UNIVERSIDAD POLITCNICA DE TLAXCALA.

ANLISIS DE POSICIN Y VELOCIDAD

ALUMNOS:

BLANCA NOHEMI FLORES SALAZAR LUIS ENRIQUE HERNNDEZ SNCHEZ

PROFESOR: MATERIA:

JORGE CARRO SUREZ ANLISIS DE MECANISMOS

INGENIERIA : MECATRNICA GRUPO: 5B FECHA: 16 DE FEBRERO DEL 2013

NDICE INTRODUCCIN OBJETIVO SUSTENTO TERICO Cinemtica y cintica. Conceptos fundamentales de cinemtica grados de libertad Tipos de movimiento. Eslabones, juntas y cadenas cinemticas Mecanismos y mquinas Eslabones, juntas y cadenas cinemticas La condicin de Grashof DESARROLLO 1ER MECANISMO 2DO MECANISMO (MEJORA) DISCUSIN DE RESULTADOS CONCLUSIN GENERAL REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS 3 3 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 10 12 13 13

INTRODUCCIN Las estructuras son las bases para el diseo de mecanismos complejos. En esta prctica les presentaremos el anlisis del mecanismo limpiador de ventana y la propuesta de una mejora, logrando limpiar por completo la ventana sustituyendo el desplazamiento del primer balancn, que inicialmente tena un alcance de 120. Esto se logr haciendo el anlisis por medio de la teora de cuatro barras para ello tenemos que conocer una serie de conceptos que facilitan un buen diseo para lograr un buen funcionamiento de todos los componentes del mecanismo. OBJETIVO Al finalizar de leer este reporte el alumno: Conocer los primeros conceptos de anlisis de mecanismos. Disear y realizar un propio mecanismo de 4 barras mediante SolidWorks.

SUSTENTO TERICO

Cinemtica y cintica. Cinemtica: Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas. Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento. Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre dichos elementos. Mecanismos y mquinas Mecanismo. Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y sombrilla. Mquina. Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de transmisin de un automvil y robot.

Conceptos fundamentales de cinemtica grados de libertad El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): Dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular (). En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (,,). Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.

Tipos de movimiento. Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular. Traslacin pura Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular. Movimiento complejo Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro cambia solo su orientacin angular. Movimiento complejo: Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

Eslabones, juntas y cadenas cinemticas Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc. Junta o par cinemtico Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios modos: 1) Por el nmero de grados de libertad. - Rotacional 1 GDL - Prismtica o Deslizante 1 GDL 2) Por el tipo de contacto entre los elementos. - Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial - Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.

3) Por el tipo de cierre de la junta. Forma: su forma permite la unin o el cierre Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. 4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno. Cadena cinemtica Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Mecanismo es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Mquina es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo. La condicin de Grashof Es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones. Sea: S= longitud del eslabn ms corto L= longitud del eslabn ms largo P= longitud de un eslabn restante Q= longitud de un eslabn restante Luego si: S+L<= P+Q

El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin. Se tienen los siguientes casos: S+L<P+Q

Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto y es la manivela, se obtiene una manivela-balancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado a tierra. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el acoplador.
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Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una revolucin completa. S+L>P+Q

Cuando no se satisface la condicin exigida por la ley de Grashof y la suma de longitudes de las barras ms corta y ms larga es mayor que la suma de las otras dos, el mecanismo slo puede funcionar como doble balancn. o o o S+L=P+Q Paralelogramo Anti paralelogramo Doble paralelogramo

La ecuacin de Kutzbach- Gruebler ayuda a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimientos planos y se expresa de la siguiente forma: ( En donde: m=movimiento o nmero de grados de libertad n=nmero total de eslabones, incluyendo el piso f1=nmero de uniones de un grado de libertad f2=nmero de uniones de dos grados de libertad La solucin de esta ecuacin determina como acta el mecanismo y las condiciones son las siguientes. m -1 m=0 m1 m=2 m>2 El dispositivo es una estructura estticamente indeterminada El dispositivo es una estructura estticamente determinada Mecanismo desmodrmico, dada la posicin de un elemento se conoce tambin la posicin de los dems. Mecanismo diferencial Mecanismo con n grados de libertad )

DESARROLLO 1ER MECANISMO. Lo primero que hicimos fue calcular cuntos grados de libertad tiene nuestro mecanismo por medio de la ecuacin de Kutzbach- Gruebler. Nmero de enlaces Nmero de articulaciones completas Nmero de medias articulaciones L=4 =4 =0 ( (( ) ) )

( )

( )

Despus se realiz el diseo de 4 barras y se demostr que nuestro mecanismo era de biela-balancn como se muestra a continuacin. En nuestro caso ocupamos las siguientes medidas: L= 34.5 cm S= 9.7 cm Q= 34.5 cm P= 10.3 cm

Con estas medidas construimos el siguiente mecanismo (FIG. 1 y 2) en papel cascaron para comprobar su funcionamiento fsicamente.

FIG. 1. Mecanismo biela-balancn hecho en papel cascarn.

FIG. 2. Ntese el giro completo del eslabn ms cort mientras que el otro oscilar. El desarrollo en Solid Works no es muy diferente, se toman las medidas anteriores y se construyen individualmente cada uno de los eslabones con los comandos RANURA RECTA y CRCULO que se encuentran en el men CROQUIS. A tal forma que quede de la siguiente manera (FIG. 3. ESLABN).

FIG. 3. ESLABN. Se utiliz la herramienta COTA INTELIGENTE para dar medidas exactas a nuestra figura. Una vez hecha la figura anterior se utiliza el comando EXTRUIR SALIENTE/ BASE que se encuentra en la pestaa OPERACIONES, y se le da una extruccin de aprox. 5mm con direccin HASTA PROFUNDIDAD ESPACIAL (FIG. 4. ESLABN).

FIG. 4. ESLABN. Slido completo desde vista isomtrica. Cuando se terminen las cuatro piezas se tendrn que ensamblar, para eso abrimos un nuevo documento ENSAMBLAJE y ahora se ocupara el comando RELACIN DE POSICIN con el cual aseguraremos el nico movimiento permitido por nuestras piezas que ser circular. Como habamos mencionado ocuparemos el primer caso de Grashof donde fijaremos el eslabn adyacente al ms corto que ser uno de 34.5 cm, por lo que el diseo debe quedar de la siguiente manera (Fig.5. Mecanismo de 4 barras bielabalancn):

Fig.5. Mecanismo de 4 barras biela-balancn. El eslabn ms corto (9.7 cm) el de la izquierda que har giro completo, y su opuesto el balancn de medidas (10.3 cm) que oscilar.

Por ultimo para comprobar su funcionamiento nos ubicamos en la pestaa ESTUDIO DE MOVIMIENTO donde ocuparemos la funcin MOTOR ROTATORIO y CALCULAR para probar el giro que previamente especificamos.

2DO MECANISMO (MEJORA) Por medio de la mejora que nosotros creamos se puede limpiar por completo la ventana la cual tiene medidas de 103cm x 47cm. Para el segundo mecanismo lo primero que hircismo fue sacar los grados de libertas. Ntese que tiene los mismos grados de libertar que en el primer mecanismo. Nmero de enlaces Nmero de articulaciones completas Nmero de medias articulaciones L=4 =4 =0 ( (( ) ) )

( )

( )

La base de la ventana base es fija identificadas por el nmero 1, el balancn de color rojo nmero 2, la biela de color rosado nmero 3 y la manivela de color verde con el nmero 4. Esta es la idea bsica de nuestro mecanismo fig.6.

Figura 6. Idea bsica de la mejora del limpiador de 120 .

Este mecanismo al igual que el anterior tambin es de biela-balancn como se muestra a continuacin: En nuestro caso ocupamos las siguientes medidas: L= 103 cm S= 51.5 cm
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Q= 103 cm P= 47 cm

Una vez que vimos que tena las mismas propiedades armamos el prototipo en papel cascaron para ver si tena Buena movilidad y funcionaba como se muestra en la Figura 7.

Figura 7. Mecanismo simulado con papel cascaron. Los nmeros indican 1, el balancn de color rojo nmero 2, la biela de color rosado nmero 3 y la manivela de color verde con el nmero 4.

Como el mecanismo funciono correctamente en el papel cascaron pasamos a simularlos en Solid Works. El principio para hacer este nuevo mecanismo fue el mismo que en el anterior pero la nica diferencia fue al hacer la ventana la cual se realiz de la siguiente manera: Se realiz el vidrio de la ventana (figura 8) haciendo un cuadrado 104cm x 48cm y despus extruirla a 1cm. Ntese que la medida de la ventana se aumenta un centmetro para despus insertarla en el marco. Figura 8. Vidrio. Vidrio de la ventana echa por medio de un cuadrado extruido

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Despus de realizo el marco (Figura 9) con dos centmetros ms grande en las anteriores medidas, extruimos a 2 cm y despus se procede a hacer una perforacin para que entre la ventana a 1 cm lado por lado. Realizamos unos pernos que sirvan de tope para que el balancn no se desvi de la ventana cada uno mide 1cmx47cm Figura 10.

Figura 10. Topes de la ventana Figura 9. Estructura marco. principal del

Finalmente se arma el circuito con las barras S Y L (LA MAS LARGA Y LA MAS CORTA) las cuales miden 103cm y 51.5cm respectivamente las cuales se realizaron como se mostr en el primer mecanismo. El mecanismo queda como se muestra ne la Figura 11.

Figura 11. Biela-balancn (mejora): diseo de un mecanismo para limpiar un vidrio.

DISCUSIN DE RESULTADOS La realizacin de esta prctica nos permite conocer realmente cmo funcionan los mecanismos a tal punto de reconocer cada parte del sistema y la funcin que realizan individualmente, de igual forma ahora quedan ms claros conceptos como manivela o balancn que anteriormente no eran tan evidentes.

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CONCLUSIN GENERAL El proyecto realizado que incluye tanto la prctica como el presente reporte han logrado que adquiramos un gran conocimiento en anlisis de mecanismos puesto que nos hemos llevado conceptos importantes y experiencia para realizar la prctica de uno de los mecanismos ms sencillos conocido como de 4 barras.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ROBERT L. NORTON. (2005). Diseo de maquinaria. Mxico DF: McGrawHill. Pginas 14 - 56 captulo cinemtica de mecanismos. RICHARD G. BUDYNAS y J. KEITH NISBETT. (2008). Diseo en ingeniera mecnica. Mxico DF: McGraw- Hill. Pginas 30-73 captulo mecanismo de 4 barras. HERNNDEZ, ALFONSO (2004). Cinemtica de mecanismos. Anlisis y diseo. Mxico DF: Sntesis pginas 10-30..

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