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6. VIBRACIONES DE VIGAS 6.1 Aplicacin del principio de los trabajos virtuales para determinar la ecuacin de movimiento de un elemento finito tipo viga El mtodo de elementos finitos para el clculo de vibraciones de elementos estructurales compuestos por vigas.

q( , t)
= 2 (x xm ) L

( , t)
0

x +x L xm = 1 0 = 2 2 1 1

x, u

z, w
Fig. 6.1 Elemento finito viga

Observemos primeramente un elemento viga (Beam-element) con sus coordenadas locales x, z. Como consecuencia de las fuerzas externas e inerciales variables en el tiempo se generan en los bordes del elemento, desplazamientos y fuerzas internas de equilibrio. El estado de las magnitudes de borde pueden ser escritas en los siguientes vectores

u (t ) : (t ) : (t ) : q(t) :

= = = =

vector de desplazamientos vector de las aceleraciones vector de las fuerzas internas de equilibrio vector de cargas nodales equivalentes
N 0 (t ) N (t ) n 0 ( t ) 1 n (t ) V0 (t ) 1 ; (t ) = ; q(t ) = q0 ( t ) V1 (t ) q1 (t ) M 0 (t ) M 1 (t )

&& u0 ( t ) u0 ( t ) u (t ) u (t ) && 1 1 && w (t ) w (t ) && u( t ) = 0 ; u( t ) = 0 && w1 (t ) w1 (t ) & &0 (t ) 0 ( t ) && 1 (t ) 1 (t )

(1.70)

El estado de desplazamiento del elemento puede ser descrito por medio de los desplazamientos nodales u(t ) del elemento y las funciones de forma correspondientes Desplazamiento longitudinal:

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u ( , t ) = u0 (t )N 1 ( ) + u1 (t )N 2 ( )

(1.71a)

1 con N 1 ( ) = (1 ) 2 1 N 2 ( ) = (1 + ) 2 Ahora aproximaremos la flexin de la viga de la siguiente forma w ( , t ) = w0 (t )N 1 ( ) + w1 (t )N 2 ( ) + 0 (t ) con N 1 ( ) = N 2 ( ) = N 1 ( ) = N 2 ( ) = le le N 1 ( ) + 1 (t ) N 2 ( ) 2 2

(1.71b)

(1.72a)

1 (2 3 + 3 ) 4 1 (2 + 3 3 ) 4 1 (1 2 + 3 ) 4 1 ( 1 + 2 + 3 ) 4
(1.72b)

Las dos relaciones anteriores para los desplazamientos longitudinales y la flexin de la viga pueden representarse matricialmente como sigue
u0 u 1 0 w0 N 2 w1 0 1

u ( , t ) N 1 ~ u( , t ) = = w( , t ) 0

N2 0

0 N1

0 N2

0 N1

(1.73)

~ u( , t ) = N( ) u(t )

Una vez conocido el estado de desplazamiento de la viga, podemos luego determinar el estado de las deformaciones. Deformacin longitudinal ( x, t ) = du ( x, t ) = u ( x, t ) dx

Deformacin por flexin (curvatura)

( x, t ) = w( x, t ) =

1 ( x, t )

(1.74a)

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o en forma matricial
u u 1 0 w 0 w 4 2 N 1 l 2 0 1
(1.74b)

2 ( , t ) l N 1 ~ ( , t ) = = ( , t ) 0

N 2

0
N1

0
N 2

l2

N 1

~ ( , t ) = B( )u (t )

A parte de la compatibilidad geomtrica, el sistema tiene que satisfacer la compatibilidad esttica equilibrio, para realizar dicho equilibrio utilizaremos el principio de Dalembert en la formulacin de Lagrange. El equilibrio es formulado mediante el principio de los trabajos virtuales de los desplazamientos. El estado de los desplazamientos virtuales es aproximada, de igual forma que el estado de los desplazamientos reales, con funciones de aproximacin unitarios:
u ( ) ~ u( ) = = N( ) u w( )
(1.75)

Mediante las expresiones anteriores obtenemos el trabajo realizado por los esfuerzos internos (t ) dentro del elemento sobre las deformaciones virtuales generadas por los desplazamientos virtuales, este trabajo se denomina energa de deformacin o trabajo interno del sistema.

Ui =

8 3 l 1

2 w( ) EI ( )w( , t ) d + u ( )EF ( ) u ( , t ) d l 1

(1.76)

0 EF ( ) Con E ( ) = EI ( ) 0 como la matriz de materiales se obtiene el trabajo virtual interno en forma matricial
l U i = u B T ( )E( )B( )d u(t ) 2 1 1444 2444 3 4 4
T Matriz de rigidez K ( e ) 1

(1.77)

(1.78)

EL trabajo virtual externo se obtiene de la contribucin de las fuerzas inerciales, fuerzas distribuidas y fuerzas internas de equilibrio.

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a) trabajo de las fuerzas inerciales sobre los desplazamientos virtuales. Se tiene el siguiente estado de aceleraciones
&& u ( , t ) && && u( , t ) = = N( ) u(t ) && w( , t )
(1.79)

We(a ) =

l l && 1 w( ) ( )w ( , t )d 2 1u ( ) ( ) ( , t ) d 2

(1.80)

o de lo contrario en forma matricial

We

(a )

l T = u 1 N ( ) ( )N( )d u(t ) 2 1444 24444 4 3

T Matriz de inercia M ( e )

(1.81)

b) del trabajo de las fuerzas distribuidas, que actan sobre los desplazamientos virtuales.

We

(b )

l l = w( ) q( , t )d + u ( ) n ( , t )d 2 1 2 1

(1.82)

suponiendo una interpolacin lineal para las fuerzas externas distribuidas, podemos determinar las fuerzas nodales equivalentes
n ( , t ) N 1 ~ q ( , t ) = = q( , t ) 0 n0 0 n1 = N( ) q(t) N 2 p0 p1

N2 0

0 N

(1.83)

de tal forma que esta parte del trabajo puede ser escrita, utilizando la nomenclatura matricial, de la siguiente manera

We(b ) = u T

Matriz de c arg as nodales Sq

l T N ( )N( ) q(t ) 2 1 14 244 4 3

(1.84)

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c) del trabajo realizado por las fuerzas internas de equilibrio del elemento y los desplazamientos virtuales de los extremos

We(c ) = u T (t )

(1.85)

Si el elemento viga se encuentra en equilibrio, entonces segn el principio de los trabajos virtuales de desplazamientos, el trabajo virtual interno tiene que ser igual al trabajo virtual externo.

U i We = 0
u T ( Ku(t ) + M(t ) S q p(t ) (t )) = 0
(1.86)

Debido a que el vector de desplazamientos virtuales u es arbitrario y adems tiene que ser diferente de cero, obtenemos la siguiente relacin para las fuerzas de equilibrio

(t ) = Ku(t ) + M(t ) S q q(t )

La relacin anterior se conoce como la Ley de elasticidad del elemento finito.

(1.87)

Para el caso EF ( ) = const ; EI ( ) = const y ( ) = const e introduciendo las siguientes abreviaciones: D = EF , B = EI ( D := coeficiente de rigidez a la traccin B := coeficiente de rigidez a la flexin), obtenemos las respectivas matrices

1 La matriz de rigidez del elemento viga sometido a traccin y flexin

D/l D/l D / l D/l 12 B 12 B 3 l l3 12 B 12 B K= l3 l3 6B 6B 2 l l2 6B 6B 2 l l2 2 La matriz de masa del elemento viga 140 70 70 140 156 l M= 54 420 22l 13l 6B l3 6B l2 2B l 4B l

6B l2 6B l2 4B l 2B l

(1.88)

54 156 13l 22l

22l 13l 4l 2 3l 2

13l 22l 3l 2 4l 2

(1.89)

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6.1.1 Ejemplo introductorio , viga sobre apoyos articulados. En un ejemplo sencillo de una viga simplemente apoyada se demostrar el clculo de los valores y vectores propios.

Fig. 6.2 Viga sobre apoyos articulados

Condiciones de Borde w A = wB = 0
Tomaremos primeramente todo el sistema como un elemento finito, entonces encontramos el problema general de autovalores directamente mediante el conocimiento de las matrices elementales de rigidez K y de inercia M . Eliminando la segunda fila y columna como tambin la quinta fila y columna, se consideran las condiciones de borde w A = wB = 0 . De la condicin D se tiene que los desplazamientos en los apoyos sea cero, u A = u B = 0 , que implica eliminar fila y columna de las matrices correspondientes a dichos grados de libertad. Con ello se obtiene el siguiente problema general de autovalores
B 4 2 l 3 4 3 A 0 = l 2 4 420 3 4 B 0
(1.90)

De la condicin det (K M ) = 0 , obtenemos

L4 4 105 B det L4 2+ 1405

2

2+

L4

140 B = 0 L4 4 105B
2

(1.91)

l 4 l 4 4 2 + = 0 105B 140 B

2 2640

B B2 + 302400 2 2 = 0 l 4 l

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1 2 = 1320

B B m 1200 4 4 lL l

1 = 120

B l 4 B l 4

1 = 10,35

1 l2 1 l2

(1.92)

2 = 2520

2 = 50,2

(1.93)

Los valores exactos de frecuencias de la viga simplemente apoyada son

n =

n l

(1.94)

Los valores propios se determinan introduciendo los valores propios 1 y 2 en la ecuacin (1.90).

1 = 120

B L4 24 6 A + B = 0 21 7

4 A + 2 B

A +B = 0
Tomando A = 1 , se obtiene el primer vector propio 1 u1 = 1 para 2 = 2520 B , obtenemos: L4
(1.95)

4 A + 2 B 24 A + 18 B = 0

A B = 0
y con ello el segundo vector propio 1 u2 = 1
(1.96)

Con ayuda de los vectores propios se puede dar ahora los modos de vibracin aproximados

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w1 ( ) =

l l l N 1 ( ) N 2 ( ) = (1 2 ) w1 = 2 2 4

w2 ( ) =

l l l N 1 ( ) + N 2 ( ) = ( 3 ) w2 = 2 2 4

6.1.2 Ejemplo de las vibraciones de un prtico

L2

x
z
L1

L3

Fig. 6.3 Vibraciones de un prtico

Las condiciones de compatibilidad geomtrica entre los elementos, se puede considerar haciendo que el vector de desplazamientos de cada elemento j
u Tj (t ) = [u0 , w0 , 0 , u1 , w1 , 1 ] j
(1.97)

sea expresado por el vector de desplazamientos globales y (t ) . Los desplazamientos del sistema se describen en un sistema de coordenadas globales ( x , y ) y no en un sistema de coordenadas locales ( x, y ) . Entre ambas coordenadas existe una transformacin biunivoca de la siguiente forma:

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u0 c s u0 w s c 0 w0 0 0 1 0 = c s u1 u1 w1 s c w1 0 1 1 1

(1.98)

u (t ) = Ty (t ) c = cos s = sen (1.99) Es decir con ayuda de la matriz de transformacin T se tienen las condiciones de unin entre los elementos. Las condiciones de unin esttica (es decir equilibrio de las fuerzas en los nodos) formularemos nuevamente con el principio del principio del trabajo virtual de desplazamientos en una forma discreta.

u(t ) = Ty

(1.100)

De la condicin de equilibrio (trabajo virtual interno = trabajo virtual externo), se obtiene

u
j

&& Ku = u T Mu + u T S q q(t )
j j

(1.101)

Pasando el trabajo realizado por las fuerzas inerciales a la parte izquierda y considerando que u T = y T T T o en su lugar u = Ty ,se obtiene la siguiente expresin para la condicin de equilibrio

T
j

KTy (t ) + T T MT && (t ) = T T S q q(t ) y

j j

(1.102)

o en forma abreviada
~ M (t ) + Ky (t ) = q (t )
(1.103)

con

K = T T KT
j

matriz global de rigidez

(1.104a)

M = T T MT
j

matriz global de inercia

(1.104b)

~ q (t ) = T T S q q (t ) vector de cargas del sistema

j

(1.104c)

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10 6.1.3 Vibraciones libres problema de autovalores

~ En las vibraciones libres q (t ) = 0 , por lo que se obtiene

M (t ) + Ky (t ) = 0

(1.105)

Suponiendo que el movimiento y (t ) es de tipo armnico, se puede escribir la siguiente relacin (t ) = 2 y (t ) obteniendo con ello el problema general de autovalores
(1.106)

(K M ) y (t ) = 0
2

(1.107)

haciendo el siguiente cambio de variable = 2 Una solucin no trivial del sistema de ecuaciones algebraicas, se halla de la exigencia que la determinante del sistema sea cero.
det (K M ) = 0
(1.108)

Dicha igualdad genera el polinomio caracterstico de grado n para los valores propios y contiene n races reales 1 , 2 , L , n . A cada valor propio le corresponde un vector propio, que puede ser determinado hasta un factor arbitrario.

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