SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un diagrama a bloques es una representacin matemtica grfica del modelo matemtico de un sistema. Estos diagramas nos permiten entender el comportamiento y conexin del sistema y a su vez, esta descripcin puede ser programada en simuladores que tienen un ambiente grfico como lo es el Simulink de Matlab. Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin. Cuando un diagrama de bloques es muy complicado porque contiene muchos lazos de realimentacin, este se puede simplificar mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques (que se explica en este documento) o utilizando el mtodo grficos de flujo de seal.

REGLAS DEL ALGEBRA DE BLOQUES Cualquier diagrama de bloques puede ser manipulado algebraicamente siguiendo unas reglas bsicas para simplificar el diagrama hasta una sola funcin de transferencia. Estas reglas permiten mover los puntos de bifurcacin y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y despus reducir las mallas internas de realimentacin sin alterar las seales involucradas en el movimiento, compensando con las funciones que sean necesarias. Las reglas del lgebra de bloques se obtienen escribiendo la misma ecuacin en formas distintas. Por ejemplo, en la siguiente figura se muestran dos bloques en serie y su equivalencia.

Note que cada bloque de la serie representa una ecuacin diferente con salidas Y(s) y Y1(s). Ahora, si reemplazamos Y1(s) (segunda ecuacin) en la primera ecuacin, se obtiene la tercera ecuacin que a su vez representa un diagrama con un solo bloque. De manera similar se pueden demostrar las siguientes equivalencias:

Algunas de las reglas del lgebra de bloques se resumen en la siguiente tabla.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

Ejemplo: Simplificar el siguiente diagrama de bloques

Solucin: El diagrama representa un sistema de control retroalimentado multilazo. Utilizando la tabla de reglas del lgebra de bloques se ve que la regla 8 elimina lazos de retroalimentacin; por lo tanto el procedimiento consistir en realizar transformaciones de modo que conduzcan a lazos de retroalimentacin fciles de eliminar (generalmente son los mas internos). Primero, si se usan las reglas 4 y 1 para mover el punto de suma del lazo de realimentacin negativa que contiene H2 hacia fuera del lazo de realimentacin positiva que contiene H1, obtenemos el siguiente diagrama:

Si se elimina el lazo de realimentacin positiva, utilizando las reglas 1 y 8 obtenemos la siguiente figura:

La eliminacin del lazo que contiene H2 / G1, mediante las reglas 1 y 8 produce la figura:

Observe que el numerador de la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es el producto de las funciones de transferencia de la trayectoria directa. El denominador de C(s)/R(s) es igual a: 1 - (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo) = 1 - (G1G2H1 G2G3H2 G1G2G3) = 1 - G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3 (El lazo de realimentacin positiva produce un trmino negativo en el denominador.)

Otros ejemplos: Simplificar los siguientes diagramas de bloques Ejemplo 2. (Ejercicio: Determine las reglas utilizadas en cada diagrama)

Ejemplo 3. (Ejercicio: Determine las reglas utilizadas en cada diagrama)

Ejemplo practico: Para el siguiente sistema hidrulico obtenga la funcin de transferencia utilizando diagrama a bloques (considere qin entrada y q3 salida). Suponga que: C1 , C2 , C3 , R1 , R2 , R3 =2

Para dibujar un diagrama de bloques del sistema se deben seguir los siguientes pasos: 1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas. 2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones. En este caso como el diagrama a bloques son representaciones de funciones de transferencia, las condiciones iniciales se consideran cero.

3. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est involucrada la salida del sistema. 4. De la ecuacin obtenida se ubican las variables que estn como entrada y que deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras ecuaciones. Recuerde nunca utilizar una ecuacin que ya se utiliz previamente. 5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del sistema sean consideradas. 6. Despus de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques de cada una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prcticamente para ser conectados a partir del bloque de salida.

7. Se conectan los diagramas de bloques para todo el sistema

8. Se simplifica si es necesario el diagrama de bloques obtenido

Ejercicios de lgebra de diagramas de bloques N.S. Nise. Control Systems Engineering. 2nd Ed. Benjamin/Cummings, 1995.

SOLUCIONES DIAGRAMAS DE BLOQUES

Diagramas de bloques de Nise. Se recomienda dejar para el final P5.1 y P5.6, ms difciles.

P5.1

T=

((G2 + G3 ) + G5 (G4 + G3 ))G6 ((G2 + G3 ) + G5 (G4 + G3 ))G6G7 + (1 + G1 (G2 + G3 ))(1 + G6 )

P5.2

1 2s 2 + 6s + 1 T ( s) = s + 1 (s + 1) s 3 + 5s 2 + 6s + 1 + 2s 2 + 6s + 1

P5.3

s3 + 1 T (s) = 2s 3 + s + 2 s

P5.4

T ( s) =

50(s 2 ) s 2 (s + 1) + 100s + 50(s 2 )

P5.5

T ( s) =

4 4s + 2s 2 + s + 1
4

P5.6

T=

G1G7 (G3 + G4 ) (1 + G1G2 )(1 + G6G7 ) + (G3 + G4 )(G1G5 G7G8 )

LPH

ICAI - Comillas

2004 - 11