La Lnea de Investigacin de Robtica y Automatizacin de Procesos se cultiva en los programas de maestra y doctorado en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica del CENIDET.

Adems, comparte intereses y proyectos con el Cuerpo Acadmico de Diseo y control de Sistemas Electromecnicos y Mecatrnicos (DiCoSEM). Este cuerpo acadmico (CA) es concebido como la unin de los esfuerzos realizados en los departamentos de Ingeniera Electrnica y Mecatrnica para el estudio de sistemas comnmente encontrados en aplicaciones industriales, como son: mquinas elctricas, cargas mecnicas, sistemas elctricos y electrnicos, sistemas robticos, sistemas de transportacin, vehculos elctricos, etc. La temtica de Robtica y Automatizacin de Procesos es muy extensa e involucra diferentes disciplinas de la ingeniera y tecnologas muy diversas, se ha realizado una subdivisin para incluir Sistemas de Rehabilitacin. Dentro los tpicos que se manejan, nuestro trabajo comprende y se especializa esencialmente en los siguientes ejes de estudio:

Robtica: Se est estudiando a fondo el modelado cinemtico y dinmico de los robots rgidos, as como la asimilacin de tcnicas utilizadas comnmente en el control de robots para que realicen con la rapidez y precisin necesaria sus movimientos o trayectorias deseadas.

Anlisis y modelado cinemtico y dinmico de robots rgidos utilizando las metodologas EulerLagrange y Hamiltoneana. Estudio y asimilacin de las tcnicas de control PID, robusto y adaptable. Simulacin de la operacin y comparacin del desempeo con diferentes controladores. Como resultado se obtienen los programas necesarios para la simulacin de la operacin del robot.

Automatizacin de Procesos: Se refiere a la aplicacin de toda tcnica de control moderno o control clsico de los procesos sujetos a investigacin, dando prioridad a las siguientes temticas: modelado y simulacin, identificacin de sistemas, observadores de estado, control de sistemas lineales y no lineales, laboratorios virtuales, instrumentacin, monitoreo de procesos, interfaces hombre-proceso, control adaptable, control robusto, control ptimo, sistemas de control inteligente mediante el uso de tcnicas de inteligencia artificial, incluyendo redes neuronales, lgica difusa y algoritmos genticos, sistemas en tiempo real. Aqu tambin se incluye el Diagnstico de Fallas por medio del cual se decide cuando el funcionamiento del proceso no es normal (a travs de mediciones), se localiza el componente que se encuentra en falla mediante el uso de redundancia en la informacin disponible y en atenan los efectos de las fallas mediante la puesta en marcha de un control que tolere un disfuncionamiento presente en el proceso (eventualmente degradando los objetivos esperados) o reconfigurar la arquitectura del control, o del sistema mismo cuando se dispone de los suficientes grados de libertad.

Sistemas de Rehabilitacin Se aborda el anlisis, diseo y construccin de sistemas de rehabilitacin para personas que presentan algn padecimiento fsico, neuromuscular o que han sufrido un incidente traumtico. Para reducir las limitantes actuales y no resueltas que viven los pacientes que requieren rehabilitacin se propone construir sistemas biomecatrnicos, los cuales combinan las reas de mecnica, electrnica, sistemas de informacin, fisioterapia y biologa. De esta forma, se obtendrn productos con gran impacto social, puesto que los humanos estamos sujetos a presentar incidentes traumticos en nuestras extremidades inferiores y superiores, adems de que, existen diversas enfermedades neuromusculares que se llegan a presentar en personas ocasionando prdida muscular en sus extremidades evitando que las personas puedan

realizar actividades cotidianas de la vida y un rechazo de la sociedad. Un sistema biomecatrnico para rehabilitacin es un dispositivo que permite dar terapias de rehabilitacin en extremidades que han sufrido una herida o presentan un padecimiento. El uso de dispositivos biomecatrnicos para rehabilitacin permite realizar terapias con movimientos y fuerzas controlados, incrementar el tiempo de servicio de terapias, adems de, reducir el trabajo de los terapeutas. Tesis de Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica. En proceso. 2010 Robot paralelo para rehabilitacin de tobillo. Control de un robot cuadrpedo: un enfoque a redes neuronales analgicas. Diseo de un equipo auxiliar en terapias de rehabilitacin de extremidades de miembro superior a nivel de dedos. Construccin de un robot bpedo basado en caminado dinmico. Anlisis cinemtico, dinmico y control en tiempo real de un vehculo guiado automticamente. 2009 Diseo y construccin de un dedo de 4 GDL conformado por msculos neumticos antagonistas. Control de un robot tipo puma utilizando celdas neuronales analgicas. Visin estereoscpica y estimacin de pose para el posicionamiento de un brazo robtico. Simulacin y control de una planta de destilacin para producir etanol anhidro. 2008 Diseo, construccin y pruebas de un prototipo para la produccin de biodiesel a partir de aceites provenientes de recursos renovables. Diseo de un efector que reproduzca algunos movimientos de la mano humana usando recursos neumticos. 2007 Diseo de un sistema emulando el movimiento articulado de una mano, brazo y antebrazo. Control inteligente va NHTE en un robot de 3 GDL. Controladores de robots rgidos: un anlisis comparativo entre las metodologas de control clsico, adaptable y robusto basadas en el mtodo de Lyapunov. Diseo de un Sistema Articulado Emulando el Movimiento de una Mano. Proyectos financiados por la DGEST: 2010 2009 2008 2007 Diseo de Sistemas Biomecatrnicos de Rehabilitacin para Tobillos Diseo de Aparatos Robticas en Aplicaciones de Rehabilitacin de Extremidades Superiores y Manipulacin de Objetos . Diseo de efectores que reproduzcan movimientos de determinadas extremidades. Diseo y control de un efector neumtico que reproduce ciertos movimientos de un dedo humano. Sobre el control inteligente de sistemas electromecnicos: un enfoque a redes neuronales analgicas Caracterizacin terico-prctica de un sistema que emula algunos movimientos de una mano humana

2006

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