.2.

1 Centro instantneo de rotacin El centro instantneo de rotacin, es un punto alrededor del cual se puede considerar que gira un cuerpo rgido, en un instante determinado. Vale decir que para un instante considerado su velocidad es nula, este punto puede pertenecer o no al cuerpo en cuestin. Es de destacar que este concepto no considera el cumplimiento de todas las leyes fsicas consideradas en un movimiento de rotacin, como ser la determinacin de las aceleraciones, pues sirve nicamente para la determinacin de velocidades. Primero se analizar el concepto de Centro de Rotacin (CR), que es un punto alrededor del cual se considera que rota un cuerpo para un intervalo de tiempo tenido en cuenta, cuando realmente est animado de un movimiento roto-traslatorio,. Consideremos el movimiento de roto-traslacin, plano, de un cuerpo rgido (a los efectos de simplificar el estudio) observamos una posicin inicial AB, transcurrido un intervalo de tiempo estar en otra posicin final AB. Durante dicho intervalo tanto A como B describieron las trayectorias a y b respectivamente, tras realizar un movimiento de roto-traslacin (figura -14-). Para encontrar el CR grficamente se procede de la siguiente manera, figura-15-:

1) 2) 3) 4) CR.

Figura-14Figura-15Se unen, con una lnea, los puntos A con A y B con B. Se determinan lo puntos medios de las lneas trazadas. Se trazan perpendiculares, desde los puntos medios, a las La interseccin de las perpendiculares determinan el punto

lneas AA y BB.

O sea que en el intervalo de tiempo en el cual el cuerpo pasa de AB hasta AB con un movimiento roto-traslatorio, se puede considerar que el mismo

ha girado alrededor de CR. El CR contempla slo posicin inicial y final del movimiento, tal como se observa en la figura-16, y puede no coincidir, en una posicin intermedia, la posicin del rgido que gira alrededor del CR con las trayectorias.

Figura -16En la ltima figura citada entre el rgido, las lneas que unen A, A, B y B con el CR se muestran dos tringulos ABCR y ABCR que son iguales y como imgenes inicial y final de una rotacin alrededor de CR de dicho tringulo (la igualdad de los tringulos se puede demostrar matemticamente). La velocidad de rotacin del rgido en torno a CR ser una velocidad angular media m = / t, siendo el ngulo que gira el slido en el intervalo de tiempo considerado. Mediante este concepto se arriba al de Centro Instantneo de Rotacin (CIR) dado que un CIR es en realidad un CR pero para un instante determinado, no para un intervalo de tiempo, o bien para un t 0. Al tener en cuenta la consideracin del prrafo anterior, entramos al concepto de lmite, ya que al tender t 0 tambin 0 y en consecuencia: m ; AAA; BBB; o sea, las rectas secantes a las trayectorias, AA, BB tienden a las tangentes geomtricas a las mismas en los puntos A y B respectivamente. Asimismo los puntos medios de las secantes, coinciden con A y B. Las rectas que eran perpendiculares a las rectas secantes, lo son ahora con respecto a las tangentes a la trayectorias en los puntos A y B, o sea a la velocidad. La interseccin de dichas rectas perpendiculares constituye el Centro Instantneo de Rotacin CIR figura-17-

Figura-17-

El CIR es un punto alrededor del cual gira el slido para un instante de tiempo determinado. Resulta un concepto muy til para aplicar en problemas de movimiento plano de cuerpos rgidos y conocer velocidades absolutas de las partculas del cuerpo, conociendo la velocidad absoluta de una de ellas, la trayectoria de las mismas y la posicin del rgido. Tal vez se pueda expresar mediante la siguiente expresin:

CIR = lim t 0 CR
tiempo.

[3-20]

El CIR es el lmite para el t 0 del CR obtenido para dicho intervalo de

En base a lo establecido anteriormente, el CIR puede obtenerse conociendo: a) La trayectoria de las dos partculas y la posicin del cuerpo. b) La trayectoria de una de las dos partculas del cuerpo, la posicin del cuerpo y la velocidad de la otra partcula. c) Las velocidades de las dos partculas y la posicin del cuerpo. Existen casos en los cuales el CIR son clsicos, figura-18- como ser el punto de contacto de la rodadura de un objeto

Figura-18-