Parte1 Annotata

Giacinto Gelli e Francesco Verde
Segnali e sistemi
per i corsi di laurea triennale di Teoria dei Segnali
NAPOLI 2008
c 20072008 Giacinto Gelli (gelli@unina.it) & Francesco Verde (f.verde@unina.it) Gli autori consentono la riproduzione anche parziale del testo agli studenti del corso. Non consentito modicare il testo, diffonderlo, pubblicarlo anche con mezzi telematici senza il consenso scritto degli autori. Prima versione: marzo 2007. Seconda versione: marzo 2008.
Principali notazioni
A, B,C 0 / aA aA AB AB A B, A + B A B, AB AB AB = N N0 = N {0} Z R R+ =]0, [ R =] , 0[ R = R {, } [a, b] [a, b[ ]a, b] ]a, b[ ] , b[ ] , b] ]a, [ [a, [ (a, b) x, y, z A, B, C det(A) A1 AT repT0 [xg (t)] repN0 [xg (n)] sinc(x) DM (x) u(x) sgn(x) (x) (n) rect(x) RM (n) (x) insiemi insieme vuoto x appartiene ad A x non appartiene ad A A un sottoinsieme di B A un sottoinsieme proprio di B unione di A e B intersezione di A e B differenza tra A e B prodotto cartesiano di A e B uguale per denizione insieme dei numeri naturali {1, 2, . . . , } insieme dei numeri naturali, zero incluso {0, 1, 2, . . .} insieme dei numeri interi relativi {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . .} insieme dei numeri reali insieme dei numeri reali positivi (zero escluso) insieme dei numeri reali negativi (zero escluso) insieme ampliato dei numeri reali intervallo a x b intervallo a x < b intervallo a < x b intervallo a < x < b intervallo x < b intervallo x b intervallo x > a intervallo x a indica indifferentemente un qualunque intervallo di estremi a e b vettori matrici determinante della matrice A inversa della matrice A trasposta della matrice A replicazione di xg (t) con passo T0 [cfr. eq. (2.18)] replicazione di xg (n) con passo N0 [cfr. eq. (2.19)] funzione sinc [cfr. eq. (5.14)] funzione di Dirichlet [cfr. eq. (5.31)] funzione gradino funzione signum funzione delta di Dirac funzione delta discreta funzione rettangolo funzione rettangolo discreto funzione triangolo convoluzione tra due segnali
Indice
1 Segnali e sistemi: introduzione 1.1 Denizione di segnale . . . . . . . . . . . . . 1.2 Denizione di sistema . . . . . . . . . . . . . 1.3 Segnali deterministici ed aleatori . . . . . . . 1.4 Classicazione elementare dei segnali . . . . 1.4.1 Propriet della variabile indipendente 1.4.2 Propriet della variabile dipendente . 1.4.3 Segnali analogici e digitali . . . . . . 1.5 Classicazione elementare dei sistemi . . . . 1.6 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . .
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1 1 4 7 9 9 14 17 18 23 25 25 26 27 34 37 45 45 46 49 54 63 70 71 73 73 75 76 78 78 80 83
2 Propriet dei segnali 2.1 Operazioni elementari sui segnali . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Trasformazioni della variabile dipendente . . . . . . 2.1.2 Trasformazioni della variabile indipendente . . . . . 2.1.3 Combinazione di operazioni elementari . . . . . . . 2.1.4 Derivazione, integrazione, differenza prima e somma 2.2 Caratterizzazione sintetica dei segnali . . . . . . . . . . . . 2.3 Estensione e durata temporale di un segnale . . . . . . . . . 2.3.1 Segnali di durata rigorosamente limitata . . . . . . . 2.3.2 Segnali di durata praticamente limitata . . . . . . . . 2.3.3 Segnali di durata non limitata e segnali periodici . . 2.4 Area e media temporale di un segnale . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Componente continua e alternata di un segnale . . . 2.5 Energia di un segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Segnali di energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Energia mutua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Potenza e valore efcace di un segnale . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Segnali di potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Relazioni tra segnali di energia e di potenza . . . . . 2.6.3 Potenza mutua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Misura in dB della potenza e dellenergia . . . . . . . . . . 2.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Propriet dei sistemi 3.1 Relazione ingresso-uscita . . 3.2 Interconnessione di sistemi . 3.3 Propriet dei sistemi . . . . 3.3.1 Non dispersivit . . 3.3.2 Causalit . . . . . . 3.3.3 Invertibilit . . . . . 3.3.4 Invarianza temporale 3.3.5 Stabilit . . . . . . . 3.3.6 Linearit . . . . . . 3.4 Esercizi proposti . . . . . .
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91 91 94 97 97 100 103 104 109 111 118 127 127 128 134 138 148 157 157 160 164 165 168 168 174 182 182 186 190 193 207 207 208 216 220 225 229 229 230 233 237 239 246
4 Sistemi lineari tempo-invarianti (LTI) 4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Relazione i-u di un sistema LTI e risposta impulsiva . . . . . . . . . . 4.3 Convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Propriet della convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Risposta al gradino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Propriet della risposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Non dispersivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Causalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Invertibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.4 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Esempi di sistemi LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Sistemi descritti da equazioni differenziali . . . . . . . . . . . 4.6.2 Sistemi descritti da equazioni alle differenze (sistemi ARMA) 4.7 Risposta in frequenza di un sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Risposta ad un fasore di un sistema TC LTI . . . . . . . . . . 4.7.2 Risposta ad un fasore di un sistema TD LTI . . . . . . . . . . 4.7.3 Risposta ad una sinusoide di un sistema LTI reale . . . . . . . 4.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Serie di Fourier 5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Serie di Fourier per segnali TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Condizioni matematiche per la convergenza della serie di Fourier . . . . 5.2.2 Ricostruzione di un segnale periodico con un numero nito di armoniche 5.3 Serie di Fourier per segnali TD (DFS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Principali propriet della serie di Fourier e della DFS . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Linearit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Simmetria hermitiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Uguaglianza di Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Selettivit in frequenza dei sistemi LTI e ltri ideali . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Trasformata di Fourier 6.1 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Trasformata di Fourier per segnali TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Trasformata di Fourier per segnali TD . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Propriet elementari della trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . 6.2 Relazione i-u nel dominio della frequenza per i sistemi LTI . . . . . . . . . . . 6.2.1 Propriet di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Esistenza ed invertibilit della trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Segnali TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Segnali TD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Segnali TD transitori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Estensione spettrale e banda di un segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Segnali a banda rigorosamente limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Segnali a banda praticamente limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Segnali a banda non limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Propriet della trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Trasformazioni della variabile dipendente . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Trasformazioni della variabile indipendente . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Derivazione e differenza prima, integrazione e somma . . . . . . . . . 6.6 Trasformata di Fourier dei segnali periodici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Trasformata di Fourier di un segnale periodico TC . . . . . . . . . . . 6.6.2 Trasformata di Fourier di un segnale periodico TD . . . . . . . . . . . 6.6.3 Estensione spettrale e banda di un segnale periodico . . . . . . . . . . 6.6.4 Relazioni tra serie e trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Caratterizzazione e propriet dei sistemi LTI nel dominio della frequenza . . . 6.7.1 Separazione di segnali mediante ltraggio . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.2 Banda passante e banda di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.3 Studio dellinterconnessione di sistemi LTI nel dominio della frequenza 6.7.4 Propriet della risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Campionamento e conversione A/D e D/A 7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Campionamento ed interpolazione ideale . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Teorema del campionamento . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Interpolazione ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Campionamento ed interpolazione in pratica . . . . . . . . . . . 7.3.1 Campionamento di segnali a banda praticamente limitata 7.3.2 Interpolazione non ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Quantizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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255 255 258 260 263 267 270 272 272 285 285 295 298 300 311 312 312 321 336 345 345 347 351 352 357 357 361 365 369 382 395 395 398 400 405 407 409 409 415 418 427
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A Richiami sui numeri complessi 433 A.1 Denizione di numero complesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433 A.2 Forma algebrica dei numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434 A.3 Rappresentazione geometrica e forma trigonometrica dei numeri complessi . . . . . 437
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A.4 Forma esponenziale dei numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 A.5 Funzioni complesse di una variabile reale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442 B Richiami di analisi matematica B.1 Successioni e serie numeriche . . . . . . . . . B.1.1 Denizione di limite di una successione B.1.2 Serie monolatere . . . . . . . . . . . . B.1.3 Serie bilatere . . . . . . . . . . . . . . B.1.4 Successioni sommabili . . . . . . . . . B.2 Funzioni complesse di una variabile reale . . . B.2.1 Continuit e derivabilit . . . . . . . . B.2.2 Integrazione . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3 Sommabilit . . . . . . . . . . . . . . 445 445 445 447 448 450 451 451 453 456
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C Propriet matematiche della convoluzione 459 C.1 Integrale di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459 C.2 Somma di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 D Invertibilit di un sistema 463 D.1 Invertibilit di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463 D.2 Invertibilit di un sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466 E Propriet della serie di Fourier E.1 Serie di Fourier a TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.1.1 Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.1.2 Propriet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.2 Serie di Fourier a TD (DFS) . . . . . . . . . . . . . . E.2.1 Denizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.2.2 Propriet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.3 Convergenza in media quadratica della serie di Fourier F Propriet della trasformata di Fourier F.1 Trasformata di Fourier a TC . . . F.1.1 Denizioni . . . . . . . . F.1.2 Propriet . . . . . . . . . F.1.3 Trasformate notevoli . . . F.2 Trasformata di Fourier a TD . . . F.2.1 Denizioni . . . . . . . . F.2.2 Propriet . . . . . . . . . F.2.3 Trasformate notevoli . . . Bibliograa 471 471 471 471 473 473 473 474 479 479 479 479 482 482 482 483 485 487
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Capitolo 1
Segnali e sistemi: introduzione
concetti di segnale e di sistema sono diffusamente impiegati in molti campi della conoscenza umana con signicati specici che, in alcuni casi, possono essere radicalmente diversi. Ad esempio, in astronomia, le radiazioni emesse dai corpi celesti sono segnali desiderati che portano informazione circa la struttura delluniverso mentre, nel campo delle telecomunicazioni spaziali, essi rappresentano segnali indesiderati che disturbano le comunicazioni tra la terra e le navicelle spaziali. Allo stesso modo, per un ingegnere delle telecomunicazioni, un sistema pu essere una rete telefonica o un ponte radio, per un economista un sistema invece un insieme di individui che producono e si scambiano beni. Una denizione univoca e non ambigua di segnale e sistema pu essere data solo ricorrendo a opportuni modelli matematici, poich il linguaggio della matematica unico e preciso. In questo capitolo saranno introdotti i concetti di base necessari per lo studio dei segnali e dei sistemi, partendo dai loro modelli matematici, e proseguendo con alcune denizioni e classicazioni elementari.
1.1 Denizione di segnale

La denizione di segnale che segue, sebbene astratta, del tutto generale: essa risulter certamente pi chiara e concreta dopo aver studiato gli esempi forniti nel seguito. Denizione 1.1 (segnale) Un segnale un modello matematico che descrive la variazione di una o pi grandezze (siche) in funzione di altre grandezze (siche). Esempi di segnali ricorrono in numerosi campi delle scienze matematiche, siche e dellingegneria.
Esempio 1.1 (moto circolare uniforme) Si consideri un corpo (rafgurato in nero in g. 1.1) che si muove di moto circolare uniforme, lungo una circonferenza di raggio A. La velocit di rotazione del corpo si pu misurare in termini di velocit angolare 0 , espressa in rad/s (rappresenta langolo in radianti percorso nel tempo 0 di 1 s) o equivalentemente in termini di frequenza di rotazione f0 = , espressa in Hertz (Hz) (rappresenta 2 il numero di giri effettuati nel tempo di 1 s). La posizione del corpo allistante t individuata da una coppia di coordinate cartesiane (x, y). Concentriamo lattenzione in particolare sulla posizione lungo lasse x: poich
y 0
x(t) A A cos ( 0 )
(t) x(t)
A x t
-A
Fig. 1.1. Un corpo (in nero) si muove lungo una circonferenza con velocit angolare 0 costante. La sua proiezione sullasse x al variare del tempo t il segnale sinusoidale x(t) di g. 1.2. Fig. 1.2. Il segnale sinusoidale degli es. 1.1 e 1.2 una funzione del tempo x(t).
langolo (misurato rispetto allasse x) percorso nel tempo t pari a (t) = 0t + 0 , dove 0 la posizione angolare del corpo allistante t = 0, la coordinata x allistante t data da: x(t) = A cos[ (t)] = A cos(0t + 0 ) = A cos(2 f0t + 0 ) . Il segnale x(t) prende il nome di segnale sinusoidale1 di ampiezza A, pulsazione 0 o frequenza f0 , e fase iniziale 0 , ed rafgurato in g. 1.2. Si noti che per t = 0 il segnale vale x(0) = A cos(0 ). Esempio 1.2 (tensione alternata) La tensione alternata della rete di distribuzione dellenergia elettrica pu essere descritta anchessa da un segnale sinusoidale di ampiezza A, frequenza f0 , e fase iniziale 0 : x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) . Lespressione analitica del segnale e la sua rappresentazione graca sono le stesse del segnale delles. 1.1, anche se il signicato sico ed i valori dei parametri A, f0 e 0 sono diversi. Esempio 1.3 (successione) In matematica, nello studio delle equazioni per le quali non possibile determinare analiticamente la soluzione, possibile applicare metodi per determinare soluzioni approssimate. Un esempio classico il metodo di Newton o della tangente, che consente di risolvere approssimativamente equazioni del tipo f (x) = 0. Supponiamo che f sia dotata di derivata prima continua e, inoltre, che sia crescente, convessa e tale che f (a) < 0 ed f (b) > 0. Posto x(0) = b, il metodo di Newton (g. 1.3) consiste inizialmente nel tracciare la tangente alla curva f (x) nel suo punto di coordinate (b, f (b)) e nel ricavare il punto di intersezione x(1) di tale tangente con lasse delle ascisse. Il secondo passo del metodo consiste nel ripetere il procedimento precedente a partire questa volta da x(1): si traccia la tangente alla curva f (x) nel suo punto di coordinate (x(1), f [x(1)]) e si ricava il punto di intersezione x(2) della retta ottenuta con lasse delle ascisse. Ripetendo tale procedimento, si ottiene una relazione ricorsiva in cui ln-esimo elemento dato da x(n) = x(n 1)
1 Nel
f [x(n 1)] , f [x(n 1)]
con n = 1, 2, 3, . . . ,
seguito indicheremo indistintamente come sinusoidale un segnale del tipo x(t) = A cos(0 t + 0 ) oppure x(t) = A sin(0 t + 0 ).
1.1 Denizione di segnale
f(x)
x x(0)
Studente Carlo Rossi Ugo Bianchi Maria Turchini Franca Neri .... ....
Voto 22 30 25 30 .... ....
Fig. 1.4. Il segnale in forma tabellare delles. 1.4.
x(1) x(2)
Fig. 1.3. Il metodo di Newton delles. 1.3. dove f (x) denota la derivata prima di f (x). Tale relazione denisce una successione numerica, ovvero un segnale denito nellinsieme N0 dei numeri naturali. Al crescere di n, i valori assunti dal segnale tendono allunica soluzione dellequazione f (x) = 0. Esempio 1.4 (tabella) In alcuni casi, un segnale pu essere denito mediante una tabella. Ad esempio, consideriamo i risultati dellesame di Teoria dei Segnali riportati in g. 1.4. Tale tabella denisce un segnale che ad ogni studente associa il voto del corrispondente compito scritto; in questo caso, linsieme di denizione del segnale rappresentato dagli studenti che hanno partecipato alla prova scritta (e che hanno consegnato il compito).
Gli es. 1.1, 1.2 e 1.3 mostrano che un segnale pu essere descritto matematicamente da una funzione che istituisce una relazione tra una variabile indipendente (il tempo t negli es. 1.1 e 1.2, lindice n nelles. 1.3, lo studente nelles. 1.4) ed una variabile dipendente x (una lunghezza nelles. 1.1, una tensione nelles. 1.2, unapprossimazione della soluzione dellequazione f (x) = 0 nelles. 1.3, un voto nelles. 1.4). Utilizzando la simbologia comunemente impiegata nei corsi di analisi matematica, un segnale di questo tipo pu essere indicato come segue: x : T X, (1.1)
dove linsieme T, che prende il nome di insieme di denizione o dominio di x, racchiude linsieme dei valori ammissibili della variabile indipendente t oppure n, mentre linsieme X, che prende il nome di immagine di T mediante x o anche codominio di x, racchiude i valori assunti dalla variabile dipendente x. Si osservi che, per gli es. 1.1 e 1.2, il dominio T di x coincide con linsieme dei numeri reali, cio T = R; nel caso delles. 1.3, il dominio del segnale risulta essere T = N0 = {0, 1, 2, . . .} Z e quindi la variabile indipendente n pu assumere solo valori interi non negativi; inne, nel caso delles. 1.4, il dominio del segnale T = {Carlo Rossi, Ugo Bianchi, Maria Turchini, Franca Neri . . .} costituito dai nomi degli studenti. Va osservato che la natura sica delle variabili indipendenti in gioco pu essere profondamente diversa; ad esempio per molti segnali la variabile indipendente proprio il tempo, ma esistono casi signicativi di segnali le immagini, ad esempio in cui la variabile indipendente di tipo spaziale (vedi es. 1.10 e 1.14 pi avanti). Inoltre, come accade nelles. 1.3, le variabili indipendenti di un segnale possono non avere un signicato sico o, come nelles. 1.4, possono rappresentare dati
segnale di ingresso
R1 R2
segnale di uscita
segnale di ingresso
sistema
segnale di uscita
Fig. 1.6. Rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi.
Fig. 1.5. Schema elettrico di un partitore resistivo.
di natura pi generale (gli studenti). Di norma, comunque, a prescindere dal loro effettivo signicato sico, ci riferiremo alla variabile indipendente t oppure n come al tempo, e alla variabile dipendente x come allampiezza del segnale. Per cui i segnali che considereremo saranno descritti quasi sempre attraverso funzioni del tempo. Tali funzioni potranno essere descritte mediante unespressione matematica, un graco o una tabella. Gli es. 1.1 e 1.2 mostrano inoltre che uno stesso segnale nel caso specico sinusoidale pu comparire nella descrizione di fenomeni sici completamente diversi. Concludiamo osservando che, con riferimento ad un segnale funzione del tempo, la notazione x(t) ambigua: essa pu signicare il valore assunto dal segnale per un particolare valore di t (cio limmagine mediante x di t), oppure pu rappresentare la legge di corrispondenza (1.1) (cio il segnale nel suo complesso per ogni t T). In molti casi la distinzione ininuente oppure si ricava dal contesto; quando tuttavia vorremo enfatizzare la seconda interpretazione, scriveremo {x(t)}tT. Considerazioni analoghe valgono ovviamente anche per le notazioni x(n) e {x(n)}nT.
1.2 Denizione di sistema

Anche per i sistemi forniamo una denizione abbastanza generale ed astratta, rimandando il lettore agli esempi che ne chiariscono meglio il signicato. Denizione 1.2 (sistema) Un sistema un modello matematico che descrive la relazione tra due o pi segnali, dei quali alcuni sono identicati come segnali di ingresso (o cause), e gli altri come segnali di uscita (o effetti).
Esempio 1.5 (circuito elettrico) Un circuito elettrico un primo esempio di sistema in cui alla variazione di tensioni e correnti in certi punti del circuito (individuati come ingressi) corrisponde la variazione di tensioni e correnti in altri punti del circuito (individuati come uscite). Un semplice esempio di sistema con un solo ingresso ed una sola uscita il partitore resistivo di g. 1.5, in cui il segnale di ingresso la tensione ai capi della serie dei resistori R1 ed R2 , mentre luscita la tensione ai capi del resistore R2 .
Uno schema astratto particolarmente conveniente per rappresentare gracamente un sistema ad un ingresso e ad una uscita, quale il partitore resistivo delles. 1.5, lo schema a blocchi di g. 1.6.
Esempio 1.6 (sistema di comunicazione) Un secondo esempio quello di un sistema di comunicazione, riportato schematicamente in g. 1.7, capace di trasportare un messaggio dalla sorgente alla destinazione. Esso composto da tre elementi fondamentali: un trasmettitore, che associa ad ogni messaggio da trasmettere
1.2 Denizione di sistema
messaggio sorgente
trasmettitore
canale
ricevitore
messaggio destinazione
Fig. 1.7. Schema semplicato di un sistema di comunicazione. (messaggio sorgente) un segnale opportuno (generalmente elettrico o ottico); un canale, che il mezzo sico (ad esempio, un cavo telefonico) lungo il quale viaggia il segnale dinformazione; ed, inne, un ricevitore, che ha il compito di estrarre dal segnale ricevuto il messaggio trasmesso e recapitarlo alla destinazione (messaggio destinazione).
Gli esempi precedenti mettono in luce alcuni aspetti importanti. Innanzitutto, il concetto di sistema inscindibilmente legato a quello di segnale: senza alcun segnale in ingresso, un sistema una mera collezione di componenti elettrici, meccanici, o biochimici; infatti, sono i segnali di ingresso che forzano il sistema a reagire e, quindi, a produrre dei segnali di uscita. Un sistema pu essere particolarmente complesso e pu essere composto da pi entit siche distinte, che interagiscono tra di loro; in questo caso, ogni singola entit pu essere riguardata come un sottosistema che concorre a denire lintero sistema. Ad esempio, il sistema di comunicazione in g. 1.7 pu essere suddiviso in tre sottosistemi distinti: il trasmettitore, il canale ed il ricevitore. La decomposizione di un sistema in sottosistemi particolarmente utile quando occorre studiare sistemi complessi, per i quali lanalisi diretta dellintero sistema risulta essere troppo complicata. Dato un sistema e assegnati i segnali di ingresso, uno dei problemi fondamentali che si incontra nellanalisi dei sistemi quello di ricavare analiticamente i corrispondenti segnali di uscita. La possibilit di caratterizzare analiticamente il comportamento di un sistema importante perch, in alcuni casi, pi semplice ed economicamente vantaggioso determinare i segnali di uscita analiticamente piuttosto che sperimentalmente. Inoltre, il calcolo analitico della risposta di un sistema spesso lunica strada disponibile; si pensi, ad esempio, allo studio di fattibilit di un sistema che in fase di progetto e che, pertanto, non stato ancora realizzato sicamente; oppure, allo studio di un sistema in condizioni operative particolari che sono pericolose da riprodurre in pratica. Da quanto detto si evince che necessario introdurre una descrizione matematica dei sistemi. A tal ne, soffermiamo lattenzione su un sistema che ha un solo segnale di ingresso e un solo segnale di uscita (come il partitore resistivo), e indichiamo con I linsieme dei possibili segnali di ingresso e con U linsieme dei possibili segnali di uscita. Un sistema pu essere descritto matematicamente da un operatore o una trasformazione S, che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U, simbolicamente: S : I U. S
y x
insieme dei segnali di uscita insieme dei segnali di ingresso
(1.2)
Fig. 1.8. Loperatore S associa ad ogni segnale x di I un segnale y di U.
In g. 1.8 riportata una rappresentazione schematica della legge di corrispondenza (1.2). Si osservi che i due insiemi I e U implicitamente deniscono anche il dominio e il codominio dei segnali di ingresso ed uscita del sistema, rispettivamente.
Esempio 1.7 (integratore) Un integratore un sistema che realizza la seguente trasformazione: y(t) =
t
x(u) du ,
dove x(t) denota il segnale di ingresso e y(t) quello di uscita. In tal caso, linsieme I dei segnali di ingresso rappresentato da tutte le funzioni x(u) che risultano integrabili in ogni intervallo ],t], con t R, e loperatore S associa ad ogni segnale {x(u)}uR appartenente ad I il segnale y(t), ottenuto integrando x(u) sullintervallo ] ,t], per ogni t R. Esempio 1.8 (accumulatore) Un accumulatore un sistema che realizza la seguente trasformazione: y(n) =
k=
x(k) ,
dove la successione x(n) denota il segnale di ingresso e la successione y(n) quello di uscita. In tal caso, linsieme I dei segnali di ingresso rappresentato da tutte le successioni x(k) la cui serie tra k = ed k = n, con n Z, risulta essere convergente, e loperatore S realizza semplicemente la somma corrente y(n) dei valori del segnale di ingresso {x(k)}kZ a partire da k = no allistante k = n, per ogni n Z.
Si osservi che, sebbene le corrispondenze (1.1) e (1.2) che deniscono segnali e sistemi, rispettivamente, possano sembrare simili a prima vista, esse sono tuttavia completamente differenti dal punto di vista concettuale: infatti, la (1.1), che denisce un segnale, una legge di corrispondenza tra insiemi numerici, i cui elementi sono numeri reali o interi relativi; daltra parte, la (1.2) sta ad indicare una corrispondenza tra insiemi i cui elementi sono segnali (ovvero funzioni). Una seconda osservazione importante che, com anche evidente dagli es. 1.7 e 1.8, il valore del segnale di uscita in un dato istante di tempo pu dipendere dal valore assunto dal segnale di ingresso in pi istanti o, pi in generale, su tutto il proprio dominio di denizione T. Sulla base di tale osservazione, risulta essere particolarmente fuorviante limpiego della notazione y(t) = S[x(t)] oppure y(n) = S[x(n)] per descrivere sinteticamente la trasformazione (1.2). Infatti, la scrittura y(t) = S[x(t)] (e lo stesso si pu dire di y(n) = S[x(n)]) pu evocare erroneamente alla mente del lettore il concetto di funzione composta, secondo il quale il valore y(t) del segnale di uscita allistante t dipende solo dal valore x(t) assunto dal segnale di ingresso nello stesso istante t. Per evidenziare invece il fatto che nella trasformazione (1.2), il segnale di uscita in un dato istante pu dipendere dallintero segnale di ingresso, si useranno le notazioni y(t) = S[{x(u)}uT;t] y(n) = S[{x(k)}kT; n] (1.3)
per descrivere sinteticamente la trasformazione (1.2). Nel seguito introdurremo le principali metodologie di analisi e di sintesi per i segnali ed i sistemi, con particolare riguardo a quelle che sono applicabili in generale, indipendentemente dai fenomeni sici coinvolti. Per questo motivo nella denizione stessa di segnale e di sistema abbiamo posto lenfasi sul concetto di modello matematico, piuttosto che sulla realt sica cui il modello si riferisce. In molti casi, tuttavia, facendo leva sulle conoscenze generalmente possedute dagli allievi ingegneri nellarea dellinformazione, forniremo esempi di segnali e sistemi presi principalmente dallelettrotecnica e dallelettronica. A questo punto necessario fare una considerazione che bene che il lettore tenga
1.3 Segnali deterministici ed aleatori
0.5
0.5
x(t)
x(t) 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1
0.5
0.5
1 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1
(a)
(b)
Fig. 1.9. Esempio di segnale aleatorio: (a) il segnale vocale x(t) corrispondente alla parola pace pronunciata da un adulto; (b) il segnale vocale x(t) corrispondente alla parola pace pronunciata da un bambino.
ben presente nel seguito. Va osservato come principio generale che un modello solo una rappresentazione, quasi sempre estremamente semplicata, della realt che intende descrivere. In primo luogo, infatti, il modello matematico quasi sempre frutto di approssimazioni; ad esempio, la tensione alternata della rete di distribuzione dellenergia elettrica (cfr. es. 1.2) non mai esattamente sinusoidale, per la presenza di disturbi, non linearit, accoppiamenti parassiti, ecc. In secondo luogo, la scelta del modello matematico sempre un compromesso tra accuratezza della descrizione del fenomeno sico di interesse e semplicit matematica. In conclusione, per evitare possibili fraintendimenti derivanti dalla confusione tra modello e realt, il lettore invitato a tenere bene a mente il celebre aforisma di Arthur Bloch:2 Confondere il modello con la realt come andare al ristorante e mangiare il men.
1.3 Segnali deterministici ed aleatori

I segnali considerati negli es. 1.1, 1.2 e 1.3 ammettono una descrizione matematica esatta attraverso una funzione del tempo. Va detto per che lidenticazione tra il concetto di segnale e quello di funzione appropriata solo se restringiamo lattenzione al caso dei segnali perfettamente noti o deterministici. Denizione 1.3 (segnale deterministico) Un segnale si dice deterministico (o determinato) se perfettamente descritto da una funzione (espressa analiticamente, in forma tabellare, o in forma graca). La classe dei segnali deterministici ampia, ma non esaurisce tutti i possibili segnali: esiste infatti la classe importante dei segnali non deterministici, che non possono cio essere descritti esattamente, in quanto contengono un certo grado di imprevedibilit o di incertezza. Tali segnali scaturiscono da fenomeni sici che, per la loro complessit, o per la conoscenza imperfetta dei meccanismi che li governano, non ammettono una descrizione matematica esatta.
Esempio 1.9 (segnale vocale) La voce pu essere descritta da un segnale x(t) (segnale vocale), che esprime la pressione acustica in funzione del tempo. In g. 1.9 (a) si riporta ad esempio il segnale vocale corrispondente alla parola pace pronunciata da un adulto. Il segnale vocale assume una forma profondamente diversa, non
2 Arthur
Bloch lautore di una fortunata serie di libri umoristici sulle leggi di Murphy.
soltanto come ovvio al variare della parola o del suono pronunciato, ma anche al variare del sesso, dellet, e dello stato danimo del parlatore. Ad esempio in g. 1.9 (b) si riporta il segnale vocale corrispondente alla stessa parola pace, pronunciata stavolta da un bambino.
Un segnale come quello delles. 1.9 si dice aleatorio (dal vocabolo latino alea=dado, che per estensione sta anche a signicare rischio, incertezza). Denizione 1.4 (segnale aleatorio) Un segnale si dice aleatorio (o casuale) se nella sua denizione contenuto un certo grado di incertezza. Un segnale aleatorio, non essendo perfettamente noto a priori, non pu essere descritto da una semplice funzione. In effetti, les. 1.9 relativo al segnale vocale suggerisce intuitivamente, con un piccolo sforzo di generalizzazione, che un segnale aleatorio possa essere rappresentato non da una sola funzione, ma da una collezione di funzioni (una per ogni possibile parlatore, con riferimento al segnale vocale). Per ottenere una valida ed utile descrizione matematica a partire da questo concetto intuitivo, tuttavia, sono necessari strumenti pi sosticati, quali la teoria della probabilit [15]. Bisogna notare che, proprio a causa della loro imprevedibilit, i segnali aleatori rivestono un grande interesse nellingegneria dellinformazione, in quanto, a differenza dei segnali deterministici, essi sono adatti a trasportare informazione. Basti pensare infatti che, per sua natura, il concetto di informazione intrinsecamente legato a quello di imprevedibilit [15, cap. 10]. Ad esempio, laffermazione stanotte far buio non trasporta nessuna informazione, semplicemente perch una affermazione certa, perfettamente prevedibile. Viceversa, una affermazione poco probabile, quale domani il pianeta Terra sar invaso dai Marziani convoglia una grande quantit di informazione, perch poco probabile, e quindi non prevedibile. Per questo motivo, un segnale deterministico, che noto a priori e quindi perfettamente prevedibile, non adatto a trasportare informazione. Nonostante abbiamo sottolineato limportanza dei segnali aleatori, nel seguito si affronter esclusivamente lo studio dei segnali deterministici. Tale scelta ha una chiara motivazione didattica, in quanto operare con segnali deterministici consente di introdurre ad un livello relativamente semplice le principali tecniche di analisi ed elaborazione dei segnali, rimandando a corsi successivi lapplicazione di tali metodologie anche al caso di segnali aleatori. Va osservato peraltro che, una volta osservato o memorizzato, un segnale aleatorio perde la sua caratteristica di imprevedibilit e diventa in effetti deterministico: pertanto esso pu essere elaborato con le tecniche caratteristiche dei segnali deterministici.
1.4 Classicazione elementare dei segnali
Fig. 1.10. Esempio di segnale multidimensionale: unimmagine in bianco e nero z(x, y).

I segnali possono essere suddivisi in classi sulla base di diverse propriet. In particolare, avendo osservato che i segnali deterministici possono essere descritti, in senso matematico, mediante funzioni, in questo paragrafo introdurremo una prima classicazione dei segnali sulla base delle propriet della variabile indipendente e della variabile dipendente della funzione che modella il segnale. La combinazione opportuna delle propriet della variabile dipendente ed indipendente consentir inne di introdurre la fondamentale distinzione tra segnali analogici e segnali numerici o digitali.
1.4.1 Propriet della variabile indipendente
Denizione 1.5 (segnale monodimensionale/multidimensionale) (a) Un segnale si dice monodimensionale se descritto da una funzione di una variabile indipendente. (b) Un segnale si dice multidimensionale se descritto da una funzione di due o pi variabili indipendenti. I segnali sinusoidali degli es. 1.1 e 1.2 e la successione delles. 1.3 sono segnali monodimensionali, in quanto sono descritti da una funzione [x(t) o x(n)] di una sola variabile indipendente. Tipici esempi di segnali multidimensionali sono le immagini (sse o in movimento).
Esempio 1.10 (immagine in bianco e nero) Unimmagine ssa in bianco e nero, o monocromatica, quale quella di g. 1.10, pu essere descritta da un segnale multidimensionale z(x, y), che descrive le variazioni di luminosit (o luminanza) in funzione della posizione spaziale (x, y) del punto (detto anche pixel) dellimmagine. Se limmagine in movimento (lmato in bianco e nero), necessario considerare anche una terza variabile temporale, per cui il segnale diventa una funzione z(x, y,t) di tre variabili.
Sebbene lelaborazione di immagini (image processing) sia estremamente importante dal punto di vista applicativo, per gli stessi motivi di semplicit didattica gi esposti per i segnali aleatori, nel seguito ci occuperemo di segnali monodimensionali, ed inoltre la variabile indipendente t oppure n sar quasi sempre interpretata come tempo. Questo si rietter in parte nella terminologia utilizzata, come evidenziato in particolare dalla classicazione che segue.
10
3 2 1
x(n)
3 2 1 0 1 2 3 5
x(t)
0 1 2 3 5
0 t
0 n
Fig. 1.11. Rappresentazione graca di un segnale a TC. Tale rappresentazione si pu ottenere in Matlab utilizzando il comando plot.
Fig. 1.12. Rappresentazione graca di un segnale a TD. Tale rappresentazione si pu ottenere in Matlab utilizzando il comando stem.
Denizione 1.6 (segnale a tempo continuo/discreto) (a) Un segnale si dice a tempo continuo (TC), o forma donda, se la variabile indipendente (tempo) varia in un insieme continuo. (b) Un segnale si dice a tempo discreto (TD), o sequenza, se la variabile indipendente (tempo) varia in un insieme discreto. Ad esempio, la sinusoide x(t) = A cos(0t + 0 ) degli es. 1.1 e 1.2 denita per ogni t R, e quindi un segnale a TC. Da un punto di vista matematico, un segnale a TC rappresentabile mediante la legge di corrispondenza (1.1), in cui il dominio T della funzione un insieme continuo. Un segnale a TC viene denotato preferibilmente con x(t) o x( ), cio utilizzando come variabile indipendente un simbolo che evoca il tempo, e la sua rappresentazione graca quella rafgurata in g. 1.11. La legge di corrispondenza (1.1) modella matematicamente anche un segnale a TD, in questo caso il dominio T della funzione un insieme discreto. La successione delles. 1.3 denita per ogni n N0 , e quindi un segnale a TD. Allo stesso modo, anche la tabella delles. 1.4 va considerato un segnale a TD, in quanto il suo dominio costituito da un numero nito di possibili elementi (le generalit degli studenti). Un segnale a TD sar denotato preferibilmente con x(n), x(m) o x(k), utilizzando cio la convenzione di alcuni linguaggi di programmazione (es. Fortran) secondo la quale le variabili i, j, k, , m, n indicano quantit intere. La rappresentazione graca di un segnale a TD quella riportata in g. 1.12. Si osservi che, sebbene un segnale a TD sia rappresentato utilizzando come ascissa un retta, cio un insieme continuo, esso denito solo nei punti interi della retta, cio quelli appartenenti allinsieme Z; in altre parole, nei punti dellasse delle ascisse appartenenti allinsieme R Z, un segnale a TD semplicemente non denito. Come gi evidenziato nelles. 1.3, notiamo che dal punto di vista matematico un segnale a TD x(n) assimilabile ad una successione, e pertanto per il suo studio si possono applicare tutti i risultati matematici disponibili per le successioni.
insieme discreto un insieme costituito da un numero nito di elementi oppure costituito da un numero innito numerabile di elementi (cio i suoi elementi sono ordinabili in successione). In altre parole, un insieme discreto se pu essere posto in corrispondenza biunivoca con linsieme dei numeri naturali; ad esempio, sono discreti linsieme dei numeri interi relativi Z e quello dei numeri razionali Q. Daltra parte, un insieme continuo un insieme innito non numerabile, ad esempio, sono continui linsieme [0, 1[ e linsieme dei numeri reali R.
2 Un

60 50 40 30
x(n)
11
20 10 0
3 gennaio 1995 3 gennaio 1996
10 0
10
20
n
30
40
50
Fig. 1.13. Esempio di serie temporale (segnale a TD): il prezzo in dollari di unazione IBM alla borsa di New York preso con cadenza settimanale nel corso di un anno. Esempio 1.11 (serie temporale) Si consideri il segnale x(n) disegnato in g. 1.13, che rappresenta il prezzo (in dollari) di unazione IBM (valore di chiusura) alla borsa di New York presa con cadenza settimanale dal 3 gennaio 1995 al 3 gennaio 1996. Tale segnale intrinsecamente discreto, in quanto presenta valori solo in corrispondenza dellinsieme discreto delle settimane dellanno. Un segnale a TD di questo tipo viene denominato serie temporale o serie storica. Altri esempi di serie storiche sono linazione mensile calcolata dallISTAT, la produzione di un certo bene nei diversi mesi dellanno, ecc. Le serie storiche sono molto utilizzate nella statistica, nelleconomia e nella nanza.
Una serie temporale un segnale intrinsecamente a TD, in quanto descrive un fenomeno in cui la variabile indipendente discreta (ad esempio rappresenta un giorno, un mese, o un anno). I segnali del mondo sico, tuttavia, ed in particolare quelli caratteristici dellelettrotecnica e nellelettronica, sono quasi sempre a TC: importante allora considerare la classe dei segnali a TD che si ottengono dai segnali a TC mediante loperazione di campionamento.
Esempio 1.12 (campionamento) Dato un segnale a TC x(t), e denito un passo di campionamento Tc ed una frequenza di campionamento fc = 1/Tc , si denisce campionamento (in inglese, sampling) o conversione t/n del segnale x(t) il segnale x(n) ottenuto da x(t) mediante la relazione seguente: x(n) = x(nTc ) . In pratica, il segnale x(n) composto dai campioni, prelevati con passo Tc , del segnale x(t). Ad esempio, dal campionamento della sinusoide a TC x(t) = A cos(0t), rafgurata in g. 1.14(a), si ottiene la sinusoide a TD x(n) = A cos(0 nTc ), rappresentata in g. 1.14(b) per 0 Tc = /4.
Loperazione inversa del campionamento prende il nome di interpolazione o ricostruzione, e consente di passare da un segnale a TD ad un segnale a TC.
Esempio 1.13 (interpolazione lineare) Il pi semplice esempio di interpolazione linterpolazione lineare, ottenuta congiungendo con segmenti di retta le ampiezze dei campioni del segnale a TD, supposte equispaziate di Tc (passo di interpolazione). Posto x(n) = x(nTc ) e x(n + 1) = x[(n + 1)Tc ], lespressione del segnale a TC x(t) ottenuto per interpolazione lineare nellintervallo [nTc , (n + 1)Tc ] : x(t) = x(n) + x(n + 1) x(n) (t nTc ) , Tc t [nTc , (n + 1)Tc ] .
In g. 1.15(b) rappresentato il segnale a TC ottenuto interpolando linearmente i campioni x(n) del segnale sinusoidale delles. 1.12. Si noti che linterpolazione lineare non consente, anche visivamente, la perfetta
12
x(t) A
x(nTc )
x(n) A
3 4 5 Tc t -2 -1 1 2 n
-A
-A
(a)
(b)
Fig. 1.14. Campionamento di un segnale: (a) il segnale sinusoidale a TC x(t) delles. 1.12 ed i suoi campioni x(nTc ), uniformemente spaziati di Tc (passo di campionamento); (b) il segnale a TD x(n) ottenuto campionando il segnale x(t) per 0 T = /4 (si noti la spaziatura unitaria tra i campioni del segnale a TD).
x(n) A
x(t) A
x(nTc )
3 4 5 -2 -1 1 2 n Tc t
-A
-A
(a)
(b)
Fig. 1.15. Interpolazione di un segnale: (a) il segnale a TD x(n) delles. 1.12; (b) il segnale a TC x(t) delles. 1.13 ottenuto interpolando linearmente i campioni x(nTc ).
13
segnale a TC
campion .
segnale a TD
segnale a TD
interp.
segnale a TC
Tc
Fig. 1.16. Schema a blocchi di un campionatore (si noti il passo di campionamento Tc indicato in basso).
Tc
Fig. 1.17. Schema a blocchi di un interpolatore (si noti il passo di interpolazione Tc indicato in basso).
ricostruzione del segnale analogico originario; in particolare, il segnale interpolato x(t) presenta, a differenza della sinusoide originale, un andamento a spezzata.
Linterpolazione lineare non lunico tipo di interpolazione possibile: in particolare, lesempio precedente mostra che se si vuole ottenere un andamento pi dolce del segnale interpolato necessario ricorrere a tecniche di interpolazione pi sosticate. In ogni caso, la teoria del campionamento e dellinterpolazione, ed in particolare la fondamentale questione se un segnale a TC, dopo essere stato campionato, possa essere ricostruito perfettamente a partire dai suoi campioni (teorema del campionamento), sar studiata approfonditamente nel cap. 7. Notiamo inne che campionamento e interpolazione possono essere interpretati come sistemi, denominati rispettivamente campionatore ed interpolatore, e rappresentati gracamente in g. 1.16 e g. 1.17.
14
Red
z R(x,y)
Green
z G(x,y)
Blue
z B(x,y)
Fig. 1.18. Esempio di segnale vettoriale: unimmagine a colori si pu decomporre nelle componenti RGB, e quindi nei segnali zR (x, y), zG (x, y), zB (x, y).
1.4.2 Propriet della variabile dipendente
Denizione 1.7 (segnale scalare/vettoriale) (a) Un segnale si dice scalare se il valore assunto dal segnale (la variabile dipendente) uno scalare. (b) Un segnale si dice vettoriale se il valore assunto dal segnale (la variabile dipendente) un vettore, ovvero un array di scalari. Negli esempi visti in precedenza, i segnali sono tutti scalari. Un esempio di segnale vettoriale limmagine a colori, discusso nellesempio seguente.
Esempio 1.14 (immagine a colori) Una immagine ssa a colori (g. 1.18) pu essere decomposta dalle sue tre componenti fondamentali, rosso (R), verde (G) e blu (B), e quindi pu essere descritta da tre segnali monocromatici associati a ciascuna componente, siano essi zR (x, y), zG (x, y), zB (x, y). In questo caso il segnale complessivamente una funzione vettoriale di due variabili: z(x, y) = [zR (x, y), zG (x, y), zB (x, y)] . Combinando opportunamente questi tre segnali possibile riprodurre limmagine a colori originaria. Se limmagine a colori in movimento (lmato a colori), alle due variabili indipendenti spaziali bisogna aggiungere una variabile temporale, per cui il segnale sar descritto da una funzione vettoriale z(x, y,t) di tre variabili.
15
x(t) 5
...
...
t
-5
Fig. 1.19. Esempio di segnale ad ampiezza discreta: il segnale logico delles. 1.15.
Denizione 1.8 (segnale ad ampiezza continua/discreta) (a) Un segnale si dice ad ampiezza continua (AC) se la variabile dipendente (ampiezza) varia in un insieme continuo. (b) Un segnale si dice ad ampiezza discreta (AD) se la variabile dipendente (ampiezza) varia in un insieme discreto. Sulla base del modello matematico (1.1), utilizzato per descrivere un segnale, il codominio X della funzione un insieme continuo per un segnale ad ampiezza continua, mentre X un insieme discreto per un segnale ad ampiezza discreta. I segnali visti negli esempi precedenti sono tutti ad ampiezza continua: ad esempio, la sinusoide degli es. 1.1 e 1.2 assume con continuit tutti i valori dellintervallo [A, A] X. Un esempio di segnale ad ampiezza discreta il segnale logico.
Esempio 1.15 (segnale logico) La codica degli stati logici 0 (falso) ed 1 (vero) avviene in un circuito digitale associando ad essi due livelli di tensione (in Volt), ad esempio 5V per rappresentare lo stato 0 e 5V per rappresentare lo stato 1. Il segnale risultante x(t) (g. 1.19) descrive la variazione dello stato logico nel tempo. Si tratta di un segnale a tempo continuo ma ad ampiezza discreta, visto che il suo codominio X = {5, 5} costituito solo da due valori.
Un segnale ad ampiezza discreta si pu ottenere da un segnale ad ampiezza continua mediante una opportuna trasformazione delle ampiezze, detta quantizzazione. In pratica tale operazione consiste nelleffettuare una discretizzazione delle ampiezze continue del segnale, rimpiazzandole con un numero nito di possibili valori. Il vantaggio che si consegue con la quantizzazione che, se il numero delle ampiezze nito, esse possono essere rappresentate mediante cifre binarie 0 ed 1 (bit).
Esempio 1.16 (quantizzazione) Si consideri il segnale sinusoidale a TD x(n) = A cos(0 nT ) delles. 1.12, rafgurato in g. 1.20(a). Esso pu essere trasformato in un segnale ad ampiezza discreta con due soli livelli A mediante loperazione di quantizzazione ad un bit: y(n) = +A , se x(n) 0 ; A , altrimenti .
Il segnale risultante mostrato in g. 1.20 (b). La quantizzazione si dice ad un bit in quanto lampiezza
16
x(n) A
y(n) A
3 4 5 -2 -1 1 2 n -2 -1 1 2
3 4 5 n
-A
-A
(a)
(b)
Fig. 1.20. Quantizzazione di un segnale: (a) il segnale a TD x(n) delles. 1.12; (b) il segnale ad ampiezza discreta y(n) delles. 1.16 ottenuto quantizzando con due livelli A e A il segnale x(n).
segnale ad ampiezza continua
quantizz .
segnale ad ampiezza discreta
Fig. 1.21. Schema a blocchi di un quantizzatore. assume due soli valori, e quindi pu essere rappresentata con un solo bit, ad esempio 1 per lampiezza A e 0 per lampiezza A.
Anche loperazione di quantizzazione si pu interpretare come un sistema, denominato quantizzatore, e rafgurato in g. 1.21. Cos come il campionamento, anche la teoria della quantizzazione sar approfondita nel cap. 7.
17
discreta
ampiezza
segnali a TC/AD
segnali digitali (TD/AD)
continua
segnali analogici (TC /AC) continuo tempo
segnali a TD/AC discreto
Fig. 1.22. Le quattro categorie di segnali che si ottengono combinando le classicazioni nel tempo ed in ampiezza. Tra esse, le categorie dei segnali analogici e digitali sono le uniche di interesse applicativo.
1.4.3 Segnali analogici e digitali
Dal punto di vista applicativo, le classicazioni pi importanti tra quelle viste in precedenza sono quella tra segnali a tempo continuo o discreto, e tra segnali ad ampiezza continua o discreta. Poich tali classicazioni riguardano una il tempo e laltra lampiezza del segnale, esse sono indipendenti, e dalla loro combinazione scaturiscono quattro possibili categorie di segnali (g. 1.22). Di queste, tuttavia, solo le due che seguono hanno unimportanza rilevante nelle applicazioni, tanto da meritare una denominazione particolare: Denizione 1.9 (segnale analogico/digitale) (a) Un segnale si dice analogico se a tempo continuo e ad ampiezza continua. (b) Un segnale si dice digitale o numerico se a tempo discreto e ad ampiezza discreta (con un numero nito di ampiezze). I segnali del mondo sico sono analogici, in quanto i fenomeni sici evolvono con continuit sia nel tempo che in ampiezza, e per il loro studio matematico, affrontato gi a partire dal XVIII secolo, esistono metodologie ben consolidate. Viceversa, linteresse per i segnali digitali pi recente, ma essi rivestono un ruolo predominante nello scenario tecnologico attuale, in quanto possono essere rappresentati mediante stringhe di bit ed immagazzinati ed elaborati mediante dispositivi digitali (elaborazione digitale dei segnali o digital signal processing, DSP), con vantaggi rilevanti in termini di costi e essibilit (si veda les. 1.18 e la successiva discussione).
18
ingresso 1
uscita x(t) ingresso 2 (a) (a) sistema a TC y(t)
ingresso 1
uscita x(n) ingresso 2 (b)
sistema a TD (b)
y(n)
Fig. 1.23. Esempi di sistemi MISO; (a) sommatore a due ingressi; (b) moltiplicatore a due ingressi.
Fig. 1.24. Rappresentazione di un sistema SISO mediante schema a blocchi: (a) sistema a TC; (b) sistema a TD.
1.5 Classicazione elementare dei sistemi

Come i segnali, anche i sistemi possono essere classicati sulla base delle loro propriet elementari, quali il numero degli ingressi e delle uscite, e la natura temporale (a tempo continuo o a tempo discreto) degli ingressi e delle uscite. Denizione 1.10 (sistema SISO/MISO/SIMO/MIMO) (a) Un sistema con un ingresso ed una uscita si dice single-input single-output (SISO). (b) Un sistema con pi ingressi ed una uscita si dice multiple-input single-output (MISO). (c) Un sistema con un ingresso e pi uscite si dice single-input multiple-output (SIMO). (d) Un sistema con pi ingressi e pi uscite si dice multiple-input multiple-output (MIMO). I sistemi visti in precedenza, quali ad esempio il partitore resistivo, il campionatore, linterpolatore, ed il quantizzatore, sono tutti di tipo SISO. Semplici esempi di sistemi MISO sono il sommatore ed il moltiplicatore, rafgurati schematicamente in g. 1.23. Nel seguito, a parte il caso dei sommatori e dei moltiplicatori, faremo esclusivamente riferimento a sistemi SISO: per questo motivo, quando parleremo di sistema, supporremo implicitamente che esso sia di tipo SISO. Denizione 1.11 (sistema a tempo continuo/discreto/misto) (a) Un sistema si dice a tempo continuo (TC) se lingresso e luscita sono entrambi segnali a tempo continuo. (b) Un sistema si dice a tempo discreto (TD) se lingresso e luscita sono entrambi segnali a tempo discreto. (c) Un sistema si dice misto (o ibrido) se lingresso e luscita sono uno a tempo continuo e laltro a tempo discreto, o viceversa.
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segnale analogico
A/D
segnale digitale
(a)
segnale analogico
segnale campionato campion . quantizz .
segnale digitale
(b)
Tc
Fig. 1.25. Conversione A/D: (a) schema a blocchi di un convertitore A/D; (b) rappresentazione schematica della conversione A/D come un campionamento seguito da una quantizzazione.
Sulla base del modello (1.2) utilizzato per descrivere matematicamente un sistema, nel caso di sistemi a TC, entrambi gli insiemi I e U dei segnali di ingresso e di uscita racchiudono solo segnali a TC, mentre I e U sono costituiti solo da segnali a TD nel caso di sistemi a TD ed, inne, nel caso di sistemi misti, linsieme I racchiude solo segnali a TC, mentre U contiene solo segnali a TD, o viceversa. Praticamente tutti i sistemi del mondo sico evolvono con continuit nel tempo, e quindi sono sistemi a TC: ad esempio una rete elettrica, come il partitore delles. 1.5, un sistema a TC. In accordo con la simbologia introdotta in g. 1.6, un generico sistema a TC pu essere rappresentato con lo schema a blocchi in g. 1.24(a). I sistemi a TD non esistono generalmente in natura, ma sono di grande interesse in quanto descrivono numerosi fenomeni delle scienze naturali ed umane (ad esempio, in campo economico o sociale); essi sono inoltre di grande interesse ingegneristico, in quanto consentono di simulare mediante un calcolatore digitale il comportamento di un sistema sico. Un generico sistema a TD si rappresenta con lo schema a blocchi in g. 1.24(b). Notiamo inne che talvolta i sistemi a TC sono anche denominati sistemi analogici, ed i sistemi a TD sono denominati, in maniera lievemente imprecisa, sistemi digitali.3 Inne, i sistemi misti (TC/TD o TD/TC) sono molto utili quando bisogna passare dal mondo sico dei segnali a TC al mondo virtuale dei segnali a TD, e viceversa. Esempi signicativi di sistemi di questo tipo sono il campionatore (es. 1.12), che presenta ingresso a TC e uscita a TD, e linterpolatore (es. 1.13), che presenta ingresso a TD e uscita a TC. Il seguente esempio introduce due ulteriori esempi di sistemi misti.
Esempio 1.17 (conversione A/D e D/A) Un segnale analogico pu essere convertito in un segnale digitale mediante una conversione A/D, effettuata da un sistema denominato convertitore A/D (g. 1.25). Per effettuare tale conversione necessario discretizzare sia i tempi che le ampiezze del segnale, e quindi bisogna effettuare sia un campionamento (cfr. es. 1.12), sia una quantizzazione (cfr. es. 1.16). Lo schema del convertitore A/D riportato in g. 1.25 puramente di principio; in un convertitore A/D reale (denominato anche analog-todigital converter, ADC), le operazioni di campionamento e quantizzazione non sono necessariamente effettuate nellordine visto, e spesso non sono nemmeno chiaramente separabili. Inoltre, in un ADC sar presente in uscita anche un codicatore binario per trasformare le ampiezze del segnale quantizzato in stringhe di bit. La conversione inversa (da segnale digitale ad analogico) prende il nome di conversione D/A ed effettuata da un convertitore D/A (g. 1.26): essa consiste fondamentalmente in una operazione di interpolazione
3 Pi
precisamente, i sistemi digitali sono particolari sistemi a TD implementati con unaritmetica a precisione nita.
20
segnale digitale
D/A
segnale analogico
(a)
segnale digitale
interp.
segnale analogico
(b)
Tc
Fig. 1.26. Conversione D/A: (a) schema a blocchi di un convertitore D/A; (b) rappresentazione schematica della conversione D/A in termini di interpolazione.
(cfr. es. 1.13), in quanto gli effetti della quantizzazione sono irreversibili, e quindi non pu esistere una operazione inversa di dequantizzazione. Un convertitore D/A reale (denominato anche digital-to-analog converter, DAC), accetta in ingresso stringhe di bit, che sono trasformate in valori di ampiezza da un decodicatore binario, prima di effettuare linterpolazione.
Unapplicazione particolarmente interessante dei sistemi misti, ed in particolare dei convertitori A/D e D/A, lo schema classico dellelaborazione digitale dei segnali o digital signal processing (DSP) riportato in g. 1.27, e nalizzato ad elaborare un segnale analogico in maniera digitale. In tale schema, un segnale analogico x(t) viene prima convertito, mediante un convertitore A/D, in un segnale digitale x(n); successivamente, il segnale x(n) viene elaborato mediante un sistema digitale, ed il segnale risultante y(n) viene nuovamente trasformato in un segnale analogico dal convertitore D/A. Si noti che il sistema complessivo (tratteggiato in g. 1.27) un sistema analogico; per questo motivo, lo schema di g. 1.27 pu essere interpretato anche come uno schema di simulazione di un sistema analogico mediante un sistema digitale. Rispetto ad una elaborazione analogica del segnale x(t), lo schema digitale in g. 1.27 offre alcuni vantaggi importanti, quali maggiore essibilit, minore ingombro, minore consumo di potenza e, non ultimo, minor costo dellhardware. Per questo motivo, schemi DSP del tipo precedentemente visto trovano applicazioni in quasi tutti i moderni settori della tecnologia, dalle telecomunicazioni allinformatica, alla biomedica, allautomazione, alle costruzioni aerospaziali, ai trasporti, e numerosi altri.
x(t)
x(n) A/D
sistema digitale
y(n)
D/A
y(t)
sistema analogico
Fig. 1.27. Schema classico per lelaborazione digitale dei segnali.
21
registrazione masterizzatore analogico microfono
amplificatori
disco in vinile
trasduttore ("puntina ") altoparlante riproduzione
Fig. 1.28. Schema analogico per la registrazione/riproduzione audio. Linformazione memorizzata sul disco in vinile in forma analogica (come profondit del solco).
La sintesi e lanalisi dei convertitori A/D e D/A saranno approfondite nel cap. 7. Tuttavia lesempio che segue mostra come tali sistemi giochino un ruolo fondamentale in una familiare applicazione dellelettronica di consumo.
Esempio 1.18 (schemi analogici e digitali per la registrazione/riproduzione audio) In g. 1.28 si riporta lo schema di principio che descrive la registrazione di un brano musicale su un disco in vinile e la sua successiva riproduzione, entrambe effettuate in maniera analogica. Il brano da registrare viene captato da un microfono, che si comporta da trasduttore, ovvero converte la pressione acustica del suono in un segnale elettrico. Tale segnale elettrico, di debole intensit, viene amplicato e inviato ad un masterizzatore (analogico). Il masterizzatore si comporta da attuatore, trasforma cio il segnale elettrico in un segnale che comanda lincisione dei solchi su un supporto (master), tipicamente in materiale metallico pregiato. Il prolo dei solchi del disco riproduce il pi fedelmente possibile lampiezza del segnale audio allingresso del masterizzatore. Una volta inciso il master, da esso si possono ricavare dei master secondari, e da questi ultimi le copie in materiale plastico (vinile), che vengono vendute allutente nale. Da ciascuna copia, lutente pu riascoltare il brano inciso utilizzando un giradischi, nel quale un trasduttore la cosiddetta puntina muovendosi lungo i solchi converte il movimento verticale in una debole tensione elettrica, che dopo essere stata amplicata pu essere applicata ai diffusori acustici (le casse) e nalmente ascoltata. Lo schema di registrazione/riproduzione analogica precedentemente visto stato tuttavia sostituito al giorno doggi dallo schema digitale riportato in g. 1.29. In esso, la differenza signicativa che il segnale captato dal microfono, dopo lamplicatore, viene sottoposto ad una conversione A/D, codicato in bit, ed inviato ad un masterizzatore (digitale), il quale memorizza su un supporto ottico (il compact disc) le stringhe di bit che rappresentano il segnale dopo il campionamento e la quantizzazione, bruciando con un laser in misura maggiore o minore le zone del disco. Successivamente, linformazione binaria pu essere letta dal compact disc utilizzando un trasduttore ottico (ancora un laser): le stringhe di bit vengono decodicate, ed inviate ad un convertitore D/A. Successivamente il segnale viene amplicato e riprodotto mediante i diffusori acustici (le casse).
Les. 1.18 pu servire per evidenziare pi chiaramente alcuni dei numerosi vantaggi che lo schema digitale presenta rispetto a quello analogico.
22
registrazione
A/D microfono
masterizzatore digitale
amplificatori
compact disc
D/A altoparlante riproduzione
trasduttore (laser )
Fig. 1.29. Schema digitale per la registrazione/riproduzione audio. Linformazione memorizzata sul compact disc in forma digitale (come stringhe di bit).
Il vantaggio principale che linformazione, una volta memorizzata in maniera digitale, pu essere riprodotta innite volte e senza quasi alcuna degradazione. Infatti, se il supporto analogico (il disco in vinile) sottoposto a deterioramento, polvere, graf, deformazioni, ecc., queste si traducono comunque in una degradazione acusticamente percepibile della qualit del segnale audio (fruscio, click, ecc.); di contro, piccole degradazioni del supporto digitale (il compact disc), tali da non comportare scambi in lettura tra 0 ed 1 (o viceversa), non determinano alcuna degradazione della qualit del segnale audio. Esiste evidentemente la possibilit che, a causa di degradazioni pi signicative del supporto digitale, uno o pi bit possano essere letti erroneamente, ma a tale evenienza si pu porre rimedio mediante tecniche sosticate per la rivelazione e correzione di errori (codica di canale): questo un altro vantaggio dello schema digitale su quello analogico, in quanto in questultimo caso non sono concepibili tecniche semplici per la protezione dagli errori. Un altro vantaggio della conversione digitale che differenti sorgenti di informazione, una volta convertite in stringhe di bit, possono essere facilmente memorizzate in maniera integrata su uno stesso supporto; si pensi ad esempio al supporto DVD (digital versatile disc) in cui si integrano con facilit informazioni multimediali quali video, audio, e dati di varia natura. Inne linformazione digitale, essendo stata convertita in bit, pu pi facilmente essere elaborata, memorizzata, compressa, protetta, anche con un semplice personal computer (PC). Di contro, lelaborazione dellinformazione analogica comporta luso di sosticate apparecchiature professionali, costose da progettare e da realizzare. Non a caso, con lavvento delle tecniche digitali, diventato possibile per chiunque disporre di uno studio di registrazione audio semiprofessionale o di una stazione per lediting video basati su un PC sufcientemente potente, a costi sempre pi bassi, dellordine di qualche migliaio di euro.
24
Capitolo 2
Propriet dei segnali
n questo capitolo, che costituisce la naturale prosecuzione del precedente, viene ulteriormente approfondito lo studio dei segnali. In particolare, dopo aver introdotto le operazioni elementari che si possono effettuare sui segnali, viene denito e discusso il concetto di estensione temporale e di durata di un segnale. Successivamente si introducono le denizioni di area e media temporale di un segnale, che consentono di calcolare la componente continua ed alternata di un segnale arbitrario. Inne, sono deniti e discussi i fondamentali concetti di energia e potenza, sulla base dei quali possibile classicare ulteriormente i segnali in segnali di energia e segnali di potenza. Nel corso del capitolo saranno introdotti numerosi segnali cosiddetti elementari, che possono considerarsi alla stregua di mattoni, assemblando i quali possibile ottenere quasi tutti i segnali di interesse pratico.
2.1 Operazioni elementari sui segnali

Poich i segnali deterministici a TC sono descritti mediante funzioni di variabili reali, tutti i concetti e le operazioni introdotti nei corsi di analisi matematica per le funzioni valgono anche per i segnali TC; in particolare, con riferimento a un segnale TC, possibile introdurre i concetti di limite e continuit, e le operazioni di derivazione e integrazione. Allo stesso modo, poich i segnali deterministici a TD sono descritti mediante successioni, tutti i concetti e le operazioni deniti per le successioni sono validi anche per i segnali a TD; in particolare, per un segnale TD, possibile denire le nozioni di limite e serie. Alcune denizioni e operazioni fondamentali sulle funzioni e sulle successioni sono brevemente richiamati nellapp. B. Tuttavia, esistono alcune operazioni elementari sulle funzioni che giocano un ruolo fondamentale nella teoria dei segnali e dei sistemi e, pertanto, meritano una particolare attenzione. Tali operazioni si possono schematicamente classicare come: trasformazioni della variabile dipendente (lampiezza); trasformazioni della variabile indipendente (il tempo). Anticipiamo che mentre le prime sono pi semplici da interpretare, le seconde sono pi complesse e soggette talvolta ad errori di interpretazione. In aggiunta a tali operazioni elementari, vi sono altre operazioni meno elementari che sono di stretto interesse dal punto di vista della teoria dei segnali
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x1 ()
y()
x2 ()
(a)
x1 () y()
x2 ()
(b)
Fig. 2.1. Operazioni sui segnali: (a) somma di due segnali; (b) moltiplicazione di due segnali.
e dei sistemi, quali, ad esempio, le operazioni di derivazione ed integrazione per segnali TC. La rivisitazione di tali propriet consentir di ottenere alcune importanti generalizzazioni, che porteranno in particolare a denire un particolare segnale TC dalle strane propriet, detto impulso di Dirac. Inoltre, nel caso TD, in stretta analogia alle operazioni di derivazione ed integrazione per il caso TC, saranno denite due operazioni corrispondenti, denominate differenza prima e somma corrente.
2.1.1 Trasformazioni della variabile dipendente
Tra le trasformazioni elementari della variabile dipendente, considereremo in particolare la somma di due segnali, il prodotto di due segnali, la moltiplicazione di un segnale per una costante.
Somma
La somma di due segnali1 y() = x1 () + x2 () si effettua sommando punto a punto le ordinate delle funzioni corrispondenti. La somma di due segnali si pu interpretare come un sistema MISO (a due ingressi ed una uscita) (cfr. 1.5) denominato sommatore e rappresentato schematicamente in g. 2.1(a). La somma si pu estendere facilmente a pi di due segnali, cos come si pu generalizzare lo schema del sommatore anche al caso in cui alcuni segnali siano sottratti anzich sommati (in questo caso si aggiunge un segno in prossimit del corrispondente ingresso del sommatore).
Prodotto
In maniera simile alla somma, si denisce il prodotto di due segnali y() = x1 () x2 () .

1 Qui
e nel seguito, useremo la notazione del tipo x() per denotare indifferentemente un segnale TC x(t) o TD x(n).
27
x()
y()
Fig. 2.2. Schema a blocchi di un amplicatore/attenuatore.
Il prodotto di due segnali si pu interpretare anchesso come un sistema MISO (a due ingressi ed una uscita) denominato moltiplicatore e rappresentato in g. 2.1(b). Anche la denizione di prodotto e lo schema del moltiplicatore pu essere generalizzato in modo ovvio al caso di pi di due ingressi.
Moltiplicazione per una costante
La moltiplicazione di un segnale per una costante y() = a x() , con a > 0, corrisponde a moltiplicare tutti i valori di ampiezza del segnale per il fattore a. Tale operazione pu essere interpretata come leffetto di un sistema SISO denominato amplicatore (se a > 1) o attenuatore (se a < 1), rafgurato in g. 2.2. Genericamente, il fattore a viene denominato guadagno dellamplicatore/attenuatore. Se a = 1, loperazione y() = x() corrisponde ad un cambio di segno delle ampiezze del segnale, e viene denominata inversione (da non confondere con la riessione temporale che discussa dopo). Pi in generale, se a < 0, loperazione y() = a x() si pu riguardare come uninversione seguita da unamplicazione (o attenuazione) con guadagno |a|; lo schema di g. 2.2 pu essere utilizzato anche in questo caso.
2.1.2 Trasformazioni della variabile indipendente
Tra le trasformazioni elementari della variabile indipendente considereremo la traslazione temporale, la riessione temporale, ed il cambiamento di scala temporale; per questultima operazione, in particolare, considereremo alcune caratteristiche peculiari del caso TD, attraverso lintroduzione delle operazioni di decimazione ed espansione.
Traslazione temporale (ritardo/anticipo)
La traslazione temporale di un segnale TC si denisce come y(t) = x(t t0 ) , dove per t0 > 0 si ha una traslazione verso destra del segnale, o ritardo, mentre per t0 < 0 si ha una traslazione verso sinistra, o anticipo, come rappresentato in g. 2.3. Si noti che una traslazione temporale non modica la forma del segnale, ma comporta solo una variazione del riferimento temporale. Una denizione analoga di traslazione temporale si pu dare per un segnale TD: y(n) = x(n n0 ) , dove per, a differenza del caso TC, il parametro della traslazione n0 assume necessariamente valori interi, cio n0 Z: in altri termini, un segnale TD pu essere traslato solo di quantit intere.
28
x(t)
(a)
t1 y(t) = x(t-t0)
t2 t0 > 0
(b)
t1+t0 y(t) = x(t-t0) t0 < 0 (c)
t2+t0 t
t1+t0
t2+t0
Fig. 2.3. Traslazione temporale di un segnale TC: (a) segnale originario; (b) segnale ritardato (t0 > 0); (c) segnale anticipato (t0 < 0).
Riessione temporale
La riessione temporale di un segnale consiste nel ribaltamento della scala dei tempi, secondo le seguenti relazioni, valide rispettivamente per il caso TC e TD: y(t) = x(t) ; y(n) = x(n) . Un esempio di riessione per un segnale TC riportato in g. 2.4; in pratica il graco del segnale subisce una rotazione intorno allasse delle ordinate (si noti che il valore in t = 0 oppure n = 0 resta immutato per effetto della riessione). Dal punto di vista sico, se ad esempio il segnale x(t) rappresenta laudio di un brano musicale, la riessione corrisponde a riprodurre il brano al contrario. Un segnale TC invariante alla riessione, x(t) = x(t), si dice pari; invece, un segnale TC invariante rispetto alla cascata di una riessione e inversione, x(t) = x(t), si dice dispari. Analogamente, un segnale TD si dice pari se x(n) = x(n), dispari se x(n) = x(n). Ad esempio, in g. 2.5 (a)
29
x(t)
(a)
t1 y(t) = x(-t)
t2
(b)
- t2
- t1
Fig. 2.4. Riessione temporale di un segnale TC: (a) segnale originario; (b) segnale riesso.
e (b) sono rafgurati due esempi di segnali pari, mentre in g. 2.5 (c) e (d) sono rafgurati due esempi di segnali dispari. Si noti che un segnale pari o dispari completamente descritto dal suo andamento per valori positivi (oppure negativi) della variabile indipendente. A partire dalla denizione di segnale pari e dispari, si possono facilmente dimostrare (la dimostrazione lasciata al lettore per esercizio) le seguenti semplici propriet: Propriet 2.1 (propriet elementari dei segnali pari e dispari) (a) Se x() dispari ed denito il suo valore nellorigine, risulta necessariamente x(0) = 0. (b) La somma di due segnali pari [dispari] un segnale pari [dispari]. (c) Il prodotto di due segnali pari un segnale pari, mentre il prodotto di due segnali dispari un segnale pari. (d) Il prodotto di un segnale pari e di un segnale dispari un segnale dispari. (e) Ogni segnale x() (n pari n dispari) pu essere decomposto come x() = Pa[x()] + Di[x()], dove Pa[x()] = x() + x(()) 2 e Di[x()] = x() x(()) . 2
sono rispettivamente la componente pari (o parte pari) e la componente dispari (o parte dispari) del segnale x(). Un esempio di decomposizione di un segnale TC in parte pari e dispari riportato in g. 2.6.
30
x(t)
x(n)
(a)
(b)
t x(t) (c)
-3 -2 -1
0 x(n)
(d)
1 t -3 -2 -1 0
2 3 n
Fig. 2.5. Invarianza alle riessioni/inversioni: (a) segnale pari a TC; (b) segnale pari a TD; (c) segnale dispari a TC; (b) segnale dispari a TD.
x(t) 2
-1 Pa[x(t)]
t Di[x(t)]
1 1 -1 -1 1 t -1 -1 1 t
Fig. 2.6. Esempio di decomposizione di un segnale TC in parte pari e dispari.
31
x(t)
(a)
t1 y(t) = x(at)
t2 a>1
(b)
t1/a y(t) = x(at)
t2/a a<1
(c)
t1/a
t2/a
Fig. 2.7. Cambiamento di scala temporale di un segnale TC: (a) segnale originario; (b) segnale compresso (a > 1); (b) segnale espanso (0 < a < 1).
Cambiamento di scala temporale
Loperazione di cambiamento di scala temporale presenta sostanziali differenze tra il caso TC e quello TD, per cui tratteremo separatamente questi due casi. Nel caso TC, il cambiamento di scala temporale denito come y(t) = x(at) , dove a R+ : per a > 1, in particolare, si ha una compressione dei tempi [g. 2.7(a)], mentre per 0 < a < 1 si ha una espansione dei tempi [g. 2.7(b)]; il caso a = 1 lascia ovviamente il segnale inalterato. Si noti che sia nel caso della compressione che dellespansione, il valore del segnale per t = 0 rimane inalterato. Nel caso a < 0, loperazione y(t) = x(at) non elementare, in quanto si pu riguardare come la cascata di una riessione e di un cambiamento di scala di |a| > 0. Dal punto di vista sico, se il segnale x(t) laudio di un brano musicale, la compressione corrisponde a riprodurre il segnale in un tempo pi piccolo, e quindi a velocit maggiore (ad esempio, si ha una compressione se si riproduce un disco in vinile a 33 giri alla velocit di un 45 giri), mentre con
32
x(n)
(a)
-9 -8
-7 -6 -5 -4 -3
-2 -1 0
1 2 3
4 5 6
7 8
9 n
y(n) = x(3n) x(0) x(-3) x(-6) x(3) x(6) (b)
-3 -2 -1 x(-9) 0 1 2
3 n
x(9)
Fig. 2.8. Decimazione di un segnale TD: (a) segnale originario; (b) segnale decimato con M = 3.
lespansione si ottiene esattamente leffetto opposto. Notiamo che per segnali a TC il cambiamento di scala dei tempi una operazione perfettamente reversibile, ed in particolare un cambiamento di scala con fattore a perfettamente compensato da un cambiamento di scala con fattore 1/a. Per segnali a TD, lespressione y(n) = x(an) ha senso per a > 1 solo se a intero, ovvero se a = M N, per cui si scrive: y(n) = x(nM) . In questo caso possibile ancora parlare di compressione, ma nel caso TD si utilizza il termine pi specico di decimazione;2 infatti, se se sceglie M = 10, il segnale y(n) si ottiene dal segnale x(n) prendendo un campione ogni 10. Un esempio di decimazione con M = 3 rappresentato gracamente in g. 2.8; si noti leffetto di compressione (minore durata) del segnale risultante, derivante dalla perdita di due campioni ogni tre del segnale originario. proprio tale perdita dei campioni caratteristica della decimazione che segna la maggiore differenza tra il caso TD ed il caso TC; infatti, a differenza
del termine decimazione rievoca la terribile tecnica adoperata dallesercito nazista durante la seconda guerra mondiale per selezionare i prigionieri da sottoporre a fucilazione per rappresaglia, come accadde ad esempio in occasione del massacro delle Fosse Ardeatine.
2 Luso
33
x(n)
(a)
-3 -2 -1 0 1 2
3 n
y(n)=x[n/3] x(0) x(-2) x(-1) x(1) x(2) (b)
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 x(-3) 1 2 3 4 5 6 7 8
9 n
x(3)
Fig. 2.9. Espansione di un segnale TD: (a) segnale originario; (b) segnale espanso con L = 3.
della compressione di un segnale TC, la decimazione una operazione non reversibile, perch alcuni campioni del segnale TD (in generale, M 1 campioni ogni M) sono eliminati completamente. Passiamo ora ad esaminare loperazione di espansione nel caso TD. Analogamente a quanto visto per la decimazione, lespressione y(n) = x(an) non ha senso per qualunque a < 1, in quanto an non un numero intero. Se anche, per analogia con il caso a = M, si assume a = 1/L, con L N, lespressione y(n) = x(n/L) ha senso solo se n multiplo di L. Le precedenti considerazioni inducono allora a denire loperazione di espansione nel caso TD nel modo seguente (si noti luso formale delle parentesi quadre): n = y(n) = x L x n , se n multiplo di L ; L 0, altrimenti .
(2.1)
Un esempio di espansione per L = 3 fornito in g. 2.9; da tale esempio si capisce perch lespansione viene denominata anche interpolazione con zeri, in quanto essa espande il segnale x(n) inserendo L1 campioni nulli (zeri) tra due campioni consecutivi. A differenza della decimazione, lespansione a TD una operazione perfettamente reversibile, in quanto il segnale originario pu essere ottenuto semplicemente eliminando gli zeri inseriti, ovvero facendo seguire allespansione con fattore L una decimazione con uguale fattore M = L.
34
2.1.3 Combinazione di operazioni elementari
Spesso un segnale sottoposto in sequenza a pi operazioni elementari del tipo precedentemente visto. Dal punto di vista matematico, una combinazione di operazioni elementari denisce una funzione composta, per cui non dovrebbe essere difcile individuare il segnale risultante; va detto per che spesso, specialmente quando sono coinvolte trasformazioni della variabile indipendente (tempo), facile commettere errori. Per evitare ci, il principio fondamentale da tener presente che le trasformazioni che agiscono sullasse dei tempi (ritardo, riessione, cambiamento di scala) possono essere interpretate come semplici sostituzioni formali. Ad esempio, ritardare un segnale x(t) di 3 signica effettuare la seguente sostituzione: ogni volta che nellespressione di x(t) compare t, sostituire ad esso t 3 (sinteticamente, questa sostituzione si denota con t 3 t). Allo stesso modo, espandere un segnale x(t) di un fattore 2 signica effettuare la sostituzione t/2 t. Tenendo bene a mente questo principio, si giunger al risultato corretto, come illustrato dallesempio che segue.
Esempio 2.1 (combinazione di operazioni elementari, caso TC) Un segnale TC x(t) viene sottoposto nellordine alle seguenti operazioni: (1) riessione; (2) ritardo di 3; (3) compressione di 2. Per individuare il segnale y(t) risultante, conveniente seguire il seguente procedimento. Prima scriviamo le relazioni che descrivono le varie operazioni individualmente, introducendo dei segnali intermedi u(t), v(t), etc. Nel nostro caso, le tre operazioni sono descritte da: riessione: u(t) = x(t) ; ritardo di 3: v(t) = u(t 3) ; compressione di 2: y(t) = v(2t) .
Successivamente, effettuiamo sostituzioni simboliche a ritroso partendo dallultima espressione scritta: y(t) = v(2t) = u(2t 3) = x[(2t 3)] = x(3 2t) , che il risultato cercato. Si noti che quando effettuiamo sostituzioni a catena, operiamo sempre con sostituzioni formali in tutti i passaggi: ad esempio per calcolare v(2t) abbiamo effettuato la sostituzione 2t t, mentre per calcolare u(2t 3) abbiamo effettuato la sostituzione 2t 3 t. Procedendo in questo modo si giunge sempre al risultato corretto.
importante notare che, in generale, il risultato ottenuto dalla combinazione di pi operazioni dipende anche dallordine con cui sono compiute tali operazioni.
Esempio 2.2 (effetto dellordine nella combinazione di operazioni elementari, caso TC) Si riprenda per un momento les. 2.1 scambiando lordine delle operazioni, in particolare effettuiamo le stesse operazioni ma nel seguente ordine: (1) ritardo di 3; (2) riessione; (3) compressione di 2. Utilizzando lo stesso procedimento delles. 2.1, descriviamo le tre operazioni individualmente e nellordine assegnato: ritardo di 3: u(t) = x(t 3) ; riessione: v(t) = u(t) ; compressione di 2: y(t) = v(2t) .
35
Successivamente operiamo le sostituzioni ricorsivamente partendo dallultima espressione: y(t) = v(2t) = u(2t) = x(2t 3) , ottenendo un segnale differente da quello delles. 2.1.
Un altro problema che si pone in pratica il seguente: dato un segnale ottenuto per combinazione di operazioni elementari, individuare quali siano le operazioni elementari ed in che ordine vadano effettuate. importante infatti notare che uno stesso segnale si pu ottenere con diverse combinazioni di operazioni elementari. Lesempio che segue chiarisce meglio questaspetto.
Esempio 2.3 (individuazione delle operazioni elementari, caso TC) Si consideri il segnale y(t) = x 4t 5 .
Esso si pu pensare ottenuto a partire da x(t) mediante le seguenti tre operazioni, nellordine elencato: espansione di un fattore 5: anticipo di 4: t , 5 u(t) = z(t + 4) , z(t) = x
riessione: y(t) = u(t) . Infatti si ha, sostituendo ricorsivamente a partire dallultima, y(t) = u(t) = z(t + 4) = x t + 4 5 =x 4t 5 .
Si pu vericare che il risultato dipende dallordine in cui si eseguono le operazioni. Ad esempio se si effettua prima la riessione, poi lanticipo, ed inne lespansione, si ha: y(t) = u t t t +4 = x 4 =v 5 5 5
e quindi un risultato differente da quello precedente. Daltra parte, lo stesso segnale di partenza si pu pensare ottenuto mediante una diversa combinazione di operazioni: 4 anticipo di : 5 z(t) = x t + 4 5 ,
riessione: u(t) = z(t) , t . espansione di un fattore 5: y(t) = u 5 Infatti si ha sostituendo a ritroso: y(t) = u t t =z 5 5 =x t 4 + 5 5 =x 4t 5
e quindi lo stesso segnale. Ovviamente, poich portano allo stesso risultato, entrambe le sequenze di operazioni sono corrette; va osservato peraltro che in genere la prima da preferire, in quanto pi semplice.
Nel caso di segnali a TD, la tecnica da seguire per combinare operazioni elementari la stessa vista per il caso TC. Qualche approfondimento merita il solo caso in cui presente lespansione a TD denita dalla (2.1), in quanto questultima non si pu interpretare semplicemente come la sostituzione formale di n/L n: se n/L non intero, infatti, non ha senso calcolare il valore del segnale in n/L, per cui nella denizione (2.1) si assume convenzionalmente che tale valore sia nullo. Per ottenere
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36
il risultato corretto per via analitica, conveniente utilizzare la notazione formale con le parentesi quadre introdotta in (2.1), nel senso che se in corrispondenza di un certo istante n largomento delle parentesi quadre intero, allora il risultato si ottiene calcolando il valore del segnale in quel punto, altrimenti il valore del segnale nullo. Gli esempi che seguono mostrano come procedere in due situazioni tipiche.
Esempio 2.4 (combinazione di operazioni elementari, caso TD) Un segnale TD x(n) viene sottoposto nellordine alle seguenti operazioni: (1) riessione; (2) anticipo di 5; (3) espansione di 2. Procediamo come come nel caso TC descrivendo matematicamente le operazioni prese individualmente: riessione: u(n) = x(n) ; anticipo di 5: v(n) = u(n + 5) ; n espansione di 2: y(n) = v . 2 Successivamente sostituiamo ricorsivamente partendo dallultima espressione, e mantenendo le parentesi quadre dellespansione con il loro signicato simbolico: y(n) = v n n n = u +5 = x 5 . 2 2 2
Con riferimento allultima espressione, osserviamo che largomento tra parentesi quadre intero se e solo se n multiplo di 2, ovvero se n pari, mentre in tutti gli altri casi frazionario, per cui il segnale y(n) vale convenzionalmente zero. Pertanto, il segnale y(n) si pu esprimere esplicitamente, eliminando la notazione simbolica con le parentesi quadre, come: y(n) = se n pari , dispari n x 5 , altrimenti . 2 0,
Esempio 2.5 (combinazione di operazioni elementari, caso TD) Un segnale TD x(n) viene sottoposto nellordine alle seguenti operazioni: (1) decimazione per 3; (2) espansione di 6; (3) anticipo di 5. Procediamo come come nel caso TC descrivendo matematicamente le operazioni prese individualmente: decimazione per 3: u(n) = x(3n) ; n espansione di 6: v(n) = u ; 6 anticipo di 5: y(n) = v(n + 5) .
Successivamente sostituiamo ricorsivamente partendo dallultima espressione, e mantenendo le parentesi quadre dellespansione con il loro signicato simbolico: y(n) = v(n + 5) = u n+5 n+5 n+5 =x 3 =x . 6 6 2
.....
37
1 0.8 x(t) = u(t) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 t 6 8 10
Fig. 2.10. Gradino a TC. Con riferimento allultima espressione, notiamo che largomento tra parentesi quadre intero se e solo se n + 5 multiplo di 2, il che accade se e solo se n dispari, per cui lespressione ottenuta si pu rendere esplicita, eliminando la notazione con le parentesi quadre, come: se n dispari , altrimenti 0 , y(n) = n+5 x , altrimenti . se n=1+6k (k intero)=...,-5,1,7,13,... 2
2.1.4 Derivazione, integrazione, differenza prima e somma
Poich un segnale TC x(t) essenzialmente una funzione a valori reali di una variabile reale, per esso si applicano in modo naturale i concetti di derivabilit e integrabilit tipicamente trattati nei corsi di analisi matematica (cfr. B.2). In particolare, se il segnale x(t) derivabile nel punto t0 T, allora la sua derivata denita mediante il limite del rapporto incrementale: d x(t) dt = lim
t=t0
tt0
x(t) x(t0 ) t t0
(2.2)
che esiste ed nito. Se il segnale x(t) derivabile in t0 , si dimostra che x(t) anche continuo in t0 . Pertanto, la continuit del segnale x(t) in t0 condizione necessaria (ma non sufciente) afnch il limite del rapporto incrementale (2.2) esista e sia nito. Tuttavia, nellambito della teoria dei segnali si incontrano molto frequentemente segnali che non sono continui in tutti i punti del loro insieme di denizione T. In particolare, un problema che ricorre spesso il calcolo della derivata di un segnale x(t) che presenta un numero nito o, al pi, innito numerabile di punti di discontinuit di prima specie. Lesempio pi semplice di funzione di tale tipo rappresentato dal gradino a TC. Il gradino a TC denito come: u(t) = 1 , se t 0 ; 0 , altrimenti ;
ed rappresentato gracamente in g. 2.10. Il gradino presenta una discontinuit di prima specie per t = 0, per cui il valore in tale punto pu essere denito piuttosto arbitrariamente come il limite da
38
1/(2 )
x(t) = u (t)
x(t) = (t)
(a)
(b)
Fig. 2.11. Denizione dellimpulso a TC: (a) approssimazione u (t) di un gradino; (b) la derivata (t) di u (t). Al diminuire di la funzione (t) diventa sempre pi stretta ed alta, conservando area unitaria.
destra (che vale 1), da sinistra (che vale 0), e talvolta come la semisomma dei due limiti (che vale 1/2): qui abbiamo scelto la prima convenzione. La derivata di u(t), calcolata applicando la regola di derivazione ordinaria, vale zero in tutti i punti, tranne che nel punto t = 0, in cui il limite del rapporto incrementale (2.2) non denito. Questo risultato, sebbene matematicamente corretto, non intuitivamente accettabile, se facciamo riferimento allinterpretazione sica della derivata come rapidit di variazione di una funzione. Infatti, il gradino presenta effettivamente una rapidit di variazione nulla (e quindi una derivata nulla) per ogni t = 0, ma per t = 0 presenta una rapidit di variazione innita, in quanto passa istantaneamente (in un tempo nullo) dal valore 0 al valore 1. Per tener conto di questo comportamento e, quindi, poter denire la derivata del gradino anche per t = 0, bisogna ricorrere al concetto di derivata generalizzata, non previsto dallanalisi matematica elementare, la cui trattazione rigorosa richiede la conoscenza dei fondamenti di una branca della matematica nota come teoria delle distribuzioni. Per mantenere la trattazione ad un livello sufcientemente elementare, tuttavia, cercheremo di calcolare la derivata di u(t) euristicamente, rimandando il lettore desideroso di maggiore rigore matematico ai corsi avanzati di analisi matematica. Allo scopo di calcolare la derivata generalizzata del gradino, posto R+ , deniamo la seguente funzione u (t): 0 , per t < ; 1 t u (t) = 2 1 + , per |t| ; 1, per t > ; rafgurata in g. 2.11(a). Tale funzione rappresenta evidentemente unapprossimazione del gradino u(t), ma a differenza di questultimo una funzione continua anche per t = 0. Lapprossimazione tanto migliore quanto pi piccolo; in effetti, al limite per 0, si ha:
0
lim u (t) = u(t) .
La funzione u (t), essendo continua, non presenta i problemi del gradino per quanto riguarda il calcolo della derivata. Infatti la funzione u (t) derivabile nellintorno di t = 0, e la sua derivata vale:
(t) =
d u (t) = dt
0,
1 2
per |t| > ; , per |t| < ;
39
ed rafgurata in g. 2.11(b): si tratta di un rettangolo di area unitaria avente base 2 ed altezza 1/(2 ). Poich al tendere di a zero la funzione u (t) tende al gradino u(t), risulta naturale denire la derivata di u(t) come segue: d u(t) = lim (t) . 0 dt (2.3)
La questione fondamentale ora capire a cosa tende la funzione (t) quando tende a zero. Al diminuire di , la funzione (t) diviene sempre pi stretta e pi alta nellorigine, conservando tuttavia area unitaria. Al limite per 0, si ottiene che (t) tende ad una funzione di area unitaria che ovunque nulla, eccetto che nellorigine dove assume valore innito: non esiste alcuna funzione nel senso ordinario dellanalisi matematica che pu soddisfare queste condizioni. Quindi, per 0, la funzione ordinaria (t) non converge ad una funzione ordinaria. Ci suggerisce che la convergenza del limite al secondo membro della (2.3) deve essere intesa diversamente da come si solito fare per le funzioni ordinarie. A tale scopo, se vero che, al limite per che tende a zero, (t) non ha alcun signicato come funzione ordinaria, essa ha invece un signicato ben preciso se la si moltiplica per unarbitrario segnale x(t) continuo nellorigine e si integra il risultato su tutto lasse reale:
+
(t) x(t)dt =
1 2
x(t)dt .
(2.4)
Dal punto di vista matematico, la (2.4) denisce un funzionale che si appoggia alla funzione (t), cio, un operatore che associa alla funzione x(t) un numero reale, che dato dal rapporto tra larea sottesa da (t) nellintervallo ( , ) e la misura di tale intervallo. Invocando il teorema della media, possiamo affermare che esiste un punto t [ , ] tale per cui
+
(t) x(t)dt =
1 x(t ) [ ( )] = x(t ) , 2
da cui passando al limite e ricordando che x(t) continua nellorigine, si ottiene:

+
lim
(t) x(t)dt = lim x(t ) = x(0) .

0
(2.5)
In altre parole, al limite per che tende a zero, il funzionale (2.4) semplicemente campiona il segnale x(t) nellistante di tempo t = 0. Questo risultato suggerisce di denire il limite al secondo membro della (2.3) mediante una funzione, che indichiamo con
(t) = lim (t) ,

0
(2.6)
la quale denita dalla relazione integrale

+
(t) x(t)dt = x(0) ,
(2.7)
dove x(t) un arbitrario segnale continuo nellorigine. Tale funzione una funzione generalizzata e fu introdotta dal sico P. Dirac nei suoi studi sulla meccanica quantistica, motivo per cui comunemente nota come impulso o delta di Dirac. Come indicato dal loro stesso nome, tali funzioni costituiscono una generalizzazione del concetto di funzione: un funzione generalizzata sempre denita mediante un integrale e non ha senso quindi pensare al valore assunto da essa per un dato valore dellargomento. Infatti, a differenza del concetto di convergenza di funzioni ordinarie, la convergenza della famiglia di funzioni (t) alla funzione
40
(t) non deve essere intesa puntualmente, ma, in virt delle (2.5) e (2.7), deve essere intesa in senso generalizzato come:
+
lim
(t) x(t)dt =
(t) x(t)dt ,
(2.8)
ovvero, la convergenza mediata attraverso una operazione di integrazione al di fuori della quale la funzione (t) non ha senso. Ci sono due considerazioni interessanti che si possono fare con riferimento alle relazioni (2.5) e (2.8). La prima, di carattere prettamente matematico, riguarda il fatto che, implicitamente, la (2.8) rende lecito per denizione il passaggio al limite sotto il segno di integrale; secondo lanalisi matematica convenzionale, questa operazione per lintegrale di Riemann consentita solo se la famiglia di funzioni (t) converge uniformemente (il che non avviene nel nostro caso). La seconda, di carattere esclusivamente applicativo, consiste nellosservare che, poich nellambito della teoria dei segnali ci che importa non tanto la denizione dellimpulso di Dirac bens il suo impiego nelle applicazioni, nel seguito useremo frequentemente la delta di Dirac al di fuori delloperazioni di integrazione che la denisce; ad esempio, a valle delle considerazioni fatte nora, possiamo concludere che la derivata generalizzata del gradino data dallimpulso di Dirac e, anzich scrivere formalmente + d + u(t) x(t)dt = (t) x(t)dt , dt scriveremo pi semplicemente d u(t) = (t) . (2.9) dt In altre parole, per semplicit dimpiego nelle applicazioni, useremo per (t) la stessa notazione che tipicamente si usa per le funzioni ordinarie, convenendo tacitamente che le uguaglianze dove compare la delta di Dirac vanno intese in senso generalizzato. A partire dalla denizione (2.7) dellimpulso di Dirac si possono ricavare le seguenti propriet elementari, la cui verica lasciata al lettore per esercizio: Propriet 2.2 (propriet elementari dellimpulso di Dirac)
+
(a) Area unitaria:
(t) dt = 1.
+
(b) Campionamento:
(t t0 ) x(t) dt = x(t0 ), t0 R, x(t) continua in t0 .
(c) Prodotto: x(t) (t t0 ) = x(t0 ) (t t0 ), t0 R, x(t) continua in t0 . (d) Parit: (t) = (t). (e) Cambiamento di scala: (at) =
+
1 (t), a R {0}. |a| , n N, x(t) derivabile no

t=0
(f) Derivazione:
dn dn (t) x(t) dt = (1)n x(t) dt n dt n allordine n con derivata n-esima continua in t = 0.

t
(g) Integrazione: u(t) = (h) Integrazione denita:
(u) du. (t) x(t) dt =

x(0) , se a < 0 < b ; a < b R, x(t) 0, se a > 0 oppure b < 0 ;
b a
continuo in t = 0.
41
Dalla propriet (a) si ricava che limpulso di Dirac ha area unitaria, come la famiglia di funzioni (t). Le propriet (b) e (c) esprimono, con un diverso formalismo matematico, la medesima propriet dellimpulso di Dirac, ovvero quella di estrarre (nel gergo della teoria dei segnali, campionare) il valore del segnale nel punto t0 in cui limpulso centrato. La propriet (d) evidenzia che la delta di Dirac un segnale pari, mentre la propriet (e) mostra che, anche per limpulso a TC, un cambiamento di scala comporta un cambiamento di area. Loperazione di derivazione denita anche per le funzioni generalizzate e, a tal proposito, la propriet (f) chiarisce come tale operazione vada correttamente interpretata per limpulso di Dirac. La propriet (g) denisce invece la relazione inversa della (2.9), mostrando che il gradino il risultato dellintegrazione dellimpulso di Dirac. A tale proposito, sia ben chiaro che lintegrale che compare nella propriet (g) valido nel senso delle distribuzioni e non in senso ordinario (secondo Riemann); infatti, non esiste nessuna funzione ordinaria che possa restituire un gradino mediante integrazione (nellanalisi convenzionale, le funzioni denite mediante integrali sono continue). Un commento a parte merita inne la propriet (h). Innanzitutto, si osservi che se uno degli estremi di integrazioni (a oppure b) zero, allora lintegrale tra a e b dellimpulso di Dirac non denito. Tuttavia, lintegrale sullintervallo (0 , b) denito e si calcola con la seguente procedura al limite:
b 0
(t) x(t)dt = lim
0 >0
(t) x(t)dt = x(0) .
Analogo risultato sussiste per lintegrazione sullintervallo (a, 0+ ). A partire dalla propriet (h), ponendo x(t) = 1, t R, e b = a = , si ottiene:
(t)dt = 1 ,
con R+ piccolo a piacere ,
che suggerisce linterpretazione intuitiva (matematicamente non corretta) che (t) sia nulla ovunque tranne che nellorigine. In virt di questa interpretazione e della propriet (a), limpulso di Dirac (t) si pu rappresentare gracamente come in g. 2.12. Si noti che larea unitaria dellimpulso viene rappresentata convenzionalmente assimilandola ad unampiezza, ovvero tracciando una freccia di altezza pari ad uno. Mediante cambiamento di scala delle ampiezze e traslazione temporale, possibile denire un impulso di Dirac centrato in t0 R e di area A: x(t) = A (t t0 ) , rafgurato in g. 2.13. Concludiamo questa breve trattazione dellimpulso di Dirac, osservando che la (2.9) consente di ricavare la regola di derivazione per un segnale TC che presenta un numero nito o, al pi, innito numerabile di punti di discontinuit di prima specie: se il segnale x(t) presenta N (con N che pu essere eventualmente innito) discontinuit di prima specie negli istanti di tempo t1 ,t2 , . . . ,tN , la sua derivata generalizzata presenter un impulso di Dirac nel punto tn , per n {1, 2, . . . , N}, avente
+ area pari al valore del salto di discontinuit s(tn ) = x(tn ) x(tn ) nel punto in questione. Pi precisamente, detta h(t) la derivata ordinaria della parte continua di x(t), t T {t1 ,t2 , . . . ,tN }, si ottiene la seguente espressione: N d x(t) = h(t) + s(tn ) (t tn ) . dt n=1
(2.10)
Il fatto che x(t) sia continuo per t T {t1 ,t2 , . . . ,tN } non implica che esso sia derivabile in tutti i punti dellinsieme T {t1 ,t2 , . . . ,tN }. Questo signica che la funzione h(t) pu non essere denita in qualche punto. Se tali punti sono isolati (rappresentano cio un insieme di misura nulla), questo
42
A
0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 0 t 5
x(t) = A (tt0)
x(t) = (t)
Fig. 2.12. Impulso a TC (delta di Dirac).
Fig. 2.13. Impulso a TC x(t) = A (t t0 ). Limpulso centrato in t0 ed ha area A.

x'(t)
x(t) 2
(a)
(b)
-1
-1
-2
Fig. 2.14. Calcolo della derivata di un segnale TC discontinuo (es. 2.6): (a) il segnale x(t); (b) la sua derivata generalizzata.
mancanza di informazione spesso inessenziale: dal punto di vista dellanalisi dei segnali, la caratterizzazione completa di un segnale in molti casi superua e, come vedremo pi avanti in questo capitolo, sufciente una caratterizzazione sintetica, in cui il valore del segnale in un punto isolato non rilevante; da un punto di vista dellanalisi dei sistemi, come vedremo nei prossimi capitoli, il segnale di uscita da un sistema dipende dal segnale di ingresso mediante una relazione integrale, il cui calcolo non dipende dai valori assunti dal segnale di ingresso in insiemi di misura nulla.
Esempio 2.6 (derivata generalizzata di un segnale TC) Si voglia calcolare la derivata generalizzata del segnale TC riportato in g. 2.14(a). Tale funzione presenta una sola discontinuit di prima specie nel punto
+ t1 = 1 (N = 1), il cui salto s(t1 ) = x(t1 ) x(t1 ) = 2. Applicando la regola (2.10), si ottiene immediatamente che:
d x(t) = [u(t + 1) u(t 1)] 2 (t 1) , dt rafgurata in g. 2.14(b).
Per un segnale TD x(n), il cui insieme di denizione un insieme discreto, non possibile considerare le operazioni di derivazione ed integrazione. Tuttavia, possibile denire alcune operazioni
43
1 0.8 x(n) = u(n) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 n 6 8 10
Fig. 2.15. Gradino a TD.
che hanno una certa analogia con quelle di derivazione ed integrazione per segnali a TC. Si denisce differenza prima del segnale x(n) la seguente operazione: 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) , che pu essere vista come la controparte a TD della operazione di derivazione a TC. Il calcolo della differenza prima di un segnale TD non crea gli stessi problemi che invece pone il calcolo della derivata di un segnale TC. Per capire ci, seguendo parallelamente la trattazione fatta per i segnali TC, consideriamo il calcolo della differenza prima del gradino a TD. La denizione del gradino a TD analoga a quella del gradino a TC: u(n) = 1 , se n 0 ; 0 , altrimenti ;
e la sua rappresentazione graca riportata in g. 2.15. Si noti che, a differenza del gradino a TC, nella denizione del gradino a TD non vi ambiguit nel valore assunto dal segnale nellorigine, in quanto il concetto di continuit non si applica ad una sequenza. Notiamo, inoltre, che il gradino a TD si pu ottenere da quello a TC mediante campionamento con passo unitario. In questo caso, senza dover ricorrere a nessun strumento matematico avanzato, immediato stabilire che
(n) = 1 [u(n)] =
1 , se n = 0 ; 0 , altrimenti ;
(2.11)
Volendo stabilire un parallelo tra il caso TC e quello TD, si pu affermare che la (2.11) la controparte a TD della relazione (2.9). Il segnale (n) prende il nome di impulso a TD o impulso discreto (anche detto delta di Kronecker), ed rappresentato gracamente in g. 2.16. Notiamo che limpulso elementare (n) centrato nellorigine e ha ampiezza unitaria. Mediante cambiamento di scala delle ampiezze e traslazione temporale, possibile denire un impulso discreto centrato in n0 Z e di ampiezza A R arbitraria: x(n) = A (n n0 ) , rafgurato gracamente in g. 2.17. Analogamente allimpulso di Dirac, limpulso a TD gode delle seguenti propriet elementari, la cui semplice verica lasciata al lettore per esercizio:
44
A
0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 0 n 5
x(n) = A (nn )
x(n) = (n)
n0 n
Fig. 2.16. Impulso unitario a TD.
Fig. 2.17. Impulso a TD x(n) = A (n n0 ). Limpulso centrato in n0 ed ha ampiezza A.
Propriet 2.3 (propriet elementari dellimpulso discreto)

+
(a) Area unitaria:
n= +
(n) = 1.
(b) Campionamento:
n=
x(n) (n n0 ) = x(n0 ), n0 Z.
(c) Prodotto: x(n) (n n0 ) = x(n0 ) (n n0 ), n0 Z. (d) Parit: (n) = (n). (e) Decimazione ed espansione:
(nM) = (n) , n = (n) , L

(f) Somma: u(n) =
M N ; L N .
m=
(m).
Osservazioni analoghe a quelle effettuate per limpulso di Dirac si possono fare per le propriet (a), (b), (c) e (d), che esprimono le propriet di area unitaria, campionamento e parit dellimpulso discreto. La propriet (e) evidenzia che limpulso a TD invariante rispetto alle operazioni di decimazione ed espansione. Inne, la propriet (f) stabilisce che il gradino a TD la somma corrente dellimpulso discreto e rappresenta la controparte a TD della propriet (g) dellimpulso di Dirac. Si noti che la somma corrente gioca nel caso TD lo stesso ruolo che gioca lintegrale tra e t per i segnali TC.
2.2 Caratterizzazione sintetica dei segnali
45
2.2 Caratterizzazione sintetica dei segnali

Nel capitolo precedente abbiamo visto che un segnale (deterministico) completamente descritto da una funzione, cio da una legge che ad ogni elemento del dominio T fa corrispondere uno ed un solo elemento del codominio X. In alcuni casi pratici, tuttavia, la descrizione completa di un segnale mediante una funzione eccessivamente dettagliata, ed invece di interesse conoscere solo alcuni parametri numerici del segnale, che forniscono una descrizione o caratterizzazione sintetica (rispetto allassegnazione della corrispondenza tra T e X) del segnale. In altri casi, i segnali possono essere frutto di dati sperimentali e, pertanto, da un lato possono non essere noti in tutti gli istanti di tempo, dallaltro la loro conoscenza pu essere soggetta ad un certo margine di incertezza; quindi, piuttosto che descrivere puntualmente un segnale, pi ragionevole descrivere il segnale mediante quantit medie, come, ad esempio, il valore di un integrale, che risentono meno o non risentono affatto di cambiamenti poco signicativi del segnale. I principali parametri numerici che concorrono a caratterizzare sinteticamente un segnale sono i seguenti: durata temporale; area e media temporale; energia e potenza. La durata una misura dellestensione temporale del segnale, cio dellintervallo di tempo allinterno del quale il segnale assume valori non trascurabili, mentre loperazione di media temporale utilizzata per denire la componente continua ed alternata di un segnale. I concetti di energia e potenza sono alla base della caratterizzazione energetica dei segnali, e consentono di introdurre la relativa classicazione in segnali di energia e di potenza. Come esempio particolarmente signicativo di segnali di potenza, verranno presentati i segnali periodici e le loro propriet, e tra essi si esamineranno in particolare i fasori e le sinusoidi, evidenziando alcune differenze signicative tra il caso TC ed il caso TD.
2.3 Estensione e durata temporale di un segnale

La durata di un segnale un concetto intuitivo, legato evidentemente alla misura dellestensione temporale del segnale. Una denizione generale pu essere la seguente: Denizione 2.1 (estensione e durata temporale di un segnale) (a) Lestensione temporale Dx T di un segnale x(t) a TC lintervallo di tempo in cui |x(t)| assume valori non trascurabili. La durata di x(t) la misura x 0 dellinsieme Dx . (b) Lestensione temporale Dx T di un segnale x(n) a TD lintervallo di tempo in cui |x(n)| assume valori non trascurabili. La durata di x(n) la misura x N dellinsieme Dx . Per quanto concerne la denizione di misura di un insieme, bene mettere in evidenza che esiste una differenza notevole tra il caso TC e quello TD. Infatti, nel caso TC, la misura dellinsieme Dx quella secondo Peano-Jordan o, pi in generale, secondo Lebesgue. Ad esempio, la misura dellintervallo [t1 ,t2 ] coincide con la sua lunghezza |t2 t1 |. Nel caso TD, invece, poich linsieme Dx discreto, possibile utilizzare la stessa denizione di misura secondo Peano-Jordan o Lebesgue, secondo le quali un insieme composto da punti isolati ha sempre misura nulla, cio, risulterebbe x = 0 per ogni
46
x(t)
t1
durata
t2
Fig. 2.18. Segnale di durata rigorosamente limitata.
segnale x(n). Nel caso TD, la denizione di misura da adottare per Dx molto pi semplice ed uguale al numero di punti isolati che costituiscono Dx (in sostanza coincide con la cardinalit di Dx ). Un secondo aspetto importante riguarda un certo grado di arbitrariet presente nella denizione precedente, legato allinterpretazione di quali valori del segnale siano trascurabili, e quali no. In altre parole, non esiste una denizione universalmente accettata di estensione temporale di un segnale. Tuttavia, con riferimento a taluni casi particolari di segnali, esistono alcune denizioni di estensione temporale di un segnale che sono di comune impiego. Una prima classicazione dei segnali sulla base della durata pu essere quella tra segnali di durata rigorosamente e praticamente limitata, e segnali di durata non limitata. Nel seguito, approfondiremo questa classicazione, considerando sia segnali TC che TD.
2.3.1 Segnali di durata rigorosamente limitata
Un segnale TC x(t) si dice di durata rigorosamente limitata se esistono due numeri reali niti t1 e t2 , con t2 > t1 , tali che il segnale si annulla identicamente al di fuori dellintervallo di tempo (t1 ,t2 ), cio, x(t) = 0 per ogni t (t1 ,t2 ). Un primo esempio di segnale TC a durata rigorosamente limitata quello riportato in g. 2.18. In tal caso, con riferimento alla denizione generale di estensione, si considerano trascurabili solo i valori nulli del segnale. Conseguentemente, lestensione del segnale denita come Dx = (t1 ,t2 ) e la sua durata data da x = t2 t1 . Analogamente, un segnale TD x(n) si dice di durata rigorosamente limitata se esistono due numeri interi niti n1 e n2 , con n2 > n1 , tali che il segnale si annulla identicamente al di fuori dellintervallo di tempo {n1 , n1 + 1, . . . , n2 }, cio, x(n) = 0 per ogni n {n1 , n1 + 1, . . . , n2 }. In questo caso, lestensione del segnale denita come Dx = {n1 , n1 + 1, . . . , n2 } e la sua durata data da x = n2 n1 + 1. Talvolta un segnale a durata rigorosamente limitata anche denominato nestra. Alcuni esempi elementari di nestre sono presentati di seguito.
47
A x(t) = A rect[(tt0)/T]
0.8 x(t) = rect(t) 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
t0T/2 t
t0
t0+T/2
Fig. 2.19. Finestra rettangolare a TC.
Fig. 2.20. Finestra rettangolare a TC delles. 2.7. Tale nestra ottenuta dalla nestra elementare mediante moltiplicazione per A, cambiamento di scala con a = 1/T e traslazione temporale di t0 .
Finestra rettangolare e triangolare
La nestra rettangolare a TC denita3 come rect(t) = 1 , se |t| 0.5 ; 0 , altrimenti ;
ed rappresentata gracamente in g. 2.19. Si tratta di un segnale pari (centrato nellorigine), di durata x = 1 ed ampiezza unitaria (nestra elementare o prototipo). A partire dalla nestra prototipo, mediante moltiplicazione per una costante, traslazione temporale e cambiamento di scala, possibile ottenere una nestra di ampiezza e durata arbitraria ed arbitrariamente posizionata sullasse dei tempi. Notiamo inne che la nestra rettangolare si pu esprimere come differenza di due gradini traslati temporalmente, in quanto si ha rect(t) = u(t + 1/2) u(t 1/2).
Esempio 2.7 (nestra rettangolare arbitraria) La nestra x(t) = A rect t t0 T
ottenuta dalla nestra prototipo mediante moltiplicazione per A, cambiamento di scala con a = 1/T e traslazione temporale di t0 . Utilizzando la denizione, si vede che x(t) = A rect t t0 T = A, se t [t0 T /2,t0 + T /2] ; 0, altrimenti ;
il cui andamento rafgurato in g. 2.20: la nestra centrata in t = t0 e ha durata x = T .
La nestra rettangolare a TD denita da: RN (n) =

3 In
1 , se 0 n N 1 ; 0 , altrimenti ;
numerosi testi, la nestra rettangolare denotata con il simbolo (t).
48
1 0.8 x(n) = R5(n) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 n 6 8 10
1 0.8 x(t) = (t) 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
Fig. 2.21. Finestra rettangolare a TD per N = 5.
Fig. 2.22. Finestra triangolare a TC.
ed rappresentata gracamente in g. 2.21. La nestra ha estensione temporale Dx = {0, 1, . . . , N 1} e durata x = N, ed asimmetrica rispetto allorigine, a differenza della sua versione a TC. Una nestra simmetrica (pari) si pu ottenere da RN (n) solo per N dispari, considerando la versione anticipata RN (n + n0 ) con n0 = (N 1)/2. Come nel caso TC, anche nel caso TD la nestra rettangolare si pu esprimere come differenza di due gradini traslati temporalmente, infatti si ha RN (n) = u(n)u(nN). Inne, si noti che, ponendo N = 1, la nestra rettangolare a TD degenera nellimpulso discreto, cio, R1 (n) = (n). La nestra triangolare a TC denita da: (t) = 1 |t| , se |t| < 1 ; 0, altrimenti ;
ed rappresentata gracamente in g. 2.22. Si tratta di un segnale pari (centrato nellorigine), di ampiezza unitaria e durata x = 2. Notiamo in particolare che la durata della nestra triangolare prototipo doppia rispetto a quella della nestra rettangolare prototipo. Cos come visto per la nestra rettangolare nelles. 2.7, a partire dalla nestra triangolare prototipo, mediante operazioni elementari (moltiplicazione per una costante, traslazione temporale, e cambiamento di scala) possibile ottenere una nestra triangolare di ampiezza e durata arbitraria ed arbitrariamente posizionata sullasse dei tempi. possibile denire la nestra triangolare (si veda la g. 2.23) anche nel caso TD, ed essa nota come nestra di Bartlett: |n N| , se 0 n 2N 1 ; 1 B2N (n) = N 0 , altrimenti . La nestra di Bartlett ha durata x = 2N 1 (il valore del segnale per n = 0 nullo) e, cos come la nestra rettangolare a TD, asimmetrica rispetto allorigine. Tuttavia, si noti che il numero di campioni non nulli sempre un numero dispari e il massimo del segnale si raggiunge per n = N; pertanto, come riportato in g. 2.24, per ottenere una nestra triangolare a TD con simmetria pari sufciente traslare la nestra di Bartlett di N campioni verso sinistra, ovvero considerare B2N (n + N).
49
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 n 6 8 10 x(n) = B8(n+4) x(n) = B8(n)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 6 4 2 0 n 2 4 6
Fig. 2.23. Finestra triangolare a TD per N = 4.
Fig. 2.24. Finestra triangolare a TD per N = 4 con simmetria pari.
x(t)
soglia
...
t1 durata t2
...
t
Fig. 2.25. Segnale di durata praticamente limitata.
2.3.2 Segnali di durata praticamente limitata
Esistono casi di segnali aventi ancora durata limitata, ma per i quali linterpretazione e la misura della durata non altrettanto univoca di quella per i segnali che si annullano identicamente al di fuori di un intervallo. In particolare, si consideri un segnale TC come quello riportato in g. 2.25, il quale decade asintoticamente a zero per t , senza mai annullarsi. chiaro intuitivamente che tale segnale debba essere considerato a durata limitata, in quanto i suoi valori risultano trascurabili al di fuori di un certo intervallo di tempo; per esso, tuttavia, lestensione Dx si pu denire solo se si introduce un valore di soglia per le ampiezze, e si considerano trascurabili le ampiezze del segnale inferiori alla soglia ssata. Fissare una soglia (vedi g. 2.25) consente anche in questo caso di individuare come estensione del segnale un intervallo Dx = (t1 ,t2 ) di valori signicativi del segnale, con t2 > t1 , e la misura x = t2 t1 di tale intervallo per denizione la durata del segnale. Un segnale TC di questo tipo di dice segnale di durata praticamente limitata. Un discorso analogo sussiste anche per i segnali a TD. Si noti che, se si ssa una soglia diversa, si perviene ad un diverso valore di durata del segnale; questo introduce, a differenza del caso di segnali a durata rigorosamente limitata, un certo elemento di arbitrariet nella misura della durata, legato proprio allarbitrariet nella scelta del valore della soglia.
50
14 12 10 x(t)=A eat 8 6 4 2 0 2 10 5 0 t 5 10 A x(t)=A eat
14 12 10 8 6 4 2 0 2 10 5 0 t 5 10 A
(a)
(b)
Fig. 2.26. Esponenziale a TC con A = 1 e per due valori di a: (a) a > 0 (valore effettivo a = 0.25); (a) a < 0 (valore effettivo a = 0.25).
Tale scelta pu variare a seconda della natura del segnale, delle applicazioni, e degli scopi per i quali il segnale stesso viene studiato o elaborato. Osserviamo inoltre che i segnali di durata limitata sia quelli a durata rigorosamente limitata, che quelli a durata praticamente limitata sono anche detti segnali transitori, in quanto assumono valori signicativi solo in corrispondenza di un intervallo di tempo Dx limitato. Inne, notiamo che tra le operazioni elementari introdotte nel 2.1, solo il cambiamento di scala dei tempi in grado di alterare la durata di un segnale. In particolare, con riferimento al caso TC per semplicit, una compressione con fattore a > 1 riduce la durata del segnale da x a x /a < x , mentre unespansione con fattore 0 < a < 1 aumenta la durata del segnale da x a x /a > x . Un tipico esempio di segnali di durata praticamente limitata rappresentato dai segnali esponenziali reali monolateri, che sono descritti di seguito.
Segnale esponenziale reale
Per denire il segnale esponenziale monolatero a TC, partiamo dalla denizione del segnale esponenziale bilatero a TC: x(t) = A eat , dove a R un fattore di scala dei tempi, mentre A > 0 rappresenta un fattore di ampiezza (si noti che x(0) = A, a R). Lesponenziale a TC una funzione monotona di t, ed in particolare per a > 0 lesponenziale risulta crescente, come in g. 2.26(a), mentre per a < 0 lesponenziale risulta decrescente, come in g. 2.26(b). Inoltre al crescere di |a| lesponenziale cresce o decresce pi rapidamente, come mostra il calcolo della derivata di x(t). Il caso a = 0 degenere, in quanto per tale valore di a lesponenziale si riduce ad una funzione costante x(t) = A. Poich, in dipendenza dal valore di a = 0, lesponenziale bilatero innitesimo solo per t + o solo per t , esso non rientra nella famiglia dei segnali di durata praticamente limitata. Moltiplicando il segnale esponenziale per un gradino u(t) si ottiene lesponenziale monolatero: x(t) = A eat u(t) , che risulta diverso da zero, per effetto del gradino, solo per t 0; si noti peraltro che il comportamento per t 0, al variare di a, lo stesso dellesponenziale x(t) = A eat . In particolare, nel caso a < 0,
51
A u(t) x(t)=A e
t/T
T t
Fig. 2.27. Esponenziale monolatero a TC ed interpretazione geometrica della costante di tempo T.
essendo innitesimo per t , lesponenziale monolatero un segnale di durata praticamente limitata4 , la cui estensione Dx = (0, x ), con x > 0 (durata) dipendente dalla scelta della soglia. In tal caso, se si pone per denizione a = 1/T con T > 0, lesponenziale monolatero si riscrive come segue: x(t) = A et/T u(t) , dove il parametro T prende il nome di costante di tempo, e rappresenta il valore di t in corrispondenza del quale x(t) = A e1 0.368 A. La costante di tempo ammette anche una interessante interpretazione geometrica, legata alla pendenza della funzione esponenziale nellorigine, ed indirettamente alla sua durata. Infatti la derivata (calcolata da destra) della funzione x(t) dellorigine vale x (0+ ) = A , per T t cui la retta tangente alla curva nellorigine ha equazione x = A 1 T (g. 2.27): tale retta interseca lasse delle ascisse proprio in corrispondenza di t = T . chiaro allora che, al crescere di T , la pendenza diminuisce, lesponenziale tende ad allargarsi (espandersi) sullasse dei tempi, e quindi aumenta la misura dellintervallo di tempo in cui x(t) assume valori non trascurabili. Viceversa, al diminuire di T , la pendenza aumenta, si ha un restringimento (compressione) dellesponenziale sullasse dei tempi, e quindi diminuisce la misura dellintervallo di tempo in cui x(t) assume valori non trascurabili. Si capisce allora che la costante di tempo T governa proprio lestensione Dx e, dunque, la durata x , dellesponenziale monolatero. Per calcolare la durata analiticamente, scegliamo come valore di soglia A, con 0 < < 1. Cos facendo, risolvendo lequazione x(x ) = A, la durata del segnale risulta x = T ln 1
e, comera intuibile, cresce con legge direttamente proporzionale a T . A titolo esemplicativo, se si sceglie = 0.05, cio, si ritengono trascurabili tutti i valori del segnale che risultano essere pi piccoli del 5% del valore massimo A, si ottiene che x 3 T . In altre parole, sebbene il segnale non si annulli mai al nito, esso assume valori praticamente trascurabili dopo solo 3 costanti di tempo. Passiamo ora ad introdurre lesponenziale bilatero a TD, che denito dalla relazione x(n) = A an ,
4 Lo
stesso discorso pu essere fatto anche per lesponenziale monolatero x(t) = A eat u(t), con a > 0.
52
dove a R {0} un fattore di scala dei tempi, mentre A > 0 rappresenta un fattore di ampiezza (si noti che x(0) = A, a R {0}). Landamento dellesponenziale a TD al variare di a pi articolato rispetto a quello dellesponenziale a TC. In particolare, per |a| > 1 lesponenziale crescente in modulo, mentre per 0 < |a| < 1 lesponenziale decrescente in modulo. Inoltre, per a > 0 lesponenziale assume sempre valori positivi, mentre per a < 0 assume valori di segno alterno (positivi per n pari, negativi per n dispari). Inne, per |a| = 1, lesponenziale costante in modulo: in particolare, se a = 1, lesponenziale si riduce al segnale costante x(n) = A, mentre, se a = 1, si ha x(n) = A (1)n , che assume alternativamente i valori A. I sei possibili andamenti dellesponenziale a TD sono rappresentati gracamente in g. 2.28. Similmente allesponenziale bilatero a TC, lesponenziale bilatero a TD non ricade nella classe dei segnali di durata praticamente limitata. Per ottenere un segnale esponenziale di durata praticamente limitata, bisogna introdurre lesponenziale monolatero: x(n) = A an u(n) , che presenta lo stesso comportamento di x(n) = A an per n 0, mentre identicamente nullo per n < 0, a causa della presenza del gradino. Per 0 < |a| < 1, in particolare, lesponenziale monolatero tende a zero per n , per cui un esempio di segnale TD di durata praticamente limitata5 , la cui estensione Dx = {0, 1, . . . , x 1}, con x > 0 (durata) dipendente dalla scelta della soglia. La durata del segnale, in tal caso, funzione di |a|: per valori di |a| prossimi ad 1, lesponenziale decresce pi lentamente, mentre per valori di |a| prossimi a zero, lesponenziale decresce pi rapidamente. Pi precisamente, scegliendo come valore di soglia A, con 0 < < 1, e risolvendo lequazione |x(x )| = A, si ottiene che la durata del segnale data da x = ln ln
1 1 |a|
ln( ) . ln(|a|)
Come preannunciato, ssato 0 < < 1, la durata del segnale tende ad essere innitamente grande, per |a| 1; viceversa, per |a| 0, la durata del segnale tende a zero.
5 Lo
stesso discorso pu essere fatto anche per lesponenziale monolatero x(n) = A an u(n), con |a| > 1.
53
8 7 6 5 x(n) x(n) 5 0 n 5 10 4 3 2 1 0 1 10
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 5 0 n 5 10
(a)
8 7 6 5 x(n) x(n) 4 3 2 1 0 1 10 5 0 n 5 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 5
(b)
0 n
10
(c)
1 0.8 0.6 x(n) 0.4
0.5 1
(d)
0.5 x(n)
0.2 0 10 5 0 n 5 10
1 10 5 0 n 5 10
(e)
(f)
Fig. 2.28. Esponenziale a TD con A = 1 e per vari valori di a: (a) a > 1 (valore effettivo a = 1.1); (b) a < 1 (valore effettivo a = 1.1); (c) 0 < a < 1 (valore effettivo a = 0.833); (d) 1 < a < 0 (valore effettivo a = 0.833); (e) a = 1; (f) a = 1.
54
x(t)
...
...
Fig. 2.29. Segnale di durata non limitata.
2.3.3 Segnali di durata non limitata e segnali periodici
Esistono segnali che non decadono a zero, come ad esempio il segnale rafgurato in g. 2.29. Per segnali di questo tipo, evidente che non esiste nessun criterio obiettivo per considerare trascurabili alcuni valori del segnale rispetto ad altri, e per questo motivo si assume che il segnale abbia durata non limitata o illimitata, ovvero x = +. Una denizione pratica, allora, di segnale di durata non limitata quella di un segnale che presenta valori non trascurabili durante tutto lintervallo di tempo in cui viene osservato o elaborato. I segnali di durata illimitata sono anche detti segnali persistenti. Va detto che il concetto di segnale di durata non limitata costituisce una astrazione matematica: i segnali che si incontrano in pratica, infatti, sono sempre di durata limitata, in quanto osservati o elaborati su un intervallo di tempo nito (anche se eventualmente molto lungo). In molti casi, tuttavia, risulta pi semplice e conveniente utilizzare modelli matematici secondo i quali tali segnali hanno durata non limitata. Una famiglia importante di segnali di durata illimitata quella dei segnali periodici. I segnali periodici sono molto frequenti nella sica e nelle scienze naturali, in quanto descrivono fenomeni in cui una stessa propriet si presenta esattamente dopo un certo intervallo di tempo, detto periodo. Ad esempio, il pianeta Terra ruota su s stesso con un periodo circa pari a 24 ore, ed intorno al Sole con un periodo pari circa a 365 giorni. Tale ripetibilit di un fenomeno si esprime in maniera matematicamente rigorosa come segue: Denizione 2.2 (segnale periodico) (a) Un segnale TC x(t) si dice periodico se esiste un valore reale T0 > 0 tale che x(t) = x(t + T0 ), t R . (2.12)
Il pi piccolo valore di T0 che verica la (2.12) detto periodo (fondamentale) del segnale. (b) Un segnale TD x(n) si dice periodico se esiste un valore intero N0 1 tale che x(n) = x(n + N0 ), n Z . (2.13)
Il pi piccolo valore di N0 che verica la (2.13) detto periodo (fondamentale) del segnale. Se non esiste alcun valore di T0 e N0 che soddisfa le relazioni (2.12) e (2.13), rispettivamente, i segnali x(t) e x(n) si dicono aperiodici. bene enfatizzare il fatto che, mentre nel caso TC il periodo T0 in generale un numero reale, nel caso TD il periodo N0 necessariamente un numero intero. Inoltre
55
Im 0 >0 x(t)
Im A/2 0 >0 0t + 0 x(t)
0t + 0
A Re
-0 <0
Re -(0t + 0 )
Fig. 2.30. Rappresentazione di un fasore a TC nel piano complesso come vettore ruotante (la fase iniziale 0 rappresenta la posizione angolare del vettore per t = 0).
Fig. 2.31. Rappresentazione di una sinusoide a TC nel piano complesso come somma di due fasori aventi ampiezza A/2 e ruotanti in verso opposto; la somma dei vettori ruotanti si calcola applicando la regola del parallelogramma
osserviamo che, se un segnale (ad esempio TC) periodico di periodo T0 , allora esso periodico di periodo 2T0 , 3T0 , . . . Per questo motivo nella denizione di periodo si fa riferimento al minimo valore di T0 o N0 , e talvolta si parla di periodo fondamentale. Come ulteriore osservazione, interessante notare che, sulla base delle (2.12) e (2.13), e della denizione di periodo, per un segnale costante x() = a, le (2.12) e (2.13) sono vericate per ogni scelta di T0 e per ogni scelta di N0 . Pertanto, un segnale costante pu essere visto come caso limite di segnale periodico avente periodo arbitrario. Nel seguito si introdurranno alcuni segnali periodici elementari, quali, ad esempio, gli esponenziali complessi o fasori6 e le sinusoidi. Come vedremo nel cap. 5, sotto condizioni non eccessivamente restrittive, un segnale periodico arbitrario pu essere rappresentato mediante combinazione lineare di fasori oppure di sinusoidi. Unaltra operazione che consente di rappresentare in modo naturale un segnale periodico di forma arbitraria la replicazione, che si basa sul fatto che un segnale periodico si ripete nel tempo con cadenza pari al periodo fondamentale del segnale.
Fasore a TC
Lespressione matematica di un fasore a TC la seguente: x(t) = A e j(0t+0 ) = A e j(2 f0t+0 ) = A [cos(2 f0t + 0 ) + j sin(2 f0t + 0 )] , (2.14)
dove A > 0 lampiezza, 0 la fase iniziale, misurata in radianti (rad), 0 la pulsazione, misurata 0 in radianti al secondo (rad/s), f0 = 2 la frequenza, misurata in cicli/s o Hertz (Hz). Il fasore un segnale che assume valori complessi, e pertanto non pu essere rappresentato in funzione del tempo su un convenzionale diagramma cartesiano (t, x). Una conveniente interpretazione graca (g. 2.30) invece quella nel piano complesso, secondo la quale il fasore rappresentato come un vettore ruotante,7 avente modulo A, che si muove con velocit angolare |0 |, in senso antiorario
6 Alcune 7 Si
denizioni e propriet dei numeri complessi e delle funzioni a valori complessi sono richiamati in app. A. noti lanalogia tra la rappresentazione graca del fasore sul piano complesso ed il moto circolare uniforme della
sica.
56
se 0 > 0, ed in senso orario se 0 < 0. Questa rappresentazione consente di dare un signicato al concetto di pulsazione o frequenza negativa, che altrimenti non avrebbe una chiara interpretazione sica: in particolare, il segno della pulsazione o della frequenza legato al verso di rotazione (orario/antiorario) del fasore. Di contro, il valore assoluto della pulsazione o della frequenza misura la velocit di rotazione del vettore ruotante, ovvero la rapidit di variazione del fasore: a valori di |0 | maggiori corrispondono fasori che variano pi rapidamente, mentre a valori di |0 | minori corrispondono fasori che variano pi lentamente; il caso 0 = 0 rappresenta il fasore pi lentamente variabile, in quanto per questo valore di 0 il fasore degenera nel segnale costante x(t) = A e j0 . Dallinterpretazione come vettore ruotante, si vede che un fasore occupa nuovamente la stessa posizione nel piano complesso dopo aver percorso un giro completo, il che accade dopo un tempo pari a T0 = 2 1 = , | 0 | | f 0 | (2.15)
pertanto, il fasore un segnale periodico di periodo T0 . Una dimostrazione pi rigorosa della periodicit del fasore a TC si pu ottenere utilizzando la (2.12): infatti, imponendo che valga la (2.12), ovvero che x(t) = x(t + T0 ), si ha: A e j[2 f0 (t+T0 )+0 ] = A e j(2 f0t+0 ) = e j2 f0 T0 = 1 ,
e questultima relazione risulta vericata se e solo se 2 f0 T0 = 2k , con k Z, da cui il pi piccolo valore positivo per T0 si ottiene ponendo k = 1 (se f0 > 0) o k = 1 (se f0 < 0), e quindi si ha la (2.15), come preannunciato. Si noti, inne, che il fasore non un segnale sico, nel senso che esso non direttamente riconducibile a nessuna grandezza sica. Cos come limpulso di Dirac a TC, il fasore una pura astrazione matematica che, come sar chiaro nel seguito, risulta particolarmente utile per la sintesi e lanalisi dei segnali e sistemi che si incontrano nella realt sica. In ogni caso, notiamo che il fasore a TC rientra a pieno titolo nel modello matematico di segnale (1.1), in cui il dominio T coincide con R e il codominio X un sottoinsieme del campo dei numeri complessi C.
Sinusoide a TC
Un segnale sinusoidale8 a TC si pu scrivere come: x(t) = A cos(0t + 0 ) = A cos(2 f0t + 0 ) , (2.16)
dove i parametri A, 0 , f0 e 0 hanno la stessa interpretazione dei corrispondenti parametri per il fasore a TC. In effetti, utilizzando le formule di Eulero (cfr. A.4), un segnale sinusoidale si pu esprimere come: A cos(0t + 0 ) = 1 j(0t+0 ) 1 j(0t+0 ) Ae + Ae = Re[A e j(0t+0 ) ] 2 2
ovvero come la somma di due fasori di uguale ampiezza A/2, ruotanti in senso opposto con uguale velocit angolare |0 | (g. 2.31). Anche la sinusoide, come il fasore, un segnale periodico di periodo T0 = |2 | = | f10 | : la dimostrazione rigorosa si basa sullapplicazione della (2.13) e ricalca quella gi 0 vista per il fasore.
che con il termine segnale sinusoidale intendiamo indifferentemente un segnale espresso in termini della funzione seno o (preferibilmente) della funzione coseno.
8 Ricordiamo
57
Fasore a TD
I fasori e le sinusoidi a TD presentano molte afnit, ma anche alcune differenze signicative rispetto al caso TC. Un fasore a TD si scrive come: x(n) = A e j(0 n+0 ) = A e j(20 n+0 ) = A[cos(20 n + 0 ) + j sin(20 n + 0 )] , (2.17)
0 dove A > 0 lampiezza, 0 la fase iniziale (rad), 0 la pulsazione (rad), 0 = 2 la frequenza (cicli). Notiamo anzitutto le differenti dimensioni siche per la pulsazione e la frequenza rispetto al caso TC, derivanti dal fatto che mentre nel caso TC il tempo t si misura in secondi (s), nel caso TD il tempo n va considerato adimensionale. Come il fasore a TC, anche il fasore a TD soddisfa la denizione di segnale (1.1), in cui il dominio T coincide con Z e il codominio X un sottoinsieme del campo dei numeri complessi C. Linterpretazione di un fasore a TD come vettore ruotante nel piano complesso simile a quella di un fasore a TC (g. 2.30): la differenza sostanziale, per, che poich il tempo n varia in maniera discreta, il fasore si muove a scatti nel piano complesso, ruotando in senso antiorario se 0 > 0 e orario se 0 < 0, e con una differenza angolare tra due posizioni consecutivamente occupate pari a |0 |. Sulla base di questa interpretazione, se il fasore si sposta di 0 oppure di 0 + 2k , la posizione nale la stessa. Questa una delle fondamentali differenze rispetto ai fasori a TC, ed nota come propriet di periodicit in frequenza dei fasori a TD:
Propriet 2.4 (periodicit in frequenza dei fasori a TD) Due fasori x1 (n) ed x2 (n) aventi pulsazioni 1 e 2 tali che 2 1 = 2k (k Z) sono coincidenti. Equivalentemente, due fasori x1 (n) ed x2 (n) aventi frequenze 1 e 2 tali che 2 1 = k (k Z) sono coincidenti.
Prova. Si ha: x2 (n) = A e j(2 n+0 ) = A e j[(1 +2 k)n+0 ] = A e j(1 n+0 ) e j2 kn = x1 (n) ,
=1
n, k Z .
Ovviamente, poich 1 = 21 e similmente 2 = 22 , la condizione 2 1 = 2k equivale, in termini di frequenze, a 2 1 = k.
La conseguenza pi importante della propriet di periodicit in frequenza che un qualunque fasore a TD pu essere ottenuto considerando soltanto valori di pulsazione in un intervallo di ampiezza 2 , come 0 [0, 2 [ oppure 0 [ , [, o equivalentemente valori di frequenza in un intervallo di ampiezza unitaria, come 0 [0, 1[ oppure 0 [1/2, 1/2[. Inoltre la rapidit di variazione del fasore non aumenta in maniera monotona con la frequenza 0 (o equivalentemente, con la pulsazione 0 ), cos come accade nel caso TC; in particolare, passando da 0 = 0 a 0 = 1, la rapidit di variazione del fasore prima aumenta (no a 0 = 1/2), poi diminuisce (no a 0 = 1). Ne segue che i fasori con la massima rapidit di variazione sono quelli a frequenza 0 = 1/2 + k, k Z, mentre quelli con la minima rapidit di variazione (costanti) sono quelli a frequenza 0 = k, k Z. Unaltra differenza signicativa rispetto al caso TC che il fasore TD non sempre un segnale periodico nel tempo. Infatti, applicando la denizione di periodicit (2.13) per un segnale TD, si ha: A e j[0 (n+N0 )+0 ] = A e j0 n+0 ) , da cui si ottiene dopo alcune semplicazioni: e j0 N0 = 1 ,
58
che risulta vericata se e solo se 0 N0 = 2k , k Z, da cui si ricava che
0 =
0 k = , 2 N0
k Z,
e quindi 0 devessere necessariamente un numero razionale (rapporto di due numeri interi). Si ricava allora la seguente propriet di periodicit nel tempo dei fasori a TD: Propriet 2.5 (periodicit nel tempo dei fasori a TD) Un fasore a TD x(n) = A e j(20 n+0 ) risulta periodico nel tempo se e solo se la sua frequenza 0 un numero razionale. In tal caso, il suo periodo il pi piccolo valore intero N0 1 che soddisfa la relazione 20 N0 = 2k , k Z. La propriet precedente, oltre ad evidenziare il fatto che un fasore a TD non sempre periodico, mostra anche che, nel caso in cui periodico, il periodo non coincide in generale con linverso della frequenza. In pratica, il periodo di un fasore a TD si pu determinare con i seguenti passi: Propriet 2.6 (periodo di un fasore a TD) Sia x(n) = A e j(20 n+0 ) un fasore a TD con frequenza 0 razionale (non intera). Il periodo N0 del fasore si determina come segue: (1) si rappresenta il numero razionale 0 = k/N0 , con k Z {0} ed N0 > 1 primi tra loro (si riduce preliminarmente la frazione ai minimi termini); (2) il periodo N0 coincide con il denominatore della frazione; (3) il valore assoluto |k| del numeratore rappresenta il numero di giri che effettua il fasore prima di riportarsi nella posizione iniziale; il segno di k legato al verso di rotazione del fasore (orario se k < 0, antiorario se k > 0).
Esempio 2.8 (periodicit nel tempo di un fasore a TD) Se 0 = 1/3, il periodo N0 = 3 ed il fasore compie k = 1 giri completi in senso orario prima di riportarsi nelle posizione iniziale. Se 0 = 2/3, il periodo ancora N0 = 3, ma il fasore compie k = 2 giri completi in senso orario prima di riportarsi nella posizione iniziale. Questi due esempi mostrano che, contrariamente a quanto avviene con i segnali periodici a TC, un aumento della frequenza (da 0 = 1/3 a 0 = 2/3) non implica una riduzione del periodo, che pu rimanere lo stesso (come nei due esempi precedenti) o, addirittura, pu aumentare. Infatti, se si aumenta la frequenza di un segnale periodico facendola passare da 0 = 1/3 a 0 = 3/4, il periodo aumenta passando da N0 = 3 a N0 = 4. Questi semplici esempi confermano il fatto che la rapidit di variazione di un fasore non aumenta in maniera 1 monotona con la frequenza. Inne, se 0 = 2 (un numero irrazionale), allora il fasore non periodico nel tempo.
Sinusoide a TD
Il segnale sinusoidale a TD si pu scrivere come x(n) = A cos(0 n + 0 ) = cos(20 n + 0 ) , e si pu interpretare, similmente al caso TC, come la somma di due fasori ruotanti in senso opposto: 1 j(0 n+0 ) 1 j(0 n+0 ) Ae + Ae . 2 2 Per la sinusoide a TD valgono le stesse propriet di periodicit esposte per il fasore a TD. In particolare: A cos(0 n + 0 ) =
59
(a) periodicit in frequenza: due sinusoidi con pulsazioni 2 1 = 2k (k Z) sono coincidenti; (b) periodicit nel tempo: una sinusoide periodica se e solo se la sua frequenza un numero razionale 0 = k/N0 (k Z e N0 > 1); il periodo si determina come il denominatore della frazione che rappresenta 0 ridotta ai minimi termini.
Replicazione
Un modo del tutto generale per costruire un segnale TC x(t) periodico con periodo T0 quello di partire da un segnale xg (t), detto generatore, diverso da zero nellintervallo [T0 /2, T0 /2], e di effettuarne la replicazione con periodo T0 : x(t) = repT0 [xg (t)] =
+ k=
xg (t kT0 ) .
(2.18)
In pratica la replicazione consiste nel sommare innite versioni (cosiddette repliche) del segnale generatore xg (t), traslate di T0 , 2T0 , etc. Applicando gracamente questa procedura si verica facilmente che il segnale risultante periodico di periodo T0 ; daltra parte, per una dimostrazione pi formale, basta provare che per il segnale x(t) denito come nella (2.18) risulta necessariamente x(t) = x(t + T0 ), t R. Si ha, infatti, x(t + T0 ) =
+ k=
xg (t + T0 kT0 ) =
+ k=
xg [t (k 1)T0 ] .
Effettuando il cambiamento di variabile k 1 = nella sommatoria, si ha:

+ k=
xg [t (k 1)T0 ] =
+ =
xg (t T0 ) = x(t) ,
per cui x(t + T0 ) = x(t), t R, come si voleva dimostrare.

Esempio 2.9 (onda rettangolare a TC) Consideriamo come segnale generatore una nestra rettangolare di ampiezza A e durata T : xg (t) = A rect t T .
Replicando xg (t) con passo T0 T (in caso contrario le repliche si sovrapporrebbero) si ottiene londa rettangolare di periodo T0 , ampiezza A, e duty-cycle o ciclo di servizio c = x(t) = repT0 A rect t T =
+ k= T T0
1, la cui espressione :
A rect
t kT0 T
e la cui rappresentazione graca per A = 1 e c = 0.5 quella di g. 2.32. Il duty-cycle c , talvolta espresso in percentuale, rappresenta la misura del rapporto tra il tempo in cui londa rettangolare assume il valore A, ed il periodo dellonda stessa. Ad esempio, in g. 2.33 mostrata unonda rettangolare con A = 1 e c = 0.8 (duty-cycle dell80%). Come caso limite, notiamo che unonda rettangolare con c = 1 (100%) degenera nel segnale costante x(t) = A.
Dato un segnale generatore xg (t) e ssato un periodo T0 , possibile costruire un unico segnale periodico x(t) secondo la (2.18). Viceversa, un qualunque segnale periodico x(t) pu sempre essere espresso come replicazione di un opportuno generatore xg (t). Infatti come generatore possibile scegliere la
60
1 0.8 0.6 x(t) 0.4 0.2 0 2 1 0 t/T 1 2 x(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t/T 1 2
Fig. 2.32. Onda rettangolare a TC con A = 1 e c = 0.5 (duty-cycle del 50%).
Fig. 2.33. Onda rettangolare a TC con A = 1 e c = 0.8 (duty-cycle dell80%).
restrizione del segnale periodico ad un periodo, ad esempio [T0 /2, T0 /2], che si ottiene nestrando (ossia moltiplicando per una nestra rettangolare) il segnale: xg (t) = x(t) rect t T0 = x(t), t [T0 /2, T0 /2] ; 0, altrimenti.
Bisogna tuttavia notare che, per determinare il generatore, possibile scegliere come intervallo di nestratura un qualunque intervallo di periodicit del segnale, ad esempio [t0 T0 /2,t0 + T0 /2], con t0 R. In altri termini, la relazione tra segnale periodico e generatore non biunivoca. Un caso meno banale che evidenzia la possibilit di scegliere almeno due diversi generatori di uno stesso segnale periodico la replicazione con sovrapposizione tra le repliche, descritta dallesempio che segue.
Esempio 2.10 (onda triangolare a TC con sovrapposizione) A partire dal segnale generatore xg (t) = (t) avente durata pari a 2 (Fig. 2.34), costruiamo il segnale periodico x(t) effettuando la replicazione di xg (t) con periodo T0 = 3 < 2: 2 x(t) = rep 3 [xg (t)] =
2
3 t k 2 k=
Poich il periodo di replicazione inferiore alla durata del generatore, le repliche del segnale si sovrappongono, ed il segnale risultante (g. 2.35) non si ottiene semplicemente afancando le nestre triangolari, ma bisogna tener conto della sovrapposizione tra le repliche, sommando queste ultime negli intervalli di sovrapposizione. In questo caso, nestrando il segnale periodico nellintervallo [1, 1], si ottiene il generatore rafgurato in g. 2.36, che ovviamente differente da quello originariamente considerato per costruire londa triangolare.
La denizione di replicazione si pu estendere al caso TD con cambiamenti banali di notazione. In particolare, dato un segnale generatore xg (n) diverso da zero nellintervallo {0, 1, . . . , N0 1}, la replicazione di xg (n) denita come: x(n) = repN0 [xg (n)] =
+ k=
xg (n kN0 ) .
(2.19)
Tale espressione restituisce un segnale periodico x(n) di periodo N0 , cio risulta x(n) = x(n + N0 ), n Z (la prova banale ed simile a quella gi vista per il caso TC).
61
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
1 0.8 0.6 x(t) 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
Fig. 2.34. Segnale generatore dellonda triangolare a TC delles. 2.10.
xg(t)
Fig. 2.35. Onda triangolare a TC delles. 2.10 (sono rafgurate a tratteggio le repliche che sommate tra loro danno luogo al segnale a tratto continuo).
1 0.8 0.6 x(n) 0.4 0.2 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
xg(t)
10
0 n
10
Fig. 2.36. Un differente generatore dellonda triangolare a TC delles. 2.10, ottenuto nestrando il segnale periodico nellintervallo (0.75, 0.75).
Fig. 2.37. Onda rettangolare a TD con M = 3 ed N0 = 5.
Esempio 2.11 (onda rettangolare a TD) Consideriamo come segnale generatore una nestra rettangolare di ampiezza unitaria e durata M: xg (n) = RM (n) . Replicando tale generatore con periodo N0 M (altrimenti le repliche si sovrapporrebbero) si ha: x(n) = repN0 [RM (n)] =
+ k=
RM (n kN0 ) ,
il cui andamento rappresentato in Fig. 2.37 per M = 3 e N0 = 5.
Viceversa, un qualunque segnale periodico x(n) di periodo N0 pu sempre essere ottenuto come replicazione di un opportuno generatore xg (n). Infatti come generatore sempre possibile scegliere la restrizione del segnale periodico al periodo, che si ottiene nestrando il segnale con una nestra
62
rettangolare a TD: xg (n) = x(n) RN0 (n) = x(n), n {0, 1, . . . , N0 1} ; 0, altrimenti .
Vale anche nel caso TD la stessa osservazione, gi fatta nel caso TC, riguardo la non biunivocit della relazione tra segnali periodici e generatori; in altri termini, un generatore determina univocamente un segnale periodico, mentre un segnale periodico pu essere ottenuto da diversi generatori.
2.4 Area e media temporale di un segnale
;;; ;;;
x(t) <x(t)> Z -Z +Z t 2Z
Fig. 2.38. Interpretazione della media temporale di un segnale TC nellintervallo [Z, Z]. Larea del rettangolo (tratteggiata) di altezza x(t) Z e base 2Z uguale allarea sottesa dal segnale.
63

Altri due parametri che concorrono a caratterizzare sinteticamente un segnale sono larea e la media temporale. Dato un segnale TD x(n) e ssato un intero K 0, si denisce area del segnale nellintervallo {K, K + 1, . . . , K 1, K} la somma dei valori assunti dal segnale in tale intervallo: Ax (K) =
n=K
x(n) ,
(2.20)
mentre si denisce media temporale del segnale nellintervallo {K, K + 1, . . . , K 1, K} la media aritmetica dei valori assunti dal segnale in tale intervallo: x(n) =
K 1 x(n) . 2K + 1 n=K
(2.21)
Si noti che, in dipendenza della natura del codominio X del segnale, larea e la media temporale di x(n) sono numeri reali o complessi. Le denizioni di area e media temporale date nel caso TD si estendono al caso di segnali a TC x(t) sostituendo alla sommatoria lintegrale. Considerato Z > 0, si denisce infatti area del segnale nellintervallo (Z, Z), il numero, reale o complesso, calcolato effettuando lintegrale del segnale su tale intervallo: Ax (Z) =
+Z Z
x(t) dt ,
(2.22)
mentre si denisce media temporale del segnale nellintervallo (Z, Z), il numero, reale o complesso, calcolato effettuando la media integrale dei valori del segnale: x(t)
Z
1 2Z
Z Z
x(t) dt .
(2.23)
64
Linterpretazione di media, sia nel caso TC che nel caso TD, si ottiene notando che le (2.21) e (2.23) si possono riscrivere come x(n) x(t)
K
Ax (K) , 2K + 1 Ax (Z) , = 2Z =
e quindi, la media si pu interpretare come laltezza del rettangolo avente base pari allintervallo temporale di riferimento e con la stessa area del segnale. Tale interpretazione rafgurata gracamente per il caso TC in g. 2.38. Si suole anche dire che la media temporale rappresenta il valor medio del segnale nellintervallo temporale di riferimento. I valori dellarea e della media temporale calcolati sulla base delle (2.20) e (2.21) oppure (2.22) e (2.23), salvo che in casi particolari, dipendono dalla scelta di Z oppure di K, ovvero riguardano solo una porzione del segnale. Per ottenere invece valori di area e media temporale rappresentativi dellintero segnale, sufciente far tendere Z oppure K allinnito. Si perviene cos alle fondamentali denizioni di area e media temporale di un segnale (sullintero asse dei tempi): Denizione 2.3 (area e media temporale) (a) Larea di un segnale : lim Z+ lim
K+ Z Z K
x(t) dt, (segnali TC) (2.24) x(n), (segnali TD)
Ax =
n=K
(b) La media temporale di un segnale : Z lim 1 x(t) dt, (segnali TC) Z+ 2Z Z x() = K 1 lim x(n), (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K
(2.25)
Lintegrale che denisce larea di un segnale TC pu non esistere, il che signica che esistono segnali per i quali la denizione di area (2.24) perde di signicato. Ci accade, per esempio, nel caso dei segnali periodici, per i quali lintegrale nella (2.24) non esiste in senso ordinario. A tal proposito, si noti che, in base alla (2.24), larea di un segnale TC denita mediante il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) esteso a tutto lasse reale (cfr. B.2.2), il cui valore in generale diverso dal corrispondente integrale improprio:
+
x(t) dt =
Z2 Z1 ,Z2 + Z1
lim
x(t) dt ,
(2.26)
in cui, a differenza del valor principale di Cauchy dove Z1 = Z2 = Z, gli estremi di integrazione tendono allinnito indipendentemente luno dallaltro. Se il limite nella (2.26) esiste, allora anche il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) esteso allintero asse reale esiste e i due integrali forniscono lo stesso risultato, cio
+
x(t) dt = lim
Z+ Z
x(t) dt .
(2.27)
65
Tuttavia, il viceversa non vero: il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) su R pu esistere anche quando il corrispondente integrale improprio non esiste. Ad esempio, se consideriamo il segnale x(t) = t, con t R, lintegrale (2.26) non esiste, mentre il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) esteso a tutto lasse reale risulta esistere ed essere nullo, cio, il segnale ha area nulla. Pi in generale, tutti i segnali dispari risultano avere area nulla. Un discorso analogo sussiste anche per i segnali a TD con riferimento alla sommatoria: larea del segnale x(n) denita mediante la somma simmetrica della serie bilatera di x(n) (cfr. B.1.3), che pu esistere anche quando la serie bilatera di x(n) non converge. Quando invece la serie di x(n) converge, essa anche simmetricamente convergente e la sua sua somma coincide con quella simmetrica, cio
+ n=
x(n) = lim
K+
n=K
x(n) .
Per quanto concerne linterpretazione di x() , poich la media temporale denita nella (2.25) si ottiene come caso limite dalle denizioni (2.21) o (2.23), linterpretazione della (2.25) si potrebbe ricavare come caso limite di quella gi data con riferimento alla media su un intervallo temporale di durata limitata, e quindi come valor medio del segnale (con riferimento allintero asse dei tempi). Tuttavia, dato che larea di un segnale pu essere innita, bisogna fare attenzione a generalizzare linterpretazione di media come laltezza di un rettangolo avente la stessa area del segnale. Essa vale infatti se la media calcolata su un intervallo temporale nito, e quindi per ogni ssato valore di Z o di K: in questo caso, se il segnale x() assume valori niti, la sua area necessariamente nita. Poich la denizione di area e valor medio sono intimamente legate, il fatto che Ax sia nito o innito ha delle immediate implicazioni sul valor medio del segnale. Infatti, soffermando lattenzione al caso TC, se il segnale x(t) ha area nita, cio, |Ax | < +, risulta che:
Z
x(t) = lim
1 Z+ 2Z
Z Z
x(t) dt =
Z+ Z Z+
lim
x(t) dt =
lim 2Z
Ax = 0, +
(2.28)
ossia, se il segnale ha area nita, la sua media temporale nulla. Questo accade per i segnali aventi durata rigorosamente limitata (come le nestre), ma si verica anche per molti segnali aventi durata praticamente limitata. Con ragionamenti analoghi possibile provare la stessa propriet anche nel caso TD. Come conseguenza di questo risultato, si deduce che afnch la media temporale di x() assuma un valore diverso da zero, larea del segnale deve necessariamente essere innita. Unaltra propriet interessante dei segnali aventi area nita legata al cambiamento di scala temporale. Con riferimento al caso TC per semplicit, a partire dal segnale x(t) avente area nita Ax , mediante cambio di variabile, immediato calcolare larea del segnale y(t) = x(at), con a R {0}, ottenendo: Ay = lim
Z Z+ Z
y(t) dt = lim
Z+ Z
x(at) dt = lim
1 Z+ |a|
Z Z
x( ) d =
Ax , |a|
da cui si ricava che una compressione (|a| > 1) riduce larea del segnale, mentre una espansione (0 < |a| < 1) aumenta larea del segnale. Come caso particolare, ponendo a = 1, si ottiene che larea di un segnale invariante rispetto alle riessioni temporali, nel senso che se y(t) = x(t), si ha Ay = Ax . Allo stesso modo, facile vericare che anche loperazione di traslazione temporale non altera larea di un segnale.
Esempio 2.12 (area e media temporale della nestra rettangolare) Calcoliamo area e media temporale di una nestra rettangolare a TC x(t) = A rect(t/T ). Si tratta di un segnale di durata rigorosamente limitata, per cui la sua area nita: Ax = lim
Z Z+ Z
x(t) dt = lim A
Z+
T /2 T /2
dt = lim AT = AT .
Z+
66
Conseguentemente, la sua media temporale nulla: x(t) = lim 1 Z+ 2Z

Z Z
x(t) dt = 0 .
Con calcoli analoghi, si verica che anche la media temporale della nestra a TD x(n) = RN (n) nulla, in quanto ha area nita pari a N. Esempio 2.13 (area e media temporale dellesponenziale monolatero decrescente) Calcoliamo area e media temporale del segnale esponenziale a TC x(t) = A et/T u(t), con T > 0. Pur trattandosi di un segnale di durata praticamente limitata, lesponenziale monolatero decrescente ha area nita come la nestra rettangolare: Ax = lim
Z
Z+ Z
x(t) dt = lim A
Z+
Z 0
et/T dt = lim AT (1 eZ/T ) = AT .

Z+
Larea dellesponenziale monolatero decrescente dipende linearmente dalla costante di tempo T : questo risultato perfettamente in accordo con linterpretazione geometrica di T data in g. 2.27. Conseguentemente, la media temporale di x(t) nulla: x(t) = lim 1 Z+ 2Z
Z Z
x(t) dt = 0 .
Analogamente, anche la media temporale dellesponenziale a TD x(n) = A an u(n), con 0 < |a| < 1, nulla, in quanto la sua area nita ed data da: Ax = lim
K+ n=K
x(n) = lim A an = lim A

K+ n=0 K+
A 1 aK+1 = . 1a 1a
Per avere esempi signicativi di segnali aventi media temporale diversa da zero, dobbiamo considerare allora segnali aventi area innita e quindi durata illimitata.
Esempio 2.14 (media temporale del segnale costante) semplice calcolare la media temporale di un segnale costante x() = a. Nel caso TC si ha: x(t) = lim 1 Z+ 2Z
Z Z
a dt = a lim
1 Z+ 2Z
Z Z
dt = a lim
Z+
1 2Z = a . 2Z
Calcoli analoghi si possono effettuare anche nel caso TD, e quindi per un segnale costante x() = a si ha x() = a; in altri termini, la media temporale di una costante coincide con la costante stessa. Esempio 2.15 (media temporale del gradino) Calcoliamo la media temporale di un gradino a TD. Si ha: u(n) = lim
K K 1 1 1 K +1 lim lim u(n) = K+ 2K + 1 1 = K+ 2K + 1 = 2 . K+ 2K + 1 n=K n=0
Calcoli analoghi si possono effettuare anche nel caso TC, e quindi si ha in generale u() = 1 . 2
La media temporale pu essere nulla anche se il segnale ha durata innita, ma presenta particolari propriet di simmetria, come evidenziato nel seguente esempio.
Esempio 2.16 (media temporale del signum) Calcoliamo la media temporale del segnale TC x(t) = sgn(t), denito come sgn(t) = 1, t 0; 1, t < 0 ;
67
0.5
x(n) = sgn(n)
0.5
x(t) = sgn(t)
0.5
0.5
1 5 0 t 5
1 5 0 n 5
Fig. 2.39. Segnale signum a TC.
Fig. 2.40. Segnale signum a TD.
e rappresentato gracamente in Fig. 2.39. Si ha: x(t) = lim 1 Z 2Z

Z Z
0 Z
sgn(t) dt = lim
1 Z 2Z
(1) dt +
Z 0
1 dt = 0 .
=Z
=Z
Questo risultato discende dal fatto che il signum a TC, essendo una funzione dispari9 , ha area nulla (nel senso del valor principale di Cauchy). Lo stesso risultato si ottiene per il segnale TD x(n) = sgn(n), denito analogamente a sgn(t), come
sgn(n) =
1, n 0; 1, n < 0 ;
e rafgurato gracamente in g. 2.40. In questo caso, il risultato x(n) = 0 discende dal fatto che il signum a TD un segnale avente area nita pari ad 1 [somma simmetrica della serie bilatera di x(n)].
Pi in generale, osserviamo nuovamente che se un segnale ha simmetria dispari, allora la sua area nulla e, conseguentemente, anche la sua media temporale nulla. Per completare la trattazione, presentiamo le seguenti propriet della media temporale, utili nelle applicazioni:
che a rigore la funzione sgn(t) non dispari, in quanto il suo valore nellorigine non nullo; tuttavia essa soddisfa la propriet sgn(t) = sgn(t), t = 0, e daltra parte il valore della funzione in un singolo punto non modica il risultato del calcolo dellarea e della media temporale.
9 Notiamo
68
Propriet 2.7 (propriet della media temporale) (a) Linearit:
1 x1 () + 2 x2 () = 1 x1 () + 2 x2 () ,
(b) Invarianza temporale: x(t t0 ) = x(t) , x(n n0 ) = x(n) , t0 R ; n0 Z .
1 , 2 C .
(c) Media temporale di un segnale periodico: Sia x() un segnale periodico, avente periodo T0 nel caso TC, o periodo N0 nel caso TD, assolutamente integrabile/sommabile su un periodo. La media temporale di x() pu essere calcolata su un solo periodo: T0 1 x(t) dt , (segnali TC) T 0 0 x() = 1 N0 1 x(n) , (segnali TD) N0 n=0
Prova. La dimostrazione delle propriet (a) e (b) immediata ed lasciata al lettore come esercizio. Nel seguito, proviamo la propriet (c) per il caso a TC (la dimostrazione per il caso TD si effettua in modo simile). In base alla denizione di media temporale, dobbiamo calcolare x(t) = lim 1 Z+ 2Z
Z Z
x(t) dt .
Osserviamo che possibile esprimere Z = nZ T0 + Z , dove nZ N indica il numero intero di periodi T0 contenuti in (0, Z), mentre Z = Z nZ T0 [0, T0 [ la frazione di periodo rimanente. Si ha allora: 1 2Z
Z Z nZ T0 Z (a)
x(t) dt =
1 2Z
x(t) dt +
1 nZ 1 2Z k=nZ
(k+1)T0 kT0 (b)
x(t) dt +
1 2Z
Z nZ T0 (c)
x(t) dt .
I termini (a) e (c) tendono a zero per Z +. Infatti, consideriamo il termine (c) ed effettuiamo il cambio di variabile u = t nZ T0 , ottenendo: 1 2Z
Z nZ T0
x(t) dt =
1 2Z
ZnZ T0 0
x(u + nZ T0 )
= x(u) per la periodicit
du
1 2Z
Z
0
|x(u)| du
1 2Z
T0 0
|x(u)| du
non dipende da Z ed nito
da cui segue la convergenza a zero per Z +, se il segnale x(t) assolutamente sommabile in (0, T0 ). Mediante un analogo ragionamento si prova che anche il termine (a) tende a zero al divergere di Z. Per il termine (b), invece, effettuando il cambiamento di variabile u = t kT0 , si trova: 1 nZ 1 2Z k=nZ
(k+1)T0 kT0
x(t) dt =
1 nZ 1 2Z k=nZ 1 2Z k=nZ
nZ 1
T0 0 T0 0
x(u + kT0 )
= x(u) per la periodicit
du
T0 0
x(u) du =
2 nz 2nZ T0 + 2Z
x(t) dt ,
69
per cui facendo divergere Z o equivalentemente nZ , si ha in denitiva: x(t) = lim 2nz nZ + 2nz T0 + 2z
T0 0
x(t) dt =
1 T0
T0 0
x(t) dt .
La propriet 2.7(c) consente di semplicare il calcolo della media temporale di un segnale periodico, evitando il passaggio al limite presente nella denizione generale (2.25). Tale propriet pu essere espressa in forma pi generale, osservando che per un segnale periodico a TC risulta:
T0 0
x(t) dt =
t0 +T0 t0
x(t) dt ,
t0 R ,
ovvero il risultato dellintegrale su un periodo T0 non dipende dagli estremi di integrazione; questo consente di utilizzare la notazione simbolica x(t) dt =
t0 +T0 t0
T0
x(t) dt ,
t0 R ,
per indicare lintegrale effettuato su un intervallo arbitrario di durata T0 , pari ad un periodo del segnale. Allo stesso modo, per un segnale TD, denoteremo con
x(n) =
N0
n0 +N0 1 n=n0
x(n) ,
n0 Z ,
la sommatoria fatta su N0 campioni consecutivi arbitrari, ovvero su un periodo del segnale. Con la notazione precedente, la media temporale di un segnale periodico si pu esprimere come: 1 x(t) dt , (segnali a TC) T0 T (2.29) x() = 1 0 x(n) , (segnali a TD) N
0 N0
Esempio 2.17 (media temporale del signum) Come applicazione della propriet di linearit, ricalcoliamo la media temporale del segnale x(t) = sgn(t), notando che tale segnale pu essere espresso semplicemente in funzione del gradino come sgn(t) = 2 u(t) 1. Si ha allora: x(t) = 2 u(t) 1 = 2 u(t) 1 = 0 ,
=1 2 =1
dove abbiamo applicato i risultati degli es. 2.14 e 2.15, riottenendo il risultato delles. 2.16. Esempio 2.18 (media temporale di un fasore) Calcoliamo dapprima la media temporale del fasore a TC x(t) = A e j(0 t+0 ) . Per 0 = 0, il fasore degenera nel segnale costante x(t) = A e j0 , per cui: x(t) = A e j0 = A e j0 . Per 0 = 0, il fasore x(t) periodico di periodo T0 = periodo, ad esempio in (0, T0 ), utilizzando la (2.29): x(t) = 1 T0 A e j(0 t+0 ) dt = A e j 0 T0
T0 0 2 | 0 | ,
per cui la media temporale si pu calcolare su un A e j 0 e j 0 t T0 j0

t=T0
T0
e j0 t dt =
=
t=0
A e j 0 T0
e j2 1 j0
= 0.
70
Nonostante il fasore a TD x(n) = A e j(0 n+0 ) non sia necessariamente un segnale periodico (lo solo se la sua frequenza 0 un numero razionale), esso gode di propriet analoghe a quelle del fasore a TC per quanto riguarda la media temporale. Infatti, si pu dimostrare (la verica lasciata come esercizio) che x(n) = 0, se 0 = 2 k, k Z ; j0 , altrimenti ; Ae
Esempio 2.19 (media temporale di una sinusoide) Calcoliamo la media temporale della sinusoide a TC x(t) = A cos(0t + 0 ). Nel caso 0 = 0 la sinusoide si riduce ad un segnale costante x(t) = A cos(0 ), pertanto x(t) = A cos(0 ) = A cos(0 ) . Nel caso in cui 0 = 0, poich la sinusoide x(t) si esprime come somma di due fasori, possiamo applicare la propriet 2.7(a) (linearit della media temporale): x(t) = 1 1 1 1 A e j(0 t+0 ) + A e j(0 t+0 ) = A e j0 e j0 t + A e j0 e j0 t = 0 , 2 2 2 2
=0 =0
dove abbiamo sfruttato il risultato (cfr. es. 2.18) che un fasore con 0 = 0 ha media temporale nulla. Analogamente, per la sinusoide a TD x(n) = A cos(0 n + 0 ), si pu vericare (la dimostrazione lasciata come esercizio) che: x(n) = 0, se 0 = 2 k, k Z ; A cos (0 ) , altrimenti ;
2.4.1 Componente continua e alternata di un segnale
Utilizzando una terminologia mutuata dallelettrotecnica, la media temporale di un segnale si pu interpretare come la componente continua del segnale; a partire dalla componente continua, si pu denire per differenza anche la componente alternata. Denizione 2.4 (componente continua/alternata) La componente continua (DC) di un segnale x() coincide con la sua media temporale: xdc = x() . (2.30)
La componente alternata (AC) di un segnale x() si ottiene sottraendo al segnale la sua componente continua: xac () = x() xdc . (2.31)
Mentre la componente continua rappresenta il valor medio del segnale, e quindi, in un certo senso, la parte costante del segnale, la componente alternata, essendo ottenuta depurando il segnale della componente continua, ne rappresenta la parte effettivamente variabile. Dalla sua denizione, chiaro che la componente alternata di un segnale ha media temporale (e quindi componente continua) nulla. Infatti, applicando la propriet di linearit della media temporale, si ha: xac () = x() xdc = x() xdc = xdc xdc = 0 .
2.5 Energia di un segnale
71
Dalla denizione stessa di componente alternata, chiaro inoltre che un qualunque segnale si pu scrivere sempre come la somma della sua componente continua e della sua componente alternata: x() = xdc + xac () . (2.32)
In particolare, un segnale x() che presenta xdc = 0 e che, quindi, coincide con la sua componente alternata, viene detto segnale puramente alternativo. Dagli es. 2.18 e 2.19, segue che il fasore e la sinusoide a TC, con 0 = 0, sono segnali TC puramente alternativi; analogamente, il fasore e la sinusoide a TD, con 0 = 2 k, k Z, sono segnali TD puramente alternativi.
Esempio 2.20 (componente continua ed alternata del gradino) Abbiamo gi calcolato (es. 2.15) la media temporale del gradino, per cui la componente continua vale xdc = 1 , mentre la componente alternata vale: 2 xac (t) = x(t) xdc = u(t) 1 1 = sgn(t) . 2 2
Pertanto la decomposizione (2.32) per un gradino assume la forma: u(t) = xdc + xac (t) = 1 1 + sgn(t) . 2 2
Dalla relazione precedente si pu ricavare, per verica, anche la relazione sgn(t) = 2 u(t) 1 che abbiamo gi utilizzato in precedenza. Risultati analoghi valgono anche per il caso del gradino a TD.

Un parametro importante che caratterizza sinteticamente unampia famiglia di segnali lenergia; il concetto di energia fondamentale nella sica, e ricorre in numerose applicazioni. Consideriamo, ad esempio, un resistore R attraversato dalla corrente x(t): per effetto termico, il resistore dissipa nellintervallo di tempo (Z, Z) unenergia pari a Ex (Z) =
Z Z
R x2 (t) dt ,
che viene misurata in Joule (J). Se si considerano altri esempi in altri campi della sica, si pu vericare che in generale lenergia proporzionale allintegrale del quadrato del segnale. Per ottenere una denizione indipendente dalla particolare applicazione sica, conviene ignorare le eventuali costanti di proporzionalit (come la resistenza R nellesempio precedente) e denire lenergia di un arbitrario segnale TC o TD (sullintero asse dei tempi) nel modo seguente: Denizione 2.5 (energia) Lenergia di un segnale : lim Z+ lim
K+ Z Z K
|x(t)|2 dt, (segnali TC) |x(n)|2 , (2.33) (segnali TD)
Ex =
n=K
Si noti la presenza del modulo nella denizione (2.33), che rende tale denizione di energia applicabile anche a segnali complessi; se il segnale reale, il modulo pu evidentemente essere omesso, in quanto per un segnale reale |x()|2 = x2 (). Avendo ignorato eventuali costanti di proporzionalit, notiamo
72
che le dimensioni siche di Ex calcolata mediante la (2.33) non sono necessariamente quelle di una energia. Ad esempio, il quadrato di una corrente non dimensionalmente una energia, ma richiede una moltiplicazione per una resistenza. Tali costanti di proporzionalit non saranno considerate nel seguito, ma evidentemente vanno portate in conto se si intende calcolare lenergia in Joule mediante la (2.33) in speciche applicazioni. Essendo legata al quadrato del segnale, lenergia una quantit non negativa (Ex 0). Dal confronto tra le (2.24) e (2.33), interessante osservare che lenergia del segnale x() pu essere interpretata come larea del segnale |x()|2 . Questo osservazione ci consente di estendere allenergia alcune propriet dellarea di un segnale. In particolare, se il segnale x() presenta durata rigorosamente limitata ( il caso delle nestre), allora anche |x()|2 sar di durata rigorosamente limitata e, conseguentemente, la sua energia (ovvero larea di |x()|2 ) sar nita. Tuttavia, lenergia pu esistere nita anche se il segnale x() ha durata non rigorosamente limitata, purch |x()|2 decada a zero per |t| + o per |n| + con sufciente rapidit, in modo da garantire la convergenza dellintegrale o della serie che compaiono nella denizione (2.33) (cfr. B.2.3 e B.1.4).
Esempio 2.21 (energia della nestra rettangolare) Il calcolo dellenergia per una nestra rettangolare a TC x(t) = A rect(t/T ) semplice, avendosi: Ex = lim
Z
Z+ Z
|x(t)|2 dt = A2
T /2 T /2
dt = A2 T .
Calcoli altrettanto semplici si possono effettuare per una nestra rettangolare a TD x(n) = RN (n). Si ha infatti: Ex = lim
K+ n=K
|x(n)|2 =
N1 n=0
1=N.
Esempio 2.22 (energia dellesponenziale monolatero a TC) Calcoliamo lenergia per lesponenziale monolatero a TC x(t) = A et/T u(t), con T > 0. Si ha: Ex = lim
Z
Z+ Z
|x(t)|2 dt = A2
e2t/T dt = A2
e2t/T 2/T
t=
=
t=0
A2 T . 2
Notiamo che lenergia nita poich x(t) una funzione che tende a zero per t + con legge esponenziale (quindi molto rapidamente). Se avessimo viceversa considerato T < 0, avremmo avuto un esponenziale monolatero crescente, che quindi avrebbe presentato Ex = +. Esempio 2.23 (energia dellesponenziale monolatero a TD) Calcoliamo lenergia per lesponenziale monolatero a TD x(n) = A an u(n). Si ha: Ex = lim
K+ n=K
|x(n)|2 = A2
n=0
a2n .
Si ottiene allora una serie geometrica di ragione a2 , che converge se e solo se |a|2 < 1, ovvero se e solo se |a| < 1. In questo caso, allora, lenergia vale: Ex = A2 1 , 1 a2 |a| < 1 .
Notiamo che la condizione |a| < 1 equivale a dire che lesponenziale tende a zero per n + , mentre per |a| 1 lenergia non esiste nita, in quanto lesponenziale non tende a zero.
73
2.5.1 Segnali di energia
I segnali aventi energia nita (come quelli degli es. 2.21, 2.22, e 2.23) prendono il nome di segnali di energia. Pi in generale, sussiste la seguente denizione: Denizione 2.6 (segnale di energia) Si dice segnale di energia un segnale x() avente energia nita e diversa da zero (0 < Ex < +). In pratica, la classe dei segnali di energia si pu identicare con la classe dei segnali di durata limitata o transitori (cfr. 2.3), che comprende sia i segnali di durata rigorosamente limitata (come ad esempio la nestra rettangolare delles. 2.21), sia i segnali di durata praticamente limitata (ad esempio i segnali esponenziali monolateri decrescenti degli es. 2.22 e 2.23). Viceversa, i segnali di durata non limitata o persistenti non sono di energia, in quanto tipicamente presentano Ex = +: vedremo che tali segnali appartengono in genere alla classe dei segnali di potenza (vedi 2.6). In conclusione, osserviamo che, dal punto di vista matematico, non esiste alcuna relazione di inclusione tra linsieme dei segnali di energia e linsieme dei segnali aventi area nita (cfr. B.2.3 e B.1.4): un segnale pu essere di energia, ma non avere area nita; un segnale pu avere area nita, ma non essere di energia. Poich i segnali aventi area nita hanno componente continua nulla, consegue che, in generale, un segnale di energia pu anche avere componente continua non nulla. Tuttavia, in molti casi di interesse pratico i segnali di energia hanno anche area nita (vedi ad esempio gli esponenziali monolateri); la conseguenza pratica che tipicamente essi hanno componente continua nulla.
2.5.2 Energia mutua
Osserviamo preliminarmente che il prodotto di un segnale di energia per una costante ancora un segnale di energia, e la somma di due segnali di energia ancora un segnale di energia. Questa circostanza si esprime matematicamente dicendo che linsieme dei segnali di energia chiuso rispetto alle operazioni di somma e prodotto per una costante (cfr. B.2.3 e B.1.4). Nel caso del prodotto per una costante C, posto y() = x(), semplice provare che si ha Ey = | |2 Ex ; pi articolato il calcolo dellenergia Ex+y della somma di due segnali. Sviluppiamo esplicitamente i calcoli nel caso TC, partendo dalla denizione: Ex+y = lim
Z
Z+ Z
|x(t) + y(t)|2 dt .
(2.34)
Sviluppando il modulo al quadrato allinterno dellintegrale, si ha: |x(t) + y(t)|2 = [x(t) + y(t)][x(t) + y(t)] = x(t) x (t) + y(t) y (t) + x(t) y (t) + y(t) x (t) = |x(t)|2 + |y(t)|2 + 2 Re[x(t) y (t)] , dalla quale, sostituendo nella (2.34), si ha: Ex+y = lim Se si pone Exy = lim
Z Z
Z+ Z
|x(t)|2 dt + lim
Z+ Z
|y(t)|2 dt + 2 Re
Z Z+ Z
lim
x(t) y (t) dt .
(2.35)
Z+ Z
x(t) y (t) dt ,
(2.36)
74
si ha in denitiva: Ex+y = Ex + Ey + 2 Re(Exy ) . (2.37)
La relazione (2.37) mostra che nel calcolo dellenergia Ex+y della somma di due segnali compare, oltre alle energie Ex e Ey dei singoli segnali, il termine Exy che evidentemente porta in gioco relazioni energetiche mutue o reciproche tra i due segnali. Estendendo i precedenti concetti, con ovvie modiche, al caso TD, possiamo dare la seguente denizione di energia mutua tra due segnali: Denizione 2.7 (energia mutua) Lenergia mutua tra due segnali x() e y() : lim Z+ lim
K+ Z Z K
x(t) y (t) dt, (segnali TC)
Exy =
x(n) y (n),
(2.38) (segnali TD)
A differenza dellenergia, che una quantit reale e non negativa, lenergia mutua in generale una quantit complessa; notiamo peraltro che per x() y() lenergia mutua si riduce allenergia del segnale. Inoltre, poich il secondo segnale nella (2.38) coniugato, si ha Eyx = E : nel caso di xy segnali reali, per, lenergia mutua anchessa reale (anche se pu avere segno qualsiasi), e risulta simmetrica, in quanto Eyx = Exy . In tal caso, la relazione (2.37) (valida per segnali a TC e a TD) si semplica nella: Ex+y = Ex + Ey + 2 Exy , (2.39)
simile concettualmente alla formula per il calcolo del quadrato di un binomio. Poich il termine contenente lenergia mutua nella (2.37) o nella (2.39) pu assumere segno qualsiasi, tali relazioni mostrano che lenergia della somma di due segnali pu risultare in generale maggiore, minore o uguale rispetto alla somma delle energie. Particolarmente interessante la condizione in cui Exy = 0, che garantisce ladditivit delle energie:10 Ex+y = Ex + Ey . (2.40)
La precedente osservazione porta ad introdurre il concetto di ortogonalit11 tra due segnali di energia: Denizione 2.8 (ortogonalit tra segnali di energia) Due segnali di energia x() e y() si dicono ortogonali se Exy = 0. Per segnali di energia ortogonali vale ladditivit delle energie (2.40). Nei due esempi seguenti, sono mostrati alcuni casi tipici (certamente non esaustivi) di segnali ortogonali.
Esempio 2.24 (segnali di energia ortogonali nel tempo) Si considerino due segnali che non si sovrappongono nel tempo, come ad esempio x(t) = rect(t) e y(t) = rect(t 1) (g. 2.41). In tal caso si ha x(t) y (t) 0, Z e quindi a maggior ragione Exy = limZ+ Z x(t) y (t) dt = 0. Segnali (TC o TD) che non si sovrappongono nel tempo sono detti ortogonali nel tempo.
10 Se i segnali sono complessi, per ladditivit delle energie necessario e sufciente che sia Re[E ] = 0; in questo caso xy la condizione Exy = 0 sufciente ma non necessaria, mentre diventa necessaria e sufciente se i segnali sono reali. 11 Si usa il termine ortogonalit in quanto, in base a concetti matematici pi avanzati, lenergia mutua pu anche essere interpretata come prodotto scalare tra i segnali x(t) ed y(t) (riguardati come vettori).
2.6 Potenza e valore efcace di un segnale
75
1 x(t)
x(t)
1 0.5 0 1.5 0.5 y(t) 0 0.5 1.5
0.5 0 1 1
0.5
0.5 t
1.5
0.5
0 t
0.5
1.5
y(t)
0.5 0 1
0.5
0.5 t
1.5
0.5
0 t
0.5
1.5
Fig. 2.41. I segnali x(t) = rect(t) e y(t) = rect(t 1) sono ortogonali nel tempo (es. 2.24).
Fig. 2.42. I segnali x(t) = rect(t) e y(t) = t rect(t) sono ortogonali per simmetria (es. 2.25).
Esempio 2.25 (segnali di energia ortogonali per simmetria) Si considerino due segnali di energia anche sovrapposti nel tempo, ma tali che uno dei due, ad esempio x(t), abbia simmetria pari, mentre laltro ha simmetria dispari. Poich il prodotto di una funzione pari e di una dispari una funzione dispari, risulta anche in questo caso Exy = 0, nonostante x(t) y (t) 0. Per un esempio concreto, basta considerare i segnali x(t) = rect(t) e y(t) = t rect(t) (g. 2.42). Si ha: Exy = lim
Z
Z+ Z
rect(t)t rect(t)dt =
1/2 1/2
t dt = 0 .

Come lenergia, anche la potenza un parametro sintetico caratterizzante alcuni segnali, che utilizzato in numerosi e diversi ambiti della sica. Consideriamo ancora lesempio del resistore R attraversato dalla corrente x(t): la potenza mediamente dissipata nellintervallo di tempo (Z, Z) Px (Z) = 1 2Z
Z Z
R x2 (t) dt ,
ovvero si ottiene dividendo lenergia dissipata nellintervallo (Z, Z) per la lunghezza 2Z di tale intervallo di tempo. La potenza una quantit misurata in J/s o Watt (W). Per ottenere una denizione generale della potenza mediamente dissipata su tutto lintervallo temporale del segnale, conviene trascurare eventuali costanti di proporzionalit (come la resistenza R) e far tendere Z allinnito, ottenendo cos: Px = lim 1 Z+ 2Z
Z Z
|x(t)|2 dt .
(2.41)
Notiamo che la potenza Px coincide con la media temporale del segnale |x(t)|2 ed essendo legata, come lenergia, al modulo al quadrato del segnale, una quantit non negativa (Px 0). Pertanto, generalizzando linterpretazione come media temporale al caso TD, si perviene alla seguente denizione di potenza:
76
Denizione 2.9 (potenza) La potenza di un segnale : lim 1 Z+ 2Z lim

Z Z
|x(t)|2 dt,
(segnali TC) (2.42)
Px = |x()|
K 1 |x(n)|2, (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K
Si noti che il modulo nella denizione (2.42) pu essere omesso se il segnale reale. Avendo trascurato eventuali costanti di proporzionalit, le dimensioni siche della potenza denita in base alla (2.42) non sono necessariamente quelle corrette (ovvero W). Il vantaggio , come per lenergia, di ottenere una quantit che dipende esclusivamente dal segnale.
Esempio 2.26 (potenza di un segnale costante) La potenza di un segnale costante x() = a : Px = |x()|2 = |a|2 = |a|2 . Se il segnale reale (a R), allora Px = a2 . Esempio 2.27 (potenza del gradino) Il calcolo della potenza di un gradino u() semplice: basta osservare che, poich il gradino assume solo i due valori reali 0 ed 1, si ha: Px = |u()|2 = u2 () = u() = xdc = 1 2
dove abbiamo utilizzato il risultato delles. 2.15 sulla componente continua di un gradino.
A partire dalla potenza si denisce il valore efcace di un segnale (detto anche valore root mean square o RMS), molto utilizzato nellelettrotecnica: Denizione 2.10 (valore efcace) Il valore efcace di un segnale x() : xrms = Px = |x()|2 .
Sulla base del risultato delles. 2.26, il valore efcace di un segnale x() si pu interpretare come il valore che deve assumere un segnale costante per avere la stessa potenza del segnale dato.
2.6.1 Segnali di potenza
Sulla base della denizione di potenza, possibile individuare la classe dei segnali che hanno potenza nita; tali segnali prendono il nome di segnali di potenza: Denizione 2.11 (segnale di potenza) Si dice segnale di potenza un segnale x() avente potenza nita e diversa da zero (0 < Px < +). La classe dei segnali di potenza costituita dai segnali di durata non limitata o persistenti: tali segnali comprendono i segnali aperiodici persistenti (es. gradino, signum) e i segnali periodici (es. fasore,
77
sinusoide). Per soddisfare la denizione (2.12) oppure (2.13), un segnale periodico deve necessariamente avere durata illimitata; questo comporta che la sua energia necessariamente innita. Infatti, fatta eccezione per casi di scarso interesse pratico, un segnale periodico necessariamente un segnale di potenza. Ricordando che la potenza di un segnale x() non altro che il valor medio di |x()|2 e invocando la propriet 2.7(c) della media temporale, segue che la potenza di un segnale periodico si pu calcolare12 come: 1 |x(t)|2 dt , (segnali a TC) T0 T0 Px = |x()|2 = 1 (2.43) |x(n)|2 , (segnali a TD) N
0 N0
da cui si vede che la potenza esiste necessariamente nita e diversa da zero, salvo per casi particolari di scarso interesse pratico13 .
Esempio 2.28 (potenza di un fasore) Calcoliamo la media temporale del fasore a TC x(t) = A e j(0 t+0 ) . Per 0 = 0, il fasore degenera nel segnale costante x(t) = A e j0 , per cui: Px = |x(t)|2 = A2 = A2 . Per 0 = 0, il fasore x(t) periodico di periodo T0 = (2.43). In tal modo, si ha: Px = |x(t)|2 = 1 T0
T0 2 | 0 | ,
per cui la potenza si pu calcolare applicando la
A2 dt = A2 ,
da cui si ottiene per il valore efcace xrms = Px = A (si noti che i risultati per la potenza ed il valore efcace valgono anche per 0 = 0). Nonostante il fasore a TD x(n) = A e j(0 n+0 ) non sia necessariamente un segnale periodico (lo solo se la sua frequenza 0 un numero razionale), esso gode di propriet analoghe a quelle del fasore a TC per quanto riguarda la potenza. Infatti, si pu dimostrare (la verica lasciata come esercizio) che in ogni caso Px = |x(n)|2 = A2 . Esempio 2.29 (potenza di una sinusoide) Calcoliamo prima la potenza della sinusoide a TC x(t) = A cos(0t + 0 ). Nel caso 0 = 0 la sinusoide si riduce ad un segnale costante x(t) = A cos(0 ), pertanto: Px = |x(t)|2 = A2 cos2 (0 ) = A2 cos2 (0 ) . Nel caso in cui 0 = 0, applicando la formula trigonometrica di bisezione ed ancora la propriet di linearit della media temporale, si ha: 2 2 A2 A A 1 + cos(20t + 20 ) = 1 + cos(20t + 20 ) = , Px = |x(t)|2 = A2 cos2 (0t + 0 ) = 2 2 2
=1 =0
dove si sfruttato il risultato (si veda les. 2.19) che una sinusoide con pulsazione diversa da zero ha comA ponente continua nulla. Il valore efcace della sinusoide allora xrms = Px = 2 , risultato frequentemente utilizzato nellelettrotecnica. Analogamente, per la sinusoide a TD x(n) = A cos(0 n + 0 ), si pu vericare (la dimostrazione lasciata come esercizio) che: Px = |x(n)|2 =
A2 2 , A2 cos2 (0 ) ,
se 0 = k, k Z ; altrimenti .
12 Notiamo che se x() periodico di periodo T [N ], allora anche |x()|2 ammette lo stesso periodo, anche se il periodo 0 0 fondamentale pu essere un sottomultiplo di T0 [N0 ]. 13 Ad esempio, la potenza potrebbe divergere solo nel caso di un segnale TC periodico x(t) che non sia a quadrato sommabile sullintervallo T0 (un segnale del genere dovrebbe necessariamente essere non limitato su un periodo, per cui di scarso interesse pratico).
78
2.6.2 Relazioni tra segnali di energia e di potenza
interessante analizzare pi in dettaglio le relazioni esistenti tra segnali di energia e segnali di potenza. A tal proposito, sussiste il seguente risultato: Teorema 2.1 (relazioni tra segnali di energia e di potenza) (a) se x() un segnale di potenza, allora esso ha energia innita (Ex = +); (b) se x() un segnale di energia, allora esso ha potenza nulla (Px = 0).
Prova. Per provare la (a), basta scrivere (ad esempio nel caso TC):
Z
Px = |x(t)|
1 = lim Z+ 2Z
Z Z
|x(t)| dt =
2
Z+ Z
lim
|x(t)|2 dt
Z+
lim 2Z
(2.44)
chiaro allora che, se la potenza (2.44) esiste nita, si avr: Ex = lim

Z Z+ Z
|x(t)|2 dt = Px lim 2Z = + .
Z+
Con ragionamenti analoghi possibile provare la stessa propriet anche nel caso TD. Viceversa, se lenergia nita, dalla (2.44) si ricava:
Z
Px =
Z+ Z
lim
|x(t)|2 dt
Z+
lim 2Z
Z+
Ex = 0, lim 2Z
(2.45)
il che prova la (b) (un analogo ragionamento possibile per il caso TD).
La propriet (a) prova che un segnale di potenza ha necessariamente Ex = +, e quindi non pu essere di energia. Viceversa, la (b) prova che un segnale di energia ha necessariamente Px = 0, e quindi non pu essere di potenza. Pertanto, gli insiemi dei segnali di energia e dei segnali di potenza non hanno elementi in comune, e quindi sono disgiunti. Tuttavia, i due insiemi non costituiscono una partizione di tutti i possibili segnali, in quanto esistono casi di segnali che non sono n di energia, n di potenza. Un primo esempio banale il segnale identicamente nullo x() = 0, che ha Ex = Px = 0 e quindi non appartiene a rigore n ai segnali di energia, n a quelli di potenza. Esistono casi meno banali di segnali, aventi durata non limitata, che non sono segnali di potenza, in quanto hanno Px = + (e ovviamente non sono neppure segnali di energia, in quanto hanno Ex = +). Ad esempio il segnale rampa a TC x(t) = t u(t), rafgurato in g. 2.43, presenta Ex = Px = +, e quindi non si pu considerare n un segnale di potenza, n di energia.
2.6.3 Potenza mutua
Con ragionamenti analoghi a quelli effettuati per i segnali di energia, si pu vericare che anche linsieme dei segnali di potenza chiuso rispetto alle operazioni di somma e prodotto per una costante. In altri termini, il prodotto di un segnale di potenza per una costante C ancora un segnale di potenza, e la somma di due segnali di potenza ancora un segnale di potenza. Anche in questo caso, posto y() = x(), si prova facilmente che Py = | |2 Px ; per quanto riguarda la somma di due segnali, invece, seguendo passaggi simili a quelli effettuati per lenergia, e sfruttando la propriet di linearit della media temporale, si mostra facilmente che Px+y = Px + Py + 2 Re(Pxy ) , dove Pxy la potenza mutua tra i segnali x() ed y(), denita come segue: (2.46)
79
1.5 x(t) = t u(t)
0.5
0 2 1 0 t 1 2
Fig. 2.43. Segnale rampa a TC.
Denizione 2.12 (potenza mutua) La potenza mutua tra due segnali x() e y() : lim 1 Z+ 2Z lim
Z Z
Pxy = x() y () =
x(t) y (t) dt,
(segnali TC) (2.47)
K 1 x(n) y (n), (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K
Notiamo che, per la presenza delloperazione di coniugazione sul secondo segnale, si ha Pyx = P , ed xy in generale la potenza mutua complessa; se invece i segnali sono reali la potenza mutua simmetrica (Pyx = Pxy ) e reale (ma di segno qualsiasi), per cui la (2.46) si scrive Px+y = Px + Py + 2 Pxy . (2.48)
Le relazioni (2.46) e (2.48) e evidenziano che, come per le energia, anche per la potenze non vale ladditivit, a meno che Pxy = 0. Questa osservazione porta alla denizione di ortogonalit anche per i segnali di potenza: Denizione 2.13 (ortogonalit per segnali di potenza) Due segnali di potenza x() e y() si dicono ortogonali se Pxy = 0. Per segnali di potenza ortogonali, in particolare, vale la propriet di additivit delle potenze: Px+y = Px + Py . (2.49)
Gli esempi che seguono presentano alcuni casi signicativi (anche qui non esaustivi) di segnali di potenza ortogonali.
Esempio 2.30 (ortogonalit tra seno e coseno) Un esempio di due segnali di potenza a TC ortogonali si ottiene scegliendo x(t) = cos(0t) e y(t) = sin(0t), con 0 = 0. Si ha infatti, adoperando le propriet della media temporale e note formula trigonometriche: Pxy = cos(0t) sin(0t) = 1 1 sin(20t) = sin(20t) = 0 , 2 2
80
Parametro Estensione temporale Durata temporale Area
Notazione Dx x Ax
Denizione intervallo di tempo in cui |x()| assume valori non trascurabili misura dellestensione temporale Dx
Z Z+ Z K K+
lim
x(t) dt x(n)
(segnali TC) (segnali TD)
lim
n=K
Media temporale (componente continua) Energia Potenza
xdc = x()
Ex Px
1 Z x(t) dt (segnali TC) Z+ 2Z Z K 1 lim x(n) (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K area del modulo al quadrato |x()|2 del segnale media temporale del modulo al quadrato |x()|2 del segnale lim
Tab. 2.1. Riepilogo dei parametri che caratterizzano sinteticamente un segnale x(). dove abbiamo sfruttato il fatto che un segnale sinusoidale ha media nulla. Notiamo che lortogonalit si perde se si introduce uno sfasamento tra i due segnali, a meno che lo sfasamento non assuma valori particolari (vedi esercizio 2.30). Esempio 2.31 (ortogonalit tra componente continua ed alternata) facile provare che la componente continua ed alternata di un segnale di potenza sono tra loro ortogonali. Posto infatti x() = xdc + xac (), si ha:
Pxdc xac = xdc xac () = xdc xac () = xdc xac ()
= 0,
in quanto loperazione di coniugazione si scambia con la media temporale, e xac () = 0 per denizione. Si ha allora: Px = Pdc + Pac , ovvero la potenza di un segnale si pu esprimere come la somma della potenza in continua e della potenza in alternata.
In conclusione, nella tab. 2.1 sono riepilogati i parametri introdotti nora che caratterizzano sinteticamente un segnale, evidenziando i legami esistenti tra alcuni di essi.
2.7 Misura in dB della potenza e dellenergia

Potenze ed energie possono variare anche di numerosi ordini di grandezza; inoltre nelle applicazioni esse andrebbero misurate nelle opportune unit di misura, vale a dire, Watt (W) per le potenze, Joule (J) per le energie. Con riferimento in particolare alla potenza, per risolvere i due problemi precedenti e per semplicare alcuni calcoli, nellingegneria si utilizza spesso una misura logaritmica ed adimensionale della potenza Px , detta misura in deciBel (dB):14 [Px ]dB = 10 log10
14 Il
Px P0
(2.50)
termine deciBel signica letteralmente la decima parte di un Bel, che una unit di misura originariamente introdotto da tecnici che lavoravano ai laboratori della Bell Telephone. Il deciBel utilizzato anche in acustica come unit di misura dellintensit di un suono.
2.7 Misura in dB della potenza e dellenergia
81
Px /P0 0.001 0.01 0.1 0.5 1 2 10 100 1000
[Px ]dB 30 dB 20 dB 10 dB 3 dB 0 dB 3 dB 10 dB 20 dB 30 dB
Tab. 2.2. Valori comuni di potenza espressi in dB.
dove P0 una potenza di riferimento, opportunamente scelta a seconda delle applicazioni. Le scelte pi comuni per la potenza di riferimento sono P0 = 1W, ed in tal caso si parla di potenze espresse in dBW, e si scrive pi specicamente [Px ]dBW ; se invece P0 = 1mW, si parla di potenze espressa in dBm, e si scrive [Px ]dBm ; questultima scelta molto utilizzata ad esempio nelle applicazioni che riguardano la telefonia ed i sistemi di telecomunicazione. Nella tab. 2.2 sono riportati alcuni dei valori pi comuni di potenze espresse in dB. Ovviamente, dato il valore di potenza [Px ]dB in dB , il valore Px in unit naturali si ottiene facilmente invertendo la relazione (2.50): Px = P0 10
[P x ]dB 10
Una misura analoga in dB si pu introdurre anche per il valore efcace xrms = Px ; tuttavia, per avere lo stesso valore in dB, tenendo conto della relazione quadratica esistente tra valore efcace e potenza, conviene introdurre un fattore numerico pari a 20, invece di 10, nella denizione (2.50); si perviene pertanto alla seguente denizione per la misura in dB del valore efcace xrms : [xrms ]dB = 20 log10 xrms x0 ,
dove x0 = P0 il valore efcace corrispondente alla potenza di riferimento P0 . Con questa scelta i valori in dB relativi alla potenza ed al valore efcace coincidono, in quanto, applicando le propriet dei logaritmi, si ha: [Px ]dB = 10 log10 Px P0 = 10 log10
2 xrms 2 x0
= 20 log10
xrms x0
= [xrms ]dB .
Esempio 2.32 (potenze espresse di dBW e dBm) Si consideri la potenza Px = 100 W; scegliendo P0 = 1 W, si ha: [Px ]dBW = 10 log10 100 1 = 20 dBW ,
mentre se si sceglie P0 = 1 mW, si ha: [Px ]dBm = 10 log10 100 103 = 50 dBm .
82
mezzo PT
trasmissivo
P R =c P T
Fig. 2.44. Schema di principio di un collegamento punto-punto in un sistema di telecomunicazioni (problema del link budget). Notiamo che la relazione esistente tra dBW e dBm la seguente: [Px ]dBm = [Px ]dBW + 30 dB . Infatti, le potenze di riferimento nei due casi differiscono di un fattore 1000, corrispondente a 30 dB (tab. 2.2) in unit logaritmiche. Esempio 2.33 (attenuazione in dB e link budget) Un altro esempio dellutilit di una misura logaritmica per la potenza quello in cui si vogliono mettere in relazione la potenza trasmessa e quella ricevuta su un collegamento punto-punto di un sistema di telecomunicazioni (tale problema prende il nome di link budget). Si consideri lo schema di g. 2.44, in cui un segnale viene trasmesso su un mezzo trasmissivo che introduce una attenuazione della potenza pari ad c , con 0 < c < 1 (il valore di c dipende dalla natura del mezzo e dalla distanza coperta dal collegamento). Detta PT la potenza trasmessa, la potenza ricevuta sar pari a PR = c PT ; misurando invece la potenza ricevuta in dB, si ha: [PR ]dB = 10 log10 ovvero, ponendo: [c ]dB = 10 log10 [c ] si pu scrivere, assumendo ad esempio P0 = 1mW, [PR ]dBm = [c ]dB + [PT ]dBm . Il vantaggio che la relazione moltiplicativa tra potenza trasmessa e ricevuta si trasformata, per le propriet dei logaritmi, in una relazione additiva. La (2.51) denisce lattenuazione in dB o path loss caratteristica del collegamento. Notiamo che poich 0 < c < 1, allora [c ]dB < 0, per cui, come ovvio che sia, risulta [PR ]dBm < [PT ]dBm . (2.51) PR c PT = 10 log10 P0 P0 = 10 log10 [c ] + 10 log10 PT P0 ,
2.8 Esercizi proposti
83

Esercizio 2.1 Si consideri il segnale TC x(t) = rect(t). Individuare quale operazione elementare effettuata su x(t) per ottenere il segnale y(t) e rappresentare il graco del segnale y(t): (a) y(t) = x(t 5); (b) y(t) = x(t + 5); (c) y(t) = x(t); (d) y(t) = x(2t); t (e) y(t) = x . 3 Esercizio 2.2 Dati i segnali TD x(n) = |n| , n {0, 1, 2, 3} 0, altrimenti
y(n) = R4 (n 1) R4 (n 1) , dopo aver rappresentato il graco di x(n) ed y(n), rappresentare accuratamente il graco del segnale z(n) nei seguenti casi: (a) z(n) = x(2n); (b) z(n) = x(3n 1); (c) z(n) = y(1 n); n (d) z(n) = x ; 2 (e) z(n) = y(2 2n); (f) z(n) = x(n 2) + y(n + 2); (g) z(n) = x(2n) + y(n 4); (h) z(n) = x(n + 2) y(n 2); (i) z(n) = x(3 n) y(n); (j) z(n) = x(n) y(n); (k) z(n) = x(n) y(2 n); (l) z(n) = x(n + 2) y(6 n). Esercizio 2.3 Si consideri il segnale TC x(t) = (t). Determinare lespressione analitica del segnale y(t) ottenuto effettuando le seguenti operazioni su x(t) (nellordine specicato) e rappresentare il graco del segnale y(t): (a) riessione seguita da un ritardo di 5; (b) ritardo di 5 seguito da una riessione; (c) cambiamento di scala con a = 5 seguito da un anticipo di 5; (d) anticipo di 5 seguito da un cambiamento di scala con a = 5. Esercizio 2.4 Si consideri il segnale TC y(t) = x(2t 1). Individuare quali delle seguenti combinazioni di operazioni elementari consente di ottenere y(t) a partire da x(t) (sono possibili pi risposte corrette):
84
(a) ritardo di 1 seguito da cambiamento di scala con a = 2; (b) cambiamento di scala con a = 2 seguito da ritardo di 1; (c) ritardo di 1/2 seguito da cambiamento di scala con a = 2; (d) cambiamento di scala con a = 2 seguito da ritardo di 1/2. Esercizio 2.5 Si consideri il segnale TC x(t) = (t). Individuare le operazioni effettuate (specicandone lordine) per ottenere il segnale y(t) e rappresentare il graco del segnale y(t): (a) y(t) = x(t + 1); (b) y(t) = x(t 1); (c) y(t) = x(2t 1); (d) y(t) = x[2(t 1)]; t 1 ; (e) y(t) = x 3 t 1 (f) y(t) = x . 3 Esercizio 2.6 Rappresentare gracamente il segnale TC y(t) = 1, 2 t 4 0 , altrimenti
e trovarne una espressione analitica in funzione del segnale x(t) = rect(t). Determinare, inoltre, lestensione temporale e la durata del segnale. Esercizio 2.7 Rappresentare gracamente il segnale TC 3(t 2) , 2 t 5 y(t) = 3(8 t) , 5 t 8 0, altrimenti e trovarne una espressione analitica in funzione del segnale x(t) = (t). Determinare, inoltre, lestensione temporale e la durata del segnale. Esercizio 2.8 Rappresentare gracamente i seguenti segnali TC e determinare la loro estensione temporale e durata (per i segnali aventi durata praticamente limitata, si scelga una soglia pari al 10% del valore massimo assunto dal segnale): (a) x(t) = rect(t) rect(t 1); (b) x(t) = e at u(t), con a > 0; (c) x(t) = e|t|/T , con T > 0; (d) x(t) = et ;
2
1 (e) x(t) = ; 1 + t2 (f) x(t) = u(t) rect(t 2). Esercizio 2.9 Rappresentare gracamente i seguenti segnali TD e determinare la loro estensione temporale e durata (per i segnali aventi durata praticamente limitata, si scelga una soglia pari al 10% del valore massimo assunto dal segnale):
85
(a) x(n) = (n) 2 (n 1) + 3 (n 2) (n 4); (b) x(n) = an u(n), con |a| > 1; (c) x(n) = a|n| , con 0 < |a| < 1; (d) x(n) = (1)n u(n). Esercizio 2.10 Stabilire quali dei seguenti segnali TD sono periodici e, in caso affermativo, determinarne il periodo fondamentale N0 : (a) x(n) = (1)n ; (b) x(n) = (1)n ; (c) x(n) = cos(2n); (d) x(n) = cos(2 n); (e) x(n) = e j (f) x(n) = e j (g) x(n) = e
8 n 15 7 n 15 2
; ;
j n 2
; ;
(h) x(n) = n e
jn
j n
(i) x(n) = e . Esercizio 2.11 Rappresentare il graco della differenza prima y(n) = 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) del segnale TD x(n) e calcolarne area e valor medio nei seguenti casi: (a) x(n) = 1, n {0, 1, 4, 5} 0, altrimenti
(b) x(n) = u(n) + u(n 1). Esercizio 2.12 Rappresentare il graco di x(t) e calcolarne area e valor medio nei seguenti casi: (a) x(t) = u(t); (b) x(t) = sgn(t); (c) x(t) = u(t 5); (d) x(t) = sgn(t); (e) x(t) = 2 u(t); (f) x(t) = 2 sgn(t) + 1; (g) x(t) = 2 rect(t); (h) x(t) = et u(t). [Suggerimento: per il calcolo del valor medio, utilizzare le propriet della media temporale] Esercizio 2.13 Stabilire quali dei seguenti segnali TD sono periodici e, in caso affermativo, determinarne il periodo fondamentale N0 ; calcolarne inoltre area e valor medio: (a) x(n) = (b) x(n) =
+
k= + k=
(1)k (n 2k);
(n 3k) (n k2 ) ;
86
n n sin ; 5 3 n 3 n + . + 4 sin (d) x(n) = 2 cos 8 3 2

(c) x(n) = cos Esercizio 2.14 Calcolare energia e potenza dei seguenti segnali TC e stabilire se sono segnali di energia o di potenza: (a) x(t) = u(t); (b) x(t) = sgn(t); (c) x(t) = cos(2 100t) u(t); (d) x(t) = e2t u(t); (e) x(t) = et u(t); (f) x(t) = e|t| ; (g) x(t) = et ;
2
(h) x(t) = et
2 /2
u(t);
1 (i) x(t) = . 1 + t2 [Suggerimento: per il calcolo dellarea e dellenergia dei segnali ai punti (g) ed (h), utilizzare lintegrale 2 + notevole ex dx = .] Esercizio 2.15 Calcolare energia e potenza dei seguenti segnali TD e stabilire se sono segnali di energia o di potenza: (a) x(n) = u(n); (b) x(n) = u(n) u(n 1); (c) x(n) = cos( n) R5 (n); (d) x(n) = 5 cos(0.2 n); (e) x(n) = 1 2
+ n
u(n);
(f) x(n) = (2)n R4 (n 2); (g) x(n) =
k=
(1)k (n 2k).
Esercizio 2.16 Rappresentare il graco del segnale TC x(t) = sgn a cos 2 t T0 (a R, T0 R+ )
discutendo separatamente i casi in cui a > 0 e a < 0, e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.17 Rappresentare il graco del segnale TC t , 0t 1 x(t) = 2 t , 1 t 2 0, altrimenti e calcolarne valor medio, energia e potenza.
87
Esercizio 2.18 Rappresentare il graco del segnale TD x(n) = en/N u(n) con N>0
e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.19 Rappresentare il graco del segnale TC x(t) = 5 cos( t) , a t a 0, altrimenti
nel caso in cui a = 1 e a = 0.5, e calcolarne valor medio, energia e potenza in entrambi i casi. Esercizio 2.20 Rappresentare il graco del segnale TC x(t) =
1 2
[cos( t) + 1] ,
0,
t altrimenti
dove una costante reale positiva, e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.21 Rappresentare il graco del segnale TD x(n) = sin(0.5 n) , n {4, 3, . . . , 4} 0, altrimenti
e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.22 Rappresentare il graco del segnale TC 5 t , 4 t 5 1 , 4 t 4 x(t) = 5 + t , 5 t 4 0, altrimenti e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.23 Dato il segnale TC x(t) = rect(t), si consideri il segnale y(t) = (a) Calcolare y(t) e rappresentarlo gracamente; (b) Calcolare la componente continua di y(t); (c) Stabilire se y(t) un segnale di energia o di potenza e calcolarne lenergia o la potenza rispettivamente. Esercizio 2.24 Si consideri il segnale TC periodico x(t) = dove xg (t) = 2 A 2t T0 (A, T0 R+ )
+ k= t x( ) d .
xg (t kT0 )
Rappresentare il graco del segnale x(t) e calcolarne valor medio, energia e potenza.
88
Esercizio 2.25 Si consideri il segnale periodico x(n) = dove

+ k=
xg (n 6 k)
2, 1, xg (n) = 2, 0,
n = 1 n=0 n=1 altrove
Rappresentare il graco del segnale x(n) e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.26 Rappresentare il graco del segnale TD y(n) =
+ k=
x(n 10k)
dove x[n] = R3 (n + 1) + R2 (n 4), e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.27 Stabilire se i seguenti segnali TC sono periodici ed in caso affermativo determinarne il periodo; calcolarne inoltre il valor medio e la potenza: (a) x(t) = 2 cos2 (2 t); (b) x(t) = cos(2 t) u(t); (c) x(t) =
t 0
cos(2 ) d ;
t 2
(d) x(t) = cos( t) + cos
(e) x(t) = 2 cos(2 t) + 3 sin(2 t); (f) x(t) = cos(2 t) + 1 cos 2 t ; 2 4 (g) x(t) = cos(2 t) sin(4 t). Esercizio 2.28 Calcolare valor medio, energia e potenza dei seguenti segnali TC x1 (t) = A1 e j2 f1 t , x2 (t) = A2 e j2 f2 t
con A1 , A2 R+ . Inoltre, si calcolino valor medio, energia e potenza del segnale x(t) = x1 (t) + x2 (t) discutendo separatamente i casi in cui f1 = f2 e f1 = f2 . Esercizio 2.29 Calcolare valor medio, energia e potenza dei seguenti segnali TD x1 (n) = A1 e j(21 n+1 ) , x2 (n) = A2 e j(22 n+2 )
con A1 , A2 R+ . Inoltre, si calcolino valor medio, energia e potenza del segnale x(n) = x1 (n) + x2 (n) . Per quali valori di 1 2 i due segnali sono ortogonali? Esercizio 2.30 Stabilire per quali valori di i segnali TC x(t) = cos(2 f0 t) e y(t) = cos(2 f0 t + ) sono ortogonali.
89
Esercizio 2.31 Rappresentare il graco dei seguenti segnali TC x1 (t) = A1 [(t 1) (t + 1)] , x2 (t) = A2 rect t 2
con A1 , A2 R+ , e calcolare valor medio, energia e potenza dei segnali y(t) = 5 x1 (t) + 3 x2 (t) , z(t) = 5 x1 (t) + 3 x2 (t 1)
I segnali x1 (t) e x2 (t) sono ortogonali? Cosa si pu dire invece per i segnali x1 (t) e x2 (t 1)? Esercizio 2.32 Si considerino i seguenti segnali TC x1 (t) = et
2 /2
u(t) ,
x2 (t) = et/2 u(at)
Determinare linsieme A R dei valori di a in corrispondenza dei quali il segnale x2 (t) un segnale di energia. Successivamente, per a A, si calcoli lenergia del segnale x(t) = x1 (t) + 2 x2 (t) . Esercizio 2.33 Si considerino i seguenti segnali TD x1 (n) = en u(n) , x2 (n) = R5 (n + n0 )
Determinare linsieme Z dei valori di n0 in corrispondenza dei quali i due segnali x1 (n) e x2 (n) sono ortogonali. Successivamente, per n0 , si calcoli lenergia del segnale x(n) = x1 (n) + 2 x2 (n) . Esercizio 2.34 Rappresentare il graco dei seguenti segnali TC x(t) = dove xg (t) = yg (t) = t T0 t T0 rect + rect t 2T0 2T0 t 2T0 2T0
+ n=
xg (t 4nT0 ) ,
y(t) =
+ n=
yg (t 4nT0 )
con T0 R+ , e calcolare valor medio, energia e potenza del segnale z(t) = x(t) + y(t 2T0 ) .
90
Capitolo 3
Propriet dei sistemi
n sistema un modello matematico di unentit sica (un dispositivo elettromeccanico, una reazione chimico-sica, un circuito elettrico, un processo di trasferimento di informazione) che trasforma segnali di ingresso (o cause) in segnali di uscita (o effetti). Da un punto di vista matematico, abbiamo visto nel 1.2 che un sistema fondamentalmente descritto da un operatore o una trasformazione S, che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U. La denizione di un modello matematico esplicito per un sistema il primo passo per poter affrontare un qualsiasi problema di sintesi ed analisi dei sistemi. Il secondo passo, che loggetto principale di questo capitolo, consiste, a partire da un modello matematico del sistema, nel denire e studiare alcune propriet dei sistemi. Sebbene incompleta, la descrizione di un sistema sulla base delle sue propriet particolarmente importante in pratica per tre motivi. Innanzitutto, sulla base delle propriet individuate possibile suddividere i sistemi in classi omogenee. Inoltre, a partire dalle particolari propriet di un sistema, il progettista in grado di capire e sviluppare i metodi di analisi e sintesi pi appropriati, in quanto sistemi con propriet diverse richiedono generalmente metodologie differenti. Inne, le propriet di un sistema consentono di capire pi rapidamente quale sistema sia il modello matematico pi adatto a descrivere un determinato fenomeno sico. Facendo riferimento alla classicazione elementare introdotta nel 1.5, considereremo nel seguito esclusivamente sistemi con un ingresso ed unuscita (sistemi SISO), e tratteremo sia sistemi TC (ingresso e uscita entrambi TC), sia sistemi TD (con ingresso e uscita entrambi TD). Il caso di sistemi ibridi (con ingresso TC e uscita TD o viceversa) non trattato specicamente in questo capitolo: alcuni esempi di sistemi di questo tipo (campionatori, interpolatori, convertitori A/D e D/A) sono discussi pi in dettaglio nel cap. 7. Inoltre, per evidenziare le forti analogie esistenti tra il caso TC e TD, e poich il modello matematico che introdurremo presenta differenze trascurabili nei due casi, la trattazione proceder in maniera il pi possibile unicata.
3.1 Relazione ingresso-uscita

Particolarizzando la denizione di sistema data nel 1.2 al caso di sistemi con un ingresso ed unuscita, diremo che un sistema SISO un modello matematico che descrive la relazione tra un segnale
92
x(t)
y(t)
x(n)
k=-
y(n)
(a)
(b)
Fig. 3.1. (a) Integratore TC. (b) Integratore TD o accumulatore.
di ingresso ed un segnale di uscita. Tale modello matematico descritto da una trasformazione S : I U, (3.1)
che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U. Si osservi che gli insiemi I e U sono parte integrante della denizione di sistema: ssata la legge di corrispondenza, insiemi di segnali diversi deniscono sistemi diversi, che presentano propriet diverse. Il modello matematico (3.1) pu essere espresso in maniera sintetica, attraverso la relazione ingresso uscita (i-u), che nel caso di un sistema TC si denisce come segue: Denizione 3.1 (relazione i-u di un sistema TC) Un sistema TC (SISO) con ingresso x(t) I ed uscita y(t) U descritto matematicamente dalla sua relazione ingresso-uscita (i-u): y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . (3.2)
Nella (3.2), come gi osservato nel 1.2, la notazione y(t) = S [{x(u)}uR ;t] sottolinea esplicitamente che luscita y(t) allistante di tempo t dipende in generale dallintero segnale di ingresso {x(u)}uR , e non semplicemente dal valore del segnale nello stesso istante t.1 Inoltre abbiamo utilizzato unulteriore variabile temporale t (separata dal punto e virgola) per specicare che la forma matematica della legge di corrispondenza tra ingresso ed uscita dipende in generale dal tempo t.
Esempio 3.1 (integratore TC) Lintegratore TC descritto dalla seguente relazione i-u: y(t) =
t
x(u) du ,
ed rappresentato schematicamente in g. 3.1(a). Luscita del sistema allistante t calcolata effettuando lintegrale del segnale di ingresso da no allistante considerato. Pertanto, luscita allistante t dipende da tutti i valori dellingresso x(u) per u t, valori che possiamo denotare sinteticamente con {x(u)}ut .
In maniera analoga, un sistema SISO TD pu essere descritto matematicamente da una relazione i-u simile alla (3.2): Denizione 3.2 (relazione i-u di un sistema TD) Un sistema TD (SISO) con ingresso x(n) I ed uscita y(n) U descritto matematicamente dalla sua relazione ingresso-uscita (i-u): y(n) = S [{x(k)}kZ ; n] .
1 Per
(3.3)
semplicit di notazione, abbiamo supposto che linsieme di denizione del segnale TC di ingresso sia T R.
3.1 Relazione ingresso-uscita
93
x(n)
z -1 (a)
y(n)
x(n)
y(n)
(a)
x(n)
z (b)
y(n)
x(n)
y(n)
(b)
Fig. 3.3. Sistemi TD elementari. (a) Decimatore per M: y(n) = x(nM). (b) Espansore per L: y(n) = n x L .
Fig. 3.2. Sistemi TD elementari. (a) Ritardo elementare: y(n) = x(n 1). (b) Anticipo elementare: y(n) = x(n + 1).
Il senso della notazione utilizzata nella (3.3) lo stesso adottato per il caso TC: in particolare, luscita del sistema allistante n dipende in generale dallintero segnale di ingresso {x(k)}kZ , con una legge che pu variare con n.2
Esempio 3.2 (integratore TD o accumulatore) La versione TD dellintegratore TC laccumulatore o somma corrente, descritto dalla seguente relazione i-u: y(n) =
k=
x(k) ,
(3.4)
e rappresentato schematicamente in g. 3.1(b). Tale sistema calcola luscita allistante n effettuando la somma di tutti i valori del segnale di ingresso no allistante n incluso. Anche in questo caso, luscita y(n) dipende dai valori dellingresso x(k) per k n, valori che denotiamo sinteticamente con {x(k)}kn . Esempio 3.3 (ritardo unitario, anticipo unitario, decimatore ed espansore) Molte delle operazioni elementari sui segnali introdotte nel cap. 2 (cfr. 2.1) possono essere interpretate come sistemi. Nel caso TD, particolarmente importanti sono loperazione di ritardo o anticipo di un campione, date rispettivamente da y(n) = x(n 1) , di decimazione: y(n) = x(nM) , e di espansione: y(n) = x n = L n , se n multiplo di L ; L 0, altrimenti . x y(n) = x(n + 1) ,
Gli schemi a blocchi dei sistemi corrispondenti, denominati ritardo unitario, anticipo unitario, decimatore ed espansore, sono riportati in g. 3.2 e g. 3.3.3
semplicit di notazione, abbiamo supposto che linsieme di denizione del segnale TD di ingresso sia T Z. notazioni z1 e z utilizzate negli schemi per il ritardo e per lanticipo fanno riferimento ad uno strumento matematico (la Z-trasformata) che non approfondiremo in questo testo; per questo motivo, il lettore invitato a considerarle semplicemente delle notazioni simbolica (per ulteriori approfondimenti, si veda [14]).
2 Per 3 Le
94
R1
R2 R3 R4
x(t)
y(t)
Fig. 3.4. Circuito elettrico con resistori connessi in serie ed in parallelo. In particolare, R1 ed R2 sono connessi in serie, mentre R3 ed R4 sono connessi in parallelo. Inoltre, la serie di R1 ed R2 connessa in serie al parallelo tra R3 ed R4 .
A volte, invece delle notazioni complete (3.2) e (3.3) per le relazioni i-u dei sistemi, si utilizzano le notazioni semplicate y(t) = S[x(t)], y(n) = S[x(n)] (3.5)
oppure le notazioni simboliche: x(t) y(t), x(n) y(n) . (3.6)
Abbiamo gi osservato che la notazione (3.5) fuorviante, in quanto pu essere interpretata nel senso che il valore del segnale di uscita alistante t oppure n dipende solo dal valore del segnale di ingresso nello stesso istante.4 Tuttavia, avendo avvertito il lettore, utilizzeremo talvolta le (3.5) e (3.6) in luogo delle notazioni rigorose (3.2) e (3.3) per snellire alcune derivazioni. Per concludere, notiamo che la relazione i-u non lunica descrizione possibile di un sistema, e sicuramente non la pi generale. In particolare, essa una rappresentazione esterna, in cui compaiono solo i segnali in ingresso ed in uscita al sistema; il sistema stesso visto come una scatola nera (black box), di cui non conosciamo il contenuto. Unaltra rappresentazione spesso adoperata nella teoria dei sistemi e del controllo, la rappresentazione ingresso-stato-uscita (i-s-u), in cui entrano in gioco, oltre ai segnali di ingresso e di uscita, anche altri segnali (variabili di stato) che rappresentano lo stato interno del sistema.5 In ogni caso, nel seguito faremo uso esclusivamente della relazione i-u, che sebbene sia meno generale, perfettamente adeguata per i nostri obiettivi.
3.2 Interconnessione di sistemi

Sistemi semplici possono essere connessi tra loro (interconnessi) in varie congurazioni per ottenere sistemi pi complessi. Questo approccio estremamente conveniente se si desidera realizzare o sintetizzare un sistema complesso a partire da componenti semplici (ad esempio, un PC pu essere realizzato assemblando componenti pi semplici, quali scheda madre, scheda video, scheda audio,
interpretazione vale solo per una classe particolare di sistemi, i sistemi cosiddetti non dispersivi (cfr. 3.3.1). stato di un sistema in un certo istante di tempo si intende linsieme di informazioni necessarie e sufcienti a descrivere levoluzione del sistema no a quellistante.
5 Per 4 Questa
3.2 Interconnessione di sistemi
95
z(.) x(.) S1 S2 y(.)
Fig. 3.5. Connessione in serie o in cascata dei sistemi S1 ed S2 .
S1
y 1(.)
x(.)
y(.)
S2
y 2(.)
Fig. 3.6. Connessione in parallelo dei sistemi S1 e S2 . Il sommatore alluscita effettua la somma o la differenza dei segnali y1 () e y2 ().
hard-disk, lettore CD, lettore DVD, lettore oppy-disk, monitor, tastiera, mouse, etc.). Viceversa, il comportamento di un sistema complesso pu essere studiato o analizzato pi facilmente se si riesce a decomporlo in sistemi pi semplici e ad individuare le connessioni tra questi ultimi. Questo approccio frequentemente utilizzato nello studio dei circuiti elettrici, come ad esempio quello riportato in g. 3.4. Per semplicare lo studio delle interconnessioni tra sistemi, possiamo considerare le connessioni elementari tra due soli sistemi S1 : I1 U1 e S2 : I2 U2 .
Le connessioni pi frequentemente considerate sono tre: connessione in serie, connessione in parallelo, e connessione in retroazione; avendo a disposizione pi di due sistemi, e collegandoli tra loro secondo tali schemi, possibile ottenere sistemi anche molto complessi. Denizione 3.3 (connessione di sistemi in serie) Due sistemi S1 e S2 si dicono connessi in serie o in cascata (g. 3.5) se luscita del primo sistema S1 collegata allingresso del secondo sistema S2 . Ad esempio, nel circuito di g. 3.4, i resistori R1 ed R2 sono collegati in serie. Si noti che, afnch il sistema serie sia correttamente denito, occorre che linsieme U1 dei segnali di uscita del primo sistema sia racchiuso nellinsieme dei segnali di ingresso I2 del secondo sistema, cio U1 I2 . Denizione 3.4 (connessione di sistemi in parallelo) Due sistemi S1 e S2 si dicono connessi in parallelo (g. 3.6) se lo stesso ingresso applicato ai due sistemi S1 e S2 , e luscita si ottiene sommando algebricamente le uscite dei due sistemi.
96
x(.) y 2(.)
S1
y(.)
S2
Fig. 3.7. Connessione in retroazione dei sistemi S1 e S2 . Il sommatore allingresso del sistema S1 effettua la somma o la differenza dei segnali x() e y2 ().
Ad esempio, nel circuito di g. 3.4, i resistori R3 ed R4 sono collegati in parallelo. Denizione 3.5 (connessione di sistemi in retroazione) Due sistemi S1 e S2 si dicono connessi in retroazione o con feedback (g. 3.7) se luscita del sistema S1 , dopo essere stata elaborata dal sistema S2 , viene sommata algebricamente allingresso del sistema S1 . Questultimo schema pi complicato da interpretare ed analizzare, in quanto il segnale di uscita viene riportato allindietro (feedback), e viene aggiunto al segnale di ingresso, modicando a sua volta il segnale di uscita. Esso consente tuttavia di ottenere sistemi con comportamenti assai pi complessi ed interessanti rispetto alle connessioni in serie ed in parallelo, in cui il segnale viaggia esclusivamente in avanti (feedforward). In particolare, mediante tale schema il sistema S2 , sulla base dellosservazione delluscita del sistema S1 , pu modicare lingresso al sistema S1 in modo da forzare un determinato andamento delluscita del sistema S1 . Si parla di retroazione negativa se il segnale y2 () riportato allingresso tende a contrastare le variazioni del segnale x(), in caso contrario si parla di retroazione positiva. Lo schema con retroazione negativa molto utilizzato nei sistemi di controllo, dove prende il nome di controllo a ciclo chiuso, e si dice che il sistema S2 funge da controllore del sistema S1 . Nellelettronica analogica, invece, si utilizzano sia schemi con retroazione negativa (ad esempio, per la stabilizzazione degli amplicatori), sia schemi con retroazione positiva (ad esempio per il progetto di oscillatori). Inne, si noti che, similmente al collegamento serie, anche per lo schema con retroazione occorre che U1 I2 e, in aggiunta, richiesto che se x() I1 e y2 () U2 allora la loro somma/differenza x() y2 () un segnale appartenente allinsieme I1 .
Esempio 3.4 (accumulatore come sistema in retroazione) Laccumulatore delles. 3.2 ammette anche una descrizione di tipo ricorsivo, che porta alla sua interpretazione come sistema in retroazione. Infatti, estraendo il termine x(n) dalla sommatoria su k presente nella (3.4), si ha: y(n) =
k=
x(k) =
n1 k=
x(k) + x(n) ,
=y(n1)
da cui y(n) = y(n 1) + x(n) .
3.3 Propriet dei sistemi
97
x(n)
y(n) + +
z-1
y(n-1)
Fig. 3.8. Realizzazione di un accumulatore mediante connessione in retroazione di due sistemi: il sistema S1 il sistema identico, mentre il sistema S2 un ritardo elementare.
Notiamo che la precedente relazione non una relazione i-u, in quanto luscita y(n) non espressa direttamente in funzione dellingresso, ma in funzione delluscita y(n 1) allistante precedente. Essa consente tuttavia di fornire linterpretazione dellaccumulatore riportata nello schema di g. 3.8, dove il sistema S2 nel ramo in retroazione un semplice ritardo unitario, mentre il sistema S1 nel ramo diretto il sistema identico. Si noti che si tratta di una retroazione positiva, infatti luscita, essendo riportata in ingresso con il segno positivo, tende ad amplicare le variazioni del segnale di ingresso, e non ad attenuarle.

Sulla base della denizione di relazione i-u, data dalla (3.2) nel caso TC e dalla (3.3) nel caso TD, possibile introdurre e discutere alcune propriet fondamentali dei sistemi, prescindendo completamente dalla loro natura sica, ma analizzando esclusivamente la forma matematica della relazione i-u. Tali propriet, discusse di seguito, sono la non dispersivit, la causalit, linvertibilit, linvarianza temporale, la stabilit, la linearit.
3.3.1 Non dispersivit
Riprendiamo la relazione i-u (3.2) di un sistema TC: y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . Abbiamo gi precisato che la notazione {x(u)}uR evidenzia che luscita allistante t dipende in generale dallintero segnale di ingresso. Esistono tuttavia sistemi per i quali luscita allistante t funzione solo dellingresso nello stesso istante t, e quindi la relazione i-u si pu particolarizzare come segue: y(t) = S [x(t);t] . Estendendo i concetti precedenti in maniera ovvia al caso TD, possiamo dare la seguente denizione di sistema non dispersivo:
98
R1 x(t) R2 y(t)
x(t)
y(t)
(a)
x(n)
Fig. 3.9. Schema elettrico di un partitore resistivo.
y(n)
(b)
Fig. 3.10. Schema a blocchi di un amplicatore. (a) Caso TC. (b) Caso TD.
Denizione 3.6 (sistema non dispersivo) (a) Un sistema TC si dice non dispersivo se la sua relazione i-u (3.2) assume la forma y(t) = S [x(t);t] . (b) Un sistema TD si dice non dispersivo se la sua relazione i-u (3.3) assume la forma y(n) = S [x(n); n] . (3.8) (3.7)
In sintesi, in un sistema non dispersivo, luscita allistante t oppure n dipende solo dal valore assunto dal segnale di ingresso nello stesso istante (con una legge che pu variare, eventualmente, con t oppure con n). Sottolineamo che, di norma, i sistemi sono dispersivi, in quanto la forma pi generale della relazione i-u la (3.2) oppure la (3.3), e quindi i sistemi non dispersivi rappresentano un caso particolare. Inoltre, come sinonimo di sistema non dispersivo, si parla anche di sistema istantaneo o senza memoria.
Esempio 3.5 (non dispersivit del partitore resistivo) Si consideri il partitore resistivo, il cui schema elettrico riportato in g. 3.9, dove x(t) la tensione dingresso e y(t) la tensione di uscita. Applicando la legge del partitore, si ottiene la semplice relazione i-u: y(t) = R2 x(t) , R1 + R2
nella quale y(t) dipende solo da x(t), ovvero la tensione di uscita dipende dalla tensione di ingresso nello stesso istante. Pertanto il partitore resistivo un sistema non dispersivo. Esempio 3.6 (amplicatore/attenuatore TC) Un partitore resistivo ha una relazione i-u del tipo y(t) = x(t) , con = R2 < 1. R1 + R2 (3.9)
99
Pi in generale, un sistema TC descritto da una relazione i-u del tipo (3.9), con 0 < < 1, prende il nome di attenuatore. Se, viceversa, > 1, il sistema funziona da amplicatore.6 Il parametro prende il nome di guadagno dellamplicatore/attenuatore. Un amplicatore/attenuatore TC si rappresenta come in g. 3.10(a). Esempio 3.7 (amplicatore/attenuatore TD) I concetti delles. 3.6 si possono estendere al caso TD, denendo attenuatore/amplicatore a TD (con guadagno R) un sistema avente la seguente relazione i-u non dispersiva: y(n) = x(n) . Un amplicatore/attenuatore a TD si rappresenta come in g. 3.10(b).
Un sistema che non soddisfa la prop. 3.6 si dice evidentemente dispersivo, o anche dinamico, o ancora con memoria: ad esempio, lintegratore delles. 3.1 e laccumulatore delles. 3.2 sono sistemi dispersivi. Si parla di memoria del sistema, nel senso chiarito meglio dai due esempi seguenti.
Esempio 3.8 (integratore con memoria nita) Si consideri il sistema avente relazione i-u: y(t) =
t tT
x(u) du ,
con T > 0. Si tratta evidentemente di un sistema dispersivo, in quanto luscita allistante t dipende dai valori dellingresso x(u) per t T u t. Luscita allistante t, tuttavia, non dipende dallintero segnale dingresso, in quanto i valori di x(u) con u < t T oppure u > t non contribuiscono allintegrale. Per questo motivo, il sistema prende il nome di integratore con memoria nita, dove per memoria del sistema si intende la durata temporale della porzione di x(t) in ingresso che contribuisce alluscita y(t) in un dato istante di tempo t: in questo caso, la memoria del sistema proprio pari a T per ogni t. Il termine memoria per T viene utilizzato proprio perch, dopo un tempo T , il sistema dimentica lingresso. Esempio 3.9 (sistema MA) Si consideri il sistema TD descritto dalla seguente relazione i-u: y(n) =
k=0
bk x(n k) .
Tale sistema viene denominato ltro a media mobile o moving average (MA): il nome deriva dal fatto che il sistema calcola luscita y(n) effettuando la combinazione lineare, con pesi b0 , b1 , . . . , bM , degli M + 1 campioni x(n), x(n 1), . . . , x(n M) del segnale di ingresso. Nel caso in cui i pesi siano tutti uguali a 1/(M + 1), la relazione i-u diventa y(n) =
M 1 x(n k) , M + 1 k=0
e quindi luscita y(n) calcolata in ogni istante n come la media aritmetica dei campioni dellingresso negli istanti n, n 1, . . . , n M; si parla di media mobile in quanto al variare di n cambiano i campioni del segnale di ingresso interessati dalloperazione di media. Poich luscita allistante n dipende, oltre che da x(n), anche da M campioni precedenti dellingresso, tale sistema ha memoria nita e pari ad M.
In denitiva, la memoria di un sistema pu essere denita come la durata temporale del segmento del segnale di ingresso che contribuisce, oltre al campione attuale,7 alluscita in un determinato istante di tempo. In linea di principio tale memoria potrebbe variare col tempo, anche se negli es. 3.8 e 3.9 ci non accade. Inoltre, non sempre la memoria di un sistema nita; ad esempio lintegratore delles. 3.1 e laccumulatore delles. 3.2 sono entrambi sistemi con memoria innita.8
caso < 0 si pu vedere come la cascata di un invertitore, z(t) = x(t), e di un amplicatore/attenuatore y(t) = | |z(t). 7 Escludere il campione attuale nella determinazione della memoria di un sistema signicativo solo nel caso TD. 8 In stretta analogia con la classicazione dei segnali effettuata sulla base della durata nel 2.3, i sistemi con memoria si possono ulteriormente classicare in sistemi a memoria rigorosamente nita, sistemi a memoria praticamente nita, e sistemi a memoria innita.
6 Il
100
3.3.2 Causalit
Partiamo ancora dalla relazione i-u (3.2) valida per un sistema TC: y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . Per un ssato t, possiamo suddividere il segnale {x(u)}uR in tre contributi: {x(u)}u<t rappresenta lingresso passato, {x(u)}u=t x(t) rappresenta lingresso presente, {x(u)}u>t rappresenta lingresso futuro: in generale, quindi, luscita y(t) allistante t dipende dallingresso passato, presente e futuro. Interpretando lingresso come causa e luscita come effetto, la dipendenza delluscita da valori futuri dellingresso viola il principio di causalit, secondo il quale leffetto non pu precedere la causa. Si giunge allora alla fondamentale denizione di sistema causale, ovvero di un sistema per il quale la (3.2) assume la forma y(t) = S[{x(u)}ut ;t] , dove con {x(u)}ut si intendono i valori dellingresso x(u) per u t, ovvero i valori passati ed il valore presente dellingresso. In altri termini, in un sistema causale luscita allistante t dipende dagli ingressi passati e dallingresso presente, ma non dipende dagli ingressi futuri. Con ovvie modiche, il concetto di sistema causale si estende al caso TD, giungendo alla seguente denizione: Denizione 3.7 (sistema causale) (a) Un sistema TC si dice causale se la sua relazione i-u (3.2) assume la forma y(t) = S [{x(u)}ut ;t] . (b) Un sistema TD si dice causale se la sua relazione i-u (3.3) assume la forma y(n) = S [{x(k)}kn ; n] . (3.11) (3.10)
Esempio 3.10 (integratore causale e non causale) Lintegratore delles. 3.1, descritto dalla relazione i-u y(t) =
t
x(u) du ,
chiaramente un sistema causale, in quanto luscita allistante t dipende dallingresso x(u) per u t. Allo stesso modo, lintegratore delles. 3.8, descritto dalla relazione i-u y(t) =
t tT
x(u) du ,
un sistema causale, a patto che T > 0. Modicando gli estremi di integrazione, ovvero considerando un integratore descritto dalla relazione i-u y(t) =
t+T t
x(u) du ,
con T > 0, otteniamo un sistema non causale, in quanto luscita allistante t dipende da x(u) per t u t + T , e quindi da valori futuri dellingresso.
101
Esempio 3.11 (sistema MA causale e non causale) Il sistema MA delles. 3.9, descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n k) ,
chiaramente un sistema causale, in quanto luscita allistante n dipende dai valori dellingresso x(n k), con k 0, che rappresentano il presente (k = 0) ed il passato (k > 0). Se per modichiamo leggermente la relazione i-u, considerando un sistema MA descritto dalla y(n) =
k=0
bk x(n + k) ,
in tale sistema luscita allistante n dipende dai valori dellingresso x(n + k), con k 0, che rappresentano il presente (k = 0) ed il futuro (k > 0), per cui tale sistema MA non causale.
Un sistema causale fondamentalmente un sistema la cui uscita in un dato istante non dipende dai valori futuri del segnale di ingresso. Ci pu essere espresso mediante la seguente propriet:9 Propriet 3.1 (propriet di un sistema causale) (a) Siano y1 (t) e y2 (t) le uscite di un sistema TC in risposta ai segnali x1 (t) e x2 (t), rispettivamente. Il sistema causale se e solo se, per ogni t0 R e per ogni x1 (t), x2 (t) I tali che x1 (t) = x2 (t), t t0 , risulta che y1 (t) = y2 (t), t t0 . (b) Siano y1 (n) e y2 (n) le uscite di un sistema TD in risposta ai segnali x1 (n) e x2 (n), rispettivamente. Il sistema causale se e solo se, per ogni n0 Z e per ogni x1 (n), x2 (n) I tali che x1 (n) = x2 (n), n n0 , risulta che y1 (n) = y2 (n), n n0 . bene osservare che la causalit (cos come tutte le propriet dei sistemi) una propriet dei sistemi e non dei segnali. Pertanto, con riferimento al caso TC, per dimostrare che un dato sistema causale a partire dalla prop. 3.1, occorre vericare che tale propriet sia soddisfatta per ogni coppia di segnali x1 (t), x2 (t) I tali che x1 (t) = x2 (t), t t0 , con t0 R arbitrariamente scelto. La verica della prop. 3.1 solo per alcuni segnali di ingresso appartenenti a I e/o solo per alcuni valori di t0 non sufciente per affermare che il sistema causale. Viceversa, per dimostrare che un dato sistema non causale e, quindi, non verica la prop. 3.1, sufciente fornire uno ed un solo esempio di segnali di ingresso x1 (t) = x2 (t), t t0 , per un dato valore t0 R, in corrispondenza dei quali y1 (t) = y2 (t), per uno o pi valori di t t0 . Le stesse considerazioni valgono con ovvie modiche anche per i sistemi TD. Gli esempi che seguono servono a chiarire ulteriormente questo aspetto.
Esempio 3.12 (integratore non causale) Riconsideriamo lintegratore descritto dalla relazione i-u y(t) =
t+T t
x(u) du ,
con T > 0 e, utilizzando la prop. 3.1(a), verichiamo che si tratta di un sistema non causale. A tal ne sufciente individuare due ingressi x1 (t) ed x2 (t) che non soddisfano la prop. 3.1(a). Scegliamo x1 (t) = 0, t R, la cui corrispondente uscita y1 (t) = 0, t R, ed x2 (t) = u(t), la cui corrispondente uscita 0 , se t < T ; t+T y2 (t) = x(u) du = t + T , se T t < 0 ; t T, se t 0 .
9 In
alcuni testi, la prop. 3.1 data direttamente come denizione di sistema causale.
102
x(n)
1
Fig. 3.11. Differenza prima.
y(n)
Sebbene x1 (t) = x2 (t) = 0, per ogni t 0, per le corrispondenti uscite si ha invece che y1 (t) = y2 (t), per alcuni valori di t 0; infatti, mentre y2 (t) = 0, per ogni t < 0, y2 (t) = 0, per t ] T, 0[. Quindi la prop. 3.1(a) violata da questa particolare scelta dei segnali di ingresso ed il sistema non pu essere causale. Esempio 3.13 (differenza prima causale e non causale) Similmente alloperazione di derivazione per segnali a TC, anche loperazione di differenza prima per segnali a TD (cfr. 2.1.4) ammette una interpretazione sistemistica. Il sistema che opera la differenza prima causale denito dal legame i-u: y(n) = 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) ed rappresentato schematicamente in g. 3.11. Pu essere visto come un sistema MA causale (cfr. es. 3.9, con M = 1, b0 = 1 e b1 = 1). Si tratta evidentemente di un sistema causale in quanto luscita allistante n dipende solo dal valore presente x(n) del segnale di ingresso e da quello passato x(n 1). possibile denire anche un sistema che opera la differenza prima non causale nel seguente modo: y(n) = x(n + 1) x(n) , che pu essere visto come la cascata di un anticipo unitario e del sistema che opera la differenza prima causale. Equivalentemente, esso pu anche essere visto come un sistema MA non causale (cfr. es. 3.9, con M = 1, b0 = 1 e b1 = 1). Si tratta chiaramente di un sistema non causale in quanto luscita allistante n dipende dal valore futuro x(n + 1) del segnale di ingresso. Per provare ci formalmente, usiamo la prop. 3.1(b) e scegliamo x1 (n) = 0, n Z, la cui corrispondente uscita y1 (n) = 0, n Z, ed x2 (n) = (n 1), la cui corrispondente uscita y2 (n) = (n) (n 1). Sebbene x1 (n) = x2 (n) = 0, per ogni n 0, per le corrispondenti uscite si ha invece che y1 (n) = y2 (n), per alcuni valori di n 0; infatti, y1 (0) = 0 e y2 (0) = 1. Quindi la prop. 3.1(b) violata da questa particolare scelta dei segnali di ingresso ed il sistema non pu essere causale.
Si visto che un sistema in cui luscita non soddisfa la (3.10) oppure la (3.11) si dice non causale. Un caso particolare di sistema non causale quello in cui luscita dipende solo dal futuro, ossia: y(t) = S[{x(u)}u>t ;t] , y(n) = S[{x(k)}k>n ; n] . Un sistema siffatto si dice anticausale. Ad esempio, lanticipo unitario y(n) = x(n + 1) un sistema anticausale. Osserviamo in conclusione che non esistono (o almeno, non sono stati ancora scoperti...) sistemi sici capaci di prevedere il futuro (ad esempio, la macchina del tempo che consente di viaggiare nel futuro un esempio fantascientico di sistema non causale), e quindi i sistemi del mondo sico sono tutti causali. Questa osservazione si applica, in particolare, ai sistemi sici che elaborano i segnali in tempo reale, cio senza introdurre ritardi signicativi tra il segnale dingresso ed il segnale di uscita. Tuttavia, in molti casi, anzich elaborare un segnale in tempo reale, possibile memorizzarlo (su un supporto magnetico o ottico, ad esempio) ed elaborarlo in tempo differito: si pensi, ad esempio, allelaborazione di un segnale che stato prima acquisito e memorizzato sullhard-disk di un personal computer. In questultimo caso, possibile assumere che il sistema di elaborazione conosca lintero segnale di ingresso, ed quindi utile considerare anche il caso di sistemi non causali. Un altro esempio
103
in cui ha senso considerare sistemi non causali quello in cui la variabile indipendente del segnale non rappresenta effettivamente un tempo (ad esempio, nellelaborazione di immagini, la variabile indipendente di tipo spaziale). Si noti che, quando si progetta un sistema, la causalit rappresenta un vincolo a cui il sistema deve obbedire; pertanto, rimuovere il vincolo di causalit compatibilmente con i requisiti applicativi consente di progettare sistemi non causali aventi migliori prestazioni, anche se non operanti in tempo reale.
3.3.3 Invertibilit
In molti casi pratici, nota luscita y() di un sistema, siamo interessati a risalire allingresso x() che lha generata. Sfortunatamente questo non sempre possibile, basti pensare ad esempio al sistema TC y(t) = x2 (t): chiaro che, osservato y(t), non potremo risalire univocamente a x(t), a causa dellambiguit sul segno nella determinazione della radice x(t) = y(t). Si intuisce allora come una condizione necessaria per risalire univocamente dalluscita allingresso quella che, comunque si prendano due ingressi distinti x1 () e x2 () appartenenti allinsieme I, le corrispondenti uscite y1 () e y1 () siano distinte, cio: x1 () = x2 () = y1 () = y2 () , (3.12)
ossia, ingressi distinti devono generare uscite distinte. Pi precisamente, sussiste la seguente denizione di sistema invertibile:10 Denizione 3.8 (sistema invertibile) Un sistema S : I U si dice invertibile se, comunque si ssi un segnale di uscita y() U, esiste un unico segnale di ingresso x() I tale che S [x()] = y(). Se il sistema invertibile, allora dallosservazione delluscita del sistema possibile determinare (almeno in linea di principio) univocamente lingresso. In altri termini, possibile costruire un sistema S1 : U I , detto sistema inverso, tale che la cascata di S e S1 (nellordine) realizza la trasformazione identica riportata in g. 3.12, matematicamente ci signica che: S1 {S[x()]} = x() , per ogni segnale di ingresso x() I . Si pu vericare che, se S1 il sistema inverso di S, allora anche il sistema S1 invertibile e risulta che S{S1 [y()]} = y(), per ogni segnale y() U; in altre parole, il sistema S il sistema inverso di S1 . Da un punto di vista sistemistico, questo signica che, se il sistema S invertibile, lordine dei due sistemi nella cascata in g. 3.12 inessenziale: sia la cascata S S1 che quella S1 S realizzano il sistema identico.
Esempio 3.14 (invertibilit dellamplicatore) Consideriamo lamplicatore di guadagno > 1, descritto dalla relazione i-u: y() = x() . In questo caso, non vi alcuna restrizione sui segnali di ingresso e uscita. Lamplicatore un sistema invertibile, ed il sistema inverso si ottiene facilmente invertendo la precedente relazione: x() = 1 y() ,
e quindi il sistema inverso un attenuatore, avente guadagno 1/ < 1 reciproco di quello dellamplicatore.
10 Nel
seguito di questa sezione, faremo uso della notazione semplicata (3.5) per esprimere i legami i-u dei sistemi.
104
y(.) x(.) S S -1 x(.)
Fig. 3.12. Il sistema S1 il sistema inverso di S se e solo se la cascata dei due sistemi coincide con il sistema identico. Esempio 3.15 (non invertibilit del raddrizzatore) Studiamo linvertibilit del sistema non lineare (raddrizzatore) descritto dalla relazione i-u: y() = |x()| . In questo caso, non vi alcuna restrizione sui segnali di ingresso, mentre U costituito da tutti i segnali non negativi a valori reali. facile provare che il sistema raddrizzatore non invertibile, a tale scopo possiamo far riferimento alla condizione necessaria (3.12). Basta infatti osservare che due ingressi distinti x1 () e x2 () aventi segno opposto [tali cio che x2 () = x1 ()] generano gli stessi segnali di uscita y1 () y2 () = |x1 ()| |x2 ()|. Pertanto, poich la (3.12) violata, il raddrizzatore non dotato di sistema inverso, e quindi i suoi effetti sono irreversibili.
Va notato in conclusione che, salvo per casi particolari, lo studio dellinvertibilit di un sistema, nonch la determinazione del sistema inverso, in generale un problema abbastanza complesso.
3.3.4 Invarianza temporale
Consideriamo ancora una volta la relazione i-u di un sistema TC, nella sua forma pi generale: y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . La dipendenza da t nella relazione precedente evidenzia che il comportamento del sistema pu variare nel tempo. Se tale dipendenza dal tempo non c, ovvero se possibile scrivere: y(t) = S [{x(u)}uR ] , allora il sistema si dice invariante temporalmente [si usano anche le denominazioni di sistema tempoinvariante (TI) o stazionario]. Estendendo tale concetto in modo ovvio al caso TD, possiamo dare la seguente denizione:
Denizione 3.9 (sistema invariante temporalmente) (a) Un sistema TC si dice invariante temporalmente (TI) se la sua relazione i-u (3.2) assume la forma soddisfa la relazione: y(t) = S [{x(u)}uR ] .
S[{x(u)}u ; t-to]=S[{x(u-to)}u ; t]. S[{x(k)}k ; n-no]=S[{x(k-no)}k ; n].
(3.13)
(b) Un sistema TD si dice invariante temporalmente (TI) se la sua relazione i-u (3.3) assume la forma soddisfa la relazione: y(n) = S [{x(k)}kZ ] . (3.14)
105
x(t)
y(t)
t1 x (t)
t0
t2
t y (t)
t0
t1
t2
t2 + T s
t1
t1 + t0
t2
t2 + t0
t1
t1 + t0
t2
t2 + Ts t2 +Ts + t0
Fig. 3.13. Il comportamento di un sistema TC invariante temporalmente non dipende dallistante di applicazione dellingresso: se xt0 (t) = x(t t0 ), allora yt0 (t) = y(t t0 ).
Viceversa, un sistema che non soddisfa la (3.13) o la (3.14) si dice tempo-variante (TV) o non stazionario. Una possibile interpretazione sica della propriet di invarianza temporale quella che le propriet del sistema non cambiano nel tempo, ovvero il sistema non invecchia e caso limite non si rompe. Una conseguenza dellinvarianza temporale che il comportamento del sistema non dipende dallistante in cui viene applicato lingresso, e quindi lorigine dei tempi pu essere ssata arbitrariamente. Questa propriet dei sistemi invarianti temporalmente chiarita in g. 3.13, con riferimento ad un sistema TC. Specicatamente, in questo esempio, il segnale x(t) applicato in ingresso al sistema allistante t1 , producendo in uscita il segnale y(t) a partire dallistante di tempo t1 , la cui durata maggiore di quella del segnale di ingresso (Ts > 0 un parametro caratteristico del sistema). Si supponga ora di applicare in ingresso al sistema lo stesso segnale in un istante di tempo successivo t1 +t0 (con t0 > 0 arbitrario), cio, a partire dal segnale x(t), si consideri ora il segnale xt0 (t) = x(t t0 ), ottenuto da x(t) introducendo il ritardo temporale t0 . Se il sistema TI, il suo comportamento non cambia nel tempo, pertanto la risposta yt0 (t) del sistema al segnale xt0 (t) la stessa di quella corrispondente al segnale x(t), nel senso che il segnale di uscita yt0 (t) avr lo stesso andamento temporale del segnale y(t) (la forma del segnale di uscita non cambia), lunica differenza consiste nel fatto che yt0 (t) evolve a partire dallistante di tempo t1 +t0 ; in altre parole, il segnale yt0 (t) differisce da y(t) solo per una traslazione temporale di t0 , ovvero yt0 (t) = y(t t0 ) (questa interpretazione dellinvarianza temporale ulteriormente approfondita dalla prop. 3.2). Se invece il sistema TV, landamento dei segnali y(t) e yt0 (t) in generale differente e la loro forma pu essere anche profondamente diversa.
Esempio 3.16 (amplicatore a guadagno costante e variabile) Il partitore resistivo, avente relazione i-u y(t) = R2 x(t) , R1 + R2
un sistema TI, in quanto il rapporto R1R2 2 non dipende dal tempo. Se tuttavia si tiene conto degli effetti +R termici, allora i valori delle resistenze R1 ed R2 possono variare nel tempo per effetto dei cambiamenti di temperatura. In questo caso la relazione i-u va modicata come segue: y(t) = R2 (t) x(t) , R1 (t) + R2 (t) (3.15)
106
ed quella di un sistema TV. Notiamo che un partitore del tipo (3.15) un esempio di sistema avente relazione i-u y(t) = (t) x(t) . (3.16)
Un sistema del tipo (3.16) denominato amplicatore a guadagno variabile. Si noti che un sistema siffatto si comporta da amplicatore in corrispondenza dei valori di t per i quali | (t)| > 1, e da attenuatore per i valori di t per i quali | (t)| < 1. Una denizione analoga di amplicatore a guadagno variabile vale anche per il caso TD, e si scrive y(n) = (n) x(n).
Poich spesso non si conosce con sufciente dettaglio la struttura del sistema, utile fornire una caratterizzazione della propriet di invarianza temporale che, differentemente dalla def. 3.9 in cui compare il funzionale S, coinvolga esclusivamente operazioni sui segnali di ingresso e di uscita (in linea con linterpretazione data in g. 3.13). Con riferimento al caso TC, ad esempio, si pu dimostrare che una formulazione equivalente della propriet di invarianza temporale la seguente: se allingresso x(t) corrisponde luscita y(t), allingresso traslato x(t t0 ) corrisponde luscita traslata y(t t0 ), per ogni t0 R e per ogni segnale x(t) I ed y(t) U. Si faccia attenzione che, a stretto rigore, la propriet precedente non deve valere solo per ogni t0 R ma, pi precisamente, essa deve essere soddisfatta per ogni t0 R tale che se x(t) I e y(t) U allora anche x(t t0 ) I e y(t t0 ) U. Poich tale distinzione ha un valenza esclusivamente matematica ed inessenziale per molti sistemi di interesse pratico, nel seguito imporremo per semplicit che la propriet di invarianza temporale debba valere per ogni t0 R. La stessa caratterizzazione vale anche nel caso TD, per cui si ha la seguente propriet: Propriet 3.2 (caratterizzazione i-u dellinvarianza temporale) (a) Un sistema TC con ingresso x(t) ed uscita y(t) invariante temporalmente se e solo se x(t t0 ) y(t t0 ) , per ogni t0 R, e per ogni coppia di segnali di ingresso x(t) I e di uscita y(t) U. (b) Un sistema TD con ingresso x(n) ed uscita y(n) invariante temporalmente se e solo se x(n n0 ) y(n n0 ) , per ogni n0 Z, e per ogni coppia di segnali di ingresso x(n) I e di uscita y(n) U. La prop. 3.2 ha uninteressante interpretazione in termini sistemistici, che illustrata in g. 3.14 con riferimento ad un sistema TD. La risposta yn0 (n) del sistema S al segnale traslato x(n n0 ) pu essere riguardata come la risposta della cascata riportata in g. 3.14(a) al segnale di ingresso x(n): il primo sistema cos denito: Szn0 : x(n) xn0 (n) = x(n n0 ) , ed effettua semplicemente il ritardo/anticipo del segnale x(n) di n0 campioni, il segnale ottenuto xn0 (n) poi posto in ingresso al sistema S in esame, ottenendo il segnale yn0 (n) in uscita dalla cascata. Viceversa, il segnale traslato y(n n0 ) pu essere visto come la risposta della cascata riportata in g. 3.14(b) al segnale di ingresso x(n), in cui, rispetto allo schema di g. 3.14(a), lordine tra i due sistemi scambiato. In base alla prop. 3.2(b), il sistema S TI se e solo se yn0 (n) = y(n n0 ), ovvero se e solo se le due congurazioni in cascata riportate in g. 3.14 sono equivalenti, nel senso che (3.18) (3.17)
107
x(n)
z - n0
x n (n)=x(n-n0)
0
y n (n)
0
(a)
y(n) x(n) S
-n z 0
y(n-n0)
(b)
Fig. 3.14. Se il sistema TD S TI, i due schemi in gura sono equivalenti.
forniscono la stessa uscita in risposta allo stesso segnale; quindi, se si deve calcolare la risposta del sistema S al segnale di ingresso x(n n0 ), si pu calcolare prima la risposta del sistema al segnale x(n) e poi far passare il segnale ottenuto attraverso il sistema Szn0 . In altre parole, se il sistema TI, le trasformazioni S e Szn0 commutano,11 cio: S{Szn0 [x(n)]} = Szn0 {S[x(n)]} , per ogni segnale di ingresso x(n) I ,
e la loro posizione nella cascata ininuente; ovviamente tale risultato non sussiste se il sistema TV. In pratica, per dimostrare che un dato sistema invariante temporalmente oppure no, conveniente in generale utilizzare la prop. 3.2 piuttosto che la def. 3.9, come mostrato dagli esempi che seguono.
Esempio 3.17 (tempo-varianza dellamplicatore con guadagno variabile) Applicando la prop. 3.2 dellinvarianza temporale, verichiamo che in generale il sistema y(t) = (t) x(t), introdotto nelles. 3.16, TV. Per non sbagliare, conviene procedere per sostituzioni formali. Allingresso x(t) corrisponde luscita y(t) = (t) x(t); denotando con xt0 (t) = x(t t0 ) lingresso traslato di t0 , si ha che luscita yt0 (t) corrispondente a xt0 (t) yt0 (t) = (t) xt0 (t) = (t) x(t t0 ) . Daltra parte, traslando luscita y(t) si ha: y(t t0 ) = (t t0 ) x(t t0 ) . chiaro che yt0 (t) = y(t t0 ), in quanto si ha: yt0 (t) = (t) x(t t0 ) = (t t0 ) x(t t0 ) = y(t t0 ) , per cui, evidentemente, lamplicatore a guadagno variabile un sistema TV. In effetti, nella relazione precedente pu valere luguaglianza per ogni ingresso x(t) se e solo se (t t0 ) = (t) per ogni t0 R, ovvero se (t) = (costante). Quindi lamplicatore risulta TI se e solo se il guadagno costante, ovvero se la sua relazione i-u y(t) = x(t). Analogamente, si dimostra che lamplicatore a guadagno variabile a TD, per il quale si ha y(n) = (n) x(n), un sistema TV in generale ( TI se e solo se (n) = ).
11 Per
semplicit, facciamo uso ancora una volta della notazione semplicata (3.5) per esprimere i legami i-u dei sistemi.
108
Esempio 3.18 (invarianza temporale dellintegratore) Proviamo invece che lintegratore delles. 3.1 un sistema TI. Poich allingresso x(t) corrisponde luscita y(t) =
t
x(u) du ,
allingresso xt0 (t) = x(t t0 ) corrisponde luscita yt0 (t) =

t
xt0 (u) du =
x(u t0 ) du .
Effettuando il cambio di variabile v = u t0 , si ha: yt0 (t) =

tt0
x(v) dv = y(t t0 ) ,
per cui resta provato che lintegratore un sistema TI. Allo stesso modo, si pu provare che lintegratore con memoria delles. 3.8, e lintegratore non causale delles. 3.10, sono anchessi sistemi TI. Si dimostra analogamente che anche laccumulatore o integratore a TD delles. 3.2 un sistema TI. Esempio 3.19 (invarianza temporale del sistema MA) facile provare che il sistema MA delles. 3.9 TI. Infatti, poich allingresso x(n) corrisponde luscita y(n) =
k=0
bk x(n k) ,
allingresso xn0 (n) = x(n n0 ) corrisponder luscita: yn0 (n) =
k=0
bk xn0 (n k) = bk x(n n0 k) = y(n n0 ) ,

k=0
per cui il sistema effettivamente TI. Nella dimostrazione precedente gioca un ruolo fondamentale il fatto che i coefcienti bk non variano con n; se tale propriet non fosse vericata, il sistema risulterebbe TV. Esempio 3.20 (tempo-varianza della riessione) Consideriamo il sistema TD che effettua la riessione temporale di un segnale (si tratta di una delle operazioni elementari introdotte nel 2.1): y(n) = x(n) . Applicando al sistema lingresso traslato xn0 (n) = x(n n0 ), si ottiene luscita yn0 (n) = xn0 (n) = x(n n0 ) = y(n + n0 ) = y(n n0 ) , e pertanto il sistema risulta essere TV. Alla stessa conclusione si arriva anche se si considera la riessione y(t) = x(t) di un segnale TC.
In conclusione, si osservi che linvarianza temporale una pura astrazione matematica: nessun sistema del mondo sico tempo-invariante in senso stretto. Tuttavia, tale astrazione utile per descrivere molti sistemi di interesse il cui comportamento nel tempo approssimativamente costante su un periodo di tempo sufcientemente lungo (rispetto allintervallo di tempo in cui ci interessa studiare il sistema). Ad esempio, un amplicatore audio non un sistema TI in senso stretto, in quanto il suo comportamento cambia drasticamente quando lo si accende o lo si spegne, e cambia meno drasticamente quando si alza o si abbassa il volume. Tuttavia, per lintervallo di durata di un compact disc, se il volume tenuto sso, il sistema pu ritenersi ragionevolmente TI.
109
3.3.5 Stabilit
Un sistema si dice stabile in senso BIBO (bounded-input bounded-output) se luscita corrispondente ad un qualunque ingresso di ampiezza limitata a sua volta di ampiezza limitata.12 Matematicamente, questa propriet si pu formulare per il caso TC e TD come segue: Denizione 3.10 (sistema stabile in senso BIBO) (a) Un sistema TC con ingresso x(t) ed uscita y(t) si dice stabile in senso BIBO se |x(t)| Kx per ogni t R = |y(t)| Ky per ogni t R , (3.19)
per ogni x(t) I limitato, con Kx , Ky R+ . (b) Un sistema TD con ingresso x(n) ed uscita y(n) si dice stabile in senso BIBO se |x(n)| Kx per ogni n Z = |y(n)| Ky per ogni n Z , (3.20)
per ogni x(n) I limitato, con Kx , Ky R+ . In pratica, per provare che un sistema stabile, bisogna supporre che lingresso sia arbitrario ma limitato, cio che valga la condizione |x()| Kx , per ogni valore di tempo, e trovare unopportuna maggiorazione per luscita, ovvero trovare un valore Ky R+ tale che |y()| Ky , per ogni valore di tempo.
Esempio 3.21 (stabilit dellamplicatore a guadagno costante) Proviamo che lamplicatore a TC y(t) = x(t) stabile. Infatti, se |x(t)| Kx per ogni t R (ingresso limitato), possibile scrivere la seguente catena di uguaglianze e disuguaglianze: |y(t)| = | | |x(t)| | | Kx = Ky , t R ,
da cui si ricava che anche y(t) limitato. Con analoghi passaggi possibile provare che anche lamplicatore a TD y(n) = x(n) un sistema stabile. Esempio 3.22 (stabilit dellamplicatore a guadagno variabile) Consideriamo lamplicatore a guadagno variabile a TC y(t) = (t) x(t). Se |x(t)| Kx per ogni t R (ingresso limitato), e se anche | (t)| K per ogni t R (guadagno limitato) possibile scrivere: |y(t)| = | (t)| |x(t)| K Kx = Ky , t R ,
per cui anche y(t) limitato. Notiamo che il sistema stabile solo se facciamo lipotesi aggiuntiva (sicamente ragionevole) che il guadagno (t) sia limitato. Con analoghi passaggi, e supponendo anche in questo caso che il guadagno sia limitato, ovvero che | (n)| K per ogni n Z, possibile provare che anche lamplicatore a guadagno variabile a TD y(n) = (n) x(n) un sistema stabile. Esempio 3.23 (sistema MA) Proviamo che il sistema MA delles. 3.9, descritto dalla relazione i-u y(n) =
12 La
k=0
bk x(n k) ,
stabilit BIBO anche detta stabilit esterna in quanto coinvolge solo le grandezze esterne al sistema (ingresso ed uscita) e non le grandezze interne al sistema (stato): questa denizione di stabilit quindi in perfetto accordo con la scelta di descrivere i sistemi mediante la rappresentazione i-u, e non attraverso la rappresentazione i-s-u. Per la rappresentazione i-s-u, invece, si possono dare denizioni diverse di stabilit, che coinvolgono anche la limitatezza delle variabili di stato. Nel seguito, quando parleremo di stabilit intenderemo sempre la stabilit BIBO.
110
(a)
(b)
(c)
Fig. 3.15. Un esempio di sistema instabile: il Tacoma Narrows Bridge. (a) Il Tacoma Narrows Bridge in oscillazione per le forti rafche di vento poco prima della rottura. (b) Le oscillazioni viste da una estremit del ponte. Il dislivello tra i due lati del ponte dovuto alla torsione raggiunge laltezza di 8.5 metri. (c) Alle 11:00 circa del 7 novembre 1940 il ponte crolla. stabile. Infatti, se |x(n)| Kx per ogni n Z, possibile scrivere: |y(n)| =
k=0
bk x(n k)
k=0
|bk | |x(n k)| Kx |bk | = Ky , n Z ,

k=0
per cui anche y(n) limitato. Notiamo che un sistema MA sempre stabile, qualunque sia lordine M e per qualsiasi valore dei coefcienti bk ; la sua stabilit dipende dal fatto che descritto da una relazione i-u consistente nella somma nita di valori ritardati dellingresso (moltiplicati per dei coefcienti costanti).
Come si vede, per provare che un sistema stabile, bisogna provare che luscita y() limitata in ogni istante di tempo e per un qualunque ingresso limitato, quindi bisogna procedere tentando di trovare un maggiorante Ky per luscita, con la sola ipotesi che |x()| Kx , in ogni istante di tempo. Viceversa, per provare che un sistema instabile, sufciente trovare almeno un segnale limitato in corrispondenza del quale luscita non limitata, assume cio valore innito in almeno un istante di tempo. Un segnale che si presta bene per dimostrare che un sistema instabile il gradino x() = u(), che un segnale limitato in quanto assume solo i valori 0 ed 1.
Esempio 3.24 (instabilit dellintegratore con memoria innita e dellaccumulatore) Lintegratore a TC con memoria innita delles. 3.1, descritto dalla relazione i-u y(t) =
t
x(u) du ,
111
non un sistema stabile. Infatti, se si suppone che |x(t)| Kx per ogni t R (ingresso limitato) e si prova a trovare una maggiorazione per luscita, si ha: |y(t)| =
t
x(u) du
|x(u)| du Kx
du ,
t ma non possibile trovare unulteriore maggiorazione per luscita, in quanto lintegrale du non limitato. Tale difcolt lascia intuire che il sistema instabile; per provarlo, poniamo in ingresso x(t) = u(t) (ingresso limitato), e calcoliamo luscita: 0 , t < 0; t t u(u) du = y(t) = du = t , t 0 ; 0
ovvero luscita si pu scrivere nella forma y(t) = t u(t), che rappresenta una rampa a TC (g. 2.43), ed un segnale non limitato in ampiezza. Avendo trovato anche un solo ingresso limitato in corrispondenza del quale luscita non limitata, abbiamo provato che il sistema instabile. In maniera simile, si prova che la versione a TD dellintegratore con memoria innita, cio laccumulatore delles. 3.2, avente relazione i-u y(n) =
k=
x(k) ,
instabile. Infatti, se si pone in ingresso x(n) = u(n), si ottiene in uscita il segnale 0 , n < 0; n n y(n) = u(k) = 1 = n+1, n 0; k=
k=0
ovvero un segnale esprimibile come y(n) = (n + 1) u(n) (rampa a TD), che non limitato.
La stabilit una propriet fondamentale nel progetto dei sistemi, in quanto assicura che, applicando al sistema segnali di ingresso limitati, luscita non assumer mai valori arbitrariamente grandi. Viceversa, in un sistema sico instabile, luscita pu assumere, per determinati segnali di ingresso, valori arbitrariamente grandi, il che pu portare al malfunzionamento del sistema o addirittura alla sua rottura. Un esempio sico particolarmente impressionante di sistema instabile quello del Tacoma Narrows Bridge (costruito presso Washington D.C., USA) che croll nel 1940, pochi mesi dopo essere stato aperto al trafco, a causa delle rafche di vento che indussero oscillazioni tali da provocare la rottura dei cavi metallici e il conseguente crollo del ponte (g. 3.15). Proprio per evitare linnesco di pericolose oscillazioni, che possono portare alla rottura, ai soldati che attraversano i ponti a passo di marcia si comanda abitualmente di rompere il passo.
3.3.6 Linearit
La propriet di linearit estremamente importante, in quanto porta a notevoli semplicazioni nellanalisi e nella sintesi dei sistemi. Nel seguito supporremo che, pi in generale, i segnali in gioco siano a valori complessi e il loro codominio coincida con il campo dei numeri complessi, cio, X C, mentre il dominio T sar uguale a R oppure Z nel caso TC oppure TD, rispettivamente. Questa scelta ci consente di trattare anche segnali, quali ad esempio il fasore, che, pur non essendo direttamente riconducibili ad alcuna grandezza sica, rappresentano una comoda astrazione matematica per la descrizione di alcuni fenomeni naturali. Daltra parte, i segnali a valori reali sono un sottoinsieme dei segnali a valori complessi. La propriet di linearit pu essere vista come composta da due propriet pi semplici: la propriet di omogeneit e di additivit, secondo la denizione seguente:
112
x(.)
(a)
y a(.)
x(.)
y b(.)
(b)
Fig. 3.16. Se il sistema S verica la propriet di omogeneit, le congurazioni (a) e (b) sono equivalenti.
Denizione 3.11 (sistema lineare) Un sistema si dice lineare se soddisfa le seguenti due propriet: (a) Omogeneit: per ogni coppia di segnali di ingresso x() I ed uscita y() U, si ha:
x() y() ,
C .
(b) Additivit: per ogni coppia di segnali di ingresso x1 () I ed uscita y1 () U, e per ogni coppia di segnali di ingresso x2 () I ed uscita y2 () U, si ha: x1 () + x2 () y1 () + y2 () .
Da un punto di vista matematico, la propriet di omogeneit impone implicitamente che, se x() I, allora anche x() I, ovvero linsieme dei segnali di ingresso deve essere chiuso rispetto alloperazione di moltiplicazione per una costante. Allo stesso modo, la propriet di additivit impone implicitamente che, se x1 () I e x2 () I, allora anche x1 () + x2 () I, ovvero linsieme dei segnali di ingresso deve essere chiuso rispetto alloperazione di somma. Pertanto, afnch il sistema S possa essere lineare, occorre che linsieme dei segnali di ingresso I sia uno spazio lineare, ossia uno spazio funzionale chiuso rispetto alloperazione di moltiplicazione per una costante e somma. Stessa propriet deve valere anche per linsieme dei segnali di uscita U. Da un punto di vista sistemistico, la propriet di omogeneit pu essere interpretata come in g. 3.16. Precisamente, se il sistema S verica la propriet di omogeneit, allora la congurazione serie in g. 3.16(a) equivalente alla congurazione serie in g. 3.16(b), nel senso che ya () yb (); quindi, se si deve calcolare la risposta del sistema S al segnale di ingresso x(), si pu equivalentemente calcolare prima la risposta del sistema S al segnale di ingresso x() e poi far passare il segnale ottenuto attraverso un amplicatore di guadagno . In altre parole, se il sistema omogeneo, esso commuta con il sistema amplicatore e la sua posizione nella cascata inessenziale. Anche la propriet di additivit ammette una interessante interpretazione in termini di sistemi. Infatti, con riferimento alla g. 3.17, se il sistema S verica la propriet di additivit, allora la cascata del sommatore e del sistema S in g. 3.17(a) equivalente al sistema rafgurato in g. 3.16(b) (si faccia attenzione: non una congurazione parallelo), nel senso che ya () yb (); quindi, se si deve calcolare la risposta del
113
x1(.)
y a(.)
x2(.)
(a)
x1(.)
y b(.)
x2(.)
(b)
Fig. 3.17. Se il sistema S verica la propriet di additivit, le congurazioni (a) e (b) sono equivalenti.
sistema S al segnale di ingresso x1 () + x2 () si pu calcolare prima la risposta del sistema S ai segnali di ingresso x1 () e x2 () separatamente, e poi sommare i segnali di uscita ottenuti. Le due propriet precedenti, che caratterizzano la linearit di un sistema, si possono riassumere nel cosiddetto principio di sovrapposizione: Propriet 3.3 (principio di sovrapposizione) Un sistema lineare se, per ogni coppia di segnali di ingresso x1 () I ed uscita y1 () U, e per ogni coppia di segnali di ingresso x2 () I ed uscita y2 () U, si ha:
1 x1 () + 2 x2 () 1 y1 () + 2 y2 () ,
1 , 2 C .
(3.21)
Notiamo che il principio di sovrapposizione si pu esprimere, adoperando la notazione semplicata (3.5) per il sistema S, anche nella forma: S[1 x1 () + 2 x2 ()] = 1 S[x1 ()] + 2 S[x2 ()] , 1 , 2 C , (3.22)
che ammette linterpretazione sistemistica riportata in g. 3.18: se il sistema S lineare, allora i due sistemi riportati in g. 3.18(a) e g. 3.18(b) sono equivalenti, cio, ya () yb (); pertanto, se si deve
114
x1(.)
S 2 (a)
y a(.)
x2(.)
x1(.)
1 y b(.)
x2(.)
(b)
Fig. 3.18. Se il sistema S lineare, le congurazioni (a) e (b) sono equivalenti (principio di sovrapposizione).
calcolare la risposta del sistema S al segnale di ingresso 1 x1 () + 2 x2 (), si pu calcolare prima la risposta del sistema S ai segnali di ingresso x1 () e x2 () separatamente, e poi combinare linearmente, utilizzando i coefcienti 1 e 2 , i segnali di uscita ottenuti. Il principio di sovrapposizione si pu estendere anche a pi di due ingressi e con qualche cautela matematica anche ad una innit numerabile di ingressi: se allingresso xk () I corrisponde luscita yk () U, si ha:
k xk ()
k
k yk () ,
k
1 , 2 , . . . , k , . . . C .
(3.23)
bene evidenziare che se il numero di segnali che si sovrappone nito la (3.23) discende semplicemente dalla (3.22); se, invece, il numero di segnali xk () innito, la (3.22) da sola non basta per assicurare la (3.23): in questo caso, occorre imporre alcune condizioni matematiche aggiuntive. Onde evitare di dilungarci in discussioni di carattere prettamente matematico che non hanno rilevanza in molti casi di interesse pratico, nel seguito assumeremo la (3.23) come denizione di principio di sovrapposizione, che ovviamente racchiude la (3.22) come caso particolare. Ci conduce alla seguente denizione pi generale di sistema lineare: un sistema lineare se, comunque si consideri una successione numerabile di segnali di ingresso xk () I, con k Z, luscita corrispondente ad una arbitraria combinazione lineare di {xk ()}kZ costituita dalla combinazione lineare, con gli stessi coefcienti, delle uscite yk () U corrispondenti agli ingressi presi separatamente. La propriet di linearit comporta notevoli semplicazioni nellanalisi e nella sintesi dei sistemi, ed il principio di sovrapposizione molto utilizzato ad esempio nello studio dei circuiti elettrici. A tale proposito, si noti che, come linvarianza temporale, anche la linearit una idealizzazione
115
matematica: nessun sistema nella realt sica lineare in senso stretto. Infatti, in pratica, un sistema progettato per poter funzionare con una certa famiglia di segnali di ingresso, e la moltiplicazione del segnale di ingresso per una costante di ampiezza arbitraria non si traduce semplicemente nella moltiplicazione delluscita per la stessa costante. Ad esempio, se si considera un amplicatore audio e lo si forza in ingresso con un segnale di tensione la cui ampiezza maggiore di quella per cui il sistema stato progettato, si ottiene in uscita un suono poco gradevole che nulla ha a che fare con il segnale di ingresso che si vuole amplicare. In pratica, quando si parla di sistema lineare, si intende un sistema che soddisfa il principio di sovrapposizione, quando lampiezza dei segnali di ingresso non eccede (in valore assoluto) una determinata soglia, variabile da sistema a sistema; se lampiezza del segnale di ingresso eccede tale soglia, il sistema non pu pi considerarsi lineare.13
Esempio 3.25 (linearit dellamplicatore a guadagno variabile) Lamplicatore a guadagno variabile a TC y(t) = (t) x(t) un sistema lineare, in quanto soddisfa al principio di sovrapposizione. Adoperando la formulazione (3.22), infatti, si ha, con semplici calcoli algebrici: S[1 x1 (t) + 2 x2 (t)] = (t)[1 x1 (t) + 2 x2 (t)] = 1 [ (t) x1 (t)] + 2 [ (t) x2 (t)] = 1 S[x1 (t)] + 2 S[x2 (t)] . (3.24)
Con analogo ragionamento si pu provare che anche lamplicatore a TD y(n) = (n) x(n) un sistema lineare. Sia nel caso TC che TD, notiamo che la linearit dellamplicatore vale anche nel caso particolare in cui il guadagno () = costante (amplicatore a guadagno costante).
Una conseguenza importante della propriet di linearit, e pi precisamente dellomogeneit, che se un sistema omogeneo sollecitato con un ingresso nullo (ovvero a riposo), luscita corrispondente necessariamente nulla. Propriet 3.4 (comportamento a riposo di un sistema omogeneo) In un sistema omogeneo, luscita corrispondente allingresso nullo necessariamente nulla.
Prova. Sia x0 () 0 lingresso nullo, e sia y0 () luscita corrispondente a tale ingresso. Poich x0 () y0 (), si ha, per lomogeneit,
x0 () y0 () ,
C ,
ma poich x0 () = x0 () 0 C, allora deve aversi necessariamente y0 () = y0 (), C, e questultima uguaglianza pu essere vericata se e solo se y0 () 0. Esempio 3.26 (sistema non omogeneo) Il sistema avente relazione i-u y(t) = b1 x(t) + b0 , con b0 = 0, non omogeneo (e quindi non lineare) per la presenza del termine b0 . Infatti ponendo x(t) 0, si trova y0 (t) = b0 = 0, e pertanto luscita corrispondente allingresso nullo non nulla.
Sebbene sia non lineare secondo la denizione data, il sistema delles. 3.26 appartiene ad una classe di sistemi in cui luscita y(t) si pu vedere (g. 3.19) come la somma delluscita di un sistema lineare yL (t) e di un termine y0 (t) non dipendente dallingresso, che rappresenta luscita corrispondente allingresso nullo. Nelles. 3.26, in particolare, si ha yL (t) = b1 x(t) e y0 (t) = b0 . Tali sistemi sono una generalizzazione dei sistemi lineari, e si dicono lineari per le differenze, in quanto, dati due ingressi
quasi tutti i sistemi tendono a comportarsi in maniera lineare se lampiezza del segnale di ingresso sufcientemente piccola; in elettronica, questa osservazione alla base dei cosiddetti modelli lineari approssimati per piccoli segnali.
13 Tipicamente,
116
x(.)
sistema lineare
y L(.) y(.)
x(.)
g(x)
y(.)
y 0(.)
Fig. 3.19. Un sistema lineare per le differenze si pu vedere come composto da un sistema lineare e da un segnale indipendente dallingresso.
Fig. 3.20. Schema a blocchi di un sistema non lineare (non linearit) senza memoria.
arbitrari x1 () e x2 (), la differenza y2 () y1 () tra le due uscite una funzione lineare della differenza x2 () x1 () tra i due ingressi. Esempi di sistemi lineari per le differenze compaiono nellanalisi di sistemi descritti da equazioni differenziali (nel caso TC, cfr. 4.6.1) o alle differenze (nel caso TD, cfr. 4.6.2) lineari e a coefcienti costanti. Un caso pi caratteristico di sistema non lineare, che non risulta neppure lineare per le differenze, descritto nellesempio seguente.
Esempio 3.27 (sistema quadratico) Il sistema descritto dalla relazione i-u y(t) = x2 (t) non lineare, e prende il nome di sistema quadratico o non-linearit quadratica. Infatti, si verica facilmente che il sistema non soddisfa n la propriet di omogeneit, n quella di additivit. Per lomogeneit, si ha: S[ x(t)] = 2 x2 (t) = 2 S[x(t)] = S[x(t)] , e quindi non omogeneo; inoltre
2 2 2 2 S[x1 (t) + x2 (t)] = [x1 (t) + x2 (t)]2 = x1 (t) + x2 (t) + 2 x1 (t) x2 (t) = x1 (t) + x2 (t) = S[x1 (t)] + S[x2 (t)] ,
e quindi non additivo.
Il sistema quadratico delles. 3.27 anche TI e non dispersivo o senza memoria (cfr. 3.3.1), in quanto luscita y(t) funzione dellingresso x(t) nello stesso istante. Esso appartiene pertanto ad una classe pi generale di sistemi, detti anche non-linearit senza memoria: Denizione 3.12 (non linearit senza memoria) Sia g() una funzione non lineare, un sistema TI senza memoria, descritto dalla relazione iu y(t) = g[x(t)] (nel caso TC) oppure da y(n) = g[x(n)] (nel caso TD) prende il nome di non linearit senza memoria. Tali sistemi possono essere descritti semplicemente assegnando la funzione y = g(x), che prende il nome di caratteristica i-u, e sono rappresentati gracamente come in g. 3.20. Altri esempi di non linearit senza memoria sono i sistemi descritti dalle relazioni i-u y(t) = |x(t)| (raddrizzatore, cfr. es. 3.15), y(t) = sgn[x(t)] (hard limiter), e y(t) = x3 (t) (sistema cubico). Un esempio sico tratto dallelettronica il diodo.
Esempio 3.28 (caratteristica i-u di un diodo) Il diodo un componente elettronico rappresentato schematicamente in g. 3.21, che pu essere descritto con buona approssimazione da una relazione i-u non lineare senza memoria. Infatti, se si indica (g. 3.21) con x(t) la tensione ai capi del diodo e con y(t) la corrente
117
y(t)
y=g(x)
x(t)
tg()=R
Fig. 3.21. Schema elettrico di un diodo, modellato come un sistema non lineare senza memoria, avente come ingresso la tensione x(t) e come uscita la corrente y(t).
Fig. 3.22. Caratteristica ingresso-uscita di un diodo. Il parametro R rappresenta la resistenza del diodo in conduzione.
che scorre nel diodo, si pu porre, con buona14 approssimazione, y(t) = g[x(t)], dove la caratteristica i-u g(x) (g. 3.22) g(x) = x R , x 0; 0 , altrimenti;
dove R la resistenza del diodo in conduzione, che assume in genere valori molto piccoli (dellordine di pochi decimi di ohm). Notiamo che la funzione g(x) di g. 3.22 lineare a tratti; in ogni caso, poich essa non lineare per tutti i valori di x, il sistema non pu essere considerato lineare.
Altri esempi di sistemi elettronici descritti approssimativamente15 da modelli non lineari senza memoria sono i transistori bipolari (bipolar junction transistor, BJT) ed i transistori ad effetto di campo (eld-effect transistor, FET).
14 Un modello pi accurato mostra che la relazione tra tensione e corrente in un diodo in conduzione segue una legge di tipo esponenziale. 15 Bisogna notare che per i componenti elettronici menzionati (diodi e transistori) il modello di sistema senza memoria accurato solo se si trascurano gli effetti capacitivi, il che ragionevole per segnali costanti o lentamente variabili.
118

Esercizio 3.1 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi:
x(n)
S1
S2
S3
y(n)
dove i legami i-u dei tre sistemi sono i seguenti: S1 : y(n) = x n ; 2
1 1 S2 : y(n) = x(n) + x(n 1) + x(n 2) ; 2 4 S3 : y(n) = x(2n) . Determinare il legame i-u del sistema (complessivo) riportato in gura. Risultato: y(n) = x(n) + 1 x(n 1). 4 Esercizio 3.2 Si consideri linterconnessione di sistemi riportata in g. 3.23, dove i legami i-u dei quattro sistemi sono i seguenti:
S1
x(t)
S2
y(t)
S3
S4
Fig. 3.23. Sistema dellesercizio 3.2. S1 : S2 : S3 : S4 : y(t) = 2 x(t) + 1 ; y(t) = sgn[x(t)]; y(t) = ex(t) ; y(t) = 2 ln(|x(t)|).
Determinare il legame i-u del sistema (complessivo) riportato in g. 3.23. Risultato: y(t) = 2 u[x(t)]. Esercizio 3.3 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: y(n) =
+ k=
x(k) RN n k +
N 1 2
con N 1 numero intero dispari .
Calcolare la memoria del sistema. Risultato: La memoria pari a N 1.
119
S1 y(t)
x(t)
S2
Esercizio 3.4 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi: dove i legami i-u dei due sistemi sono i seguenti: S1 : y(t) = S2 : y(t) =
t tT1
x( ) d , con T1 > 0; x( ) d , con T2 > 0.
t+T2 tT2
Calcolare la memoria del sistema (complessivo) riportato in gura. Risultato: Se T1 T2 , la memoria pari a T1 ; se T1 < T2 , la memoria pari a 2 T2 T1 . Esercizio 3.5 Un sistema S con ingresso x(t) ed uscita y(t) presenta le seguenti coppie i-u: x(t) = u(t + 3) y(t) = e5t u(t) , x(t) = rect(t 1) y(t) = e3t . Stabilire se il sistema pu essere causale [Suggerimento: disegnare i due segnali ed applicare la prop. 3.1 del libro di testo.] Risultato: Il sistema non causale. Esercizio 3.6 Un sistema S con ingresso x(n) ed uscita y(n) presenta le seguenti coppie i-u: x(n) = u(n + 2) y(n) = 2n u(n + 1) , x(n) = R3 (n) y(n) = 3n u(n) . Stabilire se il sistema pu essere causale [Suggerimento: disegnare i due segnali ed applicare la prop. 3.1 del libro di testo.] Risultato: Il sistema pu essere causale (non detto che lo sia). Esercizio 3.7 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: y(n) = x(n) x(n 2) . (a) Calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = A (n), con A R. (b) Il sistema invertibile? Giusticare la risposta. Risultato: (a) y(n) 0; (b) non invertibile: in virt del risultato del punto (a), luscita corrispondente al segnale x(n) = A (n) sempre nulla, indipendentemente dalla costante A.
120
Esercizio 3.8 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: S : x(t) I ex(t) U . (a) Caratterizzare gli insiemi di ingresso ed uscita. (b) Stabilire se tale sistema invertibile. In caso affermativo, determinare il sistema inverso. Risultato: (a) nessuna restrizione su I, linsieme U costituito da tutti i segnali positivi; (b) S invertibile e il suo sistema inverso caratterizzato dal seguente legame i-u: x(t) U y(t) = ln[x(t)] I. Esercizio 3.9 Il sistema S in g. 3.24 lineare. Nella stessa gura sono riportate le uscite del sistema y1 (n), y2 (n) e y3 (n) corrispondenti ai segnali di ingresso x1 (n), x2 (n) e x3 (n), rispettivamente.
y1(n) x1(n) 1 -1 0 -2 -2 y2(n) 1 -1 S 0 -2 -3 y3(n) x3(n) 1 0 1 1 S n -2 2 1 1 -1 0 2 n 2 n -1 0 1 2 -1 3 n 1 n -1 S -1 0 1 2 3 n 3 3 1
x2(n) 1 -1
-3
Fig. 3.24. Segnali dellesercizio 3.9. (a) Calcolare luscita ya (n) del sistema corrispondente al segnale di ingresso xa (n) = (n). (b) Calcolare luscita yb (n) del sistema corrispondente al segnale di ingresso xb (n) = (n 1). (c) Sulla base dei risultati ottenuti ai punti (a) e (b), stabilire se il sistema pu essere tempo-invariante. Risultato: (a) ya (n) = 2 (n + 2) + (n + 1) 2 (n) + 3 (n 1) + 2 (n 2) + (n 3); (b) yb (n) = (n) 3 (n 1) (n 3); (c) non pu essere tempo-invariante, necessariamente tempo-variante. Esercizio 3.10 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: y(t) = cos 2 fct + 2
t
x( ) d
121
(a) Calcolare luscita ya (t) corrispondente al segnale di ingresso xa (t) = (t). (b) Calcolare luscita yb (t) corrispondente al segnale di ingresso xb (t) = (t t0 ), con t0 R. (c) Sulla base dei risultati ottenuti ai punti (a) e (b), dire se il sistema pu essere tempo-invariante. Risultato: (a) ya (t) = cos(2 fct); (b) yb (t) = ya (t) = cos(2 fct); (c) non pu essere tempo-invariante, necessariamente tempo-variante.
x(n)
y(n)
(-1) n
Fig. 3.25. Sistema dellesercizio 3.11. Esercizio 3.11 Si consideri il sistema riportato in g. 3.25. (a) Determinare il legame i-u del sistema. (b) Dire se il sistema stabile. Risultato: (a) y(n) = x(n) + (1)n x(n) = [1 + (1)n ] x(n), dove 1 + (1)n = 0 se n dispari e 1 + (1)n = 2 se n pari; (b) stabile. Esercizio 3.12 Un sistema S lineare con ingresso x(t) ed uscita y(t) presenta le seguenti coppie i-u: x(t) = e j2t y(t) = e j3t , x(t) = e j2t y(t) = e j3t . (a) Calcolare luscita ya (t) corrispondente al segnale di ingresso xa (t) = cos(2t). (b) Calcolare luscita yb (t) corrispondente al segnale di ingresso xb (t) = cos(2t 1). (c) Stabilire se il sistema pu essere tempo-invariante. Risultato: (a) ya (t) = cos(3t); (b) yb (t) = cos(3t 1). (c) il sistema non pu essere tempo-invariante, necessariamente tempo-variante. Esercizio 3.13 Il sistema S in g. 3.26 tempo-invariante. Nella stessa gura sono riportate le uscite del sistema y1 (n), y2 (n) e y3 (n) corrispondenti ai segnali di ingresso x1 (n), x2 (n) e x3 (n), rispettivamente. (a) Stabilire se il sistema pu essere lineare. (b) Calcolare luscita y(n) del sistema corrispondente al segnale di ingresso x(n) = (n). Risultato: (a) non pu essere lineare, necessariamente non lineare; (b) y(n) = 3 (n + 6) + 2 (n + 5). Esercizio 3.14 Si considerino i due sistemi caratterizzati dai seguenti legami i-u:
122
y1(n) x1(n) 2 1 S 0 1 n y2(n) x2(n) 2 2 S 0 1 n 3 2 0 1 2 4 3
0 1 2
y3(n) x3(n) 1 S 0 1 2 3 4 n -2 -1 0 1 n 3 2
Fig. 3.26. Segnali dellesercizio 3.13. S1 : y(n) = x(n) ; S2 : y(n) = x(n + 2). Inoltre, sia S1,2 il sistema ottenuto dalla cascata S1 -S2 (nellordine), mentre S2,1 rappresenta il sistema ottenuto dalla cascata S2 -S1 (nellordine). Stabilire, motivando la risposta e fornendo almeno un esempio a suo supporto, se la seguente affermazione vera oppure falsa: se x1 (n) = x2 (n), le uscite dei due sistemi S1,2 e S2,1 sono necessariamente uguali. Risultato: I due sistemi sono diversi: il legame i-u del sistema S1,2 y(n) = x(n 2); il legame i-u del sistema S2,1 y(n) = x(n + 2). Esempio: quando x1 [n] = x2 [n] = [n], luscita del sistema S1,2 y(n) = (n + 2), mentre luscita del sistema S2,1 y(n) = (n 2). Esercizio 3.15 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi TC sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): (a) y(t) = 2 exp[x(t)]; (b) y(t) = x(t 2) x(1 t); (c) y(t) = x(t) cos(2 t); (d) y(t) = [x(t) + x(t T )] u(t); (e) y(t) = [x(t) x(t T )] u[x(t)], con T R {0}. Risultato: (a) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante e stabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante e stabile; (c) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile; (d) lineare, dispersivo se T = 0, causale se T 0 e non causale se T < 0, tempo-variante e stabile. (e) non lineare, dispersivo, causale se T > 0 e non causale se T < 0, tempo-invariante e stabile.
123
Esercizio 3.16 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi TD sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): (a) y(n) = a x(n) + b, con a, b R {0}; (b) y(n) = x(n); (c) y(n) = ex(n) ; n x(k) , per n m0 , con m0 Z ; (d) y(n) = k=m0 0 , altrimenti ; (e) y(n) =
n+m0 k=nm0
x(k), con m0 N.
Risultato: (a) non lineare (lineare per le differenze), non dispersivo, causale, tempo-invariante e stabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante e stabile; (c) non lineare, non dispersivo, causale, tempoinvariante e stabile; (d) lineare, dispersivo, causale, tempo-variante e instabile. (e) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante e stabile. Esercizio 3.17 Classicare in base alle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit) i sistemi TC individuati dalle seguenti relazioni i-u: (a) y(t) = (b) y(t) =
+ 0 T 0
h( ) x(t ) d ;
h( ) x2 (t ) d ;
1 , se x(t) = 0 ; (c) y(t) = x(t) 0, altrimenti ; (d) y(t) = 1 2T

T T
x(t )d , con T R {0}.
Risultato: (a) lineare, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile se h( ) sommabile; (b) non lineare, dispersivo, causale se T 0, non causale se T < 0, tempo-invariante, stabile se h( ) sommabile; (c) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante, instabile; (d) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante e stabile. Esercizio 3.18 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi TD sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): (a) y(n) = x(n) + u(n + 1); (b) y(n) = cos( n) x(n); (c) y(n) = x(n2 ); (d) y(n) = x(n)
+
k=0
(n k);
(e) y(n) = an u(n) x(n), con a R {0}.
124
Risultato: (a) non lineare (lineare per le differenze), non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile; (b) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile; (c) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante e stabile; (d) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile. (e) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile per |a| 1 ed instabile per |a| > 1. Esercizio 3.19 Classicare, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit), i sistemi TC caratterizzati dalle seguenti relazioni i-u: (a) y(t) = ln(|x(t)|) , se x(t) = 0 ; 0, altrimenti ;
(b) y(t) = x(t) + x(t); (c) y(t) = x(t) sgn(t); (d) y(t) = sgn[x(t)]. Risultato: (a) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante, instabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (c) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile; (d) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile. Esercizio 3.20 Classicare, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet di linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit, i sistemi TC caratterizzati dalle seguenti relazioni i-u: (a) y(t) = t ln(|x(t)|) , se x(t) = 0 ; 0, altrimenti ;
(b) y(t) = a(t) x(t), con a(t) segnale reale limitato; (c) y(t) = x(t) + 5; (d) y(t) = sgn[x(t)]. Risultato: (a) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, instabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (c) non lineare (lineare per le differenze), dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (d) non lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile. Esercizio 3.21 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): x(n) , se n = 0 ; (a) y(n) = n 0 , altrimenti ; (b) y(n) = x(2 n) + x(10 n); (c) y(n) = (d) y(n) =
n+2 k=n2 + k=
x2 (k); sgn(k) x(n k).
Risultato: (a) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (c) non lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante, stabile; (d) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante, instabile.
125
Esercizio 3.22 Classicare, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet di linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit, i sistemi caratterizzati dalle seguenti relazioni ingresso/uscita: (a) y(n) = 1 M1 + M2 + 1
k=M1
M2
x(n k), con M1 , M2 N.
(b) y(n) = max{x(n), x(n 1)}. (c) y(n) = n tan[x(n)] , se x(n) = 0,
+ k , con k Z ; 2 altrimenti ;
Risultato: (a) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante, stabile; (b) non lineare, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile; (c) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, instabile.
126
Capitolo 4
Sistemi lineari tempo-invarianti (LTI)
In questo capitolo approfondiremo lo studio dei sistemi lineari tempo-invarianti (LTI), ovvero dei
sistemi che possiedono sia la propriet di linearit, sia quella di invarianza temporale. In particolare, mostreremo che tali sistemi ammettono una relazione i-u semplice e generale, che pu essere espressa mediante una particolare operazione matematica, denominata convoluzione, tra il segnale di ingresso e una funzione che descrive completamente il sistema nel dominio del tempo, la sua risposta impulsiva. Introdurremo poi una classe importante di sistemi LTI, che si incontrano frequentemente nelle applicazioni, ovvero i sistemi LTI descritti nel caso TC da equazioni differenziali, e nel caso TD da equazioni alle differenze. Inne, calcolando la risposta di un sistema LTI ad un fasore applicato al suo ingresso, introdurremo il fondamentale concetto di risposta in frequenza di un sistema LTI, che rappresenta la base per lo studio dei sistemi nel dominio della frequenza e che sar approfondito nei capitoli seguenti.
4.1 Introduzione
Le propriet di invarianza temporale e linearit viste nel cap. 3 non devono necessariamente essere possedute contemporaneamente da un dato sistema. Ad esempio, lamplicatore con guadagno variabile y(t) = (t) x(t) (cfr. es. 3.16) un sistema lineare ma tempo-variante (sistema LTV), mentre il sistema quadratico y(t) = x2 (t) (cfr. es. 3.27) un sistema non lineare ma tempo-invariante. Tuttavia, numerosi sistemi, di grande interesse per le applicazioni, possiedono sia la propriet di linearit, sia quella di invarianza temporale. Tali sistemi sono denominati sistemi lineari tempo-invarianti (LTI), e per essi esistono tecniche di analisi e di sintesi semplici, potenti e generali. In questo capitolo, ed in gran parte del seguito della trattazione, il nostro studio si concentrer su tale classe di sistemi. La propriet fondamentale che semplica lo studio dei sistemi LTI (pi in generale, dei sistemi lineari) il principio di sovrapposizione (prop. 3.3). A tale proposito, consideriamo il sistema lineare descritto dalla trasformazione S : I U, il cui legame i-u, per semplicit di notazione, sar descritto nel seguito mediante la notazione semplicata y() = S[x()]. In particolare, supponiamo che un generico ingresso TC o TD x() I possa essere espresso come sovrapposizione di segnali semplici o
128
elementari xk () I come segue: x() = k xk () ,

k
(4.1)
dove i coefcienti k sono in generale dei numeri complessi, in quanto come vedremo i segnali elementari possono assumere valori complessi. Il numero dei segnali elementari necessari per descrivere esattamente il segnale x() nella (4.1) pu essere nito oppure innito numerabile. Applicando il principio di sovrapposizione (3.23), si ha: y() = S[x()] = S
k xk ()
k
= k S [xk ()] = k yk () ,
k k
(4.2)
dove yk () = S[xk ()], ovvero yk () luscita corrispondente allingresso elementare xk (). La (4.2) mostra che luscita y() si pu esprimere come sovrapposizione, con gli stessi coefcienti k , dei segnali yk (), ciascuno dei quali rappresenta la risposta del sistema allingresso xk (). Questa propriet consente, in linea di principio, di semplicare notevolmente lo studio dei sistemi lineari, in quanto sufciente calcolare la risposta del sistema agli ingressi elementari xk (). Afnch tale tecnica sia applicabile in pratica, tuttavia, i segnali elementari xk () da utilizzare nella (4.1) devono essere scelti in modo opportuno; in particolare, essi devono soddisfare tre propriet fondamentali: (1) devono essere in grado di rappresentare unampia classe di segnali x(); idealmente, devono essere in grado di rappresentare tutti i segnali di interesse pratico; (2) per un dato segnale di interesse x(), deve essere semplice calcolare i coefcienti k della sua rappresentazione (4.1); (3) deve essere semplice calcolare la risposta yk () del sistema a ciascuno dei segnali xk (). Tenendo conto delle propriet precedenti, le scelte pi comuni per i segnali elementari xk () sono due: i segnali xk () sono impulsi: la descrizione risultante del sistema prende il nome di rappresentazione nel dominio del tempo, e la funzione che caratterizza il sistema LTI nel dominio del tempo prende il nome di risposta impulsiva; i segnali xk () sono fasori: la descrizione risultante del sistema prende il nome di rappresentazione nel dominio della frequenza, e la funzione che caratterizza il sistema LTI nel dominio della frequenza prende il nome di risposta in frequenza o risposta armonica. Nel seguito di questo capitolo studieremo approfonditamente la rappresentazione dei sistemi LTI nel dominio del tempo, e introdurremo anche i primi elementi della loro rappresentazione nel dominio della frequenza;uno studio pi approfondito della rappresentazione nel dominio della frequenza sar effettuato nei prossimi capitoli.
4.2 Relazione i-u di un sistema LTI e risposta impulsiva

Un concetto fondamentale nella caratterizzazione dei sistemi LTI nel dominio del tempo quello di risposta impulsiva:1 esso nasce dalla possibilit di rappresentare un arbitrario segnale x() come sovrapposizione di impulsi traslati nel tempo. Per approfondire tale rappresentazione, conveniente
concetto di risposta impulsiva, e quello di risposta in frequenza ad esso strettamente legato, possono essere dati anche con riferimento a sistemi che siano solo lineari (ma tempo-varianti); in tal caso, per, tali funzioni dipendono da due variabili.
1 Il
129
considerare prima il caso TD. Scegliendo come segnali elementari xk (n) nella (4.1) linsieme numerabile degli impulsi discreti traslati nel tempo, ovvero xk (n) = (n k), con k Z, la rappresentazione (4.1) si scrive: x(n) =
+ k=
k xk (n) =
+ k=
k (n k) .
(4.3)
Determinare i coefcienti k della rappresentazione semplice, se si osserva che gli impulsi (n k) nella (4.3) non si sovrappongono nel tempo, e quindi lampiezza di ciascuno di essi deve coincidere necessariamente con il campione x(k) della sequenza: in altri termini, si ha semplicemente k = x(k). Pertanto la rappresentazione di un arbitrario segnale TD x(n) come sovrapposizione di impulsi : x(n) =
+ k=
x(k) (n k) ,
(4.4)
che si pu interpretare equivalentemente dicendo che x(k) (nk) rappresenta il campione del segnale x(n) allistante n = k. Notiamo peraltro che la (4.4) si pu giusticare in maniera pi formale anche applicando le prop. 2.3 dellimpulso discreto, ed in particolare la propriet di campionamento (la banale verica lasciata al lettore). Supponiamo allora che un segnale x(n), rappresentato mediante la (4.4), sia posto in ingresso ad un sistema TD LTI, e calcoliamo luscita sfruttando il principio di sovrapposizione, nonch linvarianza temporale del sistema. Possiamo scrivere simbolicamente: y(n) = S[x(n)] = S
+ k=
x(k) (n k) =
+ k=
x(k) S[ (n k)] ,
(4.5)
dove abbiamo applicato il principio di sovrapposizione, esteso al caso di una innit (numerabile) di segnali, ed abbiamo sfruttato il fatto che le quantit x(k), non essendo dipendenti dal tempo n, vanno riguardate come delle costanti (corrispondono in effetti alle costanti k ). Deniamo allora il segnale h(n) = S[ (n)], che rappresenta la risposta del sistema LTI allimpulso (n) applicato al suo ingresso: per la propriet di invarianza temporale (si veda in particolare la caratterizzazione i-u dellinvarianza temporale espressa dalla prop. 3.2) risulta conseguentemente che: S[ (n k)] = h(n k) , k Z , (4.6)
cio traslando limpulso in ingresso di k campioni, il segnale di uscita h(n) trasla anchesso di k campioni. Pertanto, sostituendo la (4.6) nella (4.5), la relazione i-u del sistema LTI assume la forma y(n) =
+ k=
x(k) h(n k) =
+ k=
h(k) x(n k) ,
(4.7)
dove la seconda espressione si pu ottenere dalla prima con il semplice cambiamento di variabile n k = k e ponendo poi nuovamente k in luogo di k . Ribadiamo che per ricavare la (4.7) abbiamo utilizzato sia la propriet di linearit [nella (4.5)], sia la propriet di invarianza temporale [nella (4.6)]. La funzione h(n) che compare nella (4.7) prende il nome di risposta allimpulso o di risposta impulsiva del sistema LTI: essa rappresenta, come gi detto, luscita del sistema quando viene applicato limpulso (n) in ingresso. Si noti che, utilizzando la conoscenza della sola risposta impulsiva del sistema, la (4.7) consente di calcolare luscita di un sistema LTI in corrispondenza di un qualsiasi ingresso x(n). In questo senso, si dice che la risposta impulsiva una risposta canonica, poich essa caratterizza (cio descrive) completamente il sistema LTI. Loperazione matematica effettuata tra x(n) ed h(n) nella (4.7) prende il nome di convoluzione a TD, e sar studiata pi approfonditamente nel 4.3.
130
h(n) b1 b2 b0 b3 .... 0 1 2 3 M -1 M n bM
h(n)
1/6 bM-1
(a)
(b)
Fig. 4.1. (a) Risposta impulsiva di un generico sistema MA. (b) Risposta impulsiva del sistema MA con M = 5 e con pesi bk = 1 , k {0, 1, . . . , 5}. 6 Esempio 4.1 (risposta impulsiva di un sistema MA) Si consideri il sistema MA gi introdotto nelles. 3.9, descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n k) .
(4.8)
Seguendo i procedimenti delineati negli esempi del capitolo precedente, semplice provare che tale sistema sia lineare che tempo-invariante, e pertanto esso rappresenta un esempio di sistema LTI: per questo motivo, deve essere possibile esprimere la sua relazione i-u come una convoluzione (4.7). Infatti, dal confronto tra la (4.8) e la (4.7), si ha una perfetta corrispondenza se si denisce la risposta impulsiva del sistema come segue: h(k) = bk , k {0, 1, . . . , M} ; 0 , altrimenti , (4.9)
rappresentata gracamente in g. 4.1(a) nel caso generale, e particolarizzata in g. 4.1(b) al caso M = 5 e 1 bk = M+1 = 1 , k {0, 1, . . . , 5}. Daltra parte, osserviamo che utilizzando la denizione di risposta impulsiva 6 come h(n) = S[ (n)], si ha, ponendo x(n) = (n) nella (4.8): h(n) =
k=0
bk (n k) ,
(4.10)
espressione che fornisce gli stessi valori della (4.9). interessante notare che la risposta impulsiva del sistema MA di durata nita, pari ad M + 1 campioni.
Prima di passare al caso TC, utile mettere in luce una particolare interpretazione della (4.7). In sostanza, la (4.7) mostra che, per un dato k Z, il campione x(k) (n k) del segnale di ingresso allistante n = k trasformato dal sistema nel segnale x(k) h(n k), con n Z; il segnale di uscita y(n) si ottiene sommando i singoli segnali x(k) h(n k), per ogni k Z. Questa interpretazione chiarita in g. 4.2, dove calcolata gracamente la risposta del sistema MA delles. 4.1, avente la risposta impulsiva di g. 4.1(b), al segnale di ingresso x(n) = 1 R3 (n). In questo caso il segnale di 3 ingresso rappresentato dai suoi tre campioni x(0) (n), x(1) (n 1) e x(2) (n 2) a cui il sistema fa corrispondere in uscita i tre segnali x(0) h(n), x(1) h(n 1) e x(2) h(n 2); il segnale di uscita si ottiene sommando tali segnali, cio y(n) = x(0) h(n) + x(1) h(n 1) + x(2) h(n 2). Per estendere al caso TC il ragionamento sulla relazione i-u visto in precedenza, partiamo dalla rappresentazione di un segnale a TC come sovrapposizione di impulsi di Dirac: x(t) =
+
x( ) (t ) d .
(4.11)
131
x(n)
h(n)
1/3 1/6
6 7 8
x(0) (n)
x(0) h(n)
1/18 0 1 2 3 4 5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
x(1) (n-1)
x(1) h(n-1)
1/18 0 1 2 3 4 5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
x(2) (n-2)
x(2) h(n-2)
1/18 0 1 2 3 4 5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
y(n) = x(0) h( n) + x(1) h( n-1) + x(2) h( n-2)
1/6 1/9 1/18 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
Fig. 4.2. Calcolo delluscita y(n) di un sistema LTI come sovrapposizione delle risposte del sistema ai singoli campioni del segnale di ingresso x(n).
132
Tale rappresentazione si pu vedere come lestensione della (4.4) al caso TC, dove la delta di Dirac sostituisce quella discreta, e lintegrale prende il posto della sommatoria. In pratica mediante la (4.11) il segnale x(t) rappresentato come sovrapposizione nel continuo (cio, un integrale) di segnali elementari x( ) (t ) d , ovvero mediante degli impulsi di Dirac di area innitesima x( ) d , centrati in tutti i possibili istanti di tempo R. A differenza del caso TD, tuttavia, non possibile dare una giusticazione immediata della (4.11), ma la sua validit si pu provare formalmente utilizzando la propriet di campionamento dellimpulso di Dirac (cfr. prop. 2.2). Tuttavia, data lanalogia formale tra la (4.11) e la (4.4), seguendo passaggi matematici simili a quelli gi visti per il caso TD, possibile provare che luscita y(t) del sistema LTI pu essere espressa come: y(t) =
+
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d ,
(4.12)
dove la seconda uguaglianza si ottiene dalla prima ricorrendo al cambio di variabile t = e utilizzando poi nuovamente al posto di . Il segnale h(t) = S[ (t)] prende il nome di risposta impulsiva del sistema LTI, e rappresenta, come gi visto nel caso TD, luscita del sistema quando viene applicato un impulso (t) allingresso. Loperazione matematica tra x(t) ed h(t) che compare nella (4.7) simile a quella vista nel caso TD, e prende il nome di convoluzione a TC; la sua interpretazione e le sue propriet saranno approfondite nel 4.3. Una giusticazione immediata ed intuitiva della (4.12) si pu fornire utilizzando linterpretazione della convoluzione per il caso TD data in precedenza (si veda anche la g. 4.2). Precisamente, facendo un ragionamento concettualmente simile a quello fatto per il caso TD, possiamo pensare che x( ) (t ) d rappresenti la componente del segnale di ingresso x(t) nellistante di tempo t = ; se il sistema LTI, tale componente trasformata dal sistema nel segnale x( ) h(t ) d , con t R; il segnale di uscita y(t) si ottiene sovrapponendo nel continuo (cio, integrando) i segnali x( ) h(t ) d , per ogni R. Notiamo inoltre che, formalmente, la (4.12) si basa su una denizione pi generale di linearit di un sistema. Precisamente, supponiamo che un generico segnale x(t) si possa esprimere come sovrapposizione di una innit continua di segnali elementari x(t; ), con R, ossia: x(t) =
+
( ) x(t; )d ,
(4.13)
dove ( ) d rappresentano i coefcienti (innitesimi) della sovrapposizione. Tale rappresentazione si pu vedere come lestensione della (4.1), in cui i segnali elementari sono una innit numerabile (la variabile k che parametrizza i segnali discreta), al caso di una innit continua di segnali elementari (la variabile che parametrizza i segnali continua). La (4.13) racchiude come caso particolare la propriet di campionamento dellimpulso di Dirac: infatti, dal confronto con la (4.11), segue che ( ) = x( ) e x(t; ) = (t ). La derivazione della (4.12) richiede la validit della seguente uguaglianza: y(t) = S[x(t)] =
+
( ) S[x(t; )]d ,
(4.14)
secondo cui la risposta y(t) del sistema al segnale di ingresso x(t) si pu ottenere sovrapponendo nel continuo, con gli stessi coefcienti ( ) d , le risposte S[x(t; )] del sistema ai segnali elementari x(t; ), per R. Cos come il principio di sovrapposizione (3.23) per una innit numerabile di segnali, anche la (4.14) non discende direttamente dalla prop. 3.3 e richiede delle condizioni matematiche aggiuntive per la sua validit. Nel seguito, senza perderci in complicate discussioni matematiche, assumeremo direttamente la (4.14) come denizione di principio di sovrapposizione per una innit continua di segnali.
133
Esempio 4.2 (risposta impulsiva di un integratore con memoria nita) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 4.2), avente relazione i-u: y(t) =
t tT
x(u) du ,
(4.15)
con T > 0. Si pu facilmente vericare che tale sistema sia lineare, sia invariante temporalmente, per cui un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.15) si pu scrivere come una convoluzione: infatti, notiamo preliminarmente che, con il cambio di variabile = t u u = t , la (4.15) si pu scrivere come: y(t) =
T 0
x(t ) d .
Successivamente, possiamo far comparire lintegrale tra e + tipico della convoluzione a patto di moltiplicare la funzione integranda per una nestra rettangolare che assume il valore 1 nellintervallo (0, T ), e cio: y(t) =
+
rect
0.5T T
x(t ) d ,
da cui, per confronto con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = rect t 0.5T T .
Come nelles. 4.1, anche tale risposta impulsiva di durata nita, pari a T e coincidente con la memoria del sistema.
Negli es. 4.1 e 4.2, abbiamo implicitamente mostrato una strada alternativa per dimostrare che un determinato sistema LTI: se infatti siamo in grado di provare che la relazione i-u del sistema si pu esprimere nella forma (4.7) oppure (4.12), allora il sistema necessariamente LTI, ed inoltre automaticamente determinata la sua risposta impulsiva h(). In altri termini, in maniera pi formale, si pu provare che condizione necessaria e sufciente afnch un sistema sia LTI che la sua relazione i-u sia una convoluzione: Propriet 4.1 (relazione i-u e risposta impulsiva di un sistema LTI) (a) Dato un sistema TC S con ingresso x(t) ed uscita y(t), esso un sistema LTI se e solo se descritto da una relazione i-u di convoluzione: y(t) =
+
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d ,
(4.16)
dove h(t) = S[ (t)] la risposta impulsiva del sistema. (b) Dato un sistema TD S con ingresso x(n) ed uscita y(n), esso un sistema LTI se e solo se descritto da una relazione i-u di convoluzione: y(n) =
+ k=
x(k) h(n k) =
+ k=
h(k) x(n k) ,
(4.17)
dove h(n) = S[ (n)] la risposta impulsiva del sistema.
134
4.3 Convoluzione
Come abbiamo visto nel paragrafo precedente, la relazione i-u di un sistema LTI pu sempre essere espressa in termini di convoluzione, descritta dalla (4.7) nel caso TD, oppure dalla (4.12) nel caso TC. La difcolt maggiore che, fatta eccezione per casi particolari, la convoluzione tra due segnali unoperazione pi complessa da interpretare (e da calcolare) rispetto alle operazioni elementari viste ad esempio nel 2.1. Cerchiamo allora di interpretare il meccanismo che sta alla base della convoluzione, partendo dal caso TD per semplicit. Nel caso TD, la convoluzione si scrive esplicitamente come: y(n) =
+ k=
x(k) h(n k) =
+ k=
h(k) x(n k) .
(4.18)
Le due espressioni riportate nella (4.18) sono del tutto equivalenti, e quindi lordine dei segnali ininuente nel calcolo della convoluzione (propriet commutativa della convoluzione, vedi anche il 4.3.1 seguente). Prendendo come riferimento la seconda delle (4.18), le operazioni da effettuare sui segnali x(n) e h(n) per calcolare la convoluzione sono schematicamente indicate di seguito: Algoritmo per il calcolo della convoluzione a TD: (1) Rappresentare h(k) e x(k) in funzione di k Z. (2) Effettuare prima la riessione del segnale x(k), costruendo il segnale z(k) = x(k) e, successivamente, effettuare la traslazione del segnale z(k) verso destra se n > 0, e verso sinistra se n < 0, ottenendo cos il segnale wn (k) = z(k n) = x[(k n)] = x(n k). (3) Per ogni ssato valore di n Z, il valore della convoluzione y(n) allistante n si ottiene moltiplicando i campioni corrispondenti dei due segnali h(k) e wn (k) per tutti i valori di k Z, e sommando i risultati dei prodotti ottenuti. Ovviamente, per la propriet commutativa della convoluzione, possibile scambiare nei passi (1)(3) i ruoli di h(k) e x(k) senza modicare il risultato nale. Per capire meglio il meccanismo precedentemente descritto, consideriamo il seguente esempio.
Esempio 4.3 (calcolo della convoluzione a TD) Consideriamo un sistema TD avente risposta impulsiva h(n) = an u(n) , con a = 0, e calcoliamo la sua uscita quando esso sollecitato in ingresso da un gradino x(n) = u(n). Seguendo la procedura delineata precedentemente, rappresentiamo h(k) in funzione di k [g. 4.3(a)], insieme con x(k) [g. 4.3(b)] ed il segnale riesso z(k) = x(k) [g. 4.3(c)]. Se non effettuiamo nessuna traslazione su z(k), possiamo ottenere direttamente il risultato della convoluzione per n = 0, effettuando i prodotti dei campioni corrispondenti di h(k) e z(k) e sommando i risultati; in particolare, si vede che solo i campioni di x(k) e z(k) per k = 0 danno contributo in questo caso, ed il risultato vale: y(0) =
+ k=
h(k) z(k) = h(0) z(0) = 1 .
Per calcolare gli altri valori della convoluzione, dobbiamo costruire il segnale wn (k) = z(k n), che si ottiene da z(k) mediante traslazione di n campioni. In particolare, si vede che per n < 0 [traslazione verso sinistra, si veda la g. 4.3(d)], il segnale wn (k) non si sovrappone con h(k), per cui il risultato della convoluzione nullo. Viceversa, se n > 0 [traslazione verso destra, si veda la g. 4.3(e)], si nota che si ha sovrapposizione tra h(k) e
4.3 Convoluzione
135
wn (k) su un numero nito di campioni, pi precisamente, tale numero di campioni pari ad n+1. In particolare, semplice considerare i casi per n = 1, 2, 3 e poi generalizzare il risultato ottenuto al caso di n qualsiasi. Si ha: y(1) = y(2) = y(3) =
+ k= + k= + k=
h(k) w1 (k) = 1 + a ; h(k) w2 (k) = 1 + a + a2 ; h(k) w3 (k) = 1 + a + a2 + a3 .
Per un generico valore n > 0, h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {0, 1, . . . , n}, per cui: y(n) =
+ k=
h(k) wn (k) = 1 + a + a2 + a3 + . . . + an =
k=0
ak =
1 an+1 , 1a
dove per ottenere lultima espressione si utilizzata la formula seguente, valida per ogni a C e per N2 N1 :
k=N1
N2
ak =
aN1 aN2 +1 . 1a
In denitiva, il calcolo della convoluzione tra h(n) = an u(n) e x(n) = u(n) restituisce il seguente segnale: 0 , se n < 0 ; y(n) = 1 an+1 , altrimenti . 1a Esso pu essere espresso evidentemente come y(n) = 1 an+1 1a u(n) ,
ed rappresentato gracamente in g. 4.3(f) nel caso in cui 0 < a < 1. Si noti che, se |a| < 1, per n + si ha:
n+
lim y(n) =
k=0
ak = 1 a ,
dove si utilizzato il noto risultato sulla convergenza della serie geometrica.
Lesempio precedente evidenzia che linterpretazione graca fondamentale per individuare correttamente gli estremi effettivi della sommatoria su k Z che compare nella (4.7). In particolare, lesempio mostra chiaramente che, sebbene la somma in (4.7) vada effettuata in principio su inniti valori di k, in pratica essa pu ridursi ad una somma nita di valori per ogni n. Ovviamente esistono casi in cui il numero di termini della somma innito, per alcuni valori di n, oppure anche per tutti i valori di n; in tal caso il calcolo della convoluzione richiede la determinazione della somma di una serie, che in generale potrebbe non convergere. Le condizioni per lesistenza e la convergenza della convoluzione tra due segnali TD sono discusse in app. C. Nel caso TC la convoluzione denita mediante uno dei due integrali: y(t) =
+
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d .
(4.19)
Anche in questo caso, per effettuare correttamente il calcolo della convoluzione, un comodo aiuto fornito dalla rappresentazione graca dei segnali coinvolti. Facendo riferimento per convenienza alla seconda delle (4.19), la sequenza di operazioni che bisogna effettuare sui segnali analoga a quella per il caso TD, vale a dire:
136
1 0.8 0.6 h(k) 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10 x(k)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
(a)
1 0.8
w5(k)=x(5k) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
(b)
z(k)=x(k)
0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
10
0 k
10
(c)
1 0.8
(d)
6 5 y(n) = h(n) x(n) 4 3 2 1 0
w5(k)=x(5k)
0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
10
0 n
10
(e)
(f)
Fig. 4.3. Calcolo della convoluzione tra h(n) = an u(n) (a = 0.8333) e x(n) = u(n) (es. 4.4): (a) rappresentazione di h(k); (b) rappresentazione di x(k); (c) riessione del segnale x(k); (d) traslazione verso sinistra di z(k) (n = 5); (e) traslazione verso destra di z(k) (n = 5); (f) risultato della convoluzione.
4.3 Convoluzione
137
Algoritmo per il calcolo della convoluzione a TC: (1) Rappresentare h( ) e x( ) in funzione di R. (2) Effettuare prima la riessione del segnale x( ), costruendo il segnale z( ) = x( ) e, successivamente, effettuare la traslazione del segnale z( ) verso destra se t > 0, e verso sinistra se t < 0, ottenendo cos il segnale wt ( ) = z( t) = x[( t)] = x(t ). (3) Per ogni ssato valore di t R, il valore della convoluzione y(t) allistante t si ottiene moltiplicando tra loro i segnali h( ) e wt ( ) per tutti i valori di R, ed effettuando lintegrale del prodotto. Lesempio che segue chiarisce meglio i passi da seguire per il calcolo della convoluzione a TC.
Esempio 4.4 (calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari a TC) Consideriamo il segnale: x(t) = rect t 0.5T1 T1 t 0.5T2 T2 ,
di durata x = T1 , posto in ingresso al sistema LTI (cfr. es. 4.2) avente risposta impulsiva h(t) = rect ,
di durata h = T2 . Facciamo per comodit riferimento alla seconda delle (4.19), ed assumiamo T2 > T1 . Per prima cosa, rappresentiamo x( ) [g. 4.4(a)] e h( ) [g. 4.4(b)] in funzione di R; successivamente, effettuiamo la riessione del segnale x( ) in modo da ottenere il segnale z( ) = x( ) [g. 4.4(c)]. Osserviamo poi che il prodotto tra h( ) e z( ) ha area nulla, in quanto le due nestre rettangolari si sovrappongono solo su un punto, per cui y(0) =
+
h( ) z( ) d = 0 .
Traslando il segnale z( ) verso sinistra [g. 4.4(d)], ovvero costruendo il segnale wt ( ) = z( t) = x(t ) per t < 0, le nestre non si sovrappongono affatto, per cui risulta y(t) 0 per t 0. Considerando invece valori positivi di t, notiamo che per t > 0 le due nestre h( ) e wt ( ) iniziano a sovrapporsi [g. 4.4(e)]: in particolare, per 0 < t < T1 le due nestre h( ) e wt ( ) si sovrappongono sullintervallo (0,t), per cui si ha: y(t) =
t 0
d = t ,
0 < t < T1 .
Per T1 t < T2 , invece, le due nestre h( ) e wt ( ) si sovrappongono sullintervallo (t T1 ,t), per cui si ha: y(t) =
t tT1
d = T1 ,
T1 t < T2 .
Per T2 t < T2 + T1 , le due nestre h( ) e wt ( ) si sovrappongono sullintervallo (t T1 , T2 ), per cui si ha: y(t) =
T2 tT1
d = T2 + T1 t,
T2 t < T2 + T1 .
Inne, per t T2 + T1 , le due nestre h( ) e wt ( ) non si sovrappongono affatto, per cui si ha nuovamente y(t) 0. Riassumendo, lespressione del segnale y(t) la seguente: t 0 oppure t T2 + T1 ; 0, t, per 0 < t < T1 ; y(t) = (4.20) T1 , per T1 t < T2 ; T2 + T1 t, per T2 t < T2 + T1 .
138
Il segnale y(t) una nestra trapezoidale di durata rigorosamente limitata y = T1 + T2 = x + h , ed rappresentato gracamente in g. 4.4(f). Si noti che se T1 > T2 si pu procedere allo stesso modo, scambiando il ruolo dei due segnali, data la propriet commutativa della convoluzione: lespressione del segnale y(t) per T1 > T2 si pu ottenere allora scambiando T1 con T2 nella (4.20). Nel caso particolare T1 = T2 = T , notiamo che lintervallo di tempo (T1 , T2 ) in cui il segnale y(t) costante si riduce ad un punto, per cui si ottiene una nestra triangolare (traslata) di durata y = 2T : 0, t < 0 oppure t 2T ; y(t) = t, per 0 < t < T ; 2T t, per T t < 2T ; tale nestra si pu esprimere in funzione della nestra triangolare elementare come y(t) = T t T T ,
ed rappresentata in g. 4.5.
Questultimo esempio mostra una propriet generale della convoluzione tra segnali TC aventi durata rigorosamente limitata; in particolare, se uno dei segnali ha durata 1 e laltro ha durata 2 , la convoluzione dei due sar di durata pari (al pi) a 1 + 2 . Tale propriet pu essere estesa con qualche modica anche al caso di segnali TD, e prende il nome di propriet di durata della convoluzione (cfr. 4.3.1). In conclusione, notiamo che, similmente alla somma di convoluzione, lintegrale di convoluzione pu non esistere nito. Le condizioni per lesistenza e la convergenza della convoluzione tra due segnali TC sono discusse in app. C.
4.3.1 Propriet della convoluzione
La principale differenza tra la convoluzione a TD (4.7) e quella a TC (4.12) che la prima denita mediante una sommatoria, mentre la seconda denita mediante un integrale; tuttavia gli esempi del paragrafo precedente mostrano che le operazioni da effettuare sui segnali (riessione, traslazione, prodotto, calcolo dellarea) sono molto simili nei due casi. Per questo motivo, nello studio delle propriet della convoluzione, conveniente (per quanto possibile) seguire una trattazione unicata per i casi TD e TC. A tale scopo, si introduce il simbolo per denotare indifferentemente la convoluzione nel caso TC e TD; pertanto, nel seguito, la convoluzione tra i segnali x() ed h() sar indicata come y() = x() h() . Il simbolo utilizzato ricorda il prodotto: tale scelta non casuale, in quanto si pu vericare che la convoluzione possiede, oltre a propriet speciche, tutte le propriet algebriche del prodotto convenzionale, come discusso di seguito. Per questo motivo, la convoluzione viene chiamata anche prodotto di convoluzione.
Propriet commutativa
Abbiamo gi osservato che la convoluzione tra due segnali gode della propriet commutativa: x() h() = h() x() . Come mostrato in g. 4.6, linterpretazione di questa propriet con riferimento ai sistemi LTI che nel calcolo delluscita di un sistema si pu scambiare il segnale di ingresso con la risposta impulsiva, cio i due schemi in g. 4.6 sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). In altri termini, un sistema LTI con risposta impulsiva h() sollecitato dallingresso x() presenta la stessa uscita di un sistema LTI con risposta impulsiva x() sollecitato dallingresso h(). Ovviamente questo scambio, se possibile dal punto di vista matematico, non ha nessun senso dal punto di vista sistemistico.
4.3 Convoluzione
139
h()
x()
(a)
(b)
wt()=x(t)
z()=x()
tT
(c)
(d)
T1 y(t) = h(t) x(t)
wt()=x(t)
tT
T2
T1+T2
(e)
(f)
Fig. 4.4. Calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari TC x(t) e h(t) di durata T1 e T2 (es. 4.4): (a) rappresentazione di x( ); (b) rappresentazione di h( ); (c) riessione del segnale x( ); (d) traslazione verso sinistra di z( ) (t < 0); (e) traslazione verso destra di z( ) (t > 0); (f) risultato y(t) della convoluzione.
140
T y(t) = h(t) x(t)
x(.)
h(.) (a)
y a(.)
h(.)
0 T t 2T
x(.) (b)
y b(.)
Fig. 4.5. Risultato della convoluzione tra due nestre rettangolari TC di uguale durata T . Il segnale y(t) si pu esprimere come y(t) = T tT . T
Propriet associativa
Fig. 4.6. In virt della propriet commutativa della convoluzione, i due sistemi LTI in gura sono equivalenti.
Con semplici passaggi si dimostra che la convoluzione gode anche della propriet associativa: x() [h1 () h2 ()] = [x() h1 ()] h2 () . Va osservato che la propriet associativa vale nellipotesi che abbiano senso tutte le convoluzioni in gioco. In tale ipotesi, la propriet associativa ci consente di evidenziare alcune interessanti propriet dei sistemi LTI. A tal ne, osserviamo innanzitutto che, come mostrato in g. 4.7(a), lespressione ya () = x() [h1 () h2 ()] si pu interpretare come luscita di un unico sistema LTI avente risposta impulsiva h1 () h2 (). Inoltre, come evidenziato in g. 4.7(b), notiamo che calcolare lespressione yb () = [x() h1 ()] h2 () seguendo lordine indicato dalle parentesi equivale a calcolare prima luscita del sistema avente risposta impulsiva h1 (), e successivamente considerare il risultato ottenuto come lingresso del sistema avente risposta impulsiva h2 () per calcolare yb (): in altri termini, yb () si pu interpretare come luscita della serie o cascata dei due sistemi aventi risposte impulsive h1 () e h2 (). In base a queste due interpretazioni, la propriet associativa della convoluzione consente di affermare che la serie di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta impulsiva hser () = h1 () h2 (), cio i due schemi in g. 4.7(a) e g. 4.7(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). Per la propriet commutativa, notiamo anche che hser () = h1 () h2 () = h2 () h1 (), per cui il sistema LTI in g. 4.7(a) equivalente al sistema LTI riportato in g. 4.7(c), cio ya () yc (). A sua volta, per la propriet associativa, il sistema LTI in g. 4.7(c) equivalente allo schema serie riportato in g. 4.7(d), ossia yc () yd (). Conseguentemente, i due schemi riportati in g. 4.7(b) e g. 4.7(d) sono equivalenti, nel senso che yb () yd (). In altre parole, il comportamento della serie di due sistemi LTI indipendente dallordine di connessione: questa una caratteristica molto importante dei sistemi LTI, in generale non posseduta da altre categorie di sistemi (tale propriet si pu generalizzare alla serie di pi di due sistemi LTI).
Propriet distributiva
semplice provare che la convoluzione gode della propriet distributiva rispetto alla somma: x() [h1 () + h2 ()] = x() h1 () + x() h2 () .
4.3 Convoluzione
141
x(.)
h1(.)h2(.) (a)
y a(.)
h1(.)
y 1(.)
x(.)
y a(.)
x(.)
h1(.) (b)
h2(.)
y b(.)
h2(.)
y 2(.)
(a)
x(.)
h2(.)h1(.) (c)
y c (.)
x(.)
h1(.)+h 2(.)
y b(.)
(b)
x(.)
h2(.) (d)
h1(.)
y d(.)
Fig. 4.8. In virt della propriet distributiva della convoluzione, i due schemi in gura sono equivalenti.
Fig. 4.7. In virt della propriet commutativa e associativa della convoluzione, i quattro schemi in gura sono equivalenti.
Anche qui per la validit della relazione devono avere senso tutte le convoluzioni in gioco. Similmente alla propriet associativa, anche la propriet distributiva consente di evidenziare una interessante propriet dei sistemi LTI. A tale scopo, come mostrato in g. 4.8(a), notiamo che lespressione ya () = x()h1 ()+x()h2 () rappresenta luscita del parallelo dei due sistemi aventi risposte impulsive h1 () e h2 (). Daltra parte, come mostrato in g. 4.8(b), lespressione yb () = x() [h1 () + h2 ()] si pu interpretare come luscita di un unico sistema LTI avente risposta impulsiva h1 () + h2 (). In base a queste due interpretazioni, la propriet distributiva della convoluzione consente di affermare che il parallelo2 di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta impulsiva hpar () = h1 () + h2 (), cio i due schemi in g. 4.8(a) e g. 4.8(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb ().
Propriet di esistenza dellunit
Si pu facilmente provare, utilizzando la denizione di convoluzione e la propriet di campionamento della (), valida formalmente sia nel caso TC sia in quello TD, che effettuare la convoluzione di un segnale x() con () non ha nessun effetto sul segnale: in altri termini, vale la relazione: x() = () x() = x() () , (4.21)
2 Con riferimento alle interconnessioni elementari tra sistemi introdotte nel capitolo precedente, resta non esplorata per il
momento la connessione in retroazione tra sistemi LTI; in effetti, tale connessione non pu essere studiata elementarmente nel dominio del tempo, mentre vedremo che lo studio assai pi agevole ragionando nel dominio della frequenza.
142
x(.)
(.)
x(.)
x(n)
z - n2
x(n-n2)
h(n-n1)
y a(n)
(a)
y(n)
Fig. 4.9. In un sistema identico, il segnale di uscita coincide con il segnale di ingresso: si tratta di un sistema LTI avente risposta impulsiva h() = ().
x(n)
h(n) (b)
-(n1+n2) z
y b(n)
Fig. 4.10. In virt della propriet di invarianza temporale (4.25) della convoluzione, i due schemi in gura sono equivalenti.
dove luguaglianza tra le due espressioni deriva ovviamente dalla propriet commutativa della convoluzione. Dal punto di vista matematico, abbiamo gi osservato che la convoluzione possiede propriet formali analoghe a quelle del prodotto algebrico: per questo motivo, la (4.21) ammette linterpretazione secondo la quale la () lelemento unitario per la convoluzione, ovvero gioca un ruolo analogo a quello dellunit nel prodotto (moltiplicare un numero per 1 non altera il numero stesso).3 Dal punto di vista dellinterpretazione sistemistica, notiamo che la (4.21) rappresenta la relazione i-u di un sistema LTI per il quale luscita sempre coincidente con lingresso. Tale sistema prende il nome di sistema identico, e per la (4.21) caratterizzato dalla risposta impulsiva h() = () (g. 4.9).
Propriet di invarianza temporale
Ricordiamo la formulazione i-u della propriet di invarianza temporale (prop. 3.2), secondo la quale, per sistemi a TC e a TD, per ogni x() I e y() U, si ha, rispettivamente, x(t t0 ) y(t t0 ) , x(n n0 ) y(n n0 ) , t0 R , n0 Z .
Nel caso di un sistema LTI, esprimendo la relazione i-u del sistema mediante una convoluzione, le relazioni precedenti si scrivono esplicitamente come x(t t0 ) h(t) = y(t t0 ) , x(n n0 ) h(n) = y(n n0 ) , t0 R , n0 Z , (4.22) (4.23)
che vanno sotto il nome di propriet di invarianza temporale della convoluzione. Le (4.22) e (4.23) dovrebbero indurre il lettore a prestare molta attenzione al signicato formale della notazione sintetica y() = x() h(); infatti, se per calcolare y(t t0 ), ad esempio, si procedesse con una semplice sostituzione formale t t0 t nellespressione y(t) = x(t) h(t), si giungerebbe, invece che alla (4.22), al risultato scorretto y(t t0 ) = x(t t0 ) h(t t0 ). Per giusticare invece la correttezza della (4.22) [un discorso analogo vale per la (4.23)] sufciente partire dalla denizione di convoluzione a TC: y(t) =
3 Si
h( ) x(t ) d ,
noti inoltre che, esplicitando la convoluzione (4.21), possibile riottenere la (4.4) nel caso TD e la (4.11) nel caso TC, rispettivamente.
4.3 Convoluzione
143
ed effettuare in questultima la sostituzione formale t t0 t, scrivendo y(t t0 ) =

+
h( ) x(t t0 ) d = h(t) x(t t0 ) .
Notiamo che per la propriet commutativa della convoluzione, si pu anche scrivere: h(t t0 ) x(t) = y(t t0 ) , h(n n0 ) x(n) = y(n n0 ) , t0 R , n0 Z , (4.24) (4.25)
secondo le quali una traslazione di t0 o n0 del segnale di uscita si pu ottenere equivalentemente traslando della stessa quantit il segnale di ingresso oppure la risposta impulsiva. Le (4.22)(4.25) possono essere applicate anche contemporaneamente, con ritardi diversi, ed in questo caso evidentemente gli effetti delle traslazioni temporali si sommano: h(t t1 ) x(t t2 ) = y[t (t1 + t2 )] , h(n n1 ) x(n n2 ) = y[n (n1 + n2 )] , t1 ,t2 R , n1 , n2 Z . (4.26) (4.27)
Notiamo che le (4.26) e (4.27) rappresentano una forma pi generale della propriet di invarianza temporale, in quanto includono come casi particolari le (4.22)(4.25). Tali relazioni hanno una chiara interpretazione sistemistica che riportata in g. 4.10 con riferimento al caso TD: luscita del sistema LTI avente risposta impulsiva h(n n1 ), quando al suo ingresso posto il segnale x(n n2 ), si pu ottenere, equivalentemente, applicando prima il segnale x(n) in ingresso al sistema LTI avente risposta impulsiva h(n) e, poi, traslando nel tempo il segnale ottenuto di n1 + n2 . In altre parole, i due schemi in g. 4.10(a) e g. 4.10(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb ().
Esempio 4.5 (convoluzione tra due nestre rettangolari a TC, caso simmetrico) Nelles. 4.4 abbiamo ricavato (nel caso T1 = T2 = T ) la seguente relazione notevole, che lega nestre rettangolari e triangolari mediante la convoluzione: rect t 0.5T T rect t 0.5T T = T t T T .
Se si vuole ricavare la convoluzione tra due nestre rettangolari elementari (di durata unitaria) centrate nellorigine, basta prima particolarizzare la relazione precedente al caso T = 1: rect(t 0.5) rect(t 0.5) = (t 1) , e successivamente applicare la propriet di invarianza temporale nella forma generalizzata (4.26). Posto h(t) = x(t) = rect(t 0.5) si avr evidentemente che rect(t) = h(t + 0.5) = x(t + 0.5), per cui per ottenere il risultato corretto della convoluzione rect(t) rect(t) baster applicare un anticipo di 0.5 + 0.5 = 1 a (t 1), il che ovviamente restituisce (t). Si ha allora, in denitiva, la seguente relazione notevole: rect(t) rect(t) = (t) , che trover applicazione nel seguito.
Propriet di convoluzione con limpulso
(4.28)
Applicando le propriet (4.22)(4.25) alla (4.21), possiamo ottenere una interessante generalizzazione della propriet di esistenza dellunit: x(t t0 ) = x(t) (t t0 ) = (t t0 ) x(t) , t0 R , n0 Z . (4.29) (4.30) x(n n0 ) = x(n) (n n0 ) = (n n0 ) x(n) ,
144
Queste relazioni mostrano che la convoluzione di un segnale con un impulso centrato in t0 oppure n0 equivale ad una traslazione temporale della stessa quantit del segnale. Questo risultato conferma che, nel caso TC, il sistema y(t) = x(t t0 ), che effettua la traslazione temporale di un segnale, un sistema LTI avente risposta impulsiva h(t) = (t t0 ); una interpretazione equivalente vale nel caso TD, dove la risposta impulsiva di un sistema che effettua la traslazione temporale h(n) = (n n0 ).
Propriet di durata della convoluzione
Con riferimento alle due nestre rettangolari, dalles. 4.4 si ricava che la convoluzione di due segnali TC di durata rigorosamente limitata ancora un segnale di durata rigorosamente limitata. Questo risultato valido in generale. Infatti, supponiamo che il segnale x(t) abbia estensione temporale limitata Dx = (t1 ,t2 ), con t2 > t1 ; la misura dellintervallo Dx denisce la durata del segnale x(t), che in questo caso data da x = t2 t1 . Similmente, supponiamo che anche la risposta impulsiva del sistema abbia estensione temporale limitata Dh = (t3 ,t4 ), con t4 > t3 ; la misura dellintervallo Dh denisce la durata della risposta impulsiva h(t), che in questo caso data da h = t4 t3 . Con riferimento allalgoritmo di calcolo della convoluzione a TC, a seguito della riessione, lestensione temporale del segnale z( ) = x( ) sar data dallintervallo Dz = (t2 , t1 ) e, come conseguenza della traslazione temporale di t, lestensione temporale del segnale wt ( ) = z( t) sar Dwt = (t t2 ,t t1 ). Questo signica che il prodotto h( ) wt ( ) sar identicamente nullo per ogni R non appartenente allintersezione Dh Dwt dei due intervalli Dh ed Dwt . Pertanto, lintegrale di convoluzione tra x(t) e h(t) si riduce al seguente integrale: y(t) = h( ) wt ( )d ,
Dh Dwt
in cui la variabile di integrazione varia nellintervallo Dh Dwt . A questo punto il risultato di tale integrale nullo per tutti i valori di t R per i quali lintersezione tra i due intervalli Dh ed Dwt vuota, cio Dh Dwt = . Ricordando che Dh = (t3 ,t4 ) e Dwt = (t t2 ,t t1 ), ci accade sicuramente in due casi: quando t t1 < t3 , ovvero t < t1 + t3 , oppure quando t t2 > t4 , ovvero t > t2 + t4 . In denitiva, risulta che y(t) 0, t (t1 + t3 ,t2 + t4 ) , (4.31)
per cui Dy (t1 + t3 ,t2 + t4 ), e quindi y(t) ha durata rigorosamente limitata. Inoltre, la sua durata pari alla misura di Dy , per la quale vale la disuguaglianza y (t2 + t4 ) (t1 + t3 ) = (t2 t1 ) + (t4 t3 ) = x + h . In altre parole, se i due segnali x(t) e h(t) hanno estensioni temporali limitate, ovvero durate nite x R+ e h R+ , rispettivamente, allora la loro convoluzione y(t) ancora un segnale avente estensione limitata, la cui durata y al pi4 pari alla somma delle durate dei due segnali sottoposti alla convoluzione, cio y x +h . interessante osservare dalla (4.31) che, se il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva del sistema h(t) si annullano identicamente per t < 0, ossia, t1 = t3 = 0, allora anche il segnale di uscita identicamente nullo per t < 0. Si osservi inoltre che la (4.31) valida anche quando il segnale di ingresso (o la risposta impulsiva) ha estensione non limitata. Ad esempio, se lestensione del segnale di ingresso non limitata superiormente, cio, t2 = +, dalla (4.31) segue che lestensione del segnale di uscita risulter anchessa non limitata superiormente.
segnale y(t) potrebbe annullarsi identicamente anche in un sottoinsieme dellintervallo (t1 + t3 ,t2 + t4 ) (si noti che questo non il caso delles. 4.4); per cui, possiamo dire in generale che x + h la massima durata del segnale y(t).
4 Il
4.3 Convoluzione
145
Si pu dimostrare che una propriet analoga vale per il caso TD: se i due segnali x(n) e h(n) hanno estensioni temporali limitate, ovvero durate nite x N e h N, rispettivamente, allora la loro convoluzione y(n) ancora un segnale avente estensione limitata, la cui durata y al pi pari a x + h 1, cio y x + h 1 (si noti la piccola differenza tra il caso TC ed il caso TD, legata alla sottrazione di 1). Questa propriet meglio evidenziata dal seguente esempio.
Esempio 4.6 (calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari a TD) Consideriamo il segnale x(n) = RN1 (n) , di durata x = N1 , in ingresso al sistema di risposta impulsiva h(n) = RN2 (n) , avente durata h = N2 , ed assumiamo che N2 N1 . Per prima cosa, rappresentiamo x(k) [g. 4.11(a)] e h(k) [g. 4.11(b)] in funzione di k Z; successivamente, effettuiamo la riessione del segnale x(k) in modo da ottenere il segnale z(k) = x(k) [g. 4.11(c)]. Se non effettuiamo nessuna traslazione su z(k), possiamo ottenere direttamente il risultato della convoluzione per n = 0, effettuando i prodotti dei campioni corrispondenti di h(k) e z(k) e sommando i risultati; in particolare, si vede che solo i campioni per k = 0 danno contributo in questo caso, ed il risultato vale: y(0) =
+ k=
h(k) z(k) = h(0) z(0) = 1 .
Per calcolare gli altri valori della convoluzione, dobbiamo costruire il segnale wn (k) = z(k n), che si ottiene da z(k) mediante traslazione di n campioni. In particolare, si vede che per n < 0 [traslazione verso sinistra, si veda la g. 4.11(d)], il segnale wn (k) non si sovrappone con h(k), per cui il risultato della convoluzione nullo. Viceversa, per taluni valori di n > 0 [traslazione verso destra, si veda la g. 4.11(e)], si nota che si ha sovrapposizione tra h(k) e wn (k) su un numero nito di campioni. In particolare, per 0 n < N1 1 le due nestre h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {0, 1, . . . , n}, per cui si ha: y(n) =
k=0
1 = n+1,
0 n < N1 1 .
Per N1 1 n < N2 1, invece, le due nestre h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {n N1 + 1, n N1 + 2, . . . , n} , per cui si ha: y(n) =
k=nN1 +1
1 = N1 ,
N1 1 n < N2 1 .
Per N2 1 n N2 + N1 2, le due nestre h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {n N1 + 1, n N1 + 2, . . . , N2 1} per cui si ha: y(n) =
N2 1 k=nN1 +1
1 = N2 + N1 n 1,
N2 1 n N2 + N1 2 .
Inne, per n > N2 + N1 2, le due nestre h(k) e wn (k) non si sovrappongono, per cui si ha y(n) 0. Riassumendo, lespressione del segnale y(n) la seguente: 0, n + 1, y(n) = N1 , N2 + N1 n 1, n < 0 oppure n > N2 + N1 2 ; per 0 n < N1 1 ; per N1 1 n < N2 1 ; per N2 1 n N2 + N1 2 .
(4.32)
146
Il segnale y(n) una nestra trapezoidale di durata y = N1 + N2 1 = x + h 1, ed rappresentato gracamente in g. 4.11(f). Nel caso particolare N1 = N2 = N, notiamo che lintervallo di valori in cui il segnale y(n) costante si riduce ad un punto, per cui si ottiene una nestra triangolare [g. 4.12]: 0, n < 0 oppure n > 2N 2 ; y(n) = n + 1, per 0 n < N 1 ; 2N n 1, per N 1 n 2N 2 ; la cui durata pari ad y = 2N 1. Tale nestra si pu esprimere in funzione della nestra triangolare elementare a TD o nestra di Bartlett (la verica lasciata al lettore) introducendo un anticipo di un campione: y(n) = NB2N (n + 1) . Si ha allora la seguente relazione notevole tra nestre elementari a TD (rettangolari e triangolari), controparte a TD della (4.28): RN (n) RN (n) = NB2N (n + 1) . Anche questa relazione, come la (4.28), trover applicazione nel seguito. (4.33)
4.3 Convoluzione
147
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10 h(k) x(k)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
(a)
1 0.8
w2(k)=x(2k) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
(b)
z(k)=x(k)
0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
10
0 k
10
(c)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
0 10 5 y(n) = h(n) x(n) 4
(d)
w2(k)=x(2k)
0 n
10
(e)
(f)
Fig. 4.11. Calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari TD di durata N1 = 4 ed N2 = 6 (es. 4.6): (a) rappresentazione di h(k); (b) rappresentazione di x(k); (c) riessione del segnale x(k); (d) traslazione verso sinistra di z(k) (n = 2); (e) traslazione verso destra di z(k) (n = 2); (f) risultato della convoluzione.
148
Riepilogo delle propriet della convoluzione
Per comodit del lettore, le propriet della convoluzione precedentemente introdotte e discusse sono sinteticamente riassunte di seguito: Propriet 4.2 (propriet della convoluzione) (a) Propriet commutativa: x() h() = h() x() . (b) Propriet associativa: x() [h1 () h2 ()] = [x() h1 ()] h2 () . (c) Propriet distributiva: x() [h1 () + h2 ()] = x() h1 () + x() h2 () . (d) Propriet di esistenza dellunit: x() = x() () = () x() . (e) Propriet di invarianza temporale: h() x() = y() = h(t t1 ) x(t t2 ) = y[t (t1 + t2 )] , t1 R, t2 R ; h(n n1 ) x(n n2 ) = y[n (n1 + n2 )] , n1 Z, n2 Z .
(f) Propriet di convoluzione con limpulso: x(t t0 ) = x(t) (t t0 ) = (t t0 ) x(t) , t0 R ; n0 Z .
x(n n0 ) = x(n) (n n0 ) = (n n0 ) x(n) , (g) Propriet di durata della convoluzione:
Siano x(t) e h(t) di durata rigorosamente limitata, con durate x , h R+ = y(t) = x(t) h(t) di durata rigorosamente limitata, con durata y x + h . Siano x(n) e h(n) di durata rigorosamente limitata, con durate x , h N = y(n) = x(n) h(n) di durata rigorosamente limitata, con durata y x + h 1.
4.4 Risposta al gradino

Limpulso di Dirac un segnale ideale, non realizzabile in pratica, per cui impossibile determinare sperimentalmente la risposta impulsiva di un sistema TC, come suggerito dalla denizione, applicando un impulso al suo ingresso. Daltra parte, anche il gradino un segnale ideale, in quanto presenta una discontinuit brusca; tuttavia in laboratorio pi semplice da approssimare mediante un segnale
149
y(n) = h(n) x(n)
0 10 5 0 n 5 10
Fig. 4.12. Risultato della convoluzione tra due nestre rettangolari TD di durata N = 4. Il segnale y(n) si pu esprimere come y(n) = 4B8 (n + 1).
con un tempo di salita molto stretto, come ad esempio il segnale u (t) di g. 2.11(a). Questa considerazione spinge ad introdurre la risposta al gradino o risposta indiciale di un sistema LTI (TC oppure TD), denita come luscita s() del sistema LTI corrispondente ad un gradino u() in ingresso. Nel caso TD, in particolare, sfruttando la relazione i-u (4.7) di un sistema TD LTI, la risposta al gradino si pu scrivere esplicitamente come: s(n) = h(n) u(n) =
+ k=
h(k) u(n k) =
k=
h(k) ,
(4.34)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(n k) 0 per n k < 0 e quindi per n < k. Uninterpretazione alternativa della precedente relazione si basa sulla propriet commutativa della convoluzione, secondo la quale s(n) si pu interpretare come luscita di un sistema accumulatore (cfr. es. 3.2) avente risposta impulsiva u(n) sollecitato in ingresso da h(n). In altri termini, per ottenere la risposta al gradino a partire dalla risposta impulsiva, sufciente far passare questultima in un sistema accumulatore. Notando che la (4.34) si pu anche scrivere in forma ricorsiva come s(n) = s(n 1) + h(n) , allora si ha: h(n) = s(n) s(n 1) = 1 [s(n)] , (4.35)
e quindi la risposta impulsiva si pu ottenere effettuando la differenza prima della risposta al gradino. In denitiva, le relazioni (4.34) e (4.35) mostrano che risposta impulsiva e risposta al gradino sono legate da una relazione biunivoca: per questo motivo, non solo la risposta impulsiva, ma anche la risposta al gradino caratterizza completamente un sistema LTI, ovvero anchessa una risposta canonica. In particolare, la risposta al gradino consente di calcolare immediatamente la risposta rN (n) del sistema ad una nestra rettangolare di durata N. Infatti, basta ricordare che una nestra rettangolare si pu esprimere mediante differenza di due gradini: RN (n) = u(n) u(n N) ,
150
da cui sfruttando le propriet di linearit e di invarianza temporale del sistema, si ottiene: rN (n) = S[RN (n)] = s(n) s(n N) , ossia la risposta di un sistema LTI alla nestra rettangolare RN (n) si ottiene semplicemente calcolando la differenza tra la risposta al gradino e la sua versione ritardata nel tempo di N. Nel caso TC valgono considerazioni analoghe. Infatti la risposta al gradino s(t), utilizzando la (4.12), si pu scrivere esplicitamente come s(t) = h(t) u(t) =
+
h( ) u(t ) d =
h( ) d ,
(4.36)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(t ) 0 per t < 0 e quindi per t < . Dalla (4.36), derivando ambo i membri ed applicando il teorema fondamentale del calcolo integrale, si ottiene h(t) = d s(t) dt (4.37)
Le (4.36) ed (4.37) legano biunivocamente risposta al gradino e risposta impulsiva nel caso TC, e mostrano che anche nel caso TC la risposta al gradino una risposta canonica, in quanto caratterizza completamente il sistema. In particolare, mediante la risposta al gradino semplice calcolare la risposta rT (t) alla nestra rettangolare centrata nellorigine di durata T , in quanto questultima si pu esprimere come rect t T = u(t + T /2) u(t T /2) .
Pertanto, adoperando le propriet di linearit e di invarianza temporale del sistema, si ha rT (t) = S rect t T = s(t + T /2) s(t T /2) .
Nel caso TC, la risposta alla nestra rettangolare consente di ricavare approssimativamente per via sperimentale la risposta impulsiva di un sistema LTI. Infatti, come gi detto in precedenza, il calcolo sperimentale della risposta impulsiva richiede la realizzazione in laboratorio di un impulso di Dirac da applicare in ingresso al sistema: limpulso di Dirac un segnale non riproducibile esattamente in pratica, trattandosi di una pura astrazione matematica (cfr. 2.1.4). Tuttavia, abbiamo visto [si veda la (2.6) in particolare] che limpulso di Dirac si pu ottenere come il limite (nel senso delle distribuzioni) per 0 della successione di segnali (ordinari) (t), rafgurati in g. 2.11(b), aventi area unitaria. Ci suggerisce che una buona approssimazione della risposta impulsiva di un sistema TC LTI si pu ottenere osservando la sua uscita h (t) quando in ingresso posto il segnale
(t) =
t 1 rect 2 2
con sufcientemente piccolo. Per la linearit del sistema, tale uscita data da: h (t) = S[ (t)] = 1 1 r2 (t) = [s(t + ) s(t )] . 2 2 (4.38)
Se sufcientemente piccolo5 il segnale h (t) rappresenta una buona approssimazione della risposta impulsiva del sistema, cio h (t) h(t) (notiamo che per 0 il secondo membro della (4.38) tende
debba essere piccolo afnch h (t) sia una buona approssimazione di h(t); un valore appropriato di dipende dalla struttura interna del sistema e, dunque, varia da sistema a sistema.
5 Non esiste una regola generale per stabilire quanto
151
alla derivata della risposta al gradino, che per la (4.37) esattamente la risposta impulsiva, per cui lapprossimazione vista corrisponde a confondere la derivata con il rapporto incrementale). I legami tra risposta impulsiva e risposta al gradino nel caso TC e TD sono schematicamente riassunti di seguito: Propriet 4.3 (legami tra risposta al gradino e risposta impulsiva) (a) Nel caso TC, la risposta al gradino s(t) e la risposta impulsiva h(t) di un sistema LTI sono legate dalla relazione biunivoca: s(t) =
t
h( ) d
h(t) =
d s(t) . dt
(b) Nel caso TD, la risposta al gradino s(n) e la risposta impulsiva h(n) di un sistema LTI sono legate dalla relazione biunivoca: s(n) =
k=
h(k)
h(n) = 1 [s(n)] = s(n) s(n 1) .
Di seguito sono riportati alcuni esempi di calcolo della risposta impulsiva e della risposta al gradino sia nel caso di sistemi TC che nel caso di sistemi TD.
Esempio 4.7 (risposta impulsiva e risposta al gradino di un integratore) Si consideri lintegratore avente memoria innita (cfr. es. 3.1), descritto dalla relazione i-u: y(t) =
t
x(u) du .
(4.39)
Abbiamo gi mostrato che tale sistema TI (cfr. es. 3.18) e si pu facilmente vericare che tale sistema anche lineare, per cui lintegratore (4.39) un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.39) si pu scrivere come una convoluzione: y(t) =
t
x(u) du =
x( ) u(t ) d ,
(4.40)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(t ) 0 per t < 0 e quindi per > t. Confrontando la (4.40) con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = u(t) , ossia la risposta impulsiva del sistema integratore proprio il gradino unitario [g. 4.13(a)]. Conseguentemente, in virt della (4.36), la risposta al gradino del sistema integratore data dal seguente integrale: s(t) =
t
u( ) d ,
il cui valore (cfr. es. 3.24): s(t) = t u(t) , si tratta cio di una rampa, identicamente nulla per t < 0, che cresce linearmente per t > 0 [g. 4.13(b)]. Utilizzando la (4.38), in g. 4.13(c) riportata la risposta h (t) del sistema alla nestra rettangolare (t). Si pu notare che, per 0, il segnale h (t) tende proprio alla risposta impulsiva del sistema. In pratica, possiamo dire che, se 1, il segnale in g. 4.13(c) rappresenta una buona approssimazione della risposta impulsiva del sistema.
152
h(t)
s(t) 1 0 1
1 t
(a)
(b)
h (t)
0 1 0 1 t 2 3
(c)
Fig. 4.13. Integratore con memoria innita (es. 4.7): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino; (c) la risposta h (t) alla nestra rettangolare (t) = 21 rect 2t una buona approssimazione della risposta impulsiva per 1. Esempio 4.8 (risposta impulsiva e risposta dellintegratore TD o accumulatore) Si consideri lintegratore TD o accumulatore (cfr. es. 3.2), avente relazione i-u: y(n) =
k=
x(k) .
(4.41)
Si pu facilmente vericare che lintegratore TD un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.41) si pu scrivere come una convoluzione: y(n) =
k=
x(k) =
+ k=
x(k) u(n k) ,
(4.42)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(n k) 0 per n k < 0 ovvero per k > n. Confrontando la (4.42) con la (4.7), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(n) = u(n) ,
153
10
1 0.8
8 6
h(n)
s(n)
4 2 0 n 2 4 6 8
0.6 0.4 0.2 0
4 2 0 4 2 0 n 2 4 6 8
(a)
(b)
Fig. 4.14. Integratore a TD o accumulatore (es. 4.8): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino. ossia la risposta impulsiva del sistema integratore TD proprio il gradino unitario [g. 4.14(a)]. Conseguentemente, in virt della (4.34). la risposta al gradino del sistema integratore TD data da: s(n) =
k=
u(k) =
0, se n < 0 ; n + 1 , se n 0 ;
che possiamo scrivere in maniera pi compatta come segue: s(n) = (n + 1) u(n) , si tratta cio di una rampa a TD [g. 4.14(b)]. Esempio 4.9 (risposta al gradino di un integratore con memoria nita) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 4.2), avente relazione i-u: y(t) =
t tT
x(u) du ,
(4.43)
la cui risposta impulsiva una nestra rettangolare di durata T centrata in t = T /2, ossia: h(t) = rect t 0.5T T ,
che riportata in g. 4.15(a). In virt della (4.36), la risposta al gradino di tale sistema il risultato del seguente integrale: s(t) =
t
rect
0.5T T
d ,
in cui lestremo superiore di integrazione t varia in R. Risolvendo lintegrale si ottiene: se t < 0 ; 0 , t se 0 t < T ; d = t , 0 s(t) = T d = T , se t T .
0
154
h(t)
T t
s(t)
T t
(a)
(b)
h (t)
T t
T+
(c)
Fig. 4.15. Integratore con memoria nita (es. 4.9): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino; (c) la risposta h (t) alla nestra rettangolare (t) = 21 rect 2t una buona approssimazione della risposta impulsiva per T. che possiamo esprimere in maniera pi compatta nel seguente modo: s(t) = t rect t 0.5T T + T u(t T ) ,
si tratta di una funzione identicamente nulla per t < 0, che cresce linearmente nellintervallo (0, T ) no a raggiungere per t = T il valore T che mantiene costantemente no allinnito [g. 4.15(b)]. Utilizzando la (4.38), in g. 4.15(c) riportata la risposta h (t) del sistema alla nestra rettangolare (t) di durata 2 < T . Si pu notare che, per 0, il segnale h (t) tende ancora alla risposta impulsiva h(t) del sistema. In pratica, T , il segnale in g. 4.13(c) rappresenta una buona approssimazione della risposta possiamo dire che, se impulsiva del sistema. In altre parole, se la durata della nestra rettangolare di ingresso molto piccola rispetto alla memoria T del sistema, il sistema si comporta approssimativamente come se vi fosse un impulso di Dirac in ingresso. Esempio 4.10 (risposta al gradino di un sistema MA) Si consideri il sistema MA gi studiato nelles. 4.1,
155
0.3
1
0.2 1/6 h(n) 0.1
0.8 s(n)
0 2 4 n 6 8 10
0.6 0.4
0.2 0
0.1 2
4 n
10
(a)
(b)
Fig. 4.16. Sistema MA con M = 5 e bk = 1 , k {0, 1, . . . , 5}: (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino. 6 descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n k) , bk (n k) ,
M
(4.44)
la cui risposta impulsiva ha la seguente espressione: h(n) = (4.45)
k=0
rappresentata in g. 4.1(a) nel caso generale, ed in g. 4.1(b) nel caso in cui M = 5 e i pesi bk sono tutti uguali 1 a M+1 . In virt della (4.34), la risposta al gradino di tale sistema il risultato della seguente sommatoria: s(n) =
k= m=0
bm (k m) ,
in cui lestremo superiore della sommatoria n varia in Z. La somma di tale serie si ottiene distinguendo i seguenti casi: 0 , se n < 0 ; n b , se 0 n < M ; k s(n) =
k=0
M b , se n M . k k=0
1 M+1 ,
Nel caso in cui i pesi bk siano tutti uguali a 0 , se n < 0 ; n+1 s(n) = , se 0 n < M ; M +1 1, se n M . n+1 RM (n) + u(n M) , M+1
la risposta al gradino diventa:
che possiamo esprimere in maniera pi compatta nel seguente modo: s(n) =
156
e che rappresentata gracamente nel caso M = 5, insieme alla risposta impulsiva, in g. 4.16.
Nel seguito faremo quasi sempre riferimento alla risposta impulsiva; dato il legame biunivoco con la risposta al gradino, il lettore non dovrebbe incontrare difcolt ad estendere alla risposta al gradino molti dei risultati ottenuti per la risposta impulsiva.
4.5 Propriet della risposta impulsiva
157

Poich la risposta impulsiva una risposta canonica, cio caratterizza completamente un sistema LTI, possibile legare le propriet del sistema (non dispersivit, causalit, stabilit, invertibilit) alle propriet matematiche della risposta impulsiva: questo aspetto approfondito nei paragra seguenti.
4.5.1 Non dispersivit
Ricordiamo che un generico sistema si dice non dispersivo (cfr. 3.3.1) se luscita allistante t oppure n dipende solo dallingresso nello stesso istante. Consideriamo un sistema TD LTI, descritto dalla convoluzione a TD espressa dalla seconda delle (4.7): y(n) =
+ k=
h(k) x(n k) .
Afnch y(n) dipenda solo da x(n), occorre che i termini x(n k) per k = 0 non diano contributo alla somma su k. Una condizione necessaria e sufciente afnch ci accada, per ogni segnale di ingresso {x(k)}kZ , che risulti h(k) = 0, k = 0; in questo caso, infatti, si ha: y(n) = h(0) x(n) . Notiamo che, ponendo = h(0), la relazione precedente si pu riscrivere come y(n) = x(n) , (4.46)
e quindi si pu interpretare come la relazione i-u di un amplicatore/attenuatore ideale: pertanto, un sistema TD LTI non dispersivo necessariamente un amplicatore/attenuatore ideale. Ponendo x(n) = (n) nella (4.46), si ricava che la risposta impulsiva di tale sistema vale h(n) = (n) . (4.47)
Pertanto, possiamo concludere che un sistema TD LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva assume la forma (4.47). Passiamo ora a considerare i sistemi TC LTI, il cui legame i-u descritto dalla convoluzione a TC espressa dalla prima delle (4.12): y(t) =
+
x( ) h(t ) d .
(4.48)
Per ricavare la propriet cui deve soddisfare la risposta impulsiva afnch il sistema sia non dispersivo, seguiamo una strada diversa da quella seguita nel caso TD. Il sistema non dispersivo se e solo se, per ogni segnale di ingresso, luscita allistante t dipende solo dal valore {x( )} =t del segnale di ingresso nello stesso istante; equivalentemente, questo vuol dire che la risposta del sistema non cambia se, nella (4.48), al posto di {x( )} R , poniamo un segnale {x1 ( )} R che dipende solo dal valore attuale {x( )} =t . Per costruire un segnale siffatto, possiamo ricorrere alla propriet del prodotto dellimpulso di Dirac [cfr. prop. 2.2(c)], ponendo x1 ( ) = x( ) (t ) = x(t) (t ) . Sostituendo nella (4.48), si ha che luscita corrispondente a x1 ( ) vale y1 (t) =
+
x1 ( ) h(t ) d =
x( ) (t ) h(t ) d .
(4.49)
158
Per quanto precedentemente detto, il sistema non dispersivo se e solo se y(t) = y1 (t), per ogni segnale di ingresso e per ogni t R; dal confronto tra la (4.48) e (4.49), ci accade se e solo se h(t) = h(t) (t) = h(0) (t) , dove ancora una volta nellultimo passaggio si sfruttata la propriet del prodotto dellimpulso di Dirac. Se poniamo = h(0), otteniamo che un sistema TC LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva lanalogo a TC della (4.47), ovvero se h(t) = (t) . Sostituendo nella (4.48) la risposta impulsiva precedente, si ha: y(t) =
+
x( ) h(t ) d =
x( ) (t ) d = x(t) ,
dove nellultimo passaggio si applicata la propriet di campionamento dellimpulso di Dirac. Quindi, un sistema TC LTI non dispersivo ha necessariamente una relazione i-u del tipo: y(t) = x(t) , ovvero anche in questo caso coincide con un amplicatore/attenuatore ideale. In denitiva, la caratterizzazione di un sistema LTI non dispersivo in termini di risposta impulsiva riassunta dalla seguente propriet (valida per il caso TC e TD): Propriet 4.4 (risposta impulsiva di un sistema LTI non dispersivo) (a) Un sistema LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva assume la forma h() = (). (b) Equivalentemente, un sistema LTI non dispersivo se e solo se la sua relazione i-u y() = x(), ovvero se e solo se un amplicatore/attenuatore ideale. I sistemi non dispersivi sono denominati anche sistemi senza memoria, dove la memoria di un sistema stata denita (cfr. 3.3.1) come la durata temporale del segmento del segnale di ingresso che contribuisce, oltre al campione attuale, alluscita in un determinato istante di tempo. Se allora osserviamo la relazione i-u di un sistema LTI [cfr. (4.7) oppure (4.12)], possiamo notare che tale durata determinata dalla estensione temporale Dh della risposta impulsiva; pertanto, la memoria di un sistema coincide con la durata temporale h della risposta impulsiva h() (escluso il campione per n = 0 nel caso TD). In stretta analogia con la classicazione dei segnali effettuata sulla base della durata nel 2.3, i sistemi LTI con memoria si possono ulteriormente classicare come segue: sistemi LTI aventi memoria rigorosamente nita: la risposta impulsiva h() ha durata rigorosamente limitata; sistemi LTI aventi memoria praticamente nita: la risposta impulsiva h() decade asintoticamente a zero per t, n , senza mai annullarsi; lestensione temporale Dh e, quindi, la durata h , si denisce introducendo una soglia opportuna e considerando trascurabili le ampiezze della risposta impulsiva inferiori alla soglia ssata; sistemi LTI aventi memoria innita: la risposta impulsiva h() non decade a zero, per cui presenta valori non trascurabili su un intervallo temporale non limitato.
159
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/T 2 3 4 5 s(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/T 2 3 4 5
T h(t)
(a)
(b)
Fig. 4.17. Sistema TC IIR con memoria praticamente nita (es. 4.11): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino.
Un sistema LTI con memoria rigorosamente nita prende anche il nome di sistema nite impulse response (FIR). Esempi di sistemi FIR sono lintegratore con memoria nita (cfr. es. 4.9) e il sistema MA (cfr. es. 4.10). Un sistema LTI con memoria non rigorosamente nita (praticamente nita o innita) spesso detto anche sistema innite impulse response (IIR). Lintegratore (cfr. es. 4.7) e laccumulatore (cfr. es. 4.8), aventi come risposta impulsiva il gradino unitario, sono sistemi IIR con memoria innita. Nellesempio che segue trattato il caso di un sistema IIR con memoria praticamente nita.
Esempio 4.11 (sistema IIR con memoria praticamente nita) Si consideri il sistema TC descritto dal seguente legame i-u: y(t) =
+ 0
1 /T e x(t ) d , T
(4.50)
dove T > 0. Sfruttando il fatto che u( ) = 0 per < 0, la relazione di sopra si pu esprimere equivalentemente come segue: y(t) =
+
1 /T e u( ) x(t ) d . T
(4.51)
Confrontando la (4.51) con la seconda delle (4.12), si ricava che il legame i-u del sistema espresso mediante lintegrale di convoluzione tra il segnale di ingresso x(t) e la funzione del tempo h(t) = 1 t/T e u(t) . T (4.52)
Pertanto, il sistema in esame un sistema LTI con risposta impulsiva data dalla (4.52), che rappresentata in g. 4.17(a). In virt della (4.36), la risposta al gradino di tale sistema si ottiene come: se t < 0 ; 0 , t 1 t 1 /T t/T e /T u( ) d = s(t) = d = 1 e , se t 0 , 0 Te T che possiamo esprimere in maniera pi compatta come: s(t) = (1 et/T ) u(t) ,
160
e che rappresentata in g. 4.17(b). Poich la risposta impulsiva del sistema un esponenziale monolatero decrescente, con costante di tempo T > 0, ovvero un segnale di durata praticamente limitata, il sistema LTI ha memoria praticamente nita. Per calcolare la memoria analiticamente, scegliamo come valore di soglia h(0+ ) = /T , con 0 < < 1. Cos facendo, risolvendo lequazione h(h ) = /T (cfr. 2.3.2), la durata della risposta impulsiva risulta h = T ln 1 ,
da cui si ricava che la memoria del sistema cresce con legge direttamente proporzionale a T . Con ragionamenti analoghi si pu vericare che il sistema TD LTI avente risposta impulsiva: h(n) = an u(n) , con 0 < |a| < 1 ,
un sistema dispersivo IIR con memoria praticamente nita data da: h = ln( ) , ln(|a|)
memoria che tende a diventare innitamente grande, per |a| 1, mentre tende a zero per |a| 0.
In conclusione, ricordando la propriet di durata della convoluzione (cfr. 4.3.1), notiamo che applicando al sistema un ingresso di durata nita, esso sar allungato, per effetto della convoluzione, proprio di una quantit pari alla memoria del sistema. Infatti, se per semplicit facciamo riferimento ai sistemi TC, in virt della (4.31), la durata y del segnale di uscita dal sistema al pi pari alla somma della durata x del segnale di ingresso e della durata h della risposta impulsiva. Lo stesso si pu dire anche per i sistemi TD. In altri termini, applicando un ingresso di durata nita e misurando la durata delluscita possibile ricavare per differenza la durata della risposta impulsiva, e quindi misurare la memoria del sistema LTI.
4.5.2 Causalit
Ricordiamo che un generico sistema causale se luscita allistante t oppure n dipende dal valore dellingresso nello stesso istante e in istanti precedenti, ma non dipende dai valori dellingresso negli istanti successivi. Consideriamo allora la relazione i-u di un sistema TD LTI: y(n) =
+ k=
h(k) x(n k) .
La somma su k porta in conto valori futuri dellingresso per k < 0, in quanto per tali valori di k risulta n k > n. Afnch allora luscita non dipenda dai valori futuri, per ogni segnale di ingresso, deve accadere che h(k) = 0 , k < 0 . (4.53)
Pertanto un sistema TD LTI risulta causale se e solo se vericata la condizione (4.53). In questo caso la relazione i-u assume la forma: y(n) =
+
k=0
h(k) x(n k) =
+
k=
x(k) h(n k) .
Passiamo ora a considerare i sistemi TC LTI, il cui legame i-u descritto dalla convoluzione: y(t) = x( ) h(t ) d . (4.54)
161
h(t)
T t
Fig. 4.18. Risposta impulsiva dellintegratore non causale (es. 4.12).
Ragionando in modo analogo a quanto fatto nel caso TD, si pu vericare che un sistema TC causale se e solo se h(t) = 0 , t < 0 .
In questo caso, la relazione i-u (4.54) assume la forma: y(t) =

+ 0
h( ) x(t ) d =
x( ) h(t ) d .
In sintesi, la caratterizzazione di un sistema LTI causale in termini della sua risposta impulsiva descritta dalla seguente propriet: Propriet 4.5 (risposta impulsiva di un sistema LTI causale) Un sistema LTI causale se e solo se h(n) = 0, h(t) = 0, n < 0 (sistema TD) t < 0 (sistema TC)
Se la risposta impulsiva del sistema LTI non identicamente nulla per t < 0 (caso TC) oppure per n < 0 (caso TD), il sistema non causale. Abbiamo visto nel capitolo precedente (cfr. 3.3.2) che un caso particolare di sistema non causale il sistema anticausale, per il quale luscita dipende solo dai valori futuri del segnale di ingresso. Ripercorrendo gli stessi ragionamenti fatti per un sistema causale, si pu mostrare che un sistema LTI anticausale se e solo se la sua risposta impulsiva soddisfa la seguente condizione: h(n) = 0, h(t) = 0, n 0 (sistema TD) t 0 (sistema TC)
Tutti i sistemi LTI precedentemente presentati negli esempi di questo capitolo sono causali. Di seguito sono riportati alcuni esempi di sistemi non causali.
162
Esempio 4.12 (integratore non causale) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 3.10 e 3.12), avente relazione i-u: y(t) =
t+T t
x(u) du ,
(4.55)
con T > 0, Si pu facilmente vericare che tale sistema sia lineare, sia invariante temporalmente, per cui un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.55) si pu scrivere come una convoluzione. Infatti, con il cambio di variabile = t u u = t , la (4.55) si pu scrivere come: y(t) =
0 T
x(t ) d .
A questo punto, moltiplicando la funzione integranda per una nestra rettangolare che assume il valore 1 nellintervallo (T, 0), possiamo estendere lintegrale tra e + ottenendo: y(t) =
+
rect
+ 0.5T T
x(t ) d ,
da cui, per confronto con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = rect t + 0.5T T ,
che rappresentata in g. 4.18: si tratta di un segnale che assume valori non nulli per t < 0 e, conseguentemente, il sistema non causale. Esempio 4.13 (sistema MA non causale) Si consideri il sistema MA gi introdotto nelles. 3.11, descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n + k) .
Si tratta di un sistema sia lineare che tempo-invariante, e pertanto esso rappresenta un esempio di sistema LTI. Per questo motivo, deve essere possibile esprimere la sua relazione i-u come una convoluzione (4.7). Infatti, effettuando il cambiamento di variabile h = k si ha y(n) =
h=M
bh x(n h) =
k=M
bk x(n k) ,
(4.56)
da cui, per confronto diretto con la (4.7), si ha una perfetta corrispondenza se si denisce la risposta impulsiva del sistema come segue: h(k) = bk , k {M, M + 1, . . . , 0} ; 0, altrimenti , (4.57)
rappresentata gracamente in g. 4.19(a) nel caso generale. e particolarizzata in g. 4.19(b) al caso M = 5 e 1 bk = M+1 = 1 , k {0, 1, . . . , 5}. Daltra parte, osserviamo che utilizzando la denizione di risposta impulsiva 6 come h(n) = S[ (n)], si ha, ponendo x(n) = (n) nella (4.56): h(n) =
h=M
bh (n h) ,
(4.58)
espressione che perfettamente equivalente alla (4.57). Si tratta di una risposta impulsiva che assume valori non nulli per n < 0, pertanto tale sistema non causale.
163
h(n) bM-1 b3 bM b2 .... -M -M +1 -3 -2 -1 0 n b1 b0
h(n)
1/6
-5 -4 -3 -2 -1 0
(a)
(b)
Fig. 4.19. (a) Risposta impulsiva di un generico sistema MA non causale. (b) Risposta impulsiva del sistema MA non causale con M = 5 e con pesi bk = 1 , k {0, 1, . . . , 5} (es. 4.13). 6 Esempio 4.14 (anticipo unitario) Consideriamo il sistema TD descritto dalla relazione i-u: y(n) = x(n + 1) , che realizza un anticipo unitario del segnale di ingresso. Si tratta chiaramente di un sistema LTI, la cui risposta impulsiva si ottiene ponendo in ingresso il segnale x(n) = (n): h(n) = (n + 1) , si tratta di un impulso TD di ampiezza unitaria centrato in n = 1. Il sistema pertanto non causale; in particolare, poich h(n) identicamente nulla per n 0, lanticipo unitario TD un sistema anticausale. Allo stesso modo il sistema TC che effettua un anticipo temporale, descritto dalla relazione i-u y(t) = x(t + T ) con T > 0, un sistema LTI anticausale.
I sistemi causali godono di una propriet importante. Per evidenziare tale propriet, consideriamo il caso dei sistemi TC. Se il sistema causale, allora la risposta impulsiva del sistema avr estensione temporale Dh = (0, h ), con h R+ . Supponiamo ora che anche il segnale di ingresso sia identicamente nullo per t < 0, cio, abbia estensione temporale Dx = (0, x ), con x R+ . Un segnale identicamente nullo per t < 0 anche detto6 causale. In tal caso, seguendo gli stessi ragionamenti che hanno portato alla (4.31), si ottiene che: y(t) = 0, t (0, x + h ) ,
ossia anche il segnale di uscita risulta essere identicamente nullo per t < 0. Tale risultato, che sussiste con ovvie modiche anche nel caso TD, riassunto dalla seguente propriet: Propriet 4.6 (risposta di un sistema LTI causale ad un segnale causale) (a) Se il segnale in ingresso ad un sistema TC LTI causale identicamente nullo per t < 0, allora la corrispondente uscita anchessa identicamente nulla per t < 0. (b) Se il segnale in ingresso ad un sistema TD LTI causale identicamente nullo per n < 0, allora la corrispondente uscita anchessa identicamente nulla per n < 0.
terminologia discende dal fatto che la risposta impulsiva essa stessa un segnale il segnale di uscita di un sistema LTI quando in ingresso applicato un impulso per cui dire che il sistema casuale equivale a dire che la sua risposta impulsiva causale.
6 Questa
164
y(.) x(.) h(.) hinv(.) x(.)
Fig. 4.20. Il sistema LTI hinv () il sistema inverso di h() se e solo se la cascata dei due sistemi coincide con il sistema identico.
In verit, la prop. 4.6 si poteva gi dedurre dalle prop. 3.1 e 3.4, sfruttando in aggiunta la propriet di linearit. Soffermiamo lattenzione sui sistemi TC. Ricordiamo che, in base alla prop. 3.1, dette y1 (t) e y2 (t) le uscite di un sistema TC in risposta ai segnali x1 (t) e x2 (t), rispettivamente, un sistema causale se e solo se, per ogni t0 R e per ogni x1 (t), x2 (t) I tali che x1 (t) = x2 (t), t t0 , risulta che y1 (t) = y2 (t), t t0 . Dato un ingresso x1 (t) = 0, t < 0, supponiamo di scegliere un secondo ingresso x2 (t) = 0, t R, ed applichiamo la propriet vista per t0 = < 0, con R+ piccolo a piacere. Poich risulta x1 (t) = x2 (t) = 0, t , allora risulter per la prop. 3.1 y1 (t) = y2 (t), t . Ma se il sistema lineare, in virt della prop. 3.4, luscita corrispondente al segnale nullo x2 (t) necessariamente nulla, cio y2 (t) = 0, t R. Pertanto, si ha che y1 (t) = 0, t , cio, cos come il segnale di ingresso, anche il segnale di uscita identicamente nullo per t < 0. Le considerazioni che seguono si estendono senza alcuna difcolt anche ai sistemi TD.7 interessante osservare che nel derivare questo risultato abbiamo sfruttato solo la linearit (pi precisamente, lomogeneit) e la causalit del sistema: questo dimostra che la prop. 4.6 vale pi in generale per sistemi lineari causali (non necessariamente TI).
4.5.3 Invertibilit
Ricordiamo che se un dato sistema invertibile, il sistema inverso quel sistema che posto in cascata al sistema dato realizza il sistema identico. In app. D mostrato che se un sistema LTI invertibile, allora il corrispondente sistema inverso anchesso LTI. In base a tale risultato, se indichiamo con h() la risposta impulsiva del sistema LTI invertibile e con hinv () la risposta impulsiva del sistema inverso, come mostrato in g. 4.20, la cascata (nellordine) del sistema con risposta impulsiva h() e del sistema con risposta impulsiva hinv () deve realizzare il sistema identico. Poich la risposta impulsiva del sistema identico (), e tenendo presente che alla cascata di due sistemi LTI corrisponde la convoluzione delle rispettive risposte impulsive, si ottiene la seguente condizione: h() hinv () = () . Poich la convoluzione commutativa, possiamo scrivere anche: hinv () h() = () , (4.60) (4.59)
per cui se hinv () linverso di h(), allora h() linverso di hinv (). Per cui ritroviamo il risultato, valido pi in generale per linverso di un generico sistema (non necessariamente LTI, cfr. 3.3.3), secondo cui il sistema diretto commuta con il sistema inverso nella cascata di g. 4.20 (notiamo che per i sistemi LTI vale una propriet pi generale, secondo la quale qualunque sistema LTI commuta con qualunque altro sistema LTI nella cascata). La seguente propriet riassume le considerazioni fatte precedentemente:
infatti, a differenza del caso TC in cui si dovuto introdurre un arbitrariamente piccolo per la scelta di t0 , in questo caso, le stesse considerazioni si possono fare scegliendo n0 = 1.
7 Nel caso TD, lapplicazione della prop. 3.1 pi immediata:
165
Propriet 4.7 (risposta impulsiva del sistema inverso di un sistema LTI) Si consideri un sistema LTI invertibile con risposta impulsiva h(), il suo sistema inverso anchesso LTI e, detta hinv () la sua risposta impulsiva, sussiste la seguente relazione tra le due risposte impulsive: h() hinv () = hinv () h() = () . Lo studio dellinvertibilit di un sistema non sempre agevole e richiede qualche cautela dal punto di vista matematico. Alcuni approfondimenti ed esempi sono riportati in app. D, a cui si rimanda direttamente il lettore. In molti casi pratici, un problema di interesse determinare il sistema inverso di un dato sistema. Ad esempio, nelle telecomunicazioni, il segnale x() viene modicato o distorto dal supporto sico su cui si propaga (il cosiddetto canale) e giunge alla destinazione con modiche tali da rendere difcoltoso il recupero dellinformazione ad esso associata. In alcuni casi, il canale pu essere ben modellato mediante un sistema LTI con risposta impulsiva h(). Se fossimo grado di individuare il sistema inverso potremmo alla destinazione utilizzare il sistema hinv () per compensare perfettamente la distorsione introdotta dal sistema h(). Questa compensazione prende il nome di equalizzazione. Purtroppo determinare hinv () dalla (4.59) o (4.60) un problema matematicamente complicato, che va sotto il nome di deconvoluzione (di fatto, signica determinare uno dei fattori della convoluzione, noto laltro fattore ed il risultato nale). Vedremo che una soluzione semplice si potr ottenere operando nel dominio della frequenza.
4.5.4 Stabilit
Ricordiamo che un sistema si dice stabile (in senso BIBO, cfr. 3.3.5) se luscita corrispondente ad un qualunque ingresso limitato in ampiezza a sua volta limitata in ampiezza. Per individuare quale sia la propriet della risposta impulsiva che caratterizza la stabilit, consideriamo un sistema TD LTI, descritto dalla (4.7): y(n) =
+ k=
h(k) x(n k) .
Supponiamo allora che lingresso sia limitato, ovvero |x(n)| < Kx , n Z, e proviamo a trovare una maggiorazione simile per luscita y(n). Si ha, con passaggi banali, che: |y(n)| =
+ k=
h(k) x(n k)
+ k=
|h(k)||x(n k)| Kx
+ k=
|h(k)| .
Pertanto, se h(k) una successione sommabile, ovvero se

+ k=
|h(k)| Kh ,
(4.61)
allora si ha |y(n)| Kx Kh = Ky e quindi luscita y(n) limitata. Abbiamo cio provato che la sommabilit (4.61) della risposta impulsiva condizione sufciente per la stabilit di un sistema LTI. Possiamo per provare che la sommabilit della risposta impulsiva anche condizione necessaria per la stabilit: in altri termini, se un sistema stabile, allora la risposta impulsiva devessere sommabile.
166
Per provarlo, procediamo per assurdo, supponendo che un sistema stabile abbia una risposta impulsiva non sommabile. Deniamo allora un opportuno segnale di ingresso: |h(n)| , se h(n) = 0 ; x(n) = sgn[h(-n)] x(n) = h(n) 0, altrimenti . Tale segnale assume solo i valori 0, 1, 1, e quindi sicuramente limitato. Luscita corrispondente a tale segnale limitato : y(n) =
+ k=
h(k)x(n k) = h(k)
k
|h(k n)| , sgn[h(k-n)] h(k n)
dove la seconda sommatoria va effettuata, per ciascun n Z, su tutti i valori della variabile k per i quali h(k n) = 0. Calcoliamo in particolare luscita per n = 0:
sgn[h(k)]
y(0) = h(k)
k
+ |h(k)| = |h(k)| = |h(k)| , h(k) k k=
dove abbiamo incluso nella somma, senza alterarla, anche i valori di k per i quali h(k) = 0. Poich abbiamo supposto per assurdo che la risposta impulsiva non sia sommabile, risulta che luscita allistante n = 0 non limitata, il che contraddice lipotesi che il sistema sia stabile. Pertanto, la risposta impulsiva deve essere necessariamente sommabile. In denitiva, per un sistema TD vale lequivalenza seguente: sistema TD stabile
+ k=
|h(k)| Kh ,
ovvero h(n) sommabile .
Per un sistema LTI a TC possibile ragionare in maniera analoga, sostituendo alla sommabilit della successione h(n) quella della funzione h(t):
+
|h( )| d Kh .
(4.62)
In denitiva, la sommabilit della risposta impulsiva condizione necessaria e sufciente per la stabilit di un sistema LTI, come riassunto dalla seguente propriet: Propriet 4.8 (risposta impulsiva di un sistema LTI stabile) Un sistema LTI stabile se e solo se la sua risposta impulsiva sommabile, ovvero se e solo se
+ k= +
|h(k)| Kh
(sistema TD) , (sistema TC) .
|h( )| d Kh
Nel caso dei sistemi FIR, che presentano memoria rigorosamente nita, la risposta impulsiva h() ha durata rigorosamente limitata, pertanto essa risulter sicuramente sommabile (supposto che assuma valori niti). Possiamo quindi dire che tutti i sistemi LTI con memoria rigorosamente nita (FIR) sono stabili. Ad esempio, lintegratore con memoria nita ( es. 4.9) e il sistema MA ( es. 4.10),
167
essendo sistemi FIR, sono stabili. Un sistema LTI instabile deve necessariamente avere memoria non rigorosamente nita (IIR). Pi precisamente, i sistemi IIR aventi memoria innita sono sicuramente instabili, in quanto la loro risposta impulsiva h() non innitesima allinnito e quindi non pu essere sommabile. Ad esempio, lintegratore ( es. 4.7) e laccumulatore ( es. 4.8), aventi come risposta impulsiva il gradino unitario, sono esempi di sistemi IIR con memoria innita e, pertanto, instabili. Daltra parte, se il sistema IIR ha memoria praticamente nita, la sua risposta impulsiva pu essere ancora sommabile purch |h()| decada a zero per |t| + o per |n| + con sufciente rapidit, in modo da garantire la convergenza dellintegrale o della serie che compaiono nella (4.61) e (4.62) (cfr. B.1.4 e B.2.3). Un esempio di sistema LTI stabile con memoria praticamente nita il seguente.
Esempio 4.15 (stabilit di un sistema IIR con memoria praticamente nita) Riconsideriamo nuovamente il sistema IIR delles. 4.11, la cui risposta impulsiva [g. 4.17(a)] data da: 1 /T e u( ) . T Si tratta di un sistema con memoria praticamente nita. Verichiamo che tale sistema stabile. A tal ne osserviamo che: + + 1 1 + /T e /T u( ) d = |h( )| d = e d = 1 , T 0 T h( ) = pertanto la risposta impulsiva del sistema sommabile e, conseguentemente, il sistema stabile. Analogamente, il sistema TD IIR avente risposta impulsiva: h(n) = an u(n) ,
+ k= +
con 0 < |a| < 1 ,
stabile pur non avendo memoria rigorosamente nita (ma memoria praticamente nita). Infatti, poich risulta:
|h(k)| =
k=0
|a|n = 1 |a| ,
la risposta impulsiva sommabile.
In conclusione, notiamo che per taluni sistemi TC la risposta impulsiva h(t) pu non essere una funzione ordinaria, nel senso che pu contenere degli impulsi di Dirac. Ad esempio, il sistema che effettua la traslazione temporale del segnale di ingresso, caratterizzato dal legame i-u: y(t) = x(t t0 ) , con t0 R , (4.63) ha una risposta impulsiva contenente un impulso di area unitaria centrato in t0 , ossia h(t) = (t t0 ). Poich il concetto di sommabilit di una distribuzione non denito, si pone pertanto il problema di come studiare la stabilit di un sistema LTI qualora la sua risposta impulsiva sia una funzione generalizzata. In verit, dal punto di vista pratico, questo problema pu essere tranquillamente aggirato. Ad esempio, nel caso del sistema (4.63), assolutamente inutile studiare la stabilit a partire dalla risposta impulsiva, in quanto, in questo caso, la stabilit pu essere studiata direttamente dal legame i-u senza alcun problema di carattere matematico: infatti, se il segnale di ingresso limitato, luscita del sistema (4.63) sicuramente limitata. Pertanto, possiamo concludere che il sistema TC (4.63), che anticipa/ritarda il segnale di ingresso, un sistema stabile, per ogni t0 R. Pi in generale, se la risposta impulsiva h(t) una funzione generalizzata, (quasi) sempre possibile decomporla nella somma di una funzione ordinaria hord (t), che non contiene impulsi, e di una funzione himp (t) puramente impulsiva, che contiene solo impulsi, cio: h(t) = hord (t) + n (t tn ) = hord (t) + himp (t) ,
n=1 himp (t) N
(4.64)
168
hord (t)
x(t)
t1
y(t)
. . .
N
. . .
tN
Fig. 4.21. Decomposizione in parallelo di un sistema avente risposta impulsiva generalizzata.
dove N N. In questo caso, come mostrato in g. 4.21, il sistema avente risposta impulsiva h(t) pu essere decomposto nel parallelo del sistema avente risposta impulsiva hord (t) e del sistema avente risposta impulsiva himp (t), e questultimo a sua volta pu essere visto come il parallelo di N sistemi, ciascuno dei quali composto da un attenuatore/amplicatore connesso in serie con un sistema che effettua la traslazione temporale. Osservando che il parallelo di pi sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI la cui risposta impulsiva data dalla somma delle risposte impulsive dei sistemi coinvolti nel parallelo, in virt della prop. 4.8, possiamo affermare che, se i sistemi componenti il parallelo sono singolarmente stabili, allora il sistema complessivo sicuramente stabile. Poich la moltiplicazione per una costante e la traslazione temporale sono operazioni stabili, nel senso che conservano la limitatezza (in ampiezza) del segnale su cui operano, il sistema in g. 4.21 stabile se e solo se la risposta impulsiva hord (t) sommabile. In altre parole, quando occorre studiare la sommabilit di una funzione generalizzata del tipo (4.64) sufciente limitarsi a studiare la sommabilit della sola parte ordinaria hord (t).
4.6 Esempi di sistemi LTI

In questa sezione introduciamo due classi particolarmente importanti di sistemi LTI, descritti da equazioni differenziali lineari (nel caso TC) oppure da equazioni alla differenze (nel caso TD). Tali sistemi presentano numerose analogie, tuttavia per una presentazione efcace opportuno studiarli separatamente.
4.6.1 Sistemi descritti da equazioni differenziali
Numerosi sistemi TC, in svariati campi delle scienze siche e dellingegneria, sono descritti da equazioni differenziali lineari a coefcienti costanti, del tipo
k=0
ak
M dk dm y(t) = bm m x(t) , dt k dt m=0
(4.65)
169
dove x(t) rappresenta lingresso e y(t) luscita del sistema, a0 , a1 , . . . , aN e b0 , b1 , . . . , bM sono i coefcienti (in genere reali) dellequazione, e N 0 lordine dellequazione, coincidente con il massimo ordine di derivazione rispetto al segnale di uscita y(t) (si suppone che aN = 0). La (4.65) detta lineare perch al primo membro compare una combinazione lineare del segnale y(t) e delle sue N derivate e al secondo membro compare una combinazione lineare del segnale x(t) e delle sue M derivate; la (4.65) si dice a coefcienti costanti perch i coefcienti moltiplicativi a0 , a1 , . . . , aN e b0 , b1 , . . . , bM sono costanti e quindi indipendenti dal tempo t. Per sgombrare subito il campo da qualsiasi tipo di equivoco, occorre preliminarmente osservare che il fatto che la (4.65) sia lineare e i coefcienti che in essa compaiono siano tempo-invarianti non implica che il sistema da essa descritto sia in generale lineare e tempo-invariante; vedremo che ci vero solo in alcuni casi particolari. Una seconda osservazione importante riguarda il fatto che la (4.65) coinvolge, oltre alluscita y(t) anche le prime N derivate di y(t): pertanto, essa non rappresenta un legame i-u come espresso dalla def. 3.1. Ci vero solo nel caso particolare in cui N = 0; in tal caso, infatti, la (4.65) si pu scrivere direttamente come segue: y(t) = 1 a0
m=0
bm dt m x(t) ,
dm
che rappresenta una relazione i-u tra y(t) ed x(t), nel senso specicato dalla def. 3.1. Nel caso pi generale in cui N = 0, la (4.65) descrive in maniera solo implicita il comportamento del sistema. In questo caso, determinare la relazione i-u del sistema equivale a risolvere, per ogni ssato ingresso x(t), lequazione differenziale (4.65) rispetto al segnale di uscita y(t). noto8 che tale problema non completamente denito, in quanto, supposto che, a partire da un istante pressato tin R, sia applicato in ingresso al sistema un dato segnale x(t), per trovare la corrispondente uscita y(t) per t tin , sufciente conoscere il valore del segnale di uscita e delle sue prime N 1 derivate in tin ; in altre parole, necessario conoscere lo stato iniziale del sistema. Ponendo per semplicit tin = 0, lo stato iniziale del sistema pertanto descritto dalle N condizioni iniziali: y(0) = y0 , d y(t) dt = y1 , . . . , dN1 y(t) dt N1 = yN1 , (4.66)
t=0
t=0
dove y0 , y1 , . . . , yN1 sono valori (in genere reali) assegnati. I valori assegnati y0 , y1 , . . . , yN1 dipendono dalla evoluzione passata del sistema e, dal punto di vista sico, portano in conto la presenza eventuale di energia immagazzinata nel sistema sico. Assegnato lingresso x(t) per t 0, la soluzione generale della (4.65), che tiene conto di tutte le possibili condizioni iniziali, data dalla somma di una soluzione particolare y p (t) della (4.65), per la quale si ha:
k=0
ak dt k y p (t) = bm dt m x(t) ,
m=0
dk
dm
(4.67)
e della soluzione generale dellequazione differenziale omogenea associata alla (4.65), cio dellequazione
k=0
ak dt k y(t) = 0 ,
dk
(4.68)
ottenuta ponendo x(t) 0 nella (4.65). La soluzione generale y0 (t) della (4.68) detta soluzione omogenea della (4.65). Come verica di quanto sopra affermato, osserviamo che, se y0 (t) soluzione
seguito si richiameranno alcuni risultati riguardanti la soluzione di equazioni differenziali senza fornire dimostrazioni, per le quali si rimanda il lettore direttamente ai testi di analisi matematica.
8 Nel
170
della (4.68), allora
k=0
ak dt k y0 (t) = 0 ,
dk
(4.69)
da cui sommando membro a membro la (4.67) e (4.69), immediato constatare che y(t) = y0 (t) + y p (t) (4.70)
una soluzione della (4.65). Daltra parte, si pu provare che la (4.70) fornisce tutte le soluzioni dellequazione differenziale (4.65). In linea di principio, il calcolo della soluzione generale y0 (t) dellequazione omogenea (4.68) non offre particolari difcolt. Considerazioni di carattere sico inducono nelle applicazioni pratiche a trovare soluzioni del tipo e t , con C, cio del tipo esponenziale complesso. Se si pone allora y(t) = e t nella (4.68), si ottiene:
k=0
ak k e t = ak k
k=0 q( )
e t = q( ) e t = 0
q( ) = 0 ,
dove lequivalenza sussiste grazie al fatto che lesponenziale complesso non si annulla mai, e quindi deve annullarsi q( ). Pertanto, lesponenziale e t soluzione della (4.68) se e solo se il parametro C una radice del polinomio q( ), ossia: q( ) = a0 + a1 + + aN N = 0 . (4.71)
Il polinomio q( ) detto polinomio caratteristico dellequazione omogenea (4.68). Le radici del polinomio caratteristico possono essere reali, immaginarie oppure complesse.9 Se supponiamo in prima istanza che le N radici del polinomio q( ) siano distinte, siano esse 1 , 2 , . . . , N , allora gli esponenziali complessi e1t , e2t , . . . , eN t sono singolarmente soluzioni della (4.68). Pi in generale, poich una arbitraria combinazione lineare di soluzioni della (4.68) ancora una soluzione della stessa equazione, la soluzione generale della (4.68) data da: y0 (t) = c1 e1t + c2 e2t + + cN eN t , (4.72)
dove c1 , c2 , . . . , cN sono costanti arbitrarie. Si noti che larbitrariet di queste costanti rende la soluzione omogenea della (4.65) non univocamente determinata. Le complicazioni introdotte dalla presenza di eventuali radici multiple del polinomio caratteristico q( ) sono minime e possono essere portate in conto come segue. Supposto che i sia una radice con molteplicit Ni del polinomio caratteristico q( ), allora si prova facilmente che t h eit , per h {0, 1, . . . , Ni 1}, soluzione della (4.68). Quindi, combinando linearmente tutte le N possibili soluzioni, si ottiene: y0 (t) =
R Ni 1
i=1 h=0
ci,h t h e t ,
i
(4.73)
dove 1 , 2 , . . . , R sono le R radici distinte del polinomio caratteristico q( ) aventi molteplicit N1 , N2 , . . . , NR , rispettivamente, con N1 + N2 + + NR = N [nel caso in cui R = N, la (4.73) degenera
9 Nel caso in cui i coefcienti del polinomio a , a , . . . , a N 0 1
siano reali, le radici di q( ) sono o reali o complesse coniugate.
171
nella (4.72)]. Anche in questo caso, la soluzione omogenea y0 (t) non univocamente specicata in quanto dipende dalle N costanti arbitrarie ci,h . A differenza della soluzione y0 (t), la soluzione particolare y p (t) dipende dal tipo di ingresso assegnato, e per essa non possibile dare unespressione generale, n una tecnica generale di soluzione. Notiamo che, senza portare in conto le condizioni iniziali, per la presenza delle costanti ci,h nella soluzione omogenea, la soluzione generale y(t) = y0 (t) + y p (t) non consente di determinare univocamente luscita del sistema. In altri termini, lequazione differenziale (4.65) non denisce univocamente un sistema, in quanto luscita denita a meno di N costanti arbitrarie. Riassumendo quanto detto nora, possiamo dire che la soluzione generale della equazione differenziale (4.65) si pu ottenere seguendo i seguenti passi: 1. Si determina la soluzione omogenea y0 (t) data dalla (4.73), calcolando le radici del polinomio caratteristico q( ) (tale soluzione dipende dalle N costanti arbitrarie ci,h ). 2. Assegnato lingresso x(t), si determina una soluzione particolare y p (t) della (4.65); se lingresso applicato allistante tin = 0, allora la soluzione particolare ottenuta valida solo per t > 0. 3. Si determinano gli N coefcienti ci,h della soluzione omogenea y0 (t) in modo che la soluzione generale della (4.65), data da y(t) = y0 (t) + y p (t) per t > 0, soddis le condizioni iniziali (4.66) assegnate. In molti casi conveniente esprimere la soluzione generale della (4.65) come somma di due componenti: la prima dipendente solo dalle condizioni iniziali (4.66) e la seconda dipendente solo dal segnale di ingresso x(t). La componente dipendente solo dalle condizioni iniziale si pu ottenere a partire dalla soluzione omogenea (4.73), imponendo che y0 (t) soddis da sola le condizioni iniziali assegnate, cio y0 (0) = y0 , d y0 (t) dt = y1 , . . . , dN1 y0 (t) dt N1 = yN1 . (4.74)
t=0
t=0
Cos facendo si ottiene una particolare soluzione omogenea ylib (t) che prende il nome di evoluzione libera del sistema, in quanto dipende solo dalle condizioni iniziali ed completamente indipendente dal segnale di ingresso x(t). La (4.74) determina un sistema di N equazioni lineari nelle N incognite ci,h , con i {1, 2, . . . , R} e h {0, 1, . . . , Ni 1}. Risolvendo tale sistema si trova che le costanti ci,h sono combinazioni lineari dei valori y0 , y1 , . . . , yN1 assunti da y0 (t) e dalle sue prime N 1 derivate per t = 0. Conseguentemente, levoluzione libera ylib (t) del sistema essa stessa una funzione lineare di y0 , y1 , . . . , yN1 ; questo vuol dire che se si impone che il sistema sia inizialmente in quiete, cio y0 = y1 = = yN1 = 0, levoluzione libera del sistema nulla, ossia, ylib (t) = 0, t R. Questo un risultato del tutto intuibile in quanto, se allistante tin = 0 il sistema non possiede alcuna energia immagazzinata al suo interno, luscita per t 0 non pu che essere nulla in assenza di alcuna sollecitazione esterna (segnale di ingresso). Daltra parte, la componente dipendente solo dal segnale di ingresso assegnato si pu ottenere cercando una soluzione particolare y p (t) della (4.65) che soddis le condizioni: y p (0) = d y p (t) dt = = dN1 y p (t) dt N1 = 0. (4.75)
t=0
t=0
La soluzione particolare yfor (t) della (4.65) che si ottiene in questo modo prende il nome di risposta forzata del sistema, in quanto tiene conto del solo segnale di ingresso x(t), assumendo che siano nulle le condizioni iniziali. Si pu mostrare che la risposta forzata del sistema gode di due propriet importanti. Innanzitutto, (1) (2) la risposta forzata funzione lineare del segnale di ingresso: se yfor (t) e yfor (t) sono le risposte forzate
172
x(t)
y(t) d dt
x(t)
y(t)
-1/RC
d y(t) dt
Fig. 4.22. Schema elettrico del sistema RC (es. 4.16).
Fig. 4.23. Schema a blocchi del sistema RC (es. 4.16).

(1) (2)
del sistema agli ingressi x1 (t) e x2 (t), rispettivamente, allora 1 yfor (t) + 2 yfor (t) la risposta forzata del sistema al segnale di ingresso 1 x1 (t) + 2 x2 (t), 1 , 2 C. In particolare, ci signica che se x(t) 0, allora yfor (t) 0. Inoltre, la relazione che lega yfor (t) al segnale di ingresso tempoinvariante: se yfor (t) la risposta forzata del sistema al segnale di ingresso x(t), allora yfor (t t0 ) la risposta forzata del sistema al segnale di ingresso x(t t0 ), t0 R. In denitiva, la risposta del sistema pu essere espressa anche come la somma dellevoluzione libera e della risposta forzata: y(t) = ylib (t) + yfor (t) . (4.76)
La prima osservazione interessante suggerita dalla (4.76) che in generale il sistema descritto dalle (4.65) e (4.66) non lineare. Il carattere non lineare del sistema esclusivamente dovuto alla presenza dellevoluzione libera ylib (t), indipendente dal segnale di ingresso, per effetto della quale luscita y(t) non nulla anche quando lingresso identicamente nullo; ci viola la prop. 3.4 dal momento che, se si impone x(t) 0, segue dalla (4.76) che y(t) = ylib (t) = 0. Tuttavia, interessante osservare che il sistema denito dalla (4.76) lineare per le differenze, cio, pu essere rappresentato mediante lo schema a blocchi in g. 3.19 [dove y0 () corrisponde in questo caso allevoluzione libera ylib ()], in quanto la differenza delle risposte ad una arbitraria coppia di ingressi funzione lineare della differenza dei corrispondenti ingressi. La seconda osservazione legata alla (4.76) che in generale il sistema descritto dalle (4.65) e (4.66) non tempo-invariante. La tempo-varianza del sistema ancora una volta dovuta alla presenza dellevoluzione libera ylib (t), indipendente dal segnale di ingresso, per effetto della quale ad una traslazione del segnale di ingresso non corrisponde la medesima traslazione del segnale di uscita. Possiamo quindi dire che, afnch il sistema descritto dalle (4.65) e (4.66) sia LTI, occorre che la sua evoluzione libera sia nulla, il che si ottiene imponendo che il sistema sia inizialmente in quiete, assegnando cio y0 = y1 = = yN1 = 0. Nellesempio che segue si considerer un caso semplice per chiarire ulteriormente gli aspetti precedentemente discussi.
Esempio 4.16 (sistema RC) Un esempio particolarmente semplice nellambito dei circuiti elettrici il sistema RC rafgurato in g. 4.22, nel quale lingresso x(t) la tensione ai capi della serie RC, mentre luscita y(t) la tensione ai capi della capacit. Applicando il secondo principio di Kirchoff (equilibrio tra le tensioni) e le relazioni tra tensione e corrente ai capi di resistenza e capacit, si ottiene lequazione differenziale che descrive il comportamento del circuito: RC d y(t) + y(t) = x(t) . dt (4.77)
Il comportamento di questo sistema pertanto descritto da una equazione differenziale del primo ordine (N = 1). Notiamo che tale equazione pu essere rappresentata dallo schema a blocchi in retroazione di g. 4.23. La
173
soluzione generale y(t) della (4.77) si pu scrivere come: y(t) = y0 (t) + y p (t) , dove y0 (t) una qualunque soluzione dellequazione omogenea associata alla (4.77), cio dellequazione che si ottiene ponendo in ingresso x(t) 0: y(t) + RC d y(t) = 0 , dt (4.78)
mentre y p (t) una soluzione particolare dellequazione completa (4.77). Determiniamo prima la soluzione dellequazione omogenea: dobbiamo cercare le radici del polinomio caratteristico q( ), risolvendo lequazione (4.71), che nel nostro caso si riduce alla: q( ) = 1 + RC = 0 , da cui si ricava lunica radice 1 = 1/(RC). In questo caso (R = N = 1), la (4.73) degenera nella (4.72) ed composta da un solo termine: y0 (t) = c1 et/RC , c1 R . (4.79)
Notiamo che, per la presenza della costante moltiplicativa c1 arbitraria, la (4.79) non consente di determinare univocamente luscita del sistema. Per determinare levoluzione libera del sistema dobbiamo imporre che la soluzione omogenea y0 (t) trovata soddis le condizioni iniziali (4.66); nel nostro caso (equazione del primo ordine), dobbiamo imporre la sola condizione y0 (0) = y0 . Dalla (4.79) otteniamo allora che y0 (0) = c1 = y0 , per cui levoluzione libera del sistema RC descritta dal seguente segnale: ylib (t) = y0 et/RC . Si noti che levoluzione libera dipende linearmente dal valore iniziale y0 . La soluzione particolare y p (t) dipende dal tipo di ingresso, e deve soddisfare lequazione differenziale completa (4.77). Risolvendo tale equazione differenziale con la condizione iniziale y p (0) = 0, otteniamo la risposta forzata del sistema. Supponiamo ad esempio che lingresso sia un gradino x(t) = u(t). In questo caso, lequazione differenziale completa assume la forma y p (t) + RC d y p (t) = u(t) dt d 1 1 y p (t) + y p (t) = u(t) . dt RC RC
Se si moltiplicano ambo i membri dellequazione di destra per lesponenziale et/RC e si osserva che et/RC si ottiene: d 1 d y p (t) + y p (t) = y p (t)et/RC , dt RC dt
0 , se t < 0 ; d 1 t/RC e u(t) = y p (t)et/RC = 1 t/RC dt RC e , se t 0 ; RC
da cui, per integrazione indenita, c2 , se t < 0 ; 1 t/RC t/RC y p (t)et/RC = dt + c3 = e + c3 , se t 0 . RC e
174
Imponendo che y p (0) = 0, segue che c3 = 1; inoltre, trattandosi di una equazione differenziale del primo ordine, la discontinuit di prima specie del segnale x(t) allistante t = 0 implica una discontinuit della stessa specie allistante t = 0 nella derivata prima di y p (t), ma non comporta discontinuit in t = 0 del segnale y p (t), per cui risulta che c2 = 0.10 Pertanto, la risposta forzata del sistema assume la forma: yfor (t) = (1 et/RC ) u(t) . Si osservi che yfor (t) funzione lineare del segnale di ingresso x(t) = u(t). Inoltre, si pu vericare (la verica lasciata al lettore) che la soluzione yt0 (t) dellequazione differenziale (4.77), ottenuta ponendo x(t) = u(t t0 ), con t0 R {0} e con la condizione iniziale yt0 (t0 ) = 0, pari a yt0 (t) = yfor (t t0 ); in altri termini il legame tra yfor (t) e x(t) = u(t) tempo-invariante. La soluzione completa y(t) dellequazione differenziale corrispondente allingresso x(t) = u(t) si scrive: y(t) = ylib (t) + yfor (t) = y0 et/RC + (1 et/RC ) u(t) . (4.80)
Osserviamo che, per la presenza dellevoluzione libera, il sistema risultante non omogeneo (e quindi non lineare). Inoltre la presenza di y0 (t) indipendente dallingresso rende il sistema non invariante temporalmente. Se allora siamo interessati ad un sistema LTI bisogna ssare come condizione iniziale quella di sistema inizialmente in quiete, ponendo y0 = 0, e la (4.80) si riduce a y(t) = yfor (t) = (1 et/RC ) u(t) . Notiamo a questo punto che, essendo il sistema LTI nelle ipotesi fatte, y(t) = yfor (t) ne rappresenta la sua risposta al gradino, ovvero s(t) = (1 et/RC ) u(t) . Tenendo presente la relazione (4.37) esistente tra risposta al gradino e risposta impulsiva, ricaviamo che la risposta impulsiva del sistema RC : h(t) = 1 t/RC d s(t) = e u(t) , dt RC
che, ponendo T = RC, corrisponde alla risposta impulsiva (4.50) assegnata nelles. 4.11. La risposta impulsiva e la risposta al gradino del sistema RC sono rafgurate in g. 4.24. Oltre ad essere chiaramente dispersivo, il sistema LTI ottenuto causale [h(t) = 0, t < 0] e stabile [h(t) sommabile].
Nel cap. 6 vedremo come sia possibile ottenere la caratterizzazione di un generico sistema descritto dalla (4.65) in maniera pi semplice di quanto visto nora. Nel paragrafo successivo introduciamo invece una classe di sistemi a TD con propriet molto simili a quelli a TC descritti da equazioni differenziali del tipo (4.65).
4.6.2 Sistemi descritti da equazioni alle differenze (sistemi ARMA)
Nel caso TD, una relazione analoga alla (4.65) la seguente:
k=0
ak y(n k) =
m=0
bm x(n m) ,
(4.81)
nota come equazione alla differenze a coefcienti costanti di ordine N, con N 0 e aN = 0. Per tale equazione alle differenze si applicano tutte le considerazioni iniziali fatte per lequazione differenziale
10 Pi in generale, per unequazione differenziale di ordine N, si dimostra che una discontinuit di prima specie del segnale
x(t) nel punto t0 implica una discontinuit di prima specie nel punto t0 della derivata N-esima del segnale y p (t), ma non comporta discontinuit nel medesimo punto di y p (t) e di tutte le sue derivate successive no a quella di ordine N 1.
175
1 0.8 RC h(t) 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/RC 2 3 4 5 s(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/RC 2 3 4 5
(a)
(b)
Fig. 4.24. Sistema RC (es. 4.16): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino.
(4.65). In particolare, i sistemi deniti implicitamente dalla (4.81), sotto opportune ipotesi, sono sistemi LTI, e sono denominati sistemi auto-regressivi a media mobile (ARMA). Solo nel caso N = 0, la (4.81) rappresenta una relazione i-u semplice da studiare, in quanto possibile ricavare direttamente y(n) in funzione di x(n): y(n) = 1 M bm x(n m) . a0 m=0 (4.82)
Dal confronto con les. 3.9, notiamo che la (4.82) denisce in effetti un sistema a media mobile (MA) (e quindi LTI e FIR), avente la seguente risposta impulsiva: bn , n {0, 1, . . . , M} ; h(n) = a0 0, altrimenti . Per N 1, analogamente al caso TC, la (4.81) descrive solo implicitamente un sistema; assegnato il segnale di ingresso x(n), per determinarne la relazione i-u, necessario risolvere rispetto a y(n) lequazione alle differenze. A tale proposito, va detto che la teoria e la pratica delle equazioni alle differenze, sebbene in principio siano pi semplici rispetto alle equazioni differenziali, sono generalmente meno note ai lettori, ma presentano interessanti analogie con le corrispondenti nozioni valide per le equazioni differenziali. In particolare, supposto che, a partire da un istante pressato nin Z, sia applicato in ingresso al sistema un dato segnale x(n), per trovare la corrispondente uscita y(n) per n nin , sufciente conoscere i valori del segnale di uscita negli N istanti di tempo precedenti nin ; questi valori racchiudono tutte le informazioni circa il passato del sistema necessarie per determinare il suo comportamento per n nin . Ponendo per semplicit nin = 0, lo stato iniziale del sistema pertanto descritto dalle N condizioni iniziali: y(1) = y1 , y(2) = y2 , . . . , y(N) = yN , (4.83) dove y1 , y2 , . . . , yN sono valori (in genere reali) assegnati. Assegnato lingresso x(n) per n nin , si pu provare che la soluzione generale di una equazione del tipo (4.81) si pu esprimere, analogamente alle soluzioni di una equazione differenziale (4.65), come: y(n) = y0 (n) + y p (n) ,
176
dove y0 (n) la soluzione omogenea, ovvero la soluzione generale dellequazione omogenea associata alla (4.81):
k=0
ak y(n k) = 0 ,
(4.84)
mentre y p (n) una soluzione particolare dellequazione completa (4.81), per la quale si ha:
k=0
ak y p (n k) =
m=0
bm x(n m) .
(4.85)
Il calcolo della soluzione generale y0 (n) dellequazione omogenea (4.84) si effettua ragionando similmente al caso TC. Se ci si limita a trovare soluzioni del tipo zn , con z C e si pone y(n) = zn nella (4.84), si ottiene:
k=0
ak zk
q(z)
zn = q(z) zn = 0
q(z) = 0 .
Pertanto, lesponenziale zn soluzione della (4.84) se e solo se il parametro z una radice del polinomio caratteristico q(z), ossia: q(z) = a0 + a1 z1 + + aN zN = 0 , (4.86)
le cui radici possono essere reali, immaginarie oppure complesse.11 Se le N radici del polinomio q(z) sono distinte, siano esse z1 , z2 , . . . , zN , la soluzione generale della (4.84) data da: y0 (n) = c1 zn + c2 zn + + cN zn , 1 2 N (4.87)
dove c1 , c2 , . . . , cN sono costanti arbitrarie. Se invece il polinomio q(z) presenta R radici distinte z1 , z2 , . . . , zR aventi molteplicit N1 , N2 , . . . , NR , rispettivamente, con N1 + N2 + + NR = N, la soluzione generale della (4.84) assume la forma: y0 (n) =
R Ni 1
i=1 h=0
ci,h nh zn . i
(4.88)
Quindi, come nel caso TC, la soluzione omogenea y0 (n) non univocamente specicata in quanto dipende dagli N coefcienti arbitrari ci,h . Levoluzione libera del sistema ylib (n) corrisponde alla particolare soluzione omogenea (4.88) che soddisfa le condizioni iniziali (4.83), ossia y0 (1) = y1 , y0 (2) = y2 , . . . , yN (N) = yN , (4.89)
dipendente solo dalle condizioni iniziali e completamente indipendente dal segnale di ingresso x(n). Risolvendo il sistema lineare (4.89) si trova che le costanti ci,h sono combinazioni lineari dei valori y0 , y1 , . . . , yN1 assunti da y0 (n) per n {N, N + 1, . . . , 1}. Conseguentemente, levoluzione libera ylib (n) del sistema essa stessa una funzione lineare di y1 , y2 , . . . , yN ; questo vuol dire che se si impone che il sistema sia inizialmente in quiete, cio y1 = y2 = = yN = 0, levoluzione libera
11 Nel caso in cui i coefcienti del polinomio a , a , . . . , a N 0 1
siano reali, le radici di q(z) sono o reali o complesse coniugate.
177
del sistema nulla, ossia, ylib (n) = 0, n Z. Daltra parte, la risposta forzata del sistema yfor (n) si pu ottenere cercando una soluzione particolare y p (n) della (4.81) che soddisfa le condizioni: y p (1) = y p (2) = = y p (N) = 0 ; essa tiene conto del solo segnale di ingresso x(n) assumendo che siano nulle le condizioni iniziali. Similmente al caso TC, il legame tra la risposta forzata yfor (n) e il segnale di ingresso x(n) lineare e tempo-invariante, e quindi anche in questo caso se x(n) 0 si ha yfor (n) 0. In conclusione, la risposta del sistema pu essere scritta come la somma dellevoluzione libera e della risposta forzata: y(n) = ylib (n) + yfor (n) . (4.90)
A causa della presenza dellevoluzione libera, il sistema descritto dalle (4.81) e (4.83) in generale lineare per le differenze e tempo-variante. Tale sistema diventa LTI se si impone che il sistema sia inizialmente in quiete, assegnando y1 = y2 = = yN = 0. I sistemi LTI caratterizzati dalle equazioni alle differenze del tipo (4.81), con condizioni iniziali nulle, sono detti sistemi ARMA e sono quelli a cui faremo riferimento nel seguito. A differenza del caso TC, lequazione alle differenze (4.81) pu essere risolta seguendo un metodo alternativo a quello delineato sopra. Tale metodo si basa sullosservazione che la (4.81) si pu riscrivere lasciando solo y(n) al primo membro: y(n) = 1 M 1 N ak y(n k) + bm x(n m) . a0 k=1 a0 m=0 (4.91)
Tale relazione evidenzia che luscita y(n) allistante n pu essere calcolata a partire dal valore corrente del segnale di ingresso x(n), dai valori y(n 1), y(n 2), . . . , y(n N) assunti dal segnale di uscita nei precedenti N istanti di tempo e dai valori x(n 1), x(n 2), . . . , x(n M) assunti dal segnale di ingresso nei precedenti M istanti di tempo. Pertanto, se il segnale di ingresso applicato al sistema a partire dallistante nin = 0, il valore y(0) del segnale di uscita allistante n = 0 si pu calcolare utilizzando la (4.91), a partire dalla conoscenza del valore corrente del segnale di ingresso x(0) e degli N valori precedenti delluscita y(1), y(2), . . . , y(N) (ovvero le condizioni iniziali assegnate). Successivamente, il valore y(1) del segnale di uscita allistante n = 1 si pu calcolare utilizzando la (4.91), a partire dalla conoscenza del valore corrente del segnale di ingresso x(1), di quello passato x(0) e degli N valori precedenti delluscita y(0), y(1), . . . , y(N + 1). Iterando questa procedura possibile calcolare ricorsivamente il segnale di uscita y(n) per n 0, a partire dalla conoscenza del segnale di ingresso e delle condizioni iniziali assegnate. Tale procedura, che applicabile solo a TD, prende il nome di metodo ricorsivo per il calcolo delluscita di un sistema il cui funzionamento determinato dalla equazione alle differenze (4.81) e dalle condizioni iniziali (4.83). Nellesempio che segue, il metodo ricorsivo applicato allo studio di una semplice equazione alle differenze del primo ordine.
Esempio 4.17 (sistema AR del primo ordine) Consideriamo la seguente equazione alle differenze di ordine N = 1: a0 y(n) + a1 y(n 1) = b1 x(n) . Dividendo primo e secondo membro per a0 = 0, e ponendo a = a1 /a0 e b = b1 /a0 , possiamo riscriverla nella forma seguente, pi semplice, y(n) a y(n 1) = b x(n) , che possiamo esprimere equivalentemente come segue: y(n) = a y(n 1) + b x(n) , (4.92)
178
da cui si ricava che luscita y(n) allistante n pu essere calcolata a partire dal valore corrente del segnale di ingresso x(n) e dal valore precedente y(n 1) del segnale di uscita. Questa interpretazione porta allo schema a blocchi riportato in g. 4.25, la cui somiglianza con lo schema di g. 4.23 sottolinea che lequazione (4.92) si pu interpretare come la controparte a TD dellequazione differenziale del sistema RC (cfr. es. 4.16). Imponiamo che il sistema sia LTI, assumendo che il sistema sia inizialmente in quiete, ovvero y(1) = 0. In tale ipotesi, cerchiamo di determinarne la risposta impulsiva ponendo x(n) = (n), in tal caso la corrispondente uscita del sistema per denizione proprio la risposta impulsiva, ossia y(n) = h(n). A differenza del caso TC, possiamo trovare la soluzione h(n) in maniera ricorsiva, scrivendo: h(n) = a h(n 1) + b (n) . Cos facendo, troviamo iterando in avanti: h(0) = a h(1) + b (0) = b , h(1) = a h(0) + b (1) = ab , h(2) = a h(1) + b (2) = a(ab) = a2 b , ed in generale, per n 0, h(n) = an b . Analogamente, iterando allindietro si ha: 1 h(2) = [h(1) b (2)] = 0 , a 1 h(3) = [h(2) b (3)] = 0 , a ed in generale, per n < 0, h(n) = 0 . In denitiva, h(n) pu essere sinteticamente espressa come h(n) = b an u(n) . che rappresentata gracamente in g. 4.26 per a = 0.8333 e b = 1. Dalle propriet della risposta impulsiva, si vede che il sistema dispersivo, causale, e stabile per 0 < |a| < 1. interessante osservare che, ponendo b = 1, la risposta impulsiva di tale sistema coincide con quella assegnata nelles. 4.11. Pertanto, il sistema in esame un sistema IIR avente memoria praticamente nita, supposto 0 < |a| < 1. La natura IIR di questo sistema dipende dalla presenza nel sistema di un anello ricorsivo (g. 4.25), il che giustica anche il termine auto-regressivo (AR) utilizzato per tali sistemi.
Purtroppo il calcolo della risposta impulsiva di un sistema ARMA arbitrario utilizzando il metodo ricorsivo non sempre agevole come nelles. 4.17; nel cap. 6 vedremo che esistono tecniche alternative per studiare tali sistemi nel dominio della frequenza. Va detto che, in generale, per N 1, i sistemi ARMA presentano risposte impulsive di durata innita, e sono pertanto sistemi IIR. A conclusione di questo paragrafo, data la notevole importanza dei sistema ARMA nelle applicazioni, ed in particolare nellelaborazione digitale dei segnali,12 utile fare qualche considerazione sulla loro implementazione. A tale proposito, osserviamo che la forma ricorsiva (4.91) dellequazione alle differenze (4.81), oltre a fornire un metodo alternativo di risoluzione dellequazione, suggerisce anche un modo per realizzare il sistema. Per semplicit, con un leggero abuso di notazione, denotiamo
12 Ad
esempio, in Matlab, il comando filter implementa proprio la relazione i-u di un sistema ARMA.
179
x(n)
b z -1 a y(n-1)
y(n)
1 0.8 0.6 0.4 0.2
Fig. 4.25. Schema a blocchi del sistema descritto dallequazione alle differenze y(n) = a y(n 1) + b x(n) (es. 4.17).
h(n)
0 0 5 n 10 15 20
Fig. 4.26. Risposta impulsiva del sistema LTI (es. 4.17) descritto dallequazione alle differenze y(n) a y(n 1) = b x(n) (a = 0.8333 e b = 1).
con ak i rapporti ak /a0 , per k {1, 2, . . . , N}, e con bm i rapporti bm /a0 , per m {0, 1, . . . , M}; cos facendo la (4.91) si riscrive come segue: y(n) =
k=1
ak y(n k) + bm x(n m) ,
m=0
(4.93)
in cui abbiamo inoltre assunto senza perdita di generalit che13 N = M. Questa relazione mette in luce che un sistema ARMA pu essere realizzato mediante opportuna interconnessione di tre componenti elementari: amplicatore/attenuatore ideale, ritardo elementare e sommatore. Precisamente, lo schema a blocchi corrispondente alla (4.93) riportato in g. 4.27. Tale schema evidenzia che un sistema ARMA pu essere decomposto nella serie di due sistemi LTI. Il primo sistema (quello di sinistra) effettua una semplice elaborazione (consistente in ritardi e moltiplicazioni per costanti) del segnale di ingresso x(n) producendo in uscita il segnale: z(n) =
m=0
bm x(n m) .
(4.94)
Tale sistema in effetti un sistema MA di ordine N ed pertanto un sistema FIR. Il secondo sistema (quello di destra) ha come ingresso il segnale z(n) e produce in uscita il segnale y(n) secondo la seguente relazione ricorsiva: y(n) =
k=1
ak y(n k) + z(n) ,
(4.95)
in cui luscita allistante n si ricava in funzione del valore attuale del segnale di ingresso z(n) e dei valori del segnale di uscita negli N istanti precedenti. Questa ricorsione, che giustica anche il termine auto-regressivo (AR) utilizzato per tali sistemi, si traduce dal punto di vista graco nella reazione del segnale di uscita che, opportunamente ritardato e scalato, riportato indietro verso il segnale di ingresso z(n). Per effetto della ricorsione, i sistemi AR presentano risposte impulsive di durata innita,
partire da un sistema ARMA con N = M, possibile ottenere un sistema con N > M, ponendo a zero i coefcienti bm , per m {M + 1, M + 2, . . . , N}; analogamente, possibile ottenere un sistema con N < M, ponendo a zero i coefcienti bk , per k {N + 1, N + 2, . . . , M}.
13 A
180
z(n) x(n) z -1 x(n-1) z -1 x(n-2) . . . . . . z -1 x(n-N) bN aN . . . z -1 y(n-N) b2 a2 . . . b1 a1 b0 z -1 y(n-1) z -1 y(n-2) y(n)
parte MA
parte AR
Fig. 4.27. Realizzazione in forma diretta I di un sistema ARMA (N = M). Lo schema si pu vedere come la cascata della parte MA e della parte AR.
e sono pertanto sistemi IIR. Possiamo quindi dire che la (4.94) rappresenta la parte MA (o FIR) del sistema, mentre la (4.95) rappresenta la parte AR (o IIR) del sistema. La realizzazione di g. 4.27 comunemente denominata forma diretta I del sistema ARMA. Osserviamo che per tale realizzazione sono richiesti due banchi costituiti da N ritardi elementari,14 per un totale di 2 N ritardi elementari, nonch amplicatori e sommatori. Lo schema di g. 4.27 pu essere riorganizzato allo scopo di ridurre il numero di ritardi elementari richiesti, senza alterare la natura del sistema. Un modo per fare ci consiste nello scambiare lordine della parte MA e AR nella cascata; ci non altera il legame i-u del sistema, in quanto sia la parte MA che quella AR sono sistemi LTI, ed abbiamo visto che per i sistemi LTI lordine di connessione in serie inessenziale. Cos facendo si giunge alla struttura modicata rappresentata in g. 4.28, che generalmente denominata forma diretta II del sistema ARMA.15 Si nota che in questa nuova congurazione i due banchi di N ritardi hanno in ingresso il medesimo segnale u(n) e, pertanto, essi possono essere sostituiti da un unico banco costituito solo da N elementi di ritardo. In tal modo, si ottiene la struttura cosiddetta canonica riportata in g. 4.29, che minimizza il numero di ritardi necessari (e quindi lingombro di memoria) per limplementazione del sistema ARMA.
14 Un
banco di N ritardi equivalente ad un registro a scorrimento di lunghezza N.
15 Il comando filter di Matlab, precedentemente menzionato, calcola luscita di un sistema ARMA utilizzando proprio
la forma diretta II.
181
x(n) z -1 a1 z -1 a2 . . . . . . z -1 aN
u(n)
b0 z -1
y(n)
u(n-1) z -1 u(n-2) . . .
b1
b2
. . . z -1 u(n-N) bN
parte AR
parte MA
Fig. 4.28. Realizzazione in forma diretta II di un sistema ARMA (N = M). Lo schema si ottiene facilmente da quello di g. 4.27 scambiando lordine della parte MA e della parte AR.
x(n)
u(n)
b0
y(n)
z -1 a1 z -1 a2 . . . . . . z -1 aN u(n-N) bN . . . b2 b1
Fig. 4.29. Realizzazione in forma canonica di un sistema ARMA (N = M). Lo schema si ottiene facilmente da quello di g. 4.28 notando che i due banchi di ritardi paralleli possono essere sostituiti da un unico banco.
182
4.7 Risposta in frequenza di un sistema LTI

Abbiamo visto in questo capitolo che rappresentando un arbitrario segnale di ingresso x() come sovrapposizione (discreta o continua) di impulsi (), possibile caratterizzare in generale il comportamento di un sistema LTI attraverso la sua risposta impulsiva h(), e scrivere la relazione i-u in termini di convoluzione discreta (4.7) oppure continua (4.12). Vedremo nei prossimi capitoli che unampia famiglia di segnali di interesse pratico possono essere rappresentati, oltre che come sovrapposizione di impulsi, anche come sovrapposizione di fasori (esponenziali complessi) a diverse frequenze o, se reali, di sinusoidi (rappresentazioni di Fourier). Per la propriet di sovrapposizione degli effetti caratteristica dei sistemi lineari, e dei sistemi LTI in particolare, e tenendo anche conto del fatto che le sinusoidi stesse si possono esprimere come sovrapposizione di una coppia di fasori (formule di Eulero), allora sufciente analizzare il comportamento di un sistema LTI quando esso in ingresso viene sollecitato da un singolo fasore avente frequenza arbitraria. La caratterizzazione risultante del sistema prende il nome di relazione i-u nel dominio della frequenza, e la funzione che descrive il sistema in tale rappresentazione la risposta in frequenza del sistema LTI. Nei paragra seguenti, per comodit di presentazione, studieremo tale rappresentazione separatamente nel caso TC e nel caso TD.
4.7.1 Risposta ad un fasore di un sistema TC LTI
Un sistema TC LTI descritto dalla relazione i-u (4.12), che riportiamo di seguito per comodit: y(t) =
+
h( ) x(t ) d .
Supponiamo che il segnale di ingresso sia un fasore a frequenza f , avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla, ovvero poniamo x(t) = e j2 f t . Sostituendo nella relazione i-u del sistema, si ottiene: y(t) =
+
h( ) e j2 f (t ) d =
h( ) e j2 f d e j2 f t .
Assumendo che la quantit tra parentesi tonde esista nita, e ponendo: H( f ) = si ha: y(t) = H( f ) e j2 f t . Questa relazione mostra che luscita y(t) corrispondente al fasore x(t) = e j2 f t a sua volta un fasore avente la stessa frequenza f dellingresso, moltiplicato per H( f ). Questa importante propriet dei sistemi TC LTI si pu riassumere sinteticamente come segue: Propriet 4.9 (risposta ad un fasore di un sistema TC LTI) Si consideri un fasore a frequenza f R, in ingresso ad un sistema TC LTI con risposta impulsiva h(t), per il quale la H( f ) denita dalla (4.96) esiste nita. Vale la seguente relazione i-u: x(t) = e j2 f t y(t) = H( f ) e j2 f t (4.97)
+
h( ) e j2 f d ,
(4.96)
183
x(t)
H(f)
y(t) = H( f) e j2ft
x(n)
H()
y(n) = H( ) e j2n
Fig. 4.30. Rappresentazione schematica della risposta ad un fasore di un sistema TC LTI.
Fig. 4.31. Rappresentazione schematica della risposta ad un fasore di un sistema TD LTI.
La prop. 4.9 pu anche essere rappresentata dallo schema a blocchi di g. 4.30. Si noti che tale propriet vale anche per f = 0, ed in tal caso il fasore di ingresso degenera nel segnale costante x(t) = 1, cui corrisponde in uscita ancora un segnale costante y(t) = H(0). La quantit H(0) prende il nome di guadagno in continua del sistema LTI. Dalla sua denizione (4.96), osserviamo che H( f ), per ogni ssato valore di f , in generale una grandezza complessa, che si pu scrivere in termini di ampiezza e fase come segue: H( f ) = |H( f )| e j
H( f )
Sostituendo tale espressione nella (4.97), si ha: y(t) = |H( f )| e j

H( f ) j2 f t
= |H( f )| e j[2 f t+
H( f )]
(4.98)
La (4.98) mostra in maniera pi esplicita leffetto del sistema sul fasore in ingresso, in particolare lampiezza del fasore viene modicata da |H( f )|, mentre la fase del fasore viene modicata da H( f ). Notiamo che la frequenza del fasore resta invariata nel passaggio attraverso il sistema LTI.16 Riguardando H( f ) come una funzione complessa della frequenza f R, essa prende il nome di risposta in frequenza o risposta armonica del sistema LTI; inoltre il suo modulo |H( f )|, che modica lampiezza del fasore di ingresso, prende il nome di risposta in ampiezza, mentre la sua fase H( f ), che modica la fase del fasore di ingresso, prende il nome di risposta in fase. Vedremo nel cap. 6 che la relazione (4.96), che denisce H( f ) in funzione di h( ), si pu interpretare come la trasformata di Fourier del segnale h( ). Sotto opportune ipotesi, generalmente soddisfatte dai segnali di interesse pratico, tale relazione di trasformata di Fourier invertibile, e la sua inversa, detta antitrasformata di Fourier, consente di calcolare la risposta impulsiva h( ) a partire dalla risposta armonica H( f ). interessante osservare che la risposta in frequenza sicuramente limitata se la risposta impulsiva sommabile, ovvero se il sistema stabile. La prova di questo risultato si ottiene osservando che: |H( f )| =
+
h( ) e j2 f d
|h( )| |e j2 f | d =
=1
|h( )|d ,
f R,
da cui segue che, se h( ) sommabile, allora lintegrale allultimo membro dellequazione precedente esiste nito e, conseguentemente, |H( f )| < +, f R. Quindi, la prop. 4.9 si applica sicuramente a tutti i sistemi stabili.
16 Il fatto che ad un fasore in ingresso corrisponda un fasore in uscita alla stessa frequenza, evidenzia che i fasori sono segnali particolari per i sistemi LTI, in quanto restano sostanzialmente inalterati nel passaggio attraverso il sistema stesso. Tale propriet si esprime, per analogia con la corrispondente propriet dellalgebra lineare, dicendo che i fasori sono le autofunzioni dei sistemi LTI. Infatti, poich nellalgebra lineare una trasformazione lineare descritta da una matrice A, ovvero si ha y = A x, la relazione A e = e che denisce gli autovettori e gli autovalori si pu interpretare come il fatto che il vettore e viene trasformato da A nel vettore e, proporzionale a e. Per completare lanalogia, si noti allora che la funzione H( f ) gioca il ruolo del coefciente di proporzionalit , cio dellautovalore. Questa analogia pu essere resa rigorosa utilizzando concetti matematici pi avanzati, in particolare concetti di analisi funzionale.
184
Supposto H( f ) nita, la prop. 4.9 consente anche di fornire una denizione della risposta in frequenza alternativa alla (4.96), ovvero H( f ) = y(t) x(t) , (4.99)
x(t)=e j2 f t
secondo la quale H( f ) si esprime come il rapporto tra luscita e lingresso quando lingresso un fasore a frequenza f , avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla. Questa denizione di grande utilit per ricavare direttamente la risposta armonica dei sistemi TC LTI descritti da equazioni differenziali lineari a coefcienti costanti (cfr. 4.6.1), come dimostrato dallesempio seguente.
Esempio 4.18 (risposta in frequenza di un sistema RC) Consideriamo il sistema RC delles. 4.16, rafgurato in g. 4.22. Applicando i principi di Kirchoff e le relazioni tensione-corrente per i componenti R e C, si perviene alla seguente equazione differenziale, che descrive il comportamento del sistema: RC dy(t) + y(t) = x(t) . dt (4.100)
Abbiamo visto nelles. 4.16 (si veda anche il 4.6.1) che, nellipotesi in cui il sistema sia inizialmente in quiete [y(0) = 0] tale equazione differenziale denisce univocamente un sistema LTI causale e stabile, avente 1 risposta impulsiva h(t) = RC et/RC u(t). Sfruttando la conoscenza di h(t), possibile allora calcolare la risposta in frequenza H( f ) mediante la (4.96): questo approccio equivale ad effettuare la trasformata di Fourier di h(t), e sar ulteriormente approfondito nel cap. 6. pi semplice invece e non richiede la conoscenza di h(t) calcolare la risposta in frequenza del sistema utilizzando la (4.99), ossia ponendo x(t) = e j2 f t e y(t) = H( f ) e j2 f t , e sostituendo tali espressioni nellequazione differenziale (4.100) che descrive il sistema. Notando infatti che dy(t) d = H( f ) e j2 f t = j2 f H( f ) e j2 f t , dt dt sostituendo nella (4.100) si ha: RC j2 f H( f ) e j2 f t + H( f ) e j2 f t = e j2 f t , da cui mettendo in evidenza e j2 f t si ottiene: (RC j2 f + 1) H( f ) e j2 f t = e j2 f t . Afnch luguaglianza precedente possa valere per ogni t R, deve risultare necessariamente: (RC j2 f + 1) H( f ) = 1 , da cui si ottiene inne la risposta in frequenza di un sistema RC: H( f ) = 1 . 1 + j2 f RC
La precedente relazione mostra effettivamente che H( f ) una funzione complessa di f , della quale facile ricavare modulo e fase, che deniscono rispettivamente la risposta in ampiezza e la risposta in fase del sistema RC: |H( f )| = 1 1 + (2 f RC)2 (risposta in ampiezza) (risposta in fase)
H( f ) = arctan(2 f RC)
che sono rappresentate gracamente in g. 4.32 in funzione di 2 f RC. Particolarmente interessante notare che la risposta in ampiezza uguale ad 1 solo per f = 0, mentre assume valori minori di 1 per f = 0 e decrescenti
185
1 |H(f)| 0.5 0 10 1 H(f) 0 1 10 5 0 2fRC 5 10
0 2fRC
10
Fig. 4.32. Risposta in frequenza di un sistema RC (es. 4.18): risposta in ampiezza (in alto); risposta in fase (in basso). al crescere di | f |. In virt di questo comportamento, solo il fasore a frequenza f = 0 (coincidente con il segnale costante x(t) = 1) non viene attenuato in ampiezza passando attraverso il sistema, mentre i fasori a frequenza f = 0 subiscono attenuazioni di ampiezza, crescenti al crescere di | f |. Un sistema di questo tipo, che introduce unattenuazione di ampiezza crescente con la frequenza, viene chiamato ltro passabasso. Come osservazione conclusiva, notiamo che, a prima vista, si potrebbe pensare che nella strada seguita per determinare H( f ) si sia sfruttata solo lequazione differenziale (4.100) e non la condizione iniziale y(0) = 0; il che potrebbe far pensare che il risultato ottenuto valido anche se il sistema non inizialmente in quiete. Tale conclusione non corretta. Infatti, nellimporre che luscita corrispondente al segnale x(t) = e j2 f t avesse lespressione y(t) = H( f ) e j2 f t , si implicitamente imposto che il sistema sia LTI, il che vero se e solo se y(0) = 0. Quindi, supposto H( f ) nita, cercare la soluzione y(t) = H( f ) e j2 f t dellequazione differenziale assegnata equivalente ad imporre la condizione iniziale y(0) = 0.
La prop. 4.9 e les. 4.18 mostrano che un sistema LTI tratta i fasori presenti al suo ingresso diversamente a seconda della loro frequenza, modicandone sia lampiezza che la fase con una legge dipendente da f : tale comportamento, che assume una importanza rilevante nello studio dei sistemi LTI, va sotto il nome di propriet di selettivit in frequenza dei sistemi LTI, e sar ulteriormente approfondito nei prossimi capitoli. In particolare, importante osservare che la risposta in frequenza di un sistema pu anche annullarsi ad una data frequenza f0 , cio H( f0 ) = 0; questo signica che se si mette in ingresso a tale sistema un fasore avente frequenza f0 , la corrispondente uscita nulla. Pertanto, dato un sistema LTI, se lingresso nullo, la corrispondente uscita necessariamente nulla (cfr. prop. 3.4); tuttavia, luscita di un sistema LTI pu essere nulla anche quando in ingresso al sistema posto un segnale non nullo. In altri termini, il sistema pu sopprimere completamente il segnale di ingresso. Les. 4.18 conferma che la funzione H( f ) data dalla (4.96) o dalla (4.99) in generale una funzione complessa. Se il sistema LTI reale, ovvero la sua risposta impulsiva h(t) una funzione reale, possibile provare che tale funzione complessa gode di una particolare propriet di simmetria. Infatti, coniugando la (4.96), si ottiene: H ( f ) =
+
h ( ) e j2 f d =
h( ) e j2 ( f ) d = H( f ) ,
dove si sfruttato il fatto che, se h( ) reale, risulta h ( ) = h( ). In denitiva, per un sistema reale, si ha: H ( f ) = H( f ) . (4.101)
186
Tale propriet di simmetria della risposta in frequenza H( f ) prende il nome di simmetria hermitiana, ed conseguenza del fatto che h(t) una funzione reale. Utilizzando la formula di antitrasformazione di Fourier (cfr. cap. 6) si pu anche provare che, se vale la (4.101), allora la h(t) necessariamente reale. In termini matematici, quindi, la simmetria hermitiana della H( f ) una condizione necessaria e sufciente afnch la risposta impulsiva h(t) sia reale (e quindi afnch il sistema sia reale). Notiamo che, ponendo f = 0 nella (4.101), si ottiene H (0) = H(0), e quindi si ricava che H(0) necessariamente reale, ovvero il guadagno in continua di un sistema reale reale. Nel caso particolare in cui H( f ) assume solo valori reali, la simmetria hermitiana (4.101) si riduce alla convenzionale propriet di simmetria pari. Pi in generale, possibile interpretare la simmetria hermitiana di H( f ) come simmetria pari/dispari della risposta in ampiezza ed in fase. Infatti se si esprime H( f ) in termini di modulo e fase: H( f ) = |H( f )| e j dalla (4.101) si ha: |H( f )| e j
H( f ) H( f )
= |H( f )| e j
H( f )
da cui, uguagliando modulo e fase del primo e del secondo membro, si ha necessariamente: |H( f )| = |H( f )| , H( f ) = H( f ) . (4.102) (4.103)
La (4.102) mostra in particolare che la risposta in ampiezza di un sistema reale una funzione pari di f , mentre la (4.102) mostra che la risposta in fase di un sistema reale una funzione dispari di f (a meno di multipli di 2 ).
Esempio 4.19 (simmetria hermitiana della risposta in frequenza di un sistema RC) La risposta impul1 siva di un sistema RC la funzione reale h(t) = RC et/RC u(t), per cui esso un sistema reale, e quindi la sua risposta in frequenza H( f ) presenta la propriet di simmetria hermitiana. Tale propriet si pu provare analiticamente, notando che H ( f ) = 1 1 = = H( f ) , 1 j2 f RC 1 + j2 ( f )RC
oppure anche gracamente, notando (g. 4.32) che la risposta in ampiezza una funzione pari, e la risposta in fase una funzione dispari.
4.7.2 Risposta ad un fasore di un sistema TD LTI
Le considerazioni sviluppate nel precedente paragrafo nel caso TC si possono ripetere per il caso TD, con poche modiche. Partiamo dalla relazione i-u (4.7) per un sistema TD LTI, che riportiamo di seguito per comodit: y(n) =
+ k=
h(k) x(n k) .
Supponiamo che lingresso x(n) sia un fasore a frequenza R, avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla, ovvero poniamo x(n) = e j2 n . Sostituendo lespressione di x(n) nella relazione i-u del sistema, si ottiene: y(n) =
+ k=
h(k) e j2 (nk) =
+ k=
h(k) e j2 k e j2 n
187
Nellipotesi che la serie bilatera tra parentesi tonde converga, poniamo: H( ) =

+ k=
h(k) e j2 k ,
(4.104)
per cui si pu scrivere: y(n) = H( ) e j2 n , e quindi luscita y(n) corrispondente al fasore x(n) = e j2 n un fasore avente la stessa frequenza dellingresso, moltiplicato per la quantit H( ). Tale importante propriet riassunta schematicamente di seguito: Propriet 4.10 (risposta ad un fasore di un sistema TD LTI) Si consideri un fasore a frequenza R, in ingresso ad un sistema TD LTI con risposta impulsiva h(n), per il quale la H( ) denita dalla (4.104) esiste nita. Vale la seguente relazione i-u: x(n) = e j2 n y(n) = H( ) e j2 n (4.105)
La prop. 4.10, analogamente al caso TC, pu essere rappresentata schematicamente come in g. 4.31. Tale propriet vale anche per = 0, ed in tal caso il fasore di ingresso degenera nel segnale costante x(n) = 1, cui corrisponde in uscita ancora un segnale costante y(n) = H(0). La quantit H(0) prende anche in questo caso il nome di guadagno in continua del sistema LTI. Riguardata come funzione complessa della variabile R, la funzione H( ) prende il nome di risposta in frequenza o risposta armonica del sistema TD LTI. Il modulo e la fase di H( ), come nel caso TC, prendono il nome di risposta in ampiezza e in fase, rispettivamente, in quanto agiscono sullampiezza e sulla fase del fasore di ingresso. Anche in questo caso la relazione matematica (4.104) che denisce H( ) in funzione di h(k) una trasformata di Fourier, e sotto opportune ipotesi mostreremo che tale relazione invertibile, per cui possibile ricavare h(k) a partire da H( ) mediante una antitrasformata di Fourier. Notiamo che, come nel caso TC, la risposta in frequenza esiste nita per ogni R se il sistema stabile, ovvero h(k) sommabile. Questultimo risultato discende dal fatto che |H( )| =
+ k=
h(k) e j2 k
+ k=
|h(k)| |e j2 k | =
k=1
+ k=
|h(k)| ,
R ,
da cui segue che, se h(k) sommabile, allora la serie allultimo membro dellequazione di cui sopra convergente e, conseguentemente, |H( )| < +, R. Quindi, la prop. 4.10 si applica sicuramente a tutti i sistemi stabili. Una differenza importante tra la risposta in frequenza nel caso TC e quella nel caso TD legata alla propriet di periodicit in frequenza dei fasori TD (cfr. 2.3.3). Infatti, poich nel caso TD due fasori aventi frequenze e + 1 coincidono, ci aspettiamo che il sistema LTI li tratti allo stesso modo, e quindi che la risposta in frequenza assuma gli stessi valori in corrispondenza di tali frequenze, ovvero H( ) = H( + 1) , R .
Questa relazione si pu provare facilmente (vedi dopo), ed esprime il fatto che la funzione H( ) periodica in frequenza di periodo 1. Vale pertanto la seguente propriet:
188
Propriet 4.11 (periodicit della risposta in frequenza di un sistema TD LTI) La risposta in frequenza H( ) di un sistema LTI a TD, denita dalla (4.104), periodica di periodo unitario, ossia: H( ) = H( + 1) , R .
Prova. La prova banale, e discende direttamente dalla denizione (4.104) e dalla periodicit in frequenza dei fasori TD. Calcolando direttamente H( + 1), si ha: H( + 1) =
+ k=
h(k) e j2 ( +1)k =
+ k=
h(k) e j2 k e j2 k =
=1
+ k=
h(k) e j2 k = H( ) ,
come si voleva dimostrare.
Anche nel caso TD, supposto H( ) nita, la prop. 4.10 consente di fornire una denizione della risposta in frequenza alternativa alla (4.104), e precisamente: H( ) = y(n) x(n) (4.106)
x(n)=e j2 n
ovvero come rapporto tra luscita e lingresso quando lingresso un fasore a frequenza , avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla. Questa denizione di grande utilit per ricavare direttamente la risposta armonica di un sistema LTI descritto da una equazione alle differenze lineare a coefcienti costanti (cfr 4.6.2), come dimostrato dallesempio seguente.
Esempio 4.20 (risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine) Consideriamo il sistema AR delles. 4.17, descritto dalla seguente equazione alle differenze: y(n) = a y(n 1) + b x(n) . (4.107)
Abbiamo visto nelles. 4.17 che, nellipotesi di condizioni iniziali nulle, ossia y(1) = 0, tale equazione alle differenze denisce univocamente un sistema LTI causale, avente risposta impulsiva h(n) = b an u(n), che risulta stabile se |a| < 1. Invece di sostituire lespressione di h(n) nella (4.104), utilizziamo la (4.99), ossia sostituiamo x(n) = e j2 n e y(n) = H( ) e j2 n nella (4.107). Si ha: H( ) e j2 n = a H( ) e j2 (n1) + b e j2 n , da cui raggruppando i termini si ottiene: H( ) 1 a e j2 e j2 n = b e j2 n . Afnch luguaglianza precedente sia vericata per ogni n Z, deve risultare: H( ) 1 a e j2 = b , da cui si ottiene inne la risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine: H( ) = b . 1 a e j2
Bisogna osservare che il procedimento seguito corretto solo nellipotesi che la funzione H( ) denita dalla (4.104) esiste nita; abbiamo visto che una condizione sufciente afnch ci accada che h(n) sia sommabile
189
2 |H()| 1 0 2 1 H() 0 1 2 1 0 1 2 H() |H()| 1 0 1 2
2 1 0 2 1 0 1 2 1 0 1 2
Fig. 4.33. Risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine (es. 4.20) per a = 0.5: risposta in ampiezza (in alto); risposta in fase (in basso). Si noti che le risposte sono periodiche di periodo 1.
Fig. 4.34. Risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine (es. 4.20) per a = 0.5: risposta in ampiezza (in alto); risposta in fase (in basso). Si noti che le risposte sono periodiche di periodo 1.
(sistema stabile), il che accade se e solo se |a| < 1. La risposta in ampiezza e la risposta in fase del sistema AR si ottengono applicando semplici risultati di algebra dei numeri complessi, e si possono esprimere come |H( )| = |b| [1 a cos(2 )]2 + a2 sin2 (2 ) a sin(2 ) , 1 a cos(2 ) = |b| 1 + a2 2 a cos(2 ) ,
H( ) = b arctan
che sono rappresentate gracamente in g. 4.33 per a = 0.5 e b = 1, ed in g. 4.34 per a = 0.5 e b = 1. Abbiamo rappresentato modulo e fase nellintervallo (2, 2), per evidenziare la periodicit di H( ) con periodo unitario; in pratica tenendo conto di questa osservazione sarebbe stato sufciente rappresentare modulo e fase in un qualunque intervallo di ampiezza unitaria, come (0, 1) oppure (1/2, 1/2). Una differenza importante che emerge dal confronto tra gli spettri di ampiezza per a = 0.5 e a = 0.5 il fatto che nel primo caso si ha un massimo per = 0 (e, per la periodicit, per tutti i punti = k, k Z), mentre nel secondo caso si ha un massimo per = 1 (e, per la periodicit, per tutti i punti = 1 + k, k Z). Ricordando (cfr. 2.3.3) 2 2 che nel caso TD le frequenze = 1 + k, k Z, rappresentano quelle dei fasori pi rapidamente variabili (e 2 quindi vanno considerate come le alte frequenze nel caso TD), possiamo concludere che per a = 0.5 (ma pi in generale, per 1 < a < 0) il sistema LTI si comporta come un ltro passaalto, mentre per a = 0.5 (pi in generale, per 0 < a < 1) il sistema si comporta come un ltro passabasso.
La propriet 4.10 e les. 4.20 mostrano che un sistema LTI, anche nel caso TD, tratta selettivamente i fasori in ingresso a secondo della frequenza (selettivit in frequenza dei sistemi LTI). In particolare, se la risposta in frequenza si annulla alla frequenza , un fasore a frequenza completamente soppresso dal sistema, nel senso che la corrispondente uscita nulla. Anche nel caso TD, inoltre, se h(n) una funzione reale (sistema reale), la H( ) gode della propriet di simmetria hermitiana: H ( ) = H( ) , (4.108)
che si pu esprimere equivalentemente, come nel caso TC, dicendo che il modulo una funzione pari di , e la fase una funzione dispari di (a meno di multipli di 2 ). Ad esempio, si pu vericare analiticamente che la risposta in frequenza H( ) delles. 4.20 soddisfa la (4.108), e daltra parte
190
dalle g. 4.33 e 4.34 appare chiaro che lo spettro di ampiezza ha simmetria pari, e quello di fase ha simmetria dispari. Concludiamo sottolineando che le relazioni i-u per i fasori viste in questa sezione (prop. 4.9 per il caso TC e 4.10 per il caso TD) sono di grande importanza teorica per il seguito della trattazione, e saranno frequentemente utilizzate nei capitoli seguenti.
4.7.3 Risposta ad una sinusoide di un sistema LTI reale
Data la relazione lineare esistente tra fasori e sinusoidi (formule di Eulero), semplice ricavare le relazioni i-u per le sinusoidi in ingresso a sistemi LTI applicando il principio di sovrapposizione. Si consideri, ad esempio, il segnale sinusoidale TC a frequenza f0 R: x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) . Applicando la formula di Eulero, esso pu essere espresso come sovrapposizione di due fasori: x(t) = A j(2 f0t+0 ) A j(2 f0t+0 ) A j0 j2 f0t A j0 j2 f0t e + e = e e + e e . 2 2 2 2
Notando che le quantit A e j0 e A e j0 sono delle semplici costanti moltiplicative complesse (non 2 2 dipendenti cio dal tempo t), possibile applicare il principio di sovrapposizione (3.23) e successivamente la (4.97), ottenendo: y(t) = A A j0 e H( f0 ) e j2 f0t + e j0 H( f0 ) e j2 f0t . 2 2
In generale, la precedente relazione non fornisce un segnale y(t) reale. Se per il sistema LTI reale, la H( f ) gode della propriet di simmetria hermitiana (4.101), per cui la relazione precedente si semplica notevolmente, evidenziando che il segnale y(t) reale.17 Infatti, poich H ( f0 ) = H( f0 ), i due addendi della precedente relazione sono uno il coniugato dellaltro, per cui si ha: y(t) = 2 Re A H( f0 ) e j(2 f0t+0 ) = A |H( f0 )| cos[2 f0t + 0 + H( f0 )] . 2
La relazione trovata mostra che luscita y(t) corrispondente ad una sinusoide a frequenza f0 ancora una sinusoide alla stessa frequenza, con ampiezza modicata da |H( f0 )| e fase modicata da H( f0 ). Un ragionamento analogo si pu effettuare per la funzione seno, e quindi sinteticamente possibile enunciare la propriet seguente: Propriet 4.12 (risposta ad una sinusoide di un sistema TC LTI) Si consideri una sinusoide (coseno o seno) a frequenza f0 R, in ingresso ad un sistema TC LTI con risposta impulsiva reale h(t), per il quale H( f ) denita dalla (4.96) esiste nita per f = f0 . Valgono le seguenti relazioni i-u: x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) y(t) = A |H( f0 )| cos[2 f0t + 0 + H( f0 )] ; x(t) = A sin(2 f0t + 0 ) y(t) = A |H( f0 )| sin[2 f0t + 0 + H( f0 )] .
17 Daltra
(4.109) (4.110)
parte, un sistema reale sollecitato da un segnale di ingresso reale deve necessariamente restituire in uscita un segnale reale.
191
generatore sinusoidale x(t) f 0 (variabile ) circuito elettrico y(t)
in1
in2 oscilloscopio a doppia traccia
Fig. 4.35. Schema di principio per la misura della risposta in frequenza di un circuito elettronico (es. 4.21).
Si pu immediatamente osservare che, se H( f0 ) = 0, allora luscita corrispondente ad un segnale di ingresso sinusoidale/cosinusoidale a frequenza f0 identicamente nulla. Notiamo in effetti che la (4.110) si pu ottenere come caso particolare della (4.109) introducendo un opportuno sfasamento di /2. Inoltre, la prop. 4.12 vale con ovvi cambi di notazione anche per il caso tempo-discreto, ed riportata di seguito per completezza, lasciando al lettore gli ovvi passaggi per la sua dimostrazione: Propriet 4.13 (risposta ad una sinusoide di un sistema TD LTI) Si consideri una sinusoide (coseno o seno) a frequenza 0 R, in ingresso ad un sistema TD LTI con risposta impulsiva reale h(n), per il quale H( ) denita dalla (4.104) esiste nita per = 0 . Valgono le seguenti relazioni i-u: x(n) = A cos(20 n + 0 ) y(n) = A |H(0 )| cos[20t + 0 + H(0 )] ; x(n) = A sin(20t + 0 ) y(n) = A |H(0 )| sin[20t + 0 + H(0 )] . (4.111) (4.112)
Analogamente al caso TC, se H(0 ) = 0, allora luscita corrispondente ad un segnale di ingresso sinusoidale/cosinusoidale a frequenza 0 identicamente nulla.
Esempio 4.21 (misura sperimentale della risposta in frequenza di un circuito elettrico) La prop. 4.12 alla base di una semplice tecnica sperimentale utilizzata per la determinazione della risposta in frequenza di un circuito elettrico. Si consideri lo schema di misura di g. 4.35, nel quale si collega un generatore sinusoidale (con frequenza f0 variabile) allingresso del circuito elettrico da analizzare; un oscilloscopio a doppia traccia, capace cio di rappresentare due segnali su uno stesso visore, viene collegato allingresso e alluscita del circuito, in modo che da rappresentare i segnali x(t) e y(t) sovrapposti (g. 4.35). Posto x(t) = Ax cos(2 f0t + x ) e y(t) = Ay cos(2 f0t + y ), notiamo che per la propriet 4.12 si ha Ay = |H( f0 )|Ax e y = x + H( f0 ). Pertanto confrontando le ampiezze dei segnali si pu calcolare il valore di |H( f0 )| come |H( f0 )| = Ay , Ax
mentre calcolando la differenza temporale t = ty tx esistente tra le due sinusoidi (ad esempio, considerando due attraversamenti dellorigine con pendenza positiva), semplice risalire allo sfasamento H( f0 ) = y x introdotto dal sistema risolvendo una semplice proporzione:
y x ty tx t = = 2 T0 T0
H( f0 ) = y x = 2
t = 2 t f0 . T0
In denitiva, sollecitando il circuito con una sinusoide a frequenza f0 possiamo ricavare la risposta in ampiezza ed in fase del sistema alla frequenza f0 . Variando la frequenza f0 del generatore (a scatti oppure in maniera
192
continua), possibile ripetere la procedura vista in corrispondenza di pi valori di frequenza, in modo da ottenere un campionamento sufcientemente tto della funzione H( f ), e ricavare la H( f ) mediante interpolazione numerica o graca. La tecnica vista si pu estendere anche a sistemi di natura diversa da quella elettrica (ad esempio, a sistemi meccanici), a patto di disporre di opportuni trasduttori ed attuatori.
193

Esercizio 4.1 Determinare e diagrammare la risposta impulsiva dei seguenti sistemi LTI. Successivamente, dallesame della risposta impulsiva, stabilire se il sistema non dispersivo, causale, stabile. (a) y(t) =
t
x( ) d .
(b) y(t) = 3 x(t) + 5 x(t 2). + 0.5T rect (c) y(t) = T (d) y(t) = (e) y(t) = (f) y(t) = (g) y(t) =
T 0 t
x(t ) d
(T R+ ).
x(t ) d x( ) d x( ) d
(T R+ ). (T R+ ). (T R+ ). (trasformata di Hilbert).
tT t+T t
x( ) d t
[Suggerimento: per determinare h(t) applicare x(t) = (t) e semplicare utilizzando le propriet dellimpulso; in alternativa cercare di esprimere direttamente la relazione tra y(t) ed x(t) come una convoluzione.] Risultato: (a) h(t) = u(t), dispersivo, causale, instabile; (b) h(t) = 3 (t) + 5 (t 2), dispersivo, causale, stabile; (c) h(t) = rect t0.5T , dispersivo, causale, stabile; (d) come (c); (e) come (c); (f) h(t) = rect t+0.5T , T T dispersivo, non causale, stabile; (g) h(t) = 1/( t), dispersivo, non causale, instabile. Esercizio 4.2 Determinare e diagrammare la risposta impulsiva dei seguenti sistemi LTI. Successivamente, dallesame della risposta impulsiva, stabilire se il sistema non dispersivo, causale, stabile. (a) y(n) = x(n) + 2 x(n 1) 3x(n 2). (b) y(n) = (c) y(n) = (d) y(n) = (e) y(n) = (f) y(n) =
k= n
x(k). (1)k x(n k) (M1 , M2 N). x(n k).
k=M1 |k|3 +
M2
k=0 +
x(n k).
1 x(n k). |k| k =

k=0
+ k=
(g) y(n) =
1 x(n k). 1 + |k|
[Suggerimento: vedi esercizio precedente.] Risultato: (a) h(n) = (n) + 2 (n 1) 3 (n 2), dispersivo, causale, stabile; (b) h(n) = u(n), dispersivo, causale, instabile; (c) h(n) =
k=M1
M2
(1)k (n k), dispersivo, non causale, stabile; (d) h(n) =
|k|3
(n k),
194
dispersivo, non causale, stabile; (e) come (b); (f) h(n) = h(n) = 1 , dispersivo, non causale, instabile. 1 + |n|
0,
1 |n|
n=0 , n=0
, dispersivo, non causale, instabile; (g)
Esercizio 4.3 Utilizzando le propriet degli impulsi e quelle della convoluzione, semplicare il pi possibile le seguenti espressioni: (a) (t) (t). (b) (t 5) x(t + 5). (c) (n) (n 2).
+
(d)
k= +
(t kT0 ) x(t). (n kN0 ) x(n).
(e)
k=
(f) (2t) x(t). (g) (2n) x(n). Risultato: (a) (t); (b) x(t); (c) (n 2); (d) (f) 1 x(t); (g) x(n). 2 Esercizio 4.4 Siano x(n) = (n) + 2 (n 1) (n 3) e h(n) = 2 (n + 1) + 2 (n 1). Adoperando le propriet della convoluzione, calcolare e diagrammare le seguenti convoluzioni: (a) (b) (c) (d) y1 (n) = x(n) h(n). y2 (n) = x(n + 2) h(n). y3 (n) = x(n) h(n + 2). y4 (n) = x(n 2) h(n + 2).
+ k=
x(t kT0 ) = repT0 [x(t)]; (e)
+ k=
x(n kN0 ) = repN0 [x(n)];
Risultato: (a) y1 (n) = 2 (n + 1) + 4 (n) + 2 (n 1) + 2 (n 2) 2 (n 4); (b) y2 (n) = y1 (n + 2); (c) y3 (n) = y2 (n); (d) y4 (n) = y1 (n). Esercizio 4.5 Il segnale di ingresso x(n) e la risposta impulsiva h(n) di un sistema LTI sono dati da: x(n) = 1 2
n2
u(n 2) e
h(n) = u(n + 2) .
Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(n). [Suggerimento: applicare la propriet di invarianza temporale della convoluzione.] Risultato: y(n) = 2 1
1 n+1 2
u(n).
Esercizio 4.6 Un sistema LTI avente risposta impulsiva h(t) = eat u(t) con a R {0} sollecitato dallingresso x(t) = ebt u(t) con b R {0}. Calcolare luscita y(t) del sistema. Risultato: y(t) = t eat u(t) per a = b; y(t) =
1 ab
eat ebt u(t) per a = b.
195
Esercizio 4.7 Un sistema LTI avente risposta impulsiva h(n) = an u(n) con a R {0} sollecitato dallingresso x(n) = bn u(n) con b R {0}. Calcolare luscita y(n) del sistema. Risultato: y(n) = (n + 1) bn u(n) per a = b; y(n) =
1 ab
an+1 bn+1 u(n) per a = b.
Esercizio 4.8 Il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva h(t) di un sistema LTI sono dati da: (a) x(t) = et/T u(t) ed h(t) = rect t T /2 , con T R+ . T
(b) x(t) = 2 u(t 1) + 2 u(t 3) ed h(t) = u(t + 1) 2 u(t 1) + u(t 3). Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(t). 0 , per t < 0 , t/T ) , Risultato: (a) y(t) = T (1 e per 0 t T , t/T (e 1) , per t > T . Te 0 , per t < 0 , 2t , per 0 t < 2 , (b) y(t) = 4 , per 2 t < 4 , 12 2t , per 4 t < 6 , 0 , per t 6 . Esercizio 4.9 Il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva h(t) di un sistema LTI sono dati da: (a) x(t) = e|t| ed h(t) = e2 (t+1) u(t + 1). (b) x(t) = 2(1 t) [u(t) u(t 1)] ed h(t) = u(t) u(t 2). Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(t). 1 e(t+1) , per t 1 , 3 Risultato: (a) y(t) = (t+1) 2 2 (t+1) 3e , per t > 1 . e 0 , per t 0 , 2t t 2 , per 0 < t 1 , (b) y(t) = 1 , per 1 < t 2 , 9 6t + t 2 , per 2 < t < 3 , 0 , per t 3 . Esercizio 4.10 Il segnale di ingresso x(n) e la risposta impulsiva h(n) di un sistema LTI sono dati da: (a) x(n) = u(n) ed h(n) = an u(n 1), con a > 1. (b) x(n) = e j 20 n R10 (n) ed h(n) = bn u(n), con |b| < 1. (c) x(n) = bn e j 20 n u(n) ed h(n) = R5 (n), con |b| < 1. Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(n). n a , per n 1 , 11/a Risultato: (a) y(n) = 1/a 11/a , per n > 1 .
196
per n < 0 , 0 , 1 e j20 (n+1) n bn+1 b , per 0 n < 9 , j2 (b) y(n) = 1 e b 0 1 e j20 10 n b b10 , per n 9 . e j20
1
b
(c) y(n) =
0 ,
1an+1 , 1a n 1(1/a)5 a 1(1/a)
per n < 0 , per 0 n < 4 , , per n 4 .
dove a = b e j20 .
Esercizio 4.11 Senza calcolare la convoluzione, utilizzando il risultato ottenuto al punto (a) dellesercizio precedente e sfruttando la propriet di linearit e invarianza temporale, determinare luscita del sistema LTI quando la risposta impulsiva h(n) e il segnale di ingresso x(n) sono dati da: (a) x(n) = u(n 4) ed h(n) = 2n u(n 1). (b) x(n) = R10 (n) ed h(n) = 2n u(n 1). 2(n3) , per n 3 ,
Risultato: (a) y(n) =
1, per n > 3 . 2(n+1) 2(n9) , per n 1 , (b) y(n) = 1 2(n9) , per 1 < n 9 , 0 , per n > 9 .
Esercizio 4.12 Questo esercizio introduce ulteriori propriet della convoluzione. Mostrare che le seguenti propriet sono vere: d d x(t) y(t). dt dt (b) Detta y(n) la risposta di un sistema LTI allingresso x(n), la risposta allingresso 1 [x(n)] 1 [y(n)]. (a) Detta y(t) la risposta di un sistema LTI allingresso x(t), la risposta allingresso Le relazioni precedenti vanno sotto il nome di propriet di derivazione della convoluzione: d d d [x(t) h(t)] = x(t) h(t) = x(t) h(t) dt dt dt 1 [x(n) h(n)] = [1 x(n)] h(n) = x(n) [1 h(n)] La seconda espressione si ottiene facilmente sfruttando la propriet commutativa. Osservazione. La verica della propriet nel caso TC richiede qualche cautela dal punto di vista matematico. Infatti, se < a < b < + ed f (t, ) una arbitraria funzione di due variabili derivabile rispetto a t, come conseguenza del criterio di Leibnitz, si ha: d dt
b a
f (t, )d =
b a
d [ f (t, )] d , dt
ovvero possibile scambiare lordine tra le operazioni di derivazione ed integrazione senza alcun problema. Se gli estremi di integrazioni sono inniti, cio a = e b = +, tale scambio non sempre possibile. Lo studio dettagliato di tale problema richiede la conoscenza della teoria della misura, la cui trattazione esula
197
dagli scopi di questo corso. Qui ci limitiamo a richiamare il seguente risultato: se esiste una funzione g(t, ) integrabile su R rispetto a e un costante > 0, tale per cui: d f (t, ) dt allora d dt
+
g(t, ) ,
t=t0
per ogni t0 R tale che |t0 t| ,
f (t, )d =
d [ f (t, )] d . dt
Esercizio 4.13 Calcolare e diagrammare la risposta al gradino e la risposta impulsiva del sistema LTI avente relazione i-u: y(t) =
t t1
[x( ) x( 1)] d .
Risultato: s(t) = (t 1); h(t) = rect(t 0.5) rect(t 1.5). Esercizio 4.14 Calcolare e diagrammare la risposta al gradino s(n) del sistema LTI avente relazione i-u y(n) = x(n + 1) 2 x(n) + x(n 1) Successivamente, utilizzando s(n), calcolare e diagrammare la risposta y(n) del sistema al segnale di ingresso x(n) = R2 (n) R2 (n 2). Risultato: s(n) = (n + 1) (n); y(n) = (n + 1) (n) 2 (n 1) + 2 (n 2) + (n 3) (n 4). Esercizio 4.15 Per ognuno dei seguenti sistemi LTI con risposta impulsiva h(t), stabilire se il sistema non dispersivo, causale e stabile: (a) (b) (c) (d) (e) (f) h(t) = e4t u(t 2). h(t) = e6t u(3 t). h(t) = e2t u(t + 2). h(t) = e2t u(1 t). h(t) = e6|t| . h(t) = t et u(t).
(g) h(t) = 2 et e(t100)/100 u(t). Risultato: (a) il sistema dispersivo, causale, stabile; (b) il sistema dispersivo, non causale, instabile; (c) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (d) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (e) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (f) il sistema dispersivo, causale, stabile; (g) il sistema dispersivo, causale, instabile; Esercizio 4.16 Per ognuno dei seguenti sistemi LTI con risposta impulsiva h(n), stabilire se il sistema non dispersivo, causale e stabile: (a) (b) (c) (d) h(n) = (1/2)n u(n). h(n) = 4n u(n). h(n) = (1/3)n u(n) + 3n u(n 1). h(n) = (1/2)|n| .
198
(e) h[n] = sin
n u(n). 3 (f) h(n) = 2 u(n + 5) u(n) u(n 5).
(g) h(n) = n (1/3)n u(n 1). Risultato: (a) il sistema dispersivo, causale, stabile; (b) il sistema dispersivo, causale, instabile; (c) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (d) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (e) il sistema dispersivo, causale, instabile; (f) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (g) il sistema dispersivo, causale, stabile. Esercizio 4.17 Si consideri il sistema LTI avente risposta impulsiva 1 h(t) = (t) + (t T ) , 2 con T > 0. Si pu dimostrare che tale sistema invertibile e che il sistema inverso ha risposta impulsiva hinv (t) =
+ k=0
gk (t kT ). Ricavare lespressione dei coefcienti gk .
[Suggerimento: studiare lequazione h(t) hinv (t) = (t) nelle incognite gk .]

1 Risultato: gk = (1)k 2k , k N0 .
Esercizio 4.18 Si consideri il sistema S descritto dalla seguente relazione i-u: y(n) =
+ k=
x(k) g(n 2k) ,
dove g(n) = R4 (n). (a) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 1). (b) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 2). (c) Sulla base dei risultati dei punti (a) e (b), stabilire se S pu essere un sistema LTI. (d) Vericare che S si pu interpretare come la cascata (nellordine) di un espansore per L (con L da determinare) e di un sistema LTI con risposta impulsiva h(n) = g(n). Risultato: (a) y(n) = R4 (n 2); (b) y(n) = R4 (n 4); (c) non LTI; (d) si prova effettuando il cambiamento di variabile h = 2k nella sommatoria e ricordando le propriet dellespansione, si trova L = 2. Esercizio 4.19 Si consideri il sistema S descritto dalla seguente relazione i-u: y(n) =
+ k=
x(2k) g(n k) ,
dove g(n) = R3 (n). (a) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 1). (b) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 2). (c) Sulla base dei risultati dei punti (a) e (b), stabilire se S pu essere un sistema LTI. Risultato: (a) y(n) 0; (b) y(n) = R3 (n 1); (c) non LTI.
199
Esercizio 4.20 Si consideri la connessione in cascata dei due sistemi LTI causali aventi risposte impulsive h1 (n) ed h2 (n), rispettivamente, con h1 (n) = R2 (n). Sapendo che la risposta impulsiva del sistema complessivo h(n) = (n) + 4 (n 1) 4 (n 2) 2 (n 3) + 5 (n 4), determinare la risposta impulsiva h2 (n) (si noti che questo equivale ad effettuare una deconvoluzione). Risultato: h2 (n) = (n) + 3 (n 1) 7 (n 2) + 5 (n 3). Esercizio 4.21 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi LTI:
w1(t) h1(t)
+
x(t)
w(t)
h3(t)
y 3(t)
+
y(t)
+
h2(t) w2(t) y 4(t) h4(t) Sistema complessivo
Le risposte impulsive dei sistemi sono le seguenti: h1 (t) = u(t) , h2 (t) = u(t + 2) u(t) , h3 (t) = (t 2) , h4 (t) = eat u(t) ,
dove a un numero reale negativo. (a) Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi sopra riportati sulla base delle loro propriet (non dispersivit, causalit e stabilit). (b) Determinate la risposta impulsiva h(t) del sistema complessivo avente come ingresso ed uscita i segnali x(t) e y(t), rispettivamente, e discuterne le propriet (non dispersivit, causalit e stabilit). Risultato: (a) il sistema h1 (t) dispersivo, causale, instabile; il sistema h2 (t) dispersivo, non causale, stabile; il sistema h3 (t) dispersivo, causale, stabile; il sistema h4 (t) dispersivo, causale, stabile; (b) h(t) = (1eat ) u(t), il sistema dispersivo, causale, instabile. Esercizio 4.22 I quattro sistemi LTI in gura sono caratterizzati dalle seguenti risposte impulsive: h1 (t) = h3 (t) = (t 1) , h2 (t) = e2t u(t) e h4 (t) = e3 (t+2) u(t + 2) .
h1(t)
u1(t)
w 3(t)
h3(t)
u3(t)
h4(t)
u4(t) + +
y(t)
x(t) h2(t) u2(t) Sistema complessivo
200
(a) Calcolare la risposta impulsiva h(t) del sistema complessivo [avente x(t) come ingresso e y(t) come uscita]. (b) Classicare il sistema complessivo, motivando brevemente le risposte, sulla base delle sue propriet di non dispersivit, causalit e stabilit. Risultato: (a) h(t) = e2(t+1) e3(t+1) u(t + 1) + e3t + e2t u(t); (b) il sistema dispersivo, non causale, stabile. Esercizio 4.23 Si considerino i seguenti tre sistemi TC: S1 : y(t) = x(2t) (compressione di 2) ; S2 : h(t) = (t) (t 1) ; S3 : y(t) = x(t/2) (espansione di 2) . (a) Determinare il legame ingresso/uscita del sistema costituito dalla cascata S1-S2-S3 (nellordine) e stabilire se lineare, non dispersivo, causale, invariante temporalmente, stabile. (b) Ripetere il calcolo del punto (a) con riferimento alla cascata S3-S2-S1 (nellordine). Risultato: (a) detti x(t) e y(t) i segnali in ingresso e uscita alla cascata, rispettivamente, il legame ingresso/uscita y(t) = x(t) x(t 2) nel caso (a), y(t) = x(t) x(t 0.5) nel caso (b). Entrambi i sistemi sono lineari, dispersivi, causali, invarianti temporalmente e stabili. Esercizio 4.24 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi:
u(t) x(t) S1 h(t) v(t) S2 y(t)
dove il sistema al centro LTI con risposta impulsiva h(t) = rect
t , con T > 0, mentre i due sistemi S1 e 2T S2 sono caratterizzati dalle relazioni ingresso/uscita u(t) = x(t/3) e y(t) = v(at), rispettivamente, con a R. (a) Determinare la relazione ingresso/uscita del sistema complessivo e discuterne brevemente le propriet (linearit, non dispersivit, causalit e stabilit). (b) Determinare il valore di a in corrispondenza del quale il sistema complessivo LTI. (c) Calcolare la risposta impulsiva h(t) del sistema complessivo per il valore di a determinato al punto (b). Risultato: (a) y(t) =
T T
at 3
d ; il sistema lineare, dispersivo, non causale, stabile; (b) il sistema 3t . 2T
lineare per ogni a; in generale tempo-variante, eccetto che nel caso in cui a = 3; (c) h(t) = 3 rect Esercizio 4.25 Si consideri il sistema LTI avente risposta impulsiva: h(n) = j 2
n
u(n) .
(a) Determinare la risposta y(n) del sistema al segnale di ingresso x(n) = cos( n) u(n). (b) Determinare unespressione semplicata della risposta y(n) per n +. Risultato: (a) y(n) = (1)n (1)n 1 ( j/2)(n+1) u(n); (b) per n +, y(n) . 1 + j/2 1 + j/2
201
Esercizio 4.26 Si consideri il circuito RC di g. 4.36, con costante di tempo T = RC = 1s. Supponendo che il sistema sia inizialmente in quiete (il sistema quindi LTI), nellipotesi in cui la tensione di ingresso sia data da x(t) = e3t rect t 1 2 ,
determinare analiticamente e rappresentare gracamente la tensione di uscita y(t) ai capi del condensatore. 0 , per t < 0 , Risultato: y(t) = 0.5 (1 e2t ) et , per 0 t < 2 , 0.5 (1 e4 ) et , per t 2 . Esercizio 4.27 Si consideri il circuito CR di g. 4.36, dove la tensione x(t) ai capi della serie CR il segnale di ingresso, e la tensione y(t) ai capi della resistenza il segnale di uscita. (a) Determinare lequazione differenziale che lega x(t) ed y(t). (b) Determinare la soluzione omogenea dellequazione differenziale determinata al punto (a). (c) Determinare levoluzione libera del sistema supponendo che y(0) = y0 . (d) Determinare levoluzione forzata del sistema quando lingresso x(t) = t u(t) (rampa). (e) Stabilire sotto quali condizioni il sistema CR un sistema LTI e determinare la sua risposta al gradino e la sua risposta impulsiva. (f) Studiare le propriet (non dispersivit, causalit, stabilit) del sistema LTI determinato al punto (e). [Suggerimento: per il punto (e), notare che essendo il gradino la derivata della rampa, la risposta al gradino sar la derivata della risposta alla rampa.] Risultato: (a) d 1 d y(t) + y(t) = x(t), con T = RC; (b) y0 (t) = c1 et/T ; (c) ylib (t) = y0 et/T ; (d) yfor (t) = dt T dt d T 1 et/T u(t) (risposta alla rampa); (e) il sistema LTI se y0 = 0; s(t) = yfor (t) = et/T u(t); h(t) = dt d 1 s(t) = (t) et/T u(t); (f) il sistema dispersivo, causale, stabile. dt T
Esercizio 4.28 Il segnale di ingresso x(n) e quello di uscita y(n) di un sistema LTI causale sono legati dalla seguente equazione alle differenze: y(n) + a1 y(n 1) = x(n 1) , con a R. Determinare la risposta impulsiva h(n) del sistema e stabilire se esso dispersivo, causale e stabile. [Suggerimento: Per calcolare h(n), porre x(n) = (n) e risolvere ricorsivamente lequazione alle differenze con h(n) = y(n) ed h(1) = 0.] Risultato: h(n) = (1/a)n1 u(n 1), sistema dispersivo, causale, stabile se e solo se |a| > 1. Esercizio 4.29 Si consideri un sistema ARMA descritto dallequazione alle differenze 2y(n) y(n 1) + y(n 3) = x(n) 5x(n 4) . (a) Disegnare lo schema implementativo del sistema in forma diretta I. (b) Disegnare lo schema implementativo del sistema in forma diretta II. (c) Disegnare lo schema implementativo del sistema in forma canonica.
202
Esercizio 4.30 Si consideri il sistema LTI avente relazione i-u y(t) = x(t) x(t T ), con T > 0. Calcolare la risposta in frequenza del sistema, ed utilizzarla quando possibile per calcolare la risposta del sistema ai seguenti segnali applicati al suo ingresso: (a) x(t) = e j2 T .
t
(b) x(t) = e j T .
t
t (c) x(t) = cos 2 T . t t (d) x(t) = 2 sin 2 T + cos T . t (e) x(t) = cos 2 T u(t). t t Risultato: (a) y(t) 0; (b) y(t) = 2e j T ; (c) y(t) 0; (d) y(t) = 2 cos T ; (e) y(t) = cos 2 T rect
t
t0.5T T
Esercizio 4.31 Si considerino i sistemi TC S1 , S2 , S3 , le cui risposte al fasore x(t) = e j5t sono le seguenti: S1 : e j5t te j5t ; S2 : e j5t e j5(t1) ; S3 : e j5t cos(5t) . Stabilire se i tre sistemi possono essere LTI. Risultato: Solo il sistema S2 pu essere LTI, i sistemi S1 e S3 non sono sicuramente LTI. Esercizio 4.32 Si considerino i sistemi TD S1 , S2 , S3 , le cui risposte al fasore x(n) = e j n/2 sono le seguenti: S1 : e j n/2 e j n/2 u(n) ; S2 : e j n/2 e j3 n/2 ; S3 : e j n/2 2 e j5 n/2 . Stabilire se i tre sistemi possono essere LTI. Risultato: Solo il sistema S3 pu essere LTI, i sistemi S1 e S2 non sono sicuramente LTI. Esercizio 4.33 Nello schema di gura, il sistema S1 descritto dalla relazione ingresso-uscita z(t) =
t
x(u) du ,
ed il sistema S2 descritto dalla risposta impulsiva h2 (t) = (t T ), con T > 0. x(t) z(t) S1 + 6 S2 - y(t)
(a) Determinare lespressione esplicita del legame ingresso-uscita del sistema complessivo [avente x(t) come ingresso ed y(t) come uscita] ed individuarne le propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit). (b) Nel caso in cui il sistema complessivo determinato al punto (a) sia LTI, determinarne la risposta impulsiva h(t) e la risposta armonica H( f ).
203
t (c) Assumendo che lingresso sia x(t) = 1 + (t) + cos 2 , calcolare luscita y(t) e rappresentarla graT camente. Risultato: (a) y(t) =
t tT
x( ) d , un integratore con memoria nita, con le seguenti propriet: linea-
re, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile); (b) il sistema LTI, applicando x(t) = (t) si ha h(t) = sin( f T ) t 0.5T 1 1 e j2 f T = e j f T ; (c) y(t) = rect , applicando x(t) = e j2 f t si ha H( f ) = T j2 f f rect t0.5T . T Esercizio 4.34 Nello schema di gura, il sistema S caratterizzato dalla risposta impulsiva hS (t) = (t T ) (T > 0). x(t) 6 S S 6 - y(t)
(a) Determinare lespressione esplicita del legame ingresso-uscita del sistema complessivo [avente x(t) come ingresso ed y(t) come uscita] ed individuarne le propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit). (b) Nel caso in cui il sistema complessivo determinato al punto (a) sia LTI, determinarne la risposta impulsiva h(t) e la risposta armonica H( f ). 1 t t (c) Assumendo che lingresso sia x(t) = + 5 cos 2 + 7 sin 4 , calcolare luscita y(t). 3 3T 3T Risultato: (a) y(t) = x(t) + x(t T ) + x(t 2T ); il sistema lineare, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile; (b) il sistema LTI, applicando x(t) = (t) si ha h(t) = (t) + (t T ) + (t 2T ), applicando x(t) = e j2 f t si ha H( f ) = 1 + e j2 f T + e j4 f T ; (c) y(t) 1. Esercizio 4.35 Si consideri il sistema LTI descritto dalla seguente relazione ingresso-uscita: y(t) = x(t) x(t T ) T R+ .
(a) Determinare la risposta in frequenza H( f ) del sistema e diagrammare accuratamente la risposta in ampiezza e la risposta in fase nellintervallo di frequenze (1/T, 1/T ). (b) Sfruttando i risultati del punto (a), calcolare luscita y(t) del sistema se in ingresso si pone il segnale x(t) = 3 + 2 cos 2 t 2T + 4 cos 2 t T
2 t 2T
Risultato: (a) H( f ) = 1 e j2 f T = 2 je j f T sin( f T ); (b) y(t) = 4 cos
Esercizio 4.36 Si consideri il sistema LTI avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) = 1 e j 4 1 + 0.5 e j 8 per 0.5 < 0.5 .
Calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = sin(0.25 n). Risultato: y(n) = 2 2 sin(0.25 (n + 1)).
204
R C x(t) C y(t) R x(t)
x(t)
y(t)
y(t)
Fig. 4.36. Circuito RC.
Fig. 4.37. Circuito CR.
Fig. 4.38. Circuito RLC.
Esercizio 4.37 Si consideri il circuito CR di g. 4.37, dove la tensione x(t) ai capi della serie CR il segnale di ingresso, e la tensione y(t) ai capi del condensatore il segnale di uscita. (a) Determinare lequazione differenziale che lega x(t) ed y(t). (b) Supponendo che lequazione differenziale denisca un sistema LTI stabile, determinare la sua risposta in frequenza H( f ). (c) Determinare la risposta in ampiezza ed in fase del sistema e rappresentarle gracamente. 1 d j2 f T d y(t) + y(t) = x(t), con T = RC; (b) H( f ) = ; dt T dt 1 + j2 f T arctan(2 f T ) , 2 | f |T , H( f ) = j + f (1 + j2 f T ) = 2 (c) |H( f )| = 2 f 2T 2 2 arctan(2 f T ) , 1 + 4 Risultato: (a)
f >0 . f <0
Esercizio 4.38 Si consideri il circuito RLC di g. 4.38, dove la tensione x(t) ai capi della serie RLC il segnale di ingresso, e la tensione y(t) ai capi del condensatore il segnale di uscita. (a) Determinare lequazione differenziale che lega x(t) ed y(t). (b) Supponendo che lequazione differenziale denisca un sistema LTI stabile, determinare la sua risposta in frequenza H( f ). (c) Determinare la risposta in ampiezza ed in fase del sistema e rappresentarle gracamente. d d2 2 2 Risultato: (a) 2 y(t) + 2 y(t) + 0 y(t) = 0 x(t), con 0 = dt dt (coefciente di smorzamento); 1 , con 2 f0 = 0 ; (b) H( f ) = 1 ( f / f0 )2 + j ff2
0
1 LC
(pulsazione di risonanza) e =
R 2L
(c) |H( f )| =
1 [1 ( f / f0 )2 ]2 +
2 f2 4 2 f0
, H( f ) = tan1
f . 2 f0 [1 ( f / f0 )2 ]
Esercizio 4.39 Supponendo che il sistema ARMA descritto dellesercizio 4.29 sia stabile, calcolare la sua risposta in frequenza H( ). Risultato: H( ) = 1 5 e j8 . 2 e j2 + e j6
Esercizio 4.40 Si consideri limplementazione di un sistema LTI ARMA in forma diretta prima di gura:
205
x(n) z -1 -1/a a z -1
y(n)
dove a R con |a| < 1. (a) Determinare lequazione alle differenze che lega x(n) ed y(n). (b) Supponendo che lequazione alla differenze denisca un sistema LTI stabile, determinare la sua risposta in frequenza H( ). (c) Provare che la risposta in ampiezza del sistema costante, per cui tale sistema prende il nome di sistema all-pass. Risultato: (a) y(n) ay(n 1) = x(n) a1 x(n 1); (b) H( ) = 1 a1 e j2 1 . ; (c) |H( )| = j2 1 ae |a|
206
Capitolo 5
Serie di Fourier
La descrizione nel dominio del tempo dei sistemi LTI si basa sulla rappresentazione del segnale di
ingresso come sovrapposizione di impulsi traslati nel tempo e sulla denizione di risposta impulsiva. Abbiamo per visto nel 4.7 che, quando il segnale di ingresso un semplice fasore, il calcolo delluscita di un sistema LTI si effettua pi semplicemente introducendo il concetto di risposta in frequenza. Nasce allora lesigenza di rappresentare un generico segnale come sovrapposizione (discreta o continua) di fasori (rappresentazioni di Fourier o nel dominio della frequenza). In questo capitolo si introduce una prima rappresentazione di questo tipo, mostrando in particolare che i segnali periodici (TC e TD) possono essere espressi come sovrapposizione discreta di fasori, aventi frequenze multiple di una stessa frequenza (frequenza fondamentale). Tale rappresentazione prende il nome di serie di Fourier, e nel caso TD assume la denominazione pi specica di Discrete Fourier Series (DFS). I beneci di tale rappresentazione saranno evidenziati calcolando nel 5.5 luscita di un sistema LTI sollecitato in ingresso da un segnale periodico. Lanalisi di tale problema ci consentir di discutere pi approfonditamente il concetto di selettivit in frequenza di un sistema LTI e di introdurre unimportante classe di sistemi LTI, denominati ltri ideali.
5.1 Introduzione
Nel precedente capitolo abbiamo ricavato le semplici relazioni i-u (4.97) e (4.105) che consentono di calcolare, nel caso TC o TD, la risposta di un sistema LTI ad un fasore applicato al suo ingresso; la semplicit di tali risultati spinge a cercare rappresentazioni di segnali come sovrapposizione di fasori. Si consideri infatti un segnale espresso da una somma di fasori, come ad esempio il seguente segnale TC, composto da due fasori a frequenze f1 ed f2 : x(t) = e j2 f1t + 2 e j2 f2t . Se tale segnale posto in ingresso ad un sistema LTI avente risposta in frequenza H( f ), per la linearit del sistema e per la (4.97), luscita corrispondente sar calcolabile semplicemente come: y(t) = H( f1 ) e j2 f1t + 2 H( f2 ) e j2 f2t .
208
Serie di Fourier
Si potrebbe obiettare che un segnale x(t) come il precedente, espresso come somma di un numero nito di fasori, e per di pi a valori complessi, rappresenti un caso particolare di scarso interesse pratico. Tuttavia uno dei risultati pi signicativi della teoria dei segnali che (quasi) tutti i segnali di interesse pratico possono essere rappresentati come sovrapposizione di fasori. In particolare, i segnali periodici possono essere rappresentati come sovrapposizione discreta (ovvero come somma di una serie) di fasori: tale rappresentazione, che prende il nome1 di serie di Fourier, sar esaminata in questo capitolo. Successivamente, nel cap. 6, vedremo la rappresentazione pi generale di un segnale, non necessariamente periodico, come sovrapposizione continua (ovvero denita mediante un integrale) di fasori, nota come trasformata di Fourier. Questultima rappresentazione, opportunamente generalizzata, sar applicabile anche ai segnali periodici, e presenter interessanti relazioni con la serie di Fourier. Nel seguito del capitolo, poich esistono differenze non trascurabili tra i due casi, tratteremo separatamente la serie di Fourier per segnali TC e TD.
5.2 Serie di Fourier per segnali TC

Il nostro scopo quello di rappresentare un arbitrario segnale periodico come sovrapposizione di fasori. Partiamo per semplicit da uno dei pi semplici segnali periodici TC, vale a dire il segnale sinusoidale di ampiezza A e frequenza f0 , avente fase iniziale 0 = 0: x(t) = A cos(2 f0t) . Tale segnale risulta periodico di periodo T0 = 1/ f0 . semplice rappresentare tale sinusoide come sovrapposizione di fasori, applicando la formula di Eulero: x(t) = A cos(2 f0t) = A j2 f0t A j2 f0t e + e . 2 2
La relazione precedente mostra, in accordo con linterpretazione gi data nel 2.3.3, che una sinusoide si pu esprimere come somma di due fasori aventi frequenze f0 e f0 , rispettivamente, ed ampiezza A/2. La rappresentazione come somma di fasori si pu facilmente estendere al caso di un segnale x(t) somma di sinusoidi a frequenze diverse, purch le frequenze siano tutte multiple di una frequenza comune f0 ; solo in questo caso, infatti, il segnale x(t) risulta periodico.2 Si consideri ad esempio il seguente segnale, periodico di periodo T0 = 1/ f0 : x(t) = A1 cos(2 f0t) + A2 cos(2 2 f0t) + A3 cos(2 3 f0t) . Applicando a ciascuna sinusoide la formula di Eulero si ottiene: x(t) =
1 La
(5.1)
A1 j2 f0t A1 j2 f0t A2 j2 2 f0t A2 j2 2 f0t A3 j2 3 f0t A3 j2 3 f0t e + e + e + e + e + e , 2 2 2 2 2 2
(5.2)
serie di Fourier (come la trasformata di Fourier) deve il suo nome al matematico francese Jean Baptiste Joseph Fourier (1768-1830), che la introdusse in vari scritti del 1807 e del 1811, ed in maniera pi estesa nel suo pi importante trattato Thorie analytique de la chaleur (1822), dove tale strumento matematico veniva applicato per lo studio di problemi di trasmissione del calore. Va osservato, peraltro, che molto prima di Fourier, lespressione di un segnale arbitrario come somma di oscillazioni sinusoidali fu introdotta nel 1753 dal matematico svizzero Daniel Bernoulli (17001782) nellambito dei suoi studi sul problema delle corde vibranti, e costitu loggetto di una violenta disputa scientica con il pi importante matematico dellepoca, lo svizzero Leonhard Euler (17071783) detto Eulero. 2 In generale, si pu dimostrare che la somma di funzioni periodiche con periodi differenti ancora una funzione periodica se e solo se i periodi sono commensurabili tra loro, cio i loro rapporti sono dei numeri razionali. Le somme di funzioni periodiche con periodi incommensurabili appartengono ad una classe pi ampia di funzioni dette quasi periodiche [17].
209
e quindi x(t) la combinazione lineare di 6 fasori, a frequenze f0 , 2 f0 e 3 f0 . Gli esempi visti mostrano che un segnale periodico x(t) di periodo T0 , ottenuto come combinazione lineare di un numero nito di sinusoidi, si pu rappresentare come somma di un numero nito di fasori: x(t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
(5.3)
in cui ciascun fasore moltiplicato per un coefciente Xk , che in generale pu essere complesso. Ad A|k| esempio, per il segnale (5.1), dal confronto tra la (5.3) e la (5.2) si ricava che M = 3 e Xk = 2 , con k {1, 2, 3}. Le frequenze fk = k f0 dei fasori della rappresentazione (5.3) sono tutte multiple della frequenza fondamentale f0 = 1/T0 . Questa particolare propriet assicura che il segnale x(t) ottenuto mediante la (5.3) sia effettivamente periodico di periodo T0 , in quanto i fasori che lo compongono hanno tutti periodo pari ad un sottomultiplo del periodo T0 , e quindi ammettono T0 come pi piccolo periodo comune. Poich le frequenze dei fasori della rappresentazione sono in rapporto armonico tra loro (ovvero il rapporto tra due qualunque frequenze un numero razionale), i vari termini della rappresentazione prendono il nome di armoniche del segnale x(t). Ad esempio, i termini per k = 1 prendono il nome di prima armonica o fondamentale, i termini per k = 2 prendono il nome di seconda armonica, e cos via no ad arrivare ai termini per k = M che prendono il nome di M-esima armonica. Assegnato il periodo T0 e il numero di armoniche M, il segnale x(t) completamente determinato dai coefcienti Xk della combinazione lineare. Tali coefcienti possono essere calcolati direttamente dal segnale x(t) (problema dellanalisi). A tale proposito, notiamo che la (5.3) si pu interpretare anche come decomposizione del segnale x(t) in segnali elementari xk (t) = e j2 k f0t [cfr. (4.1)], dove le funzioni xk (t) sono ortogonali, nel senso precisato nel cap. 2 per i segnali di potenza (in quanto i fasori sono segnali di potenza). Se infatti consideriamo due fasori della rappresentazione (5.3), la loro potenza mutua si calcola facilmente:
Pxk xh = xk (t) xh (t) =
1 T0
T0
e j2 (kh) f0t dt = (k h) =
1, se k = h ; 0, se k = h ;
(5.4)
e pertanto risultano ortogonali se k = h, cio se hanno frequenze distinte. La propriet di ortogonalit agevola la determinazione dei coefcienti Xk per un dato segnale x(t). Per mostrare ci, supponiamo che il segnale x(t) sia sommabile sul periodo T0 , ovvero: |x(t)| dt < + . (5.5)
T0
Essendo lintervallo di integrazione nito, questa condizione quasi sempre vericata per i segnali x(t) di interesse pratico: in particolare, lo sicuramente se x(t) un segnale limitato (come la somma di un numero nito di sinusoidi). In tale ipotesi, moltiplicando ambo i membri della (5.3) per e j2 h f0t , con h {0, 1, . . . , M}, ed integrando termine a termine su un periodo, si ottiene: 1 T0 x(t) e j2 h f0t dt =
T0
k=M
Xk
1 T0
T0
e j2 (kh) f0t dt = Xh ,
= (kh)
(5.6)
per cui, cambiando lindice da h nuovamente a k, si ha: Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt , con k {0, 1, . . . , M} , (5.7)
T0
210
Serie di Fourier
che consente di calcolare i coefcienti Xk della rappresentazione (5.3) per il segnale x(t) espresso come somma di un numero nito di fasori. Si osservi che, in virt della (5.5), sussistendo la relazione |x(t) e j2 k f0t | = |x(t)|, la funzione x(t) e j2 k f0t sommabile sul periodo T0 e quindi lintegrale che denisce i coefcienti Xk nella (5.7) ha senso. Purtroppo, non tutti i segnali periodici di interesse pratico si possono esprimere come combinazione lineare di un numero nito di fasori. Ad esempio, basti pensare che nella (5.3) i termini della rappresentazione (cio i fasori) sono funzioni continue, conseguentemente il segnale x(t), espresso come somma di un numero nito di funzioni continue, ancora una funzione continua (cfr. prop. B.3). In altre parole, afnch la rappresentazione (5.3) sia applcabile, il segnale periodico x(t) deve essere necessariamente continuo. Abbiamo gi avuto modo di evidenziare in passato che, sebbene nessun fenomeno sico sia descrivibile mediante segnali che presentano delle discontinuit, i segnali discontinui sono unutile astrazione matematica nello studio dei sistemi. (vedi concetto di gradino e di risposta al gradino). Si osservi inoltre che non tutti i segnali continui, inoltre, possono essere rappresentati combinando linearmente un numero nito di fasori. Le precedenti motivazioni spingono a cercare una generalizzazione della rappresentazione denita dalle (5.3) e (5.7), nella quale il segnale periodico x(t) avente periodo T0 espresso come somma di una serie: x(t) = lim
M+
k=M
Xk e j2 k f0t =
+ k=
Xk e j2 k f0t ,
(5.8)
ovvero si ottiene come la sovrapposizione di un numero innito di fasori, ciascuno dei quali moltiplicato per un coefciente complesso Xk dato da: Xk = 1 T0
T0
x(t) e j2 k f0t dt ,
k Z .
(5.9)
interessante osservare che la sommabilit del segnale x(t) sul periodo T0 assicura lesistenza dei coefcienti Xk non solo per k {0, 1, . . . , M} ma, pi in generale, per ogni k Z. Infatti, utilizzando la (5.9) possibile effettuare la seguente maggiorazione: |Xk | = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt 1 T0 |x(t)| dt ,
T0
T0
dove si sfruttato il fatto che il fasore ha modulo unitario. Dalla maggiorazione precedente, si ricava che una condizione sufciente afnch tutti i coefcienti Xk della serie (5.8) esistano niti che la funzione x(t) sia sommabile sul periodo T0 . Tuttavia, a differenza della rappresentazione (5.3) che, essendo la somma di un numero nito di termini, non pone alcun problema di convergenza, la serie di funzioni (5.8) pu risultare non convergente. Per il momento tralasciamo questo aspetto, rimandando ogni discussione sulla convergenza della serie (5.8) al 5.2.1. In denitiva, mettendo insieme le (5.8) e (5.9), giungiamo alla seguente denizione di serie di Fourier per un segnale TC: Denizione 5.1 (serie di Fourier a TC) Sia x(t) un segnale periodico avente periodo T0 e frequenza fondamentale f0 = 1/T0 . La serie di Fourier di x(t) denita dalle equazioni: x(t) = Xk =
+ k=
Xk e j2 k f0t x(t) e j2 k f0t dt

T0
(equazione di sintesi) (equazione di analisi)
(5.10) (5.11)
1 T0
211
Le equazioni (5.10) e (5.11) prendono rispettivamente il nome di equazione di sintesi ed equazione di analisi della serie di Fourier.3 In particolare, la prima consente di costruire o sintetizzare il segnale x(t) sovrapponendo i singoli fasori della rappresentazione, la seconda consente di decomporre o analizzare il segnale x(t), nel senso che consente di calcolare i coefcienti complessi Xk della sua rappresentazione come somma di fasori. Dal punto di vista matematico, la serie di Fourier instaura una corrispondenza biunivoca tra il segnale x(t) e la successione dei coefcienti complessi {Xk }kZ , chiamati anchessi armoniche del segnale. Pi precisamente, siano x1 (t) e x2 (t) due segnali periodici con uguale periodo T0 , sviluppabili in serie di Fourier con coefcienti X1,k ed X2,k , rispettivamente; se X1,k = X2,k , per ogni k Z, allora i due segnali x1 (t) e x2 (t) sono uguali quasi ovunque su R, ovvero si ha x1 (t) = x2 (t), t R eccetto che in un insieme di misura nulla. In altre parole, la successione {Xk }kZ identica (quasi) univocamente il segnale x(t) (propriet di unicit della serie di Fourier). La corrispondenza biunivoca tra x(t) e la successione dei suoi coefcienti di Fourier si pu denotare simbolicamente come segue: x(t) Xk . interessante osservare che, in virt di tale corrispondenza, un segnale periodico TC pu essere equivalentemente descritto nel dominio della frequenza da un segnale TD (la successione dei suoi coefcienti di Fourier). Poich i coefcienti Xk sono grandezze complesse, per rappresentarli gracamente dobbiamo decomporli in modulo e fase (risulta scarsamente utilizzata la rappresentazione in parte reale ed immaginaria). La sequenza |Xk | dei moduli prende il nome di spettro di ampiezza del segnale x(t), mentre la sequenza Xk delle fasi prende il nome di spettro di fase del segnale x(t) (questultimo spettro denito a meno di multipli di 2 ). Gli spettri di ampiezza e di fase possono essere rappresentati mediante due diagrammi cartesiani, che riportano |Xk | e Xk in funzione di k o anche di fk = k f0 . Essi costituiscono un primo esempio di rappresentazione nel dominio della frequenza per un segnale x(t), in quanto forniscono per ogni valore di k, rispettivamente, lampiezza |Xk | e la fase Xk del fasore a frequenza k f0 presente nel segnale. Particolarizzando lequazione di analisi per k = 0, si ha X0 = 1 T0 x(t) dt = xdc , (5.12)
FS
T0
dove si tenuta presente la denizione xdc = x(t) di componente continua, ed il fatto che per segnali periodici la media temporale [cfr. prop. 2.7(c)] si pu calcolare su un periodo del segnale. La (5.12) mostra che larmonica a frequenza zero rappresenta la componente continua del segnale periodico. Per differenza, la componente alternata si calcola come: xac (t) = x(t) xdc =
+
k = k=0
Xk e j2 k f0t ,
e quindi xac (t) un segnale periodico avente lo stesso periodo di x(t), e gli stessi coefcienti della serie di Fourier di x(t), fatta eccezione per il coefciente per k = 0, ovvero per la componente continua, che ovviamente nulla per xac (t).
particolare, tali equazioni deniscono la cosiddetta forma esponenziale della serie di Fourier, valida in generale per segnali x(t) a valori reali o complessi. Altre forme della serie di Fourier, valide esclusivamente per segnali a valori reali, saranno sviluppate nel 5.4.2.
3 In
212
Serie di Fourier
1 |Xk| 0.5 0 5 1 Xk 0 k 5
1 0.8 0.6 sinc(x) 0.4 0.2
0 0.2
0 k
0 x
Fig. 5.1. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) del segnale delles. 5.1 (A = 1, 0 = ). 4
Fig. 5.2. La funzione sinc(x) per valori di x [6, 6].
Esempio 5.1 (serie di Fourier di un segnale sinusoidale TC) Il calcolo della serie di Fourier per un segnale sinusoidale TC immediato. Per maggiore generalit rispetto al caso visto precedentemente, consideriamo un segnale sinusoidale avente fase iniziale arbitraria 0 : x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) , con A > 0. Applicando la formula di Eulero si ha: x(t) = A j0 j2 f0 t A j0 j2 f0 t e e + e e , 2 2
da cui, per confronto con lequazione di sintesi (5.10), si ricava: A e j 0 , k = 1; 2 Xk = A e j0 , k = 1; 2 0, altrimenti. Gli spettri di ampiezza e fase sono dati, rispettivamente, da: |Xk | =
A 2,
0, 0 , Xk = 0 , indeterminata,
k = 1; altrimenti; k = 1; k = 1; altrimenti;
e sono riportati4 in g. 5.1 per il caso A = 1 e 0 = . 4
Lesempio precedente mostra che in casi molto semplici, ovvero quando il segnale periodico composto da funzioni sinusoidali (vedi anche il segnale (5.1)), i coefcienti della sua serie di Fourier si possono ottenere per ispezione adoperando semplici relazioni trigonometriche, come la formula di Eulero. Per segnali pi complicati, il calcolo dei coefcienti non un problema concettualmente difcile, in quanto si pu effettuare risolvendo lintegrale che compare nellequazione di analisi (5.11); eventuali complicazioni possono riguardare soltanto la difcolt di risoluzione dellintegrale.
noti che in g. 5.1 e nel seguito, per semplicit di rappresentazione, la fase corrispondente al numero complesso z = 0 viene convenzionalmente assunta pari a zero, sebbene essa risulti a rigore indeterminata.
4 Si
213
0.5 0.4 0.3 Xk 0.2 0.1 0 0.1 0.2 5 0 k 5
0.4 |Xk| 0.2 0 5 0 k 5
2 Xk 0 2 5 0 k 5
Fig. 5.3. I coefcienti Xk dellonda rettangolare delles. 5.2 (A = 1, c = 0.5) sono puramente reali, e x si ottengono dalla funzione 1 sinc 2 (tratteggiata) 2 calcolata per x = k.
Fig. 5.4. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) dellonda rettangolare delles. 5.2 (A = 1, c = 0.5).
Esempio 5.2 (serie di Fourier dellonda rettangolare TC, funzione sinc) Calcoliamo la serie di Fourier T per unonda rettangolare TC di periodo T0 , ampiezza A > 0 e duty-cycle c = T0 1 (per il graco del segnale e linterpretazione del duty-cycle, cfr. es. 2.9). Tale segnale si ottiene per replicazione dal generatore: xg (t) = A rect t T ,
e quindi la sua espressione la seguente: x(t) = repT0 A rect t T .
Per calcolare i coefcienti della serie di Fourier utilizziamo direttamente lequazione di analisi (5.11): Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0 t dt = 1 T0
T0 /2 T0 /2
A rect
T0
t T
e j2 k f0 t dt =
1 T0
T /2 T /2
A e j2 k f0 t dt .
Per k = 0, si ha: X0 = 1 T0
T /2 T /2
A dt = A
T = Ac , T0
mentre per k = 0 si ha: Xk = A e j2 k f0 t j2 k f0 T0

t=T /2 t=T /2
=A
sin( kc ) sin( k f0 T ) =A . k k
(5.13)
Per esprimere in forma pi compatta il risultato precedente, introduciamo la funzione sinc(x): sinc(x) = sin( x) , x x R, (5.14)
il cui graco per x [6, 6] riportato in g. 5.2. Le principali propriet della funzione sinc(x) sono le tre seguenti, di facile dimostrazione: (a) La funzione sinc(x) una funzione pari: sinc(x) = sinc(x) .
214
Serie di Fourier
(b) La funzione sinc(x) si annulla in tutti i valori interi tranne per k = 0: sinc(k) = 1, k = 0 ; 0, k = 0 .
(c) La funzione sinc(x) innitesima del primo ordine per x , in quanto: |sinc(x)| 1 , |x| x R .
Moltiplicando e dividendo per c nella (5.13), e utilizzando la denizione di sinc(x), si ha: Xk = A c sin( kc ) = A c sinc(kc ) , kc k = 0.
Notiamo che lespressione precedente vale anche per k = 0, in quanto, per la propriet (b) della sinc, risulta: X0 = A c sinc(0) = A c . Notiamo che nellespressione delle armoniche Xk compaiono solo A ed il duty-cycle c . Consideriamo allora il caso particolare c = 0.5 (duty-cycle del 50 %) e A = 1. In tal caso, le armoniche si esprimono come: Xk = k 1 sinc 2 2 ,
ed utilizzando la denizione di sinc(x) e le sue propriet, nonch propriet trigonometriche elementari, si ha: 1 2, 0, Xk = 1 k , 1 k , k = 0; k pari; k = 2h + 1, h pari (k = . . . 7, 3, 1, 5, 9, . . .); k = 2h + 1, h dispari (k = . . . , 5, 1, 3, 7, 11, . . .).
Pi in generale, osserviamo che questo segnale, per qualunque valore di A e c , presenta armoniche puramente reali, quindi esse possono essere rappresentate come in g. 5.3, su un unico diagramma cartesiano. Per maggiore generalit, tuttavia, ricaviamo gli spettri di ampiezza e di fase: 1 k = 0; 2, k pari, k = 0; |Xk | = 0, 1 , k dispari; |k| 0 indeterminata Xk = 0 k = 0; k pari, k = 0; k = . . . , 5, 1, 1, 5, . . .; k = . . . , 7, 3, 3, 7, . . ..
che sono rafgurati gracamente in g. 5.4. Notiamo la simmetria pari dello spettro di ampiezza, e quella dispari dello spettro di fase, ottenuta questultima scegliendo opportunamente la fase per k > 0, e la fase per k < 0. Il graco dello spettro di ampiezza del segnale mostra che tale onda rettangolare possiede soltanto armoniche dispari (vale a dire per valori dispari di k), la cui ampiezza decresce con legge inversamente proporzionale a k.
215
1
0.4
0.8 0.6 x(t) 0.4
|Xk|
0.2 0 5 0 k 5
2 Xk
0.2 0 2 1 0 t/T 1 2
0 2 5 0 k 5
Fig. 5.5. Londa triangolare delles. 5.3 (A = 1).
Fig. 5.6. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) dellonda triangolare delles. 5.3 (A = 1).
Esempio 5.3 (serie di Fourier dellonda triangolare TC) Calcoliamo la serie di Fourier per unonda triangolare TC di periodo T0 ed ampiezza A: x(t) = repT0 A 2t T0 ,
ottenuta a partire dal generatore: x(t) = A 2t T0 .
Tale segnale rafgurato gracamente in g. 5.5 per A = 1. Per calcolare i coefcienti della serie di Fourier utilizziamo direttamente lequazione di analisi (5.11), ricordando la denizione esplicita della nestra triangolare: Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0 t dt = 1 T0
T0 /2 T0 /2
T0
A 1
2|t| T0
e j2 k f0 t dt .
Applicando la formula di Eulero a e j2 k f0 t , si ha: Xk = 1 T0

T0 /2 T0 /2
A 1
2|t| T0
cos(2 k f0t) dt =
2A T0
T0 /2 0
2t T0
cos(2 k f0t) dt ,
dove non abbiamo riportato lintegrale in cui compare sin(2 k f0t), in quanto esso risulta nullo per la simmetria dispari della funzione integranda, ed abbiamo viceversa sfruttato nellintegrale in cui compare cos(2 k f0t) la simmetria pari della funzione integranda. Per k = 0, si ha: X0 = 2A T0
T0 /2 0
2t T0
dt =
A 2A T0 = , T0 4 2
mentre per k = 0, decomponendo lintegrale nella differenza di due integrali ed integrando per parti il secondo
216
Serie di Fourier
integrale, si ha: Xk = = 2A T0 2A T0
T0 /2 0
cos(2 k f0t) dt
t=T0 /2 t=0
2 T0 2 T0
T0 /2 0
t cos(2 k f0t) dt
t=T0 /2 t=0
1 2 T0 1 1 = sin( k) sin( k) + T0 2 k f0 T0 2 2 k f0 2 k f0
=0 =0
2A
sin(2 k f0t) 2 k f0
sin(2 k f0t) 2 k f0
sin(2 k f0t) dt 2 k f0 cos(2 k f0t) t=T0 /2 2 k f0 t=0

T0 /2 0
1 4A = 2 [1 cos( k) ] T0 (2 k f0 )2 0, k pari, k = 0; = 2A , k dispari. 2 k2 Notiamo che le armoniche Xk sono reali e non negative, quindi gli spettri di ampiezza e fase si calcolano banalmente, in quanto |Xk | = Xk 0 e Xk = 0, e sono rafgurati in g. 5.6: si noti anche in questo caso la simmetria pari dello spettro di ampiezza. Dal confronto con lo spettro di ampiezza dellonda rettangolare con c = 1/2, notiamo che anche londa triangolare possiede solo armoniche dispari, ma la loro ampiezza decresce in modo inversamente proporzionale a k2 , quindi pi rapidamente (si ricordi che londa rettangolare presenta armoniche che decrescono come 1/k). Come vedremo (cfr. 5.2.2), questo signica che londa triangolare pu essere approssimata pi accuratamente con un numero minore di armoniche.
(1)k
Come evidenziato dagli es. 5.2 e 5.3, fatta eccezione per casi molto semplici (es. segnale sinusoidale), il calcolo dei coefcienti della serie di Fourier per un dato segnale x(t) si effettua utilizzando direttamente lequazione di analisi (5.11), e quindi consiste nella risoluzione di un integrale. In taluni casi possibile utilizzare le propriet formali (riportate nel 5.4 o pi estesamente in app. E) per ricondurre il calcolo a quello di qualche altro segnale per il quale noto lo sviluppo in serie di Fourier. Vedremo tuttavia nel cap. 6 una procedura molto semplice e generale che consente di ricondurre il calcolo dei coefcienti della serie di Fourier a quello di una trasformata di Fourier (formule o serie di Poisson). Questultima strada generalmente la pi semplice per calcolare la serie di Fourier di un dato segnale.
5.2.1 Condizioni matematiche per la convergenza della serie di Fourier
In questa sezione prenderemo in considerazione il problema della convergenza della serie di Fourier.5 La trattazione di tale problema matematico interessante anche dal punto di vista applicativo in quanto, come vedremo nel 5.2.2, esso intimamente legato al problema della ricostruzione di un segnale periodico a partire da un numero nito di armoniche. Sia x(t) un arbitrario segnale periodo con periodo T0 . Lipotesi di partenza che riterremo valida dora in avanti che il segnale x(t) sia sommabile sul periodo T0 . Abbiamo gi avuto modo di dire che tutti i segnali periodici di interesse pratico vericano questa ipotesi; inoltre, come gi mostrato precedentemente, la sommabilit di x(t) sul periodo assicura che tutti i coefcienti Xk della serie di Fourier, deniti dalla equazione di analisi (5.11), esistano niti. Tuttavia, il fatto che i coefcienti Xk
una trattazione esauriente del problema della convergenza della serie di Fourier si rimanda ai testi di analisi matematica (ad esempio [3]); nel seguito daremo solo qualche risultato fondamentale, enfatizzando il pi possibile gli aspetti intuitivi ed applicativi ed omettendo le relative dimostrazioni.
5 Per
217
calcolati mediante lequazione di analisi a partire da x(t) esistano niti non signica che la serie
+ k=
Xk e j2 k f0t
(5.15)
costruita a partire da questi coefcienti converga, n tanto meno che tale serie converga al segnale x(t). Cos come per le serie numeriche, lo studio della convergenza di una serie di funzioni passa attraverso la denizione delle sue somme parziali. Si denisce somma parziale (simmetrica) M-esima della serie di Fourier (5.15) il segnale: xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
(5.16)
ottenuto troncando simmetricamente6 la serie di Fourier ai primi 2M + 1 termini. Se la serie di Fourier (5.15) converge al segnale x(t), allora si pu scrivere
M+
lim xM (t) = x(t) ,
(5.17)
ovvero lequazione di sintesi restituisce il segnale x(t). Lo studio delle condizioni sotto le quali la serie (5.15) converge dipende dal tipo di convergenza richiesta. In particolare, si dice che la serie di Fourier (5.15) converge uniformemente [5] al segnale x(t) su R se, per ogni > 0, possibile determinare N N tale che in ogni punto t R e per tutti i valori di M > N sia vericata la disuguaglianza:7 |xM (t) x(t)| < . Una propriet importante delle serie uniformemente convergenti che esse si possono integrare membro a membro; pertanto, se la serie di Fourier converge uniformemente su R, i passaggi che hanno portato a ricavare i coefcienti Xk nelle (5.6) e (5.7) sono validi anche per M +. Risulta immediatamente evidente che, se il segnale x(t) ha almeno una discontinuit, la sua serie di Fourier non potr convergere uniformemente ad x(t), poich la somma di una serie uniformemente convergente di funzioni continue (quali sono i fasori) sempre una funzione continua. Quindi, la continuit del segnale x(t) condizione necessaria (ma non sufciente) afnch la sua serie di Fourier sia uniformemente convergente. Una condizione sufciente per la convergenza uniforme della serie di Fourier la seguente: se la successione {Xk } dei coefcienti sommabile, ovvero se
+ k=
|Xk | < + ,
(5.18)
allora la serie associata ai coefcienti Xk converge uniformemente.8 Si osservi che afnch la successione {Xk } sia sommabile occorre che essa sia necessariamente innitesima allinnito, cio
k
lim |Xk | = 0 .
simmetrico per garantire che siano presenti le armoniche Xk e Xk , in modo che il segnale xM (t) possa essere reale (propriet di simmetria hermitiana, cfr. 5.4.2). 7 Si osservi che la peculiarit della convergenza uniforme consiste nel fatto che il numero N non dipende dal particolare punto t R: infatti, uno stesso numero N va bene per tutti i punti dellasse reale. 8 Tale risultato una conseguenza del cosiddetto criterio di Weierstrass [6]: se g (x), con k Z, sono funzioni a valori k complessi denite sullintervallo (a, b), con |gk (x)| Mk , k Z e x (a, b), e inoltre
+ + k=
6 opportuno effettuare un troncamento
|Mk | < +, allora la serie
bilatera
k=
gk (x) converge uniformemente in (a, b).
218
Serie di Fourier
Si faccia bene attenzione che la sommabilit dei coefcienti di Fourier assicura solo la convergenza uniforme della serie di Fourier, ma non che la serie restituisca proprio x(t). In altre parole, se la (5.18) vericata, la serie di Fourier (5.15) pu convergere uniformemente ad un segnale x(t) = x(t); tuttavia, quando ci accade, i coefcienti di Fourier si possono ottenere equivalentemente dalle due espressioni seguenti: Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt .
T0
T0
Una semplice condizione sufciente [11] per la convergenza uniforme al segnale x(t) della serie di Fourier (5.15) data dal seguente teorema:
Teorema 5.1 (condizione sufciente per la convergenza uniforme ad x(t)) Se il segnale x(t), periodico con periodo T0 , continuo e derivabile quasi ovunque, con derivata x (t) a quadrato sommabile sul periodo T0 , ossia: x (t) dt < + ,
2
T0
la serie di Fourier (5.10) converge uniformemente al segnale x(t) su tutto lasse reale.
Abbiamo appena visto che la serie di Fourier pu convergere uniformemente al segnale x(t) solo se tale segnale continuo. Pertanto, se ci limitassimo a considerare la sola convergenza uniforme, non potremmo applicare la teoria della serie di Fourier al caso di segnali con discontinuit, come londa rettangolare delles. 5.2. Dal punto di vista ingegneristico, potremmo aggirare lostacolo osservando che nella pratica i segnali discontinui non esistono, ma sono solo una rappresentazione idealizzata di segnali che variano molto rapidamente, ma con continuit. Tuttavia dal punto di vista matematico il problema ha signicato e va affrontato in modo rigoroso,9 considerando il problema della convergenza puntuale [10] della serie di Fourier al segnale x(t). A differenza della convergenza uniforme espressa dal teor. 5.1, che assicura la convergenza della serie (5.15) al segnale x(t) per ogni t R, il problema della convergenza puntuale della serie di Fourier consiste nel trovare sotto quali condizioni la serie (5.15) converge ad x(t) per quasi tutti i valori di t R, eccetto al pi un sottoinsieme di valori di t di misura nulla, per i quali la serie, pur essendo convergente, non restituisce esattamente il segnale x(t). Si tratta quindi di dare una interpretazione meno restrittiva della convergenza della serie (5.15) che, com intuibile, possa consentire di applicare la teoria della serie di Fourier ad una classe pi ampia di segnali periodici. In tal senso, un risultato importante fu ottenuto dal matematico tedesco Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859), che individu nel 1828 le condizioni matematiche che prendono il suo nome e garantiscono che, una volta calcolati i coefcienti Xk a partire da un segnale x(t), la serie associata a tali coefcienti converga (non necessariamente in maniera uniforme) al segnale da rappresentare, tranne che nei punti di discontinuit:
9 Il problema della continuit della somma della serie di Fourier fu al centro del dibattito matematico dell800, e sollev numerosi dubbi sulla validit della serie di Fourier, tanto da negare al suo scopritore il meritato riconoscimento della comunit scientica. Uno dei critici pi severi fu il matematico francese Joseph-Louis Lagrange (17631813). Infatti la principale obiezione che si muoveva a Fourier era la seguente: visto che le funzioni della serie (fasori, coseni o seni) sono tutte continue, come pu la serie rappresentare segnali discontinui, come londa rettangolare delles. 5.2? Oggi sappiamo che se la serie non converge uniformemente, la somma di una serie di funzioni continue non necessariamente una funzione continua, ma ai matematici dell800 laffermazione di Fourier doveva sembrare ai limiti delleresia.
219
Teorema 5.2 (condizioni di Dirichlet per la serie di Fourier) Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 . Se il segnale soddisfa le seguenti tre condizioni: (d1) x(t) sommabile sul periodo T0 : |x(t)| dt < + ;
T0
(d2) x(t) una funzione continua nel periodo T0 , escluso al pi un numero nito di punti con discontinuit di prima specie; (d3) x(t) una funzione derivabile nel periodo T0 , escluso al pi un numero nito di punti nei quali esistono nite la derivata sinistra e destra; allora la serie di Fourier di x(t) esiste e, per ogni t R, converge al valore assunto dalla funzione x(t) nei punti in cui questa continua, ed a 1 [x(t + ) + x(t )] (semisomma dei limiti destro e 2 sinistro) nei punti in cui x(t) presenta discontinuit di prima specie. Si pu inoltre dimostrare che la convergenza della serie di Fourier uniforme in ogni intervallo che non contiene punti di discontinuit di x(t), mentre non uniforme in ogni intervallo che contiene punti di discontinuit di x(t). In particolare, se la funzione x(t) continua, la convergenza della serie uniforme per ogni t R.10
Esempio 5.4 (onda rettangolare TC) Si verica facilmente che londa rettangolare delles. 5.2 soddisfa le tre condizioni di Dirichlet, e quindi la sua serie di Fourier converge alla funzione x(t) nel punti di continuit, ed al valore A (semisomma dei limiti destro e sinistro) nei punti di discontinuit. Poich londa rettangolare non 2 una funzione continua, la convergenza non uniforme per ogni t R. In particolare, la convergenza non uniforme in ogni intervallo che contiene i punti di discontinuit. Si osservi che in questo caso i coefcienti Xk , decrescendo come 1/k, non costituiscono una successione sommabile, violando la condizione (5.18). Esempio 5.5 (onda triangolare a TC) Anche londa triangolare delles. 5.3 soddisfa le condizioni di Dirichlet. In pi, essendo una funzione continua, la serie di Fourier restituisce x(t) in tutti i punti, ed inoltre la convergenza della serie uniforme per ogni t R. Il fatto che la serie converga uniformemente testimoniato anche dal fatto che i coefcienti Xk , decrescendo come 1/k2 , costituiscono una sequenza sommabile. Il fatto che la serie converga uniformemente al segnale x(t) inoltre testimoniato dal teor. 5.1.
Per concludere, osserviamo che, oltre alla convergenza uniforme e alla convergenza puntuale della serie di Fourier, esiste un terzo tipo di convergenza (meno restrittiva di entrambe), detta convergenza in media quadratica, per la cui validit si richiede solo che il segnale x(t) sia a quadrato sommabile sul periodo T0 . Questo tipo di convergenza, che importante non solo nellambito della teoria dei segnali e sistemi, ma anche in molti problemi di sica matematica, discusso in app. E.
10 In taluni testi le condizioni di Dirichlet sono espresse con linguaggio matematico differente. Ad esempio, la condizione (d3) fu originariamente formulata dallo stesso Dirichlet nel modo seguente, matematicamente equivalente: x(t) presenta nel periodo T0 un numero nito di massimi e minimi. Inoltre, in numerosi testi la condizione (d2) viene formulata come il fatto che x(t) una funzione generalmente continua, e la condizione (d3) come il fatto che x(t) una funzione generalmente derivabile con derivata generalmente continua. Inne, considerazioni matematicamente pi approfondite mostrano che, in effetti, le condizioni di Dirichlet sono un caso particolare del seguente risultato, noto come criterio di Jordan: se la funzione x(t) a variazione limitata in ogni intorno di t, allora la serie di Fourier converge a 1 x(t + ) + x(t ) (per la 2 denizione di funzione a variazione limitata si veda [7]).
220
Serie di Fourier
5.2.2 Ricostruzione di un segnale periodico con un numero nito di armoniche
Lequazione di sintesi della serie di Fourier, nelle ipotesi in cui valgono le condizioni di Dirichlet per la convergenza puntuale (cfr. teor. 5.2), consente di ricostruire esattamente in ogni punto di continuit il valore del segnale x(t), mentre restituisce in ogni punto di discontinuit la semisomma del limite destro e sinistro. La ricostruzione esatta di un segnale x(t) possibile in generale solo considerando un numero innito di armoniche, quindi essa pu essere vericata solo analiticamente. Daltra parte, abbiamo osservato che una condizione necessaria per la convergenza uniforme della serie di Fourier che i coefcienti Xk tendano a zero per |k| +. Tale propriet sicuramente vericata per londa rettangolare e triangolare. Questo vuol dire che, se vero che in teoria occorre considerare un numero nito di armoniche per ricostruire il segnale x(t), pur vero che in pratica le armoniche di ordine superiore (quelle corrispondenti a valori di |k| grandi) pesano di meno nella ricostruzione del segnale. Pertanto, in pratica, se M sufcientemente grande, il segnale xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
gi denito nella (5.16), che include solo un numero nito di armoniche, pu risultare una buona approssimazione del segnale x(t). La questione fondamentale quanto debba essere grande M afnch xM (t) consenta di ricostruire con un sufciente grado di accuratezza il segnale x(t). Evidentemente, la scelta di M dipende dalla rapidit con cui i coefcienti di Fourier Xk tendono a zero per |k| +. Abbiamo osservato che la rapidit di decadimento a zero dei coefcienti di Fourier pu essere diversa da segnale a segnale: ad esempio, i coefcienti decadono come 1/k per londa rettangolare, e come 1/k2 per londa triangolare. facilmente intuibile che, quanto maggiore la rapidit di decadimento dei coefcienti di Fourier, tanto pi piccolo pu essere il valore M sufciente a garantire un determinato livello di accuratezza. allora particolarmente interessante notare che leffettiva rapidit con cui i coefcienti Xk decadono a zero dipende dalla dolcezza del segnale x(t) nel dominio del tempo. Osserviamo infatti preliminarmente che, dal punto di vista matematico, un segnale x(t), continuo con alcune sue derivate, ha un andamento tanto pi dolce quanto maggiore il numero di derivate continue. Vale allora la seguente propriet (la cui dimostrazione, non riportata, si basa sulla ripetuta integrazione per parti dellequazione di analisi): Propriet 5.1 (rapidit di decadimento a zero dei coefcienti della serie di Fourier) Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 . Se il segnale continuo con le sue derivate no a quella di ordine n, con derivata (n + 1)-esima discontinua ma limitata, i coefcienti Xk della sua serie di Fourier decadono a zero per k come 1/|k|n+2 . La propriet precedente esprime con linguaggio matematico il seguente concetto qualitativo: quanto pi dolce il segnale, tanto pi rapidamente decadono a zero i coefcienti della sua serie di Fourier. Pi precisamente, essa consente di prevedere esattamente tale rapidit di decadimento a zero, anche senza calcolare esplicitamente i coefcienti Xk : basta infatti individuare il pi piccolo ordine di derivata discontinua, ed incrementarlo di uno per avere la rapidit di convergenza a zero dei coefcienti. Notiamo che la propriet precedente vale anche per un segnale discontinuo, basta porre n = 1. Come conseguenza della prop. 5.1, possiamo prevedere che, quanto pi dolce landamento del segnale nel dominio del tempo, tanto minore sar il numero di armoniche necessario per ricostruite il segnale con una determinata accuratezza (ovvero tanto pi piccolo sar il valore di M). Gli esempi seguenti chiariscono ulteriormente limportante relazione che intercorre tra landamento del segnale x(t) nel dominio del tempo ed i suoi coefcienti Xk nel dominio della frequenza.
221
Esempio 5.6 (fenomeno di Gibbs) Si consideri londa rettangolare delles. 5.2. Per c = 1/2 ed A = 1, i coefcienti della sua serie di Fourier sono dati da: Xk = k 1 sinc 2 2 ,
e pertanto il segnale ricostruito con 2M + 1 armoniche, sfruttando la simmetria pari della funzione sinc ed il fatto che Xk = 0 per k dispari, assume lespressione xM (t) = k 1 M sinc 2 2 k=M e j2 k f0 t =
M k 1 + sinc 2 2 k=1
cos(2 f0t) .
(5.19)
k dispari
Si osservi che londa rettangolare un segnale discontinuo, quindi la prop. 5.1 si applica con n = 1, confermando che, in effetti, i coefcienti della serie di Fourier dellonda rettangolare decadono a zero come 1/|k|. Lespressione (5.19) pu essere calcolata numericamente utilizzando ad esempio Matlab o Mathematica. In g. 5.7 sono rappresentati il segnale x(t) su un periodo e la sua ricostruzione xM (t) per M = 0, 1, 3, 5, 11, 101, ottenuti con Matlab. Poich londa quadra soddisfa le condizioni di Dirichlet, la ricostruzione ideale mediante la serie di Fourier deve restituire il valore 1 oppure 0 in tutti i punti di continuit, ed il valore 1/2 in corrispondenza delle discontinuit. interessante osservare il particolare comportamento del segnale ricostruito nellintorno delle discontinuit. Infatti da entrambi i lati della discontinuit sono presenti delle oscillazioni, la cui frequenza aumenta, ma la cui ampiezza non diminuisce al crescere di M. Questo fenomeno, noto come fenomeno di Gibbs,11 non pregiudica la convergenza della serie di Fourier in prossimit della discontinuit. Infatti al crescere di M i picchi delle oscillazioni, sebbene restino di ampiezza invariata, vengono schiacciati verso la discontinuit, garantendo la convergenza per ogni valore di t arbitrariamente prossimo alla discontinuit. Matematicamente, il fenomeno di Gibbs una conseguenza del fatto che la serie di Fourier dellonda rettangolare converge, ma non uniformemente negli intervalli che contengono le discontinuit, come gi discusso in precedenza.
interessante osservare che il fenomeno di Gibbs non si verica solo per londa rettangolare, ma per ogni segnale x(t) che, pur soddisfacendo le condizioni di Dirichlet, presenta dei punti di discon + tinuit. In particolare, se t0 un punto di discontinuit, denotato con s(t0 ) = x(t0 ) x(t0 ) il salto di discontinuit in t0 , si pu dimostrare che le oscillazioni a destra e a sinistra della discontinuit sono simmetriche, e la loro ampiezza (calcolata rispetto al limite destro o sinistro) tende per M + in valore assoluto a
gibbs |s(t0 )|
(5.20)
dove gibbs 0.28114072518757 una costante notevole.12 Nelles. 5.6, lampiezza delle oscillazioni calcolata secondo la (5.20) pari in valore assoluto circa a 0.09, come si pu anche osservare dalla g. 5.7, nella quale il segnale oscilla tra i valori 0.09 (a sinistra della discontinuit) e 1.09 (a destra della discontinuit.
Esempio 5.7 (onda triangolare) Si consideri londa triangolare delles. 5.3. Londa triangolare continua ma con derivata prima discontinua, per cui la prop. 5.1 si applica con n = 0, confermando che, in effetti, i coefcienti della serie di Fourier dellonda triangolare decadono a zero come 1/k2 . Inoltre, poich londa triangolare una funzione continua, il fenomeno di Gibbs non si verica per tale segnale. In effetti, la convergenza della serie di Fourier dellonda triangolare uniforme in R, e la ricostruzione con un numero nito di armoniche molto pi rapida e regolare, come testimoniato dalla g. 5.8.
11 Il 12 In
fenomeno prende il nome dal sico J. W. Gibbs (18391903), che per primo lo osserv e lo descrisse. effetti la costante gibbs si pu calcolare come gibbs =
x sint 0 t + sin(t) t
dt, che a sua volta pu essere espresso in termini
della funzione non elementare seno integrale sinint(x) = il calcolo la funzione sinint).
dt, come gibbs = sinint( ) (in Matlab si pu usare per 2
222
Serie di Fourier
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5 x(t), xM(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
(a)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T 0.5 x(t), xM(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5
(b)
0 t/T
0.5
(c)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5 x(t), xM(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5
(d)
0 t/T0
0.5
(e)
(f)
Fig. 5.7. Ricostruzione di unonda rettangolare con un numero nito (2M + 1) di armoniche (si noti la presenza del fenomeno di Gibbs in corrispondenza delle discontinuit): (a) M = 0; (b) M = 1; (c) M = 3; (d) M = 5; (e) M = 11; (f) M = 101.
223
Dal punto di vista pratico, la lenta convergenza a zero (come 1/k) delle armoniche dellonda rettangolare comporta che per ottenere una buona approssimazione con M nito necessario considerare un elevato numero di armoniche. Viceversa, la pi rapida convergenza a zero (come 1/k2 ) delle armoniche dellonda triangolare determina una migliore ricostruzione a parit di numero di armoniche (si confrontino le g. 5.7 e 5.8).13
valutazione quantitativa della bont di tale ricostruzione, insieme con un ulteriore confronto tra la ricostruzione dellonda rettangolare e quella triangolare, proposta nel 5.4.3, sulla base delluguaglianza di Parseval.
13 Una
224
Serie di Fourier
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5 x(t), xM(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
(a)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T 0.5 x(t), xM(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5
(b)
0 t/T
0.5
(c)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5 x(t), xM(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5
(d)
0 t/T0
0.5
(e)
(f)
Fig. 5.8. Ricostruzione di unonda triangolare con un numero nito (2M + 1) di armoniche (si noti lassenza del fenomeno di Gibbs): (a) M = 0; (b) M = 1; (c) M = 3; (d) M = 5; (e) M = 11; (f) M = 101.
5.3 Serie di Fourier per segnali TD (DFS)
225

Trattiamo ora la rappresentazione in serie di Fourier di segnali TD, nota anche come Discrete Fourier Series (DFS). Denotiamo con x(n) un segnale periodico di periodo N0 N, e deniamo la sua frequenza fondamentale come 0 = 1/N0 . Anche nel caso TD la serie di Fourier consiste nella rappresentazione di x(n) come sovrapposizione di fasori aventi frequenze multiple della frequenza fondamentale 0 , quindi con unespressione del tipo: x(n) = Xk e j2 k0 n .
k
(5.21)
Notiamo che, nella (5.21), non abbiamo indicato di proposito gli estremi di variazione dellindice k, e quindi lintervallo di variazione delle frequenze k = k0 . Infatti, una differenza fondamentale da tener presente nel caso TD rispetto al caso TC che due fasori aventi frequenze 1 e 2 tali che 2 1 = k Z sono matematicamente coincidenti (propriet di periodicit in frequenza dei fasori TD, cfr. 2.3.3). Nella (5.21), pertanto, sufciente far variare k in modo da ottenere le frequenze k = k0 = k/N0 in un qualunque intervallo di ampiezza unitaria, ad esempio in (0, 1) oppure in (1/2, 1/2). In particolare, se k {0, 1, . . . , N0 1}, le frequenze k assumono i valori 0, 1/N0 , . . . , (N0 1)/N0 nellintervallo [0, 1[, per cui la (5.21) si pu scrivere come: x(n) =
N0 1 k=0
Xk e j2 k0 n .
(5.22)
La relazione (5.22) analoga allequazione di sintesi (5.10) della serie di Fourier a TC, e rappresenta lequazione di sintesi della serie di Fourier discreta, in base alla quale un segnale periodico x(n) di periodo N0 pu essere rappresentato come somma di un numero nito N0 di fasori aventi frequenze multiple della frequenza fondamentale 0 = 1/N0 . La differenza fondamentale rispetto alla serie di Fourier (5.10) per segnali TC che nel caso TD il numero di armoniche nito14 ed pari proprio ad N0 . Quindi un segnale TD periodico di periodo N0 pu essere rappresentato esattamente con N0 armoniche (viceversa, salvo casi particolari, un segnale TC pu essere solo approssimato utilizzando un numero nito di armoniche). Lequazione che consente di calcolare Xk (equazione di analisi) si trova con passaggi analoghi a quelli utilizzati nel caso TC, semplicati dal fatto che, essendo la (5.22) una somma nita, non necessario utilizzare il concetto di convergenza uniforme di una serie come nel caso TC. In particolare, moltiplicando ambo i membri della (5.22) per e j2 h0 n e sommando su un periodo, si ha:
N0 1 1 N0 1 j2 (kh)0 n 1 N0 1 x(n) e j2 h0 n = Xk = Xh , e N0 n=0 N0 n=0 k=0 = (kh)
per cui, cambiando lindice da h nuovamente a k, si ha: Xk = 1 N0 1 x(n) e j2 k0 n , N0 n=0 k {0, 1, . . . , N0 1} . (5.23)
Le (5.22) e (5.23) rappresentano una coppia di equazioni di sintesi/analisi della serie di Fourier per segnali TD. Esse, se si eccettua la fondamentale differenza sul numero di fasori che compaiono nella
osservi che, proprio per questo motivo, improprio parlare di serie di Fourier nel caso TD, in quanto si tratta di una somma (nita) e non di una serie.
14 Si
226
Serie di Fourier
rappresentazione, costituiscono formalmente lesatta controparte delle (5.10) e (5.11), valide nel caso TC. Va detto per che, nella letteratura scientica, viene abitualmente utilizzata una denizione leggermente diversa per la serie di Fourier a TD. A partire da Xk , si denisce infatti la sequenza X(k) come X(k) = N0 Xk , (5.24)
e pertanto, con sostituzioni algebriche banali, le (5.22) e (5.23) si riscrivono in termini di x(n) e X(k) come: x(n) = X(k) = 1 N0 1 X(k) e j2 k0 n , N0 k=0
N0 1 n=0
(5.25) (5.26)
x(n) e j2 k0 n .
Una prima differenza rispetto alle (5.22) e (5.23) che il fattore 1/N0 stato spostato dallequazione di analisi a quella di sintesi. Inoltre nella (5.26) abbiamo esteso la denizione di X(k) a qualunque valore di k, sebbene a rigore gli unici valori di X(k) richiesti dallequazione di sintesi (5.25) siano quelli dellintervallo {0, 1, . . . , N0 1}. Daltra parte facile vericare che la sequenza X(k) denita mediante la (5.26) periodica,15 come la sequenza x(n), di periodo N0 : tale propriet discende banalmente dalla periodicit in k del fasore e j2 k0 n . In altri termini, le (5.25) e (5.26) deniscono una trasformazione biunivoca tra le due sequenze x(n) e X(k), entrambe periodiche dello stesso periodo N0 . Se inne nelle (5.25) e (5.26) facciamo lulteriore posizione: wN0 = e j2 /N0 perveniamo alla seguente denizione per la serie di Fourier o DFS di un segnale TD: Denizione 5.2 (serie di Fourier a TD o DFS) Sia x(n) un segnale periodico avente periodo N0 e frequenza fondamentale 0 = 1/N0 . Posto wN0 = e j2 /N0 , la serie di Fourier (DFS) di x(n) denita dalle equazioni: x(n) = X(k) = 1 N0 1 X(k) wkn N0 N0 k=0
N0 1 n=0
(5.27)
(equazione di sintesi) (equazione di analisi)
(5.28) (5.29)
x(n) wkn N0
In effetti, nella letteratura scientica le (5.28) e (5.29) sono comunemente considerate le equazioni di sintesi ed analisi della serie di Fourier a TD, anche se esse non sono esattamente corrispondenti a quelle nel caso TC. In particolare, la (5.29) viene denominata Discrete Fourier Series (DFS), mentre la (5.28) prende il nome di Inverse Discrete Fourier Series (IDFS). Per sottolineare che la DFS/IDFS istituisce una corrispondenza biunivoca tra due sequenze periodiche delle stesso periodo N0 si scrive: x(n) X(k) .
che una tale periodicit non vale invece per la sequenza dei coefcienti Xk della serie di Fourier di un segnale TC, che anzi tendono a zero per |k| e quindi non possono essere periodici.
15 Notiamo
DFS
227
1 0.8 0.6 x(n) 0.4 0.2 0 20 10 0 n 10 20
Fig. 5.9. Onda rettangolare TD delles. 5.8 (N0 = 8, M = 4).
La DFS e IDFS possono anche essere viste come operatori, e si scrive sinteticamente X(k) = DFS[x(n)] , x(n) = IDFS[X(k)] .
interessante mettere in luce unulteriore differenza tra il caso TC e TD. Un segnale TC periodico x(t) con periodo T0 completamente descritto nel dominio del tempo dal suo andamento su un qualsiasi periodo, ad esempio per t [0, T0 [, ovvero da unininit continua di valori; abbiamo visto che invece, nel dominio della frequenza, il segnale x(t) descritto dalla successione {Xk }kZ dei suoi coefcienti di Fourier, ovvero da un segnale TD. Differentemente dal caso TC, per i segnali periodici TD sussiste una perfetta dualit tra il dominio del tempo e quello della frequenza. Infatti, un segnale TD periodico x(n) con periodo N0 completamente descritto nel dominio del tempo dai suoi N0 valori assunti su un periodo, ad esempio x(0), x(1), . . . , x(N0 1); nel dominio della frequenza sussiste esattamente la stessa propriet, il segnale x(n) completamente descritto assegnando solo N0 valori, N0 1 cio i coefcienti {X(k)}k=0 della sua serie di Fourier. Si pu inne vericare che le quantit wN0 denite mediante la (5.27) godono delle seguenti propriet: (a) Coniugazione: (wkn ) = wkn ; N0 N0 (b) Periodicit in n: wN0 (c) Periodicit in k: wN0
k(n+N0 )
= wkn ; N0 = wkn . N0
(k+N0 )n
In particolare, la periodicit della sequenza x(n) deriva dalla propriet (b), mentre la periodicit della sequenza X(k) segue dalla propriet (c). La periodicit di X(k) una caratteristica peculiare della DFS, ed importante per comprendere alcune propriet sia della DFS (come ad esempio la simmetria hermitiana, cfr. 5.4.2), sia della trasformata discreta di Fourier (DFT), che strettamente legata alla DFS (cfr. cap. 7).
Esempio 5.8 (DFS dellonda rettangolare TD, funzione di Dirichlet) Consideriamo londa rettangolare TD di ampiezza unitaria e periodo N0 , ottenuta replicando una nestra rettangolare di durata M N0 : x(n) = repN0 [RM (n)] =
+ k=
RM (n kN0 ) ,
228
Serie di Fourier
e rafgurata gracamente in g. 5.9 per N0 = 8 ed M = 4. La DFS di x(n) si scrive, sulla base della denizione (5.29), come: X(k) = DFS[x(n)] =
N0 1 n=0
x(n) wkn = N0
M1 n=0
wkn0 = [wk 0 ]n . N N
n=0
M1
Per calcolare lespressione precedente in forma chiusa, possibile sfruttare la seguente identit:
n=N1
N2
an =
aN1 aN2 +1 , 1a
valida per ogni a C e per ogni N2 N1 .
Ponendo infatti a = wk 0 , N1 = 0 e N2 = M 1, si ha: N X(k) =

M1 n=0
[wk 0 ]n = N
j2 kM N
0 k j2 N 0
1 wkM N0 1 wk 0 N
(5.30)
Ricordando la denizione di wN0 , notiamo che wkM N0 wk 0 N = e = e , ,
per cui la (5.30) pu essere riscritta, con semplici passaggi algebrici, come 1e
j2 kM N
0 k j2 N 0
e =
j kM N
0 k j N
e e
j kM N
0 k j N
e e
j kM N
0
X(k) =
1e
k j N
sin kM N0
k sin N0
k j (M1) N
Per esprimere in forma pi compatta il risultato precedente, introduciamo la funzione DM (x) (funzione di Dirichlet o sinc periodica): DM (x) = sin( xM) j(M1) x e , sin( x) x R, (5.31)
il cui graco per x [1, 1] riportato in g. 5.10 [notiamo che trattandosi di una funzione complessa abbiamo rappresentato separatamente modulo e fase di DM (x)]. Le principali propriet della funzione DM (x) sono le seguenti, di facile dimostrazione: 1. La funzione DM (x) periodica di periodo 1: DM (x + 1) = DM (x) , x R .
2. La funzione DM (x) si annulla in tutti i valori di x multipli di 1/M, tranne che in x = 1, 2, . . ., dove vale M: k 0, x = , k Z, x Z ; DM (x) = M M, x Z . Utilizzando la denizione (5.31), si ha allora: X(k) = DM k N0 ,
ovvero la DFS dellonda rettangolare si ottiene campionando con passo 1/M la funzione di Dirichlet. Tale DFS rappresentata in ampiezza e fase in g. 5.11 nel caso N0 = 8 ed M = 4. Notiamo anche in questo caso la simmetria pari dello spettro di ampiezza, e quella dispari dello spettro di fase.
5.4 Principali propriet della serie di Fourier e della DFS
229
4 |DM(x)| 2 0 1 2 0 2 1 0.5 0 x 0.5 1
4 |X(k)|
0.5 0 x 0.5 1
2 0 5 2 0 k 5
D (x)
X(k)
0 2 5 0 k 5
Fig. 5.10. Funzione di Dirichlet per M = 4: modulo (in alto) e fase (in basso).
Fig. 5.11. DFS dellonda rettangolare delles. 5.8 (N0 = 8, M = 4): spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso).
Notiamo in conclusione che, poich la DFS la rappresentazione di un segnale periodico come somma nita di fasori, allora per essa non esistono problemi di convergenza come per la serie di Fourier a TC. In altre parole, un qualunque segnale periodico TD con periodo N0 si pu sempre esprimere mediante le (5.28) and (5.29). Di conseguenza, il fenomeno di Gibbs non sussiste nel caso TD, anche perch il concetto di continuit perde di signicato in tal caso. Il fatto che la DFS/IDFS sia espressa mediante una somma nita di termini comporta che la DFS/IDFS pu essere calcolata non solo analiticamente, ma anche algoritmicamente, in quanto richiede un numero nito di operazioni. Vedremo (cfr. cap. 7) che la DFS presenta forti afnit con la trasformata di Fourier discreta (DFT), e per questultima esistono algoritmi di calcolo computazionalmente efcienti, denominati algoritmi Fast Fourier Transform (FFT), che a partire dalla loro scoperta negli anni 60 hanno dato un grosso impulso alla diffusione delle tecniche di elaborazione numerica dei segnali.

La serie di Fourier a TC e a TD (DFS) gode di molte propriet interessanti, che suggeriscono ulteriori considerazioni concettuali e, soprattutto, risultano particolarmente utili per facilitare il calcolo dei coefcienti di Fourier. In questo paragrafo considereremo solo alcune propriet principali della serie di Fourier che risultano pi interessanti per le loro implicazioni nellelaborazione dei segnali. In particolare, discuteremo nel dettaglio la propriet di linearit, simmetria hermitiana dei coefcienti, e luguaglianza di Parseval per il calcolo della potenza. Per tali propriet, tratteremo congiuntamente sia il caso TC che quello TD, evidenziando, quando necessario, le differenze salienti. Altre propriet formali, utili talvolta nei calcoli, sono simili a quelle della trasformata di Fourier (che vedremo in maggior dettaglio), e sono comunque riportate in app. E.
5.4.1 Linearit
Siano x(t) ed y(t) due segnali periodici TC con lo stesso periodo T0 , i cui coefcienti di Fourier siano Xk e Yk , rispettivamente. Poich i due segnali x(t) e y(t) hanno lo stesso periodo, si pu facilmente dimostrare che una loro arbitraria combinazione lineare z(t) = 1 x(t) + 2 y(t), con 1 , 2 C, ancora un segnale periodico di periodo T0 .16 La propriet di linearit della serie di Fourier afferma
230
Serie di Fourier
che i coefcienti di Fourier Zk del segnale periodico z(t) si ottengono combinando linearmente allo stesso modo i coefcienti di Fourier dei segnali x(t) e y(t), ossia: Zk = 1 Xk + 2 Yk . Analogamente, siano x(n) ed y(n) due segnali periodici TD con lo stesso periodo N0 , i cui coefcienti di Fourier siano X(k) e Y (k), rispettivamente. Anche in questo caso si pu mostrare agevolmente che unarbitraria combinazione lineare z(n) = 1 x(n) + 2 y(n), con 1 , 2 C, dei due segnali ancora un segnale periodico di periodo N0 ,17 la cui DFS si ottiene da quella dei segnali x(n) ed y(n) nel seguente modo: Z(k) = 1 X(k) + 2 Y (k) . Riassumendo, otteniamo la seguente propriet notevole:
Propriet 5.2 (linearit della serie di Fourier) FS FS (a) Siano x(t) Xk e y(t) Yk due segnali TC periodici con lo stesso periodo. Si ha:
1 x(t) + 2 y(t) 1 Xk + 2 Yk ,
DFS DFS
FS
1 , 2 C .
(b) Siano x(n) X(k) e y(n) Y (k) due segnali TD periodici con lo stesso periodo. Si ha:
1 x(n) + 2 y(n) 1 X(k) + 2 Y (k) ,
DFS
1 , 2 C .
La dimostrazione della propriet di linearit nel caso TC e TD si ottiene immediatamente a partire dalle equazioni di analisi (5.11) e (5.29), rispettivamente. Si noti inne che la propriet di linearit si estende facilmente al caso della combinazione lineare di un numero arbitrario (ma nito) di segnali periodici dello stesso periodo.
5.4.2 Simmetria hermitiana
Con riferimento a segnali periodici TC, negli es. 5.1, 5.2 e 5.3 abbiamo osservato che lo spettro di ampiezza |Xk | una funzione pari di k, mentre lo spettro di fase Xk una funzione dispari di k (a meno di multipli di 2 ). Valgono cio le seguenti relazioni: |Xk | = |Xk | , Xk = Xk . (simmetria pari) (simmetria dispari) (5.32)
Si pu facilmente mostrare che queste relazioni di simmetria per gli spettri di ampiezza e di fase si possono sinteticamente enunciare come:
Xk = Xk .
16 Pu
(5.33)
17 Anche
accadere in casi particolari che il periodo fondamentale della combinazione lineare sia per pi piccolo di T0 . nel caso TD, esistono casi particolari in cui il periodo fondamentale della combinazione lineare pi piccolo di
N0 .
231
Una propriet analoga stata osservata anche nelles. 5.8 riguardante la DFS dellonda rettangolare TD, dove si visto che lo spettro di ampiezza |X(k)| una funzione pari di k, mentre lo spettro di fase X(k) una funzione dispari di k (a meno di multipli di 2 ). Valgono cio le seguenti relazioni: |X(k)| = |X(k)| , X(k) = X(k) . (simmetria pari) (simmetria dispari) (5.34)
Pertanto, anche in questo caso le (5.34) si possono scrivere in maniera pi compatta come: X (k) = X(k) . (5.35)
Le propriet (5.33) e (5.35), in particolare, prendono il nome di simmetria hermitiana o coniugata dei coefcienti di Fourier, e valgono se e solo se il segnale periodico in questione reale, come specicato dalla seguente propriet: Propriet 5.3 (simmetria hermitiana dei coefcienti della serie di Fourier) FS (a) Sia x(t) Xk un segnale TC periodico. Vale la seguente equivalenza: x(t) reale
DFS
Xk = Xk
(simmetria hermitiana)
(5.36)
(b) Sia x(n) X(k) un segnale TD periodico. Vale la seguente equivalenza: x(n) reale X (k) = X(k) (simmetria hermitiana) (5.37)
Prova. Nel seguito riportata la dimostrazione della propriet di simmetria hermitiana solo nel caso TC; la dimostrazione nel caso della DFS si ottiene con ragionamenti analoghi. Proviamo prima limplicazione nella (5.36). Partiamo dallequazione di analisi (5.11): Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0 t dt .
T0
Se x(t) reale, si ha x (t) x(t), e pertanto:

Xk =
1 T0
T0
x (t) e j2 k f0 t dt =
1 T0
T0
x(t) e j2 (k) f0t dt = Xk .
Proviamo adesso limplicazione nella (5.36). Se vale la simmetria hermitiana (5.36), osserviamo prelimi narmente che per k = 0 si ha X0 = X0 , e quindi X0 reale. Inoltre lequazione di sintesi (5.10) si pu riscrivere come: x(t) = X0 + Xk e j2 k f0 t +
k=1 + +
k= +
Xk e j2 k f0 t = X0 + Xk e j2 k f0 t + Xk e j2 k f0 t
k=1 k=1
= X0 + Xk e
k=1
j2 k f0 t
Xk e j2 k f0 t
= X0 + 2 Re
(5.38) ,
k=1
k=1
Xk e
j2 k f0 t
da cui, avendo gi provato che X0 reale, si ricava che x(t) reale.
Lequivalenza tra simmetria hermitiana e simmetria pari/dispari degli spettri di ampiezza/fase si dimostra facilmente nel caso TC esprimendo Xk come Xk = |Xk | e j Xk e sostituendo tale espressione nella (5.36). Si ha:
Xk = Xk |Xk | e j Xk
= |Xk | e j
Xk
232
Serie di Fourier
da cui eguagliando modulo e fase dei due membri si ottiene la (5.32) (con analoghi passaggi si ottiene la (5.34) a partire dalla (5.37) nel caso TD). Per evitare possibili fraintendimenti, notiamo che, poich la fase di un numero complesso denita a meno di multipli di 2 , la simmetria dispari dello spettro di fase va intesa anchessa a meno di multipli di 2 . In altre parole, se x() reale, tra tutti i possibili andamenti dello spettro di fase (ottenuti aggiungendo o sottraendo multipli di 2 ), possibile determinarne almeno uno dispari. Rispetto al caso TC, la propriet di simmetria hermitiana della DFS merita qualche ulteriore commento, in relazione alla periodicit della sequenza X(k). Notiamo infatti che nellequazione di sintesi (5.28) compaiono solo i valori di X(k) per k {0, 1, . . . , N0 1}, per cui sembrerebbe che la simmetria hermitiana si possa applicare solo per k = 0 e, conseguentemente, il solo coefciente X(0) vincolato ad essere reale, mentre non imposta nessuna relazione tra gli altri coefcienti X(k), per k {1, 2, . . . , N0 1}. Questa conclusione non corretta. Infatti, ricordando che la DFS X(k) una sequenza periodica di periodo N0 , si ha: X(k) = X(k + N0 ) = X(N0 k) , per cui la (5.37) si pu riscrivere, per k {1, 2, . . . , N0 1}, anche come segue: X (k) = X(N0 k) . Notiamo infatti che, se k {1, 2, . . . , N0 1}, anche N0 k varia nello stesso intervallo. In denitiva, la propriet di simmetria hermitiana per la DFS, con riferimento ai soli valori di k {0, 1, . . . , N0 1}, si pu esprimere, in alternativa alla (5.37) mediante le seguenti condizioni: X(0) reale , X (k) = X(N0 k) , k {1, 2, . . . , N0 1} , (5.39)
dove la seconda relazione si pu interpretare anche come una simmetria di X(k) rispetto al punto medio N0 /2 dellintervallo {1, 2, . . . , N0 1}. In particolare, se N0 /2 intero (il che accade se e solo se N0 pari), applicando la (5.39) per k = N0 /2 si ha: X (N0 /2) = X(N0 /2) , da cui si deduce che, oltre a X(0), anche X(N0 /2) vincolato ad essere reale per N0 pari. La propriet di simmetria hermitiana dei coefcienti consente di ottenere forme alternative della serie di Fourier a TC e TD, valide esclusivamente per segnali reali. Infatti, con riferimento a segnali periodici TC reali, ponendo Xk = |Xk | e j Xk nella (5.38), si ottiene: x(t) = X0 + 2 Re
+ +
k=1
|Xk | e j
Xk
e j2 k f0t = X0 + 2 Re
k=1
|Xk | e j(2 k f t+
0
Xk )
(5.40)
= X0 + 2 |Xk | cos(2 k f0t + Xk ) .

k=1
Con ragionamenti simili, partendo dallequazione di sintesi (5.28) e sfruttando la propriet di simmetria hermitiana nella forma (5.39), si pu vericare (la verica lasciata al lettore come esercizio) che, per segnali periodici TD reali, si ottiene: (N0 /2)1 1 N0 X(0) + (1)n X + 2 |X(k)| cos[2 k0 n + X(k)] , N0 pari , N 0 2 k=1 x(n) = 1 (N0 1)/2 N0 dispari . X(0) + 2 |X(k)| cos[2 k0 n + X(k)] , N 0 k=1
233
(5.41) Le (5.40) e (5.41) sono forme alternative delle equazioni di sintesi della serie di Fourier a TC e TD, rispettivamente, valide per segnali reali, note come forma polare della serie di Fourier, in cui compaiono esclusivamente funzioni trigonometriche reali e coefcienti reali. Unulteriore espressione della serie di Fourier, molto utilizzata nei testi di analisi matematica e valida sempre per segnali reali, si ottiene nel caso TC decomponendo Xk , anzich in modulo e fase, in parte reale ed immaginaria. Infatti, ponendo X0 = a0 /2 e Xk = (ak jbk )/2 (con k N) nella (5.38), si ha, con facili passaggi algebrici, x(t) = dove: a0 = 2 T0 x(t) dt , ak = 2 T0 x(t) cos(2 k f0t) dt , bk = 2 T0 x(t) sin(2 k f0t) dt . a0 + + [ak cos(2 k f0t) + bk sin(2 k f0t)] , 2 k=1 (5.42)
T0
T0
T0
Allo stesso modo, ponendo X(0) = a(0)/2 e X(k) = [a(k) jb(k)]/2 (con k {1, 2, . . . , N0 1}) nella (5.29), partendo dallequazione di sintesi (5.28) e sfruttando la propriet di simmetria hermitiana nella forma (5.39), nel caso TD si ottiene: 1 N a(0) (1)n a(N0 /2) (N0 /2)1 + + [a(k) cos(2 k0 n) + b(k) sin(2 k0 n)] 2 2 k=1 a(0) (N0 1)/2 + [a(k) cos(2 k0 n) + b(k) sin(2 k0 n)] 2 k=1 , , N0 pari , N0 dispari . (5.43) dove: a(0) = 2
N0 1 n=0
x(n) =
1 N 0
x(n) ,
a(k) = 2
N0 1 n=0
x(n) cos(2 k0 n) ,
bk = 2
N0 1 n=0
x(n) sin(2 k0 n) .
Le espressioni (5.42) e (5.43) sono note come forma trigonometrica o forma rettangolare della serie di Fourier, ed in essa, come nella forma polare, compaiono soltanto quantit reali. Nel seguito, anche per segnali reali, saranno utilizzate quasi esclusivamente le denizioni originali di serie di Fourier a TC e TD (cfr. def. 5.1 e def. 5.2), note anche come forma esponenziale della serie di Fourier, perch pi generali e compatte.
5.4.3 Uguaglianza di Parseval
Luguaglianza di Parseval consente di esprimere la potenza di un segnale periodico in termini delle potenza delle armoniche che lo compongono. Consideriamo dapprima il caso di un segnale TC periodico. Il punto di partenza lequazione di sintesi (5.10), che riscriviamo per comodit: x(t) =
+ k=
Xk e j2 k f0t .
234
Serie di Fourier
Abbiamo gi osservato [eq. (5.4)] che i fasori e j2 k f0t che compaiono nella (5.10) sono a due a due ortogonali. Tale propriet consente di calcolare la potenza della somma dei fasori come somma delle potenze dei singoli fasori. Poich (cfr. es. 2.18) la potenza di un singolo fasore Xk e j2 f0t della rappresentazione vale |Xk |2 , otteniamo la seguente relazione: Px =
+ k=
|Xk |2 ,
nota come uguaglianza di Parseval per la serie di Fourier (a TC). Passiamo a considerare il caso di un segnale periodico TD, riprendendo e riscrivendo lequazione di sintesi (5.28): x(n) =
N0 1 1 1 N0 1 j2 k n X(k) wkn = X(k) e N0 . N0 N0 k=0 k=0 N0
Come nel caso TC, possiamo interpretare questa relazione come uno sviluppo del segnale x(n) in una somma nita di fasori xk (n) = e N0 , con coefcienti X(k)/N0 . semplice anche in questo caso provare che i segnali xk (n), essendo fasori a frequenze distinte, sono tra di loro ortogonali, ovvero hanno potenza mutua nulla:
Pxk xh = xk (n) xh (n) = j2
k
1 N0 1 j2 (kh) n e N0 = (k h) = N0 n=0
1, se k = h ; 0, se k = h .
In virt di tale ortogonalit, la potenza del segnale x(n) si ottiene come somma delle potenze dei singoli fasori, e tenendo conto che la potenza di ciascun fasore della rappresentazione pari stavolta 2 a |X(k)|2 /N0 , si ottiene la seguente relazione: Px = 1 N0 1 |X(k)|2 . 2 N0 k=0
nota come uguaglianza di Parseval per la DFS. Riassumendo, possiamo quindi enunciare la seguente propriet: Propriet 5.4 (uguaglianza di Parseval per la serie di Fourier) FS (a) Sia x(t) Xk un segnale TC periodico con periodo T0 . La potenza di x(t) data da: Px =
+ k=
|Xk |2 .
(5.44)
(b) Sia x(n) X(k) un segnale TD periodico con periodo N0 . La potenza di x(n) data da: Px = 1 N0 1 |X(k)|2 . 2 N0 k=0 (5.45)
DFS
Linterpretazione sica della uguaglianza di Parseval che la potenza di un segnale periodico si pu ottenere sommando le potenze delle singole armoniche che lo compongono. Notiamo che per segnali
235
TC reali, sfruttando la simmetria hermitiana dei coefcienti, la (5.44) pu essere riscritta utilizzando solo le armoniche con k 0, ottenendo:
2 Px = X0 + 2 |Xk |2 . k=1 +
Luguaglianza di Parseval pu essere utilizzate per misurare la bont della ricostruzione di un segnale TC periodico impiegando un numero nito di armoniche (cfr. 5.2.2). Infatti, per ottenere una valutazione quantitativa di tale bont, possibile calcolare la potenza del segnale ricostruito con 2M + 1 armoniche: xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
e confrontarla con la potenza del segnale originario x(t). Utilizzando luguaglianza di Parseval, la potenza del segnale ricostruito pari a: Px (M) =
k=M
|Xk |2 .
Tale potenza pu essere rapportata alla potenza Px del segnale x(t), ottenendo cos il coefciente
M =
Px (M) [0, 1] , Px
che pu essere assunto come indice della bont della ricostruzione al variare di M. In particolare, tale coefciente, per un ssato valore di M, indica la frazione della potenza del segnale originario x(t) presente nel segnale approssimato xM (t). In g. 5.12 rappresentato, al variare di M, il coefciente M (espresso in percentuale) per londa rettangolare e triangolare. Si noti come il coefciente M per londa triangolare tenda molto pi rapidamente ad 1, rispetto a quello per londa rettangolare. Per un ssato valore di M , e quindi per un ssato valore di accuratezza relativa, possibile calcolare il numero di armoniche M necessarie per i due segnali considerati. Ad esempio, per avere M 0.99 necessario considerare M = 23 per londa rettangolare, mentre sufciente un valore M = 3 per londa triangolare.
236
Serie di Fourier
100 98 M (%) 96 94 92 Onda triangolare Onda rettangolare 90 0 20 40 M

Fig. 5.12. Bont della ricostruzione con un numero nito di armoniche: confronto tra londa rettangolare e londa triangolare.
60
80
100
5.5 Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico
237
x(t)
H(f) Yk=H(kf 0)X k
y(t)
x(n)
H() Y(k)=H(k0)X(k)
y(n)
Fig. 5.13. Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico (caso TC).
Fig. 5.14. Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico (caso TD).
5.5 Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico

Come accennato allinizio di questo capitolo, la principale motivazione che spinge a rappresentare un arbitrario segnale come sovrapposizione di fasori la semplicit con cui possibile calcolare luscita di un sistema LTI sollecitato da un singolo fasore, mediante le relazioni (4.97) e (4.105): x(t) = e j2 f t y(t) = H( f ) e j2 f t , x(n) = e j2 n y(n) = H( ) e j2 n . In particolare, sfruttando le formule di Eulero, le espressioni precedenti sono state gi utilizzate (cfr. 4.7.3) per ricavare luscita di un sistema LTI reale sollecitato da una sinusoide TC o TD, che pu essere vista come un caso particolare di segnale periodico. Avendo ricavato la rappresentazione in serie di Fourier sia nel caso TC che in quello TD, siamo ora in grado di calcolare esplicitamente luscita di un sistema LTI quando il segnale di ingresso un arbitrario segnale periodico.18 Consideriamo prima il caso TC, e supponiamo che il segnale x(t), periodico di periodo T0 , sia applicato (g. 5.13) in ingresso ad un sistema LTI con risposta in frequenza H( f ). Applicando lequazione di sintesi della serie di Fourier a TC (5.10), il segnale x(t) pu essere espresso come: x(t) =
+ k=
Xk e j2 k f0t ,
dove f0 = 1/T0 . Per la linearit del sistema, possibile applicare il principio di sovrapposizione (3.23) per calcolare luscita y(t). Infatti, luscita corrispondente ad un singolo fasore xk (t) = e j2 k f0t (avente frequenza k f0 ) della rappresentazione di x(t) si ottiene applicando la (4.97): xk (t) = e j2 k f0t yk (t) = H(k f0 ) e j2 k f0t . Pertanto, per il principio di sovrapposizione (3.23), ed essendo i coefcienti Xk C quantit costanti, luscita del sistema sar: y(t) =
+ k=
Xk H(k f0 ) e j2 k f0t .
=Yk
(5.46)
Poich la (5.46) ha la forma dellequazione di sintesi (5.10) della serie di Fourier di y(t), possibile trarre due importanti conclusioni:
ancora pi generali per un segnale non necessariamente periodico saranno ricavate quando studieremo la trasformata di Fourier (cap. 6).
18 Espressioni
238
Serie di Fourier
(1) luscita di un sistema LTI sollecitato in ingresso da un segnale periodico x(t) avente periodo T0 a sua volta un segnale periodico y(t) avente periodo T0 ;19 (2) i coefcienti delle serie di Fourier di y(t) e x(t) sono legati dalla relazione20 Yk = H(k f0 ) Xk . (5.47)
La (5.47), in particolare, mette in luce che i coefcienti della serie di Fourier delluscita y(t) si ottengono moltiplicando quelli dellingresso per i campioni della risposta in frequenza H( f ), calcolati alle frequenze fk = k f0 . Notiamo che le quantit che compaiono nella (5.47) sono tutte, in generale, complesse. In termini di modulo e fase, la (5.47) si pu scrivere equivalentemente: |Yk | = |H(k f0 )||Xk | , Yk = H(k f0 ) + Xk . (5.48) (5.49)
Pertanto la risposta in ampiezza |H( f )| del sistema modica con legge moltiplicativa lo spettro di ampiezza del segnale di ingresso, mentre la risposta in fase H( f ) del sistema modica con legge additiva lo spettro di fase del segnale di ingresso. Particolarizzando la (5.47) per k = 0, e ricordando che Y0 = ydc e X0 = xdc , si ha: ydc = H(0) xdc . Pertanto le componenti continue dei segnali di ingresso e di uscita sono legate tra loro dalla moltiplicazione per H(0), che prende per questo motivo il nome di guadagno in continua del sistema.21 Passando ad esaminare il caso di un segnale TD, supponiamo che il segnale x(n), periodico di periodo N0 , sia applicato (g. 5.14) in ingresso ad un sistema LTI con risposta in frequenza H( ). Tale segnale periodico pu essere rappresentato come sovrapposizione di fasori mediante lequazione di sintesi (5.22) della DFS: x(n) = 1 N0 1 X(k) e j2 k0 n , N0 k=0
dove 0 = 1/N0 . La risposta del sistema LTI ad un generico fasore della precedente rappresentazione data dalla (4.105): xk (n) = e j2 k0 n yk (n) = H(k0 ) e j2 k0 n . Pertanto, applicando il principio di sovrapposizione, si trova: y(t) = 1 N0 1 X(k) H(k0) e j2 k0t . N0 k=0
=Y (k)
(5.50)
Dal confronto con la (5.22), si ricava anche in questo caso che y(n) un segnale periodico, con lo stesso22 periodo N0 del segnale di ingresso, e che la sua DFS Y (k) legata alla DFS del segnale di ingresso dalla relazione: Y (k) = H(k0 ) X(k) .
19 A
(5.51)
Per gli spettri di ampiezza e fase, valgono considerazioni analoghe a quelle gi fatte nel caso TC.
stretto rigore, poich alcune armoniche Xk del segnale di ingresso potrebbero essere cancellate dal sistema LTI, il periodo fondamentale del segnale y(t) potrebbe essere anche un sottomultiplo di T0 . 20 Proprio perch lega le armoniche del segnale di ingresso e di uscita, la funzione H( f ) prende anche il nome di risposta armonica del sistema. 21 Si noti che, se il sistema reale, per la simmetria hermitiana di H( f ) risulta che H(0) reale. 22 Vale anche nel caso TD losservazione secondo la quale il periodo fondamentale del segnale di uscita potrebbe essere un sottomultiplo di N0 .
5.6 Selettivit in frequenza dei sistemi LTI e ltri ideali
239
1 0.4 0.8 |H(f)|, |H(k f0)| 0.6 0.4 0.2 0 0 5 0 f/f0 5 5 0 k 5 0.4 |Yk| 0.2 |Xk| 0.2 0 5 0 k 5
Fig. 5.15. Risposta di ampiezza del ltro RC (es. 5.9). Sono evidenziati i campioni |H(k f0 )| dello spettro di ampiezza |H( f )|.
Fig. 5.16. Spettro di ampiezza dellingresso (alto) e delluscita (basso) del ltro RC (es. 5.9). Si noti nel segnale di uscita lattenuazione delle armoniche a frequenza pi elevata.

Le relazioni (5.47) e (5.51) consentono di studiare gli effetti di un sistema LTI su un segnale periodico, analizzando le modiche introdotte dal sistema sulle singole armoniche che compongono il segnale. Facendo riferimento al caso TC, ad esempio, la (5.46), riportata di seguito, y(t) =
+ k=
Xk H(k f0 ) e j2 k f0t
=Yk
mostra che un sistema LTI modica in ampiezza e fase ciascun fasore e j2 k f0t del segnale di ingresso, lasciando tuttavia invariata la frequenza k f0 del fasore stesso. Inoltre, la modica subita dalla k-esima armonica, avente frequenza k f0 , dipende esclusivamente dal valore H(k f0 ) assunto della risposta armonica H( f ) del sistema in corrispondenza di tale frequenza. Ci signica che in generale un sistema LTI modica in maniera diversa le armoniche del segnale alle differenti frequenze: questa fondamentale propriet dei sistemi LTI va sotto il nome di selettivit in frequenza. Particolarmente interessante la modica delle ampiezze delle armoniche, in quanto essa consente di alterare il peso relativo di ciascun fasore nella serie di Fourier, come evidenziato nellesempio che segue.
Esempio 5.9 (onda rettangolare a TC in ingresso ad un sistema RC) Si consideri londa rettangolare delles. 5.2, di ampiezza A e duty-cycle c , in ingresso ad un sistema RC. Le armoniche del segnale x(t) sono date da Xk = Ac sinc(kc ) , mentre la risposta in frequenza del sistema RC H( f ) = 1 , 1 + j2 f RC
per cui la (5.47) si scrive: Yk = H(k f0 )Xk = 1 Ac sinc(kc ) . 1 + j2 k f0 RC
240
Serie di Fourier
1 0.8 x(t),y(t) 0.6 0.4 0.2 0 1 0.5 0 t/T 0.5 1
Fig. 5.17. Segnale di ingresso x(t) (linea tratteggiata) e di uscita y(t) (linea continua) del ltro RC delles. 5.9. In particolare, lampiezza delle armoniche di uscita (spettro di ampiezza) data da: |Yk | = 1 1 + (2 k f0 RC)2 Ac |sinc(kc )| .
In g. 5.15 rafgurato lo spettro di ampiezza |H( f )| ed i campioni |H(k f0 )|, per 2 f0 RC = 1, mentre in g. 5.16 sono rafgurate le ampiezze delle armoniche dellingresso e delluscita per A = 1 e c = 1/2. Si noti che leffetto del sistema RC quello di attenuare lampiezza delle armoniche aventi frequenze pi elevate. Il segnale y(t) di uscita (g. 5.17), per effetto dellattenuazione delle componenti ad alta frequenza, presenta un andamento pi dolce rispetto al segnale di ingresso (in particolare, si noti che nel segnale di uscita sono scomparse le discontinuit presenti nellingresso).
Lesempio precedente evidenza un comportamento tipico di molti sistemi LTI, ossia quello di atte1) lampiezza di alcune armoniche, e di lasciare inalterate nuare notevolmente (quando |H(k f0 )| (quando |H(k f0 )| 1) lampiezza di altre armoniche.23 Come caso limite, se il sistema presenta un risposta armonica che si annulla in corrispondenza di alcune frequenze, le armoniche corrispondenti a quelle frequenze saranno completamente cancellate e quindi non saranno presenti nel segnale di uscita. Notiamo che il sistema LTI pu solo modicare in ampiezza e fase le armoniche che sono gi presenti nel segnale di ingresso, mentre non in grado di generare armoniche a frequenze differenti da quelle dellingresso (vedremo che la generazione di nuove armoniche una caratteristica tipica dei sistemi non lineari). Per questo motivo, si dice che il sistema LTI si comporta come un ltro, ovvero opera un ltraggio del segnale di ingresso: i termini sistema LTI e ltro possono quindi essere assunti come sinonimi. Con riferimento al caso TC, i pi semplici esempi di ltri sono quelli cosiddetti ideali, la cui risposta in frequenza H( f ) assume solo i valori 0 oppure 1. In particolare, tutte le armoniche aventi frequenze per le quali H( f ) = 1 vengono fatte passare dal ltro senza modiche: tale intervallo di frequenze W p prende il nome di banda passante del ltro o passband. Viceversa, tutte le armoniche aventi frequenze per le quali H( f ) = 0 vengono completamente bloccate dal ltro: tale intervallo di frequenze Ws prende il nome di banda oscura del ltro o stopband. I ltri ideali TC sono in genere classicati, sulla base della posizione della banda passante e di quella oscura, in quattro tipologie principali:
23 Ovviamente non escluso che il sistema LTI possa amplicare (quando |H(k f 0 )| 1) lampiezza di alcune armoniche,
un comportamento tipico ad esempio dei circuiti elettrici risonanti.
241
HLPF(f)
HHPF(f)
-fc Ws
0 Wp
fc Ws
f Wp
-fc
0 Ws
fc Wp
Fig. 5.18. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC passabasso (LPF).
Fig. 5.19. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC passaalto (HPF).
(1) Filtri passabasso o lowpass lter (LPF): sono caratterizzati da una banda passante W p posizionata intorno alla frequenza f = 0. La risposta in frequenza di un tale ltro (g. 5.18) ha unespressione analitica del tipo: HLPF ( f ) = 1, | f | fc ; 0, | f | > fc ;
o equivalentemente: HLPF ( f ) = rect f 2 fc .
La banda passante del ltro W p = [ fc , fc ], mentre la banda oscura Ws =], fc [ ] fc , +[. La frequenza fc > 0 che separa la banda passante dalla banda oscura prende il nome di frequenza di taglio del ltro. (2) Filtri passaalto o highpass lter (HPF): sono caratterizzati da una banda passante posizionata intorno alle frequenze . La risposta in frequenza (g. 5.19) ha unespressione analitica del tipo: HHPF ( f ) = 0, | f | fc ; 1, | f | > fc .
La banda passante del ltro W p =], fc [ ] fc , +[, mentre la banda oscura Ws = [ fc , fc ]. Anche in questo caso, la frequenza fc > 0 che separa la banda passante dalla banda oscura prende il nome di frequenza di taglio del ltro. Unespressione equivalente di HHPF ( f ) si ottiene osservando che un ltro HPF complementare ad un ltro LPF con la stessa frequenza di taglio: HHPF ( f ) = 1 HLPF ( f ) = 1 rect f 2 fc .
242
Serie di Fourier
HBPF(f) f f
-fc2 -f0 Ws Wp
-fc1
0 Ws
fc1
f0 Wp
fc2 Ws
Fig. 5.20. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC passabanda (BPF).
(3) Filtri passabanda o bandpass lter (BPF): sono caratterizzati da una banda passante posizionata intorno alle frequenze f0 = 0. La risposta in frequenza (g. 5.20) ha unespressione analitica del tipo: HBPF ( f ) = 1, fc1 | f | fc2 ; 0, altrimenti ;
fc1 + fc2 2
dove fc1 = f0 2f e fc2 = f0 + 2f , con 0 < fc1 < fc2 (notiamo che f0 = Unespressione alternativa per HBPF ( f ) la seguente: HBPF ( f ) = rect f f0 f + rect f + f0 f .
e f = fc2 fc1 ).
La banda passante del ltro W p = [ fc2 , fc1 ] [ fc1 , fc2 ], mentre la banda oscura Ws = ] , fc2 [ ] fc1 , fc1 [ ] fc2 , +[. Per questo ltro, possibile denire due frequenze di taglio, una inferiore ( fc1 ) ed una superiore ( fc2 ), mentre la frequenza f0 prende il nome di frequenza centrale del ltro. (4) Filtri eliminabanda o bandstop lter (BSF): sono caratterizzati da una banda passante posizionata intorno alle frequenze f = 0 e f = . La risposta in frequenza (g. 5.21) ha unespressione analitica del tipo: HBSF ( f ) = 0, fc1 | f | fc2 ; 1, altrimenti ;
dove fc1 = f0 2f e fc2 = f0 + 2f , con 0 < fc1 < fc2 . La banda passante del ltro W p =] , fc2 [ ] fc1 , fc1 [ ] fc2 , +[, mentre la banda oscura Ws = [ fc2 , fc1 ] [ fc1 , fc2 ]. Anche per questo ltro, cos come per il ltro passabanda, possibile denire due frequenze di taglio, una inferiore ( fc1 ) ed una superiore ( fc2 ). Unespressione alternativa per HBSF ( f ) si ottiene osservando che un ltro BSF complementare ad un ltro BPF con le stesse frequenze di taglio: HBSF ( f ) = 1 HBPF ( f ) = 1 rect f f0 f + rect f + f0 f .
243
HBSF(f)
-fc2 Wp Ws
-fc1
0 Wp
fc1 Ws
fc2 Wp
Fig. 5.21. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC eliminabanda (BSF).
Per quanto riguarda il caso TD, le tipologie di ltri ideali sono le stesse, con la fondamentale differenza che, essendo la risposta armonica H( ) una funzione periodica di periodo 1 (cfr. prop. 4.11), le corrispondenti risposte dei ltri sono tutte periodiche di periodo 1. Nelle g. 5.225.25 sono mostrate le risposte armoniche dei ltri ideali LPF, HPF, BPF e BSF per il caso TD, le cui espressioni analitiche sono riportate di seguito: HLPF ( ) = rep1 rect
2c
(ltro passabasso o LPF) (ltro passaalto o HPF) (ltro passabanda o BPF) (ltro eliminabanda o BSF)
(5.52) (5.53) (5.54) (5.55)
HHPF ( ) = 1 rep1 rect
2c 0 + 0 HBPF ( ) = rep1 rect + rect 0 + 0 + rect HBSF ( ) = 1 rep1 rect
Per il ltri LPF e HPF, descritti dalla (5.52) e (5.53), 0 < c < 1 rappresenta la frequenza di taglio, 2 mentre per i ltri BPF e BSF, descritti dalla (5.54) e (5.55) possibile denire due frequenze di taglio, c1 = 0 2 e c2 = 0 + 2 , con 0 < c1 < c2 < 1 . Anche nel caso TD, si ha HHPF ( ) = 1HLPF ( ) 2 e HBPF ( ) = 1 HBSF ( ), ovvero le coppie di ltri LPF/HPF e BPF/BSF con le stesse frequenze di taglio sono (a due a due) complementari. A parte il cambiamento della notazione utilizzata per la frequenza ( invece di f ), si noti che le espressioni analitiche della risposta in frequenza nel caso TD differiscono da quello TC solo per laggiunta delloperazione di replicazione di passo unitario, necessaria per garantire la periodicit di H( ). A causa di tale periodicit, nelle g. 5.225.25 si scelto di rappresentare le varie risposte in frequenza solo nellintervallo [1/2, 1/2[. Si noti che per tutte le tipologie di ltri introdotti precedentemente, sia nel caso TC che TD, la risposta armonica H() una funzione reale e pari, quindi soddisfa la propriet di simmetria hermitiana, data dalla (4.101) nel caso TC, oppure dalla (4.108) nel caso TD. Per questo motivo, i ltri considerati precedentemente sono tutti esempi di sistemi reali dal punto di vista matematico, intendendo con questo che la loro risposta impulsiva h() una funzione reale. Tali ltri si dicono invece ideali in senso sico, perch presentano una separazione netta tra banda passante e banda oscura, propriet che in molte applicazioni una caratteristica desiderabile (ad esempio, essa consente di separare perfettamente segnali che occupano differenti intervalli di frequenza). Tali ltri si dicono ideali anche
244
Serie di Fourier
perch non soddisfano alcune delle propriet dei sistemi, quali ad esempio la stabilit e la causalit, e per questo motivo essi non sono sicamente realizzabili (una discussione pi approfondita su questo aspetto sar effettuata nel cap. 6).
245
HLPF()
HHPF()
-1/2 Ws
-c
0 Wp
1/2 Ws
-1/2 Wp
-c
0 Ws
1/2 Wp
Fig. 5.22. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD passabasso (LPF).
Fig. 5.23. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD passaalto (HPF).
HBPF()
-1/2 Ws
-c2 -0 -c1 Wp
0 Ws
c1 0 Wp
c2 Ws
1/2
Fig. 5.24. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD passabanda (BPF).
HBSF()
-1/2 Wp
-c2 Ws
-c1
0 Wp
c1 Ws
c2 Wp
1/2
Fig. 5.25. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD eliminabanda (BSF).
246
Serie di Fourier

Con riferimento ai segnali TC (analoghe considerazioni sussistono per la DFS di un segnale TD), per ricavare i coefcienti Xk di un segnale x(t) periodico, avente periodo fondamentale T0 e frequenza 1 fondamentale f0 = T0 , ci sono varie strade alternative: (a) nel caso particolare in cui il segnale si pu esprimere come somma di sinusoidi/cosinusoidi, si espande ciascuna sinusoide/cosinusoide con le formule di Eulero e si identicano i coefcienti Xk confrontando lespressione ottenuta con lequazione di sintesi della serie di Fourier (metodo di ispezione); (b) si risolve direttamente lequazione di analisi Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt ,
T0
dove le scelte pi comuni per lintervallo di integrazione sono (T0 /2, T0 /2) oppure (0, T0 ). In questo caso il calcolo di Xk si riduce a quello di un integrale denito (spesso conviene considerare separatamente il caso k = 0); (c) si esprime il segnale periodico x(t) in funzione di uno o pi segnali periodici con lo stesso periodo, le cui serie sono pi agevoli da calcolare, e si utilizzano le propriet formali della serie di Fourier: ad esempio, se x(t) = 2 y(t) 1 si ha, per la propriet di linearit Xk = 2Yk (k), in quanto i coefcienti della serie di Fourier di 1 (segnale costante) sono (k); (d) si utilizza la relazione nota come propriet di campionamento in frequenza o formula di Poisson (cfr. capitolo 6 del libro di teoria) che lega i coefcienti Xk della serie di Fourier alla trasformata di Fourier Xg ( f ) di un arbitrario segnale generatore xg (t) del segnale periodico; in questo modo il calcolo della serie di Fourier si riconduce a quello della trasformata di Fourier di xg (t), e questultimo problema generalmente pi semplice. In conclusione, il metodo di ispezione applicabile solo a segnali composti da sinusoidi/cosinusoidi. Per un segnale avente forma pi generale, la procedura (d) quella che semplica maggiormente i calcoli, e quindi andrebbe utilizzata per prima; tuttavia, tutte le serie di Fourier proposte negli esercizi di questo capitolo sono calcolabili semplicemente anche con le tecniche (b) e (c).
Esercizio 5.1 Si consideri il segnale: x(t) = cos(6 t) cos(2 t) + sin 2 t + (a) Determinare il periodo T0 di x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. [Suggerimento: per il punto (b), utilizzare note formule trigonometriche ed applicare il metodo di ispezione.] 1 1 Risultato: (a) T0 = 1 (b) X1 = 2 j e j /4 , X1 = 2 j e j /4 , X2 = X2 = X4 = X4 = 1 , Xk = 0 per tutti gli altri 4 valori di k Z. Esercizio 5.2 Si consideri il segnale periodico: x(t) = | cos(2 f1t)| (segnale coseno raddrizzato), con f1 R+ .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t) e determinarne il periodo T0 e la frequenza fondamentale f0 .
247
(b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. Risultato: (a) T0 =
1 2 f1 , f 0 2 = 2 f1 ; (b) Xk = (1)k (14k2 ) .
Esercizio 5.3 Si consideri il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], con T0 R+ , dove 1 4t , 0 t T /2 , 0 T0 xg (t) = 0 , altrimenti . (a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. k = 0, 0 , j Risultato: (b) Xk = k , k = 0 pari , 2 , k dispari . ( k)2 Esercizio 5.4 Si consideri il segnale periodico x(t) =
+
k=
(1)k (t kT ) ,
con T R+ .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t) e determinarne il periodo T0 . (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. 0, k pari ; 1 T , k dispari .
Risultato: (a) T0 = 2T ; (b) Xk =
Esercizio 5.5 Si consideri il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], con T0 R+ , dove xg (t) = rect 2t T0 rect 2t T0 T0 .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. [Suggerimento: dal graco, notare che il segnale x(t) si pu esprimere come x(t) = y(t) 1, dove y(t) = repT0 [2 rect(2t/T0 )] (onda rettangolare di ampiezza 2 e c = 1/2), ed applicare poi la propriet di linearit della serie di Fourier.] 0,
2 k
Risultato: (b) Xk =
sin
k 2
k pari ; , k dispari .
Esercizio 5.6 Si consideri il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], con T0 R+ , dove xg (t) = 2 2t T0 1 rect t T0 .
248
Serie di Fourier
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. [Suggerimento: dal graco, notare che il segnale x(t) si pu esprimere come x(t) = y(t) 1, dove y(t) = repT0 [2(2t/T0 )] (onda triangolare di ampiezza 2), ed applicare poi la propriet di linearit della serie di Fourier.] 0, k pari ; Risultato: (b) Xk = 4 , k dispari . k2 2 Esercizio 5.7 Si consideri il segnale periodico x(n) = rep4 [xg (n)], dove xg (n) = (n) 2 (n 2) (n 3) . (a) Rappresentare gracamente il segnale x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (b) X(k) = 1 2e j k e j( /2)k , k {0, 1, 2, 3}, da cui X(0) = 2, X(1) = 3 j, X(2) = 0, X(3) = 3 + j. Esercizio 5.8 Si consideri il segnale periodico x(n) = 1 + sin n 3 + 12 8 .
(a) Determinare il periodo N0 di x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. 24 , 12 j 3 /8 e , j Risultato: (a) N0 = 24; (b) X(k) = 12 e j 3 /8 , j 0, Esercizio 5.9 Si consideri il segnale periodico x(n) = 1 + sin 2 n 2 n 4 n + + 3 cos + cos N N N 2 . k = 0; k = 1; k = 23 ; k {2, 3, . . . , 22} .
(a) Determinare il periodo N0 del segnale x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (a) N0 = N; (b) X(0) = N, X(1) = X(k) = 0 per tutti gli altri valori di k.
N 2 (3
j), X(2) =
N 2
j, X(N 2) = N j, X(N 1) = 2
N 2 (3 +
j),
249
Esercizio 5.10 Si consideri il segnale periodico x(n) = rep6 [xg (n)], dove 2 , 1 , xg (n) = 2 , 0, n = 1 ; n = 0; n = 1; altrimenti .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (b) X(k) = 1 + 4 cos
k 3
, k {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6}.
Esercizio 5.11 Si consideri il segnale periodico rappresentato nella seguente gura:

x(n)
2 1
.... ....
-5
(a) Determinare il periodo N0 di x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. 8, k = 0; , k {1, 2, 3, 4} .
Risultato: (a) N0 = 5; (b) X(k) =
k k/5) e j2 5 sin(3 k/5) sin(
Esercizio 5.12 Si consideri il segnale periodico x(n) =

+ k=
[4 (n 4k) + 8 (n 1 4k)] .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(n) e determinarne il periodo N0 . (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (a) N0 = 4; (b) X(k) = 4 + 8( j)k , k {0, 1, 2, 3}, da cui X(0) = 12, X(1) = 4 j 8, X(2) = 4, X(3) = 4 + j 8. Esercizio 5.13 Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 R+ .
250
Serie di Fourier
(a) Mostrare che se x(t) ha solo armoniche dispari (Xk = 0, k pari, incluso k = 0) allora x(t) presenta la seguente propriet di simmetria x(t) = x t + T0 2 , t R . (5.56)
(b) Viceversa, mostrare che se x(t) ha la propriet di simmetria (5.56), allora il segnale ha solo le armoniche dispari, e si ha in particolare 0 , k pari Xk = 2 T0 /2 j2 k f0 t x(t) e dt , k dispari T0 0 [Suggerimento: (a) Scrivere lequazione di sintesi e provare direttamente che vale la (5.56). (b) Scrivere lequazione di analisi in (T0 /2, T0 /2) e dividere lintegrale in due integrali, in modo da poter sfruttare la (5.56) operando un cambiamento di variabile in uno dei due integrali. ] Esercizio 5.14 Sia wN0 = e j2 /N0 , con N0 N ( la quantit che compare nella denizione di DFS/IDFS). Provare che valgono le seguenti identit:
N0 1 n=0 N0 1 k=0
wkn = N0 N0 wkn = N0 N0
+ = + =
(k N0 ) = N0 repN0 [ (k)] (n N0 ) = N0 repN0 [ (n)]

N1
[Suggerimento: applicare lindentit notevole
n=0
an =
1 aN , valida a = 0.] 1a
Esercizio 5.15 Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 R+ . Si consideri il segnale a tempo discreto x(n) T ottenuto campionando x(t) con passo Tc = N0 , N0 N: 0 x(n) = x n T0 N0 .
Vericare che x(n) un segnale periodico di periodo N0 e determinare la DFS X(k) di x(n) in funzione dei coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t). [Suggerimento: applicare le identit dellesercizio 5.14.] Risultato: X(k) =
+ =
Xk
N0
= repN0 [Xk ].
Esercizio 5.16 Senza calcolare esplicitamente x(n), stabilire quali delle seguenti DFS corrispondono ad un segnale x(n) reale: (a) X(0) = 3, X(1) = 5, X(2) = 3, X(3) = 5; (b) X(0) = 3, X(1) = 5 j, X(2) = 3 j, X(3) = 3 j, X(3) = 5 + j; (c) X(0) = j, X(1) = 2, X(2) = 2, X(3) = j; (d) X(0) = 2, X(1) = 3, X(2) = 1 + j, X(3) = 1 j, X(4) = 3; (e) X(0) = 3, X(1) = 3 e j /4 , X(2) = 1, X(3) = 3 e j7 /4 .
251
Risultato: (a) x(n) reale; (b) x(n) reale; (c) x(n) non reale; (d) x(n) non reale; (e) x(n) reale. Esercizio 5.17 Si consideri il segnale periodico x(n), avente DFS X(k), caratterizzato dalle seguenti propriet: (1) x(n) un segnale reale; (2) x(n) periodico di periodo N0 = 10; (3) X(11) = 50; (4) Px = 50. Dimostrare che lunico segnale che soddisfa le propriet (1)(4) ha lespressione x(n) = cos( n + ), e determinare in particolare le costanti , , . [Suggerimento: utilizzare le propriet della DFS.] Risultato: = 10, = /5 e = 0. Esercizio 5.18 Si consideri il segnale periodico x(n), avente DFS X(k), caratterizzato dalle seguenti propriet: (1) x(n) periodico di periodo N0 = 6; (2) 5 x(n) = 2; n=0 (3) 7 (1)n x(n) = 1; n=2 (4) tra tutti i segnali che vericano le propriet (1)(3) precedenti, il segnale x(n) quello avente potenza Px minima. Determinare e rappresentare gracamente il segnale x(n) che verica le quattro propriet sopra elencate. [Suggerimento: utilizzare le propriet (2) e (3) per ricavare alcuni valori della DFS di x(n); per la propriet (4), utilizzare luguaglianza di Parseval per la DFS.] Risultato: x(n) = 1 + 1 (1)n . 3 6 Esercizio 5.19 Si consideri il sistema LTI avente risposta in frequenza H( f ) = sin(8 f ) . 2 f
Calcolare luscita y(t) del sistema in corrispondenza del segnale di ingresso x(t) = rep8 [xg (t)], con xg (t) = 1, 0 t < 4; 1, 4 t < 8 .
Risultato: y(t) 0. Esercizio 5.20 Il segnale periodico x(t) = rep2T0 [xg (t)], dove xg (t) = t T0 , con T0 R+ ,
viene ltrato con un ltro LTI avente risposta armonica H( f ) = 1 j4 f T0 , 1 + j2 f T0
ottenendo il segnale y(t).
252
Serie di Fourier
(a) Determinare la componente continua dei segnali x(t) ed y(t). (b) Determinare il rapporto tra lampiezza della terza armonica e lampiezza dellarmonica fondamentale per ciascuno dei segnali x(t) e y(t). Risultato: (a) xdc = ydc = 1 ; (b) |X3 |/|X1 | = 2
1 9
e |Y3 |/|Y1 | =
1 9
(1+36 2 )(1+ 2 ) (1+9 2 )(1+4 2 )
1. 9
Esercizio 5.21 Il segnale periodico x(t) = rep2T0 [xg (t)], dove xg (t) = 2 t T0 1 rect t 2T0 , con T0 R+ ,
posto in ingresso ad un ltro ideale passabasso avente guadagno unitario nella banda passante e frequenza di taglio fc . (a) Determinare la frequenza di taglio fc del ltro in modo che luscita y(t) del ltro sia un segnale sinusoidale di frequenza f0 = 1/(2T0 ). (b) In corrispondenza dei valori di fc determinati al punto (a), calcolare lespressione esplicita di y(t). Risultato: (a) ragionando sulla relazione i-u Yk = Xk H(k f0 ), si trova che Esercizio 5.22 Il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], dove xg (t) = 2 2t T0 1 rect t T0 , con T0 R+ ,
1 2T0 3 < fc < 2T0 ; (b) y(t) = 82 cos(2 f0t).
posto in ingresso ad un ltro passabasso avente risposta armonica: H( f ) = rect f 4 f0 e

j2 4 f f
0
con f0 = 1/T0 . Determinare il segnale y(t) in uscita al ltro. Risultato: y(t) = 8 sin(2 f0t). 2
Esercizio 5.23 Quando il segnale x(n) = rep4 [ (n)] posto in ingresso al sistema LTI avente risposta armonica H( ), luscita y(n) pari a y(n) = cos 5 n+ 2 4
k 4
. , per k = 0, 1, 2, 3.
Determinare i valori di H
Risultato: H(0) = 0, H(1/4) = 2 e j /4 , H(1/2) = 0, H(3/4) = 2 e j /4 . Esercizio 5.24 Si consideri il ltro ideale avente risposta armonica H( ) = rep1 rect con 0 =
3 16
+ rect
+ 0
e =
1 24 .
(a) Rappresentare gracamente la risposta armonica del ltro nellintervallo (1, 1).
253
(b) Calcolare luscita del ltro in corrispondenza dei seguenti ingressi periodici: (1) x1 (n) = (1)n ; (2) x2 (n) = 1 + sin (3)
3 8 n+ 4 ; 1 n4k x3 (n) = + u(n 4k). k= 2 3 8 n+ 4
Risultato: (a) y1 (n) 0; (b) y2 (n) = sin
; (c) y3 (n) 0.
Esercizio 5.25 Il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], dove xg (t) = cos
t T0
rect
t T0
con T0 R+ ,
posto in ingresso ad un ltro RC avente risposta armonica H( f ) = 1 . 1 + j2 f RC

2|Y1 | Y0
(a) Determinare lespressione dei coefcienti Yk della serie di Fourier del segnale y(t) in uscita al ltro. (b) Con riferimento al punto precedente, determinare il valore di RC che assicura che il rapporto ciente di ripple) in uscita al ltro sia pari ad 1 . 3 [Suggerimento: il segnale x(t) il coseno raddrizzato dellesercizio 5.2.] 1 2 1 ; (c) RC = T0 3 . Risultato: (a) Yk = (1)k 14k2 k 2
1+ j2 T RC
0
(coef-
Esercizio 5.26 Il segnale x(t) =

+
k=
(1)k
t 2kT0 T0
posto in ingresso ad un ltro ideale passabasso di guadagno unitario e frequenza di taglio 1/T0 . (a) Calcolare la frequenza fondamentale f0 del segnale x(t). (b) Determinare il segnale in uscita al ltro e valutarne la potenza Py . [Suggerimento: il segnale x(t) simile allonda triangolare dellesercizio 5.6.] 8 32 1 Risultato: (a) f0 = 1/(4T0 ); (b) y(t) = 82 cos 2Tt0 + 9 2 cos 30t ; Py = 4 1 + 81 . 2T Esercizio 5.27 Il segnale x(t) = rep2T0 [xg (t)], dove xg (t) = 2 t T0 1) rect t 2T0 , con T0 R+ ,
ltrato con un ltro RC allo scopo di ottenere un segnale approssimativamente sinusoidale con frequenza f0 = 1/(2T0 ). Determinare la costante di tempo RC del ltro in modo che lampiezza della prima componente sinusoidale a frequenza superiore ad f0 del segnale ltrato sia pari ad 1/25 della fondamentale. Risultato: RC =
1 2 f0 68 13
0.364 f0 .
Esercizio 5.28 Con riferimento allo schema in gura, si calcoli luscita y(t), sapendo che: (1) x(t) = cos(2 f0t), con f0 = 1 kHz; f1 = 2 kHz, f2 = 3 kHz;
254
Serie di Fourier
(2) H1 ( f ) la risposta in frequenza di un ltro ideale passabasso avente frequenza di taglio 2 kHz e guadagno nella banda passante pari a 2; (3) H2 ( f ) la risposta in frequenza di un ltro ideale passaalto avente frequenza di taglio 3 kHz e guadagno nella banda passante pari a 2.
x(t)
- H1 ( f )
- H2 ( f )
- y(t)
cos(2 f1t)
cos(2 f2t)
Risultato: y(t) = cos[2 ( f1 f0 + f2 ) t].

=4kHz
Esercizio 5.29 Con riferimento allo schema in gura, (1) x(t) = 5 + 2 cos(2 f0t); (2) H1 ( f ) un ltro RC avente costante di tempo RC = Calcolare luscita y(t) e determinarne la potenza Py .
1 2 f0
e guadagno in continua unitario;
(3) H2 ( f ) un ltro ideale passabasso avente frequenza di taglio fc = 1.5 f0 e guadagno in continua unitario.
x(t)
- H1 ( f )
u(t)
()2
v(t)
- H2 ( f )
- y(t)
Risultato: y(t) = 26 + 10 2 cos(2 f0t /4); Py = 776. Esercizio 5.30 Con riferimento allo schema in gura, x(t) un segnale periodico di periodo T0 R+ con coefcienti della serie di Fourier Xk , g(x) = |x|2 una nonlinearit (quadratica) senza memoria, e H( f ) un ltro ideale passabasso avente frequenza di taglio fc = 1.5/T0 e guadagno unitario. Si assuma che tutti i segnali ed i sistemi considerati siano reali. Determinare lespressione del segnale di uscita z(t). y(t) H( f ) - z(t)
x(t)
g(x)
Risultato: z(t) = Y0 + 2 Re{Y1 e
j 2 t T
0
}, dove Y0 = + |Xk |2 e Y1 = + Xk Xk1 . k= k=

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Giacinto Gelli e Francesco Verde

Segnali e sistemi: introduzione

1.1 Denizione di segnale

Segnali e sistemi: introduzione

f [x(n 1)] , f [x(n 1)]

1.1 Denizione di segnale

Voto 22 30 25 30 .... ....

Fig. 1.4. Il segnale in forma tabellare delles. 1.4.

Segnali e sistemi: introduzione

Fig. 1.6. Rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi.

Fig. 1.5. Schema elettrico di un partitore resistivo.

1.2 Denizione di sistema

1.2 Denizione di sistema

Fig. 1.8. Loperatore S associa ad ogni segnale x di I un segnale y di U.

Segnali e sistemi: introduzione

1.3 Segnali deterministici ed aleatori

x(t) 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1

1 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1

1.3 Segnali deterministici ed aleatori

Segnali e sistemi: introduzione

1.4 Classicazione elementare dei segnali

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

1.4.2 Propriet della variabile dipendente

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

segnale ad ampiezza continua

segnale ad ampiezza discreta

1.4 Classicazione elementare dei segnali

segnali digitali (TD/AD)

segnali analogici (TC /AC) continuo tempo

segnali a TD/AC discreto

1.4.3 Segnali analogici e digitali

Segnali e sistemi: introduzione

uscita x(t) ingresso 2 (a) (a) sistema a TC y(t)

uscita x(n) ingresso 2 (b)

1.5 Classicazione elementare dei sistemi

1.5 Classicazione elementare dei sistemi

segnale campionato campion . quantizz .

Segnali e sistemi: introduzione

1.5 Classicazione elementare dei sistemi

registrazione masterizzatore analogico microfono

trasduttore ("puntina ") altoparlante riproduzione

Segnali e sistemi: introduzione

D/A altoparlante riproduzione

Segnali e sistemi: introduzione

Propriet dei segnali

2.1 Operazioni elementari sui segnali

Propriet dei segnali

In maniera simile alla somma, si denisce il prodotto di due segnali y() = x1 () x2 () .

2.1 Operazioni elementari sui segnali

Fig. 2.2. Schema a blocchi di un amplicatore/attenuatore.

Propriet dei segnali

t1+t0 y(t) = x(t-t0) t0 < 0 (c)

2.1 Operazioni elementari sui segnali

Propriet dei segnali

Fig. 2.6. Esempio di decomposizione di un segnale TC in parte pari e dispari.

2.1 Operazioni elementari sui segnali

t1/a y(t) = x(at)