Proyecto Final Sistemas de Control. Rodolfo Villamizar. 28 de septiembre de 2012.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Control de posicin de un panel solar ante la rotacin y traslacin de la tierra.

Gonzalo A. Franklin 2071915, Luis Carlos Herrera Pia 2071934, Cesar Ricardo Duran 20719126.
Resumen El documento y el contenido a continuacin presentado corresponden a un informe detallado de todos los aspectos concernientes al proyecto final de aplicacin de la asignatura de sistemas de control el cual consiste en el diseo y montaje de un sistema de control de posicin de un panel solar que funciona ante la rotacin y traslacin de la tierra. Palabras Claves Energa, Angulo de inclinacin, lazo cerrado, lazo abierto, sensor, panel solar, accin de control, error, grado de libertad, rotacin, traslacin, referencia, salida, seal de control.

La corriente elctrica continua que proporcionan los mdulos fotovoltaicos se puede transformar en corriente alterna mediante un aparato electrnico llamado inversor e inyectar en la red elctrica (para venta de energa) o bien en la red interior (para autoconsumo). Se usa para alimentar innumerables aparatos autnomos, para abastecer refugios o casas aisladas y para producir electricidad para redes de distribucin. En entornos aislados, donde se requiere poca potencia elctrica y el acceso a la red es difcil, como sealizacin de vas pblicas, estaciones meteorolgicas o repetidores de comunicaciones, se emplean las placas fotovoltaicas como alternativa econmicamente viable. Para comprender la importancia de esta posibilidad, conviene tener en cuenta que aproximadamente una cuarta parte de la poblacin mundial todava no tiene acceso a la energa elctrica. II. OBJETIVOS --Primero, Posicionar una base (equivalente al panel solar) con su plano perpendicular al rayo del sol (se usar una luz de lmpara) tanto en el sentido de la rotacin, como de traslacin de la tierra con respecto al sol. --Segundo, Aplicar todos los conocimientos, experiencias y herramientas adquiridas durante las prcticas realizadas en el transcurso de la asignatura. --Tercero, Lograr una ptima implementacin de un control de posicin de motores de corriente continua para cumplir eficientemente con los requerimientos del montaje diseando y agregando compensadores de acuerdo con las especificaciones deseadas en la respuesta del sistema. III. MARCO TERICO A. Justificacin del diseo El principio de funcionamiento del seguimiento del panel solar es sencillo y se basa en el control de posicin de 2 motores de corriente continua y cada uno se encarga de controlar la posicin del panel desde cada uno de sus ejes de rotacin y traslacin para entender la razn por la cual se ha decidido

I. INTRODUCCIN

Ebido a que actualmente el principal insumo necesario para el funcionamiento de la vida moderna es la energa elctrica. Es cada vez ms necesario encontrar nuevas formas de obtencin de la misma que sean ms sustentables de acuerdo consideraciones econmicas y que disminuyan el impacto ambiental que producen los mtodos tradicionales de obtencin de esta. A estas nuevas estrategias se les llama energas renovables entre las cuales se encuentra la energa solar fotovoltaica la cual ofrece mltiples ventajas en un sistema elctrico para aplicaciones de generacin y distribucin puesto que permite medir, monitorear y planificar ms fcilmente los niveles de potencia generados. Esta energa es obtenida directamente de los rayos del sol gracias a la foto-deteccin cuntica de un determinado dispositivo normalmente consta de una lmina metlica semiconductora llamada clula fotovoltaica, o una deposicin de metales sobre un sustrato llamada capa fina. Tambin estn en fase de laboratorio mtodos orgnicos. stos estn formados por un cristal o lmina transparente superior y un cerramiento inferior entre los que queda encapsulado el sustrato conversor y sus conexiones elctricas. La lmina inferior puede ser transparente, pero lo ms frecuente es un plstico al que se le suelen aadir unas lminas finas y transparentes que se funden para crear un sellado antihumedad, aislante, transparente y robusto.

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usar este diseo en el control de seguimiento del panel es importante comprender ciertos conceptos. La energa de la radiacin solar que se recibe en una superficie determinada en un instante dado se le conoce como Irradiancia y se mide en unidades de W/m2. La irradiancia es un valor distinto para cada instante, es decir se espera que en un da despejado la irradiancia a las 10:00 A.M. Ser diferente y menor a la que se obtiene a las 1:00 P.M., esto se debe al movimiento de rotacin de la tierra (movimiento sobre su propio eje). Cuando es de noche, se tiene una irradiancia de 0 Watts por metro cuadrado (W/m2), porque simplemente a esa parte de la Tierra el sol no la puede "ver".

B. Principio de Funcionamiento El montaje a implementar para el sistema de control de posicin de los 2 motores es un sistema de control con realimentacin, que cuenta con unos amplificadores encargados de calcular el error entre la variable controlada y la seal de referencia, con un controlador proporcional usado para para enviar la seal controlada a un juego de transistores que seran los actuadores y se encargan de enviar la variable manipulada a los motores luego de que estos la reciben activan los sensores que en este caso son las foto-celdas o foto-resistencias encargadas de modificar la variable controlada segn la posicin de mayor irradiancia para que esta sea realimentada de nuevo por los amplificadores continuando con el ciclo de control. Esta planta a diferencia de las prcticas anteriores en las cuales solo se tena en cuenta la posicin de los motores y la realimentacin era unitaria cambia debido al uso de los sensores fotovoltaicos en el sistema. A continuacin se muestran los esquemas usados en la prctica.

Figura 3. Esquema General del sistema de control usado. Figura 1. Nivel de Irradiancia en (W/m2) y horas de un da soleado. Adems de las condiciones atmosfricas hay otro parmetro que afecta radicalmente a la incidencia de la radiacin sobre un captador solar, este es el movimiento aparente del sol a lo largo del da y a lo largo del ao, ver Figura 5. Se dice "aparente" porque en realidad la Tierra es la que est girando y no el Sol. La Tierra tiene dos tipos de movimientos: uno alrededor de su propio eje (llamado movimiento rotacional) el cual da lugar al da y la noche y el otro; es alrededor del sol (llamado movimiento traslacional) siguiendo una trayectoria elptica, el cual da lugar a las estaciones del ao.

Figura 4. Esquema detallado de los elementos usados en los sistemas de control de los 2 motores.

Figura 2. Movimiento del sol en funcin de la hora del da y poca del ao.

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Figura 5. Montaje de los sensores en la implementacin del circuito de control de los motores. En la Figura 6 se puede observar el montaje real implementado en la protoboard y la planta del sistema. Con el fin de observar que est de acuerdo a las especificaciones tenidas en cuenta como justificacin del diseo del sistema. Por ltimo reemplazando y despejando se obtiene:

Donde K1 y K2 son constantes de construccin del motor, J es el momento de inercia del mismo, B el coeficiente mecnico de amortiguamiento, R resistencia elctrica y L inductancia elctrica del motor. En fin los valores de disipacin y almacenamiento de energa tanto elctrica como mecnica del motor. Se puede observar que esta funcin de transferencia contiene 3 polos de los cuales uno est en el origen (Integrador) y no contiene ceros lo cual hace que ante una entrada escaln el error en estado estable de la salida tiende a infinito entre otras particularidades. A esta funcin solo faltara multiplicarla por la constante Kp de controlador proporcional para tener completa la funcin de transferencia de lazo abierto. Figura 6. Montaje real implementado en la protoboard y la planta del sistema C. Deduccin Funcin de transferencia de lazo abierto Como en anteriores practicas el objetivo es encontrar la relacin entre la posicin del motor con respecto a una tensin de entrada. Para la deduccin de esta relacin se parte de la ecuacin elctrica y mecnica del sistema y de la aplicacin de la transformada de Laplace. D. Deduccin Funcin de transferencia de lazo cerrado. Para la deduccin de esta relacin debe prestarse atencin al esquema mostrado en la Figura 3 de la cual se deducen las siguientes relaciones:

Por lo tanto la funcin de transferencia se puede hallar as:

Y por ltimo sustituyendo la funcin de lazo abierto se tiene:

Teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas se tiene:

Si se despeja la corriente se tiene:

Y as se puede obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado de la cual se pueden observar que al igual que la funcin de lazo abierto esta no tiene ceros y es de fase mnima en cambio al contrario de la funcin de transferencia de lazo abierto esta no tiene polos en el origen y si el sistema en la lazo abierto es crticamente estable en lazo cerrado lo es totalmente.

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E. Compensadores 1) Compensador por adelanto de fase El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante la superposicin de la curva de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode del sistema a compensar. El diagrama de bode del compensador se sita de manera que el valor mximo de adelanto de fase (situado en la media geomtrica de las frecuencias w1 y w2 de la gura 1) se encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de ganancia.

2) Compensadores por atraso de fase El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase pero mediante otra estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia del sistema compensado para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caractersticas del sistema, con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de cruce de ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y esta se conseguira reducir, es previsible que dicho margen aumente.

Figura 8. Diagrama de Bode compensador en atraso. El compensador de atraso de fase tiene la forma general Gcr = Kc* (T*s + 1) / (T*s + 1) con > 1 A frecuencias suficientemente altas, el sistema original verla atenuada su amplitud en Atenuacin = 20 log(1/). que para el caso de la gura 5 vale 20 dB. Conviene tener en cuenta que el compensador de retardo sumaria fases negativas sobre el sistema original. Un adecuado diseo del compensador supone que 1=T es suficientemente menor que las frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, para frecuencias del orden de la frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de fase negativa que se sumara en la frecuencia de cruce de ganancia no sera significativa, y se podra compensar con un cierto margen adicional entre 5 y 12 IV. ANLISIS DE RESULTADOS A. Identificacin funcin de Transferencia lazo abierto. 1) Motor movimiento rotacional Se midi la entrada (Fotoresistencia que va alimentada a 5V) y la salida del sistema (Fotoresistencia que sale del pin 3 del Opam 1), a partir de un pulso y se obtuvieron los resultados de la figura 9, en la cual se puede observa que nuestro sistema tiene un tiempo de respuesta muy pequeo, es decir es muy

Figura 7. Diagrama de Bode compensador en adelanto. El compensador de adelanto de fase tiene la forma general Gcaf = Kc*(T s + 1/ T s + 1) con 0 < < 1 La frecuencia donde se alcanza el mximo de adelanto de fase es Wm = (1/T*) siendo la amplicacion a esta frecuencia de (1/). Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumara ganancias positivas sobre el sistema original llevando hacia la derecha la frecuencia de cruce de ganancia. Esto originara que el margen de fase aumente menos de lo esperado. Un adecuado diseo del compensador supone que Wm es suficientemente mayor que las frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva aportada por el compensador no sera muy grande a las frecuencias caractersticas del sistema y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no sera significativo. La disminucin del margen de fase respecto de lo esperado se compensa con un cierto margen adicional entre 5 y 12.

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rpido, y se establece antes de 5V que es la amplitud de la seal de entrada.

Figura 11. Entrada y salida del control de posicin para el movimiento traslacional.
Figura 9. Entrada y salida del control de posicin para el movimiento rotacional.

Usando los datos obtenidos con el osciloscopio y la funcin ident de matlab obtenemos la siguiente funcin de transferencia:

Figura 12. Curva de aproximacin a la funcin de transferencia. Las funciones de transferencia previamente analizadas corresponden a la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema para hallar la funcin de transferencia de lazo abierto se debe usar las relaciones matemticas mostradas en el marco terico del informe. Para estos clculos se us matlab.

Figura 10. Curva de aproximacin a la funcin de transferencia.

2) Motor movimiento traslacional Se realiz el mismo proceso anterior pero esta vez los datos son tomados del control de posicin encargado del movimiento traslacional, obteniendo la figura 10, en la cual se observa que este control tiene el mismo comportamiento del anterior, solo que se establece en un valor de tensin ms bajo.

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Por lo tanto para el primer motor su funcin de transferencia de lazo abierto es:

Repitiendo el procedimiento para el segundo motor. Se puede observar que la funcin de transferencia de lazo abierto es la misma para los 2 motores ya que la aproximacin de la toolbox de matlab es la misma. B. Caractersticas del sistema de lazo abierto.

Figura 15 Zoom Lugar Geomtrico de las Races funcin de transferencia lazo abierto. C. Caractersticas de Diseo del compensador del sistema

Figura 16. Regin de diseo del sistema para lazo abierto. Figura 13. Diagrama de Bode funcin de transferencia lazo abierto.

V. CONCLUSIONES Anlisis sistema lazo abierto: 1) De la funcin de lazo abierto se puede observar que: No tiene ceros, puesto que no hay valores que anulen el numerador de la funcin de transferencia. 2) Tiene tres polos dado que el denominador es un polinomio de grado 3. Uno de ellos est en el origen. Los otros dos deben ser polos reales porque si fuesen complejos querra decir que el motor tiene una respuesta oscilatoria. 3) Los tres polos de la funcin de transferencia del motor en lazo abierto son reales. 4) Uno de los polos est situado en el origen. Por lo tanto el sistema es de tipo 1. 5) Existe de forma clara un polo dominante. El polo dominante es el que est situado ms cerca del origen, en la posicin p3 = - 1.033. Este hecho justifica la aparicin en el presente estudio del apartado 3. Aproximacin del motor en lazo abierto como sistema de 2 orden, donde

Figura 14. Lugar Geomtrico de las Races funcin de transferencia lazo abierto.

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eliminaremos de la funcin de transferencia el polo no dominante. 6) Se trata de un sistema crticamente estable puesto que tiene un polo en el origen y el resto se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s. 7) Se trata de un sistema de fase mnima puesto que no tiene ceros ni polos en el semiplano derecho del plano s. Anlisis sistema lazo cerrado: 8) No tiene ceros, puesto que no hay valores que anulen el numerador de la funcin de transferencia. 9) Tiene tres polos dado que el denominador es un polinomio de grado 3. Ya no tiene un polo en el origen, como suceda con el motor en lazo abierto. Esta es la primera gran diferencia que encontramos al cerrar el lazo de realimentacin. 10) Slo hay un polo real como ya habamos visto analticamente. Este polo est muy lejos del origen por lo que influir poco en la respuesta transitoria del sistema. 11) Ahora hay dos polos complejos conjugados muy cerca del eje imaginario. 12) Hemos pasado de un sistema crticamente estable en lazo abierto a un sistema estable en lazo cerrado puesto que todos los polos del sistema se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s y ya no tenemos un polo en el origen. 13) El sistema sigue siendo de fase mnima porque no contiene ceros ni polos en el semiplano derecho del plano complejo s. 14) El sistema ya no es de tipo 1 por no tener un polo en el origen. 15) El motor sigue funcionando como un filtro paso bajo cuando cerramos el lazo de realimentacin. 16) El hecho de que el sistema en lazo cerrado no tenga un polo en el origen provoca que la ganancia del sistema permanezca constante hasta llegar a la frecuencia natural de los polos conjugados. Esto difiere de lo obtenido en el sistema en lazo abierto donde, debido al polo en el origen, el diagrama de Bode comenzaba con un cambio de pendiente de -20 dB/dec en = 0.
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VI. OBSERVACIONES 1) La constante de rozamiento B no aparece en la hoja de caractersticas por lo que hemos tomado un valor muy pequeo, aproximadamente nulo. 2) Hemos obligado a que el valor de k1 sea igual al valor de k2 en unidades del S.I. puesto que sabemos que se debe cumplir VII. PRESUPUESTO
Est. Gonzalo Franklin Gonzlez Est. Cesar Ricardo Duran Est. Luis Carlos Herrera Pia Osciloscopio Fuente de DC Op-amps, Transistores, Resistencias, potencimetros, cable UTP etc. Madera, Cartn, pegante, tijeras. Moto-reductores Matlab Portable Bibliografa TOTAL $ 8000/hora $ 8000/hora $ 8000/hora $0 $0 $ 30000

Equipos Materiales e insumos

$ 20000 $ 70000 $0 $0 $ 264000

REFERENCIAS [1] INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edicin. Prentice Hall.Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro interno 629.8 O34 1998. [2] ANLISIS NUMRICO Y VISUALIZACIN GRFICA CON MATLAB. Sptima Edicin. Prentice Hall. [3] Referencias electrnicas: http://mecatroniando.blogspot.com/2007/03/control-deposicion-de-un-motor-dc.html http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apu ntes/PID.pdf http://www.scielo.cl/pdf/infotec/v22n2/art11.pdf