TRABAJO COLABORATIVO 1 ROBOTICA Grupo 299011_3

JAIME ANDRES HERNANDEZ Cdigo: 7.710.115 JAIRO ENRIQUE VARGAS RECAURTE Cdigo: DIEGO FERNANDO CASTAO Cdigo: 9.871.701 JUAN CARLOS CASTRILLON Cdigo: 9.397.706 ARIEL PACHECO RINCON Cdigo: 9.692.445

TUTOR: FREDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD Octubre 27de 2012

INTRODUCCION

En este trabajo en la fase 1 se realizo un mapa conceptual con unos puntos clave de la estructura de un robot que solicitaba en la gua, estos puntos se les dio jerarqua con el fin de que el mapa tuviera una estructura, este mapa se realizo con una herramienta llamada cmaptools la cual es muy amigable para este tipo de mapas. La fase 3 solicita se investigue sobre una serie de preguntas relacionadas con la estructura y funcionamiento de los robots. En la fase 4 se debe leer el captulo 6 del libro Build your own combat robot donde se contestan una serie de preguntas y se realizan las ecuaciones solicitas para dar respuesta a las preguntas planteadas sobre velocidad de rotacional, torque y esquema de transmisin. Con este trabajo se pretende conocer los sistemas y subsistemas de los robos industriales.

OBJETIVOS

Conocer los sistemas y sub sistemas de los robos industriales. Tener base sobre la estructura del robot. Manejo y estructura del mapa conceptual

Fase 1. Disear un mapa conceptual usando el software Cmap: El mapa debe involucrar mnimo los siguientes trminos (Conceptos o enlaces):

-esclavo

Fase 3. De forma individual se debe proponer una respuesta a los siguientes interrogantes y ejercicios. 3.1 Defina cules son las tres clases de automatizacin y mencione dos casos posibles de aplicacin de cada una de estas. Automatizacin es la tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas mecnicos, electrnicos y de bases computacionales para operar y controlar la produccin, Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial: automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible. Automatizacin Fija Sistema de fabricacin en el que la secuencia de las operaciones est fijada por la configuracin de los equipos que lo forman. Se caracteriza porque: * Est constituida por una secuencia sencilla de operaciones * Necesita una inversin elevada en equipos especializados * Posee elevados ritmos de produccin * Es muy inflexible, en general, para adaptarse a los cambios de los productos. Automatizacin Programable Sistema de fabricacin en el que los equipos de produccin estn diseados para cambiar la secuencia de operaciones a fin de adaptarse a la fabricacin de productos diferentes. Se inici con las mquinas herramienta con control numrico (conocidas como CNC) y los robots industriales. Se caracteriza porque: * Una gran inversin en equipos de aplicacin general, como los propios sistemas de Control Numrico * La necesidad de cambiar el programa y/o la disposicin fsica de los elementos para cada lote de produccin * La existencia de un periodo de preparacin previo a la fabricacin de cada lote de productos distintos Automatizacin Flexible Es una extensin de la automatizacin programable que da como resultado sistemas de fabricacin en los que no slo se pueden cambiar los programas sino que adems se puede cambiar la relacin entre los diferentes elementos que los constituyen. La automatizacin flexible ha dado lugar a los sistemas de fabricacin flexible o FMS (Flexible Manufacturing Systems) 3.2 Investigue y documente dos aplicaciones de robots autnomos.

Una nueva manera de pintar. IRB 5500 FlexPainter (ABB)

A partir de un diseo y una configuracin nicas, el robot IRB 5500 FlexPainter con su instalacin en una pared, ofrece la mayor y ms flexible rea de trabajo de los robots de pintura para las carroceras de los vehculos. Con dos robots IRB 5500 FlexPainter, se puede realizar la tarea que hasta ahora se necesitaban cuatro robots de pintura. Los resultados son de un menor coste, tanto en la inversin como en la explotacin, instalacin ms rpida as como una alta fiabilidad y disponibilidad de los equipos. El robot IRB 5500 FlexPainter esta especficamente diseado para su utilizacin combinada con el sistema de cartuchos de pintura de ABB , CBS. Las prdidas durante los cambios de color son casi nulas. Es la mejor solucin para aplicaciones de pintura donde se necesitan muchos cambios de color. Ventajas Retorno rpido de la inversin Mejora de la fiabilidad de un sistema totalmente automatizado Incremento de la flexibilidad tanto para los nuevos procesos como para los Nuevos modelos de vehculos. Reduccin del tamao y del impacto ambiental de las cabinas de pintura. Reduccin del espacio necesario para el sistema de pintura robotizado tanto en longitud como en anchura. Reduccin del volumen de aire necesario para la ventilacin. Reduccin de las emisiones de las cabinas de pintura Reduccin de las necesidades de programacin, tanto en tiempo como en personal.

Robots en el corte de la industria textil El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un

sistema, hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando ste sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose el corte simultneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la industria textil).

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas, y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro de agua, de ms reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de 0.1mm.) por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son: - No provoca aumento de temperatura en el material - No es contaminante - No provoca cambios de color - No altera las propiedades de los materiales

- El coste de mantenimiento es bajo. Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar siendo, en general, de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza. 3.3 Investigue y documente el concepto control en lazo cerrado - Sistemas de control realimentados o en lazo cerrado. Servo control o Control de lazo cerrado. Consiste en retroalimentacin continua respecto a la velocidad, direccin y posicin de los movimientos del robot. Los robots controlados por servomecanismos, pueden separarse en dos clases principales: robots punto a punto (PTP) y de trayectoria continua (CP). Existen muchas actividades que requieren un control preciso de la trayectoria entre 2 puntos: la soldadura continua y la pintura por roco. En este caso el control PTP puede ser inadecuado y posiblemente resulte necesario emplear un control CP. Sus ventajas son: a. Alto costo. b. Se usa donde la ruta de movimiento es crtica. c. Gran capacidad de retroalimentacin. d. Puede realizar una gran diversidad y complejidad de tareas. Lazo Cerrado La mayora de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, el cual emplea un transductor o sensor para determinar la posicin real de la articulacin o del elemento terminal, cuya informacin se compara con el valor deseado, haciendo que el efector final acte en base a dicho parmetro. El error entre estas dos magnitudes, se trata de diversas formas para obtener una seal final, que, aplicada a los elementos motrices, hace que se vare la posicin real hasta hacerla coincidir con la deseada. En la imagen se muestra un diagrama bloques de un controlador en lazo cerrado, en el que la seal que acta sobre el motor es proporcional a la seal de error (posicin deseada menos posicin real), de forma que la relacin entre la salida del controlador y la seal de error es constante.

3.4 Desde el punto de vista de software, entre un robot de soldadura por puntos y uno de soldadura por arco continua Cul de los dos anteriores, considera es el ms sencillo de modelar (matemticamente) y por qu? Los encargados de la soldadura por puntos de resistencia en la fabricacin son los robots, estn programados mediante software con los parmetros para la soldadura como la intensidad de corriente, el tiempo de soldadura, y la presin de apriete dependiendo del grosor de las chapas y de los materiales a unir como describamos antes. Para realizar la soldadura por puntos se aplica sobre las chapas a unir una corriente elctrica. Esta corriente se transmite a travs de unos electrodos con una determinada presin lo que eleva la temperatura de los materiales en ese punto a un estado pastoso en el cual se unen debido a la presin ejercida en el procedimiento (forja). La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes Se puede concluir que es mejor utilizar el robot de soldadura por puntos ya que este necesita menos para metros de programacin 3.5 Cuntos grados de libertad necesita un robot manipulador para que pueda alcanzar y orientar su pinza en un ambiente 3d? Explique. Es un mecanismo con seis grados de libertad, para colocar un objeto en cualquier punto del espacio a su alcance y con cualquier orientacin. Los robots industriales, tienen tres grados de libertad que se emplean para definir la posicin en el espacio y los otros tres para orientar la mano de sujecin o herramienta. 3.6 Defina si la siguiente afirmacin es falsa o verdadera y explique. Despus de programar la primera vez a un robot manipulador para que llegue exactamente a cierto punto, esta labor no se requiere repetir puesto que se considera que el robot realizar la tarea siempre con la misma exactitud y precisin.

Se podra decir que la afirmacin es verdadera ya que si el robot fue programado para cumplir con una funcin en especial, este debe seguir ejecutando el programa original. Solo podra presentarse una falla ante una perturbacin externa del sistema, siendo este el caso donde debera modificarse el programa original.

3.7 Defina si la siguiente afirmacin es falsa o verdadera y explique. Para un robot usado en manipulacin de elementos de un laboratorio es ms importante la exactitud que la repetiblidad. Exactitud y Repetibilidad: 1. La resolucin: el uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un nmero limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana. 2. La cinemtica el error modelado: el modelo de la cinemtica del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la juntura requeridos contienen un error pequeo. 3. Los errores de la calibracin: la posicin determinada durante la calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se est produciendo un error en la posicin calculada. 4. Los errores del azar: los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la posicin. La Exactitud de punto: 1. Cmo el robot consigue al punto deseado 2. Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del efector de extremo de robot. 3. La Exactitud de punto es ms importante al realizar fuera de la lnea programando, porque se usan las coordenadas absolutas. Repetibilidad: 1. Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo movimiento hecho antes. 2. Una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente para una sola posicin. 3. ste slo es el resultado de errores del azar 4. La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud. La Resolucin de punto est basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm, y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de exactitud de 0.4mm. Exactitud de un manipulador de robot

En una situacin ideal el manipulador podra para en un punto especifico, la exactitud podra ser la mitad del control de resolucin este podra ser la divisin de trabajo ms pequea que podra ser dividida (resolucin de los componentes digitales). La Cinemtica de punto y errores de la calibracin son bsicamente el cambio en los puntos en el espacio de trabajo que produce un error `E. Tpicamente las caracterstica tcnicas del vendedor asumen esa calibracin y los errores modelados son cero. Error en la ubicacin de un manipulador Los puntos al azar son errores que impedirn al robot volver a la misma situacin exacta cada tiempo, y esto puede mostrarse con una distribucin de probabilidad sobre cada punto. Precisin en la repetibilidad: esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad est comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm. La Resolucin del mando: la resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolucin y los robots las inexactitudes mecnicas. Es ms fcil de conceptuar estos factores por lo que se refiere a un robot con 1 grado de libertad. Control de la resolucin: es determinado por el sistema de mando de posicin del robot y su sistema de medida de regeneracin. Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a veces son llamados el direccionamiento parte. La habilidad de dividir el rango de la juntura en los incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El nmero de incrementos separados, identificables (el direccionamiento apunta) para un eje particular es: Numero de incrementos = 2(exp)n. 3.8 Considere la siguiente afirmacin y determine su nivel de veracidad. Para un robot de transferencia de material el subsistema de software es menos importante que el subsistema de sensores

No, para un robot de transferencia de materiales el subsistema de software es muy importante puesto que el trabajo de el depende de los datos cargados en

su unidad de procesamiento, ya que es un robot que desempea tareas de las mas sencillas de realizar por lo que el robot no dispone de gran cantidad de sensores que lo comunique con el medio en el cual se desempea y no es un equipo muy sofisticado. 3.9 En un robot industrial, Por qu son necesarios tanto sensores internos como externos? Explique.

los robots se constituyen como los sentidos para los seres humanos, si bien la amplitud de sensores que hasta el momento se han desarrollado permiten que las capacidades de los robots sean mucho mayores a las de cualquier persona, adems cuentan con la apreciacin perfecta de las maquinas, por lo que las capacidades son mucho mayores y ms exactas. Los sensores pueden llegar a determinar muchsimos elementos para los robots ya que por ejemplo hay algunos que pueden llegar a determinar tanto factores de orientacin como elementos trmicos, as como tambin hay algunos que pueden llegar a determinar factores mucho ms complejos como sonidos, o rastros o partculas en el aire que pueden llegar a ser evaluadas en ese mismo instante por los robots. Los sensores determinan las capacidades de los robots, hemos visto desde que comenzamos a escribir que han ido desarrollando hasta lo que sera lo proporcional al tacto humano, dando a los brazos robticos la posibilidad de detectar el material que estn manipulando, para que no vaya a ejercer una presin desmedida y termine rompiendo la pieza que tiene en su poder. En lo que tiene que ver con la seguridad, los sensores pueden llegar a ser las herramientas que terminen dando un informe completamente detallado para todos los dispositivos, en muchos casos la presencia de estas herramientas pueden determinar un informe preciso de inteligencia, algo que para los ejrcitos es de vital importancia, tanto en las instancias previas a una misin como en el desarrollo de la misma. Todo esto para determinar que los sensores externos y los sensores internos son muy importantes para el robot, los externos controlan el entorno y los internos autocontrolan todas las operaciones internas del robot. Existen dos tipos de sensores: externos e internos. Sensores externos TCTILES o De contacto o Analgicos e individuales o Matriciales o pticos o Resistivos DE PROXIMIDAD VISUALES o Exploracin visual o Cmaras de TV. Sensores internos

Los sensores internos aportan informacin sobre el propio robot acerca de su movimiento, posicin, velocidad aceleracin y fuerza.

MOVIMENTO Y POSICIN o Movimiento rectilneo Potencimetros Transformadores variables o Rotacin Digitales Incrementales Absolutos Analgicos Sincros Resolvers VELOCIDAD o Analgicos o Digitales ACELERACIN FUERZA

Fase 4. (individual) Ingrese a la biblioteca virtual de la universidad: 4.1 4.2 Descargue el siguiente documento: Capitulo de: Build Your Own Combat Robot Basndose en la seccin del libro responda interrogantes: los siguientes

a. Cules son las secciones de Power Transmission Basics? Fundamentos de transmisin Reduccin simple Reduccin doble Torque Fuerza Localizacin de los componentes de locomocin Montaje de los motores Consideraciones trmicas de los motores Mtodos de transmisin de potencia Sistemas de transmisin por cadenas Sistemas de transmisin por correas Correas en v y correas dentadas

Correas planas Cajas de cambios Montaje de los engranajes Reductores de velocidad

b. Cul es el objetivo principal de una transmisin?

El propsito de la transmisin de energa es reducir la velocidad del motor a cierta velocidad utilizable para el robot y para transmitir la potencia a las ruedas. La velocidad de un robot es una funcin de la velocidad de rotacin de las ruedas y el dimetro de las ruedas. C. Usando la ecuacin 6.2,si cierto robot tiene ruedas de 10 pulgadas de Dimetro y requiere moverse a una velocidad de 10 Km/H Cul debe ser la velocidad rotacional de las rudas del robot. Ecuacin Donde:

Datos: V = 15 Km/h 1 Km = 100000 Centmetros 1 Hora = 60 Minutos. 15 Km/h = 1 Pulgada = 2.54 Centmetros 25000 Centmetros = 9842.52 Pulgadas.

d. En la figura 6.1 esquema de la izquierda, Es cierto que este

permite reducir la velocidad?Que sucede con el torque? Justifique. La velocidad no es posible aumentarla ya que como vemos en la ecuacin

donde Siempre nos resultar N2 menor, ya que el Dimetro de la rueda 2 es mayor a la rueda 1, y por lo tanto el engranaje de salida girara ms lento, y la direccin de los engranajes es opuesta. Con relacin al torque, este se incrementa ya que la velocidad disminuye, y como vemos en la ecuacin, , como D2 es mayor a D1 por lo tanto T2 se incrementa.

e. Si el motor de cierto robot entrega 3600 rpm, y usted desea que las ruedas de su robot giren a 36 rpm Cul esquema de transmisin usara? Justifique.

Usara el Sistema de Reduccin de doble velocidad, Esquema 6.2 b), ya que este me permite obtener engranajes de dimetros menores, a los que me producira utilizar el esquema 6.1 que debido a la relacin de velocidad, obtendra dimetros muy grandes y resultando un diseo demasiado complejo.

Por lo tanto, Es decir que necesitaramos un engranaje D2, 200 veces mayor a D1

CONCLUSIONES Con este trabajo se conoci la importancia de la funcionalidad de los robots industriales desde sus ventajas hasta las desventajas. Tambin se habl de la importancia de los sensores interno y externos as como la transmisin de informacin, funcionamiento de poleas entre otros

BIBLIOGRAFIA Ing. Herrn Suarez Jos Miguel, Modulo Evaluacin de software UNAD, Tunja, 2006. http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/pdf/qu incena11.pdf