Entregable No.

3:
Diseo y simulacion de un compensador de atraso y un controlador PI digital
I. I. Martinez-Gmez, S. Cruz-Prieto, Z. D, Torres-Velasco, M. Bravo-Perez
Diseo de Sistemas Mecatrnicos I j Ingenieria en Mecatronica
UNPA Loma Bonita
Resumen
En este documento se presenta el diseo de un compensador en atraso y un controlador PI para el sistema
dinmico de tercer orden elaborado con amplicadores operacionales y para un motor de CD utilizando el
metodo del lugar geometrico de las raices de manera analitica y utilizando las herramientas de sisotools y
simulink para realizar las simulaciones de ambos.
1. Introduccin
Un motor es un componente electromecanico que produce una salida de desplaza-miento para una
entrada de voltaje, es decir, una salida mecanica generada por una en-trada electrica.En la g ura (1) se forma un
campo magn etico mediante imanes permanentes estacionarios o mediante un electroiman estacionario llamado
campo jo. Un circuito giratorio llamado armadura, por el que circula una corriente i
a
(t), pasa por este campo
magn etico a angulos rectos y detecta una fuerza, 1 = 1|i
a
(t), donde B es la intensidad de campo magn etico y
|, la longitud del conductor. EI par resultante hace girar al rotor, que es el elemento giratorio del motor.
Hay otro fenomeno que ocurre en el motor: un conductor que se mueve a angulos rectos respecto de un
campo magntico genera un voltaje, en los terminales del conductor, igual a c = 1| donde c es el voltaje y
, la velocidad del conductor normal al campo magnetico. Puesto que la armadura portadora de corriente esta
girando en un campo magntico, su voltaje es proporcional a la velocidad. Entonces,

b
(t) = 1
b
d0
m
(t)
dt
A
b
()) se le da el nombre de fuerza contraelectromotriz (contra fem); 1
b
es una constante de propor-
cionalidad llamada constante de contra fem; y
dQ(i)
dt
=.
m
(t) es la velocidad angular del motor. Tomando la
transformada de Laplace, obtenemos

b
(:) = 1
b
:0
m
(:)
Del modelado del sistema obtenemos la siguiente funcion de transferencia de la ec. (1):
.(:)

a
(:)
=
1
m
1
a
J
m
:
2
+ (1
a
J
m
+ 1
a
1): + 1
2
m
(1)
1
Figura 1. Diagrama electrico y mecanico de un motor de cd.
Metodo del lugar de las raices
EI metodo del lugar geom etrico de las raices desarrollado para sistemas en tiempo continuo puede ser
extendido sin modicaciones a sistemas en tiempo discreto, excepto por que el limite de estabilidad queda
modicado del eje ,. en el plano s al circulo unitario en ei plano z. La razon por la cual el metodo del lugar
geom etrico de las raices puede extenderse a sistemas en tiempo discreto es porque la ecuacion caracteristica
correspondiente ai sistema en tiempo discreto tiene la misma forma que la del sistema en tiempo continuo en ei
plano s. Por ejemplo, para ei sistema mostrado en la g ura 2 la ecuacion caractenstica es:
1 + G(.)H(.) = 0
que es exactamente de la misma forma que la ecuacion del analisis del lugar geom etrico de las raices en
el plano s. Sin embargo, la localizacion de los polos para los sistemas en lazo cerrado en ei plano z debe ser
interpretada en forma distinta a la correspondiente en el plano s.
Figura 2. Diagrama a bloques de un sistema en tiempo continuo.
Condiciones de angulo y magnitud. En muchos sistemas de control en tiempo discreto lineales e invariantes
con ei tiempo, la ecuacion caracteristica puede tener cualquiera de las dos siguientes formas:
1 + G(.)H(.) = 0
1 + GH(.) = 0
2
Para combinar estas dos formas en una, derinamos la ecuacion caracteristica como
1 + 1(.) = 0 (2)
donde
1(.) = G(.)H(.)o1(.) = GH(.)
Observe que F(z) es la funcion de transferencia pulso en lazo abierto. La ecuacion caracteristica dada por la
ecuacion (2) se puede escribir en la forma
1(.) = |
Dado que F(z) es una cantidad compleja, est a ultima ecuacion se puede dividir en dos ecuaciones ai igualar
primero los angulos y a continuacion las magnitudes de ambos miembros para obtener
CONDICION DE ANGULO:
\1(.) = 180

(2/ + 1), / = 0, 1, 2, ...

CONDICION DE MAGNITUD:
j1(.)j = 1
Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de angulo como de magnitud son las raices de la ecuacion
caracteristica, es decir los polos en lazo cerrado.
Una graca de los puntos en el plano complejo que satisfacen solamente la condicion de angulo es el lugar
geom etrico de las raices. Las raices de la ecuacion caracteristica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a
un valor dado de la ganancia pueden localizarse en el lugar geom etrico de las raices mediante la condicion de
magnitud.
2. Objetivo
Disear un controlador PI para un motor y una planta analogica utilizando el metodo del Lugar
Geometrico de las Raices.
Disear un compensador en atraso para un motor y una planta analogica utilizando el metodo del
Lugar Geometrico de las Raices.
Hacer uso de las herramientas de simulink y SISO Tool de matlab para la simulacion de un controlador
PI y un compensador en atraso.
3. Desarrollo y anlisis de resultados
Diseo de un Controlador PI para la planta Analogica.
Este el modelo matematico de la planta analogica se muestra en la ec. (3).
G
p
=
204,081
:
2
+ 23,8: + 204,081
(3)
3
Figura 3. Sistema de control digital.
Se obtiene la F.T.P. del diagrama a bloques de la gura 3.
G(.) = 1 .
1
7
_
204,081
:(:
2
+ 23,8: + 204,081)
_
Se resuelve utilizando el metodo de expancion en fracciones parciales
204,081
:(:
2
+ 23,8: + 204,081)
=

:
+
1: + C
:
2
+ 23,8: + 204,081
:
2
+ 23,8: + 204,081 + 1:
2
+ C: = 204,081
204,081 = 204,081 =) = 1
+ 1 = 0 =) 1 = 1
23,8 + C = 0 =) C = 23,8
G
0
(.) = 7
_
1
:

: + 23,8
:
2
+ 23,8: + 204,081
_
Para mayor facilidad de transformacion
: + 23,8
:
2
+ 23,8: + 204,081
=
: + 11,9
(: + 11,9)
2
+ 62,471
+ 1,506
7,904
(: + 11,9)
2
+ 62,471
G
0
(.) = 7
_
1
:

: + 11,9
(: + 11,9)
2
+ 62,471
1,506
7,904
(: + 11,9)
2
+ 62,471
_
Utilizamos las siguientes formulas
7
_
: + a
(: + a)
2
+ .
2
_
=
1 c
aT
.
1
cos .T
1 2c
aT
.
1
cos .T + c
2aT
.
2
7
_
.
(: + a)
2
+ .
2
_
=
c
aT
.
1
sin.T
1 2c
aT
.
1
cos .T + c
2aT
.
2
Sustituimos con el valor de T = 0,1:cq
4
G
0
(.) =
1
1 .
1

1 0,304.
1
0,703
1 0,608.
1
0,703 + 0,09255.
2

0,304.
1
(0,71)(1,506)
1 0,608.
1
0,703 + 0,09255.
2
G(.) = (1 .
1
)G
0
(.)
G(.) = (1 .
1
)
_
1
1 .
1
+
1 + 0,214.
1
0,325.
1
1 0,427.
1
+ 0,09255.
2
_
G(.) = 1 +
(1 .
1
)(1 0,111.
1
)
1 0,427.
1
+ 0,09255.
2
G(.) =
1 0,427.
1
+ 0,09255.
2
1 0,111.
1
+ .
1
+ 0,111.
2
1 0,427.
1
+ 0,09255.
2
G(.) =
0,462.
1
+ 0,20355.
2
1 0,427.
1
+ 0,09255.
2
G(.) =
0,462. + 0,20355
.
2
0,427. + 0,09255
Una vez encontrada la Funcion de Transferencia Pulso de la planta, procedemos a la obtencion del controlador
PI utilizando el metodo del Lugar Geometrico de las Raices
G(.) =
0,462. + 0,20355
.
2
0,427. + 0,09255
=
. + 0,44
(0,2135. + ,0,2167)(0,2137. ,0,2167)
Los parametros que tomaremos para el calculo del controlador son:
= 0,833
.
s
.
d
= 5
Ahora calculamos el polo dominante
j.j = c
T!n
= exp
_
2
_
1
2

.
d
.
s
_
= exp
_
9,454
1
5
_
= 0,151
\. = 360
o

.
d
.
s
= 360
o

1
5
= 72
o
. = j.j \. = 0,388\72
o
= 0,047 + ,0,144
Ahora se localizan los polos y ceros de G(.) y localizamos los LGRs como se muestra en la gura 4.
5
Figura 4. Lugar Geometrico de las Raices.
tan0 =
0,144
1 0,047
=) 0 = 8,59; c = 180
o
0 = 171,41
tan, =
0,144
0,047 + 0,44
=) , = 16,47
o
Deciencia angular
180
o
+ 16,47
o
171,41
o
72
o
= 46,94
o
Ahora encontramos el valor de c tal que aporte el valor de la deciencia angular. Como la deciencia angular
es menor a 90
o
se observa que el valor de c sera menor a la parte real del polo dominante. Mas aun, es menor
a la aportacion del angulo del polo dominante por lo tanto estara en la parte negativa.
tan46,94
o
=
0,144
r
=) r = 0,135
c = r 0,047 = 0,088
Se observa que c debera estar del lado negativo del eje real, por lo tanto:
G
D
(.) = 1
. + 0,088
. 1
Ahora se encuentra el valor de la ganancia 1 por medio de la condicion de magnitud:
1

. + 0,088
. 1

. + 0,44
.
2
0,427. + 0,09255

z=0;047+j0;144
= 1
1

0,047 + ,0,144 + 0,088

0,047 + ,0,144 1

0,047 + ,0,144 + 0,44
(0,047 + ,0,144)
2
0,427(0,047 + ,0,144) + 0,09255

= 1
6
1

0,135 + ,0,144
0,953 + ,0,144

0,487 + ,0,144
0,054 ,0,048

= 1
1 j0,5755 ,1,321j = 1
1 =
1
j0,5755 ,1,321j
=
1
1,4408
= 0,694
Habiendo calculado 1 tenemos que la F.T.P. del controlador es:
G
D
(.) = 0,694
. + 0,088
. 1
Obtenemos los valores de /
p
y /
i
c =
/
p
1
=) /
p
= c1 = (0,088)(0,694) = 0,061
1 = /
p
+ /
i
=) /
i
= 1 /
p
= 0,694 0,061 = 0,633
Ahora se utilizan las herramientas de SISO Tool y Simulink de matlab para comprobar que el diseo del
controlador es correcto.
En la gura 5 se muestra el LGRs del sistema obtenido en SISO Tool sin el controlador y en la gura 6 el
LGRs con el controlador.
Figura 5. Lugar Geometrico de las Raices sin controlador.
7
Figura 6. Lugar Geometrico de las Raices con el controlador PI.
Ahora en la gura 7 se muestra la simulacion de la respuesta del sistema en SISO Tool.
Figura 7. Simulacion del sistema con el controlador PI en SISO Tool.
En las gura 8 y 9 se muestran el diagrama a bloques del sistema hecho en simulink sin el controlador PI y
con el controlador PI r.
espectivamente.
8
Figura 8. Diagrama a bloques del sistema.
Figura 9. Diagrama a bloques del sistema con el controlador PI.
Despues se realiza la simulacion en simulink del comportamiento del sistema el cual se muestra en la gura
10.
Figura 10. Simulacion de la respuesta del sistema realizado en simulink.
Diseo de compensador en atraso de la planta analogica
Se desea aplicar un compensador de atraso a la planta ya obtenida anteriormente, ala cual se le apli-
co un controlador PI digital. Los polos dominantes a lazo cerrado tendran un factor de amortiguamiento de
9
0,833( = 0,833) y el numero de muestras por cada ciclo de oscilacionsera de 5 (
!s
!
d
= 5), estas son las mismas
espacicaciones para los polos dominantes a lazo cerrado del controlador PI. Por lo anto el polo dominante sera
igual:
. = 0,047 + ,0,144
Para el compensador se propone la siguiente la funcion de tranferencia pulso (FTP)
G
c
(.) = 1
. c
.
Se propone el valor de = 0,0001 este polo se encuentra cerca del origen. La regla de compensador en atraso
es que la diferencia de aporte angular entre el cero y el polo sea igual a 5

. Se dibuja el lugar de las raices

Se encuentra el aporte angular del polo propuesto, con funciones trigonometricas:
tan, =
0,144
0,047 0,0001
, = 71,76

Enotonces , +5

= 76,96

aporte angular de c el cual llamaremos c, sabiendo esto se determina el valor de

c
tanc =
0,144
0,047 c
c = 0,014
Teniendo ya los valores de polo y cero del compensador, se procede al calculo de la ganancia 1 por medio
de la condicion de magnitud:
1 j
. 0,014
. 0,0001

. + 0,44
.
2
0,427. + 0,09255
j
z=0;047+j0;144
= 1
1 j
0,047 + ,0,144 0,014
0,047 + ,0,144 0,0001

0,047 + ,0,144 + 0,44
(0,047 + ,0,144)
2
0,427 (0,047 + ,0,144) + 0,09255
j= 1
1 j (0,9716 + ,0,0873) (14,775 ,1,7877) j= 1
1 j 14,5112 ,0,4475 j= 1
1 = 0,0689
Por lo tanto la FTP del compensador es:
G
c
(.) = 0,0689
. 0,014
. 0,0001
Y la FTP del sistema con el compensador es:
G(.) G
c
(.) = 0,0689
. 0,014
. 0,0001

. + 0,44
.
2
0,427. + 0,09255
Ahora con la ayuda de Matlab usaremos sisotool y simulink para las simulaciones. Empezaremos con sisotool:
z = tf (z,0.1);
Gz=((z+0.44)/(z^2-0.427*z+0.09255)));
sisootool(Gz)
Primero se denio la FTP que se trabajara, despues de abre el entorno de sisotool el cual dibuja el lugar de
las raices del sistema de forma automatica, tal como se muestra en la gura 11, mostrando los ceros y polos del
sistema.
10
Figura 11. L.G.R. de la planta sin compensador.
Luego en la ventana de Control and Estimation Tools Manager, le agregaremos el polo, cero y la ganancia
del compensador, tal como se muestran en la gura 12.
Figura 12. L.G.R. de la planta con compensador.
La respuesta del sistema al escalon unitario sin compensador se puede observa en la siguiente gura 13 y la
respuesta del sistema compensado se ve en la gura 14.
11
Figura 13. Respuesta de la planta sin compensador.
Figura 14. Respuesta de la planta con compensador.
Se observa la diferencia entre el no compensado y el que si lo esta, mientras se simula se puede jugar con lo
valores de la ganancia K para modicar la respuesta del sistema.
Ahora se simulara con la ayuda de simulink y los diagramas a bloques, el diagrama a bloques del sistema
compensado se muestra en la gura 15.
12
Figura 15. Diagrama a bloque del sistema compensado.
La respuesta al escalon unitario del sistema se muestra en la gura 16
Figura 16. Respuesta del sistema al escalon unitario.
Diseo de un Controlador PI para un motor de cd.
Primero se obtine el modelo matematico del circuito del motor que se muestra en la gura 17.
Figura 17. Diagrama electrico-mecanico de un moto de cd.
13
/
m
= 0,013 T
max
= 0,0188:
Aplicamos LVK
\
a
= 1
a
i
a
(t) + 1
a
di
a
(t)
dt
+ \
e
(4)
donde \
e
= /
b
.
\
a
= 1
a
i
a
(t) + 1
a
di
a
(t)
dt
+ /
b
. (5)
2
o
ley Newton

t = Jc
t t
B
= J
d.
dt
t = J
d.
dt
+ 1
d0
dt
dado que t = /
m
i
a
(t)
/
m
i
a
(t) = J
d.
dt
+ 1. (6)
aplicanco T.L. a la ecu. (4)
\
a
(:) = 1
a
1
a
(:) + 1
a
:1(:) + \
e
(:)
\
eq
(:) = \
a
(:) \
e
(:) = (1
a
+ 1
a
:)1(:)
1
a
(:)
\
eq
(:)
=
1
1
a
: + 1
a
Ahora se aplica T.L. a la ecu. (6) y sustituimos en la ecu. (5) en terminos de 1
a
1
a
(:) =
J
/
m
:.(:) +
1
/
m
.(:)
\
a
(:) = 1
a
_
J
/
m
:.(:) +
1
/
m
.(:)
_
+ 1
a
:
_
J
/
m
:.(:) +
1
/
m
.(:)
_
+ \
e
(:)
agrupando terminos
\
a
(:) =
_
1
a
J
/
m
:
2
+
_
1
a
1
/
m
+
1
a
J
/
m
_
: +
_
1
a
1
/
m
+ /
b
__
.(:)
n(:)
\
a
(:)
=
1
LaJ
km
:
2
+
_
LaB+RaJ
km
_
: +
_
RaB
km
+ /
b
_
como /
b
= /
m
)
.(:)
\
a
(:)
=
/
m
1
a
J:
2
+ [1
a
1 + 1
a
J] : + [1
a
1 + /
2
m
]
(7)
De acuerdo a la ecu. (6) conocemos la velocidad ) evaluando tenemos lo siguiente:
14
como i
a
= 0,036 y . =
8000
30
= 848,23rad,: entonces
0,013 0,036 =
Jdctc
dt
+ 1 845,0884rad,:
1 = (4,68 10
4
),845,0884 = 5,5173 10
6
/q :
2
Sustitutendo en la ecu. (7)
.(:)
\
a
(:)
=
0,013
2,08575 10
9
:
2
+ 4,0136 10
6
: + 1,73292 10
4
.(:)
\
a
(:)
=
0,013
:
2
+ 1924,3: + 101526,5852
Una vez que se obtuvo el modelo matematico se disea el controlador PI.
G(.) = 1 .
1
7
_
1
:

0,031
2,078 10
9
:
2
+ 3,997 10
6
: + 0,0002091
_
G
0
(.) =
0,031
:(:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015)
Expandimos en fracciones parciales
0,031
:(:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015)
=

:
+
1: + C
:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015
(:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015) + (1: + C): = 0,013
:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015 + 1
2
+ C: = 0,013
=
0,013
100625,6015
= 1,272 10
7
+ 1 = 0 =) 1 = 1,272 10
7
1923,48412 + C = 0 =) C = 2,4849 10
4
G
0
(.) =
1,272 10
7
:

a
..
1,272 10
7
: + 2,4849 10
4
:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015
volvemos a expandir a en fracciones parciales.
a = 1,272 10
7
_
_
: +
2;484910
4
1;27210
7
:
2
+ 1923,48412: + 100625,6015
_
_
1,272 10
7
_
: + 1953,53
(: + 53,82)(: + 1869,66)
_

: + 53,82
+
1
: + 1869,66
: + 1953,53 = : + 1869,66 + 1: + 53,821
15
+ 1 = 1 =) = 1 1
1869,66 + 53,821 = 1953,53
1869,66 1869,661 + 53,821 = 1953,53 =) 1 = 0,9898
= 0,010163
1,272 10
7
_
1
:

_
0,010163
: + 53,82
+
0,9898
: + 1869,66
__
1,272 10
7
_
1
:

_
0,010163
1 c
53;820;1
.
1
+
0,9898
1 c
1869;660;1
.
1
__
1,272 10
7
_
1
1 .
1

_
0,010163
. 0,0045
+
0,9898
. 6,3342 10
82
__
(. 1)
_
1,272 10
7
_
1
1 .
1

0,010163
. 0,0045
+
0,9898
. 6,3342 10
82
__
G(.) =
1,286 10
7
+ 1,761 10
11
.
2
0,004599.
=
. + 0,00014
.(. 0,004599)
Ya que obtuvimos la F.T.P. comenzamos a disear el controlador PI con los siguientes parametros
= 0,833
.
s
.
d
= 5
Calculamos el polo dominante
j.j = c
T!n
= exp
_
2
_
1
2

.
d
.
s
_
= exp
_
9,454
1
5
_
= 0,151
\. = 360
o

.
d
.
s
= 360
o

1
5
= 72
o
. = j.j \. = 0,388\72
o
= 0,047 + ,0,144
Se ubican los polos y ceros de G(z)
0 = tan
1
_
0,144
0,00014 + 0,047
_
= 71,87
o
c = tan
1
_
0,144
1 0,047
_
= 171,41
tan, =
0,144
0,047 0,004599
=) , = 73,59
o
Deciencia angular
180 71,87 72 73,59 171,41 = 137,13
o
tan0 =
C
a
C
o
=) C
a
=
0,144
0,9283
16
c = 0,15513 + 0,047 = 0,2021
G
D
(.) = 1
. + 0,2021
. 1
Encontramos 1 por la condicion de magnitud
1

. + 0,2021.
. 1

. + 0,00014
.(. 0,0045992)

z=0;047+j0;144
= 1
1

0,047 + ,0,144 + 0,2021

0,047 + ,0,144 1

0,047 + ,0,144 + 0,00014
(0,047 + ,0,144)(0,047 + ,0,144 0,0045992)

= 1
1

0,2491 + ,0,144
0,953 + ,0,144

0,4714 + ,0,144
(0,047 + ,0,048)(0,0424 + ,0,144)

= 1
1 =
0,0090 + ,0,0427
0,0166 ,0,0150
=
1
1,4408
= 0,694
1 j1,6291 + 1,1415j = 1
1 =
1
1,9893
= 0,5027
Con esto tenemos que la F.T.P. del controlador es:
G
D
(.) = 0,5027
. + 0,2021
. 1
Obtenemos los valores de /
p
y /
i
c =
/
p
1
=) /
p
= c1 = (0,2021)(0,5027) = 0,102
1 = /
p
+ /
i
=) /
i
= 1 /
p
= 0,5027 0,102 = 0,4007
Ahora utilizamos la herramientas de SISO Tool y simulink para realizar las simulaciones del controlador PI.
Primero usamos SISO tool, comenzamos con la ubicacion de polos y ceros en el LGR que se muestra en la
gura 18.
17
Figura 18. Lugar Geometrico de las Raices del motor.
En la gura 19 se muestra la simulacion de la respuesta al escalon unitario del motor con el controlador PI
realizado con la herramienta de SISO Tool.
18
Figura 19. Respuesta al escalon unitario del motor con el controlador PI.
Finalmente usamos simulink para crear el diagrama a bloque que se observa en la gura 20 y en la gura 21
se muestra la simulacion del motor con el controlador a una entrada escalon.
Figura 20. Diagrama a bloques del motor.
19
Figura 21. Respuesta al escalon unitario del motor en simulink.
4. Conclusiones generales
El diseo de controladores utilizando el metodo del lugar geometrico de las raices es muy practico ya
que es muy graco y ademas las herramientas que nos ofrece matlab facilitan mucho el trabajo. (I. I. Martinez-
Gomez).
Con esto puedo decir que una funcion de transferencia se puede aproximar a una de diferente orden
dependiendo de el analisis que se realice y ademas podemos ver que las funciones alas cuales las aproximamos
eran aceptables hasta sin la implementacion de un controlador. (Martin B.P.)
Una funcion de transferencia en tiempo discreto es mas facil trabajarlo con este tipo de seal ya que
esta discretizado (Silvano C.P.)
Al utilizar las herramientas de SISO Tool y el de simulink para el diseo del PI se obtuvieron los
mismos resultados lo que nos indica que ya sea que diseemos un controlador por el lugar geometrico de las
raices como por bloques obtendremos resultados similares. (Zoiber Daniel T.V.)
Referencias
[1] Sistemas de control para ingenieria, Norman S. Nise,3a edicin, Continental.
[2] Sistemas de Control en tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, 2da edicion, Prentice Hall.
[3] Dinamica de Sistemas, Katsuhiko Ogata, 3a edicion, Prentice Hall.
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