Professional Documents
Culture Documents
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
Cap tu lo
INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por maquinarias y dispositivos capaces de imitar las funciones y movimiento de los seres vivos. En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el mercado. Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de sensores, controladores y actuadores facilitando la produccin y minimizando los recursos humanos. La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la electrnica han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar y mantener su posicin en los respectivos campos de accin.
VALVULA DE VAPOR
ENTRADA DE VAPOR
BULBO
TERMOMETRO INDICADOR
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera como se detalla en la figura 1.2.
s e ns or
proceso
a c c in c orre c tora
E NTRA DA D E V AP OR
c ontrola dor
c o m pa ra c om puta
La zo de Control
Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona
Analizamos el control manual de la figura 1.2, donde el operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser humano son: Medir Comparar Calcular Corregir
Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.
P ER T U R B AC I N
EN T RADA
S ET PO IN T
VALOR DE REFERENCIA
ERROR
VARIABLE MANIPULAD A
PRO C ESO
SALIDA
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
a. Variable Controlada Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la Variable Controlada. b. Variable Manipulada Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor. c. Variable Perturbadora Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema. d. Variable Medida Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data.
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado por la caracterstica del material a medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas. Un ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo ultrasnico. b. Digital o Analgico Otra forma de clasificar los sensores es por el tipo de seales de salida, estas pueden ser de tipo digital o analgico. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una computadora en forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en dos estados: encendido (on) o apagado (off). Muchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia o presencia de algo. Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo, caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20 ma.
1.3.2 Controlador
El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4. Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).
Seal Elctrica
Seal Elctrica
Controlador
Sensor
Transductor
Actuador
Seal Neumtica
PROCESO
Vlvula Neumtica
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
1.3.3.1 Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros. 1.3.3.2 Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos. 1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.
1.3.4 Proceso
El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores. 1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso Es necesario conocer las caractersticas dinmicas de las variables de un proceso para conocer las perturbaciones desestabilizar el equipo. a. Inercia Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada. b. Resistencia y Capacidad Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son denominadas resistencia. c. Atraso de Transporte Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto. 1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( ) y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta. La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto: = resistencia x capacidad
5
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
amplitud ( )
-2 -3
1.4 SEALES
Una seal se define como una cantidad fsica variando con el tiempo, el espacio o cualquier otra variable independiente.
Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser: Los polmetros, miden tensiones (corrientes). Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).
1.4.1.1 Seales Analgicas Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier valor dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud. Las seales analgicas se muestran en la figura 1.5.
3 2
t1
t2
t3
t4
t5
tiempo (t)
1.4.1.2 Seales Digitales Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre un mximo y un mnimo, las mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1. Las seales digitales se muestran a continuacin en la figura 1.6.
Amplitud ( )
t1
t2
t3
tiem po (t)
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
PD
F T ra n sf o
rm
PD
F T ra n sf o
rm
er
er
ABB
ABB
bu
bu C lic k he re to
w
y
w.
A B B Y Y.c
2.0
2.0
re
to
lic
T P I C OS D E I N S T R U M EN T A C I N Y C O N T R O L
om
w
he
w.
A B B Y Y.c
om
1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point; realizando el control de forma automtica.