Esttica y Resistencia de los materiales CONCEPTOS FUNDAMENTALES Introduccin Mecnica es la parte de la Fsica que se ocupa del estudio del

equilibrio y movimiento de los cuerpos. El anlisis del equilibrio queda reservado a la Esttica. La Esttica estudia las condiciones que rigen el equilibrio de los cuerpos slidos, considerndolos a estos cuerpos como rgidos e indeformables. Fuerza. Concepto En este caso no intentaremos definir una fuerza, sino que daremos un concepto de la misma, la fuerza se pone de manifiesto por sus efectos sobre los cuerpos o sistemas de puntos materiales sobre las que actan. Entonces diremos que la fuerza es toda accin que tiende a modificar el estado de reposo de un cuerpo. Por ejemplo, si sostenemos un cuerpo en un hilo y cortamos la misma, el cuerpo cae hacia el suelo, por lo tanto diremos que pone en movimiento al cuerpo la fuerza de la gravedad. Consideremos la figura 1.1, una esfera apoyada sobre una superficie plana y empujmosla horizontalmente. La esfera tiende a desplazarse. Se ha modificado su estado de reposo por efecto de la accin exterior. Con esto nos permite aclarar que para que una fuerza quede perfectamente definida necesitamos conocer cuatro parmetros: intensidad de la fuerza, punto de aplicacin, direccin y sentido. El primer parmetro se establece por comparacin con un patrn, que se considera como la unidad de la fuerza. Las dos unidades ms utilizadas son el kilogramo y libra, la relacin que existe entre ambos es, una libra=0,454kg. Una recta m-m definir la direccin y el sentido ser igual al sentido del movimiento impreso. Como se ha visto, la fuerza es una magnitud dirigida y por lo tanto ser una magnitud vectorial. Fuerza. Representacin Ya que la fuerza es una magnitud vectorial se la puede representar mediante un vector. Entonces, estableceremos una escala de fuerza, a y consideramos una fuerza P (kg) actuando sobre un cuerpo rgido sobre un punto A, segn la recta m-m y con el sentido indicado (Fig 1.2). Ahora si leemos en la escala la intensidad de la fuerza estar dada en una cantidad de cm. Dicho segmento, llevado a partir del punto A sobre la recta m-m con una flecha indicando su sentido, constituye el vector que representa la fuerza P. Ahora bien, este vector que representa la fuerza no es un vector libre como veremos ahora. Consideremos la figura 1.3, si aplicamos en el punto A una fuerza P horizontal, la misma har girar el disco alrededor del punto O en sentido de las agujas del reloj. Ahora si aplicamos en el punto B gira en sentido contrario, pero si trasladamos a P en el punto O la misma har girar el disco alrededor del punto M. Como vimos, el efecto de la fuerza P vara al aplicarlo en distintos puntos de aplicacin, es decir, que una fuerza aplicada a un cuerpo rgido no es un vector libre.

En cambio, el vector representativo de una fuerza si constituye un vector libre. Consideremos la figura 1.4, la fuerza P actuando sobre un cuerpo rgido segn la recta de accin m-m y con el sentido indicado. Diremos que la fuerza est representada por el vector OA paralela a la recta de accin m-m y de igual sentido que P y cuyo modulo es igual a la intensidad de P. El vector no es la imagen de la fuerza, es solo su representacin de la intensidad y direccin.

Sistemas de fuerzas Sobre un cuerpo puede actuar ms de una fuerza al mismo tiempo. El conjunto de fuerzas se las denomina sistemas de fuerzas. Como el caso de la figura 1.5 donde actan las fuerzas aplicados en los puntos A, B, C y D.

Existen distintas clases de sistemas de fuerzas. Una primera divisin nos permite establecer los sistemas planos de fuerzas y los sistemas de fuerzas en el espacio. Decimos que un sistema de fuerzas es plano, cuando todas sus rectas de accin de las fuerzas que la forman se encuentran contenidos en un mismo plano. Cuando las rectas de accin no se encuentran en el mismo plano y tienen direcciones cualesquiera en el espacio, entonces decimos que el sistema de fuerzas es espacial. Cada una de estas clases, a su vez, se divide en otras clases: fuerzas concurrentes, fuerzas no concurrentes. Un sistema de fuerzas es concurrente cuando todas sus rectas de accin de las fuerzas que la forman pasan por un mismo punto. En caso contrario, cuando las rectas de accin de las fuerzas no pasan por un mismo punto se dice que es un sistema de fuerzas no concurrentes. Los principios de la esttica Partiremos del primer principio de la Esttica, el principio del paralelogramo de fuerzas y dice lo siguiente: El efecto de dos fuerzas aplicados en un mismo punto de un cuerpo rgido, es similar al de una nica fuerza denominado resultante, aplicado tambin en el mismo punto y cuya intensidad y direccin queda definido por la diagonal del paralelogramo que tiene por lados los vectores representativos de las fuerzas componentes. En la figura 1.6 tenemos dos fuerzas aplicadas en el punto A. A partir de un punto O cualquiera hemos llevado dos segmentos , cuyas longitudes estn representadas por su respectiva escala ) las intensidades de ( . Dichos segmentos son los vectores representativos de las dos fuerzas con los sentidos dirigidos de O a M y N. construido el paralelogramo , la diagonal , de acuerdo con el principio, nos da la direccin de la recta de accin de la resultante R, su sentido y la longitud del segmento ledo en la escala que se adopto ser la intensidad de la resultante. La construccin del paralelogramo de fuerzas, que en la figura 1.6b hemos dibujado a partir de un punto O cualquiera puede realizarse llevando los vectores representativos de las fuerzas componentes, ello puede observarse en la figura 1.6c.

Cuando se trata de hallar la resultante de dos fuerzas concurrentes, no es necesario llevar a cabo la construccin del paralelogramo de fuerzas, siendo suficiente la construccin de lo que se denomina triangulo de fuerzas (Fig 1.7). En ella, se lleva a partir de un punto O cualquiera, el vector representativo de la fuerza y por su extremo M, el vector , representativo de la fuerza . El vector que se define por el origen del primer vector por el extremo del segundo vector constituye el vector representativo de la resultante R.

En el caso de que el ngulo que forman las rectas de accin sea pequeo (fig. 1.8a). El triangulo de fuerza resultara muy alargado (fig. 1.8b) y en el lmite cuando se interpongan ambas rectas de accin y los sentidos de las dos fuerzas sean los mismos el vector representativo de la resultante ser un vector cuya direccin va a coincidir con la de los componentes y la intensidad va a ser la suma de las fuerzas componentes (fig. 1.8c). De la misma manera cuando las rectas de accin coinciden y los sentidos son opuestos, el vector representativo de la resultante se tiene de la diferencia de los vectores representativos de las fuerzas componentes (fig. 1.9). Generalizando la resultante de dos fuerzas concurrentes donde las rectas de accin son coincidentes, se obtiene de la suma algebraica de los vectores representativos de las componentes.

En otras palabras el principio del paralelogramo de fuerza nos dice que siempre es posible remplazar dos fuerzas concurrentes por su resultante. La nica posibilidad de que dos fuerzas concurrentes estn en equilibrio es que su resultante sea nula. Cuando dos fuerzas de igual recta de accin como su resultante se tiene por la suma algebraica de ambas fuerzas, es evidente que para que la resultante sea nula, la intensidad de las dos fuerzas debe ser la misma pero de sentidos contrarios. Esta conclusin nos lleva al segundo principio de la esttica, y dice: Para que dos fuerzas se equilibren es necesario que sean opuestas Esto se entiende por fuerzas opuestas que tienen la misma recta de accin, igual intensidad pero sentidos contrarios. Los sistemas constituidos por dos fuerzas en equilibrio se denominan sistemas nulos.

Consideremos nuevamente el caso de dos fuerzas concurrentes a un punto A (Fig 1.10). El segundo principio de la Esttica nos dice que para equilibrar el sistema, bastar que en A acte una fuerza opuesta a la resultante, denominada equilibrante. En el triangulo de fuerzas, la equilibrante tendr sentido contrario a la resultante R, y en consecuencia se tendr que el triangulo de fuerzas ser cerrado, coincidiendo el origen de la primera fuerza con el extremo de la equilibrante. El tercer principio de la Esttica, expresa que: El efecto de un sistema de fuerzas dado, no se modifica si ha dicho sistema se agrega o se quita un sistema de fuerzas nulo. Con el tercer principio como base demostraremos el teorema de la transmisibilidad de una fuerza, cuyo enunciado dice: Si una fuerza acta sobre un cuerpo rgido, se puede desplazar su punto de aplicacin sobre su recta de accin sin que resulte alterado su efecto. Para demostrarlo, consideremos el cuerpo rgido de la figura 1.11, en donde acta la fuerza P aplicada en A. aplicamos ahora en el punto B, ubicado sobre la recta de accin de P, dos fuerzas , opuestas, de igual intensidad y recta de accin que P (Fig 1.11b). Por tratarse de un sistema en equilibrio, la existencia del mismo no altera en nada a P. Imaginemos ahora el conjunto de las fuerzas P y P que tambin forman un sistema nulo ya que P y P son opuestas. En virtud del tercer principio de la Esttica podemos eliminar ambas fuerzas sin que se altere la accin del sistema y tenemos as actuando la nica fuerza P aplicado en el punto B. Queda demostrado con ello que se puede desplazar una fuerza aplicada sobre un cuerpo rgido sin que su efecto se altere en absoluto.

El teorema de la transmisibilidad es vlido solamente en cuerpos rgidos. Para demostrarlo, imaginemos dos cuerpos elsticos (deformables), que son dos resortes suspendidos uno a continuacin del otro, de un punto O (Fig 1.12). Si en el punto A, aplicamos una fuerza P dirigido hacia abajo, el resorte superior experimenta una deformacin desplazndose el punto A de y pasa a ocupar la posicin A, mientras que el resorte inferior no experimenta ninguna deformacin, trasladndose del punto B a B, el resorte inferior se deformar incrementndose su longitud de . Del caso (b) se pasa al (c) deslizando la fuerza P a lo largo de su recta de accin de A B. este deslizamiento no es posible sin modificar el efecto fsico de la fuerza sobre el cuerpo, en este caso deformable.

Si las dos fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido no se encuentran aplicadas a un mismo punto (Fig 1.13), en que las fuerzas actan en los puntos A y B, en virtud del teorema de la transmisibilidad de las fuerzas, es posible deslizar ambas a lo largo de sus rectas de accin hasta aplicarlas en el punto C, de interseccin de estas, en base del primer principio de la Esttica, se la puede reemplazar por su resultante.

El cuarto principio de la Esttica es el denominado principio de la accin y reaccin. Su enunciado dice: Toda accin implica la existencia de una reaccin, de igual intensidad pero de sentido contrario. Para demostrarlo sea la esfera que se encuentra apoyada sobre un plano. La esfera est sujeta a la accin de la gravedad, es decir, de una fuerza P cuya intensidad es igual al peso de la esfera, dirigida hacia abajo y aplicada en su centro de gravedad. La esfera apoyada se halla en equilibrio. Si suprimimos el plano de apoyo, es evidente que la esfera caer. Para evitarlo, debemos aplicar en el punto de apoyo una fuerza opuesta al peso P, tal que lo equilibre. Este hecho nos permite predecir que la existencia del plano de apoyo equivale a una fuerza denominada reaccin, opuesta a la fuerza actuante que es la accin. El plano de apoyo constituye lo que denominaremos vnculo. La fuerza opuesta a la accin que es capaz de desarrollar el vnculo, se denomina reaccin del vnculo.

Momento esttico de una fuerza Sea una fuerza P aplicada a un cuerpo rgido y punto O, coplanar con P y que pertenece al cuerpo rgido (Fig 1.15). Definimos como momento esttico o momento de la fuerza P respecto al punto O, al producto de la intensidad de P por la distancia normal d, entre la recta de accin de P y el punto O, momento designado con M y cuya expresin es:

Al punto O la denominamos centro de momentos y la distancia d, brazo de fuerza o brazo de palanca. Observamos la figura 1.15, se deduce que el resultado del momento de una fuerza respecto de un punto es igual al doble del rea de la superficie del triangulo que tiene por base un segmento de longitud igual a la intensidad de la fuerza y por altura la distancia al centro de momentos, o sea, la distancia d.

Consideremos la Fig 1.16, tenemos dos fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido aplicadas en los puntos A y B. si tomamos momento de ambos con respecto al centro O, las intensidades sern [1.2] Y tambin observamos que dichos momentos tienden hacer girar el cuerpo alrededor del punto O, con sentidos de giros opuestos. Es decir, los momentos tienen signos. Los momentos signos positivos cuando su giro coincide con el de las agujas del reloj, y signo negativo cuando es opuesto al giro de las agujas del reloj.

El momento de una fuerza con respecto a un punto ser igual a cero cuando sea nulo uno de los dos factores que definen al producto . En consecuencia, para que sea nulo el momento de una fuerza existen dos posibilidades: 1. 2. Que la intensidad de la fuerza valga cero Que la distancia al centro de momentos sea nula

Representacin vectorial del momento de una fuerza El momento de una fuerza con respecto a un punto depender de la intensidad y del sentido de la fuerza, as como tambin la distancia d (Fig 1.17). Es decir, que son necesarios tres parmetros para definirlo. Podemos considerarlo como una magnitud vectorial y representarlo mediante un vector normal al plano definido por la recta de accin de la fuerza y al centro de momento. Sea la fuerza P y el centro O de momentos, contenidos en el plano , aplicado en O, cuyo modulo sea igual al valor absoluto del producto y cuyo sentido sea el giro de derecha a izquierda, es decir, en el sentido de las agujas del reloj. Al cambiar la posicin del punto O, manteniendo constante la intensidad de la fuerza P, variar la intensidad del momento, pudiendo o no variar tambin el signo.

Teorema de Varignon El teorema de Varignon se refiere al momento de dos fuerzas con respecto a un punto contenidos en un mismo plano y dice as: El momento de la resultante de dos fuerzas concurrentes con respecto a un punto contenido en el plano, es igual a la suma algebraica de los momentos de la fuerzas componentes con respecto al mismo punto. Para demostrarlo, consideremos dos fuerzas aplicados al punto A y contenidos en un mismo plano y tomemos momentos de ambos con respecto al punto O, coplanar con (Fig 1.18). Tracemos la recta s-s coplanar con y normal a la recta y proyectamos en ella el origen y los extremos de los vectores representativos de las dos fuerzas componentes y de su resultante R, obtenemos as los puntos . Consideremos ahora los tringulos . Sus superficies sern:

[1.3]

Observando la figura 1.18 se tiene

Y por ser: Resulta

Reemplazando la [1.6] en el segundo miembro de la tercera de las [1.3] se tiene

Y comparando la [1.7] con las dos primeras de las [1.3] resulta finalmente:

Hemos visto que la solucin del momento de una fuerza con respecto a un punto es igual al doble del rea de la superficie del triangulo que tiene por base un segmento de longitud igual a la intensidad de la fuerza y una altura igual a la distancia del brazo de palanca. Los tringulos tienen por bases a los vectores representativos y por alturas las distancias al punto O. en consecuencia, si en [1.8] multiplicamos ambos miembros por dos, tenemos:

Que es lo que queramos demostrar.

Pares de fuerzas Al sistema formado por dos fuerzas de igual intensidad, sentido contrario y recta de accin paralelas se las denomina par de fuerzas (Fig 1.19). Al producto de la intensidad de P de una de las fuerzas por la distancia d que separa a ambas fuerzas lo denominamos momentos del par. Los pares de fuerzas quedan definidos por su momento, en intensidad y signo respectivo, por lo que diremos que dos pares sern iguales cuando tengan igual momento. De aqu se deduce que el par de fuerzas queda definido por su momento y no variar si modificamos la distancia d y al mismo tiempo la intensidad de las fuerzas de modo que el producto se mantenga constante. Ello constituye la primera propiedad de los pares de fuerzas. La segundad propiedad consiste en que el momento de un par de fuerzas con respecto de un punto cualquiera de su plano es constante e igual al momento del par.

Consideremos el par de figura 1.20 aplicado a un cuerpo rgido y un punto cualquiera O de su plano. Al estar constituido el par de fuerzas por dos fuerzas paralelas de sentido contrario, constituye un caso particular de dos fuerzas concurrentes (punto de concurrencia impropio), y siendo O un punto coplanar con

ambas, si tomamos momentos de las fuerzas con respecto a O, se puede aplicar el teorema de Varignon. Llamando M al momento del sistema respecto a O (es decir, el momento del par respecto a O) tenemos:

Pero Reemplazando este valor en [1.9]

Que es el valor del momento del par. Y como el centro de momento elegido es un punto cualquiera, se demuestra que el momento de un par de fuerzas con respecto a un punto cualquiera de su plano es constante, independientemente del centro de momento elegido arbitrariamente e igual al momento del par. La tercera propiedad de los pares dice que es posible girar su brazo de palanca de un ngulo cualquiera alrededor de uno de sus extremos, sin que el efecto del par se modifique. Para demostrarlo consideremos el par de fuerzas aplicadas en el punto de aplicacin M y N (Fig 1.21) y giremos el brazo MN de un ngulo de modo que el punto N pase a ocupar la posicin . Apliquemos en M como en N, sistemas de fuerzas en equilibrio, de intensidad P y de rectas de accin normales a MN. Al agregar ambos sistemas nulos no se altera el efecto del sistema, es decir, el par de fuerzas. Podemos reemplazar ahora en M a P y P por su resultante R y trasladando P (aplicado en N) y P (aplicada en N) al punto de interseccin de sus recta de accin M, podemos componerlas obteniendo la resultante R, opuesta a R. en el cuerpo rgido actan las fuerzas (-P y P) en M y N y el sistema nulo (R y R), que se puede eliminar sin que se altere el sistema. Como P es igual a la intensidad a P y tambin son iguales las distancias MN y MN, las fuerzas P y P constituyen un par de igual intensidad y signo que el par primitivo, pero girado a un ngulo . Sucesivas rotaciones del brazo del par en su plano nos permiten ubicarlo en cualquier posicin. Hecho que nos lleva a la 4 propiedad de los pares de fuerzas: es posible trasladar un par de fuerzas en su plano sin que este se altere. La traslacin de los pares de fuerzas en su plano es semejante a la traslacin del punto de aplicacin de la fuerza a lo largo de su recta de accin.

Para sumar dos pares de fuerzas, se procede a la suma algebraica de sus momentos, suma que nos da el momento del par resultante. Consideremos los pares P; -P y Q;-Q (Fig1.22) cuyos brazos son . Para poder trasladar el par hasta que el punto M coincida con el S y la recta de accin de P se superponga con la de Q. por la 1 propiedad de los pares de fuerzas, modificamos el brazo del par hasta el valor de que varia la intensidad de P tal que su momento se mantenga constante. Llamando X a la nueva intensidad de las fuerzas que constituyen el primer par tenemos: (1.13) De donde (1.14) Sumando las fuerzas aplicadas en S y T tenemos un nuevo par cuyo brazo vale y cuyas fuerzas y . El momento del nuevo par ser entonces: que la constituyen son

 Resultante de un par

(1.15)

La resultante de un par es nula. Los pares de fuerzas al estar constituido por dos fuerzas con sus rectas de accin son paralelas, constituyen un caso particular de los sistemas de fuerzas concurrentes, es decir, aquellos en el que el punto de concurrencia es el punto impropio de la direccin comn a ambas rectas de accin. Las intensidades de sus fuerzas componentes son iguales y sus sentidos contrarios, al componerla en el punto de concurrencia impropio, se anula mutuamente constituyendo un sistema con resultante nula.

Representacin vectorial de los pares de fuerzas El momento de una fuerza respecto de un punto se puede representar como un vector aplicado en el centro de momentos, de modulo igual a la intensidad del momento y dirigido segn la normal al plano definido por la fuerza y el punto. En los pares de fuerzas, como el momento del par con respecto a un punto cualquiera es independiente de la posicin del mismo e igual al producto de la intensidad de la fuerza por el brazo del par y podr estar aplicado en un punto cualquiera del plano, es decir, ya no ser un vector aplicado sino un vector libre. Su intensidad ser igual al momento del par y su sentido se vera si el observador ubicado en la direccin del vector momento ve girar el par en sentido de las agujas del reloj. Utilizando la representacin vectorial de los pares, la demostracin de que el momento resultante de dos pares es igual a la suma algebraica de los momentos de los pares componentes es inmediata. Consideremos dos pares coplanares de figura 1.23, representamos sus vectores momentos . Por tratarse de vectores libre, podemos aplicarlo en un punto Q, y al tener ambos vectores el mismo eje, podemos sumar algebraicamente sus intensidades obteniendo el vector suma: (1.16) Representativo de un par que yace en el plano normal al eje del vector, es decir, el plano de los dos pares componentes y el modulo es igual a la suma de los mdulos de los vectores componentes. Traslacin de fuerzas Una fuerza que acta sobre un cuerpo rgido tiene definida su recta de accin y el desplazamiento de su punto de aplicacin a lo largo de la misma no altera su efecto. Consideremos una fuerza P (Fig 1.24) actuando sobre un cuerpo rgido y apliquemos en un punto cualquiera O dos fuerzas opuestas P y P, de igual intensidad que la fuerza primitiva y paralelas a la misma. Por tratarse de un sistema nulo, la aplicacin del mismo al cuerpo rgido no altera en nada el efecto que sobre ste produca la fuerza P. si consideramos el sistema formado por P y P, las mismas constituyen un par de momento , siendo la distancia que media entre la recta de accin de P y el punto elegido O. en consecuencia, el sistema primitivo (fuerza P) es equivalente a otro sistema constituido por una fuerza P de igual intensidad a P, aplicada en O y un par de momento .

Inversamente, si tenemos sobre un cuerpo rgido una fuerza P y un par de momento M, coplanar con P, la composicin de ambos conduce a una traslacin de la fuerza, paralelamente a si misma de una distancia , igual al cociente entre el momento del par y la intensidad de la fuerza. Consideremos la fuerza y el par de la figura 1.25. Por la primera propiedad de los pares podemos modificar su brazo de modo que se cumpla

Y luego desplazamos el par en su plano hasta hace coincidir la fuerza P del mismo con la fuerza P. ambas fuerzas por ser opuestas se anularan y quedara la fuerza P trasladada paralelamente a si misma de la distancia d.

Composicin de una fuerza con un par En este problema pueden presentarse dos casos: 1) La fuerza y el par son coplanares 2) La fuerza y el par pertenecen a planos distintos El primer caso lo tratamos en traslacin de fuerzas. El segundo, consideramos un par de momento M (Fig 1.26) que acta en un plano y una fuerza P, aplicada en el punto S del plano pero que no pertenece al mismo. El par M lo podemos imaginar constituido por las fuerzas P y P, separadas a una distancia tal que se cumpla la condicin , yacentes en el plano. Desplacemos el par en su plano hasta hacer coincidir el origen de un de las fuerzas, la P por ejemplo, con el punto S, obteniendo la resultante R, y el sistema queda reducido a dos nicas fuerzas P y R, no coplanares. Es decir, mientras que la composicin de una fuerza y un par coplanares dan origen a una traslacin de la fuerza paralelamente a si misma, cuando ambos elementos no pertenecen a un mismo plano, se obtiene como resultado de la composicin un sistema equivalente constituido por dos fuerzas no coplanares.

Representacin analtica de las fuerzas Una fuerza queda definida cuando se conocan sus cuatros parmetros: punto de aplicacin, intensidad, direccin y sentido. Por el teorema de la transmisibilidad de las fuerzas, sabemos que es posible deslizar el punto de aplicacin de una fuerza sobre su recta de accin sin que se altere su efecto. Esto permite definir una fuerza mediante solo tres parmetros: su recta de accin, su intensidad y su sentido, por cuanto el punto de aplicacin puede ser un punto cualquiera de la recta de accin. Conocido un punto de la recta de accin y adjudicando un sentido a la misma, llamamos argumento de aquella al ngulo que forma su direccin (con el sentido supuesto) con un eje orientado elegido por convencin, la fuerza quedara definida si se conocen estos tres nuevos parmetros: intensidad, un punto de la recta de accin y argumento. Siempre que trabajemos en el plano, utilizamos el par de ejes coordenados ortogonales (Fig 1.27) y que derivan de considerar la terna izquierda (Fig 1.27b) El semieje positivo de las lo orientamos hacia abajo, y es la direccin en que actan en la naturaleza las fuerzas de la accin de la gravedad. A efectos de definir el argumento de una fuerza diremos que es el ngulo que la direccin de la fuerza forma con el semieje positivo medido en sentido contrario a las agujas del reloj, o dicho de otra mane-

ra, el ngulo que es necesario girar a los ejes, en sentido contrario a las agujas del reloj para que el semieje positivo coincida con la direccin de la fuerza.

En la figura 1.28 representamos fuerzas de distintos argumentos. Ubicado un punto de la recta de accin de una fuerza, el A por ejemplo, el argumento de la misma nos establece su recta de accin y su sentido, quedando definida la fuerza por el tercer parmetro: su intensidad. Consideremos el vector representativo de la fuerza aplicada en A (Fig 1.29) y lo proyectamos sobre ejes coordenados. Siendo P la intensidad de la fuerza y llamando y a sus proyecciones sobre los ejes coordenados tendremos:

(1.17) El signo de cada una de las proyecciones resulta del correspondiente signo del o del . Segn en el cuadrante en el que se halle ubicada la fuerza corresponder a un determinado signo a las proyecciones de las mismas.

En la figura 1.29 ubicamos a las proyecciones ortogonales de P en un punto A de su recta de accin y las mismas pueden considerarse como lados de un paralelogramo de fuerzas que tiene por resultan a P; es decir, el modulo de las proyecciones es igual al de las componentes segn dos direcciones paralelas a los ejes. La intensidad de la fuerza queda definida por: | |

Y su argumento se deduce de

| | | | Y queda determinado el sentido

(1.19)

por los signos

SISTEMAS PLANOS DE FUERZAS Fuerzas concurrentes en el plano Hemos visto que los sistemas de fuerzas se dividen en dos grandes grupos: en sistemas de fuerzas planos y sistema de fuerzas espaciales. Y que a su vez se dividen en dos subgrupos: en fuerzas concurrentes y no concurrentes. En este capitulo nos ocuparemos de los sistemas planos de fuerzas por aquellos constituidos por fuerza concurrentes a un punto. En el estudio de los sistemas de fuerzas, sean planos o espaciales, se presentan dos problemas principales: el de la reduccin del sistema y el de su equilibrio (o descomposicin). Reducir un sistema de fuerza significa reemplazarlo por otro equivalente y que este constituido por la menor cantidad posible de elementos. En ciertos casos se reduce el sistema a una nica fuerza, la resultante, en otros casos queda reducir a dos fuerzas o a una fuerza y un par. Reduccin de sistemas de fuerzas concurrentes Para efectuar la reduccin de fuerzas es necesario componerlas, para hallar su resultante. En caso de dos fuerzas concurrentes los hemos tratado con el primer principio de la esttica, es decir, con el principio del paralelogramo. En sistemas de mas de dos fuerzas concurrentes a un mismo punto de un cuerpo rgido, vamos a considerar el sistema de la figura 2.1 constituido por las fuerzas , concurrentes al punto O. para hallar la resultante del sistema grficamente, aplicaremos la regla del paralelogramo sucesivamente, se determina primero la resultante de las fuerzas . Cuando se tiene la , la componemos con la fuerza , con la que nos dar otra resultante , que lo ser tambin de las tres fuerzas, luego la resultante la componemos con la fuerza y obtendremos la resultante que ser la resultante del sistema.

La resultante lo hallamos construyendo sucesivamente el paralelogramo de fuerzas, en general no es necesario siendo posible simplificar la construccin extendiendo el concepto de triangulo de fuerzas, utilizando el polgono de fuerzas cuando el numero de fuerzas es superior a dos. Para esto, trabajaremos con los vectores representativos de las fuerzas, vectores libres. Llevando los mismos uno a continuacin del otro (Fig 2.1b) el vector que se define por el origen del vector representativo de la primera fuerza y el extremo de la ultima, constituye el vector representativo de la resultante del sistema. En la misma, construimos los sucesivos tringulos de fuerzas . El primer vector sera representativo de la resultante de las fuerzas y el vector lo ser de la resultante total del sistema. Cuando se determina el vector representativo de la resultante del sistema, quedara definida y se conocer su intensidad y su direccin debiendo pasar su recta de accin por el punto O, de ocurrencia de las fuerzas que constituyen el sistema. Consideremos dos casos particulares cuando las fuerzas concurrentes tienen la misma recta de accin, es decir, que son colineales, la resultante se obtiene por la suma algebraica de las fuerzas componentes; el segundo caso particular se presenta al construir el polgono de fuerzas, el extremo del ultimo vector coincide con el origen del primero. El vector representativo de la resultante sera nulo y no habr resultante (Fig 2.2). En este caso se dice que el sistema se encuentra en equilibrio. Llegamos a dos posibilidades de lo que se refiere al polgono de fuerzas: A. Polgono de fuerzas abiertos B. Polgono de fuerzas cerrado

En el primer caso el sistema tendr un vector representativo de la resultante y en el segundo caso, el sistema se encuentra en equilibrio.

El segundo caso nos conduce a establecer una condicin grafica para el equilibrio de un sistema de fuerzas concurrentes: Para que un sistema de fuerzas concurrentes en el plano se encuentre en equilibrio, es condicin necesaria y suficiente que su polgono de fuerzas sea cerrado. Descomposicin de una fuerza en dos direcciones concurrentes con su punto de aplicacin. El problema de la descomposicin de una fuerza en dos componentes cuyas rectas de accin es conocida, concurran al punto de aplicacin de la fuerza dada, tiene su solucin grafica en el principio del paralelogramo de fuerzas. Consideremos la fuerza P (Fig 2.3) aplicada en el punto A de un cuerpo rgido y se pide hallar sus componentes segn las rectas de accin (1) y (2) concurrentes en A.

El vector representativo P ya est ubicado, trazaremos por sus extremos dos rectas paralelas a las rectas de accin dadas. El punto de interseccin N nos define dos vectores MN y NQ, cuyos mdulos corresponde a las intensidades buscadas y , y cuyos sentidos sern tal que la suma geomtrica de los mismos nos d el vector representativo P. Para la descomposicin de la fuerza en dos componentes pueden presentarse otras tres posibilidades, segn se conozcan: 1. 2. 3. La direccin de una de las componentes y la intensidad de la resultante La direccin y la intensidad de una de las componentes La intensidad de ambas componentes.

Posibilidad 1: sea una fuerza P (Fig 2.4) aplicada en el punto A de un cuerpo rgido y se pide descomponerla en una componente de intensidad y en otra que acte segn la recta (2). Resolviendo el problema, trazaremos por uno de los extremos del vector representativo de P, el N por ejemplo, una recta paralela a la recta de accin que es dato. Luego por el otro extremo trazamos un arco de circunferencia cuyo radio, en la escala de fuerzas adoptada, represente la intensidad de la segunda componente . Pueden presentarse tres casos: 1. Que la recta corte el arco de circunferencia (Fig 2.4a) 2. Que la recta sea tangente al arco de circunferencia (Fig 2.4b)

3.

Que la recta sea exterior al arco de circunferencia (Fig 2.4c)

En el primer caso existen dos soluciones. En consecuencia, el vector , completa con , un triangulo de fuerza que tiene por resultante a P, y soluciona el problema. Pero el punto R define un vector , que tambin es solucin, y completa con otra fuerza cuya intensidad es , un triangulo de fuerzas donde la resultante es P. En el segundo caso, la solucin es nica, existe un solo vector , definido por el punto de tangencia de la recta con la circunferencia, que da origen a un triangulo de fuerzas donde la resultante es P. En el tercer caso, la recta resulta ser exterior a la circunferencia, el problema no tiene solucin. Posibilidad 2: dada la fuerza P (Fig 2.5) descomponerla en la componente , donde se conoce su intensidad y direccin y otra componente . La solucin se tiene, llevando por uno de los extremos del vector representativo de P el vector representativo de , el vector , definido por el extremo de y el extremo de P, es representativo de la componente buscada, ya que completa con , el triangulo de fuerzas que tiene por resultante a P.

Posibilidad c: dada una fuerza P aplicada en el punto A de un cuerpo rgido se pide hallar dos componentes de la misma donde sus intensidades son . Este caso, puede tener una, dos o ninguna solucin. Trazaremos por el extremo del vector representativo de P (Fig 2.6a) arcos de circunferencia donde sus radios, en la escala de fuerzas adoptada, sean iguales a las intensidades de las componentes y . Si las sumas de las longitudes de ambos radios es mayor que la longitud del segmento , que es el vector representativo de P, ambos arco de circunferencia se cortaran en dos puntos y , que definen los vectores y , el primero y y , el segundo, que constituyen las dos soluciones posibles. Los vectores y configuran con el vector representativo de P, un triangulo de fuerzas que tiene por resultante a P, por lo que es la solucin al problema, ocurriendo lo mismo con los vectores y . Si la suma de las longitudes de los radios de los dos arcos de circunferencia es igual a la longitud del segmento (Fig 2.6b) ambas circunferencias son tangentes y el punto de tangencia T estara ubicado sobre el vector representativo de P. en consecuncia, los vectores y . Constituyen la unica solucin del problema y las componentes buscadas seran colineales con P. Finalmente si la suma de las longitudes de los radios de los arcos de circunferencia es menor que la longitud del segmento MN (Fig 2.6c) las mismas no se cortan y el problema no tiene solucin

Descomposicin de una fuerza en tres componentes Supongamos la fuerza P aplicada en el punto A de un cuerpo rgido (Fig 2.7) y tres rectas concurrentes en A, se pide hallar las componentes de P, cuyas rectas de accin sean las rectas dadas. Si por el origen y el extremo del vector MN, representativo de P, trazamos rectas paralelas a dos de las dadas, las (1) y (2), por ejemplo, cualquier recta paralela a la (3) conduce a una solucin. Consideremos la paralela (3). Sus puntos de interseccin T y S con las rectas (1) y (2) definen los tres vectores , y , que forman un polgono de fuerzas que tiene a P como resultante. Lo mismo ocurre con los puntos de interseccin con (1) y (2) de cualquier paralela a (3), y existen infinitas ternas de fuerzas concurrentes en A y que tienen por resultante a P, por lo que la solucin del problema es indeterminada. Si en lugar de ser tres, las componentes incgnitas fueran cuatro o ms, se prolonga la indeterminacin.

Equilibrio de fuerzas concurrentes El equilibrio de dos fuerzas, para que sea posible exige que ambas sean colineales, de igual intensidad y sentido contrario. Consideremos el caso de tres fuerza coplanares actuando sobre un cuerpo rgido. Si el sistema debe encontrarse en equilibrio, es necesario que las tres fuerzas concurran a un mismo punto. Sean las fuerzas , y (Fig 2.8). La resultante de las fuerza pasara por el punto A de interseccin de sus rectas de accin y sera equivalente al conjunto . En consecuencia, el equilibrio del sistema se reduce ahora al equilibrio de dos fuerzas , y para que dicho sistema este en equilibrio es posible que sean opuestas ambas fuerzas. Para que esto pase, la fuerza debe tener la misma recta de accin que , y concurrir en A con y . Adems para que exista equilibrio se necesita que una de las fuerzas sea opuesta a la resultante de las otras dos. Diremos que, en un sistema de fuerzas concurrentes a un mismo punto de un cuerpo rgido, cualquiera de las fuerzas del sistema es siempre opuesta a la resultante de las restantes fuerzas.

Reduccin de sistemas. Solucin analtica Hemos visto la reduccin de sistemas de fuerzas concurrentes utilizando procedimientos grficos. Ahora resolveremos el problema de hallar la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes de forma analtica. Consideremos el sistema de dos fuerzas concurrentes en A, y y hallemos su resultante R aplicando el principio del paralelogramo de fuerzas, llevando los vectores representativos de las dos compo-

nentes a partir de A. si proyectamos las fuerzas sobre ambos ejes coordenados, veremos que la suma de sus proyecciones resulta igual a la proyeccin de la resultante, es decir: [2.1]

Pero de acuerdo con (1.14) las expresiones (2.1) pueden escribirse de la siguiente forma: [2.2] Expresiones que nos dan las proyecciones de la resultante R, en funcin de las fuerzas que constituyen el sistema. Si en lugar de dos fuerzas, se trata de un sistema constituido por fuerzas, las expresiones (2.2) se generalizan, transformndose en (2.3) Siendo y componentes ortogonales de , la intensidad de esta ultima se tiene de la expresin | | Y el argumento seria | | | | La resultante de un sistema de fuerzas concurrentes queda definida por las ecuaciones (2.3) es decir, mediante dos ecuaciones de proyeccin. Se puede definir la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes de otras dos maneras: mediante una ecuacin de proyeccin sobre un eje y una ecuacin de momentos respecto de un punto cualquiera o por dos ecuaciones de momentos respecto de dos puntos. En el primer caso quedan excluidos aquellos ejes que resultan normales a la recta determinada por el punto de concurrencia del sistema de fuerzas y el centro de momentos elegido, y para la segunda posibilidad, los centros de momentos no deben encontrarse alineados con el punto de concurrencia de las fuerzas. Justificaremos la resolucin del problema de la determinacin de la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes, mediante una ecuacin de momentos y una ecuacin de proyeccin. Sea el sistema de fuerzas , concurrentes en A (Fig 2.10) y tomemos momentos del sistema de fuerzas, de un punto cualquiera O. por ser O coplanar con el sistema de fuerzas, de acuerdo con el teorema de Varignon, si llamamos el momento de una fuerza , respecto del centro O, y el momento de la resultante, respecto del mismo punto, tenemos: (2.5)

La resultante R, debe pasar por el punto A, de concurrencia del sistema. Por otra parte, podemos suponerla descompuesta en dos componentes, una , normal a la recta y la otra coincidente con la misma, que llamaremos . El momento de con respecto a sera igual a la suma algebraica de los momentos de sus componentes respecto del mismo punto, pero como concurre en , su momento es nulo con respecto a disco punto. En consecuencia, se tiene

En esta ecuacin son conocidos y ; luego podemos despejar la intensidad de la componente . Sabemos que su recta de accin es normal a y su sentido surge del signo de . Si a partir de A llevamos el vector representativo de y por su extremo , trazamos una paralela a la recta , de acuerdo con el principio del paralelogramo de fuerzas, el extremo del vector representativo de la resultante R sera un punto de dicha recta. Proyectamos el sistema de fuerzas sobre un eje arbitrario , y la suma de proyecciones de las fuerzas sobre el eje sea el segmento dirigido . El segmento coincide con la proyeccin de la resultante del sistema, sobre el eje , es decir, Si por el punto M, extremo del vector representativo de , levantamos una normal, sobre la misma debe encontrarse el extremo del vector representativo de resultante R. en consecuencia, el punto determinado por la interseccin de la normal con la paralela a trazada por , corresponde al extremo de al vector representativo de , quedando con esto determinado su intensidad y su direccin. Definimos as la resultante del sistema de fuerzas concurrentes mediante una ecuacin de proyeccin y otra de momentos. Si hubisemos elegido un eje normal a la recta (Fig 2.11) el problema no tendra solucin. En efecto al proyectar el sistema sobre el eje , la suma de las proyecciones de las fuerzas componentes nos da una proyeccin de la resultante R coincidente en intensidad y direccin con la componente tenido mediante la ecuacin de momentos, lo que surge de inmediato del anlisis de la figura y nos faltara un elemento para definir la resultante. Ahora demostraremos que es posible definir la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes mediante dos ecuaciones de momentos respecto a dos puntos del plano de las fuerzas. Sea el sistema de fuerzas concurrentes en A (Fig 2.12) y tomemos momentos de la fuerzas respecto a los puntos M y N. tenemos (2.9)

Si suponemos descompuesta la resultante R, en una componente normal a la recta y en otra dirigida segn de acuerdo con el teorema de Varignon y teniendo en cuenta que el momento respecto de es nulo, resulta de donde podemos despejar . Si por llevamos el vector representativo de , con el sentido correspondiente segn el signo de y por el extremo del mismo trazamos una paralela debe encontrarse el extremo del vector representativo de R. suponiendo ahora descompuesto en la direccin y en la normal, por iguales consideraciones llegamos a . Llevando por A el vector representativo de calculado anteriormente, y trazando por su extremo una paralela a , sobre la misma debe encontrarse el extremo del vector representativo de . En consecuencia, el punto , interseccin de las paralelas a y , trazada por los puntos y , nos define el vector , representativo de la resultante R, la que queda definida mediante dos ecuaciones de momentos.

Existe otra forma de justificar. Sea el sistema concurrente en (Fig 2.13), cuyos momentos con respecto de los puntos y , suponemos conocidos y dichos puntos tienen signos opuestos. Para definir la resultante es necesario conocer su intensidad, su recta de accin y su sentido.

Conocida la recta de accin de la resultante, que debe pasar por A y que corta a la recta , determinada por los centros de momentos en el punto ubicado entre y , debido a que los momentos son de signos contrarios. Deslicemos la resultante sobre su recta de accin hasta aplicarla en , y descompongmosla en la componente , normal a y en , coincidente con esta ultima recta. Por ser nulos los momentos de respecto de y de . Tenemos: (2.10) Es decir, que el punto de interseccin de la recta de accin de la resultante con la recta determinada por los centros de momentos, divide al segmento en dos segmentos y , proporcionales a los

momentos del sistema respecto de y que son datos, el que queda resuelto una vez conocido . Para ubicarlo se procede de la siguiente manera: Por los puntos y trazamos normales a y llevamos sobre las mismas, a partir de y en sentidos contrarios y en una escala cualquiera, los segmentos y proporcionales a sera el punto buscado. Por seme-

Uniendo con el punto de interseccin de la recta con janza de tringulos tenemos

Uniendo con A, la recta de accin de la resultante queda ubicada inmediatamente determinado por la intensidad y el sentido. Esta construccin se aplica tambin cuando el signo de los momentos de y es el mismo. En este caso, los segmentos y se lleva con el mismo sentido, resultando el punto interseccin de la recta con la exterior al segmento que es lgico que ocurra, por cuanto al ser los momentos de igual signo, la resultante debe estar ubicada de un mismo lado de los centros de momentos. Si los centros de momentos elegidos estuvieran alineados con el punto A de concurrencia de las fuerzas, no podra determinarse la resultante. Como se ve en la figura 2.12 las componentes y coincidirn y no se podra definir la resultante y en el caso de la figura 2.13 el punto coincidira con el punto y quedara indeterminado la recta de accin de la resultante. Descomposicin de fuerzas. Solucin analtica Al tratar la reduccin de sistemas de fuerzas vimos que para hallar su solucin tenamos solamente dos ecuaciones y que esas ecuaciones podan ser: dos ecuaciones de proyeccin, una de proyeccin y otra de momentos o dos ecuaciones de momentos. Utilizando estas ecuaciones pueden resolverse el problema de la descomposicin de una fuerza en dos componentes concurrentes a un punto de su recta de accin. Proyectando la fuerza P y sus dos componentes incgnitas sobre dos ejes coordenados ortogonales tenemos las ecuaciones siguientes que se corresponden con las (2.2) (2.12) Este sistema de ecuaciones nos permite resolver el problema de la descomposicin de una fuerza en dos componentes. Cuando se conocen las direcciones de las fuerzas y se buscan sus intensidades en las ecuaciones 2.12, aparecern como incgnitas nicamente y , siendo conocidos los restantes elementos que aparecen en las ecuaciones por cuanto son datos del problema . | |. Si se conoce la intensidad de y la direccin de , las incgnitas resultan en este caso En cambio, cuando se conocen las intensidades de ambos componentes, las incgnitas son los argumentos y de las mismas; si una de las componentes est totalmente definida; es decir, si por ejemplo, se conocen | | y , las incgnitas sern | | y . El hecho de disponer solamente dos ecuaciones, hace que el problema de la descomposicin de una fuerza en tres componentes concurrentes a un punto de su recta de accin resulte indeterminado, por lo que estaremos en presencia de un problema con tres incgnitas. Equilibrio de sistemas de fuerzas concurrentes. Condiciones analticas necesarias y suficientes Hemos visto que la condicin grafica de equilibrio de un sistema de fuerzas concurrentes era que su polgono de fuerzas sea cerrado. Las condiciones analticas necesarias y suficientes, que debe cumplir un sistema de fuerzas concurrentes para que se encuentre en equilibrio, son dos y existen tres maneras de expresarlas: mediante dos ecuaciones de proyecciones sobre dos ejes no coincidentes no paralelos; mediante una ecuacin de mo-

mento y una de proyeccin sobre un eje que no es normal a la recta determinada por el centro de momentos y el punto de concurrencia de las fuerzas o mediante dos ecuacin de momentos respecto a dos puntos no alineados con el punto de concurrencia del sistema. Primer caso: un sistema de fuerzas concurrentes en sobre el eje z, la suma de sus proyecciones resulta nula, es decir De cumplirse esta condicin se presenta dos posibilidades: 1) La resultante es nula; es decir, el sistema se encuentra en equilibrio 2) Existe resultante y su direccin es normal al eje z. (Fig 2.14). proyectadas las fuerzas

Queda afuera la posibilidad de que el sistema se reduzca a un par. En consecuencia, el par cumple la condicin de proyeccin nula sobre el eje, la naturaleza del sistema concurrente en A, exige la concurrencia de la resultante con las fuerzas componentes, condicin que no cumple el par. Si proyectamos el sistema sobre el eje , y la suma de las proyecciones es nula, se presentan las mismas posibilidades anteriores: 1) 2) Resultante nula Resultante normal al eje y

Si se cumplen las condiciones de nulidad de proyecciones del sistema sobre los dos ejes, se excluye la posibilidad b), por cuanto la resultante no puede cumplir al mismo tiempo la condicin de perpendicularidad a dos ejes normales. En consecuencia, la nica posibilidad que le resta al sistema es la de encontrarse en equilibrio. Diremos por lo tanto, para que un sistema de fuerzas concurrentes se encuentre en equilibrio, es necesario y suficiente que la suma de las proyecciones de las fuerzas que constituyen el sistema sobre dos ejes no coincidentes ni paralela sea nula. Segundo caso: consideremos el sistema de fuerzas , concurrentes en A (Fig 2.15) y el punto M. Si tomamos momentos del sistema respecto de M, y la suma de las mismas es nula, por el teorema de Varignon, tambin ser nulo el momento de la resultante con respecto al mismo punto. Y caben dos posibilidades: 1) 2) la resultante es nula existe resultante y debe pasar por el punto M

Si proyectamos el sistema sobre el eje z, y encontramos que la suma de las proyecciones es nula, caben las mismas posibilidades anteriores.

Si el sistema cumple las condiciones de proyeccin nula y momentos nulos, queda descartada la posibilidad de existir resultante, por la misma debe pasar por el punto M por tratarse de un sistema concurrentes y no puede tener dos rectas de accin simultneamente, una normal al eje z y la otra pasando por M. En consecuencia, para que un sistema de fuerzas concurrentes en un punto se encuentre en equilibrio, es condicin necesaria y suficiente que la suma de las proyecciones del sistema sobre un eje sea nula y que al mismo tiempo sea nulo el momento del sistema respecto de un punto, siempre que el punto no se encuentre sobre la normal al eje trazada por el punto de concurrencia de las fuerzas. Si esto pasa, al cumplirse la primera condicin, suma de momentos con respecto de A igual a cero, de no existir equilibrio, la resultante, debiendo pasar por A, sera normal al eje z y la ecuacin de proyeccin sobre este eje de ser nula, no impone nueva condicin, por cuanto la perpendicularidad ya estaba impuesta implcitamente por la condicin de momentos. Tercer caso: si tomamos momentos del sistema (Fig 2.16) respecto del punto M y la suma de los mismos es nula, es posible: 1) Que la resultante sea nula 2) Que la resultante exista y debe pasar por el punto M Al tomar momentos con respecto del punto N, si la suma resulta cero, las posibilidades son las mismas que antes, pero en este caso, de existir resultante debe pasar por el punto N.

Si las dos condiciones se cumplen al mismo tiempo, se excluyen las posibilidades b), porque la resultante pasa por A, dadas las condiciones del problema, no puede pasar al mismo tiempo por dos puntos no alineados con A. en efecto, para que u sistema de fuerzas concurrentes a un punto se encuentre en equilibrio, es condicin necesaria y suficiente que la suma de los momentos del sistema con respecto a dos puntos no alineados con el de concurrencia, sea nula. Si los centros de momentos elegidos se encuentra alineados con el punto de concurrencia de la fuerzas, la nulidad de los momentos con respecto a dichos centros no asegura el equilibrio, por lo tanto, el sistema puede reducirse a una resultante cuya recta de accin contenga a los tres puntos, siendo nulos sus momentos respecto a los mismos. En resumen, un sistema de fuerzas concurrentes estar en equilibrio siempre que se verifique cualquiera de los sistemas de dos ecuaciones siguientes: (2.14)

) (2.15)

(2.16) Fuerzas no concurrentes en el plano Reduccin de sistemas no concurrentes En la reduccin de sistemas concurrentes analizadas grficamente nos limitamos a construir el polgono de fuerzas, y obtenamos el vector representativo de la resultante del sistema. Como sta deba pasar por el punto de concurrencia, la recta de accin de la misma se tena trazando por este ltimo una paralela al vector representativo de la resultante. En caso de sistema de fuerzas no concurrentes, el trazado del polgono de fuerzas no alcanza para definir la resultante, porque no se conoce ningn punto de su recta de accin. Para hallar la resultante de un sistema de fuerzas no concurrentes, determinaremos la resultante de dos fuerzas cualquiera por medio del principio del paralelogramo de fuerzas, luego deslizamos la resultante parcial hasta el punto de interseccin de su recta de accin con otra cualquiera de las fuerzas, componerla con la misma y se procede de forma similar con el resto de las fuerzas hasta tener la resultante buscada. Por ejemplo, el sistema de la figura 2.17

La resultante de pasar por el punto de concurrencia A, de las mismas y su direccin e intensidad estar dada por el polgono de fuerzas por su vector representativo . La resultante de pasar por el punto B, y luego componindola con , la resultante, que es la resultante del sistema pasara por el punto C, punto de concurrencia de , quedando definidas su intensidad y direccin por el vector . La determinacin de la resultante de un sistema de fuerzas no concurrentes se efecta mediante el trazado del polgono funicular. Polgono funicular Sea el sistema de fuerzas no concurrentes (Fig 2.18). A una escala de fuerzas determinada, tracemos el polgono de fuerzas llevando uno a continuacin del otro, los vectores representativos de las fuerzas . Elegido un punto arbitrariamente O, que la denominamos polo de polgono funicular, proyectamos desde el mismo, el origen y el extremo de los vectores representativos de las fuerzas, obteniendo

los segmentos 15, llamados rayos polares. Por un punto cualquiera del plano, trazamos la paralela I al rayo polar 1, hasta cortar en A la recta de accin de la fuerza . Por el mismo punto, trazamos una paralela II al rayo polar 2, hasta cortar la recta de accin de la fuerza en B. de la misma forma trazamos las siguientes paralelas de los siguientes rayos polares hasta tener la paralela V del rayo polar 5. Las rectas I, II,, V se denominan lados del polgono funicular y el conjunto se llama polgono funicular del sistema de fuerzas . Prolongando el primero y el ltimo de los lados del polgono funicular, su interseccin es el punto de la recta de accin de la resultante del sistema, la cual queda definida en su intensidad y direccin que corresponde a las del vector representativo , en el polgono de fuerzas. El polo O, y el punto de arranque fueron elegidos arbitrariamente. Eligiendo el polo O, debe estar situado por el lado derecho del polgono funicular para su mejor elaboracin, en cualquier caso habramos llegado a la misma resultante, por cuanto para un mismo sistema plano de fuerzas, la resultante es nica.

Propiedades de los polgonos funiculares Una primera propiedad de los polgonos funiculares es el siguiente: al deformar el polgono funicular de un mismo sistema de fuerzas, variando la posicin del polo y del punto de arranque, el lugar geomtrico de los puntos de interseccin de los lados extremos es una recta que coincide con la recta de accin de la resultante del sistema. Si as no fuera, o sea, si el lugar geomtrico de las intersecciones de los lados extremos no fuera una recta sino una curva, como el vector representativo de la resultante en el polgono de fuerzas es siempre el mismo (Fig 2.18) y por quedar definida la recta de accin de la resultante por la paralela a este ultimo vector trazada, existiran tantas resultantes del sistema como puntos de interseccin y como estos existen infinitos, por ser infinitos el nmero de polgonos funiculares de un mismo sistema de fuerzas, llegaramos al absurdo de que un sistema plano de fuerzas admite infinitas resultantes. La segunda propiedad de los polgonos funiculares dice: los lados homlogos de dos polgonos funiculares cualquiera de un mismo sistema plano de fuerzas, se cortan en puntos de una recta denominada eje polar, que es paralela a la recta determinada por los polos de los respectivos polgonos funiculares. Por ejemplo, consideremos el sistema de fuerzas de la figura 2.19, y construimos el polgono funicular, tracemos con polos arbitrarios los respectivos polgonos funiculares I, II,, IV y I, II,, IV.

Hallemos las intersecciones M y M de los pares de lados homlogos I, I y II, II. Estos dos puntos definen una recta MM que de acuerdo con el enunciado anterior constituye el eje polar. Consideremos los cuadrivrtices completos y . Los lados son paralelos, por construccin, a los lados . Estamos antes dos cuadrivrtices completos que tienen cinco pares de lados paralelos y en consecuencia, el sexto para tambin resulta paralelo. Es decir, que los pares de lados homlogos y se cortan en puntos de una recta paralela a la recta definida por los polos. Considerando ahora el cuadrivrtice completo , podriamos demostrar en la misma forma que el lado es paralelo a y como es comn a los cuadrivrtices , queda demostrado la segunda propiedad de los polgonos funiculares. Si el polo del segundo polgono funicular se ubica sobre cualquiera de los rayos polares del primer polgono funicular dicho rayo polar se comn para ambos polgonos de fuerzas. Como consecuencia, tenemos que en los dos polgonos funiculares resultaran paralelas entre s los lados que correspondan a dicho rayo polar y el eje polar tambin ser paralelo a esos lados. La tercera propiedad de los polgonos funiculares dice: el lugar geomtrico de los polos de los infinitos polgonos funiculares de un mismo sistema de fuerzas que pasan por los dos puntos. Consideremos el sistema de figura 2.23, y los puntos A y B, cuyo punto es el O. Ubicada la resultante R del sistema, trazamos por A y B dos rectas cualquiera que se corten sobre la resultante en el punto U, y en el polgono de fuerzas, dos paralelas a las mismas por los puntos M y S. estas dos ltimas determinaran el punto O. Uniendo A con B y O con O, quedan determinado los cuadrivrtices completos y , que tienen cinco pares del lados paralelos, por construccin:

En consecuencia, el sexto par tambin sera paralelo, es decir . Los lados , por cortarse sobre la resultante del sistema y por ser paralelos a del polgono de fuerzas, pueden ser considerados como lados extremos de un polgono funicular que pasa por A y B y cuyo polo es O, ubicado sobre la recta OO, que por lo general es paralela a la recta AB. Dado que tanto O como O son polos de funiculares que pasan por A y B y siendo U un punto cualquiera de la recta de accin de la resultante, cualquier otro punto que hubiramos elegido sobre dicha recta de accin nos habra conducido a dos lados extremos de un funicular pasante por A y B cuyo polo estara ubicado sobre la recta OO, y queda demostrado la tercera propiedad de los polgonos funiculares. Visto que por dos puntos dados pasan infinitos polgonos funiculares de un mismo sistema de fuerzas. Cuando uno de los puntos de pasajes impuestos es impropio (definido por una direccin), la determinacin de un polo cualquiera de los funiculares que cumplen la condicin impuesta se simplifica enorme-

mente. Sea el sistema de fuerzas de figura 2.24 y se pide trazar un polgono funicular cuyo primer lado pase por el punto A y el ultimo por el punto impropio de la recta ,

Si el ultimo lado del funicular ha de pasar por el punto impropio de , debe ser paralela a dicha recta y tambin lo sera el cuarto rayo polar. Construido el polgono de fuerzas, por el extremo del vector representativo de trazamos un paralela a y sobre la misma elegimos un punto cualquiera O que adoptamos como polo del funicular. Trazados los restantes rayos polares comenzamos la construccin del polgono funicular haciendo pasar el primer lado por A. El ltimo lado pasara por el punto impropio porque al ser paralelo al cuarto rayo polar, tambin lo ser , a la recta . Cualquier otro punto que hubiramos elegido como polo, siempre que estuvisemos ubicado sobre el cuarto rayo polar, conducira a un funicular que cumple con las condiciones impuestas. Por la tercera propiedad de los polgonos funiculares, el lugar geomtrico de los polos de los funiculares que pasan por dos puntos dados, es una recta paralela a la recta definida por estos ltimos, y que pasa por uno de los polos, recta que, en el caso analizado, coincide con el cuarto rayo polar por cuanto el eje polar tambin es paralelo a la recta por ser impropio. Un caso particular se presenta cuando los puntos por donde debe pasar el funicular son impropios. En el sistema de figura 2.25 la condicin impuesta es que los lados I y IV pases por los puntos , impropios de las direcciones y . Trazado el correspondiente polgono de fuerzas es evidente que en este los rayos polares 1 y 4 deben ser paralelos a las direcciones y , y en la interseccin de ellos tendremos el polo de todos los polgonos funiculares del sistema dado que pasan por . En efecto, cualquiera sea el punto de arranque, el primer lado del funicular, por ser paralelo al primer rayo polar, tambin resultar paralelo a y en consecuencia pasar por , ocurriendo lo mismo con el ultimo lado, que pasara por . En esta caso los infinitos polgonos funiculares resultarn paralelos entre s, el polo ser nico y el eje polar sera la recta impropia del plano. Casos particulares de polgonos funiculares Hemos analizado tres casos posibles en lo que se refiere a polgonos funiculares y de fuerzas: 1) Polgono funicular abierto y polgono de fuerzas abierto 2) Polgono funicular abierto y polgono de fuerzas cerrado 3) Polgono funicular cerrado y polgono de fuerzas cerrado En el primer caso, el sistema se reduce a una resultante, en el segundo a un par de fuerzas y en el tercero, el sistema se encontraba en equilibrio. Existe, una cuarta posibilidad: que en el polgono funicular el primero y el ultimo lados coincidan y el polgono de fuerzas sea abierto (Fig 2.35a). Constituye, un caso especial del a) y ocurre si el polo se elige sobre la recta determinada por el origen del vector representativo de la primera fuerza y el extremo del de la ultima. El sistema se reduce a una nica resultante cuya recta de accin coincide con los lados extremos del funicular y cuya intensidad est dada por la diferencia de las intensidades de las fuerzas que tienen por rectas de accin dichos lados extremos. Al elegir el polo en la forma indicada, los lados extremos del funicular suelen no coincidir, reducindose a dos fuerzas paralelas (Fig 2.35b) que es necesario com-

poner para obtener la resultante del sistema. Resulta ms simple determinar la resultante mediante un funicular en la forma corriente, salvo casos especiales conviene siempre elegir como polo u punto que no se encuentre en las condiciones indicadas al principio. Condiciones analticas, necesarias y suficientes para el equilibrio de un sistema de fuerzas no concurrentes. Las condiciones analticas, necesarias y suficientes que debe cumplir un sistema plano de fuerzas no concurrentes para estar en equilibrio, son tres: 1) Dos ecuaciones de proyeccin sobre dos ejes no coincidentes ni paralelos y una ecuacin de momentos respecto a un punto cualquiera, nulas. 2) Una ecuacin de proyeccin sobre un eje y dos ecuaciones de momento respecto de dos puntos cualesquiera, nulos, siempre que el eje de proyeccin no sea normal a la recta determinada por los centros de momento. 3) Tres ecuaciones de momento respecto a tres puntos no alineados, nulas. Mediante tres ecuaciones de proyeccin sobre tres ejes no es posible establecer el equilibrio de un sistema de fuerzas, por cuanto, la tercera ecuacin de proyeccin es consecuencia de las dos primeras. Caso 1) consideremos un sistema de fuerzas no concurrentes (Fig 2.40a) y lo proyectamos al eje . Establecida la suma de las proyecciones de las fuerzas sobre dicho eje encontramos que su suma vale cero Si esto ocurre existen tres posibilidades: a. b. c. De existir resultante, debe ser normal al eje , por cuanto su proyeccin debe ser nula El sistema se reduce a un par de fuerzas El sistema es nulo, es decir, se encuentra en equilibrio

Si proyectado el sistema sobre el eje , la suma de las proyecciones de las fuerzas es nula, las posibilidades para la resultante son las mismas anteriores, la nica diferencia de que, de existir resultante, necesariamente debe ser normal al eje . Si simultneamente el sistema se cumple con las condiciones (2.35) Queda descartada la posibilidad de la existencia de una resultante, una fuerza puede tener una recta de accin que sea normal a dos ejes no coincidentes. En consecuencia, un sistema para el que se cumplan las condiciones (2.35) solo puede reducirse a un par o bien encontrarse en equilibrio. Si planteada la ecuacin de momentos de todas las fuerzas del sistema respecto a un punto cualquiera del plano, su suma resulta igual a cero, queda descartada la posibilidad de que el sistema se reduzca a un par de fuerzas. Por cuanto el momento de un par respecto a un punto cualquiera es constante, e igual al momento del par. Caso 2) si en el sistema de fuerzas de figura 2.40b, tomamos momento de las fuerzas que los constituyen, respecto del punto A, y su suma es cero

Es posible que, a. De existir la resultante, debe pasar por A, por cuanto el momento del sistema es igual al momento de la resultante y este queda expresado por el producto de dos factores . para que dicho punto sea nulo es necesario que uno de los factores sea nulo y como R no es nulo, ya que admitimos la existencia de la resultante, debe serlo . b. El sistema se encuentra en equilibrio. Se excluye la posibilidad de que el sistema se reduzca a un par de fuerzas, por cuanto el momento de un par con respecto de un punto cualquiera no puede ser nulo. Si al tomar momento respecto de B, resulta nula la suma de los mismos, caben las mismas posibilidades, es decir, que R pase por B o que exista equilibrio. De cumplirse simultneamente la nulidad de momento respecto de A y B, es necesario o bien que el sistema se encuentre en equilibrio o que la resultante pase por A y B. Si al proyectar el sistema de fuerzas sobre un eje resulta nula la suma de las proyecciones, es posible que el sistema se encuentre en equilibrio o que la resultante sea normal al eje. Si se cumplen las tres condiciones, no siendo el eje perpendicular a , la nica posibilidad que le resta al sistema es la de encontrarse en equilibrio, por cuanto de existir resultante, por las dos primeras condiciones debera pasar por A y B y por la tercera, ser normal al eje de proyeccin, lo que es imposible, por cuanto una fuerza no puede tener ms de una recta de accin. Caso 3) si al tomar momentos del sistema respecto de los puntos A y B, las sumas de los mismo resultan nulas, es posible que el sistema se encuentre en equilibrio o que la resultante, si existe, pase por dichos puntos (Fig 2.40c). Planteada una tercera ecuacin de momento respecto de un punto C, si resulta nula simultneamente con las anteriores, evidentemente la nica posibilidad es que el sistema se encuentre en equilibrio, pues es imposible que la resultante pase simultneamente por . No es posible establecer el equilibrio de un sistema de fuerzas mediante tres ecuaciones de proyecciones. Al discutir el caso 1, vimos que si se cumplan simultneamente las condiciones de proyeccin nula respecto de dos no coincidentes o el sistema se encontraban en equilibrio o se reduca a un par de fuerzas. Si proyectamos el sistema sobre un tercer eje y la suma de las proyecciones es nula siempre existe la posibilidad de que el sistema se reduzca a un par de fuerzas, por cuanto, la proyeccin de un par siempre es nula. En consecuencia, la tercera ecuacin de proyeccin no implica imponer el sistema ninguna nueva condicin.

Descomposicin de sistemas no concurrentes. Solucin grafica de Culmann Tanto para la reduccin como para el equilibrio de sistemas planos de fuerzas no concurrentes, disponamos de tres ecuaciones de condicin. Como consecuencia de ello, siempre sera posible resolver problemas que involucren la existencia de tres incgnitas. Pero no es as en cuatro o ms incgnitas por cuanto ello conducira a un problema indeterminado. Discutiremos a continuacin la solucin grafica del problema de la descomposicin de una fuerza en tres componentes coplanares, conocida con el nombre de problema de Culmann. Dada una fuerza P, si se pide descomponerla en tres componentes coplanares, de acuerdo con la ubicacin de las rectas de accin de estas ltimas, pueden presentarse los cuatros casos siguientes: 1. Las rectas de accin concurren a un punto de la recta de accin de la fuerza dada 2. Las tres rectas de accin concurren a un punto que no pertenece a la recta de accin de la fuerza dada 3. Dos rectas de accin de las componentes incgnitas concurren a un punto de la recta de accin de la fuerza dada y la tercera no 4. Las cuatros rectas de accin forman cuadriltero. El caso 1) conduce a un problema indeterminado, por tratarse de un caso de fuerzas concurrentes a un punto, y para el que solo se dispone de dos ecuaciones de condicin, siendo tres las incgnitas. El caso 2) no tiene sentido, conforme el principio del paralelogramo, siempre las componentes debe concurrir a un punto con la resultante. El caso 3) el problema se reduce a descomponer la fuerza P en las dos componentes cuyas rectas de accin concurren con P, siendo nula la tercera componente. Puede demostrarse aplicando el teorema de Varignon. Si tomamos momento s del sistema respecto del punto de concurrencia, como el momento de P respecto de dicho punto debe ser igual a la suma de los momentos de las tres componentes incgnitas, resulta que el momento de la componente no concurrente debe ser cero, por serlo el momento de P y los momentos de las dos restantes componentes. Y al ser nulo el momento de la tercera componente, necesariamente debe ser cero su intensidad, por cuanto la misma no pasa por el centro de momentos. En consecuencia, el caso en que las cuatros rectas de accin forme cuadriltero. Sea la fuerza P (Fig 2.41) a descomponer en tres componentes cuyas rectas de accin sean (1), (2) y (3). Si llamamos a las componentes buscadas, podemos escribir la siguiente ecuacin vectorial

De la que se tiene:

Esta ultima igualdad establece que la resultante de P y es igual a la resultante de . Procediendo grficamente (Fig 2.41) determinamos el punto A, interseccin de las rectas de accin de P y de

la componente , por donde pasara la recta de accin de la resultante de ambas y luego el punto B, interseccin de las rectas de accin de las componentes , por donde pasara la recta de accin de su resultante. Como ambas resultantes son idnticas, su recta de accin quedara definida por los puntos A y B. Esta recta se denomina recta auxiliar de Culmann. Estamos ahora en condiciones de descomponer la fuerza P en la componente y en otra que tiene por recta de accin la recta auxiliar de Culmann (a) que es lo que se ha efectuado en el polgono de fuerzas de figura 2.41. Descomposicin de sistemas no concurrentes. Solucin grafica de Ritteer Hemos visto que la resultante de un sistema no concurrente quedaba definida mediante tres ecuaciones que establecieran la igualdad entre los momentos de la misma respecto a tres puntos no alineados y los momentos del sistema respecto de los mismos puntos. Si el dato conocido es la resultante y se pide hallar sus componentes segn tres rectas de accin determinadas, al plantear una ecuacin de momento respecto a un punto cualquiera A (Fig 2.42) la misma tendr tres incgnitas: las intensidades de las componentes segn las tres rectas de accin dadas. Planteada otras dos ecuaciones de momentos respecto de otros dos puntos B y C, no alineados con A, nos permiten completar un sistema de tres ecuaciones simultneas entre las tres incgnitas, que nos resuelven el problema. Para el caso de la figura 2.42, el sistema seria llamando las intensidades de las componentes incgnitas:

(2.39)

Si en la matriz del sistema 2.39, fueran nulos todos los coeficientes, salvo la diagonal principal, el sistema se transformara en un sistema de tres ecuaciones independientes con una incgnita cada uno, de solucin inmediata. Ello es lo que se persigue con el mtodo de Ritter. Si elegimos como el primer centro de momentos al punto de interseccin de las rectas de accin de dos de las componentes incgnitas por ejemplo el A en la figura 2.43, al tomar momentos de P y con respecto al mismo del sistema incognito, se anularan los momentos de las dos componentes cuyas rectas de accin concurran a dicho punto en este caso. La primera ecuacin sera:

Que nos permite despejar directamente la intensidad de la componente | | | |

Como el momento de la componente respecto de A debe ser igual al de P respecto del mismo punto, tanto en valor absoluto como en el signo, el sentido de la componente deber ser tal que d un momento respecto de A del mismo signo que P. Eligiendo como centro de momentos el punto B, interseccin de las rectas de accin de los componentes , tendremos una ecuacin semejante al de 2.40, en la que tenemos de incgnita la intensidad de . Tomando momentos con respecto a C, la interseccin de las rectas de accin de , al anularse los momentos de estas componentes se alcanza la intensidad de . El sentido de estas componentes se alcanza en base a las mismas consideraciones efectuadas para determinar el sentido de .

Fuerzas paralelas en el plano Reduccin de sistema de fuerzas paralelas Los sistemas de fuerzas paralelas constituyen u caso especial de los sistemas de fuerzas concurrentes, en que el punto de concurrencia es el punto impropio de la direccin de las fuerzas. Si se quiere hallar la resultante de un sistema de dos fuerzas paralelas, no es necesario utilizar el paralelogramo de fuerzas. La solucin del problema se obtiene mediante el trazado de un polgono funicular o de la siguiente forma: Sean las fuerzas (Fig 2.49) aplicadas en los puntos A y B de un cuerpo rgido y se pide hallar su resultante. Aplicando en A y B dos fuerzas opuestas , dirigidas segn la recta AB, y el efecto del sistema no se altera. Componiendo , se tiene las resultantes y del teorema de la transmisibilidad de las fuerzas, se desplaza sus puntos de aplicacin sobre sus rectas de accin hasta el punto M de interseccin de las mismas.

Descomponindola en sus componentes , pueden eliminarse por ser un sistema nulo, y restan las fuerzas colineales , cuya resultante esta dada por la suma algebraica de las mismas, siendo su recta de accin paralela a la direccin comn de las componentes. La recta de accin de la resultante, divide el segmento AB en los segmentos AL y LB, inversamente proporcionales a las intensidades de . En efecto, los tringulos y son semejantes por construccin y en los mismo se verifica

De la misma forma, en los tringulos

, se tiene

Dividiendo miembro a miembro ambas expresiones resulta

Pero por ser representativos de las intensidades de , luego reemplazando y simplificando en 2.64 se tiene

. Adems

La expresin 2.65 nos conduce a la siguiente construccin grafica para hallar un punto de la recta de accin de la resultante de dos fuerzas paralelas. Si en el sistema de la figura 2.50 llevamos sobre la recta de accin de el vector representativo de y viceversa, y luego unimos el origen de con el extremo de y el origen de esta ultima con el extremo de la primera, resultan formados los tringulos semejantes y , en los que se verifica que

Pero

luego reemplazando 2.66

El punto S as determinado, divide la distancia AB entre las rectas de accin de las componentes, en dos segmentos inversamente proporcionales a las intensidades de las mismas. En consecuencia, de acuerdo con 2.65, S sera un punto de la recta de accin de la resultante R del sistema, la que de este modo queda completamente determinada. Su recta de accin sera paralela a la direccin comn de las componentes, porque debe pasar por el punto de concurrencia de ambas, en este caso impropio y su intensidad sera dada por la suma de sus intensidades de las componentes, coincidiendo su sentido con l es stas.

Se la construccin anterior surge que, siempre, la resultante de dos fuerzas paralelas del mismo sentido queda ubicada entre las rectas de accin de las componentes y ms cerca de la mayor de ellas; que su direccin y sentido coinciden con las de estas y que su intensidad es igual a la suma de las intensidades de las componentes. Si las componentes tienen sentidos contrarios, la recta de accin de la resultante sera exterior a las componentes. En el caso de la figura 2.50, como las dos fuerzas tienen sentidos contrarios, las rectas definidas por el origen del vector representativo de una y extremo del de la otra, no resultan cruzadas, sino que se cortan fuera de la zona comprendida entre ambas rectas de accin. En este caso, como el de la figura 2.51, la resultante se haya ubicado del lado de la componente de mayor intensidad, tiene su mismo sentido, y su intensidad es igual a la diferencia de las intensidades de las componentes.

La resultante de un par de fuerzas poda a una fuerza de intensidad infinitamente pequea, cuya recta de accin coincida con la recta impropia del plano. La determinacin de la resultante de dos fuerzas paralelas mediante el trazado de un polgono funicular es inmediata. Si el sistema esta constituido por mas de dos fuerzas paralelas, su resultante puede ser hallado mediante la aplicacin de los procedimientos anteriormente detallados. Se determinara primeramente la resultante de dos fuerzas cualesquiera. Luego se compondr dicha resultante parcial con otra de las fuerzas y as sucesivamente, hasta componer la resultante de las primeras fuerzas con la fuerza de orden , que sera resultante del sistema. Esta manera de proceder es larga y difcil, resulta ms conveniente, el trazado de un polgono funicular de las mismas, cuyos lados extremos de su interseccin, definen un punto de la recta de accin de la resultante. La intensidad y sentido de la misma se obtienen del polgono de fuerzas que degenera en una recta, ya que los vectores representativos de todas las fuerzas componentes tienen la misma direccin. En la figura 2.53 se ha procedido determinar la resultante del sistema de fuerzas dado mediante un polgono funicular.

Descomposicin (equilibrio) de fuerzas paralelas El problema de la descomposicin de una fuerza en dos componentes cuyas rectas de accin sean paralelas a la misma, o el problema inverso del equilibrio de una fuerza mediante dos que le sean paralelas, se soluciona grficamente mediante la utilizacin del polgono funicular. Sea la fuerza R (Fig 2.54) se pide hallar sus componentes , cuyas rectas de accin son las paralelas . Trazaremos con el polo O un polgono funicular cualquiera de R. los lados extremos de un funicular deben cortarse sobre un punto de la recta de accin de su resultante, en este caso R. en consecuencia, los lados I y III del funicular trazado pueden considerarse como los lados extremos del funicular del sistema incognito. El lado II, debe concurrir con el lado I en un punto de la recta de accin de y con el lado III en otro de la recta de accin de , o sea, sera la recta ST. Trazando por O una paralela a dicho lado intermedio, la misma constituir el 2 rayo polar, que deber pasar por el extremo del vector representativo de y por el origen del de en el polgono de fuerzas. Por lo tanto, su interseccin con el vector representativo de R definir los vectores representativos de las componentes buscadas. En el polgono de fuerzas, los rayos polares se suceden en el mismo orden de secuencia en que aparecen los correspondientes lados en el polgono funicular. As, si los lados I y II del polgono funicular se cortan sobre la recta de accin de , en el polgono de fuerzas los rayos polares paralelos, es decir, el 1 y el 2, pasaran por el origen y extremo del vector representativo de . Si se hubiese planteado el problema inverso, es decir, si se pudiera equilibrar R mediante dos fuerzas cuyas rectas de accin fueran , la construccin grafica habra sido la misma, siendo necesario nicamente cambiar el sentido a las componentes para obtener las equilibrante.

Si las rectas de accin de las componentes incgnitas estuvieran ubicadas a un mismo lado de la resultante R (Fig 2.55). Trazamos un polgono funicular de R, se determinan los puntos S y T en que sus lados I y III cortan respectivamente a las rectas de accin de las componentes buscadas. La recta ST constituye el lado II intermedio del polgono funicular de , cuyas paralelas trazada por O nos define sobre los vectores representativos de R de las componentes buscadas. En este caso, ambas tienen sentidos contrarios, correspondiente a por ser ms prxima a R el mayor valor absoluto y del mismo sentido de la resultante.

Determinacin analtica de la resultante de un sistema de fuerzas paralelas. Equilibrio. Los sistema de fuerzas paralelas son casos particulares de los sistemas de fuerzas concurrentes, debern plantearse para los mismos dos ecuaciones de condicin. Estas ecuaciones de condicin podrn plantearse en forma de una ecuacin de proyeccin respecto de un eje, siempre que el mismo no sea normal a la direccin comn de las fuerzas y una ecuacin de momentos respecto de un punto cualquiera del plano o dos ecuaciones de momentos respecto de dos puntos cualesquiera, siempre que los mismo nos definan un recta paralela a la direccin comn del sistema. Por lo tanto, la resultante de un sistema de fuerzas paralelas quedara determinada analticamente si se cumple cualquiera de los dos sistemas de ecuacin siguientes: (2.68) O bien (2.69) Al resolver problemas relativos a sistemas de fuerzas paralelas conviene orientar el sistema de ejes de referencia en forma que uno de ellos coincida con la direccin comn de las fuerzas. En esta forma las expresiones 2.68 y 2.69, se simplifican en el primer caso y adoptan la forma siguiente, en el supuesto de haber orientado el eje paralelamente a las fuerzas: (2.70) Donde es la abscisa del punto A, centro de momentos adoptado, la abscisa de un punto cualquiera de la recta de accin R y la correspondiente a las rectas de accin de cada una de las fuerzas componentes. La primera de las 2.70, nos dan la intensidad y sentido de R. su direccin es conocida por coincidir con la del sistema y la segunda ecuacin tiene como nica incgnita , quedando as determinada la resultante. Si se utilizan dos ecuaciones de momentos respecto de dos puntos A y B, las 2.69 toman la forma siguiente: (2.71) Sistemas de dos ecuaciones simultneas, donde las incgnitas son la intensidad de R y la abscisa de su recta de accin; resuelto el sistema queda definida la resultante R.

Condiciones analticas para el equilibrio de un sistema de fuerzas paralelas El caso mas general de los sistemas de fuerzas paralelas es aquel en que existen fuerzas de sentidos contrarios. Halladas las resultantes de las fuerzas de uno y otro sentido, pueden presentarse los casos siguientes: a) Las rectas de accin de las resultantes parciales coinciden b) Las rectas de accin de las resultantes parciales no coinciden Cada uno de estos dos casos admite a su vez dos posibilidades: 1) 2) Las dos resultantes tienen la misma intensidad La intensidad de las dos resultantes es distinta

Como los sentidos de las dos resultantes parciales son siempre contrarios, el anlisis de los casos a) y b) en sus dos posibilidades nos conduce a las siguientes conclusiones Caso a-1: el sistema se encuentra en equilibrio, por cuanto se ha reducido a un sistema de dos fuerzas opuestas, es decir, nulo. Caso b-1: el sistema se reduce a un par de fuerzas. En efecto, el sistema se ha reducido a dos fuerzas de igual intensidad, sentidos contrarios y cuyas rectas de accin son paralelas, las condiciones estas que definen el par de fuerzas. Caso a-2: el sistema admite una resultante, por cuanto las dos resultantes parciales son fuerzas colineales que, sumadas algebraicamente, nos conduce a la resultante del sistema. Caso b-2: el sistema se reduce a una resultante nica. Se tienen dos fuerzas paralelas, de distintas intensidades, sentidos y rectas de accin, que una vez compuestas nos dan la resultante. Los casos a y b, en sus posibilidades 2, se contemplan en las ecuaciones 2.70 o 2.71 Tanto las expresiones 2.70 y 2.71 resultan nulas, las mismas establecen el equilibrio del sistema. En el primer caso, si al proyectar el sistema de fuerzas sobre un eje paralelo a su direccin comn, la suma de las proyecciones de las fuerzas es nula, la intensidad de la resultante debe ser cero y el sistema debe encontrarse en equilibrio por cuanto, al ser nula la suma de los momentos del sistema respecto de un punto cualquiera, queda excluida la posibilidad de que el sistema se reduzca a un par. En el segundo caso, si se han planteado dos ecuaciones de momentos respecto de dos puntos A y B y las mismas son nulas, necesariamente debe existir equilibrio. Por la condicin de momento nulo respecto de A o la resultante es nula o pasa por A. por la segunda R es nula o pasa por B. como A y B no definen un recta paralela a la direccin comn de las fuerzas, queda excluida la posibilidad de existencia de una resultante y el sistema debe encontrarse en equilibrio. Si en las 2.70 la ecuacin de proyeccin es nula pero la de momento es distinta a cero, el sistema se reduce a un par de fuerzas. Todo par de fuerzas tiene momento distinto de cero respecto de un punto cualquiera del plano, pero su proyeccin sobre cualquier eje es nula. De haberse planteado las condiciones 2.71, el sistema se reduce a un par de fuerzas en el caso en que ambas ecuaciones tengan el mismo valor numrico e igual signo. Por cuanto los puntos elegidos como centros de momentos son arbitrarios y el momento de un par de fuerzas es constante cualquiera sea el centro elegido. Un sistema general de fuerzas paralelas en el plano, interpretado analticamente, presenta las siguientes posibilidades: 1. El sistema admite resultante si se cumple

O bien

(2.72)

2. El sistema se reduce a un par de fuerzas cuando

O bien 3. El sistema se encuentra en equilibrio si (2.73)

O bien Centro de fuerzas paralelas Sean las fuerzas paralelas (Fig 2.56) aplicadas en los puntos A y B. Su resultante sera una fuerza de intensidad , paralela a sus componentes y cuya recta de accin se encuentra ubicada a distancias tales de las mismas que cumplan con la condicin (2.74)

La recta de accin de la resultante corta la recta AB en un punto C. Si ahora giramos las fuerzas un ngulo cualquiera, alrededor de sus puntos de aplicacin, la resultante tambin girara el mismo ngulo, porque debe ser paralela a sus componentes. El giro de la resultante ocurre alrededor del punto C. Cualquiera sea la direccin de las fuerzas paralelas, la recta de accin de la resultante debe ocupar una posicin tal que cumpla con la condicin 2.75. Si por C trazamos la recta MN normal a la nueva direccin de las fuerzas, quedan formados los tringulos semejantes , en los que se verifica que

Lo que es lo mismo

De donde por la 2.75

Es decir, que es un punto de la recta de accin de la resultante de las fuerzas, actuando en la nueva direccin. El ngulo, girado por las fuerzas paralelas se eligi arbitrariamente, y queda demostrado que, al girar las fuerzas alrededor de su punto de aplicacin de un ngulo cualquiera, su resultante gira el mismo ngulo alrededor de un punto, alineados con los puntos alrededor de los cuales giran las fuerzas componentes. Dicho punto se denomina centro de fuerzas paralelas. El concepto se extiende tambin a sistemas constituidos por cualquier nmero de fuerzas paralelas. Consideremos el sistema (Fig 2.57) y hallemos primero el centro de las fuerzas , por donde pasara la resultante . Siendo equivalente al sistema , estamos en condiciones de hallar el centro correspondiente al sistema constituido por .

De la misma forma se halla el centro , que corresponde a , que sera el centro del sistema de fuerzas paralelas. Este procedimiento es laborioso. Es ms sencillo determinar el centro de fuerzas paralelas de la siguiente forma: El centro de un sistema no varia, cualquiera que sea el ngulo en el que giren las fuerzas aplicadas en los puntos dados, en un a direccin determinada y hallamos su resultante mediante el uso del polgono funicular. Giramos ahora 90 todas las fuerzas del sistema y determinamos de nuevo su resultante. Si se utiliza la misma distancia polar en los polgonos de fuerzas, los rayos polares del segundo polgono de fuerzas sern normales a los del primero. En consecuencia, su construccin no es necesaria, siendo suficiente trazar un polgono funicular cuyos lados sean ortogonales con los del primero (Fig 2.58). Determinada las dos resultantes, su interseccin nos define el centro de fuerzas paralelas.

El centro de fuerzas paralelas tambin puede determinarse analticamente. Supongamos un sistema de fuerzas paralelas, aplicados en los puntos (Fig 2.59), referidos a los ejes coordenados y hagmoslo actuar segn la direccin de ambos ejes.

La segunda de la ecuacin 2.70 nos defina una coordenada de un punto de la recta de accin de la resultante. Si la aplicamos para cada una de las direcciones en que hemos hecho actuar las fuerzas del sistema y si elegimos el centro de momentos al origen de coordenadas tenemos: 2.79 Cada una de las 2.79 representa la ecuacin de una recta (recta de accin de la resultante) paralela a cada uno de los ejes coordenados, cuya interseccin corresponde al centro de fuerzas paralelas del sistema dado, cuyas coordenadas sern 2.80

Si aumentamos la intensidad de las fuerzas en forma proporcional, la posicin del centro de las fuerzas paralelas no varia. Aumentar proporcionalmente la intensidad de las fuerzas del sistema significa multiplicar la intensidad de cada una de ellas por un mismo factor constante. El factor aparecer veces tanto en el numerador como en el denominador de los segundos miembros de las expresiones 2.80 que definen el centro de fuerzas paralelas y puede eliminarse por simplificacin quedando dichas expresiones sin modificar. Si todas las fuerzas del sistema tuviesen la misma intensidad P, las expresiones 2.80 tomaran la siguiente forma

Es decir, que las coordenadas del centro de fuerzas paralelas se obtendran como promedio de las correspondientes coordenadas de los puntos de aplicacin de las fuerzas del sistema.

Sistemas espaciales de fuerzas Fuerzas concurrentes en el espacio En el espacio, el menor nmero de fuerzas que pueden integrar un sistema de fuerzas concurrentes es tres, si se tratara de solamente dos fuerzas, sus rectas de accin definiran un plano. Equilibrio y descomposicin de fuerzas concurrentes en el espacio. Solucin grafica Dado un sistema de fuerzas concurrentes en el espacio construimos su polgono espacial de fuerzas y encontraremos que en el extremo del ltimo vector representativo de las fuerzas coincide con el origen del representativo de la primera, entonces el vector que representa a la resultante es de intensidad cero. En consecuencia, habr equilibrio. La condicin grafica para que un sistema de fuerzas concurrentes en el espacio se encuentre en equilibrio es que su polgono espacial de fuerzas sea cerrado. En la figura 3.1a, los planos , cuya interseccin determina el punto T, extremo del vector representativo de R, son paralelos a los planos determinados dos a dos por las direcciones de las fuerzas y pasan por el extremo del vector representativo de la tercera. En consecuencia, dada una fuerza R y tres direcciones concurrentes con la misma, si se pide hallar las componentes de aquella segn estas tres ultimas direcciones, bastara trazar por el extremo del vector representativo de R tres planos paralelos a los planos determinados dos a dos por las tres direcciones dadas. La interseccin de cada plano con una de las direcciones, definir el extremo de un vector, que sera representativo de la intensidad de la correspondiente componente.

Existen otros procedimientos para descomponer una fuerza en tres componentes concurrentes en el espacio a un punto de su recta de accin, de ms simple aplicacin que lo ya mencionado. Descomposicin de una fuerza en tres direcciones concurrentes a un punto de su recta de accin y no coplanares con la misma Anteriormente hemos mencionado que existen procedimientos ms simples para la descomposicin de una fuerza en tres componentes y los procedimientos son los siguientes: a) b) c) Procedimiento grafico de Culmann Procedimiento grafico-numrico de Ritter Procedimiento analtico

Procedimiento grafico de Culmann Supongamos una fuerza P aplicada en A y tres direcciones , concurrentes en A y no coplanares (Fig 3.10). Hay que hallar las componentes de P cuyas rectas de accin sean las rectas dadas. Al resolver el problema se procede de la siguiente manera: la fuerza dada y una de las direcciones, la (1) por ejemplo, definen un plano, el . Las otras direcciones determinan un segundo plano, el , cuya interseccin con el plano define la recta (a)m que pasa por A y es coplanar con P y (1) por una parte y por otra, con (2) y (3). En consecuencia, se descompone P en las direcciones (1) y (a) y la componente segn (a) en las direcciones (2) y (3), que constituyen con la componente segn (1) la solucin del problema. Es necesario trabajar en proyeccin Monge (Fig 3.11).

Una vez determinada la proyeccin icnogrfica de la intensidad de P, mediante un abatimiento del plano proyectante de su recta de accin, se pasa a su proyeccin ortogrfica. Se determinaran las trazas icnogrficas de los planos definidos por P y (1) y por (2) y (3). Su interseccin sera la traza icnogrfica de la recta interseccin de ambos planos, la que es la recta de accin de la componente auxiliar. Luego se descompone, tanto en icnografa como en la ortografa, P en (1) y (a) y esta ultima en (2) y (3).

Procedimiento grafico numrico de Ritter Este procedimiento consiste en plantear tres ecuaciones de momento respecto de tres ejes cualquiera, entre la fuerza y sus tres componentes incgnitas, cuyas rectas de accin son las rectas dadas. De la misma forma se llegara a un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas. Procediendo de forma analtica, se eligen los ejes en forma tal que con respecto a cada uno de ellos se anulen los momentos de dos de las componentes incgnitas. Bastara elegir ahora ejes que sean coplanares con las rectas de accin de dos de las componentes incgnitas o que cada eje corte a dos de las direccin incgnitas. En la figura 3.12, se descompone la fuerza P aplicada en A, en las direcciones (1), (2) y (3), mediante tres condiciones de momento de tres ejes. Consideremos un plano cualquiera y llamemos a las trazas sobre el plano de las direcciones (1,), (2) y (3) y de la recta de accin de P.

Los ejes con respecto a los cuales tomaremos momentos deben cortar cada uno de ellos a dos de las direcciones de las componentes incgnitas. Adoptaremos como ejes las rectas definidas por las trazas dos a dos de las tres direcciones, es decir, las rectas . Tomando momentos respecto de , por ejemplo, se anularan a las componentes cuyas rectas de accin (1) y (2) son coplanares con por cortarse con la misma en los puntos . De acuerdo al teorema de Varignon extendido al espacio, se debe tener:

Resulta que

La igualdad debe cumplirse ms en intensidad como en sentido. Para calcular el primer termino de la expresin 3.28 debemos proyectar la fuerza P sobre un plano normal a . Esta proyeccin, que denominamos P', puede ser descompuesta en dos componentes, una de ellas contenida en el plano que llamaremos y otra normal al mismo . El momento de respecto del punto de interseccin del eje con el plano normal al mismo sera igual a la suma de los momentos respecto de dicho punto de sus componentes . Teniendo en cuenta que y son coplanares, el momento buscado sera igual al producto de por la distancia de su recta de accin al punto en que el plano normal al eje corta a este, o sea, la distancia que media entre y la traza de P sobre el plano , es decir, (Fig 3.12) entonces la expresin 3.28 toma la siguiente forma

De donde | |

En las expresiones anteriores es la componente normal al plano de , proyeccin de sobre un plano normal a . Conocido el valor de , una desproyeccin sobre la direccin de nos permite obtener esta ultima, mediante un abatimiento se determina el valor de . El sentido sera tal que conduzca a un momento de respecto de de igual signo que el momento de P respecto del mismo eje. Operando de la misma forma con los ejes , tendremos las dos componentes incgnitas. Para este procedimiento es necesario recurrir al mtodo de Monge, (Fig 3.13) donde se efectu las construcciones necesarias para determinar la componente P segn la direccin (1). El eje con respecto al cual se toman momentos es el , determinado por las trazas icnogrficas de las rectas (2) y (3). Tomando momentos resulta

Si abatimos el plano proyectante de P alrededor de su proyeccin icnogrfica, podemos ubicar sobre la recta de accin abatida de P, y a partir de un punto cualquiera, su vector representativo que, descompuesto en una componente horizontal y otra normal, nos permite obtener el valor de . Observando los tringulos si llamamos la longitud del segmento y la altura la altura del punto de concurrencia A sobre el plano icnogrfico tenemos

De donde

Operando de la misma forma con la componente incgnita , y llamamos a la longitud del segmento de su recta de accin comprendido entre el punto de concurrencia A y su traza icnogrfica llegamos a

Reemplazando las 3.33 y 3.34 en la 3.31 resulta

Simplificando y despejando | | Esta ecuacin nos dar la intensidad de la componente buscada, en este caso , en funcin de P y cuatro distancias de determinacin simple e inmediata. Expresiones semejantes, obtenidas eligiendo como ejes de momentos las rectas determinadas por las trazas, nos permite calcular las componentes restantes. El signo de , lo determinamos de la siguiente manera: la componente esta dirigida segn el sentido de las negativas, es decir, hacia abajo. Tanto la traza de P como la de estn ubicadas del mismo lado del eje con respecto del cual tomamos momentos, las componentes normales, deben tener el mismo sentido para que sus momentos resulten del mismo signo. En consecuencia, la componente normal de estar dirigida segn las negativas y el sentido correspondiente a (Fig 3.13) Procedimiento analtico Para hallar las componentes analticamente las componentes de una fuerza segn tres direcciones no coplanares y concurrentes a un punto de su recta de accin utilizaremos las expresiones que establecern la igualdad entre la proyeccin sobre tres ejes de la resultante de un sistema de fuerzas y la suma de las proyecciones de las fuerzas que la componen. Ac se conocen las proyecciones de la resultante, siendo incgnitas las proyecciones de las componentes, tenemos as

3.37

En este sistema de tres ecuaciones las incgnitas son las intensidades tes.

de las componen-

Condiciones analticas necesarias y suficientes para el equilibrio de un sistema de fuerzas concurrentes en el espacio Para que un sistema de fuerzas no coplanares que concurren a un punto se encuentre en equilibrio, es necesario que se cumpla con tres condiciones que son necesarias y suficientes: a) Mediante tres condiciones de nulidad de proyeccin del sistema sobre tres ejes

b) Mediante dos condiciones de nulidad de proyeccin del sistema sobre dos ejes y una condicin de nulidad de momentos respecto de un tercer eje. En este caso el eje con respecto al cual se toman momentos no puede ser cualquiera. c) Mediante dos condiciones de nulidad de momentos respecto de dos ejes. Y una condicin de nulidad de proyeccin sobre un tercer eje. Este ltimo eje no puede ser cualquiera. d) Mediante tres condiciones de nulidad de momentos respecto de tres ejes. Los ejes no pueden ser cualquiera. Caso a): tres condiciones de nulidad de proyeccin sobre tres ejes. Un sistema no coplanar y concurrente a un punto A del espacio (Fig 3.14). Elegida la terna y proyectadas las fuerzas sobre cada uno de los ejes, al establecer la suma de las proyecciones resulta:

3.38

Por tratarse de un sistema concurrente, en ningn caso puede reducirse a un par de fuerzas. En consecuencia, si se cumple que Existen las siguientes posibilidades: 1. De reducirse el sistema a una resultante, esta debe ser normal al eje , es decir, debe estar contenida en el plano normal a dicho eje, que pasa por A 2. El sistema se encuentra en equilibrio. Si al mismo tiempo se cumple tambin que

Las posibilidades para el sistema de fuerzas son las siguientes 1. Si existe resultante, su recta de accin, adems de pasar por el punto de concurrencia A, debe ser normal al plano , es decir, estar dirigida segn el eje . Por cumplirse que , vimos que la resultante, debe estar contenida en un plano normal al eje . Adems, el hecho de que se verifique , impone a la resultante, de existir, la condicin de encontrarse en el plano , normal al eje que pasa por A. el cumplimiento de las 3.90 y 3.40, impone que la resultante tenga por recta de accin la , definida por su interseccin de los planos . 2. El sistema se encuentra en equilibrio. Adems de cumplir con las condiciones y el sistema se cumple tambin con la condicin de que , la nica posibilidad que le resta es la de encontrarse en equilibrio, de existir resultante, para que su proyeccin sobre un eje cualquiera no perpendicular a AA' sea nula. Caso b) dos condiciones de nulidad de proyeccin sobre dos ejes y una condicin de nulidad de momento con respecto a un tercer eje. Consideremos el sistema de la figura 3.14 y supongamos que para el mismo se cumple las condiciones:

3.41

El cumplimiento de al mismo tiempo de las dos primeras ecuacin 3.41, analizado en el caso a), impone a la resultante, de existir, la condicin de que su recta de accin, adems de pasar por A, sea la interseccin de los planos normales a los ejes . La tercera de las ecuaciones 3.41 no impone ninguna nueva condicin. El cumplimiento de las dos condiciones anteriores, obliga a la resultante, a que su recta de accin sea paralela al eje , de modo que su momento es nulo respecto al mismo. En consecuencia, el eje con respecto al cual se toman momentos del sistema, no debe cortar la recta de interseccin de los planos que pasando por el punto de concurrencia del sistema, sean normales a los ejes con respecto a los cuales se proyecta el sistema, no debe ser normal al plano definido por los otros dos ejes. Si elegimos como eje de momentos el (Fig 3.14) el cumplimiento de las ecuaciones:

3.42

Asegura el equilibrio del sistema, para que se cumpla la tercera condicin la resultante sea nula. , se necesita que

Caso c) dos condiciones de nulidad de momentos respecto de dos ejes y una condicin de nulidad de proyeccin respecto de un tercer eje. Consideremos el sistema de la figura 3.15, tomamos momentos del sistema respecto de los ejes , luego proyectamos el mismo sobre el eje y encontramos que se cumple que

3.43

El cumplimiento de la primera ecuacin da una de las siguientes posibilidades: 1. El sistema se encuentra en equilibrio 2. De existir resultante, debe pasar por el punto A de una concurrencia del sistema, debe cortar el eje , es decir, debe ser coplanar con el mismo. El cumplimiento de la segunda ecuacin, implica las mismas posibilidades para el sistema, pero en este caso de existir resultante, debe ser coplanar al eje . Si se cumplen ambas condiciones, de no haber equilibrio, la nica posibilidad para la resultante es que su recta de accin, adems de pasar por A, pase por O. Si se cumple adems de las anteriores ecuaciones, la condicin de proyeccin nula del sistema sobre el eje , entonces la nica posibilidad que le resta es la de encontrarse en equilibrio. El eje sobre el cual se establece la condicin de proyeccin no puede ser normal a la recta definida por el punto de concurrencia de las fuerzas y el punto comn a ambos ejes con respecto a los cuales se toman momentos (punto O). Si de ser as, resultara normal a la recta de accin de una posible resultante que hiciera cumplir el sistema con las dos condiciones de momento. En este caso, se cumplira la condicin de proyeccin nula, sin imponer al sistema ninguna nueva condicin. Caso d) tres condiciones de nulidad de momento respecto de tres ejes. Supongamos el caso de la figura 3.15, tomamos momentos del sistema dado, respecto de los tres ejes , y encontramos que se cumplen las tres condiciones

3.44

Si el cumplimiento de las dos primeras ecuaciones 3.44, analizado en el caso anterior, conduce a las siguientes posibilidades: 1. El sistema se encuentra en equilibrio.

2. Si existe resultante, la misma debe pasar por A, debe hacerlo tambin por O. La condicin de momento nulo respecto del eje , concurrente en O, con los dos restantes, no impone ninguna nueva condicin al sistema. Si existe resultante, por las dos primeras condiciones, el mismo debe pasa por O, en consecuencia, es coplanar con el eje , y su momento es nulo con respecto de dicho eje. En consecuencia, para establecer el equilibrio de un sistema de fuerzas no coplanares y concurrentes, mediante tres ecuacin de momentos respecto de tres ejes, dos de ellos pueden ser cualquiera, pero el tercer eje debe ser tal que no resulte coplanar con la recta que pasando por el punto de concurrencia de las fuerzas, corta los dos primeros ejes. En el caso de la figura 3.15, si la tercera ecuacin de momentos se establece respecto de un eje tal como el , que no corta la recta OA, de ser nula la suma de los momentos del sistema con respecto al mismo, es decir, si Queda asegurado el equilibrio, por cuanto, la resultante debe ser nula para que se cumpla 3.45. Pares de fuerzas en el espacio Translacin de pares de fuerzas Al estudiar las propiedades de los pares de fuerzas, es posible trasladar arbitrariamente en su plano un par de fuerzas sin que se alteren las condiciones de equilibrio del cuerpo rgido sobre el que acta. Si un par de fuerzas actuando sobre un cuerpo rgido se desplaza paralelamente a si mismo, es decir, se traslada a un plano paralelo al suyo, su efecto sobre el cuerpo rgido no se altera. Consideremos un par de momento M, actuando en un plano (Fig 3.16) materializado por las fuerzas paralelas , separadas a una distancia tal que se cumpla .

Supongamos aplicadas estas fuerzas en los puntos A y B y consideremos un segundo plano , paralelo al anterior y ubicado a una distancia cualquiera del mismo. Apliquemos en los puntos del plano , separados de la misma distancia y ubicados en el mismo plano horizontal que contiene a , dos sistemas nulos de fuerzas, constituidos cada uno por dos fuerzas aplicadas en los puntos del plano . Las fuerzas aplicadas en , coplanares por ser paralelas, admiten una resultante de intensidad , paralela a las componentes y de igual sentido que esta aplicada en M, punto medio de la distancia . Las fuerzas aplicadas en admiten una resultante de intensidad aplicada tambin en M, y de su misma direccin y sentido. Las dos resultantes constituyen un sistema nulo, restando solamente una fuerza P aplicada en y otra en , separadas de la distancia . Estas fuerzas constituyen un par de momento , que acta en el plano y equivalente al par de momento M actuante en el plano . Hemos trasladado as el par M de un plano a otro paralelo, si que se altere su efecto. Si sobre un cuerpo rgido actan pares de fuerzas , ubicados en planos paralelos, su efecto sera igual al de un nico par, denominado par resultante, que acta en un plano cualquiera, paralelo a los ante-

riores, cuya intensidad es igual a la suma algebraica de las intensidades de los pares componentes y cuyo signo sera el que resulte de la suma: Composicin de pares que actan en plano no paralelas Consideremos dos planos cualesquiera , que se cortan segn la recta MN (Fig 3.17) y sobre los mismos acten los pares de fuerzas , negativos ambos. Elijamos sobre la recta de interseccin de los planos, dos puntos cualesquiera A y B separadas a una distancia . Al par podemos constituirlo por dos fuerzas actuantes en el plano , normales a MN, y aplicadas en los puntos A y B, fuerzas que denominemos y que cumplan la condicin

El par constituido por dos fuerzas tambin en A y B que satisfagan la condicin

, actuantes sobre el plano

normal a MN y aplicados

Componiendo las fuerzas aplicadas en A, obtenemos una resultante R, ubicada en un plano normal a la recta MN, por cuanto sus componentes definen un plano que es normal a dicha recta por construccin. Lo mismo ocurre con la resultante de las fuerzas aplicadas en B. R y -R actuaran en planos paralelos y se encontraran en el mismo plano vertical, por cuanto sus direcciones quedan definidas por las diagonales de dos paralelogramos de fuerzas antimtricos. Sus intensidades son iguales, las mismas constituyen un par de fuerzas de intensidad , que es el par resultante de los pares .

Representacin vectorial de los pares de fuerzas Un par de fuerzas puede representarse mediante un vector libre de modulo igual a la intensidad del momento de par, dirigido segn una normal al plano de este ultimo. Para hallar el par resultante de dos pares que actan en planos no paralelos, tales de la figura 3.18, bastara llevar a partir de un punto cualquiera del espacio, los vectores representativos de dichos pares normales a los planos en que estos actan y dirigidos. Componiendo dichos vectores, obtendremos un vector resultante, que sera representativo del par resultante buscado. Este par actuara en un

plano , normal a la direccin del vector representativo de del reloj.

, vea girar el par en el sentido de las agujas

Fuerzas paralelas en el espacio Resultante de un sistema de fuerzas paralelas en el espacio Los sistemas de fuerzas paralelas espaciales constituyen un caso particular de los sistemas de fuerzas concurrentes en el espacio. Si sobre un cuerpo rgido acta un sistema de fuerzas paralelas espaciales, para hallar su resultante R es necesario componer primero dos cualesquiera de las fuerzas componentes operando en el plano definido por sus rectas de accin y utilizando cualquiera de los procedimientos cualquiera anteriormente descriptos en el subtema de reduccin de sistemas planos paralelos. Hallada esta primera resultante parcial, se la compone con la otra de las fuerzas lo que permite una segunda resultante parcial, y procediendo de la misma forma con las restantes fuerzas llegaremos a la ltima resultante que sera la resultante buscada. Cuando el sistema se compone de fuerzas de distintos sentidos pueden presentarse los siguientes casos: 1) Las dos resultantes tienen la misma recta de accin 2) Las rectas de accin de ambas resultantes no coinciden En ambos casos se pueden presentar dos posibilidades siguientes a) b) Las intensidades de ambas resultantes son las mismas Las dos resultantes son de distinta intensidad

Cuando las dos resultantes tienen la misma recta de accin e igual intensidad, al ser sus sentidos contrarios, constituyen un sistema nulo y existe equilibrio. Si las intensidades difieren, constituyen un sistema colineal y nos dar la resultante R del sistema. En caso que las rectas de accin de ambas resultantes sean distintas, as como tambin sus intensidades, el sistema se habr reducido a dos fuerzas paralelas de sentidos contrarios que nos conducen a la resultante R del sistema. Si las intensidades son iguales, al ser contrarios sus sentidos, el sistema se habr reducido a un par de fuerzas. Veremos un procedimiento prctico para la determinacin de la resultante de un sistema de fuerzas paralelas en el espacio. Sea el sistema (Fig 3.20) y representmoslo en un eje coordenados ortogonales orientada en forma que uno de los ejes, el por ejemplo, este dirigido segn direccin comn de las fuerzas. Supongamos haber determinado su resultante y proyectemos esta ltima y el sistema componente en los planos ortogrficos y de perfil, es decir . Siendo las fuerzas y su resultante paralelas al eje , se proyectaran en ambos planos en verdadera magnitud y la proyeccin de la resultante resultara ser la resultante de las proyecciones. Si abatimos ambas proyecciones alrededor de los ejes , las mismas se dispondrn sobre las trazas icnogrficas de los planos proyectantes, y constituirn dos sistemas planos de fuerzas paralelas, orto-

gonales entre s. Las rectas de accin de las dos resultantes abatidas, se cortaran en un punto, que es la traza icnogrfica de la resultante R del sistema. Para hallar la resultante, bastara considerar un plano normal a la direccin comn de las fuerzas y determinar las trazas sobre dicho plano de las rectas de accin de las fuerzas. Halladas las trazas, se abaten las fuerzas alrededor de las mismas sobre el plano considerado, en dos direcciones normales entre si, y se determinan las resultantes de los dos sistemas abatidos, mediante el trazado de polgonos funiculares. La interseccin de las rectas de accin de las resultantes as determinadas sera la traza sobre el plano considerado de la resultante del sistema, la intensidad y sentido se obtienen de la suma algebraica de las fuerzas componentes. Geometra de las masas Baricentros Centro de masas Consideremos un conjunto de puntos cuyas coordenadas con respecto a una terna . Supongamos que cada punto posea una masa . Al conjunto de puntos materiales de , lo denominaremos conjunto discreto de masas. Definimos como momento esttico o de primer orden, de la masa respecto del , al producto de la masa por su distancia al mismo, es decir, son masa

De la misma manera, los momentos estticos de la masa las expresiones siguientes:

respecto de los planos

tendrn

4.2

Centro de masa se define como el conjunto discreto a un punto material G, cuya masa es igual a la suma de las masas que componen el sistema y cuyo momento esttico respecto de cada uno de los tres planos es igual a la suma de los momentos estticos respecto de dichos planos, de las masas componentes del sistema. Es decir, un punto material tal que cumpla las condiciones siguientes: 4.3

 Donde son las coordenadas respecto de los tres planos del centro de masas G, y M la masa total del sistema. En consecuencia, la posicin del centro de masas de un conjunto discreto queda definida por las expresiones Si todas las masas son coplanares, estando ubicados los puntos materiales sobre el plano por ejemplo, en las expresiones 4.3, por ser nulas todas las coordenadas se anulan los trminos que las contengan, resultando como expresiones que definen en este caso el centro de masas, las siguientes: 4.4

4.5

Los productos y se definen como momento estticos o de primer orden de la masa pecto de los ejes y . Las coordenadas del centro de masas, sern: 4.6

res-

Las distancias, tanto a los planos como a los ejes coordenados, se median normalmente a los mismos. En caso de tomar momentos estticos de un sistema de masas respecto de un plano, el , por ejemplo, conviniramos en medir las distancias en una direccin que formara un ngulo con respecto al eje , la distancia de un punto genrico tendra por expresin

Si en la tercera de las expresiones 4.4, dividimos ambos miembro por el Pero de acuerdo con la 4.7 y llamando

, resulta

Resulta finalmente

Si con respecto a los plano , las distancias se miden en direcciones que formen ngulos cualesquiera con los ejes normales a dichos planos con los ejes normales a dichos planos se llega, para las dos restantes coordenadas del centro de masas, a expresiones correspondientes con la 4.9, tenindose Expresiones que definen el centro de masas, en una forma ms general que las 4.4, por cuanto contemplan la posibilidad de que las distancias a los planos coordenados se midan en direcciones cualesquiera. Para conjuntos discretos de masas, ubicados en un mismo plano, si las distancias a los ejes coordenados se miden en direcciones arbitrarias, las expresiones a que se llega son semejantes. Consideremos las ecuaciones 4.5 y admitamos conocida la posicin del centro de masas. Si los ejes con respecto a los cuales tomamos momentos. Estticos pasan por dicho centro de masas, las distancias sern iguales a cero, con lo que se anulan los miembros izquierdos de las dos ltimas ecuaciones 4.5 resultando con ello 4.11 Es decir la suma de los momentos estticos de un conjunto plano discreto de masas respecto de un eje cualquiera que pase por su centro de masas, es nulo. De la misma forma, si en las 4.3, los planos respecto de las cuales se toman momentos estticos pasan por el centro de masas, resultaran iguales a cero las tres coordenadas de este ltimo, es decir . En consecuencia, tendremos que 4.12 4.10

Es decir, que la suma de los momentos estticos de un conjunto discreto de masas espaciales, respecto de un plano cualquiera que pase por el centro de masa es nula. Momentos de segundo orden de superficies Definiciones Sea la superficie de la figura 4.20a, y dos ejes cualesquiera de su plano. Consideremos un elemento de superficie, cuyas distancias a los ejes indicados sean . Se define como momento de segundo orden del elemento de superficie respecto del par de ejes , al producto del rea de la superficie elemental por las distancias, es decir,

Integrando esta expresin tendremos el momento de segundo orden de la superficie respecto de los ejes considerados Denominado corrientemente momento centrifugo de la superficie producto de inercia al momento centrifugo. El momento centrfugo tendr un signo que depender de los signos de las coordenadas de los elementos de superficie. As por ejemplo, el momento centrifugo de la superficie de la figura 4.21a, es positivo, por cuanto tanto las ordenadas como las abscisas de los infinitos elementos de superficie , son positivos. En cambio si el semieje lo orientamos hacia la izquierda, las abscisas son todas negativas y tambin lo sern los productos y por ende el momento centrifugo de la superficie.

Supongamos que (Fig 4.20a) hacemos girar el eje alrededor de O hasta suponerlo con el eje (Fig 4.20b). La distancia del elemento al eje coincide con la distancia al eje , por cuanto ambos ejes son coincidentes y en consecuencia, la expresin 4.67 se transforma en

Que define el momento de inercia de la superficie respecto del eje . Es decir, que el momento de inercia de una superficie respecto de un eje cualquiera de su plano es igual a la integral del producto del elemento diferencial de superficie por el cuadrado de su distancia al eje. El momento de inercia es siempre positivo. En efecto, cualquiera sea el signo de la distancia del elemento de superficie al eje considerado, su cuadrado sera siempre positivo y el momento de inercia ya que las superficies son positivas. Podr suponerse negativo un momento de inercia al considerarla como elemento sustractivo para facilitar el clculo del momento de inercia de una figura compuesta. Consideremos un punto O y sea la distancia al mismo del elemento de superficie. Se denomina momento de inercia polar del elemento respecto del punto O, al producto de por el cuadrado de la distancia , es decir,

Y la integral de esta expresin nos dar el momento de inercia polar de la superficie respecto del punto O que se suele llamar polo En caso del momento de inercia, el momento de inercia polar es siempre positivo. El momento de inercia es el producto de una superficie por el cuadrado de una distancia. Establezcamos el cociente entre el momento de inercia de una superficie y el rea de la misma. Estando medida la primera magnitud en y la segunda en , el cociente entre ambas resultara medido en , es decir, sera una magnitud que podremos interpretar como el cuadrado de una cierta longitud, que llamaremos radio de giro de la superficie respecto del eje considerado, e indicaremos con i, es decir, De donde Despejando el valor de momento de inercia de la 4.71, tenemos

Es decir, que el momento de inercia de una superficie respecto de un eje puede concebirse como el producto de su rea, supuestamente concentrada en un punto ubicado a una distancia del eje igual a la radio de giro, por el cuadrado de dicha distancia. Momentos de segundo orden de superficies con respecto a ejes paralelos La superficie referida a un par de ejes ortogonales , de origen O, y consideremos otro par de ejes , paralelos a los anteriores y cuyo origen coincida con el baricentro G de la superficie. Llamamos las distancias que separan a los ejes (Fig 4.22).

Llamando las coordenadas de un elemento de superficie respecto de los ejes to centrfugo de la superficie respecto de este par de ejes tendr por expresin Pero de la figura 4.22 se tiene 4.75 Multiplicando entre si ambas expresiones resulta

el momen-

Introduciendo la expresin de llega a Pero

dada por la ecuacin 4.76 en la 4.74 y separando las integrales se

Por representar las dos ultimas integrales el momento esttico de la superficie respecto de ejes baricntricos. Reemplazando en la 4.77 llegamos a

Es decir, que el momento centrifugo de una superficie respecto de un par de ejes cualesquiera, es igual al momento centrifugo respecto de un par de ejes baricntrico, paralelos a los anteriores ms el producto del rea de la superficie por las distancias que separan a los ejes. Cuando los pares de ejes son coincidentes, el momento centrfugo se transforma en el momento de inercia y la expresin 4.78 toma la forma

Donde es el momento de inercia respecto de un eje cualquiera, el correspondiente a un eje baricntrico paralelo al anterior y la distancia que separa ambos ejes. La expresin 4.79 se conoce con el nombre de teorema de Steiner y dice: El momento de inercia de una superficie respecto de un eje cualquiera de su plano, es igual al momento de inercia de la misma respecto de un eje baricntrico paralelo al anterior ms el producto del rea de la superficie por el cuadrado de la distancia que separa ambos ejes. Dividiendo la expresin 4.79, por el rea de la seccin se tiene

Pero por definicin de radio de giro,

en consecuencia

Expresin que define el radio de giro de una superior respecto de un eje en funcin del correspondiente a un eje baricntrico paralelo al dado. La expresin 4.81, nos dice que el radio de giro de una superficie respecto de un eje puede obtenerse como la hipotenusa de un tringulo rectngulo, cuyos catetos son: uno al radio de giro respecto de un eje baricentro paralelo al dado y el otro a la distancia que separa ambos ejes (Fig 4.23) Como consecuencia, resulta dada una superficie y un eje cualquiera de su plano, el radio de giro de la misma respecto del eje considerado es siempre mayor que la distancia del baricentro de la superficie, al mismo eje.

Deduciremos la expresin del momento de inercia de una superficie respecto de un eje cualquiera en funcin del momento de inercia de otro eje, paralelo al anterior pero que sea baricntrico. Consideremos la superficie de la figura 4.24 y los ejes , paralelos entre si y separados de una distancia . Teniendo como dato , si es un elemento de superficie, con la notacin de la figura se tiene

Pero

. Luego, elevando al cuadrado y reemplazando 4.82 resulta y , se

Siendo tiene

, momento esttico de la superficie respecto del eje ,

Dividiendo la expresin anterior por y recordando que , se llega a la siguiente expresin del radio de giro respecto del eje en funcin del correspondiente al eje

Momentos de inercia y radios de giro polares Antes habamos definido al momento de inercia polar de una superficie como la integral de los productos de los elementos de superficie por sus distancias a un punto del plano denominado polo. Consideremos ahora la superficie de la figura 4.25 y el par de ejes coordenados . El momento de inercia polar de la misma respecto del polo O, origen de coordenadas sera: Pero de la figura se tiene Reemplazando en 4.86

Es decir,

Dividiendo la 4.89 por F se llega a

Expresin que nos permite calcular el radio de giro polar partiendo de los radios de giro correspondientes a dos ejes ortogonales que pase por el polo. El radio de giro polar , puede interpretarse como el radio de un circunferencia con centro en el polo, lugar geomtrico de puntos en los cales puede suponerse concentrada el rea de la superficie, que multiplicada por dicho radio elevado al cuadrado, nos da el momento de inercia polar.

Sea la superficie de la figura 4.26, y el par de ejes baricntricos ortogonales . Conocidos los momentos de inercia de la superficie respecto de ambos ejes, queda determinado el momento de inercia polar respecto del origen de los mismos mediante la expresin

Supongamos otro polo O', y ubiquemos un segundo par de ejes ortogonales , paralelos a los anteriores y cuyo origen coincida con O'. De acuerdo con el teorema de Steiner tenemos

4.91

Sumando miembro a miembro las 4.91 resulta

De acuerdo con la 4.89

Adems de la figura resulta

Siendo la distancia que separa ambos polos (uno de ellos baricentro de la figura), en consecuencia, reemplazando en 4.71 se tiene

Esta expresin nos dice que el momento de inercia polar respecto de un polo que diste una distancia del baricentro, es igual al momento de inercia polar baricntrico ms el producto del rea de la superficie por el cuadrado de la distancia que separa ambos polos. Este enunciado puede considerarse como una extensin del Teorema de Steiner al caso de los momentos de inercia polares. Si se trata de dos polos, ninguno de los cuales fuera baricntrico de la figura 4.27, la expresin que se llega es semejante a la 4.84, como veremos a continuacin. Con la notacin de la figura y teniendo presente la 4.84 resulta

4.94

Sumando miembro a miembro teniendo en cuenta la 4.89 y recordando que resulta finalmente

Como expresin del momento de inercia polar respecto del polo O', en funcin del correspondiente al polo O.

Momentos de segundo orden con respecto a ejes de un mismo origen Sea la superficie de la (Fig 4.28) y consideremos un par de ejes coordenados un elemento de superficie , de coordenadas se tiene de origen O. para

Integrando sobre toda la superficie resulta

Giremos los ejes, mantenindolo ortogonales, un ngulo , de modo que pasen a ocupar la posicin . Con respecto a los nuevos ejes, las coordenadas de en funcin de resulta 4.98 Los momentos de segundo orden respecto de los ejes Reemplazando en la 4.99 los valores de z' y' dados por las 4.98 se tiene 4.100 4.99 sern

Es decir, de acuerdo con las 4.97 y teniendo en cuenta que

4.101

Estas expresiones nos dan los momentos de segundo orden de la superficie respecto de los ejes ortogonales , en funcin de los ejes . Si en la segunda ecuacin de las 4.101, hacemos resulta ( De donde ( ) )

Expresin que permite calcular el momento centrigugo respecro de dos ejes ortogonales en funcin de tres momentos de inercia. Analizando las ecuaciones 4.101, vemos que las mismas son funcin de . Variando el ngulo que forman entre si los dos pares de ejes, variaran los momentos de segundo orden. En los que respecta a los momentos de inercia, nunca podrn anularse, ni admitir valores negativos, pero si alcanzaran valores ma-

ximos y minimos. En cambio, los momentos centrifugo que pueden ser negativos, podrn tener valores nulos. Aquellos pares de ejes para los cuales el momento centrifugo se anula, se denominan ejes conjufados de inercia. Existen infinitos pares de ejes conjugados de un mismo origen y entre ellos un par ortogonal. Ejes principales de inercia Se denominan as el par de ejes conjugados ortogonales. Para dicho par de ejes, los momentos de inercia alcanzan valores mximas y mnimas. Consideremos la ecuacin que nos da el valor de en funcin . La funcin de pasara por un mximo o mnimo cuando

Derivando la correspondiente expresin de ( De donde ( Y finalmente ) )

e igualando a cero tenemos

Existen dos valores del ngulo que satisfacen la 4.107, y que difieren entre si 180. En consecuencia, habr tambin dos valores , que difiriendo 90 tambin la satisfacen. Los ejes que corresponden a estos dos ltimos valores de sern ortogonales, siendo mximo para uno de ellos y mnimo para el restante. Dichos ejes se denomina ejes principales de inercia y los momentos de inercia correspondientes, momentos principales de inercia. La determinacin del valor de los momentos principales de inercia en funcin de los momentos de segundo orden, correspondientes a un par de ejes ortogonales, se efecta del modo siguiente: Recordando que

Y se reemplaza estos valores en la segunda ecuacin de las 4.101 se tiene ( Y teniendo en cuenta la 4.107 ( ) ( ) [ ] ) ( )

( (

( ) (

) )

Reemplazando el valor de del radical se llega a:

dado por la ecuacin 4.107, y teniendo en cuenta los dos signos

( (

) )

4.111

Que corresponden a los valores de los momentos principales de inercia. Si en la tercera de las 4.101, reemplazamos el valor de dado por la 4.107 tenemos

Es decir que el momento centrifugo respecto de un par de ejes principales de inercia es nulo. Se deduce, que estos ejes costituyen el nico par de ejes conjugados ortogonales, entre los infinitos pares que pasan por un punto.. veremos para que pares de ejes el momento centrifugo alcanza valores extremos. Igualemos a cero la primera derivada de la tercera ecuacin de las 4.101, tendremos [ De donde ] ( )

Esta expresin satisface para dos valores de que difieren 90. Por otra parte, siendo

que difieren 180, y por lo tanto, para valores de

Los ngulos (203)