JULIO, 2011

INDICE INTRODUCCION INDICE CONTENIDO 1.1Rotacin pura y traslacin pura..................................................................................1 1.2Caso general de movimiento........................................................................................5 1.3Movimiento plano de un slido....................................................................................7 1.4Movimiento plano restringido......................................................................................8 1.5Principio de los trabajos virtuales.............................................................................10 1.6Principio del trabajo y la energa..............................................................................13 1.7Principios de impulso y cantidad de movimiento aplicados a cuerpos rgidos y a sistemas. 16 1.7.1Conservacin de la cantidad de movimiento durante los choques: ...................17 1.7.2Conservacin de la cantidad de movimiento angular.........................................18 1.7.2.1 Momento angular de una masa puntual........................................19 1.7.2.2 Momento angular y momento dinmico.........................................20 1.7.2.3 Momento angular de un conjunto de partculas puntuales............20 1.7.2.4 Momento angular de un slido rgido............................................21 1.7.3Conservacin del momento angular clsico.......................................................22 2.1Movimiento vibratorio o vibracin............................................................................24 2.2Clasificacin de las vibraciones................................................................................25 25 2.2.1Vibraciones libres sin amortiguamiento. ...........................................................26 2.2.2Vibraciones libres con amortiguamiento............................................................26 2.2.2.1Amortiguamiento supercrtico: .....................................................27 2.2.2.2 Amortiguamiento crtico: .............................................................27 2.2.2.3 Amortiguamiento subcrtico: ........................................................28 2.2.3Vibraciones forzadas sin amortiguamiento. ......................................................30 2.2.3.1 Batimiento......................................................................................31 2.2.3.2 Resonancia ....................................................................................31 2.2.4Vibraciones forzadas con amortiguamiento.......................................................32

2.3Transmisin de vibraciones ......................................................................................32 3.1Resolver problemas que involucran Fuerza, Velocidad y Desplazamiento utilizando el Principio del Trabajo y la Energa, y problemas que involucran Fuerza, Velocidad y tiempo con el Principio del Impulso y Cantidad de Movimiento en el anlisis del movimiento plano de cuerpos rgidos y de sistemas de cuerpos rgidos.......................34 3.2Calcular las caractersticas de los movimientos simples vibratorios en sistemas mecnicos con un grado de libertad...............................................................................37 CONCLUSIONES BIBLIOGRAFIA

LISTA DE FIGURAS Figura 1. Movimiento del cuerpo.....................................................................................2 Figura 2. Cuerpo en traslacin pura................................................................................2 Figura 3. Rotacin del cuerpo..........................................................................................3 Figura 4. Traslacin rectilnea.........................................................................................3 Figura 5. Traslacin curvilnea........................................................................................4 Figura 6. Sistema............................................................................................................35

Figura 7. 38

INTRODUCCIN Al disear un vehculo sea este una bicicleta o una nave espacial, los ingenieros deben ser capaces de analizar y predecir su movimiento. Para disear un motor, deben analizar los movimientos de cada una de sus partes mviles. An al disear estructuras estticas como edificios, puentes y presas, a menudo deben analizar los movimientos que provocan las eventuales cargas de viento y los sismos.

Hay que tener presente que una partcula puede representar algn punto (como el centro de masa) de un cuerpo en movimiento. Luego se puede definir la posicin, velocidad y aceleracin de dicho punto, consideremos el ejemplo ms sencillo; el movimiento a lo largo de una lnea recta. Posteriormente se puede analizar el movimiento de un punto a lo largo de una trayectoria cualquiera en uno o varios sistemas coordenados. La cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslacin y rotacin de dichos cuerpos. Un cuerpo rgido que ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al plano de la placa, el cual es adems el plano de movimiento. Ese plano contiene el centro de masa, y todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo. Por tanto, para el anlisis de movimiento plano de cuerpos rgidos, se analizara los mtodos de energa solamente, en el cual se describir el principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido, la energa cintica en movimiento plano, sistemas de cuerpos rgidos, conservacin de la energa y potencia. As mismo al final se proporcionan dos ejercicios en la aplicacin de los conceptos antes mencionados.

CAPITULO I. MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RIGIDOS. METODOS DE LA ENERGIA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTOS

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya conocemos. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas. Cuerpo rgido continuo: Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las "partculas" son elementos infinitsimos de volumen "dv" que tiene alguna cantidad de masa tambin infinitesimal "dm". La rigidez se establece aqu manteniendo constantes las distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos los cuerpos son deformables en alguna medida. Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin entorno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simple entender. La cinemtica y dinmica de un cuerpo rgido en el espacio es normalmente un tema difcil de comprender por los alumnos. Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un plano fijo, el ngulo que el cuerpo gira se define entre alguna lnea fija en el cuerpo con alguna lnea fija en el plano.

1.1 Rotacin pura y traslacin pura

Un cuerpo se traslada cuando todos sus puntos se mueven paralelamente y con la misma velocidad, tal como se ilustra en la figura 1a. Un cuerpo rota cuando todos sus puntos giran alrededor de un mismo eje (llamado eje de rotacin) con la misma velocidad angular, tal

como se ilustra en la figura 1b (en este caso el eje de rotacin es perpendicular al plano representado por la hoja de papel que estamos observando y pasa por el punto O). En general el movimiento del cuerpo ser una combinacin de ambos.

Figura 1. Movimiento del cuerpo

Cuando el cuerpo est en traslacin pura (o cuando el inters es en analizar su movimiento de traslacin), se puede asumir como si fuera una partcula. Son ejemplos: Un esquiador deslizndose por una montaa (figura 2a). Un ciclista trasladndose (en cuyo caso no hay inters en lo que pasa con la bicicleta, sino con el sistema como un todo - figura 2b -). El anlisis de la traslacin de la Tierra alrededor del sol (en este caso la Tierra se considerara una partcula).

Figura 2. Cuerpo en traslacin pura 2

En el caso de querer estudiar la rotacin del cuerpo no se puede asumir como una partcula. En la figura 3a se ilustra la rotacin del planeta Tierra alrededor de su eje (eje que pasa por los polos). En la figura 3b se ilustra la transmisin de movimiento de rotacin entre dos piones.

Figura 3. Rotacin del cuerpo

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, ste se mantiene siempre paralelo a s mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto continuo de puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias equidistantes entre s. Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s (equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s. Ejemplos:

Figura 4. Traslacin rectilnea

Figura 5. Traslacin curvilnea. En un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma velocidad instantnea y la misma aceleracin instantnea. Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste. El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanece en reposo en tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad "v" de un punto "P" del slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin.

Dicha velocidad viene dada por:

v = vet
El mdulo de la velocidad, es decir, la celeridad, es

v=

ds dt

Pero se verifica que ds = rd , midindose el ngulo en radianes (rad), de modo que

v=

ds d =r dt dt d dt

El cociente d /dt recibe el nombre de velocidad angular y se designa por :

Y podemos expresar la velocidad "v" de cualquier punto del slido como el producto de la velocidad angular por la distancia "r" del punto al eje de rotacin. Designando por "?" la velocidad angular, podemos escribir

v = r
La introduccin del concepto de velocidad angular es de gran importancia por la simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma velocidad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una velocidad que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la velocidad angular caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad o velocidad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

1.2 Caso general de movimiento

Es el movimiento de un cuerpo rgido que no puede clasificarse como Traslacin Pura, ni como Rotacin Pura. El movimiento general se asume como una combinacin simultnea de Traslacin y Rotacin.

MOVIMIENTO GENERAL = TRASLACION + ROTACION (M.G = T + R) Teorema de Chasle: Cualquier movimiento general en el plano de un cuerpo rgido se explica como la combinacin de dos movimientos ms simples: Una traslacin tomando como referencia un punto cualquiera y Una rotacin alrededor de dicho punto.

Un slido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los puntos del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo.

En la figura anterior vemos que la posicin del punto "P" del slido es:

rp = rc + R

Donde "C" se refiere al centro de masa del slido. El vector "R" que va del centro de masas al punto "P" es un vector cuyo mdulo es constante. Derivando la expresin anterior respecto al tiempo se obtiene:

drp drc dR = + dt dt dt v p = vc + x R
El primer trmino es la velocidad del punto "P", el segundo la velocidad de masas y el tercero es la velocidad del punto "P" respecto al centro de masas.

1.3 Movimiento plano de un slido

Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano) se entiende el movimiento del cuerpo slido durante el cual todos sus puntos se desplazan paralelamente a un plano fijo. Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por ejemplo, una rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un mecanismo de Biela manivela; etc.

El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del movimiento plano. Examinaremos la seccin "S" del cuerpo situada en un plano "OXY" paralelo al plano "?" de la siguiente figura:

Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la recta MM" perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano ?, se desplazan de un modo idntico. Por eso, para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es suficiente estudiar el movimiento de una seccin S en el plano OXY.

1.4 Movimiento plano restringido

La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos que se mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir ciertos movimientos prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los componentes de la aceleracin "a" del centro de masa "G" del cuerpo considerado y su aceleracin angular "a", se dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido. La solucin de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un anlisis cinemtico preliminar. Considrese, por ejemplo una barra esbelta AB, de longitud "l" y masa "m", cuyos extremos estn conectados a bloques de masa insignificante que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin friccin, como se muestra en la siguiente figura:

Se sabe que la aceleracin "a" del centro de masa "G" de la barra se puede determinar en cualquier instante dado a partir de la posicin de la barra, de su velocidad angular y de su aceleracin angular en dicho instante. Si en un instante dado se conocen los valores de "?", "?" y "a" y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza "P", as como las reacciones en "A" y "B"; primero se determinan los componentes "ax" y "ay" de la aceleracin del centro de masas "G". A continuacin se aplica el principio de D" Alembert (ver figura siguiente), utilizando las expresiones obtenidas para "ax" y "ay". Entonces se pueden determinar las fuerzas des conocidas "P", "NA" y "NB" escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Supngase ahora que se conocen la fuerza aplicada "P", el ngulo "?" y la velocidad angular "?" de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleracin angular "a" de la barra y las componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de su centro de masa en dicho instante, as como las reacciones en A y B. El estudio cinemtico tendr que expresar los componentes

"ax" y "ay" de la aceleracin de "G" en funcin de la aceleracin angular "a" de la barra. Esto se llevar a cabo expresando primero la aceleracin de un punto de referencia adecuado, tal como "A", en funcin de la aceleracin angular "a". Las componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de "G" se pueden determinar entonces en funcin de "a", las expresiones obtenidas pueden llevarse a la figura anterior. As pueden deducirse tres ecuaciones en funcin de "a", "NA" y "NB" y resolverse para las tres ecuaciones. Obsrvese que el mtodo de equilibrio dinmico tambin se puede usar para obtener la solucin de los dos tipos de problemas considerados (ver figura siguiente).

1.5 Principio de los trabajos virtuales

El Principio de los Trabajos Virtuales se expresa diciendo: "Para una deformacin virtual infinitamente pequea de un cuerpo que se encuentra en equilibrio, el trabajo virtual de las fuerzas exteriores es igual al trabajo virtual interno de deformacin" Vlido cualquiera sea la ley del estado de tensiones y su relacin con las deformaciones. Es conveniente, antes de pasar al anlisis general del principio, considerar algunos trminos de la definicin: En primer lugar estamos considerando un cuerpo en equilibrio, al que con posterioridad se le provoca una deformacin. Dicha deformacin es arbitraria y posible, compatible con las condiciones de vnculo, pero que no proviene de las cargas originales en el cuerpo.

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Las cargas externas multiplicadas por esos desplazamientos arbitrarios representan el trabajo virtual de las fuerzas exteriores, Ae. Los esfuerzos internos generados por las cargas en equilibrio originales, generan trabajo debido a la deformacin virtual impuesta, dando origen al trabajo virtual interno de deformacin, Ai. El Principio de Trabajos Virtuales puede entonces expresarse sintticamente como: Ae = Ai Consideremos ahora el caso de una estructura plana con barras resistentes a flexin, sometido a un sistema de cargas "Pm" en su plano, siendo "C" las correspondientes reacciones de vnculo exteriores. Para este sistema en equilibrio se desarrollan esfuerzos internos M,N,Q, de tal manera que existe equilibrio entre la accin interna y la externa. Sometemos al sistema a una deformacin virtual, por lo que los puntos de aplicacin de las cargas "Pm" y C, sufrirn desplazamientos "dm" y "?c" (si existen corrimientos de apoyos) en la direccin de las mismas. Por lo tanto el trabajo virtual de las fuerzas externas estar dado por:

Ae = P m m + C c
Para expresar el trabajo virtual interno de deformacin, es decir el trabajo de los esfuerzos internos (M,N,Q) debido a la deformacin virtual a que sometimos al sistema, consideramos un elemento de una barra "dx" de altura "h". La deformacin virtual provocar, un desplazamiento relativo de las dos secciones del elemento que podr expresarse por una traslacin y una rotacin "d?". La traslacin la podemos considerar compuesta por dos componentes; una a lo largo del eje de la barra "? ds" y otra normal "?dn".

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El trabajo diferencial de las fuerzas internas que actan sobre el elemento "dx" ser:

dA i =M d+ N +Q ds dn
La integracin de esta expresin a toda la estructura representa el trabajo virtual de deformacin Ai. Supongamos que la deformacin virtual fue provocada por un sistema de cargas exteriores que incluye variacin de temperatura, y que genera esfuerzos internos que designaremos como M, N y Q. Admitimos que la temperatura vara linealmente con la altura h de la seccin transversal como se indica en la figura siguiente:

Donde definimos con T1 y T2 a las temperaturas de la fibra superior e inferior respectivamente, Tc la temperatura correspondiente al centro de gravedad de la seccin y ?T = T2-T1 Observamos que la temperatura genera deformaciones "?ds" y "d?" en la seccin. Finalmente igualando el trabajo externo y el interno resulta:

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 P m m + C c =

MM T NN QQ dx + M dx + dx + NT dx + X dx c EJ h EA GA

Que es la expresin del Principio de Trabajos Virtuales, para el caso general de estructuras planas.

En el caso de tener elementos sometidos a torsin se deber agregar a la ecuacin anterior el trmino:

1.6 Principio del trabajo y la energa

Mt M t dx Ct

Este principio se utilizar para analizar el movimiento plano de cuerpos rgidos. Aqu utilizaremos los parmetros de velocidad y desplazamiento, no es necesario el clculo de la aceleracin. Tambin debemos observar que estas cantidades, trabajo y energa cintica, son cantidades escalares. Recordar, que tambin debemos suponer que el cuerpo rgido est formado por "n" partculas de masa " mi".

T1 +U1 = T2 2
Donde "T1" y "T2", son el valor inicial y final de la energa cintica total de las partculas que forman el cuerpo rgido respectivamente.

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"U1 2" es el valor de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas del cuerpo rgido. La energa cintica total: "U1 2", representa el trabajo que realizan todas las fuerzas que actan en un cuerpo rgido, tanto interno como externo. Por definicin de cuerpo rgido, "U1 2", Interno es cero; pues la distancia es la misma y las fuerzas internas son iguales, la misma direccin, sentido opuesto. "U1 2", se reduce al trabajo de las fuerzas externas y estas actan sobre el cuerpo durante el desplazamiento considerado. El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques, poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados. El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques, poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y engranes dentados

El Trabajo de una fuerza "F", durante un desplazamiento de su punto de aplicacin desde "A1" hasta "A2", es: o F = magnitud de la fuerza. o ? = ngulo que forma con la direccin del movimiento de su punto de aplicacin A

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o s = es la variable de interaccin que mide la distancia recorrida por "A" a lo largo de su trayectoria.

La ley de la conservacin de la energa constituye el primer principio de la termodinmica y afirma que la cantidad total de energa en cualquier sistema aislado (sin interaccin con ningn otro sistema) permanece invariable con el tiempo, aunque dicha energa puede transformarse en otra forma de energa. En resumen, la ley de la conservacin de la energa afirma que la energa no puede crearse ni destruirse, slo se puede cambiar de una forma a otra, por ejemplo, cuando la energa elctrica se transforma en energa calorfica en un calefactor. En mecnica lagrangiana la conservacin de la energa es una consecuencia del teorema de Noether cuando el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo. El teorema de Noether asegura que cuando se tiene un lagrangiano independiente del tiempo, y por tanto, existe un grupo uniparamtrico de traslaciones temporales o simetra, puede construirse una magnitud formada a partir del lagrangiano que permanece constante a lo largo de la evolucin temporal del sistema, esa magnitud es conocida como hamiltoniano del sistema. Si adems, la energa cintica es una funcin slo del cuadrado de las velocidades generalizadas (o lo que es equivalente a que los vnculos en el sistema sean esclernomos, o sea, independientes del tiempo), puede demostrarse que el hamiltoniano en ese caso coincide con la energa mecnica del sistema, que en tal caso se conserva. En mecnica newtoniana el principio de conservacin de la energa, no puede derivarse de un principio tan elegante como el teorema de Noether, pero puede comprobarse directamente para ciertos sistemas simples de partculas en el caso de que todas las fuerzas deriven de un

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potencial, el caso ms simple es el de un sistema de partculas puntuales que interactan a distancia de modo instantneo.

1.7 Principios de impulso y cantidad de movimiento aplicados a cuerpos rgidos y a sistemas. Partiendo de la Segunda Ley de Newton ("La resultante de las fuerzas que actan sobre un cuerpo de masa m, es directamente proporcional y tiene la misma direccin y sentido que la aceleracin que produce") podemos definir dos conceptos importantes para el anlisis del movimiento, como son el impulso y la cantidad de movimiento que posee un cuerpo. Supongamos que analizamos a un lanzador de bala durante la ejecucin de un lanzamiento, y que este se realiza sobre una plataforma especial que permite medir la intensidad y registrar el tiempo durante el cual actan las fuerzas que se ejercen contra ella. En la figura podemos observar el registro de las componentes horizontales de las fuerzas que se ejercen contra el suelo, considerando como positivas a aquellas que tienen la direccin del lanzamiento, y negativas en caso contrario.

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Si observamos el registro notamos la variacin de la fuerza en los diferentes intervalos de tiempo. A la integral de una fuerza en el intervalo de tiempo que ella acta se lo denomina impulso. De la expresin anterior podemos deducir que el impulso est representado por el rea bajo la curva limitada por los instantes de tiempo definidos. Aplicando la Segunda Ley de Newton podemos llegar a encontrar una interesante relacin: Recordando que:

F = m.a
Donde "F" representa la fuerza media ejercida en un intervalo de tiempo "?t = tf-ti" , en el cual podemos considerar a "ti = 0", y "a" representa la aceleracin media, la cual puede ser reemplazada por :

a =(vf - vi)
Reemplazando en la anterior tenemos que:

(vf - vi) F =m

Pasando "t" al otro lado de la igualdad y eliminando el parntesis obtenemos:

F =m f .t .v
de movimiento que esta produce.

-m v . i

La expresin anterior implica que el impulso de una fuerza es igual a la variedad de cantidad

Cabe aclarar que en cierta bibliografa a la variacin de la cantidad de movimiento se la conoce como momentum.

1.7.1 Conservacin de la cantidad de movimiento durante los choques:

Los choques son una situacin muy comn en la actividad deportiva. Por ejemplo cuando un futbolista impacta una pelota, la fuerza ejercida por el pi contra la pelota es igual y contraria a la que ejerce la pelota contra el pi (Tercera Ley de Newton). El tiempo que durante el cual actan dichas fuerzas es tambin idntico. Dado que el impulso de una fuerza es igual al

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producto de dicha fuerza por el tiempo durante el cual acta, podemos deducir que el impulso que la fuerza del pi ejerce sobre la pelota es igual y contrario al que la pelota recibe, por lo tanto tambin ocurrir lo mismo con la cantidad de movimiento. Expresando esto ltimo algebraicamente: mvf1 mvi1 = -(mvf2 mvi2) Pasando el segundo trmino de la igualdad al primero: (mvf1 mvi1) + (mvf2 mvi2) = 0 La anterior expresa el principio de la conservacin de la cantidad de movimiento que dice: en un sistema en el cual los cuerpos chocan, la variacin de la cantidad de movimiento permanece constante, a menos que sobre dicho sistema acten fuerzas externas. En realidad, en cualquier situacin de choque siempre acta alguna fuerza externa, como la fuerza de gravedad. El principio de la cantidad de movimiento es aplicable a los choques, siempre que el tiempo que dure el choque sea lo suficientemente pequeo, de manera que se pueda despreciar la influencia de dicha fuerza. En la prctica deportiva los choques ms usuales como el de una raqueta, el de un bate, o el de un pi contra una pelota, siempre duran un instante de tiempo muy pequeo.

1.7.2

Conservacin de la cantidad de movimiento angular El momento angular o momento cintico es una magnitud fsica importante en todas las teoras fsicas de la mecnica, desde la mecnica clsica a la mecnica cuntica, pasando por la mecnica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que est relacionada con las simetras rotacionales de los sistemas fsicos. Bajo ciertas condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de conservacin conocida como ley de conservacin del momento angular. El momento angular para un cuerpo rgido que rota respecto a un eje, es la resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variacin de la velocidad angular. En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se mide en kgm/s.

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Esta magnitud desempea respecto a las rotaciones un papel anlogo al momento lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una partcula que se mueve libremente con velocidad constante (en mdulo y direccin) tambin se conserva.

1.7.2.1 Momento angular de una masa puntual

El momento angular de una partcula con respecto al punto es el producto vectorial de su momento lineal por el vector .

En mecnica newtoniana, el momento angular de una partcula o masa puntual con respecto a un punto O del espacio se define como el momento de su cantidad de movimiento respecto a ese punto. Normalmente se designa mediante el smbolo une el punto O con la posicin de la masa puntual, ser . Siendo con el vector que

L =r p = r m v
El vector es perpendicular al plano que contiene y , en la direccin indicada por la regla

del producto vectorial o regla de la mano derecha y su mdulo o intensidad es:

L = mrvsin = prsin = pb p
Esto es, el producto del mdulo del momento lineal por su brazo ( velocidad de la partcula. en el dibujo), definido

ste como la distancia del punto respecto al que se toma el momento a la recta que contiene la

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1.7.2.2

Momento angular y momento dinmico

Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:

dL d dr dp = (r p ) = P + r dt dt dt dt
El primero de los parntesis es cero ya que la derivada de cosa que la velocidad con respecto al tiempo no es otra

y, como el vector velocidad es paralelo al vector cantidad de

movimiento , el producto vectorial es cero. En cuanto al segundo parntesis, tenemos:

dL dp d = r = r ( mv ) = r ( ma ) dt dt dt
Donde es la aceleracin de la partcula, de modo que sobre ella. Puesto que el producto vectorial de dinmico aplicado a la masa, tenemos: , es la fuerza que acta

por la fuerza es el momento o momento

dL = rF = M dt
As, la derivada temporal del momento angular es igual al momento dinmico que acta sobre la partcula. Hay que destacar que en esta expresin ambos momentos, estar referidos al mismo punto O. y debern

1.7.2.3

Momento angular de un conjunto de partculas puntuales El momento angular de un conjunto de partculas es la suma de los momentos angulares de

cada una:

La variacin temporal es:

dL dL = i = M i dt dt
El trmino de derecha es la suma de todos los momentos producidos por todas las fuerzas que actan sobre las partculas. Una parte de esas fuerzas puede ser de origen externo al conjunto de partculas. Otra parte puede ser fuerzas entre partculas. Pero cada fuerza entre partculas 20

tiene su reaccin que es igual pero de direccin opuesta y colineal. Eso quiere decir que los momentos producidos por cada una de las fuerzas de un par accin-reaccin son iguales y de signo contrario y que su suma se anula. Es decir, la suma de todos los momentos de origen interno es cero y no puede hacer cambiar el valor del momento angular del conjunto. Solo quedan los momentos externos:

dL dL = i = M ext dt dt
El momento angular de un sistema de partculas se conserva en ausencia de momentos externos. Esta afirmacin es vlida para cualquier conjunto de partculas: desde ncleos atmicos hasta grupos de galaxias.

1.7.2.4

Momento angular de un slido rgido

Tenemos que en un sistema inercial la ecuacin de movimiento es:

dL d = [ I ( t )( t ) ] dt dt
Donde:

es la velocidad angular del slido. es el tensor de inercia del cuerpo.

Ahora bien, normalmente para un slido rgido el tensor de inercia , depende del tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un anlogo de la segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno de los ejes principales de inercia sucede que:

dL d I = I dt dt
Donde es la aceleracin angular del cuerpo. Por eso resulta ms til plantear las ecuaciones , aunque entonces es necesario contar con las fuerzas de de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes principales de inercia del slido, as se logra que inercia:

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dL d =I + ( I) dt dt
Que resulta ser una ecuacin no lineal en la velocidad angular.

1.7.3 Conservacin del momento angular clsico

Cuando la suma de los momentos externos es cero , hemos visto que:

dL =0 dt
Eso quiere decir que como en direccin. Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas, su Momento de inercia es inercia sea y su velocidad angular . Si el objeto cambia de forma (sin intervencin de un momento externo) y que la nueva distribucin de masas hace que su nuevo Momento de , su velocidad angular cambiar de manera tal que: . Y como es un vector, es constante tanto en mdulo

I11 = I 22
En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un escalar. Entonces la direccin del vector velocidad angular no cambiar. Solo cambiar la velocidad de rotacin. Hay muchos fenmenos en los cuales la conservacin del momento angular tiene mucha importancia. Por ejemplo: En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas, piruetas, etc. Por ejemplo, para hacer una pirueta, una bailarina o una patinadora toman impulso con los brazos y una pierna extendida para aumentar sus momentos de inercia alrededor de la vertical. Despus, cerrando los brazos y la pierna, disminuyen sus momentos de inercia, lo cual aumenta la velocidad de rotacin. Para terminar la pirueta, la extensin de los brazos y una pierna, permite disminuir la velocidad de rotacin. Sucede lo mismo con el salto de plataforma o el trampoln. Tambin es importante en el ciclismo y motociclismo, ya que la conservacin del momento angular es la responsable de la sencillez con que es posible mantener el equilibrio.

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 Para controlar la orientacin angular de un satlite o sonda espacial. Como se puede considerar que los momentos externos son cero, el momento angular y luego, la orientacin del satlite no cambian. Para cambiar esta orientacin, un motor elctrico hace girar un volante de inercia. Para conservar el momento angular, el satlite se pone a girar en el sentido opuesto. Una vez en la buena orientacin, basta parar el volante de inercia, lo cual para el satlite. Tambin se utiliza el volante de inercia para parar las pequeas rotaciones provocadas por los pequeos momentos inevitables, como el producido por el viento solar. Algunas estrellas se contraen convirtindose en plsar (estrella de neutrones). Su dimetro disminuye hasta unos kilmetros, su momento de inercia disminuye y su velocidad de rotacin aumenta enormemente. Se han detectado pulsares con periodos rotacin de tan slo unos milisegundos. Debido a las mareas, la luna ejerce un momento sobre la tierra. Este disminuye el momento angular de la tierra y, debido a la conservacin del momento angular, el de la luna aumenta. En consecuencia, la luna aumenta su energa alejndose de la tierra y disminuyendo su velocidad de rotacin (pero aumentando su momento angular). La luna se aleja y los das y los meses lunares se alargan.

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CAPITULO II. TEORIA DE LAS VIBRACIONES MECANICAS

2.1 Movimiento vibratorio o vibracin.

Es la variacin o cambio de configuracin de un sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable, su caracterstica fundamental es que es peridico, siendo frecuente el movimiento armnico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular importancia en los estudios vibratorios. Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y, presentan molestias al personal que los maneja y acortan la vida til de los mecanismos. Actualmente, el estudio y anlisis de las vibraciones mecnicas ha adquirido gran importancia en la supervisin de los sistemas mecnicos, sobre todo de elementos de tipo rotativo. Independientemente de los planes de mantenimiento correctivo y preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se basa, principalmente, en el estudio de las vibraciones mediante la instalacin de sensores que permiten detectar vibraciones fuera de rango. En general, se suponen vibraciones de pequea amplitud porque fuera de ellas dejan de tener validez la mayora de las hiptesis que se establecen para su estudio. Supongamos el sistema de la figura, formado por una masa principal m, un elemento recuperador elstico de constante k y un dispositivo amortiguador de constante c. como consecuencia, presentan cambios de configuracin que perturban su normal funcionamiento,

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Se consideran las siguientes hiptesis: La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite nicamente desplazamientos verticales, e impide otros desplazamientos y giros. El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del sistema y su fuerza recuperadora elstica es proporcional a su deformacin. El dispositivo amortiguador tiene sus masas mviles despreciables frente a la masa principal del sistema y est basado en un rozamiento de tipo viscoso, con fuerza de rozamiento opuesto a la velocidad y proporcional a ella. El sistema se supone situado en el vaco. La ecuacin del equilibrio dinmico permite establecer la ecuacin diferencial del movimiento,

mx ' '+cx '+kx = F

Siendo F la fuerza aplicada directamente al sistema, -mx la fuerza de inercia, -cx la fuerza amortiguadora de tipo viscoso y -kx la fuerza elstica, con las condiciones m>0, c>0 y m>0. 2.2 Clasificacin de las vibraciones.

Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio, en:
Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.

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 Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional.

2.2.1 Vibraciones libres sin amortiguamiento.

La ecuacin diferencial del movimiento es mx' '+kx = 0, su ecuacin caracterstica es mr 2 + k = 0, siendo sus races imaginarias conjugadas La solucin general es de la forma Donde a (amplitud) y (fase inicial) son constantes que se pueden determinar, en cada caso particular, con las condiciones inciales. La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son

En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la energa mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el potencial elstico es constante e igual a la energa total comunicada inicialmente al sistema, por lo que se verifica la ecuacin:

2.2.2 Vibraciones libres con amortiguamiento En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo, un muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica disminuyen con el tiempo.

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La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la ecuacin caracterstica es mr2 + cr + k = 0, cuyas races son:

Se presentan tres casos posibles:

2.2.2.1 Amortiguamiento supercrtico:

Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin, amortiguada pero no armnica, es de la forma:

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila, simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, ms tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.

2.2.2.2 Amortiguamiento crtico:

La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a

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La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma

El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque separa los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir, el valor crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas aplicaciones prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rpidamente.

2.2.2.3

Amortiguamiento subcrtico:

Las races son imaginarias conjugadas e iguales a,

Y la frecuencia de la vibracin amortiguada es

La solucin es de la forma

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Esta solucin es aproximadamente armnica, es decir, existe una cierta periodicidad en el movimiento con intervalos temporales medidos por el pseudoperiodo la relacin T', que se puede expresar en funcin del periodo T correspondiente a la vibracin no amortiguada a travs de

Elevando al cuadrado la expresin de la frecuencia de la vibracin amortiguada, se tiene

Relacin que permite la determinacin del coeficiente de amortiguamiento para unas frecuencias dadas a priori o medidas experimentalmente. Denominando factor de amortiguacin f = C/ Ccr y factor de frecuencias = Wn/wn se obtiene la ecuacin de una elipse f 2 + + 2= 1. En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperidico no se cumple el principio de conservacin de la energa mecnica, pero si el de la energa total, de forma que la suma de la energa cintica, el potencial elstico y la energa disipada en forma de calor, debido a la existencia de amortiguamiento, se mantiene constante,

Los dos primeros trminos disminuyen con el tiempo y la energa disipada tiende a alcanzar el valor mximo, es decir, existe transformacin de energa mecnica en calorfica.

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2.2.3 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento.

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema, cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce energa en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece constante con el tiempo. La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico, es donde F0 es la amplitud y la frecuencia de la

fuerza excitadora. La solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin general de la homognea una solucin particular de la completa (x = x h + xp) La ecuacin caracterstica es conjugadas r = i mr2 + k = 0, las races de esta ecuacin son imaginarias La

y la solucin general de la homognea es

solucin particular de la completa es expresin:

. As, la solucin general tiene por

En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento resultante se compone de la suma de dos armnicos, uno de frecuencia natural n y otro de frecuencia de la fuerza exterior . La amplitud del primero depende de las condiciones inciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a travs de la expresin denominada factor de resonancia:

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2.2.3.1

Batimiento Fenmeno producido cuando la frecuencia natural del sistema ( n) toma un valor muy

prximo a la frecuencia de la fuerza exterior (), es decir, en el caso particular en que n = + . Para perturbacin inicial nula (Xo = X0` = 0) se obtiene,

Se trata de un movimiento armnico de frecuencia n y de amplitud tambin armnica, sta crece hasta un mximo y disminuye hasta que se anula, repitiendo este ciclo de forma peridica.

2.2.3.2

Resonancia Una caracterstica muy significativa del movimiento oscilatorio tiene lugar cuando la fuerza

excitadora de las vibraciones tiene unas frecuencias particulares, para cada sistema dado, producindose cambios de configuracin de los sistemas mecnicos que alcanzan amplitudes notables, y generalmente, ocasionan un fallo estructural del material sometido a esfuerzos de rotura: efectos resonantes. Este riesgo se produce incluso con fuerzas excitadoras muy pequeas ya que depende de las caractersticas del material sometido a vibracin. Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia natural del sistema (= n), es decir, cuando 0, se produce la resonancia. La ecuacin que rige dicho fenmeno es,

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Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia n y cuya amplitud tiende a infinito cuando t .

2.2.4

Vibraciones forzadas con amortiguamiento. La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo peridico, F = F0 sen t, es de la forma mx' '+cx'+kx = F. La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea es (mr2 + cr + k = 0). Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que resulte una vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de la ecuacin diferencial de la homognea una solucin particular de la completa ( X = Xh + Xp), resultando

esta solucin consta de dos partes, una solucin transitoria, en la que el primer trmino ( X h), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor despreciable, y la solucin estacionaria ( Xp), en la que el sistema oscila con frecuencia , amplitud A constante y desfase cuyas expresiones son:

2.3

Transmisin de vibraciones

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Cuando un sistema vibra segn la ecuacin: mx'' + cx'+ kx= F, la fuerza transmitida, pasado el primer periodo transitorio, es

Se trata de una fuerza armnica de frecuencia igual a la frecuencia de la fuerza aplicada , de amplitud f0 y desfase 1 , siendo

Donde

Se denomina coeficiente de transmisibilidad a la relacin entre las amplitudes mximas de la fuerza aplicada y transmitida, cuya expresin en forma adimensional es:

Es conveniente que el coeficiente de transmisibilidad sea bajo, preferiblemente menor que la unidad, por lo que

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CAPITULO III. DESARROLLO DEL PROYECTO

3.1 Resolver problemas que involucran Fuerza, Velocidad y Desplazamiento utilizando

el Principio del Trabajo y la Energa, y problemas que involucran Fuerza, Velocidad y tiempo con el Principio del Impulso y Cantidad de Movimiento en el anlisis del movimiento plano de cuerpos rgidos y de sistemas de cuerpos rgidos. Si el sistema mostrado en la figura 6. Comienza a moverse a partir del punto de reposo, determine la velocidad de los cilindros de 20 kg A y B despus de que A ha descendido una distancia de 2m. La polea diferencial tiene una masa de 15 Kg con un radio de giro con respecto a sus centro de masa k0= 100mm

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Figura 6. Sistema

Solucin: Datos: Vi= 0 Va=? Vb= ? ma = mb= 20 kgr Y= 2,0 m mp= 15 kgr K= 100mm Ra=150mm Rb= 75mm

Para solucionar el problema planteado se aplicara el Principio del Trabajo y la Energa al sistema formado por la polea diferencia y los cilindros A y B. Si se parte del reposo, la energa cintica inicial es nula: Ti = 0. Sean Va y Vb las velocidades de los cilindros y Wp la de giro de la polea en la posicin 2, cuando el cilindro A ha descendido 2m, resulta as:

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 Calculamos la tensin en el cilindro 2:

Para el trabajo mecnico, las nicas fuerzas activas son los pesos de los cilindros, entonces: (1-2)= Como Xb y Pb tienen sentidos opuestos y puesto que

Entonces:

(1-2)=

196 N.m

Aplicamos el mtodo del Principio del Trabajo y la Energa: (1-2)

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 Calculamos ahora la velocidad en b:

Como la velocidad en a (Va) es:

Entonces despejamos Vb de la ecuacin para calcularla:

3.2 Calcular las caractersticas de los movimientos simples vibratorios en sistemas mecnicos con un grado de libertad. En la figura 7, se observa un bloque A de 5 kg que descansa sobre una placa B de 20 kg, la cual est conectada a un resorte indeformado de constante K =900 N/m. La placa B se mueve lentamente 60 mm hacia la izquierda y se suelta desde el reposo. Suponiendo que el bloque A no se desliza sobre la placa, determine:

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a) La amplitud y frecuencia del movimiento resultante b) el valor permisible mnimo correspondiente del coeficiente de friccin esttica.

Figura 7. Solucin: Datos: ma=5 kgr Mb= 20kgr K= 900 N Xm= 60mm Vo= 0 Xm=? =? f=?

Diagrama de cuerpo libre:

a) la amplitud del movimiento corresponde al mximo desplazamiento desde la posicin de equilibrio:

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 La frecuencia natural (fn) del movimiento es funcin de la rapidez angular (pn)

Donde para un resorte se expresa as:

Ahora sustituimos en la ecuacin:

b) si el bloque A no se desliza sobre la placa B, ser:

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 Adems:

Y esto debe ser mayor a la inercia del bloque A:

CONCLUSIN

Se concluye que la energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano puede descomponerse en dos partes: La energa cintica asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energa cintica asociada con la rotacin del cuerpo alrededor de G. Las ecuaciones de energa cintica de un cuerpo rgido no estn limitados al movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simtricos con respecto al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rgido, sin que importe su forma.

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El mtodo del trabajo y la energa es til al resolver problemas que impliquen miembros conectados por medio de pasadores, bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.

BIBLIOGRAFA

ALONSO, M.; FINN, E. (1995). Fsica. Addison Wesley Iberoamericana. Captulo 10 CRAWFORD, J. (1977). Ondas, Berkeley Physics Course. Ed. Revert. Capt. 1 y 3. SERWAY, R. A. (1992). Fsica. Ed. Mc Graw Hill. Captulo 13.

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