IMPLEMENTAO DE UM PWM DIGITAL DE ALTA RESOLUO UTILIZANDO CIRCUITO DE ATRASO

Bolsista Edson Rodrigo Schlosser Estudante de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Pampa Orientador Eng. Cleber Rodrigues/ LNLS

IMPLEMENTAO DE UM PWM DIGITAL DE ALTA RESOLUO UTILIZANDO CIRCUITO DE ATRASO

Bolsista Edson Rodrigo Schlosser Estudante de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Pampa Orientador Eng. Cleber Rodrigues / LNLS

2011
2

Agradecimentos
Primeiramente quero agradecer ao CNPEM pela oportunidade concedida aos alunos que participaram do 20 Programa Bolsa de Vero, em especial ao Grupo de Eletrnica de Potncia do Laboratrio Nacional de Luz Sncrotron que me selecionou. Durante o programa tive a oportunidade de desenvolver um projeto envolvendo engenharia de aceleradores, onde levarei a experincia adquirida aqui para toda minha vida pessoal e profissional. Agradeo a minha famlia, em especial aos meus pais Adil Schlosser e Maria K. Schlosser e as minhas irms Carla e Carmem pela companhia e apoio em todos os momentos de minha vida. Agradeo aos profissionais do Grupo de Eletrnica de Potncia, em especial ao Eng. Lus Henrique de Oliveira, Eng. ngelo Romeu da Silva e ao orientador Eng. Cleber Rodrigues pelos conhecimentos passados a mim durante este tempo. Agradeo aos professores Dr. Alessandro Girardi e Dr. Jumar Russi da Universidade Federal do Pampa por aceitarem e escreverem com prontido a carta de recomendao solicitada, bem como, ao amigo Lucas Compassi Severo bolsista de vero 2010 pelo apoio e divulgao do programa na universidade. Agradeo aos amigos do 20 Programa de Vero pelo convvio e risos durante o tempo em que permanecemos em Campinas SP. Manifesto meu sincero agradecimento ao Roberto Medeiros pela iniciativa e motivao na construo dos alicerces do primeiro CTG (Centro de Tradies Gachas) do Laboratrio Nacional de Luz Sncrotron, e tambm a Vilmara Congilio pela ateno e disposio em atender aos bolsistas do Programa de Vero 2011.

A mente que se abre a uma nova idia jamais voltar ao seu tamanho original Albert Einstein 4

Resumo
Este trabalho apresenta o projeto de um sistema de regulao digital de alta resoluo tendo como base um circuito de atraso, que poder substituir futuramente o sistema de regulao analgica encontrada hoje nas fontes de corrente do Laboratrio Nacional de Luz Sncrotron. As fontes de corrente so responsveis por alimentarem diversos equipamentos que compe o anel de armazenamento de eltrons, tais como, dipolos, quadruplos, sextupolos e bobinas corretoras de rbita. Os sistemas de regulao analgica esto susceptveis a rudos, bem como, expostos a variao da temperatura ambiente, responsveis pela alterao de grandezas eltricas que causam perda de preciso do sistema. Os sistemas de regulao digital apresentam algumas vantagens sobre os sistemas atuais, tais como, versatilidade, facilidade de ajustar parmetros, entre outros. Neste projeto foi utilizado um microcontrolador que possui internamente um mdulo de PWM com 10 bits de resoluo que, aps passar por um circuito de atraso, pode atingir 18 bits de resoluo, com uma frequncia de chaveamento de dezenas de KHz. Para testes foi desenvolvida uma interface computacional em Matlab, de modo a facilitar a comunicao do usurio com o hardware. Utilizou-se a comunicao serial, conforme padro RS232, que envia informaes do software para o microcontrolador, este recebe os dados, processa, e posteriormente atua sobre uma chave atravs da modulao PWM. O projeto foi prototipado e, posteriormente, atuou sobre um IGBT de forma a alimentar uma carga do tipo RL. Com um DCCT foram realizadas medidas da variao de corrente em funo da variao do tempo em que a chave permanecia ligada, a fim de se comprovar a resoluo do sistema. Os resultados obtidos so apresentados e analisados, validando o projeto proposto.

Palavras Chave:
Fonte de Corrente, Regulao Digital, PWM e Circuito Defasador.

Lista de Figuras
Figura 1.1- Topologia Full-Bridge ............................................................................... 10 Figura 1.2 - Sistema de regulao analgica ............................................................... 10 Figura 2.1 - Caractersticas da modulao PWM ........................................................ 12 Figura 2.2 - Projeto proposto ....................................................................................... 14 Figura 2.3 - Atraso no sinal do PWM .......................................................................... 14 Figura 2.4 - Insero de atrasos entre dois passos do PWM ........................................ 15 Figura 2.5 - Interface Computacional - Matlab ........................................................... 16 Figura 2.6 Funcionamento da interface .................................................................... 17 Figura 2.7 - Conversor MAX232 ................................................................................. 19 Figura 2.8 - Ligao do conversor MAX232 ............................................................... 19 Figura 2.9 - Microcontrolador PIC 16F877 ................................................................. 21 Figura 2.10 - Circuito de atraso DS1020 ..................................................................... 29 Figura 2.11 - Aproximao linear dos valores de atraso ............................................. 32 Figura 2.12 Diagrama esquemtico interno ao DS1020 ........................................... 33 Figura 2.13 - Porta Lgica OU .................................................................................... 34 Figura 2.14 - Funcionamento do microcontrolador ..................................................... 35 Figura 2.15 - Bloco de recebimento ............................................................................. 36 Figura 2.16 - Bloco de verificao ............................................................................... 37 Figura 2.17 - Bloco de equacionamento ...................................................................... 38 Figura 2.18 - Bloco de atualizao do PWM ............................................................... 39 Figura 3.1 Diagrama esquemtico do circuito proposto ........................................... 41 Figura 3.2 - Prottipo desenvolvido............................................................................. 41 Figura 3.3- Valores de Duty Cycle .............................................................................. 42 Figura 3.4 PWM obtido a partir de 10 bits de resoluo .......................................... 43 Figura 3.5 - PWM obtido a partir de 18 bits de resoluo ........................................... 43 Figura 3.6 - PWM com passos de 0,25s .................................................................... 44 Figura 3.7 Driver, IGBT e Carga RL (Bobina Corretora de rbita e Resistncias) . 44 Figura 4.1 - Variao da corrente em funo da variao do PWM ............................ 46 Figura 4.2 - Zoom da variao de corrente em funo da variao do PWM ............. 46 Figura 4.3 - Corrente de sada sem monotonicidade.................................................... 48 Figura 4.4 - Corrente de sada com monotonicidade aps correo ............................ 48 6

Lista de Tabelas
Tabela 2.1 - Registrador TRISC .................................................................................. 22 Tabela 2.2 - Registrador TRISD .................................................................................. 22 Tabela 2.3 - Registrador TRISE................................................................................... 22 Tabela 2.4 - Registrador TXSTA ................................................................................. 23 Tabela 2.5 - Registrador RCSTA ................................................................................. 25 Tabela 2.6 - Registrador CCP1CON............................................................................ 27 Tabela 2.7 - Registrador CCPR1L ............................................................................... 28 Tabela 2.8 - Incrementao do PWM .......................................................................... 28 Tabela 2.9 - Registrador T2CON ................................................................................. 28 Tabela 2.10 - Famlia DS1020 ..................................................................................... 30 Tabela 2.11 - Atraso porta lgica OU .......................................................................... 34 Tabela 2.12 - Pinos porta lgica OU ............................................................................ 34 Tabela 2.13 - Registrador PIR1 ................................................................................... 35

Sumrio
1. 2. INTRODUO ..................................................................................................... 9 PWM DIGITAL DE ALTA RESOLUO ........................................................ 12 2.1 2.2 2.3 Interface Computacional ............................................................................... 15 Comunicao Serial Padro RS232............................................................ 18 Microcontrolador ........................................................................................... 20 Configuraes das Portas ....................................................................... 21 Configurao da Comunicao Serial .................................................... 23 Configurao de Baud Rate ................................................................... 26 Configurao do PWM .......................................................................... 26

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.4 2.5 2.6 3. 4. 5. 6.

Circuito Defasador ........................................................................................ 29 Porta Lgica OU............................................................................................ 34 Funcionamento do Microcontrolador ............................................................ 35

DIAGRAMA ESQUEMTICO E PROTTIPO ............................................... 41 RESULTADOS.................................................................................................... 45 CONCLUSO ..................................................................................................... 49 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS................................................................. 50 A. ANEXO Algoritmo do Microcontrolador ........................................... 51

1.

INTRODUO

O Laboratrio Nacional de Luz Sncrotron (LNLS) construiu e opera um anel de armazenamento de eltrons de 1,37GeV, nica fonte de Luz Sncrotron da Amrica Latina. Este anel constitudo por uma rede magntica que faz com que eltrons descrevam uma rbita fechada, atingindo uma velocidade muito prxima a velocidade da luz. Estes eltrons emitem uma luz Sncrotron ao sofrerem um desvio em sua trajetria, luz esta cujo espectro vai do infravermelho ao Raio-X, e que utilizada em estudos de diversos tipos de materiais. Os vrios tipos de magnetos que mantm esta rede magntica so alimentados por fontes de corrente, cuja regulao, atualmente, baseia-se em circuitos analgicos. A utilizao de um sistema de regulao digital atravs de microcontroladores, DSPs e FPGAs apresentam vrias vantagens sobre o sistema de regulao analgica, tais como, versatilidade, facilidade de ajustar parmetros e padronizao. No entanto, circuitos que geram um sinal PWM (Pulse Width Modulation Modulao por Largura de Pulso) que combinem alta resoluo e velocidade, ambas necessrias s fontes do LNLS, so extremamente complexos e sofisticados. Nos sistemas atuais um computador central responsvel por enviar um sinal digital para um circuito analgico atravs de uma comunicao serial ou ethernet, sendo assim, necessria a insero de um conversor Digital/Analgico (DAC) [1]. O sinal de sada do DAC varia de uma tenso V a +V, que corresponde ao sinal de referncia. Este somado com o valor medido (invertido), resultando em uma subtrao dos sinais, sendo a diferena entre os valores conhecido como erro. Este sinal de erro recebe um ganho e passa por um controlador Proporcional-Integral (PI), condicionamento de sinal, tendo uma sada de 0 a 5 Volts. Este sinal entra no PWM analgico, que por fim produz um pulso de largura correspondente a tenso de entrada, atuando assim sobre os drivers que realizam um chaveamento unipolar [2] do conversor DC/DC utilizado na fonte de corrente. Na sada do conversor ligada a carga de sada, que apresenta um comportamento RL (Resistor-Indutor). Em grande parte das fontes inserido um Shunt em srie com a carga, a fim de realizar medidas corrente/tenso. Em outros modelos so usados DCCTs (DC Current Transformer) para fazer esta medida. Um exemplo de fonte de corrente usada no LNLS o modelo PSA, no qual os valores medidos de corrente so bidirecionais, ou seja, fornecem uma 9

tenso equivalente -V a +V. O valor de tenso medido passa por um amplificador isolador, pois no existe um ponto de referncia para a medida realizada. O sinal de sada ento invertido e posteriormente somado com o valor de referncia. O sentido da corrente depende unicamente de quais chaves do conversor Full-Bridge [2] foram acionadas pelos drivers. A topologia Full-Bridge utilizadas nas fontes de corrente modelo PSA pode ser visualizada na Fig. 1.1.

Figura 1.1- Topologia Full-Bridge

O sistema atual de regulao de uma fonte de corrente pode ser visualizado na Fig.1.2.

Figura 1.2 - Sistema de regulao analgica

O sistema de regulao que atualmente utilizado nas fontes de corrente do LNLS apresentam uma resoluo de 16 bits, alcanando uma frequncia de chaveamento de dezenas de KHz. 10

O problema encontrado nos sistemas atuais que os sinais analgicos destes circuitos sofrem interferncias externas, tais como rudos e alterao de parmetros a partir da variao de temperatura. Deste modo, algumas grandezas eltricas so alteradas, ocasionando perda de preciso do sistema de regulao da fonte de corrente que atua sobre bobinas corretoras de rbita, dipolos, quadrupolos e sextupolos. A fim de substituir estes circuitos analgicos, foi proposto um sistema digital de modo a solucionar os problemas hoje existentes, conforme mencionado anteriormente. A implementao de um sistema de regulao digital apresenta um problema na relao entre resoluo e frequncia, pois quando a resoluo aumentada, a frequncia de chaveamento diminui e vice-versa. Tendo em vista a substituio dos circuitos analgicos de regulao, necessitase de um circuito digital que apresente resultados satisfatrios em relao ao sistema atual, no apenas em termos de preciso, mas sim em resoluo e frequncia. Desta forma, se props um projeto que tenha uma entrada digital e que aumente a resoluo do PWM sem alterar a frequncia de chaveamento, tendo como base um circuito de atraso. O sistema digital proposto visualizado na Fig. 1.3.

Figura 1.3 - Sistema de regulao digital

Vale destacar que este projeto inclui apenas a implementao de um PWM digital de alta resoluo a partir de circuito de atraso, correspondendo apenas a uma parte do sistema visto em Fig. 1.3. 11

2.

PWM DIGITAL DE ALTA RESOLUO

Hoje se poderia dizer que a modulao PWM tem destaque entre as demais modulaes encontradas, tendo grandes aplicaes em equipamentos eletrnicos, como, por exemplo, fontes de alimentao, inversores de frequncia, entre outros. Este tipo de modulao apresenta algumas caractersticas que podem ser destacadas, tais como frequncia constante e largura de pulso varivel. A Fig. 2.1 ilustra as caractersticas desta modulao.

Figura 2.1 - Caractersticas da modulao PWM

Este tipo de modulao utilizada em aplicaes em que se deseja ter um controle de tenso ou corrente entregue a uma determinada carga. O sinal PWM utilizado para acionar chaves, geralmente MOSFETs, IGBTs ou similares, pois os mesmos so capazes de chavear elevadas tenses ou correntes. A razo entre a largura de pulso e o perodo da onda recebe o nome de Duty Cycle, e sua variao faz com que os valores de tenso ou corrente mdia e/ou rms entregue a carga varie. A resoluo obtida atravs desta modulao dada a partir do nmero de incrementaes do Duty Cycle dentro de um determinado perodo, ou seja, quanto maior o nmero de casos possveis de Duty Cycle, maior ser a resoluo de sada. Dentro do LNLS podem-se citar diversas aplicaes para a modulao PWM, como, por exemplo, na alimentao de dipolos, quadrupolos, entre outros, que so 12

alimentados a partir de fontes de corrente. A fonte de corrente que alimenta o eletrom deve ter grande preciso e resoluo, sendo a primeira relacionada eficcia do equipamento sobre o feixe de eltrons que circula no anel, enquanto que a segunda representa o menor i de corrente incrementada entre dois passos do PWM. Quanto menor a variao de corrente, menor ser a variao do Campo Magntico produzido pela circulao da corrente no eletrom. O sinal de PWM gerado deve ter alta resoluo, alm de apresentar uma elevada frequncia de chaveamento, reduzindo assim o rudo audvel ocasionado pelo chaveamento e tambm os valores de capacitores e indutores do circuito, tornando os circuitos menores, com um menor peso e custo de implementao. O objetivo deste projeto utilizar um PWM digital de baixa resoluo que, atravs de um circuito defasador controlado digitalmente, consiga aumentar a sua resoluo, sem alterar a frequncia de operao. A idia alcanar uma resoluo de at 18 bits atravs de um microcontrolador que possui um mdulo PWM com resoluo mxima de 10 bits, com uma frequncia de dezenas de KHz. Atravs de uma interface computacional o usurio envia pacotes de dados pela porta serial ao microcontrolador, pacotes enviados no padro RS232, que devem ser convertidos para nvel TTL (Transistor-Transistor Logic). Os pacotes recebidos pelo microcontrolador em nvel TTL so processados, gerando um sinal PWM com 10 bits de resoluo. Um defasador recebe 8 bits do microcontrolador de forma paralela, e estes bits impem um atraso sobre o sinal de PWM gerado. Em seguida realizada a lgica OU entre o sinal de PWM gerado com o sinal de PWM atrasado, obtendo assim o sinal de PWM final. A Fig. 2.2 ilustra o sistema digital implementado a fim de aumentar a resoluo do PWM. O pacote enviado tem uma magnitude de 18 bits, destes, 10 bits so utilizados pelo microcontrolador para gerar o sinal de PWM e 8 bits para determinar o atraso que imposto ao sinal gerado. Com o pacote de 18 bits enviados pode-se obter: 10 bits do microcontrolador - at 1023 valores de Duty Cycle; 8 bits do defasador - at 255 diferentes valores de atraso (atraso).

Atravs dos 18 bits pode-se conseguir at 262.144 valores de Duty Cycle. O atraso inserido ao PWM pode ser visualizado na Fig. 2.3.

13

Figura 2.2 - Projeto proposto

Figura 2.3 - Atraso no sinal do PWM 14

A idia do projeto inserir os 255 valores possveis de atraso entre dois passos do PWM gerado pelo microcontrolador, assim obtendo 262.144 valores de Duty Cycle, conforme explicado anteriormente. O passo do PWM est relacionado ao clock externo utilizado no microcontrolador, j o passo de atraso incrementado depende do circuito defasador que adotado no projeto. A Fig. 2.4 ilustra a idia do projeto.

Figura 2.4 - Insero de atrasos entre dois passos do PWM

2.1 Interface Computacional

O Matlab [3] foi criado em 1970 e reconhecido mundialmente at hoje como uma das melhores ferramentas para o processamento matemtico, pois voltado s reas de engenharia, fsica, estatstica, economia, entre outras. Pode-se dizer que este software tem amplas aplicaes, como por exemplo, em processamento de sinais e imagem, aquisio de dados, alm de permitir a construo de interfaces grficas, o que o torna muito verstil. A partir deste software foi desenvolvida uma interface grfica com o objetivo de realizar testes com o sistema digital implementado, facilitando a comunicao entre usurio e hardware. O usurio entra com 2 pacotes de dados, um deles de magnitude 15

de 8 bits, contendo os MSB (Most Significant Bit Bit mais significante) do PWM, e o outro com 10 bits, sendo os 2 LSB (Least Significant Bit Bit menos significante) do PWM, mais 8 bits do defasador. Estes valores so enviados serialmente para o hardware atravs do protocolo de comunicao RS232. Este protocolo de comunicao trabalha com transmisso de pacotes cuja magnitude igual a 8 bits, desta forma, o valor de 18 bits fornecidos pelo usurio deve ser quebrado em 3 pacotes, para que posteriormente seja transmitido. O primeiro pacote de 8 bits responsvel pelo ajuste dos MSB do PWM, o segundo pacote pelo ajuste dos LSB do PWM e o terceiro pacote responsvel pelo atraso do sinal PWM. A interface computacional desenvolvida pode ser visualizada na Fig. 2.5.

Figura 2.5 - Interface Computacional - Matlab

16

A fim de verificar se os dados foram recebidos pelo microcontrolador de maneira correta, realizada a soma dos pacotes transmitidos pela interface, a fim de realizar um Checksum no microcontrolador. A soma dos 3 pacotes resultaria em um quarto pacote com magnitude superior a 8 bits, porm os bits que ultrapassam o valor de 8 bits so ignorados, mesma lgica utilizada no microcontrolador, de modo que a interface envie somente 1 byte para verificao. O fluxograma da Fig. 2.6 ilustra o funcionamento da interface.

Figura 2.6 Funcionamento da interface

Aps realizar o Checksum no microcontrolador, o mesmo envia um pacote referente ao recebimento de dados. Caso o valor enviado pelo microcontrolador seja 0 ento ocorreu um erro no recebimento de algum pacote, desta forma, o Checksum apresentado para o usurio estar errado, sendo que o mesmo dever reenviar os dados. Caso o valor seja 255 o valor do Checksum est correto, e o usurio no precisar enviar um mesmo valor novamente. 17

O usurio deve abrir a porta serial atravs do Open Port antes de enviar os dados e, aps realizar determinado trabalho, o mesmo dever fechar a porta atravs do Close Port ou simplesmente finalizar a tarefa atravs de Quit.

2.2 Comunicao Serial Padro RS232

O padro RS232 [4] j foi um dos tipos de comunicao mais utilizados entre a comunicao de dispositivos. Neste tipo de comunicao os dados so transmitidos de forma serial, ou seja, os bytes so transmitidos bit a bit por um mesmo barramento, e so transmitidos e recebidos por dois fios, um para transmisso e o outro para a recepo de dados. Os sinais eltricos na porta serial que correspondem a um dado enviado possuem nveis de tenso entre 15VDC e -15VDC, sendo que de -15VDC a -3VDC corresponde ao nvel lgico 1 e de +3VDC a +15VDC corresponde ao nvel lgico 0. Toda comunicao assncrona depende de alguns fatores, tais como: velocidade, nmero de bits, verificao e bits indicativos. A velocidade de comunicao medida em bits por segundo (bps) e os equipamentos interligados na comunicao devem ser configurados para operar na mesma velocidade. Esta taxa de velocidade chamada de Baud Rate e pode ser configurada em mltiplos de 300, valores que ficam entre a faixa de 300 bps a 115000 bps. Para este projeto foi utilizada uma taxa de transmisso de 9600bps. O nmero de bits define quantos bits compe o byte a ser enviado, sendo que na maioria das comunicaes so utilizados todos os possveis, ou seja, 8 bits. O Checksum um mtodo utilizado para verificar se houve algum erro durante a transmisso e recepo dos dados. Este mtodo realizada a soma dos pacotes recebidos, que posteriormente subtrado pelo pacote de Checksum transmitido (contendo a soma dos pacotes enviados). Caso o valor resultante seja zero, os pacotes enviados foram recebidos corretamente, caso contrrio houve um erro de transmisso, sendo necessrio o reenvio dos dados. Alm do valor transmitido contendo geralmente 8 bits, o transmissor envia 2 bits indicativos, um no incio do dado enviado e outro no final. O primeiro chamado de Start Bit e serve para informar ao receptor que ser dado incio da transmisso de 18

um pacote de dados, j o ltimo bit chamado de Stop bit e utilizado para informar ao receptor o final do dado enviado serialmente. Este projeto utiliza a comunicao serial, enviando dados a partir da interface pela porta serial. Para isso necessrio inserir no circuito de comunicao entre a interface e microcontrolador um conversor MAX232 [5]. Este circuito converte o sinal padro RS232 para um sinal em nvel TTL que varia de 0 a 5 volts. Este circuito integrado fabricado pela Texas Instruments e pode ser visualizado na Fig. 2.7.

Figura 2.7 - Conversor MAX232 (Fonte: Ref.[5])

A forma de ligao deste circuito pode ser visualizada na Fig. 2.8.

Figura 2.8 - Ligao do conversor MAX232 (Fonte: Ref.[5])

19

Os dados enviados pelo computador atravs da interface saem do conector DB09 pelo pino (3), que posteriormente invertido no cabo de comunicao entre o computador e placa de aquisio de dados, saindo informao transmitida no pino (2). Esta informao entra no pino (13) do MAX232, dado que convertido para o nvel TTL, tendo como sada atravs do pino (12), que posteriormente ligado ao microcontrolador. Os dados enviados em nvel TTL pelo microcontrolador entram no pino (11) do MAX232 e convertido para o padro RS232, tendo como sada o pino (14), valor que enviado pelo pino (3) do conector DB09 da placa de aquisio, que posteriormente invertida no cabo de comunicao, entrando no pino (2) do conector do computador. Alm disso, o pino (5) do conector DB09 que corresponde ao GND do computador deve ser ligado ao GND da placa de aquisio, deste modo ambos ficando em uma mesma referncia.

2.3 Microcontrolador
Pode-se dizer que o microcontrolador a parte principal do projeto, pois atravs do mesmo realizado o recebimento e processamento dos dados enviados a partir da interface computacional desenvolvida em Matlab. Para este projeto foi utilizado um microcontrolador PIC16F877[6], fabricado pela Microchip. O microcontrolador trabalha em uma frequncia mxima de 20MHz, apresentando um tempo por ciclo de instruo de 200s. Este microcontrolador possui um mdulo USART, fator muito importante para esta aplicao, pois a comunicao entre software e hardware realizada serialmente. Alm disso, este microcontrolador possui dois canais de PWM, ambos com uma resoluo mxima de 10 bits. O mesmo possui uma porta paralela digital de 8 bits, porta esta utilizada para enviar o valor de 8 bits ao defasador. O microcontrolador PIC16F877 utilizado neste projeto pode ser visualizado na Fig. 2.9.

20

Figura 2.9 - Microcontrolador PIC 16F877 (Fonte: Ref.[6]) Para esta aplicao foram utilizadas as seguintes portas deste microcontrolador:

RC2 - Sada de PWM (Sinal de PWM gerado pelo microcontrolador); RC6 - Sada de dados pela serial (Envio de dados para a interface); RC7 Entrada de dados pela serial (Recebimento de dados da interface); RD7 a RD0 Sada de dados paralelamente (Defasador); RE0 Sada (Sistema ligado).

Para que o circuito funcione de maneira adequada deve-se realizar as configuraes das portas e dos registradores do microcontrolador, sendo apresentadas de maneira sucinta estas configuraes.

2.3.1 Configuraes das Portas

Em projetos que envolvem a aplicao de microcontroladores deve-se realizar as configuraes das portas, de maneira a indicar se a porta entrada ou sada. Caso seja atribudo o valor 1 a posio do registrador, ento a mesma ser entrada, caso contrrio (valor 0) a mesma ser sada. Assim, as configuraes dos registradores das respectivas portas podem ser visualizadas na tabela 2.1, 2.2 e 2.3.

21

Tabela 2.1 - Registrador TRISC

Posio I/O RC7 7 1 RC6 6 0 RC5 5 x RC4 4 x RC3 3 x RC2 2 0 RC1 1 x RC0 0 x

RC2 - Sada de PWM (Sinal de PWM gerado pelo microcontrolador); RC6 - Sada de dados pela serial (Envio de dados para a interface); RC7 Entrada de dados pela serial (Recebimento de dados da interface). Ento o valor a ser movido para o registrador TRISC : ========================================================= MOVLW MOVWF B'10111011' TRISC

========================================================= Tabela 2.2 - Registrador TRISD

Posio I/O RD7 7 0 RD6 6 0 RD5 5 0 RD4 4 0 RD3 3 0 RD2 2 0 RD1 1 0 RD0 0 0

RD7 a RD0 Sada de dados paralelamente (Defasador). Ento o valor a ser movido para o registrador TRISD : ========================================================= MOVLW MOVWF B'00000000' TRISD

========================================================= Tabela 2.3 - Registrador TRISE

Posio I/O RE7 7 x RE6 6 x RE5 5 x RE4 4 x RE3 3 x RE2 2 x RE1 1 x RE0 0 0

RE0 Sada (Sistema ligado). Ento o valor a ser movido para o registrador TRISE : ========================================================= MOVLW MOVWF B'00000000' TRISE

=========================================================

22

2.3.2 Configurao da Comunicao Serial

Para a comunicao serial entre a interface e microcontrolador deve-se configurar os registradores envolvidos na transmisso e recepo dos dados, pois o microcontrolador apresenta dois modos de transmisso, que so: Sncrono: depende de um sinal de clock para sincronizar a comunicao entre os elementos envolvidos; Assncrono: no depende de sinal de clock, porm deve-se atribuir um Baud Rate comunicao. Neste projeto utilizou-se o modo de comunicao assncrona, com um Baud Rate de 9600bps. As configuraes dos registradores envolvidos na transmisso e recepo so visualizadas na Tabela 2.4 e 2.5

Tabela 2.4 - Registrador TXSTA

Posio Valor CSRC 7 x TX9 6 0 TXEN 5 1 SYNC 4 0 3 x BRGH 2 1 TRMT 1 x TX9D 0 x

CSRC Seleo entre Master/Slave configurao em modo sncrono: 0 Slave; 1 Master. TX9 Habilitao de 9 bits para a transmisso: 0 8 bits; 1 9 bits. TXEN Habilitao de transmisso: 0 Desabilitada; 1 Habilitada. SYNC Seleo entre modo assncrono e sncrono: 0 Assncrono; 1 Sncrono. BRGH Seleo para Baud Rate: 0 Baud Rate Baixo; 1 Baud Rate Alto.

23

Observao: deve-se calcular para ambos os modos, verificando qual deles apresenta menor erro. TRMT Situao do registrador de transmisso: 0 Cheio; 1 Vazio. TX9D bit pode ser usado como paridade ou endereamento:

Clculo de BRGH (Seleo de Baud Rate) Para Baud Rate baixo (BRGH = 0) o clculo realizado pela Eq. 1.

BRprojeto = 9600bps; Fosc = 20MHz. Desta forma se tem SPBRG igual a 31,552 ~ 31. Posteriormente deve ser calculado o valor de Baud Rate real atravs da Eq. 1, levando-se em considerao a um SPBRG de 31. Assim, BRreal 9765,625 bps. O erro em percentagem calculado atravs da Eq.2.

Erro igual a 1.725%.

Para Baud Rate alto (BRGH = 1) o clculo realizado pela Eq. 3.

BRprojeto = 9600bps; Fosc = 20MHz. Desta forma se tem SPBRG igual a 129,2 ~ 129 24

Posteriormente deve ser calculado o valor de Baud Rate real atravs da Eq. 3, levando-se em considerao a um SPBRG de 129. Assim, BRreal 9615,38 bps. Pela Eq. 2 chega-se a um erro igual a 0.16%. O clculo que apresentou menor erro foi o Baud Rate alto, ento deve-se colocar o valor 1 na respectiva posio do registrador. Ento o valor a ser movido para o registrador. ========================================================= MOVLW B'00100100' MOVWF TXSTA ========================================================= Tabela 2.5 - Registrador RCSTA
Posio Valor SPEN 7 1 RX9 6 0 SREN 5 0 CREN 4 1 ADDEN 3 x FERR 2 x OERR 1 x RX9D 0 x

SPEN Habilitao de USART: 0 Desabilitada; 1 Habilitada. RX9 Habilitao de 9 bits para a recepo: 0 8 bits; 1 9 bits. SREN Recepo unitria: 0 Desabilitada; 1 Habilitada. CREN Habilitao de recepo contnua: 0 Desabilitada; 1 Habilitada. ADDEN Habilitao de endereamento: 0 Desativado; 1 Habilitado. FERR Erro de Stop Bit Configurao em modo Assncrono: 0 No ocorreu erro, Stop Bit =1; 1 Ocorreu erro, Stop Bit = 0. 25

OERR Erros de muitos bytes recebidos sem leitura: 0 No houve problemas; 1 Estouro do Limite de 3 Bytes recebidos. RX9D bit pode ser usado como paridade ou endereamento: Ento o valor a ser movido para o registrador. ========================================================= MOVLW MOVWF B'10010000' RCSTA

=========================================================

2.3.3 Configurao de Baud Rate

Deve-se escolher um Baud Rate para a comunicao. Para este projeto foi utilizado um valor de 9600 bps, desta forma deve-se calcular o valor corresponde a este Baud Rate para que posteriormente o mesmo seja atribudo ao respectivo registrador. Este valor est relacionado ao clculo realizado na seleo do Baud Rate, que atravs do clculo foi escolhido o Baud Rate alto, neste clculo obteve-se um SPBRG de 129, deste modo deve-se atribuir o respectivo valor ao registrador. ======================================================== MOVLW .129 MOVWF SPBRG =========================================================

2.3.4 Configurao do PWM

O microcontrolador 16F877 possui dois mdulos de PWM que devem ser configurados de forma a atender as necessidades de projeto. Primeiramente deve-se configurar o registrador CCP1CON, de forma a ativar o modo PWM do microcontrolador. Este registrador visualizado na Tabela 2.6.

26

Tabela 2.6 - Registrador CCP1CON

7 6 CCPxX 5 CCPxY 4 CCP1M3 3 CCP1M2 2 CCP1M1 1 CCP1M0 0

As posies CCP1CON <3:0> so utilizadas para selecionar o modo CCP1, podendo funcionar como Compare/Capture/PWM. Para funcionar no modo PWM, deve-se atribuir 1111 a estas posies do registrador, conforme visualizado abaixo. ========================================================= MOVLW B'00001111' MOVWF CCP1CON ========================================================= Para se obter a resoluo mxima do PWM deste microcontrolador deve-se mover o valor 255 ao registrador PR2. ========================================================= MOVLW .255 MOVWF PR2 ========================================================= Quando este microcontrolador funciona com a resoluo mxima, ou seja, sem perda de resoluo, a frequncia mxima obtida 19,531KHz, valor obtido atravs da Eq. 4.

Onde, Fosc = 20MHz; PR2 = 255; Prescale = 1:1. O perodo do PWM 51.2s, onde a frequncia obtida aplicando o inverso do perodo, desta forma chega-se a 19.531KHz. O mdulo de PWM do PIC 16F877 possui uma resoluo de 10 bits, porm este valor divido em dois registradores. Os 8 MSB so armazenados no registrador

27

CCPR1L <7:0>, enquanto que os 2 LSB so armazenados em CCP1CON <5:4>. Estes registradores podem ser visualizados na Tabela 2.6 e 2.7. Tabela 2.7 - Registrador CCPR1L
CCPxB9 7 CCPxB8 6 CCPxB7 5 CCPxB6 4 CCPxB5 3 CCPxB4 2 CCPxB3 1 CCPxB2 0

Obtendo a seguinte representao: <CCPR1L[7:0] : CCP1CON[5:4]> O passo no perodo do PWM dado pela Eq.5.

Neste projeto adotou-se a frequncia mxima do microcontrolador (20MHz), e atravs da Eq. 5 pode-se dizer que cada valor incrementado nos bits do PWM se tem um passo de 50s. Caso fosse trabalhado somente com os MSB do PWM, se teria um passo de 200s, porm este valor dividido por 4 quando se trabalha com os 2 LSB. Na Tabela 2.8 pode ser visualizado o tempo incrementado a partir da variao dos bits do PWM.

Tabela 2.8 - Incrementao do PWM

[CCPR1L] : [CCP1CON] [00000000] : [01] [00000000] : [10] [00000000] : [11] [00000001] : [00] Passo 50s 100s 150s 200s

Para que a sada do microcontrolador comece a funcionar, necessrio ajustar o prescale do Timer2 e lig-lo atravs do registrador T2CON, visto na Tabela 2.9. Tabela 2.9 - Registrador T2CON
7 TOUTPS3 6 TOUTPS2 5 TOUTPS1 4 TOUTPS0 3 TRM2ON 2 T2CKPS1 1 T2CKPS0 0

TOUTPS3 TOUTPS0 esto relacionados ao ajuste do postscale, onde se atribuiu valor de 0000 que corresponde a um postscale de relao 1:1. TRM2ON Ativa habilitao do Timer2: 28

1 Ligado; 0 Desligado. T2CKPS1 e T2CKPS0 esto relacionados ao ajuste do prescale, onde se atribui o valor de 00 que corresponde a um prescale de relao 1:1. ========================================================= MOVLW B'00000100' MOVWF T2CON =========================================================

2.4 Circuito Defasador

Um defasador um circuito que produz determinado atraso em um sinal. Um circuito integrado que produz este atraso o DS1020 [7], que construdo com a tecnologia CMOS. Este circuito de silcio compatvel com tecnologia CMOS e TTL e, utilizado em aplicaes em que se deseja obter um sinal de sada com determinado atraso em relao ao de entrada, sendo o usurio capaz de escolher o respectivo valor de atraso. Este circuito integrado pode ser visualizado na Fig. 2.10.

Figura 2.10 - Circuito de atraso DS1020 (Fonte: Ref.[7]) Descries de pinos: IN - Delay Input; P0-P7 - Parallel Program Pins; GND - Ground; OUT - Delay Output; VCC - +5 Volts; S - Mode Select; E- Enable; 29

C - Serial Port Clock; Q - Serial Data Output; D - Serial Data Input.

O sinal de entrada imposto na porta (IN), sendo o atraso determinado a partir de 8 bits enviados de forma paralela ou serial. Desta forma, pode-se alcanar at 255 valores de defasagem, cujo valor determinado pelo usurio, obtendo o sinal atrasado atravs da porta (OUT). A famlia DS1020 possui diversos tipos de defasadores, com diferentes valores de atrasos em suas incrementaes. Estes diferentes valores podem ser visualizados na Tabela 2.10. Tabela 2.10 - Famlia DS1020 (Fonte: Ref.[7])
Mn. Atraso(s) Valor Binrio Defasagem 0 0 0 0 0 0 0 0 10 10 10 10 10 0 0 0 0 0 0 0 1 10,15 10,25 10,5 11 12 0 0 0 0 0 0 1 0 10,30 10,5 11 12 14 0 0 0 0 0 0 1 1 10,45 10,75 11,5 13 16 0 0 0 0 0 1 0 0 10,6 11 12 14 18 .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 1 1 1 1 1 1 1 0 48,1 73,5 137 264 518 Mx. Atraso(s) 1 1 1 1 1 1 1 1 48,25 73,75 137,5 265 520 Porta Paralela P7 P6 P5 P4 P3 P2 P1 P0 Significativos MSB

LSB

DS1020-15 DS1020-25 DS1020-50 DS1020-100 DS1020-200

Estes circuitos integrados possuem um atraso inicial que determinado a partir do atraso das portas lgicas internas ao DS1020, ou seja, independentemente do valor setado de atraso, o sinal de sada ter um valor de 10s alm do valor de atraso atribuido no defasador. O valor do atraso total pode ser obtido a partir da Eq. 6.

Onde,

Sendo, Atotal Atraso total do defasador; 30

Ainicial Atraso inicial devido s portas lgicas; Adefasador Atraso obtido a partir de 8 bits; x Valor de 8 bits recebidos paralelamente no defasador; Apasso - Atraso do passo. Conforme mencionado anteriormente, cada passo do PWM possui 50s, ento se realizou a anlise dos diferentes tipos de defasadores da famlia DS1020, adotandose para este projeto o defasador DS1020-25, pois o mesmo possui um valor de atraso mximo muito prximo do passo do PWM gerado pelo microcontrolador. Analisando a Tabela 2.10, pode-se dizer que o circuito DS1020-25 possui um atraso mximo de 73,75s, obtido a partir da Eq.6.

O Defasador DS1020-25 possui um passo de atraso de 0.25s, ou seja, a cada valor incrementado no circuito de atraso somado 0.25s. O valor de atraso pode ser variado em 255 passos, desta forma pode-se obter um atraso total de 63,75s. O incremento do LSB do PWM gera um avano de 50s, desta forma, deve-se realizar um condicionamento do valor de atraso, atravs de uma aproximao linear, de forma a obter um valor mximo de atraso de 50s no defasador, valor este obtido a partir de um valor de entrada igual a 255 decimal. Assim, o valor inserido ao defasador que faz com que o sinal obtenha um atraso de 50s 200 decimal, podendo ser aproximado pela Eq. 7.

Onde, x - valor de entrada (0 a 255 decimal). A equao da reta obtida pelos valores mximos e mnimos: Valor mximo,

Valor mnimo,

Desta forma, o valor de a : 31

Sendo a equao que representa a variao de y em relao ao valor recebido dada por:

O condicionamento do atraso em funo do valor de entrada pode ser visualizado na Fig. 2.11.
Funo Matlab x=0:1:255; atraso_real = 0.25 * x; atraso_reduzido = 0.25* (200/255) * x; plot(x,atraso_reduzido) hold on plot(x,atraso_real)

Figura 2.11 - Aproximao linear dos valores de atraso Analisando a Fig. 2.11 pode-se dizer que os 255 valores de defasagem produzem um atraso mximo de 50s atravs da aproximao realizada. Esta aproximao foi realizada internamente ao microcontrolador. Os 8 bits responsveis pelo atraso podem ser dados de forma paralela, ou serial. 32

Paralela: o dispositivo recebe o dado a ser atrasado na porta (IN), e envia o sinal atrasado na porta (OUT). O valor que determina o atraso aplicado sobre o sinal de entrada dado atravs das portas (P7 a P0). Na atribuio dos valores de atraso deve-se tomar cuidado com o MSB, no caso atribudo a porta (P7), com o LSB, no caso atribudo a porta (P0). Para que haja um funcionamento neste modo, deve-se colocar o valor 1 lgico no pino (S). Serial: o dispositivo recebe o dado a ser atrasado na porta (IN), e envia o sinal atrasado na porta (OUT). O valor que determina o atraso aplicado sobre o sinal de entrada aplicado de forma serial na porta (D), cujo valor de 8 bits atribuir o valor de atraso. Caso o sistema opere neste modo, necessrio enviar um sinal de clock para o dispositivo, a fim de sincronizar os diferentes mdulos que so interligados ao defasador, alm disso, o circuito exige um sinal na porta (E) para leitura de dados. Para que haja um funcionamento neste modo, deve-se colocar o valor 0 lgico no pino (S). Os pinos que no so utilizados em ambos os modos devem ser ligados ao GND ou VDD, pois os mesmos no podem ficar em aberto. Um diagrama esquemtico interno que representa melhor o DS1020 pode ser visualizado na Fig. 2.12.

Figura 2.12 Diagrama esquemtico interno ao DS1020 (Fonte: Ref.[7])

33

2.5 Porta Lgica OU

Aps obter o sinal PWM do microcontrolador, e o sinal PWM atrasado, ambos entram em uma porta lgica OU, sendo que o valor de sada depende unicamente dos valores de entrada. Para este projeto necessitava-se de uma porta lgica rpida, ento se utilizou o circuito integrado 74HC32 [8]. Este circuito integrado pode ser visualizado na Fig. 2.13 (A) bem como seu atraso, visto na Tabela 2.11.

(A) - Configuraes de pinos

(B) - Smbolo Lgico

Figura 2.13 - Porta Lgica OU (Fonte: Ref.[8]) Tabela 2.11 - Atraso porta lgica OU (Fonte: Ref.[8])
Smbolo tPHL/ tPLH Parmetro Atraso de propagao nA or nB p/ nY Condies CL = 15 pF VCC =5V Tipo: HC 6 Unidade s

Este circuito integrado possui 4 portas lgicas OU conforme visto na Fig. 2.13 (B), porm foi utilizado neste projeto somente uma delas. O sinal PWM do microcontrolador colocado na entrada 4A e o sinal PWM atrasado colocado na entrada 4B, obtendo na sada 4Y o PWM que passar pelo driver (elevando o sinal de 5Volts para 12Volts), fazendo o acionamento da chave. A tabela 2.12 apresenta os pinos de entrada, sada e de alimentao deste circuito. Tabela 2.12 - Pinos porta lgica OU (Fonte: Ref.[8])
Nmero dos pinos 1, 4, 9, 12 2, 5, 10, 13 3, 6, 8, 11 7 14 Smbolo 1A a 4A 1B a 4B 1Y a 4Y GND VCC Nome e funo Entradas Entradas Sadas 0V 5V

34

2.6 Funcionamento do Microcontrolador

A programao do microcontrolador PIC 16F877 foi desenvolvida em linguagem assembly e seu funcionamento depende das configuraes que foram vistas anteriormente. O funcionamento do microcontrolador dividido em diferentes blocos, que podem ser visualizados na Fig. 2.14.

Figura 2.14 - Funcionamento do microcontrolador

Ao iniciar sua rotina o microcontrolador atribui as configuraes aos registradores a partir do programa descrito pelo programador. Inicialmente realizada a configurao das portas, definindo as mesmas como entrada ou sada, alm disso, configura o mdulo de PWM e USART do microcontrolador. Aps realizar suas configuraes iniciais o programa entra em um loop aguardando recebimento de algum dado em seu pino RC2 (RX). Para esta aplicao deve-se destacar um registrador muito importante conhecido como PIR1, visto na Tabela 2.13. Tabela 2.13 - Registrador PIR1
Posio PSPIF 7 ADIF 6 RCIF 5 TXIF 4 SSPIF 3 CCP1IF 2 TMR2IF 1 TMR1IF 0

Onde, PSPIF Indica interrupo da porta paralela; ADIF Indica se a converso A/D foi concluda; 35

RCIF Indica se o buffer de recepo USART est cheio, ou vazio; TXIF - Indica se o buffer de transmisso USART est cheio, ou vazio. SSPIF Indica interrupo da porta serial SSP; CCP1IF Indica interrupo no mdulo CCP1; TMR2IF Indica interrupo do Timer2; TMR1IF Indica interrupo de estouro do Timer1. Neste projeto foi utilizado a posio 5 (RCIF) deste registrador, a qual responsvel por indicar se algum dado foi recebido. Conforme visto, o RCIF apresenta o status do buffer de recepo USART, esta posio do registrador vai para 1 lgico quando algum dado recebido. O valor recebido pelo microcontrolador fica armazenado em outro registrador conhecido como RCREG, sendo necessrio atribuir este valor a uma varivel declarada no projeto. Aps o valor recebido ser movido de RCREG, a posio RCIF do registrador limpa automaticamente e o programa entra em um prximo loop, aguardando recebimento de um segundo pacote. Na Fig. 2.15 pode-se visualizar a utilizao de 4 loops internos ao bloco de recebimento, os quais aguardam o recebimento dos 4 pacotes de dados, o primeiro com os 8 MSB do PWM, o segundo com os 2 LSB do PWM, o terceiro com os 8 bits de atraso e um quarto com 8 bits contendo o Checksum.

Figura 2.15 - Bloco de recebimento 36

Os valores dos 4 pacotes foram gravados em diferentes variveis declaradas, conforme visto abaixo: Os 8 bits MSB do PWM so movidos para PACOTE_PWM_MSB. Os 2 bits LSB do PWM so movidos para PACOTE_PWM_LSB. Os 8 bits do ATRASO so movidos para PACOTE_ATRASO. Os 8 bits do CHECKSUM so movidos para PACOTE_CHEKSUM. Aps receber os 4 pacotes, o programa entra no bloco de verificao do Checksum, que pode ser visualizado na Fig. 2.16.

Figura 2.16 - Bloco de verificao

Os 3 pacotes recebidos (PACOTE_PWM_MSB, PACOTE_PWM_LSB e PACOTE_ATRASO) so somados, sendo posteriormente apenas considerados os 8 bits LSB desta soma. Este valor LSB subtrado pelo pacote PACOTE_CHEKSUM e posteriormente realizado um teste sobre o resultado. Caso o resultado seja zero, ento o microcontrolador envia um pacote com valor 255 interface indicando que o valor recebido est correto, e esta informao apresentada ao usurio. Caso o resultado seja diferente de zero, ento o microcontrolador envia um pacote com valor 0 a interface, indicando assim que o valor recebido est incorreto, 37

e esta informao apresentada para o usurio, sendo assim necessrio reenviar os dados ao microcontrolador. Aps o Checksum ser realizado com sucesso, realizada a aproximao linear do pacote de atraso. O bloco de equacionamento pode ser visualizado na Fig. 2.17.

Figura 2.17 - Bloco de equacionamento O bloco de equacionamento da Fig.2.17 funciona da seguinte maneira: A equao obtida pela aproximao linear dada por:

Ento o valor 200 movido para a varivel cont e posteriormente o valor de entrada B (0 a 255 decimal) somado com o valor da varivel ValorL, decrementando de cont, ou seja, a multiplicao realizada a partir de sucessivas somas. Posteriormente o valor somado testado no Status C, que um registrador interno ao microcontrolador responsvel por indicar se houve overflow do valor somado. Caso o valor seja superior a 8 bits, incrementado um outro registrador (ValorH). Aps testar o Status C, realizado outro teste de verificao do valor de 38

cont. Se o valor de cont for igual a zero, o programa sai deste loop, caso contrrio, o mesmo permanece somando at que o valor de cont seja zero. Quando a operao de multiplicao terminar, desprezado o valor contido em ValorL, desta forma, se estar dividindo a equao por 256. O ValorH o valor resultante, que posteriormente movido para a varivel PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO, valor responsvel por atribuir o atraso condicionado ao defasador. Aps obter o valor do atraso a ser atribudo ao circuito defasador, o programa do microcontrolador entra no bloco que atualiza o valor do PWM. Este bloco pode ser visualizado na Fig.2.18.

Figura 2.18 - Bloco de atualizao do PWM

O bloco de atualizao do PWM tem o objetivo de verificar qual o valor dos bits LSB do PWM. Este teste realizado porque difcil atribuir valores no registrador dos bits LSB do PWM. Desta forma, este bloco testa as 4 combinaes possveis dos 2 bits LSB, de forma a inserir o passo correspondente. Os 4 casos possveis dos LSB so determinados pela Tabela 2.8. Caso 1: Deixa em zero os LSB. Atualiza os 2 bits LSB: 39

========================================================= BCF BCF CCP1CON,5 CCP1CON,4

========================================================= Caso 2: Permanece valor dos MSB + 50s dos LSB Atualiza os 2 bits LSB: ========================================================= BCF BSF CCP1CON,5 CCP1CON,4

========================================================= Caso 3: Permanece valor dos MSB + 100s dos LSB Atualiza os 2 bits LSB: ========================================================= BSF BCF CCP1CON,5 CCP1CON,4

========================================================= Caso 4: Permanece valor dos MSB + 150s dos LSB Atualiza os 2 bits LSB: ========================================================= BSF BSF CCP1CON,5 CCP1CON,4

========================================================= Para os 4 casos anteriores so atualizados os valores dos MSB do PWM e atraso: ========================================================= MOVFW PACOTE_PWM MOVWF CCPR1L MOVFW PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO MOVWF PARALELA =========================================================

40

3.

DIAGRAMA ESQUEMTICO E PROTTIPO

Antes de realizar a prototipao do projeto foi feito o diagrama esquemtico do mesmo atravs da ferramenta ISIS do Proteus, a fim de facilitar a montagem do circuito em placa. Este esquemtico pode ser visualizado na Fig.3.1.

Figura 3.1 Diagrama esquemtico do circuito proposto A partir do esquemtico o projeto foi prototipado, a fim de reduzir as interferncias e ms conexes encontradas na montagem em matriz de contato. O projeto prototipado pode ser visualizado na Fig. 3.2.

Figura 3.2 - Prottipo desenvolvido 41

Primeiramente foram realizados testes do circuito PWM, a fim de validar o funcionamento do mesmo em placa. Fazendo uso de um osciloscpio pde-se capturar alguns valores de Duty Cycle, os quais correspondem variao dos dados enviados pela interface grfica, conforme a Fig. 3.3.

Figura 3.3- Valores de Duty Cycle Conforme visto no decorrer do trabalho, o microcontrolador PIC16F877 possui um PWM com resoluo mxima de 10 bits e frequncia de chaveamento para a mxima resoluo de 19,531 KHz, onde cada valor incrementado no PWM 42

corresponde a um passo de 50s. Com o osciloscpio em modo de persistncia infinita pode-se capturar a borda de descida de alguns passos do PWM gerado pelo microcontrolador, e estes podem ser visualizados na Fig.3.4.

Figura 3.4 PWM obtido a partir de 10 bits de resoluo Com a insero do circuito de atraso, o PWM permaneceu com a mesma frequncia de chaveamento, porm passou a ter uma resoluo de at 18 bits. Cada passo do PWM correspondia a um acrscimo de 50s, porm com o circuito de atraso, passou-se a ter um acrscimo de 0,25s, que corresponde a um valor 200 vezes menor que o passo antigo. Com o osciloscpio em modo de persistncia infinita pde-se capturar a borda de descida do PWM, conforme visualizado na Fig.3.5.

Figura 3.5 - PWM obtido a partir de 18 bits de resoluo Analisando a Fig.3.5 percebe-se que existe um espao inicial entre o sinal PWM gerado pelo microcontrolador e o sinal PWM de sada. Isto ocorre devido ao atraso inicial do defasador, somado ao atraso da porta lgica OU. O atraso total chega a 43

aproximadamente 16s. Este atraso inicial influncia apenas nos casos extremos de Duty Cycle (Valor mximo e mnimo). Para o valor mnimo, o primeiro sinal de PWM dado depois de 66s, resultado da soma dos 50s do PWM e, 16s do circuito de atraso e porta lgica. Para o valor mximo, no se teria problema com este microcontrolador, pois o sinal PWM do microcontrolador nunca chega a 100% do ciclo de trabalho. Os valores que ultrapassariam acabam completando o espao que faltaria para chegar a 100%. Nas fontes de corrente nunca se trabalha nos casos extremos, o mesmo fica limitado entre aproximadamente 10% a 90% do ciclo de trabalho. Na Fig.3.5 existem 200 valores discretos de Duty Cycle (pela aproximao linear) em um intervalo de 50s, porm os passos de 0,25s no podem ser visualizados, pois o equipamento apresenta uma escala mnima horizontal de 2,5s. A Fig. 3.6 mostra os valores discretos de PWM para uma escala mnima.

Figura 3.6 - PWM com passos de 0,25s Para testes prticos do PWM de 18 bits desenvolvido, foi acionado um IGBT que controlava a tenso/corrente entregue a uma carga RL, conforme Fig. 3.7.

Figura 3.7 Driver, IGBT e Carga RL (Bobina Corretora de rbita e Resistncias) 44

4.

RESULTADOS

Para anlise do comportamento da corrente em funo da variao do PWM foram realizadas medies, podendo-se assim determinar a corrente a cada passo do valor de PWM atribudo. Considerando que para um PWM mximo se tem uma tenso entregue a carga de 30 Volts, cuja carga apresenta uma impedncia de 0,79, tem-se uma corrente mxima de 38A a partir da Eq.8.

Sendo, I - Corrente da Carga; Z - Impedncia da Carga; V - Tenso de alimentao. Cada incremento do PWM deve apresentar uma variao de aproximadamente 185A, obtida a partir da Eq. 9.

Sendo, Imax Corrente mxima da carga; Resoluo - obtida a partir dos 1023 passos do PWM (microcontrolador), multiplicado pelos 200 valores de defasagem entre 2 passos do PWM ( microcontrolador), obtendo assim 204.600 valores. As medidas de corrente sobre a carga foram obtidas atravs de um DCCT, que realiza medida isolada da corrente. O DCCT possui uma relao de medida de 20A/10V. Um multmetro de 6,5 dgitos de preciso modelo 34970A da HP foi utilizado para realizar a medio da tenso de sada do DCCT. O valor do PWM foi atualizado a cada 3 segundos, sendo realizada medidas com o multmetro a cada 0.5 segundos, o que representa 6 medidas por ajuste do PWM. A corrente de sada em funo da variao do PWM pode ser visualizada na Fig. 4.1.

45

Figura 4.1 - Variao da corrente em funo da variao do PWM Analisando a Fig. 4.1 pode-se perceber que houve uma linearidade da corrente em funo da variao do PWM. Aplicando um zoom em determinada regio da reta pode-se verificar as medidas realizadas, bem como, a variao de corrente. A Fig. 4.2 ilustra os detalhes da medio.

Figura 4.2 - Zoom da variao de corrente em funo da variao do PWM

46

Analisando a Fig. 4.2 pode-se dizer que entre 0.8235A e 0.8245A obteve-se aproximadamente 6 passos completos de corrente, assim cada passo representa um acrscimo de aproximadamente 167 A, valor muito prximo ao calculado. Verificase que se repete a leitura da corrente de tempos em tempos, devido aproximao linear realizada no projeto, ou seja, o PWM no alterado para alguns valores de defasagem atribudos. Outro aspecto interessante de se analisar o comportamento da corrente de sada quando ocorre o incremento do sinal de PWM do microcontrolador. Com esta anlise possvel identificar se os 200 valores de atraso aproximados linearmente ficaram exatamente entre dois intervalos de 50s do PWM, sendo assim possvel verificar se a corrente de sada mantm sua monotonicidade. Conforme visto, o defasador possui um atraso total de 63,75s, que aproximado de forma linear, obtendo uma sada mxima de atraso de 50s. Assim todos os casos possveis de atraso so inseridos entre dois intervalos. Na prtica observou-se que, para alguns valores de incremento dos LSB do PWM, ocorria falta de monotonicidade, ou seja, em momentos a corrente decaia. A falta de monotonicidade encontrada pode ser visualizada na Fig. 4.3. O problema encontrado era causado pelos passos dos LSB do PWM, pois em algumas combinaes dos LSB ocorria que o PWM aplicava um passo inferior aos 50s esperados, diferena pequena, porm para esta aplicao apresentava um erro considervel. Quando o passo do PWM menor, a corrente de sada decai e posteriormente, comea a subir novamente. Para solucionar este problema foi necessrio realizar uma correo atravs da programao do microcontrolador. Foi atribudo para alguns valores de alterao dos LSB do microcontrolador um tempo maior de atraso, de forma a manter repetitividade e monotonicidade da corrente de sada. Aps correo foi analisado novamente atravs de medidas, e o resultados obtidos podem ser observados na Fig. 4.4. Com os sistemas analgicos de 16 bits, se obtm uma variao mnima de corrente de 579 A, valor relacionado aos 38A. Atravs do sistema proposto se consegue uma variao de 185A, que corresponde a um valor 3.2 vezes menor.

Monotonicidade um projeto monotnico se sua sada aumenta conforme a entrada binria incrementada de um valor para o prximo.

47

Figura 4.3 - Corrente de sada sem monotonicidade

Figura 4.4 - Corrente de sada com monotonicidade aps correo Analisando a Fig. 4.4 pode-se verificar que aps correo a corrente apresentou monotonicidade na incrementao dos valores LSB do microcontrolador.

48

5.

CONCLUSO

Neste projeto foi apresentada a implementao de um PWM de alta resoluo tendo como base o circuito de atraso DS 1020-25, que possibilita variar o sinal PWM em passos de 0,25s. O projeto proposto teve como base um PWM com resoluo de 10 bits e frequncia mxima sem perda de resoluo de 19,531 KHz, que aps ser inserido o circuito de atraso, alcanou 18 bits de resoluo, permanecendo a frequncia constante. Aps prototipado o projeto foi interligado a um driver que, posteriormente, acionou uma chave do tipo IGBT que alimentava uma carga RL. Os dados enviados serialmente a partir de um programa desenvolvido em Matlab incrementava o valor de PWM, assim, pde-se verificar a variao de corrente sobre a carga de sada com a resoluo desejada. Os dados medidos atravs de um DCCT foram plotados, sendo assim possvel observar o comportamento da corrente de sada em funo desta variao, que ocorria a cada 3 segundos. Analisando as curvas plotadas, pde-se observar que a corrente de sada apresentou monotonicidade durante todo o tempo de medio, aps a correo devida a baixa preciso do PWM do microcontrolador. Aps as medies serem realizadas e analisadas, o projeto foi validado, apresentando melhoria significativa sobre os sistemas atuais, onde pode-se variar a corrente em passos 3.2 vezes menor que o passo encontrado nos sistemas atuais, correspondendo uma resoluo satisfatria. O projeto dever no futuro ser testado em um sistema de regulao digital, que atuar como o sistema de controle de uma fonte de corrente.

49

6.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Severo, L.C; Rodrigues, C; Furlan, R,S. Implementao de um Sistema Digital de Comunicao para Controle de uma Fonte de Corrente, disponvel em: http://bolsasdeverao.cnpem.org.br/wp-content/uploads/2010/08/RBV072010.pdf, acesso em fevereiro de 2011. [2] Rodrigues, C; Silva, , R; A Bipolar DC Power Supply Using Full-Bridge Topology as Active Shunt for Magnets, in Proc. Of COBEP, 2009.

[3] Wikipdia, Matlab, disponvel em: http://pt.wikipedia.org/wiki/MATLAB, acesso em janeiro de 2011. [4] Wikipdia, Comunicao Serial - Padro RS232, disponvel em: http://pt.wikipedia.org/wiki/RS-232, acesso em janeiro de 2011. [5] Texas Instruments, Conversor MAX232 (Dual EIA-232), disponvel em: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/max232.pdf, janeiro de 2011. [6] Microchip, Microcontrolador PIC16F877, disponvel em: http://www.datasheetcatalog.org/datasheets2/36/3629224_1.pdf, acesso em janeiro de 2011. [7] Dallas Semiconductor, DS1020 (Programmable 8-Bit - Silicon Delay Line), disponvel em: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/89485/DALLAS/DS1020.html, em janeiro de 2011. [8] Philips, Porta Lgica 74HC/HCT32 (Quad 2-input OR gate), disponvel em: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/philips/74HC_HCT32_CNV_2.pdf, acesso em janeiro de 2011. [9] Franois Bouvet, Synchrotron Soleil, Design of the DC and AC Magnet Power Supplies for the Soleil Synchrotron Radiation Source, disponvel em: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=4417565, acesso em janeiro de 2011. acesso acesso em

50

A.

ANEXO Algoritmo do Microcontrolador

========================================================================= ======= CONFIGURAO DO MICROCONTROLADOR ============================ ========================================================================= __CONFIG _CP_OFF & _CPD_OFF & _DEBUG_OFF & _LVP_OFF & _WRT_ENABLE_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _HS_OSC #INCLUDE <P16F877.INC> ; MICROCONTROLADOR UTILIZADO ERRORLEVEL -302 ERRORLEVEL -305 ERRORLEVEL -306 CBLOCK 0X20 PACOTE_CHECKSUM PACOTE_PWM_MSB PACOTE_PWM_LSB PACOTE_ATRASO TESTE BYTE VALOR_L VALOR_H PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO ENDC #DEFINE #DEFINE #DEFINE #DEFINE BANK1 BSF BANK0 BCF PARALELA LIGADO STATUS,RP0 STATUS,RP0 PORTD PORTE,0

ORG 0X0000 GOTO CONFIGURACAO CONFIGURACAO CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF BANK1 MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW B'11111111' TRISA B'11111111' TRISB B'10111011' TRISC B'00000000' TRISD B'00000000' TRISE .255 PR2 B'00100100' TXSTA .129 PORTA PORTB PORTC PORTD PORTE

51

MOVWF SPBRG BANK0 MOVLW B'10010000' MOVWF RCSTA MOVLW .0 MOVWF CCPR1L MOVLW B'00001111' MOVWF CCP1CON MOVLW B'00000000' MOVWF CCP2CON MOVLW B'00000100' MOVWF T2CON BSF LIGADO LOOP ========================================================================= ============ RECEBIMENTO DE DADOS PELA SERIAL =========================== ========================================================================= BTFSS PIR1,RCIF ; VERIFICA BUFFER DE RECEPO 0 VAZIO GOTO $-1 MOVF RCREG,W MOVWF PACOTE_PWM_MSB BTFSS PIR1,RCIF ; VERIFICA BUFFER DE RECEPO 0 VAZIO GOTO $-1 MOVF RCREG,W MOVWF PACOTE_PWM_LSB BTFSS PIR1,RCIF ; VERIFICA BUFFER DE RECEPO 0 VAZIO GOTO $-1 MOVF RCREG,W MOVWF PACOTE_ATRASO BTFSS PIR1,RCIF ; VERIFICA BUFFER DEV RECEPO 0 VAZIO GOTO $-1 MOVF RCREG,W MOVWF PACOTE_CHECKSUM ========================================================================= ============ CHECKSUM ================================================== ========================================================================= MOVFW PACOTE_PWM_MSB ADDWF PACOTE_PWM_LSB,W ADDWF PACOTE_ATRASO,W MOVWF TESTE ; IGNORA OS VALORES ACIMA DE 8 BITS MOVFW TESTE SUBWF PACOTE_CHECKSUM,W ADDLW .0 BTFSS STATUS,Z ;RESULTADO DA OPERAO = 0 ?? GOTO ERRO ;NO ;SIM MOVLW .255 CALL TRANSMITE_TX CALL EQUACIONAMENTO ;ENVIA 255 P/ A INTERFACE, CORRETO !!

52

========================================================================= ============ ATUALIZANDO PWM =========================================== ========================================================================= MOVFW PACOTE_PWM_LSB SUBLW .3 BTFSC STATUS,Z GOTO PASSO_150NS

;RESULTADO DA OPERAO = 0 ?? ;SIM ;NO

MOVFW PACOTE_PWM_LSB SUBLW .2 BTFSC STATUS,Z GOTO PASSO_100NS MOVFW PACOTE_PWM_LSB SUBLW .1 BTFSC STATUS,Z GOTO PASSO_50NS MOVFW PACOTE_PWM_LSB SUBLW .0 BTFSC STATUS,Z GOTO PASSO_PWM

;RESULTADO DA OPERAO = 0 ?? ;SIM ;NO

;RESULTADO DA OPERAO = 0 ?? ;SIM ;NO

;RESULTADO DA OPERAO = 0 ?? ;SIM ;NO

PASSO_PWM BCF CCP1CON,5 BCF CCP1CON,4 MOVFW PACOTE_PWM_MSB MOVWF CCPR1L MOVFW PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO MOVWF PARALELA GOTO LOOP PASSO_50NS BCF CCP1CON,5 BSF CCP1CON,4 MOVFW PACOTE_PWM_MSB MOVWF CCPR1L MOVFW PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO MOVWF PARALELA GOTO LOOP PASSO_100NS BSF CCP1CON,5 BCF CCP1CON,4 MOVFW PACOTE_PWM_MSB MOVWF CCPR1L MOVFW PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO MOVWF PARALELA GOTO LOOP PASSO_150NS BSF BSF CCP1CON,5 CCP1CON,4

53

MOVFW PACOTE_PWM_MSB MOVWF CCPR1L MOVFW PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO MOVWF PARALELA GOTO LOOP ERRO MOVLW .0 ; ENVIA 0 P/ INTERFACE, ERRO !! CALL TRANSMITE_TX GOTO LOOP TRANSMITE_TX BANK1 BTFSS TXSTA,TRMT GOTO $-1 BANK0 MOVWF TXREG RETURN ========================================================================= ============ APROXIMACAO LINEAR ======================================== ========================================================================= EQUACIONAMENTO MOVFW PACOTE_ATRASO MOVWF BYTE CLRF VALOR_H CLRF VALOR_L MOVLW .200 MOVWF CONT100 MOVFW BYTE ADDWF VALOR_L DECF CONT100 BTFSC STATUS,C INCF VALOR_H MOVFW CONT100 BTFSS STATUS,Z GOTO $-.7 MOVFW VALOR_H MOVWF PACOTE_ATRASO_EQUACIONADO RETURN END ; FIM DO PROGRAMA

54