CURSO DE HIDRULICA 2010 LECCIN 1.

INTRODUCCIN A LA HIDRULICA: CONCEPTO Y PROPIEDADES

FUNDAMENTALES DE LOS FLUIDOS. ECUACIN GENERAL DE LA HIDRULICA. EL MEDIO CONTINUO. CONCEPTO DE CINEMTICA: TRAYECTORIAS Y LNEAS DE CORRIENTE. CONCEPTO DE GASTO. DEFORMACIN DE LA PARTCULA. ECUACIN DE CONTINUIDAD.

Introduccin a la Hidrulica - Tradicionalmente se ha definido la Hidrulica como el arte de utilizar el agua - Una definicin actualizada lo plantea como la parte de la Mecnica de Fluidos incompresibles, con pleno contenido cientfico-tcnico y con aplicaciones dirigidas a la ingeniera. - Por tratarse de Mecnica racional, asume a la materia como un medio continuo y utiliza el clculo diferencial para su representacin. - Dado que tiene contenido cientfico, utiliza el mtodo axiomtico y aplica la experimentacin. - Por ello necesita de unidades de medida. Como su objetivo final es la aplicacin en la ingeniera, no puede prescindir del concepto de energa. Espacio Tiempo Materia - Para Kant el espacio (en su forma ms elemental la longitud) es una forma a priori de la sensibilidad externa humana y el tiempo es una forma a priori de la sensibilidad interna humana. Con ellos se puede referir un punto inmaterial en sus coordenadas espacio-temporales. - Pero el mundo que perciben nuestros sentido est integrado por la materia, que adems de ocupar un espacio en cada instante, tiene otros propiedades, algunas sustanciales y otras accidentales, que dependen de las circunstancias. - La ciencia asume que la masa es lo esencial o sustancial de la materia - En consecuencia, la longitud L, el tiempo T y la masa M definen la materia que perciben nuestros sentidos y constituyen las unidades fundamentales en el desarrollo cientfico. Estados de agregacin de la materia - Sintticamente se presentan tres estados de agregacin de la materia: slido, lquido y gaseoso. - Los lquidos y los gases se designan por fluidos, en contraposicin con los slidos, el patrn de los dos primeros es el menor grado de rigidez de enlace molecular. - En la materia no existen magnitudes infinitas, es decir, no existe una infinita rigidez ni una infinita libertad de enlace molecular. El slido perfecto y el fluido perfecto son abstracciones de la razn. - Los slidos participan de los fluidos mediante la plasticidad y los lquidos participan de los slidos mediante la viscosidad

- Plasticidad y viscosidad estn ligados a la velocidad de deformacin y , por tanto, asociados a la escala de tiempos. - Prescindiendo de la consideracin anterior y de que la masa pueda desintegrarse, se consideran como invariantes: Slidos: masa, volumen, forma Lquidos: masa, volumen Gas: masa - Estos estados no son inmutables, tienen cambios cuando varan sus condiciones de presin y temperatura.

Los procesos superiores (sublimacin; licuefaccin; vaporizacin) son endotrmicos, aumenta la temperatura y disminuye la presin; los inferiores (solidificacin y condensacin) son exotrmicos, aumenta la presin y disminuye la temperatura. Concepto de Fluido Un fluido es un medio material o sustancia que se deforma de una forma continua, cuando se le somete a una fuerza cortante, cualquiera que sea la magnitud de sta. La fuerza cortante acta tangencialmente a una superficie y el cociente entre ambas se llama esfuerzo cortante (en el lmite, cuando la fuerza cortante se aplica a una superficie que se reduce a un punto, se tiene el esfuerzo cortante puntual) Cuando entre dos placas paralelas introducimos un sustancia, de manera que la placa inferior permanece quieta y a la superior se le aplica una fuerza F, que ejerce un esfuerzo cortante: F/S sobre la sustancia contenida entre las dos placas.

Figura 1. Si la fuerza F ocasiona que la placa superior se mueva con una velocidad u cualquiera que sea la magnitud de F y por pequea que sea; entonces se puede afirmar que la sustancia situada entre las dos placas es un fluido.

Un fluido es un medio material continuo, deformable, desprovisto de rigidez y capaz de sufrir grandes variaciones de forma bajo la accin de fuerzas cuya intensidad depende de la mayor o menor velocidad de dichas deformaciones (concepto de fluir). La velocidad de un fluido en inmediato contacto con una frontera slida es cero (Goldstein, 1938). Observando la Figura 1, experimentalmente se demuestra que F es directamente proporcional a S y u e inversamente proporcional a la distancia z.

, es una constante de proporcionalidad que depende del fluido y se llama coeficiente de

viscosidad dinmica Como estamos en el medio continuo, la ecuacin anterior se puede escribir tambin como:

, tensin de corte; du/dy, rapidez de deformacin del fluido

Llegamos a la Ley de Newton de la viscosidad

Clasificacin de los fluidos desde el punto de vista reolgico:

En el fluido perfecto la viscosidad es cero.

Propiedades de los fluidos Se hacen presentes cuando aparecen fuerzas que interrumpen la simetra y uniformidad de la situacin inicial. Son causas de estas fuerzas: Variacin del movimiento (inercia) Atraccin exterior (peso) Variacin de volumen (elasticidad) Deformacin angular (viscosidad) Contacto con otra sustancia (tensin superficial)

Inercia Es la propiedad intrnseca de la materia, segn la cual sta no puede modificar por si misma su estado inicial de reposo o movimiento. Se define por el 2 axioma de Newton

Ecuacin de dimensin: [F] = [M L T-2] Unidades en el S.I.: N = Kgms-2 Masa especfica o densidad:

Ecuacin de dimensin: [] = [M L-3] Unidades en el S.I.: Kgm-3 La densidad relativa de un fluido es la densidad de ste respecto a la densidad del agua. Se expresa por un nmero Peso Es la accin atractiva debida a la masa terrestre. Sigue la ley de Newton, es directamente proporcional a las masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que los separa.

Se manifiesta por una fuerza dirigida hacia el centro de la tierra: g = 9,80665 ms-2 (a 0 m de altitud y 45 de latitud)

Peso especfico, el peso por unidad de volumen

Ecuacin de dimensin: [] = [M L-2 T-2] Unidades en el S.I.: Nm-2 o bien Kgm-2s-2 Se relaciona con la densidad : = g El peso especfico relativo de un fluido es el peso especfico de ste respecto al del agua. Presin es la fuerza ejercida sobre la unidad de superficie.

Ecuacin de dimensin: [p] = [M L-1 T-2] Unidades en el S.I.: Pa = Nm-2 o bien Pa = Kgm-1s-2 Pa, se denomina Pascal La atmsfera tcnica es aproximadamente 105 Pascales Elasticidad Es la propiedad de la materia fluida de reaccionar contra la accin deformante de un fuerza exterior y restablecer la situacin primitiva al cesar sta. En los fluidos interviene la deformacin volumtrica. Se mide mediante mdulo de elasticidad volumtrica

Presin ejercida para producir una deformacin volumtrica unitaria Como dV/V es adimensional, la Ecuacin de dimensin de E es la misma que la de la presin [E] = [M L-1 T-2] Unidades en el S.I.: Kgm-1s-2 = Pa (pascales)

Los lquidos se consideran incompresibles. En los gases la elasticidad carece de sentido, pues su compresibilidad depende del estado termodinmico del sistema. Coeficiente de compresibilidad es el inverso del mdulo de elasticidad volumtrico.

Ecuacin de dimensin: [] = [M-1 L T2] Unidades en el S.I.: Kg-1ms2 Relacin entre el Coeficiente de compresibilidad y la densidad a travs de la ecuacin de la conservacin de la masa

V = Cte.
Diferenciando:

Integrando:

Viscosidad Es una propiedad del estado fluido que mide la resistencia de los fluidos a la velocidad de su deformacin. Se establece mediante la Ley de Newton de la viscosidad Ecuacin de dimensin: [] = [M L-1 T-2 / T-1] = [M L-1 T-1] Unidades en el sistema C.G.S.: poise = dina / (cm2s-1) Unidades en el Sistema Internacional:

Coeficiente de viscosidad cinemtico: = / Ecuacin de dimensin: [] = [L2 T-1] Unidades en el sistema C.G.S.: stokes = cm2s-1 Unidades en el Sistema Internacional: 1 stokes = 10-4 m2s-1 Tensin superficial Se trata de un conjunto de fenmenos que los lquidos presentan en las proximidades de su superficie libre. Aparentemente se asemejan a una membrana tensa que idealmente cubre la capa exterior del fluido. Fsicamente se explica admitiendo que entre las molculas lquidas hay acciones atractivas de origen elctrico, cuya intensidad vara inversamente al cuadrado de la distancia

El parmetro que expresa la tensin superficial es = F/S Ecuacin de dimensin: [s] = [F/S] = [M T-2] Unidades en el Sistema Internacional: Nm-2 o bien Kgs-2 El valor de para cada lquido es constante, no depende de la deformacin producida. Relacin entre la diferencia de presin p ejercida sobre una superficie rectangular (dl1dl2) y la tensin superficial en un lquido (Ley de Lapace)

Fenmeno de la tensin superficial en el interior de un tubo capilar (Ley de Jurin) Equilibrio entre las fuerzas de peso y las de tensin superficial.

Ecuacin General de la Hidrulica En el fenmeno hidrulico intervienen 11 parmetros: 4 parmetros geomtricos (longitud a; anchura b; profundidad c; rugosidad d) 1 parmetro cinemtico (velocidad v) 1 parmetro de masa especfica (densidad ) 1 parmetro de fuerzas interiores (p) 4 parmetros de fuerzas exteriores (peso especfico ; viscosidad ; tensin superficial ; elasticidad E) La ecuacin general en forma implcita sera: f(a,b,c,d,v,,p,,,,E) = 0 Estos parmetros se pueden expresar en funcin de parmetros fundamentales L, T, M Teorema de Buckinghan En un sistema de medida que contiene m magnitudes fundamentales (en el caso de la Hidrulica 3) Consideramos una funcin representativa de un fenmeno fsico en el que intervienen t parmetros Q (en el caso de la Hidrulica 11 parmetros Q) f(Q1, Q2, .. Qt) = 0 (2)

Sean aj1, aj2 .. ajn las dimensiones de Q respecto de las magnitudes fundamentales

Si la caracterstica de la matriz

t-m

Entonces la ecuacin (2) se puede reducir a (t-m) parmetros adimensionales, 1, 2, .

( 1, 2, . t-m) = 0

Formados por los productos de potencias de la variables Q de forma que entren (n+1) factores, formados por los n correspondientes al menor no nulo y los (t-n) restantes. Aplicacin a la Ecuacin General de la Hidrulica:

Clculo de dos nmeros a modo de ejemplo

Operando se obtienen 8 parmetros adimensionales que se conocen como nmeros hidrulicos y la Ecuacin General de la Hidrulica queda definida por:

Cada nmero hidrulico tiene un significado:

Son los nmeros geomtricos que caracterizan el rgimen del flujo.

Se conoce como nmero de Euler (E) y representa la relacin entre las fuerzas de inercia por unidad de volumen y las fuerzas de presin por unidad de volumen. La hiptesis de un rgimen permanente e irrotacional conduce a una solucin nica en la distribucin de velocidades y presiones, para cualquier forma dada de contorno

Se conoce como nmero de Froude (F) y representa la relacin entre las fuerzas de inercia por unidad de volumen y las fuerzas de peso por unidad de volumen.

El trmino

representa la celeridad de la onda de peso.

10

Se conoce como nmero de Reynolds y representa la relacin entre las fuerzas de inercia por unidad de volumen y las fuerzas de viscosidad por unidad de volumen. Como / = (viscosidad relativa); Tambin se define como el cociente entre las tensiones producidas por las fluctuaciones turbulentas y las tensiones originadas por la viscosidad.

Se conoce como nmero de Weber (W) y representa la relacin entre las fuerzas de inercia por unidad de volumen y las fuerzas de tensin superficial por unidad de volumen. Como la influencia de la gravedad y de la viscosidad es mucho mayor que el de la tensin superficial, W2 resulta poco determinante. Se conoce como nmero de Cauchy (C) o nmero de Mach (M) y representa La relacin entre las fuerzas de inercia por unidad de volumen y las fuerzas de elasticidad por unidad de volumen.

se le denomina celeridad de la onda elstica de Al trmino pequea magnitud y se corresponde con la velocidad del sonido, 300 m/s. Fuerzas interiores (de superficie) y Fuerzas externas (de volumen) Dentro de un medio fluido, se traza una superficie S que asla un volumen V. Se considera dS un elemento diferencial de S y fs el vector funcin de punto en dicha superficie (el que define la fuerza de superficie) Las fuerzas de superficie o interiores o de contacto se definen por:

Donde fs(r, t, n) depende de la posicin, tiempo y orientacin

11

Las fuerzas exteriores o de volumen actan a distancia en el c.d.g. del volumen encerrado por S

Donde fv(r,t) depende de la posicin y del tiempo

Las fuerzas msicas son fuerzas exteriores de volumen

El medio continuo Aunque se admita la discontinuidad estructural de la materia (formada por agregados de molculas); no tiene ningn sentido la consideracin individual de las molculas en mecnica racional. El medio continuo considera que la materia es un todo, llenando por completo el volumen que ocupa. Considerando un fluido como medio continuo y dividindolo indefinidamente, se denomina partcula fluida a la porcin de dicho fluido lo suficientemente pequea, para considerar despreciable su volumen respecto del conjunto del fluido; pero que mantiene todas sus propiedades. El concepto de medio continuo implica que las magnitudes fsicas se pueden expresar como funciones continuas para intervalos de espacio y tiempo (se puede aplicar el clculo diferencial) Un fluido se puede considerar como un agregado de partculas y las partculas pueden adoptar cualquier forma. Un medio material es homogneo, cuando tiene las mismas propiedades en todos sus puntos.

12

Un medio material es istropo respecto de alguna propiedad, cueando sta es la misma en todas las direcciones. Un material es anistropo, cuando tiene propiedades direccionales. La masa siempre es continua, pero eso no excluye la posibilidad de una variacin de volumen, pero en tal caso la variacin de la densidad del fluido ser la inversa dm = dV Cinemtica de fluidos La cinemtica estudia los fluidos desde un punto de vista descriptivo. Como una ordenacin matemtico-lgica de la posicin-tiempo independientemente de las causas que lo provocan (fuerzas actuantes) (r,t),

Para mantener el principio de continuidad, en cada instante un partcula fluida solo puede tener una velocidad. La velocidad viene definida por una funcin continua y uniforme de la posicin de la partcula y del instante que se considere. Utilizando la notacin vectorial:

La posicin de las partculas es la de su c.d.g. En un estudio tridimensional, en coordenadas cartesianas

La ecuacin

implica que es un movimiento variable.

La ecuacin corresponde a un movimiento permanente. La ecuacin V = Cte representa un movimiento permanente y uniforme. Trayectorias y Lneas de Corriente Trayectorias de las partculas materiales son los caminos seguidos por stas en el transcurso del tiempo

ro ,

es la posicin inicial de la partcula.

13

La derivada respecto del tiempo de la posicin de la partcula es su velocidad

Desarrollada en coordenadas cartesianas:

Un sistema de 3 ecuaciones diferenciales con 3 incgnitas. Su integracin establece las coordenadas (x,y,z) en funcin del tiempo y de las coordenadas del punto inicial. Lneas de corriente en un instante t son las lneas tangentes en cada punto con la recta de posicin del vector velocidad. Sea la lnea de corriente y la velocidad, la condicin de paralelismo implica:

Y en coordenadas cartesianas:

Integrando dan una familia de curvas

a) Las lneas de corriente no se cortan b) Las lneas de corriente varan con el tiempo c) Se pueden definir como una fotografa rpida del fluido, cuando ste arrastra partculas luminosas de la misma densidad d) Una superficie definida por un haz de lneas de corriente que se apoyan en otra lnea que no sea de corriente, constituye un contorno impenetrable e) Si la lnea de apoyo de las lneas de corriente es una superficie cerrada, forma un tubo de corriente

14

f) Si el tubo del flujo es muy pequeo se denomina filete de corriente Se puede definir la corriente fluida como constituida por una asociacin de filetes de corriente. Si el movimiento es permanente , no depende del tiempo ni de la posicin de referencia, luego las lneas de corriente coinciden con las trayectorias

Gasto o caudal Se llama gasto o caudal Q, referido a una superficie S, a la cantidad de fluido que pasa a travs de dicha superficie S durante un tiempo T Concepto de Gasto medio:

Concepto de Gasto o Caudal instantneo:

Sea dS un elemento diferencial de S.

es un vector de mdulo

y direccin

Para una velocidad

constante, resulta

El volumen encerrado entre los elementos diferenciales dS y dS representa el volumen que en el tiempo dt ha atravesado la superficie dS.

Luego, el caudal instantneo ser:

15

Siendo el ngulo que forman Para toda la superficie

Concepto que coincide con el flujo del vector Para un movimiento permanente y uniforme

a travs de la superficie

Esta ltima expresin se admite en movimientos uniformes y permanentes. Anlisis del movimiento: Deformacin de la partcula Estudio analtico Tenemos un punto material P situado en el origen de coordenadas del triedro PXYZ Vamos a referirlo con otro punto material M, mediante el vector

P est sometido a una velocidad de traslacin Luego, en el caso ms general, la velocidad de M valdr:

16

Si se tratara de un cuerpo material indeformable (un cuerpo indeformable)

es la velocidad de translacin del punto P , es el momento respecto de M de un vector situado en P (y fijo a dicho punto material) que mide su velocidad de rotacin.

Si consideramos, en lugar de un punto M indeformable, una partcula cualquiera, que se transforma a lo largo del tiempo.

Si el punto A se mueve con una velocidad (de translacin), el punto M, situado a una distancia infinitesimal de A, tendr una velocidad que ser la suma de:

Demostracin: Sea el hexaedro de la figura de aristas dx dy dz Sean (u,v,w) las componentes de la velocidad en el puno A(x,y,z) Las componentes de la velocidad en M sern:

17

Vamos a establecer los tensores: GIRO (ROTACIONAL)

DEFORMACIN

Definicin de tensor: Un sistema de magnitudes coexistentes y de igual ndole, tales que se pueden ordenar en filas y columnas como los elementos de una matriz, al cual son aplicables las reglas del clculo matricial. Sumando y restando y resulta:

Sustituyendo estos valores en las ecuaciones anteriores (1) resulta:

18

Ordenando las ecuaciones anteriores (2) resulta:

Interpretacin del sentido fsico de los sumandos que aparecen en las tres ecuaciones anteriores.

Como todos los puntos del hexgono estn afectados de la velocidad de translacin de A, , al cabo de un tiempo dt la posicin inicial ABCD pasar a A1B1C1D1

GIROS Y DEFORMACIONES Consideremos la cara ABCD de la figura anterior. La velocidad en A tendr de componentes (u,v) Las velocidades en los vrtices B, C y D sern:

19

Simultneamente a la translacin

la figura inicial experimenta:

- Un giro alrededor de los ejes coordenados - Una deformacin longitudinal respecto a los ejes OX y OY - Deslizamientos de las caras entre si (deformacin angular) Interpretacin geomtrica de las deformaciones

En un instante inicial los vrtices ABCD estn sometidos a una translacin que los hace pasar a A1B1C1D1 Un instante despus pasan de A1B1C1D1 a A1B1C1D1 sometidos a: - Una deformacin lineal - Un deslizamiento, deformacin angular - Una rotacin respecto del punto A1 Deformacin longitudinal Para la arista AD:

Para la arista AB:

20

Para la arista segn el eje OZ:

Siendo x, y y z las velocidades de deformacin unitaria Deslizamiento (deformacin angular) Se mide por la deformacin del ngulo recto B1A1D1 que representa la suma de

(se trata de deformaciones unitarias) En la figura:

En el denominador se desprecia

respecto de dx

Sumando miembro a miembro d y d, resulta:

De forma idntica para los restantes ejes:

21

Luego:

Los ngulos , y son los que forma el plano considerado con los ejes OX; OY; OZ Interpretacin geomtrica de los GIROS (ROTACIN) En la figura A1B1C1D1

De forma anloga siguiendo la rotacin de las caras

22

Estudio del movimiento de la partcula Las variables de Lagrange siguen a la partcula a lo largo de su movimiento y estudia el lugar geomtrico de sus distintas posiciones. Utiliza las trayectorias. Las variables de Euler consideran para un instante dado t, la velocidad de cada partcula y estudia su evolucin en el tiempo. Utiliza las lneas de corriente. A continuacin se utilizan las coordenadas eulerianas, de acuerdo con las mismas: Se fija un punto (x, y, z) y se analiza como vara con el tiempo t la velocidad del fluido que pasa por dicho punto (en concreto la velocidad de las partculas de fluido que pasan por el punto) Coordenadas cartesianas

Vectorialmente

Aceleracin:

Como

Vectorialmente:

23

Ecuacin de Continuidad en coordenadas de Euler Consideremos en el seno de un fluido un cubo recto, invariable de aristas dx dy dz

La masa especfica del fluido (variable con el tiempo): En el instante t vale: dxdydz Al cabo de un tiempo (t+dt):

Como el cubo es invariable, el volumen incrementado (la variacin de masa dentro de l) ser

Este incremento puede obedecer: 1) A la entrada o salida de flujo por las 6 caras 2) A la existencia de fuentes o sumideros dentro del cubo Prescindimos de esta segunda hiptesis La masa de fluido que entra por la cara ABCD vale:

signo (-) caudal entrante La masa de fluido que sale por la cara ABCD vale:

signo (+) caudal saliente

24

Luego la diferencia de caudales entrantes y salientes por las seis caras resulta:

Y para el conjunto de las seis caras:

Igualando las ecuaciones (1) y (2)

Operando:

Lo que constituye la Ecuacin de Continuidad en las variables de Euler. Si el fluido es un lquido = Cte, luego

Ecuacin de Continuidad en las variables de Euler para lquidos.

25

La ecuacin de Continuidad representa la conservacin de la masa m = Cte

V = m = Cte
Diferenciando: dV + Vd = 0 Si = Cte (caso de un lquido) entonces dV=0

26