UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA INFORMTICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIN

TESIS PREVIA LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERA EN INFORMTICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIN

TEMA: BRAZO ROBTICO PARA EL MOVIMIENTO DE OBJETOS MEDIANTE ELECTRONEUMTICA, NEUMTICA, CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLE (PLC), CONTROLADOS POR UN TECLADO

AUTOR: SANTIAGO EDUARDO FLOR VELASTEGUI

DIRECTOR DE TESIS: ING. JULIO VIERA

2007

DEDICATORIA

Dedico este trabajo de manera muy especial a toda mi familia, a mis padres Hernn Flor y Magdalena Velastegui gracias por todo el apoyo brindado para seguir formndome cada da, a mis hermanos William, Diego a mis sobrinos Katy, Joseline, Emily, Adrian. Dedico tambin esta tesis a todos mis amigos que mediante su ayuda y conocimiento hicieron posible este trabajo.

AGRADECIMIENTOS

Agradezco a Dios antes que todo por tener una grandiosa familia a la cual quiero mucho y respeto, Gracias Dios por guiarme por el buen camino y brindarme de mucha sabidura ante las adversidades de la vida.

A mis padres por apoyarme en todo momento en la formacin de mi diario vivir sin ellos no hubiera logrado cumplir este objetivo.

Un agradecimiento muy especial a mi director de tesis Ing. Julio Viera por guiarme con sabidura y comprensin, Gracias Ing.

El agradecer a amigos incondicionales

Oscar y Sebastin gracias por su ayuda

brindada. En fin agradecer a todas las personas que se preocuparon para que culmine con xito este trabajo.

HOJA DE RESPONSABILIDAD

Yo, Santiago Eduardo Flor Velastegui, con cdula de identidad 1714202957, declaro que la tesis titulada: BRAZO ROBTICO PARA EL MOVIMIENTO DE OBJETOS MEDIANTE ELECTRONEUMTICA, NEUMTICA,

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLE (PLC), CONTROLADOS POR UN TECLADO previo a la obtencin del ttulo de Ingeniera en Informtica y Ciencias de la Computacin, fue desarrollada por mi persona bajo la direccin del Ingeniero Julio Cesar Viera.

TABLA DE CONTENIDOS CAPTULO I 1.1 1.2 1.3 Ttulo. Objetivo General. Objetivos Especficos. 1 1 1 2 3

1.4 Alcance. 1.5 Justificacin. CAPTULO II NEUMTICA. 2.1 Introduccin. 2.1.1 Elementos Generadores de Energa: 2.1.2 Elementos de Tratamiento de Aire: 2.1.3 Elementos de Mando y Control: 2.1.4 Elementos Actuadores: 2.2 Produccin del Aire Comprimido. 2.2.1 Generadores. 2.2.2 Tipos de Compresores. 2.2.2.1 Compresores de mbolo o de Pistn 2.2.2.2 Compresor de Membrana 2.2.2.3 Compresor de mbolo Rotativo 2.2.2.4 Compresor Rotativo Multicelular 2.2.2.5 Compresor de Tornillo Helicoidal de dos Ejes 2.2.2.6 Compresor Roots 2.2.2.7 Turbocompresores 2.2.2.8 Compresor Axial

5 5 8 9 9 10 11 11 12 13 14 15 15 16 16 17 17 1

2.2.2.9 Compresor Radial 2.2.3 Propiedades del Aire Comprimdo. 2.2.4 Actuadores Neumticos 2.2.4.1 Cilindros Neumticos. 2.2.4.1.1 Cilindros de Simple Efecto 2.2.4.1.1.1 Simbologa 2.2.4.1.2 Cilindros de Doble Efecto 2.2.4.1.2.1 Simbologa 2.2.4.1.3 Cilindros de mbolo 2.2.4.1.4 Cilindros de Doble Vstago 2.2.4.1.5 Cilindros de Impacto 2.2.4.1.6 Cilindro de Giro 2.2.4.1.7 Cilindros de Membrana 2.2.5 Vlvulas Neumticas. 2.2.5.1 Vlvulas Distribuidoras 2.2.5.2 Vlvulas de Dos Vias / Dos Posiciones 2.2.5.2.1 Simbologa 2.2.5.3 Vlvulas de Tres Vias / Dos Posiciones 2.2.5.3.1 Simbologa 2.2.5.4 Vlvulas de Cinco Vias / Dos Posiciones 2.2.5.5 Vlvulas de Bloqueo 2.2.5.5.1 Simbologa 2.2.5.6 Vlvulas de Presin 2.2.5.7 Vlvulas Reguladoras de Flujo 2.2.5.8 Combinaciones de Estas Vlvulas

17 18 19 20 20 21 22 23 23 24 24 25 26 27 28 28 29 29 30 30 31 32 32 32 33

CAPTULO III ELECTRONEUMTICA. 3.1 Tcnicas Generales de Mando. 3.1.1 Introduccin. 3.1.2 Control. 3.1.3 Controlador Elctrico. 3.1.4 Mando. 3.2 Principios Fundamentales de Electricidad. 3.2.1 La Tensin Elctrica. 3.2.2 La Corriente Elctrica. 3.2.3la Resistencia Elctrica. 3.2.4 La Ley de Ohm. 3.2.5 Potencia Elctrica 3.2.6 Capacitor/Condensador. 3.3 Elementos Elctricos y Electroneumticos 3.4 Elementos de Entrada de Seal Elctricos 3.4.1 Pulsador de Botn 3.4.2 Interruptor de Botn 3.4.3 Detector de Final de Carrera 3.4.4 Detector de Final de Carrera sin Contacto 3.4.5 Detector Tipo Reed 3.4.6 Sensores Inductivos 3.4.7 Sensores Capacitivos 3.4.8 Sensores pticos 3.4.9 Sensores Ultrasnicos 34 34 34 35 35 35 36 36 36 37 38 38 39 40 40 41 41 42 43 43 43 44 44 44

3.5 Elementos para Procesamiento de Seales 3.5.1 Relevadores/Rels 3.5.2 Rels de Tiempo 3.5.3 Electroimn 3.5.4 Bobina 3.5.5 Circuito Magntico 3.5.6 Electroimn de Corriente Contina 3.5.7 Conexin de Electroimanes de Corriente Contina 3.5.8 Electroimanes de Corriente Alterna 3.5.9 Conexin de Electroimanes de Corriente Alterna 3.6 Electrovlvulas 3.6.1 Smbolos de Vlvulas Elctricas. 3.6.2 Electrovlvulas de Doble Solenoide. 3.6.3 Vlvulas Proporcionales. CAPTULO IV PLC 4.1 Controladores Lgicos Programables (PLCs). 4.1.1 Surguimientos de Los PLCs. 4.1.2 Partes de Un PLCs. 4.1.2.1 Estructura Interna. 4.1.2.1.1 Cpu (Central Procesing Unit). 4.1.2.1.1.1 Procesador 4.1.2.1.1.2 Memoria Monitor del Sistema 4.1.2.1.1.3 Funciones Bsicas de La Cpu 4.1.2.1.2 Entradas.

44 44 46 46 47 47 47 48 48 49 50 51 52 52 53 53 53 54 55 55 55 56 57 57 58

4.1.2.1.2.1 Entradas Digitales. 4.1.2.1.2.2 Entradas Anlogas. 4.1.2.1.3 Salidas. 4.1.2.1.3.1 Salidas Digitales. 4.1.2.1.3.2 Salidas Anlogas. 4.1.2.1.4 Fuente de Alimentacin. 4.1.2.1.5 Interfaces. 4.1.2.1.6 La Unidad o Consola de Programacin. 4.1.2.2 Estructura Externa. 4.1.2.2.1 Estructura Compacta.

58 58 58 59 59 59 59 59 60 60

4.1.2.2.2 Estructura Semimodular. (Estructura Americana). 60 4.1.2.2.3 Estructura Modular. (Estructura Europea). 4.1.3 Funcionamiento del PLCs. 4.1.3.1 Funciones bsicas de un PLC. 4.1.3.2 Definicin de Canal. 4.1.3.2.1 Canales de Entrada. 4.1.3.2.2 Canales de Salida. 4.1.3.2.3 Canales de Trabajo. 4.1.3.2.4 Canales de Retencin. 4.1.3.2.5 Canales Especiales. 4.1.3.2.6 rea de Datos. 4.1.3.2.7 Canales de Enlace. 4.1.4 Lenguajes de Programacin. 4.1.4.1 Lenguajes Grficos. 4.1.4.1.1 Carta de Funciones Secunciales O Grafcet. 60 61 61 62 63 63 63 63 63 64 64 64 65 65

4.1.4.1.2 Plano de Funciones. 4.1.4.1.3 Diagrama de Contactos o Plano De Funciones. 4.1.4.2 Lenguajes Textuales. 4.1.4.2.1 Lista de Instrucciones. 4.1.4.2.2 Texto Estructurado.

65 66 67 67 67

4.1.4.2.3 Denominacin de los Lenguajes de Programacin de Diferentes PLCs. 4.1.5 Estructura Del Programa De Aplicacin 4.1.5.1 Programacin Lineal. 4.1.5.2 Programacin Estructurada 4.1.6 Introduccin a la Programacin 4.1.6.1 Tipos de Seales 4.1.6.1.1 Seal Discreta 4.1.6.1.2 Seal Anloga 4.1.6.2 Representacin de las Cantidades Binarias 4.1.6.2.1 Bit. 4.1.6.2.2 Byte. 4.1.6.2.3 Palabra. 4.1.6.3 Direccionamiento de Bits 4.1.6.3.1 Direccionamiento Fijo. CAPTULO V MOTORES PASO A PASO. 5.1 Introduccin 5.2 Principio de Funcionamiento 5.3 Clasificacin de los Motores Paso A Paso 76 76 77 78 68 69 69 69 70 70 70 71 72 73 73 73 74 74

5.4 Motores de Paso A Paso Bipolar 5.5 Motores Paso A Paso Unipolar CAPTULO VI MICROCONTROLADORES PIC 6.1 Introduccin 6.2 Microcontroladores 16f62x 6.3 Microcontrolador PIC 16f628a CAPTULO VII HARDWARE 7.1 Introduccin 7.2 Diagrama de Bloques General 7.2.1 Bloque Teclado 7.2.1.1 Introduccin 7.2.1.2 Funcionamiento 7.2.1.3 Circuito de Control Teclado 7.2.1.4 Elementos del Circuito de Control Teclado 7.2.1.5 Justificacin del Diseo 7.2.2 Bloque Motor Paso A Paso 7.2.2.1 Introduccin 7.2.2.2 Funcionamiento 7.2.2.2.1 Transistores 7.2.2.3 Circuito Motor de Paso a Paso 7.2.2.4 Elementos del Circuito Motor de Paso a Paso 7.2.2.5 Justificacin del Diseo 7.2.3 Bloque Lcd

79 80

83 83 84 85

88 88 88 90 90 90 93 94 95 96 96 96 97 98 99 101 102

7.2.3.1 Introduccin 7.2.3.2 Funcionamiento 7.2.3.3 Circuito Lcd 7.2.3.4 Elementos del Circuito Lcd 7.2.4 Bloque PLC 7.2.4.1 Introduccin 7.2.4.2 Funcionamiento 7.2.4.2.1 Optoacopladores 7.2.4.3 Circuito PLC 7.2.4.4 Elementos Circuito Plc 7.2.4. 5 Justificacin del Diseo 7.3 Diseo General del Circuito del Brazo Robtico 7.4 Diseo de Pistas para las Placas Electrnicas 7.5 Construccin del Diseo Brazo Robtico 7.5.1 Introduccin 7.5.2 Elementos del Diseo Brazo Robtico CAPTULO VIII SOFTWARE 8.1 Introduccin 8.2 Zelio Soft 8.2.1 Inicio de la Aplicacin Con Zelio Soft 8.2.2 Lenguaje de Contactos Ladder 8.2.2.1 Programacin de la Aplicacin Modo Edicin 8.2.2.2 Funciones 8.2.3 Lenguaje de Esquema de Bloques Funcionales Bdf

102 102 103 104 106 106 106 107 109 110 112 113 115 119 119 119

122 122 122 123 125 127 128 131

8.2.4 Transferencia de una Aplicacin 8.3 Pic Basic Pro 8.3.1 Introduccin 8.4 Microcode Studio 8.4.1 Partes Importantes del Microcode Studio Pic Basic Pro 8.5 Ic Prog 8.5.1 Partes Importantes del Ic Prog 8.6 Diagramas de Flujo 8.6.1 Diagrama de Flujo Microcontrolador PIC 16f628a Teclado 8.6.1.1 Cdigo Fuente Del Programa Del Microcontrolador PIC 16f628a Teclado 8.6.2 Diagrama de Flujo Microcontrolador PIC 16f628a Motor 8.6.2.1 Cdigo Fuente del Programa del Microcontrolador PIC 16f628a Motor 8.6.3 Diagrama de Flujo Microcontrolador PIC 16f628a Lcd 8.6.3.1 Cdigo Fuente del Programa del Microcontrolador PIC 16f628a Lcd 8.6.4 Diagrama de Flujo Microcontrolador PIC 16f628a Seal PLC 8.6.4.1 Cdigo Fuente del Programa del Microcontrolador PIC 16f628a Seal PLC 8.6.5 Diagrama de Flujo Controlador Lgico Programable 8.6.5.1 Programa PLC Conclusiones Recomendaciones Bibliografa

131 132 132 132 133 134 135 136 137

138 140

142 144

145 147

148 149 150 151 153 156

Anexos Anexo I Tablero de Control Anexo II Brazo Robtico

10

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Simbologa de los elementos generadores de aire. http://www.educared.net/concurso2003/335/CIRCUITOS/neumatic/int roneu.htm Figura 2.2 Simbologa de los elementos de tratamiento de aire. http://www.educared.net/concurso2003/335/CIRCUITOS/neumatic/int roneu.htm Figura 2.3 Simbologa de los elementos de mando y control. http://www.educared.net/concurso2003/335/CIRCUITOS/neumatic/int roneu.htm Figura 2.4 Simbologa de los elementos actuadores. http://www.educared.net/concurso2003/335/CIRCUITOS/neumatic/int roneu.htm Figura 2.5 Figura 2.6 Compresor Tipos de Compresores segn su forma jerrquica http://www.monografias.com/trabajos13/genair/genair.shtml Figura 2.7 Compresor de mbolo o de pistn. http://www.monografias.com/trabajos13/genair/genair.shtml Figura 2.8 Compresor de Membrana http://www.sapiensman.com/neumatica/ Figura 2.9 Compresor de mbolo rotativo. http://www.sapiensman.com/neumatica/ Figura 2.10 Compresor rotativo multicelular. http://www.monografias.com/trabajos13/genair/genair.shtml

Figura 2.11

Compresor de Tornillo helicoidal de dos ejes. http://www.sapiensman.com/neumatica/

Figura 2.12

Compresor roots. http://www.monografias.com/trabajos13/genair/genair.shtml

Figura 2.13

Compresor axial. http://www.sapiensman.com/neumatica/

Figura 2.14

Compresor radial. http://www.sapiensman.com/neumatica/

Figura 2.15

Estructura del Cilindro de Simple Efecto. Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 35.

Figura 2.16

Simbologa Cilindros Simple Efecto Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 36.

Figura 2.17

Estructura de Cilindro Doble Efecto Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 37.

Figura 2.18

Simbologa de Cilindros Doble Efecto Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 38.

Figura 2.19

Cilindro de mbolo http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/actuadoresneu maticos/default.asp

Figura 2.20

Cilindro de Doble Vstago http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/actuadoresneu maticos/default.asp

Figura 2.21

Frmula Energa Cintica http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/actuadoresneu maticos/default.asp

Figura 2.22

Cilindros de Impacto http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/actuadoresneu maticos/default.asp

Figura 2.23

Cilindro de Giro http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/actuadoresneu maticos/default.asp

Figura 2.24

Cilindro de Membrana http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/actuadoresneu maticos/default.asp

Figura 2.25

Vlvula 2v/2p www.monografias.com/trabajos13/valvidos/valvidos.shtml

Figura 2.26

Simbologa Vlvula 2v/2p www.monografias.com/trabajos13/valvias/valvias.shtml

Figura 2.27

Vlvula 3v/2p www.monografias.com/trabajos13/valvidos/valvidos.shtml

Figura 2.28

Vlvula 5v/2p Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 48.

Figura 2.29

Simbologa Vlvula 5v/2p Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 48.

Figura 2.30

Vlvula de Bloqueo Marcial Carrobles Flix Rodrguez, Manual de Mecnica Industrial Neumtica e Hidrulica II, Pg. 60.

Figura 2.31

Simbologa Vlvula Antirretorno www.monografias.com/trabajos13/valvias/valvias.shtml

Figura 3.1

Relevador/Rel http://www.webdia.cem.itesm.mx/ac/gsandova/elctroneu.ppt

Figura 3.2

Electrovlvula 5p/2v http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica16.htm

Figura 4.1

Controlador Lgico Programable http://www.telemecanique.es/telemecanique/catalogosTelemecanique. html a01pdf

Figura 4.2

Funciones Secuenciales o Grafcet http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo3. htm

Figura 4.3

Esquema Plano de Funciones http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo3. htm

Figura 4.4

Denominacin de los lenguajes de programacin http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo3. htm

Figura 4.5

Estados de Seal Discreta http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo5. htm

Figura 4.6

Seal Anloga http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo5. htm

Figura 4.7

Representacin de las Cantidades Binarias http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo5. htm

Figura 4.8

Direccionamiento de Bits http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo5. htm

Figura 5.1

Estator http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepperutorial.htm

Figura 5.2

Rotor http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/steppertutorial.htm

Figura 5.3

Motor Paso a Paso Bipolar http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/steppertutorial.htm

Figura 5.4

Motor Paso a Paso Unipolar http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/steppertutorial.htm

Figura 6.1

Grfico conexin resistencia y condensador

Santiago Corrales V, Electrnica practica con Microcontroladores PIC, pg. 10 Figura 6.2 Grfico conexin cristal 4 Mhz Santiago Corrales V, Electrnica prctica con Microcontroladores PIC, pg. 10 Figura 6.3 Configuracin Pines PIC 16F628A http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/40044F.pdf Figura 7.1 Figura 7.2 Figura 7.3 Diagrama de Bloques General Teclado Hexadecimal Estructura Interna Teclado Hexadecimal Santiago Corrales V, Electrnica practica con Microcontroladores PIC, pg. 45 Figura 7.4 Figura 7.5 Figura 7.6 Figura 7.7 Figura 7.8 Figura 7.9 Figura 7.10 Circuito Teclado Hexadecimal Diseo Teclado Hexadecimal Circuito Motor Paso a Paso Diseo Motor Paso a Paso LCD 16 x 2 Circuito LCD Optoacoplador FotoTRIAC ECG 3047 estructura interna www.monografias.com/Acoplamiento ptico entre un sistema digital y una etapa de potencia Figura 7.11 Configuracin Pines www.monografias.com/Acoplamiento ptico entre un sistema digital y una etapa de potencia

Figura 7.12 Figura 7.13 Figura 7.14 Figura 7.15 Figura 7.16 Figura 7.17 Figura 7.18 Figura 8.1 Figura 8.2 Figura 8.3 Figura 8.3 Figura 8.4 Figura 8.5 Figura 8.6 Figura 8.7 Figura 8.8 Figura 8.9 Figura 8.10 Figura 8.11 Figura 8.12 Figura 8.13 Figura 8.14 Figura 8.15 Figura 8.16 Figura 8.17

Circuito PLC Diseo Circuito PLC Diseo General del Circuito del Brazo Robtico Placa Electrnica Teclado, LCD, y seales para el PLC. Placa Electrnica de Motor de paso a paso Placa Electrnica interfaz Optoacopladores. Diseo Mecnico Brazo Robtico Vista 3D. Pantalla Principal Zelio Soft Pantalla Eleccin del mdulo Pantalla de seleccin de tipo de programacin Formas de Programacin. Formas de Visualizacin Hoja de Cableado Tipos de Bloques Modelo de Microcontrolador Explorador de Cdigo Indicador de Lnea de Programa rea de Programacin Compilador Modelo de Microcontrolador IC- PROG Oscilador Bits de Configuracin Pantalla Principal IC PROG Diagrama de Flujo Teclado Diagrama de Flujo Motor

Figura 8.18 Figura 8.19 Figura 8.20 Figura 8.21

Diagrama de Flujo LCD Diagrama de Flujo Seal PLC Diagrama de Flujo PLC Programa PLC LADDER

LISTA DE TABLAS Tabla 5.1 Tabla de Nmero de pasos para llegar a dar una vuelta completa (360) dependiendo de los grados de giro de un motor paso a paso Carlos A Reyes, Aprenda a Programar rpidamente Microcontroladores Pic, Pg.109 Tabla 5.2 Secuencia para manejar motores paso a paso Bipolares http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/steppertutorial.htm Tabla 5.3 Secuencia de pasos Wave Drive Carlos A Reyes, Aprenda a Programar rpidamente Microcontroladores Pic, Pg.112 Tabla 5.4 Secuencia de pasos Full Step Carlos A Reyes, Aprenda a Programar rpidamente Microcontroladores Pic, Pg.115 Tabla 5.5 Secuencia de pasos Half Step Carlos A Reyes, Aprenda a Programar rpidamente Microcontroladores Pic, Pg.116 Tabla 6.1 Comparacin PIC 16F84A y PIC 16F62X Carlos A Reyes, Aprenda a Programar rpidamente Microcontroladores Pic, Pg.13

Tabla 7.1 Tabla7.2

Configuracin Teclado - Acciones Configuracin Pines LCD

CAPTULO I
_____________________________________________________________________ 1.1 TTULO.

Brazo Robtico para el movimiento de objetos mediante Electroneumtica, Neumtica, Controladores Lgicos Programables (PLCs), controlados por un teclado. 1.2 OBJETIVO GENERAL.

Disear un Brazo Robtico para el movimiento de objetos mediante el estudio y funcionalidad de la Electroneumtica, Neumtica, Controladores Lgicos

Programables (PLCs), controlados por un teclado. 1.3 OBJETIVOS ESPECFICOS. Disear el Brazo Robtico que permita el movimiento de objetos controlados por un teclado. Desarrollar programas que permita el movimiento de objetos controlados por un teclado mediante el Brazo Robtico. Explicar la funcionalidad de la Electroneumtica, Neumtica, Controladores Lgicos Programables (PLCs), en la utilizacin de los Brazos Robticos. Interpretar acerca de los elementos de control elctrico y su relacin funcional con los elementos neumticos. Disear un sistema de automatizacin que permita resolver el movimiento de objetos por medio del Brazo Robtico controlado por un teclado.

1.4 ALCANCE. El tema propuesto tiene como alcance realizar la construccin a manera de prototipo de un Brazo Robtico de tres grados de libertad (Base, Brazo, Pinza) con la finalidad del movimiento de objetos de un lugar a otro, mediante el uso y el estudio de la Electroneumtica, Neumtica, Controladores Lgicos Programables (PLCs),

controlados por un teclado.

La funcin especial del control del teclado del Brazo Robtico es capaz de realizar movimientos en las siguientes direcciones: Arriba. Abajo. Izquierda. Derecha. Giro Horario (360). Giro Antihorario (360).

El Brazo Robtico mueve objetos con caractersticas de acuerdo al cierre de la pinza, debido que para la construccin del prototipo se utiliza una pinza de un cierre mnimo a los 1,7cm; estos objetos deben ser de un material resistente a la presin de cierre de la pinza.

El proyecto es elaborado con la ayuda de elementos Electrnicos, Neumticos, Electroneumticos, Mecnicos que permiten el desarrollo de la construccin del prototipo y a su vez integrar Controladores Lgicos Programables (PLCs) para el control del movimiento de objetos por medio de un teclado. 2

El Controlador Lgico Programable (PLCs) utilizado es el ms ptimo y el que aporta su mejor rendimiento a la hora de demostrar el proyecto. Referente al anlisis y estudio del Controlador Lgico Programable (PLCs) se utiliza solo las instrucciones adecuadas para los objetivos de este proyecto.

El Brazo Robtico tiene la capacidad de recibir instrucciones por medio de un teclado para realizar los movimientos necesarios mediante un Controlador Lgico

Programable (PLCs), siendo estos movimientos los ms eficientes.

1.5 JUSTIFICACIN. Este proyecto es de gran utilidad para el aprendizaje de la Electroneumtica, Neumtica, Electrnica, Controladores Lgicos Programables (PLCs), que promueve una amplia indagacin y estudio acerca de las formas de energa ms antigua, eficaces y econmicas que existen, y por ello su aplicacin en todos los sectores industriales.

La fuerza capaz de producir, aporta considerablemente a los recursos fsicos disponibles, reduciendo el tiempo y el esfuerzo necesario para tareas especficas como el movimiento de objetos.

Las herramientas electroneumticas, neumticas funcionan gracias a la presin de aire y herramientas electrnicas para tener una sola herramienta capaz de realizar aplicaciones que ayuden a resolver la automatizacin del movimiento de objetos con la ayuda de un Brazo Robtico controlado por un teclado.

Se utiliza un Controlador Lgico Programable (PLCs) ya que cumple con todas las expectativas y requerimientos tanto tcnicos como operativos para la utilizacin de la demostracin del proyecto.

Dentro de la factibilidad se analiza los siguientes puntos:

Econmica.- El Brazo Robtico para el movimiento de objetos mediante Electroneumtica, Neumtica, Controladores Lgicos Programables (PLCs) es de gran factibilidad debido a que no se requiere de una gran inversin econmica para la demostracin y objetivos propuestos.

Tcnica.- Tcnicamente para ser demostrado se utiliza herramientas que presentan ventajas a la hora de la realizacin de este proyecto.

Operativamente.- Se tiene un prototipo que demuestra la aplicacin del movimiento de objetos con la ayuda de un Brazo Robtico controlado por un teclado mediante el estudio de las herramientas electroneumticas, neumticas, electrnicas, PLCs, es decir el prototipo puede ser utilizado o no en las distintas ramas de la industria.

CAPTULO II
_____________________________________________________________________

NEUMTICA.
La neumtica juega un papel muy importante desde hace mucho tiempo, ya que el aire comprimido como forma de energa es incluida cada vez ms en el desarrollo de aplicaciones automatizadas. Se define a la neumtica como la tcnica de aplicacin y utilizacin racional del aire comprimido1

De esta manera la neumtica es utilizada para la ejecucin de funciones como: Deteccin de estados mediante sensores. Ejecucin de trabajos mediante actuadores. Procesamiento de informacin a travs de procesadores. Accionamiento de actuadores mediante elementos de control.

2.1 INTRODUCCIN. El mundo en el que vivimos est compuesto en su totalidad por Aire que es una mezcla de gases compuestos por:
1 2

78 % de Nitrgeno. 20 % de Oxgeno. 1,3 % de Argn. O,05 de hidrgeno, helio, dixido de carbono , etc.2

, MARCIAL CARROBLES FELIX RODRIGUEZ, Manual de Mecnica Industrial - Neumtica e Hidrulica II, Pg. 9.

A su vez el Aire tambin est compuesto por cantidades variables de agua y polvo.

Su Peso especfico para el Aire = 1,293 kg/m3 a 0 C por unidad de volumen. Su Volumen especfico para el Aire = 0,773 m3/ kg a 0 C es el volumen por la unidad de peso.3

El aire comprimido es la forma de energa ms antigua que el hombre ha aprovechado para reforzar sus recursos fsicos y para garantizar el correcto funcionamiento de un mando neumtico es necesario que el aire alimentado al sistema tenga un nivel de calidad suficiente para lo cual se considera los siguientes factores:

Presin correcta. Aire Seco. Aire Limpio.

El griego KTESIBIOS fue el pionero de la neumtica en la utilizacin de aire comprimido como un elemento de trabajo. Hace ms de dos mil aos, construy una catapulta de aire comprimido. Uno de los primeros libros acerca del empleo del aire comprimido como energa procede del siglo I de nuestra era, y describe mecanismos accionados por medio de aire caliente.

3 MARCIAL CARROBLES FELIX RODRIGUEZ, Manual de Mecnica Industrial - Neumtica e Hidrulica II, Pg. 10.

La expresin Pneuma que proviene de los griegos y que su traduccin se simboliza a la respiracin, el viento y que para muchos filsofos el alma, ya que as se obtuvo el concepto de Neumtica que trata de movimientos y procesos de aire.

Los rasgos bsicos de la neumtica se cuentan entre los ms antiguos conocimientos de la humanidad, esto no era as hasta el siglo pasado cuando empezaron a investigaciones de su comportamiento y sus reglas. Aproximadamente desde el ao 1950 podemos hablar de una verdadera aplicacin industrial de la neumtica en los procesos de fabricacin.

Ventajas El aire abunda, es nuestra vida y es fcil de captacin. El aire no acta como un explosivo, por lo que no existen riesgos de chispas como otros gases. Los actuadores son capaces de trabajar a velocidades considerablemente altas y fciles de regular. El trabajo con aire no daa los componentes de un circuito por efecto de golpes de ariete. Las sobrecargas no son situaciones peligrosas o que puedan daar los equipos. Los cambios de temperatura no afectan en forma significativa. Energa limpia. Cambios instantneos de sentido.

Desventajas En circuitos muy extensos se producen prdidas de cargas considerables. Requiere de instalaciones especiales para recuperar el aire previamente empleado. Las presiones a las que trabajan normalmente, no consisten en aplicar grandes fuerzas. Altos niveles de ruidos generados por la descarga del aire hacia la atmsfera.

En todo sistema neumtico se distinguen 4 elementos:

2.1.1 Elementos generadores de energa: Llamados compresores, comprimen el aire aumentando su presin y reduciendo su volumen. Pueden tener motores elctricos o de combustin interna; adems llevan un depsito, manmetro y termmetro, ver Figura 2.1

compresor

depsito

manmetro

termmetro

Figura 2.1 Simbologa de los elementos generadores de aire

2.1.2 Elementos de tratamiento de aire: Es necesario que el aire comprimido deba estar exento de humedad, partculas de polvo y adems conviene que tenga un cierto contenido de aceite lubricante para de este modo proteger a las vlvulas y actuadores por los que circula, ver Figura 2.2

filtro

regulador de presin

lubricador

unidad de mantenimiento

Figura 2.2 Simbologa de los elementos de tratamiento de aire.

2.1.3 Elementos de mando y control: conocidos como los conductores de aire. Son las tuberas y vlvulas. A continuacin se explicar el funcionamiento y la simbologa de las vlvulas utilizadas con frecuencia en el control de caudal; se las nombra con dos nmeros; por ejemplo vlvula 3/2 quiere decir que tiene 3 orificios o vas y 2 posiciones. Se dibujan tantos cuadros como posiciones tiene y en cada uno de ellos se representa mediante flechas el estado o forma de comunicarse dichos orificios (Figura 2.3). Algunas simbologas de las vlvulas ms utilizadas:

vlvula 2/2 vlvula 3/2 Normalmente cerrada y Normalmente cerrada y retorno por retorno por muelle. Frecuentemente se acciona muelle. Frecuentemente se acciona por pulsador, pedal o palanca como por pulsador, pedal o llave de arranque. palanca como llave de paso.

vlvula 5/2 Frecuentemente gobierna el movimiento de los otras vlvulas cilindros de simple efecto, pilotada por aire en ambos lados. Figura 2.3 Simbologa de los elementos de mando y control.

2.1.4 Elementos actuadores: Son aquellos que transforman la energa de presin del aire en energa mecnica. Pueden ser cilindros (Simple efecto, Doble efecto), de movimiento alternativo, o motores, de movimiento rotativo, ver Figura 2.4.

cilindro de simple efecto

cilindro de doble efecto

motor con un sentido de motor con doble sentido de giro giro Figura 2.4 Simbologa de los elementos actuadores.

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2.2 PRODUCCIN DEL AIRE COMPRIMIDO. 2.2.1 GENERADORES. Para la generacin de aire comprimido se utilizan los conocidos compresores (Figura 2.5), su funcin principal es de conseguir la presin de aire adecuada para el accionamiento de los elementos neumticos. El aire pasa a travs de una serie de elementos antes de llegar al punto para su consumo. El tipo de compresor y su ubicacin en el sistema inciden en mayor o menor medida en la cantidad de partculas que puedan existir tales como: Slidas. Polvo atmosfrico y partculas al interior de la instalacin. Lquidas. Agua y niebla de aceite. Gaseosas. Vapor de agua y vapor de aceite.

Figura 2.5 Compresor Para lo cual se recomienda hacer uso de los siguientes puntos para el acondicionamiento adecuado del aire: Filtro de Aspiracin. Compresor. Acumulador de aire a presin. Secador.

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Filtro de aire a presin con separador de agua. Regulador de presin. Lubricador. Puntos de evacuacin del condensado.

Es muy importante que el aire sea puro. Si es puro el generador de aire comprimido tendr una larga duracin. Tambin debera tenerse en cuenta la aplicacin correcta de los diversos tipos de compresores. El aire comprimido obtenido es conducido y almacenado hacia depsitos o acumuladores para su uso en el sistema neumtico. 2.2.2 TIPOS DE COMPRESORES. Los compresores ms comunes y utilizados con frecuencia son los compresores de mbolo, que su funcionamiento consiste en uno o ms cilindros, los mbolos se desplazan por un mecanismo de biela manivela (Conversin de un movimiento circular en alternativo rectilneo). A su vez se obtiene dos tipos bsicos de compresores: El primero trabaja segn el principio de desplazamiento. La compresin se obtiene por la admisin del aire en un recinto hermtico, donde se reduce luego el volumen. Se utiliza en el compresor de mbolo (oscilante o rotativo). El otro trabaja segn el principio de la dinmica de los fluidos. El aire es aspirado por un lado y comprimido como consecuencia de la aceleracin de la masa (turbina), Ver Figura 2.6.

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Figura 2.6 Tipos de Compresores segn su forma jerrquica 2.2.2.1 COMPRESORES DE MBOLO O DE PISTN Tipo de compresor difundido actualmente, Se distinguen por fabricarse de baja, media y alta presin de una, dos y tres etapas, ver Figura 2.7 Hasta 12 bar = 1 etapa. Hasta 20 bar = 2 etapa. Hasta 200 bar = 3 o ms etapas.

Figura 2.7 Compresor de mbolo o de pistn. 13

Su funcionamiento es en base a un mecanismo de excntrica que controla el movimiento alternativo de los pistones en el cilindro. Cuando el pistn hace la carrera de retroceso aumenta el volumen de la cmara, por lo que disminuye la presin interna, esto a su vez provoca la apertura de la vlvula de admisin permitiendo la entrada de aire al cilindro. Una vez que el pistn ha llegado al punto muerto inferior inicia su carrera ascendente, cerrndose la vlvula de aspiracin y disminuyendo el volumen disponible para el aire, esta situacin origina un aumento de presin que finalmente abre la vlvula de descarga permitiendo la salida del aire comprimido ya sea a una segunda etapa o bien al acumulador. 2.2.2.2 COMPRESOR DE MEMBRANA Tambin forma parte del grupo de compresores de mbolo. Una membrana separa el mbolo de la cmara de trabajo; el aire no entra en contacto con las piezas mviles. Por tanto, en todo caso, el aire comprimido estar exento de aceite. Estos,

compresores se emplean en las industrias alimenticias farmacuticas y qumicas. Ver Figura 2.8

Figura 2.8 Compresor de Membrana

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2.2.2.3 COMPRESOR DE MBOLO ROTATIVO Consiste en un mbolo que est animado de un movimiento rotatorio. El aire es comprimido por la continua reduccin del volumen en un recinto hermtico. Ver Figura 2.9

Figura 2.9 Compresor de mbolo rotativo. 2.2.2.4 COMPRESOR ROTATIVO MULTICELULAR Es un rotor excntrico que gira en el interior de un crter cilndrico provisto de ranuras de entrada y de salida. Tiene ventajas ya que su funcionamiento es silencioso y su caudal prcticamente uniforme y sin sacudidas tambin sus dimensiones son muy reducidas. Ver Figura 2.10

Figura 2.10 Compresor rotativo multicelular.

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2.2.2.5 COMPRESOR DE TORNILLO HELICOIDAL DE DOS EJES Basado en el funcionamiento de dos tornillos helicoidales que engranan con sus perfiles cncavo y convexo impulsan hacia el otro lado el aire aspirado axialmente. En estos compresores, el aire es llevado de un lado a otro sin que el volumen sea modificado. En el lado de impulsin, la estanqueidad se asegura mediante los bordes de los mbolos rotativos. Ver Figura 2.11

Figura 2.11 Compresor de Tornillo helicoidal de dos ejes. 2.2.2.6 COMPRESOR ROOTS Este tipo de compresor puede proporcionar gran caudal ya que el aire es llevado de un lado a otro sin que el volumen sea modificado. En el lado de impulsin, la estanqueidad se asegura mediante los bordes de los mbolos rotativos. Ver Figura 2.12

Figura 2.12 Compresor roots.

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2.2.2.7 TURBOCOMPRESORES Los turbocompresores trabajan segn el principio de la dinmica de los fluidos, y son muy apropiados para grandes caudales. Existe el de tipo axial y radial. 2.2.2.8 COMPRESOR AXIAL Para lograr un gran caudal de presin de aire se debe a la rotacin que acelera el fluido en el sentido axial comunicndole de esta forma una gran cantidad de energa cintica a la salida del compresor, y por la forma constructiva, se le ofrece al aire un mayor espacio de modo que obligan a una reduccin de la velocidad. Esta reduccin se traduce en una disminucin de la energa cintica, lo que se justifica por haberse transformado en energa de presin. Ver Figura 2.13

Figura 2.13 Compresor axial. 2.2.2.9 COMPRESOR RADIAL Basado en el principio anterior, con la diferencia de que en este caso el fluido es impulsado una o ms veces en el sentido radial. Su funcionamiento se debe a una aceleracin progresiva de cmara a cmara en sentido radial hacia afuera; el aire en circulacin regresa de nuevo al eje. Desde aqu se vuelve a acelerar hacia afuera. Ver figura 2.14

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Figura 2.14 Compresor radial. 2.2.3 PROPIEDADES DEL AIRE COMPRIMIDO. A continuacin se describen las ms importantes propiedades del aire comprimido: Abundante: Disponible en todo el mundo en cantidades ilimitadas para su compresin prcticamente. Transporte: Fcilmente transportado por tuberas, incluso a grandes distancias. No es necesario disponer tuberas de retorno. Almacenable: El aire comprimido puede almacenarse en depsitos y se puede transportar en recipientes (botellas). Temperatura: El aire comprimido es insensible a las variaciones de temperatura, garantiza un trabajo seguro incluso a temperaturas extremas. Antideflagrante: No existe ningn riesgo de explosin ni incendio; por lo tanto, no necesita de instalaciones antideflagrantes, que son caras. Limpio: El aire comprimido es limpio y, en caso de faltas de estanqueidad en elementos, no produce ningn ensuciamiento. Constitucin de los elementos: La concepcin de los elementos de trabajo es simple si, por tanto, precio econmico. Velocidad: Es un medio de trabajo muy rpido y, por eso, permite obtener velocidades de trabajo muy elevadas.

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A prueba de sobrecargas: Las herramientas y elementos de trabajo neumticos pueden hasta su parada completa sin riesgo alguno de sobrecargas.

Es necesario conocer las propiedades adversas en el campo de utilizacin de la neumtica: Preparacin: El aire comprimido debe ser preparado, antes de su utilizacin. Es preciso eliminar impurezas y humedad. Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los mbolos velocidades uniformes y constantes. Fuerza: El aire comprimido es econmico slo hasta cierta fuerza, el lmite tambin en funcin de la carrera y la velocidad, es de 20.000 a 30.000 N. Ruido: El escape de aire produce ruido, este problema ya se ha resuelto en gran parte, gracias al desarrollo de dispositivos de materiales silenciadores. Costos: El aire comprimido es una fuente de energa relativamente cara, este elevado costo se compensa en su mayor parte por los elementos de precio econmico y el buen rendimiento.

2.2.4 ACTUADORES NEUMTICOS Son aquellos mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico. La transformacin de la energa neumtica es realiza por medio de cilindros en movimientos rectilneo de vaivn y con motores neumticos en movimiento de giro. Existen elementos neumticos que trabajan en sentido longitudinal son:

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2.2.4.1 CILINDROS NEUMTICOS.

El accionamiento de estos cilindros se realiza mediante aire comprimido y el retorno se puede hacer mediante aire comprimido o bien con un muelle o cualquier otra causa externa. Dependiendo del procedimiento que se realice para el retorno, los cilindros se pueden dividir en dos grupos:4 Cilindros de simple efecto. Cilindros de doble efecto.

2.2.4.1.1 CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

El funcionamiento en este tipo de cilindro se debe a que el aire comprimido acta en una sola de las cmaras para as efectuar la carrera de trabajo. Su retorno se realiza mecnicamente, bien con un muelle interior o con una fuerza externa, los ms utilizados son aquellos de retorno por muelle. Cuando el retorno se realiza por muelle no conviene que su carrera (desplazamiento longitudinal del vstago) exceda 2.5 veces del dimetro del mbolo. Ver Figura 2.15

MARCIAL CARROBLES FELIX RODRIGUEZ, Manual de Mecnica Industrial - Neumtica e Hidrulica II, Pg. 34.

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Figura 2.15 Estructura del Cilindro de Simple Efecto. Este tipo de cilindros se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, alimentar, etc. 2.2.4.1.1.1 SIMBOLOGA Se puede ver los distintos smbolos segn el tipo de cilindro. Ver Figura 2.16

Figura 2.16 Simbologa Cilindros Simple Efecto

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2.2.4.1.2 CILINDROS DE DOBLE EFECTO Su funcionamiento se debe a que el aire comprimido acta en ambas cmara, por tanto, el mbolo y vstago del cilindro se puede desplazar en las dos direcciones por efecto del fluido. Es necesario para que el vstago del cilindro se desplace en una de las dos direcciones una de las cmaras este alimentada y la otra a escape. Ver Figura 2.17

Figura 2.17 Estructura de Cilindro Doble Efecto Este tipo de cilindros presentan ventajas con relacin a los cilindros de simple efecto de las cuales podemos enunciar: Realizan esfuerzos en ambas carreras. Las carreras son mayores ya que aprovechan toda la longitud del cuerpo del cilindro. No hace falta de ningn esfuerzo para comprimir el muelle ya que carece de este. El retroceso del vstago no depende de cargas o elementos mecnicos. Su rgimen de funcionamiento se ajusta con mayor precisin.

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2.2.4.1.2.1 SIMBOLOGA Se puede ver los distintos smbolos correspondientes a la construccin de diversos cilindros de doble efecto. Ver Figura 2.18

Figura 2.18 Simbologa de Cilindros Doble Efecto

2.2.4.1.3 CILINDROS DE MBOLO Tambin llamados multiposicionales, puesto que para transportar piezas o elementos a mecanizar en diferentes posiciones de trabajo, levantar y bajar estaciones de carga y embalaje donde se necesitan varias posiciones tienen gran aplicacin. La estanqueidad se logra con un material flexible (perbunano), que recubre el pistn metlico o de material plstico. Durante el movimiento del mbolo, los labios de junta se deslizan sobre la pared interna del cilindro. En la segunda ejecucin aqu mostrada, el muelle realiza la carrera de trabajo; el aire comprimido hace retornar el vstago a su posicin inicial. Ver Figura 2.19

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Figura 2.19 Cilindro de mbolo Se aplica en frenos de camiones y trenes ya que tienen una ventaja en su frenado instantneo cuanto falla la energa. 2.2.4.1.4 CILINDROS DE DOBLE VSTAGO Son una variable constructiva de los anteriores cilindros de mbolo, tienen un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los elementos sealizadores pueden disponerse en el lado libre del vstago. La fuerza es igual en los dos sentidos. Ver Figura 2.20

Figura 2.20 Cilindro de Doble Vstago 2.2.4.1.5 CILINDROS DE IMPACTO Son aquellos cilindros que son utilizados en estampados, prensados, etc. Su fuerza de choque depende considerablemente si se tiene en cuenta sus dimensiones. Su funcionamiento se basa en el principio de transformacin de la energa cintica en trabajo, el cilindro de impacto es conveniente para obtener energa cintica, de valor elevado. Segn la frmula de la energa cintica, se puede obtener una gran energa de impacto elevando la velocidad. Ver Figura 2.21

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Figura 2.21 Frmula Energa Cintica

Los cilindros de impacto desarrollan una velocidad comprendida entre 7,5 y 10 m/s (velocidad normal 1 a 2 m/s). Slo una concepcin especial permite obtener estas velocidades. Cuando las carreras de conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la energa de impacto; por eso, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de conformacin grandes. Ver figura 2.22

Figura 2.22 Cilindros de Impacto 2.2.4.1.6 CILINDRO DE GIRO Llamados tambin unidades de par en esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago dispone de una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. Los ngulos de giro pueden ser de 45, 90, 180, 290 hasta 720. Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste.

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Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, mando de cierre giratorio de vlvulas. Ver Figura 2.23

Figura 2.23 Cilindro de Giro

2.2.4.1.7 CILINDROS DE MEMBRANA Formado por una membrana de goma, plstico o metal que reemplaza el uso del mbolo. El vstago est fijado en el centro de la membrana. No hay piezas estanqueizantes que se deslicen, se produce un rozamiento nicamente por la dilatacin del material. Este tipo de cilindros se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar y fijar en prensas. Ver Figura 2.24

Figura 2.24 Cilindro de Membrana

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2.2.5 VLVULAS NEUMTICAS. Para el tratamiento de la informacin y rganos de mando es necesario emplear aparatos que sean capaces de controlar y dirigir el aire comprimido de forma preestablecida, disponiendo de una serie de elementos que efecten las funciones deseadas relativas al control y direccin del flujo de aire comprimido. En el principio del automatismo, los elementos sealados funcionaban manual o mecnicamente, pero en la actualidad adems de este tipo de mandos manuales para la actuacin de estos elementos, se emplearon para el comando de procedimientos servoneumticos y electro-neumticos que efectan totalmente el tratamiento de la informacin y la amplificacin de las seales. El gran cambio que tuvo en la evolucin de la neumtica hizo que los procesos para el tratamiento y amplificacin de seales, y por tanto hoy en da se dispone de una amplia gama de vlvulas y distribuidores que nos ayudan a determinar y conformar un sistema eficiente. Las vlvulas fueron diseadas para cumplir los siguientes puntos: Mandar o regular la puesta en marcha de un circuito o pararlo. Regular caudal. Regular presin. Enviar el aire comprimido en la direccin que se haya establecido anteriormente. Las vlvulas neumticas cumplen la funcin de controlar la presin o el paso de aire a presin. Se clasifican segn su tipo del siguiente modo: Vlvulas de Vas (Distribuidoras): Sensores, procesadores, actuadores Vlvulas de Bloqueo. Vlvulas de Presin. 27

Vlvulas de Caudal. Vlvulas de Cierre.

2.2.5.1 VLVULAS DISTRIBUIDORAS Son aquellas vlvulas de varios orificios (vas), por los cuales determinan el camino que deben seguir el fluido bajo presin para efectuar operaciones. Pueden ser de dos, tres cuatro o cinco vas correspondientes a las zonas de trabajo y a la aplicacin de cada una de ellas.5 Es necesario distinguir: Las vas.- que son el nmero de orificios correspondientes a la parte del trabajo. Las posiciones.- que pueden adoptar el distribuidor para dirigir el aire comprimido por uno o varios orificios, segn las necesidades de trabajo. 2.2.5.2 VLVULAS DE DOS VAS / DOS POSICIONES No son consideradas como distribuidoras, ya que solo abren o cierran un conducto. Este tipo de vlvulas solo permiten dos posiciones (abierta y cerrada) y dos orificios activos (P y A). Ver Figura 2.25

Figura 2.25 Vlvula 2v/2p

5 MARCIAL CARROBLES FELIX RODRIGUEZ, Manual de Mecnica Industrial - Neumtica e Hidrulica II, Pg. 44.

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Su funcionamiento se describe de la siguiente manera: Cerrada.- El aire comprimido entra por la posicin P y no puede salir por la va A ya que impide la accin de la bola de cierre. Abierta.- Cuando existe el accionamiento se vence la accin del resorte y la presin del aire, as la posicin P se pone en comunicacin con la va A. 2.2.5.2.1 SIMBOLOGA La vlvula tiene dos posiciones, se dibujan dos cuadrados yuxtapuestos. Ver Figura 2.26 Posicin de reposo cerrada

Posicin de reposo abierta Figura 2.26 Simbologa Vlvula 2v/2p

2.2.5.3 VLVULAS DE TRES VIAS / DOS POSICIONES La figura 2.27 que se presenta es de una vlvula distribuidora de tres vas / dos posiciones (3v/2p) normalmente cerrada. Este tipo de vlvulas son usadas para el accionamiento directo de cilindros de simple efecto, tambin para el accionamiento de otras vlvulas y como interruptores de puesta en marcha de circuitos.

Figura 2.27 Vlvula 3v/2p

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Su funcionamiento: Reposo. Cuando no se ejerce ninguna fuerza sobre el pulsador, el muelle empuja hacia arriba el rgano mvil, quedando sin comunicacin el aire que entra por el orificio P (Alimentacin), mientras que el orificio A (Utilizacin) se comunica con el orifico R (Escape). Accionada. Cuando se acta sobre el pulsador se vence la accin del muelle, poniendo as en totalmente comunicacin los orificios P y A y cerrando el escape R. 2.2.5.3.1 SIMBOLOGA Normalmente Abierta Normalmente Cerrada

Figura 2.28 Simbologa 3v/2p 2.2.5.4 VLVULAS DE CINCO VAS / DOS POSICIONES

Figura 2.28 Vlvula 5v/2p Este tipo de vlvulas tienen cinco orificios de los cuales el 1 es de alimentacin, 2 y 3 de utilizacin y 4 y 5 de escape.6

MARCIAL CARROBLES FELIX RODRIGUEZ, Manual de Mecnica Industrial - Neumtica e Hidrulica II, Pg. 48.

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Este tipo de vlvulas se utilizan con los cilindros de doble efecto. Su funcionamiento: Reposo. La alimentacin del orificio 1 comunica con la utilizacin del orificio 3, y la utilizacin del orificio 2 se encuentra a escape por el orificio 4, mantenindose aislado el orificio 5. Accionada. Cuando se ha accionado el pulsador, la alimentacin del orificio 1 se comunica con la utilizacin del orificio 2, y el orificio 3 se pone a escape por el orificio 5 mantenindose el orificio 4 aislado. Ver Figura 2.28

2.2.5.4.1 SIMBOLOGA

Figura 2.29 Simbologa Vlvula 5v/2p 2.2.5.5 VLVULAS DE BLOQUEO Conocidas tambin como vlvulas de cierre o de antirretorno, permiten que el flujo de aire comprimido pase en una sola direccin. Este tipo de vlvulas es utilizado, entre otros, en vlvulas selectoras o en combinacin con una vlvulas reguladora de caudal, en vlvulas de estrangulamiento y antirretorno.

Figura 2.30 Vlvula de Bloqueo

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2.2.5.5.1 SIMBOLOGA

Antirretorno sin muelle Antirretorno con muelle Figura 2.31 Simbologa Vlvula Antirretorno

2.2.5.6 VLVULAS DE PRESIN Este tipo de vlvulas son aquellos elementos que se encargan de regular la presin o que son controlados por la presin. Se clasifican en tres grupos principales: Vlvulas reguladoras de presin: se encargan de mantener constante la presin de trabajo independiente de las oscilaciones de presin existentes en la red. Vlvulas de secuencia: utilizadas en aquellos casos en los que se necesita una seal de presin para activar un mando. Vlvulas limitadoras de Presin: instaladas detrs del compresor con el fin de limitar la presin en el acumulador. 2.2.5.7 VLVULAS REGULADORAS DE FLUJO Las vlvulas reguladoras de flujo o de estrangulacin bloquean o estrangulan el caudal y en consecuencia regulan el paso del aire. En el caso ideal pueden regular sin escalonamientos desde el paso totalmente abierto hasta el paso totalmente cerrado.

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2.2.5.8 COMBINACIONES DE ESTAS VLVULAS La combinacin de varios elementos permite ejecutar otras funciones secuenciales, a modo de que se podra mencionarse la vlvula temporizadora. Esta combinacin de vlvula de estrangulacin y antirretorno acumulador, es utilizada como elemento temporizador.

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CAPTULO III
_____________________________________________________________________

ELECTRONEUMTICA.
El principio fundamental en Electroneumtica es que la energa elctrica substituye a la energa neumtica como el elemento natural para la generacin y transmisin de las seales de control que se ubican en los sistemas de mando.

Los elementos juegan un papel importante bsicamente para la manipulacin y acondicionamiento de las seales de voltaje y corriente que debern de ser transmitidas a dispositivos de conversin de energa elctrica a energa neumtica para lograr la activacin de los actuadores neumticos 3.1 TCNICAS GENERALES DE MANDO. 3.1.1 INTRODUCCIN. La electricidad es la forma de energa ms flexible y que se encuentra disponible en la actualidad. Se encuentra su aplicacin en todos los campos tantos familiares como para la industria, ya sean para iluminacin, accionamiento de mquinas, y otros equipos electromecnicos.

Dentro del campo de aplicacin de la electricidad, los sistemas de control elctrico resultan ser vitales para el funcionamiento y proteccin de la gran mayora de equipos elctricos existentes, y principalmente viene a constituir los ms importantes para todo proceso industrial.

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Estos sistemas tienen su campo de aplicacin desde un simple circuito de arranque y parada de un motor elctrico, hasta los sistemas de automatizacin ms complejos encontrados en muchas industrias. 3.1.2 CONTROL. El control (Mando), son los mtodos y maneras de controlar el comportamiento de un aparato, mquina o sistema elctrico. Es el sistema que controla el arranque, parada, direccin de movimiento, aceleracin, velocidad y retraso del miembro mvil.7 3.1.3 CONTROLADOR ELCTRICO. Es aquel dispositivo o grupo de dispositivos que sirven para gobernar en alguna manera predeterminada el suministro de potencia elctrica al aparato que se controla. 3.1.4 MANDO. Es influir o modificar los valores de servicio (magnitud de salida), por medio de una o varias magnitudes de entrada. Respecto a motores elctricos, los sistemas de mando encuentran aplicacin en los siguientes factores: Conexin y Desconexin, inversin del sentido de rotacin, aceleracin, y desaceleracin, variacin de velocidad, etc.8

7 8

MOLINA JORGE, Apuntes de Control Industrial, EPN, Mdulo III/Unidad I, Pg. 2 MOLINA JORGE, Apuntes de Control Industrial, EPN, Mdulo III/Unidad I, Pg. 4

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3.2 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE ELECTRICIDAD. En la electricidad como en la electrnica es necesario saber el significado

continuamente de vocablos tales como tensin, corriente, intensidad, resistencia, potencia. El conocer de estos trminos ya los tiene tan asumidos que raramente se para a pensar en su contenido, es decir, en el concepto que encierran. 3.2.1 LA TENSIN ELCTRICA. La tensin elctrica es aquella que experimentan las cargas elctricas, y por ende los cuerpos cargados elctricamente. Siempre que entre dos cuerpos exista un desequilibrio elctrico estar presente una tensin de tipo elctrico conocida como tensin elctrica, es decir, existirn unas fuerzas que tratarn de establecer un equilibrio elctrico para lograr esto es necesario igualar las cargas elctricas.

La unidad de medida de la tensin elctrica es el voltio (V). As, cuanto ms grande sea la tensin elctrica existente entre dos cuerpos, zonas, partes de un circuito, mayor ser la fuerza que las cargas elctricas experimentarn, y por tanto mayor la tendencia a que se produzca una reordenacin de dichas cargas elctricas para reducir la tensin a la que estn sometidas. La tensin elctrica puede tener signo positivo o negativo, dependiendo esto del signo de las cargas elctricas implicadas. 3.2.2 LA CORRIENTE ELCTRICA. La corriente elctrica no es ms que el flujo de cargas elctricas usualmente electrones, que atraviesa un material ms o menos conductor. Un concepto

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ntimamente relacionado con el de corriente elctrica es el de intensidad de la corriente elctrica, o simplemente intensidad. 9

El concepto de intensidad viene a cuantificar es decir, a medir cun grande o pequea es una determinada corriente elctrica. Cuanto ms grande sea el nmero indicado por la intensidad mayor ser la corriente elctrica, es decir, el flujo de cargas por el conductor. La intensidad tiene su propia unidad de medida. Se trata del amperio, que se denota por A. Una intensidad de 1 A equivale a unos 625 x 1016 electrones por segundo circulando por la seccin de un conductor. 3.2.3LA RESISTENCIA ELCTRICA. La resistencia elctrica, es un efecto fsico que afecta a la corriente elctrica. Se trata de una oposicin o dificultad que presentan los materiales a que por ellos circule la corriente elctrica. No existe un nico mecanismo fsico que explique la resistencia, pero bsicamente podemos atribuirla a que las partculas portadoras de carga elctrica no se mueven libremente por el seno del material conductor, sino que en su recorrido van chocando con los tomos fijos que forman dicho material.

La unidad de medida de la resistencia es llamada ohmio, que se denota por la letra griega omega (). El ohmio se define como el valor de una resistencia elctrica tal que al aplicarle una tensin de 1 V se produzca una circulacin de una corriente elctrica de 1 A. 10

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ROLDAN JOSE, Manual del Electricista de Taller, Pg. 15 ROLDAN JOSE, Manual del Electricista de Taller, Pg. 16

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Evidentemente, cuanto mayor sea la resistencia para un valor determinado de tensin, ms pequeo ser el valor de la intensidad de la corriente elctrica que circular por ella. 3.2.4 LA LEY DE OHM. La relacin existente entre la tensin, la intensidad y la resistencia para un valor determinado de resistencia y la relacin inversa entre resistencia e intensidad para un valor determinado de tensin. As pues, la intensidad es directamente proporcional a la tensin e inversamente proporcional a la resistencia.11 Ms exactamente, la relacin es la siguiente:

Esta es la conocida Ley de Ohm, con esta importante ley es posible calcular circuitos con resistencias, tales como los circuitos de polarizacin de transistores. 3.2.5 POTENCIA ELCTRICA La potencia elctrica es la velocidad a la que se consume la energa, se define como la cantidad de trabajo realizado por una corriente elctrica. La potencia elctrica se mide en joule por segundo (J/seg) y se representa con la letra P. Un J/seg equivale a 1 watt (W), por tanto, la unidad de medida de la potencia elctrica P es el watt, y se representa con la letra W.

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ROLDAN JOSE, Manual del Electricista de Taller, Pg. 18

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3.2.6 CAPACITOR/CONDENSADOR. Un condensador o capacitor es aquel dispositivo formado por dos conductores o armaduras, generalmente en forma de placas o lminas, separados por un material dielctrico ( este tipo de material es utilizado en un condensador para disminuir el campo elctrico, ya que acta como aislante) o por el vaco, que sometidos a una diferencia de potencial (d.d.p.) adquieren una determinada carga elctrica.12 Se denomina capacidad o capacitancia a la propiedad de almacenamiento. Se mide en Faradios como se lo conoce en el Sistema Internacional de Unidades La capacidad de 1 faradio es mucho ms grande que la de la mayora de los condensadores, por lo que en la prctica se suele indicar la capacidad en micro- F = 10-6, nano- F = 10-9 o pico- F = 10-12 -faradios. El valor de la capacidad viene definido por la frmula siguiente:

en donde: C: Capacidad Q: Carga elctrica V: Diferencia de potencial

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ROLDAN JOSE, Manual del Electricista de Taller, Pg. 24

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3.3 ELEMENTOS ELCTRICOS Y ELECTRONEUMTICOS Como bien se conoce en los elementos elctricos y electroneumticos, la energa elctrica cumple un papel muy importante ya que se considera como una energa de trabajo o de mando para poder generar, procesar y a su vez conducir por distintos elementos especficos. Para facilitar el entendimiento de estos elementos, se presentan en forma de diagramas de modo que con ellos se puedan instalar y mantener instalaciones de mandos. Pero no solo el entendimiento de los diagramas en esquemas de distribucin basta para la interpretacin de los mandos y la existencia de fallas, para encontrar una solucin lo ms rpido posible. Para ello se debe conocer a fondo su construccin, funcin y conexiones.

3.4 ELEMENTOS DE ENTRADA DE SEAL ELCTRICOS Este tipo de elementos cumplen la tarea de transmitir las seales elctricas de los ms variados puntos de un mando con diversos accionamientos y tiempos de funcin, al sector donde se procesan las seales. Si el mando se realiza a travs de contactos elctricos, se nombra mando de contacto, en vez de mando de sin contacto o electrnico. Se distinguen debido a su funcin, elementos de apertura, de cierre y alternos. Los elementos pueden ser accionados ya sean manualmente, mecnicamente o por control remoto (energa elctrica o neumtica de mando). Existen diferencias entre un pulsador (de palanca, de botn) ya que toma al ser accionado, una posicin de contacto, que dura tanto como el accionamiento sobre l. Al soltarlo regresa a su posicin de reposo (Estado inicial).

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3.4.1 Pulsador de Botn Una mquina o una instalacin para que se pueda poner en movimiento, se necesita emplear un elemento de entrada de seal. Dicho elemento es un pulsador de botn, es un elemento que solo toma la posicin de contacto deseada al ser accionado de forma continua. Al momento de accionar el pulsador, este acta sobre el elemento de contacto mvil contra la fuerza del resorte, empleando una vez los bornes o terminales (cierre) y separndolos al dejar de pulsarlo. En el momento de de dejar de pulsarlo, el circuito es cerrado o interrumpido, el resorte es aquel que se encarga de regresar el elemento a la posicin de reposo. Al accionar el pulsador se liberan los contactos del elemento de apertura y el circuito se interrumpe. En el elemento de cierre se conectan los bornes o terminales y con ello se cierra el circuito elctrico.

Los pulsadores son los elementos de mando ms utilizados en la operacin de contactores y fundamentalmente cuando se quiere gobernar el funcionamiento de motores elctricos.13 3.4.2 Interruptor de Botn Los interruptores permanecen enclavados mecnicamente al primer accionamiento. En el segundo accionamiento se libera el enclavamiento y el interruptor regresa a la posicin de reposo. El interruptor de botn, as como el pulsador, estn basados bajo la norma DIN 43 605 y tiene su propia construccin especfica, como encendido, apagado / On, Off / Ein, Aus. La marca puede encontrarse cerca o directamente sobre

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MOLINA JORGE, Apuntes de Control Industrial, EPN, Mdulo III/Unidad I, Pg. 7

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el botn. Para botones ubicados uno bajo el otro, el botn de apagado se encuentra siempre abajo. Se clasifican segn diferentes criterios: Finalidad de Empleo: Son los interruptores selectores, de proteccin, de mando, auxiliares. Capacidad de Maniobra: Interruptores para maniobra en vaco, bajo carga, interruptores para motores, interruptores de potencia. Funcionamiento: Depende de la fuerza de retroceso o sin fuerza. Tipos de Accionamiento: Interruptores manuales, de pedal, magnticos, trmicos. 3.4.3 Detector de final de carrera Se pueden detectar posiciones finales muy especficas de partes mecnicas u otros elementos mecnicos gracias al uso de los interruptores. La eleccin de dichos elementos de entrada de seal reside en el esfuerzo mecnico, la seguridad de contacto y la exactitud del punto de contacto. Se distinguen a su vez los finales de carrera por la forma de contacto ya sean Graduales o repentinos. De la forma gradual, la apertura o el cierre de los contactos se hace a la misma velocidad que el accionamiento. Mientras que en el repentino, la velocidad de arranque no es significativa, pues en un cierto punto se obtiene el contacto del pulsador de go.

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3.4.4 Detector de final de carrera sin contacto A continuacin se enuncian algunos de estos detectores: Detector tipo Reed. Detector sin contacto Inductivo. Detector sin contacto Capacitivo.

3.4.5 Detector tipo Reed Se denomina contactos, sensor, detector, contacto Reed o tambin contacto magneto sensible. Es una ampolla de vidrio insertada en un bloque de resina sinttica. Dentro de la ampolla hay un gas inerte, y dentro el contacto REED. Los detectores sin contactos tienen ventajas a la hora de hacer un gran nmero de contactos, pueden ser accionados magnticamente. Una de sus ventajas es que tienen aplicacin cuando un interruptor de fin de carrera mecnico no cuenta con espacio suficiente para ser instalado, o cuando se dan ciertas influencias ambientales como polvo, arena, suciedad. En el momento de fluir una corriente suficientemente grande por la bobina, se eleva el campo y la accin del campo obtenindose la apertura del contacto. Se obtiene as un interruptor de cierre (contacto de reposo). 3.4.6 Sensores inductivos Los sensores inductivos constan de un oscilador, un paso de aumento y un amplificador. Son capaces de captar o detectar solo metales la distancia de captacin depende del dimetro del sensor. Su funcionamiento depende del oscilador que genera con ayuda de su bobina oscilante, un campo alterno de alta frecuencia en forma de casquete que se desborda de la cara frontal del sensor. 43

3.4.7 Sensores Capacitivos Los sensores capacitivos son aquellos que actan, a diferencia de los inductivos, sobre todos los materiales an no metlicos como vidrio, cartn, cuyas propiedades dielctricas provocan una variacin de la cara activa. Tambin tienen un pequeo tornillo para regular la sensibilidad de dicho sensor. 3.4.8 Sensores pticos Los sensores se utilizan en distancias cortas y para distancias ms largas se utilizan las fotoclulas. Un sensor ptico est formado por: Emisor: Es un diodo luminiscente. Receptor: Es un Fotodiodo o un Fototransistor

3.4.9 Sensores Ultrasnicos Se suelen utilizar como sensores de todo o nada. 3.5 ELEMENTOS PARA PROCESAMIENTO DE SEALES 3.5.1 Relevadores/Rels Los reveladores son dispositivos elctricos empleados para procesar seales, ofrecen la posibilidad de manejar seales de control del tipo on/off. Constan de una bobina y de una serie de contactos que se encuentran normalmente abiertos o cerrados. El principio del funcionamiento es el de hacer pasar corriente por una bobina generando un campo magntico que atrae a un inducido, y ste a su vez, hace conmutar los contactos de salida. Ver Figura 3.1 Son utilizados para regular secuencias lgicas en donde intervienen cargas de alta impedancia y para energizar sistemas de alta potencia. 44

Figura 3.1 Relevador/Rel Ventajas Tienen una resistencia relativamente alta entre los contactos de trabajo conectados. Ajuste sencillo para diferentes tensiones de servicio. Independencia extensa trmica en su contorno. Pueden ser conectados varios circuitos elctricos de forma independiente.

Desventajas Existen un gran volumen contra transistores. Roce de los contactos por arco de luz o por oxidacin. Velocidad de contacto limitada. Influye la suciedad (polvo) en los contactos. Realizan ruidos al hacer contacto.

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Los rels se clasifican en: Rels de Proteccin: Son aquellos que estn destinados para la proteccin de los circuitos elctricos contra las condiciones anormales de funcionamiento estos pueden ser rels trmicos para la proteccin de sobrecargas, rels de sobre o bajo voltaje. Rels de Mando: Diseados para gobernar las diversas partes de instalacin elctrica. Rels de Medida o de Regulacin: Capaces de determinar una modificacin de las caractersticas de funcionamiento de un circuito. 3.5.2 Rels de Tiempo Un rel de tiempo es aquel dispositivo que despus de haber transcurrido algn perodo de tiempo es capaz de abrir o cerrar sus contactos de salida. Un rel de tiempo es tambin conocido como TEMPORIZADOR y son utilizados en la automatizacin de circuitos de control. 3.5.3 Electroimn La funcin principal del electroimn consiste en accionar las piezas mviles de contacto a travs del mecanismo de transmisin correspondiente, el electroimn es el elemento principal del contactor por lo que su fuerza ha de ser en todo momento superior a la resistencia que opone dicho mecanismo. Est constituido por la bobina de operacin y el circuito magntico.14 una

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MOLINA JORGE, Apuntes de Control Industrial, EPN, Mdulo III/Unidad II, Pg. 15

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3.5.4 Bobina La fuerza de atraccin del electroimn es funcin del flujo magntico que lo atraviesa. Para originar este flujo se dispone de una bobina de excitacin que se aloja en una de las columnas de la armadura del electroimn. Las bobinas pueden ser encapsuladas, generalmente se utiliza hilo de cobre esmaltado de forma circular para la construccin de las bobinas.15 3.5.5 Circuito Magntico El circuito magntico depende mucho del aire que circula ya que se cierra en su mayor parte por un camino de hierro, la parte de hierro est compuesta por una armadura fija denominada NCLEO y otra parte mvil llamada MARTILLO. Depende mucho la forma de estas armaduras segn la caracterstica de atraccin a obtener y segn la disposicin constructiva del aparato. 3.5.6 Electroimn de corriente contina El centro o ncleo de un electroimn de corriente contina est conformado siempre de hierro dulce en una sola masa, gracias a esto se logra una constitucin sencilla y robusta. La resistencia hmica de la bobina y de la intensidad de la misma son las razones de las eventuales prdidas de calor. El ncleo masivo de hierro da una conduccin ptima para el campo magntico. Con ello, ningn entrehierro que haya quedado tiene influencia sobre el calentamiento.

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MOLINA JORGE, Apuntes de Control Industrial, Mdulo III-Unidad II, Pg. 4

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3.5.7 Conexin de electroimanes de corriente contina Despus de conectado el electroimn de corriente continua la intensidad se eleva lentamente. A la constitucin del campo magntico sigue por la inductividad de la bobina, la generacin de una tensin contraria, que acta en contra de la existente. Por ello se explica la atraccin frenada de los electroimanes de corriente directa. Ventajas Fcil al momento de conectar. Poca potencia de conexin. Trabajo y conexin suaves. Potencia sostenida baja. Silencioso.

Desventajas Sobrecargas en el momento de desconectar. Eliminacin de chispas obligada. Alta carga de contacto. Unificador de direccin necesario, cuando solo se dispone de tensin alterna. Tiempos de contactos muy largos.

3.5.8 Electroimanes de corriente alterna La armadura y el yugo del imn de corriente alterna son de hojas laminadas. Junto con los residuos en el devanado de cobre existen tambin residuos de hierro. Son marcados como residuos y prdidas en corrientes de Foucault e histresis. Para mantenerlas lo ms reducidas posible se emplea el ncleo laminado. A pesar de todo, existe en una instalacin de imanes de corriente alterna un calentamiento excesivo. 48

3.5.9 Conexin de electroimanes de corriente alterna Despus de conectar un imn de corriente alterna. Entra una intensidad I al que depende de la resistencia aparente Z de la resistencia del devanado R y de la inductividad L. La fuerza de atraccin es proporcin al a la intensidad I incrementada. Gracias a ello se logran tiempos de conexin relativamente cortos. Ventajas Casi nunca se requiere de eliminacin de chispas. Tiempos de conexin cortos. Alta fuerza de atraccin. No es necesario un convertidor a corriente alterna.

Desventajas Ruidos. Gran esfuerzo mecnico. Fuertes calentamientos cuando existen entrehierros, con alto consumo de tensin. Nmero de contactos limitado y dependiente de la carrera. Sensible a sobrecarga, carga baja y obstculos mecnicos.

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3.6 ELECTROVLVULAS Las electrovlvulas son aquellos dispositivos cuya funcin especial es de convertir la energa elctrica que proviene de los relevadores a energa neumtica destinada hacia los actuadores o a alguna otra vlvula neumtica, las electrovlvulas son el principal elemento en un circuito electroneumtico.

Bsicamente las electrovlvulas estn formadas de una vlvula neumtica a la cual se le adhiere una bobina por donde se hace pasar una corriente para generar un campo magntico el cual generar la conmutacin en la corredera interna de la vlvula, generando as el cambio de estado de trabajo de la misma, modificando las lneas de servicio.

Este tipo de vlvulas se utilizan cuando la seal proviene de un temporizador elctrico, un final de carrera elctrico, presostatos o mandos electrnicos. Las electrovlvulas o vlvulas electromagnticas se dividen en: Vlvulas de mando directo o Vlvulas de mando indirecto.

Las vlvulas de mando directo se utilizan para un dimetro luz pequeo, ya que para dimetros mayores los electroimanes necesarios resultaran demasiado grandes.

Las vlvulas de control neumtico son sistemas que bloquean, liberan o desvan el flujo de aire de un sistema neumtico por medio de una seal que generalmente es de tipo elctrico, razn por la cual tambin son llamadas electrovlvulas.

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Las vlvulas elctricas se clasifican dependiendo de la cantidad de puertos (entradas o salidas de aire) y tambin segn la cantidad de posiciones de control que poseen. Por ejemplo, una vlvula 3/2 tiene 3 orificios o puertos y permite dos posiciones diferentes. 3.6.1 Smbolos de Vlvulas Elctricas.

Figura 3.2 Electrovlvula 5p/2v En la figura se puede apreciar la simbologa utilizada para representar los diferentes tipos de vlvulas elctricas. P (Presin). Puerto de alimentacin de aire. R, S, etc. Puertos para evacuacin del aire. A, B. Puertos de trabajo.

La figura representa la ruta que sigue el aire a presin con una vlvula 5/2 y un cilindro de doble efecto. La mayora de las electrovlvulas poseen un sistema de accionamiento manual con el cual se pueden activar sin necesidad de utilizar seales elctricas. Esto se realiza cuando se necesita solamente de labores de mantenimiento,

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o simplemente para asegurar el buen funcionamiento de la vlvula y del cilindro, as como para verificar la existencia del aire a presin. 3.6.2 Electrovlvulas de doble solenoide. Existen vlvulas que poseen dos bobinas, para que la vlvula vaya de una posicin a otra y que se efectu este tipo de cambio de estado basta solamente con aplicar un pequeo pulso elctrico a la bobina que est en la posicin opuesta. En ese estado permanecer sin importar que dicha bobina siga energizada y hasta que se aplique un pulso en la bobina contraria. La funcin principal en estos sistemas es la de memorizar una seal sin que el controlador est obligado a tener permanentemente energizada la bobina. 3.6.3 Vlvulas proporcionales. Este tipo de vlvulas tienen como funcin principal de regular la presin y el caudal a travs de un conducto por medio de una seal elctrica, que puede ser de corriente o de voltaje. Su aplicacin es en el rea de control de posicin y de fuerza, ya que los movimientos son proporcionales y de precisin, lo que permite un manejo ms exacto del paso de fluidos, en este caso del aire.

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CAPTULO IV
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PLC
4.1 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLCs). El Controlador Lgico Programable (PLCs) o tambin conocidos como Autmatas Programables (Figura 4.1) es un equipo electrnico que permite almacenar una secuencia de rdenes en su interior y ejecutarlo de forma cclica con el fin de realizar una tarea especfica programada anteriormente para su ejecucin.

Figura 4.1 Controlador Lgico Programable Diseado para trabajos en ambientes industriales en el campo de la automatizacin de procesos, es menos propenso a fallos que un ordenador convencional ya que se puede ejecutar programas de forma indefinida.

Dependiendo del fabricante los PLCs prestan ciertas ventajas de las cuales se pueden enunciar: Materiales utilizados son reducidos. Tiempo empleado en la elaboracin del proyecto es mucho menor. No necesita dibujar el esquema de contactos. En recursos de instalacin el costo es menor.

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Se puede controlar varios dispositivos en un solo PLCs. Es capaz de poder utilizarse para dar otro servicio si la mquina queda inhabilitada.

Menor recurso de tiempo para poner en funcionamiento la mquina al tener simplificado el cableado.

Ocupa espacios reducidos.

4.1.1 SURGUIMIENTOS DE LOS PLCs. Los Controladores Lgicos Programables (PLCs) surgen a finales de la dcada de 1960, ya que en la industria surga encontrar en las nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos elctricos con rels, interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de lgica combinacional.

El PLC fue inventado en respuesta a las necesidades de la industria automotriz Norteamericana. Antes del PLC, el control, las secuencias, y los permisivos en la lgica para la manufactura de automviles era realizada utilizando relevadores, temporizadores, y controladores dedicados de lazo cerrado. El proceso para actualizar dichas instalaciones para la industria cambiante ao con ao era muy costosa y consuma mucho tiempo, as como los sistemas basados en relevador tenan que ser recableados por electricistas especializados. En 1968 GM Hydramatic la divisin de transmisiones automticas de General Motors realiz un requerimiento para una propuesta para un reemplazo electrnico para los sistemas cableados.

Dado a este gran cambio surgi Modicon (Modular Digital Controller o Controlador Digital Modular) una compaa dedicada al desarrollo, manufactura, venta, y servicio. 54

Dick Morley fue el eje principal de esta compaa fue considerado como padre del surgimiento del PLC, la marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compaa Alemana AEG y ms tarde por Schneider Electric, el actual dueo.

La industria automotriz es aquella industria que ha sacado mayor provecho del surgimiento de los PLCs y sigue siendo una de las ms grandes usuarias y utilitarias. Los PLCs son utilizados en muchas diferentes industrias y mquinas tales como mquinas de empacado y de semiconductores. Algunas marcas con alto prestigio son ABB Ltd., Koyo, Honeywell, Siemens, Schneider Electric, Omron, Rockwell (AllenBradley), General Electric, Tesco Controls, Panasonic (Matsushita), Mitsubishi e Isi Matrix machines. 4.1.2 PARTES DE UN PLCs. Las partes principales del cual est compuesto un Controlador Lgico Programable (PLCs) son: Estructura Interna. Estructura Externa.

4.1.2.1 ESTRUCTURA INTERNA. El Controlador Lgico Programable en su estructura interna est constituido por diferentes elementos, pero tres de estos son los bsicos y principales los cuales son: 4.1.2.1.1 CPU (Central Procesing Unit). Es la parte inteligente del sistema. Interpreta las instrucciones existentes del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas. 55

La CPU a su vez est conformada por: Procesador Memoria Monitor del Sistema Circuitos Auxiliares

4.1.2.1.1.1 PROCESADOR El procesador est constituido bsicamente por el microprocesador, el reloj (generador de onda cuadrada) y algn circuito integrado auxiliar. El microprocesador es un circuito integrado llamado chip, que puede realizar una gran cantidad de operaciones tales como: Operaciones de tipo aritmtico. Operaciones de tipo lgico. Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del autmata. Dado que el microprocesador es capaz de realizar operaciones de tipo anteriormente mencionados, este tiene circuitos internos como: La Unidad Aritmtica Lgica que ayuda a realizar clculos lgicos y a tomar decisiones para controlar al autmata, Unidad De Control o Decodificador de instrucciones ledas en memoria y que pueden generar seales de control, Acumulador encargado de guardar el ltimo resultado obtenido por la unidad de almacenamiento lgico, Flags o banderas indicadores de resultado y que se pueden consultar por medio del programa,

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Bus Interno no es en si un circuito en su totalidad sino ms bien zonas conductoras que transmiten informacin como (datos, direcciones,

instrucciones y seales de control). 4.1.2.1.1.2 MEMORIA MONITOR DEL SISTEMA Es una memoria del tipo ROM que dependiendo de su fabricante contiene rutinas y un sistema operativo propio del PLC. Las rutinas ms comunes que se encuentran en la mayora de los PLCs son: Intercambio de informacin por unidades exteriores. Inicializacin por tensin o reset. Respuestas de error al funcionamiento y rutinas de test. Lectura y escritura de las interfaces de Entrada/Salida.

4.1.2.1.1.3 FUNCIONES BSICAS DE LA CPU El fabricante del autmata ha grabado una serie de programas o tambin conocidos como software del sistema en su memoria ROM, facilitando al microprocesador el acceso a estas las funciones. Cada PLCs tienen diferentes funciones las ms comunes son: Ejecutar el programa usuario. La funcin Watchdog que vigila que el tiempo de ejecucin del programa no exceda el tiempo mximo. Chequeo del sistema. Crear una imagen de las entradas ya que el programa del usuario no exceda no puede acceder a estas entradas directamente. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenidas al final del ciclo de ejecucin del programa. 57

4.1.2.1.2 Entradas. La seccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma que sea comprensible para el entendimiento de la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, existen entradas de tipo Digitales y Anlogas. 4.1.2.1.2.1 Entradas Digitales. Este tipo de entradas trabajan con seales de tensin, si pasa energa 110 voltios se interpreta como 1 y si pasa energa de 0 voltios se interpreta como 0 adems, con este tipo de entradas permiten conectar captadores de tipo todo o nada como son los finales de carrera. 4.1.2.1.2.2 Entradas Anlogas. Son seales que captan y las envan a una variable existente internamente en el PLC, aqu se realiza una conversin ANLOGA/DIGITAL ya que el PLC solamente trabaja en forma digital, esta conversin se realiza cada cierto tiempo y con una precisin determinada por un nmero de bits. Estos pueden leer tensin o intensidad. 4.1.2.1.3 Salidas. La seccin de salida tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, y las amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores como lmparas, rels, aqu tambin existen unas interfaces de adaptacin a las salidas de proteccin de circuitos internos, existen tambin salidas de tipo Digitales y anlogas.

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4.1.2.1.3.1 Salidas Digitales. Este tipo de salidas trabajan sobre actuadores de todo tipo o nada como finales de carrera, al momento de trabajar con seales 1 o 0 actan sobre rels que cierran o abren si es solamente de ese tipo. 4.1.2.1.3.2 Salidas Anlogas. Las salidas analgicas permiten que el valor existente en una variable existente numrica interna del PLC se convierta en tensin o intensidad.

Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un Controlador Lgico Programable pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: 4.1.2.1.4 Fuente de alimentacin. La fuente de alimentacin proporciona la energa necesaria para el correcto funcionamiento de los distintos circuitos existentes en el sistema. 4.1.2.1.5 Interfaces. En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dilogo entre operador y mquina junto con una comunicacin entre la mquina y el PLCs, estas comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del citado elemento, los tipos de interfaces que existen son: Entradas / salidas especiales, Entradas / salidas inteligentes, Procesadores perifricos inteligentes. 4.1.2.1.6 La unidad o consola de programacin. Es el conjunto de medios tanto hardware y software mediante los cuales el programador introduce y depura sobre las secuencias de instrucciones constituyen el programa a ejecutar. 59 que

4.1.2.2 ESTRUCTURA EXTERNA. La estructura externa o configuracin externa de un Controlador Lgico Programable se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est dividido. Son tres las estructuras ms significativas existentes en el mercado: 4.1.2.2.1 Estructura compacta. Se presenta en un solo bloque todos sus elementos, esto es fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc. Los PLCs de gama baja o nano autmatas son aquellos los que suelen tener una estructura compacta. Es muy limitado su potencia de proceso dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando. 4.1.2.2.2 Estructura semimodular. (Estructura Americana). Este tipo de estructura se caracteriza por separar los elementos de Entrada y de salida del resto del PLCs, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin y por separado se encuentran las unidades de Entrada y de Salida. 4.1.2.2.3 Estructura modular. (Estructura Europea). En este tipo de estructura existe un mdulo para cada uno de los diferentes elementos que componen el PLCs como puede ser una fuente de alimentacin, CPU, Entradas/Salidas, etc. Para lograr la unin de estos mdulos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo componen.

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4.1.3 FUNCIONAMIENTO DEL PLCs. Los PLCs existentes en el mercado se basan fundamentalmente en el principio de lectura cclica de programa. No como en los ordenadores, donde un programa no tiene por que ejecutarse completamente, mientras, en los PLC si que efectan el recorrido completo del programa almacenado, salvo que existan instrucciones de interrupcin o salto que modifiquen este comportamiento inicial de dicho programa.

Los PLCs actan de acuerdo a las seales que recibe como entradas o captadores y el programa interno lo ejecuta enviando los resultados a travs de seales de salida sobre los actuadores o elementos pertenecientes al sistema que se est utilizando.

4.1.3.1 FUNCIONES BSICAS DE UN PLC. Existen algunas funciones bsicas las cuales podemos describir: Deteccin. Consiste en la lectura de la seales de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin. Mando. Consiste en la elaboracin y el envi de seales de accin al sistema mediante los accionadores y preaccionadores. Dialogo hombre mquina. Mantener un dilogo con los operarios de produccin e informar del estado en que se encuentra dicho proceso. Programacin. Introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del Controlador Lgico Programable. Debe modificar el programa incluso con el autmata controlando la mquina.

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Otras funciones que se pueden describir son: Redes de comunicacin. Establecen comunicacin con otras partes de control. Las redes permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre PLCs a tiempo real. Sistemas de supervisin. Los PLCs pueden comunicarse con ordenadores que posean programas de supervisin. La comunicacin es realizada por medio de una red industrial o por medio de una simple conexin del puerto serial del ordenador. Control de procesos continuos. Cada autmata tiene en su interior funciones que permiten controlar los procesos continuos. Buses de campo. A travs de un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El PLC consulta de manera cclica el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.

Otro punto importante en el funcionamiento de los PLCs son los canales existentes dentro del mismo, existen diferencias dependiendo de su fabricante entre los PLCs pero a su vez los conceptos son comunes enunciado los ms principales:

4.1.3.2 DEFINICIN DE CANAL. Un Canal es aquel que procesa informacin de manera conjunta para realizar operaciones como matemticas est compuesto de 16 bits, puede funcionar de manera individual como operaciones de bit ya sea de entradas, salidas, set, reset, etc.

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4.1.3.2.1 Canales de Entrada. Este tipo de canal introduce informacin binara al PLC procedente de la mquina o la aplicacin. Depende mucho de la CPU y su configuracin de tarjetas de

Entrada/Salida para obtener ms o menos canales. 4.1.3.2.2 Canales de Salida. Son aquellos que envan el resultado de las operaciones del programa a las tarjetas de salida conectadas al PLC y a su vez activarn actuadores como electrovlvulas, rels, contactores, etc. La activacin de los actuadores depender mucho del resultado obtenido. 4.1.3.2.3 Canales de Trabajo. Son los denominados rels internos, no son ni entradas ni salidas, pero permiten efectuar procesos intermedios en el programa. 4.1.3.2.4 Canales de Retencin. Son canales que funcionan por una batera. Si se interrumpe este tipo de alimentacin hacia al PLC, los canales tanto de Entrada como de Salida pierden su informacin y regresan a tomar valores inciales 0 (OFF). Este tipo de canal recuerda su estado, volviendo a ste tras un corte de suministro de alimentacin.

4.1.3.2.5 Canales Especiales. Son aquellos canales que tienen funciones especficas y tambin facilitan informacin.

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4.1.3.2.6 rea de Datos. Son aquellos registros que almacenan datos de 16 bits. Este tipo de registros son los ms utilizados para las operaciones aritmticas y no pueden ser operados directamente como bits individuales, son capaces de retener informacin en caso de cortes de suministro elctrico. 4.1.3.2.7 Canales de Enlace. Los canales de enlace son empleados en comunicaciones 1 a 1 entre dos PLCs.

4.1.4 LENGUAJES DE PROGRAMACIN. El primer lenguaje de programacin para los Controladores Lgicos Programables (PLCs), fue el lenguaje de Escalera que hasta el da de hoy se lo utiliza, tanto como el lenguaje Booleano que se basa segn los principios del lgebra booleana. El lenguaje Booleano utiliza funciones lgicas (AND, OR, NOT, NAND, etc) enteramente equivalentes al Lenguaje de Escalera. Debido al gran descubrimiento de la funcionalidad de los PLCs surgieron lenguajes de alto nivel como el lenguaje de escalera con la adicin de operar funciones especiales complejas, as surgi el desarrollo de lenguajes especiales de computadora

evolucionando cada vez para que la programacin sea ms amigable. Existen varios lenguajes de programacin para un PLC, los cuales podemos describir a continuacin:

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4.1.4.1 LENGUAJES GRFICOS. Lenguaje grfico se basa fundamentalmente en smbolos grficos, de tal forma que segn la disposicin en que se encuentran cada uno de estos smbolos debido a su sintaxis que lo gobierna, expresa una lgica de mando y control. Dentro de los cuales tenemos: 4.1.4.1.1 Carta de Funciones Secunciales o Grafcet. Es una representacin de anlisis grfico donde se establecen todas las funciones de un sistema secuencial, consiste en una secuencia de etapas y transiciones, asociadas respectivamente con acciones y condiciones. Las etapas son las acciones a realizar y las transiciones son las condiciones que deben cumplirse para ir desarrollando acciones. Ver Figura 4.2

Figura 4.2 Funciones Secuenciales o Grafcet 4.1.4.1.2 Plano de Funciones. En el plano de funciones se determina la representacin grfica orientada a las puertas lgicas AND, OR y sus combinaciones. En el lado izquierdo se establecen las entradas, en el centro las funciones individuales se representan con un smbolo y en el

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lado derecho las salidas. Los smbolos son iguales a los que se utilizan en los esquemas de bloques en electrnica digital. Ver Figura 4.3

Figura 4.3 Esquema Plano de Funciones

4.1.4.1.3 Diagrama de Contactos o Plano de Funciones. Su estructura se asemeja a la existente con los circuitos de control con lgica cableada, es decir, utiliza una representacin de los contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados, con la diferencia que su interpretacin es totalmente diferente. Ver figura 4.3 Adems existen otros elementos que pueden realizar clculos aritmticos,

operaciones de comparacin, implementar algoritmos de regulacin, etc. Este tipo de diagrama se ha difundido por su fcil uso y aplicacin con los usuarios.

Figura 4.3 Diagrama de Contactos o Plano de Funciones

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4.1.4.2 LENGUAJES TEXTUALES. Son los referentes bsicamente al conjunto de instrucciones compuesto de letras, cdigos y nmeros de acuerdo a una sintaxis establecida. Es un lenguaje de menor nivel que los lenguajes grficos y generalmente son utilizados para programar pequeos PLCs cuyos programas no son muy complejos, o para obedecer instrucciones que no sean capaces de realizarlas en modo grfico. Existen dos lenguajes dependiendo del nivel y tipo de aplicacin, ellos son: 4.1.4.2.1 Lista de Instrucciones. Son aquellas instrucciones del tipo Booleanas, que son utilizadas para su representacin tanto de letras como de nmeros, se usan abreviaturas nemotcnicas que no requieren memoria para realizar tareas de automatizacin. Su desventaja es la magnitud del trabajo que es necesario para su programacin, especialmente si el programa consta de muchas de instrucciones. 4.1.4.2.2 Texto Estructurado. En este tipo de lenguaje se incluye las tpicas sentencias de seleccin (IF-THENELSE) y de interaccin (FOR, WHILE Y REPEAT) ya que es un lenguaje de tipo booleano de alto nivel y estructurado, adems de otras funciones especficas para aplicaciones de control. Ideal este tipo de lenguaje cuando se requiere realizar clculos matemticos,

comparaciones, emular protocolos, etc.

67

A continuacin se presenta algunas rutinas de un programa en texto estructurado para un PLC marca Telemecanique: LD ST [%MW10>100] %Q0.3

AND [%MW20<%MW35] ST LD OR ST %Q0.2 %I0.2 [%MW30>=%MW40] %Q0.4

4.1.4.2.3 Denominacin de los lenguajes de programacin de diferentes PLCs. Depende del fabricante las siglas o palabras compuestas a su lenguaje de programacin o software de programacin que lo identifica del resto de PLCs. En la figura 4.4 se indican estos nombres dependiendo de su fabricante.

Figura 4.4 Denominacin de los lenguajes de programacin

68

4.1.5 ESTRUCTURA DEL PROGRAMA DE APLICACIN Dependiendo a la forma de estructuracin y la forma del procesamiento de las tareas, los programas de aplicacin se pueden clasificar como: Programacin Lineal. Programacin Estructurada.

4.1.5.1 Programacin Lineal. Este tipo de programacin se utiliza cuando se requiere de una automatizacin simple, el tipo de procesamiento es cclico o secuencial ya que consiste en la lectura, interpretacin y ejecucin de lnea en lnea obedeciendo el orden de programacin como tambin las instrucciones de salto, es necesario programar las diferentes instrucciones en un solo bloque o seccin. Los PLCs diseados para obedecer este tipo de programacin son aquellos que tienen microprocesadores del tipo intel (8086/8088), ya que se caracterizan por su limitada capacidad de ejecutar un solo programa a la vez, se denominan PLCs secuenciales con capacidad de ejecutar tareas de regulacin, de comunicacin, etc. 4.1.5.2 Programacin Estructurada La Programacin Estructurada se utiliza cuando el tipo de programacin es muy complejo, se lo realiza en partes es decir se lo divide al problema en secciones de tal forma que se vaya interpretando y resolviendo en forma parcial mediante bloques y al final uniendo el conjunto de secciones en uno para as poder resolver el problema, este tipo de programacin resulta de una manera muy fcil para el usuario. Lo relevante de este tipo de programacin es en la divisin del programa de aplicacin en bloques que tienen una independencia funcional, donde cada bloque tiene una tarea especfica bien definida. 69

La programacin estructurada presenta ventajas a la hora de su utilizacin: Optimizacin de tiempo de escane ya que no se ejecutan todos los bloques en cada ciclo de barrido. La compresin, simulacin, solucin y pruebas se presenta de forma ms fcil cuando se trabaja en bloques o partes.

La programacin estructurada puede aprovecharse dependiendo del tipo de procesador que posea el PLC con una menor o mayor eficiencia. 4.1.6 INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN Es necesario conocer acerca de algunos conceptos importantes que requieren de su aprendizaje a la hora de empezar a programar en los PLCs, algunos de estos son: 4.1.6.1 Tipos de Seales Hay dos tipos de seales en un PLC: Seal Discreta Seal Analgica

4.1.6.1.1 Seal Discreta Conocida tambin como: Seal Lgica. Seal Digital. Seal Binaria. Seal Todo o Nada (TON).

70

Este tipo de seal solo puede adoptar uno de los dos posibles estados o niveles. Los estados posibles asociados a esta seal son el estado 0 y 1. Estos estados relacionados con su condicin elctrica se determinan con no hay tensin o si existe tensin como se puede ver en la figura 4.5. Se pueden elegir dispositivos de campo de entrada y salida por los cuales se pueden asignar una seal discreta con respecto a un PLC, como por ejemplo: ENTRADA pueden ser un pulsador, interruptor deposicin, interruptor fotoelctrico, etc. SALIDA pueden ser un contactor, lmpara indicadora, etc.

Figura 4.5 Estados de Seal Discreta 4.1.6.1.2 Seal Anloga Este tipo de seal es aquella cuyo valor varia con el tiempo y de manera continua, tanto que puede asumir valores existentes entre sus lmites mnimos o mximos como se presenta en la figura 4.6. Existen parmetros fsicos muy utilizados en la industria de forma que la seal anloga pueden ser controlados y medidos algunos de los cuales son:

71

Presin Velocidad Temperatura Flujo Nivel, etc.

Figura 4.6 Seal Anloga 4.1.6.2 Representacin de las cantidades Binarias Los PLCs reciben informacin proveniente del un proceso en particular ya sea de un tipo de seal discreto o analgico, la informacin se almacena en forma binaria es por eso disponer de un medio representativo que ayude a mejorar y manejar el procesamiento de la informacin. Se han empleado tres maneras de representar la informacin los cuales son: Bit. Byte. Palabra en algunos casos se utilizan la doble palabra.

72

4.1.6.2.1 Bit. Es la unidad fundamental de la informacin donde solo pueden tomar dos valores un 0 o un 1. 4.1.6.2.2 Byte. El Byte es la unidad compuesta de 8 bits, es decir ochos dgitos binarios que pueden ser 0 o 1. En un byte se pueden representar el estado de hasta ocho seales binarias. 4.1.6.2.3 Palabra. La agrupacin de los bytes es lo que se denomina las palabras y sirve para obtener mayor capacidad de procesamiento. La palabra est compuesta de 16 bits lo equivalente a dos bytes y se pueden representar hasta 16 seales binarias. Ver figura 4.7

Figura 4.7 Representacin de las Cantidades Binarias

73

4.1.6.3 Direccionamiento de Bits En el momento de programar, a medida que se elabora el programa de control, se van indicando las distintas instrucciones de mando las cuales indica que tipo de operacin se deben efectuar. Tambin se muestra la direccin exacta del mdulo y canal de conexin de las seales de Entrada /Salida inmersas en la ejecucin del programa. Este direccionamiento puede ser: Direccionamiento Fijo. Direccionamiento Variable.

4.1.6.3.1 Direccionamiento Fijo. El direccionamiento fijo consta cuando la direccin de las seales de Entrada/Salida queda establecida por la posicin de enchufe en que se encuentran ubicados los mdulos de Entrada/Salida respecto al CPU, ver figura 4.8. El direccionamiento fijo puede ser:

Tipo Octal. Este tipo de direccionamiento queda determinado cuando a cada mdulo de Entrada/Salida se le agrupan los terminales por bytes, en grupos de 8 bits, adems la direccin constara del byte correspondiente al terminal seleccionado y perteneciente al puesto de enchufe dependiendo de la posicin que ocupa.

Tipo Hexadecimal. Se diferencia del anterior en el agrupamiento de los terminales, siendo este de manera hexadecimal, es decir, en grupos de 16 bits.

74

Figura 4.8 Direccionamiento de Bits

75

CAPTULO V
_____________________________________________________________________

MOTORES PASO A PASO.

5.1 INTRODUCCIN Los motores paso a paso (stepper motors) son muy utilizados a la hora de requerir de movimientos muy precisos dado a que su caracterstica fundamental es de girar de forma muy pequea cada vez que se aplique un pulso. Se utilizan los motores paso a paso en la robtica, en computadoras (CD- ROM, Impresoras, Discos Duros), en maquinarias de precisin (Tornos, bordadoras, fresadoras) Este tipo de motor consta de dos partes esenciales: Estator. Construida a base de cavidades donde se encuentran depositadas las bobinas que una vez excitadas forman los polos para generar un campo magntico. Ver Figura 5.1 Rotor. Es un imn permanente que tiene el mismo nmero de pares de polos.
16

Ver Figura 5.2

La implementacin de este tipo de motores facilita el aprendizaje a la hora de emplear motores de corriente continua de cualquier otro tipo de motores elctricos. Los motores de corriente continua tienen la ventaja de ser precisos en su velocidad, movimientos, enclavamiento y giros debido a que su seal de funcionamiento es de naturaleza digital.

16

Fuente Internet http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-a-paso.shtml

76

5.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Su funcionamiento se basa en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y producidas cuando se hace circular una corriente elctrica por las diferentes bobinas que existe en el motor. Los motores paso a paso estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. La excitacin de las bobinas deber ser manejada por un controlador (Pic).

Figura 5.1 Estator

Figura 5.2 Rotor Los motores de corriente continua tienen distintos voltajes de alimentacin: 1.3V, 1.9V, 4.5V, 5V, 12V y 24V La corriente de consumo puede estar desde 300mA hasta 3A.

77

Los motores paso a paso tienen diferentes grados de precisin:

Grados de Giro x Impulso 0,72 1,8 3,75 7,5 15 90 Nmero de pasos Para llegar a los 360 500 200 96 48 24 4

Tabla 5.1 Tabla de Nmero de pasos para llegar a dar una vuelta completa (360) dependiendo de los grados de giro de un motor paso a paso

5.3 CLASIFICACIN DE LOS MOTORES PASO A PASO Los motores paso a paso se han clasificado desde el punto de vista de su construccin: De Reluctancia Variable. El motor de reluctancia variable tiene un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes, bajo circunstancias de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico ofrecen una menor resistencia en la posicin de equilibrio. Este tipo de motor se asemeja su funcionamiento a los de imn permanente De magneto Permanente. Es el tipo de motor ms utilizado en las aplicaciones no industriales, el motor posee un rotor magneto

permanentemente magnetizado y de un estator similar al del motor de reluctancia variable. Tienen una ventaja debido a que su posicionamiento no vara aun sin excitacin y en rgimen de carga. Hbridos. Este tipo de motor es una combinacin de los dos tipos de motores mencionados anteriormente, su rotor est constituido por anillos de acero dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y estos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. Los motores 78

hbridos son probablemente los ms utilizados de todos los motores existentes de paso a paso.17 Los motores paso a paso que se utilizan con frecuencia dentro del mbito de la robtica son los motores de magneto o imn permanente clasificados en: Motores paso a paso Bipolar. Motores paso a paso Unipolar.

5.4 MOTORES DE PASO A PASO BIPOLAR Los motores paso a paso Bipolares generalmente constan de cuatro cables de salida. Ver Figura 5.3 Este tipo de motores necesitan hacer uso de la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso ya sea tanto para un movimiento horario como antihorario. Ver Tabla 5.2 Debemos tener presente que para realizar los giros horariamente se debe seguir desde el paso 1 hasta el 4 y para realizar el giro antihoriamente se debe realizar de forma inversa es decir desde el paso 4 hasta el 1.

Figura 5.3 Motor Paso a Paso Bipolar

17

Fuente Internet http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-a-paso.shtml

79

PASO A 1 2 3 4 +V +V -V -V

TERMINALES B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V

Tabla 5.2 Secuencia para manejar motores paso a paso Bipolares 5.5 MOTORES PASO A PASO UNIPOLAR Los motores paso a paso Unipolares tienen desde 5 hasta 8 cables de salida y su funcionamiento es mucho ms fcil con respecto a los motores paso a paso Bipolares. La caracterstica principal de este tipo de motores es que hay que determinar el cable o los cables referentes al comn de las bobinas. Ver Figura 5.4

Figura 5.4 Motor Paso a Paso Unipolar Existen distintas secuencias para manejar a este tipo de motores las cuales se enuncian a continuacin:

80

Secuencia Wave Drive. Ms conocida como secuencia de giro por ola y es una de las formas ms fciles de manejar un motor, consiste en ir energizando una sola bobina a la vez. Ver Tabla 5.3

Secuencia Full Step. Conocida como secuencia de paso completo, cuando se realiza este tipo de secuencia se obtiene un alto torque de paso debido a que se siempre se tiene energizadas dos bobinas y consume el 40% de corriente que el caso anterior. Ver Tabla 5.4

Secuencia Half Step. Conocida como secuencia de medio paso, es una combinacin de la secuencia Wave Drive y Full Step debido a que se va energizando 2 bobinas luego 1 bobina luego otra vez 2 bobinas y as se va alternando.

El resultado de esto es que el rotor va avanzando medio paso por cada pulso de excitacin. Ver Tabla 5.5

BOBINA 1 A C B D 1 0 0 0

PASOS 2 0 1 0 0 3 0 0 1 0 4 0 0 0 1

Tabla 5.3 Secuencia de pasos Wave Drive

81

BOBINA 1 A C B D 1 1 0 0

PASOS 2 0 1 1 0 3 0 0 1 1 4 1 0 0 1

Tabla 5.4 Secuencia de pasos Full Step

BOBINA 1 A C B D 1 0 0 0

PASOS 2 1 1 0 0 3 0 1 0 0 4 0 1 1 0 5 0 0 1 0 6 0 0 1 1 7 0 0 0 1 8 1 0 0 1

Tabla 5.5 Secuencia de pasos Half Step

82

CAPTULO VI
_____________________________________________________________________

MICROCONTROLADORES PIC
6.1 INTRODUCCIN Los Microcontroladores PIC (Peripheral Interface Controller), Controlador de Interface Perifrico son circuitos integrados capaces de ejecutar rdenes grabadas en su memoria, poseen todas las caractersticas de un computador tales como: CPU. Unidad Central de Procesos Memoria RAM. Memoria de Acceso Aleatorio Memoria EEPROM. Memoria de solo Lectura Memoria Flash. Memoria igual a la Memoria EEPROM, tiene menor consumo de energa y mayor capacidad de almacenamiento, por ello est sustituyendo a la Memoria EEPROM. Lneas de Entrada y Salida. Llamados puertos

En la actualidad existen empresas que se dedican a la fabricacin de estas microcomputadoras, una de estas empresas con gran prestigio y lder en ventas de este dispositivo a nivel mundial es MICROCHIP TECHNOLOGY Inc.

La funcin principal de un microcontrolador PIC es la de realizar tareas que deben ser programadas para resolver un problemas en especfico, sofisticados problemas de automatizaciones industriales. llegando hasta resolver

83

6.2 MICROCONTROLADORES 16F62X Los ms populares Microcontroladores existentes en la actualidad es el PIC 16F628 o el PIC 16F627, estos Microcontroladores mencionados soportan hasta 1000 ciclos de escritura en su memoria Flash y 1 000.000 ciclos en su memoria de lectura. La Familia de Microcontroladores 16F62X es aquella que esta reemplazando al PIC 16F84A debido a que presentan ventajas:

PIC

PIC

PIC

16F84A 16F627 16F628 Memoria de Programa Memoria de Datos EEPROM Memoria RAM 1024 64 68 1024 128 224 2048 128 224

Pines de Entrada/Salida

13

16

16

Comparadores

Tabla 6.1 Comparacin PIC 16F84A y PIC 16F62X Existen diferentes tipos de cristal entre los ms comunes para un microcontrolador PIC tenemos:

84

RC Oscilador con resistencia y condensador.18

Figura 6.1 Grfico conexin resistencia y condensador XT Cristal19

Figura 6.2 Grfico conexin cristal 4 Mhz HS Cristal de Alta Velocidad LP Cristal para baja frecuencia y bajo consumo de potencia

6.3 MICROCONTROLADOR PIC 16F628A Este tipo de microcontrolador posee caractersticas especiales: Soporta 1000 ciclos de escritura en su memoria Flash y 1 000.000 de ciclos en su memoria EEPROM. Su memoria de programa que posee es de 2048 Words. Memoria EEPROM de 128 bytes. Memoria RAM de 224 bytes. Tienes 16 pines de Entrada/Salida.

18 19

CORRALES SANTIAGO, Electrnica prctica con Microcontroladores PIC, pg. 10 CORRALES SANTIAGO, Electrnica prctica con Microcontroladores PIC, pg. 10

85

Posee 2 comparadores. Tiene un oscilador interno de 4MHZ, Master Clear (MCLR).

La alimentacin en general: GND = Vss = 0V VCC= 5V El valor de Vdd puede estar entre 3V hasta 5.5V

Tiene 2 puertos de Entrada/Salida, Puerto A y Puerto B cada uno trabajan a 8 bits y entregan 25mA por cada PIN.

Figura 6.3 Configuracin Pines PIC 16F628A Es necesario tener en cuenta de algunas recomendaciones a la hora de trabajar con Microcontroladores PIC: Dado que los Microcontroladores PIC consumen poca energa hablando alrededor de por debajo de los 5.5V, es necesario que para su manipulacin se deba realizar con herramientas idneas como una pinza debido a que son susceptibles a daos por esttica.

86

No se debe sobrepasar los niveles de energa mxima de 25mA que nos proveen tanto los pines de Entrada como de Salida para lo cual se debe realizar este clculo con la siguiente frmula para la proteccin de estos pines:20 ; Donde:

V= Voltaje R= Resistencia que se va a utilizar I= Intensidad de Corriente

Cuando se necesite exactitud y precisin de los Microcontroladores PIC como en Comunicacin Serial, tonos, DTMF, es muy importante utilizar un cristal oscilador externo de 4Mhz en adelante debido a que el oscilador interno RC que posee el Microcontrolador PIC 16F628A no posee excelente precisin.

20

REYES CARLOS, Aprenda rpidamente a programar Microcontroladores PIC, Pg. 14

87

CAPTULO VII
_____________________________________________________________________

HARDWARE
7.1 INTRODUCCIN Existen distintas formas a la hora de disear un brazo robtico, este captulo busca como objetivo principal el describir mediante diagramas de bloques la funcionalidad de los diferentes dispositivos Electrnicos, Neumticos, Electroneumticos, PLC utilizados en el diseo del Brazo robtico para el movimiento de objetos controlados por un teclado.

7.2 DIAGRAMA DE BLOQUES GENERAL El diagrama de bloques que se presenta a continuacin consta de cuatro bloques funcionales: BLOQUE TECLADO.- Bloque de dispositivos del control general, mediante el cual permite emitir seales de las distintas acciones para el movimiento de objetos realizados por el Brazo Robtico tales como subir, bajar, salir , entrar, abrir pinza, cerrar pinza, girar en sentido horario, girar en sentido antihorario. BLOQUE MOTOR PASO A PASO.- Este bloque constituye al motor bipolar paso a paso utilizado, el cual permite girar tanto de manera horaria como antihoraria en sus 360, se presenta los dispositivos electrnicos y un controlador externo (PIC) para el control de dichos movimientos. BLOQUE LCD.- El bloque LCD ofrece una visualizacin de forma textual de la accin llevada a cabo en el momento del envi de las distintas seales emitidas por el teclado. 88

BLOQUE PLC.- Bloque en el cual se presenta el uso del Controlador Lgico Programable para el funcionamiento de las Electrovlvulas dependiendo de la seal emitida desde el dispositivo de control general.

MOTOR

TECLADO

LCD

PLC

Figura 7.1 Diagrama de Bloques General

89

7.2.1 BLOQUE TECLADO 7.2.1.1 INTRODUCCIN Hoy en da hacer uso de un teclado para aplicaciones grandes facilita el manejo de informacin cuando se requiere seales que permitan al usuario ingresar datos,

procesarlas y tener una respuesta de acciones previamente programadas. Los teclados han llegado a formar parte de un dispositivo electrnico existente en todo mbito a la hora de facilitar el desarrollo humano, tanto que se encuentran en computadoras, calculadoras, cajeros, alarmas, etc. 7.2.1.2 FUNCIONAMIENTO Los teclados no son ms que simples pulsadores que se los han organizado de forma matricial es decir de filas y columnas, logrando as un arreglo de pulsadores de N Filas por N Columnas. A continuacin se presenta el teclado hexadecimal utilizado en el desarrollo del prototipo del Brazo Robtico:

Figura 7.2 Teclado Hexadecimal

90

El teclado utilizado en el prototipo es de membrana cuya estructura interna es la siguiente:

Figura 7.3 Estructura Interna Teclado Hexadecimal El teclado consta de 16 pulsadores interconectados en una matriz de 4x4, dispone de un conector SIL (Single In Line) de 8 pines los cuales los primeros 4 corresponden a las filas y los siguientes 4 corresponden a las columnas. La configuracin del teclado en el desarrollo del prototipo para la emisin de las seales de cada dgito se la detalla en la siguiente tabla:

91

FILA 1 A B C D 1 4 7 ESC

COLUMNA 2 2 5 8 0 DGITOS 3 3 6 9 * 4 A B C D

FILA 1
A Entra brazo -

COLUMNA 2
Sube Brazo Baja Brazo -

3
Sale Brazo -

4
Cerrar pinza

Abrir Pinza Giro Motor Horario Giro Motor Antihorario

Tabla 7.1 Configuracin Teclado - Acciones

92

C1
22PF

4MHZ
CRYSTAL

C2
22PF

MICROCONTROLADOR
16 15 4 RA7/OSC1/CLKIN RA0/AN0 RA6/OSC2/CLKOUT RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA5/MCLR RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI PIC16F628A 6 7 8 9 10 11 12 13 17 18 1 2 3 Conexion Puerto A0 del PIC LCD Conexion B0 del PIC MOTOR Conexion A0 del PIC PLC

TECLADO FILAS
1 2 3 4 TBLOCK-I4

7.2.1.3 CIRCUITO DE CONTROL TECLADO

5V TBLOCK-I2

J3

TECLADO COLUMNAS
1 2 3 4 TBLOCK-I4

R1
4k7 GND

R2
4k7

R3
4k7

R4
4k7

5V

Figura 7.4 Circuito Teclado Hexadecimal

1 2

93

7.2.1.4 ELEMENTOS DEL CIRCUITO DE CONTROL TECLADO El circuito de control Teclado consta de los siguientes materiales: 1 Microcontrolador PIC 16F628A. 1 Teclado hexadecimal. 4 Resistencias de 4K7 Ohm. 1 Cristal de 4 Mhz 2 Capacitores de 22pf 3 borneras de conexin

El microcontrolador PIC 16F628A est programado para emitir seales que se intercomunican con los distintos bloques, es decir una comunicacin serial de PIC a PIC, debido a este tipo de comunicacin se utiliza cristales externos para un mejor funcionamiento a la hora de emitir seales entre bloques. El circuito tiene un voltaje de operacin: Pin 14 conectado a 5V y Pin 5 conectado a tierra (GND).

94

7.2.1.5 JUSTIFICACIN DEL DISEO

U1
16 15 4 RA7/OSC1/CLKIN RA6/OSC2/CLKOUT RA5/MCLR RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13

RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI PIC16F628A

TECLADO FILAS
1 2 3 4 TBLOCK-I4

TECLADO COLUMNAS
1 2 3 4 TBLOCK-I4

R1
4k7

R2
4k7

R3
4k7

R4
4k7

5V

Figura 7.5 Diseo Teclado Hexadecimal Debido a que no se debe sobrepasar los niveles de energa mxima de 25mA que proveen los pines de Entrada como de Salida, se realiza este clculo con la siguiente frmula para la proteccin de dichos pines:

Donde para calcular la intensidad de corriente que ingresa a los pines del puerto B tenemos:

Se justifica el diseo ya que la Intensidad de Corriente de Entrada y Salida del PIC es menor a los 25mA, es decir 95

7.2.2 BLOQUE MOTOR PASO A PASO 7.2.2.1 INTRODUCCIN El empleo y la utilizacin de los motores paso a paso cuando se requiere excelente precisin y mnimos errores a la hora de mover objetos, hace que el control de este sea de una forma eficiente en su funcionamiento. 7.2.2.2 FUNCIONAMIENTO En los motores paso a paso para su funcionamiento se ven inmersos dispositivos electrnicos que en forma conjunta logran la funcin especial de girar ya sea de manera Horaria o Antihoraria. El motor utilizado en el desarrollo del prototipo es un motor paso a paso Bipolar con una caracterstica que para su funcionamiento requiere de un arreglo de 8 transistores NPN conjuntamente con un Microcontrolador PIC 16F628A debidamente programado para su funcionamiento. El dispositivo incluido y el principal a parte del Microcontrolador PIC es: Transistores

96

7.2.2.2.1 TRANSISTORES Los transistores juegan un papel muy importante a la hora de amplificar seales, el transistor tipo Darlington TIP 102 escogido para el desarrollo del prototipo posee las siguientes caractersticas: Transistor de configuracin NPN. Posee una capacidad de corriente por encima de los 12A. Puede trabajar con una corriente continua de 5V o 12V.

Este tipo de transistor es aquel estudiado para el funcionamiento correcto cuando se trabaja con motores paso a paso Bipolares. No est por dems que para que estos transistores trabajen de forma eficiente se complementen con disipadores de calor debido a la temperatura que despiden estos dispositivos electrnicos.

97

12V

R1
A0 10k 1 2 10k BD911 BD911

TIP 102 R4 CONEXION BOBINA A-B

TIP 102

5V

1 2 3 TBLOCK-I3

A1 10k 10k BD911

BD911

16 15 4

RA7/OSC1/CLKIN RA0/AN0 RA6/OSC2/CLKOUT RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA5/MCLR RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI 12V PIC16F628A

17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13

A0 A1 A2 A3

Puerto A1 del PIC del Teclado

7.2.2.3 CIRCUITO MOTOR DE PASO A PASO

R5
A2 10k BD911

TIP 102

R8
10k

TIP 102
BD911

CONEXION BOBINA C-D

1 2

R6
A3 10k

TIP 102
BD911

R7
10k

TIP 102
BD911

Figura 7.6 Circuito Motor Paso a Paso

R2 R3 TIP 102

TIP 102

MICROCONTROLADOR

98

12V

J1

7.2.2.4 ELEMENTOS DEL CIRCUITO MOTOR DE PASO A PASO El circuito tiene los siguientes elementos: 1 Motor paso a paso Bipolar 1 Microcontrolador PIC 16F628A 3 Borneras de conexin 8 Transistores Tip 102 8 resistencias de 10K. 4 Disipadores de calor.

El microcontrolador PIC 16F628A est programado para recibir 2 seales provenientes del circuito de control del teclado, el microcontrolador es capaz de determinar que seal fue emitida y as determinar el giro del motor, los giros son Horario y Antihorario. Dependiendo de la seal que recibe el PIC 16F628A del circuito del motor, el programa emite la secuencia estipulada para mover el motor segn la siguiente tabla.

PASO A 1 2 3 4 +V +V -V -V

TERMINALES B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V

Tabla 5.2 Secuencia para manejar motores paso a paso Bipolares

99

El circuito tiene un voltaje de operacin: Pin 14 conectado a 5V y Pin 5 conectado a tierra (GND). Y 12V que se conectan a los colectores como se muestra en la Figura 7.6

Los transistores se interconectan como se muestra en la Figura 7.6 y requieren de un gran cuidado para su conexin: Se realiza un arreglo de 4 transistores para sus 2 bobinas. A cada Base de cada Transistor TIP 102 se conecta una Resistencia de 10K, la interconexin de las 2 resistencias de los 2 TIP 102 en forma diagonal hacen parte de la entrada/salida del PIC para la excitacin de una de sus bobinas. Los colectores de los transistores de la parte superior se conectan a 12V. Los Emisores con Colectores se interconectan para formar entrada de una de las bobinas. Y los Emisores de los transistores de la parte inferior se conectan a GND.

Este procedimiento se repite para la conexin de sus otras 2 bobinas restantes.

100

7.2.2.5 JUSTIFICACIN DEL DISEO

Figura 7.7 Diseo Motor Paso a Paso Para justificar la intensidad de corriente que debe existir por la base del transistor tenemos: VBE= 0,6V VC= 5V R= 10K

Se justifica el diseo ya que la Intensidad de Corriente de Entrada y Salida del PIC es menor a los 25mA, es decir

101

7.2.3 BLOQUE LCD 7.2.3.1 INTRODUCCIN Los LCD (Liquid Crystal Display), son dispositivos electrnicos muy utilizados cuando se requiere desplegar informacin de acciones programadas. Muchos de estos dispositivos han ayudado hacer sistemas electrnicos muy amigables con el usuario. 7.2.3.2 FUNCIONAMIENTO Existe una gran variedad de mdulos LCD para desplegar informacin, todo esto depende del nmero de caracteres que se necesita visualizar por la pantalla de cristal lquido. Para el desarrollo del prototipo se estudi el LCD alfanumrico de 16 x 2 que permite visualizar en su pantalla de cristal lquido 16 caracteres por cada lnea incluyendo espacios en blanco, cada carcter est compuesto de una matriz de leds de 7 x 5 permitiendo as formar cualquier letra que sea asignada por el Microcontrolador.

Figura 7.8 LCD 16 x 2

102

R11
100r

CONEXION PINES 1-6 Y 11-14 DEL LCD

1 2

CONEXION PIN 15-16 LCD

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5

Pin Puerto A0 del pic teclado

POTENCIOMETRO C3
4 10p 16 15

MICROCONTROLADOR
RA7/OSC1/CLKIN RA0/AN0 RA6/OSC2/CLKOUT RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 RA5/MCLR RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI 10p PIC16F628A 17 18 1 2 3 6 7 8 9 10 11 12 13

R15
330R

LEDS R16
330R

D12 R19
330R

LED-RED

D13 R17
330R

C4
10k

LED-RED

D14 R18
330R

4MHZ
CRYSTAL

LED-RED

D15 R20
330R

LED-RED

D16 R21
330R

LED-RED

D17 R22
330R

7.2.3.3 CIRCUITO LCD

LED-RED

D18

LED-RED

LED-RED

Figura 7.9 Circuito LCD

103

7.2.3.4 ELEMENTOS DEL CIRCUITO LCD El circuito tiene los siguientes materiales: 1 Microcontrolador PIC 16F628A. 1 LCD de 16 x 2. 1 Cristal de 4Mhz. 1 Potencimetro de 10K 2 Capacitores de 22pf. 8 Leds. 8 Resistencias de 330. 1 Resistencia de 10. 3 borneras de conexin.

El microcontrolador est programado para recibir seales desde el PIC 16F628A del teclado, capaz de procesarlas para desplazar informacin coherente hacia el LCD.

El circuito tiene un voltaje de operacin: Pin 14 conectado a 5V y Pin 5 conectado a tierra (GND).

Los mensajes de visualizacin es informacin textual de la accin que se est realizando. Se utiliza un cristal de 4Mhz debido a que requiere de una comunicacin eficiente tanto para enviar y recibir informacin de PIC a PIC. .

104

El LCD consta de 16 pines los cuales estn conectados como muestra la siguiente tabla: PIN SMBOLO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Vss Vdd Vo RS R/W E D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A K Bit de datos ms significativo nodo del Backlight conectado a una Resistencia de 10 Ctodo del Backlight conectado a Tierra GND DESCRIPCION PIN conectado a Tierra GND PIN conectado a 5V Ajuste para el contraste del LCD conectado al Potencimetro Registro de Control de Datos del Microcontrolador Read/Write Lectura y Escritura del LCD conectado a tierra Enable habilitacin o deshabilitacin del mdulo Bit de datos menos significativo

Tabla7.2 Configuracin Pines LCD

105

7.2.4 BLOQUE PLC 7.2.4.1 INTRODUCCIN El PLC (Controlador Lgico Programable) es una herramienta muy til cuando se quiere automatizar procesos debido a que se puede almacenar una secuencia de rdenes y ejecutarlo de forma cclica con el fin de realizar tareas especficas anteriormente programadas. 7.2.4.2 FUNCIONAMIENTO El PLC estudiado para el desarrollo y que funciona de forma eficiente, es un autmata programable de marca TELEMECANIQUE ZELIO LOGIC empleado principalmente para el control electroneumtico. Este autmata posee algunas caractersticas: Zelio Logic SR2 A201FU. Fuente de Alimentacin de 110V CA. Posee 12 Entradas Digitales y 8 Salidas rel. Tiene un LCD incorporado retroiluminado de 4 lneas de 18 caracteres. Posee una navegacin contextual de 6 botones para la facilidad de programacin, configuracin y parametraje.

Para enviar seales desde el Microcontrolador PIC 16F628A que trabaja con seales de 5V hacia el PLC Zelio Logic A201FU se dise una interface con optoacopladores.

106

7.2.4.2.1 OPTOACOPLADORES Existen sistemas digitales que gobiernan o controlan a otros sistemas, estos sistemas realizan funciones de control tales que deben ser interconectados a etapas de manejo de potencia. El manejar o manipular altas corrientes de varios centenares de amperios implica el tener consideraciones de seguridad elctrica para la proteccin de sistemas digitales y de operarios. Es recomendable que para la interconexin de la etapa digital y la de potencia se utilice un medio de acoplamiento que permita el aislamiento elctrico de los dos sistemas. Esto se lo puede logar con el uso de los dispositivos optoacopladores que se puede obtener un acoplamiento ptico y al mismo tiempo un aislamiento elctrico.

El acoplamiento se efecta en el rango del espectro infra-rojo a partir de dispositivos emisores de luz, usualmente IRED (infra-rojo) LEDs (diodos emisores de luz), actuando como emisores y utilizando dispositivos detectores de luz (optodetectores), actuando como receptores. Debido a esto es lo que se ha considerado el uso de los optoacopladores porque se requiere separar distintos voltajes de un sistema es decir El Microcontrolador PIC 16F628A que trabaja con un voltaje de Corriente Continua de 5V y El autmata programable Zelio Logic SR2 A201FU que trabaja con voltaje de Corriente Alterna a 110V.

107

En el desarrollo del Prototipo se utiliza el optoacoplador tipo fotoTRIAC del ECG 3047.

Figura 7.10 Optoacoplador FotoTRIAC ECG 3047 estructura interna

La configuracin de sus pines es:

Figura 7.11 Configuracin Pines

108

7.2.4.3 CIRCUITO PLC

Figura 7.12 Circuito PLC

109

7.2.4.4 ELEMENTOS CIRCUITO PLC El circuito tiene los siguientes materiales: 1 PLC (Controlador Lgico Programable) de marca TELEMECANIQUE Zelio Logic SR2 A201FU. 1 Microcontrolador PIC 16F628A. 1 Cristal de 4 Mhz. 2 capacitores de 22PF. 8 Resistencias de 330. 8 Leds. 8 Resistencias de 2K. 8 Optoacopladores tipo FOTOTRIAC 3047. 5 Borneras de Conexin. 3 Electrovlvulas de 110V. 3 Actuadores neumticos de doble efecto(2 cilindros y 1 pinza) Manguera , compresor de aire, cables de conexin.

El Microcontrolador PIC 16F628A del Bloque del PLC est programado para recibir seales del Microcontrolador PIC 16F628A del teclado por medio de una comunicacin serial de PIC a PIC para ello se interconecta un cristal externo de 4Mhz para una mejor recepcin de la informacin. Ver Figura 7.12

A cada entrada/salida de puerto B del Microcontrolador se conecta una resistencia de 2K, esta forma parte del PIN 1 del FOTOTRIAC para as proteger los 2 sistemas tanto del Microcontrolador que trabaja con un Voltaje de 5 V y el PLC que trabaja con un Voltaje de 110V.

110

El PLC trabaja como interruptor debido a que si emite una seal del teclado, este activa la electrovlvula correspondiente a la seal activada. El circuito tiene voltajes de operacin: Pin 14 del Microcontrolador PIC conectado a 5V y Pin 5 del Microcontrolador PIC conectado a tierra (GND). Pin 2 del FOTOTRIAC 3047 conectado a tierra (GND. Pin 6 del FOTOTRIAC 3047 conectado a 110V (FASE).

El PIN 4 de FOTOTRIAC se conecta a las entradas digitales del PLC, esta seal activa a las electrovlvulas. El PLC se conecta a 110V (FASE) y NEUTRO de acuerdo a las especificaciones tcnicas propias del autmata programable.

111

7.2.4.5 JUSTIFICACIN DEL DISEO

MICROCONTROLADOR
16 15 4 RA7/OSC1/CLKIN RA6/OSC2/CLKOUT RA5/MCLR RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF RA3/AN3/CMP1 RA4/T0CKI/CMP2 17 18 1 2 3 5V 6 7 8 9 10 11 12 13

RB
2k2

FOTOTRIAC 3047
1 V= 1,2V 2
Zero Crossing

RB0/INT RB1/RX/DT RB2/TX/CK RB3/CCP1 RB4 RB5 RB6/T1OSO/T1CKI RB7/T1OSI PIC16F628A

VOLTAJE 110V FASE Y TIERRA GND

1 2 4 TBLOCK-I2

Entrada I1 del PLC

Figura 7.13 Diseo Circuito PLC Es necesario calcular la intensidad de corriente existente entre el Microcontrolador PIC y el FOTOTRIAC para lo cual se tiene: Voltaje del diodo del optoacoplador VFT= 1,2V V=5V

Debido a este resultado se justifica el diseo ya que la Intensidad de Corriente que circula por los FOTOTRIACS es de 60mA y la calculada es de 1,9mA es decir

112

7.3 DISEO GENERAL DEL CIRCUITO DEL BRAZO ROBTICO El diseo general del circuito del Brazo Robtico se refiere a la unificacin de cada bloque enunciado anteriormente, estos bloques cumples funciones especficas cuando se requiere de su funcionamiento en general a continuacin se presenta el diseo general utilizado.

113

Figura 7.14 Diseo General del Circuito del Brazo Robtico

114

7.4 DISEO DE PISTAS PARA LAS PLACAS ELECTRNICAS El diseo de pistas o tracks utilizado en el desarrollo del prototipo de las placas electrnicas es de forma sencilla a una sola cara, las placas electrnicas permite la unificacin de forma compacta los distintos dispositivos empleados. Placa Electrnica Teclado, LCD, y seales para el PLC. Ver Figura 7.15 Placa Electrnica de Motor de paso a paso. Ver Figura 7.16 Placa Electrnica interfaz Optoacopladores. Ver Figura 7.17

115

Figura 7.15 Placa Electrnica Teclado, LCD, y seales para el PLC. 116

Figura 7.16 Placa Electrnica de Motor de paso a paso 117

Figura 7.17 Placa Electrnica interfaz Optoacopladores.

118

7.5 CONSTRUCCIN DEL DISEO BRAZO ROBTICO 7.5.1 INTRODUCCIN La construccin del diseo del Brazo Robtico forma uno de los principales elementos del funcionamiento correcto del mismo, la construccin de la parte mecnica, dispositivos y materiales utilizados en el desarrollo de este prototipo es fundamental para que cumpla con los objetivos propuestos, el ms importante el movimiento de objetos. 7.5.2 ELEMENTOS DEL DISEO BRAZO ROBTICO Existe una gran diversidad de maneras y formas de empleo en la construccin de Brazos Robticos para lo cual se han utilizado materiales y dispositivos que de manera conjunta funcionan eficientemente en el movimiento de objetos. Los materiales utilizados en la parte mecnica del Brazo Robtico son: 1 Plancha de Aluminio de 1mm de espesor. 1 Tubo de Hierro cuadrado de 50 x 50 por 1.5mm de espesor. 1 Varilla de acero calibrado de 7mm de dimetro. 2 Rodamientos rgidos 6003 2RS. 1 Base de plancha de Hierro negro de 22mm de espesor. 2 Minicilindros neumticos de doble efecto de 16mm de dimetro Marca CAMOZZI. 1 Pinza neumtica de doble efecto de 1700 mm de cierre. Juego de Tornillos y Tuercas milimtricos.

119

En la parte mecnica del motor se realiz la fabricacin de una pieza de acoplamiento la cual est conformada por una estructura interna de rodamientos rgidos, esta pieza es sujetada al motor por medio de su eje propio con el fin de conformar una sola estructura que genera el movimiento del motor con la parte superior (Torre), es decir la conformacin de un solo cuerpo para generar movimientos Horarios y Antihorarios generados por el motor.

La figura siguiente representa el diseo mecnico consumado del Brazo Robtico:

120

Figura 7.18 Diseo Mecnico Brazo Robtico Vista 3D. 121

CAPTULO VIII
_____________________________________________________________________

SOFTWARE
8.1 INTRODUCCIN Es necesaria la familiarizacin del ambiente de programacin empleado para el manejo y control del Brazo Robtico por lo cual este captulo se refiere al tipo de software utilizado para el control del Brazo Robtico dependiendo de la programacin del Controlador Lgico Programable PLC (TELEMECANIQUIE ZELIO LOGIC) y la programacin de los Microcontroladores PIC 16F628A. 8.2 ZELIO SOFT Zelio Soft versin 2.0 es un Software que facilita la programacin de Controladores Lgicos programables de la serie Scheneiner Electric. Zelio Soft permite programar aplicaciones en Lenguaje BDF(Diagrama de Bloques Funcionales) o en Lenguaje de Contactos (Ladder), para facilitar la programacin mediante Zelio Soft es necesario que exista una comunicacin entre PC y el Autmata Programable(Zelio Logic SR2A 201FU), la comunicacin se realiza mediante la interfaz serial del PC por medio del cable SR2CBL01. Zelio Logic, es un software diseado por

122

8.2.1 INICIO DE LA APLICACIN CON ZELIO SOFT Cuando se inicia una aplicacin con Zelio Soft se presenta la pantalla Siguiente:

Figura 8.1 Pantalla Principal Zelio Soft Esta pantalla permite elegir distintas opciones: Creacin de un nuevo programa Abrir un programa existente. Abrir un programa recientemente en uso. Modo Monitoreo del mdulo. Salir.

Cuando se requiere de un nuevo programa existe una pantalla que permite la eleccin correcta del mdulo, para el caso del PLC Zelio Logic utilizado se elige el mdulo SR2A201FU

123

Figura 8.2 Pantalla Eleccin del mdulo En esta pantalla existen distintas opciones a la hora de elegir el modelo del PLC:

10/12 Entradas/Salidas Sin Extensin 10/12 Entradas/Salidas Sin Pantalla Sin Extensin 20 Entradas/Salidas Sin Extensin 20 Entradas/Salidas Sin Pantalla Sin Extensin 10 Entradas/Salidas Con Extensiones 26 Entradas/Salidas Con Extensiones

124

Existe la opcin de elegir el tipo de lenguaje en el que se va a realizar la programacin: Lenguaje de contactos LADDER Lenguaje de esquema de bloques funcionales BDF

Figura 8.3 Pantalla de seleccin de tipo de programacin Los siguientes modelos de mdulos lgicos slo pueden programarse en lenguaje Ladder: SR2 A101BD, SR2 A101FU, SR2 A201BD, SR2 A201FU, SR2 D101BD, SR2D101FU, SR2 D201BD, SR2 D201FU (si selecciona alguno de estos modelos, por tanto, no aparecer esta pantalla). 8.2.2 LENGUAJE DE CONTACTOS LADDER Zelio Logic se puede programar en lenguaje de contactos. Con este tipo de programacin se puede desempear funciones lgicas combinatorias, es decir que se puede programar las aplicaciones con el software Zelio Soft 2 o desde la pantalla y el teclado de programacin incorporados en el autmata.

Zelio Soft permite

seleccionar 2 distintas formas de programacin

ya sea

Introduccin libre o Introduccin Zelio.

125

La Introduccin libre es la opcin predeterminada, aparecer en la pantalla una hoja de cableado que delimita las zonas reservadas para los contactos y para las bobinas (una nica al final de cada lnea).

La Introduccin Zelio es igual que la introduccin directa mediante el teclado de programacin incorporado. Por tanto, las instrucciones para llevar a cabo dicho tipo de introduccin coinciden con las de la programacin en la parte frontal.

Figura 8.3 Formas de Programacin.

Durante la Introduccin libre, es posible visualizar este esquema en Smbolos Ladder o Smbolos elctricos, seleccionando el smbolo deseado en el men Visualizacin. Zelio Soft ofrece tres formas de visualizacin:

Modo Edicin permite editar el programa y la ventana de supervisin. Modo Simulacin permite simular el programa antes de transferirlo al mdulo.

Modo Monitorizacin permite visualizar el estado de las entradas y de las salidas del mdulo en tiempo real.

Figura 8.4 Formas de Visualizacin

126

8.2.2.1 PROGRAMACIN DE LA APLICACIN MODO EDICIN Una vez que se ha seleccionado el tipo de mdulo y el lenguaje de programacin (LADDER), se presenta una hoja de cableado. El modo Edicin Introduccin libre es la opcin predeterminada: El esquema se divide en columnas que permiten distinguir el tipo de bloque que se va a colocar. Las cinco primeras columnas estn reservadas a los contactos, la sexta columna para la bobina de salida y la ltima columna para la introduccin de comentarios relacionados con cada una de las filas. En las lneas punteadas se pueden conectar las funciones entre ellas y desempear las funciones lgicas elementales.

Figura 8.5 Hoja de Cableado

127

Para crear un bloque en la hoja de cableado, se debe seleccionar el tipo de bloque situndose en el icono correspondiente de la parte inferior de la hoja:

Figura 8.6 Tipos de Bloques Entrada Digital I. Botn de la parte Frontal. Rel Auxiliar M. Salidas Q. Temporizador T. Contador Comparador de Contador Monitor de Operacin. Luz de Fondo.

8.2.2.2 FUNCIONES 21 Entrada Digital I. Entradas del tipo digitales (I1,I2,) y entradas mixtas (digitales o analgicas) (IB, IC). En modo Ladder, una entrada mixta colocada en contacto ha de ser digital. La funcin de comparador analgico permite emplear la entrada analgica. Las entradas analgicas admiten una tensin de 0 a 10 V de entrada, que corresponde a un valor de 0 a 255.

FUENTE INTERNET Documento PDF http://www.telemecanique.es/telemecanique/catalogosTelemecanique.html a01pdf

21

128

Los Botones Z. Se pueden emplear cuatro botones de la parte frontal de Zelio Logic (Z1, Z2, Z3, Z4) en la aplicacin. A diferencia de las entradas fsicas I, estas no poseen terminales de conexin. Salidas Q. Las salidas digitales se pueden utilizar indiferentemente como bobina o como Contacto. Utilizacin como bobina: [ Q (Conector): La bobina se estimula si los contactos a los que se conecta estn cerrados Q (Telerruptor): Excitacin por impulsos, la bobina est excitada en un cambio de estado, es el equivalente de un telerruptor. SQ (Set): La bobina "Set", llamada tambin bobina de enganche o de arranque, se excita desde el momento en que los contactos a los que est unida estn cerrados, se queda enganchada incluso si a continuacin los contactos no estn cerrados. RQ (Reset): La bobina "Reset", llamada tambin bobina de desenganche o de disparador, se desactiva desde el momento en que los contactos a los que est unida estn cerrados, permanece inactiva incluso si a continuacin los contactos no estn cerrados. Utilizacin como contacto: Q (Funcin normal) o q (Funcin inversa): salida fsica del mdulo lgico. Una salida se puede utilizar en contacto para conocer su estado en un momento dado.

129

Los rels auxiliares M (o memoria interna). Se comportan exactamente como las bobinas de salida Q. La nica diferencia es que no poseen terminales de conexin. Se utilizan para memorizar o relevar un estado. Esta memorizacin o este relevo se utilizan a continuacin en la forma de contacto asociado. El temporizador T. El bloque funcin Temporizador permite retrasar, prolongar y dirigir acciones durante un tiempo determinado. El Contador. Esta funcin permite realizar contajes progresivos o regresivos de los pulsos hasta un valor de preseleccin definido en la ventana de parmetros. El bloque de funcin Contador posee una entrada de contaje (CC) (en cada excitacin de la bobina, el contador aumenta o disminuye en intervalos de 1 segn el sentido de contaje seleccionado), una entrada Puesta a cero (RC), una entrada de sentido de contaje (DC) (el bloque realiza un contaje regresivo si se activa esta entrada) y una salida C que permiten saber cul es el nivel controlado por el contador. Cuando se alcanza el valor de preseleccin, esta salida pasa a 1 hasta la puesta a cero o el contaje en sentido contrario. El valor de contaje y el valor de preseleccin se pueden visualizar en la pantalla del mdulo. La funcin de visualizacin. Esta opcin se encuentra disponible solamente con los mdulos que disponen de un monitor de operacin. Luz de fondo del monitor de operacin Se considera como una salida y, cuando est activa, asegura la iluminacin del monitor de operacin. 130

8.2.3 LENGUAJE DE ESQUEMA DE BLOQUES FUNCIONALES BDF Zelio Logic se puede programar en BDF (Diagrama de bloques de funciones), es un lenguaje grfico que ofrece numerosas posibilidades. Zelio Soft tambin permite aadir funciones SFC-Grafcet en la aplicacin. 8.2.4 TRANSFERENCIA DE UNA APLICACIN Cuando la aplicacin est concluida, esta puede transferirla desde un PC haca el Zelio Logic. Para enviar un programa a Zelio Logic, se realiza los siguientes pasos: Men Transferencia, Transferir programa Clic en PC->Mdulo. Si el tipo de mdulo seleccionado no es compatible con el tipo de mdulo conectado, se debe modificar el tipo de mdulo en Seleccin del mdulo/programacin en el men Mdulo. Tambin se puede realizar un diagnstico del mdulo conectado en Diagnstico del mdulo en el men Mdulo. Si el mdulo conectado est en modo RUN, no se puede transferir el programa. Puede ponerlo en modo STOP a travs del software mediante la opcin STOP Mdulo en el Men Transferencia.

131

8.3 PIC BASIC PRO 8.3.1 INTRODUCCIN El software PIC BASIC PRO es un programa compilador diseado por MICRO ENGINEERING LABS INC, que facilita la programacin de los Microcontroladores en un lenguaje de alto nivel, lenguaje Basic. A parte de este programa compilador existe el software MicroCode Studio que permite editar texto para la programacin de los Microcontroladores PIC, estos dos programas forman una herramienta eficiente cuando trabajan en conjunto para disear cdigo de los Microcontroladores. 8.4 MICROCODE STUDIO El software MicroCode Studio es un editor de texto que facilita la programacin exclusivamente de los Microcontroladores PIC. La forma de programacin de los Microcontroladores PIC es muy fcil para lo cual se presenta los detalles de las partes ms importantes del MicroCode Studio y del Pic Basic Pro.

Figura 8.7 Pantalla Principal MicroCode Studio

132

8.4.1 PARTES IMPORTANTES DEL MICROCODE STUDIO PIC BASIC PRO Modelo de Microcontrolador Pic.- Ventaja que permite seleccionar el modelo del Microcontrolador para su programacin:

Figura 8.7 Modelo de Microcontrolador Explorador de Cdigo.Permite visualizar las distintas subrutinas,

variables, constantes que se han utilizado durante la programacin, con el fin de ubicar rpidamente algn cambio.

Figura 8.8 Explorador de Cdigo Indicador de lnea de Programa.- Esta opcin es muy til cuando el programa al compilarlo nos indica la lnea donde se produjo algn tipo de error.

Figura 8.9 Indicador de Lnea de Programa

rea de Programacin.-

En esta rea se efecta la programacin del

Microcontrolador, se puede tener un encabezado del Programa, comentarios y el cdigo de la programacin.

133

Figura 8.10 rea de Programacin Compilador.- Estas son las herramientas ms importantes a la hora de terminar un proyecto, los 2 botones que se presentan a continuacin permiten crear los archivos ASM, MAC, y el HEX. El primer botn permite ejecutar la opcin de compilar el programa para as crear el archivo con extensin HEX, el siguiente botn cumple una doble funcin la de compilar y llamar al programador IC- PROG.

Figura 8.11 Compilador 8.5 IC PROG El software IC PROG funciona principalmente como una herramienta para el programador de Microcontroladores PIC en general, debido a que este programa permite grabar el archivo con extensin .HEX en el Microcontrolador. Este software permite seleccionar dispositivos electrnicos tanto de puerto serial como de puerto paralelo que permiten realizar la interfaz entre el computador y el Microcontrolador. 22

22

CORRALES SANTIAGO, Electrnica prctica con Microcontroladores PIC, pg. 18

134

Figura 8.12 Pantalla Principal IC - PROG 8.5.1 PARTES IMPORTANTES DEL IC PROG Modelo de Microcontrolador PIC.- Ventaja que permite seleccionar el Microcontrolador que se va a programar:

Figura 8.12 Modelo de Microcontrolador IC- PROG

Oscilador.- Esta opcin permite elegir el tipo de oscilador que nosotros deseamos emplear en el momento de grabar el PIC, para el diseo de las placas se utiliz un cristal externo para lo cual se escogi la opcin XT.

Figura 8.13 Oscilador 135

Bits de Configuracin.configuracin.

Esta

opcin

permite

elegir

los

bits

de

Figura 8.14 Bits de Configuracin Barra de Herramientas.- La barra de herramientas que se presenta a continuacin es la ms importante cuando se requiere de hacer uso del IC PROG. o El primer botn de izquierda a Derecha corresponde a la lectura del contenido del Microcontrolador. o El Segundo botn permite programar el microcontrolador, es decir carga el archivo .HEX al Microcontrolador o El Tercer botn permite borrar el contenido del Microcontrolador este depende de las veces que soporte ser borrado el PIC. o El Cuarto botn permite realizar cualquier consulta sobre el IC- PROG

Figura 8.15 Barra de Herramientas IC PROG 8.6 DIAGRAMAS DE FLUJO Los Diagramas de Flujo cumplen un papel muy importante cuando se da a conocer la lgica utilizada para el desarrollo de programas de control, en este punto se explica el funcionamiento de los distintos programas realizados para los Microcontroladores PIC 16F628A y el Controlador Lgico Programable Zelio Logic SR2A201FU. 136

8.6.1 DIAGRAMA DE FLUJO MICROCONTROLADOR PIC 16F628A TECLADO

INICIO 1

INICIO 3

TECLA 1 NO TECLA 2 NO TECLA 3 NO TECLA A

SI

ENVIO SEAL X=0

TECLA 7 NO

SI

ENVIO SEAL X=0

SI ENVIO SEAL X=2

TECLA 8 NO

SI ENVIO SEAL X=1

SI ENVIO SEAL X=0

TECLA 9 NO

SI ENVIO SEAL X=0

SI ENVIO SEAL X=5

TECLA C

SI ENVIO SEAL X=7

NO

NO

INICIO 2

INICIO 4

TECLA 4 NO TECLA 5 NO TECLA 6 NO TECLA B

SI

ENVIO SEAL X=3

TECLA ESC NO

SI

ENVIO SEAL X=0

SI ENVIO SEAL X=0

TECLA 0 NO

SI ENVIO SEAL X=0

SI ENVIO SEAL X=4

TECLA NO

SI ENVIO SEAL X=0

SI ENVIO SEAL X=6

TECLA D

SI ENVIO SEAL X=8

NO

NO

Figura 8.16 Diagrama de Flujo Teclado

137

8.6.1.1 CDIGO FUENTE DEL PROGRAMA DEL MICROCONTROLADOR PIC 16F628A TECLADO
include "modedefs.bas" CMCON=7 TRISA=%000 TRISB=%11110000 FILA_A VAR PORTB.0 FILA_B VAR PORTB.1 FILA_C VAR PORTB.2 FILA_D VAR PORTB.3 COL_1 VAR PORTB.4 COL_2 VAR PORTB.5 COL_3 VAR PORTB.6 COL_4 VAR PORTB.7 X VAR BYTE Y VAR BYTE PORTA=0 PORTB=0 X=0 Y=20 INICIO_1: LOW FILA_A IF COL_1=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_1 ELSE IF COL_2=0 THEN X=2 GOsub TRANSMITIR GOTO INICIO_1 ELSE IF COL_3=0 THEN X=0 GOsub TRANSMITIR GOTO INICIO_1 ELSE IF COL_4=0 THEN X=5 GOsub TRANSMITIR GOTO INICIO_1 ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF HIGH FILA_A INICIO_2: LOW FILA_B

138

IF COL_1=0 THEN X=3 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_2 ELSE IF COL_2=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_2 ELSE IF COL_3=0 THEN X=4 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_2 ELSE IF COL_4=0 THEN X=6 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_2 ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF HIGH FILA_B INICIO_3: LOW FILA_C IF COL_1=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_3 ELSE IF COL_2=0 THEN X=1 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_3 ELSE IF COL_3=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_3 ELSE IF COL_4=0 THEN X=7 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_3 ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF HIGH FILA_C

INICIO_4: LOW FILA_D IF COL_1=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_4

139

ELSE IF COL_2=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_4 ELSE IF COL_3=0 THEN X=0 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_4 ELSE IF COL_4=0 THEN X=8 GOSUB TRANSMITIR GOTO INICIO_4 ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF HIGH FILA_D GOTO INICIO_1 TRANSMITIR: SEROUT PORTA.0,N2400,[X] PAUSE Y SEROUT PORTA.1,N2400,[X] PAUSE Y SEROUT PORTA.2,N2400,[X] PAUSE Y RETURN

8.6.2 DIAGRAMA DE FLUJO MICROCONTROLADOR PIC 16F628A MOTOR Para el Diagrama de flujo del Microcontrolador PIC 16F628A del Motor Ver Figura 8.17

140

Figura 8.17 Diagrama de Flujo Motor

INICIO
R=1 N=1

SEAL X=7 NO

SI

GIRO MOTOR HORARIO SI R=1 NO R=2 R=2 NO R=3 R=3 NO SI R=4 SI NO GIRO MOTOR ANTI HORARIO R=1 R=4 PORTA=%0110 PAUSE SI PORTA=%0101 PAUSE SI PORTA=%1001 PAUSE PORTA=%1010 PAUSE

SEAL X=8 NO

SI N=1 NO N=2 SI N=2 NO N=3 SI N=3 NO SI N=4 N=4 PORTA=%1010 PAUSE PORTA=%1001 PAUSE PORTA=%0101 PAUSE PORTA=%0110 PAUSE

N=1

141

8.6.2.1 CDIGO FUENTE DEL PROGRAMA DEL MICROCONTROLADOR PIC 16F628A MOTOR
include "modedefs.bas" CMCON=7 TRISB.0=1 TRISA=0 UNO VAR PORTA.0 DOS VAR PORTA.1 TRES VAR PORTA.2 CUATRO VAR PORTA.3 X VAR BYTE Y VAR BYTE Z VAR BYTE R VAR BYTE PORTA=0 Y=500 Z=0 X=1 R=1 INICIO: PORTA=0 SERIN PORTB.0,N2400,Z IF Z=7 THEN GOSUB HORARIO GOTO INICIO ELSE IF Z=8 THEN GOSUB ANTIHORARIO GOTO INICIO ENDIF ENDIF PAUSE 20 GOTO INICIO ANTIHORARIO: IF R=1 THEN PORTA=%0110 PAUSE Y R=2 RETURN ELSE IF R=2 THEN PORTA=%0101 PAUSE Y R=3 RETURN ELSE IF R=3 THEN PORTA=%1001

142

PAUSE Y R= 4 RETURN ELSE IF R=4 THEN PORTA=%1010 PAUSE Y R=1 RETURN ENDIF ENDIF ENDIF ENDIF HORARIO: IF X=1 THEN PORTA=%1010 PAUSE Y X=2 RETURN ELSE IF X=2 THEN PORTA=%1001 PAUSE Y X=3 RETURN ELSE IF X=3 THEN PORTA=%0101 PAUSE Y X= 4 RETURN ELSE IF X=4 THEN PORTA=%0110 PAUSE Y X=1 RETURN ENDIF ENDIF ENDIF

ENDIF

143

8.6.3 DIAGRAMA DE FLUJO MICROCONTROLADOR PIC 16F628A LCD

INICIO

SEAL X=1 NO SEAL X=2 NO SEAL X=3 NO SEAL X=4

SI

MENSAJE Bajando Brazo Espere por Favor

SI MENSAJE Subiendo Brazo Espere por Favor

SI MENSAJE Recogiendo Brazo Espere por Favor

SI MENSAJE Saliendo Brazo Espere por Favor

NO SEAL X=5 NO SEAL X=6 NO SEAL X=7 NO SEAL X=8 SI MENSAJE Giro Antihorario Espere por Favor SI SI MENSAJE Abriendo Pinza Espere por Favor SI

MENSAJE Cerrando Pinza Espero por Favor

MENSAJE Giro Horario Espere por favor

NO

Figura 8.18 Diagrama de Flujo LCD 144

8.6.3.1 CDIGO FUENTE DEL PROGRAMA DEL MICROCONTROLADOR PIC 16F628A LCD
include "modedefs.bas" CMCON=7 TRISA.0=1 TRISB=0 UNO VAR PORTB.0 DOS VAR PORTB.1 TRES VAR PORTB.2 CUATRO VAR PORTB.3 CINCO VAR PORTB.4 SEIS VAR PORTB.5 SIETE VAR PORTB.6 OCHO VAR PORTB.7 DEFINE LCD_DREG PORTB DEFINE LCD_DBIT 4 DEFINE LCD_RSREG PORTB DEFINE LCD_RSBIT 3 DEFINE LCD_EREG PORTB DEFINE LCD_EBIT 2 X VAR BYTE PORTB=0 LCDOUT $FE,1 PAUSE 50 LCDOUT $FE,1," U.T.E" PAUSE 20 LCDOUT $FE,$C0," BRAZO ROBOTICO" PAUSE 50 PORTB=0 X=0 INICIO: PORTB=0 SERIN PORTA.0,N2400,X PORTB=0 IF X=1 THEN HIGH UNO:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1," BAJANDO BRAZO":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 IF X=2 THEN HIGH DOS:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1," SUBIENDO BRAZO":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 IF X=3 THEN HIGH TRES:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1,"RECOGIENDO BRAZO":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 IF X=4 THEN HIGH CUATRO:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1," SALIENDO BRAZO":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 IF X=5 THEN HIGH CINCO:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1," CERRANDO PINZA":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1

145

IF X=6 THEN HIGH SEIS:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1," ABRIENDO PINZA":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 IF X=7 THEN HIGH SIETE:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1," GIRO HORARIO":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 IF X=8 THEN HIGH OCHO:PAUSE 1000:LCDOUT $FE,1,"GIRO ANTIHORARIO":LCDOUT $FE,$C0,"ESPERE POR FAVOR":PAUSE 1500:LCDOUT $FE,1 PAUSE 20 GOTO INICIO

146

8.6.4 DIAGRAMA DE FLUJO MICROCONTROLADOR PIC 16F628A SEAL PLC

INICIO

SEAL X=1 NO SEAL X=2 NO SEAL X=3 NO SEAL X=4

SI

ACTIVACION PUERTO B0 HIGH PORTB.0

SI

ACTIVACION PUERTO B1 HIGH PORTB.1

SI

ACTIVACION PUERTO B2 HIGH PORTB.2

SI

ACTIVACION PUERTO B3 HIGH PORTB.3

NO SEAL X=5 SI ACTIVACION PUERTO B4 HIGH PORTB.4

NO SEAL X=6 NO

SI

ACTIVACION PUERTO B5 HIGH PORTB.5

Figura 8.19 Diagrama de Flujo Seal PLC

147

8.6.4.1 CDIGO FUENTE DEL PROGRAMA DEL MICROCONTROLADOR PIC 16F628A SEAL PLC
include "modedefs.bas" CMCON=7 TRISA.0=1 TRISB=0 UNO VAR PORTB.0 DOS VAR PORTB.1 TRES VAR PORTB.2 CUATRO VAR PORTB.3 CINCO VAR PORTB.4 SEIS VAR PORTB.5 X VAR BYTE PORTB=0 INICIO: PORTB=0 SERIN PORTA.0,N2400,X IF X=1 THEN HIGH UNO IF X=2 THEN HIGH DOS IF X=3 THEN HIGH TRES IF X=4 THEN HIGH CUATRO IF X=5 THEN HIGH CINCO IF X=6 THEN HIGH SEIS PAUSE 20 GOTO INICIO

148

8.6.5 DIAGRAMA DE FLUJO CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE Figura 8.20 Diagrama de Flujo PLC
INICIO

SEAL ACTIVACION I1

SI

ACTIVACION ELECTROVALVULA 1 BOBINA Q1 CILINDRO NEUMATICO HORIZONTAL SALIENDO BRAZO

NO

SEAL ACTIVACION I2

SI

ACTIVACION ELECTROVALVULA 1 BOBINA Q2 CILINDRO NEUMATICO HORIZONTAL RECOGIENDO BRAZO

NO

SEAL ACTIVACION I3

SI

ACTIVACION ELECTROVALVULA 2 BOBINA Q3 CILINDRO NEUMATICO VERTICAL BAJANDO BRAZO

NO

SEAL ACTIVACION I4

SI

ACTIVACION ELECTROVALVULA 2 BOBINA Q4 CILINDRO NEUMATICO VERTICAL SUBIENDO BRAZO

NO

SEAL ACTIVACION I5

SI

ACTIVACION ELECTROVALVULA 3 BOBINA Q5 ABRIR PINZA

NO

SEAL ACTIVACION I6

SI

ACTIVACION ELECTROVALVULA 3 BOBINA Q6 CERRAR PINZA

NO

149

8.6.5.1 PROGRAMA PLC

Figura 8.21 Programa PLC LADDER

150

CONCLUSIONES Es necesario recalcar la construccin a manera de prototipo del Brazo Robtico con tres grados de libertad (Base, Brazo, Pinza) ha sido de gran utilidad a la hora de estudiar y emplear dispositivos Electrnicos, Neumticos, Electroneumticos, Mecnicos, PLC por lo cual se ha llegado a concluir lo siguiente: Nivel Hardware Los Microcontroladores PIC 16F628A son dispositivos que funcionan eficientemente en cualquier proyecto que requiera el control de acciones programadas. El uso de cristales externos ayuda a mejorar la transmisin de datos para la comunicacin serial entre PIC a PIC. Los transistores tipo Darlington TIP 102 utilizados son grandes amplificadores de seal debido a que manejan corriente por encima de los 12 A para los motores paso a paso. El uso de optoacopladores FOTOTRIAC 3047 es una excelente decisin cuando se requiere separar distintos tipos de corriente (Corriente Continua Corriente Alterna). El trabajar con electrovlvulas 5v/2p de 110V y Controladores Lgicos Programables Telemecanique Zelio Logic SR2A201FU con voltaje de operacin 110V ofrece un funcionamiento eficiente a la hora de demostrar el objetivo principal del proyecto. El uso de cilindros de doble efecto para fabricar el prototipo fue el adecuado para la demostracin del objetivo previsto.

151

El disear un Brazo Robtico requiere de un gran conocimiento y experiencia en el rea mecnica y neumtica debido que con esos conocimientos se pueden tomar decisiones y clculos adecuados en la construccin positiva de Brazos Robticos.

Nivel Software El programa Microcode Studio es de gran ayuda debido a que es una herramienta hecha exclusivamente para programar Microcontroladores. Programar Microcontroladores PIC 16F628A es muy fcil ya que su ambiente de programacin es muy amigable. Zelio Zoft programa del Zelio Logic SR2A201FU diseado por Schneider Electric es un software que facilita la programacin de los autmatas programables de la Marca Telemecanique debido a que ofrece dos tipos de lenguaje de programacin (BDF, LADDER). El programar en lenguaje de contactos LADDER ofrece una amplia gama de funciones para el control del autmata. Nivel General El trabajar con dispositivos Electrnicos, Neumticos, Electroneumticos, mecnicos, PLC se concluye que estos dispositivos trabajan de forma

conjunta para formar una herramienta poderosa de automatizacin.

152

RECOMENDACIONES Las distintas pruebas efectuadas en el diseo y construccin del Brazo Robtico para el movimiento de objetos controlados por un teclado dejan algunas recomendaciones: Nivel Hardware Manipular los Microcontroladores PIC con herramientas adecuadas (Pinzas) por lo cual si se manipula al Microcontrolador PIC 16F628A con las manos corre el riesgo de daos por esttica. Es necesario siempre tomar en cuenta que no hay que sobrepasar los niveles de corriente que proveen los pines de Entrada/Salida del Microcontrolador PIC 16F628A (I<25mA). Para lo cual se recomienda hacer uso de la siguiente frmula:

Cuando se requiere de precisin en la transmisin de datos para la comunicacin serial PIC a PIC es recomendable utilizar cristales externos (XT) de 4MHZ.

Cuando se trabaja con transistores tipo darlinton TIP 102 es necesario utilizar disipadores de calor debido a que estos transistores despiden una temperatura alta.

En el uso de Optoacopladores FOTOTRIAC 3047 se recomienda realizar sus conexiones minuciosamente ya que estos trabajan con Corriente Continua Corriente Alterna 110V.

Las conexiones tanto para las electrovlvulas y PLC se debe distinguir entre Lnea y Neutro para el correcto funcionamiento de estos dispositivos.

En la parte mecnica, el acople mecnico encargado de transmitir el movimiento controlado del motor de paso a paso con la torre de acoplamiento 153

de los cilindros neumticos; se recomienda utilizar rodamientos rgidos que tienen juego apropiado y sirven para el propsito buscado, esto es suavizar los giros y evitar movimientos inadecuados en el trabajo del Brazo Robtico. En la construccin de la torre de acoplamiento de los cilindros neumticos se recomienda utilizar materiales adecuados que soporten y eviten flexibilidad y posibles fallas de este efecto; al funcionamiento programado del Brazo Robtico. Como este Brazo Robtico es un prototipo de enseanza, se utiliz una pinza de abertura limitada (2,4cm); se recomienda emplear una pinza con diseo de abertura mayor a la mencionada con el fin de trasladar objetos de mayor volumen. En la parte neumtica se recomienda usar un compresor de aire de mayor potencia y menor sonido o en su defecto utilizar mangueras o tuberas que conduzcan el aire del compresor, alejado del sitio de trabajo del Brazo Robtico. Nivel Software En el momento de la programacin del Microcontrolador PIC 16F628A del teclado se recomienda tener en cuenta un antirrebote para que no exista datos errneos. La programacin del Microcontrolador PIC 16F628A del motor paso a paso se debe considerar apagar el puerto de Entrad/Salida del PIC cada vez que se energice las bobinas del motor, por lo que si se deja energizado se corre el riesgo de quemar los transistores.

154

En la programacin del PLC se debe considerar el apagar las bobinas (Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6) despus de haberse prendido en un cierto tiempo, es decir el programa del PLC debe funcionar como un interruptor (Prender-Apagar).

Se recomienda el uso del Software Zelio Soft para los controladores Lgicos Programables Zelio Logic debido flexibilidad y sencillez en las aplicaciones.

Nivel General En lo posible en la construccin de un Brazo Robtico similar sera aconsejable utilizar materiales inoxidables para su empleo en trabajos de pruebas industriales, laboratorios o similares.

155

BIBLIOGRAFA Neumtica. Carrobles Marcial Rodrguez Flix. Manual de Mecnica Industrial. Tomo II Neumtica e Hidrulica. Editorial Cultural S.A. Edicin 1999. Festo Didactic. Manual de estudio Neumtica Nivel bsico TP 101. Educared Cursos Introduccin a la Neumtica. En lnea Internet http://www.educared.net/concurso2003/335/CIRCUITOS/neumatic/introneu.htm Sapiensman Neumtica. En lnea. Internet http://www.sapiensman.com/neumatica/ http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica2.htm#2.%20produccion%2 0de%20aire Monografas Trabajos Neumtica. En lnea Internet http://www.monografias.com/trabajos13/unointn/unointn.shtml#AIRE http://www.monografias.com/trabajos13/genair/genair.shtml Electroneumtica. Ing. Molina Jorge. Apuntes de Control Industriales. EPN. Facultad de Ingeniera Elctrica. Ramrez Jos. Esquemas de Maniobra Mando Y Control. Editorial CEAC. Primera Edicin 1985. Vitoria Roldan J. Manual de Electricidad de Taller. Editorial PARANINFO S.A. Quinta Edicin 1994. Demo Electroneumtica. En lnea Internet http://demo.imh.es/Electroneumatica/Ud03/index.htm http://demo.imh.es/DemoElectro.htm

156

Webmedia Electroneumtica. En lnea Internet http://webdia.cem.itesm.mx/ac/gsandova/elctroneu.ppt#256,1,Electroneumtica www.ceti.mx/es/continua/robotica.doc

Unicrom Conceptos Elctricos. En lnea Internet http://www.unicrom.com/Tut_tension_electrica.asp

Controladores Lgicos Programables Grupo-Maser PLC. En lnea Internet http://www.grupomaser.com/PAG_Cursos/Auto/auto2/auto2/PAGINA%20PR INCIPAL/PLC/plc.htm http://www.grupo_maser.com/PAG_Cursos/Auto/auto2/auto2/PAGINA%20P RINCIPAL/PLC/ESTRUCTURAS/estructuras.htm http://www.grupo_maser.com/PAG_Cursos/Auto/auto2/auto2/PAGINA%20P RINCIPAL/PLC/ESTRUCTURAS/ESTRUCTURA%20EXTERNA/estructur a_externa.htm http://www.grupo_maser.com/PAG_Cursos/Auto/auto2/auto2/PAGINA%20P RINCIPAL/PLC/ESTRUCTURAS/ESTRUCTURA%20INTERNA/estuctura_ interna.htm Wikipedia PLC. En lnea Internet http://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_l%C3%B3gico_programable Mailxmail PLC. En lnea Internet http://www.mailxmail.com/curso/informatica/controladores/capitulo3.htm Scheneider Electric Telemecanique PLC productos. En lnea Internet http://www.telemecanique.es/telemecanique/catalogosTelemecanique.html a01pdf

157

http://www.schneider_electric.com.ar/recursos/catalogos/ZelioLogicCatalogo2 006.pdf zelio logic Motor Paso a Paso Reyes Carlos. Aprenda rpidamente a programar Microcontroladores PIC. Edicin 2004 Corrales Santiago. Electrnica practica con Microcontroladores PIC. Edicin 2006. Monografas Motor Paso a Paso. En lnea Internet http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-apaso.shtml Todorobot Tutorial Motores a Paso a Paso. En lnea Internet http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper_tutorial. htm Microcontroladores PIC Reyes Carlos. Aprenda rpidamente a programar Microcontroladores PIC. Edicin 2004 Corrales Santiago. Electrnica practica con Microcontroladores PIC. Edicin 2006. Caveo Microcontrol. En lnea Internet www.caveo.com.ar/Microcontrol.htm - 5k Wikipedia Micontrolador PIC. En lnea Internet es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador_PIC - 43k Iearobotics Proyectos Microcontroladores. En lnea Internet http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct4/ct4.html

158

ANEXOS

ANEXO I TABLERO DE CONTROL Para un mejor entendimiento de los dispositivos Electrnicos, Neumticos, Electroneumticos, utilizados en el prototipo, se elabor un tablero de control que permite manipular los distintos dispositivos empleados en el desarrollo del prototipo como muestran las siguientes figuras:

Figura1. Tablero de Control Vista Frontal

Figura2. Tablero de Control Vista Posterior 2

ANEXO II BRAZO ROBTICO A continuacin se presenta el diseo (prototipo) del Brazo Robtico en lo que respecta a la parte mecnica como muestran las siguientes figuras:

Figura 3. Diseo Brazo Robtico Enfoque Cerrado

Figura 4. Diseo Brazo Robtico Enfoque Abierto