Il moto relativo in orbita 2

Testi consigliati:
H.D. Curtis, Orbital Mechanics for Engineering Students Elsevier Aerospace Engineering Series, 2005

The Relative Motion Problem

Absolute motions of chaser and target

Chaser motion as seen by target

Soluzione delle equazioni CW

La soluzione si pu scrivere in forma matriciale come segue

{"r(t)} = [ #rr (t)]{"r0} + [ #rv (t)]{"v 0} {"v(t)} = [ #vr (t)]{"r0} + [ #vv (t)]{"v 0}
{r(t)} e {v(t)} sono i vettori di posizione e velocit relativa; {r0} e {v0} sono i vettori di posizione e velocit relative iniziali
! Le matrici di Clohessy-Wiltshire sono date da

$ 4 # 3cos nt 0 0 ' & ) ["rr (t)] = &6(sin nt # nt) 1 0 ); & 0 0 cos nt) % ( $ sin nt & n &2 ["rv (t)] = & (cos nt # 1) &n & 0 % 1 (4 sin nt # 3nt) n 0 2 (1# cos nt) n ' 0 ) ) 0 ) ) sin nt ) n (

$ 3n sin nt $ cos nt 0 0 ' & ) & 0 ); [ "vv (t)] = &#2sin nt ["vr (t)] = &6n(sin nt # t) 0 & & 0 0 0 #n sin nt) % ( %
Astrodinamica

2sin nt 0 ' ) 4 cos nt # 3 0 ) 0 cos nt) (

3

Manovra di rendezvous a due impulsi

Problema di rendezvous: si vuole che il satellite inseguitore raggiunga il satellite bersaglio al tempo t = tf e arrivi con velocit relativa nulla
Dalle equazioni CW possiamo calcolare il V0 (a t = t0) da impartire al satellite inseguitore

{"V0} = {#v + } $ {#v$ } 0 0

dove gli apici - e + indicano le condizioni subito prima e dopo l applicazione del V

{r0} e {v0-} sono termini noti


Per raggiungere il satellite bersaglio a t = tf con rf = 0, dalle equazioni CW si ottiene
{! rf } = {0} = "!rr (t f )${! r0 } + "!rv (t f )${! v+ } # % # % 0
Astrodinamica 4

Manovra di rendezvous a due impulsi

Risolvendo per la velocit iniziale relativa

{"v+ } = #[$rv (t f )] 0
!

#1

[$ (t )]{"r }
rr f 0

La velocit nale relativa con cui l inseguitore raggiunge il bersaglio al tempo t = tf si ottiene dalla seconda equazione CW

{"v#f } = [$vr (t f )]{"r0 } + [$vv (t f )]{"v+ } = ([$vr (t f )] # [$vv (t f )][$rv (t f )] [$rr (t f )]){"r0 } 0
#1

Al tempo t = tf dobbiamo applicare un Vf per annullare la velocit relativa fra inseguitore e bersaglio

{"Vf } = {#v+f } $ {#v$f } = {0} $ {#v$f } = ${#v$f }

!

Astrodinamica

Manovra di rendezvous a due impulsi

Notare che abbiamo usato nei calcoli precedenti la differenza fra velocit relative v per calcolare i V che sono per differenze fra velocit assolute, ovvero
!V = V + "V "
Possiamo provare la validit di questa procedura per la manovra di rendezvous usando la terna CW e considerando che

VB! = VA! + ! v ! + "! # ! r ! VB+ = VA+ + ! v + + "+ # ! r +

I V sono applicati all inseguitore B e quindi non alterano lo stato della terna CW (che si muove con il bersaglio A) per cui - = + e VA+ = VAe inoltre in una manovra impulsiva r+ = r- , per cui

+ ! VB ! VB = ! v + ! ! v ! ovvero "V = ! v

Astrodinamica

Esempio di manovra di rendezvous

Il satellite bersaglio A e l inseguitore B sono sulla stessa orbita circolare a 300 km di altezza e l inseguitore 2 km dietro al bersaglio
Dobbiamo disegnare una manovra di rendezvous cosicch l inseguitore raggiunga il bersaglio con velocit relativa nulla in 1.49 ore
La velocit angolare della terna CW, centrata al bersaglio A,  vA = (/rA)1/2 = 7.726 km/s -> n = vA/rA = 1.1569x10-3 rad/s
Le condizioni iniziali e nali (relative) sono date da

" 0 & " 0 & $ $ $ $ {! r0 } = # !2 ' km; !!! {! rf } = # 0 ' $ 0 $ $ 0 $ % ( % (

Astrodinamica

Esempio di manovra di rendezvous

Risolvendo la prima equazione CW

{"rf } = [#rr ]{"r0} + [#rv ]{"v 0+ }

per {v0+} e considerando che {rf} = {0}, si ottiene
!

{"v 0+ } = #[$rv ]#1[$rr ]{"r0}

Calcolando le matrici CW per t = tf = 1.49 ore

$ 4 # 3cos nt 0 0 ' $ 1.009 0 0 ' & ) & ) ["rr (t)] = &6(sin nt # nt) 1 0 ) = &#37.699 1 0 ) & 0 0 cos nt) & 0 0 0.997) % ( % ( $ sin nt ' 2 (1# cos nt) 0 ) & $#66.946 5.193 n n 0 ' &2 ) & 1 ) 0 ) ["rv (t)] = & (cos nt # 1) (4 sin nt # 3nt) 0 ) = & #5.193 #16.36 n &n ) 0 #66.946) % ( sin nt ) & 0 & 0 0 % n (
Astrodinamica 8

Esempio di manovra di rendezvous

Invertendo la matrice [rv]

$ #0.0149 & #1 ["rv ] = &4.741x10#6 & 0 % #4.741x10#6 #6.112x10#5 0 0 ' ) 0 ) #0.0149) (

Da cui si ottiene il primo {V0} = {v0+} - {v0-} considerando che ! siccome i due satelliti si inseguono lungo la stessa orbita {v0-} = {0}

& $0.009482* ( ( $1 + "V0 } = {#v 0 } = $ [ %rv ] [ %rr ]{#r0 } = ' $0.12225 + m /s { ( ( 0 ) , E per il modulo
"V0 = 0.12226 m /s

Notare che la V0 quasi interamente diretta lungo l orbita e in senso ! opposto alla velocit
!
Astrodinamica 9

Esempio di manovra di rendezvous

Dalla seconda equazione CW

{"v #f } = [$vr ]{"r0} + [$vv ]{"v 0+ }

Otteniamo la velocit relativa al tempo nale t = tf

$ 0.009482( & & # {"v f } = %#0.12225) m /s & & 0 ' *

Alla ne della manovra di rendezvous vogliamo una velocit relativa nulla {vf+} = {0} per cui

!
% $0.00948) ' ' "V f } = {#v + } $ {#v $ } = ${#v $ } = & 0.12225 * m /s { f f f ' ' 0 ( +

E il modulo
"V f = 0.12226 m /s
!

con il Vf nella direzione della velocit di volo

Astrodinamica 10

Manovra di rendezvous a due impulsi

La gura mostra la traiettoria relativa fra inseguitore (chaser) e bersaglio (target) in seguito al V0 applicato all inseguitore per metterlo sulla traiettoria di rendezvous con il satellite bersaglio

Il Vf annulla la velocit relativa nale fra inseguitore e bersaglio

Astrodinamica 11

Esempi di manovre di rendezvous

Slides from dr. Bortolamis seminar

12

Rendezvous

Clohessy-Wiltshire (Hill) targeting for close approach

Astrodinamica 13

Approach Ellipsoid (AE)

u Approach

to International Space Station (ISS)

Crew visibility is required in all lighting conditions within 1 km Space-to-space communications must be established before Approach Initiation (AI) If space-to-space communication is lost, Visiting Vehicle automatically aborts after prescribed time Approach Initiation maneuver targets inside AE, but outside KeepOut Sphere (KOS) Within Keep-Out Sphere Visiting Vehicle must move within predefined approach corridor (BECAUSE OF ENGINE FIRING) On departure Visiting Vehicle must exit Approach Ellipsoid within 90 min of separation and on a trajectory that will not re-enter AE
Astrodinamica

Approach Ellipsoid (AE): SAFETY

4km V-Bar 2km Keep-out Sphere (200m radius) AI

3 Sigma Dispersion R-Bar

Out of plane minor axis of AE is 2km

Failure modes:

Engine ignition (burn) failure Incomplete burn

Not to Scale

Failsafe Trajectories

Football-Orbits (ie, 2x1) provide natural fly-around with passive abort Mission Goals satisfied with additional forced motion maneuvers
0 50

Orbit Plane

ISS

V Bar
AE
50 60 40

60

R Bar 20
0 20 20 0 20 40 40 60 60

40

+V-bar

KOS

Relative navigation locked in before entering ellipsoid +R-bar

Wave-off trajectories (no maneuver required)

Common Scenarios: R-bar or V-bar Approaches

Docking

Berthing Box

(V-Bar Approach)
Range Rate profile defined for passive collision avoidance

Keep-Out Sphere (200 m radius) Approach Corridor

Awaiting authorization to procede

Approach corridor based on trajectory, sensor and monitoring requirements

(R-Bar Approach)

Station keeping

R-bar and V-bar Approaches

FCentrifugal

FGravity v v FCoriolis FCoriolis

Stable Orbit Example

STATION KEEPING 0 km 3 km 9 km 15 km 75 km

250 m ST Pass 1.5 km ACQUIRE Prox Ops Sensor 15 km ACQUIRE Star Tracker

Delivery Orbit
35 km Capture Sensor Proximity Operations Sensor Rng/Rdot Sensor GPS/INS Star Tracker

Ground update of ISS position

Contact requirements: Range Rate = 0.1 fps +/- 0.03 fps, Lateral < 3 inch, Orientation < 1 deg kft

Shuttle Approach to ISS

VBAR Approach

-20

-30

-10

1200

MC4 target is (0,0,600)ft

MC3

TI Noon Cross target and centerline camera used for angular alignment during last 30 ft manual flight

MC3 kft

Fly around to VBAR (TORVA) ft

RBAR Approach

600 1200 1800 2400 3000

R-Bar acquisition starts at M3 (-900,0,1800) ft MC2 MC1 Sunset Post TI

10

TCS and HHL become available inside ~5000 ft for range and range rate (bearing angles also on TCS

TIMELINE 0:00 TI BURN 0:05 RR NAV (OR ST NAV, IF REQD) 0:20 MC1 BURN 0:28 SUNSET ~0:31 OOP NULL BURN ~0:50 MC2 BURN ~1:03 SUNR1:03 SUNRISE ~1:07 MC3 BURN ~1:17 MC4 BURN, START MANUAL PHASE

Manual Terminal Phase

1200

600

600

-5

-40

-50

ft

HTV Rendezvous Profile

Hold point for multiple revolutions (station keeping) to set up timing and evaluate sensor performance 17 km

AGPS & TDRSS Tracking

V-Bar
MC3

2 km

AI

R-Bar Arrival 500 m DO

10 km MC1 DI HAM2 Start RGPS

Berthing Pt @ 10m

MC2

R-Bar
200m RI 500m Hold Point Yaw Abort Switchover from retrograde to posigrade 500m Switch over to laser sensor

Space-to-space Comm Range (23km)

Not to Scale

Berthing vs. Docking

Grapple Box Requirements (HTV Example): Attitude Uncertainty: 1.5 deg Attitude Rate Uncertainty: 0.025 deg/s Position Uncertainty: 0.33 m Position Rate Uncertainty: 0.0033 m/s Free Drift Duration: 99 sec

Berthing does not require relative attitude sensing and control Constraints are posed by manipulator capability to handle vehicle-ISS interaction dynamics

Berthing vs. Docking (cont d)

Contact requirements (Shuttle example): Range Rate = 0.03 m/s +/- 0.009 m/s, Lateral < 0.08 m, Orientation < 1 deg

Docking requires six d.o.f. sensing and control Residual relative motion must be actively controlled