Humberto Reder Cazangi: Florian Opolis 2008

HUMBERTO REDER CAZANGI
APLICACAO DO METODO DE DAVIES PARA ANALISE CINEMATICA E ESTATICA DE MECANISMOS COM MULTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE
FLORIANOPOLIS 2008
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA CURSO DE POS-GRADUACAO EM ENGENHARIA MECANICA
` Dissertacao submetida a UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA para a obtencao do grau de MESTRE EM ENGENHARIA MECANICA
Florian polis, maio de 2008. o
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE POS-GRADUACAO EM ENGENHARIA MECANICA
Esta dissertacao foi julgada adequada para a obtencao do ttulo de MESTRE EM ENGENHARIA ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECANICA sendo aprovada em sua forma nal.
Prof. Daniel Martins, D.Sc. Orientador
Prof. Eduardo Alberto Fancello, D.Sc. Coordenador do Programa de P s-Graduacao em Engenharia Mec nica o a BANCA EXAMINADORA:
Prof. Lauro Cesar Nicolazzi, Dr. Eng. Presidente
Prof. Eduardo Alberto Fancello, D.Sc.
Prof. Rodrigo de Souza Vieira, Dr. Eng.
o E s dar valor.
AGRADECIMENTOS
` A Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC, ao Programa de P s-Graduacao em o ` Engenharia Mec nica - POSMEC e a Coordenacao de Aperfeicoamento de Pessoal de Nvel a ` Superior - CAPES por disponibilizar as condicoes materiais e nanceiras necess rias a execucao a deste mestrado. ` Em especial a meus pais, Jo o e Vilma, aos meus irm os, Renato e Gustavo, e as Luluzinhas a a (v Zenaide, tia Aurea e prima Lorena) pelo carinho, incentivo e amor transmitidos durante o todos este anos em que estou longe de casa. A minha ess ncia e formada por um pouquinho de e cada um de voc s e eu os amo muito. e Ao meu orientador Prof. Daniel Martins pela colaboracao e compreens o ao longo de a tantos anos de parceria na pesquisa acad mica. Foi por sua culpa que entrei no mundo dos e helic ides, fazendo grandes amigos no Laborat rio de Rob tica: Alexandre Campos, Andr S. o o o e de Oliveira, Andrea Piga Carboni, Carlos H. Santos, Daniel Fontan, Felipe Barreto, Felipe K. Isoppo, Henrique Simas, Jos A. de Oliveira, Julio F. Golin, Luiz Paulo Ribeiro, Marcial Trilha e Jr. e Roberto Simoni. ` Eu sou muito grato a duas pessoas que foram muito importantes a conclus o deste trabaa lho: Antonio O. Dourado e Jorge Erthal. Ambos contriburam demais atrav s de crticas e dis e cuss es, inclusive nas madrugadas, para a formacao de conceitos apresentados nesta dissertacao o e de conceitos que levarei para a vida. Aos grandes irm os da Turma do Surfe que compartilharam comigo momentos memor veis a a de extrema felicidade e tamb m de roubadas. Um grande abraco para Cartana, D , Jo ozinho, e e a Julio, Leco, Marcinho, Marci o, Mineiro, Ramon, Paulo e Z . Agradeco tamb m as respectivas a e e ` dignssimas por terem me aturado ligando de madrugada pra acordar a raca e ir surfar. Aos amigos Ricardo M. Hartmann (Maca), Michel Ara jo, Jason Santos, Arley Anselmo u Jr., Felipe L. de Andrade, Marcos A. Beninc , aos amigos da EMC 99.2 e aos amigos das a antigas l de Apucarana: Bruno, Fernando Daniel, Mandiuca, Piti, Recife, Rodolfo e Vincius. a Muito obrigado pela amizade, boas conversas e momentos compartilhados.
Sum rio a
Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. xvi p. xxi
Lista de Siglas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. xxiv Lista de Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. xxv
Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. xxix Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 Motivacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumo dos captulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. xxx p. 1 p. 1 p. 2 p. 2 p. 3 p. 4 p. 5 p. 5 p. 6 p. 8 p. 9 p. 9
Ferramentas de An lise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.1 Teoria de Grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 2.2 2.3 Denicoes b sicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a
Representacao de mecanismos atrav s de grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e An lise de mecanismos atrav s de grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a e 2.3.1 Teoria da Rede de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 2.4 3
M todo baseado em Teoria de Grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 10 e
Coment rios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 16 a p. 18
M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.1
Terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19 3.1.1 3.1.2 Denicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 19 Convencoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 21
3.2
Ordem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 22 3.2.1 3.2.2 Liberdade e restricao em acoplamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 23 Liberdade e restricao em mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 23
3.3 3.4 3.5
Grafos de Acoplamentos GC , de Movimentos GM e de Acoes GA . . . . . . . . . . . . p. 25 Teoria de Helic ides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 26 o Helic ides na Cinem tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 27 o a 3.5.1 Matriz dos Movimentos [MD ] F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 29
3.6
Helic ides na Est tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30 o a 3.6.1 Matriz das Acoes [AD ] C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34
3.7
Adaptacao das Leis de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34 3.7.1 3.7.2 Movimentos em um circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34 Acoes em um corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 35
3.8
Determinacao dos sistemas de equacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 35 3.8.1 3.8.2 Cinem tica: matriz de Movimentos Unit rios em Rede [MN ] .lF . . . . p. 36 a a Est tica: matriz de Acoes Unit rias em Rede [AN ] .kC . . . . . . . . . . . . . p. 37 a a
3.9
Solucao dos sistemas de equacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 39 3.9.1 3.9.2 Solucao cinem tica {S }m1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 40 a Solucao est tica {}a1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 40 a
3.10 Resumo do m todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41 e 3.10.1 Cinem tica: 9 etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41 a
3.10.2 Est tica: 9 etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44 a 3.11 Aplicacao: mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 47 3.11.1 Cinem tica: mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 49 a 3.11.2 Est tica: mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 57 a 3.12 Cronologia do M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 67 e 3.13 Coment rios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 68 a
Contribuicoes ao M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.1
p. 70
Modelo do mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 70 4.1.1 4.1.2 4.1.3 Acoplamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 71 Simplicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 71 Grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 72
4.2
Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 72 4.2.1 4.2.2 Princpio da Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 73 Aplicacao: mecanismo de quatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 76
4.3
Revisando o M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 79 e 4.3.1 4.3.2 Cinem tica: 9 etapas revisadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 81 a Est tica: 9 etapas revisadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 82 a
4.4
P s-processamento dos dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 83 o 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 Estado cinem tico absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 84 a Estado est tico absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 85 a Pot ncia virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 86 e Eci ncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 88 e
4.5
Coment rios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 88 a
Estudo de Caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1
p. 90
Trens de Engrenagens Planet rios (PGTs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 91 a
5.2 5.3
Consideracoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 92 PGT Ravigneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 94 5.3.1 5.3.2 An lises cinem tica e est tica atrav s do M todo de Davies . . . . . . . . . p. 94 a a a e e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 134
5.4
Coment rios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 151 a
Conclus o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.1 6.2
p. 154
Publicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 156 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 156
Anexo A -- Algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 158
A.1 Arvore Geradora ou de Espalhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 158 A.1.1 Algoritmo de Kruskal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 158 A.1.2 Algoritmo de Prim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 159
Anexo B -- Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
p. 160
B.1 Teorema de Tellegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 160
Anexo C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . e C.1 Matriz de Acoes Unit rias em Rede AN a
3639
p. 163
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 164
C.2 Resultados: Helic ides absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 165 o
Anexo D -- Solucoes cl ssicas para o PGT Ravigneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a
p. 173
D.1 Cinem tica cl ssica: Lei fundamental do engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 173 a a D.1.1 Equacao fundamental dos trens de engrenagens epicicloidais . . . . . . . . p. 174 D.1.2 Cinem tica do PGT Ravigneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 175 a D.2 Est tica cl ssica: Diagrama de corpo livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 178 a a D.2.1 Est tica do PGT Ravigneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 178 a
Refer ncias Bibliogr cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e a
p. 185
Lista de Figuras
Figura 2.1 Mecanismo representado atrav s do GTM (baseado em McPhee (2007)). e
. . . 11
Figura 2.2 Representacao das medicoes das vari veis through e across sobre um ele a mento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figura 3.1 Representacao dos conceitos de terminal (T), porta e n-porta.
. . . . . . . . . . . . . 20
Figura 3.2 Exemplo de um mecanismo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figura 3.3 Sistema de coordenadas dextrogiro (CAMPOS, 2002).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 3.4 Representacao dos vetores.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figura 3.5 Liberdade e restricao em alguns tipos de acoplamentos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 3.6 Exemplo da internalizacao de acoes externas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 3.7 Componentes do heligiro de um corpo rgido (CAMPOS, 2004).
. . . . . . . . . . 28
Figura 3.8 Bin rio compensador T . a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 3.9 Determinacao do heliforca em um corpo rgido.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 3.10 Diagrama da an lise cinem tica atrav s do m todo de Davies. a a e e
. . . . . . . . . . . . . 43
Figura 3.11 Diagrama da an lise est tica atrav s do M todo de Davies. a a e e
. . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 3.12 Representacao esquem tica do mecanismo de quatro barras e sistema inercial a Oxyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figura 3.13 Rede de acoplamentos do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figura 3.14 Grafo de acoplamentos GC do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . . . . . . 48
Figura 3.15 Vetores de posicao (S0 ) e respectivos movimentos no mecanismo de quatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figura 3.16 Grafo de Movimentos GM do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figura 3.17 Determinacao do circuito-f do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 3.18 Acoes nos acoplamentos do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figura 3.19 Grafo de Acoes GA do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figura 3.20 Cortes-f a, b, c no grafo de acoes do mecanismo de quatro barras.
. . . . . . . . . . 59
Figura 4.1 Diagrama revisado das etapas iniciais do M todo de Davies. e
. . . . . . . . . . . . . . 80
Figura 4.2 Corpo rgido movendo-se ao redor de $M (h) e sofrendo a acao de $A (h ) (base ado em Davidson e Hunt (2004)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figura 5.1 Trem de engrenagens planet rio. a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figura 5.2 Modelos do trem de engrenagens planet rio do tipo Ravigneaux. a
. . . . . . . . . . 94
Figura 5.3 Representacao esquem tica do PGT Ravigneaux no plano-yz (baseado em Tsai a (2001)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figura 5.4 Rede de acoplamentos do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figura 5.5 Grafo de acoplamentos GC do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figura 5.6 Cortes-f no grafo GC do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figura 5.7 Circuitos-f no grafo GC do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figura 5.8 Vetores de posicao S0 na representacao esquem tica do PGT Ravigneaux. a
. . 102
Figura 5.9 Vetores de direcao dos acoplamentos h, i, j, k.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figura 5.10 Grafo de movimentos GM do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figura 5.11 Grafo de acoes GA do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figura 5.12 Mapas de movimentos absolutos dos corpos na marcha M1 do PGT Ravigneaux (in = 1 rad/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Figura 5.13 Mapa de acoes absolutas na marcha M1 do PGT Ravigneaux (Tin = 100 Nm).
137
Figura 5.14 Fluxo de pot ncia no grafo GC para a marcha M1 (Pin = 100 W ). e
. . . . . . . . . . 138
Figura 5.15 Fluxo de pot ncia para a marcha M1 no PGT Ravigneaux. e
. . . . . . . . . . . . . . . . 138
141
. . . . . . . . . . 142
. . . . . . . . . . . . . . . . 143
145
. . . . . . . . . . 146
. . . . . . . . . . . . . . . . 147
Figura 5.24 Mapas de movimentos absolutos dos corpos na marcha MR do PGT Ravigneaux (in = 1 rad/s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Figura 5.25 Mapa de acoes absolutas na marcha MR do PGT Ravigneaux (Tin = 100 Nm).
149
Figura 5.26 Fluxo de pot ncia no grafo GC para a marcha MR (Pin = 100 W ). e
. . . . . . . . . . 150
Figura 5.27 Fluxo de pot ncia para a marcha MR no PGT Ravigneaux. e
. . . . . . . . . . . . . . . . 150
Figura D.1 Corpos deslizando em contato no ponto C.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Figura D.2 Trem de engrenagens planet rio simples. a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Equacoes terminais para elementos mec nicos planares (MCPHEE, 2007). a
. 13
Tabela 5.1 Identicacao dos corpos do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Tabela 5.2 Identicacao dos acoplamentos do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Tabela 5.3 Conex o dos corpos do PGT Ravigneaux. a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Tabela 5.4 Caractersticas dos acoplamentos do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Tabela 5.5 Vari veis prim rias da cinem tica para cada possibilidade de marcha do PGT a a a Ravigneaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Tabela 5.6 Vari veis prim rias da est tica para cada possibilidade de marcha do PGT a a a Ravigneaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Tabela 5.7 N mero de dentes das engrenagens do PGT Ravigneaux. u
. . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Tabela 5.8 Coordenada y (S0y ) dos acoplamentos do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . 121
Tabela 5.9 Possibilidade (1).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Tabela 5.15 Tabela verdade das atuacoes do PGT Ravigneaux.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Tabela D.1 Cinem tica cl ssica PGT Ravigneaux: marcha M1. a a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Tabela D.4 Cinem tica cl ssica PGT Ravigneaux: marcha MR. a a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Tabela D.5 Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha M1. a a
. . . . . . . 180
Tabela D.6 Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha M1. a a
. . . . . . . 181
Tabela D.7 Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha M1. a a
. . . . 181
Tabela D.8 Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha M1. a a
. . . . 181
Tabela D.9 Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha M1. a a
. . . . . 181
Tabela D.10Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha M2. a a
. . . . . . . 181
Tabela D.11Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha M2. a a
. . . . . . . 182
Tabela D.12Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha M2. a a
. . . . 182
Tabela D.13Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha M2. a a
. . . . 182
Tabela D.14Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha M2. a a
. . . . . 182
Tabela D.15Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha M3. a a
. . . . . . . 182
Tabela D.16Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha M3. a a
. . . . . . . 183
Tabela D.17Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha M3. a a
. . . . 183
Tabela D.18Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha M3. a a
. . . . 183
Tabela D.19Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha M3. a a
. . . . . 183
Tabela D.20Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha MR. a a
. . . . . . . 183
Tabela D.21Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha MR. a a
. . . . . . . 184
Tabela D.22Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha MR. a a
. . . . 184
Tabela D.23Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha MR. a a
. . . . 184
Tabela D.24Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha MR. a a
. . . . 184
Lista de Siglas
VNT GTM LAR CVT PGT MST Teoria da Rede de Vetores (Vector-Network Theory) M todo baseado em Teoria de Grafos (Graph-Theoretic Method) e Laborat rio de Rob tica o o Transmiss o Continuamente Vari vel (Continuously Variable Transmission) a a Trem de Engrenagens Planet rio (Planetary Gear Train) a Arvore Mnima Geradora ou de Espalhamento (Minimum Spanning Tree)
Lista de Smbolos
n [A]nn G e [I]ne V E l [B]le [Uc ] [Bb ] k [Q]ke [Ub ] [Qc ] Oxyz f c F C cp ea n mero de v rtices u e Matriz de Adjac ncia e grafo n mero de arestas u Matriz de Incid ncia e conjunto de v rtices e conjunto de arestas n mero de circuitos-f u Matriz de Circuitos-f ` matriz identidade c c relativa as cordas sub-matriz c b de [B] n mero de cortes-f u Matriz de Cortes-f matriz identidade b b relativa aos ramos submatriz b c de [Q] sistema de coordenadas inercial ordem do sistema grau de liberdade bruto do acoplamento direto grau de restricao bruto do acoplamento direto grau de liberdade bruto da rede de acoplamentos grau de restricao bruto da rede de acoplamentos n mero de restricoes unit rias dos acoplamentos passivos u a n mero de acoplamentos ativos u
ca GC GM GA fi ci $ h $ S S0 $M h VP $M [MD ] F [MD ] F {}F1 $A R T TP $A
n mero de restricoes unit rias dos acoplamentos ativos u a grafo de acoplamentos grafo dos movimentos grafo das acoes n mero de movimentos unit rios do acoplamento i u a n mero de restricoes unit rias do acoplamento i u a helic ide o passo do helic ide o helic ide normalizado o vetor direcao do eixo do helic ide o vetor posicao de um ponto sobre o eixo do helic ide em relacao a origem do sistema o ` heligiro velocidade angular do corpo velocidade translacional do corpo passo do helic ide o velocidade linear de um ponto P do corpo, coincidente com a origem de Oxyz heligiro normalizado magnitude do heligiro matriz dos Movimentos matriz dos Movimentos Unit rios a vetor das magnitudes dos movimentos heliforca forca resultante em um corpo momento resultante em um corpo momento em um ponto P do corpo, coincidente com a origem de Oxyz heliforca normalizado magnitude do heliforca
[AD ] C [AD ] C {}C1 [MN ] .lF [BM ]lF FN m CN [AN ] .kC [QA ]kC a
matriz das Acoes matriz das Acoes Unit rias a vetor das magnitudes das acoes matriz de Movimentos Unit rios em Rede a matriz de Circuitos-f do grafo de movimentos grau de liberdade lquido posto da matriz MN
.lF
grau de restricao lquido matriz de Acoes Unit rias em Rede a matriz de Cortes-f do grafo de acoes posto da matriz AN
.kC
{P }FN 1 vetor das magnitudes dos movimentos prim rios a {S }m1 vetor das magnitudes dos movimentos secund rios a
{P }CN 1 vetor das magnitudes das acoes prim rias a {S }a1 $M n n Vn $M n,abs $A m Rm Tm $A m,abs
dW dt
vetor das magnitudes das acoes secund rias a heligiro resultante de um corpo (n) velocidade angular absoluta do corpo (n) velocidade linear absoluta do corpo (n) heligiro absoluto de um corpo (n) heliforca resultante de um acoplamento (m) forca absoluta no acoplamento (m) momento absoluto no acoplamento(m) heliforca absoluto de um acoplamento (m) taxa instant nea de trabalho a pot ncia virtual transmitida atrav s de um acoplamento (m) e e perda de pot ncia no acoplamento (k) e pot ncia efetiva e
Pm Lk P
i N
eci ncia e relacao de transmiss o a relacao de torque n mero de dentes u
Resumo
Esta dissertacao prop e o estudo de uma sistem tica para an lise da cinem tica instant nea o a a a a e da est tica de mecanismos para as etapas iniciais de projeto, visando auxiliar na selecao de a solucoes que melhor se adequam aos requisitos do problema. Para tanto, optou-se por focar ` o trabalho a ferramentas de an lise baseadas em teoria de grafos para modelar mecanismos. a Considerando que nas fases iniciais de projeto h um n mero elevado de solucoes candidatas, a u entende-se que os grafos possibilitam padronizar a forma de modelar os mecanismos e, por conseq encia, a forma de entrada de dados. Uma revis o sobre a Teoria da Rede de Vetores u a (VNT) e o M todo baseado em Teoria de Grafos (GTM) foram apresentados para exemplicar e o uso de grafos para modelar a din mica de mecanismos. A seguir, e apresentada e discutida a a ferramenta principal deste estudo, o M todo de Davies, que emprega a teoria de grafos para e modelar a topologia e a teoria de helic ides para representar o comportamento fsico dos mecao nismos. Como exemplo did tico, e analisado o mecanismo de quatro barras. S o apresentadas a a contribuicoes a aplicacao do M todo de Davies visando minimizar etapas manuais do processo ` e ` ` no que se refere a padronizacao da entrada de dados, a inclus o da ortogonalidade e ao p s a o processamento dos helic ides para obter dados como o uxo de pot ncia e a eci ncia dos o e e mecanismos. Como estudo de caso de um mecanismo com m ltiplos graus de liberdade, e anau lisada a topologia de uma transmiss o automotiva autom tica (PGT Ravigneaux) pelo M todo a a e de Davies, considerando as contribuicoes apresentadas e demonstrando passo a passo as etapas de solucao. Os resultados s o demonstrados atrav s de mapas de movimentos dos corpos, de a e acoes nos acoplamentos, al m do uxo de torque e a estimativa de eci ncia em cada marcha do e e mecanismo. Os resultados s o comprovados atrav s de an lises realizadas atrav s de m todos a e a e e cl ssicos, que est o apresentadas em anexo. a a
Abstract
The subject of this dissertation is the study of a systematics for kinematics and statics analysis of mechanisms in initial phases of a project, aimed at selecting the best solutions. This work is focused in graph-theoretic techniques to model mechanisms. Given that in the beginning of a project there is a plentiful amount of candidate solutions, assumptions are that graphs allow to standardize the procedure for modeling mechanisms and data input. A revision about VectorNetwork Theory (VNT) and Graph-Theoretic Method (GTM) is carried out to exemplify the use of graphs to model mechanisms. The main technique employed in this work, namely the Davies Method, is presented and depicted. It uses graph theory to model the topology and screw theory in order to represent the physical behavior of mechanisms. As a didactic example, the four bar mechanism is analyzed. Recommendations and contributions to the application of Davies Method are presented intending to minimize manually steps, related to the standardization of input data, to the inclusion of the orthogonality concept and the post-processing screw outputs to get relevant data like power ow and efciency of mechanisms. A study case of a Ravigneaux planetary gear train is carried out through Davies Method, considering it is a complex mechanism with multiple DOF. The results are presented through bodies motion maps, couplings action maps, power ow and efciency of each gear ratio of the mechanism. Conventional methods are used to ratify the results.
Introducao
Nesta dissertacao e apresentada uma ferramenta para an lise de mecanismos, mais especi a camente para as an lises da cinem tica instant nea e da est tica de mecanismos empregando a a a a as teorias de grafos e de helic ides atrav s do M todo de Davies. o e e Os estudos sobre o M todo de Davies est o em evid ncia no Laborat rio de Rob tica (LAR) e a e o o da UFSC, do qual o autor e integrante, tendo sido empregado em estudos como singularidades em rob s seriais (MARTINS, 2002), cinem tica diferencial de manipuladores (CAMPOS, o a 2004), cinem tica de rob s cooperativos (DOURADO, 2005), movimento coordenado de sistea o mas veculo-manipulador submarinos (SANTOS, 2006) e planejamento de trajet rias possibili o tando evitar colis es de manipuladores em ambientes connados (SIMAS, 2008). o
1.1
Motivacao
O interesse pelo tema surgiu da necessidade de se avaliar a viabilidade de diversos trens de engrenagens para a aplicacao em casos especcos, visando suprir um n mero de marchas de u sejado. A ferramenta de an lise deve representar de forma con vel e simplicada a topologia, a a permitindo uma entrada padronizada de dados com agilidade para mapear independentemente o estado cinem tico e est tico do mecanismo sem especicar detalhamentos da geometria ou a a propriedades inerciais dos corpos rgidos. A ferramenta de an lise deve ser focada nas an lises da cinem tica instant nea e da est tica a a a a a de mecanismos, possibilitando automatizar a avaliacao de uma grande quantidade de solucoes para, posteriormente, comparar os resultados. Existem aplicativos computacionais que simulam o comportamento de mecanismos empregando t cnicas para sistemas multicorpos como: ADAMS (MSC SOFTWARE CORPORAe TION, 2007), SimMechanics (THE MATHWORKS, INC., 2007b), DynaFlexPro (MOTIONPRO, INC., 2007), entre outros. Entretanto, al m da diculdade de acesso, estas ferramene tas computacionais resolvem a cinem tica e a est tica de forma acoplada atrav s de modea a e
1 Introducao
los din micos, demandando um conjunto bastante elaborado de informacoes para validar suas a an lises. Estas ferramentas s o importantes, por m dependem de um grau maior de detalhaa a e mento dos componentes dos mecanismos, fato que n o e abordado nas fases iniciais de projeto a ` onde este tipo de informacao inexiste. Portanto, an lises din micas s o mais indicadas as fa a a a ses posteriores do projeto, onde j existe uma concepcao selecionada mediante os requisitos do a cliente.
1.2
Ferramentas
Uma ferramenta sistem tica e o M todo de Davies que utiliza grafos para modelar a topoa e logia, helic ides para introduzir as caractersticas da geometria e uma analogia eletromec nica o a que adapta as Leis de Kirchhoff para gerar as solucoes da cinem tica e da est tica. a a O grafo e uma ferramenta vers til que serve para modelar problemas de diversas areas como a sistemas el tricos, mec nicos, hidr ulicos entre outros. Al m disso, as propriedades e rotinas e a a e da teoria de grafos podem ser utilizadas de forma an loga nos campos em estudo. a Os helic ides representam o estado cinem tico ou est tico de um corpo rgido com apenas o a a tr s vari veis (vetor de direcao, vetor de posicao e passo), tornando a entrada de dados bastante e a simplicada. Al m disto, podem ser representados por um par de vetores duais, conferindo e agilidade matem tica aos equacionamentos. a
1.3
Objetivos
O objetivo principal deste trabalho e propor contribuicoes para automatizar a solucao da cinem tica instant nea e da est tica de mecanismos complexos atrav s do M todo de Davies. a a a e e ` Para tanto, as metas a serem cumpridas s o listados a seguir: a padronizar os procedimentos para a entrada de dados no modelo; incluir o conceito de ortogonalidade para constituir os sistemas de equacoes topol gicas o automaticamente; denir procedimentos para p s-processar os dados resultantes do M todo de Davies, deo e terminando informacoes relevantes como o uxo de pot ncia e a eci ncia nos mecanis e e mos;
1.4 Metodologia
aplicar o M todo de Davies acrescido das contribuicoes para analisar um mecanismo de e topologia complexa e com m ltiplos graus de liberdade, apresentando mapas de moviu mentos, acoes e uxo de pot ncia, al m de estimar a eci ncia do mecanismo. e e e
Este trabalho pretende possibilitar a automatizacao de um m todo de an lise robusto para, e a futuramente, servir como ferramenta para a sntese de mecanismos baseada em grafos. O m todo deve garantir ao engenheiro exibilidade suciente para realizar suas pr prias e o rotinas e modicacoes nos modelos dos mecanismos, gerenciando informacoes focadas ao seu problema.
1.4
Metodologia
Apresenta-se uma revis o de teoria de grafos e, a seguir, revisa-se m todos que empregam a e esta teoria para modelar problemas de din mica em mecanismos. Como o foco do trabalho a n o e a an lise din mica, alguns coment rios s o tecidos a respeito e, somente as informacoes a a a a a ` relevantes a seq encia dos estudos, s o enfatizadas. u a Na seq encia, apresenta-se denicoes e os conceitos empregados no M todo de Davies, u e realizando-se uma an lise detalhada para a cinem tica instant nea e a est tica de um mecanismo a a a a de quatro barras, com o intuito de situar e clarear ao leitor sobre os procedimentos utilizados no m todo. e Posteriormente, contribuicoes a automatizacao do M todo de Davies s o apresentadas, res ` e a saltando o conceito de ortogonalidade entre as matrizes de circuitos e cortes de um grafo e sua analogia entre cinem tica e est tica. Tamb m s o listadas outras contribuicoes ao m todo a a e a e visando padronizar a entrada de dados e aumentar a sistematizacao do procedimento para me canismos de maior complexidade topol gica. Ainda, procedimentos para calcular o uxo de o pot ncia e a eci ncia em um mecanismo utilizando-se helic ides s o apresentados. e e o a Como estudo de caso, um mecanismo do tipo trem de engrenagens planet rio com m ltiplos a u graus de liberdade, amplamente usado na ind stria, e analisado a m de validar as contribuicoes. u E apresentado o desenvolvimento analtico e valores s o atribudos com a nalidade de quanti a car o comportamento do mecanismo atrav s de resultados num ricos. e e
1 Introducao
1.5
Resumo dos captulos
O Captulo 2 apresenta a revis o sobre teoria de grafos e introduz as t cnicas de an lise a e a din mica para sistemas multicorpos empregando teoria de grafos. a O Captulo 3 apresenta fundamentos do m todo de Davies incluindo: liberdades e restricoes, e teoria de helic ides, adaptacao das Leis de Kirchhoff e equacionamentos para os sistemas da o cinem tica e da est tica. O m todo e ilustrado atrav s da aplicacao ao mecanismo de quatro a a e e barras e sintetizado em um diagrama dividido por etapas. O Captulo 4 apresenta contribuicoes a aplicacao do M todo de Davies. Este captulo inclui ` e discuss es sobre a padronizacao dos dados de entrada, o uso do conceito da ortogonalidade para o relacionar matrizes topol gicas e o p s-processamento dos helic ides resultantes do M todo de o o o e Davies para determinar estados absolutos, uxo de pot ncia e eci ncia. e e O Captulo 5 caracteriza mecanismos do tipo trens de engrenagens planet rios e apresenta a o estudo de caso de uma transmiss o automotiva autom tica, analisando-a atrav s do m todo a a e e de Davies com as contribuicoes do Captulo 4. S o apresentados resultados num ricos atrav s a e e de mapas de movimentos e acoes, de uxos de pot ncia e da estimativa da eci ncia em cada e e marcha. O Captulo 6 discute o cumprimento dos objetivos, apresenta a conclus o do trabalho, des a taca uma publicacao e projeta perspectivas futuras. O Anexo A cont m algoritmos de selecao da arvore geradora de um grafo. e O Anexo B apresenta o Teorema de Tellegen, fundamentando o princpio da ortogonalidade utilizado em sistemas el tricos. e ` O Anexo C demonstra os resultados num ricos relativos as solucoes cinem tica e est tica e a a do estudo de caso do Captulo 5. O Anexo D apresenta as solucoes cl ssicas da cinem tica e da est tica para o estudo de caso a a a do Captulo 5, a m de validar os resultados obtidos pelo M todo de Davies. e
Ferramentas de An lise a
Neste captulo s o apresentados os conceitos b sicos da teoria de grafos e sua analogia para a a modelar mecanismos. Na seq encia, s o apresentados a Teoria da Rede de Vetores (VNT) e o u a M todo baseado em Teoria de Grafos (GTM) que utilizam grafos para modelar problemas de e din mica em partculas e multicorpos, respectivamente. A abordagem de solucao empregando a o GTM e demonstrada atrav s da matem tica derivada da teoria de grafos, indicando como s o e a a construdas as equacoes de movimento. Um breve hist rico de publicacoes sobre VNT e GTM o e apresentado e a relev ncia das informacoes apresentadas e comentada ao nal do captulo. a
2.1
Teoria de Grafos
A teoria de grafos e uma ferramenta muito util para representar sistemas de engenharia por duas raz es b sicas: cada elemento do grafo e denido de forma a ter correspond ncia direta o a e com os elementos do sistema, e os teoremas e as rotinas aplicadas a grafos permitem representar o comportamento de propriedades do sistema como deformacoes, forcas, velocidades, movimentos entre outras (SHAI; PREISS, 1999). E comum encontrar representacoes atrav s de grafos para modelar problemas de l gica, e o logstica, estruturas, circuitos el tricos, sistemas mec nicos, entre outros. Para tanto, empregam e a se diagramas compostos de arestas e v rtices associados a valores e/ou nomenclaturas. e Em geral, s o utilizadas duas abordagens - grafos lineares (linear graphs) e grafos de a ligacao (bond graphs) - para representar problemas que envolvem sistemas fsicos discretos no espaco. Os grafos de ligacao modelam o uxo de energia envolvida em um problema, enquanto os grafos lineares permitem modelar problemas em diferentes domnios, que n o somente o de a energia. Apesar de grafos lineares serem mais facilmente encontrados na literatura, segundo Birkett e Roe (2002), ambas as abordagens t m essencialmente capacidades id nticas como ferramentas e e de modelagem e as diferencas existentes s o superciais. a
2 Ferramentas de An lise a ` Uma vez que neste trabalho o enfoque e dado as an lises cinem tica e est tica de mecaa a a
nismos, os modelos ser o baseados na abordagem por grafos lineares. A nomenclatura linear a prov m da representacao gr ca das arestas atrav s de linhas, n o havendo qualquer relacao e a e a com a natureza das equacoes geradas a partir do modelo (MCPHEE, 2007). O termo grafo ser a utilizado para denotar grafos lineares na seq encia deste texto. u Na secao seguinte s o apresentadas algumas denicoes b sicas de teoria de grafos empre a a gadas nos estudos de mecanismos.
2.1.1
Denicoes b sicas a
Um grafo e denido como um par ordenado G =< V, E > contendo uma colecao de n s ou v rtices n1 , n2 , . . . , nn (denotados pelo conjunto V ) e uma colecao de linhas ou arestas o e e1 , e2 , . . . , em (denotados pelo conjunto E) que une todos ou alguns destes pontos (CHRISTOFIDES, 1975). V rtices s o denominados adjacentes quando t m aresta em comum. Portanto, um grafo e a e G =< V, E > com n v rtices pode ser representado matematicamente atrav s da Matriz de e e Adjac ncia denotada por [A]nn = [Ai, j ] atendendo a: e Ai, j = 1 se a aresta (ni , n j ) existe em G, Ai, j = 0 se a aresta (ni , n j ) n o existe em G. a (2.1)
As linhas e colunas da matriz de adjac ncia representam cada v rtice de G, resultando sempre e e em uma matriz quadrada. Ao atribuir um sentido de orientacao as arestas de um grafo distingue-se seus v rtices entre ` e partida e chegada, denominado-se grafo direcionado ou di-grafo. Caso contr rio, o grafo e a denominado n o-direcionado. a Um di-grafo G =< V, E > com n v rtices e e arestas pode ser representado matematicae mente atrav s da Matriz de Incid ncia denotada por [I]ne = [Ii, j ] atendendo a: e e Ii, j = Ii, j = 1 se ni e o v rtice de partida da aresta e j , e (2.2) ` 0 se o v rtice ni n o pertence a aresta e j ou se e j e um laco. e a
Ii, j = 1 se ni e o v rtice de chegada da aresta e j , e
As linhas e colunas da matriz de incid ncia representam, respectivamente, os v rtices e as e e arestas de G. Se o grafo for n o-direcionado, a matriz de incid ncia e denida da mesma forma a e ` acima, a excecao de n o haver distincao entre 1. a
2.1 Teoria de Grafos
Uma seq encia qualquer de arestas adjacentes que ligam dois v rtices e chamada de cadeia. u e O conceito de cadeia tamb m pode ser empregado a grafos orientados ignorando-se, neste caso, e o sentido de orientacao das arestas. A cadeia e dita elementar se sua seq encia n o acessa o u a mesmo v rtice mais de uma vez, e e dita simples caso n o acessa a mesma aresta mais de uma e a vez. Uma propriedade da cadeia e o comprimento, que e o n mero de arestas que a comp e. u o Um caminho e uma cadeia onde todas as arestas tem o mesmo sentido de orientacao. Um laco (do ingl s loop) e uma unica aresta que inicia e termina em um mesmo v rtice. J e e a um circuito (do ingl s circuit) e um caminho que inicia e termina em um mesmo v rtice. e e Um corte (do ingl s cutset) e um conjunto das arestas que, se removido, separa o grafo em e dois subgrafos independentes. Um grafo e denominado conexo se h pelo menos uma cadeia ligando cada par de v rtices a e deste grafo G. Caso contr rio, o grafo e denominado desconexo. a Uma arvore (do ingl s tree) e um grafo conexo que n o possui circuitos. A arvore e dita e a geradora (do ingl s spanning tree) caso seja um subgrafo de um grafo G =< V, E > tal que e contenha todo o conjunto de v rtices V e apenas um subconjunto de arestas de E. Em especco, e ` as arestas que pertencem a arvore geradora s o denominadas ramos e as arestas restantes s o a a denominadas cordas. Um circuito fundamental (abreviado como circuito-f) e aquele em que h uma unica corda a e um conjunto de ramos da arvore. Pode ser provado que existe um unico circuito-f para cada corda (ANDREWS et al., 1997). Dado um grafo direcionado G =< V, E > com n v rtices e e e ` arestas, cada circuito-f e denido por uma corda relativa a arvore geradora e, conseq entemente, u o n mero l de circuitos-f e igual ao n mero de cordas. u u O n mero l de circuitos-f pode ser calculado atrav s da equacao (TSAI, 2001): u e l = en+1 (2.3)
Os circuitos-f podem ser representados atrav s da Matriz de Circuitos-f denotada por [B]le = e [Bi, j ] atendendo a: Bi, j = Bi, j = 1 se ei pertence ao circuito-f li e tem a mesma orientacao da corda que o dene, 0 se ei n o pertence ao circuito-f li . a (2.4) As colunas de [B] podem ser reorganizadas de tal forma que a matriz pode ser expressa
Bi, j = 1 se ei pertence ao circuito-f li e tem orientacao oposta da corda que o dene,
2 Ferramentas de An lise a
como a composicao de duas submatrizes: [B] = [Bb ][Uc ] (2.5)
` onde [Uc ] e uma matriz identidade c c relativa as cordas (identicam os circuitos-f) e [Bb ] e a submatriz c b remanescente. Um corte fundamental (abreviado como corte-f) e aquele em que h um unico ramo da a arvore e um conjunto de cordas. Pode ser provado que existe um unico corte-f para cada ramo (ANDREWS et al., 1997). Dado um grafo direcionado G =< V, E > com n v rtices e e arestas, e cada corte-f e denido por um ramo da arvore geradora e, conseq entemente, o n mero k de u u cortes-f e igual ao n mero de ramos. u O n mero k de cortes-f pode ser calculado atrav s da equacao (TSAI, 2001): u e k = n1 (2.6)
Os cortes-f podem ser representados atrav s da Matriz de Cortes-f denotada por [Q]ke = e [Qi, j ] atendendo a: Qi, j = Qi, j = 1 se ei pertence ao corte-f ki e tem a mesma orientacao do ramo que o dene, 0 se ei n o pertence ao corte-f ki . a (2.7) Esta matriz pode ser obtida aplicando-se operacoes simples entre as linhas da Matriz de In cid ncia Ine (ANDREWS; KESAVAN, 1975). e Da mesma forma que em (2.5), as colunas de [Q] podem ser reorganizadas de tal forma que a matriz pode ser expressa como a composicao de duas submatrizes: [Q] = [Ub ][Qc ] (2.8)
Qi, j = 1 se ei pertence ao corte-f ki e tem orientacao oposta ao ramo que o dene,
onde [Ub ] e uma matriz identidade b b relativa aos ramos da arvore (identicam os cortes-f) e [Qc ] e a submatriz b c remanescente.
2.2
Representacao de mecanismos atrav s de grafos e
Um grafo pode representar a topologia de um mecanismo, isto e, modelando a forma como os corpos rgidos est o interconectados. Al m disso, propriedades inerentes a cada conex o a e a podem ser atribudas ao grafo, permitindo manipular as informacoes atrav s de t cnicas relaci e e
2.3 An lise de mecanismos atrav s de grafos a e
onando teoria de grafos e as leis da Fsica para construir a solucao de um problema. No grafo de um mecanismo, os v rtices do grafo correspondem aos corpos rgidos, ene ` quanto as arestas est o associadas as conex es (acoplamentos) existentes entre os corpos. a o
2.3
An lise de mecanismos atrav s de grafos a e
A aplicacao de teoria de grafos facilitou o desenvolvimento de ferramentas, principalmente computacionais, para solucionar os problemas de an lise de mecanismos. a Nesta secao, e apresentada uma breve revis o da Teoria da Rede de Vetores (VNT) utilizada a para an lise din mica de sistema de partculas de massa. A seguir, demonstra-se uma extens o a a a do VNT para sistemas multicorpos atrav s do M todo baseado em Teoria de Grafos (GTM). e e Estas teorias s o empregadas no aplicativo computacional Maple, atrav s do m dulo Dynaa e o FlexPro (MOTIONPRO, INC., 2007), para modelar e simular a din mica de sistemas mec nicos a a multicorpos.
2.3.1
Teoria da Rede de Vetores
A Teoria da Rede de Vetores (traduzido livremente do termo em ingl s Vector-Network e Theory (VNT)), desenvolvida por Andrews (1971), e uma extens o das aplicacoes de teoria de a grafos para sistemas el tricos, empregada para solucionar a din mica de sistemas mec nicos e a a discretos no espaco tridimensional. Para tanto, combina teoria de grafos e c lculo vetorial, a onde cada elemento fsico e representado por um vetor de deslocamento e analogamente e uma aresta no grafo (ANDREWS et al., 1997). O procedimento do VNT e baseado nas leis de Kirchhoff de corrente e tens o, contendo a dois tipos de equacoes: topol gicas, que descrevem a interconex o entre os corpos no sistema; o a e terminais, que descrevem as caractersticas fsicas dos corpos do sistema. A aplicacao do VNT a um sistema mec nico e feita a partir de um diagrama da rede de a vetores, onde cada v rtice corresponde a um ponto de interconex o entre corpos e cada aresta e a corresponde a um vetor de deslocamento que representa algum elemento fsico (por exemplo massa, mola, amortecedor). Esta teoria e uma formulacao ramo-corda, usada para derivar sistematicamente as equacoes de movimento, em termos de coordenadas absolutas, para sistemas tridimensionais de partculas de massa livres.
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2.3.2
M todo baseado em Teoria de Grafos e
O M todo baseado em Teoria de Grafos (traduzido livremente do termo em ingl s Graphe e Theoretic Method (GTM)), derivado do VNT, e uma t cnica simples e organizada para criar e modelos matem ticos de sistemas fsicos discretos, combinando teoria de grafos lineares com a caractersticas fsicas dos componentes de engenharia. Este m todo disponibiliza algoritmos e para gerar automaticamente as equacoes diferenciais que governam o comportamento din mico a de sistemas fsicos como circuitos el tricos, rede de uxo de uidos, mecanismos, entre outros e (MCPHEE, 2007). A aplicacao dos procedimentos do GTM dependem da construcao de grafos lineares que englobem a topologia do sistema. Para sistemas mec nicos multi-dimensionais, os v rtices a e correspondem a centros de massa em corpos rgidos, um ponto que representa a origem de um sistema inercial de coordenadas e pontos em corpos rgidos (outros que n o o centro de a massa) onde forcas s o aplicadas ou juntas s o conectadas. As arestas que ligam tais v rtices a a e representam elementos fsicos no sistema original, como por exemplo, um corpo rgido seria representado por uma aresta ligando o ponto de refer ncia da origem ao centro de massa do e corpo. Nesta metodologia, s o empregados dois grafos lineares para representar o sistema. Um a grafo representa somente os movimentos translacionais dos elementos no sistema, sendo chamado de grafo translacional ou grafo-T, de onde resultar o equacoes topol gicas em termos a o de forcas e deslocamentos (ou velocidades ou aceleracoes) translacionais. O outro grafo repre senta somente os movimentos rotacionais dos elementos do sistema, sendo chamado de grafo rotacional ou grafo-R, de onde resultar outro conjunto de equacoes topol gicas envolvendo a o torques e deslocamentos (ou velocidades ou aceleracoes) rotacionais. Como exemplo, um mecanismo do tipo biela-manivela (em ingl s slider-crank) e apresene tado na Fig. 2.1(a), junto com seus grafos translacional (Fig. 2.1(b)) e rotacional (Fig. 2.1(c)). Nas Figs. 2.1(b) e 2.1(c), as arestas m1 , m2 e m3 representam os tr s corpos rgidos m veis e o ` neste mecanismo, os elementos r5 a r8 s o bracos rgidos que correspondem a vetores de posicao a ` ` xos aos corpos que denem a localizacao das juntas rotativas correspondentes as arestas h9 a ` h11 . A aresta S12 corresponde a junta prism tica, enquanto R4 representa um vetor xo ao a referencial (corpo xo) partindo do ponto de refer ncia na origem at um ponto no eixo do par e e prism tico. Finalmente, a aresta F13 corresponde a uma forca externa aplicada no corpo m vel a o do par prism tico. a A principal caracterstica do GTM reside no fato das equacoes topol gicas, que descrevem o
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(a) Mecanismo do tipo biela-manivela.
(b) Grafo translacional.
(c) Grafo rotacional.
Figura 2.1: Mecanismo representado atrav s do GTM (baseado em McPhee (2007)). e a interconex o dos elementos do sistema na modelagem matem tica, serem derivadas separaa a damente das equacoes constitutivas (ou terminais), que descrevem o comportamento fsico dos elementos do sistema. Para modelar os sistemas mec nicos, e feita a distincao entre duas classes de quantidades a fsicas: as vari veis through e across (Fig. 2.2). a As vari veis through () s o associadas a cada aresta de um grafo e correspondem a uma a a quantidade que pode ser medida por um instrumento em s rie com o elemento fsico represene tado pela aresta. Ou seja, e uma vari vel din mica que tem o mesmo valor em qualquer ponto de a a um corpo, caso das forcas e torques. Este tipo de vari vel tamb m e conhecida como vari vel a e a de um ponto, pois sua medicao e realizada em um ponto do sistema (SHEARER et al., 1967).
12
Figura 2.2: Representacao das medicoes das vari veis through e across sobre um elemento. a
` Relativo as vari veis de um ponto, existe o Postulado do V rtice, garantindo que a soma a e das vari veis de um ponto em qualquer v rtice de um grafo linear deve ser igual a zero. Isto a e ` ` equivale a Lei dos N s (lei das correntes de Kirchhoff) para sistemas el tricos e ao equilbrio o e de forcas em um ponto para sistemas mec nicos. a Baseadas no Postulado do V rtice s o descritas equacoes topol gicas, as chamadas equacoes e a o dos Cortes Fundamentais, relacionando as vari veis de um ponto e os cortes-f, resultando na a Eq. (2.9): [Q]{} = {0} onde [Q] e a matriz de cortes-f e as equacoes s o linearmente independentes. a As vari veis across () s o associadas a cada aresta de um grafo e correspondem a uma a a quantidade que pode ser medida por um instrumento em paralelo ao elemento fsico represen tado pela aresta. Ou seja, e uma vari vel din mica que tem valores distintos em cada ponto de a a um corpo, caso dos deslocamentos, velocidades e aceleracoes. Este tipo de vari vel tamb m e a e conhecida como vari vel de dois pontos, pois sua medicao e relativa, sendo realizada entre dois a pontos do sistema (SHEARER et al., 1967). Existem ainda as vari veis nodais que correspondem a vari veis de dois pontos mas que s o a a a medidas entre um dado v rtice e um v rtice de refer ncia, tal como deslocamentos, velocidades e e e e aceleracoes medidas por um observador entre corpos acoplados indiretamente. ` Relativo as vari veis de dois pontos, existe o Postulado do Circuito, garantindo que a soma a das vari veis de dois pontos em qualquer circuito de um grafo linear deve ser igual a zero. Isto a ` ` ` equivale a Lei das Malhas (lei das tens es de Kirchhoff) para sistemas el tricos e a soma dos o e deslocamentos (ou velocidades, aceleracoes) em torno de uma cadeia cinem tica fechada para a sistemas mec nicos. a Baseadas no Postulado dos Circuitos s o descritas equacoes topol gicas, as chamadas a o equacoes dos Circuitos Fundamentais, relacionando as vari veis de dois pontos e os circuitos-f, a (2.9)
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resultando na Eq. (2.10): [B]{} = {0} onde [B] e a matriz de circuitos-f e as equacoes s o linearmente independentes. a Vale ressaltar que as derivadas e integrais das vari veis de um ponto e de dois pontos a mant m a mesma classe de quantidade fsica. e Um dos fundamentos chave empregados em GTM, tamb m utilizado no VNT, e o Princpio e da Ortogonalidade (ANDREWS, 1971). Este conceito e uma derivacao do Teorema de Tellegen (TELLEGEN, 1952) e implica que as linhas de [Q] e [B] s o ortogonais: a [Q][B]T = [0] (2.11) (2.10)
representando o princpio geral da conservacao, que pode ser aplicado a qualquer sistema fsico modelado por um grafo linear. Substituindo as Eqs. (2.5) e (2.8) na Eq. (2.11), pode-se rearranj -la para obter a relacao: a [Bb ] = [Qc ]T (2.12)
que indica que a matriz de circuitos-f [B] pode ser gerada a partir da matriz de cortes-f [Q] e vice-versa. Este princpio ser melhor detalhado e provado na secao 4.2. a As equacoes terminais representam o comportamento fsico de cada elemento do sistema atrav s de relacoes entra as vari veis de um ponto e de dois pontos. Geralmente este tipo de e a equacao e determinada por experimentacao podendo ser altamente n o-linear, diferentemente a das equacoes topol gicas. Na Tab. 2.1 s o apresentadas equacoes terminais para elementos o a mec nicos operando no espaco plano. a
Tabela 2.1: Equacoes terminais para elementos mec nicos planares (MCPHEE, 2007). a Elemento Translacao Rotacao Corpo rgido Atuador de posicao Atuador de rotacao Braco rgido (vetor xo ao corpo rgido) Atuador de forca Atuador de torque Junta rotativa Junta prism tica a F = ma r = r(t) r = r( ) v = r a = r 2r F = F(r, v,t) r=0 r = su( ) F u( ) = 0 T = T ( , ,t) T =0 =0 =0 T = I r F = (t)
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2 Ferramentas de An lise a Baseado em (MCPHEE, 2007), a formulacao do GTM para as equacoes de movimento da
din mica e dada pelo seguinte procedimento: a 1. Denicao da topologia e dos par metros do sistema mec nico, gerando automaticamente a a dois grafos: um contendo as vari veis de translacao e o outro as vari veis de rotacao. a a 2. Denicao das arvores geradoras de cada grafo baseando-se em crit rios pr -estabeleci e e dos para que o conjunto de equacoes seja mnimo, reduzindo o custo computacional. 3. Projecao das equacoes de cortes-f no espaco de movimentos. O efeito de projetar as e quacoes de cortes-f da din mica no espaco de movimentos e eliminar as forcas e torques a ` de reacao correspondentes as restricoes cinem ticas passivas selecionadas na arvore do a grafo. 4. Projecao das equacoes de circuitos-f no espaco de reacao. Projetando as equacoes de circuitos-f no espaco de reacoes correspondente, as vari veis de dois pontos para os ele a mentos de restricao das cordas s o automaticamente eliminadas. a 5. Eliminacao de vari veis secund rias. Neste passo, as vari veis secund rias s o elimi a a a a a nadas na seq encia: forcas do braco rgido, vari veis translacionais (de dois pontos) das u a cordas e vari veis rotacionais (de dois pontos) das cordas. a 6. Montagem das equacoes de movimento: (a) An lise cinem tica de posicao. Neste caso, n o e necess rio realizar o item 3, pois as a a a a equacoes de cortes-f representam as equacoes din micas que seriam obtidas atrav s a e do Diagrama de Corpo Livre. Portanto, assumindo que todas as restricoes s o ho a lon micas (i.e., dependem apenas da posicao e do tempo), o resultado dos itens 4 o e 5 e um conjunto de m equacoes alg bricas n o-lineares: e a {(q,t)} = 0 (2.13)
onde {q} e o conjunto de n coordenadas dos ramos da arvore. Como m = n para todo problema cinem tico matematicamente bem postado, os valores de {q} em qualquer a tempo t pode ser encontrado resolvendo-se a Eq. (2.13) usando m todos num ricos e e apropriados. (b) An lise cinem tica de velocidade. Neste caso, as equacoes de circuitos-f projetaa a das no item 4 s o escritas em termos de velocidades, e n o deslocamentos. Substia a tuindo as equacoes terminais necess rias e realizando o item 5, resultam as seguintes a
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equacoes alg bricas lineares: e {}q {q} = {}t (2.14)
onde {}q e a matriz Jacobiano das equacoes de restricao (Eq. (2.13)), e {}t e a derivada parcial destas mesmas equacoes em relacao ao tempo. Uma vez que os valores de {q} foram obtidos em um dado tempo, as equacoes lineares (Eq. (2.14)) podem ser resolvidas para as velocidades {q}. (c) An lise cinem tica de aceleracao. Neste caso, as equacoes de circuitos-f projetadas a a s o escritas em termos de aceleracoes, e o item 5 e utilizado para eliminar outras a vari veis que n o {q} e suas derivadas. O resultado e um outro conjunto de equacoes a a lineares: {}q {q} = {}q {q}
q
{q} 2 {}qt {q} {}tt
(2.15)
que pode ser resolvido para as aceleracoes {q}, uma vez que {q} e {q} foram obti dos nos itens 6a e 6b. (d) An lise din mica. Neste caso, as equacoes de restricao (Eq. (2.13)) s o insucia a a entes em n mero para resolver para {q(t)}, pois m e menor que n. Esta diferenca u equivale ao n mero de graus de liberdade do sistema, e as equacoes de restricao s o u a suplementadas por equacoes diferenciais produzidas nos itens 3 e 4: [M] {q} + {}T { } = {Q(q, q,t)} q (2.16)
onde [M] e uma matriz de massa sim trica e positiva-denida, { } e um conjunto de e ` m multiplicadores de Lagrange correspondendo as forcas e aos torques de reacao nas juntas cinem ticas que s o cordas, e {Q} contem carregamentos externos e termos a a de velocidades quadr ticas. Juntas, as Eq. (2.13) e (2.16) constituem um conjunto de a n + m equacoes alg bricas diferenciais que podem ser solucionadas para n coorde e nadas {q(t)} e m multiplicadores de Lagrange { (t)} atrav s de m todos num ricos e e e apropriados. Empregando ferramentas computacionais o sistema de equacoes e resolvido, determinando as inc gnitas da din mica. o a Cronologia de VNT e GTM Andrews (1971) estendeu as aplicacoes de teoria de grafos empregadas em sistemas el tricos e para sistemas mec nicos tridimensionais. a
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2 Ferramentas de An lise a Richard et al. (1986) estenderam o conceito de VNT para sistemas multicorpos. Andrews et al. (1997) demonstram a aplicacao do VNT aos problemas de energia-trabalho
e momento-impulso, ressaltando, como vantagem da abordagem VNT, a facilidade de implementacao computacional das formulacoes descritas. Mcphee (1997) apresenta uma extens o da VNT automatizando a obtencao do grafo rotaa cional a partir do grafo translacional para gerar as equacoes din micas de movimento tanto em a coordenadas de junta quanto absolutas. McPhee (1998) apresenta uma metodologia de geracao autom tica das equacoes din micas a a ` e de movimento utilizando coordenadas de ramos aliadas a t cnicas de projecoes ortogonais (transformacoes de ramos e cordas). Crit rios foram estabelecidos para a determinacao da e arvore de forma a minimizar o n mero de coordenadas de ramos, reduzindo o n mero de u u equacoes de movimento e, conseq entemente, o esforco computacional. u Richard et al. (2007) incorporam um algoritmo de otimizacao para a selecao de um con junto apropriado de coordenadas para a solucao simb lica (analtica) da din mica de sistemas o a multicorpos, eliminando singularidades mec nicas e minimizando o esforco computacional. a
2.4
Coment rios a
A teoria de grafos, suas denicoes e propriedades foram apresentadas e focadas na an lise a de mecanismos. Trata-se de uma ferramenta poderosa e, ao mesmo tempo, simples para modelar mecanismos e atribuir propriedades fsicas, permitindo que um padr o de entrada de dados seja a denido, o que torna a sistem tica de solucao mais automatizada. Outro fator interessante e a a portabilidade das informacoes, uma vez que o grafo pode ser representado matricialmente, facilitando operacoes matem ticas para a construcao e solucao de sistemas de equacao. a Os m todos de VNT e GTM s o ferramentas de an lise din mica de partculas e multicore a a a pos, respectivamente, que empregam a teoria de grafos para modelar os sistemas mec nicos. a A an lise da din mica e baseada nos conceitos de vari veis de um ponto e de dois pontos, rea a a lacionadas atrav s de equacoes topol gicas derivadas dos postulados do V rtice e do Circuito, e o e respectivamente, e de equacoes terminais. Isto implica em uma solucao acoplada de movi mentos e acoes do mecanismo, exigindo informacoes detalhadas sobre geometria e in rcia dos e corpos rgidos, como pode ser visto na Eq. (2.16). Apesar de ser focado na din mica, o GTM permite resolver as cinem ticas de posicao, vea a locidade e aceleracao omitindo algumas etapas do procedimento. No entanto, o modelo atrav s e
2.4 Coment rios a
17
do grafo e baseado em bracos rgidos que dependem da posicao do centro de massa dos corpos rgidos. Nem sempre este tipo de informacao est disponvel em etapas iniciais de projeto. a No GTM, as vari veis translacionais e rotacionais s o separadas em grafos distintos. Este a a procedimento e utilizado para que n o haja conito entre quantidades fsicas de unidades difea rentes. Por m, resulta em determinar os circuitos-f e os cortes-f para ambos os grafos. e Um dos fatores mais importantes na utilizacao do GTM e a determinacao das arvores gera doras dos grafos, pois o n mero de vari veis e de equacoes din micas e dependente das vari veis u a a a selecionadas nas arvores. A an lise din mica n o e o foco deste trabalho, entretanto, este e um campo amplamente a a a estudado e difundido nos aplicativos de an lise de mecanismos e, por isso, o GTM foi aprea sentado. O intuito e demonstrar uma parte da extensa bibliograa a respeito das an lises de a sistemas multicorpos, neste caso utilizando grafos, e introduzir o princpio da ortogonalidade (Eq. (2.11)), conceito chave deste m todo e que ser aplicado mais adiante (Secao 4.2). e a Finalizando este captulo, uma seq encia cronol gica das publicacoes mais relevantes de u o VNT e GTM foram apresentadas para situar o leitor a respeito da atualidade dos m todos. e Segundo Costa Neto (1992), que apresenta um extenso estudo sobre t cnicas para solucao e de sistemas multicorpos focados em din mica veicular, este tipo de abordagem e interessante a para ser utilizada quando diversos subsistemas s o resolvidos de maneira integrada, formando a um sistema de m ltiplas entradas e m ltiplas sadas. Quando resolvidos isoladamente, os subu u sistemas (propuls o, direcao e suspens o, entre outros) costumam ser resolvidos por modelos a a mais simples e direcionados a estes mecanismos. Este trabalho visa estudar ferramentas para an lise simplicada de mecanismos, quando a s o desejadas informacoes sobre a cinem tica e a est tica sem avaliar os comportamentos a a a din micos. No captulo a seguir, o M todo de Davies e apresentado buscando atender a esa e tes requisitos.
18
M todo de Davies e
Focando o trabalho aos objetivos propostos, neste captulo e apresentada e discutida a fer ramenta principal deste estudo, o M todo de Davies. e Os efeitos din micos dados pela forca gravitacional, aceleracoes, in rcias, entre outros, a e s o desconsiderados, tratando-se apenas da cinem tica instant nea e da est tica de mecanismos a a a a formados por corpos rgidos. E uma abordagem que difere da apresentada no captulo anterior, empregando a teoria de grafos para o estudo da cinem tica e da est tica de mecanismos de forma desacoplada. a a Baseando-se no mesmo modelo de grafo do mecanismo, as duas an lises podem ser realizaa das de forma independente. Inicialmente, uma revis o bibliogr ca do m todo e apresentada e, na seq encia, nomena a e u claturas, denicoes e convencoes adotadas neste trabalho s o descritas. Uma explanacao sobre a liberdade e restricao, introduzindo o conceito de internalizacao de acoes externas e apresentada na secao sobre a ordem dos sistemas. ` O m todo demonstrado neste captulo tamb m se utiliza de analogia as leis de Kirchhoff e e para construir a relacao de depend ncia entre as inc gnitas. Entretanto, as caractersticas fsicas e o (grandezas mec nicas), tais como forcas, velocidades, entre outros, s o includas na formulacao a a atrav s da representacao por helic ides. Para tanto, a teoria dos helic ides e apresentada para a e o o cinem tica e a est tica. a a A determinacao dos sistemas de equacoes, bem como a maneira de resolv -los s o evi e a denciados, nalizando a apresentacao do m todo com um resumo por etapas de solucao e um e diagrama. Buscando facilitar a visualizacao e compreens o dos conceitos do m todo, s o reali a e a zadas as an lises comentadas da cinem tica e da est tica de um mecanismo de quatro barras. a a a
3.1 Terminologia
19
3.1
Terminologia
Em (DAVIES, 1995b) est o denidas diversas nomenclaturas que s o empregadas ao longo a a deste documento e, portanto, ser o apresentadas a seguir. a
3.1.1
Denicoes
O movimento geral de um corpo rgido pode ser descrito atrav s de uma componente trans e lacional e uma rotacional. A interacao entre corpos ocorre atrav s de acoes como forcas e e momentos. Chama-se acoplamento um meio pelo qual uma acao pode ser transmitida entre dois cor pos. Ainda pode haver movimento relativo entre os corpos, mas n o e uma condicao necess ria. a a Caso o acoplamento permita apenas um grau de liberdade entre os corpos, ent o e chamado de a junta. ` Quanto a relacao entre os corpos, s o ditos acoplamentos diretos quando os corpos est o a a ligados diretamente entre si, sem corpos intermedi rios, e.g.. mancais de deslizamento. Caso a contr rio, s o ditos acoplamentos indiretos, e.g. mancais de rolamentos. a a ` Quanto a transmiss o de pot ncia, s o ditos acoplamentos ativos quando a acao transmia e a tida, acompanhada por um movimento relativo entre os corpos, e resultante da transformacao da pot ncia mec nica em outra forma de pot ncia ou vice-versa. Diz-se que e uma entrada ou e a e fonte se o acoplamento ativo fornece ou gera pot ncia mec nica para uma determinada rede e a de acoplamentos, e.g. o m sculo, que transforma energia qumica em pot ncia mec nica ao u e a movimentar ao corpo humano. Caso o acoplamento ativo absorva ou gaste pot ncia mec nica e a de uma determinada rede de acoplamentos, ele e chamado de sada ou receptor, e.g. sistemas de freio, onde a pot ncia mec nica e transformada em energia t rmica (calor). e a e S o ditos acoplamentos passivos aqueles acoplamentos incapazes de fornecer ou absorver a pot ncia mec nica, sendo ignoradas perdas de pot ncia sob a forma de friccao em acoplamentos e a e de contato e pequenas tens es armazenadas em acoplamentos el sticos onde estes efeitos n o o a a s o importantes. a J uma rede de acoplamentos e formada por corpos e seus acoplamentos. Isto implica que, a entre cada par de corpos, h sempre um caminho que passa atrav s dos acoplamentos e corpos a e da rede. Uma rede de acoplamentos pr -carregada e aquela em que todos os acoplamentos s o e a
20
3 M todo de Davies e
passivos e a acao e inserida durante a montagem. Como exemplos t m-se corpos xados por e parafusos, uni es por interfer ncia, rolamentos, etc. Este tipo de rede e caracterizada por ser o e super-restringida (do termo em ingl s overconstrained) ou hiper-est tica. E dita estrutura a e a rede de acoplamentos em que os corpos n o possuem movimento relativo, e.g. trelicas. a O conceito de cadeia cinem tica se aplica quando os corpos de uma rede de acoplamena tos t m movimento relativo. A princpio, e um conceito bastante abstrato, por m quando s o e e a ` associadas informacoes como acao e movimento as juntas, pode-se modelar redes de acopla mentos e estudar sua funcionalidade sem a necessidade de modelos mais avancados (como CAD, prot tipos reais, etc.). o Um corpo de uma rede de acoplamentos e dito terminal quando e designado a acoplar-se a outra rede de acoplamentos atrav s de outro corpo (terminal) desta. Denomina-se porta a e um par de terminais de uma mesma rede de acoplamentos que e designado a acoplar-se a outra rede de acoplamentos atrav s de outro par de terminais (porta) desta. Quando h mais de uma e a porta na rede de acoplamentos, diz-se que e uma rede n-porta (Fig. 3.1), sendo n o n mero u de terminais.
T Porta T Porta T T 2Porta T Porta T
Figura 3.1: Representacao dos conceitos de terminal (T), porta e n-porta. Um mecanismo e uma cadeia cinem tica que cont m terminais, onde existe ao menos uma a e porta de entrada. Tem-se o exemplo de um alicate na Fig. 3.2.
Porta de Entrada T T
Porta de Sada T T
Figura 3.2: Exemplo de um mecanismo. Um atuador e uma rede de acoplamentos com uma porta, incorporada de um acoplamento
3.1 Terminologia
21
ativo capaz de atuar como entrada, e.g. um pist o hidr ulico. a a Um mecanismo atuado e aquele acoplado a atuadores atrav s de suas portas de entrada. e
3.1.2
Convencoes
E importante tamb m ressaltar algumas convencoes adotadas ao longo do texto para facilitar e a padronizacao de procedimentos. Todo sistema de coordenadas Oxyz e dextrogiro, seguindo a regra da m o direita conforme a a Fig. 3.3.
x y
Figura 3.3: Sistema de coordenadas dextrogiro (CAMPOS, 2002).
Os vetores empregados nos estudos de grandezas mec nicas cont m tr s caractersticas que a e e os denem: uma direcao, um sentido ao longo desta direcao e um comprimento (magnitude). vetores, tais como velocidades e forcas.

De acordo com estas caractersticas, as grandezas podem ser associadas a diferentes tipos de
` ` ` restritos a direcao, ao sentido, a magnitude e, adicionalmente, a uma reta ou eixo sobre o qual
Os vetores linha s o caracterizados por pertencerem a uma linha de acao, ou seja, est o a a

P

5
' '
22
podem transladar. Como exemplos, pode-se citar a velocidade angular de um corpo e uma forca. Os vetores livres s o caracterizados por pertencerem ao corpo como um todo, dependendo a somente da direcao, sentido e magnitude, n o estando associados a nenhum ponto ou reta em a particular. Como exemplos, pode-se citar a velocidade puramente translacional de um corpo a qualquer instante e um bin rio (momento). H ainda os vetores xos ou limitados, que s o a a a caracterizados por pertencerem a um ponto xo, al m de dependerem da direcao, sentido e e magnitude. Como exemplos, pode-se citar uma forca aplicada a um corpo deform vel, a forca a da gravidade atrav s do sistema solar e a velocidade de partculas de agua em um duto (COE, e 1938). Neste documento ser o utilizados apenas os vetores linha e livre, sendo distinguidos por a setas preenchidas e setas vazadas respectivamente, como na Fig. 3.4.
(a) Vetor linha. (b) Vetor livre.
Figura 3.4: Representacao dos vetores. Dados corpos rgidos em um espaco e um sistema de coordenadas inercial, identica-se os corpos por numeros, sendo (0) o corpo xo, e os acoplamentos por letras minusculas. Para vetores indicando propriedades relativas entre corpos, e.g. velocidade angular ou forca, s o atribudos sub-ndices duplos na forma xi j , onde x e o vetor, ( j) e o corpo que est sendo a a medido em relacao ao corpo de refer ncia (i). e
3.2
Ordem do sistema
A dimens o do espaco onde um acoplamento direto est representado denomina-se ordem a a do sistema . E composta por duas parcelas duais (Eq. 3.1): f , que e o grau de liberdade bruto do acoplamento direto, representando os movimentos unit rios (independentes) permia tidos neste espaco; e c, que e o grau de restricao bruto do acoplamento direto, representando as restricoes unit rias (independentes) existentes neste espaco. a = f +c. (3.1)
O valor de tem como margem inferior a ordem mnima do sistema, que e a menor dimens o possvel do espaco capaz de representar todos os acoplamentos diretos de uma rede a de acoplamentos, e tem como margem superior = 6 (espaco tridimensional). Quando f = 6, todos os movimentos unit rios s o permitidos (tr s rotacoes e tr s translacoes), a a e e
3.2 Ordem do sistema
23
n o havendo nenhuma restricao. Por outro lado, quando c = 6, todas as acoes unit rias s o pera a a mitidas (tr s forcas e tr s momentos), n o havendo movimentos. e e a Um espaco muito usual e o plano, onde a ordem do sistema e = 3, havendo a disponibi lidade de duas translacoes e uma rotacao.
3.2.1
Liberdade e restricao em acoplamentos
Na Fig. 3.5, s o apresentados os principais tipos de acoplamentos e seus respectivos graus a de liberdade bruto f e de restricao bruto c no espaco tridimensional ( = 6).
(a) Par rotativo ( f = 1, c = 5).
(b) Par prism tico ( f = 1, c = 5). a
(c) Par engrenado ( f = 1, c = 5).
(d) Par helicoidal ( f = 1, c = 5).
(e) Par cilndrico ( f = 2, c = 4).
(f) Par plano ( f = 3, c = 3).
(g) Par esf rico ( f = 3, c = 3). e
Figura 3.5: Liberdade e restricao em alguns tipos de acoplamentos.
3.2.2
Liberdade e restricao em mecanismos
Dada uma cadeia cinem tica com e acoplamentos, o grau de liberdade bruto da rede de a acoplamentos F e a soma de todos os movimentos unit rios permitidos em cada acoplamento a
24
direto.
F = fi
i=1
(3.2)
O grau de restricao bruto da rede de acoplamentos C e a soma de todas as restricoes unit rias c p existentes em cada acoplamento direto. a
e
C = cp i
i=1
(3.3)
Entretanto, para a an lise est tica, o mecanismo deve ser super-restringido para impedir a a qualquer movimento. Para tanto, as acoes externas devem ser internalizadas, sendo subs titudas por acoplamentos passivos equivalentes, resultando em uma rede de acoplamentos super-restringida ou cadeia super-restringida. As forcas e momentos externos, agindo entre ` corpos externos (ou meio) e corpos internos a rede de acoplamentos, s o substitudos por acoes a ` equivalentes entre somente corpos pertencentes a rede analisada. Portanto, os ea acoplamentos ativos existentes devem ser includos no c mputo do grau o ` de restricao bruto do mecanismo, adicionando a parcela ca das restricoes unit rias relativas as a acoes externas:
e i=1 ea
C = c pi + ca j
j=1
(3.4)
Como exemplo, tem-se na Fig. 3.6(a) uma bomba simples de deslocamento por pist o em a que, considerando o efeito gravitacional nulo, h duas portas onde ocorrem acoes externas: a a entrada e o torque dado sob seu eixo por uma fonte motriz e a sada e a forca que o pist o a exerce sobre o uido. Como pode ser observado na Fig. 3.6(b), o efeito da internalizacao na bomba e como se o uido (meio) que recebe uma forca exercida pelo pist o fosse substitudo por restricoes (baten a tes) na pr pria carcaca, impedindo o movimento. A seguir, o motor gera um torque de entrada o no eixo da bomba, que impedida de realizar o movimento, sofre uma leve deformacao el stica a (que n o e considerada) tensionando seus componentes. Neste ponto, aplica-se uma restricao a (trava) entre o eixo e a carcaca, tornando o mecanismo completamente est tico. a
3.3 Grafos de Acoplamentos GC , de Movimentos GM e de Acoes GA

11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 Fluido 00000 1111111111111 0000000000000 11111 11111 00000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 Pisto 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 11111 00000 Carcaa 1111111111111 0000000000000 11111 00000 1111111111111 0000000000000 Eixo 11111 00000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 Motor 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 (a) Bomba sob acoes externas.
25
restrio 1111111111111 0000000000000 111111 000000 de 000000 1111111111111 0000000000000 111111 1111111111111 0000000000000 111111 fora 000000 1111111111111 0000000000000 111111 000000 1111111111111 0000000000000 111111 Pisto000000 1111111111111 0000000000000 111111 000000 1111111111111 0000000000000 111111 000000 1111111111111 0000000000000 111111 000000 1111111111111 0000000000000 111111 000000 Carcaa 1111111111111 0000000000000 111111 000000 1111111111111 0000000000000 Eixo 111111 000000 1111111111111 0000000000000 torcido 111111 000000 1111111111111 0000000000000 restrio 1111111111111 0000000000000 de 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 torque 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 (b) Bomba super-restringida.
Figura 3.6: Exemplo da internalizacao de acoes externas.
3.3
Grafos de Acoplamentos GC , de Movimentos GM e de Acoes GA
De acordo com a convencao proposta por Davies, um mecanismo e uma cadeia cinem tica a fechada que pode ser representada atrav s de um grafo de acoplamentos GC simbolizando sua e topologia, onde os v rtices representam os corpos e as arestas representam os acoplamentos e diretos. O grafo de uma rede de acoplamentos e sempre conexo, de acordo com a denicao dada na Secao 2.1.1. A partir de GC , s o derivados o grafo dos movimentos GM e o grafo das acoes GA . A a orientacao das arestas dos grafos dene o sentido dos movimentos e das acoes representados. O grafo dos movimentos GM e obtido atrav s da substituicao das arestas relativas a acoplae mentos diretos i de par superior (contato entre superfcies e um ponto ou uma linha) em GC por fi arestas em s rie representando seus movimentos unit rios ( fi graus de liberdade). S o adicie a a onados v rtices virtuais entre estas novas arestas, por m n o havendo signicado nenhum, a e e a n o ser interligar as arestas. a O grafo das acoes GA e obtido atrav s da expans o das restricoes unit rias de cada acopla e a a mento direto i de GC , resultando em ci arestas em paralelo (ci graus de restricao). Exemplos destes grafos s o apresentados mais adiante, na Secao 3.11. a
26
3.4
Teoria de Helic ides o
Formulada com maior rigor inicialmente por Mozzi (1763) e mais tarde sistematizada por Ball (1900), a teoria de helic ides tem sido importante objeto de estudo na atualidade. Em Ceco carelli (2000) pode-se vericar um hist rico interessante da evolucao do conhecimento sobre o o movimento geral de corpos rgidos. A teoria dos helic ides e uma ferramenta capaz de representar o estado instant neo de o a movimentos (cinem tica) e de acoes (est tica) de corpos rgidos no espaco. a a Assim como um ponto (elemento geom trico) pode ser utilizado para representar uma e partcula de massa, e uma reta direcionada (elemento geom trico) pode ser usada para represen e tar um momento, um helic ide (elemento geom trico) tamb m pode ser util na representacao o e e de grandezas mec nicas (CAMPOS, 2004). a Logo ap s a metade do s culo XIX, Julius Pl cker percebeu a necessidade de haver uma o e u linha, ou um eixo, para que o helic ide fosse considerado um elemento geom trico e ent o poso e a suir coordenadas pr prias. Tendo desenvolvido as coordenadas de uma linha, freq entemente o u chamadas de coordenadas de Pl cker, Pl cker reconheceu que estas coordenadas podiam ser u u estendidas para descrever helic ides (DAVIDSON; HUNT, 2004). o Um helic ide $ e denido por uma reta direcionada (eixo) e um passo h associado. E dito o helic ide normalizado $ quando a reta direcionada e representada por um vetor normalizado. o O helic ide pode ser expressado convenientemente atrav s das seis coordenadas homog neas o e e de Pl cker como segue: u S $= S S + hS 0 L
M N = P = P + hL Q = Q + hM R = R + hN
(3.5)
onde S e o vetor de direcao ao longo do eixo do helic ide, S0 e o vetor posicao de qualquer o ` ponto do eixo do helic ide relativo a origem do sistema de coordenadas e L, M, N, P , Q e R o s o as coordenadas homog neas de Pl cker (ZHAO et al., 2006). a e u Normalmente, na notacao dos helic ides, as componentes s o separadas por marcadores o a (tracejado na forma matricial) para facilitar a distincao do par de vetores. Quando o helic ide e o
3.5 Helic ides na Cinem tica o a
27
apresentando como disposto na Eq. (3.5), e dito que est na formacao axial pois o vetor livre a (momento) encontra-se na segunda parcela de $. Quando o vetor livre e apresentado na primeira parcela, a representacao e chamada de formacao radial. A formacao e adotada de acordo com as operacoes matem ticas envolvidas e, nas secoes 3.5 e 3.6, e enfatizada convenientemente. a Na seq encia, e apresentado um detalhamento dos helic ides em conjunto aos desenvolviu o mentos para sua aplicacao na cinem tica e na est tica. a a
3.5
Helic ides na Cinem tica o a
O estado instant neo de movimentos de um corpo rgido relativo a um sistema inercial a de coordenadas Oxyz pode ser descrito por um helic ide, chamado de heligiro $M (em ingl s o e twist) ou helic ide de movimento, composto por uma velocidade angular diferencial em o torno do eixo instant neo de rotacao do helic ide e uma velocidade translacional diferencial a o coincidente ao mesmo eixo. Mozzi (1763) foi o primeiro a mostrar que o deslocamento innitesimal de um corpo rgido poderia ser representado pela composicao de uma velocidade angular e uma velocidade trans lacional sobre um eixo e, atualmente, o eixo do heligiro e tamb m conhecido como eixo de e Mozzi. O passo h do heligiro e descrito como uma relacao entre ambas as velocidades (Eq. (3.6)). h = / (3.6)
Na an lise cinem tica, as coordenadas homog neas de Pl cker exibidas na Eq. (3.5) podem a a e u ser reescritas como seis coordenadas de movimento na formacao axial (Eq. (3.7)). L M N M = = $ = P = P + hL Q = Q + hM S + h V P 0 = R + hN R
(3.7)
` onde os tr s primeiros componentes correspondem a velocidade angular e est o relacionadas e a ` por L 2 + M 2 + N 2 = ||; os ultimos tr s componentes do vetor correspondem a velocidade e linear VP de um ponto P no corpo rgido e que instantaneamente coincidente com a origem de
28
3 M todo de Davies e P 2 + Q 2 + R 2 = |VP |.
Oxyz e est relacionado por a
O vetor VP resulta de duas parcelas: a velocidade paralela ao eixo instant neo do helic ide, a o representada por = h e a velocidade normal ao eixo instant neo do helic ide, representada a o por S0 . A Fig. 3.7 ilustra o heligiro $M de um corpo, com suas componentes de velocidade, em um ponto P.
z =h VP S0 x O P S0 $M y SM
Figura 3.7: Componentes do heligiro de um corpo rgido (CAMPOS, 2004).
Normalizando o heligiro $M , e possvel separ -lo em um elemento geom trico $M sem a e nenhuma grandeza mec nica associada, e em uma magnitude (escalar de amplitude) com a unidades de velocidade angular (Eq. (3.8)). $M = S + h 0 SM = $M (3.8)
S0 SM + hSM
SM = S0 SM + hSM
onde SM e o vetor das direcoes unit rias L, M, N (cossenos diretores) do eixo do heligiro norma a lizado na formacao axial, relacionadas por L2 + M 2 + N 2 = 1. A magnitude e dada por = ||. A magnitude de $M pode assumir duas condicoes particulares de acordo com o valor do passo. Quando o heligiro tem passo nulo h = 0, ent o = 0 e VP = S0 resultando no a
3.5 Helic ides na Cinem tica o a
29
seguinte heligiro: M $ = L
M N = P Q S0 R
2
SM = S SM 0
(3.9)
sendo = || =
L 2 +M2 +N
a magnitude associada. Esta situacao ocorre quando o
estado instant neo de movimentos do corpo rgido e puramente de rotacao. a Quando o helic ide tem passo innito h = , a velocidade angular e nula = 0 resultando o no heligiro: M $ = sendo = || = 0 0 0 0 0 = = P Q SM R
(3.10)
P 2 + Q 2 + R 2 a magnitude associada. Esta situacao ocorre quando o
estado instant neo de movimentos do corpo rgido e puramente de translacao. a Havendo dois corpos (i) e ( j) em movimento (em relacao a um mesmo referencial inercial), o movimento relativo entre os corpos e obtido atrav s da superposicao de seus heligiros em um e ponto qualquer do espaco. Considere um acoplamento (a) entre os corpos (i) e ( j) representado por um heligiro $M . a Neste caso, os movimentos relativos podem ser obtido pela soma dos heligiros $M e $M . i j $M = $M = $M + $M a ij i j (3.11)
Em um acoplamento, cada movimento unit rio e representado por um heligiro indepena dente, tamb m chamado heligiro unit rio. e a
3.5.1
Matriz dos Movimentos [MD ] F
Todos os heligiros de um mecanismo podem ser dispostos na chamada matriz dos Movimen tos [MD ] F . O n mero de linhas e dado pela ordem do sistema ( ) e as colunas representam u
30
os movimentos unit rios atrav s dos heligiros de cada junta como segue: a e [MD ] F = $M $M . . . $M a F b (3.12)
A matriz dos Movimentos Unit rios [MD ] F e composta pelos heligiros normalizados: a [MD ] F = $M $M . . . $M a F b (3.13)
As magnitudes comp em o vetor das magnitudes dos movimentos {}F1 : o a b {}F1 = . . . F
(3.14)
3.6
Helic ides na Est tica o a
O estado de acoes de um corpo rgido relativo a um sistema inercial de coordenadas Oxyz pode ser descrito por um helic ide, chamado de heliforca $A (em ingl s wrench) ou helic ide o e o de acao, composto por um vetor linha que compreende a componente de forca resultante R, cuja linha de acao dene o eixo do helic ide, e um vetor livre compreendendo um bin rio T paralelo o a ao referido eixo (BALL, 1900). A id ia de um bin rio foi introduzida por Poinsot (1806), o mesmo cientista que primeie a ramente reconheceu a import ncia da representacao do equilbrio est tico de um corpo rgido a a atrav s de uma forca e um bin rio paralelo resultantes. Por isso, muitas vezes o eixo do heliforca e a e chamado eixo de Poinsot. ` O bin rio T tem unidades de [forca] [comprimento] e pode ser relacionado a forca resula tante R atrav s de um par metro escalar (passo) h de dimens o [comprimento] (Eq.(3.15)). e a a T = hR (3.15)
Neste trabalho e adotado o sentido anti-hor rio como positivo para os momentos, obedea cendo a regra da m o direita (Fig. 3.3). a A resultante de todas as forcas e momentos e encontrada denindo-se convenientemente algum ponto P do corpo rgido e movendo as forcas que n o agem sobre o ponto P paralela a mente a si mesmas de forma que suas linhas de acao passem a conter o referido ponto. Cada
3.6 Helic ides na Est tica o a
31
forca levada ao ponto P por uma dist ncia relativa b (Fig. 3.8) gera uma combinacao de acoes a equivalentes sobre o corpo contendo uma forca movida R de igual magnitude e um bin rio a compensador T (Eq. (3.16)).
Figura 3.8: Bin rio compensador T . a
T = Rb
(3.16)
E importante ressaltar que este produto vetorial est em ordem invertida em relacao a maioria a ` das refer ncias bibliogr cas sobre est tica. Esta notacao e adotada para facilitar a analogia e a a entre a est tica e a cinem tica instant nea, onde e geralmente aceito que o vetor velocidade de a a a um ponto e expresso na forma b, sendo o vetor posicao b direcionado do eixo da velocidade angular at o ponto do corpo onde a velocidade e vista (DAVIDSON; HUNT, 2004). e Analisando-se o equilbrio est tico do corpo, uma vez que todas as forcas foram levadas a ao ponto P e seus bin rios compensadores foram vetorialmente somados aos momentos iniciala mente existentes, conclui-se que seu estado pode ser representado por uma unica forca resultante ` R e um bin rio n o paralelo a forca. Apesar de existir uma direcao axial unica (aquela de R ) a a associada ao sistema inicial de forcas e bin rios agindo sobre o corpo rgido, e possvel localizar a o eixo de tal forma a induzir um novo bin rio que neutraliza a componente do bin rio resultante a a diretamente normal a R . Este bin rio e determinado operando-se no sentindo inverso ao utia lizado para mover uma forca qualquer (Eq. (3.16)), movendo R paralelamente a si mesmo, obtendo-se uma nova forca resultante R cujo eixo (linha de acao) e unicamente determinado, e um novo vetor bin rio resultante T que deve ser paralelo a este eixo (Fig. 3.9). a ` Analogamente a cinem tica, as coordenadas homog neas de Pl cker exibidas na Eq. (3.5) a e u podem ser reescritas como seis coordenadas de acao (Eq. (3.17)). Neste caso, a formacao radial e adotada visando facilitar a operacao do produto interno entre o heligiro e o heliforca, mais
32
adiante, no intuito de calcular a pot ncia (Secao 4.4.3). e P = P + hL Q = Q + hM S0 R + hR R = R + hN A = $ = L M R N
TP = R
(3.17)
Sendo que os tr s primeiros componentes correspondem ao bin rio paralelo TP que age sobre o e a corpo rgido em um ponto P instantaneamente coincidente com a origem de Oxyz e est relaci a onado por ` e P 2 + Q 2 + R 2 = |TP |; as ultimas tr s componentes do vetor correspondem a forca resultante F e est o relacionadas por L 2 + M 2 + N 2 = |R|. a
Figura 3.9: Determinacao do heliforca em um corpo rgido.
Normalizando o heliforca $A , e possvel separ -lo em um elemento geom trico $A sem a e nenhuma grandeza mec nica associada, e em uma magnitude (escalar de intensidade) com a unidades de forca (Eq. (3.18)). S0 R + hR A $ = R = $A (3.18)
S0 SA + hSA S0 SA + hSA = SA SA
3.6 Helic ides na Est tica o a
33
a onde SA e o vetor das direcoes unit rias L, M, N (cossenos diretores) do eixo do heliforca nor malizado na formacao radial, relacionadas por L2 + M 2 + N 2 = 1. A magnitude e dada por = |R|. De acordo com o passo (Eq. (3.15)), a magnitude de $A pode assumir duas condicoes par ticulares. Quando o passo e nulo h = 0, o heliforca de um corpo rgido representa o estado de acoes puramente de forca (Eq. (3.19)). P Q S0 R R A = $ = L M R N sendo = |R| = L 2 +M2 +N
2
S0 S A = SA
(3.19)
a magnitude associada.
Se o passo for innito h = , signica que a forca resultante R e nula e o heliforca representa o estado de acoes puramente bin rio (Eq. (3.20)). a P Q T R = $A = 0 0 0 0 sendo = |T | =
A S = 0
(3.20)
P 2 + Q 2 + R 2 a magnitude associada.
Havendo dois corpos (i) e ( j) sob acoes distintas, mas em contato entre si, o estado de acao relativo entre os corpos e obtido atrav s da superposicao de seus heliforcas em um ponto e qualquer do espaco. Considere um acoplamento (a) entre os corpos (i) e ( j), representado por um heliforca $A . a Neste caso, as acoes relativas transmitidas (ou restringidas) podem ser obtidas pela soma dos heliforcas $A e $A . i j $A = $Aj = $A + $A a i i j (3.21)
Em um acoplamento, cada restricao unit ria e representada por um heliforca, tamb m cha a e mado heliforca unit rio. a
34
3.6.1
Matriz das Acoes [AD ] C
Todos os heliforcas de um mecanismo podem ser dispostos na chamada matriz das Acoes [AD ] C . O n mero de linhas e dado pela ordem do sistema (d) e as colunas representam as u restricoes unit rias atrav s dos heliforcas de cada junta como segue: a e [AD ] C =
A $A $A . . . $C a b
(3.22)
Ainda h a matriz das Acoes Unit rias [AD ] C que e composta por heliforcas normalizaa a das: [AD ] C = A $A $A . . . $C a b (3.23)
As magnitudes comp em o vetor das magnitudes das acoes {}C1 : o a b {}C1 = . . . C
(3.24)
3.7
Adaptacao das Leis de Kirchhoff
Davies baseou-se nas Leis de Kirchhoff para circuitos el tricos para fazer uma analogia e ecaz para sistemas mec nicos. a A an lise cinem tica e realizada atrav s da adaptacao da Lei das Malhas de Kirchhoff a a e estabelecendo relacoes entre os movimentos das juntas pertencentes a um mesmo circuito. A an lise est tica e uma adaptacao da Lei dos N s de Kirchhoff estabelecendo relacoes a a o entre as acoes pertencentes a um mesmo corte.
3.7.1
Movimentos em um circuito
A Lei das Tens es de Kirchhoff estabelece que a soma alg brica das diferencas de potencial o e ao longo de qualquer percurso fechado e zero. De forma an loga, Davies (1981) estabelece que a soma alg brica dos heligiros ao longo a e de qualquer circuito e zero, sendo esta a chamada Lei dos Circuitos. Ou seja, para qualquer seq encia fechada (circuito) de corpos em movimento relativo, a u soma de cada coordenada de movimento para pares de corpos contguos e nula. Ent o, para um a
3.8 Determinacao dos sistemas de equacoes
35
circuito dado no espaco (ordem = 6) e no domnio dos helic ides tem-se: o
L = M = N
= P = Q = R = 0
(3.25)
onde aplicando-se a notacao matricial (Eqs. (3.12), (3.13) e (3.14)) resulta em:
$M [MD] F =
3.7.2 Acoes em um corte
MD
{}F1 = {0} 1
(3.26)
A Lei das Correntes de Kirchhoff diz que a soma alg brica das correntes que entram e saem e de um n e zero. o De forma an loga, Davies estabelece que a soma alg brica das heliforcas que pertencem a a e um mesmo corte e zero, sendo esta a chamada Lei dos Cortes. Isto implica que, para qualquer rede de corpos acoplados em equilbrio, onde quer que exista um subconjunto de acoplamentos separado por um corte, a soma de cada coordenada de acao destes acoplamentos e nula. Ent o, para um corte no espaco (ordem = 6) e no domnio a dos helic ides tem-se: o
P = Q = R = L = M = N
=0
(3.27)
onde aplicando-se a notacao matricial (Eqs. (3.22), (3.23) e (3.24)) resulta em:
$A [AD] C =
AD
{}C1 = {0} 1
(3.28)
3.8
Determinacao dos sistemas de equacoes
Como visto na Secao 2.1.1, os circuitos e cortes fundamentais s o os subconjuntos de ares a tas independentes de um grafo e podem ser expressos matematicamente atrav s da matriz de e Circuitos-f [B] e da matriz de Cortes-f [Q]. Portanto, para um mecanismo com um ou mais circuitos, e possvel determinar o sistema de equacoes da cinem tica estendendo a Eq. (3.26) atrav s do emprego dos circuitos-f (Secao a e 2.1.1) do grafo de uma cadeia cinem tica. a Analogamente, para um mecanismo com um ou mais cortes, e possvel determinar o sistema de equacoes da est tica estendendo a Eq. (3.28) atrav s do emprego dos cortes-f (Secao 2.1.1) a e do grafo de uma cadeia cinem tica. a
36
3.8.1
Cinem tica: matriz de Movimentos Unit rios em Rede [MN ] .lF a a
Para uma rede de acoplamentos com l circuitos fundamentais no espaco de ordem , po dem ser escritas .l equacoes que expressam as condicoes que devem ser satisfeitas pelas F inc gnitas. o Os circuitos-f determinam a relacao topol gica entre as inc gnitas que est o contidas nos o o a heligiros de cada acoplamento. e A construcao da matriz de Movimentos Unit rios em Rede [MN ] .lF e possvel atrav s a da distribuicao dos heligiros normalizados pertencentes a cada circuito, multiplicando-se a ma triz dos Movimentos Unit rios [MD ] F (Eq. (3.13)) por cada linha da matriz de Circuitos-f a [BM ]lF (Eq. (2.4)). O subscrito M na matriz de Circuitos-f indica que e derivada do grafo de movimentos GM . Para dar consist ncia alg brica a esta operacao, s o tomadas l matrizes diagonais de [BM ]lF , e e a onde cada linha i = 1, 2, ..., l passa a ter seus elementos distribudos ao longo da diagonal prin cipal. O equacionamento a seguir apresenta algebricamente todo o procedimento para construir [MN ] .lF .
[BMi ]1F = BMi,1 BMi,2 . . . BMi,F 1F BMi,1 0 ... 0 0 BMi,2 . . . 0 diag [BMi ]1F = .. . 0 0 . . . BMi,F FF D M F diag [BM1 ]1F MD F diag [BM2 ]1F N M .lF = . . . D M F diag [BMl ]1F
(3.29)
(3.30)
(3.31)
.lF
A Lei dos Circuitos (Eq. (3.26)) requer que cada uma das componentes dos heligi ros pertencente a um circuito tenha a soma nula. Desta forma, a matriz [MN ] .lF multipli cada pelo vetor de inc gnitas das magnitudes dos movimentos {}F1 e tomada igual a zero, o constituindo-se o sistema de equacoes da cinem tica: a [MN ] .lF {}F1 = {0} .l1 (3.32)
3.8 Determinacao dos sistemas de equacoes
37
As F inc gnitas relacionadas por .l equacoes podem ser escritas em funcao de um subcono junto de FN inc gnitas (vari veis prim rias), onde FN e o grau de liberdade lquido da cadeia o a a cinem tica. Assim, e possvel armar que o movimento da cadeia cinem tica e determinado a a pela imposicao de FN inc gnitas das magnitudes de {}F1 . o Apesar de ser baseado nos circuitos fundamentais, o sistema de equacoes da cinem tica a (Eq. (3.32)) pode conter redund ncia entre algumas de suas .l equacoes, resultante de supera restricao na cadeia cinem tica. O uso de valores da ordem do sistema superiores ao necess rio a a e uma causa de redund ncia, como no caso de analisar uma cadeia cinem tica plana utilizando a a = 6 (espaco tridimensional). Avaliando-se o posto m da matriz MN
.lF
e possvel determinar o grau de restricao
lquido (CN ) da cadeia cinem tica, ou seja, o n mero de equacoes redundantes que podem ser a u removidas da matriz MN :
.lF
CN = .l m
(3.33)
Havendo super-restricao, o sistema de equacoes (Eq. (3.32)) passa a contar com m equacoes independentes, resultando em: [MN ]mF {}F1 = {0}m1 (3.34)
A determinacao do posto m, bem como a retirada das linhas redundantes, pode ser realizada com certa facilidade aplicando-se algum procedimento de escalonamento de matrizes, como por exemplo, a Eliminacao Gaussiana. Conseq entemente, as m equacoes independentes imp em m restricoes sobre as F inc gnitas u o o de magnitude de movimento, possibilitando determinar o grau de liberdade lquido (FN ) da ca deia cinem tica atrav s da equacao: a e FN = F m (3.35)
A solucao do sistema de equacoes (Eq. (3.34)) depende da selecao de um conjunto apropri ado de FN vari veis prim rias pertencentes ao vetor {}F1 , que geralmente est o relacionadas a a a aos atuadores, sendo determinadas por simples observacao ou mesmo por tentativa e erro.
3.8.2
Est tica: matriz de Acoes Unit rias em Rede [AN ] .kC a a
Para uma cadeia super-restringida (acoes internalizadas) com k cortes fundamentais no espaco de ordem , podem ser escritas .k equacoes que expressam as condicoes que devem ser satisfeitas pelas C inc gnitas. o
38
3 M todo de Davies e Os cortes-f determinam a relacao topol gica entre as inc gnitas que est o contidas nos o o a
heliforcas de cada acoplamento. A construcao da matriz de Acoes Unit rias em Rede [AN ] .kC e possvel atrav s da dis a e tribuicao dos heliforcas normalizados pertencentes a cada corte, multiplicando-se a matriz das Acoes Unit rias [AD ] C (Eq. (3.23)) por cada linha da matriz de Cortes-f [QA ]kC (Eq. (2.7)).O a subscrito A na matriz de Cortes-f indica que e derivada do grafo de movimentos GA . Visando dar consist ncia alg brica a esta operacao, s o tomadas k matrizes diagonais de e e a [QA ]kC , onde cada linha i = 1, 2, ..., k passa a ter seus elementos distribudos ao longo da di agonal principal. O equacionamento a seguir apresenta algebricamente todo o procedimento para construir [AN ] .kC .
[QAi ]1C = QAi,1 QAi,2 . . . QAi,1 0 ... 0 QAi,2 . . . diag [QAi ]1C = .. . 0 0 ... AD C diag AD diag C AN .kC = . . . AD C diag
QAi,C 0 0
1C
(3.36)

CC
(3.37)
QAi,C [QA1 ]1C [QA2 ]1C QAl

.kC
(3.38)
1C
A Lei dos Cortes (Eq. (3.28)) requer que cada uma das componentes dos heliforcas pertencentes a um subconjunto de corpos rgidos em equilbrio, determinados por um corte, tenha a soma nula. Desta forma, a matriz [AN ] .kC multiplicada pelo vetor de inc gnitas das o ` magnitudes das acoes {}C1 e tomada igual a zero, constituindo-se o sistema de equacoes da est tica: a [AN ] .kC {}C1 = {0} .k1 (3.39)
As C inc gnitas relacionadas por .k equacoes podem ser escritas em funcao de um subcono junto de CN inc gnitas (vari veis prim rias), onde CN e o grau de restricao lquido da cadeia o a a super-restringida. Assim, e possvel determinar as acoes internas da cadeia pela imposicao de CN inc gnitas das magnitudes de {}C1 . o
3.9 Solucao dos sistemas de equacoes
39
Apesar de ser baseado nos cortes fundamentais, o sistema de equacoes da est tica (Eq. (3.39)) a pode conter depend ncia entre algumas de suas .k equacoes, resultante de sub-restricao da e cadeia super-restringida. Isto signica que h alguma liberdade extra devido ao uso de valores a da ordem do sistema superiores ao necess rio. a Avaliando-se o posto a da matriz AN
.kC
e possvel determinar o grau de liberdade
lquido (FN ) da cadeia super-restringida, ou seja, o n mero de equacoes dependentes que podem u ser removidas da matriz AN :
.kC
FN = .k a
(3.40)
Havendo sub-restricao, o sistema de equacoes (Eq. (3.39)) passa a contar com a equacoes in dependentes, resultando em: [AN ]aC {}C1 = {0}a1 (3.41)
A determinacao do posto a, bem como a retirada das linhas dependentes pode ser realizada da mesma maneira como na cinem tica, atrav s de procedimento de escalonamento. a e Conseq entemente, as a equacoes independentes imp em a restricoes sobre as C inc gnitas u o o de magnitude de acao, possibilitando determinar o grau de restricao lquido (CN ) (ou redund ncia) a da cadeia super-restringida atrav s da equacao: e CN = C a (3.42)
A solucao do sistema de equacoes (Eq. (3.41)) depende da selecao de um conjunto apropri ado de CN vari veis prim rias pertencentes ao vetor {}C1 e, geralmente, est o relacionadas a a a aos atuadores, atrav s das acoes externas que foram internalizadas. e
3.9
Solucao dos sistemas de equacoes
Uma vez identicadas as vari veis prim rias nos vetores de magnitude do problema, e a a possvel separar o sistema de equacoes em duas parcelas: a das vari veis prim rias (conheci a a das) identicadas pelo subscrito P e a das vari veis secund rias (inc gnitas) identicadas pelo a a o subscrito S. Desta forma, as matrizes de rede e os vetores de magnitude devem ser rearranjados para determinar a solucao dos sistemas como demonstrado a seguir.
40
3.9.1
Solucao cinem tica {S }m1 a
O sistema de equacoes da cinem tica (Eq. (3.34)) e particionado entre FN vari veis prim rias a a a e m vari veis secund rias e rearranjado como pode visto a seguir: a a [MNS ]mm [MNP ]mFN {S }m1 {P }FN 1 = {0}m1 (3.43) (3.44) (3.45)
[MNS ]mm {S }m1 + [MNP ]mFN {P }FN 1 = {0}m1
[MNS ]mm {S }m1 = [MNP ]mFN {P }FN 1
O ultimo passo e isolar o vetor das inc gnitas {S }m1 , invertendo a matriz das vari veis o a secund rias, o que resulta na solucao cinem tica: a a mm {S }m1 = [MNS ]1 [MNP ]mFN {P }FN 1 (3.46)
` Finalmente, atribuindo-se valores coerentes as vari veis prim rias {P }FN 1 , e possvel a a obter a solucao {S }m1 do sistema (Eq. (3.46)).
3.9.2
Solucao est tica {}a1 a
` Analogamente a cinem tica, o sistema de equacoes da cinem tica (Eq. (3.41)) e particioa a nado entre CN vari veis prim rias e a vari veis secund rias e rearranjado como: a a a a [ANS ]aa [ANP ]aCN {S }a1 {P }CN 1 = {0}a1 (3.47) (3.48) (3.49)
[ANS ]aa {S }a1 + [ANP ]aCN {P }CN 1 = {0}a1
[ANS ]aa {S }a1 = [ANP ]aCN {P }CN 1
O ultimo passo e isolar o vetor das inc gnitas {S }a1 , invertendo a matriz das vari veis o a secund rias, o que resulta na solucao est tica: a a aa {S }a1 = [ANS ]1 [ANP ]aCN {P }CN 1 (3.50)
` Finalmente, atribuindo-se valores coerentes as vari veis prim rias {P }CN 1 , e possvel a a obter a solucao {S }a1 do sistema (Eq. (3.50)).
3.10 Resumo do m todo e
41
3.10
Resumo do m todo e
Em resumo, o M todo de Davies pode ser enumerado em nove etapas, tanto para a cie nem tica quanto para a est tica, facilitando sua aplicacao a qualquer mecanismo. a a
3.10.1
Cinem tica: 9 etapas a
Partindo de um modelo fsico do mecanismo, a an lise cinem tica pode ser realizada con a a forme as etapas descritas a seguir e ilustradas no diagrama da Fig. 3.10. 1. CARACTERIZACAO DO MECANISMO (a) Representacao esquem tica com sistema inercial de coordenadas Oxyz . a (b) Representacao em Rede de Acoplamentos (topologia). (c) Representacao do Grafo de Acoplamentos: GC . 2. CARACTERIZACAO DOS ACOPLAMENTOS (a) Levantamento das caractersticas geom tricas (SM , S0 , hM ) e de movimento ( fi ). e 3. TOPOLOGIA CIRCUITOS (a) Representacao do Grafo dos Movimentos: GM . (b) Determinacao da matriz de Circuitos-f: [BM ]lF . 4. GEOMETRIA HELIGIROS (a) Construcao dos Heligiros: $M . (b) Determinacao da matriz dos Movimentos: [MD ] F . 5. SISTEMA DE EQUACOES (a) Determinacao da matriz de Movimentos Unit rios em Rede: [MN ] .lF . a (b) Lei dos Circuitos: [MN ] .lF {}F1 = {0} .l1 . 6. SUPER-RESTRICAO (REDUNDANCIA) (a) Determinacao das CN equacoes redundantes. (b) Eliminacao das equacoes redundantes do sistema.
42
3 M todo de Davies e 7. SEPARACAO DE VARIAVEIS (a) Selecao das FN vari veis prim rias no vetor {}F1 . a a (b) Separacao das vari veis prim rias e secund rias no sistema de equacoes. a a a 8. SOLUCAO (a) Computar [MNS ]1 , atribuir valores a {P }FN 1 e obtencao da solucao: {S }m1 . mm 9. ESTADO INSTANTANEO DE MOVIMENTOS (a) Aplicar as magnitudes {} aos heligiros $M de cada acoplamento.
43
MODELO F ISICO geometria

(1.a)
topologia Rep. Esquem tica a

(1.b)
Rede de acoplamentos e, n
(1.c)
Grafo de acoplamentos GC
(2.a)
Caractersticas dos acoplamentos
fi
(3.a)
S, S0 , h
(4.a)
Grafo dos movimentos GM
Heligiros $M
circuitos-f
(4.b)
Matriz dos Movimentos [MD ] F MD {}F1

(5.b) F (5.a)
(3.b)
Matriz de Circuitos-f [BM ]lF [BMi ]FF
[MN ] .lF
[MN ] .lF {}F1 = {0} .l1
(6.b)
[MN ]mF {}F1 = {0}m1
(6.a) C N
(7.b)
[MNS ]mm {S }m1 = [MNP ]mFN {P }FN 1
(7.a)
FN
(8.a)
mm {S }m1 = [MNS ]1 [MNP ]mFN {P }FN 1
(9.a)
$M = $M {i } i i
Figura 3.10: Diagrama da an lise cinem tica atrav s do m todo de Davies. a a e e
44
3.10.2
Est tica: 9 etapas a
Partindo de um modelo fsico do mecanismo, a an lise est tica pode ser realizada conforme a a as etapas descritas a seguir e ilustradas no diagrama da Fig. 3.11. 1. CARACTERIZACAO DO MECANISMO (a) Representacao esquem tica com sistema inercial de coordenadas Oxyz . a (b) Representacao em Rede de Acoplamentos (topologia). (c) Representacao do Grafo de Acoplamentos: GC . 2. CARACTERIZACAO DOS ACOPLAMENTOS (a) Levantamento das caractersticas geom tricas (SA , S0 , hA ) e de acao (c p , ca ). e 3. TOPOLOGIA CORTES (a) Representacao do Grafo das Acoes: GA . (b) Determinacao da matriz de Cortes-f: [QA ]kC . 4. GEOMETRIA HELIFORCAS (a) Construcao dos Heliforcas: $A . (b) Determinacao da matriz das Acoes: [AD ] C . 5. SISTEMA DE EQUACOES (a) Determinacao da matriz de Acoes Unit rias em Rede: [AN ] .kC . a (b) Lei dos Cortes: [AN ] .kC {}C1 = {0} .k1 . 6. SUB-RESTRICAO (LIBERDADE EXTRA) (a) Determinacao das FN equacoes dependentes. (b) Eliminacao das equacoes dependentes do sistema. 7. SEPARACAO DE VARIAVEIS (a) Selecao das CN vari veis prim rias no vetor {}C1 . a a (b) Separacao das vari veis prim rias e secund rias no sistema de equacoes. a a a
45
8. SOLUCAO ` (a) Computar a matriz inversa de [ANS ]aa , atribuir valores a {P }CN 1 e obtencao da solucao {S }a1 . 9. ESTADO INSTANTANEO DE ACOES (a) Aplicar as magnitudes {} aos heliforcas $A de cada acoplamento.
46
MODELO F ISICO geometria

(1.a)
topologia Rep. Esquem tica a

(1.b)
Rede de acoplamentos e, n
(1.c)
Grafo de acoplamentos GC
(2.a)
Caractersticas dos acoplamentos
ea , ca , c p
(3.a)
S, S0 , h
(4.a)
Grafo das acoes GA
Heliforcas $A
cortes-f
(4.b)
Matriz das Acoes [AD ] C AD {}C1

(5.b) C (5.a)
(3.b)
Matriz de Cortes-f [QA ]kC
[AN ] .kC
[QAi ]CC
[AN ] .kC {}C1 = {0} .k1
(6.b)
[AN ]aC {}C1 = {0}a1
(6.a)
FN
(7.b)
[ANS ]aa {S }a1 = [ANP ]aCN {P }CN 1
(7.a) C N
(8.a)
aa {S }a1 = [ANS ]1 [ANP ]aCN {P }CN 1
(9.a)
$A = $A {i } i i
Figura 3.11: Diagrama da an lise est tica atrav s do M todo de Davies. a a e e
3.11 Aplicacao: mecanismo de quatro barras
47
3.11
Aplicacao: mecanismo de quatro barras
O M todo de Davies pode ser empregado sem restricoes a qualquer tipo de mecanismo. e Como forma did tica de exemplicar sua aplicacao, a seguir ser analisado o conhecido mecaa a nismo plano de quatro barras e no Captulo 5 ser discutido um caso mais complexo. O intuito a e analisar a cinem tica instant nea, determinando seus heligiros a partir de um movimento dado a a na entrada. Al m disto, e analisada tamb m a est tica do mecanismo, determinando as acoes e e a existentes quando o mecanismo e super-restringido. Os detalhamentos relevantes s o comentaa dos ao longo das an lises. a O mecanismo e composto por n = 4 corpos e e = 4 acoplamentos. Os corpos s o nomeados a de barra xa (0), barra de entrada (1), barra acopladora (2) e a barra de sada (3). Os acopla mentos s o todos diretos, do tipo par rotativo e s o nomeados a, b, c, d. Por se tratar de um a a mecanismo plano, este est disposto em um espaco onde a ordem do sistema e = 3, e isto ser a a evidenciado na etapa (3.a) das an lises. a Considera-se que h um movimento desejado para barra de sada (3), e que esta ainda a suporta uma carga. Os efeitos gravitacionais s o desconsiderados. a ` A etapa (1) e comum as an lises cinem tica e est tica e ser apresentada uma unica vez. a a a a As demais etapas s o discutidas em separado nas Secoes 3.11.1 e 3.11.2. a
Etapa (1.a)
` A etapa inicial refere-se a Fig. 3.12 que ilustra a representacao esquem tica do a
mecanismo. E uma vers o simplicada do modelo fsico contendo as informacoes de topologia a e geometria, al m do sistema inercial de coordenadas Oxyz . e
Figura 3.12: Representacao esquem tica do mecanismo de quatro barras e sistema inercial Oxyz . a A localizacao da origem de Oxyz e arbitr ria, por m, deve ser realizada de forma coerente a e
48
visando sempre reduzir a complexidade do problema, como por exemplo, selecionando os eixos coordenados (Ox , Oy e Oz ) na direcao das principais vari veis. Neste caso, observa-se que o eixo a coordenado Oz est disposto na direcao paralela ao eixo de todos os pares rotativos e a origem a de Oxyz est localizada coincidente ao acoplamento de entrada (a) do mecanismo. a
Etapa (1.b)
E formada a rede de acoplamentos do mecanismo de quatro barras. Basica-
mente, e uma representacao da topologia do mecanismo onde os corpos s o polgonos cujo a n mero de v rtices e o grau de conex o (n mero de acoplamentos) de cada corpo. u e a u
Figura 3.13: Rede de acoplamentos do mecanismo de quatro barras.
Etapa (1.c)
Esta etapa trata da constituicao do grafo de acoplamentos GC da rede de aco
plamentos, onde cada corpo e representado por um v rtice e cada acoplamento direto e repree sentado por uma aresta, conforme pode ser observado na Fig. 3.14. 2 b 1 a 0 Figura 3.14: Grafo de acoplamentos GC do mecanismo de quatro barras. d c 3
O grafo de acoplamentos GC e um di-grafo (Secao 2.1.1) e suas arestas s o orientadas no a sentido dos v rtices menores para os maiores. e
49
A partir da etapa (2.a), a an lise da cinem tica instant nea e apresentada em separado da a a a est tica, evidenciando suas particularidades. a
3.11.1
Cinem tica: mecanismo de quatro barras a

` Nesta etapa re ne-se as caractersticas dos acoplamentos necess rias a formacao u a
Etapa (2.a)
` dos heligiros e a construcao do grafo de movimentos GM . No que tange aos heligiros, as prin cipais informacoes s o: o vetor direcao do eixo SM , o vetor posicao S0 em relacao a origem de a ` Oxyz e o passo hM . A informacao relevante ao grafo s o os movimentos unit rios fi de cada aco a a plamento. Determinar o tipo de par cinem tico dos acoplamentos e fundamental para conhecer a estas propriedades. Todos os acoplamentos (a, b, c, d) possuem o eixo de seus heligiros paralelos ao eixo Oz . Os vetores de posicao S0 dos heligiros e os movimentos nos acoplamentos s o apresentados na a Fig. 3.15.
Figura 3.15: Vetores de posicao (S0 ) e respectivos movimentos no mecanismo de quatro barras.
Como pode ser observado na Fig. 3.5(a), os acoplamentos do tipo par rotativo possuem como caracterstica f = 1 no espaco, permitindo apenas uma rotacao (). Portanto, para todos os heligiros de cada acoplamento, o vetor direcao unit ria e paralelo a Oz : a 0 M Sz = 0 1 onde o subscrito z indica a direcao do movimento unit rio. a
(3.51)
50
3 M todo de Davies e Os vetores posicao S0 dos heligiros dos acoplamentos (a, b, c, d) s o descritos como: a dx cx bx 0 (3.52) , S0d = , S0c = , S0b = S0a = dy cy by 0 0 0 0 0 O passo dos heligiros s o nulos (hM = 0) pois h rotacao pura. a a
Etapa (3.a)
Uma vez que j se conhece a geometria e a topologia do mecanismo, deve-se a
gerar o Grafo de Movimentos GM (Fig. 3.16). Isto e realizado substituindo-se as arestas de cada acoplamento em GC por f = 1 arestas em s rie em GM , mantendo o sentido pr -existente. e e Assim e possvel destacar os movimentos unit rios de cada acoplamento, permitindo avaliar o a grau de liberdade bruto (F) (Eq. (3.2)) do mecanismo. 2 $M b 1 $M a 0 Figura 3.16: Grafo de Movimentos GM do mecanismo de quatro barras. No caso deste mecanismo, os grafos GC e GM s o id nticos pois, todos os e = 4 acoplaa e mentos possuem um unico movimento unit rio ( f = 1). Conseq entemente, o grau de liberdade a u bruto (F) e:
e
$M c 3 $M d
F = fi = 1 + 1 + 1 + 1 = 4
i=1
(3.53)
Etapa (3.b)
Considerada uma das mais importantes do m todo, esta etapa e a convers o das e a
informacoes topol gicas contidas no grafo GM para a forma matricial, resultando na matriz dos o Circuitos-f [B]lF (Eq. (2.4)). Para isto e necess rio identicar os circuitos-f. a Primeiro, determina-se o n mero de circuitos-f (l) atrav s da Eq. (2.3): u e l = en+1 = 44+1 = 1 (3.54)
Claramente s existe um unico circuito no grafo GM do mecanismo de quatro barras. Entretanto, o para mecanismos topologicamente mais complexos e importante realizar este c lculo. a
51
Conhecendo o n mero de circuitos-f, deve-se determin -los atrav s da selecao de uma u a e arvore geradora. Para este mecanismo, existem 4 possibilidades de arvore geradora e optou-se por selecio nar a aresta relativa ao acoplamento (d) como corda. Desta forma, a arvore geradora resultante contempla as arestas (a, b e c) identicada por linhas azuis como pode ser observado na Fig. 3.17(a). O circuito-f e identicado em vermelho pelo nome e sentido da corda (d) (em verde) (Fig. 3.17(b)).
2 b 1 a 0
(a) Arvore geradora.
2 c 3 d 1 $M a 0
(b) Circuito (d).
$M b ld
$M c 3 $M d
Figura 3.17: Determinacao do circuito-f do mecanismo de quatro barras.
Para mecanismos complexos topologicamente, e recomend vel empregar algoritmos espea cializados para a selecao de arvores geradoras (Anexo A.1). Aplicando as condicoes da Eq. (2.4), a matriz de Circuitos-f do mecanismo de quatro barras torna-se: a [BM ]lF = [BM ]14 = b c d
14
-1 -1 -1 1
circuito f d
(3.55)
A linha da matriz representa o circuito-f (d), enquanto as colunas representam as arestas (a, b, c, d). Apenas o elemento da coluna (d) tem sinal positivo pois e a unica aresta no mesmo sentido adotado no circuito (d).
Etapa (4.a)
Dadas as caractersticas geom tricas dos acoplamentos, deve-se construir os e
heligiros conforme a Eq. (3.7). Como visto nas etapas anteriores, todos os acoplamentos deste mecanismo s o do tipo par rotativo, implicando no passo dos heligiros ser nulo (hM = 0). a Portanto, para construir os heligiros deve ser usada a Eq. (3.9), como segue:
52
M Sa $M = a S SM a 0a M Sc M $c = S SM c 0c
M Sb $M = b S SM 0b b M Sd M $d = S SM 0d d
a =
c =
0 a 0 0 0 0 0 c cy c cx c 0
0 b b = by b b x b 0 0 0 d d = dy d d x d 0 (3.56)
Observando os heligiros na Eq. (3.56), percebe-se que as coordenadas L, M, R (vide Eq. (3.5)) ` s o nulas, evidenciando que os movimentos permitidos ao mecanismo est o restritos as coordea a nadas N, P , Q do espaco plano ( = 3). Portanto, e possvel reescrever os heligiros como: c b d a (3.57) $M = 0 , $M = by b , $M = cy c , $M = dy d a c b d 0 bx b cx c dx d A linha tracejada e mantida nos heligiros (Eq. (3.57)) apenas para identicar que a parcela ` ` superior e relativa a rotacao, enquanto a parcela inferior corresponde a translacao.
Etapa (4.b)
A matriz dos Movimentos [MD ] F re ne todos os heligiros do mecanismo, u
como demonstrado na Eq. (3.12). a 0 b by b c cy c d (3.58)
[MD ]34 = 0
bx b cx c
dy d dx d
34
onde as colunas correspondem aos heligiros $M , $M , $M , $M , respectivamente. a c b d Ao separar as magnitudes dos heligiros (Eq. (3.13)), e possvel obter a matriz dos Movi mentos Unit rios [MD ] F : a
53
1 by
1 cy
(3.59)
[MD ]34 = 0
0 bx cx
dy dx
34
onde as colunas s o os heligiros normalizados $M , $M , $M , $M . a a c b d O vetor das magnitudes dos movimentos {}F1 e formado por (Eq. (3.14)): a b {}41 = c d
41
(3.60)
contendo as vari veis cinem ticas do problema. a a
Nesta etapa, as informacoes geom tricas e topol gicas s o reagrupadas em um e o a unico elemento matem tico, a matriz de Movimentos Unit rios em Rede [MN ] .lF . a a Para tanto, a linha da matriz dos Circuitos-f (Eq. (3.55)) obtida na etapa (3.b) e convertida em uma matriz diagonal [B]FF com os elementos dispostos na diagonal principal como na Eq. (3.29). A seguir, realiza-se a operacao de multiplicacao entre a matriz dos Movimentos Unit rios (Eq. (3.59)) e matriz quadrada, obtendo a matriz de Movimentos Unit rios em Rede a a do mecanismo de quatro barras: MN diag [BM1 ]14 1 1 1 1 MN 34 = 0 by cy dy 0 bx cx dx
3.14 34
Etapa (5.a)
MD
3.14
(3.61)
34
Etapa (5.b)
Seguindo a adaptacao das leis de Kirchhoff para cinem tica, esta etapa con a
siste na aplicacao da Lei dos Circuitos (Eq. (3.32)), resultando no sistema de equacoes da cinem tica do mecanismo de quatro barras: a {}41 = {0}31 34 a 0 1 1 b = cy dy 0 c 0 cx dx 34 31 d
41
MN
1 1 0 by 0 bx
(3.62)
54
A consist ncia do sistema de equacoes depende do posto m da matriz [MN ]34 . A forma e mais pr tica de obter o posto e empregando ferramentas computacionais para realizar o esa calonamento (operacoes entre as linhas da matriz) e, conseq entemente, identicar possveis u equacoes redundantes. Al m disto, o posto da matriz permite determinar o n mero de vari veis e u a prim rias que devem ser impostas ao sistema. a e Neste caso, a matriz [MN ]34 e levada at sua forma escalonada por linhas, resultando na matriz [MNESC ]34 : MNESC
34
1 1 0 0
1
cy by
1
y by x bx cy by cx x y y

34
= 0 1
(3.63)
b d b d
Lembrando que o posto de uma matriz e o menor n mero de linhas (ou colunas) linearmente u independentes, e possvel observar que a matriz [MNESC ]34 possui as 3 linhas independentes. Conseq entemente, o posto de [MN ]34 e m = 3. u
Nesta etapa, avalia-se o grau de restricao lquido CN , ou seja, se h redund ncia a a no sistema. Uma vez que o posto de [MN ]34 e m = 3, basta aplicar a Eq. (3.33) para obter: CN = .l m = 3.1 3 = 0 (3.64)
Etapa (6.a)
Como p de ser observado na matriz escalonada (Eq. (3.63)) da etapa anterior (5.b), este o ` sistema n o cont m redund ncias por n o ter resultado nenhuma linha nula. Isto deve-se a a e a a adocao, na etapa (4.a), da ordem mnima do sistema = 3 para a construcao dos heligiros (Eq. (3.57)).
Etapa (6.b) press o: a
O sistema de equacoes escalonado (sem redund ncias) resulta na seguinte ex a
MNESC 1 1 0 1 0 0 1
cy by
1
y by x bx cy by cx x y y
b d b d
{}F1 = {0}m1 a 0 b = 0 c 0 31 34 d
mF 41
(3.65)
55
Etapa (7.a) Eq. (3.35):
Esta etapa consiste em determinar as vari veis prim rias do problema. Para a a
tanto, e necess rio avaliar o grau de liberdade lquido do mecanismo quatro barras atrav s da a e FN = F m = 4 3 = 1 (3.66)
Portanto, que apenas um movimento unit rio (vari vel prim ria) e necess rio para descrever a a a a o comportamento dos outros m movimentos unit rios (vari veis secund rias) do problema. a a a Geralmente, s o selecionadas como vari vel prim ria aquelas relacionadas aos atuadores, a a a ` que no mecanismo de quatro barras podem ser os acoplamentos a (entrada de movimento) e d (sada de movimento). Neste caso, a vari vel prim ria selecionada e d , considerando que se a a conhece a velocidade angular desejada na sada.
Etapa (7.b) tando em:
Desta forma, o sistema de equacoes e particionado segundo a Eq. (3.43), resul
[MNS ]33 [MNP ]31 1 by y

y y x bx cy by cx x
{S }31 {P }11 a
b
= {0}31 0 = 0 0
1 1
1
cy by
0 1 0 0
(3.67)
b d b d
c 34 d
31
41
[MNS ]33 {S }31 = [MNP ]31 {P }11 a 1 1 1 1 d d 0 1 cy by = b by y bx dy by dx bx cy by cx 0 0 1 c 31

33 31
(3.68)
Etapa (8.a)
Isolando o vetor das vari veis secund rias, o sistema de equacoes torna-se: a a {S }31 = [MNS ]1 [MNP ]31 {P }11 33 (3.69)
56
e computando a matriz inversa [MNS ]1 , t m-se: 33 e a b

c
1 1 1 0
= 0 0
cy by by c by y

33
1 by y
b d b dx bx cy by cx x y y d

31
(3.70)
31
` Realizando as operacoes de multiplicacao necess rias a Eq. (3.70), nalmente obt m-se a a e solucao do sistema de equacoes da cinem tica com as vari veis secund rias em funcao de d : a a a (c b )d +(b c )d x a x b cy b y y x + 1 x y y cx cx dy cy dx d (3.71) {S }31 = = bx cy by cx b bx dy by dx
c 31 bx cy by cx 31
Etapa (9.a)
A ultima etapa refere-se ao p s-processamento das magnitudes obtidas na o
solucao, aplicando-as aos heligiros (Eq. (3.57)). O estado cinem tico instant neo do meca a a nismo de quatro barras e obtido analiticamente, resultando nos seguintes heligiros: (c b )d +(b c )d x x y y y x +1 bx cy by cx M d $a = 0 0 c dy c dx bx cy by cx x y cx dy cy dx M $b = bx cy by cx by d cx dy cy dx bx bx cy by cx M $c =
bx dy by dx bx cy by cx bx dy by dx bx cy by cx bx dy by dx bx cy by cx
(3.72)
(3.73)
cy cx
(3.74)
1 $M = dy d d dx
(3.75)
Como o objetivo nesta secao e apresentar o procedimento aplicado do M todo de Davies, e resultados num ricos n o foram calculados. e a
57
3.11.2
Est tica: mecanismo de quatro barras a

Nesta etapa deve-se determinar as acoes externas, internaliz -las e reunir as a
Etapa (2.a) de acoes GA .
` ` caractersticas dos acoplamentos necess rias a formacao dos heliforcas e a construcao do grafo a
No mecanismo de quatro barras, existem e = 4 acoplamentos do tipo par rotativo, que t m e como caracterstica c p = 2 restricoes unit rias de forca (Rx , Ry ) no espaco plano ( = 3) (ver a Fig. 3.5(a)). Al m destes, considera-se mais ea = 2 acoplamentos ativos: um torque Tin na direcao Oz e sendo exercido por uma fonte motriz na barra de entrada 1; e uma resist ncia ao torque Tout , de e mesma direcao, representando uma carga na barra de sada 3. Cada torque externo corresponde a ca = 1 restricao unit ria e o mecanismo deve ser super-restringido para a realizacao da an lise a a est tica. a As acoes externas s o substitudas por acoes internas no mecanismo. O torques de entrada a Tin e de sada Tout s o substitudos por restricoes de torque Ta , no acoplamento (a), e Td , no a acoplamento (d), respectivamente. Neste caso, o efeito da internalizacao equivale a travar o acoplamento de sada d e, em seguida, aplicar um torque Tin no acoplamento de entrada a e tamb m trav -lo, resultando em um sistema super-restringido. e a Na Fig. 3.18 e possvel vericar as acoes existentes nos acoplamentos do mecanismo de quatro barras.
Figura 3.18: Acoes nos acoplamentos do mecanismo de quatro barras.
` e No mecanismo de quatro barras existem restricoes paralelas as tr s direcoes coordenadas Ox , Oy e Oz . Portanto, existem tr s vetores de direcao unit ria SA para formacao dos heliforcas, e a
58
de acordo com cada acoplamento: 1 A Sx = 0 0
0 A Sy = 1 0
0 A Sz = 0 1
(3.76)
Os subscritos x e y indicam a direcao das restricoes unit rias dos pares rotativos (a, b, c, d), en a quanto o subscrito z indica a direcao das restricoes unit rias dos acoplamentos ativos (Tin , Tout ). a Os vetores de posicao S0 dos heliforcas s o id nticos aos dos heligiros (Eq. (3.52)). a e O passo dos heliforcas dos pares rotativos e nulo (hAx ,Ry = 0), pois as restricoes consideradas R s o somente de forca. J o passo dos heliforcas dos acoplamentos ativos e innito (hAz = ), a a T pois as restricoes consideradas s o somente de momento. a
Etapa (3.a)
Uma vez que a geometria, a topologia e as atuacoes externas do mecanismo
s o conhecidas, e formado o grafo de Acoes GA (Fig. 3.19). Cada uma das e = 4 arestas de a ` GC s o substitudas por c p = 2 arestas em paralelo, representado as acoes passivas. As arestas a ` a e d, ainda s o adicionadas ca = 1 aresta em cada, relativas as acoes internalizadas Ta e Td , a respectivamente. $A b 2 $A c
$A a
$A d
Figura 3.19: Grafo de Acoes GA do mecanismo de quatro barras. Computando o grau de restricao bruto C do mecanismo atrav s da Eq. (3.4), t m-se: e e
e i=1 ea
C = c pi + ca j = (2 + 2 + 2 + 2) + (1 + 1) = 10
j=1
(3.77)
como pode ser vericado no grafo da Fig. 3.19.
Etapa (3.b)
Considerada uma das mais importantes da an lise est tica, esta etapa e a cona a
vers o das informacoes topol gicas contidas no grafo GA para a forma matricial, resultando na a o matriz dos Cortes-f [Q]kC (Eq. (2.7)). Para isto e necess rio identicar os cortes-f. a
59
Primeiro, determina-se o n mero de cortes-f k atrav s da Eq. (2.6): u e k = n1 = 41 = 3 (3.78)
Portanto, deve-se determinar cada um dos k = 3 cortes-f atrav s da selecao de uma arvore e geradora. Baseando-se na arvore geradora selecionada na etapa (3.b) da cinem tica, as arestas a, b e a c s o os ramos da arvore identicadas por linhas azuis na Fig. 3.20. H um corte-f para cada a a ramo, identicados em vermelho pelo nome e sentido dos ramos representados (Fig. 3.20). $A b 2 $A c kc 1 kb 3
$A a ka
$A d
Figura 3.20: Cortes-f a, b, c no grafo de acoes do mecanismo de quatro barras.
Para mecanismos complexos topologicamente, e recomend vel empregar algoritmos espea cializados para a selecao de arvores geradoras (Anexo A.1). Aplicando as condicoes da Eq. (2.7), obt m-se a matriz de Cortes-f do mecanismo de quatro e barras: a a b b c c d d a Rx Ry Rx Ry Rx Ry Rx Ry Tin 1 1 0 0 0 0 1 1 1 [QA ]kC = [QA ]310 = 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 dTout 1 corte a corte b corte c (3.79) 1 1
14
As linhas representam os cortes-f, enquanto as colunas representam as restricoes unit rias de a cada acoplamento e tamb m as acoes internalizadas. e
Etapa (4.a)
Dadas as caractersticas geom tricas dos acoplamentos, deve-se construir os e
heliforcas conforme a Eq. (3.17). Por m, de acordo com o passo, ser o usados os casos parti e a culares desta equacao: Eq. (3.19) para hA = 0 e Eq. (3.20) para hA = . Os heliforcas de todos
60
os acoplamentos s o dados a seguir: a S0 SA x a = A Sx
S0 SA y a = A Sy
$ARx a
S0 SA x b = A Sx S0 S A x c = A Sx S0 S A x d = A Sx =
$ARx b
$ARx c
$ARx d
$AT a
in
0 0 Ra = x Rax 0 0 0 0 by Rbx Rb = x Rbx 0 0 0 0 cy Rcx Rc = x Rcx 0 0 0 0 dy Rdx Rd = x Rdx 0 0 0 A 0 Sz T Ta = ain in 0 0 0 0
0 0 A Ra = $aRy y 0 R ay 0 0 0 S0 SA y b bx Rby Rb = $ARy = b y 0 R A Sy by 0 0 S0 SA 0 y c cR A Rc = x cy $cRy = y 0 R A Sy cy 0 0 S0 SA 0 y d dx Rdy A Rd = $dRy = y 0 R A Sy dy 0 0 A S 0 z Tdout A Td = (3.80) $dTout = out 0 0 0 0
Observando os heliforcas na Eq. (3.80), percebe-se que as coordenadas P , Q , N (vide ` Eq. (3.17)) s o nulas, evidenciando que as acoes existentes no mecanismo est o restritas as a a
61
coordenadas R , L, M do espaco plano ( = 3). 0 $ARx = Rax a 0 by Rbx $AR = Rbx b x 0 cy Rcx $ARx = Rcx c 0 dy Rdx $AR = Rdx d x 0 Tain $AT = 0 a in 0
Portanto, os heliforcas s o reescritos como: a 0 , $ARy = 0 a R ay bx Rby , $AR = 0 b y Rby cx Rcy (3.81) , $ARy = 0 c R cy dx Rdy A = , $dR 0 y Rdy Tdout , $AT = 0 d out 0
A linha tracejada e mantida nos heliforcas (Eq. (3.81)) apenas para identicar que a porcao ` superior e relativa aos momentos, enquanto a porcao inferior corresponde as forcas.
Etapa (4.b)
A matriz das Acoes [AD ] C re ne todos os heliforcas do mecanismo, como u
demonstrado na Eq. (3.22). 0 0 by Rbx bx Rby cy Rcx cx Rcy dy Rdx dx Rdy Tain Tdout [AD ]310 = Rax 0 Rbx 0 Rcx 0 Rdx 0 0 0 0 Ray 0 Rby 0 Rcy 0 Rdy 0 0
(3.82)
310
onde as colunas correspondem aos heliforcas $ARx , $ARy , $AR , $AR , $ARx , $ARy , $AR , $AR , $AT e a a c c a b b d d
x y x y in
$AT , respectivamente. d
out
Ao separar as magnitudes dos heligiros (Eq. (3.23)), e possvel obter a matriz das Acoes Unit rias [AD ] C : a 0 0 by bx cy cx dy dx 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 (3.83)
[AD ]310 = 1 0
0 0 0 0
310
onde as colunas s o os heliforcas normalizados. a
62
3 M todo de Davies e O vetor das magnitudes das acoes {}C1 e formado por (Eq. (3.24)): Rax Ra y R bx Rb y R cx {}101 = Rc y R dx Rdy Tain T dout
101
(3.84)
contendo as vari veis cinem ticas do problema. a a
Nesta etapa, as informacoes geom tricas e topol gicas s o reagrupadas nova e o a mente na matriz de Acoes Unit rias em Rede [AN ] .kC . a Para tanto, cada linha da matriz dos Cortes-f (Eq. (3.79)) obtida na etapa (3.b) e convertida em uma matriz quadrada com os elementos dispostos na diagonal principal como na Eq. (3.36). Utilizando-se as matrizes diagonais, resulta a matriz de Acoes Unit rias em Rede AN a do mecanismo de 4 barras: AD 310 diag AN 3.310 = AD 310 diag AD 310 diag 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 by AN 910 = 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3.310 .kC
Etapa (5.a)
[QA1 ]110 [QA2 ]110 [QA3 ]110 0 0 0 bx 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

910
0 0 0 0 0 0 0 1
dy dx 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 1 0 0
dy dx
(3.85)
cy cx
dy dx
63
Etapa (5.b)
Seguindo a adaptacao das leis de Kirchhoff para a est tica, esta etapa consiste a
na aplicacao da Lei dos Cortes (Eq. (3.39)), resultando no sistema de equacoes da est tica do a mecanismo de 4 barras: AN 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 dy dx 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
910
1 0 0 1 0 0 1 0 0
by bx
dy dx
cy cx
dy dx
{}101 = {0}91 Rax Ray R bx Rb y R cx Rc y R dx Rdy Ta in T 910

dout
0 0 0 0 0 0 0 0 0
91
101
(3.86) A consist ncia do sistema de equacoes depende do posto a da matriz [AN ]910 . Reduzindoe se esta matriz para sua forma escalonada por linhas, resultando na matriz [AN ]910 :
ESC
= 910
1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0
1 dy dy cy cx dy cy dx
0 0 0 0 0 0
1 dy
y cx dy cy dx
(3.87)
910
ANESC
0 0 0 0 0 0 1 dx dy
bx cy by cx (cx bx )dy +(by cy )dx +bx cy by cx
Verica-se na Eq. (3.87) que todas as linhas s o linearmente independentes, conseq entea u mente, o posto de [AN ]910 e a = 9.
64
Nesta etapa, avalia-se o grau de liberdade lquido FN , ou seja, se h liberdade a extra no sistema. Uma vez que o posto de [AN ]910 e a = 9, basta aplicar a Eq. (3.40) para obter: FN = .k a = 3.3 9 = 0 (3.88)
Etapa (6.a)
Como p de ser observado na matriz escalonada (Eq. (3.87)) da etapa anterior (5.b), este o sistema n o cont m redund ncias por n o ter resultado nenhuma linha nula. Assim como na a e a a cinem tica, a adocao correta da ordem mnima do sistema = 3, na etapa (4.a), foi decisivo a para isto.
Etapa (6.b) mantidas:
O sistema de equacoes escalonado (sem liberdades extras) tem as dimens es o
1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 dx dy
{}C1 = {0}a1 Rax 0 Ra y 0 R bx 0 Rb y 0 R cx 0 Rc y 0 R dx 1 dy Rdy cy cx dy cy dx Ta in bx cy by cx T D1 910

aC dout
AN
0 0 0 0 0 0 0 0 0
91
101
(3.89) onde D1 e uma constante dada por: D1 = (cx bx )dy + (by cy )dx + bx cy by cx (3.90)
Etapa (7.a)
Para determinar as vari veis prim rias da est tica, deve-se avaliar o grau de a a a
restricao lquido do mecanismo quatro barras atrav s da Eq. (3.42): e CN = C a = 10 9 = 1 (3.91)
Isto implica dizer que apenas CN = 1 vari vel prim ria e necess ria para descrever o coma a a portamento das outras vari veis secund rias do problema. a a
65
Neste mecanismo de quatro barras, faz-se a consideracao de que a carga Tout , na barra de sada 3, e a vari vel conhecida. a
Etapa (7.b)
Portanto, a vari vel prim ria e Tdout e o sistema de equacoes resulta no seguinte a a
particionamento (Eq. (3.47)): [ANS ]99 [ANP ]91

910
1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 dy
y cx dy cy dx
0 0 0 0 0 0 1 dx dy
bx cy by cx D1
= {0}91 {P }11 Rax 0 Ray 0 Rbx 0 Rby 0 Rcx = 0 Rcy 0 Rdx 0 Rdy 0 Tain 0 91 Tdout
101
{S }91
1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 dx dy
ANS 99 {S }91 = ANP 91 {P }11 0 Rax 0 Ray R 0 bx Rby 0 0 = Tdout R cx R cy 0 1 Rd dy x cy R dy c d c d x y y x bx cy by cx Tain D1

99 91 91
(3.92) onde D1 e a constante apresentada na Eq. (3.90).
66
Este sistema de equacoes e ent o resolvido atrav s da t cnica de substituicao a e e reversa ou retro-substituicao, uma alternativa ao computo da matriz inversa [MNS ]1 .
99
Etapa (8.a)
A vari vel Tain j est determinada atrav s da ultima equacao do sistema de equacoes a a a e (Eq. (3.92): Tain = by cx bx cy Td (cx bx )dy + (by cy )dx + bx cy by cx out (3.93)
onde D1 foi expandida da Eq. (3.90). Resolvendo a equacao anterior (pen ltima da Eq. (3.92)), que est em funcao de duas u a vari veis secund rias Rdy e Tain , t m-se: a a e Rdy + dy cy cy Tain = Td cx dy cy dx cx dy cy dx out (3.94)
Aplicando o valor da magnitude Tain determinado na Eq. (3.93), obt m-se Rdy como: e Rdy = by + cy Td (cx bx )dy + (by cy )dx + bx cy by cx out (3.95)
onde o denominador e a mesma constante D1 apresentada na Eq. (3.90). Assim, solucionando as equacoes de baixo para cima no sistema de equacoes (Eq. (3.92)), e possvel obter a solucao do sistema de equacoes da est tica, onde todas as magnitudes de acao a {S } est o em funcao da vari vel prim ria Tdout : a a a Rax Ray Rbx Rby
bx cx D1 by cy D1 bx cx D1 by cy D1 bx cx D1 by cy D1 bx +cx D1 by +cy D1 bx cy +by cx D1
{S }91 =
R cx R cy Rd x R dy Tain
Tdout
(3.96)
91
91
onde D1 e a constante dada na Eq. (3.90).
3.12 Cronologia do M todo de Davies e
67
Etapa (9.a)
A ultima etapa da an lise est tica refere-se ao p s-processamento das magnia a o
tudes obtidas na solucao, aplicando-as aos heliforcas (Eq. (3.81)). O estado est tico do meca a nismo de quatro barras e obtido analiticamente, resultando nos seguintes heliforcas: 0 0 c , $ARy = 0 Tdout $ARx = bxD1 x Tdout a a by cy 0 D1 c b bx cx by D1 bx yD1 y c Td $AR = bxD1 x Tdout , $AR = 0 b x b y out by cy 0 D1 b c bx cx cy D1 cx yD1 y c Td , $ARy = $ARx = bxD1 x Tdout 0 c c out by cy 0 D1 +c by x +c dx D1 y dy bD1 x Td x +c $AR = bD1 x Tdout , $AR = 0 d y d x out by +cy 0 b c +b c D1 x y y x 1 D1 A = Td $aT , $AT = 0 Tdout 0 d out out in 0 0 onde D1 e a constante dada na Eq. (3.90). Como o objetivo nesta secao e apresentar o procedimento aplicado do M todo de Davies, e resultados num ricos n o foram calculados. e a
(3.97)
3.12
Cronologia do M todo de Davies e
Davies (1981) apresenta uma adaptacao da Lei da Circulacao de Kirchhoff para diferenca de potencial el trico capaz de encontrar todos os possveis movimentos associados a quaisquer e dois corpos de uma dada cadeia cinem tica. Em seus trabalhos subseq entes, Davies discute a u passividade e redund ncia (DAVIES, 1983a), graus de mobilidade (DAVIES, 1983b), heliforcas a em circuitos (DAVIES, 1983c), acoes atribudas a acoplamento ativos (DAVIES, 1995a), redes de acoplamentos e seus grafos (DAVIES, 1995b), liberdade e restricao (DAVIES, 2000), redes de acoplamentos duais (DAVIES, 2006a) e a adaptacao da Lei dos Cortes de Kirchhoff para redes de acoplamentos super-restringidos (DAVIES, 2006b). No Laborat rio de Rob tica (LAR) da Universidade Federal de Santa Catarina, os estudos o o
68
ligados ao m todo de Davies iniciaram quando Martins (2002) estudou o problema de singue laridades em rob s seriais, redundantes e paralelos, apresentando um algoritmo para a solucao o do problema cinem tico inverso de rob s seriais baseado no m todo de Davies. Campos (2004) a o e resolveu a cinem tica diferencial de manipuladores onde, pela primeira vez, foi empregada a noa menclatura M todo de Kirchhoff-Davies ou simplesmente M todo de Davies. Dourado (2005) e e aplicou o m todo para solucionar a cinem tica de rob s cooperativos. Santos (2006) estudou o e a o movimento coordenado de sistemas veculo-manipulador submarinos utilizando t cnicas de in e telig ncia articial e sistemas hbridos. Cruz (2007) empregou o m todo para suavizar a geracao e e de descontinuidades nas velocidades e nas aceleracoes de manipuladores rob ticos e, recente o mente, Simas (2008) desenvolveu um conjunto de metodologias para o c lculo de trajet rias no a o espaco cartesiano aplicados ao processo de medicao e soldagem automatizadas, considerando aspectos do evitamento de colis o e estabilidade num rica. a e
3.13
Coment rios a
Neste captulo, o M todo de Davies, a principal ferramenta desta dissertacao, foi apresen e tado passo-a-passo, tanto na teoria quanto na pr tica, atrav s da aplicacao a um mecanismo de a e quatro barras. O M todo de Davies e uma sistematizacao que integra a teoria de grafos e a teoria de e helic ides atrav s da adaptacao das Leis de Kirchhoff, resultando em um procedimento que o e pode ser facilmente implementado em rotinas computacionais. A entrada de dados via grafos pode ser baseada em modelos fsicos virtuais, como por exemplo, softwares de CAD. Basta haver um protocolo baseado na teoria de helic ides para o determinar as caractersticas dos acoplamentos e, ent o, a sistematizacao para as an lises da a a cinem tica e da est tica podem ser realizadas de forma desacoplada. Ou seja, uma an lise n o a a a a depende da outra para ser executada. Um fator importante para a solucao dos problemas e a denicao dos acoplamentos ativos, pois a separacao entre as vari veis prim rias e as secund rias est diretamente relacionada a a a a a estes dados. O uso de helic ides apresenta a vantagem de, por denicao, todos os corpos e acoplameno tos serem denidos e computados em relacao a um unico referencial, que instantaneamente coincide com a origem do sistema de coordenadas Oxyz . A solucao dos sistemas de equacoes pode ser obtida de diversas maneiras, de acordo como
3.13 Coment rios a
69
a matriz das vari veis secund rias em rede e resolvida. Uma das possibilidades e lev -la ao a a a ` lado direito da igualdade e, atrav s do computo de sua matriz inversa, chegar a solucao. Outra e possibilidade e, se a matriz est em sua forma escalonada por linhas, realizar a substituicao a reversa para determinar a solucao. Os procedimentos apresentados s o detalhados para a an lise instant nea do mecanismo, a a a ou seja, sem considerar sua variacao no tempo. Entretanto, aplicando m todos de integracao, e e possvel determinar a variacao de posicao do mecanismo ao longo do tempo. Trabalhos recentes realizados no LAR como Dourado (2005), Cruz (2007) e Simas (2008) podem ser consultados a este respeito.
70
Contribuicoes ao M todo de Davies e
Partindo do estado da arte disposto nos captulos anteriores, neste captulo s o apresentadas a ` contribuicoes a aplicacao do m todo de Davies no que se refere a padronizacao da entrada de da ` e ` dos, a inclus o da ortogonalidade e ao p s-processamento dos helic ides para obter informacoes a o o desejadas. A padronizacao dos dados de entrada e imprescindvel para modelar o mecanismo. O obje tivo e representar de forma adequada o mecanismo, visando minimizar o n mero de inc gnitas u o e de equacoes do sistema. A ortogonalidade possibilita obter a matriz de Circuitos-f a partir da matriz de Cortes-f (e vice-versa), sem a necessidade de empregar algoritmos especialistas para determinar os cir cuitos. A inclus o da ortogonalidade ao M todo de Davies e comprovada empregando-se o a e princpio da ortogonalidade e demonstrando sua prova. Como exemplo pr tico, a ortogonali a dade e aplicada ao mecanismo de quatro barras. Os helic ides que resultam do M todo de Davies prov em o estado relativo entre os corpos o e e em um sistema unico de refer ncia (Oxyz ). Para obter informacoes mais conclusivas a respeito e do mecanismo, e necess rio estabelecer um estado absoluto, tanto cinem tico quanto est tico, a a a de todos os corpos de um mecanismo. Al m disto, a pot ncia virtual tamb m pode ser vericada e e e atrav s dos helic ides, permitindo ainda o c lculo aproximado das eci ncias do mecanismo. e o a e
4.1
Modelo do mecanismo
Ao modelar um mecanismo atrav s da representacao esquem tica, todos os seus acoplae a mentos passivos e ativos devem ser corretamente identicados. Visando facilitar a reproducao do modelo fsico para a representacao esquem tica, seguem a alguns itens que devem ser vericados: os corpos devem representar a geometria em um espaco dimensional adequado;
4.1 Modelo do mecanismo
71
para ordem do sistema superior ao plano, representacoes esquem ticas em diferentes pla a nos devem ser apresentadas, a m de ilustrar o mecanismo como um todo; havendo simetria em algum plano do mecanismo, apenas uma parte representativa pode ser apresentada, evidenciando-se a simetria atrav s de linhas de centro; e distinguir os tipos de acoplamentos atrav s de simbologia padronizada; e identicar todos os corpos, enumerando-os a partir de 0 para o corpo xo; identicar todos os acoplamentos com letras min sculas em ordem alfab tica; u e localizar e identicar o sistema inercial de coordenadas Oxyz . A abrang ncia do modelo apresentado pelo engenheiro de projeto garantir um nvel melhor e a de reprodutibilidade do mecanismo para o modelo matem tico. a
4.1.1
Acoplamentos
Ao caracterizar cada acoplamento, devem ser levantadas as seguintes informacoes: identicacao (nome); par cinem tico; a ativo ou passivo; funcao (mancal, entrada, sada, etc.); liberdades; restricoes; vetor de direcao S; vetor de posicao S0 .
4.1.2
Simplicacoes
` O engenheiro de projeto deve estar atento a redund ncias existentes no modelo como, por a exemplo, um eixo sendo sustentado por dois mancais com c = 5 cada. Neste caso, o problema ocorre na est tica, havendo mais inc gnitas que equacoes. E possvel adotar duas alternativas a o
72
4 Contribuicoes ao M todo de Davies e
de simplicacao para as solucoes: a primeira e atribuir c = 3 para cada mancal, implicando que s h restricao as forcas; a segunda alternativa e omitir um dos mancais. o a ` Outro ponto importante, e modelar visando minimizar as dimens es do problema atrav s da o e reducao do n mero de inc gnitas e de equacoes. Deve-se modelar os acoplamentos buscando u o ` adequ -los a ordem do espaco em que est inserido. a a
4.1.3
Grafos
Os grafos empregados no M todo de Davies s o os modelos matem ticos do problema. Se e a a houver alguma inconsist ncia nos grafos, ela se reetir nos sistemas de equacoes e, conseq ene a u temente, induzir a resultados err neos. Portanto, segue abaixo algumas informacoes sobre as a o caractersticas desejadas em cada grafo.
GC -
O grafo de acoplamentos GC deve conter todos os acoplamentos diretos do mecanismo,
havendo apenas uma aresta representando as vari veis existentes entre cada corpo. Isto implica a que o grafo n o apresenta arestas em paralelo. a
GM -
O grafo de movimentos GM deve conter todos os movimentos unit rios de cada acoa
plamento, representados por arestas expandidas em s rie. Neste grafo, cada aresta deve ser e identicada pela letra min scula do acoplamento mais uma nomenclatura sobre o movimento u unit rio que representa. Por exemplo, uma aresta do acoplamento a que representa uma velocia dade angular em torno do eixo Oz , recebe a nomenclatura az .
GA -
O grafo de acoes GA deve conter todas as restricoes unit rias de cada acoplamento, a
representadas por arestas expandidas em paralelo. Neste grafo, cada aresta deve ser identicada pela letra min scula do acoplamento mais uma nomenclatura sobre a restricao unit ria que u a representa. Por exemplo, uma aresta do acoplamento a que representa uma restricao de forca na direcao paralela a Ox , recebe a nomenclatura aRx .
4.2
Ortogonalidade
A ortogonalidade introduzida na Secao 2.3.2 e resultante da relacao ortogonal existente entre as linhas das matrizes dos Cortes-f [Q] e dos Circuitos-f [B]: [Q] [B]T = [0] (4.1)
4.2 Ortogonalidade
73
que representa o princpio geral da conservacao e, portanto, foi denominado Princpio da Orto gonalidade. Adiante ser provado que esta relacao pode ser aplicada a qualquer tipo de sistema a fsico representado por grafos lineares. O princpio da ortogonalidade e uma extens o na forma vetorial do teorema de Tellegen a (Anexo B.1) para a Mec nica, visando aproveitar a relacao ortogonal entre a cinem tica e a a a est tica e raticando o potencial da teoria de grafos como ferramenta para modelar mecanismos. a Uma das principais contribuicoes deste trabalho e a inclus o da ortogonalidade ao M todo a e de Davies.
4.2.1
Princpio da Ortogonalidade
Baseado em Andrews et al. (1997) e Branin e Huseyin (1977), a seguir, descreve-se o teorema sobre a ortogonalidade e sua prova. Teorema 1. O princpio da ortogonalidade, em sua forma mais geral, estabelece que: Se o produto escalar entre as vari veis de um ponto e de dois pontos associadas a cada aresta do grafo a de um sistema e somado sobre todas as arestas do grafo, ent o esta soma ser nula (BRANIN; a a HUSEYIN, 1977). Seja a matriz dos Cortes-f dada por: . [Q] = [Ub ] . [Qc ] . (4.2)
onde [Ub ] e uma sub-matriz identidade que tem b colunas, sendo o mesmo n mero de ramos da u arvore geradora, e [Qc ] e uma sub-matriz com c colunas, sendo o mesmo n mero de cordas. u As equacoes dos cortes fundamentais s o obtidas p s-multiplicando-se a Eq. (4.2) por um a o vetor coluna de forcas. Como cada linha da matriz de cortes dene a presenca e a orientacao das arestas em um dado corte, estas equacoes equivalem ao diagrama de corpo livre. O formato do sistema de equacoes e: . [Ub ] . [Qc ] . Seja a matriz dos Circuitos-f dada por: . [B] = [Bb ] . [Uc ] . (4.4) Fb Fc = 0 (4.3)
onde [Uc ] e uma sub-matriz identidade que tem c colunas, sendo o mesmo n mero de cordas da u arvore geradora, e [Bb ] e uma sub-matriz com b colunas, sendo o mesmo n mero de ramos. u
74
4 Contribuicoes ao M todo de Davies e As equacoes dos circuitos fundamentais s o obtidas p s-multiplicando-se a Eq. (4.4) por a o
um vetor coluna de deslocamentos, resultando no sistema de equacoes dos circuitos e: . [Bb ] . [Uc ] . rb rc = 0 (4.5)
Cada uma das linhas na Eq. (4.5) e o somat rio dos deslocamentos em torno de um circuito. o O passo mais importante do Princpio da Ortogonalidade e a prova de que o produto entre as matrizes de circuitos-f e cortes-f e zero. Isto e, usando a notacao anteriormente denida, pode-se reescrever a Eq. (4.1) como: . [Bb ] . [Uc ] . implicando em: [Bb ] = [Qc ]T e [Qc ] = [Bb ]T (4.7) . [Ub ] . [Qc ] .
T
= [0]
(4.6)
Prova. O conceito de ortogonalidade foi provado inicialmente por Tellegen (1952) para sistemas el tricos e, posteriormente, estendido para multicorpos. Sua prova depende inteiramente e de conceitos em teoria de grafos e e totalmente independente dos tipos de elementos do sistema (ANDREWS et al., 1997). O Princpio da Ortogonalidade pode ser derivado como uma conseq encia da Eq. (4.7) e u arma que o produto escalar entre forcas F e deslocamentos r, somados todos os elementos do sistema, ser sempre igual a zero. Isto e: a {F}T {r} = FbT FcT rb rc =0 (4.8)
` onde os subscritos b e c indicam que as grandezas s o relativas aos ramos e as cordas, respectia vamente, do grafo. A Eq. (4.8) pode ser provada substituindo-se em si as Eqs. (4.4) e (4.7) e, ent o, usando o a resultado da Eq. (4.7):
T
F ou alternativamente:
{r} = Fc
. [Qc ]T . [Uc ] .
[Ub ] [Bb ]
{rb } = 0
(4.9)
. {r}T F = {rb }T [Ub ] . [Bb ]T .
[Qc ] [Uc ]
Fc = 0
(4.10)
4.2 Ortogonalidade
75
Nas derivacoes acima, o ultimo termo em cada uma das Eqs. (4.9) e (4.10) pode ser facilmente mostrado ser nulo multiplicando-se as duas matrizes centrais nestes termos e notando os resultados da Eq. (4.7). Portanto:
T
{r} = {r}T F = 0
(4.11)
e o princpio e provado, seguindo os passos da prova para sistemas escalares apresentado em Koenig et al. (1967). A Eq. (4.9) e a forma vetorial do teorema de Tellegen e, embora o somat rio tenha unidades o de trabalho, e um teorema equivalente ao Princpio do Trabalho Virtual, tendo unidades de trabalho virtual ou quasi-trabalho. Entretanto, desde que a topologia do sistema mantenha-se constante, as equacoes dos f-circuitos podem ser diferenciadas em relacao ao tempo e usada na derivacao acima para obter:
T
{v} = 0
(4.12)
ilustrando que o balanco de pot ncia instant nea e um caso particular do, mais geral, princpio e a da ortogonalidade e pode ser derivado dos postulados do V rtice e do Circuito, independente e do tipo dos elementos do sistema (ANDREWS et al., 1997). As provas supracitadas eram conhecidas para tens es e correntes em redes el tricas antes de o e Tellegen. Entretanto, Tellegen demonstrou a generalidade do resultado: uma vez que depende apenas de consideracoes topol gicas, ent o as vari veis de um ponto e de dois pontos podem o a a vir de redes diferentes (com a mesma topologia) ou da mesma rede em instantes de tempo diferentes (PENFIELD et al., 1970). Mais ainda, tanto as vari veis de um ponto quanto de dois a pontos (ou ambas) podem ser operadas mediante operadores lineares tais como multiplicacao, a diferenciacao, integracao, etc., e o princpio da ortogonalidade ainda e v lido. Pelo raciocnio anterior, o princpio da ortogonalidade pode ser aplicado ao M todo de e Davies para determinar a matriz dos Circuitos-f a partir da matriz dos Cortes-f, considerando-se as acoes como vari veis de um ponto e os movimentos como vari veis de dois pontos. a a Para permitir a aplicacao da ortogonalidade em cadeias cinem ticas, e importante que haja a a compatibilidade entre a matriz de Circuitos-f e a matriz de Cortes-f, ambas sendo derivadas do mesmo grafo de acoplamentos GC . Em termos pr ticos, as matrizes dos Circuitos-f e dos Cortes-f devem ser baseadas na arvore a geradora do grafo de acoplamentos GC . Pois, no grafo de acoplamentos, todos os movimentos unit rios e acoes unit rias est o contrados, sendo representados por uma unica aresta entre cada a a a corpo. Desta forma, a compatibilidade salientada no par grafo anterior e assegurada. a
76
4 Contribuicoes ao M todo de Davies e ` Davies (1983c) apresenta a matriz de Incid ncia como a matriz de Cortes em analogia a e
Lei das Correntes de Kirchhoff. Por m, operacoes lineares devem ser realizadas na matriz de e Incid ncia (Eq. (2.2)) do grafo de acoplamentos GC para a obtencao da respectiva matriz de e Cortes Fundamentais (Cortes-f) do mesmo grafo. Escalonando [I] at a forma can nica: e o [U](n1)(n1) I (n1)(en+1) [I]ne [I]ne = (4.13) [0]1e sendo composta por uma sub-matriz identidade [U], uma sub-matriz I e a ultima linha e sempre nula. Eliminando a linha nula, t m-se a matriz dos Cortes-f no formato da Eq. (2.8): e . [Q]ke = [Ub ]bb . [Qc ]bc . (4.14)
` onde [Ub ] e a sub-matriz identidade relativa aos ramos e [Qc ] e a sub-matriz relativa as cordas. Ap s a implementacao da ortogonalidade, as matrizes [B] e [Q] devem ter os movimentos o e acoes unit rios expandidos, respectivamente. A aplicacao do conceito da ortogonalidade e a demonstrada na Secao 4.2.2 para o mecanismo de quatro barras, j analisado atrav s do M todo a e e de Davies na Secao 3.11.
4.2.2
Aplicacao: mecanismo de quatro barras
Inicialmente, forma-se a matriz de Incid ncia do grafo de acoplamentos GC do mecanismo e de quatro barras seguindo a Eq. (2.2). O resultado e: a 1 b 0 c 0 d 1 0 1 2 3 (4.15)
-1 1 0 0 [IC ]ne = [IC ]44 = 0 -1 1 0 0 0 -1 -1
44
onde o subscrito C indica que a matriz e relativa ao grafo de acoplamentos GC . A seguir, opera-se entre as linhas da Eq. (4.15) at reduzi-la a sua forma escalonada: e 1 0 0 1 0 1 0 1 PASSO 1 : L2 = L2 + L1 [IC ]44 = 0 1 1 0 0 0 1 1
44
4.2 Ortogonalidade
77
1 0 0 1 PASSO 2 : L3 = L3 + L2 [IC ]44 = 0 0 0 0 1 0 PASSO 3 : L4 = L4 + L3 [IC ]44 = 0 0
0 0
1 1 1 1 1 44 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0
44
(4.16)
onde L1 , L2 , L3 e L4 indicam a primeira, segunda, terceira e quarta linhas da matriz [IC ]44 , ` respectivamente. Eliminando a linha de zeros (L4 ), chega-se a matriz dos Cortes-f de GC : a 1 0 [QC ]34 = 0 b 0 1 0 c 0 0 1 d 1 corte a corte b corte c (4.17) 1 1
34
onde o subscrito C indica que a matriz e relativa ao grafo de acoplamentos GC . E interessante ressaltar que a determinacao de [QC ] atrav s do escalonamento da matriz de e Incid ncia traz diversas informacoes. A arvore geradora e determinada, sendo possvel observar e na matriz dos Cortes-f que as arestas a, b e c s o os ramos e a aresta d e corda. O n mero de a u linhas da matriz representa o n mero de cortes, ou seja, existem k = 3 cortes. Este resultado e u coerente ao valor calculado na Eq. (3.78). O passo seguinte e a aplicacao da ortogonalidade, que tem por objetivo demonstrar que a matriz dos Circuitos-f do grafo GC do mecanismo de quatro barras pode ser obtida a partir da matriz dos Cortes-f [QC ]. Dada a matriz de Cortes-f do mecanismo de quatro barras (Eq. (4.17)), e necess rio que a esta seja reordenada conforme a Eq. (3.36), separando as cordas dos ramos: . [QC ]34 = [Ub ]33 . [Qc ]31 .
34
(4.18) corte a corte b corte c (4.19)
a 1 [QC ]34 = 0 0
b 0 1 0
c 0 0 1
d 1 1 1
34
78
` onde os subscritos b e c indicam que as submatrizes s o relativas aos ramos e as cordas, respeca tivamente. A seguir, aplica-se a ortogonalidade atrav s da relacao dada na Eq. (4.7): e [Bb ] = [Qc ]T T 1 [Bb ]13 = 1 1 [Bb ]13 =
31 13
-1 -1 -1
(4.20)
Substitui-se o resultado da Eq. (4.20) na Eq. (4.4), determinando a matriz de Circuitos-f de GC , como segue: . [BC ]14 = [Bb ]13 . [Uc ]11 .
14
a [BC ]14 =
d
14
-1 -1 -1 1
circuito d
(4.21)
onde a dimens o (1 4) implica que o n mero de circuitos e l = 1, estando coerente com a a u Eq. (3.54). Al m disto, verica-se que o circuito e identicado pela aresta d. e Como pode ser observado na Eq. (4.21), a matriz dos Circuitos-f possui quatro colunas, que representam as quatro arestas existentes no grafo de acoplamentos GC (Fig. 3.14). O ultimo passo e expandir os movimentos e acoes unit rias nas matrizes de Circuitos-f e a Cortes-f, respectivamente. O mecanismo de quatro barras possui o grafo de movimentos GM id ntico ao grafo de e acoplamentos GC (Fig. 3.14), pois todos os acoplamentos permitem apenas um movimento ` unit rio. Portanto, a matriz dos Circuitos-f do grafo GM mant m-se id ntica aquela determinada a e e para o grafo GC (Eq. (4.21)): [BM ]14 = [BC ]14 = -1 -1 -1 1 circuito d (4.22)
14
onde o subscrito M indica que a matriz e relativa ao grafo de movimentos GM . J o grafo de acoes GA tem mais de uma restricao unit ria representada em cada aresta, a a implicando que a matriz dos Cortes-f deve ser expandida atrav s do acr scimo de novas colunas. e e ` No caso da coluna a, esta dever ser substituda por tr s colunas: duas relativas as restricoes de e
4.3 Revisando o M todo de Davies e
79
forca (Rx e Ry ) e uma relativa ao acoplamento ativo da entrada Tin . As colunas b e c s o a ` substitudas por duas colunas cada, relativas as suas respectivas restricoes de forca (Rx e Ry ). E ` nalmente a coluna d e substituda por tr s novas colunas: duas relativas as restricoes de forca e (Rx e Ry ) e uma relativa ao acoplamento ativo da sada Tout . E importante salientar que as colunas acrescidas mant m o mesmo conte do da coluna e u original que e substituda, pois representam as restricoes unit rias expandidas de um mesmo a acoplamento (coluna original). Desta maneira, partindo da Eq. (4.17), a matriz dos Cortes-f toma o seguinte formato: a a a a Rx Ry Tin 1 1 1 [QA ]310 = 0 0 0 0 0 0 b 0 1 0 0 1 0 c 0 0 1 0 0 1 1 1 1 d 1 1 1 1 corte a corte b corte c (4.23)
bRx bRy cRx cRy dRx dRy dTout 1 1
14
onde o subscrito A indica que a matriz e relativa ao grafo de acoes GA . As linhas pontilhadas ` verticais s o empregadas para enfatizar as colunas acrescidas a matriz. a Reordenando a terceira coluna, referente ao torque de entrada Tin , para a pen ltima coluna, u e ` verica-se que a matriz dos Cortes-f obtida na Eq. (4.23) e id ntica aquela obtida atrav s dos e cortes fundamentais, apresentada na Eq. (3.79). A obtencao das matrizes dos Circuitos-f e dos Cortes-f atrav s da matriz de Incid ncia e da e e ortogonalidade e vantajosa, pois a arvore geradora e uma conseq encia do processo e o uso de u algoritmos especializados para determinacao de cortes e circuitos e evitado. Sempre que forem realizadas as an lises cinem tica e est tica de um mecanismo, e interesa a a sante empregar estes processos para minimizar erros, reduzir esforcos computacionais, poupar tempo e automatizar ainda mais o procedimento.
4.3
Revisando o M todo de Davies e
As contribuicoes apresentadas nas secoes anteriores deste captulo, permitem reescrever as etapas iniciais das an lises cinem tica (lado esquerdo) e est tica (lado direito) sintetizadas em a a a um mesmo diagrama (Fig. 4.1). Evidencia-se a linha traco-ponto que separa as etapas manuais das etapas automatizadas.
80
MODELO F ISICO
geometria
(1.a)
geometria
Representacao esquem tica a
topologia
(1.b)
Rede de acoplamentos
e, n
(1.c)
GC
(2.a) A S A , S0 , hA
(2.a)
M SM , S0 , hM
(4.a)
$M
(3.a)
GM
(1.d)
[IC ]ne
(3.a)
GA
(4.a)
$A
(4.b)
C
(1.e)
(4.b)
[MD ] F
[QC ]ke
(3.b)
[QA ]kC
[AD ] C
F
(1.f)
[Bb ]lc = [Qc ]T kb
MD CINEMATICA
[QAi ]CC
(3.b)
AD
[BM ]lF
(1.g)
[BC ]le
(5.a)
[MN ] .lF
(5.a)
[AN ] .kC
continua
continua
(5.b)
etapa (5.b) (Fig. 3.10)
(5.b)
etapa (5.b) (Fig. 3.11)
Figura 4.1: Diagrama revisado das etapas iniciais do M todo de Davies. e
ESTATICA
[BMi ]FF
automatizado
automatizado
manual
manual
fi
ea , ca , c p
4.3 Revisando o M todo de Davies e
81
4.3.1
Cinem tica: 9 etapas revisadas a
Empregando as contribuicoes a an lise cinem tica do M todo de Davies, a etapa inicial ` a a e (1) de caracterizacao do mecanismo e estendida, sendo includos os conceitos de matriz de Incid ncia e de ortogonalidade na formacao da matriz de Circuitos-f. A nova seq encia de e u solucao e descrita a seguir. 1. CARACTERIZACAO DO MECANISMO (a) Representacao esquem tica com sistema inercial de coordenadas Oxyz . a (b) Representacao em Rede de Acoplamentos (topologia). (c) Representacao do Grafo de Acoplamentos: GC . (d) Determinacao da matriz de Incid ncia do grafo GC : [IC ]ne . e (e) Escalonamento da matriz de Incid ncia para formar a matriz dos Cortes-f de GC : e . [QC ]ke = [Ub ]bb . [Qc ]bc . .
ke
(f) Aplicacao do princpio da Ortogonalidade: [Bb ]cb = [Qc ]T . bc . (g) Determinacao da matriz de Circuitos-f do grafo GC : [BC ]le = [Bb ]cb . [Uc ]cc .
le
2. CARACTERIZACAO DOS ACOPLAMENTOS

M (a) Levantamento das caractersticas geom tricas (SM , S0 , hM ) e de movimento ( fi ). e
3. TOPOLOGIA CIRCUITOS (a) Representacao do Grafo dos Movimentos: GM . (b) Expans o em s rie dos F movimentos unit rios na matriz de Circuitos-f: [BM ]lF . a e a 4. GEOMETRIA HELIGIROS (a) Construcao dos Heligiros: $M . (b) Determinacao da matriz dos Movimentos: [MD ] F . 5. SISTEMA DE EQUACOES (a) Determinacao da matriz de Movimentos Unit rios em Rede: [MN ] .lF . a (b) Lei dos Circuitos: [MN ] .lF {}F1 = {0} .l1 .
82
4 Contribuicoes ao M todo de Davies e 6. SUPER-RESTRICAO (REDUNDANCIA) (a) Determinacao das CN equacoes redundantes. (b) Eliminacao das equacoes redundantes do sistema. 7. SEPARACAO DE VARIAVEIS (a) Selecao das FN vari veis prim rias no vetor {}F1 . a a (b) Separacao das vari veis prim rias e secund rias no sistema de equacoes. a a a 8. SOLUCAO (a) Computar [MNS ]1 , atribuir valores a {P }FN 1 e obtencao da solucao: {S }m1 . mm 9. ESTADO INSTANTANEO DE MOVIMENTOS (a) Aplicar as magnitudes {} aos heligiros $M de cada acoplamento.
4.3.2
Est tica: 9 etapas revisadas a
Na an lise est tica, as contribuicoes minimizam a necessidade de utilizar algoritmos para a a determinar os cortes-f atrav s da arvore geradora do grafo GA . A matriz de Cortes-f e obtida e pelo escalonamento da matriz de Incid ncia como apresentado a seguir. e 1. CARACTERIZACAO DO MECANISMO (a) Representacao esquem tica com sistema inercial de coordenadas Oxyz . a (b) Representacao em Rede de Acoplamentos (topologia). (c) Representacao do Grafo de Acoplamentos: GC . (d) Determinacao da matriz de Incid ncia do grafo GC : [IC ]ne . e (e) Escalonamento da matriz de Incid ncia para formar a matriz dos Cortes-f de GC : e . [QC ]ke = [Ub ]bb . [Qc ]bc . .
ke
2. CARACTERIZACAO DOS ACOPLAMENTOS

A (a) Levantamento das caractersticas geom tricas (SA , S0 , hA ) e de acao (c p , ca ). e
3. TOPOLOGIA CORTES (a) Representacao do Grafo das Acoes: GA .
4.4 P s-processamento dos dados o
83
(b) Expans o em paralelo das C restricoes unit rias na matriz de Cortes-f: [QA ]kC . a a 4. GEOMETRIA HELIFORCAS (a) Construcao dos Heliforcas: $A . (b) Determinacao da matriz das Acoes: [AD ] C . 5. SISTEMA DE EQUACOES (a) Determinacao da matriz de Acoes Unit rias em Rede: [AN ] .kC . a (b) Lei dos Cortes: [AN ] .kC {}C1 = {0} .k1 . 6. SUB-RESTRICAO (LIBERDADE EXTRA) (a) Determinacao das FN equacoes dependentes. (b) Eliminacao das equacoes dependentes do sistema. 7. SEPARACAO DE VARIAVEIS (a) Selecao das CN vari veis prim rias no vetor {}C1 . a a (b) Separacao das vari veis prim rias e secund rias no sistema de equacoes. a a a 8. SOLUCAO ` (a) Computar a matriz inversa de [ANS ]aa , atribuir valores a {P }CN 1 e obtencao da solucao {S }a1 . 9. ESTADO INSTANTANEO DE ACOES (a) Aplicar as magnitudes {} aos heliforcas $A de cada acoplamento.
4.4
P s-processamento dos dados o
Por denicao, os valores apresentados pelos helic ides que resultam da aplicacao do M todo o e de Davies correspondem a quantidades fsicas relativas a um mesmo ponto P dos corpos, coin cidente com a origem do sistema de coordenadas Oxyz . Entretanto, este ponto P n o e o local mais apropriado para se avaliar o comportamento a fsico do corpo ou acoplamento. Geralmente, o ponto que fornece informacoes mais relevantes e aquele onde as vari veis rotacionais e translacionais s o completamente independentes. Ou a a
84
seja, este ponto deve estar localizado sobre o eixo do helic ide que representa a quantidade o fsica medida. Portanto, um trabalho de p s-processamento dos dados e necess rio para determinar as o a informacoes que melhor descrevem o comportamento dos corpos no mecanismo.
4.4.1
Estado cinem tico absoluto a
O estado cinem tico absoluto de um corpo (n) e determinado pela velocidade angular a absoluta n e pela velocidade linear absoluta Vn do corpo em relacao ao corpo xo, medidos no sistema de coordenadas inercial (Oxyz ). Analisando esta conjectura atrav s dos heligiros, o heligiro resultante $M de um corpo e n (n) e dado pela soma recursiva dos heligiros unit rios dos acoplamentos pertencentes a uma a cadeia elementar do grafo GM entre o corpo m vel (n) e o corpo xo (0), descrevendo o estado o cinem tico absoluto de um ponto P do corpo em relacao a um referencial inercial. a
$M = n
i VP i
(4.24)
onde o subscrito (n) e o n mero de identicacao do corpo representado e i s o os heligiros dos u a acoplamentos existentes entre o corpo m vel (n) e o corpo xo (0). o O heligiro resultante cont m a velocidade angular absoluta n do corpo m vel (n) em e o relacao ao referencial inercial (Oxyz ) e a velocidade linear VP do ponto P (Fig. 3.7) do corpo m vel que est instantaneamente coincidente com a origem de Oxyz . o a Portanto, a velocidade angular absoluta n de cada corpo m vel (n) e obtida diretamente o do heligiro resultante (Eq. (4.24)): n = i
i
(4.25)
onde i s o os heligiros pertencentes ao caminho entre o corpo m vel (n) e o corpo xo (0). a o J a velocidade linear absoluta Vn e obtida a partir da diferenca entre a velocidade linear a resultante no ponto P (Eq. (4.24)) e a parcela de velocidade linear induzida pela rotacao absoluta do corpo: Vn = VP i S0 n
i
(4.26)
onde i s o os heligiros do caminho, S0 e o vetor posicao do mancal de cada corpo e n e a a velocidade angular absoluta do corpo (n) (Eq. (4.25)).
85
O sinal dos movimentos absolutos (Eqs. (4.25) e (4.26)) dos corpos indicam seu sentido de deslocamento em relacao ao sistema de coordenadas inercial (Oxyz ). Dados os movimentos absolutos dos corpos, dene-se o heligiro absoluto ($M ) de um n,abs corpo (n) como: $M = n,abs n Vn (4.27)
indicando as velocidades de rotacao e translacao de um ponto sobre o eixo do heligiro em relacao a um referencial inercial.
4.4.2
Estado est tico absoluto a
O estado est tico absoluto em um acoplamento (m) e determinado pelo momento absoluto a Tm e a forca absoluta Rm que s o transmitidos pelo contato entre os corpos, medidos no sistema a de coordenadas inercial (Oxyz ). Analisando esta conjectura atrav s dos heliforcas, o heliforca resultante $A de um acoplae m mento (m) e dado pela soma dos heliforcas unit rios existentes no acoplamento, descrevendo as a acoes transmitidas pelo acoplamento em um ponto P dos corpos que instantaneamente coincide com a origem do sistema de coordenadas inercial. $A = m TP i Ri (4.28)
onde (m) e a identicacao do acoplamento e i s o os heliforcas unit rios pertencentes ao aco a a plamento (m). O vetor de forca obtido no heliforca resultante (Eq. (4.28)) e a forca absoluta Rm transmitida atrav s do acoplamento (m). e Rm = Ri
i
(4.29)
onde i s o os heliforcas unit rios pertencentes ao acoplamento (m). a a O momento dado pelo heliforca resultante (Eq. (4.28)) refere-se ao momento transmitido pelo acoplamento em um ponto P (Fig. 3.9) que instantaneamente coincide com a origem de Oxyz . Este momento e composto por duas parcelas: o momento absoluto e um momento indu` zido pela forca absoluta. Portanto, uma relacao an loga a velocidade linear absoluta (Eq. (4.26)) a e utilizada para determinar o momento absoluto Tm : Tm = TP i S0m Rm
i
(4.30)
86
onde i s o os heliforcas unit rios do acoplamento (m), Rm e a forca absoluta no acoplamento a a (m) (Eq. (4.29)) e S0 e o vetor posicao do acoplamento (m). O sinal das acoes absolutas (Eqs. (4.29) e (4.30)) nos acoplamentos indicam seu sentido em relacao ao sistema de coordenadas inercial (Oxyz ). Dadas as acoes absolutas nos acoplamentos, dene-se o heliforca absoluto ($A ) de um m,abs acoplamento (m) como: $A m,abs = Tm Rm (4.31)
indicando as componentes absolutas de momento e forca transmitidas pelo acoplamento em um ponto sobre o eixo do heliforca. A orientacao das arestas no grafo GA indicam que as acoes transmitidas nos acoplamentos s o atribudas do corpo de partida para o corpo de chegada da aresta. Por m, n o e possvel a e a determinar qual corpo realiza a acao e qual a sofre em um acoplamento, a partir do sinal obtido no heliforca. A avaliacao a respeito de qual corpo age sobre o outro pode ser avaliada atrav s do confron e tamento entre o sentido dos movimentos e o sentido das acoes nos corpos. Este procedimento e realizado atrav s do c lculo da pot ncia virtual (Eq. (4.38)) em cada acoplamento. e a e
4.4.3
Pot ncia virtual e
Considere um corpo rgido movendo-se, em um instante, conforme um heligiro $M (h) (L , M , N ; P , Q , R ) e sob a acao de um heliforca $A (h ) (P , Q , R ; L , M , N ) como na Figura 4.2. A taxa instant nea de trabalho que o heliforca $A (h ) realiza sobre o corpo e a soma das a componentes: Re Re T e T e resultando em dW = F(h + h ) cos () p sin () dt (4.36) R p sin () (4.32) (4.33) (4.34) (4.35)
R cos () Rh cos () T cos () T h cos () zero
87
Figura 4.2: Corpo rgido movendo-se ao redor de $M (h) e sofrendo a acao de $A (h ) (baseado em Davidson e Hunt (2004)).
Convertendo a Eq. (4.36) para as coordenadas dos helic ides da Fig. 4.2, a taxa instant nea o a de trabalho pode ser reescrita como o produto interno entre o heligiro e o heliforca: dW = L P + M Q + N R + P L + Q M + R N dt (4.37)
E importante salientar que, na Fig. 4.2, o heligiro est expresso na formacao axial e o a heliforca na formacao radial, permitindo o c lculo do produto interno diretamente. a A taxa instant nea de trabalho e baseada no Princpio do Trabalho Virtual, onde as veloa cidades s o advindas de deslocamentos virtuais (DAVIDSON; HUNT, 2004). Portanto, a taxa a instant nea de trabalho (Eqs. (4.36) e (4.37)) e chamada de pot ncia virtual neste trabalho. a e Quando a pot ncia virtual e nula ( dW = 0), diz-se que os helic ides s o recprocos. e o a dt A pot ncia virtual Pm (Eq. (4.37)) transmitida atrav s de um acoplamento (m) para um corpo e e (n) e calculada atrav s do produto interno entre o heliforca resultante do acoplamento (m) e o e heligiro resultante do corpo (n) em que a aresta do acoplamento incide: Pm = W T = $A $M m n t (4.38)
onde o subscrito (m) indica o acoplamento e o subscrito (n) indica o corpo. Partindo do acoplamento de entrada de um mecanismo, a pot ncia virtual pode ser calculada e para cada acoplamento, formando-se o uxo de pot ncia do mecanismo. e O sinal que resulta da Eq. (4.38) indica o sentido em que a pot ncia est sendo transmitida e a no acoplamento. Ou seja, se o sinal for positivo, o sentido do uxo de pot ncia e concordante e
88
` a orientacao da aresta do grafo GC e o corpo de partida da aresta e quem realiza a acao sobre ` o corpo de chegada. Caso contr rio, o uxo ocorre no sentido oposto a orientacao da aresta e, a conseq entemente, a acao e realizada pelo corpo de chegada da aresta sobre o corpo de partida. u
4.4.4
Eci ncia e
Conhecendo-se o uxo de pot ncia (Secao 4.4.3) e a perda de pot ncia em cada acoplae e mento, e possvel estimar a eci ncia no mecanismo. e Seja Lk a perda de pot ncia em um acoplamento (k), a eci ncia total pode ser obtida atrav s e e e dos seguintes passos: 1. Partindo do acoplamento de entrada, determinar a pot ncia efetiva transmitida: e Pk = Pin Lk onde k e a identicacao do acoplamento e P e a pot ncia efetiva. e 2. Para o pr ximo corpo, considera-se Pk como pot ncia que entra no corpo e, para cada o e acoplamento em que h pot ncia transmitida, repete-se o c lculo da pot ncia efetiva a e a e (Eq. (4.39)). 3. Seguindo o uxo de pot ncia, repete-se o procedimento 2 at chegar ao acoplamento de e e sada, determinando a pot ncia efetiva na sada Pout . e 4. A eci ncia no mecanismo e dada por: e = Pout Pin (4.40) (4.39)
4.5
Coment rios a
A padronizacao dos dados de entrada facilita o trabalho do engenheiro no momento de mo delar o problema, pois, passa a n o ser mais necess rio determinar diretamente as equacoes a a envolvidas no problema. Basta modelar a topologia do mecanismo atrav s do grafo e idene ticar corretamente os acoplamentos. O sistema de equacoes e gerado automaticamente pela sistem tica do m todo. a e Quanto mais complexo for o mecanismo, maior dever ser a preocupacao em model -lo a a de forma criteriosa, visando minimizar o sistema de equacoes e obter solucoes coerentes ao problema real.
4.5 Coment rios a
89
A ortogonalidade e uma propriedade inerente ao grafo. Pode-se estender o conceito da ` ortogonalidade a qualquer sistema modelado atrav s de grafos lineares, inclusive a propriedades e fsicas derivadas como a velocidade e a aceleracao. ` Como visto na Secao 4.2.2, o princpio da ortogonalidade aliado a matriz de Incid ncia e podem ser empregados ao M todo de Davies, tendo como vantagem a construcao dos sistemas e de equacoes da cinem tica e da est tica baseados apenas no grafo de Acoplamentos (GC ), eli a a minando a necessidade de utilizar algoritmos especializados para buscar a arvore geradora e chegar aos circuitos e aos cortes. Ou seja, n o h a necessidade de gerar os grafos de Movimena a tos (GM ) e de Acoes (GM ), aumentando a automatizacao do procedimento e, conseq entemente, u reduzindo a probabilidade de falhas. A aplicacao ao mecanismo de quatro barras apresenta estes procedimentos na pr tica, exem a plicando a teoria discutida e chegando aos mesmos resultados da Secao 3.11. A abordagem empregando a ortogonalidade permitiu reescrever os diagramas (Figs. 3.10 e 3.11) do Captulo 3 em um unico diagrama (Fig. 4.1) demonstrando a cinem tica e a est tica a a em paralelo. ` Analisando os postulados do V rtice e do Circuito (Secao 2.3.2) que correspondem as Leis e ` de Kirchhoff das Tens es e das Correntes, estes s o an logos as adaptacoes feitas por Davies o a a em seu m todo. Estes conceitos s o propriedades pertencentes a diversos sistemas como os e a mec nicos e os el tricos, j havendo sido estudados h um longo tempo. O diferencial utilia e a a zado por Davies em sua adaptacao das Leis de Kirchhoff, e a representacao das propriedades ` fsicas por meio de helic ides. Desta forma, Davies confere as an lises um car ter sistem tico o a a a permitindo que todos os dados sejam padronizados e modelados atrav s de grafos. Mesmo e para diferentes tipos de acoplamentos, os dados de entrada (caractersticas dos acoplamentos) limitam-se a tr s vari veis: vetor de direcao unit rio S, vetor de posicao do acoplamento S0 e o e a a passo h. Para obter informacoes mais conclusivas a respeito de um mecanismo, foram estabelecidos os helic ides resultantes e absolutos da cinem tica e da est tica. Empregando estes conceio a a tos, foi possvel formular procedimentos para determinar a pot ncia virtual em acoplamentos e e suas respectivas perdas, permitindo estimar a eci ncia do mecanismo em um dado instante de e tempo. O p s-processamento dos dados auxilia na determinacao de informacoes obtidas indiretao mente atrav s do M todo de Davies como os estados absolutos cinem tico e est tico, o uxo de e e a a pot ncia e a eci ncia em um mecanismo. e e
90
Estudo de Caso
Neste captulo, o M todo de Davies e aplicado a mecanismos variadores de velocidade, e mais especicamente a trens de engrenagens. Estes mecanismos t m uma area de aplicacao e bastante abrangente que vai desde m quinas ferramenta at o setor automotivo. a e Atualmente, as transmiss es automotivas t m sido pesquisadas intensivamente buscando o e aumentar a eci ncia do trem de pot ncia e, conseq entemente, reduzir o consumo de come e u bustvel (CHEN; ANGELES, 2007; MANTRIOTA; PENNESTR` 2003; CHENG-HO et al., I, 2001; HSU; HSU, 2000). Dois tipos de mecanismo est o em evid ncia: os Trens de Engrenaa e gens Planet rios (PGT, do termo em ingl s Planetary Gear Trains) e as Transmiss es Continua e o amente Vari veis (CVT, do termo em ingl s Continuously Variable Transmissions). a e Como estudo de caso de um mecanismo com m ltiplos graus de liberdade, ser analisada u a uma topologia de PGT bastante empregada em transmiss es autom ticas de autom veis leves. o a o Trata-se da transmiss o patenteada por Ravigneaux (1940), identicada como PGT Ravigneaux a ao longo deste captulo. Na literatura especializada e possvel encontrar trabalhos envolvendo teoria de grafos para modelar trens de engrenagens. Wojnarowski et al. (2006) apresenta uma colet nea de trabalhos a ligados ao problema de modelar pares de engrenagens atrav s de modelos vers teis em teoria e a de grafos. Talpasanu et al. (2006) aplica o m todo de matr ides para sistematizar a geracao das ee o quacoes cinem ticas de trens de engrenagens epicicloidais, abordagem que lida com grafos a direcionados, por m resulta em manipulacao excessiva de matrizes. Outros trabalhos incluem: e emprego de teoria de grafos para modelar trens de engrenagens c nicas (TSAI, 1988; UYo GUROGLU; DEMIREL, 2005; NELSON; CIPRA, 2005), m todo de deteccao de estruturas e degeneradas em PGTs (HSU; LIN, 1994; HSU; WU, 1997; SALGADO; CASTILLO, 2005) e uma metodologia baseada em equacoes analticas para solucionar PGTs automotivos de apenas um grau de liberdade (KAHRAMAN et al., 2005). Amaral (2000) apresenta em sua tese, formas de representacao de trens de engrenagens
5.1 Trens de Engrenagens Planet rios (PGTs) a
91
planet rios simples e ligados, realizando as an lises cinem tica e de uxo de torque de forma a a a analtica para alguns trens, tendo resultado no aplicativo computacional TEPciclo de selecao de PGTs. E um trabalho bastante zeloso pela nomenclatura e representacao dos trens de engre nagens, por m, o software limita-se ao estudo de mecanismos com um ou dois PGTs simples e ligados onde o engenheiro apenas seleciona uma topologia adequada. Todos os trabalhos supra-citados t m em comum o uso de grafos para modelar a topologia e dos mecanismos, usando os circuitos-f como base para construir o sistema de equacoes. As caractersticas fsicas s o introduzidas atrav s de m todos cl ssicos como a lei fundamental do a e e a engrenamento (ver Anexo D.1) e nenhum utiliza a teoria de helic ides. o Cazangi e Martins (2007) apresentam um estudo de transmiss es automotivas empregando o ` a o M todo de Davies, limitando-se a an lise cinem tica dos mecanismos. e a
5.1
Trens de Engrenagens Planet rios (PGTs) a
Trem de Engrenagens Planet rio e o termo apropriado para a classe de trens de engrenagens a onde algum corpo descreve o movimento planet rio (revolucao e rotacao) (ARNAUDOV et al., a 2005). A engrenagem que rotaciona em torno de um eixo central estacion rio e chamada de sol a ou anel dependendo se o engrenamento se d externa ou internamente. J aquelas engrenagens a a cujo eixo de rotacao realiza o movimento de revolucao em torno do eixo central s o chamadas de a planetas. Os planetas s o suportados por corpos chamados bracos que, por sua vez, permitem a que haja a revolucao sem desengrenamento, mantendo constante a dist ncia entre eixos do par a de engrenamento (TSAI, 2001). Um exemplo de PGT e apresentado na Fig. 5.1.
Figura 5.1: Trem de engrenagens planet rio. a Geralmente trens de engrenagens s o cadeias super-restringidas (Secao 3.1.1) compostas a por dois tipos de acoplamentos diretos: pares rotativos e pares de engrenamento. Os acopla-
92
5 Estudo de Caso
mentos rotativos s o pares cinem ticos inferiores, pois o contato entre os corpos se d atrav s de a a a e uma superfcie, sendo caracterizados por permitirem apenas um movimento unit rio de rotacao a (Fig. 3.5(a)). J os acoplamentos de engrenamento s o considerados pares cinem ticos superia a a ores, pois o contato entre os corpos ocorre em apenas um ponto (no plano) ou em um ponto ou uma linha (no espaco tridimensional) (Fig. 3.5(c)). E importante salientar que, apesar do par de engrenagens permitir dois movimentos unit rios (translacao e rotacao), a translacao e restrina gida quando a dist ncia entre eixos do par de engrenamento e xada, resultando em apenas um a movimento unit rio de rotacao permitido. Al m disso, o par de engrenamento restringe apenas a e ` uma forca de contato perpendicular a tangente comum entre os dentes, no ponto de contato entre os corpos (ver Fig. D.1 no Anexo D.1). Em transmiss es automotivas, diferentes tipos de engrenagens s o encontradas como dentes o a retos, dentes helicoidais, c nicas entre outras. o Os trens de engrenagens possuem, em geral, m ltiplos graus de liberdade, topologia comu plexa e, por conta de simetria, cinem tica diferencial invariante. a
5.2
Consideracoes
A determinacao da cinem tica de um trem de engrenagens normalmente ocorre atrav s de a e uma rotacao no eixo de entrada e a vericacao da rotacao no eixo de sada, determinando-se uma relacao de transmiss o i como: a in out O mesmo raciocnio e empregado na est tica, onde a relacao de torque e dada por: a i= = Tin Tout (5.1)
(5.2)
Para a an lise est tica deve haver a internalizacao das acoes externas, o que corresponde a a a travar o eixo de sada na carcaca, aplicar um torque no eixo de entrada e tamb m trav -lo na e a carcaca. No caso dos trens de engrenagens que possuem mais de um grau de liberdade (FN 2), h a a necessidade de outras atuacoes, al m da entrada, para determinar seus estados cinem tico e e a est tico. Para tanto, existem atuadores (acoplamentos rotativos ativos), dos tipos embreagens a e freios, com a funcao de realizar a conex o entre os corpos, ou seja, impedir o movimento a ` unit rio existente. Designa-se embreagem aqueles acoplamentos que conectam dois corpos a m veis, enquanto o termo freio e empregado para acoplamentos que conectam corpos m veis o o
5.2 Consideracoes
93
ao corpo xo (carcaca). Na cinem tica, o efeito de um atuador corresponde a atribuir uma velocidade angular nula a ao acoplamento. J na est tica, o efeito corresponde a acrescentar uma restricao unit ria ao a a a acoplamento atrav s de um torque externo, que tamb m deve ser internalizado. Os atuadores, e e quando n o est o ativos (atuando), permitem o movimento relativo e o torque externo e nulo. a a O n mero de marchas disponibilizadas por um trem de engrenagens prov m da quantidade u e de caminhos existentes que formam um uxo de pot ncia, transmitindo o torque e a rotacao e do acoplamento de entrada at o acoplamento de sada do mecanismo. Al m disto, podem e e existir caminhos diferentes que produzem a mesma relacao de sada. Em suma, o n mero de u possibilidades de marchas pode ser calculado atrav s de funcao combinat ria relacionando o e o grau de liberdade lquido FN e a quantidade de atuadores: C N P = N! (N P)!P! (5.3)
O smbolo C(N ) indica que e uma an lise combinat ria simples de N atuadores tomados P a P. a o P O n mero de atuadores N e a quantidade de acoplamentos ativos ea menos dois, pois, um u acoplamento ativo e utilizado para a entrada de movimento e o outro para medir a resposta na sada. Da mesma forma, P e o n mero de graus de liberdade lquidos n o atuados, ou seja, FN 1 u a pois um grau lquido e sempre atuado com a entrada do movimento. Portanto, o n mero de u possibilidades de marcha na Eq. (5.3) resulta em: Possibilidades ea FN = (ea 2)! (ea FN 1)!(FN 1)! (5.4)
Ou seja, o n mero de marchas de um PGT e o n mero de uxos de pot ncia vi veis que apreu u e a sentam relacoes de transmiss o distintas. a Outra consideracao diz respeito a mecanismos PGTs que, possuindo apenas um corpo do ` tipo braco, n o necessitam de an lise ao longo do tempo. Pois, devido a sua simetria, a posicao a a relativa entre os corpos e sempre a mesma e, por conseq encia, problemas existentes em mecau nismos topologicamente complexos, como auto-colis o e singularidade, n o existem. a a
94
5 Estudo de Caso
5.3
PGT Ravigneaux
Ravigneaux (1940) apresenta um trem de engrenagens planet rio usado em transmiss es a o ` autom ticas de autom veis capaz de disponibilizar at quatro velocidades a frente (4 FWD) e a o e uma r (1 RWD) (Fig. 5.2). e
(a) Modelo retirado da patente US2,220,174 (RAVIGNEAUX, 1940).
(b) Modelo tridimensional em CAD (THE MATHWORKS, INC., 2007a).
Figura 5.2: Modelos do trem de engrenagens planet rio do tipo Ravigneaux. a O modelo estudado neste captulo e baseado na representacao do PGT Ravigneaux existente ` em Tsai (2001), onde o mecanismo fornece tr s marchas a frente (3 FWD) e uma r (1 RWD). e e A seguir, a cinem tica e a est tica do PGT Ravigneaux s o analisadas pelo do M todo de a a a e Davies, seguindo as etapas descritas na Secao 4.3.
5.3.1
An lises cinem tica e est tica atrav s do M todo de Davies a a a e e

O PGT Ravigneaux cont m sete corpos (n = 7) como est enumerado na e a
Etapa (1.a)
Tab. 5.1 e apresentado na Fig. 5.3. O corpo (input) faz a selecao da entrada do movimento e e completamente determinado, pois apenas retransmite qualquer acao e movimento que lhe e fornecido diretamente para os corpos (1) e (2), conforme s o selecionados. Portanto, o corpo (input) n o e considerado no a a modelo e os acoplamentos de entrada no sol (1) e no sol (2) s o considerados em relacao a a ` carcaca (0). O PGT Ravigneaux possui tr s conjuntos de planet rios duplos (em ingl s double-pinion) e a e
5.3 PGT Ravigneaux
95
Tabela 5.1: Identicacao dos corpos do PGT Ravigneaux. no 0 1 2 3 4 5 6 corpo rgido carcaca (xo) sol sol anel braco planeta planeta longo
distribudos simetricamente em torno de seu eixo central. Devido a esta simetria, apenas um conjunto necessita ser analisado. Os planetas (5) e (6) s o suportados pelo mesmo braco (4). a Nesta vers o, os planetas est o alinhados entre si e por isso o planeta (6) possui di metros a a a diferentes em seus engrenamentos. O sistema inercial de coordenadas Oxyz e alocado de forma que a representacao esquem tica a esteja no plano-yz da seguinte maneira: a origem est sobre a linha central, coincidente ao acoplamento (a); a o eixo Oz e disposto coincidentemente sobre a linha central, orientado no sentido da entrada para sada do PGT; o eixo Oy e disposto na direcao paralela ao longo do braco (4), orientado no sentido do eixo central para fora do mecanismo; o eixo Ox e o complemento ortogonal do plano-yz, de acordo com o sistema destr giro, o orientado no sentido para dentro do papel. Portanto, o mecanismo possui simetria nos planos xz e yz. A representacao esquem tica do a PGT Ravigneaux e apresentada no plano-yz (Fig. 5.3). Existem onze acoplamentos diretos (e = 11) neste mecanismo, sendo identicados na Tab. 5.2 atrav s do nome, do par de corpos que acopla, do tipo de par cinem tico e da funcao e a no mecanismo. A entrada de pot ncia (torque e rotacao) pode ser realizada tanto no sol (1) (embreagem C1 ) e quanto no sol (2) (embreagem C2 ), havendo ainda dois freios (B1 , B2 ) que podem ser atuados para a determinacao das relacoes de transmiss o e torque. a O acoplamento (b) pode ser atuado tanto como entrada (C2 ) quanto como freio (B1 ). Para
96
5 Estudo de Caso
Figura 5.3: Representacao esquem tica do PGT Ravigneaux no plano-yz (baseado em Tsai a (2001)). Tabela 5.2: Identicacao dos acoplamentos do PGT Ravigneaux. nome corpos par cinem tico funcao a a b c d e f g h i j k 0,1 0,2 3,4 0,3 0,4 4,5 4,6 1,5 5,6 2,6 3,6 rotativo rotativo rotativo rotativo rotativo rotativo rotativo engrenamento engrenamento engrenamento engrenamento mancal, entrada (C1 ) mancal, entrada (C2 ), freio (B1 ) mancal mancal, sada (out) freio (B2 ) mancal mancal
tanto, possui elementos distintos para tais atuacoes. Por m, no modelo estes elementos (embre e agem e freio) s o considerados em uma mesma posicao, como ser visto mais adiante. a a
Etapa (1.b)
A conex o entre os corpos deste mecanismo est descrita na Tab. 5.3, onde a a
tamb m s o apresentados os corpos que s o adjacentes entre si. e a a A rede de acoplamentos do PGT Ravigneaux e demonstrada na Fig. 5.4, onde os v rtices e em branco identicam pares rotativos e os v rtices em preto identicam pares de engrenamento. e As linhas representam corpos com apenas dois acoplamentos, enquanto os polgonos identi cam os corpos com tantos acoplamentos quantos v rtices possui. O corpo xo e identicado e adequadamente conforme a simbologia padr o na area. a
5.3 PGT Ravigneaux
97
Tabela 5.3: Conex o dos corpos do PGT Ravigneaux. a corpo 0 1 2 3 4 5 6 grau de conex o a 4 2 2 3 4 3 4 corpos adjacentes 1, 2, 3, 4 0, 5 0, 6 0, 4, 6 0, 3, 5, 6 1, 4, 6 2, 3, 4, 5
Figura 5.4: Rede de acoplamentos do PGT Ravigneaux.
Etapa (1.c)
O grafo de acoplamentos GC (Fig. 5.5) e uma extens o da Fig. 5.4, onde os a
corpos s o substitudos por v rtices e os acoplamentos s o substitudos por arestas. Os pares de a e a engrenamento s o identicados por linhas tracejadas e os pares rotativos por linhas s lidas. As a o arestas s o orientadas no sentido dos v rtices menores para os v rtices maiores. a e e
6 j i f 5 2 1 a b 0 h e 4 g c
Figura 5.5: Grafo de acoplamentos GC do PGT Ravigneaux.
98
5 Estudo de Caso Partindo do grafo GC , aplicam-se as regras da Eq. (2.2) possibilitando escrever
Etapa (1.d)
a matriz de Incid ncia: e a [IC ]711 = 1 0 0 0 0 0 b 1 c 0 0 1 0 0 d 1 0 0 e 1 0 0 f 0 0 0 0 g 0 0 0 0 1 h 0 1 0 0 0 i 0 0 0 0 0 j 0 0 1 0 0 0 k 0 0 0 1 0 0

711
0 1 2 3 4 5 6 (5.5)
-1 0 0 0 0 0
-1 0
-1 0 0 0 0 0
-1 0
-1 1 0
-1 0
-1 1
-1 0
-1 -1 -1
onde cada coluna representa um acoplamento e as linhas representam os corpos do mecanismo.
Etapa (1.e)
Escalonando a matriz de Incid ncia, obt m-se: e e a [IC ]711 = 1 0 0 0 0 0 0 b 0 1 0 0 0 0 0 c 0 0 1 0 0 0 0 d 0 0 1 0 0 0 e 0 0 1 0 0 0 f 0 0 0 0 1 0 0 g 0 0 0 0 0 1 0 h 0 0 1 1 0 0 i 0 j 0 k 0
-1 0
-1 0
-1 0 0 0 1 0 1 0 -1 0 0 1 1 1 0 0 0
711
(5.6)
Na vers o escalonada da matriz de Incid ncia (Eq. (5.6)), a ultima linha e nula e, quando a e eliminada, resulta na matriz dos Cortes-f do grafo GC . O resultado e: a [QC ]611 = 1 0 0 0 0 0 b 0 1 0 0 0 0 c 0 0 1 0 0 0 d 0 0 1 0 0 e 0 0 1 0 0 f 0 0 0 0 1 0 g 0 0 0 0 0 1 h 0 0 1 1 0 i 0 j 0 k 0
-1 0
-1 0
-1 0 0 0 1 0 1 0 -1 0 0 1 1 1
(5.7)
611
Para separar os ramos das cordas, como na Eq. (4.2), e preciso reordenar a Eq. (5.7), realocando a coluna (d) para a parcela da direita da matriz. A matriz reordenada de Cortes-f resulta
5.3 PGT Ravigneaux
99
em: a [QC ]611 = 1 0 0 0 0 0 b 0 1 0 0 0 0 c 0 0 1 0 0 0 e 0 0 0 1 0 0 f 0 0 0 0 1 0 g 0 0 0 0 0 1 d 0 0 1 0 0 h 0 1 1 0 i 0 0 0 1 j 0 0 1 1 k 0 1 0 0 1

611
-1 0
corte a corte b corte c corte e corte f corte g (5.8)
-1 0
-1 0
-1 0
[Ub ]66
[Qc ]65
` Com a matriz de Cortes-f do grafo GC formada, e possvel identicar na parcela relativa a matriz identidade [Ub ] os ramos da arvore: (a, b, c, e, f , g) resultando nos seis cortes-f (k = 6), valor que pode ser comprovado pela Eq. (2.6). A Fig. 5.6 demonstra a arvore geradora em azul e os cortes fundamentais em vermelho no grafo de acoplamentos GC .
kg ke 6 j kb 2 1 b ka a 0 Figura 5.6: Cortes-f no grafo GC do PGT Ravigneaux. kf 5 h e d i f 4 g c 3 k kc
100
5 Estudo de Caso O princpio da Ortogonalidade (Eq. (4.7)) e empregado para determinar a parcela
Etapa (1.f)
[Bb ] da matriz dos Circuitos-f do grafo GC : [Bb ] = [Qc ]T 0 -1 0 0 0 0 -1 0 0 [Bb ]lc = 1 1 0 0 1 -1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 [Bb ]56 = 0 0 0 0 1 0 0 0 -1
-1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 -1 -1 0 -1 0 0 -1 1 0 0 0
65
0 -1 -1 -1
(5.9)
56
Etapa (1.g)
Utilizando-se do resultado da etapa anterior (Eq. (5.9)) e da Eq. (4.4), forma-se
a matriz dos Circuitos-f do grafo GC : a 0 1 [BC ]511 = 0 0 0 b 0 0 0 1 0 c 1 0 0 0 e f g 0 d 1 0 h 0 1 0 0 0 i 0 0 1 0 0 j 0 0 0 1 0 k 0 circuito d circuito h circuito i circuito j circuito k 0 0 0 1
-1 0 0 1 0
-1 -1 0 -1 0
-1 0 -1 0 -1 0
-1 0 [Bb ]56
511
[Uc ]55 (5.10)
` A matriz de Circuitos-f do grafo GC permite identicar as cordas na parcela relativa a matriz identidade [Uc ]: (d, h, i, j, k) resultando em cinco circuitos-f (l = 5), valor que pode ser comprovado pela Eq. (2.3). A Fig. 5.7 demonstra as cordas em verde e os circuitos fundamentais em vermelho no grafo de acoplamentos GC . A partir da etapa (2.a) em diante, as an lises cinem tica e est tica ser o resolvidas paralea a a a lamente, conforme ilustrado no diagrama da Fig. 4.1.
5.3 PGT Ravigneaux
101
6 j lj 5 2 1 a b 0 h lh e ld i li f g lk 4 c
Figura 5.7: Circuitos-f no grafo GC do PGT Ravigneaux. Etapa (2.a) Na Tab. 5.4 s o listadas as caractersticas de liberdade e restricao de cada acoa
plamento no espaco tridimensional ( = 6).
Tabela 5.4: Caractersticas dos acoplamentos do PGT Ravigneaux. restricoes acoplamento a b c d e f g h i j k liberdades z z z z z z z z z z z f 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 passivas Rx , Ry , Rz , Tx , Ty Rx , Ry , Rz , Tx , Ty Rx , Ry , Rz , Tx , Ty Rx , Ry , Rz , Tx , Ty Rx , Ry , Rz , Tx , Ty Rx , Ry , Rz , Tx , Ty Rc Rc Rc Rc cp 5 5 5 5 0 5 5 1 1 1 1 ativas Tz(C1 ) Tz(C2 ) , Tz(B1 ) Tz(out) Tz(B2 ) ca 1 2 0 1 1 0 0 0 0 0 0
Os vetores de posicao dos acoplamentos s o v lidos tanto para movimentos quanto para a a acoes, sendo escritos como: 0 S0a = , S0b = 0 0 0 S0e = , S0 f = 0 e z
0 , S0c = 0 bz 0 , S0g = fy fz
gy gz
0 0 cz 0
0 S0d = 0 d z 0 S0h = h y h z
102
5 Estudo de Caso 0 S0i = i y i

z
0 S0 j = jy j
z
0 S0k = ky k
z
(5.11)
A localizacao dos vetores de posicao dos acoplamentos na representacao esquem tica est a a ilustrada na Fig. 5.8.
Figura 5.8: Vetores de posicao S0 na representacao esquem tica do PGT Ravigneaux. a Todos os e = 11 acoplamentos permitem um unico movimento unit rio na direcao Oz . Soa mados, os movimentos unit rios resultam no grau de liberdade bruto: a F = 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 = 11 A direcao do eixo dos movimentos unit rios e o vetor unit rio na direcao Oz : a a 0 M S = 0 1 (5.12)
(5.13)
Os acoplamentos (a, b, c, d, f , g), em sua funcao como mancal, restringem todas as forcas nas direcoes coordenadas e dois torques nas direcoes Ox e Oy . Portanto, existem tr s vetores de e direcao paralelos aos eixos coordenados para estas restricoes unit rias: a 1 0 0
A Sx =
0 0
A Sy =
1 0
A Sz =
0 1
(5.14)
5.3 PGT Ravigneaux
103
J os acoplamentos (h, i, j, k), s o pares de engrenamento que restringem apenas a forca Rc a a no ponto de contato. Suas direcoes s o semelhantes, podendo ser observadas sobre a represen a tacao esquem tica na Fig. 5.9. a
Figura 5.9: Vetores de direcao dos acoplamentos h, i, j, k. Portanto, os vetores de direcao dos acoplamentos de engrenamento (h, i, j, k) s o escritos a como: cos () A A A A Sh = Si = S j = Sk = sin () 0
(5.15)
observando que () e o angulo de press o constante em todos os engrenamentos. E possvel a desconsiderar o angulo de press o no modelo e acrescent -lo em um p s-processamento, por m, a a o e neste caso ele ser considerado nos c mputos. a o Al m disso, ainda existem cinco acoes externas (ea = 5) que s o realizadas em quatro acoe a plamentos ativos. O torque de entrada pode ser aplicado no sol (1) atrav s da embreagem (C1 ) e localizada no acoplamento (a) ou no sol (2) atrav s da embreagem (C2 ) localizada no acoplae mento (b). A carga Tzout (torque na sada) e resistida no acoplamento (d) e, adicionalmente, existem os freios (B1 ) no acoplamento (b), e (B2 ) no acoplamento (e). Como as acoes externas s o restricoes de torque em Oz , seus vetores de direcao s o sempre a a
A Sz dado na Eq. (5.14).
Dadas as acoes, o grau de restricao bruto do PGT Ravigneaux e:

10 i=1 5
C = c pi + ca j = (6 5 + 4 1) + (5 1) = 39
j=1
(5.16)
104
5 Estudo de Caso e O grafo de movimentos GM deste mecanismo e id ntico ao grafo de acoplamen-
Etapa (3.a)
tos GC , pois, assim como no caso do mecanismo de quatro barras, todos os seus acoplamentos permitem um unico movimento unit rio (Fig. 5.10). a 6 $M i 5 2 1 $M b 0 Figura 5.10: Grafo de movimentos GM do PGT Ravigneaux. $M h $M a $M e $M d $M g $M f 4 $M c 3 $M k
$M j
Atrav s da expans o em paralelo das restricoes unit rias no grafo de acoplamentos GC , e e a a obtido o grafo de acoes GA do PGT Ravigneaux que est ilustrado na Fig. 5.11. As linhas a s lidas representam pares rotativos e as linhas tracejadas representam pares de engrenamento, o mantendo a convencao adotada para o grafo GC . 6 $A i 5 2 1 $A b
A $A $ f h
$A j
$A k $A g 4 $A e $A d $A c 3
$A a 0
Figura 5.11: Grafo de acoes GA do PGT Ravigneaux.
Etapa (3.b)
O efeito da expans o das arestas do grafo de acoplamento GC tamb m se reete a e
na matriz de Circuitos-f do grafo GM e na matriz de Cortes-f do grafo GA . Portanto, a matriz ` de Circuitos-f do grafo de movimentos GM permanece igual a sua matriz base, a matriz de Circuitos-f do grafo GC :
5.3 PGT Ravigneaux
105
a 0 1 [BM ]511 [BC ]511 = 0 0 0
b 0 0 0 1 0
c 1 0 0 0
g 0
d 1 0
h 0 1 0 0 0
i 0 0 1 0 0
j 0 0 0 1 0
k 0 (5.17) 0 0 0 1
-1 0 0 1 0
-1 -1 0 -1 0
-1 0 -1 0 -1 0
-1 0
511
J a matriz de Cortes-f do grafo de acoes GA deve ter suas colunas expandidas conforme o a n mero de restricoes unit rias existente em cada acoplamento (Tab. 5.4). A matriz resultante e: u a a [QA ]639 = b
Rx Ry Rz Tx Ty TC1 Rx Ry Rz Tx Ty TC2 TB1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 c Rx Ry Rz Tx Ty 0 0 1 0 0 0 g Rx Ry Rz Tx Ty 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 d 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 e 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 f 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 ...
TB2 Rx Ry Rz Tx Ty 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 h 0 0 0 0 1 0 i 0 0 0 0 1 0 j 0 0 0 0 1 0 k (5.18) ...
Rx Ry Rz Tx Ty Tout Rc Rc Rc Rc 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 1 1 0 0 0 0 0 -1 1 0 -1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1
-1 -1 -1 -1 -1 -1 0
639
possuindo agora 39 colunas e as mesmas 6 linhas. As linhas tracejadas s o colocadas para a evidenciar o conjunto de colunas relativas a cada acoplamento.
106
5 Estudo de Caso Os heligiros de todos os acoplamentos do mecanismo t m passo nulo (hM = 0) e
Etapa (4.a)
e s o determinados pela Eq. (3.9). Aplicando os vetores de direcao e posicao a cada um, tem-se: a 0 0 M M 0 0 Sa Sb a b M M a = , $ = b = $a = b 0 0 S SM 0 S SM 0 0a 0b a b 0 0 0 0 M M 0 0 Sc Sd d c M M , $ = d = c = $c = d 0 0 S SM S SM 0 0 c 0c 0d d 0 0 0 0 M 0 0 SM Se f f M f = e = e , $M = $e = f fy f 0 S SM 0 0 S SM e 0f 0e f 0 0 0 0 M M 0 0 Sg Sh g h M M g = , $ = h = $g = h gy g hy h S SM 0 S SM 0 0g 0h g h 0 0 0 0 M 0 0 Si SM j i j i = , $M = j = $M = i j iy i jy j S SM 0 S SM 0 0i 0j i j 0 0
5.3 PGT Ravigneaux
107
M Sk M $k = S SM 0k k
0 k k = ky k 0 0
(5.19)
Observando os heligiros na Eq. (5.19), percebe-se que as coordenadas L, M, Q , R (vide Eq. (3.5)) s o nulas, evidenciando que os movimentos permitidos ao mecanismo est o restritos a a ` as coordenadas N, P . Portanto, ocorrem apenas a velocidade angular em Oz e a velocidade translacional em Ox , e a ordem mnima do sistema e = 2, possibilitando reescrever os heligiros como: $M = a $M = e a 0 e 0 , $M = b , $M = f $M = i b 0 f fy f i iy i , , $M = c , $M = g $M = j c 0 g gy g j jy j , $M = d , $M = h , $M = k d 0 h hy h k ky k (5.20)
` Na est tica, as restricoes unit rias relativas as forcas formam heliforcas de passo nulo (hA = a a 0), sendo determinadas pela Eq. (3.19). Enquanto as restricoes unit rias relativas aos torques a formam heliforcas de passo innito (hA = ), sendo determinadas pela Eq. (3.20). A restricao no acoplamento (a) e representada por seis heliforcas: 0 0 S0 SA 0 S0 S A 0 y x a a 0 0 A Ra = , $A = Ra = $aRx = aRy x y Rax 0 0 R A A Sx Sy ay 0 0
108
5 Estudo de Caso S0 S A z a = A Sz = 0 Tax
$ARz a
$ATy a
0 0 Ra = , z 0 0 Raz 0 A Ta Sy y 0 , Ta = y 0 0 0 0
A S 0 x 0 A Ta = $aTx = x 0 0 0 0 0 A S 0 z TC1 A TC = $aT = 1 C1 0 0 0 0
(5.21)
A restricao no acoplamento (b) e representada por sete heliforcas: 0 bz Rby S0 SA S0 S A bz Rb 0 x y x b b 0 0 Rb = , $A = Rb = $ARx = b bRy x y 0 Rbx 0 R A A Sx Sy by 0 0 0 Tb A x S0 S A 0 S 0 z b x 0 0 A A Rb = , $ = Tb = $bRz = bTx z x 0 0 0 0 0 A Sz Rbz 0 0 0 A A S Tb S 0 y z y 0 TC2 Tb = , $A = TC = $ATy = b bTC y 2 2 0 0 0 0 0 0 0 0
5.3 PGT Ravigneaux
109
$AT b
B1
A S 0 z TB1 TB = = 1 0 0 0 0
(5.22)
A restricao no acoplamento (c) e representada por cinco heliforcas: 0 cz Rcy S0 SA cz Rc S0 SA 0 x y x c c 0 0 Rc = Rc = , $A = $ARx = c cRy x y 0 Rcx 0 R A A Sx Sy cy 0 0 0 Tcx A S 0 0 S0 SA z c x 0 0 A Rc = , $A = Tc = $cRz = cTx z x 0 0 0 0 0 A Sz Rcz 0 0 A S Tc y y 0 A Tc = $cTy = y 0 0 0 0
(5.23)
110
5 Estudo de Caso
A restricao no acoplamento (d) e representada por seis heliforcas: 0 dz Rdy S0 S A dz Rd S0 S A 0 x y x d d 0 0 A A Rd = Rd = , $ = $dRx = dRy x y 0 Rdx 0 R A A Sx Sy dy 0 0 0 Td x A 0 0 S0 SA S z d x 0 0 Rd = , $A = Td = $ARz = d dTx z x 0 0 0 0 0 A Sz Rdz 0 0 0 A A Td S 0 S y z y 0 T A Td = , $A = Tout = out (5.24) $dTy = dTout y 0 0 0 0 0 0 0 0
A restricao no acoplamento ativo (e) e representada por um heliforca: 0 A S 0 z TB2 A TB = $eT = 2 B2 0 0 0 0
(5.25)
5.3 PGT Ravigneaux
111
A restricao no acoplamento ( f ) e representada por cinco heliforcas: 0 f z R fy S0 S A fz R f S0 S A 0 x y x f f f y R fx 0 A A Rf = Rf = , $ = $ f Rx = f Ry x y 0 R fx R A A Sx Sy 0 fy 0 0 f y R fz Tf A x S0 S A 0 S 0 z f x 0 0 Rf = , $A = Tf = $ARz = f fTx z x 0 0 0 0 0 A Sz R fz 0 0 A Tf S y y 0 A Tf = (5.26) $ fTy = y 0 0 0 0
A restricao no acoplamento (g) e representada por cinco heliforcas: 0 gz Rgy S0 S A gz Rg S0 S A 0 x y x g g gy Rgx 0 Rg = , $A = Rg = $ARx = g gRy x y 0 Rgx R A A Sx 0 Sy gy 0 0 gy Rgz Tgx A A 0 S0 S S 0 z x g 0 0 A A Rg = , $g = Tg = $gRz = z x Tx 0 0 0 0 0 A Sz Rgz 0
112
5 Estudo de Caso 0
$ATy g
A S Tg y y 0 Tg = = y 0 0 0 0
(5.27)
As restricoes nos acoplamento (h, i, j, k) s o representadas por um heliforca cada: a sin ()hz Rhc S0 SA cos ()hz Rh c h h cos ()hy Rhc A Rh = $hRc = c cos ()Rhc sin ()R A Sh hc 0 sin ()iz Ric cos ()iz Ri S0 SA c i i cos ()iy Ric A Ri = $ i Rc = c cos ()Ric sin ()R A Si ic 0 sin () jz R jc S0 SA cos () jz R j c j j cos () jy R jc A Rj = $ j Rc = c cos ()R jc sin ()R SA jc j 0 sin ()kz Rkc S0 SA cos ()kz Rk c k k cos ()ky Rkc Rk = $ARc = k c cos ()Rkc sin ()R A Sk kc 0
(5.28)
(5.29)
(5.30)
(5.31)
Observando os heliforcas, nota-se que todas as coordenadas (vide Eq. (3.5)) s o signica a
5.3 PGT Ravigneaux
113
tivas. Portanto, na an lise est tica as acoes ocorrem no espaco tridimensional, resultando na a a ordem do sistema = 6.
Etapa (4.b) (Eq. (5.17)):
Reunindo os heligiros, forma-se a matriz dos Movimentos [MD ]. Por m, visando e
a etapa posterior, os heligiros devem ser agrupados na mesma ordem da matriz de Circuitos-f
$M $M $M $M $M $M a c e g f b [MD ]211 = a b c d e f 0 0 0 0 0
$M d g
$M h h
$M i i
$M j j
$M k k
211
(5.32)
fy f gy g hy h iy i
jy j ky k
Normalizando os heligiros e possvel separar a Eq. (5.32) em duas componentes: a matriz dos Movimentos Unit rios, a $M $M $M $M $M $M a c e g f b MD = 211 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 fy $M d 1 gy $M h 1 hy $M i 1 iy $M j 1 jy $M k 1 ky
211
(5.33)
e o vetor das magnitudes dos movimentos: que s o as 11 inc gnitas da an lise cinem tica. a o a a Reunindo os heliforcas, tem-se a matriz das Acoes [AD ]639 , onde as dimens es represen o tam a ordem do sistema e o n mero de restricoes unit rias, respectivamente. u a a b c e f g d h i j k
{}111 =
(5.34)
111
114
5 Estudo de Caso Normalizando as heliforcas e possvel separar a matriz das Acoes em duas componentes: a
matriz das Acoes Unit rias, a $A a Rx AD 639 = $A b Rx 0 bz 0 1 0 0 Ry bz 0 0 0 1 0 $A e TB2 0 0 1 0 0 0 Rx 0 fz fy 1 0 0 Ry fz 0 0 0 1 0 Rz 0 0 0 0 0 1 Tx 1 0 0 0 0 0 Ty 0 1 0 0 0 0 $A f Rz fy 0 0 0 0 1 Tx 1 0 0 0 0 0 Ty 0 1 0 0 0 0 Rx 0 gz gy 1 0 0 Ry gz 0 0 0 1 0 TC2 0 0 1 0 0 0 TB1 0 0 1 0 0 0 Rx 0 cz 0 1 0 0 Ry cz 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 Ry 0 0 0 0 1 0 Rz 0 0 0 0 0 1 Tx 1 0 0 0 0 0 $A c Rz 0 0 0 0 0 1 $A g Rz gy 0 0 0 0 1 Tx 1 0 0 0 0 0 Ty 0 1 0 0 0 0 ... Tx 1 0 0 0 0 0 Ty 0 1 0 0 0 0 ... Ty 0 1 0 0 0 0 TC1 0 0 1 0 0 0 ...
5.3 PGT Ravigneaux
115
$A d Rx 0 dz 0 1 0 0 Ry dz 0 0 0 1 0 $A i Ric sin ()iz cos ()iz cos ()iy cos () sin () 0 Rz 0 0 0 0 0 1 Tx 1 0 0 0 0 0 Ty 0 1 0 0 0 0 $A j R jc sin () jz cos () jz cos () jy cos () sin () 0 Tout 0 0 1 0 0 0
$A h Rhc sin ()hz cos ()hz cos ()hy cos () sin () 0 $A k Rkc sin ()kz cos ()kz cos ()ky cos () sin () 0
639
...
(5.35) e o vetor das magnitudes das acoes: {}391 = Rax Ray Raz Tax Tay TC1 Rbx Rby Rbz Tbx Tby TC2 TB1 . . . Rcx Rcy Rcz Tcx Tcy TB2 R fx R fy R fz T fx T fy Rgx Rgy . . .
T
Rgz Tgx Tgy Rdx Rdy Rdz Tdx Tdy Tout Rhc Ric R jc Rkc que s o as 39 inc gnitas da an lise est tica. a o a a
139
(5.36)
Etapa (5.a)
Converte-se cada linha da matriz de Circuitos-f (Eq. (5.17)) em matrizes diago-
nais e as multiplica, uma a uma, pela matriz de Movimentos unit rios (Eq. (5.33)) para obter a a matriz de Movimentos Unit rios em Rede: a MD 211 . diag M D 211 . diag MN 2.511 = MD 211 . diag MD 211 . diag MD 211 . diag
[BMd ]111 [BMh ]111 [BMi ]111 BM j

111

2.511
[BMk ]111
116
5 Estudo de Caso MN 1011 = 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 fy 1 fy 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 iy 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 jy 0 0 0
1 1
0 hy 0
gy 0 gy 0 gy 0
0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1 ky
(5.37)
1011
Seguindo a mesma l gica, cada linha da matriz de Cortes-f (Eq. (5.18)) e transformada em o matriz diagonal e posteriormente multiplicada pela matriz de Acoes unit rias (Eq. (5.35)) para a obter a matriz de Acoes unit rias em Rede: a AD 639 . diag AD 639 . diag AD 639 . diag N A 6.639 = AD . diag 639 AD . diag 639 AD 639 . diag
[QAa ]139 QAb

139

6.639
[QAc ]139 [QAe ]139 QA f QAg

139 139
(5.38)
` Devido as grandes dimens es (36 39), a matriz de Acoes Unit rias em Rede foi omitida nesta o a parte do texto, estando apresentada no Anexo C.1.
Etapa (5.b)
Aplicando a Lei dos Circuitos (Eq. (3.32)), o sistema de equacoes da cinem tica a
para o PGT Ravigneaux e determinado:
MN
1011
{}111 = {0}101
5.3 PGT Ravigneaux
117
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 fy 1 fy 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 1
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 iy 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 jy 0 0
1 1
0 hy 0
gy 0 gy 0 gy 0
0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1 ky
a b c e f g d h i j k
1011
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
101
111
(5.39)
E possvel notar que a matriz MN
1011
possui a segunda linha nula, implicando que o
` seu posto n o e completo. Esta linha corresponde a soma das coordenadas P dos heligiros no a circuito d, ou seja, as velocidades translacionais neste circuito s o nulas. a No intuito de determinar o posto m, procede-se o escalonamento da matriz MN sua forma escalonada por linhas: 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 MNESC 1011 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1011
at e
1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 1 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
fy hy
0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 gy y
fy ky gy hy (g f )k (iyy fyy)gyy ky jy k

1011
1 0
(5.40)
1 0 0
onde e vericado que h apenas uma linha nula, indicando que a matriz de Movimentos Unit rios a a em Rede tem posto m = 9. Aplicando a Lei dos Cortes (Eq. (3.39)), o sistema de equacoes da est tica para o PGT a
118
5 Estudo de Caso
Ravigneaux e determinado: AN Inicialmente, a matriz AN

3639 3639
{}391 = {0}361
(5.41)
n o possui linhas nulas. Procedendo-se o escalonamento, esta a
condicao permanece igual, implicando que o posto e a = 36.
Etapa (6.a)
No sistema de equacoes da cinem tica, as redund ncias (super-restricoes) s o a a a
medidas atrav s do grau de restricao lquido CN . No caso do PGT Ravigneaux este valor e: e CN = l m = 2 5 9 = 1 (5.42)
De fato, conforme explicado na etapa anterior, o circuito d insere a redund ncia no sistema de a equacoes atrav s de uma equacao que possui coordenadas P nulas. e No sistema de equacoes da est tica, as redund ncias (liberdades extras) s o medidas atrav s a a a e do grau de liberdade lquido FN . Para o PGT Ravigneaux o valor e: FN = k a = 6 6 36 = 0 (5.43)
raticando que o sistema est corretamente super-restringido, sem nenhuma liberdade presente. a
Etapa (6.b)
Retirando a ultima linha (equacao redundante) da matriz na Eq. (5.40), o sistema
de equacoes da cinem tica sem redund ncias resulta em: a a MN 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0

fy hy
0 1 0 0 0 0 0 0 1
1 0
1 0
{}111 = {0}91 a 0 b c 0 0 e f 1 0 g k gy d y fy ky h gy hy (gy fy )ky i (iy fy )gy ky j jy 911

911 k
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
91
111
(5.44)
5.3 PGT Ravigneaux
119
O sistema de equacoes da est tica permanece como na Eq. (5.41), uma vez que n o h a a a redund ncias. a
Etapa (7.a)
Nesta etapa s o determinados as vari veis prim rias (conhecidas) necess rias a a a a
para solucionar a cinem tica e a est tica. a a Na cinem tica, o n mero de vari veis prim rias do PGT Ravigneaux e dado pelo grau de a u a a liberdade lquido: FN = F m = 11 9 = 2 (5.45)
Entretanto, o grau de liberdade lquido real do PGT Ravigneaux e FN = 3, pois existe a atuacao de entrada dada no corpo (input) que n o est computada. Ocorre que, como corpo a a (input) j e determinado e n o est modelado no grafo, o grau de liberdade lquido atuado a a a como entrada neste corpo n o est presente no sistema de equacoes do problema. a a Ent o, apenas para calcular o n mero de possibilidades de marchas seguindo a relacao da a u Eq. (5.4), e necess rio acrescentar o acoplamento ativo e o grau de liberdade do corpo (input), a resultando em: Possibilidades = ((ea + 1) 2)! (6 2)! = = 6 (5.46) ((ea + 1) (FN + 1) 1)!((FN + 1) 1)! (6 3 1)!(3 1)!
Tem-se seis possibilidades de marchas, resultado da combinacao das embreagens (C1 ,C2 ) e dos freios (B1 , B2 ) em pares, como pode ser visto na Tab. 5.5. Tabela 5.5: Vari veis prim rias da cinem tica para cada possibilidade de marcha do PGT a a a Ravigneaux. no 1 2 3 4 5 6 atuador C1 C1 C1 C2 C2 B1 movimento a = in a = in a = in b = in b = in b = 0 atuador B1 B2 C2 B1 B2 B2 movimento b = 0 e = 0 b = in b = 0 e = 0 e = 0
Na est tica, o n mero de restricoes unit rias que devem ser impostas ao PGT Ravigneaux a u a e dado pelo grau de restricao lquido: CN = C a = 39 36 = 3 (5.47)
Devem ser conhecidas tr s restricoes unit rias para determinar o estado de acoes deste mecae a
120
5 Estudo de Caso
nismo. As vari veis conhecidas na est tica s o: o torque de entrada e os torques nulos nos acoplaa a a mentos n o atuados. Seguindo as possibilidades de marchas (Tab. 5.5), o conjunto de vari veis a a prim rias da est tica para cada possibilidade e apresentado na Tab. 5.6. a a Tabela 5.6: Vari veis prim rias da est tica para cada possibilidade de marcha do PGT a a a Ravigneaux. no atuador acao atuador acao atuador acao 1 2 3 4 5 6 C1 C1 C1 C2 C2 B1 TC1 = Tin TC1 = Tin Tout = Tin TC2 = Tin TC2 = Tin TB1 = 0 C2 C2 B1 C1 C1 C1 TC2 = 0 TC2 = 0 TB1 = 0 TC1 = 0 TC1 = 0 TC1 = 0 B2 B1 B2 B2 B1 C2 TB2 = 0 TB1 = 0 TB2 = 0 TB2 = 0 TB1 = 0 TC2 = 0
Etapa (7.b)
O sistema de equacoes da cinem tica e separado conforme: a MNS

99
{S }91 = MNP
92
{P }21
(5.48)
O sistema de equacoes da est tica e separado conforme: a ANS

3636
{S }361 = ANP
363
{P }31
(5.49)
Etapa (8.a) est tica. a
Como observado na Eq. (5.46), existem seis possibilidades de marcha para o
PGT Ravigneaux, conseq entemente, s o seis solucoes para a cinem tica e seis solucoes para a u a a
Cada possibilidade de marcha tem suas atuacoes cinem ticas listadas na Tab. 5.5 e est ticas a a listadas na Tab. 5.6. ` No intuito de obter os resultados num ricos, foram atribudos valores as vari veis considee a radas essenciais ao problema, baseando-se na experi ncia adquirida ao longo dos estudos para e este trabalho. O angulo de press o () e considerado constante a 20o e o n mero de dentes (N) a u de cada engrenagem do PGT Ravigneaux e apresentado na Tab. 5.7. Tabela 5.7: N mero de dentes das engrenagens do PGT Ravigneaux. u corpo 1 N 19 2 41 3 85 5 15 6i 14 6 j,k 22
5.3 PGT Ravigneaux
121
O planeta longo (6) tem di metro maior entre os acoplamentos ( j) e (k) do que no acoplaa mento (i) com o planeta (5). Considerando-se os m dulos de todos os pares de engrenamento iguais a 1, a coordenada o y dos vetores de posicao S0 dos helic ides e obtida atrav s da relacao entre o di metro de o e a cada engrenagem e seu n mero de dentes. u
Tabela 5.8: Coordenada y (S0y ) dos acoplamentos do PGT Ravigneaux. coordenada ay valor 0 by 0 cy 0 dy 0 ey 0 fy 17 gy 31,5 hy 9,5 iy 24,5 jy 20,5 ky 42,5
` N o foram atribudos valores a localizacao dos corpos na coordenada z por serem vari veis a a determinadas apenas na fase de detalhamento do projeto de um trem de engrenagens, quando s o estimadas as larguras das engrenagens e as dimens es de freios, embreagens e mancais. a o Portanto, na solucao dos sistemas de equacoes, ser o mantidos valores simb licos para esta a o coordenada do vetor de posicao dos helic ides. o Na seq encia, s o avaliadas as 6 possibilidades de marcha do PGT Ravigneaux, determiu a nando suas viabilidades e seus resultados. A possibilidade (1) tem suas atuacoes apresentadas na Tab. 5.9.
Tabela 5.9: Possibilidade (1). Atuacoes cinem tica a no 1 movimento a = in movimento acao b = 0 TC1 = Tin est tica a acao acao TC2 = 0 TB2 = 0
Na cinem tica, o movimento de entrada in dado no corpo (input) e retransmitido ao sol (1) a atrav s da embreagem (C1 ) no acoplamento (a) e o uxo de movimentos e constitudo ao atuar e o freio (B1 ) no acoplamento (b), chegando at o acoplamento de sada (d). Portanto, utilizando e estas vari veis como prim rias: a a {P }21 = a b
21
in 0
21
(5.50)
` e aplicando-as a Eq. (5.48), resolve-se o sistema obtendo a solucao das vari veis secund rias a a para a possibilidade (1), em funcao da magnitude de entrada in :
122
5 Estudo de Caso
{S }91 =
c e f g
d h i j k
91
0, 624 1, 311 1, 518 1, 206 0, 582
0, 203 0, 421 0, 732 0, 785
in
(5.51)
91
A possibilidade (1) forma um uxo de pot ncia e, portanto, e considerada vi vel e nomeada e a como solucao (1). A relacao de transmiss o (i) para a solucao (1) e calculada como: a i= indicando que e uma marcha positiva. Na est tica, a acao de entrada Tin dada no corpo (input) e diretamente transmitida para o a sol (1), atrav s da embreagem (C1 ) no acoplamento (a), e o uxo de acoes e formado ao atuar e o freio (B1 ), no acoplamento (b). Ou seja, o freio (B2 ) e a embreagem (C2 ) n o est o atuados, a a implicando que suas magnitudes s o nulas. Portanto, utiliza-se as vari veis conhecidas como a a prim rias: a TC1
31
in = 1, 601 d
(5.52)
{P }31 =
T C2 T B2
Tin = 0 0
(5.53)
31
` Aplicando as condicoes de entrada (Eq. (5.53)) a Eq. (5.49) e resolvendo-se o sistema, a solucao (1) das vari veis secund rias da est tica e obtida em funcao da magnitude de entrada a a a Tin :
5.3 PGT Ravigneaux
123
{S }361 =
Rax Ray Raz Tax Tay Rbx Rby Rbz Tbx Tby TB1 Rcx Rcy Rcz Tcx Tcy R fx R fy
0, 11 0, 038 0 0, 038hz 0, 11hz 0, 029 0, 011 0 0, 011 jz 0, 011bz 0, 029bz 0, 029 jz 0, 6 0, 097 0, 035 0 0, 014kz 0, 011 jz 0, 038hz + 0, 035cz 0, 038k + 0, 029 j + 0, 11h 0, 097c z z z z 0, 21 0, 077 0 0, 038iz 0, 038hz + 0, 077 fz 0, 11iz + 0, 11hz 0, 21 fz 0, 11 0, 041 0 0, 014k 0, 011 j + 0, 038i 0, 041g z z z z 0, 038kz + 0, 029 jz 0, 11iz + 0, 11gz 0, 13 0, 049 0 0, 011 jz 0, 038hz + 0, 049dz 0, 029 jz + 0, 11hz 0, 13dz 1, 601 0, 11 0, 11 0, 031 0, 04
R fz T fx T fy Rgx Rgy Rgz Tgx Tgy Rdx Rdy Rdz Tdx Tdy Tout Rhc Ric R jc Rkc
Tin (5.54)
361
361
124
5 Estudo de Caso A relacao de torque para a solucao (1) e calculada como: = Tin = 0, 62 Tout (5.55)
onde o sinal negativo indica que o torque de sada calculado e uma reacao ao torque de entrada. A possibilidade (2) tem suas atuacoes apresentadas na Tab. 5.10.
Tabela 5.10: Possibilidade (2). Atuacoes cinem tica a no 2 movimento a = in movimento acao e = 0 TC1 = Tin est tica a acao TC2 = 0 acao TB1 = 0
Na cinem tica, o movimento de entrada in dado no corpo (input) e retransmitido ao sol (1) a atrav s da embreagem (C1 ) no acoplamento (a) e o uxo de movimentos e constitudo ao atuar e o freio (B2 ) no acoplamento (e), chegando at o acoplamento de sada (d). Portanto, utilizando e estas vari veis como prim rias: a a {P }21 = a e
21
in 0
21
(5.56)
` e aplicando-as a Eq. (5.48), resolve-se o sistema obtendo a solucao das vari veis secund rias a a para a possibilidade (2), em funcao da magnitude de entrada in : b c f g d h i j k 0, 728 0, 351 1, 266 1, 357 0, 351 2, 266 2, 623 2, 085 1, 005
{S }91 =
in
(5.57)
91
91
A possibilidade (2) forma um uxo de pot ncia e, portanto, e considerada vi vel e nomeada e a como solucao (2).
5.3 PGT Ravigneaux
125
A relacao de transmiss o (i) para a solucao (2) e calculada como: a i= indicando que e uma marcha positiva. Na est tica, a acao de entrada Tin dada no corpo (input) e diretamente transmitida para o a sol (1), atrav s da embreagem (C1 ) no acoplamento (a), e o uxo de acoes e formado ao atuar e o freio (B2 ) no acoplamento (e). Ou seja, o freio (B1 ) e a embreagem (C2 ) n o est o atuados, a a implicando que suas magnitudes s o nulas. Portanto, utiliza-se as vari veis conhecidas como a a prim rias: a TC1
31
in = 2, 847 d
(5.58)
{P }31 =
T C2 T B1
Tin = 0 0
(5.59)
31
126
5 Estudo de Caso
{S }361 =
Rax Ray Raz Tax Tay Rbx Rby Rbz Tbx Tby Rcx Rcy Rcz Tcx Tcy TB2 R fx R fy
0, 11 0, 038 0 0, 038hz 0, 11hz 0 0 0 0 0 0, 038 0, 014 0 0, 024k 0, 038h + 0, 014c z z z 0, 067kz + 0, 11hz 0, 038cz 1, 847 0, 21 0, 077 0 0, 038i 0, 038h + 0, 077 f z z z 0, 11iz + 0, 11hz 0, 21 fz 0, 17 0, 063 0 0, 024k + 0, 038i 0, 063g z z z 0, 067kz 0, 11iz + 0, 17gz 0, 11 0, 038 0 0, 038dz 0, 038hz 0, 11hz 0, 11dz 2, 847 0, 11 0, 11 0 0, 071
Tin
(5.60)
361
361
5.3 PGT Ravigneaux
127
A relacao de torque para a solucao (2) e calculada como: = Tin = 0, 35 Tout (5.61)
onde o sinal negativo indica que o torque de sada calculado e uma reacao ao torque de entrada. A possibilidade (3) tem suas atuacoes apresentadas na Tab. 5.11.
Tabela 5.11: Possibilidade (3). Atuacoes cinem tica a no 3 movimento a = in movimento acao b = in Tout = Tin est tica a acao TB1 = 0 acao TB2 = 0
Na cinem tica, o movimento de entrada in dado no corpo (input) e retransmitido aos a s is (1) e (2) atrav s das embreagens (C1 ) e (C2 ) (acoplamentos (a) e (b), respectivamente), o e constituindo o uxo de movimentos at chegar ao acoplamento de sada (d). Portanto, utilizando e estas vari veis como prim rias: a a {P }21 = a b
21
in in
21
(5.62)
` e aplicando-as a Eq. (5.48), resolve-se o sistema obtendo a solucao das vari veis secund rias a a para a possibilidade (3), em funcao da magnitude de entrada in : c e f g d h i j k 0 1 0 0 1 0 0 0 0
{S }91 =
in
(5.63)
91
91
A possibilidade (3) forma um uxo de pot ncia e, portanto, e considerada vi vel e nomeada e a como solucao (3).
128
5 Estudo de Caso A relacao de transmiss o (i) para a solucao (3) e calculada como: a i= in =1 d (5.64)
indicando que e uma marcha positiva e de relacao direta. Na est tica, a acao de entrada Tin dada no corpo (input) e diretamente transmitida para os a s is (1) e (2), atrav s das embreagens (C1 ) e (C2 ) (acoplamentos (a) e (b), respectivamente), o e constituindo o uxo de acoes at o acoplamento de sada (d). Ou seja, os freios n o est o e a a atuados, implicando que suas magnitudes s o nulas. Neste caso, s o conhecidas as vari veis a a a nulas TB1 , TB2 dos freios e tamb m a relacao: e TC1 + TC2 = Tin (5.65)
Outra informacao conhecida v m da solucao cinem tica, demonstrando que estas atuacoes e a resultam em uma marcha direta, com relacao de transmiss o i = 1. a Portanto, existem duas formas de determinar a solucao (3) da est tica. A primeira d -se a a ` aplicando dois valores conhecidos as embreagens, respeitando a Eq. (5.65), e adotando valor nulo para um dos freios. A segunda e, utilizando-se da relacao direta, fazer a vari vel Tout = a Tin e os freios como n o atuados. a Como a segunda opcao determina exatamente os valores que as embreagens resistem, ser a adotada para a solucao (3). Ent o, tem-se como vari veis prim rias: a a a Tout Tin {P }31 = = TB1 0 T 0
B2 31
(5.66)
31
onde o sinal negativo indica que o torque de sada e uma reacao ao torque de entrada. A relacao de torque para a solucao (3) j e determinada: a = Tin = 1 Tout (5.67)
5.3 PGT Ravigneaux
129
{S }361 =
Rax Ray Raz Tax Tay TC1 Rbx Rby Rbz Tbx Tby TC2 Rcx Rcy Rcz Tcx Tcy R fx
0, 066 0, 024 0 0, 024hz 0, 066hz 0, 625 0, 018 0, 0067 0 0, 0067 jz 0, 0067bz 0, 018bz 0, 018 jz 0, 375 0, 061 0, 022 0 0, 0086k 0, 0067 j 0, 024h + 0, 022c z z z z 0, 024kz + 0, 018 jz + 0, 066hz 0, 061cz 0, 13 0, 048 0 0, 024iz 0, 024hz + 0, 048 fz 0, 066iz + 0, 066hz 0, 13 fz 0, 071 0, 026 0 0, 0086kz 0, 0067 jz + 0, 024iz 0, 026gz 0, 024kz + 0, 018 jz 0, 066iz + 0, 071gz 0, 084 0, 031 0 0, 0067 jz 0, 024hz + 0, 031dz 0, 018 jz + 0, 066hz 0, 084dz 0, 07 0, 07 0, 019 0, 025

361
R fy R fz T fx T fy Rgx Rgy Rgz Tgx Tgy Rdx Rdy Rdz Tdx Tdy Rhc Ric R jc Rkc
Tin (5.68)
361
130
5 Estudo de Caso Como j ressaltado anteriormente, esta e uma relacao direta e o intuito neste c lculo foi a a
determinar as acoes nas embreagens (C1 ) e (C2 ). Os resultados obtidos foram TC1 = 0, 625 Tin e TC2 = 0, 375 Tin , o que e coerente com a restricao da Eq. (5.65). A possibilidade (4) tem suas atuacoes apresentadas na Tab. 5.12. Tabela 5.12: Possibilidade (4). Atuacoes cinem tica a no 4 movimento b = in movimento acao b = 0 TC2 = Tin est tica a acao TC1 = 0 acao TB2 = 0
Na cinem tica, o movimento de entrada in dado no corpo (input) e retransmitido ao sol a (2) atrav s da embreagem (C2 ) no acoplamento (b). Por m, ao atuar o freio (B1 ) tamb m no e e e acoplamento (b), o movimento de entrada e freado, impossibilitando o uxo de movimentos de chegar at o acoplamento de sada (d). O sistema de equacoes da cinem tica ca indeterminado e a ` ap s a separacao das vari veis, com apenas a retirada da coluna relativa a vari vel b . o a a Na est tica, ocorre o mesmo, pois a acao de entrada e transmitida ao sol (2) que, devido ao a freio (B1 ), est travado em relacao ao corpo xo (0). a Portanto, devido a impossibilidade de constituir um uxo de pot ncia, a possibilidade (4) e e considerada invi vel. a A possibilidade (5) tem suas atuacoes apresentadas na Tab. 5.13. Tabela 5.13: Possibilidade (5). Atuacoes cinem tica a no 5 movimento b = in movimento acao e = 0 TC2 = Tin est tica a acao TC1 = 0 acao TB1 = 0
Na cinem tica, o movimento de entrada in dado no corpo (input) e retransmitido ao sol (2) a atrav s da embreagem (C2 ) no acoplamento (b) e o uxo de movimentos e constitudo ao atuar e o freio (B2 ) no acoplamento (e), chegando at o acoplamento de sada (d). Portanto, utilizando e estas vari veis como prim rias: a a {P }21 = b e
21
in 0
21
(5.69)
5.3 PGT Ravigneaux
131
` e aplicando-as a Eq. (5.48), resolve-se o sistema obtendo a solucao das vari veis secund rias a a para a possibilidade (5), em funcao da magnitude de entrada in : a c f g d h i j k 1, 373 0, 482 1, 739 1, 863 0, 482 3, 112 3, 603 2, 863 1, 381
{S }91 =
in
(5.70)
91
91
A possibilidade (5) forma um uxo de pot ncia e, portanto, e considerada vi vel e nomeada e a como solucao (5). A relacao de transmiss o (i) para a solucao (5) e calculada como: a i= in = 2, 073 d (5.71)
onde o sinal negativo indica que e uma marcha reversa. Na est tica, a acao de entrada Tin dada no corpo (input) e diretamente transmitida para o a sol (2) atrav s da embreagem (C2 ) no acoplamento (b) e o uxo de acoes e formado ao atuar e o freio (B2 ) no acoplamento (e). Ou seja, o freio (B1 ) e a embreagem (C1 ) n o est o atuados, a a implicando que suas magnitudes s o nulas. Portanto, utiliza-se as vari veis conhecidas como a a prim rias: a TC2
31
{P }31 =
T C1 T B1
Tin = 0 0
(5.72)
31
132
5 Estudo de Caso
{S }361 =
Rax Ray Raz Tax Tay Rbx Rby Rbz Tbx Tby Rcx Rcy Rcz Tcx Tcy TB2 R fx R fy
0 0 0 0 0 0, 049 0, 018 0 0, 018 jz 0, 018bz 0, 049bz 0, 049 jz 0, 098 0, 036 0 0, 018k 0, 018 j + 0, 036c z z z 0, 049kz + 0, 049 jz 0, 098cz 3, 073 0 0 0 0 0 0, 098 0, 036 0 0, 018k 0, 018 j + 0, 036g z z z 0, 049kz + 0, 049 jz 0, 098gz 0, 049 0, 018 0 0, 018dz 0, 018 jz 0, 049 jz 0, 049dz 2, 073 0 0 0, 052 0, 052
Tin
(5.73)
361
361
5.3 PGT Ravigneaux
133
A relacao de torque para a solucao (5) e calculada como: = Tin = 0, 48 Tout (5.74)
onde o sinal positivo indica que o torque de sada calculado e uma reacao no mesmo sentido do torque de entrada. O signicado fsico e um torque sobre a carga (no eixo de sada) no sentido oposto ao do torque de entrada. A possibilidade (6) tem suas atuacoes apresentadas na Tab. 5.14. Tabela 5.14: Possibilidade (6). Atuacoes cinem tica a no 6 movimento b = 0 movimento acao e = 0 TB1 = 0 est tica a acao acao TC1 = 0 TC2 = 0
Na cinem tica, apenas os freios (B1 ) e (B2 ) s o atuados e o movimento de entrada in dado a a no corpo (input) n o e retransmitido ao restante dos corpos do mecanismo e, conseq entemente, a u n o h uxo de movimentos. a a Na est tica, o mesmo ocorre, n o havendo nenhuma acao de entrada no mecanismo. a a Portanto, devido a impossibilidade de constituir um uxo de pot ncia, a possibilidade (6) e tamb m e considerada invi vel. e a Resumindo esta etapa, a Tab. 5.15 apresenta a tabela verdade das quatro solucoes vi veis, a ordenadas pelas relacoes de transmiss o e contendo ainda: o passo entre cada relacao, as a relacoes de torque e a direcao da marcha. O smbolo marcha. Tabela 5.15: Tabela verdade das atuacoes do PGT Ravigneaux. acoplamentos atuados solucao 2 1 3 5 marcha C1 C2 M1 M2 M3 MR B1 B2 i passo -0,35 -0,62 -1,00 0,48 direcao ` a frente ` a frente ` a frente reversa indica os atuadores ativos em cada
2,847 1,601 1,778 1,000 1,601 -2,073
As marchas M1, M2, M3 e MR s o as unicas vi veis, resultado das solucoes 2, 1, 3 e 5, a a respectivamente.
134
5 Estudo de Caso Nesta etapa, as magnitudes calculadas na etapa anterior s o includas nos heligia
Etapa (9.a)
ros e nos heliforcas, possibilitando determinar o estado absoluto dos corpos e dos acoplamentos. Desta forma, um p s-processamento destes dados permite gerar os mapas de velocidades, acoes o e pot ncia virtual no mecanismo PGT Ravigneaux. e ` Devido a quantidade de heligiros (11) e heliforcas (39) em cada marcha, estes resultados s o apresentados no Anexo C. a
5.3.2
Resultados
Considerando-se que o movimento de entrada e uma velocidade angular in = 1 rad/s e que a acao de entrada e um torque Tin = 100 Nm, tem-se como pot ncia de entrada Pin = 100 W . e Seguindo as informacoes da Secao 4.4.1, os heligiros resultantes de cada corpo do PGT Ravigneaux s o dados por: a $M = $M a 1 $M = $M 2 b $M = $M 3 d $M = $M e 4 $M = $M + $M a 5 h $M = $M + $M j 6 b (5.75) (5.76) (5.77) (5.78) (5.79) (5.80)
Seguindo as informacoes da Secao 4.4.2, os heliforcas resultantes em cada acoplamento do PGT Ravigneaux s o dados por: a $A = $ARx + $ARy + $ARz + $ATx + $ATy + $AT a a a a a a a (5.81)
B1
C1
$A = $ARx + $ARy + $ARz + $ATx + $ATy + $AT + $AT b b b b b b b b

C2
(5.82) (5.83) (5.84) (5.85) (5.86) (5.87) (5.88) (5.89)
$A = $ARx + $ARy + $ARz + $ATx + $ATy c c c c c c $A = $ARx + $ARy + $ARz + $ATx + $ATy + $ATout d d d d d d d $A = $AT e e
B2
$A = $ARx + $ARy + $ARz + $ATx + $ATy f f f f f f $A = $ARx + $ARy + $ARz + $ATx + $ATy g g g g g g $A = $ARc h h $A = $A c i iR
5.3 PGT Ravigneaux
135
$A = $ARc j j $A = $ARc k k
(5.90) (5.91)
Partindo das Eqs. (5.75) e (5.81), os estados absolutos e a pot ncia virtual no mecanismo e PGT Ravigneaux s o determinados pelas equacoes discutidas na Secao 4.4. Os resultados a num ricos obtidos atrav s do M todo de Davies para o PGT Ravigneaux podem ser verie e e cados no Anexo C e comprovados no Anexo D, onde o mesmo mecanismo e analisado atrav s e de m todos cl ssicos existentes no estado da arte. e a Nesta an lise do mecanismo PGT Ravigneaux n o h solicitacoes de forca na direcao do a a a ` eixo z. Isto deve-se a consideracao que todas as engrenagens possuem dentes retos e, portanto, a ordem do sistema para est tica e = 5. Por m, uma vez que haja algum par de engrenamento de a e dentes helicoidais, haver solicitacao axial na direcao do eixo z e, conseq entemente, a ordem a u do sistema e a do espaco tridimensional ( = 6). As velocidades x , y ,Vy e Vz s o nulas no mecanismo PGT Ravigneaux e, portanto, seus a mapas n o ser o apresentados. a a Como n o h valores num ricos sobre a disposicao dos corpos ao longo do eixo z, os tora a e ques Tx e Ty t m seus resultados parametrizados em funcao das dist ncias (S0 ) na direcao z, e a podendo ser vericados no Anexo C. Portanto, os mapas de torque nas direcoes x e y n o ser o a a apresentados. A seguir, para cada marcha do PGT Ravigneaux, s o apresentados os mapas de movimentos a absolutos (z e Vx ) dos corpos, de acoes absolutas (Tz , Rx e Ry ) nos acoplamentos e de pot ncia e virtual no mecanismo. Uma estimativa da eci ncia () para cada marcha e obtida assumindoe se perdas apenas nos pares de engrenamento, sendo 2% para os pares de engrenamento externos de dentes retos e 1% para os pares de engrenamento externo-interno de dentes retos que participem do uxo de pot ncia (NORTON, 2004). e As perdas nos mancais n o podem ser estimadas utilizando somente a pot ncia transmitida a e nos acoplamentos. Os c lculos dependem de detalhamentos envolvendo informacoes como a o tipo de mancal, a rotacao, momentos devido ao atrito (rolamento, escorregamento, selo) e lubricacao (SKF, 2007). Portanto, as perdas nos mancais n o s o consideradas nas estimativas a a de eci ncia deste trabalho. e Na seq encia, para cada marcha vi vel (Tab. 5.15) s o apresentados os mapas de movimenu a a tos, de acoes, uxo de pot ncia e a estimativa da eci ncia. e e
136
5 Estudo de Caso
Marcha M1
M1 2 1.5 1 0.5 [rad/s] 0 0.5 1 1.5 2 sol 1 sol 2 anel 3 brao 4 planeta 5 planeta 6
(a) Velocidade angular abs de cada corpo no eixo z.

M1 2 1.5 1 0.5 v [m/s] 0 0.5 1 1.5 2 sol 1 sol 2 anel 3 brao 4 planeta 5 planeta 6
(b) Velocidade linear Vabs de cada corpo no eixo x.
Figura 5.12: Mapas de movimentos absolutos dos corpos na marcha M1 do PGT Ravigneaux (in = 1 rad/s). Na Fig. 5.12, e possvel notar que o braco (4) est im vel, enquanto o restante dos corpos a o possui apenas movimento de rotacao. A entrada (in = 1 rad/s) e dada no sol (1) atrav s da e embreagem (C1 ) (acoplamento (a)).
5.3 PGT Ravigneaux
137
M1 (Tin = 100 [Nm]) 200 150 100 50 Tz [Nm] 0 50 100 150 200 250 300 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(a) Tabs no eixo z.

M1 (Tin = 100 [Nm]) 25 20 15 10 Rx [N] 5 0 5 10 15 20 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(b) Rabs no eixo x.

M1 (Tin = 100 [Nm]) 8 6 4 2 Ry [N] 0 2 4 6 8 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(c) Rabs no eixo y.
Figura 5.13: Mapa de acoes absolutas na marcha M1 do PGT Ravigneaux (Tin = 100 Nm).
138
5 Estudo de Caso Percebe-se, na Fig. 5.13(a), que o torque Tin positivo dado na entrada (a) e resistido pelo
` freio (B2 ) (acoplamento (e)) e e transmitido a sada (d) atrav s de Tout com sinal negativo, e indicando que e uma reacao a Tin . J nas Figs. 5.13(b) e 5.13(c), nota-se que os mancais mais a solicitados s o os acoplamentos ( f ) e (g), relativos aos planetas (5) e (6) respectivamente. a 6 j 100 5 2 100 h 1 b 100 a 0 e d 100 i f 4 g k c 3 100
Figura 5.14: Fluxo de pot ncia no grafo GC para a marcha M1 (Pin = 100 W ). e
Na Fig. 5.14, o uxo de pot ncia para a marcha M1 e demonstrado sobre o grafo de acoplae mentos GC . Observa-se que a pot ncia e transmitida inicialmente ao sol (1) pelo acoplamento e (a), passa pelos planetas (5) e (6) atrav s dos acoplamentos (h) e (i), e sai do mecanismo pelo e anel (3) atrav s do acoplamento (d). As setas em azul indicam a direcao do uxo de pot ncia, e e ou seja, determina qual corpo move ou e movido em cada acoplamento. Os valores num ricos e em azul indicam que a pot ncia e transmitida no mesmo sentido da orientacao da aresta do e grafo, enquanto os valores em vermelho indicam que a pot ncia e transmitida no sentido oposto e ` a orientacao da aresta.
Figura 5.15: Fluxo de pot ncia para a marcha M1 no PGT Ravigneaux. e
5.3 PGT Ravigneaux
139
O uxo de pot ncia da marcha M1 no PGT Ravigneaux pode ser melhor observado na e Fig. 5.15, atrav s da mesma convencao de cores adotada para as setas na Fig. 5.14. Os corpos e ativos (que pertencem ao uxo) est o em vermelho, o braco (4) est em preto por estar parado a a e o sol (2) est inativo, n o participa do uxo de pot ncia. O sentido de rotacao dos corpos e a a e destacado pelos sinais de + para (z > 0), para (z < 0) e 0 para (z = 0), todos medidos em relacao ao eixo z do sistema Oxyz . Nesta marcha, o uxo de pot ncia e unico da entrada at a sada do mecanismo e cada e e acoplamento que integra este uxo transmite o mesmo valor de pot ncia. e Estimando-se a eci ncia do PGT Ravigneaux na marcha M1, tem-se que as perdas de e pot ncia nos acoplamentos s o: e a Pa = Pin = 100 W Lh = 0, 02 Pa = 2 W Li = 0, 02 Ph = 1, 96 W Lk = 0, 01 Pi = 0, 96 W e a pot ncia remanescente na sada Pout e: e Pout = Pd = Pin Lh Li Lk = 95, 08 W A eci ncia estimada para a marcha M1 e: e M1 = 0, 9508 95% (5.97) (5.96) (5.92) (5.93) (5.94) (5.95)
140
5 Estudo de Caso
Marcha M2

M2 2 0 2 4 v [m/s] 6 8 10 12 14 sol 1 sol 2 anel 3 brao 4 planeta 5 planeta 6
Figura 5.16: Mapas de movimentos absolutos dos corpos na marcha M2 do PGT Ravigneaux (in = 1 rad/s). Na Fig. 5.16, e possvel notar que o sol (2) est im vel, enquanto o restante dos corpos a o possui apenas movimento de rotacao, a excecao dos planetas (5) e (6) que tamb m transladam ` e instantaneamente no sentido negativo do eixo x.
5.3 PGT Ravigneaux
141
M2 (Tin = 100 [Nm]) 100 50 0 Tz [Nm] 50 100 150 200 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(a) Tabs no eixo z.

M2 (Tin = 100 [Nm]) 25 20 15 10 Rx [N] 5 0 5 10 15 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(b) Rabs no eixo x.

M2 (Tin = 100 [Nm]) 8 6 4 Ry [N] 2 0 2 4 6 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(c) Rabs no eixo y.
142
5 Estudo de Caso Percebe-se, na Fig. 5.17(a), que o torque Tin positivo dado na entrada (a) e parcialmente
` resistido pelo freio (B1 ) (acoplamento (b)) e e transmitido a sada (d) atrav s de Tout com sinal e negativo, indicando que e uma reacao a Tin . J nas Figs. 5.17(b) e 5.17(c), nota-se que o mancal a mais solicitado e o acoplamento ( f ), relativo ao planeta (5). 6 j 50 5 2 100 h 1 b 100 a 0 e d 100 i g f 150 150 4 k c 3 100
Na Fig. 5.18, o uxo de pot ncia para a marcha M2 e demonstrado sobre o grafo de acoe plamentos GC . A pot ncia e transmitida inicialmente ao sol (1) pelo acoplamento (a), chega e ao planeta (5) pelo acoplamento (h) e divide-se entre o braco (4) e o planeta (6), atrav s dos e acoplamentos ( f ) e (i), respectivamente. Do planeta (6), a pot ncia e transmitida atrav s do e e acoplamento (k) ao anel (3) que, por sua vez, a fornece na sada (acoplamento (d)) do meca nismo. As setas em azul indicam a direcao do uxo de pot ncia, determinando qual corpo move e ou e movido nos acoplamentos. As setas em verde indicam que h recirculacao de pot ncia a e no circuito formado pelos corpos (4), (5) e (6), onde observa-se valores de pot ncia maiores e que a pot ncia de entrada. Os valores num ricos em azul indicam que a pot ncia e transmitida e e e no mesmo sentido atribudo a aresta do grafo, enquanto os valores em vermelho indicam que a ` ` pot ncia e transmitida no sentido oposto a orientacao da aresta. e O uxo de pot ncia da marcha M2 no PGT Ravigneaux pode ser melhor observado na e Fig. 5.19, considerando a mesma convencao de cores adotada para as setas na Fig. 5.18. Os corpos ativos (que pertencem ao uxo) est o em vermelho, o sol (2) est em preto por estar a a parado, n o havendo corpos inativos. O sentido de rotacao dos corpos e destacado pelos sinais a de + para (z > 0), para (z < 0) e 0 para (z = 0), todos medidos em relacao ao eixo z do sistema Oxyz . Estimando-se a eci ncia do PGT Ravigneaux na marcha M2, tem-se que as perdas de e
5.3 PGT Ravigneaux
143
Figura 5.19: Fluxo de pot ncia para a marcha M2 no PGT Ravigneaux. e pot ncia nos acoplamentos s o: e a Pa = Pin = 100 W Lh = 0, 02 Pa = 2 W 50 P = 0, 98 W 150 h Lk = 0, 01 Pi = 0, 97 W Li = 0, 02 (5.98) (5.99) (5.100) (5.101)
` Observa-se que a perda de pot ncia devida a recirculacao aparece apenas no engrenamento e (i), onde o termo
50 150 Ph
indica a parcela da pot ncia efetiva que chega ao acoplamento (i). e
Caso fossem consideradas as perdas nos mancais, haveria uma perda de pot ncia maior do que e quando o uxo paralelo ocorre sem recirculacao. A pot ncia remanescente na sada Pout e: e Pout = Pd = Pin Lh Li Lk = 96, 05 W A eci ncia estimada para a marcha M2 e: e M2 = 0, 9605 96% (5.103) (5.102)
Apesar de haver recirculacao nesta marcha, a eci ncia e maior que em M1, pois a parcela e de pot ncia no par de engrenamento (i) e menor na marcha M2. e
144
5 Estudo de Caso
Marcha M3

M3 0 5 10 v [m/s] 15 20 25 30 35 sol 1 sol 2 anel 3 brao 4 planeta 5 planeta 6
Figura 5.20: Mapas de movimentos absolutos dos corpos na marcha M3 do PGT Ravigneaux (in = 1 rad/s). Na Fig. 5.20, e possvel notar que todos os corpos possuem movimento rotativo de mesma magnitude, tendo ainda a translacao instant nea dos planetas (5) e (6) no sentido negativo do a eixo x, levados pelo braco (4). A entrada de rotacao e dada nos s is (1) e (2), com magnitude o in = 1 rad/s.
5.3 PGT Ravigneaux
145
M3 (Tin = 100 [Nm]) 80 60 40 20 Tz [Nm] 0 20 40 60 80 100 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(a) Tabs no eixo z.

M3 (Tin = 100 [Nm]) 15
10
5 Rx [N] 0 5 10 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(b) Rabs no eixo x.

M3 (Tin = 100 [Nm]) 5 4 3 2 Ry [N] 1 0 1 2 3 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(c) Rabs no eixo y.
146
5 Estudo de Caso Percebe-se, na Fig. 5.21(a), que o torque Tin = 100 Nm positivo e dividido entre os s is (1) o
e (2) na entrada (acoplamentos (a) e (b)), sendo transmitido de forma paralela at o planeta (6), e onde e unido, transmitido ao anel (3) e levado at o acoplamento (d), a sada do mecanismo, e resultando em um torque Tout com sinal negativo e mesma magnitude da entrada. Este resultado est coerente com a relacao de transmiss o direta calculada anteriormente (Eqs. (5.64) e (5.67)). a a J nas Figs. 5.21(b) e 5.21(c) nota-se que, novamente, o mancal mais solicitado e o acoplamento a ( f ), relativo ao planeta (5). 37, 5 j 161 5 6 i g f 223, 5 k 4 c 3 100
223, 5 62, 5 h 1 b 62, 5 a 0 e
d 100
37, 5
Na Fig. 5.22, o uxo de pot ncia para a marcha M3 e demonstrado sobre o grafo de acoplae mentos GC . Inicialmente, a pot ncia e transmitida aos s is (1) e (2) pelos acoplamentos (a) e e o (b), respectivamente, dividindo o uxo de pot ncia em dois uxos paralelos (sem recirculacao). e A primeira parcela do uxo passa pelo sol (1), e transmitida ao planeta (5) pelo acoplamento (h) e divide-se em um novo uxo paralelo que recircula entre os corpos (4),(6) e (5) atrav s dos e acoplamentos ( f ), (g) e (i), respectivamente. A segunda parcela do uxo passa pelo sol (2), e ` transmitida ao planeta (6) pelo acoplamento ( j) e volta a unir-se a primeira parcela no anel (3), ` atrav s do acoplamento (k), dirigindo-se a sada (acoplamento (d)) do mecanismo. e As setas em azul indicam a direcao do uxo de pot ncia quanto est em caminho unico. As e a setas em verde escuro indicam a primeira parcela do uxo de pot ncia que passa pelo sol (1), e recircula (setas verdes claras) entre os corpos (5),(4) e (6) e e transmitida ao anel (3). As setas em azul claro indicam a segunda parcela do uxo de pot ncia que passa pelo sol (2), chega ao e planeta (6) e e transmitida ao anel (3). Os valores num ricos em azul indicam que a pot ncia e e e transmitida no mesmo sentido atribudo a aresta do grafo, enquanto os valores em vermelho ` ` indicam que a pot ncia e transmitida no sentido oposto a orientacao da aresta. e O uxo de pot ncia da marcha M3 no PGT Ravigneaux pode ser melhor observado na e Fig. 5.23, atrav s da mesma convencao de cores adotada para a Fig. 5.22. Os corpos ativos (que e
5.3 PGT Ravigneaux
147
Figura 5.23: Fluxo de pot ncia para a marcha M3 no PGT Ravigneaux. e pertencem ao uxo) est o em vermelho, n o havendo corpos parados ou inativos. O sentido a a de rotacao dos corpos e destacado pelos sinais de + para (z > 0), para (z < 0) e 0 para (z = 0), todos medidos em relacao ao eixo z do sistema Oxyz . Estimando-se a eci ncia do PGT Ravigneaux na marcha M3, tem-se que as perdas de e pot ncia nos acoplamentos s o: e a Pa = Pin 0, 625 = 62, 5 W Lh = 0, 02 Pa = 1, 25 W Li = 0, 02 161 P = 3, 15 W 223, 5 h (5.104) (5.105) (5.106) (5.107) (5.108) (5.109)
Pb = Pin 0, 375 = 37, 5 W L j = 0, 02 Pb = 0, 75 W Lk = 0, 02 (Ph Li + Pj ) = 0, 95 W
` Observa-se que h perda de pot ncia em todos os engrenamentos e as perdas devidas a rea e circulacao aparecem apenas no engrenamento (i), uma vez que as perdas nos mancais n o est o a a sendo consideradas. A pot ncia remanescente na sada Pout e: e Pout = Pd = Pin Lh Li L j Lk = 93, 90 W A eci ncia estimada para a marcha M3 e: e M3 = 0, 9390 94% (5.111) (5.110)
148
5 Estudo de Caso
Marcha MR
MR 2 1.5 1 0.5 [rad/s] 0 0.5 1 1.5 2 sol 1 sol 2 anel 3 brao 4 planeta 5 planeta 6

MR 2 1.5 1 0.5 v [m/s] 0 0.5 1 1.5 2 sol 1 sol 2 anel 3 brao 4 planeta 5 planeta 6
Figura 5.24: Mapas de movimentos absolutos dos corpos na marcha MR do PGT Ravigneaux (in = 1 rad/s). Na Fig. 5.24, e possvel notar que o braco (4) est im vel, enquanto o restante dos corpos a o possui apenas movimento de rotacao. A entrada (in = 1 rad/s) e dada no sol (2) atrav s da e embreagem C2 (acoplamento (b)) e a sada, pelo anel (3), e negativa, conrmando a invers o no a ` e sentido por ser marcha a r .
5.3 PGT Ravigneaux
149
MR (Tin = 100 [Nm]) 300 200 100 Tz [Nm] 0 100 200 300 400 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(a) Tabs no eixo z.

MR (Tin = 100 [Nm]) 10 8 6 4 Rx [N] 2 0 2 4 6 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(b) Rabs no eixo x.

MR (Tin = 100 [Nm]) 4 3 2 Ry [N] 1 0 1 2 a b c d e f g acoplamentos h i j k
(c) Rabs no eixo y.
Figura 5.25: Mapa de acoes absolutas na marcha MR do PGT Ravigneaux (Tin = 100 Nm).
150
5 Estudo de Caso A Fig. 5.25(a) indica que o torque Tin positivo dado na entrada (b) e resistido pelo freio (B2 )
` (acoplamento (e)) e e transmitido a sada (d) na forma de Tout , com sinal negativo, indicando que e uma reacao a Tin . J nas Figs. 5.25(b) e 5.25(c), nota-se que os mancais mais solicitados a s o os acoplamentos (c) e (g), relativos ao braco (4) e ao planeta (6), respectivamente. a 100 j 5 2 1 b 100 a 0 h e d 100 i f 4 6 g k c 3 100
Figura 5.26: Fluxo de pot ncia no grafo GC para a marcha MR (Pin = 100 W ). e Na Fig. 5.26, o uxo de pot ncia para a marcha MR e demonstrado sobre o grafo de acoplae mentos GC . Inicialmente, a pot ncia e transmitida ao sol (2) pelo acoplamento (b), passa pelo e planeta (6) atrav s dos acoplamentos ( j), e sai do mecanismo pelo anel (3) atrav s do acoplae e mento (d). As setas em azul indicam a direcao do uxo de pot ncia, onde os valores num ricos e e em azul indicam que a pot ncia e transmitida no mesmo sentido da orientacao da aresta do e grafo, enquanto os valores em vermelho indicam que a pot ncia e transmitida no sentido oposto e ` a orientacao da aresta.
Figura 5.27: Fluxo de pot ncia para a marcha MR no PGT Ravigneaux. e O uxo de pot ncia da marcha MR no PGT Ravigneaux pode ser melhor observado na e
5.4 Coment rios a
151
Fig. 5.27, atrav s da mesma convencao de cores adotada para as setas na Fig. 5.26. Os corpos e ativos (que pertencem ao uxo) est o em vermelho, o braco (4) est em preto por estar parado e a a o sol (1) e o planeta (5) est o inativos. O sentido de rotacao dos corpos e destacado pelos sinais a de + para (z > 0), para (z < 0) e 0 para (z = 0), todos medidos em relacao ao eixo z do sistema Oxyz . Na marcha MR, o uxo de pot ncia da entrada (b) at a sada (d) do mecanismo e unico e e e cada acoplamento que o integra transmite o mesmo valor de pot ncia. e Estimando-se a eci ncia do PGT Ravigneaux na marcha MR, tem-se que as perdas de e pot ncia nos acoplamentos s o: e a Pb = Pin = 100 W L j = 0, 02 Pb = 2 W Lk = 0, 01 Pj = 0, 98 W A pot ncia remanescente na sada Pout e: e Pout = Pd = Pin L j Lk = 97, 02 W A eci ncia estimada para a marcha MR e: e MR = 0, 9702 97% (5.116) (5.115) (5.112) (5.113) (5.114)
A marcha MR e a que apresenta melhor eci ncia pois, como a estimativa e baseada apenas e nos engrenamentos, somente dois s o utilizados para transmitir pot ncia nesta marcha. a e
5.4
Coment rios a
Neste captulo foram apresentados os conceitos sobre trens de engrenagens planet rios, que a s o mecanismos complexos topologicamente e que t m m ltiplos graus de liberdade. a e u Como estudo de caso, foram realizadas as an lises cinem tica e est tica do PGT Ravigneaux, a a a considerando as contribuicoes discutidas no Captulo 4 e demonstrando passo a passo as etapas de solucao. Quando determinada a ordem do sistema para a est tica, foi considerada a ordem do espaco a tridimensional. Entretanto, ao solucionar a est tica, notou-se que n o h solicitacoes de forca a a a no eixo x e, portanto, a ordem correta do sistema deveria ser = 5. Desta forma, o sistema teria
152
5 Estudo de Caso
k = 30 equacoes e C = 33 inc gnitas ao inv s de k = 36 equacoes e C = 39 inc gnitas, o e o minimizando as dimens es do problema a ser resolvido. Caso algum par de engrenamento o tivesse dentes helicoidais, haveria solicitacao axial (eixo z) de forca e o sistema calculado estaria corretamente dimensionado. Outra simplicacao que poderia ser feita no modelo, trata da alocacao do mancal do aco plamento (c), onde o braco (4) e suportado pelo anel (3). Este mancal poderia ser considerado do braco (4) em relacao ao corpo xo (0) e, desta forma, associando a aresta (c) em paralelo ` a aresta do acoplamento (e), o que reduziria o n mero de arestas no grafo GC e, conseq enteu u mente, o n mero de equacoes na cinem tica. Esta simplicacao n o foi realizada no modelo u a a ` para manter as funcoes de mancal (c) e de freio (e) em arestas independentes, correspondendo a topologia do mecanismo. Por m, neste mesmo modelo, o acoplamento (b) e um caso onde este e tipo de simplicacao foi empregada, associando as funcoes de mancal, embreagem (C2 ) e freio ` (B1 ) a uma unica aresta (b) e reduzindo 2 equacoes do sistema da cinem tica. a Entre os resultados obtidos, nota-se que, em geral, os mancais ( f e g), que sustentam os respectivos planetas (5 e 6), s o os acoplamentos mais solicitados em termos de forcas. J entre a a os freios e embreagens, o freio (B2 ), representado pelo acoplamento (e), na marcha MR tem a maior solicitacao com cerca de 300 Nm de torque na direcao z, por m com sentido negativo. e Avaliando o uxo de pot ncia nas marchas, este ocorre em um caminho unico nas marchas e M1 e MR. Na marcha M2, o uxo de pot ncia inicia em caminho unico, por m divide-se fore e mando uma recirculacao de pot ncia entre os corpos (5), (4) e (6) e volta a ser unico do planeta e (6) at a sada do mecanismo. E na marcha M3, o uxo de pot ncia inicia-se por caminhos e e paralelos, o primeiro passando pelo sol (2) at o planeta (6), e o segundo partindo pelo sol (1), e recirculando entre os corpos (5), (4) e (6), e unindo-se ao primeiro uxo para chegar at a sada. e E importante salientar a determinacao do uxo de pot ncia em trens de engrenagens, in e clusive identicando casos de recirculacao de pot ncia. White (2003) apresenta o problema da e recirculacao de pot ncia para o caso de dois PGTs simples ligados, identicando as formas de e ligacao que evitam este efeito quando h uxo paralelo. Entretanto, seu m todo e baseado no a e modelo de diagrama de blocos, onde cada bloco representa um planet rio simples, n o sendo a a capaz de modelar casos como o PGT Ravigneaux, que n o tem uma analogia compatvel com a dois PGTs simples ligados. Portanto, o M todo de Davies pode ser considerado uma ferramenta e bastante vers til para determinar o uxo de pot ncia em trens de engrenagens de topologia coma e plexa, identicando tamb m efeitos como a recirculacao de pot ncia. e e Al m disto, foi possvel demonstrar que, uma vez conhecidas as perdas em cada acoplae mento, os resultados gerados pelo m todo podem ser facilmente manipulados de forma a obter e
5.4 Coment rios a
153
a eci ncia do trem de engrenagens. O M todo de Davies pode ser empregado ao estudo de e e outros mecanismos, possibilitando realizar an lises r pidas e ecientes. a a As estimativas de eci ncia feitas, considerando as perdas nas engrenagens, foram sucie entes para avaliar que a marcha M3 e a menos eciente (94%), j que todas as engrenagens a fazem parte do uxo de pot ncia. e A obtencao dos mapas cinem ticos e est ticos facilitam a visualizacao de pontos crticos a a no projeto, permitindo empregar este m todo para otimizar vari veis e at pr -dimensionar e a e e componentes.
154
Conclus o a
Esta dissertacao prop e o estudo de uma sistem tica de an lise de mecanismos para as o a a etapas iniciais de projeto, visando auxiliar na selecao de solucoes que melhor se adequam aos requisitos do problema. ` Para atender ao que se prop s, optou-se por focar o trabalho a ferramentas de an lise bao a seadas em teoria de grafos para modelar mecanismos. Considerando que nas fases iniciais de projeto h um n mero elevado de solucoes candidatas, entende-se que os grafos possibilitam a u padronizar a forma de modelar os mecanismos e, por conseq encia, a forma de entrada de u dados. Uma revis o sobre os m todos VNT e, principalmente, GTM foram apresentados para a e exemplicar o uso de grafos para modelar a din mica de mecanismos. Por m, esta abordagem a e ` n o foi considerada adequada as fases iniciais de projeto, j que depende de informacoes como a a in rcias e centros de massa dos corpos, que s o determinados somente em fases posteriores, de e a detalhamento do projeto. O M todo de Davies foi, ent o, apresentado visando atender aos requisitos propostos a este e a trabalho. Al m de utilizar teoria de grafos para modelar os mecanismos, este m todo emprega a e e teoria de helic ides para sintetizar o comportamento fsico dos elementos que comp em os meo o canismos. Conforme visto no Captulo 3, Davies utiliza-se das mesmas bases te ricas de grafos o ` empregadas em GTM, por m acrescenta helic ides para fazer uma analogia eletromec nica as e o a Leis de Kirchhoff e construir os sistemas de equacoes da cinem tica e da est tica. a a De fato, o uso de helic ides tem como vantagem, por denicao, representar todos os corpos o e acoplamentos em um mesmo ponto, que instantaneamente, coincide com a origem do sistema de coordenadas inercial (Oxyz ). Isto garante agilidade aos c lculos, pois n o h a necessidade a a a de alterar os sistemas de coordenadas ao longo das an lises. Al m disto, mesmo para diferentes a e tipos de acoplamentos, o comportamento fsico entre os corpos e limitado a tr s vari veis: vetor e a unit rio de direcao S, vetor de posicao S0 do acoplamento e o passo h o helic ide. a o Como contribuicao a forma de modelar um mecanismo atrav s da representacao por grafos, ` e
6 Conclus o a
155
na Secao 4.1 foram listadas recomendacoes para auxiliar o engenheiro nesta etapa. Com isto, espera-se poupar tempo, minimizar as dimens es do problema e evitar possveis erros. o A obtencao, atrav s das operacoes entre linhas da matriz de Incid ncia, da matriz de Cortes e e f do grafo de acoplamentos (GC ) tem como vantagem evitar a identicacao da arvore geradora e dos cortes no grafo. J a inclus o da ortogonalidade ao M todo de Davies favoreceu a determinacao imediata a a e da matriz de Circuitos-f do grafo GC , sem necessitar de buscar circuitos no grafo. Desta forma, uma vez obtidas as matrizes de Cortes-f e Circuitos-f do grafo GC e conhecen do-se os graus de liberdade bruto ( f ) e de restricao bruto (c) de cada acoplamento do grafo, e possvel expandir seus respectivos movimentos e restricoes unit rios diretamente nas matrizes. a Como conseq encia, a construcao dos grafos de movimentos (GM ) e de acoes (GA ) torna-se u facultativa, minimizando o trabalho O resultado destas inclus es ao M todo de Davies e observado no diagrama revisado da o e Fig. 4.1, que apresenta paralelamente as an lises cinem tica e est tica, destacando as etapas a a a manuais e automatizadas do processo. No estudo de caso envolvendo a transmiss o autom tica PGT Ravigneaux, houve uma a a simplicacao no acoplamento (b) agrupando em uma unica aresta o mancal, a embreagem (C2 ) e o freio (B1 ). Isto resultou uma reducao de 2 equacoes no sistema de equacoes da cinem tica. a Os acoplamentos (c) e (e) tamb m poderiam ser agrupados em uma unica aresta do grafo e GC . Por m, as funcoes de mancal (c) e de freio (e) foram mantidas em arestas independentes e para melhor representar a topologia do mecanismo. Caso esta simplicacao fosse realizada, representaria uma reducao de 2 equacoes no sistema da cinem tica. a Ainda, no estudo de caso foi possvel demonstrar emprego do M todo de Davies para me e canismos com m ltiplos graus de liberdade, buscando solucoes para cada atuacao do PGT u Ravigneaux, distinguindo-as entre vi veis e invi veis atrav s de c lculos e an lises do coma a e a a portamento do mecanismo. Das 6 possibilidades de marcha, 4 foram consideradas vi veis e 2 a foram descartadas por n o formarem uxo de pot ncia no mecanismo. Os resultados num ricos a e e ` para as 4 marchas (3 a frente e 1 reversa) foram apresentados atrav s de mapas das velocidades e absolutas (z e Vx ) e das acoes absolutas (Tz , Rx e Ry ). Estes resultados est o comprovados no a Anexo D, onde m todos cl ssicos foram brevemente apresentados e utilizados para solucionar e a a cinem tica e a est tica do PGT Ravigneaux. a a Com o p s-processamento dos dados foi possvel analisar o uxo de pot ncia e estimar a o e eci ncia no PGT Ravigneux. Um ponto chave foi a identicacao de recirculacao de pot ncia e e
156
6 Conclus o a
` no mecanismo, efeito que e indesej vel pois acarreta em maior perda de pot ncia. Devido a a e natureza de modelar o problema atrav s de grafos, o M todo de Davies possibilita identicar e e recirculacoes que m todos baseados em outros modelos, como o diagrama de blocos (WHITE, e 2003; AMARAL, 2000), n o s o capazes de avaliar. a a Ao estimar a eci ncia, o efeito da recirculacao poderia ser mais evidente caso as perdas de e pot ncia nos mancais tamb m fossem consideradas. e e O grande volume de informacoes no Captulo 5 para realizar o estudo de caso do PGT ` Ravigneaux, deve-se a forma analtica e did tica como o estudo foi apresentado. O trabalho a ` manual atribudo ao engenheiro cou limitado as etapas (1.a,b,c) e (2.a) e o restante do proce dimento pode ser automatizado e resolvido computacionalmente. ` Portanto, o M todo de Davies aliado as contribuicoes do Captulo 4 pode ser considerado e uma ferramenta bastante vers til para determinar a cinem tica instant nea, a est tica e o uxo a a a a de pot ncia em trens de engrenagens de topologia complexa, podendo ser estendido ao estudo e de outros tipos de mecanismos para an lises r pidas e ecientes. Al m disto, os resultados gea a e rados facilitam a visualizacao de pontos crticos no projeto, permitindo ao engenheiro otimizar vari veis e at pr -dimensionar componentes. a e e Considera-se que os objetivos estabelecidos no Captulo 1 foram cumpridos com exito, apresentando e contribuindo para a formacao de um m todo simples, ecaz e capaz de solucoes e robustas no que tange a cinem tica instant nea e a est tica de mecanismos de diferentes coma a a plexidades e m ltiplos graus de liberdade. u
6.1
Publicacao
Os estudos realizados para esta dissertacao resultaram, at o momento, na publicacao de e um artigo no XIX COBEM (CAZANGI; MARTINS, 2007).
6.2
Trabalhos Futuros
O principal trabalho para dar continuidade a esta dissertacao, e a extens o do M todo de a e Davies para os estudos de din mica de mecanismos, empregando conceitos de derivadas de a helic ides (LIPKIN, 2005) e matrizes de in rcia, realizando procedimento paralelo ao GTM o e (Secao 2.3.2) para compar -los. a Outro estudo interessante, e aplicar a metodologia apresentada para otimizar valores de
6.2 Trabalhos Futuros
157
` posicao dos acoplamentos S0 (dados de entrada) para cada topologia candidata a solucao do problema analisado. Desta forma, dados requisitos cinem ticos ou est ticos desejados ao proa a blema, e possvel determinar as melhores topologias baseadas em seus melhores resultados. Como forma de avaliar os modelos via grafos, pode-se combinar o uso de helic ides com o outras alternativas de modelo como os grafos de ligacao (bondgraphs), realizando an lises com a parativas de complexidade computacional. A abrang ncia deste trabalho ainda permite estender suas aplicacoes a: e pr -dimensionamento de componentes como os freios e embreagens no caso de PGTs; e mapear as condicoes de recirculacao de pot ncia em mecanismos (WHITE, 2003); e realizar sntese topol gica baseadando-se em grafos; o integrar o m todo a sistemas de CAD, construindo um protocolo de convers o dos dados e a de entrada entre o CAD e o M todo de Davies. e
158
ANEXO A -- Algoritmos
A.1 Arvore Geradora ou de Espalhamento

Para encontrar a arvore geradora de um grafo G = (V, E), existem dois algoritmos b sicos: a Kruskal e Prim. Ambos buscam a arvore geradora atrav s de pesos atribudos a cada aresta. e Caso as arestas n o tenham peso declarado, s o considerados pesos iguais para todas as arestas. a a O peso de uma arvore geradora w(T ) e a soma dos pesos de todas as arestas na arvore T . Portanto, a arvore mnima geradora (MST, do termo em ingl s Minimum Spanning Tree) e uma e arvore geradora com o menor peso possvel. Estes algoritmos s o utilizados como base para determinar os circuitos e os cortes de um a grafo, quando estes n o s o determinados pela matriz de Incid ncia e pelo Princpio da Ortogoa a e nalidade (Secao 4.3). Mais informacoes sobre este tema podem ser encontradas em refer ncias como Siek et al. e (2002), Christodes (1975), Seshu e Reed (1961), entre outros. Consideram-se os conjuntos de v rtices V = {n1 , n2 , . . . , nn } e arestas E = {e1 , e2 , . . . , em } e para apresentar os algoritmos.
A.1.1
Algoritmo de Kruskal
Arestas em ordem crescente de peso: w[e[1]] <= w[e[2]] <= ... <=w[e[m]] T:=conjunto vazio para i:=1 at m faa e c seja u,v os vrtices da aresta e[i] e se n~o existir um caminho entre u e v em T ent~o a a adicione e[i] em T retorna T
A.1 Arvore Geradora ou de Espalhamento
159
A.1.2
Algoritmo de Prim
A id ia principal e iniciar a partir de um unico v rtice ns e gradualmente crescera arvore, e e mantendo um conjunto S de v rtices conectados. e S := {n_s}; T := conjunto vazio; enquanto S<>V faa c e := (u,v) tal que u est em S, v n~o est S e a a a w(e) e o menor possvel; adicione v em S; adicione e em T; retorna T; O algoritmo e mais eciente quando mant m, para cada v rtice que n o pertence a S, seu e e a vizinho mais pr ximo em S. A dist ncia para este vizinho ser armazenada em dist[v] e o v rtice o a a e em other[v]. S := {s}; T := conjunto vazio; // inicia estrutura de dados para cada u que n~o est em S a a dist[u] := w(s,u); other[u] := s; // calculo principal enquanto S<>V faa c v := vrtice fora de S e tem a menor dist[v]; e e := (v, other[v]); adiciona v em S; adiciona e em T; // atualiza estrutura de dados para cada x que n~o est em S a a se w(v,x)<dist[x] ent~o a dist[x] := w(v,x); other[x] := v; retorna T;
160
ANEXO B -- Teoremas
B.1
Teorema de Tellegen
Conforme Peneld et al. (1970), o teorema de Tellegen e descrito a seguir. Teorema 2. Seja i1 , i2 , . . . , ib s o as arestas de corrente el trica de uma rede N com b arestas, a e e seja v1 , v2 , . . . , vb s o as arestas de tens o de outra rede N , tamb m com b arestas, onde N a a e e N t m um grafo linear em comum, mas que podem ser diferentes, ent o e a
b
i v = 0
=1
(B.1)
onde o somat rio e dado sobre todas as b arestas da rede. A convencao dos sinais adotada o para as arestas de tens o e corrente e de tal maneira que, se N e N s o id nticos, o produto a a e i v seria a pot ncia instant nea fornecida pela aresta. e a Prova. Considere uma rede com b arestas, nt v rtices e s partes separadas. A Lei das Correntes e de Kirchhoff coloca nt s restricoes sobre as correntes, de forma que apenas b nt + s correntes podem ser especicadas independentemente. Todas as outras correntes podem ser encontradas por meio de relacoes lineares: i = B j
(B.2)
onde i denota arestas gerais de corrente, j s o as b nt + s correntes independentes, B e a a matriz de circuitos da rede com dimens es (b nt + s) b e = 1, 2, . . . , b. o A Lei das Tens es de Kirchhoff tamb m pode ser expressa em termos de B , uma vez o e que para cada corrente arbitr ria h um caminho fechado dentro da rede remanescente que n o a a a inclui nenhuma outra aresta em que a corrente e especicada independentemente. Ent o existem a (b nt + s) de tais circuitos, para cada um dos quais a Lei das Tens es pode ser escrita como: o
b
B v
=1
(B.3)
B.1 Teorema de Tellegen
161
onde o somat rio inclui todas as arestas do circuito. o Das leis de Kirchhoff (Eqs. (B.2) e (B.3)), um simples teorema de pot ncia pode ser proe vado. Multiplicando-se a Eq. (B.2) por v resulta: i v = j B v
(B.4)
Se este somat rio e tomado sobre todos as arestas da rede, ent o, por conta da Eq. (B.3), o o a lado direito da equacao desaparece e ent o: a
b
i v = 0
=1
(B.5)
A interpretacao fsica da Eq. (B.5) e a prova da pr pria equacao, valendo-se das Leis de Kirchhoff, o a e v lido independente da natureza dos elementos do circuito ou da excitacao. A Eq. (B.5) pode ser estendida para redes tendo dois estados. Diferentes estados signicam que as correntes e as tens es s o pertinentes a diferentes excitacoes, diferentes tipos de eleo a mentos ou valores, e ou diferentes condicoes iniciais, por m a mesma topologia e numeracao e das arestas. Denominando um estado com aspas simples e outro estado como aspas duplas, pode-se aplicar as leis de Kirchhoff, tendo para o primeiro estado: i = B j
(B.6)
e para o segundo estado:
B v
(B.7)
` Devido a mesma topologia em ambos os estados, a matriz B e mantida constante. Os mesmos ` passos vistos da Eq. (B.2) at a Eq. (B.5) s o empregados as Eqs. (B.6) e (B.7), levando a: e a
i v = 0
(B.8)
Se algumas arestas s o, de fato, portas da rede el trica, os produtos associados com as portas a e podem ser convenientemente alocados no lado oposto do sinal de igualdade, resultado em:
i v = i pv p
p
(B.9)
onde e p agora denotam arestas internas e portas, respectivamente. A aus ncia do sinal de e menos no lado direito deve-se ao fato de i p v p ser a pot ncia instant nea entrando na porta da e a
162
Anexo B -- Teoremas
rede. Esta equacao pode ser chamada de teorema da quasi-pot ncia (alus o ao termo em ingl s e a e quasi-power theorem). A Eq. (B.8) e o teorema originalmente apresentado por Tellegen, denominado Teorema de Tellegen. a O teorema de Tellegen e n o usual pois somente as leis de Kirchhoff s o empregadas em sua a a prova. O teorema portanto e v lido para todas as redes el tricas que obedecem estas leis, sejam e elas lineares ou n o-lineares, invariantes ou variantes no tempo, recprocos ou n o-recprocos, a a passivos ou ativos. A excitacao e arbitr ria, podendo ser senoidal, exponencial, peri dica, tran a o siente ou rand mica. As condicoes iniciais s o irrelevantes (PENFIELD et al., 1970). o a
163
ANEXO C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies e
Apresentadas na Secao 5.3.1, as an lises cinem tica e est tica da transmiss o automotiva a a a a PGT Ravigneaux foram descritas passo-a-passo gerando um grande n mero de express es e u o ` ` matrizes. Alguns resultados foram omitidos naquela secao devido as grandes dimens es e a o relev ncia do conte do. Por m, visando facilitar a reproducao do estudo de caso e a raticacao a u e dos resultados obtidos, o restante das informacoes como a matriz AN e os resultados
3639
num ricos dos helic ides absolutos s o apresentados neste anexo. e o a A Matriz de Acoes Unit rias em Rede ( AN a
3639
) e resultado da etapa (5.a) na Secao 5.3.1
` e, devido as suas grandes dimens es (36 39), teve os senos e cossenos abreviados como: o sin () cos () s c (C.1) (C.2)
164
0 s hz c hz 0 0 0 0 0 0 s jz c jz c jy c s 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 gz 0 gz 0 0 0 0 0 0 0 0 0 gy 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 gy 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 s hz 1 c hz c hy 0 c s 0 s hz 0 c hz c hy 0 c s 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 s iz c iz 0 c iy c s 0 0 iz s c iz c iy c s 0 0 0 0 0 0 0 s jz c jz c jy c s 0 0 0 0 0 0 0 jz s c jz c jy c s 0 0 0 0 0 0 s kz c kz 0 c ky c s 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 kz s c kz c ky c s 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 c hy c s 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 dz 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 dz 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 dz 0 1 0 0 0 0 0 0 0 fy 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 fz fy 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 fz 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 dz 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
C.1
bz
bz
cz
cz
Matriz de Acoes Unit rias em Rede AN a
3639
Anexo C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies e
C.2 Resultados: Helic ides absolutos o
165
C.2
Resultados: Helic ides absolutos o
Aplicando as magnitudes determinadas na Secao 5.3.1 e considerando as entradas: in = 1 rad/s Tin = 100 Nm t m-se os heligiros e heliforcas absolutos para cada marcha (Eqs. (4.27) e (4.31)). e (C.3) (C.4)
Marcha M1
Heligiros absolutos de cada corpo: 0 0 0 0 0 0 1 0, 73 0, 35 M , $M = , $M = $1,abs = 2,abs 3,abs 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 267 1, 357 M , $M = , $M = $4,abs = 5,abs 6,abs 0 0 0 0 0 0 0 0 0
(C.5)
Heliforcas absolutos de cada acoplamento: 3, 831hz 10, 53hz 100 M $a,abs = 10, 53 3, 831 0
M $b,abs =
0 0 0 0 0
166
Anexo C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies e 2, 438kz 3, 831hz + 1, 393cz
6, 699kz + 10, 53hz 3, 828cz 0 M $c,abs = 3, 828 1, 393 0 3, 831dz 3, 831hz 0 10, 53hz 10, 53dz 0 184, 7 284, 7 M , $M = $d,abs = e,abs 10, 53 0 0 3, 831 0 0 3, 831iz 3, 831hz + 7, 663 fz 10, 53iz + 10, 53hz 21, 05 fz 0 M $ f ,abs = 21, 05 7, 663 0 2, 438kz + 3, 831iz 6, 269gz 6, 699kz 10, 53iz + 17, 22gz 0 M $g,abs = 17, 22 6, 269 0 0 0 0 0 0 0 M , $M = $h,abs = i,abs 10, 53 10, 53 3, 831 3, 831 0 0
167
M $ j,abs =
0 0 0 0 0
0 0 M $k,abs = 6, 699 2, 438 0
(C.6)
Marcha M2
Heligiros absolutos de cada corpo: 0 0 0 0 0 1 M , $M = $1,abs = 2,abs 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0, 42 0, 31 M , $M = $4,abs = 5,abs 0 7, 163 0 0 0 0
0 0, 62 M , $3,abs = 0 0 0 0 0 1, 207 , $M = 6,abs 13, 27 0 0
(C.7)
Heliforcas absolutos de cada acoplamento: 3, 831hz 1, 067 jz 1, 067bz 10, 53hz 2, 932bz 2, 932 jz 100 60, 1 M M , $ $a,abs = b,abs = 2, 932 10, 53 3, 831 1, 067 0 0
168
Anexo C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies e 1, 371kz 1, 067 jz 3, 831hz + 3, 527cz
M $d,abs =
3, 767kz + 2, 932 jz + 10, 53hz 9, 691cz 0 M $c,abs = 9, 691 3, 527 0 1, 067 jz 3, 831hz + 4, 898dz 0 0 2, 932 jz + 10, 53hz 13, 46dz 0 160, 1 , $M = e,abs 13, 46 0 0 4, 898 0 0 3, 831iz 3, 831hz + 7, 663 fz 10, 53iz + 10, 53hz 21, 05 fz 0 M $ f ,abs = 21, 05 7, 663 0 1, 371kz 1, 067 jz + 3, 831iz 4, 135gz 3, 767kz + 2, 932 jz 10, 53iz + 11, 36gz 0 M $g,abs = 11, 36 4, 135 0 0 0 0 0 0 0 M , $M = $h,abs = i,abs 10, 53 10, 53 3, 831 3, 831 0 0
169
0 0 M $ j,abs = 2, 932 1, 067 0
0 0 M $k,abs = 3, 767 1, 371 0
(C.8)
Marcha M3
Heligiros absolutos de cada corpo: 0 0 1 M , $M = $1,abs = 2,abs 0 0 0 0 0 0 0 1 1 M , $M = $4,abs = 5,abs 0 17 0 0 0 0
M $3,abs =
0 1 0 0 0
0 0 1 M $6,abs = 31, 5 0 0
0 1 0 0 0
(C.9)
Heliforcas absolutos de cada acoplamento: 2, 393hz 0, 67 jz 0, 67bz 6, 575hz 1, 831bz 1, 831 jz 62, 46 37, 54 M M , $ $a,abs = b,abs = 1, 831 6, 575 2, 393 0, 67 0 0
170
Anexo C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies e 0, 86kz 0, 67 jz 2, 393hz + 2, 203cz
2, 353kz + 1, 831 jz + 6, 575hz 6, 053cz 0 M $c,abs = 6, 053 2, 203 0 0, 67 jz 2, 393hz + 3, 06dz 0 1, 831 jz + 6, 575hz 8, 406dz 0 0 100 M , $M = $d,abs = e,abs 8, 406 0 0 3, 06 0 0 2, 393iz 2, 393hz + 4, 786 fz 6, 575iz + 6, 575hz 13, 15 fz 0 M $ f ,abs = 13, 15 4, 786 0 0, 86kz 0, 67 jz + 2, 393iz 2, 583gz 2, 353kz + 1, 831 jz 6, 575iz + 7, 097gz 0 M $g,abs = 7, 097 2, 583 0 0 0 0 0 0 0 M , $M = $h,abs = i,abs 6, 575 6, 575 2, 393 2, 393 0 0
171
0 0 M $ j,abs = 1, 831 0, 67 0
0 0 M $k,abs = 2, 353 0, 86 0
(C.10)
Marcha MR
Heligiros absolutos de cada corpo: 0 0 0 0 0 0 1 0, 48 1, 373 M , $M = , $M = $1,abs = 2,abs 3,abs 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1, 739 1, 864 , $M = $M = , $M = 4,abs 5,abs 6,abs 0 0 0 0 0 0 0 0 0
(C.11)
Heliforcas absolutos de cada acoplamento: M $a,abs =
1, 775 jz 1, 775bz
0 0 0 0 0
4, 878bz 4, 878 jz 100 M $b,abs = 4, 878 1, 775 0
172
Anexo C -- Resultados do PGT Ravigneaux pelo M todo de Davies e 1, 775kz 1, 775 jz + 3, 551cz
4, 878kz + 4, 878 jz 9, 756cz 0 M $c,abs = 9, 756 3, 551 0 1, 775dz 1, 775 jz 0 0 4, 878 jz 4, 878dz 0 0 307, 3 0 207, 3 M , $M = , $M = $d,abs = e,abs f ,abs 4, 878 0 0 0 1, 775 0 0 0 0 1, 775kz 1, 775 jz + 3, 551gz 0 0 4, 878kz + 4, 878 jz 9, 756gz 0 0 0 0 0 M M M , $ , $ $g,abs = h,abs = i,abs = 9, 756 0 0 0 0 3, 551 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , $M = $M = j,abs k,abs 4, 878 4, 878 1, 775 1, 775 0 0
(C.12)
173
ANEXO D -- Solucoes cl ssicas para o PGT a Ravigneaux
Neste anexo, s o apresentados os desenvolvimentos das an lises cl ssicas da cinem tica a a a a instant nea e da est tica do PGT Ravigneaux. O intuito e comprovar que os resultados obtidos a a atrav s do M todo de Davies est o corretos e coerentes com os estudos cl ssicos. e e a a
D.1
Cinem tica cl ssica: Lei fundamental do engrenamento a a
Segundo Paul (1979), foi Camus em (1733) quem declarou a lei fundamental do engrenamento, dizendo que a raz o de velocidade das engrenagens em contato ser constante se, e a a somente se, a normal comum ao perl dos dentes, no ponto de contato, intercepta a linha de centro em um ponto xo. Como resultado desta lei (Fig. D.1), t m-se que a velocidade linear no ponto de contato e entre dois corpos, em um par de engrenamento, s o id nticas: a e
n VD = 1 AD = V n n VE = 2 BE = V n
(D.1) (D.2) (D.3)
2 AD AP = = 1 BE PB
` onde o termo mais a direita na Eq. (D.3) resulta da semelhanca entre os tri ngulos PAD e PBE. a Considerando a relacao entre o di metro de uma engrenagem (d) e o seu n mero de dentes a u (N) atrav s do m dulo (m): e o d = mN , (D.4)
e substituindo na Eq. (D.3), t m-se a raz o de velocidade em funcao do di metro e do n mero e a a u
174
Anexo D -- Solucoes cl ssicas para o PGT Ravigneaux a
Figura D.1: Corpos deslizando em contato no ponto C.
de dentes: 2 d1 N1 = = = R21 1 d2 N2 O valor R21 e chamado de raz o de velocidade dos corpos (2) e (1). a (D.5)
D.1.1
Equacao fundamental dos trens de engrenagens epicicloidais
Para determinar as equacoes de um trem de engrenagens planet rio, freq entemente cha a u mado de epicicloidal devido ao tipo de movimento realizado pelos corpos, deve-se estabelecer o movimento relativo entre os corpos. Seja dois corpos (1) e (2) movimentando-se no espaco, o movimento relativo entre ambos e dado por: 21 = 2 1 V21 = V2 V1 (D.6) (D.7)
onde o ndice duplo indica que e o movimento do corpo (2) em relacao ao corpo (1) e o ndice simples indica que e o movimento absoluto do corpo (2) (em relacao a um referencial inercial). Aplicando a Eq. (D.6) a um trem de engrenagens planet rio simples, como o da Fig. D.2, a
D.1 Cinem tica cl ssica: Lei fundamental do engrenamento a a
175
Figura D.2: Trem de engrenagens planet rio simples. a chega-se ao seguinte resultado: 1/4 = 1 4 2/4 = 2 4 (D.8) (D.9) (D.10) onde 1/4 e 2/4 s o as velocidades angulares do sol (1) e do planeta (2), respectivamente, visto a por um observador no braco (4).O mesmo observador calcularia a raz o do trem com braco xo: a 1/4 1 4 = R12 2/4 2 4 (D.11)
para o trem de eixos xos que resulta quando o braco (4) e xado. Esta relacao pode ser calculada sem diculdades, e a Eq. (D.11) e chamada de equacao fundamental dos trens de engrenagens epicicloidais. A sobre-barra e empregada para distinguir a raz o do trem com a braco xo da raz o de velocidade (Eq. (D.5)). O sinal negativo e usado quando o engrenamento a e externo e o sinal positivo e usado quando o engrenamento e interno.
D.1.2
Cinem tica do PGT Ravigneaux a
Utilizando-se a representacao esquem tica da Fig. 5.3, todas as equacoes para a resol a ver a cinem tica do PGT Ravigneaux podem ser escritas atrav s das raz es de velocidade a e o (Eqs. (D.11) e (D.5)): N5 1 4 R15 = = 5 4 N1 N6 5 4 R56i = = i 6i 4 N5 (D.12) (D.13)
176
Anexo D -- Solucoes cl ssicas para o PGT Ravigneaux a N6 j,k 2 4 = R26 j,k = 6 j,k 4 N2 6 j,k 4 N6 j,k R6 j,k 3 = = 3 4 N3 (D.14) (D.15)
A velocidade angular do planeta (6) e constante, portanto, pode-se realizar a substituicao: 6 j,k = 6i = 6 (D.16)
Marcha M1
A marcha M1 e calculada supondo-se a entrada no sol (1) e o braco (4) parado: 1 = in = 1 rad/s 4 = 0 rad/s (D.17)
Aplicando os n meros de dentes da Tab. 5.7 e os dados da Eq. (D.17) ao sistema de equacoes u (Eq. (D.12)), t m-se as velocidades absolutas dos corpos na Tab. D.1. e Tabela D.1: Cinem tica cl ssica PGT Ravigneaux: marcha M1. a a vari vel a equacao valor unidade 1 2 3 4 5 6 V1,2,3,4,5,6 in N1 N6 j,k N2 N6 1 i N1 N6 j,k N3 N6i 1 freio N1 1 N5 N1 N6 1
i
1,000 0,728 0,351 0,000 1,267 1,357 0,000
rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s m/s
1,2,3,4,5,6 0
Os smbolos V1,2,3,4,5,6 e 1,2,3,4,5,6 representam as velocidades de translacao e rotacao, respectivamente, dos corpos (1), (2), (3), (4), (5) e (6).
Marcha M2
A marcha M2 e calculada supondo-se a entrada no sol (1) e o sol (2) parado: 1 = in = 1 rad/s 2 = 0 rad/s (D.18)
Aplicando os n meros de dentes da Tab. 5.7 e os dados da Eq. (D.18) ao sistema de equacoes u (Eq. (D.12)), t m-se as velocidades absolutas dos corpos na Tab. D.2. e
D.1 Cinem tica cl ssica: Lei fundamental do engrenamento a a
177
Tabela D.2: Cinem tica cl ssica PGT Ravigneaux: marcha M2. a a vari vel a equacao valor unidade 1 2 3 4 5 6 V1,2,3,4 V5 V6 1 in freio
1R32 1R12 1 1R12 1 +4 (R15 1) R15 R26 1 4 R j,k 26
j,k
1,000 0,000 0,625 0,421 0,312 1,207 0,000 7,163 13,273
rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s m/s m/s m/s
1,2,3,4 0 4 4
N1 +N5 2 N2 +N6 j,k 2
Marcha M3
A marcha M3 e calculada supondo-se a entrada no sol (1) e no sol (2): 1 = in = 1 rad/s 2 = in = 1 rad/s (D.19)
Aplicando os n meros de dentes da Tab. 5.7 e os dados da Eq. (D.19) ao sistema de equacoes u (Eq. (D.12)), t m-se as velocidades absolutas dos corpos na Tab. D.3. e
Tabela D.3: Cinem tica cl ssica PGT Ravigneaux: marcha M3. a a vari vel a equacao valor unidade 1 2 3 4 5 6 V1,2,3,4 V5 V6 4 4 in in 1 1 1 1 1,2,3,4 0
N1 +N5 2 N2 +N6 j,k 2
1,000 1,000 1,000 1,000 1,000 1,000 0,000 17,000 31,500
rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s m/s m/s m/s
178
Anexo D -- Solucoes cl ssicas para o PGT Ravigneaux a A marcha MR e calculada supondo-se a entrada no sol (2) e o braco (4) parado: 2 = in = 1 rad/s 4 = 0 rad/s (D.20)
Marcha MR
Aplicando os n meros de dentes da Tab. 5.7 e os dados da Eq. (D.20) ao sistema de equacoes u (Eq. (D.12)), t m-se as velocidades absolutas dos corpos na Tab. D.4. e Tabela D.4: Cinem tica cl ssica PGT Ravigneaux: marcha MR. a a vari vel a equacao valor unidade 1 2 3 4 5 6 V1,2,3,4,5,6 N16i 6 N N2 N3
N N2
j,k
1,373 1,000 0,482 0,000 1,739 1,864 0,000
rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s rad/s m/s
in 2 freio N6i N2 N5 N6 2
N2 N6 j,k
j,k
1,2,3,4,5,6 0
D.2
Est tica cl ssica: Diagrama de corpo livre a a
A solucao cl ssica para a est tica e obtida atrav s do Diagrama de Corpo Livre que, consi a a e derando o equilbrio est tico, consiste em isolar cada corpo m vel do mecanismo e determinar a o o somat rio das forcas e dos momentos em todas as direcoes coordenadas. A solucao para cada o marcha e obtida atrav s das vari veis conhecidas, realizando a substituicao reversa. e a
D.2.1
Est tica do PGT Ravigneaux a
Isolando-se o sol (1), t m-se as seguintes equacoes de equilbrio: e
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Ma x = 0 Ma y = 0 Ma z = 0
Rax Rhc cos() = 0 Ray Rhc sin() = 0 Raz = 0 Tax + Rhc sin() hz = 0 Tay Rhc cos() hz = 0 TC1 + Rhc cos() hy = 0
(D.21) (D.22) (D.23) (D.24) (D.25) (D.26)
D.2 Est tica cl ssica: Diagrama de corpo livre a a
179
Isolando-se o sol (2), t m-se as seguintes equacoes de equilbrio: e
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mb x = 0 Mb y = 0 Mb z = 0
Rbx R jc cos() = 0 Rby R jc sin() = 0 Rbz = 0 Tbx + R jc sin() ( jz bz ) = 0 Tby R jc cos() ( jz bz ) = 0 TC2 + TB1 + R jc cos() jy = 0
(D.27) (D.28) (D.29) (D.30) (D.31) (D.32)
Isolando-se o anel (3), t m-se as seguintes equacoes de equilbrio: e
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Md x = 0 Md y = 0 Md z = 0
Rcx + Rdx Rkc cos() = 0 Rcy + Rdy Rkc sin() = 0 Rcz + Rdz = 0 Tcx + Tdx Rcy (dz cz ) Rkc sin() (dz kz ) = 0 Tcy + Tdy + Rcx (dz cz ) + Rkc cos() (dz kz ) = 0
(D.33) (D.34) (D.35) (D.36) (D.37) (D.38)
Tout + Rkc cos() ky = 0
Isolando-se o braco (4), t m-se as seguintes equacoes de equilbrio: e
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mc x = 0 Mc y = 0 Mc z = 0
Rcx R fx Rgx = 0 Rcy R fy Rgy = 0
(D.39) (D.40) (D.41) (D.42) (D.43) (D.44) (D.45)
Rcz R fz Rgz = 0 Tcx T fx Tgx R fy (cz fz ) Rgy (cz gz ) = 0 Tcy T fy Tgy + R fx (cz fz ) + Rgx (cz gz ) = 0 TB2 + R fx fy + Rgx gy = 0
180
Anexo D -- Solucoes cl ssicas para o PGT Ravigneaux a Isolando-se o planeta (5), t m-se as seguintes equacoes de equilbrio: e
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mf x = 0 Mf y = 0 Mf z = 0
R fx + Rhc cos() Ric cos() = 0 R fy + Rhc sin() Ric sin() = 0 R fz = 0 T fx = 0 T fy = 0 Rhc cos() ( fy hy ) + Ric cos() (iy fy ) = 0
(D.46) (D.47) (D.48) (D.49) (D.50) (D.51)
Isolando-se o planeta (6), t m-se as seguintes equacoes de equilbrio: e
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mg x = 0 Mg y = 0 Mg z = 0
Rgx + Ric cos() + R jc cos() + Rkc cos() = 0 Rgy + Ric sin() + R jc sin() + Rkc sin() = 0 Rgz = 0
(D.52) (D.53) (D.54)
Tgx + Ric (iz gz ) + R jc (gz jz ) + Rkc (gz kz ) sin() = 0 (D.55) Tgy + Ric (iz gz ) R jc (gz jz ) Rkc (gz kz ) cos() = 0 Ric (gy iy ) + R jc (gy jy ) Rkc (ky gy ) cos() = 0 (D.56) (D.57)
Marcha M1 do freio B2 :
A marcha M1 e calculada supondo-se a entrada na embreagem C1 e a atuacao
TC1 = Tin = 100 Nm TC2 = 0 Nm TB1 = 0 Nm
(D.58) (D.59) (D.60)
Aplicando as vari veis conhecidas (Eq. (D.58)) e as coordenadas y dadas na Tab. 5.8 a ` ao sistema de equacoes (Eqs. (D.21) a (D.57)), t m-se as acoes absolutas nos acoplamentos e (Tabs. D.5, D.6, D.7, D.8, D.9). Todas as forcas Rz resultaram nulas, conforme o esperado.
Tabela D.5: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha M1. a a Rax 10, 53 Rbx 0 Rcx Rdx 3, 828 10, 53 R fx Rgx Rhc x 21, 05 17, 22 10, 53 Ric x R jc x 10, 53 0 Rkc x 6, 699
181
Tabela D.6: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha M1. a a Ray Rby 3, 831 0 Rcy Rdy R fy Rgy 1, 393 3, 831 7, 663 6, 269 Rhc y 3, 831 Ric y 3, 831 R jc y 0 Rkc y 2, 438
Tabela D.7: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha M1. a a Tax Tbx Tcx Tdx T fx Tgx 3, 831hz 0 2, 438kz + 3, 831iz 7, 663 fz + 1, 393cz 3, 831iz 7, 663 fz + 3, 831dz 0 2, 438kz + 3, 831iz 6, 269gz
Tabela D.8: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha M1. a a Tay Tby Tcy Tdy T fy Tgy 10, 53hz 0 6, 699kz 10, 53iz + 21, 05 fz 3, 828cz 10, 53iz + 21, 05 fz 10, 53dz 0 6, 699kz 10, 53iz + 17, 22gz
Tabela D.9: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha M1. a a TC1 100 Marcha M2 do freio B2 : TC1 = Tin = 100 Nm TC2 = 0 Nm TB1 = 0 Nm (D.61) (D.62) (D.63) TC2 0 TB1 0 Tout 284, 7 TB2 184, 7
Aplicando as vari veis conhecidas (Eq. (D.61)) e as coordenadas y dadas na Tab. 5.8 a ` ao sistema de equacoes (Eqs. (D.21) a (D.57)), t m-se as acoes absolutas nos acoplamentos e (Tabs. D.10, D.11, D.12, D.13, D.14). Todas as forcas Rz resultaram nulas, conforme o espe rado. Tabela D.10: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha M2. a a Rax Rbx 10, 53 2, 932 Rcx 9, 691 Rdx R fx Rgx Rhc x Ric x R jc x Rkc x 13, 46 21, 05 11, 36 10, 53 10, 53 2, 932 3, 767
182
Tabela D.11: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha M2. a a Ray Rby 3, 831 1, 067 Rcy 3, 527 Rdy R fy 4, 898 7, 663 Rgy 4, 135 Rhc y 3, 831 Ric y 3, 831 R jc y 1, 067 Rkc y 1, 371
Tabela D.12: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha M2. a a Tax Tbx Tcx Tdx T fx Tgx 3, 831hz 1, 067 jz 1, 067bz 1, 371kz 1, 067 jz + 3, 831iz 7, 663 fz + 3, 527cz 1, 067 jz + 3, 831iz 7, 663 fz + 4, 898dz 0 1, 371kz 1, 067 jz + 3, 831iz 4, 135gz
Tabela D.13: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha M2. a a Tay Tby Tcy Tdy T fy Tgy 10, 53hz 2, 932bz 2, 932 jz 3, 767kz + 2, 932 jz 10, 53iz + 21, 05 fz 9, 691cz 2, 932 jz 10, 53iz + 21, 05 fz 13, 46dz 0 3, 767kz + 2, 932 jz 10, 53iz + 11, 36gz
Tabela D.14: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha M2. a a TC1 100 Marcha M3 do freio B2 : TC1 = Tin = 100 Nm TC2 = 0 Nm TB1 = 0 Nm (D.64) (D.65) (D.66) TC2 0 TB1 60, 1 Tout 160, 1 TB2 0
Aplicando as vari veis conhecidas (Eq. (D.64)) e as coordenadas y dadas na Tab. 5.8 a ` ao sistema de equacoes (Eqs. (D.21) a (D.57)), t m-se as acoes absolutas nos acoplamentos e (Tabs. D.15, D.16, D.17, D.18, D.19). Todas as forcas Rz resultaram nulas, conforme o espe rado. Tabela D.15: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha M3. a a Rax Rbx 6, 575 1, 831 Rcx 6, 053 Rdx R fx 8, 406 13, 15 Rgx 7, 097 Rhc x 6, 575 Ric x 6, 575 R jc x 1, 831 Rkc x 2, 353
183
Tabela D.16: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha M3. a a Ray 2, 393 Rby Rcy 0, 67 2, 203 Rdy R fy 3, 06 4, 786 Rgy Rhc y 2, 583 2, 393 Ric y 2, 393 R jc y 0, 67 Rkc y 0, 86
Tabela D.17: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha M3. a a Tax Tbx Tcx Tdx T fx Tgx 2, 393hz 0, 67 jz 0, 67bz 0, 86kz 0, 67 jz + 2, 393iz 4, 786 fz + 2, 203cz 0, 67 jz + 2, 393iz 4, 786 fz + 3, 06dz 0 0, 86kz 0, 67 jz + 2, 393iz 2, 583gz
Tabela D.18: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha M3. a a Tay Tby Tcy Tdy T fy Tgy 6, 575hz 1, 831bz 1, 831 jz 2, 353kz + 1, 831 jz 6, 575iz + 13, 15 fz 6, 053cz 1, 831 jz 6, 575iz + 13, 15 fz 8, 406dz 0 2, 353kz + 1, 831 jz 6, 575iz + 7, 097gz
Tabela D.19: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha M3. a a TC1 TC2 TB1 62, 46 37, 54 0 Marcha MR do freio B2 : TC1 = Tin = 100 Nm TC2 = 0 Nm TB1 = 0 Nm (D.67) (D.68) (D.69) Tout 100 TB2 0
A marcha MR e calculada supondo-se a entrada na embreagem C1 e a atuacao
Aplicando as vari veis conhecidas (Eq. (D.67)) e as coordenadas y dadas na Tab. 5.8 a ` ao sistema de equacoes (Eqs. (D.21) a (D.57)), t m-se as acoes absolutas nos acoplamentos e (Tabs. D.20, D.21, D.22, D.23, D.24). Todas as forcas Rz resultaram nulas, conforme o espe rado. Tabela D.20: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Rx em [N] na marcha MR. a a Rax 0 Rbx Rcx Rdx R fx 4, 878 9, 756 4, 878 0 Rgx Rhc x 9, 756 0 Ric x 0 R jc x Rkc x 4, 878 4, 878
184
Tabela D.21: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: forcas Ry em [N] na marcha MR. a a Ray 0 Rby Rcy Rdy R fy 1, 775 3, 551 1, 775 0 Rgy Rhc y 3, 551 0 Ric y 0 R jc y 1, 775 Rkc y 1, 775
Tabela D.22: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tx em [Nm] na marcha MR. a a Tax Tbx Tcx Tdx T fx Tgx 0 1, 775 jz 1, 775bz 1, 775kz 1, 775 jz + 3, 551cz 1, 775 jz + 1, 775dz 0 1, 775kz 1, 775 jz + 3, 551gz
Tabela D.23: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Ty em [Nm] na marcha MR. a a Tay Tby Tcy Tdy T fy Tgy 0 4, 878bz 4, 878 jz 4, 878kz + 4, 878 jz 9, 756cz 4, 878 jz 4, 878dz 0 4, 878kz + 4, 878 jz 9, 756gz
Tabela D.24: Est tica cl ssica PGT Ravigneaux: torques Tz em [Nm] na marcha MR. a a TC1 0 TC2 100 TB1 0 Tout 207, 3 TB2 307, 3
185
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HUMBERTO REDER CAZANGI

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA CURSO DE POS-GRADUACAO EM ENGENHARIA MECANICA

HUMBERTO REDER CAZANGI

Florian polis, maio de 2008. o

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PROGRAMA DE POS-GRADUACAO EM ENGENHARIA MECANICA

Prof. Daniel Martins, D.Sc. Orientador

Prof. Lauro Cesar Nicolazzi, Dr. Eng. Presidente

Prof. Eduardo Alberto Fancello, D.Sc.

Prof. Rodrigo de Souza Vieira, Dr. Eng.

Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lista de Siglas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. xxiv Lista de Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. xxv

M todo baseado em Teoria de Grafos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 10 e

M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.1

3.3 3.4 3.5

Helic ides na Est tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 30 o a 3.6.1 Matriz das Acoes [AD ] C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 34

3.10 Resumo do m todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41 e 3.10.1 Cinem tica: 9 etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41 a

Contribuicoes ao M todo de Davies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.1

Estudo de Caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1

Trens de Engrenagens Planet rios (PGTs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 91 a

Coment rios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 151 a

Conclus o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.1 6.2

Publicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 156 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 156

B.1 Teorema de Tellegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 160

C.2 Resultados: Helic ides absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 165 o

Anexo D -- Solucoes cl ssicas para o PGT Ravigneaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

Refer ncias Bibliogr cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e a

Figura 2.1 Mecanismo representado atrav s do GTM (baseado em McPhee (2007)). e

Figura 3.1 Representacao dos conceitos de terminal (T), porta e n-porta.

Figura 3.2 Exemplo de um mecanismo.

Figura 3.3 Sistema de coordenadas dextrogiro (CAMPOS, 2002).

Figura 3.4 Representacao dos vetores.

Figura 3.5 Liberdade e restricao em alguns tipos de acoplamentos.

Figura 3.6 Exemplo da internalizacao de acoes externas.

Figura 3.7 Componentes do heligiro de um corpo rgido (CAMPOS, 2004).

Figura 3.8 Bin rio compensador T . a

Figura 3.9 Determinacao do heliforca em um corpo rgido.

Figura 3.10 Diagrama da an lise cinem tica atrav s do m todo de Davies. a a e e

Figura 3.11 Diagrama da an lise est tica atrav s do M todo de Davies. a a e e

Figura 3.13 Rede de acoplamentos do mecanismo de quatro barras.

Figura 3.14 Grafo de acoplamentos GC do mecanismo de quatro barras.

Figura 3.16 Grafo de Movimentos GM do mecanismo de quatro barras.

Figura 3.17 Determinacao do circuito-f do mecanismo de quatro barras.

Figura 3.18 Acoes nos acoplamentos do mecanismo de quatro barras.

Figura 3.19 Grafo de Acoes GA do mecanismo de quatro barras.

Figura 3.20 Cortes-f a, b, c no grafo de acoes do mecanismo de quatro barras.

Figura 4.1 Diagrama revisado das etapas iniciais do M todo de Davies. e

Figura 5.1 Trem de engrenagens planet rio. a

Figura 5.2 Modelos do trem de engrenagens planet rio do tipo Ravigneaux. a

Figura 5.4 Rede de acoplamentos do PGT Ravigneaux.

Figura 5.5 Grafo de acoplamentos GC do PGT Ravigneaux.

Figura 5.6 Cortes-f no grafo GC do PGT Ravigneaux.

Figura 5.7 Circuitos-f no grafo GC do PGT Ravigneaux.

Figura 5.8 Vetores de posicao S0 na representacao esquem tica do PGT Ravigneaux. a

Figura 5.9 Vetores de direcao dos acoplamentos h, i, j, k.

Figura 5.10 Grafo de movimentos GM do PGT Ravigneaux.

Figura 5.11 Grafo de acoes GA do PGT Ravigneaux.

Figura 5.15 Fluxo de pot ncia para a marcha M1 no PGT Ravigneaux. e

Figura 5.19 Fluxo de pot ncia para a marcha M2 no PGT Ravigneaux. e

Figura 5.23 Fluxo de pot ncia para a marcha M3 no PGT Ravigneaux. e

Figura 5.27 Fluxo de pot ncia para a marcha MR no PGT Ravigneaux. e

Figura D.1 Corpos deslizando em contato no ponto C.

Figura D.2 Trem de engrenagens planet rio simples. a

Tabela 5.1 Identicacao dos corpos do PGT Ravigneaux.