.3), ecuaiile (4.4.1) se scriu n forma matricial:
, unde
'
x A x+b u + p
y c
T
x+d u
x

x
1
x
2
1
]
1, A

3 0
0 4
1
]
1, b

0
5
1
]
1, c

6
7
1
]
1, d 0, p

2
0
1
]
1
Deoarece matricile i vectorii implicai n ecuaii nu depind de timp, sistemul
este invariabil n timp.
(4.5.1)
x(t) 2 x
2
(t) , t t
0
Ecuaia (4.5.1) exprim un sistem (ecuaia de stare propriu-zis) de forma
(A4.3) n care , funcie care nu depinde explicit de timp deci f(x, u) 2 x
2
ecuaia de stare este invariabil n timp.
(4.6.1) y(t) = 3u(t) +4
d
dt
u(t)
Ecuaia (4.6.1) este o ecuaie diferenial de forma (A4.10) (de fapt este un caz
particular n care funcia cutat y(t) nu este derivat ci dat explicit) care se
poate determina numai dac conine numai funcii continue i derivabile.
Deci (4.6.1) se exprim sub forma: unde F(y, u,

u) 0 F(y, u,

u) y 3 u 4
u
nu depinde in mod explicit de timp . n concluzie sistemul exprimat de (4.6.1)
(4.7.1) y(t) = 2tu(t) + 3u(t
2
)
Dup cum s-a menionat n problema (3.7) relaia (3.7.1) exprim un sistem
nedinamic ce poate fi interpretat ca avnd dou intrri u(t) i rescris w(t) u(t
2
)
sub forma:
(4.7.2) y(t) d
T
(t) U(t), U(t)

u(t)
w(t)
1
]
1

u(t)
u(t
2
)
1
]
1, d(t)

2 t
3
1
]
1
El este de forma (A3.5) unde:
g(U, t) d
T
(t) U(t) 2 t u +3 w
care depinde explicit de timp deci sistemul nu este invariabil n timp. Pentru
testarea proprietii de invariabilitate n timp se poate aplica relaiei (4.7.1)
prezentat n forma (4.7.2) algoritmul de testare din Anexa 4 astfel:
1) y(t-) = d
T
(t ) U(t )
2) y
(t) d
T
(t) U
(t)
Dar . Deci: U
(t) U(t )

u(t )
w(t )
1
]
1

u(t )
u((t )
2
)
1
]
1
y
(t) d
T
(t) U(t )
3) Se observ c y(t-) = d
T
(t ) U(t ) y
(t) d
T
(t) U(t )
deci nu este ndeplinit proprietatea de invariabilitate n timp.
(4.8.1) y(t) = 4u(t) + 7u
2
(t)
Se observ c relaia (4.8.1) exprim un sistem nedinamic de forma (A4.9)
unde nu depinde explicit de timp, deci sistemul este invariabil g(u) 4u + 7u
2
n timp.
(4.9.1) y(t) =
t 0
t
u() d
Structura i semnificaia acestui sistem a fost discutat pe larg la problema
(3.9). Relaia (4.9.1) este o relaie intrare-stare iniial-ieire astfel c se poate
aplica algoritmul de testare prezentat n Anexa 4. Pentru a analiza proprietatea
de invariabilitate att a rspunsului liber ct i forat se prezint forma
complet a relaiei determinat prin (3.9.3).
(4.9.2) y(t) = y(t
0
) +

t 0
t
u() d
1) y(t-) = x
0
+

t0
t
u() d
2) y
(t) = x
0
+

t0 +
t
u
() d
Substituind se obine: . Fcnd u
() u(t ) y
(t) = x
0
+

t0 +
t
u( ) d
schimbarea de variabil se obine:
y
(t) = x
0
+

t 0
t
(+ ) u() d
y
(t) = x
0
+

t 0
t
u() d +

t0
t
u() d
Se observ c deci sistemul nu este invariabil y
(t) y(t )

t 0
t
u() d 0
n timp. Aplicarea algoritmului de testare direct relaiei (4.9.1) i nu relaiei
(4.9.2) ar nsemna studiul invariabilitii n timp a rspunsului forat pe care-l
reprezint relaia (4.9.1). Se poate vedea c rspunsul liber este
este constant n timp i ndeplinete proprietatea de y
l
(t) x
0
, unde x
0
y(t
0
)
invariabilitate n timp. n cazul de fa rspunsul forat a fost cel care nu a avut
aceast proprietate.
(4.10.1) y
k
0, 5 y
k1
+ 3 u
k
5 u
k1
, kZ, k 1
Relaia (4.10.1) este o ecuaie cu diferene de forma (A4.11) unde:
F(y
k
, y
k1
, u
k
, u
k1
) 0 unde:
F(y
k
, y
k1
, u
k
, u
k1
) y
k
0, 5 y
k1
3 u
k
+5 u
k1
Deoarece variabila timp (deoarece sistemul este discret) nu apare n mod k Z
explicit n ecuaia cu diferene, sistemul este invariabil n timp. De fapt se
poate recunoate c (4.10.1) este o ecuaie cu diferene liniar cu coeficieni
constani deci ndeplinete aceast proprietate.
(4.11.1) y(t) =
+
h(t, ) u() d ; h(t,)
1
1 (t )
2
Aceast relaie a fost interpretat sistemic pe larg n problema (3.11). Pentru
testarea proprietii de invariabilitate se aplic algoritmul din Anexa 4:
1) y(t-) =
+
h(t , ) u() d
2) y
(t) =
+
h(t, ) u
() d
Substituind se obine: . Fcnd u
() u( ) y
(t) =
+
h(t, ) u( ) d
schimbarea de variabil se obine:
y
(t) =
+
h(t, + ) u() d

+
h(t, + ) u() d
3) y
(t) y(t )

+
[h(t , ) h(t, + )] u() d
Proprietatea de invariabilitate n timp este ndeplinit numai dac:
(4.11.2) h(t , ) h(t, +), , , t
Pentru cazul particular prezentat condiia (4.11.2) devine:
deci: h(t-,)
1
1 (t )
2
; h(t, +)
1
1 [t ( +)]
2

1
1 (t )
2

1
1 [t ( +)]
2
Prin urmare sistemul pentru cazul particular al funciei este invariabil n h(t, )
timp. n general se poate demonstra c dac atunci relaia h(t, ) h(t )
(4.11.1) este invariabil n timp.
y(t) = min { u
1
(t) , u
2
(t) } (4.12.1)
Aa cum s-a analizat n problema (3.12) sistemul exprimat de (4.12.1) este un
sistem nedinamic de forma (A4.9).
y(t) g(u(t)), u

u
1
u
2
1
]
1
, y g(u)
u
1
+u
2
u
1
u
2
2
Deoarece g(u) nu depinde explicit de timp, sistemul este invariabil n timp.
Considernd (4.12.1) exprimat ca n relaia (3.12.2) se poate aplica algoritmul
de testare prezentat n Anexa 4:
y(t) g(u(t))
u
1
(t) + u
2
(t) u
1
(t) u
2
(t)
2
1) y(t ) g(u(t ))
u
1
(t ) + u
2
(t ) u
1
(t ) u
2
(t )
2
2) y
(t) g(u
(t))
(t) u(t )

u
1
(t )
u
2
(t )
1
]
1
y
(t) g(u(t ))
3) Se observ c , deci sistemul y
(t) g(u(t )) y(t ), 0, t

(4.13.1) y(t) =
'
0 , t < t
1
a u(t) , t [t
1
, t
2
)
b u(t) , t t
2
Aa cum s-a analizat n problema (3.13), sistemul este nedinamic de tipul
(A3.6) cu:
y(t) g(u,t) unde g(u,t) =
'
0 , t < t
1
a u , t [t
1
, t
2
)
b u , t t
2
Se observ c n expresia g(.) variabila timp apare prin condiiile de comutare
la momentele . Dac sistemul nu este invariabil n timp t t
1
si t t
2
a b
deoarece momentele sunt semnificative . n particular dac a = b t t
1
si t t
2
= 0 atunci ele sunt nesemnificative i sistemul este invariabil n timp. Pentru a
justifica temeinic aceast afirmaie se aplic algoritmul de testare prezentat n
Anexa 4:
1) y(t )
'
0 , t- < t
1
a u , t-[t
1
, t
2
)
b u , t- t
2
'
0 , t < t
1
+
a u , t [t
1
+ , t
2
+ )
b u , t t
2
+
2) y
(t) =
'
0 , t < t
1
a u
(t) , t [t
1
, t
2
)
b u
(t) , t t
2
(t) u(t )
y
(t) =
'
0 , t < t
1
a u(t ) , t [t
1
, t
2
)
b u(t ) , t t
2
Trebuie menionat c nu au nimic comun cu momentele iniiale ale t
1
si t
2
evoluiei, cum era considerat momentul iniial la care sistemul avea starea t
0
, deoarece acest sistem nu este dinamic. Variabilele sunt pur i
0
t
1
si t
2
simplu doi parametri de structur ai sistemului.
3) Dac a = b = 0 se observ c deci proprietatea are loc. y(t ) y
(t)
Dac i, de exemplu, condiia devine: a b a 0, b 0 y(t ) y
(t)
--> fals deoarece identitatea trebuie s aib loc t
1
t
1
+ , t
2
t
2
+ > 0
. Deci proprietatea de invariabilitate nu este ndeplinit.
Anexa 5: Funcii de matrici ptratice
Cea mai simpl funcie de o matrice ptratic este puterea acelei
matrici:
(k termeni ) A
k
A A A ...... A
= I (matricea unitate ) A
0
n acest mod , dac f(x) este un polinom de gradul m:
f(x) = a
0
+ a
1
x +........+ amx
m
se definete polinomul matricial f(A) sub forma:
f(A) = a
0
I + a
1
A+.......+ amA
m
Se observ din definiie c un polinom matricial este de fapt o matrice de aceeai
dimensiune cu A. Dou polinoame matriciale n aceiai matrice A comut:
f(A)g(A) = g(A)f(A)
Dou polinoame n matricile ptrate A i B comut dac i numai dac A i B
comut:
f(A)g(B) = g(B)f(A) <=> AB = BA
Un polinom matricial poate fi factorizat ntr-o manier analoag cu factorizarea
unui polinom scalar. De exemplu , s considerm:
f(x) = x
2
+ 3x + 2 = (x + 1)(x + 2)
f(A) = A
2
+ 3A +2I = (A + I)(A + 2I)
Toate considerentele de mai sus se pot generaliza la serii infinite:
f(x) = => f(A) =
i0
a
i
x
i _
,

i0
a
i
A
i _
,
Dac vom considera n particular o funcie exponenial de forma:
, f(x) = e
x
vom putea dezvolta aceast funcie ntr-o serie de puteri:
f(x) =
i 0
1
i!
x
i
Va rezulta c seria de puteri matricial asociat va fi convergent i vom adopta
urmtoarea notaie:
e
A
=
i 0
1
i!
A
i _
,
De asemenea, vom putea folosi i variabila temporal t i obinem:
e
At
=

i 0
1
i!
(At)
i 1
]
1
Se observ c am introdus n acest moment noiunea de funcie de
matrice, f(A), unde f nu este neaprat o funcie polinomial. Se pune problema
descrierii unor metode de calcul ale acestor funcii de matrici. Exist mai multe
metode, cteva dintre ele fiind descrise n continuare. Pentru nelegerea mai
uoar a acestor metode, vom introduce cteva noiuni i rezultate utile. Astfel,
(l) = det(lI - A)
se numete polinom caracteristic. Rdcinile (reale sau complexe) ale
polinomului caracteristic se numesc valori proprii ale matricei A; (l) = 0 se
numete ecuaie caracteristic. Mulimea valorilor proprii a matricei A se
numete spectrul matricei i se noteaz cu S(A); S(A) = {l
1
,l
2
,.....,l
n
} dac
matricea este de ordinul n. Se poate demonstra c dac matricea A are valorile
proprii l
1
,l
2
,.....,l
n
atunci polinomul matricial q(A) va avea valorile proprii
q(l
1
),q(l
2
),.....,q(l
n
) .
Teorema Cayley-Hamilton este una dintre cele mai importante
teoreme din analiza matricial , deosebit de util n aplicaii. Aceast teorem
afirm c orice matrice ptrat A satisface ecuaia sa caracteristic.
Demonstraia teoremei nu este foarte dificil i o schim n continuare.
Demonstraie. Se pornete de la (sI - A)
-1
= adj(sI - A).
1
(s)
unde (sI - A) este o matrice de dimensiune (nxn) i adj(sI - A), matricea
adjunct, va fi tot o matrice de dimensiune (nxn) n care fiecare element va fi un
polinom n s de grad cel mult (n-1), obinut prin calculul complementului
algebric corespunztor. Din relaia anterioar se obine:
(s) I = (sI - A) adj(sI - A), (s) fiind polinomul caracteristic al
matricei A. Cum adj(sI - A) =B
1
s
n1
+ B
2
s
n2
+.....+ B
n1
s + Bn , cu B
k
matrici de dimensiuni (nxn), obinem:
(s
n
+a
1
s
n1
+.....+ a
n1
s + an) I=(sI-A) (B
1
s
n1
+ B
2
s
n2
+...+ B
n1
s+Bn)
Prin identificare obinem relaiile:
= I | B
1
A
n
| -B
1
A+ B
2
= a
1
I A
n1
| -B
2
A+ B
3
= a
2
I A
n2
-------------------------------------------------------
| -B
n1
A+ Bn = a
n1
I A
1
| = I -BnA= anI A
0
Dup nmulirea ambilor membri ai egalitilor cu cantitile din stnga i dup
adunarea tuturor egalitilor, obinem:
A
n
+a
1
A
n1
+.....+ a
n1
A+ anI = Onxn
adic exact ce afirm teorema. Gsirea matricei B(s) dup aceast formul se
bazeaz pe cunoaterea polinomului caracteristic p(s) al matricei A.
Anexa 5: Fnctii de matrici Pag 29
Levrrier i Fadeeva au propus o metod de calculare simultan a
coeficienilor polinomului caracteristic i a matricei asociate B(s). Acest
algoritm este folosit pentru calculul funciei de matrice ct i pentru
calculul matricei de tranziie a strilor pentru sisteme discrete (vezi A

k

k
aplicaii de tipul 5).
L{ } = (sI - A)
-1
=> L
-1
{(sI - A)
-1
} = . e
At
e
At
Algoritmul Leverrier- Fadeeva
= , unde: (sI - A)
1
B
n1
s
n1
+ B
n2
s
n2
+ + B
1
s + B
0
s
n
+ d
n1
s
n1
+ + d
1
s + d
0
, tr(A) = B
n1
= I , d
n1
= -tr(A)

i1
n
(a
ii
)
B
n2
= B
n1
A+ d
n1
I , d
n2
= -
1
2
tr(B
n2
A)
--------------------------------------------------
= - tr( A) B
i
= B
i+1
A+ d
i+1
I , d
i
1
n i
--------------------------------------------------
= - tr( A) B
0
= B
1
A+ d
1
I , d
0
1
n
B
0
Onxn = B
0
A+ d
0
I
e
At
= L
1
(sI A)
1
Putem prezenta un program MATLAB ce calculeaz automat matricile i B
i
scalarii dup algoritmul Leverrier - Fadeeva numit lf.m: d
i
function [b,d]=lf(a);
[n,m]=size(a);
b=zeros(n,n^2);
d=zeros(1,n);
b(:,1:n)=eye(n);
d(1)=-trace(a);
for k=2:n
b(:,(k-1)*n+1:k*n)=b(:,(k-2)*n+1:(k-1)*n)*a+d(k-1)*eye(n);
d(k)=-trace(b(:,(k-1)*n+1:k*n)*a)/k;
end;
d=[1 d];
Din teorema Cayley - Hamilton mai rezult c se poate scrie ca o A
n
combinaie liniar a puterilor inferioare. Rezult c orice polinom de matricea A
se poate scrie ca o combinaie liniar a matricilor { I , A , } sau ca A
2
, ..... , A
n1
un polinom de ordinul (n-1) n A. Acest rezultat poate fi pus ntr-o form
compact astfel:
Dndu-se matricea (nxn) A cu valorile proprii cu
1
,
2
,.....,
N
ordinele de multiplicitate , polinomul caracteristic (l) va fi: m
1
, m
2
, .... , m
N

(l) =
1
N
(
k
)
mk
,

k1
N
m
k
n
Fie f i g dou polinoame arbitrare. Dac:
, j = 0,1,2,..., -1; k = 1,2,....,n
d
j
d
j
f()

k
=
d
j
d
j
g()

k
atunci f(A) = g(A).

Setul de numere pentru k = 1,2,...,N i j = 0,1,..., -1 se
d
j
d
j
f() k
numesc valorile lui f n spectrul lui A.

Folosirea teoremei Cayley-Hamilton se poate extinde i pentru calculul
funciilor de matrici. Dac f( ) este o funcie (nu neaprat un polinom) definit
pe un domeniu care s includ spectrul matricei A i care s fie continu i
derivabil n punctul , se gsete un polinom g( )
k
de m
k
1 ori, k = 1N
de gradul (n-1) care s aib aceleai valori ca f( ) n spectrul lui A. Atunci f(A)
= g(A). Bazndu-ne pe aceast proprietate formulm:
Metoda polinomului de interpolare Silvester-Lagrange
Un polinom matricial este identic cu o funcie matricial dac au
aceleai valori n spectrul lui A. (A se vedea mai sus ce nseamn acest lucru).
Algoritmul de calcul a unei funcii de matrice f(A) dup metoda
polinomului de interpolare Silvester-Lagrange este:
1. Se alege un polinom g()
0
+
1
+
2

2
+ ... +
n1

n1
2. Se formeaz sistemul de ecuaii:
d
j
d
j
f()

k
=
d
j
d
j
g()

k
,

'
j 0, 1, ..., m
k
1
k 1, ..., N
3. Se rezolv sistemul de ecuaii de mai sus cu necunoscutele
0
,
1
, ...
N1
4. Se calculeaz : f(A)
0
I +
1
A+
2
A
2
+ ... +
n1
A
n1
Metoda fundamental a funciilor de matrici
Se numete polinom anulant al matricei A orice polinom f(x) pentru
care f(A) = . Polinomul caracteristic al matricei A s-a vzut c este un 0nxn
polinom anulant pentru A. Polinomul anulant de grad minim posibil i monic
(cu coeficientul puterii maxime unitar) se numete polinom minimal . Polinomul
minimal se introduce deoarece matricile au proprietatea ca din A B = 0
nxn
s nu
rezulte ntotdeauna A = 0 sau B = 0 !
Formula fundamental a funciilor de matrici este:
f(A) =
k1
N
l0
mk1
E
kl
f
(l)
(
k
) ,

k1
N
m
k
n
Ceea ce este foarte important de reinut din formula fundamental a
funciilor de matrici este faptul c matricile E
kl
nu depind de funcia f ci numai
de matricea A.
Algoritmul de calcul este urmtorul:
1. Se determin polinomul caracteristic (l) ataat matricei A.
2. Se rezolv ecuaia caracteristic i se determin valorile proprii () 0
distincte i ordinele lor de multiplicitate .
k
m
k
3. Se expliciteaz formula fundamental a funciilor de matrici:
f(A) = (A5.1)
k1
N
l0
mk1
E
kl
f
(l)
(
k
) ,

k1
N
m
k
n
4. Se particularizeaz convenabil funcia f pentru obinerea unui sistem de
ecuaii liniar independente ct mai simplu pentru calculul matricilor ce E
kl
intervin n formula fundamental a funciilor de matrici i care, reinei, sunt
independente de forma particular a funciei f, depinznd exclusiv de matricea
A.
5. Se revine la funcia iniial i se calculeaz f(A) cu formula (A5.1)
indicat.
Aplicaii de tipul 5: Calculul funciilor de matrici
S se calculeze matricile pentru: (t) = e
At
si F
k
= A
k
5.1 A = 5.6 A =
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
1 1 1
0 1 4
0 1 3
1
]
1
1
1
5.2 A = 5.7 A =
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
1 2 3
0 1 1
1 1 2
1
]
1
1
1
5.3 A = 5.8 A =
1 2 1
1 1 0
1 0 1
1
]
1
1
1
0 1 1
0 0 1
0 0 0
1
]
1
1
1
5.4 A = 5.9 A =
3 1 1
2 0 1
1 1 2
1
]
1
1
1
3 1 0
1 3 0
0 0 3
1
]
1
1
1
5.5 A = 5.10 A =
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
1 1 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
Indicaii generale de rezolvare:
Cu ajutorul algoritmului Leverrier - Fadeeva vom calcula i (sI A)
1
apoi, calculnd transformata Laplace invers a matricei complexe obinute, vom
calcula . Transformata Laplace invers a unei matrici complexe este o e
At
matrice ale crei elemente sunt transformatele Laplace inverse ale elementelor
matricei complexe corespondente. Deci:
(5.1) e
At
L
1
(s I A)
1
Pentru calculul acestei funcii de matrice vom putea utiliza toate metodele
prezentate n Anexa 5. Pentru a calcula dispunem de o metod foarte F
k
A
k
simpl care necesit utilizarea unui mediu special.
n MATLAB dispunem de funcia eig care permite descompunerea unei
matrici A dup valorile proprii i vectorii proprii:
EIG Eigenvalues and eigenvectors.
EIG(X) is a vector containing the eigenvalues of a square
matrix X.
[V,D] = EIG(X) produces a diagonal matrix D of
eigenvalues and a full matrix V whose columns are the
corresponding eigenvectors so that X*V = V*D.
[V,D] = EIG(X,'nobalance') performs the computation with
balancing disabled, which sometimes gives more accurate results
for certain problems with unusual scaling.
Generalized eigenvalues and eigenvectors.
EIG(A,B) is a vector containing the generalized eigenvalues
of square matrices A and B.
[V,D] = EIG(A,B) produces a diagonal matrix D of general-
ized eigenvalues and a full matrix V whose columns are the
corresponding eigenvectors so that A*V = B*V*D.
Vom gsi, aplicnd mai nti comanda:
[v,d]=eig(a)
vectorii proprii v i o matrice diagonal d ce conine pe diagonal valorile
proprii ale matricei a (matricea A n cazul nostru ). Rezult simplu:
(5.2) A V D V
1
> A
k
V D
k
V
1
Avantajul const n faptul c matricea D este o matrice diagonal a crei putere
se poate calcula imediat. Dezavantajul l reprezint faptul c trebuie s calculm
. O posibilitate mult mai elegant este utilizarea algoritmului Leverrier - V
1
Fadeeva. Un sistem discret este descris de ecuaiile recursive:
(5.3)
'
x
k+1
A x
k
+ B u
k
y
k
C x
k
+ D u
k
Se observ c reprezint matricea de tranziie a strii n cazul F
k
A
k
sistemelor discrete:
x
k+1
A x
k
> z [X(z) x
0
] A X(z) > X(z) z (z I A)
1
x
0
Aplicnd transformarea Z invers vom obine:
x
k
Z
1
{X(z)}
v.p. A
Rez z
k1
z (z I A)
1
x
0
(5.4) x
k
Z
1
{X(z)}
v.p. A
Rez z
k
(z I A)
1
x
0
unde v.p. A reprezint valorile proprii ale matricei A. Dar cum:
(5.5) x
k
A
k
x
0
rezult foarte simplu din (5.4) i (5.5) c:
Aplicaii de tipul 5: Calculul functiilor de matrice Pag 32
(5.6) A
k

v.p. A
Rez z
k
(z I A)
1
Se observ clar cum pentru a calcula este necesar s calculm , A
k
(z I A)
1
lucru posibil de realizat cu algoritmul Leverrier - Fadeeva. Ca o concluzie
general, din (5.1) i (5.6) rezult evident c algoritmul Leverrier - Fadeeva se
poate utiliza att pentru calculul ct i pentru calculul . Vom f(t) e
At
F
k
A
k
putea scrie un program foarte simplu n MATLAB care s ne permit calculul
automat pentru , program prezentat n Anexa 5 (s I A)
1
respectiv (z I A)
1
cu numele lf.m . Avem de-a face cu funcia lf.m ce calculeaz, dndu-se matricea
a, matricile , respectiv . Mai b [B
n1
, B
n2
, ....., B
0
] d = [ 1 , d
n1
, ...... , d
0
]
facem observaia c n va trebui s calculm A
k

v.p. A
Rez z
k
(z I A)
1
reziduurile unei funcii matriciale dependente de z i de k:
A
k

v.p. A
Rez{A(z, k)} , unde A(z, k) = z
k
(z I A)
1
Calculul se poate face global sau element cu element, prin derivarea unei funcii
matriciale A(z, k) nelegnd derivarea fiecrui element al matricei.
Fie matricea A = . S se calculeze i
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
f(A) = e
At
F
k
A
k
Formula fundamental a funciilor de matrici:
1. Calculm polinomul caracteristic:
(l) = det(lI -A) = det = (l+2)
3
2. n cazul nostru l
1
= -2 , n
1
= 3 , N = 1
3. f(A) =
k1
N
l0
2
E
kl
f
(l)
(
k
) = E
10
f(
1
) + E
11
f(
1
) + E
12
f (
1
)
4. Particularizm convenabil f(l), dintr-o mulime de funcii liniar
independente n .
- fie f(l) = 1 => f (
1
) = 0 , f
(
1
) = 0
f(A) = I = E
10
1 + E
11
0 + E
12
0 => E
10
= I
- fie f(l) = l+2 => f(
1
) = 0 , f (
1
) = 1 , f (
1
) = 0
f(A) = A+2I = E
10
0 + E
11
1 + E
12
0 => E
11
=A+2I =
1 1 4
5 0 5
1 0 1
1
]
1
1
1
- fie f() = (+2)
2
=> f(
1
) = 0 , f (
1
) = 0 , f (
1
) = 2
= f(A) =(A+2I)
2
=E
10
0 + E
11
0 + E
12
2 => E
12
=(A+2I)
2
0 1/2 5/2
0 5/2 25/2
0 1/2 5/2
1
]
1
1
1
5. Funcia iniial a fost . f() = e
t
=> f() = te
t
, f() = t
2
e
t
Conform cu formula fundamental a funciilor de matrici vom avea:
+... f(A) = e
At
= E
10
e
2t
+ E
11
te
2t
+ E
12
t
2
e
2t
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
e
2t
...+ + =
1 1 4
5 0 5
1 0 1
1
]
1
1
1
te
2t
0 1/2 5/2
0 5/2 25/2
0 1/2 5/2
1
]
1
1
1
t
2
e
2t
e
2t
te
2t
te
2t
0.5t
2
e
2t
4te
2t
2.5t
2
e
2t
5te
2t
e
2t
2.5t
2
e
2t
5te
2t
12.5t
2
e
2t
te
2t
0.5t
2
e
2t
e
2t
+ te
2t
+ 2.5t
2
e
2t
1
]
1
1
1
La acelai rezultat va trebui s ajungem dac folosim metoda polinomului de
interpolare Silvester - Lagrange. Avnd o matrice ptrat de ordinul 3, vom
folosi polinomul de interpolare de gradul 2 de forma:
g() =
0
+
1
l
+
2
2
Vom cuta s gsim valorile coeficienilor astfel nct g(l) i f(l) s
0
,
1
,
2
aib aceleai valori n spectrul lui A. Ecuaiile la care vom ajunge sunt:

f(-2) = g(-2) <=> e
2t
=
0
-2
1
+4
2
f'(-2) = g'(-2) <=> te
2t
=
1
- 4
2
f''(-2) = g''(-2) <=> t
2
e
2t
= 2
2
Se gsesc urmtoarele valori:
2
=
1
2
t
2
e
2t
1
= te
2t
+ 2t
2
e
2t
0
= e
2t
+ 2te
2t
+ 2t
2
e
2t
Rezult simplu:
= ( ) f(A)=e
At
= g(A) =
0
I+
1
A+
2
A
2
e
2t
+ 2te
2t
+ 2t
2
e
2t
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
+
+ ( ) + te
2t
+ 2t
2
e
2t
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
1
2
t
2
e
2t
8 5 18
20 1 5
4 1 3
1
]
1
1
1

e
2t
te
2t
te
2t
0.5t
2
e
2t
4te
2t
2.5t
2
e
2t
5te
2t
e
2t
2.5t
2
e
2t
5te
2t
12.5t
2
e
2t
te
2t
0.5t
2
e
2t
e
2t
+ te
2t
+ 2.5t
2
e
2t
1
]
1
1
1
Pentru calculul f(A) = putem folosi i algoritmul Leverrier- Fadeeva, e
At
deoarece . n cazul nostru L e
At
(sI A)
1
> e
At
L
1
(sI A)
1
obinem:
, unde: (sI A)
1
B
2
s
2
+ B
1
s + B
0
I
3
s
3
+ d
2
s
2
+ d
1
s + d
0
B
2
= I , d
2
= -tr(A) , tr(A) =
i1
3
a
ii
A
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
> tr(A) (3) + (2) + (1) 6
B
2

1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
; d
2
6
B
1
= B
2
A + d
2
I ; d
1
= - tr(B
1
A)
1
2
B
1
I
3
A+ 6I
3

3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
+ 6
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1

3 1 4
5 4 5
1 0 5
1
]
1
1
1
d
1

1
2
tr
3 1 4
5 4 5
1 0 5
1
]
1
1
1
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
_
,

1
2
tr
10 1 3
10 13 35
2 1 1
_
,
12
B
0
= B
1
A + d
1
I ; d
0
= - tr(B
0
A)
1
3
B
0

3 1 4
5 4 5
1 0 5
1
]
1
1
1
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
+ 12
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1

2 1 3
10 1 35
2 1 11
1
]
1
1
1
d
0

1
3
tr
3 1 4
5 4 5
1 0 5
1
]
1
1
1
3 1 4
5 2 5
1 0 1
1
]
1
1
1
_
,

1
3
tr
8 0 0
0 8 0
0 0 8
_
,
8
Se observ cum se verific relaia de nchidere i anume:
, ceea ce probeaz corectitudinea calculelor. Rezult
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1
]
1
1
1
B
0
A+ d
0
I
3
n urma calculelor efectuate c :
(sI A)
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
s
2
+
3 1 4
5 4 5
1 0 5
1
]
1
1
1
s +
2 1 3
10 1 35
2 1 11
1
]
1
1
1
s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8
(sI A)
1
s
2
+ 3s + 2 s + 1 4s + 3
5s 10 s
2
+ 4s 1 5s 35
s + 2 1 5s + 11
1
]
1
1
1
s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8
e
At
L
1
(sI A)
1
De exemplu, primul element al matricei va fi: e
At
a
11
(t) L
1 s
2
+ 3s + 2
s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8
L
1
'
(s + 1)(s + 2)
(s + 2)
3
; L
1
'
s + 1
(s + 2)
2
;
a
11
(t) Rez
(2)
'
s + 1
(s + 2)
2
e
st
;
1
(2 1)!
(s + 2)
2 s + 1
(s + 2)
2
e
st
1
]
1
(1)
s 2
, a
11
(t) [e
st
+ (s + 1)te
st
]
s 2
e
2t
te
2t
adic exact rezultatul obinut i prin celelalte metode. n mod analog se
calculeaz restul elementelor matricei . e
At
Exemplu de calcul: Fie A = . S se calculeze f(A) = sin(At)
1 2
2 1
1
]
1
Dup acelai model ca la exemplul anterior vom gsi:
(l) = det(lI-A) = = (l+1)(l-3)

1 2
2 1
1
]
1
Avem dou valori proprii : . Pentru aceast
1
= -1 , n
1
=1 i
2
= 3 , n
2
= 1
matrice i pentru orice funcie vom avea:
f(A) = E
10
f(
1
) + E
20
f(
2
)
Particularizm convenabil f(l) astfel nct s gsim uor
. Rezult: f() = +1 => f(
1
) = 0 i f(
2
) = 4
A+I = 4 => = (A+I) = E
20
E
20
1
4
1/2 1/2
1/2 1/2
1
]
1
f(l) = l-3 => . Rezult: f(
1
) = -4 i f(
2
) = 0
A - 3I = = - (A-3I) = 4 E
10
=> E
10
1
4
1/2 1/2
1/2 1/2
1
]
1
Va rezulta n final:
sin(At) = sin(-t) + sin(3t)
1/2 1/2
1/2 1/2
1
]
1

1/2 1/2
1/2 1/2
1
]
1
Aplicnd metoda polinomului de interpolare Silvester-Lagrange, vom alege un
polinom de interpolare de gradul 1 (ordinul matricei A fiind 2):
g(l) = a
1
l + a
0
Coeficienii polinomului de interpolare se vor gsi din condiia ca g(l) i f(l) s
aib aceleai valori n spectrul matricei A:
g(-1) = f(-1) => = -sin(t) -
1
+
0
g(3) = f(3) => = sin(3t) 3
1
+
0
Rezult valorile:
= [sin(t) + sin(3t)]
1
1
4
= [sin(3t) - 3sin(t)]
0
1
4
Va rezulta simplu : sin(At) = f(A) = g(A) =
1
A+
0
I
sin(At) = [sin(3t) + sin(t)] + [sin(3t) - 3sin(t)]
1
4
1 2
2 1
1
]
1
1
4
1 0
0 1
1
]
1
n cazul acestei funcii de matrice nu putem aplica (principial) algoritmul
Leverrier - Fadeeva.
Pentru a calcula putem aplica urmtoarele operaii n F
k
A
k
MATLAB:
a =
-3 1 4
-5 -2 -5
1 0 -1
[v,d]=eig(a)
v =
0.1912 - 0.0220i 0.1912 + 0.0220i -0.1924
0.9560 - 0.1098i 0.9560 + 0.1098i -0.9623
-0.1912 + 0.0220i -0.1912 - 0.0220i 0.1925
d =
-2.0000 + 0.0000i 0 0
0 -2.0000 - 0.0000i 0
0 0 -2.0000
n acest moment putem calcula:
F
k
A
k
V
(2)
k
0 0
0 (2)
k
0
0 0 (2)
k
1
]
1
1
1
V
1
deci putem gsi o form dependent de k pentru F
k
A
k
O posibilitate mult mai elegant este utilizarea algoritmului Leverrier-
Fadeeva . Aplicnd funcia lf.m obinem:
[b,d]=lf(a)
b =
1 0 0 3 1 4 2 1 3
0 1 0 -5 4 -5 -10 -1 -35
0 0 1 1 0 5 2 1 11
b
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
s
2
+
3 1 4
5 4 5
1 0 5
1
]
1
1
1
s +
2 1 3
10 1 35
2 1 11
1
]
1
1
1
d =
1 6 12 8 d s
3
+ 6s
2
+ 12s + 8
Se observ c obinem exact rezultatele de mai nainte. Considernd variabila
complex z, obinem:
(zI A)
1
z
2
+ 3z + 2 z + 1 4z + 3
5z 10 z
2
+ 4z 1 5z 35
z + 2 1 5z + 11
1
]
1
1
1
z
3
+ 6z
2
+ 12z + 8
A
k

pol (-2)
Rez
'
z
k
z
2
+ 3z + 2 z + 1 4z + 3
5z 10 z
2
+ 4z 1 5z 35
z + 2 1 5z + 11
1
]
1
1
1
(z + 2)
3
A
k
a
11
(k) a
12
(k) a
13
(k)
a
21
(k) a
22
(k) a
23
(k)
a
31
(k) a
32
(k) a
33
(k)
1
]
1
1
1
, k 1
n acest moment putem calcula pentru orice valoare natural a lui k. De A
k
exemplu, dorim s calculm elementul : a
12
(k)
a
12
(k)
pol (-2)
Rez
'z
k
z + 1
(z + 2)
3
;
1
(3 1)!

z
k+1
+ z
k
1
]
(2)
z 2
a
12
(k)
1
2

(k + 1)k z
k1
+ k(k 1) z
k2
1
]
z 2
a
12
(k)
1
2

(k + 1)k (2)
k1
+ k(k 1) (2)
k2
1
]
Putem ns s abordm global calculul formulei reziduurilor de mai sus:
A
k
Rez
(2)
'
z
k+2
+ 3z
k+1
+ 2z
k
z
k+1
+ z
k
4z
k+1
+ 3z
k
5z
k+1
10z
k
z
k+2
+ 4z
k+1
z
k
5z
k+1
35z
k
z
k+1
+ 2z
k
z
k
5z
k+1
+ 11z
k
1
]
1
1
1
(z + 2)
3
A
k
Rez
(2)
'
A(z, k)
(z + 2)
3
;
1
2
[A(z, k)]
z 2
Se observ c:
A(z, k)
z
k+2
+ 3z
k+1
+ 2z
k
z
k+1
+ z
k
4z
k+1
+ 3z
k
5z
k+1
10z
k
z
k+2
+ 4z
k+1
z
k
5z
k+1
35z
k
z
k+1
+ 2z
k
z
k
5z
k+1
+ 11z
k
1
]
1
1
1
Pentru a calcula reziduul n polul (-2) cu ordinul de multiplicitate 3 va trebui s
derivm A(z, k) de dou ori, obinnd n final rezultatul:
A (z, k)
(k + 1)(k + 2)z
k
+ 3 (k + 1) k z
k1
+ 2 k (k 1) z
k2
.........
5(k + 1) kz
k1
10 k (k 1) z
k2
.....................................
(k + 1)kz
k1
+ 2 k (k 1) z
k2
...............................................
(z + 2)
3
.......................(k + 1)kz
k1
+ k(k 1)z
k2
4(k + 1)kz
k1
+ 3k(k 1)z
k2
(k + 1)[(k + 2)z
k
+ 4kz
k1
] k(k 1)z
k2
5(k + 1)kz
k1
35k(k 1)z
k2
.............................................k(k 1)z
k2
5(k + 1)kz
k1
+ 11k(k 1)z
k2
1
]
1
1
1
(z + 2)
3
Evident, vom avea:
A
k
1
2

A (z, k)
1
]
z 2
Pentru verificare, s calculm :
a^7
ans =
-576 1120 5152
-2240 3232 14560
448 -672 -3040
a
12
(7)
1
2

8 7 (2)
6
+ 7 6 (2)
5
1
]

1
2
[56 64 42 32] 1120
A = Calculm f(A) =
1 2 3
0 1 1
1 1 2
1
]
1
1
1
e
At
si F
k
A
k
Cea mai des utilizat funcie de matrice este f(A) = , deoarece cunoaterea ei e
At
duce la cunoaterea rspunsului liber al sistemelor liniare invariante n timp
continue ct i la posibilitatea de calcul a rspunsului forat. Am vzut c pentru
calculul acestei funcii putem aplica toate cele 3 metode prezentate n Anexa 5.
Formula fundamental a funciilor de matrici prezint dezavantajul
necesitii calculului rdcinilor polinomului caracteristic, lucru n general
dificil.
Algoritmul Leverrier - Fadeeva se preteaz unei implementri pe
calculator dar necesit n final calculul transformatei Laplace inverse a fiecrui
element al matricei (s I A)
1
.
Metoda polinomului de interpolare Silvester - Lagrange este metoda
cea mai expeditiv care se poate aplica pentru calculul funciilor de matrice,
(dei i aici este nevoie de cunoaterea valorilor proprii ale matricei), motiv
pentru care se utilizeaz cel mai intens. Avnd o matrice ptrat de ordinul 3,
vom folosi polinomul de interpolare de gradul 2 de forma:
g() =
0
+
1
l
+
2
2
Dac f(A) e
At
> f() e
t
Valorile proprii ale matricei A sunt rdcinile polinomului det(sI - A), adic:
1

2
1 ,
3
0
Vom cuta s gsim valorile coeficienilor astfel nct g(l) i f(l) s aib
aceleai valori n spectrul lui A. Ecuaiile la care vom ajunge sunt:
f(1) = g(1) <=> (5.7.1) e
t
=
0
+
1
+
2
f'(1) = g'(1) <=> (5.7.2) t e
t
=
1
+2
2
f(0) = g(0) <=> (5.7.3) 1
0
Rezolvnd sistemul de ecuaii (5.7.1), (5.7.2) i (5.7.3) se gsesc urmtoarele
valori:
0
1
1
2 (e
t
1) t e
t
2
t e
t
(e
t
1)
Vom gsi foarte simplu:
, adic: f(A) e
At
g(A)
0
I +
1
A+
2
A
2
e
At
1 I +[2 (e
t
1) t e
t
] A+ [t e
t
(e
t
1)] A
2
e
At
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
+[2 (e
t
1) t e
t
]
1 2 3
0 1 1
1 1 2
1
]
1
1
1
+...
...+ [t e
t
(e
t
1)]
2 3 5
1 2 3
1 1 2
1
]
1
1
1
n cazul sistemelor discrete acest rol n calculul rspunsului liber l capt
matricea , ce duce la evidenierea evoluiei strii la pasul k. A
k
De exemplu , fie A =
1 2 3
0 1 1
1 1 2
1
]
1
1
1
a =
-1 -2 3
0 1 -1
-1 -1 2
[b,d]=lf(a)
b =
1 0 0 -3 -2 3 1 1 -1
0 1 0 0 -1 -1 1 1 -1
0 0 1 -1 -1 0 1 1 -1
d =
1 -2 1 0
Rezult:
(z I A)
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
z
2
+
3 2 3
0 1 1
1 1 0
1
]
1
1
1
z +
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1
]
1
1
1
z
3
2 z
2
+ z
(z I A)
1
z
2
3z + 1 2z + 1 3z 1
1 z
2
z + 1 (z + 1)
(z 1) (z 1) z
2
1
1
]
1
1
1
z (z 1)
2
A
k

pol 0,1
Rez
'
z
k
z
2
3z + 1 2z + 1 3z 1
1 z
2
z + 1 (z + 1)
(z 1) (z 1) z
2
1
1
]
1
1
1
z (z 1)
2
A
k
a
11
(k) a
12
(k) a
13
(k)
a
21
(k) a
22
(k) a
23
(k)
a
31
(k) a
32
(k) a
33
(k)
1
]
1
1
1
, k 1
Pentru a putea calcula, de exemplu, vom scrie: a
32
(k)
a
32
(k)

pol 0,1
Rez
'z
k
(z 1)
z (z 1)
2
; Rez
z1
z
k1
z 1
1
Acest lucru se poate verifica direct prin calcul. Dac dorim s facem calculul
global, vom avea:
A
k

pol 0,1
Rez
'
A(z, k)
z (z 1)
2
; , A(z, k) z
k
z
2
3z + 1 2z + 1 3z 1
1 z
2
z + 1 (z + 1)
(z 1) (z 1) z
2
1
1
]
1
1
1
A
k

pol 0,1
Rez
'
A(z, k)
z (z 1)
2
A(z, k)
(z 1)
2
1
]
1
z 0
+

A(z, k)
z
1
]
1
z 1
A
k
A(z, k)
(z 1)
2
1
]
1
z 0
+

A (z, k) z A(z, k)
z
2
1
]
1
z 1
A
k
A(0, k) + A (1, k) A(1, k)
Se observ c trebuie s calculm : A (z, k)
A (z, k)
(k + 2)z
k+1
3(k + 1)z
k
+ kz
k1
......
kz
k1
.................................................
(k + 1)z
k
kz
k
1
]
............................
2(k + 1)z
k
+ kz
k1
3(k + 1)z
k
kz
k1
(k + 2)z
k1
(k + 1)z
k
+ kz
k1
(k + 1)z
k
+ kz
k1
1
]
(k + 1)z
k
kz
k1
1
]
(k + 2)z
k+1
kz
k1
1
]
1
1
1
Vom obine:
A
k
k 1 k 2 2k + 3
k k + 1 2k 1
1 1 2
1
]
1
1
1
(1)
k
1 1 2
1 1 2
0 0 0
1
]
1
1
1
A
k
k k 1 2k + 1
k 1 k 2k + 1
1 1 2
1
]
1
1
1
Aplicaii de tipul 6: Calculul funciei pondere i funciei
indiciale
S se calculeze funcia pondere i funcia indicial pentru sistemele:
6.1 H(s) = ,T
1
, T
2
R
+ K
(T
1
s +1)(T
2
s +1)

6.2 H(s) = ,
K
T
2
s
2
+ 2Ts +1
(0, 1), T > 0
6.3 H(s) = ,
Ks
T
2
s
2
+ 2Ts +1
(0, 1)
6.4 H(s) = ,
K(s + z)
T
2
s
2
+ 2Ts +1
(0, 1)
6.5 H(s) =
K
s(Ts + 1)
Indicaii
Funcia pondere reprezint rspunsul sistemului la intrare impuls
Dirac iar funcia indicial este rspunsul sistemului la intrare treapt unitar.
Cum Y(s) = H(s)U(s) , n primul caz vom avea U(s) = 1 (impuls Dirac) iar n cel
de-al doilea caz U(s) = (treapt unitar). Deci pentru calculul funciei
1
s
pondere vom avea: y(t) = L
-1
{ H(s) }. Pentru calculul funciei indiciale vom
folosi relaia: y(t) = L
-1
{ H(s) }. Pentru calculul efectiv se poate folosi
1
s
teorema reziduurilor dac H(s) respectiv sunt raionale strict proprii. H(s)
1
s
a). Calculul funciei pondere:
y(t) L
1
{H(s)} L
1
K
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)

L
1
'
K
T
1
T
2
s +
1
T1
_
,

s +
1
T2
_
,
(6.1.1) y(t)
K
T
1
T
2
'
s +
1
T2
_
,
e
st
1
]
1
1
1
s
1
T
1
+
s +
1
T1
_
,
e
st
1
]
1
1
1
s
1
T
2
y(t)
K
T
1
T
2
T
1
T
2
T
1
T
2
e
t
T
1

T
1
T
2
T
1
T
2
e
t
T
2
1
]
1
K
T
1
T
2
t
T
1
e
t
T
2
1
]
b). Calculul funciei indiciale:
y(t) L
1
H(s)
1
s
L
1
K
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)

1
s

(6.1.2) L
1
'
K
T
1
T
2
s +
1
T
1
_
,

s +
1
T
2
_
,
s
y(t)
K
T
1
T
2
'
s +
1
T2
_
,
s
e
st
1
]
1
1
1
s
1
T
1
+
s +
1
T1
_
,
s
e
st
1
]
1
1
1
s
1
T
2
+...
(6.1.3) ... +
1
s +
1
T1
_
,

s +
1
T2
_
,
e
st
s0
y(t)
K
T
1
T
2
(T
1
)
T
1
T
2
T
1
T
2
e
t
T
1
(T
2
)
T
1
T
2
T
1
T
2
e
t
T
2
+(T
1
T
2
)
1
]
1
y(t) K

1
T
1
T
1
T
2
e
t
T
1
+
T
2
T
1
T
2
e
t
T
2
1
]
1
Vom rezolva problema 6.2 care are cele mai multe aplicaii teoretice.
Avem de-a face cu un sistem de ordinul 2 cu doi poli complex-conjugai.
a). Pentru nceput s calculm rspunsul indicial. Vom avea:
Y(s) H(s)
1
s
Y(s)
K
T
2
s
2
+2Ts + 1

1
s

K n
2
s
2
+ 2ns + n
2

1
s

As + B
s
2
+ 2ns + n
2
+
C
s

(6.2.1)
n relaia de mai sus am notat , iar A, B, C sunt coeficieni cu
n

1
T
urmtoarele valori: . n acest mod relaia (6.2.1) A K; B 2
n
K; C K
se mai scrie:
Aplicaii de tipul 6 Calculul functiei pondere sifunctiei indiciala Pag 39
Y(s)
As + B
s
2
+ 2
n
s +
n
2
+
C
s

A(s + n) + (BAn)
(s +
n
)
2
+
n
2
(1
2
)
+
C
s

A
(s +
n
)
(s +
n
)
2
+
n
2
(1
2
)
+
(B A
n
)
1
2 _
,
n

1
2 _
,
(s +
n
)
2
+
n
2
(1
2
)
+
C
s
Se observ clar cum putem scrie relaia de mai sus:
Y(s) C L{1(t)} +A L
'
e
nt
cos

1
2 _
,
t
_
,
;
+ ...
... +
(BA n)
n

1
2_
,
L
'
e
n t
sin

1
2 _
,
t
_
,
;
n care L{*} este operatorul Laplace. nlocuind valorile lui A, B, C, vom
obine imediat:
y(t) K
1 e
n t
cos

n 1
2
t
_
,
+

1
2_
,
sin

1
2 _
,
t
_
,
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
S reprezentm dispoziia n planul complex a celor doi poli complex
conjugai ai funciei de transfer ca n Fig. 6.2.1:

Fig. 6.2.1
Se observ cum:
ctg
n
n
1
2

1
2
cos
sin
; sin 1
2

nlocuind valorile obinute n expresia lui y(t) vom obine:
y(t) K

1 e
n t
cos

1
2_
,
t
_
,
+
cos
sin
sin

1
2_
,
t
_
,
1
]
1
1
]
1

K

1
e
n
t
sin
sin

n
1
2
t +
_
,
1
]
1
y(t) K
1
e
n t
1
2
sin

n 1
2
t +
_
,
1
]
1
1
1
, arccos ()
Rspunsul indicial al unui astfel de sistem pentru
n
1, 0; 0.2; 0.6; 0.9
este prezentat n Fig. 6.2.2:
Fig. 6.2.2
Se observ cum rspunsul indicial este pentru oscilant neamortizat i 0
devine din ce n ce mai amortizat pe msura creterii factorului de amortizare,
de unde i denumirea de factor de amortizare dat lui .
Sistemul descris de funcia de transfer are doi H(s)
K
n
2
s
2
+ 2
n
s +
n
2
parametri a cror modificare permite obinerea unor rspunsuri la (, n)
intrare treapt mai mult sau mai puin convenabile.
b). n cazul funciei pondere vom avea:
Y(s)
K
T
2
s
2
+ 2Ts + 1

K
n
2
s
2
+ 2
n
s +
n
2

K
n
2
n 1
2
n 1
2
(s +
n
)
2
+
n
2
(1
2
)
Rezult imediat, aplicnd teorema deplasrii n complex i cunoscnd
transformata Laplace a funciei sin(t):
y(t)
K
n
1
2
e
nt
sin

n
1
2
t
_
,
Funcia pondere pentru parametrii anteriori este reprezentat n Fig.6.2.3:
Fig. 6.2.3
(6.3.1) H(s)
Ks
T
2
s
2
+ 2Ts + 1
s
K
T
2
s
2
+ 2Ts +1
s F(s)
unde (6.3.2) F(s)
K
T
2
s
2
+ 2Ts + 1
Folosind teorema derivrii reale obinem relaia evident:
(6.3.3) h(t) L
1
{H(s)} L
1
{s F(s)} f (t)
unde (6.3.4) f(t) L
1
{F(s)}
Rezult n mod evident din (6.3.3) c:
a). Funcia pondere a sistemului cu funcia de transfer H(s) este derivata
funciei pondere a sistemului cu funcia de transfer F(s):
(6.3.5) y(t) L
1
{H(s)} L
1
{s F(s)} f (t)
b). Funcia indicial a sistemului cu funcia de transfer H(s) este derivata
funciei indiciale a sistemului cu funcia de transfer F(s):
(6.3.6) y(t) L
1
H(s)
1
s
L
1
s F(s)
1
s

L
1
F(s)
1
s
1
]
Dar sistemul descris de este cel de la F(s)
K
T
2
s
2
+2Ts + 1
problema 6.2 i concluzionm c se obin rezultatele:
Funcia indicial:
y(t)
'
1
e
nt
1
2
sin

n 1
2
t +
_
,
1
]
1
1
1
(1)
, arccos ()
y(t) K
e
nt
1
2
cos

n 1
2
t +
_
,
n 1
2
+...
(6.3.7) ... + n
e
n t
1
2
sin

n 1
2
t +
_
,
1
]
1
1
1
Prelucrnd relaia (6.3.7) se obine:
y(t) K n
e
n t
1
2
cos

n 1
2
t +
_
,
1
2
+ ...
... + sin

n 1
2
t +
_
,
1
]
1
Cum se obine rspunsul: sin 1
2
si cos
y(t)
K
n
1
2
e
nt
sin

n
1
2
t
_
,
Ne ateptam la acest rezultat deoarece rspunsul indicial al lui H(s) este
rspunsul pondere al lui F(s) calculat n problema 6.2.
Funcia pondere:
(6.3.8) y(t)
K
n
1
2
e
n
t
sin

1
2_
,
t
_
,
1
]
1
1
1
(1)
y(t)
K
n
1
2
(
n) e
n t
sin

1
2_
,
t
_
,
+...
(6.3.9) ... +

n
1
2
_
,
e
n t
cos

1
2 _
,
t
_
,
Prelucrnd relaia (6.3.9) obinem:

y(t)
Kn
2
1
2
e
nt
cos sin

1
2_
,
t
_
,
+ ...
, rezultnd rspunsul: +
)
_
,
y(t)
K
n
2
1
2
e
nt
sin

n 1
2
t
_
,
Problema 6.4 Rezolvare :
(6.4.1) H(s)
K(s + z)
T
2
s
2
+ 2Ts + 1
s
K
T
2
s
2
+ 2Ts + 1
+ z
K
T
2
s
2
+ 2Ts + 1
n mod analog cu problema 6.3, definind:
(6.4.2) F(s)
K
T
2
s
2
+ 2Ts + 1
, (0, 1)
vom obine:
(6.4.3) H(s) s F(s) +z F(s)
Multiplicnd ambii membri ai relaiei (6.4.3) prin U(s) obinem:
(6.4.5) H(s) U(s) s [F(s) U(s)] + z [F(s) U(s)]
Relaia (6.4.5) arat faptul c rspunsul sistemului descris de funcia de
transfer H(s) la o intrare oarecare U(s) se poate calcula cunoscnd rspunsul
sistemului descris de funcia de transfer F(s) la aceeai intrare. Cu notaiile:
(6.4.6)
'
y
H
(t) L
1
{H(s) U(s)}
y
F
(t) L
1
{F(s) U(s)}
relaia (6.4.5) va avea corespondentul temporal:
(6.4.7) y
H
(t) [y
F
(t)] + z y
F
(t)
Relaia (6.4.7) este valabil pentru orice fel de intrare (comand) deci este
valabil i pentru funcia pondere i funcia indicial; dar au fost y
F
(t)
calculate n problema 6.2 i prin urmare putem calcula direct:
Funcia pondere:
y(t)
K
n
1
2
e
n t
sin

1
2_
,
t
_
,
1
]
1
1
1
(1)
+ ...
... +z
K
n
1
2
e
n
t
sin

1
2_
,
t
_
,
1
]
1
1
1
y(t)
K
n
2
1
2
e
nt
sin

n 1
2
t
_
,
+ z sin

n 1
2
t
_
,
1
]
1
Funcia indicial:
y(t)
'
1
e
nt
1
2
sin

1
2_
,
t +
_
,
1
]
1
1
1
(1)
+ ...
... +z
'
1
e
nt
1
2
sin

1
2_
,
t +
_
,
1
]
1
1
1
y(t)
K
n
1
2
e
nt
sin

n
1
2
t
_
,
+ ...
... +z K
1
e
n t
1
2
n
sin

n 1
2
t +
_
,
1
]
1
1
1
y(t) z K+
K
1
2
e
n t
n
sin

n 1
2
t
_
,
...
... z sin

n 1
2
t +
_
,
1
]
1
a). Funcia pondere:
(6.5.1) y(t) L
1 K
s(Ts + 1)
L
1
'
K
T
s
s +
1
T
_
,
K L
1
'
1
s

1
s +
1
T
_
,
Rezult:
(6.5.2) y(t) K

1 e
t
T 1
]
b). Funcia indicial:
Pentru calculul funciei indiciale se poate folosi teorema reziduurilor sau
putem folosi teoremele transformrii Laplace. Vom alege aceast ultim
variant:
y(t) L
1
'
K
s
2
(Ts +1)
; L
1
'
K
T
s
2
s +
1
T
_
,
K L
1
'
s +
1
T
_
,
s
s
2
s +
1
T
_
,
y(t) K
L
1
1
s
2
L
1
'
1
s
s +
1
T
_
,
1
]
1
1
1
K
t T L
1
'
1
s

1
s +
1
T
_
,
1
]
1
1
1
Va rezulta:
(6.5.3) y(t) K

t T

1(t) e
t
T
_
,
1
]
Aplicaii de tipul 7: Calculul funciei (matricei) de transfer a
unui sistem reprezentat prin ecuaii de stare
S se calculeze funcia (matricea) de transfer a sistemului reprezentat
prin ecuaiile de stare: , n particular pentru o
'
.
x (t) A x(t) + B u(t)
y(t) C x(t) + D u(t)
intrare B --> b i pentru o ieire C --> c
T
:
7.1 A = ; b = ; c = ; d = 1
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
0
0
1
1
]
1
1
1
1
1
0
1
]
1
1
1
7.2 A = ; b = ; c = ; d = 0
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
0
0
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
7.3 A = ; B = ; C = ; D = 0
1 2 1
1 1 1
1 0 1
1
]
1
1
1
0 1
0 0
1 0
1
]
1
1
1
1 1 0
0 1 1
0 0 1
1
]
1
1
1
7.4 A = ; b = ; c = ; d = 0
0 1 0
5 0 2
2 0 2
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
2
1
0
1
]
1
1
1
7.5 A = ; b = ; c = ; d = 0
1
4
3 1
1 3
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1
7.6 A = ; b = ; c = ; d = 0
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
0
0
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
7.7 A = ; B = ; C = [1 0 1] ; D = 0
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
0 1
0 1
1 1
1
]
1
1
1
7.8 A = ; B = ; C = [1 0 1] ; D = 0
1 1 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
0 0
1 0
1 1
1
]
1
1
1
7.9 A = ; B = ; C = [1 0 1] ; D = 0
1 1 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
0 1
1 0
1 0
1
]
1
1
1
7.10 A = ; b = ; c = ; d = 0
1 1 1
0 1 4
0 1 3
1
]
1
1
1
0
2
1
1
]
1
1
1
0
1
1
1
]
1
1
1
A =
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
; b =
0
0
1
1
]
1
1
1
; c =
1
1
0
1
]
1
1
1
; d = 1
Se tie c H(s) = C(sI - A)
-1
B + D, relaie care n cazul sistemelor
monovariabile se transform n H(s) = c
T
(sI - A)
-1
b + d , ca n exemplul de sus.
Se observ c singura dificultate const n calculul (sI - A)
-1
. Avem de ales
ntre metoda clasic de calcul a inversei matricei (sI - A) sau algoritmul
Leverier - Fadeeva pentru calculul lui (sI - A)
-1
. Vom alege aceast metod
(prezentat la funcii de matrici ptratice) pentru c este algoritmizat i uor
de implementat pe calculator (vezi Anexa 2 ). n cazul nostru vom avea:
(sI - A)
-1
=
B
2
s
2
+ B
1
s + B
0
s
3
+d
2
s
2
+ d
1
s + d
0
Vom folosi pentru calculul automat al parametrilor de mai sus funcia
MATLAB lf.m . n urma folosirii sale vom obine rezultatele:
a=[1 2 -1;0 1 0;1 -4 3]
a =
1 2 -1
0 1 0
1 -4 3
[b,d]=lf(a)
b =
1 0 0 -4 2 -1 3 -2 1
0 1 0 0 -4 0 0 4 0
0 0 1 1 -4 -2 -1 6 1
d =
1 -5 8 -4
Rezultatele de mai sus se interpreteaz n felul urmtor:
Aplicaii de tipul 7 Calculul functiei (matricei) de transfer Pag 44
- Primele 3 coloane ale matricei b reprezint B
2

1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
I
3
- Urmtoarele 3 coloane ale matricei b reprezint B
1

4 2 1
0 4 0
1 4 2
1
]
1
1
1
- Ultimele 3 coloane ale matricei b reprezint matricea B
0

3 2 1
0 4 0
1 6 1
1
]
1
1
1
- Vectorul d reprezint coeficienii numitorului funciei n ordinea (sI A)
1
descresctoare a puterilor lui s .
Obinem deci rezultatul:
(sI A)
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
s
2
+
4 2 1
0 4 0
1 4 2
1
]
1
1
1
s +
3 2 1
0 4 0
1 6 1
1
]
1
1
1
s
3
5s
2
+ 8s 4
(sI A)
1
s
2
4s +3 2(s 1) (s 1)
0 (s 2)
2
0
s 1 2(2s 3) s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
(s 1) (s 2)
2
Vom obine din relaia
: H(s) c
T
(sI A)
1
b +d
H(s)
1
(s 1)(s 2)
2
[ 1 1 0]
s
2
4s + 3 2(s 1) (s 1)
0 (s 2)
2
0
s 1 2(2s 3) s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
0
0
1
1
]
1
1
1
+ 1
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2

1 1 0
1
]

(s 1)
0
s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
+ 1
(s 1)
(s 1) (s 2)
2
+ 1
H(s)
(s 1)(s 3)
(s 2)
2
A
1 2 1
0 1 0
1 4 3
1
]
1
1
1
; b=
0
0
1
1
]
1
1
1
; c
1
1
1
1
]
1
1
1
; d 0
Aplicnd algoritmul Leverrier - Fadeeva vom obine:
(sI A)
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
s
2
+
4 2 1
0 4 0
1 4 2
1
]
1
1
1
s +
3 10 1
0 4 0
1 2 1
1
]
1
1
1
s
3
5s
2
+ 8s 4
(sI A)
1
s
2
4s +3 2(s 5) (s 1)
0 (s 2)
2
0
s 1 2(2s 1) (s 1)
2
1
]
1
1
1
(s 1) (s 2)
2
H(s) c
T
(sI A)
1
b + d
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2
[ 1 1 1 ]
s
2
4s +3 2(s 5) (s 1)
0 (s 2)
2
0
s 1 2(2s 1) (s 1)
2
1
]
1
1
1

0
0
1
1
]
1
1
1
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2
[ 1 1 1 ]
(s 1)
0
(s 1)
2
1
]
1
1
1

1
(s 1) (s 2)
2
(s 1)(s 2)
H(s)
1
s 2
A
1 2 1
1 1 1
1 0 1
1
]
1
1
1
; B
0 1
0 0
1 0
1
]
1
1
1
; C
1 1 0
0 1 1
0 0 1
1
]
1
1
1
; D 0
3x2
Aplicnd algoritmul Leverrier - Fadeeva vom obine:
(sI A)
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
]
1
1
1
s
2
+
0 2 1
1 0 1
1 0 2
1
]
1
1
1
s +
1 2 3
0 2 2
1 2 1
1
]
1
1
1
s
3
s
2
4s + 2
(sI A)
1
s
2
1 2(s +1) s 3
s s
2
2 s 2
s 1 2 s
2
2s 1
1
]
1
1
1
s
3
s
2
4s + 2
Rezult simplu:
H(s) C (sI A)
1
B+ D
H(s)
1
s
3
s
2
4s +2
1 1 0
0 1 1
0 0 1
1
]
1
1
1
s
2
1 2(s + 1) s 3
s s
2
2 s 2
s 1 2 s
2
2s 1
1
]
1
1
1
0 1
0 0
1 0
1
]
1
1
1
H(s)
1
s
3
s
2
4s +2

1 1 0
0 1 1
0 0 1
1
]
1
1
1

s 3 s
2
1
s 2 s
s
2
2s 1 s 1
1
]
1
1
1
H(s)
1
s
3
s
2
4s +2

2s 5 s
2
s 1
s
2
s 3 1
s
2
2s 1 s 1
1
]
1
1
1
Se observ c avem o matrice de transfer, sistemul fiind multivariabil.
Problema 7.4 Rspuns:
H(s)
3
s +3
H(s)
2
s +1
Problema 7.6 Indicaie:
Sistemul din aceast problem are matricea de stare identic cu matricea de
stare din problema 7.1. Din aceste motive vom avea aceeai matrice (sI A)
1
deci:
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2

1 1 1
1
]
s
2
4s + 3 2(s 1) (s 1)
0 (s 2)
2
0
s 1 2(2s 3) s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
0
0
1
1
]
1
1
1
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2

1 1 1
1
]

(s 1)
0
s
2
2s + 1
1
]
1
1
1

s
2
2s + 2
(s 1) (s 2)
2
ntocmai ca la problema 7.6 vom obine:
H(s)
1
(s 1)(s 2)
2

1 0 1
1
]
s
2
4s + 3 2(s 1) (s 1)
0 (s 2)
2
0
s 1 2(2s 3) s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
0 1
0 1
1 1
1
]
1
1
1
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2

1 0 1
1
]

(s 1)
0
s
2
2s + 1
s
2
3s + 2
(s 2)
2
s
2
5s + 6
1
]
1
1
1
H(s)
1
(s 1) (s 2)
2

s
2
3s + 2 2(s 2) (s 2)
1
]
H(s)=
1
(s 3)(s 1)
2

1 0 1
1
]
s
2
4s +3 s 3 0
0 s
2
4s + 3 0
s 1 4s + 5 s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
0 0
1 0
1 1
1
]
1
1
1
H(s)
1
(s 3) (s 1)
2

s
2
5s + 3 (s 1)
2
1
]
H(s)=
1
(s 3)(s 1)
2

1 0 1
1
]
s
2
4s +3 s 3 0
0 s
2
4s + 3 0
s 1 4s + 5 s
2
2s + 1
1
]
1
1
1
0 1
0 0
1 0
1
]
1
1
1
H(s)
1
(s 3) (s 1)
2

s
2
5s + 3 (s 1)(s 2)
1
]
Anexa 8: Reducerea sistemelor prin transformarea
schemelor bloc
Funcii de transfer ale conexiunilor de elemente
a). Conexiunea serie.
H (s) H (s) H (s) H (s)
1 2 3 n
U(s)=
U (s)
Y (s)=
U (s)
Y (s)=
U (s)
Y (s)=
U (s)
.... Y (s)=
U (s)
Y(s)=
Y (s)
1
2
3 4
n
n-1 1 2 3
n
<=> H(s)
U(s) Y(s)
Fig. A8.1
Funcia de transfer echivalent a conexiunii serie se obine imediat:
Y(s) [H
n
(s) H
n1
(s)H
3
(s) H
2
(s) H
1
(s)] U(s)

H(s) U(s)
(A8.1) H(s)
i1
n
[H
i
(s)]
b). Conexiunea paralel.
Y (s)
.
.
.
<=>
H (s)
H (s)
H (s)
H(s)
U(s) Y(s)
U(s)
U(s)=U (s)
U(s)=U (s)
U(s)=U (s)
Y (s)
Y (s)
Y(s)
1
2
n
1
2
n
+
+
+
Fig. A8.2
Funcia de transfer a conexiunii paralele se obine din relaia:
Y(s) Y
1
(s) + Y
2
(s) + ... + Y
n
(s) [H
1
(s) + H
2
(s) + ... +H
n
(s)] U(s)
Dar i vom avea: Y(s)

H(s) U(s)
(A8.2) H(s)
i1
n
[H
i
(s)]
c). Conexiunea paralel-opus (cu reacie invers).
U(s)
H (s)
H (s)
Y (s)=Y(s)
U (s)=Y(s) Y (s)=R(s)
R(s)
E(s)=U (s)
1
2
1
2
+
_
1
2
<=> H(s)
U(s) Y(s)
Fig. A8.3
Funcia de transfer a conexiunii cu reacie invers va fi obinut din relaiile
de calcul urmtoare:
Y(s) H
1
(S) E(s) H
1
(s)[U(s) t R(s)] H
1
(s)[U(s) t H
2
(s) Y(s)]
Y(s)
_
+ H
1
(s) H
2
(s) Y(s) H
1
(s) U(s)
, deci: Y(s)
H
1
(s)
1
_
+ H
1
(s) H
2
(s)
U(s)

H(s) U(s)
(A8.3) H(s)
H
1
(s)
1
_
+ H
1
(s) H
2
(s)
Observaii:
- Conexiunile serie, paralel i paralel-opus se pot realiza doar dac
sunt ndeplinite aa-numitele condiii de interconectare (de existen), care nu
au fost specificate n anex.
- Relaiile (A8.1) i (A8.2) sunt valabile i pentru calculul matricilor
de transfer echivalente n cazul sistemelor multivariabile, innd ns cont de
regulile operaiilor matriciale.
- Relaia (A8.3) n cazul unui sistem multivariabil nu mai este
valabil pentru calculul matricii de transfer. Relaia de calcul corect este:
(A8.4) H(s) [I
_
+ H
1
(s) H
2
(s)]
1
H
1
(s)
unde I este matricea unitate.
Reguli de transformare a schemelor bloc
Pentru reducerea schemelor bloc se pot folosi conexiunile simple de
elemente descrise mai sus precum i regulile de transformare care permit
aflarea funciilor de transfer pentru schemele cu bucle ncruciate. Cele mai
simple i mai utilizate reguli sunt urmtoarele:
a). Deplasarea unui punct de aplicaie (nod) din amonte n aval (de la intrarea
unui bloc la ieirea acestuia):
Echivalena din Fig. A8.4 este justificat imediat din punct de vedere analitic:
U(s)
1
H(s)
Y(s)
1
H(s)
H(s) U(s) U(s)
Blocul este un bloc de calcul i nu are semnificaie fizic. 1/H(s)
Anexa 8: Reducerea sistemelor prin transformarea schemelor bloc Pag 47
H(s)
U(s)
U(s)
Y(s)
<=>
H(s)
U(s) Y(s)
U(s) 1
H(s)
Fig. A8.4
b). Deplasarea unui punct de aplicaie (nod) din aval n amonte (de la ieirea
unui bloc la intrarea acelui bloc):
H(s)
U(s) Y(s)
<=>
H(s)
U(s) Y(s)
Y(s)
H(s)
Y(s)
Fig. A8.5
Din punct de vedere analitic avem: ceea ce este evident i Y(s) H(s) U(s)
din Fig. A8.5 .
c). Deplasarea unui sumator din amonte n aval:
H(s)
U (s)
U (s)
Y(s)
<=>
H(s)
+
+
_
1
2
H(s)
U (s)
U (s)
1
2
Y(s)
_
+
+
Fig. A8.6
Echivalena este justificat de urmtoarea relaie analitic:
Y(s) H(s) [U
1
(s) t U
2
(s)] H(s) U
1
(s) tH(s) U
2
(s)
d). Deplasarea unui sumator din aval n amonte:
H(s)
U (s)
U (s)
Y(s)
<=>
H(s)
+_
2
U (s)
U (s)
1
2
Y(s)
_+
+
1
+
1
H(s)
Fig. A8.7
Relaia de echivalen este:
Y(s) H(s) U
1
(s) t U
2
(s) H(s) [U
1
(s) t
1
H(s)
U
2
(s)]
e). Echivalarea sumatoarelor (elementelor de comparaie):
U (s)
U (s)
U (s)
Y(s)
1
2
3
+
+
_
+
<=>
U (s)
U (s)
U (s)
Y(s)
1
2
3
+
+
+
_
U (s)
U (s) U (s)
U (s)
U (s) U (s)
<=>
Y(s)
Y(s)
1 1
2 2 3 3
+
+ +
+
+ +
+
+
+
_ _
_ _
Fig. A8.8
Echivalenele din Fig. A8.8 rezult imediat din relaiile:
Y(s) U
1
(s) + U
2
(s) tU
3
(s) (U
1
(s) + U
2
(s)) t U
3
(s)
Y(s) (U
1
(s) t U
2
(s)) tU
3
(s) (U
1
(s) t U
3
(s)) t U
2
(s)
Observaie: Dac n schema bloc exist zone cu multe ncruciri, sumatoare
i blocuri se pot marca intrrile i ieirile din acea zon, urmnd s se fac o
rezolvare analitic separat. De exemplu, pentru o astfel de zon cu dou
intrri i dou ieiri se obine dup rezolvarea analitic structura din Fig. A8.9
.
H (s) H (s)
H (s) H (s)
11
12
21
22
U ( s)
U (s)
Y (s)
Y (s)
1
2
1
2
U (s)
Y (s)
Y (s)
1
1
U (s)
2
2
<=>
Fig. A8.9
Relaiile analitice corespunztoare sunt:
Y
1
(s) H
11
(s) U
1
(s) + H
12
(s) U
2
(s)
Y
2
(s) H
21
(s) U
1
(s) + H
22
(s) U
2
(s)
Aplicaie de tipul 8: Reducerea sistemelor prin transformarea
schemelor bloc
S se determine componentele matricei de transfer pentru sistemele de
mai jos prin transformarea schemelor bloc.
8.1
U
3
G
1
G
2
H
2
H
1
U
1
U
2
Y
8.2
U
H
H
H
H
U
Y
Y
11
2
3
4
1
2
1
2
8.3
U
K
1
s+1
s
Y
- -
0 ,1
8.4
U
Y
K
1
s+1
s
s+1
0.1
s+1
-
8.5
U
Y
-
-
G
1
G
4
G
2
G
3
H
2
H
1
8.6
U
-
-
G
1
H
1
G
2
G
3
H
H
2
-
Y
3
8.7
U
1
G
1
G
2
H
2
H
1
U
2
U
3
U
4
-
-
Y
8.8
U
Y
G G G G
H
H H
1 2 3
4
2
1
-
-
-
3
8.9
G
1
G
2
G
3
G
4
H
1
H
2
-
U
Y
8.10
U
1
U
2
H
4
H
1
H
2
H
3
Y
8.11
U
1
U
2
H
4
H
1
H
2
H
3
Y
8.12
U
Y
H
1
H
2
H
3
H
4
H
23
H
34
H
12
+
-
+
-
+
-
8.13
U
1
U
2
H
4
H
1
H
2
H
3
Y
8.14
H
4
H
3
H
2
H
1
U
2
U
1
Y
8.15
U
2
U
1
H
4
H
3
H
2
H
1
Y
8.16
H
3
H
2
H
1
H
4
U
2
U
1
Y
8.17
U
2
U
1
H
1
H
2
H
3
H
4
Y
8.18
H
3
H
4
H
1
H
2
U
1
U
2
Y
8.19
U
2
U
1
H
1
H
2
H
3
Y
8.20
-
+
-
U
1
U
3
U
2
H
3
H
2
H
1
Y
G
1
G
2
8.21
-
+
-
U
1
U
3
U
2
H
3
H
2
H
1
Y
G
1
G
2
8.22
-
+
-
U
1
U
3
U
2
H
3
H
2
H
1
Y
G
1
G
2
8.23
-
U
1
U
3
U
2
H
2
H
1
Y
G
2
+
-
G
1
H
3
8.24
U
1
- +
-
H
2
H
1
G
1
G
2
Y
U
2
8.25
U
1
H
4
H
3
G
1
G
2
H
2
H
1
U
2
Y
- +
-
8.26
U
1
U
3
U
2
H
3
G
3
H
2
G
2
H
1
G
1
Y
-
+
-
+
-
8.27
U
1
U
2
H
3
H
2
H
1
G
3
G
1
G
2
G
4
+
-
+
-
Y
8.28
U
1
U
3
U
2
Y
H
4
H
3
H
2
H
1
G
1
G
2
G
3
G
4
8.29
U
1 H
4
H
3
H
2
H
1
G
1
G
2
G
3
G
4
+
-
+
-
U
3
U
2
Y
8.30
U
1
U
3
U
2
Y
H
4
H
3
H
2
H
1
G
1
G
2
G
3
G
4
-
+
-
+
-
8.31
U
1
U
2
H
6
H
5
H
4
H
3
H
2
H
1
G
2
G
1
G
3
- -
Y
8.32
U
Y
H
4
H
3
H
2
H
1
H
5
H
6
-
-
-
8.33
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
1
Y U
2
2
2 3
4
5
6
7
_ _
Rezultate:
H
11
= , H
12
= , H
13
=
G
2
1 G
1
G
2
H
1
H
2
G
1
G
2
H
1
1 G
1
G
2
H
1
H
2
G
1
G
2
1 G
1
G
2
H
1
H
2
, D = 1 - H
1
H
2
H
3
H
4
H
1
D
H
1
H
1
H
3
H
4
H
1
H
2
H
4
H
4
1
]
1
H(s)
K
(1 +K)s + (1+ 0.1K)
H(s) =
K(s + 1)
(s + 1)[(1+ K)s +(1 + 0.1K)]
H(s) =
G
1
G
2
G
3
+G
4
G
1
G
2
G
4
H
1
+ G
2
G
1
H
1
+G
2
G
3
G
4
H
2
1 G
1
G
2
H
1
+ G
2
H
1
+ G
2
G
3
H
2
H =
GG
1
1 + H
3
G
, G=
G
2
G
3
1 +G
1
G
2
H
1
+G
2
H
2
H = [G
1
G
2
, G
2
, -G
2
, -G
1
G
2
H
1
], D =1+G
2
H
2
+G
1
G
2
H
1
1
D
H =
G
1
G
2
G
3
G
4
(1 + G
1
G
2
H
1
)(1 + G
3
G
4
H
2
) + G
2
G
3
H
3
H =
G
1
G
2
G
3
+ G
1
G
4
1 + G
1
G
2
G
3
G
1
G
2
H
1
G
1
G
3
H
2
G
4
H
2
+ G
4
H = [ H
1
, H
1
H
2
+H
3
(1+H
4
) ]
H = [ H
1
(1+H
4
) , H
3
+H
2
H
1
(1+H
4
) ]
H = [ H
2
H
3
+H
1
(1+H
4
) , H
3
]
H = [ H
1
+H
2
, H
3
+H
4
]
H = [ H
1
(1+H
3
H
4
) , H
4
(1+H
1
H
2
) ], D = 1-H
1
H
2
H
3
H
4
1
D
H = [ H
1
, H
2
+H
3
(1+H
4
) ]
H = [ H
1
(H
2
+H
4
) , (H
1
+H
3
)H
4
+H
1
H
2
]
H =
H
1
(H
2
+H
3
H
4
)
1 H
3
H
4
,
H
3
H
4
(1+ H
2
)
1 H
3
H
4
1
]
1
H = [H
1
H
2
, H
2
], D = 1- H
1
H
2
H
3
1
D
H = [ H
1
H
2
H
3
, H
1
, H
1
H
2
], D = 1 G
1
H
1
H
2
+ G
2
H
1
H
2
H
3
1
D
+
H = [ H
1
H
2
H
3
, H
1
, H
1
H
2
], D = 1 G
1
H
2
+ G
2
H
1
H
2
H
3
1
D
+
H = [ H
1
H
2
H
3
, H
1
(1 G
1
H
2
) , H
1
H
2
], D = 1 G
1
H
2
+G
2
H
1
H
3
H
2
1
D
+

+
H = [ H
1
H
2
H
3
, H
1
(1 G
1
H
3
) , H
1
H
2
], D = 1 G
1
H
3
+G
2
H
1
H
2
H
3
1
D
+

+
H = [ H
1
H
2
, H
1
(1 G
1
H
2
) ], D = 1 G
1
H
2
+G
2
H
1
H
2

1
D
+

+
H = [ H
1
H
2
(H
3
+H
4
) , H
1
], D = 1 G
1
H
1
H
2
H
3
+G
2
H
1
H
2
(H
3
+H
4
)
1
D
+
H = [ H
1
H
2
H
3
, H
1
, H
1
H
2
], D = 1 G
1
H
1
G
2
H
2
+G
3
H
1
H
2
H
3

1
D
+
H = [ H
1
H
2
H
3
, G
2
H
1
H
2
], D = 1 G
3
H
2
G
2
G
1
H
1
H
2
+G
4
H
1
H
2
H
3

1
D
+
H = [ H
1
H
2
H
3
H
4
, H
1
, H
1
H
2
]; D = 1 G
1
H
1
G
2
H
1
H
2
G
3
H
1
H
2
H
3
+
1
D
+
G
4
H
1
H
2
H
3
H
4
H = [ H
1
H
2
H
3
H
4
, H
1
, H
1
H
2
]; D = 1 G
1
H
1
G
2
H
2
G
3
H
2
H
3
+ G
4
H
1
H
2
H
3
H
4
1
D
+

+

+
H = [ H
1
H
2
H
3
H
4
, H
1
(1 G
3
H
2
H
3
) , H
1
H
3
],
1
D
+
D = 1 G
1
H
1
G
2
H
1
H
2
G
3
H
2
H
3
(1 G
1
H
1
) + G
4
H
1
H
2
H
3
H
4
+

+

+

+
H = [ H
1
H
2
H
3
(H
4
+H
4
H
5
H
6
+H
6
) , H
1
H
2
(1+G
2
H
3
) ],
1
D
D = 1+G
2
H
3
-G
1
H
1
H
2
H
3
H
4
+G
3
H
1
H
2
H
3
(H
4
+H
4
H
5
H
6
+H
6
)
H =
H
1
(H
4
H
2
H
3
)
1 + H
1
[H
2
(H
3
H
6
) + H
5
]
H =
1
D
H
1
H
2
H
3
H
6
+ H
1
H
2
H
4
H
4
+ H
3
H
6
H
1
H
4
H
7
H
1
H
3
H
5
H
3
H
6
H
7
H
1
1
]
1
D = 1 +H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
Vom da un exemplu de aplicare a transformrilor structurale simple
pentru aflarea funciilor de transfer ale schemelor cu bucle ncruciate. Vor fi
utilizate relaiile i regulile de transformare prezentate n Anexa 8.
Fie schema bloc:
U
Y
H
1
H
2
H
3
H
4
H
23
H
34
H
12
+
-
+
-
+
-
Se translateaz punctul marcat din amonte n aval cu pstrarea
echivalenei schemei:
U
Y
H
1
H
2
H
3
H
4
H
23
H
34
H
12
+
-
+
-
+
-
1
H
4
H
a
H
b
Se echivaleaz poriunea marcat din schem:
; H
a
(s) =
H
3
H
4
1

+ H
3
H
4
H
34
H
b
(s) =
H
23
H
4
Vom obine schema echivalent:
U Y
H
1
H
2
H
H
12
+
-
+
-
b
H
a
Se translateaz punctul marcat din amonte n aval cu pstrarea echivalenei:
U Y
H
1
H
2
H
H
12
+
-
+
-
b
H
a
1
H
a
H
c
H
d
Echivalnd blocurile marcate vom obine schema:
; Hc =
H
2
Ha
1

+ H
2
H
a
H
b
H
d
=
H
12
H
a
U
Y
H
1
H
c
H
d
+
-
Se obine simplu: H(s) =
Y(s)
U(s)

Hc(s) H
1
(s)
1

+ H
d
(s) H
c
(s) H
1
(s)
Se nlocuiesc valorile obinute pentru funciile de transfer ce intervin i se
obine astfel funcia de transfer global.
Observaie:
n cazul n care intervin mai multe intrri sau ieiri, se definete o matrice de
transfer la care elementele sunt funcii de transfer.
U
2
U
1
H
4
H
3
H
2
H
1
Y
Se observ c avem dou intrri i o singur ieire, deci:
U(s) =
U
1
(s)
U
2
(s)
1
]
1
H(s) = [ H
11
(s) H
12
(s) ]
H
11
(s) =
Y(s)
U
1
(s)
H
12
(s) =
Y(s)
U
2
(s)
Ca s calculm H
1
(s) vom considera U
2
(s) = 0, deci nu vom mai considera n
schem prezena lui u
2
. Se obine schema:
U
1
H
4
H
3
H
2
H
1
Y
Aceast schem este echivalent cu urmtoarea:
H
1
H
3
H
4
H
U
1
Y
2
Translatm punctul marcat din aval n amonte i obinem:
H
1
H
3
H
4
H
U
1
Y
2
H
3
H
4
H
a
H
b
Echivalnd blocurile marcate se obine:
U
1
H
a
H
b
Y
H
a
(s) =
H
1
(s)
1 H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s) H
4
(s)
H
b
(s) = H
3
(s)H
4
(s)
Se obine simplu: . H
11
(s) = Ha(s) [1 + H
b
(s)]
n acelai mod se gsete i H
12
(s) .
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
1
Y U
2
2
2 3
4
5
6
7
_ _
Se observ c avem dou ieiri i dou intrri:
; ; U(s)

U
1
(s)
U
2
(s)
1
]
1
Y(s)

Y
1
(s)
Y
2
(s)
1
]
1
H(s)

H
11
(s) H
12
(s)
H
21
(s) H
22
(s)
1
]
1
; H
11
(s)
Y
1
(s)
U
1
(s)
U
2
0
H
12
(s)
Y
1
(s)
U
2
(s)
U
1
0
; H
21
(s)
Y
2
(s)
U
1
(s)
U
2
0
H
22
(s)
Y
2
(s)
U
2
(s)
U
1
0
a). Pentru calculul primei componente a matricii de transfer a sistemului
i anume H
11
(s) vom considera U
2
= 0 i vom ignora pe Y
2
n schema bloc. Se
deplaseaz punctul marcat din aval n amonte (de la ieirea blocului cu funcia
de transfer H
3
la intrarea acestuia) i obinem:
H H H
H
H
H
H
1
U
1
Y
1
2 3
4
5
6
7
_ _
H H H
H
H
H
H
1
U
1
Y
1
2 3
4
5
6
7
_ _
H
3
H
H
a
b
Blocurile marcate se echivaleaz fiind conexiuni simple i obinem:
; Ha
H
2
1+ H
2
H
5
H
3
H
b
H
4
+ H
3
H
6
H
H
1
U
1
Y
1
7
_
H H
a
b
Obinem n final expresia funciei de transfer H
11
(s):
H
11
(s)
H
1
HaH
b
1+ H
1
H
a
H
b
H
7
H
1
H
2
H
3
H
6
+ H
1
H
2
H
4
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+H
1
H
2
H
4
H
7
b). Pentru calculul componentei H
12
(s) vom considera U
1
= 0 i vom
ignora pe Y
2
n schema bloc.
H H H
H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2 3
4
5
6
7
_ _
Se deplaseaz punctul marcat din aval n amonte i vom avea:
H
H H
H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2 3
4
5
6
7
_
_
H
3
H
a
Se observ c apar dou conexiuni serie simple i o conexiune paralel H
a
care
se echivaleaz:
H
a
(s) H
4
+H
3
H
6
H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2
5
7
_
_
H
3
H
a
.
.
Se translateaz punctul de aplicaie marcat din amonte n aval:
H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2
5
7
H
3
H
a
.
.
1
H
a
H
b
-
Se echivaleaz structura paralel care rezult: H
b
(s) H
1
H
7
+
H
5
H
3
Ha
Y
1
H
a
b
H H
2
U
2
-
Prin echivalarea acestei scheme bloc rezult H
12
(s):
H
12
(s)
H
a
1+ H
a
H
2
H
b
H
4
+H
3
H
6
1 +H
2
H
3
H
5
+H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
c). Pentru determinarea funciei de transfer H
21
(s) considerm U
2
= 0 i
ignorm ieirea Y
1
.
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
2
2 3
4
5
6
7
_ _
Deplasm punctul marcat din aval n amonte:
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
2
2 3
4
5
6
7
_ _
H
3
H
a
Echivalm conexiunea serie i conexiunea paralel H
a
:
H
a
(s) H
4
+ H
3
H
6
H H
H
H
1
U
1
Y
2
2
5
7
_ _
H
a
H
3
.
Dup echivalarea conexiunii serie se obine urmtoarea schem:
H
H
1
U
1
_ _
H
3
.
5
H
2
H H
7 a
Y
2
.
Se translateaz punctul marcat de la ieirea blocului cu funcia de transfer H
2
la intrarea acestuia:
H
1
U
1
_ _
.
H
2
H
H
7 a
Y
2
H
2
H H
5
3
.
H
H
c
b
Conexiunea serie H
b
i conexiunea paralel-opus H
c
se echivaleaz:
; H
b
(s) H
2
H
7
H
a
H
c
(s)
1
1+ H
2
H
3
H
5
H
1
U
1
_
Y
2
H
H
c
b
Obinem expresia componentei H
21
(s):
H
21
(s)
H
1
H
c
1+ H
1
H
c
H
b
H
1
1 +H
2
H
3
H
5
+H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
d). Componenta matricii de transfer H
22
(s) se calculeaz considernd
intrarea U
1
= 0 i neglijnd ieirea Y
1
.
H H H H
H
H
H
1
Y U
2
2
2 3
4
5
6
7
_ _
Pentru reducerea schemei bloc se deplaseaz punctul marcat din aval n
amonte
i obinem urmtoarea structur:
H H H H
H
H
H
1
Y U
2
2
2 3
4
5
6
7
_ _
H
3
H
a
Se poate echivala conexiunea serie dintre H
3
i H
5
i conexiunea paralel
H
a
(s) = H
4
+ H
3
H
6
. Se observ c apare i o conexiune serie ntre H
a
i H
7
.
H H
H
H
1
Y U
2
2
2
5
7
_ _
H
3
H
a
.
.
Dac redesenm schema bloc innd seama de intrare, de ieire i de semnele
de la intrarea sumatoarelor obinem:
H H
H H H
H
Y
3 5
7
a
_
_
1
2
.
.
H
b
U
Conexiunea paralel care apare se poate echivala i vom avea:
H
b
(H
3
H
5
+ H
1
H
7
H
a
)
Ultima component a matricii de transfer se obine imediat:
H
22
(s)
H
b
1 H
2
H
b
H
3
H
5
H
1
H
4
H
7
H
1
H
3
H
6
H
7
1 + H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+H
1
H
2
H
4
H
7
Anexa 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen
Graful de fluen este o form grafic de reprezentare a unor relaii
liniare ntre diferite mrimi. Elementele fundamentale ale unui graf de fluen
sunt: nodul i arcul elementar orientat.
Nodul reprezentat n graf printr-un punct, exprim o mrime marcat
printr-o liter, de exemplu x
j
ce desemneaz o variabil a grafului.
Arcul elementar orientat ntre dou noduri, de la nodul x
j
la nodul
x
i
, de exemplu, este un arc de curb orientat printr-o sgeat de la nodul x
j
la
nodul x
i
care leag direct nodul x
j
de nodul x
i
fr s treac prin alt nod.
El este marcat printr-o liter sau simbol i definete coeficientul sau
operatorul prin care mrimea x
j
contribuie ca un termen la determinarea
mrimii x
i
.
Coeficientul t
ji
ataat arcului elementar orientat definete
transmitana elementar ntre cele dou noduri. Se consider nul
transmitana pe un arc n sens invers celui indicat de sgeat. Transmitana t
ji
este ascendent (incident) la nodul x
i
sau nodul x
i
are t
ji
ca transmitan
ascendent dac arcul elementar orientat de transmitan t
ji
intr n nodul x
i
.
Transmitana t
ji
este descendent din nodul x
j
sau nodul x
j
are t
ji
ca
transmitan descendent dac arcul elementar de transmitan t
ji
pleac din
nodul x
j
.
Dac o transmitan se noteaz indexat cu doi indici inferiori, de
exemplu t
ji
, primul indice (j) arat nodul de plecare x
j
iar al doilea indice (i)
arat nodul de sosire x
i
.
X
X
j
i
t
ji
X
i
=
t
ji
.
X
j
Fig. A9.1
Prin nod surs se nelege un nod conectat numai la transmitanele
descendente (toate transmitanele conectate la acel nod au sensurile dinspre
acel nod). Prin noduri surs se reprezint termenii liberi ai sistemului de
ecuaii, cauzele care afecteaz alte mrimi din sistem (mrimile de intrare i
condiiile iniiale ntr-un sistem dinamic).
Prin nod receptor se nelege nodul conectat numai la transmitanele
ascendente. Toate transmitanele elementare conectate la acel nod au sensul
spre acel nod.
Aa cum este cunoscut, grafele de fluen permit rezolvarea
grafo-analitic a unor sisteme de ecuaii algebrice liniare, deci se pot aplica
direct la reducerea sistemelor.
Graful sistemului poate fi trasat pornind fie de la sistemul de ecuaii
fie de la schema bloc. Pentru a deduce uor graful de fluen pornind de la
schema bloc se procedeaz astfel:
1. Se asociaz n schema bloc o liter pentru fiecare ieire dintr-un
sumator i pentru fiecare punct de ramificare. Acestea vor deveni noduri n
graf.
2. Mrimile de intrare i condiiile iniiale (cnd schema bloc exprim
i efectul condiiilor iniiale) se asociaz unor noduri surs. Mrimile de ieire
se asociaz unor noduri receptor.
3. Se deseneaz toate nodurile n poziii care s urmreasc eventual
structura schemei bloc sau care s conduc la evitarea interseciilor de arce.
4. Pentru fiecare nod diferit de un nod surs se stabilete pe schema
bloc relaia care exprim acel nod n funcie de mrimi ce sunt alese ca noduri
i se reprezint n graf aceast relaie.
Componenta a matricei de transfer H
ij
(s)
Y
i
(s)
U
j
(s) U
kj
(s) 0
reprezint transmitana echivalent dintre nodul i nodul . Aceasta T
Uj Yi
U
j
Y
i
se calculeaz folosind formula lui Mason:
H
ij
(s)
Y
i
(s)
U
j
(s) U
kj
(s) 0
T
Uj Yi

q1
...
Cq Dq
D
unde D este determinantul grafului, este una din cile de la nodul j la C
q
nodul i iar este determinantul asociat buclelor disjuncte cii q. D
q
, D 1+
k1
...
(1)
k
S
pk
unde reprezint suma produselor de cte k bucle disjuncte. Notnd prin pk
B
i
transmitana buclei i (adic produsul transmitanelor elementare din bucla i),
vom avea:
, suma tuturor buclelor grafului. S
p1

(i)
...
B
i
, suma produselor de cte dou bucle disjuncte. S
p2

(i,l)
...
B
i
B
l
Termenul apare numai dac buclele sunt disjuncte, adic nu au B
i
B
l
B
i
si B
l
nici un nod n comun.
, suma produselor de cte 3 bucle disjuncte. S
p3

(i,l,m)
...
B
i
B
l
Bm
Termenul apare numai dac buclele sunt disjuncte, B
i
B
l
B
m
B
i
, B
l
si B
m
adic nu au nici un nod n comun.
este transmitana echivalent a unei ci de la nodul la nodul C
q
U
j
Y
j
se calculeaz ca i D dar lund n considerare numai buclele disjuncte D
q
cii q.
Anexa 8: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen Pag 62
Aplicaie de tipul 9:
Reducerea sistemelor prin grafe de fluen
S se determine componentele matricei de transfer pentru sistemele de
la Aplicaia de tipul 8 folosind reducerea sistemelor prin grafe de fluen.
Pentru rezolvarea acestui tip de probleme se pot folosi relaiile i
indicaiile din Anexa 9.
U
2
U
1
H
4
H
3
H
2
H
1
Y
a a
a
a
1
2
3
4
n sistemul reprezentat prin schema de mai sus s-a asociat cte o liter fiecrei
ieiri din sumatoare i fiecrui punct de ramificaie: U
1
i U
2

1
,
2
,
3
,
4
.
sunt noduri surs iar ieirea este Y (nod receptor). Din schema bloc rezult
relaiile:

1
U
2
+H
3
2
H
4
3
U
1
+H
2
4
H
1
3
Y
2
+
4
Graful asociat acestui sistem este prezentat n figura urmtoare:
U 1
Y
1
1
U 1
a a
a
a
1 2
3
4
H
H
H
H
1
2
3
4 1
2
Se identific o singur bucl:
B
1
H
4
H
2
H
1
H
3
Prin urmare vom avea:
S
p1
B
1
S
p2
0, S
pk
0 , k 2
D 1+
k1
. . .
(1)
k
S
pk
1 H
4
H
2
H
1
H
3
Matricea de transfer are dou componente: i . H
11
(s) H
12
(s)
Calculul componentei : H
11
(s)
Y(s)
U
1
(s)
U
2
(s) 0
De la U
1
la Y exist dou ci:
1). i D
1
= 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la aceast C
1
1 H
1
1
cale.
2). i D
2
= 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la C
2
1 H
1
H
3
H
4
1
aceast cale. Aplicnd formula lui Mason vom obine:
H
11
(s) T
U1Y

C
1
D
1
+ C
2
D
2
D

H
1
(1+ H
3
H
4
)
1 H
1
H
2
H
3
H
4
12
(s)
Y(s)
U
2
(s) U
1
(s) 0
De la nodul U
2
la nodul Y se disting dou ci:
1). C
1
1 H
4
1 , D
1
1
2). C
2
1 H
4
H
2
H
1
1 , D
2
1
Aplicm formula lui Mason:
H
12
(s) T
U2Y

C
1
D
1
+ C
2
D
2
D

H
4
(1+ H
1
H
2
)
1 H
1
H
2
H
3
H
4
Aplicaia 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen Pag 63
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
1
Y U
2
2
2 3
4
5
6
7
_ _
a a
a
a
a a
a
a
a
1 0
2
7
5
6
3
4
8
n sistemul reprezentat prin schema bloc de mai sus s-a asociat cte o liter
fiecrei ieiri din sumatoare i fiecrui punct de ramificaie. Acestea sunt:
. sunt noduri surs iar ieirile sunt . Din
1
,
2
,
3
,
4
,
8
U
1
si U
2
Y
1
si Y
2
schema bloc rezult relaiile:
1
U
1
H
7

8
2
H
1

1
H
5

4
3
H
2

2
+ U
2
4
H
3

3
8
H
6

4
+ H
4

3
Y
1

8
Y
2

2
Graful asociat acestui sistem de ecuaii este prezentat n figura de mai jos:
U
H H H H 1
Y
U Y
1
1
1
a
a
a
a a
1 2 2
2 2
3
3
1
4
H
4
-H
-H
5
6
7
8
1 1
Se identific urmtoarele bucle:
B
1
H
2
H
3
(H
5
)
B
2
H
1
H
2
H
3
H
6
(H
7
)
B
3
H
1
H
2
H
4
(H
7
)
Se observ c aceste bucle sunt conjuncte dou cte dou .
S
p1
B
1
+ B
2
+ B
3
S
p1
(H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
)
deoarece nu exist bucle disjuncte dou cte dou i deci: S
p2
0
S
pk
0 , k 2
D 1 S
p1
1 + H
2
H
3
H
5
+H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
11
(s)
Y
1
(s)
U
1
(s)
U
2
(s) 0
De la exist dou ci: U
1
la Y
1
1). i = 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la C
1
H
1
H
2
H
3
H
6
D1
aceast cale.
2). deoarece nu exist bucle disjuncte la aceast C
2
H
1
H
2
H
4
si D
2
1
cale.
Aplicnd formula lui Mason vom obine:
H
11
(s)
C
1
D
1
+C
2
D
2
D

H
1
H
2
H
3
H
6
+ H
1
H
2
H
4
D
12
(s)
Y
1
(s)
U
2
(s) U
1
(s) 0
ntre nodul se disting urmtoarele ci: U
2
si nodul Y
1
1). C
3
H
4
, D
3
1
2). C
4
H
3
H
6
, D
4
1
T
U2 Y1
H
12
(s)
C
3
D
3
+ C
4
D
4
D

H
4
+ H
3
H
6
D
21
(s)
Y
2
(s)
U
1
(s) U
2
(s) 0
ntre nodul se distinge urmtoareea cale: U
1
si nodul Y
2
1). C
5
H
1
, D
5
1
T
U1 Y2
H
21
(s)
C
5
D
5
D

H
1
D
22
(s)
Y
2
(s)
U
2
(s) U
1
(s) 0
ntre nodul se disting urmtoarele ci: U
2
si nodul Y
2
1). C
6
H
4
(H
7
) H
1
, D
6
1
2). C
7
H
3
(H
5
) , D
7
1
3). C
8
H
3
H
6
(H
7
) H
1
, D
8
1
T
U2 Y2
H
22
(s)
C
6
D
6
+ C
7
D
7
+ C
8
D
8
D
H
22
(s)
H
4
H
7
H
1
H
3
H
5
H
3
H
6
H
7
H
1
D
Aplicaie de tipul 10:
Deducerea ecuaiilor matricial -vectoriale de stare pornind de
la schema bloc
S se ataeze variabilele de stare i s se deduc ecuaiile
matricial-vectoriale de stare i funcia de transfer pentru sistemele:
10.1
2
1
s+1
1
s+1
2
s+3
U(s) Y(s)
- -
10.2
U(s)
s+1
Y(s)
- -
s+1
s+2
1
s+1
1
s
10.3
1
s+2
1
s+2
1
s+1
s
1
s+1
U(s)
Y(s)
-
-
10.4
1
s +s+1
5
s+2
1
s
s+1
2
U(s)
Y(s)
-
-
10.5
s
1
-6
1
s
18
2
1
s
-5
3
2
U(s)
Y(s)
-
-
-
10.6
U(s) Y(s)
K (1+ )
1
T s
K
(T s+1)(T s+1) R
i
F
1 2
-
10.7
U(s)
10(1+
1
s
)
2
s+2
5
s+4
s
s+10
- -
10.8
s
s+5
4
s+1
5
s
U(s) Y(s)
10.9
U(s)
Y(s)
2
1
s+1
2
5
1
s+2
1
s+3
-
10.10
U(s)
Y(s)
5
s+10
s+2
s+5
s+10 s
1
s
s+1
-
Avem urmtoarea schem bloc:
U( s )
s+1
Y(s)
- -
s+1
s+2
1
s+1
1
s
H (s) H (s) H (s)
H (s)
u y u
y
u
y
u y
1 2
3
1
2
3
4 4
4
1 2 3
Fig. 10.2.1
1. Fiecrui bloc dinamic component i se ataeaz la intrare i la ieire
cte o liter, u
k
respectic y
k
, k = 1,2,3,4 n cazul de fa.
2. Se observ c blocurile H
2
i H
3
sunt elemente de ordinul 1 strict
proprii astfel c ieirea fiecruia poate fi component a vectorului de stare. Se
asociaz variabilele x
2
i x
3
.
3. Blocul H
1
(s) este de ordinul 1, propriu, astfel c se transfigureaz
ntr-o conexiune paralel dintre un element scalar i un element strict propriu.
Deoarece:
Y
1
(s)

s +1
s +2
1
]
1
U
1
(s)

1
1
s +2
1
]
1
U
1
(s) 1 U
1
(s)

1
s + 2
1
]
1
U
1
(s)
se realizeaz echivalena n reprezentarea prin schem bloc ca n Fig. 10.2.2:
s+1
s+2
1
s+2
u
y
u
y
1
1
1
1
-
<=>
x
1
Fig. 10.2.2
Y
1
(s) X
1
(s) +U
1
(s)
n acest caz se ataeaz o component a vectorului de stare, x
1
, la ieirea
elementului strict propriu.
Structura din Fig. 10.2.2 se va substitui n locul blocului H
1
din Fig. 10.2.1 .
La fel de bine se poate considera echivalena algebric:
Y
1
(s)

s + 1
s + 2
1
]
1 U
1
(s)

1+
1
s + 2
1
]
1 U
1
(s) 1 U
1
(s) +

1
s + 2
1
]
1 U
1
(s)
care conduce la echivalena grafic:
s+1
s+2
1
s+2
u
y
u
y
1
1
1
1
<=>
-
x
1
Fig. 10.2.3
Y
1
(s) X
1
(s) +U
1
(s)
Atand la ieirea elementului strict propriu variabila x
1
, n final se va obine
o alt realizare prin ecuaii de stare a sistemului dat fa de cazul n care s-ar fi
utilizat echivalena din Fig. 10.2.2 . Vom considera echivalena din Fig.
10.2.2.
4.Se observ c blocul H
4
este impropriu. El exprim un element PD-ideal.
Acest element se descompune ntr-o conexiune paralel dintre un element
proporional real i un element D-ideal.
s +1
u y
u
y
<=>
s
4 4
4
4
x x 4
4
.
Fig. 10.2.4
Y
4
(s) (1 + s)U
4
(s) <> Y
4
(s) U
4
(s) + sU
4
(s) <> y
4
(t) u
4
(t)+
u
4
(t)
Se asociaz o liter x
4
la intrarea elementului derivator. La ieirea acestuia se
va marca .
x
4
Variabilele x
4
i vor dispare dac sistemul nu este impropriu, ele avnd
x
4
rolul, la sistemele proprii sau strict proprii, de a facilita substituiile.
5. n urma utilizrii notaiilor suplimentare u
k
i y
k
, a echivalenelor
din Fig. 10.2.2 i 10.2.4 i a definirii unor componente x
k
la ieirea
elementelor strict proprii i la intrarea elementului D-ideal, schema din Fig.
10.2.1 devine:
U( s )
s
Y(s)
- -
s+2
1
s+1
1
s
y u
y
u
y
u
y
1 2
3 2
3
4
4
1
u
1
x
1
x
4
x
4
.
x
3
x
2
Fig. 10.2.5
6. Se scriu relaiile n domeniul complex s dintre mrimile care intervin
n aceast structur i echivalentul acestor relaii n domeniul timp. Evident,
dup o oarecare experien aceste relaii se scriu direct n domeniul timp
privind numai schema bloc.
X
1
(s)
1
s + 2
U
1
(s) <> sX
1
(s) + 2X
1
(s) U
1
(s) <>

x
1
(t) 2x
1
(t) + u
1
(t)
(10.2.1)
X
2
(s)
1
s + 1
U
2
(s) <> sX
2
(s) + X
2
(s) U
2
(s) <>

x
2
(t) x
2
(t) + u
2
(t)
(10.2.2)
(10.2.3) X
3
(s)
1
s
U
3
(s) <> sX
3
(s) U
3
(s) <>

x
3
(t) u
3
(t)
(10.2.4) u
3
(t) x
2
(t)
(10.2.5) u
2
(t) y
1
(t) x
2
(t)
(10.2.6) y
1
(t) u
1
(t) x
1
(t)
(10.2.7) u
1
(t) u(t) x
3
(t)
x
4
(t)
(10.2.8) x
4
(t) x
3
(t)
(10.2.9) (t) x3(t)
7. Se elimin mrimile intermediare, urmrindu-se exprimarea fiecrei
variabile ce apare derivat ( ) n funcie de celelalte variabile x
j
i de
x
k
mrimile de intrare ale sistemului prezentat n schema bloc iniial (aici numai
u(t) ). Se exprim ieirea n funcie de variabilele de stare i de intrare. Din
relaia (10.2.8) prin derivare i din relaiile (10.2.3), (10.2.4) se obine:
x
4
(t) x
3
(t) >

x
4

x
3
>

x
4
u
3
>

x
4
x
2
(10.2.10)
x
4
(t) x
2
(t)
Substituind (10.2.10) n relaia (10.2.7) se obine:
(10.2.11) u
1
(t) x
2
(t) x
3
(t) + u(t)
Se obin n final relaiile:
(10.2.12)
x
1
(t) 2x
1
(t) x
2
(t) +u(t)
(10.2.13)
x
2
(t) x
1
(t) 2x
2
(t) x
3
(t) +u(t)
(10.2.14)
x
3
(t) x
2
(t)
(10.2.15) y(t) x
3
(t)
8. Se exprim relaiile (10.2.12), (10.2.13), (10.2.14) i respectiv
(10.2.15) sub form matriceal-vectorial. Se consider vectorul de stare
. x
x
1
x
2
x
3
1
]
T
x(t) A x(t) + b u(t)

y(t) c
T
u(t) + d u(t)
A
2 1 0
1 2 1
0 1 0
1
]
1
1
1
; b
1
1
0
1
]
1
1
1
; c
T
0 0 1
1
]
; d 0
Observaii:
Obs.1 Variabila ajuttoare x
4
ataat la intrarea elementului derivator nu
apare n ecuaiile de stare, ea disprnd n procesul de substituii-eliminri.
Variabila x
4
a aprut ca un element intermediar pentru a ajuta procesul de
substituire-eliminare.
Obs.2 Faptul c n schema bloc iniial a aprut un bloc derivator pur, care
este un element fizic nerealizabil, nu nseamn c s-a presupus existena unui
astfel de element fizic. Apariia acestui element n schema bloc ilustreaz
grafic o anumit relaie (de derivare) dintre mrimile care descriu comportarea
unui sistem, care poate fi efectiv un sistem fizic existent, deci realizabil.
Obs.3 ntr-o schem bloc este posibil ca unele blocuri, pentru care s-au
marcat intrarea sau ieirea, de exemplu (u
k
, y
k
) s reprezinte efectiv obiecte
fizice iar celelalte s reprezinte numai imaginea grafic a unor relaii dintre
mrimile ce caracterizeaz alte obiecte fizice.
Obs.4 Se observ c deducerea ecuaiilor de stare pornind de la schema bloc
conduce la matrici 'pline', adic cu un numr mare de elemente semnificative
(dezavantaj), ns permite reinerea n componentele vectorului de stare a unui
numr de mrimi cu semnificaie fizic care eventual pot fi msurate (avantaj).
Un alt avantaj l constituie faptul c manipularea matricilor pline n calculul
numeric implementat pe calculator este mai robust.
1
s+2
1
s+2
1
s+1
s
1
s+1
U(s)
Y(s)
-
-
H (s) H (s)
1
H (s)
H (s)
H (s)
2 3
4
5
u
y u y u
y
u y
u y
1
1
2 2 3
3
5 5
4 4
x
x
x
x
x
x
1
2
3
4
5
5
.
Fig. 10.3.1
1. Fiecrui bloc dinamic component i se ataeaz la intrare i la ieire
cte o liter, u
k
respectic y
k
, k = 1,2,3,4,5 n cazul de fa.
2. Se observ c blocurile H
1
, H
2
, H
3
i H
4
sunt elemente de ordinul 1
strict proprii astfel c ieirea fiecruia poate fi component a vectorului de
stare. Se asociaz variabilele x
1
, x
2
, x
3
i x
4
.
3. Se observ c blocul H
5
este impropriu. El exprim un element
D-ideal. Se asociaz o liter x
5
la intrarea elementului derivator. La ieirea
acestuia se va marca . Variabilele x
5
i vor dispare dac sistemul nu este
x
5
x
5
impropriu, ele avnd rolul, la sistemele proprii sau strict proprii, de a facilita
substituiile.
4. n urma utilizrii notaiilor suplimentare u
k
i y
k
, a definirii unor
componente x
k
la ieirea elementelor strict proprii i la intrarea elementului
D-ideal, se scriu relaiile n domeniul complex s dintre mrimile care intervin
n aceast structur i echivalentul acestor relaii n domeniul timp.

X
1
(s)
1
s + 2
U
1
(s) <> sX
1
(s) + 2X
1
(s) U
1
(s) <>

x
1
(t) 2x
1
(t) +u
1
(t)
(10.3.1)
X
2
(s)
1
s + 2
U
2
(s) <> sX
2
(s) + 2X
2
(s) U
2
(s) <>

x
2
(t) 2x
2
(t) +u
2
(t)
(10.3.2)
X
3
(s)
1
s + 1
U
3
(s) <> sX
3
(s) + X
3
(s) U
3
(s) <>

x
3
(t) x
3
(t) +u
3
(t)
(10.3.3)
X
4
(s)
1
s + 1
U
4
(s) <> sX
4
(s) + X
4
(s) U
4
(s) <>

x
4
(t) x
4
(t) +u
4
(t)
(10.3.4)
(10.3.5) u
3
(t) u
4
(t) x
2
(t)
(10.3.6) u
2
(t) y
1
(t) y
5
(t) x
1
(t)
x
5
(t)
(10.3.7) x
5
(t) x
3
(t) >
x
5
(t)
x
3
(t) x
3
(t) + u
3
(t)
(10.3.8) u
1
(t) u(t) x
4
(t)
(10.3.9) u
5
(t) x
3
(t)
(10.3.10) y(t) x
3
(t)
5. Se elimin mrimile intermediare, urmrindu-se exprimarea fiecrei
variabile ce apare derivat ( ) n funcie de celelalte variabile x
j
i de
x
k
mrimile de intrare ale sistemului prezentat n schema bloc iniial (aici numai
u(t) ). Se obin n final relaiile:
(10.3.11)
x
1
(t) 2x
1
(t) x
4
(t) +u(t)
(10.3.12)
x
2
(t) x
1
(t) 2x
2
(t) +x
3
(t) u(t)
(10.3.13)
x
3
(t) x
2
(t) x
3
(t)
(10.3.14)
x
4
(t) x
2
(t) x
4
(t)
(10.3.15) y(t) x
3
(t)
6. Se exprim relaiile (10.3.12) (10.3.15) sub form matriceal
-vectorial. Se consider vectorul de stare . x
x
1
x
2
x
3
x
4
1
]
T
x(t) A x(t) + b u(t)

y(t) c
T
u(t) + d u(t)
A
2 0 0 1
1 2 1 0
0 1 1 0
0 1 0 1
1
]
1
1
1
1
1
; b
1
1
0
0
1
]
1
1
1
1
1
; c
T

0 0 1 01
]
; d 0
Anexa 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode
i Nyquist
Indicaii generale
11.a Caracteristici de frecven
Pentru un sistem liniar cu funcia de transfer H(s) se definesc :
1. Caracteristica amplitudine - pulsaie A(w):
A() = | H(j) | , R
+
2. Caracteristica faz - pulsaie (w):

() = arg( H(j) ) , R
+

3. Caracteristica logaritmic amplitudine - pulsaie L(w):
L() = 20 lgA() , R
+
4. Caracteristici asimptotice de frecven:

Se fac aproximrile :
(A11.1) (T)
2
+ 1

'
1 , T < 1
T , T 1
(A11.2) [1 (T)
2
]
2
+ 4
2
(T)
2
'
1 , T < 1
(T)
2
, T 1
n L() rezultnd L
a
() i
arctg(T) (A11.3)
'
0 , T < 0, 2
4
+
ln10
2
lg(T) , T [0, 2...5]
2
, T > 5
arctg (A11.4)
2T
1 (T)
2
1
]
1

'
0 , T <
1
T
2
+
ln10
lg(T) , T [
1
T...
2
T]
, T >
2
T
Cu aceste aproximaii, caracteristicile reale amplificare-pulsaie i
faz-pulsaie vor deveni segmente de dreapt ce aproximeaz caracteristicile
reale corespunztoare. Din (A11.1) i (A11.2) rezult c dreptele ce
aproximeaz caracteristicile reale amplificare-pulsaie se vor intersecta n
punctul .
f
T 1 >
f

1
T
Caracteristicile fiind asimptotice, rezult c ele vor aproxima cel mai
bine caracteristicile reale pentru , respectiv lg respectiv pentru lg
pentru . (A11.3) sau (A11.4) substituite n () determin 0 sau
().
a
n cazul sistemelor de ordinul I, punctele de frngere ale
caracteristicei faz-pulsaie
1
T i
2
T se pot calcula funcie de punctul de
frngere al caracteristicei logaritmice asimptotice amplificare-pulsaie ,
f

1
T
rezolvnd sistemul de ecuaii:
'
4
+
ln 10
2
lg(T) 0
4
+
ln10
2
lg(T)

2
<>
ln 10
2
lg(T) t
4
<> T e
t

2
>

'

1
T e
2
T e

2
Calculnd, vom gsi : de unde i relaiile
'
1
T e

2
0.2079 0.2
1
5
2
T e

2
4.8105 5
(A11.3). n cazul sistemelor de ordinul II, punctele de frngere ale
caracteristicii faz-pulsaie
1
T i
2
T rezult din intersecia dreptei de pant
n punctul [ wT =1 , ] cu coordonatele ) .
ln 10

2
0 respectiv
Acest lucru este echivalent cu rezolvarea ecuaiilor:
(A11.5)
ln 10
lg(T) t
2
<> lg(T) t
2
lg(e) <>
1,2

1
T
e
t
Din (A11.5) rezult c punctele de frngere sunt dispuse n stnga i

n dreapta punctului de frngere al caracteristicilor logaritmice asimptotice
amplificare-pulsaie . Cele dou puncte coincid numai n cazul n care
f

1
T
, caz n care amplificarea devine infinit de mare, deci se atinge rezonana 0
sistemului. Erorile de aproximare ale caracteristicilor logaritmice de frecven
prin caracteristicile logaritmice asimptotice corespunztoare sunt mai mari n
vecintatea punctelor de frngere att pentru sisteme de ordinul I ct i pentru
sistemele de ordinul II.
Pentru sisteme de ordinul I i II erorile de aproximare ale
caracteristicilor logaritmice amplitudine-pulsaie prin cele asimptotice au
urmtoarele valori n punctele de frngere:
Sisteme de ordinul I: (A11.6) t20 lg 2 t3 dB
Sisteme de ordinul II: (A11.7) t20 lg (2 )
11.b Caracteristici Bode
Reprezint caracteristicile [A(), ()] sau [L(), ()] reprezentate
eventual asimptotic, la o aceeai scar logaritmic in w.
11.c Caracteristica complex de frecven H(jw)
Reprezint hodograful H(j) cnd w R
+
, adic locul geometric al
vrfurilor vectorilor H(j) = P() + jQ() n planul (P , Q) cnd R
+
. n
Anexa 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i Nyquist Pag 71
general, dac w parcurge conturul Nyquist se obine caracteristica complex
Nyquist.
n cele ce urmeaz vor fi trasate caracteristicile logaritmice
amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie . Se prefer trasarea L() ()
caracteristicilor logaritmice de amplificare i de faz din cauz c un sistem
mai complex, cu o funcie de transfer mai complicat, se poate descompune
ntr-o conexiune serie de subsisteme mai simple:
(A11.8) H(s)
k1
n
H
k
(s) > H(j)
k1
n
H
k
(j)
Cum pentru sistemul global cu funcia de transfer H(s) i pentru
subsistemele componente putem scrie:
(A11.9)
'
H(j) A()e
j()
H
k
(j) A
k
()e
jk()
> A()e
j()
k1
n
A
k
()e
j
k
()
1
]
Prin identificare n relaia 11.2 vom obine :
(A11.10)
'
A()
k1
n
A
k
()
e
j()

k1
n
e
jk ()
e
j
k1
n
k()
<>
'
A()
k1
n
A
k
()
()
k1
n
k
()
Din relaia (11.3) se observ cum caracteristica faz-pulsaie se poate
obine prin nsumarea grafic a caracteristicilor faz-pulsaie ale subsistemelor
componente ce se pot obine mult mai uor.
Pentru trasarea caracteristicii amlitudine-pulsaie ar trebui s facem
un produs grafic, lucru mult mai dificil dect o nsumare grafic.
Cum logaritmarea unui produs se transform ntr-o sum de logaritmi,
din relaia (11.3) rezult:
(A11.11) 20 lg A() 20 lg

k1
n
A
k
()
1
]
1

k1
n
[20 lg A
k
()]
Notnd , relaia (11.4) devine: 20 lg A() L()
(A11.12) L()
k1
n
L
k
()
Relaia (A11.5) arat cum caracteristica logaritmic global se obine
prin nsumarea grafic a caracteristicilor logaritmice ale subsistemelor
componente, care se obin mult mai uor. Punerea n eviden a
caracteristicilor logaritmice asimptotice ne permite formularea unui algoritm
expedititiv de trasare manual a caracteristicilor Bode:
Pas 1: Se descompune funcia de transfer H(s) a sistemului dat
ntr-un produs de funcii de transfer tip:
H(s) H
1
(s) H
2
(s) ...... Hn(s) <> H(s)
k1
n
H
k
(s)
Prin funcii de transfer tip nelegem:
1) Funcii de transfer de ordinul I:
1a) Funcii de transfer de ordinul I cu un zerou real:
H
j
(s) K
j

T
j
s + 1
_
,
1b) Funcii de transfer de ordinul I cu un pol real:
H
j
(s)
K
j
T
j
s +1
_
,
2) Funcii de transfer de ordinul II :
2a) Funcii de transfer de ordinul II cu dou zerouri complex conjugate:
H
j
(s) K
j

T
j
2
s
2
+ 2
j
T
j
s + 1
_
,
;
j
[0 1)
2b) Funcii de transfer de ordinul II cu doi poli complex conjugai :
H
j
(s)
K
j
T
j
2
s
2
+ 2
j
T
j
s + 1
_
,
;
j
[0 1)
Pas 2: Pentru fiecare funcie de transfer tip se reprezint
caracteristicile Bode asimptotice amplificare-pulsaie corespunztoare, numite
caracteristici Bode asimptotice amplificare-pulsaie elementare.
Caracteristicile Bode elementare amplificare-pulsaie vor fi reprezentate
astfel:
- pentru fiecare funcie de transfer elementar se reprezint pe abscisa
logaritmic punctele de frngere corespunztoare ;
f
j
, j = 1, ... , n
- pentru pulsaii cuprinse ntre se traseaz o dreapt orizontal
0, ...,
f
j
_
,
trecnd prin pe ordonat; 20 lg

K
j
_
,
- pentru pulsaii cuprinse ntre se traseaz drepte cu umtoarele
f
j
, ...,
_
,
pante:
1a) +20 dB/decad; 2a) +40 dB/decad;
1b) -20 dB/decad; 2b) -40 dB/decad
n acest mod vom construi . L
j
a
() ; j = 1, ..., n
Observaie: Funciile de transfer de tipul H
j
(s)
K
j
s
sau H
j
(s) K
j
s
reprezint cazuri particulare ale funciilor 1b) respectiv 1a) n care , deci
f
j
0
punctul de frngere se afl pe caracteristica logaritmic la . n acest mod
astfel de funcii de transfer vor avea drept caracteristic logaritmic
amplificare-pulsaie o dreapt cu o pant de +20 db/decad, n cazul lui
, sau -20 dB/decad n cazul lui . H
j
(s) K
j
s H
j
(s)
K
j
s
Pas 3: Pentru fiecare funcie de transfer tip se reprezint
caracteristicile Bode asimptotice faz-pulsaie corespunztoare, numite
caracteristici Bode asimptotice faz-pulsaie elementare.
Caracteristicile Bode elementare faz-pulsaie vor fi reprezentate astfel:
- pentru fiecare funcie de transfer elementar se reprezint pe abscisa
logaritmic punctele de frngere corespunztoare , ntocmai ca la
f
j
caracteristicile asimptotice amplificare-pulsaie;
- se marcheaz punctele de frngere pentru aceste caracteristici:
pentru sisteme de tipul 1a) respectiv 1b) se marcheaz pe
caracteristica logaritmic puntele . Apoi se folosesc relaiile
1
5

f
j
si 5
f
j
(A11.3).
pentru sisteme de tipul 2a) respectiv 2b) se folosesc relaiile
(A11.4).
Pas 4: Se face nsumarea grafic a caracteristicilor elementare
amplificare-pulsaie i faz-pulsaie:
L
a
()
k1
n
L
k
a
()
a
()
k1
n
k
a
()
obinndu-se caracteristicile globale asimptotice . L
a
() si
a
()
n final se pot aproxima mai bine caracteristicile reale innd cont de
aproximrile fcute n punctele de frngere.
Observaii: Pe aceleai diagrame logaritmice se vor reprezenta att
caracteristicile logaritmice asimptotice amplitudine-pulsaie i L
a
()
faz-pulsaie ct i cele reale.
a
()
Putem face diferena dintre aceste dou tipuri de caracteristici innd
cont de faptul c cele asimptotice vor fi reprezentate prin segmente de dreapt
i cu o linie mai groas. Caracteristicile faz-pulsaie pe ordonat sunt gradate
n radiani, dar s-a preferat normalizarea lor prin simpla mprire la . Atenie
la interpretarea lor deci, pentru obinerea fazei n radiani fiind necesar
multiplicarea prin .
Pe axa absciselor vom avea pulsaia la scar logaritmic .
Aplicatia 11:
Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i Nyquist
S se traseze caracteristicile Bode i s se schieze caracteristica
Nyquist pentru sistemele cu funciile de transfer de mai jos:
11.1 H(s) = 11.10 H(s) =
1
(s + 0, 5)(2s + 1)
2500 (s +1)
s(s+2)(s
2
+30s+2500)
11.2 H(s) = 11.11 H(s)=
s + 3
s
2
+4s + 16
10(s + 1)
s
2
(2s +1)(100s + 1)
11.3 H(s) = 11.12 H(s) =
1 + 0, 5s
s
2
2(3s + 1)
s(s + 1)(s + 2)
11.4 H(s) = 11.13 H(s) =
30(s + 8)
s(s + 2)(s + 4)
200
(s + 1)(s + 2)(s +5)
11.5 H(s) = 11.14 H(s) =
120(s + 2)
s
2
(s +4)(s + 6)
2(s + 2)
s(s + 5)
11.6 H(s) = 11.15 H(s) =
s + 20
s(s + 2)
2
(s
2
+0.2s + 100)
100 s
(s + 10)(s + 1)
2
11.7 H(s) = 11.16 H(s) =
10
3
(s +10)
s(s + 100)
1
s
4
(s +10)
11.8 H(s) = 11.17 H(s) =
0, 01
(s + 1)(s + 5)
s
2
+20s + 10
4
s(s +10)
11.9 H(s) = 11.18 H(s) =
10
4
(s + 10)
(s + 1)(s
2
+ 20s + 10
4
)
s
2
+ 20s + 10
4
s +10
2 _
,
2
(s +10)
unde: H(s)
1
(s +0, 5)(2s + 1)
H
1
(s) H
2
(s)
H
1
(s)
1
s + 0, 5

2
2s + 1

K
1
T
1
s + 1
, K
1
2; T
1
2
H
2
(s)
1
2s + 1

K
2
T
2
s + 1
, K
2
1; T
2
2
Se observ c H(s) este produsul a dou funcii de transfer ce caracterizeaz
elemente aperiodice (de ordinul I ). Putem trasa rapid caracteristicile Bode
pentru astfel de funcii de transfer tip, suprapunnd pe acelai grafic
caracteristicile asimptotice de frecven:
- Caracteristica logaritmic asimptotic amplitudine-pulsaie pornete L
1
a
()
de la frecvene joase cu o amplificare de , va avea un 20 lg K
1
20 lg 2 6 dB
punct de frngere la pulsaia i va avea apoi o pant
1

1
T
1
0, 5
descendent de - 20 dB/decad.
- Caracteristica logaritmic asimptotic amplitudine-pulsaie pornete L
2
a
()
de la frecvene joase cu o amplificare de , va avea un punct de 20 lg K
2
0 dB
frngere la pulsaia i va avea apoi o pant descendent de - 20
2

1
T
2
0, 5
dB/decad.
Pe aceeai caracteristic vom reprezenta att caracteristicile logaritmice
asimptotice ct i cele logaritmice reale (indicele a se refer la caracteristici
asimptotice care sunt n fapt segmente de dreapt ce aproximeaz
caracteristicile reale). nsumnd grafic cele dou caracteristici elementare de
mai sus vom obine caracteristicile Bode ale sistemului global. Pentru o mai
bun nelegere a procesului de trasare a caracteristicilor logaritmice
asimptotice trasm separat caracteristicile asimptotice reale. Este important de
observat faptul c erorile de aproximare cele mai mari se fac n jurul punctelor
de frngere (-3 dB pentru sisteme de ordinul I). Vom observa c panta
descendent pentru i va fi de -40 dB/decad, adic suma pantelor L() L
a
()
descendente ale caracteristicilor de amplitudine elementare i L
1
()
i . De asemenea, se verific faptul c pentru orice L
2
() respectiv L
1
a
() L
2
a
()
frecven avem:
L() L
1
() + L
2
()
L
a
() L
1
a
() + L
2
a
()
fapt pus n eviden pe caracteristicile din Fig.11.1.1 i Fig.11.1.2 pentru
punctele marcate pe caracteristic la pulsaiile: . 0.01; 0.1; 1; 10; 100
Aplicatia 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i Nyquist Pag74
Fig. 11.1.1
Fig. 11.1.2
Fig. 11.1.3
Fig. 11.1.4
Se observ c avem nsemnate pe caracteristicile trasate anumite puncte care
reprezint valori particulare ale fazei pentru anumite valori ale pulsaiei:
, ntocmai ca la caracteristicile amplitudine- pulsaie. Cu 0.01; 0.1; 1; 10; 100
ajutorul acestor puncte putem verifica faptul c la orice frecven vom avea:
()
1
() +
2
()
a
)
1
a
() +
2
a
()
De asemenea, din Fig.11.1.3 se observ cum punctele de frngere ale
caracteristicei asimptotice faz-pulsaie sunt situate la
1

1
5

f
;
2
5
f
unde prin nelegem pulsaia de frngere. n cazul nostru . Aceast
f

f
0.5
plasare a punctelor de frngere este valabil n cazul sistemelor de ordinul I.
(Vezi Anexa 11).
Pentru a trasa caracteristica Nyquist , vom calcula:
(11.1.1) H(j)
1
(j+0, 5)(2j+ 1)

2
(2j+1)
2
2
(1 2j)
2
1 + 4
2 _
,
2
(11.1.2) H(j) 2
1 4
2
1+ 4
2_
,
2
j
4
1 + 4
2 _
,
2
1
]
1
1
1
1
1
P() + j Q()
Efectund identificrile n (11.1.2) va rezulta simplu:
'
P() 2
14
2
(1+4
2
)
2
Q() 2
4
(1+4
2
)
2
>
'
A() P
2
() + Q
2
()
2
1+4
2
() arctg
Q()
P()
arctg
4
14
2
Relaia obinut pentru faz trebuie privit cu rezerve deoarece funcia arctg
este definit pentru cadranele I i IV, deci trebuie s studiem semnul lui P i Q
pentru a calcula corect faza ! Pentru a putea reprezenta ct mai corect
hodograful, vom studia variaiile lui : P() si Q()
P ()
16
3 4
2_
,
1+ 4
2_
,
2
> P () 0 <>
'
0

3
2
Q ()
8
1 12
2_
,
1+ 4
2_
,
2
> Q () 0 <>
1
2 3
Se poate ntocmi un tabel de valori principale:
e
at
e
at
sin(t) e
at
cos(t) ae
at
1 - e
at
1 ce
at
T(e
at
-1) +t 2 0,75 0 -0,25 0
c(1 - e
at
) + t 0 -1,3 -1 -0,433 0
Cunoscnd valorile n anumite puncte mai importante i cunoscnd semnele
i putem s trasm cu mare precizie caracteristica Nyquist. Pentru P () Q ()
sisteme cu minim de faz, cum este cazul sistemului nostru, exist o legtur
direct ntre caracteristicile Bode i caracteristica Nyquist. Din caracteristicile
Bode, pentru o anumit pulsaie , se vor determina . Pe L(), respectiv ()
caracteristica Nyquist, pentru aceeai valoare , fazorul corespunztor va avea
lungimea i va face cu axa real pozitiv unghiul . Cacteristica L() ()
Nyquist se obine ca locul geometric al vrfurilor acestor fazori cnd
. n Fig. 11.1.5 este prezentat o asemenea caracteristic Nyquist n [0, )
care punem n eviden civa fazori (alturi este nscris parametrul pulsaie
corespunztor):
Fig. 11.1.5
O alt observaie interesant este faptul c viteza de parcurgere a
caracteristicei Nyquist nu este constant, lucru ilustrat de evoluia
caracteristicei Bode faz-frecven. n cazul nostru, vom avea o puternic
variaie de faz pentru . S vizualizm acest lucru: [0.1, 2]
Fig. 11.1.6
Se observ c aproape toat caracteristica Nyquist este parcurs pentru o
variaie a parametrului cuprins ntre 0.01 i 2 . Pentru a evidenia nc o
dat n final relaia ntre caracteristica Nyquist i caracteristicile Bode, s
observm din Fig. 11.1.6 faptul c pentru 0.5 avem()
2
iar A() 1
Pe caracteristicile Bode din Fig.11.1.3 i Fig.11.1.4 se observ cum:
(0.5)
a
(0.5)
2
iar din caracteristica din Fig.11.2.2 avem:
L(0.5) 0 > A(0.5) 1
Din caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie din Fig.11.1.1 nu trgeam
aceleai concluzii deoarece reieea c . Dar cum este L
a
(0.5) 6 dB 0.5
punct de frngere pentru ambele caracteristici asimptotice i i tim c L
1
a
L
2
a
n punctul de frngere avem o eroare fa de caracteristica real de (-3 dB)
reiese c eroarea total ntre caracteristica logaritmic asimptotic i cea real
este de (-6dB) i cum L
a
(0.5) 6dB >L(0.5) L
a
(0.5) + (6dB)
fapt confirmat de caracteristica real de frecven din 6dB 6dB 0dB
Fig.11.1.2 .
Problema 11.2 Rspuns :
unde: H(s)
s + 3
s
2
+ 4s +16
H
1
(s) H
2
(s)
; H
1
(s)
1
s
2
+4s + 16
; H
2
(s) s + 3
H
1
(s)
1
s
2
+2 n s +n
2
unde :
n
1
4 iar
1

1
2
H
1
(s)
K
1
T
1
2
s
2
+2 T
1
s +1
1
16
1
16
s
2
+2
1
2

1
4
s + 1
1
; T
1

1
4
; K
1

1
16
H
2
(s) K
2
(T
2
s +1) 3

1
3
s +1
_
,
> K
2
3; T
2

1
3
Pe o aceeai caracteristic logaritmic amplificare-pulsaie vom reprezenta:
i L
1
a
(), L
2
a
() L
a
() L
1
a
() + L
2
a
()
i L
1
(), L
2
() L() L
1
() + L
2
()
Punctele de frngere ce caracterizeaz caracteristicile asimptotice
amplificare-pulsaie sunt i .
1
T
1
4 pentru L
1
a
()
1
T
2
3 pentru L
2
a
()
Fig. 11.2.1
Fig.11.2.2
Fig. 11.2.3
Fig. 11.2.4
Se observ cum s-au reprezentat n Fig 11.2.1 pe abscisa logaritmic punctele
de frngere i .
f
1
1
T
1
4
f
2
1
T
2
3
Se traseaz prin drepte caracteristicile logaritmice asimptotice
amplificare-pulsaie dup algoritmul din Anexa 11. n punctul de frngere
se observ c cele dou caracteristici coincid
f
1
4

L
1
a
(
f
1
) L
1
(
f
1
)
_
,
deoarece .
1

1
2
Din Anexa 11 rezult (vezi A11.5) c punctele de frngere ale caracteristicei
faz pulsaie sunt:
1
a
()
1,2

1
T
1
e
t
4 e
t

4
>
1
1.8 ;
2
8.8
Se observ c cele mai mari erori sunt n jurul punctelor de frngere ale
caracteristicilor asimptotice faz-pulsaie, lucru observat i n cazul
caracteristicilor amplitudine-pulsaie.
Amplificarea are o tendin de cretere n vecintatea pulsaiei de frngere la
sistemele de ordinul II, creterea fiind cu att mai mare cu ct factorul de
amortizare este mai mic. n cazul nostru, pentru pulsaia de frngere vom avea
o eroare fa de caracteristica asimptotic de (vezi A11.7):
. 20 lg

2
1
2
_
,
0
lucru observat i din reprezentarea caracteristicilor. Caracteristica Nyquist o
vom trasa punnd n eviden pulsaiile particulare evideniate pe
caracteristicile Bode : . 0.01, 0.1, 1, 4, 10, 100
Din caracteristicile Bode rezult c pentru vom avea un avans de faz (0, 2]
determinat de caracterul preponderent derivator al funciei de transfer H
2
(s)
care are zeroul (-3) dominant fa de polul (-4) al funciei de transfer . H
1
(s)
Se observ cum amplificarea maxim se obine pentru pulsaii n jurul lui
, lucru sugerat i de caracteristica amplificare-pulsaie. 4
Caracteristica Nyquist general este dat n figura de mai jos din care deducem
faptul c variaia maxim de faz este determinat de pulsaii , deci (2, 10)
tragem concluzia c aceast caracteristic nu este parcurs cu vitez constant
n raport cu parametrul .
unde: H(s)
1 +0, 5s
s
2
H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s)
H
1
(s) H
2
(s)
1
s
H
3
(s) 0, 5 s + 1 K
3
(T
3
s + 1) ;
K
3
1; T
3
0, 5
Se observ cum , deci pe caracteristic vom avea o H
1
(s) H
2
(s)
singur reprezentare pentru cele dou sisteme i anume o dreapt ce coboar
cu o pant de - 20 dB/decad .
Prin nsumarea grafic, contribuia celor dou subsisteme
componente ale sistemului global cu funcia de transfer H(s) va fi o dreapt
cobortoare cu -40 dB/decad .
Se observ din caracteristicile de mai sus cum avem un singur punct de
frngere pentru la pulsaia iar va avea dou puncte de L
3
a
()
f

1
T
3
2
3
a
()
frngere la pulsaiile i . Pentru a trasa caracteristica
1
5

f
0.4 5
f
10
Nyquist vom calcula : H(j)
H(j)
1 +0, 5j
2

1
2
j 0, 5
1
P() +j Q()
unde:
P()
1
2
; Q()
0, 5
Se observ cum pentru i iar pentru > P 0, Q 0 ()
2
i . Concluzia pe care o tragem examinnd 0 > P , Q ()
caracteristicile Bode este c, n ciuda faptului c pentru frecvene mici
, P crete mult mai rapid dect Q i, reprezentnd la o scar care P , Q
s nu distorsioneze, caracteristica Nyquist va porni de pe axa real negativ,
fazorul Nyquist fcnd un unghi egal cu . Pentru frecvene din ce n ce mai
mari, amplitudinea va scdea i caracteristica Nyquist va intra n origine
fcnd un unghi de cu axa real pozitiv, deci tangent la axa imaginar.
2
La o scar normal, pentru caracteristica Nyquist arat sub forma: (0, 1..10)

Se observ din aceast caracteristic faptul c pentru o gam de
pulsaii relativ restrns are loc o mare variaie de faz, fapt (0, 1...10)
observat i din caracteristica Bode faz-pulsaie. Se observ c am trasat
caracteristica Nyquist pentru o gam de pulsaii relativ redus pentru c nu
puteam scade prea mult deoarece caracteristica ar prea "lipit" de axa real
negativ !
Pentru a ne convinge de faptul c pentru pulsaii mari caracteristica
Nyquist intr n origine tangent la axa imaginar, vom reprezenta
caracteristica Nyquist pentru n figura de mai jos. Se remarc nc [1, 100]
o dat faptul c pentru sistemele cu minim de faz se poate observa
echivalena ntre caracteristicile Bode i cea Nyquist. Cunoscnd
caracteristicile Bode putem trasa caracteristica Nyquist i reciproc.
H(s)
s + 20
s(s +2)
2
(s
2
+ 0.2s +100)
H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s) H
4
(s) H
5
(s)
H
1
(s)
1
s
H
2
(s)
1
s + 2

1
2
1
2
s + 1
K
2
T
2
s +1
; K
2

1
2
; T
2

1
2
H
3
(s) H
2
(s)
H
4
(s)
1
s
2
+ 0.2s + 100

1
100
1
10
_
,
2
s
2
+ 2

1
10
_
,
0.01 s +1
...
...
K
4
(T
4
)
2
s
2
+ 2 (T
4
) s + 1
unde K
4

1
100
; T
4

1
10
; 0.01
H
5
(s) s + 20 20

1
20
s + 1
_
,
K
5
(T
5
s + 1); K
5
20; T
5

1
20
Se vor trasa deci 4 caracteristici logaritmice asimptotice de frecven deoarece
. Pe abscis vor fi marcate punctele de frngere corespunztoare L
2
a
() L
3
a
()
care vor fi:
f
2

f
3
1
T
2
2 ;
f
4
1
T
4
10 ;
f
5
1
T
5
20
Pentru o mai mare claritate nu s-au mai reprezentat haurile logaritmice.
Caracteristica va avea un maxim de amplificare pentru o pulsaie foarte L
4
()
apropiat de , abaterea fa de valoarea amplificrii de regim staionar 10
fiind de . Axa pulsaiei la scar logaritmic se 20 lg
1
2
20 lg
1
2 0.01
34 dB
poate delimita n funcie de pulsaiile de frngere ale caracteristicilor
logaritmice asimptotice amplificare-pulsaie dup cum urmeaz:
(, 2) > L
a
() 20 dB/dec
deoarece pe aceast poriune panta este dictat de , deci de . H
1
(s)
1
s
L
1
a
()
(2, 10) > L
a
() 60 dB/dec
deoarece mai intervin n plus pantele de . 20 dB/dec ale lui L
2
a
() L
3
a
()
(10, 20) > L
a
() 100 dB/dec
deoarece la panta anterioar mai intervine contribuia lui . L
4
a
() 40 dB/dec
(20, ) > L
a
() 80 dB/dec
deoarece la panta anterioar se adaug contribuia de a lui . +20 dB/dec L
4
a
()
Caracteristica logaritmic amplificare-pulsaie exact este:
Se observ clar cum cele mai mari erori apar n jurul pulsaiilor de frngere, dar
ele se pot calcula (vezi Anexa 11 ). Caracteristicile logaritmice faz-pulsaie se
reprezint n figurile de mai jos, n care, tot pentru o mai mare claritate, nu se
mai reprezint haurile logaritmice.
Pe baza caracteristicilor logaritmice faz-pulsaie de mai sus se pot face
urmtoarele observaii:
Pentru caracteristicile asimptotice faz-pulsaie ale sistemelor tip de
ordinul I descrise de funciile de transfer i se disting H
2
(s) H
3
(s) H
5
(s)
pulsaiile de frngere ale caracteristicilor asimptotice dup cum urmeaz:
- pentru vom avea pulsaiile de frngere dispuse la
2
a
()
3
a
()
unde reprezint pulsaia de frngere a lui
1
5
2 = 0.4 respectiv 52 10
1
2
. L
2
a
() L
3
a
()
- pentru vom avea pulsaiile de frngere dispuse la
5
a
()
unde reprezint pulsaia de frngere
1
5
20 = 4 respectiv 520 10
2
20
pentru . L
5
a
()
Pentru caracteristica asimptotic a sistemului de ordinul II descris de
funcia de transfer observm influena dramatic pe care o are factorul de H
4
(s)
amortizare foarte mic , anume o variaie de faz foarte brusc n jurul 0.01
pulsaiei de frngere a caracteristicei . 10 L
4
a
()
Din (A11.5) rezult:
1,2

1
T
4
e
t
10 e
t

2
(0.01)
>
1
9.84;
2
10.16
Valorile acestor puncte de frngere pentru justific panta foarte abrupt
4
a
()
a caracteristicii . Caracteristica logaritmic faz-pulsaie exact este:
Vom observa n primul rnd faptul c aceast caracteristic Nyquist are o
asimptot vertical:
H(j)
j+20
j(j+2)
2
((j)
2
+ 0.2j+ 100)
...
... j
(j+ 20)

100
2
0.2j
_
,

4
2
4j
_
,
4
2 _
,
2
+ 16
2
_
,

100
2 _
,
2
+(0.2 )
2
_
,
...
...
( 20j)

100
2
0.2j
_
,

4
2
4j
_
,
4
2_
,
2
+ 16
2
_
,

100
2 _
,
2
+ (0.2 )
2
_
,
...
... P() + j Q()
Identificnd i calculnd P(0) vom gsi: P()
, P(0) 0.0476
ceea ce reprezint abscisa asimptotei verticale. Pentru a pune n eviden
variaia brusc de faz produs n jurul pulsaiei vom marca pe 10
caracteristica Nyquist punctele corespunztoare unor pulsaii particulare:
Dei din caracteristica de mai sus nu se poate observa, pentru frecvene mari
caracteristica Nyquist intr n origine tangent la axa real, aa cum reiese din
caracteristica Bode de faz. Pentru a evidenia acest lucru vom trasa
caracteristica Nyquist exact pentru pulsaii mari : (100...10000)
Problema 11.8 Rspuns: Problema 11.9 Rspuns:
H(s)
2500 (s +1)
s (s + 2) (s
2
+ 30s +2500)
unde: H
1
(s) = ; H(s) = H
1
(s)H
2
(s)H
3
(s)H
4
(s)
1
s
H
2
(s) = = ,K
2
= 0,5 ; T
2
= 0,5
1
s + 2
1
2
1
1
2
s + 1

0, 5
0, 5s + 1

K
2
T
2
s + 1
H
3
(s)= =
2500
s
2
+30s + 2500
1
1
50
2
s
2
+2 50 0, 3s +1

K
3
T
3
2
s
2
+ 2 T
3
s + 1
K
3
= 1 ; T
3
=
1
50
; 0, 3
H
4
(s) = s + 1 = K
4
(T
4
s+1) , K
4
= 1 ; T
4
= 1
Aceste 4 funcii de transfer sunt funcii tip la care putem trasa rapid
caracteristicile de frecven. Mai nti se traseaz caracteristicile logaritmice
asimptotice (reprezentate prin drepte) i apoi cele logaritmice reale pentru
fiecare funcie de transfer n parte. Caracteristicile Bode globale se vor obine
prin nsumarea grafic a caracteristicilor Bode ale funciilor de transfer
componente. Vom obine astfel pentru H
1
(s) cele dou caracteristici
logaritmice de frecven. Se observ cum caracteristica amplitudine - pulsaie
este o dreapt cu panta de - 20 dB/decad iar caracteristica faz - pulsaie este
o dreapt constant ce indic un defazaj de 90
o
sau -
2
radiani.
Analog pentru H
2
(s):
Se observ din caracteristicile de mai sus cum avem un punct de frngere al
caracteristicei la pulsaia iar caracteristica are L
a
()
2

1
T
2
1
0.5
2
2
a
()
dou frngeri la pulsaiile .Analog pentru H
3
(s):
1
5
1
T
2
0.4 respectiv 5
1
T
2
10
Se observ din caracteristicile de mai sus cum caracteristica asimptotic
amplitudine - pulsaie are un punct de frngere i apoi o pant
3

1
T
3
50
descendent de - 40 dB/decad iar caracteristica faz - pulsaie dou puncte de
frngere la pulsaiile .
1
T
3
e
t

2
0,3
adica 0,6
1
T
3
30 respectiv 1,6
1
T
3
80
La frecvene joase defazajul este nul i amplificarea unitar iar la frecvene
mari defazajul este de iar amplificarea tinde spre zero, deci 180
o
sau -radiani
frecvenele mari sunt rejectate lucru ce confirm comportamentul de filtru
trece jos. Amplificarea maxim se obine n jurul frecvenei de frngere unde
defazajul este de . Se tie c n punctul de frngere 90
o
sau -
2
radiani
amplificarea este de , lucru confirmat 20 lg

1
2
_
,
20 lg

1
2 0, 3
_
,
4, 437 dB
de caracteristica real logaritmic amplitudine - frecven. Pentru H
4
(s) vom
avea caracteristicile logaritmice:
Dac se reprezint toate caracteristicile de frecven pe un acelai grafic i
facem nsumarea grafic se obine caracteristica Bode global. Mai nti s
vedem cum arat caracteristica logaritmic amplificare pulsaie:
Pe caracteristica amplitudine - pulsaie global de mai sus se pot face cteva
consideraii edificatoare:
- Pe intervalul de frecvene intre 0 i caracteristica global are o pant
1
T
4
descendent de - 20 dB/decad dat de . H
1
(s)
- Primul punct de frngere ntlnit este , deci se va manifesta influena
1
T
4
1
lui ce tinde s modifice panta global cu + 20 dB/decad , dar influena H
4
(s)
sa este mic deoarece se ajunge prin creterea frecvenei la urmtorul punct de
frngere, anume , deci se va manifesta i influena lui ce tinde s
1
T
2
2 H
2
(s)
modifice panta global cu - 20 dB/decad , deci per total, pentru frecvene mai
mari ca vom avea o pant de - 20 dB/decad.
1
T
2
- Ultima modificare pe care o va suferi caracteristica global amplitudine -
frecven va fi n jurul ultimului punct de frngere ce confirm
1
T
3
50
influena lui , un sistem de ordinul 2 cu un factor mic de amortizare H
3
(s)
. Panta va crete nainte de a ajunge n dup care va avea o scdere ( 0, 3)

puternic cu nc - 40 dB/decad, deci pentru frecvene nalte vom avea o

pant descendent cu - 60 dB/decad.
Consideraiile de mai sus pot fi surprinse mai simplu cu ajutorul unui tabel
care s reprezinte pantele caracteristicei logaritmice asimptotice globale, tiut
fiind faptul c aceast caracteristic este reprezentat prin segmente de dreapt
de pante constante . Modificrile pantei caracteristicei vor avea loc numai n
punctele de frngere:
f.d.t. \ frecv. 0
s + 1
s(Ts + 1)
1
s
2
(Ts +1)
s +1
s
2
(Ts +1)
2
2
s
2
+
1
s + 1
s
2
(Ts + 1)
-20 -20 -20 -20
1
(Ts + 1)
2
0 0 -20 -20
1
s(Ts + 1)
2
0 0 0 -40
1
s
3
(Ts +1)
2
0 0 20 20
H(s) -20 -20 -20 -60
n tabela de mai sus s-au pus n eviden punctele de frngere i pantele
caracteristicilor asimptotice ale fiecrei funcii de transfer tip. Prin nsumarea
lor se obin pantele caracteristicei asimptotice globale. Caracteristica
logaritmic amplitudine - pulsaie global se obine din cea asimptotic lund
n consideraie modificrile ce apar n jurul punctelor de frngere.
Caracteristica logaritmic faz pulsaie este:
Se observ cum i aceast caracteristic se obine prin nsumarea grafic a
caracteristicilor faz - pulsaie corespunztoare fiecrei funcii de transfer tip
de mai sus i reprezentate anterior.
Se pot face aceleai consideraii ca la caracteristica logaritmic amplitudine -
pulsaie . n general se face suma defazajelor introduse de fiecare funcie de
transfer tip pentru anumite frecvene 0 , i n jurul punctelor de frngere i
se reprezint pe caracteristic aceste puncte. Prin interpolarea punctelor
reprezentate se obine caracteristica de mai sus. Caracteristica Nyquist va avea
urmtoarea alur:
Aceast caracteristic Nyquist se poate determina din caracteristicile Bode de
mai sus, din care rezult coordonatele polare ( A( ) , ) ale fiecrui punct ()
de pe caracteristica de mai sus. Putem trasa deci caracteristica Nyquist a unui
sistem dac cunoatem caracteristicile Bode ale sistemului. Dac nu dispunem
de aceste caracteristici, va trebui s calculm i apoi s H(j) A() e
j()
trasm hodograful, adic locul geometric al vrfului vectorului de modul A()
i faz . ()
H(s)
2500 (s +1)
s (s + 2) (s
2
+ 30s +2500)
> H(j)
2500 (j+ 1)
j(j+ 2)
(j)
2
+30j+2500
1
]
= H(j) j
2500 (1+ j) (2 j)

2500
2 _
,
30 j
1
]
(
2
+4)

2500
2 _
,
2
+ 900
2
1
]
1

[(
) ( +
)] [(
)( +
) +
]
(
+ )

1
]
H(j) P() + j Q()
Vom obine prin identificare:
P() 2500
2500
2 _
,
30
2 +
2 _
,
1
]
(
2
+4)

2500
2 _
,
2
+ 900
2
1
]
1
Q() 2500
2500
2 _
,

2+
2_
,
+ 30
2 1
]
(
2
+ 4)

2500
2 _
,
2
+900
2
1
]
1
Se obine:
A() P
2
() +Q
2
() 2500
1
2
+ 4
_
,
2
+

2+
2_
,
2
2500
2_
,
2
+ 900
2
() arctg
2500
2 _
,

2+
2 _
,
+30
2
2500
2_
,
30
2+
2_
,
1
]
S calculm pentru ce valori ale lui : avemP() 0, Q() 0
P() 0 >
2440
31
8, 871
Q() 0 > 50, 3
Se observ de asemenea c . Constatm de asemenea
lim P()
lim Q() 0
c , deci hodograful va avea o asimptot
0
lim Q() si P(0) =
2440
10000
0, 244
vertical pentru , lucru constatat i din diagram ; Dac sintetizm 0
rezultatele de mai sus ntr-o form tabelar obinem:
s
(Ts + 1)
2
0 8,8718 50,3
s +1
(Ts + 1)
2
s +1
s(Ts + 1)
2
0,244 0 -0,0329 0
c[e
a1 t
e
a2t
]
1
(T
1
s +1)(T
2
s +
-9,1981 0 0
Dac dorim o trasare mai precis a acestei diagrame Nyquist, mai putem
calcula i pentru alte cteva valori intermediare ale lui . P() Q()
-5 0 5 10 15 20
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
Caracteristica Nyquist

Teoria Sistemelor

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Teoria Sistemelor

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Constantin MARIN

Emil PETRE Dan POPESCU

L{ (t)} = (s), Re(s) > , cu s

Se va observa, din enumerarea proprietilor, dualitatea ntre domeniul timp i

Se observ c ultimele dou reziduuri calculate n relaiile (2.2.4) i (2.2.5) sunt

Problema 2.5 Rezultat (Vezi problema 6.2):

i satisface eceast ecuaie diferenial deci sunt

Pentru a obine acest rezultat se interpreteaz ca fiind transformata Y

ndeplinit. Trebuie verificat dac funciile f i g sunt liniare n raport cu

Deci sistemul ndeplinete CL2. Presupunnd c i c mulimea u, y R

Dac conine i funcii nederivabile la stnga, atunci sistemul este

valori viitoare fa de momentul prezent t .

constituie relaia intrare-stare iniial-ieire de forma (A3.3) n care starea

este valoarea la momentul a segmentului iniial adic, , ce u

(t) w(t ) > u

(t) g(u(t )) y(t ), 0, t

calculul matricei de tranziie a strilor pentru sisteme discrete (vezi A

atunci f(A) = g(A).

numesc valorile lui f n spectrul lui A.

Prelucrnd relaia (6.3.9) obinem:

x(t) A x(t) + b u(t)

x(t) A x(t) + b u(t)

2. Caracteristica faz - pulsaie (w):

4. Caracteristici asimptotice de frecven:

Din (A11.5) rezult c punctele de frngere sunt dispuse n stnga i

Se observ cum pentru i iar pentru > P 0, Q 0 ()

puternic cu nc - 40 dB/decad, deci pentru frecvene nalte vom avea o

You might also like