Diseo un vehculo submarino remotamente controlado para la inspeccin en tuberas en el Canal de Panam

Dr. Adan VEGA Universidad Tecnolgica de Panam

ROV para Inspeccin de Tuberias

Contenido
1. Introduccin 2. La solucin al problema 3. Diseo conceptual 4. Simulacin hidrodinmica

5. Anlisis de los Resultados

6. Comentarios finales

ROV para Inspeccin de Tuberias

Introducin

ROV para Inspeccin de Tuberias

Canal de Panam

ROV para Inspeccin de Tuberias

Tuberas que alimentan las esclusas en canal de Panam

ROV para Inspeccin de Tuberias

Tuberas que alimentan las esclusas en canal de Panam

ROV para Inspeccin de Tuberias

Tuberas que alimentan las esclusas en canal de Panam

ROV para Inspeccin de Tuberias

Programa de mantenimiento
Se demanda la inspeccin de vlvulas, sellos y las paredes de las tuberas para evaluar posibles reparaciones.

Inspeccin de tuberas de abasto

ROV para Inspeccin de Tuberias

Programa de Mantenimiento

La labor de inspeccin se complica si durante la temporada de lluvias aumenta el material orgnico en el agua.

ROV para Inspeccin de Tuberias

Tipos de inspecciones
Inspeccionar con la esclusa en seco Inspeccionar con la esclusa en operacin

Peligro con los lagartos

ROV para Inspeccin de Tuberias 10

La solucin al problema

ROV para Inspeccin de Tuberias

11

 Utilizar un submarino comercial de inspeccin del tipo ROV (Remote Operated Vehicle)

ROV para Inspeccin de Tuberias

12

Limitaciones de ROV comerciales

Son muy costosos Estn diseados principalmente para operar en mar abierto, no en espacios confinados y mucho menos en tuberas. Es una arquitectura cerrada no se pueden hacer cambios sobre el sistema de visin submarina
ROV para Inspeccin de Tuberias 13

 La mayora de los submarinos tienen formas cilndricas con uno o varios propulsores.

ROV para Inspeccin de Tuberias

14

 Tambin los hay de cascos rectangulares

ROV para Inspeccin de Tuberias

15

 Y por su puesto de casco esfrico

ROV para Inspeccin de Tuberias

16

Ventajas de los cascos esfricos

Permiten la propulsin omnidireccional. Una esfera genera menos flujos separados al pasar a travs de un fluido. En consecuencia son ms maniobrables. Por lo tanto son ms prometedores para navegar en tuberas.

ROV para Inspeccin de Tuberias

17

Limitaciones de los cascos esfricos

Son ms difciles de construir Necesitan mas propulsores parar estabilizarse.

ROV para Inspeccin de Tuberias

18

Diseo Conceptual

ROV para Inspeccin de Tuberias

19

ROV para Inspeccin de Tuberias

20

Soporte estructural (vista inferior)

ROV para Inspeccin de Tuberias

21

Capacidad de maniobra
Guiada

Alabeo

ROV para Inspeccin de Tuberias

22

Soporte para lmparas y cmaras

Posibilidad de ajuste

ROV para Inspeccin de Tuberias

23

Simulacin Hidrodinmica

ROV para Inspeccin de Tuberias

24

Modelo

El modelo debe ser lo ms simple posible evitando geometrias complicadas que puedan ococacionar problemas al momento del mallo en el Anlisis por Elementos Finitos.

ROV para Inspeccin de Tuberias

25

ROV para Inspeccin de Tuberias

26

ROV para Inspeccin de Tuberias

27

Mallado
Elementos del Mallado: Tetrahedra Cantidad: 1 869 605
Quality control Mesh Maximum Status
Figures showing the mesh in diffirent planes.

Tetrahedron

Cell skewness 0,799 1

Aspect ratio 20,6 100

Cell squish 0,764 0,95

ROV para Inspeccin de Tuberias

28

Condiciones Iniciales
Nuestro ROV es muy similar a una esfera.

1,5*10^5

0,2 m/s
ROV para Inspeccin de Tuberias 29

Modelo fsico

Volumen de Control
inestable Conveccion Difusion Generacion

ROV para Inspeccin de Tuberias

30

Condiciones de Frontera.

ROV para Inspeccin de Tuberias

31

Fuerzas Hidrodinmicas

Fuerza de arrastre

Coeficiente de arrastre

ROV para Inspeccin de Tuberias

32

Anlisis de los Resultados

ROV para Inspeccin de Tuberias

33

ROV para Inspeccin de Tuberias

34

Simulaciones Frontales

Zona de transicin desde laminar a turbulento

Presin Viscosos ROV 1.69 N 0.18 N ROV para Inspeccin de Tuberias Total 1.87 N

35

Simulaciones Frontales

Cmaras
ROV para Inspeccin de Tuberias 36

Contornos de presin para el flujo lateral respecto al ROV a una velocidad de 0.2 m/s.

ROV para Inspeccin de Tuberias

37

Diagramas de contornos y lneas de flujo para el caso donde la velocidad de entrada es de 0.4 m/s

ROV para Inspeccin de Tuberias

38

ROV para Inspeccin de Tuberias

39

Resultados obtenidos para el coeficiente de arrastre para los casos estudiados.

Direccin desplazamiento CD del Frontal Lateral 45 Grados

0.473

0.795

1.05

ROV para Inspeccin de Tuberias

40

Simulaciones para una Maniobra del ROV (0.4 m/s)

Fuerza x vs tiempo de simulacin

70.0 60.0 50.0 40.0 30.0 20.0 10.0 0.0

Fuerza en x (N)

10

20

30

40

Tiempo de simulacion (s)

ROV para Inspeccin de Tuberias

41

Comentarios finales

ROV para Inspeccin de Tuberias

42

Se diseo un vehculo sumergible para inspeccin interna de tuberas bajo el concepto de anillos el cual tena el objetivo de disminuir los efectos de las cadas de presin en la tubera al poseer una menor seccin de rea trasversal en su parte frontal. Este supuesto ha sido corroborado con las simulaciones y resultados experimentales de otros proyectos similares.

ROV para Inspeccin de Tuberias

43

Se determinaron los coeficientes de arrastre en tres direcciones de ataque de flujo con el vehculo la cual nos permite determinar la fuerza en cada una de las tres direcciones.

Se determinaron la fuerza ejercida por el fluido hacia el vehculo en una maniobra la cual consiste en girar alrededor del eje z al vehculo
ROV para Inspeccin de Tuberias 44

Muchas Gracias por su Amable Atencin

Doctor Adan Vega Saenz Director del Laboratorio Especializado en Procesos de Unin y Manufactura (LEPUM) Universidad Tecnolgica de Panam, Ciudad de Panam www.lepum.utp.ac.pa Email: adan.vega@utp.ac.pa Phone: (507) 60198076 / 560-3095
ROV para Inspeccin de Tuberias 45