INTRODUCCION Instrumentacion industrial Son aquellas herramientas que nos sirven para medir, convertir, transmitir, controlar o registrar

variables de un proceso con el fin de optimizar los recursos utilizados en ste.

Sensor Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, par, nivel, torsin, humedad, pH, . Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc. TRANSDUCTOR Finales de Carrera Potencimetros Encoders (absolutos/incrementales) SEAL DE SALIDA Todo Nada Analgica Digital

MAGNITUD DETECTADA Posicin lineal o angular

MAGNITUD DETECTADA Pequeos desplazamientos o deformaciones

TRANSDUCTOR Transformadores diferenciales (LVDT) Galgas extensiomtricos

SEAL DE SALIDA Analgica Analgica

MAGNITUD DETECTADA Fuerza y par

TRANSDUCTOR Medicin indirecta mediante (galgas o transformadores diferenciales)

SEAL DE SALIDA Analgica

MAGNITUD DETECTADA

TRANSDUCTOR

SEAL DE SALIDA

Nivel

Flotador + detector desplazamiento Capacitivos Ultrasonidos

Analgica Analgica Digital

MAGNITUD DETECTADA Nivel

TRANSDUCTOR Flotador + detector desplazamiento Capacitivos Ultrasonidos

SEAL DE SALIDA Analgica Analgica Digital

MAGNITUD DETECTADA Caudal

TRANSDUCTOR Presin diferencial (diafragmas / tubos de venturi) De turbina Magnticos

SEAL DE SALIDA Analgica Analgica Analgica

MAGNITUD DETECTADA

TRANSDUCTOR Termostato

SEAL DE SALIDA Todo - Nada Analgica Analgica Analgica

Temperatura

Termopares Termoresistencia (PT100) Resistencias (NTC)

Resistencias (PTC) Pirometros

Analgica Analgica

Capacitivos pticos (clulas fotoelctricas) Ultrasnico

Todo - Nada Z Todo - Nada Analgica

MAGNITUD DETECTADA Sistema de visin artificial

TRANSDUCTOR Cmaras de video y tratamiento de imagen Cmaras CCD

SEAL DE SALIDA Procesamiento por puntos o pixels

Clasificacin de los sensores de forma especifica

Sensores de luz Elementos sensibles LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz) Fotoceldas o celdas fotovoltaicas Fotodiodos Fototransistores CCD Cmaras de vdeo Mdulos integrados Reflectivo

De ranura

Para tener en cuenta en los sensores Caracterstica Amplitud Calibracin Definicin Diferencia entre los lmites de medida Patrn conocido de la variable medida que se aplica mientras se observa la seal de salida Diferencia entre el valor medido y valor real Concordancia entre el valor medido y el valor real Relacin entre la salida y la variable medida Probabilidad de no error Diferente recorrido de la medida al aumentar o disminuir esta Dispersin de los valores de salida Perturbacin no deseada que modifica el valor Relacin entre la salida y el cambio en la variable medida Temperatura de trabajo del sensor

Error Exactitud Factor de escala Fiabilidad Histresis Precisin Ruido Sensibilidad Temperatura de servicio Zona de error

Banda de desviaciones permisibles en la salida

FUNCIONAMIENTO BSICO
MECANICOS

El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posicin de reposo y con una palanca de accionamiento. Usos: Deteccin de obstculos por contacto directo.

Funcionamiento:

LDR Light Dependent Resistor La LDR varia su valor en funcin de la luz que incide sobre su superficie. A mayor intensidad de luz menor ser su resistencia y viceversa. Funcionamiento:

Para hacer un medidor de luz ambiental o una fotoclula que encienda un determinado proceso podemos hacerlo de dos maneras, usando un amplificador operacional para detectar y ajustar la sensibilidad y punto en que se dispara la salida como en el caso del CNY70 (IR Reflexivo encapsulado) o hacerlo en base a un disparador (trigger schmitt), Usos: Las LDR se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, Se puede crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque.

Sensor Reflexivo Led emisor + detector fotodiodo o fototransistor Fototransistor, a mas luz ms corriente Luz IR se reflaja en un objeto Aplicaciones: Deteccin de objetos, seguimiento de lneas o paredes Problema: Sensible a la luz ambiente Sensor IR Modulado Modulac y Demod Demodulador es sintoniozado a la frecuencia de los flashes de luz Menos susceptible a luz ambiente

Lgica Negativa Si Detecta 0 V No Detecta 5 V

Sensor de Distancia IR Rango < 1 mt. Salida digital (1 no_deteccion, 0 deteccin)

Ultrasonido
precisa pero no le ngulo Rango: 20 cm30 m Emite rfaga de US (+- 50 kHz) Mide tiempo. Hasta detectar el eco La distancia es

Determina distancia y velocidad del objeto

Acelermetro Mide la fuerza de inercia generada cuando una masa es afectada por un cambio de velocidad. Los Capacitivos son de "bajo coste".

Sensor de Proximidad Inductivos Indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos.

Sensores Reflectivos y por intercepcin (de ranura): Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Fotoceldas o celdas fotovoltaicas: La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica.

Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la luz. Sensores de presin: En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana.

Sensores pendulares: Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. Termocuplas: El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en

proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

Sensores de proximidad: Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector.

Termostato: Si la temperatura disminuye, el metal se contrae, la espiral bimetlica se estira y se cierra de nuevo el circuito.

Transductor
Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo, fuerza, presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro. Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters. Algunos de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los calibradores de tensin (utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares (temperaturas), los velocmetros (velocidad).

Captador
Es un dispositivo encargado de recoger o captar un tipo de informacin en el sistema para realimentarla. Podemos decir por lo tanto que es un transductor que se coloca en el lazo de realimentacin de un sistema cerrado para recoger informacin de la salida (no suele ser de tipo elctrico) y adaptarla para poder se comparada con la seal de referencia. Suele incluir al sensor. En sistemas de lazo abierto o incluso en definiciones de diversos autores, captador y sensor suelen se la misma cosa.

Elemento primario
Parte del sensor que efecta la captura de la informacin asociada a la variable bajo medicin. Tambin, es el que efecta la primera transduccin de variable fsica a seal Diferencia entre transductor y sensor Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la

temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria aeroespacial, Medicina , Industria de manufactura, Robtica , etc.

Unidades de control Procesador Es un elemento que enva las seales a los actuadores de acuerdo a las seales que recibe desde los sensores, mediante un programa previamente establecido. Los procesadores mas comunes son: Controladores Controlador Lgico Programable (PLC) Computadores Industriales (IPC) Computadoras Personales (PC) Controladores Son dispositivos electrnicos que reciben una seal y de acuerdo al comportamiento de esta, producen una salida con la cual se controla un determinado sistema. Un ejemplo clsico es el del control automtico de nivel en un tanque de liquido.

Controlador Lgico Programable (PLC) Es un controlador que funciona de acuerdo a un programa previamente establecido. Este programa, generalmente es elaborado por personal calificado de acuerdo a las necesidades especificas del proceso a automatizar. En los PLC, parte de las variables que se utilizan en el programa son las seales generadas por los sensores.

Computadoras Industriales (IPC) Estas computadoras poseen propiedades adicionales a las computadoras de uso domestico, una de ellas es su adaptacin para trabajar en ambientes sucios y ruidosos. Tambin poseen propiedades como el nuevo plug & play

de Windows que consiste en la instalacin de dispositivos perifricos con configuracin automtica. Igualmente encontramos los slots PCI, para instalacin de perifricos muy comunes en las computadoras personales actuales. Y las nuevas pantallas tctiles.

Actuadores

 Unidad de control
Variable elctrica

Variable elctrica adaptada

Interfaz

Actuador

Variable fsica

Rels Los rels son interruptores que permiten conmutar circuitos de potencia ms elevada mediante una seal de baja potencia. Puede considerarse, de forma amplia, como un amplificador elctrico. Es un dispositivo electromecnico, que basa su funcionamiento en la actuacin de un electroimn al paso de una corriente continua. En su forma ms sencilla, al pasar la corriente por la bobina se magnetiza el ncleo de hierro del solenoide y atrae a la armadura, provocando la apertura y cierre de contactos elctricos.

1 Bobina 2 Armadura

3 Contactos
Es suficiente para su funcionamiento una corriente de slo unos cientos de miliamperios generada por una tensin de slo unos voltios. Los contactos, sin embargo, pueden estar sometidos a una tensin de cientos de voltios y soportar el paso de decenas de amperios. Por tanto, el conmutador permite que una corriente y tensin pequeas controlen una corriente y tensin mayores. Contactores El contactor (tambin llamado rel de potencia), al igual que el rel, sigue siendo un conmutador elctrico formado por un electroimn y unos contactos conmutadores mecnicos que son impulsados por el electroimn. La diferencia entre rel y contactor est en la presencia en este ltimo de los denominados contactos de potencia o de fuerza (adems de tener contactos de control y maniobra) que permiten el paso de elevadas intensidades.

 Los rels al paso de ciertas intensidades (ms de 5 amp) crean un arco voltaico entre las pletinas que funden su superficie y que degenera en la soldadura de las mismas.

Electrovlvulas Las electrovlvulas, como su nombre indica, son vlvulas cuya apertura es controlada mediante una seal elctrica externa. Se emplean fundamentalmente en el control de caudales de lquidos o gases. Pueden ser analgicas (paso variable) o digitales (todo/nada). Estn compuestas por: El cuerpo, que se ajusta a la tubera de actuacin El cabezal, que se encargar de mover el dispositivo de apertura o cierre En funcin de la tecnologa empleada en el cabezal podemos encontrar distintos tipos de electrovlvulas. La mayora estn formadas por un electroimn que permite el control del cierre en funcin de la corriente aplicada

Motores elctricos Un motor elctrico es una mquina capaz de transformar energa elctrica en energa mecnica por medio de interacciones electromagnticas. Los tipos ms comunes de motores son: Motores de corriente continua, en los que la variacin de tensin controla la velocidad del mismo. Motores de corriente alterna, en los que la velocidad depende de la frecuencia de la tensin de alimentacin

Conceptos Generales Sensor: Dispositivo que detecta una determinada accin externa, temperatura, presin, etc., y la trasmite adecuadamente. Transductor: Dispositivo que transforma el efecto de una causa fsica, como la presin, la temperatura, la dilatacin, la humedad, etc., en otro tipo de seal, normalmente elctrica. Campo de medida: Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido entre el mximo y el mnimo detectables por un sensor, con una tolerancia de error aceptable Resolucin: Mnima diferencia entre dos valores prximos que el sensor es capaz de distinguir. Sensibilidad: Variacin de la salida producida por una variacin de entrada. Pendiente de la curva de calibracin. Cuanto mayor, mejor. Linealidad: Cercana de la curva caracterstica a una recta especificada. Linealidad equivale a sensibilidad cte. Saturacin: No linealidad producida por disminucin de sensibilidad tpicamente al principio o al final del rango. Histresis: Diferencia entre valores de salida correspondientes a la misma entrada, segn la trayectoria seguida por el sensor. Exactitud: Diferencia entre la salida real y el valor terico de dicha salida (valor verdadero). Se suele dar en valor absoluto o relativo. Precisin: Capacidad de obtener la misma salida cuando se realizan varias lecturas de la misma entrada y en las mismas condiciones.